DDPC 프레임워크의 한계 중 하나는 Hankel 행렬의 온라인 업데이트 과정을 보다 체계적으로 개선하는 것입니다. Hankel 행렬의 크기 선택은 지속적으로 흥미로운 요구 사항을 충족시키는 것과 오래된 데이터를 사용하는 것 사이의 균형을 유지해야 합니다. 또한, DDPC의 성능은 Hankel 행렬을 구축하는 데 사용된 초기 모델에 의존하므로 이를 향상시키기 위해 초기 데이터 수집에 사용된 정상 제어기의 능력을 향상시키는 방법을 고려할 수 있습니다. 더 나아가, CoM 수평 위치의 구동 능력 한계를 고려할 때 DDPC 프레임워크를 발전시켜 발을 놓는 위치와 보행 타이밍 계획을 통합하여 안정성과 성능을 향상시킬 수 있습니다.