この研究では、グラニュラー地形（例：砂）を通過する際の人間の歩行ロコモーションに焦点を当てました。グラニュラー地形は不安定で変動性が高く、固体の地面よりも移動が複雑化します。具体的には、足首や膝関節などの関節角度や力学的要因が異なります。これは、歩行中に身体のバランスを保ちつつエネルギー効率を最適化するための適応反応として現れます。また、歩幅や歩行速度なども調整されることで安定性を確保しようとします。