이미지와 포인트 클라우드 간의 지역 특징 대응을 설정하는 다른 방법 중 하나는 disparity maps와 range images를 활용하는 것입니다. 이러한 방법은 2D와 3D 데이터를 2.5D로 변환하여 교차 모달리티 장소 인식에 도움이 되는 것으로 입증되었습니다. 또한, 3D 특징 맵을 2D로 압축하여 모달리티 간의 간극을 줄이는 방법도 있습니다. 이러한 방법은 원시 데이터의 전처리 과정에서 정보 손실이 발생할 수 있지만, 교차 모달리티 장소 인식에 유용합니다.