Peniskooien zijn afgeleid van de inmiddels eeuwenoude kuisheidsgordels. De eerste verhalen over deze gordels dateren uit het begin van de 15de eeuw. Een kuisheidsgordel werd in die tijd uitsluitend door vrouwen gedragen. Het was ongepast om voor het huwelijk geslachtsgemeenschap te hebben en ook masturbatie was uit den boze. Als de mannen een tijdje van huis waren werd daarom de vrouw uitgerust met een kuisheidsgordel, om zeker te zijn dat ze geen overspel kon plegen. De kuisheidsgordel was een met slot beveiligd kledingstuk dat om de heupen als een soort ondergoed gedragen werd.
Tegenwoordig zijn er nog steeds kuisheidsgordels verkrijgbaar, alleen is de functie en de doelgroep met de tijd veranderd. De gordels zijn bijvoorbeeld nu ook voor mannen op de markt gebracht. Kuisheidsgordels en ook peniskooien worden tegenwoordig steeds meer gedragen binnen de BDSM-wereld. Een kuisheidskooi kan een spannend instrument zijn om te gebruiken binnen een spel van macht en onmacht.