시뮬레이션에서 CPG와 명시적 상호 발진기 결합은 정책의 안정성과 성능을 향상시키는 데 중요한 역할을 합니다. 명시적 상호 발진기 결합은 두 개 이상의 발진기 간의 결합을 나타내며, 이는 생물학적 CPG에서 발견되는 것과 유사한 개념입니다. 이러한 결합은 높은 차원의 외부 센서 입력과 함께 사용될 때 정책의 안정성을 향상시키고 잡음과 지연에 대한 강건성을 제공합니다. 특히, 시뮬레이션에서 교육된 정책은 명시적 상호 발진기 결합을 통해 장애물과 충돌을 피하면서 안정적인 보행을 학습하게 됩니다. 이는 로봇이 다양한 환경에서 안정적으로 이동하고 장애물을 피할 수 있도록 도와줍니다.