관절 물체 조작 시 안전성과 신뢰성을 높이기 위해 affordance-based, physics-guided manipulation 방법을 사용할 수 있습니다. 이 방법은 affordance를 활용하여 초기 그랩 포인트를 선택하고, 추정된 관절 제약에 따라 조작 동작을 생성합니다. 또한, 로봇의 프로피오셉션과 추정된 관절을 활용하여 조작 동작을 안정적으로 수행할 수 있도록 합니다.