SpeechとGesturesを組み合わせることによって得られる主要な利点は以下です：
豊富な情報伝達: Speechだけでは表現しきれないニュアンスや意図もGesturesから読み取れます。
コミュニケーション効率化: 言葉だけでは不明確だった指示や情報がGesturesによって補完され、理解度が向上します。
自然さ: 人間同士のコミュニケーションでも一般的に使われている手話やジェスチャーは自然さを演出し、ロボット-人間インタラクションも親しみやすくします。
一方で単独で使用した場合と比較すると、「言語」と「身振り」両方から情報収集することで精度向上・誤解減少・コマンド理解力強化が期待されます。また、「身振り」単体では限界もありますが、「言語」と組み合わせた際にその限界克服・補完効果も見込まれます。