問題ありません。多くの企業が、初めはPRに関する知識がない状態で相談されています。まずPR会社の担当者が企業の希望などをヒアリングし、必要な戦略の立案や企画の提案などを行っていきますので心配は不要です。
ただし料金の相場などについては、ある程度の知識を持っておいたほうが依頼先を決める際の検討材料になるでしょう。