Androidの場合、サードパーティ製アプリを使うことでAirPodsのバッテリー残量を確認することができます。 有名な所で言えば「AirBattery」「Pod Air」あたりですが、どうも最新のAirPodsには対応していないというレビューもあります。
その他、Playストアからはダウンロード出来ませんが、オープンソースで作られている無料のアプリ「OpenPods」でもAirPodsのバッテリー残量を確認することが出来るようです。