この両者の区別は明確で、口を開いて(口唇(こうしん)を解放して)息を声帯に当てて生まれる振動が”H”、下唇を上の歯に当てそこに息を流して生まれる振動が”F”です。
これは日本語のヘボン式のローマ字表記からもわかります。nは(Ha)、ひ(Hi)、ふ(Fu)、へ(He)、ほ(Ho)nとなりますが、なぜ「ふ」だけが"F"なのだろうと思ったことはありませんか？
これはほかの音は全部口を解放して息を流していますが、「ふ」の音だけは唇を閉じて下唇と歯を密着させそこに息を流し込むと思います。これが英語としてきくとFの音に近いため、Fが当てられているのです。