기능 기반 작업 설명의 주요 한계는 작업의 추상화 수준이 너무 높아서 구체적인 실행에 필요한 정보가 부족하다는 점입니다. 이는 다른 로봇이나 환경에서 작업을 실행하기 어렵게 만듭니다. 이를 극복하기 위해 중간 추상화 수준의 작업 설명이 필요합니다. 이러한 중간 수준은 작업에 대한 실행 정보를 포함하면서도 다른 로봇, 환경 및 작업으로의 전이를 용이하게 합니다. 또한, 작업 설명과 실행 사이의 연결을 위해 기능 기반 작업 설명을 중간 수준의 기능으로 추상화하는 방법을 고려할 수 있습니다.