その2つはまったく違う意味になります。「judge for yourself」とは、誰かに何かを決めてほしい、自分で結論を出してほしいときに使う表現です。ここでは「don't tell me King Siminia is already here」という発言に対して、王様と一緒に撮った写真を見せながら「judge for yourself」と言っていますが、本来は似たような意味の「see for yourself」という表現のほうがこの文脈には適しています。
例: You have a lot of work to do today. See for yourself.（今日はやることがたくさんあるね。自分の目で確かめて。）
例: Take a look and judge for yourself if this okay.（見てみて、これでいいか自分で判断して。）