De oorsprong van de zoötroop begint bij de Oostenrijkse uitvinder Simon Stampfer. Hij was in 1833 mede-uitvinder van de fenakistiscoopschijf, die wordt beschouwd als het eerste wijd verspreide animatieapparaat. Stampfer stelde voor het concept te gebruiken met een cilinder. Een jaar later kwam de Britse wiskundige William Horner met het daedalum. De uiteindelijke zoötroop werd uitgevonden door de Amerikaanse uitvinder William Lincoln in 1865 en twee jaar later gepatenteerd.