수중 환경에서 이 모델들의 성능이 저하되는 주요 요인으로는 노이즈, 탁도, 조명 왜곡 등이 있습니다. 이러한 요인들은 모델이 이미지를 올바르게 해석하는 데 어려움을 줄 수 있습니다. 특히, 실제 수중 환경에서는 노이즈와 탁도로 인해 이미지가 왜곡되고, 모델이 정확한 위치 및 자세를 추정하는 데 어려움을 겪을 수 있습니다.
이를 해결하기 위한 방안으로는 데이터 증강이나 다중 센서 데이터의 융합이 있습니다. 데이터 증강을 통해 모델을 더 다양한 환경에 적응시키고, 노이즈와 왜곡에 강건하게 만들 수 있습니다. 또한, 다중 센서 데이터의 융합을 통해 다양한 정보를 종합하여 보다 정확한 위치 및 자세 추정을 할 수 있습니다.