5分程度の遅刻ならば、連絡を入れるよりも一刻も早く会社に到着することを優先し、出社してからそのまま上司の元へ直行して「すみません…。〇〇で遅刻してしまいました」と、事後の報告でも大丈夫なケースは多いです。
しかし、15分以上の遅刻が確定しているなら、事前に連絡を入れた方が良いでしょう。遅刻の連絡は、一番確実に伝わる電話を使うのが基本です。
「おはようございます。突然で申し訳ないのですが、〇〇のため遅刻します。〇時〇分には会社に到着できる思います。ご迷惑をおかけしてしまい、申し訳ございません」
と、腰を低くして伝えましょう。