인간의 의도가 다양하고 복잡한 경우 로봇은 Risk-Calibrated Interactive Planning (RCIP)와 같은 프레임워크를 활용하여 대응할 수 있다. RCIP는 다양한 동적 인간 의도를 예측하고 적응하기 위한 능력을 시연하며, 복잡한 상황에서 통계적으로 보장된 작업 성공률을 제공하면서 기본적인 자율성 수준을 유지한다. 또한 RCIP는 인간의 의도에 대한 불확실성을 다양한 방법으로 캡처할 수 있으며, 인간의 도움을 효과적으로 활용하여 작업을 성공적으로 수행할 수 있도록 한다.