フレンドと遊ぶにはサーバーのIPアドレスとポート番号を伝えてあげてください。接続方法については以下の記事でご案内しています。
Xserver VPS for Gameでパルワールドのサーバーを立てた場合
ConoHa for GAMEでパルワールドのサーバーを立てた場合