新しい強化RFT法は他の柔軟性や非定常性を持つ地面でも有効です。この方法は3次元レジストフォースモデルとダイナミックインターフェース補正項を組み合わせることで、グラニュラー地盤上で二足歩行ロボットが直面する課題に対処します。これにより、異なる形状や速度条件下でも正確な反応力推定が可能となります。