はい、その意味合いもあります！これは「idiot」よりも親しみやすい響きがあり、友人同士などの会話で使われます。親愛を示す表現と言ってもいいかもしれません。あるいは、「stipid」のより良い言い方である場合もあります。しかし文脈によっては、子供っぽいと思われる場合もあります。
例：It was silly of her to break up with you. （君と別れるなんて、彼女はバカだな。）
例：Come on, silly. Let's get some ice cream. （さぁ、おバカさん。アイスクリームを食べよう。）
例：You're so silly. I can't stop laughing. （ばかだなぁ。笑いが止まらないよ。）
例：Don't be silly. （ふざけないで。）