RVGアルゴリズムの高速化は、特にリアルタイムのロボット動作計画において重要です。以下に、RVGのアルゴリズムをさらに高速化するためのいくつかの方法を提案します。
可視性グラフの並列構築: RVGの各層は独立して構築できるため、マルチスレッド処理を利用して可視性グラフを並列に構築することが可能です。これにより、各層の計算時間を大幅に短縮できます。
効率的な可視性チェックアルゴリズムの導入: 現在の可視性チェックアルゴリズムを見直し、より効率的なアルゴリズム（例えば、三角形拡張アルゴリズムの改良版）を導入することで、可視性グラフの構築時間を短縮できます。
回転対称性の利用: ロボットの形状に回転対称性がある場合、計算する層の数を減らすことができ、これにより計算負荷を軽減できます。具体的には、回転対称性のあるロボットに対しては、最初のn/λ層のみを計算することで、計算時間をλ倍に短縮できます。
動的な解法の導入: RVGの構築後、動的に環境が変化する場合に備えて、既存のRVGを再利用する方法を検討することも有効です。これにより、完全に新しいRVGを構築する必要がなくなり、計算時間を削減できます。
これらの方法を組み合わせることで、RVGアルゴリズムの全体的なパフォーマンスを向上させ、より迅速な動作計画を実現することが可能です。