友人や債権者が嘘をついて契約書を提示したなら、契約を無効にできる可能性があります。しかし、そうではなく契約書の内容がよくわからないままだとしても、自分の意思でサインをしたなら、連帯保証人の契約を取り消すのは難しいでしょう。
契約時の状況にもよりますので、早めに弁護士へ相談することをおすすめします。