Rotstekeningen zijn beelden of symbolen die door mensen in rotsen zijn gekrast.
Door onderzoekers worden ze vaak petrogliefen genoemd, van het Griekse petra (steen) en glyphein (kerven). In Scandinavië spreekt men van hällristningar (Zweeds) of helleristninger (Noors).
De meeste Scandinavische rotstekeningen dateren uit de bronstijd (ca. 1700 v.Chr.–500 v.Chr.), maar in de rest van de wereld, waaronder Australië, het Midden-Oosten en Noord-Amerika, komen ze ook wel uit de steen- of ijzertijd.