PIRL 프레임워크에서 물리적 제약 조건 외에 다른 종류의 제약 조건을 활용하여 학습 효율을 높일 수 있습니다. 예를 들어, 안전성과 관련된 추가적인 제약 조건을 도입하여 안전한 행동을 강조하고 학습 과정에서 안전한 행동을 장려할 수 있습니다. 또한, 보상 함수를 조정하여 안전한 행동에 대한 보상을 강화하거나 안전하지 않은 행동에 대한 패널티를 부여함으로써 안전성을 강조할 수 있습니다. 또한, 학습 중에 안전한 경험을 우선적으로 활용하거나 안전한 경험에 더 많은 가중치를 부여하여 안전성을 강조하는 방법도 있습니다.