राजस्थानात जाटांविरोधात लढाईसाठी गेले असताना कुंभेरी वेढ्यात खंडेराव यांना मरण आले. कुंभेरगडावरून पडलेल्या तोफेच्या गोळ्याने त्यांचा जीव घेतला.