BEV 기반 방법과 포인트 클러스터 기반 방법은 각각 장단점을 가지고 있습니다. BEV 기반 방법은 밀도가 높은 표현을 사용하여 높은 수준의 의미론적 정보를 제공할 수 있지만, 데이터 압축 및 통신 대역폭 관리에 어려움을 겪을 수 있습니다. 반면 포인트 클러스터 기반 방법은 저밀도 표현을 사용하여 데이터 압축 및 통신 대역폭 관리에 용이하며, 객체의 저수준 구조 정보를 보존할 수 있습니다. BEV 기반 방법은 높은 의미론적 정보가 필요한 경우에 적합하며, 포인트 클러스터 기반 방법은 효율적인 데이터 압축이 필요한 경우에 더 적합할 수 있습니다.