多足類の仲間で、ひとつの体節から1、2組の足が生えています。ムカデ・ヤスデは毒性があり、特にムカデは強い毒性を持っています。
詳しくは「ヤスデ・ムカデ・ゲジゲジの見分け方」をご覧ください。