設定アプリを開くと、一般、コントロールセンターなどの下にApple pencilという項目があります。 開くと、ダブルタップによりツールをどのように変えるかカスタムできるようになっています。 この設定はgoodnotesだけではなく、ノートアプリ全体に適応されるので、メインのノートアプリに合わせていつでも変更できます。