このフレームワークは非連続性や不連続性ダイナニック問題に対処するためにいくつかの方法を採用しています。まず、「Decoupling Simulation Spaces」という手法を使用しており、これは全体的なロボットダイナムクスを連続的で効果的な表現に変換します。さらに、「PD Control as A Differentiable Layer」ではProportional-Derivative（PD）コントローラーを使用し，関節空間内で滑らか且つ微分可能性ある制御層として扱っています。「Alignment with Non-Differentiable Simulators」では，単純化された剛体ダイナムクスから得られたロボット状態情報とより正確な全身ダイナムクスシュビュメータから得られた情報を整合させることで，訓練パイプライン全体がリアルタイム・精度保持されるよう確保しています。