シミュレーション上でのみ学習を行う手法の限界は、シミュレーションと現実世界の間に存在する「リアリティギャップ」に起因しています。シミュレーション環境は現実世界を完全に再現することが難しく、物理的な振る舞いや環境の変動などの要素が現実と異なる場合があります。そのため、シミュレーションで訓練されたモデルが現実世界で十分に汎化することが難しい場合があります。特に、シミュレーション環境での学習は、現実世界のノイズや不確実性に対処する能力が不足している可能性があります。さらに、シミュレーション環境の制約や仮定が現実世界と異なる場合、学習されたモデルが現実の状況に適応できないことがあります。