主な原因は以下のようなことが挙げられます。
ネットワークの問題：インターネット接続が安定していない場合、アップデートが正しく検証されない
更新ファイルの破損：新しいiOSファイルのダウンロード途中で何かエラーが発生して、正常に動作しない
一時的なソフトウェアの問題：使用しているiPhone・iPadのキャッシュ蓄積によって軽い故障が発生した
通信状態が悪い：圏外または電波状況が弱い時、アップデートは検証中のまま進めない