STL 사양을 설계할 때 고려해야 할 중요한 요소는 다음과 같습니다:
목표의 명확한 정의: 보행 작업 목표를 명확하게 정의하고 이를 STL 사양으로 변환해야 합니다.
로봇의 동역학 제약 조건: 로봇의 동역학 특성을 고려하여 STL 사양을 설계해야 합니다.
환경 요소 고려: 로봇이 작동하는 환경의 특성을 고려하여 STL 사양을 조정해야 합니다.
안전성 고려: 로봇의 안전성을 보장하기 위해 STL 사양에 안전 제약 조건을 포함해야 합니다.