「collect」以下は「Peppa and George are helping Daddy Pig」という主節に補足の情報を加える従属節なので、この動詞「collect」は基本形をとっています。また、「to collect」のような不定詞は動詞に続く名詞として機能しますが、ここではすでに「Daddy Pig」という名詞が動詞に続いているので必要ありません。さらに、仮に「to collect」が動詞の直後に続いたとしても、「help」という動詞の場合は「to」は不必要です。
例: They're helping Ryan bake a cake for his friend's birthday.=> 正しい
例: They're helping Ryan to bake a cake for his friend's birthday.（彼らはライアンが友達の誕生日のためにケーキを焼くのを手伝った。） =>正しくない
例: They're helping bake a cake. => 正しい
例: They're helping to bake a cake.（彼らはケーキを焼くのを手伝った。）=> こちらも正しい