Neural Informed RRT*（NIRRT*）は、異なる問題サイズに対応するための改善を実装しています。具体的には、ポイントベースのネットワークを導入し、学習した結果から重要なガイダンス状態を推論します。このポイントベースのアプローチは、広い自由空間内で問題と関連性のある状態を効果的にサンプリングできます。また、Neural FocusとNeural Connectという手法も導入されており、これらはそれぞれ情報収集領域や推論されたガイダンス状態セットの接続性向上に貢献します。これらの手法が組み合わさっていることで、異なる問題サイズへ柔軟かつ効率的に適用可能です。