Tube-RRT*以外のホモトピック経路計画手法との比較分析は以下のようになります：
HRRT (Homotopic RRT): HRRTは複雑な空間でのホモトピック経路を見つけるための手法であり、単一のロボットに焦点を当てています。一方、Tube-RRT*は群ロボットの通過を考慮し、効率的な経路を見つける点で異なります。
HA (Homotopic A)**: HAは複雑な空間でのホモトピック経路を生成する手法ですが、単一のロボットに焦点を当てています。Tube-RRTは群ロボットの通過を考慮し、障害物密度の高い環境での効率的な経路を見つける点で優れています。
その他の手法: 他にも、PRMやRRTなどの経路計画手法との比較を行うことで、Tube-RRTの特性や利点をより明確に理解することができます。