Tube-RRT*アルゴリズムを更に効率化するために、以下の方法で拡張できます：
多目的最適化: Tube-RRT*アルゴリズムを拡張して、複数の目的関数を考慮するようにします。例えば、経路の長さだけでなく、エネルギー効率や通過時間などの追加の目的を最適化することが考えられます。
動的障害物への適応: 環境中の障害物が動的に変化する場合、Tube-RRT*アルゴリズムを動的な障害物に適応させる拡張を行います。障害物の動きに応じて経路をリアルタイムで再計画することが重要です。
協調性の向上: 群ロボット同士の協調性を考慮した拡張を行います。群れ全体の動きを最適化し、衝突回避や効率的な通過を促進するための手法を導入します。