はい、第三者の専門職後見人と同様に、家裁に、「報酬付与の申立」をすることによって、家裁が決めたた金額をもらうことができます。
ただ、後見人全員が行う必須の手続きではなく、請求をする、しない、は後見人の判断です。親族なので報酬は要らないという後見人もいらっしゃいます。
報酬付与の申立てする場合、報酬額自体は、個々の事案に応じて裁判所が決めるので、ご自身の判断で勝手に本人の預貯金からお金を引出すようなことは厳禁です。
なお、申立てをしてもゼロ円とされたり、家裁によっては申立時に後見人になった際は報酬を請求するつもりか聞かれるところもあります。