MPCTフォーミュレーションは、通常のMPCフォーミュレーションと比較していくつかの重要な違いがあります。まず、MPCTはトラッキング用に設計されており、急激なリファレンス変更や到達不能なリファレンスポイントに対する非現実的さを解決するための特別な手法を提供します。また、従来のMPCでは発生し得る問題点を低減し、再帰的実行可能性を確保します。
さらに、MPCTではソフト制約を導入することで最適化問題が常に実行可能となります。これはモデル不一致や外部干渉からくる問題を緩和し、システムが安定した動作を続けられるようにします。そのため、MPCTは柔軟性が高く信頼性があります。