비정형 물체의 형상 대응을 개선하기 위해 추가적인 정보로는 포인트 클라우드의 공간적인 구조를 활용할 수 있습니다. 이를 통해 포인트 간의 상대적인 위치 및 거리 정보를 고려하여 대응점을 찾을 수 있습니다. 또한, 포인트 클라우드의 방향성 및 회전 정보를 활용하여 대응점을 더 정확하게 찾을 수 있습니다. 또한, 포인트 클라우드의 특징을 추출할 때 더 많은 차원의 정보를 활용하거나 다양한 특징 추출 방법을 적용하여 대응점을 개선할 수 있습니다.