APF와 CBF-QP 안전 필터의 차이점이 두드러지는 시나리오는 로봇의 도달-회피 작업과 같은 복잡한 환경에서 발생할 수 있습니다. 예를 들어, 다수의 장애물이 존재하고 로봇이 목표 지점에 도달해야 하는 상황에서 APF는 장애물을 피해 이동하면서 목표 지점을 향해 이동하는 경로를 제시할 수 있습니다. 반면 CBF-QP 안전 필터는 제어 장벽 함수를 사용하여 로봇의 안전성을 보장하면서 목표 지점에 도달하는 최적의 경로를 결정할 수 있습니다. 이러한 시나리오에서 APF는 경로 계획에 초점을 맞추는 반면 CBF-QP 안전 필터는 안전성을 우선시하여 제어를 수행한다는 차이가 두드러질 수 있습니다.