お宮参りのお祝い金の場合、お返しは必要ありませんが、何かお返しをしなくてはと考える場合のお返しとして、お宮参り後の会食を利用しましょう。
お祝いとお礼を兼ねておもてなしをする、という形で十分だと思います。何より、お宮参りでの記念写真が出来たら、両家の祖父母に送ってあげると喜ばれるでしょう。