このポイントクラウド表現は、ロボットとタスク空間を3D点で表現する方法です。この手法では、ロボットはリンク表面上の3D点で表されます。また、タスク空間は深度センサーから得られる点群で表現されます。これにより、異なる環境や異なる種類のロボットでも利用可能な汎用性を実現しています。
具体的には、ロボットリンクからサンプリングした3Dメッシュ上の点を使用してロボットを表し、深度カメラ（RGB-Dカメラ）から取得したシーンの点群でタスク空間を表します。これにより、任意の環境やオブジェクト形状に対応できる柔軟性があります。さらに、各リンクごとに100個のサーフェスポイントをサンプリングすることで精密な衝突チェックが可能となります。
そのため、このポイントクラウド表現は特定の環境や特定のロボットに依存せず利用可能であり、様々なシナリオで適用することができます。