はい、ここでは代わりに「maneuver」、「guide」、「navigate」、「direct」などと言うことができます。ここで彼はパドルを使ってボートを漕いでいるので、「row」と言うこともできます。動詞「steer」は通常、ボートや乗り物の動きや方向に車輪が関与している場合に使われます。