多ロボットシステムの集団的パフォーマンスを予測する際、センサ特性や通信制約は重要な要因となります。センサ特性は、ロボットが環境から情報を収集し、ターゲットを追跡する際に不可欠です。センサの精度、範囲、更新頻度などがシステムのパフォーマンスに直接影響を与えます。例えば、センサの範囲が狭い場合、ロボットがターゲットを見逃す可能性が高くなります。通信制約は、ロボット同士や中央制御システムとの通信に関連し、データの送受信速度や信頼性が重要です。通信の遅延や断絶があると、ロボット同士の協調や情報共有が妨げられ、システム全体のパフォーマンスに悪影響を及ぼす可能性があります。