いい質問ですね！「gasp」はあまりフォーマルな言葉ではありません。これは「inhaled heavily」や「drew in breath sharply」と言い換えることができます。
例: She gasped in shock.（彼女は衝撃に息を飲んだ。） => ショックのあまり、大きく息を吸ったということ。
例: She inhaled heavily.（彼女は大きく息を吸った。）