सातारा शहर अजिंक्यतारा किंवा सातारा किल्ल्याच्या उतारावर वसलेले आहे. शिवाजी महाराजांच्या निधनानंतर, औरंगजेबाने सातारा किल्ला ताब्यात घेतला, जो नंतर १७०६ मध्ये परशुराम प्रतिनिधीने घेतला.