一般的には「comfortable with [something]」という表現になります。
例: I'm comfortable with my body.（私は自分の体に心地よさを感じています。）
例: I'm comfortable with our work arrangements.（私は仕事の段取りに満足している。）
「comfortable to [動詞]」という表現もできますが、動詞は基本形で使わなければなりません。
例: This sofa is comfortable to sit on.（このソファは座り心地がいい。）
例: This water temperature is comfortable to swim in.（これは泳いだら気持ちがいい水温だ。）