ERASOR++의 높이 코딩 디스크립터는 높이 차이와 높이 인코딩 정보를 결합하여 포인트 클라우드를 효과적으로 설명하는 혁신적인 방법을 제공합니다. 이 디스크립터는 포인트 클라우드를 간결하고 정보를 풍부하게 나타내는 특징을 가지고 있습니다. 높이 코딩 디스크립터는 현재 스캔에서 획득한 포인트 클라우드를 기반으로 구성되며, 먼저 일정 거리 범위 내의 포인트 클라우드를 가져와서 해당 범위 내의 하위 맵을 얻습니다. 이를 통해 높이 코딩 디스크립터는 포인트 클라우드를 효과적으로 인코딩하고 동적 물체를 식별하는 데 사용됩니다. 이를 통해 이전 방법보다 더 정확하고 효율적인 동적 물체 제거가 가능해집니다.