물론이죠! 관계대명사는 종속절을 주절로 이어주는 역할을 해요. 종속절이라는 건 그 자체로는 완벽한 문장이 될 수 없는 문장을 뜻하는데, 그렇기 때문에 관계대명사를 필요로 해요. 관계대명사는 who, whom, whose, that, which 가 있어요.
예를 들어서 The man who is sitting down is my dad.의 주절은 the man is my dad이고, 종속절은 is sitting down이에요. Who는 이 절들을 하나로 이어주는 관계대명사 역할을 하고 있어요. 문장이 주절인 경우에는 관계대명사를 생략 할 수 있어요.
[ ]절이 종속절로 들어간 예시예요.
예: The cat [which I adore] is named Fluffy. (제가 아끼는 그 고양이의 이름은 플러피예요.)
예: The cake [that my brothermade] is for my birthday. (오빠가 만들어준 그 케이크는 내 생일을 위한 거야.)
또, I know him plays tennis there와 I know him who plays tennis there의 경우, 두 문장 모두 대명사를 잘못 사용했기 때문에 이렇게 쓸 수는 없어요. 이 경우 I know that he plays tennis there 혹은 I know he plays tennis there 가 될 것입니다.