De Numidianen waren Berbers en nauw verwant aan de Libiërs.
De Griekse kolonisten van de Kyrenaica (noordwestelijk Libië) noemden de niet-sedentaire bevolkingsgroepen, die in Noord-Afrika ten westen van Libië werden verspreid naar het gebied van het huidige Marokko. "nomaden" (nomaden). Hier komt de naam van de Numidianen vandaan, die de Romeinen "Numidae" noemden.
De Numidiërs waren op geen enkel moment politiek verenigd. De koninkrijken die zij stichtten werden elk alleen ondersteund door regionale stammenfederaties.
Waarschijnlijk voor de 4e eeuw voor Christus hadden twee dichtbevolkte en sociaal strak georganiseerde stammengroepen een duidelijk profiel gekregen, de Massyler (in de regio West-Tunesië en Oost-Algerije) en de Masaesyler ten zuiden en ten westen daarvan (in Zuid-Tunesië, West-Algerije en Marokko). Tijdens de Eerste Punische Oorlog (264-241 v. Chr.) werden de Masaesyler in het Carthaagse achterland versterkt en waren zij de eerste Numidische stamgroep die de balans van de politieke macht in Noord-Afrika bepaalde.
Zowel de Carthagers als de Romeinen probeerden de Masaesyler als bondgenoten te winnen. De vormgeving van de politieke betrekkingen van de Numidische koningen met de Carthaagse regering was deels afhankelijk van Carthaagse belangen en deels van innerlijke-Numidische rivaliteiten. Koning Massinissa was een van de winnaars van de Tweede Punische Oorlog vanwege zijn pro-Romeinse houding. Als bondgenoten van Rome speelden de Massyles een rol in de vernietiging van de politieke macht van Carthago in de Derde Punische oorlog (149-146 v. Chr.). De relatie van de Numidiërs met de Romeinen, die sinds het einde van de Derde Punische Oorlog over Noord-Afrika heersten, was veranderlijk. In de jaren 111 tot 105 v. Chr. rebelleerden ze onder hun koning Jugurtha in een opstand (Jugurthijnse oorlog) tegen de koloniale overheersers, maar tevergeefs. Numidia was verdeeld. In 46 v.Chr. werd het grootste deel administratief opgeslorpt in de Romeinse provincie Afrika nova.
Tegen het einde van de Romeinse koloniale periode hadden veel Numidiërs de Romeinse manier van leven geacclimatiseerd en overgenomen. Het christendom verspreidde zich heel vroeg. Degenen die niet buigen voor de Romeinse assimilatiedruk trokken naar het binnenland.
Waarschijnlijk de beroemdste Afrikaan van Berberse afkomst was Aurelius Augustinus (354-430 AD), wiens moeder Numidin was en wiens vader uit Italië kwam. Hij schreef al zijn geschriften in het Latijn.