동적 bin-picking 상황에서 물체의 회전 운동을 고려하기 위해, 물체의 회전 상태를 정확하게 추정하고 이를 모션 플래닝에 통합하는 것이 중요합니다. 이를 위해 먼저 물체의 회전 상태를 식별하고 추정하기 위해 딥러닝 기반의 시각적 센싱 기술을 활용할 수 있습니다. 또한, 회전 운동을 고려한 모션 플래닝을 위해 물체의 회전 속도와 방향을 고려한 동적 경로 최적화 알고리즘을 구현할 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 물체의 회전 운동을 예측하고 적절한 그랩 포인트를 계산하여 효율적으로 물체를 집을 수 있게 됩니다.