RVGアルゴリズムは現在、凸形状のロボットに特化していますが、非凸形状のロボットに対しても適用可能な方法を検討することは重要です。以下に、非凸形状のロボットにRVGを適用するためのアプローチを提案します。
Minkowski和の拡張: 非凸形状のロボットに対しては、Minkowski和を用いて障害物との相互作用を計算する際に、非凸形状の特性を考慮する必要があります。具体的には、ロボットの各部分に対してMinkowski和を計算し、全体の形状を形成する方法が考えられます。
複数の凸近似の利用: 非凸形状を複数の凸形状に分解し、それぞれに対してRVGを構築するアプローチが有効です。これにより、各凸部分に対して独立に可視性グラフを構築し、最終的にそれらを統合することで、非凸形状のロボットの動作計画を実現できます。
可視性グラフの改良: 非凸形状のロボットに対しては、可視性グラフの構築方法を改良し、反射点や凹凸を考慮した可視性チェックを行う必要があります。これにより、より正確な経路計画が可能になります。
動的な障害物回避: 非凸形状のロボットは、動的な環境においても柔軟に対応する必要があります。RVGを用いて、リアルタイムで障害物を回避するための動的な経路計画アルゴリズムを開発することが求められます。
これらのアプローチを通じて、RVGアルゴリズムを非凸形状のロボットに適用することが可能となり、より多様なロボットの動作計画に対応できるようになります。