本掴み具の実際の性能評価は、主に力学的特性や動作精度を測定することによって行われます。具体的には、最大グリッピングフォースやトルク、荷重を持ち上げる能力を評価するために、力-変位グラフを作成し、線形挙動と非線形挙動を観察します。例えば、文献では、250Nまでの線形挙動が確認され、それを超えると非線形挙動に移行することが示されています。また、CADモデルを用いて、各指の運動学的モデルを構築し、指の動きに対する角度の変化を分析することで、掴み具の動作範囲や精度を評価します。さらに、Lagrangian法を用いた動的モデル化により、各関節で必要なトルクを計算し、実際の動作におけるエネルギー効率や応答性を評価することも重要です。