네, 맞습니다. 두 단어는 동의어입니다. 사실 crag는 바위 혹은 들쭉날쭉한 절벽의 한 종류이지요. 화자는 crag라는 표현을 써서 단어 선택에 있어서 다양성을 보여주고 있고, 이야기를 더 흥미롭게 들리게 하고 있어요. 일반적으로 cliff를 더 자주 사용하긴 한답니다.
예: The group slowly hiked up to the top of the cliff. (그 단체는 절벽의 꼭대기를 천천히 올라갔다.)
예: There was an eagle's nest on the rocky crag. (바위섬 위에 독수리둥지가 있었다.)