SLIM 시스템의 성능을 더욱 향상시키기 위해 다양한 추가 정보를 활용할 수 있습니다. 첫째, 시맨틱 정보의 통합이 가능합니다. SLIM은 현재 기하학적 특성에 기반한 매핑을 수행하지만, 비주얼 센서와의 융합을 통해 객체 인식 및 분류 정보를 추가하면 매핑의 정확성과 효율성을 높일 수 있습니다. 둘째, 환경 변화에 대한 적응력을 높이기 위해 계절적 또는 시간적 정보를 활용할 수 있습니다. 예를 들어, 특정 계절에 발생하는 변화(예: 나무의 잎이 떨어지거나 새로 자라는 것)를 반영하여 매핑을 업데이트하면 장기적인 일관성을 유지할 수 있습니다. 마지막으로, 로봇의 상태 정보(예: 속도, 가속도, 회전율 등)를 활용하여 LiDAR 데이터의 품질을 개선하고, 이를 통해 더 정밀한 매핑 결과를 얻을 수 있습니다.