두 표현 간에 큰 차이는 없답니다! 다만 I was told...는 조금 더 포멀한 톤으로 들린답니다. 그래서 이 문맥에서도 I was told와 I heard는 서로 바꿔서 쓰일 수 있어요.
예: I heard that you went on vacation recently.
= I was told that you went on vacation recently. (너 최근에 휴가 갔다는 걸 들었어.)