iHACS（インタラクティブハンズフリーアドミッタンスコントロールスキーム）は、静的な環境でのタスクにおいて優れた性能を示しましたが、動的障害物回避などのより複雑な共有制御シナリオにおいては、さらなる検討が必要です。動的障害物回避では、リアルタイムでの環境認識と迅速な反応が求められます。iHACSは、ライダーの身体的動作に基づいてロボットの動きを調整するため、障害物の動きに対しても適応できる可能性がありますが、現在の実装では、動的な状況における制御の精度や反応速度が課題となるでしょう。将来的には、センサー技術や機械学習を活用して、周囲の動的な状況をリアルタイムで把握し、iHACSの制御アルゴリズムを動的に調整することで、より効果的な障害物回避が実現できると考えられます。