提案手法では、Spatiotemporal Occupancy Grid Maps（SOGM）を使用して障害物の予測を行います。このSOGMは、障害物の現在と将来の占有状況を捉えるため、静的および動的障害物の予測精度が向上します。静的障害物と動的障害物の両方を包括的に扱うことで、従来の手法よりも高い成功率を達成できます。特に、障害物の形状が任意である環境において、提案手法は優れた柔軟性を示し、より適切な軌道を計画することができます。そのため、障害物の予測精度が高いほど、軌道計画の成功率にポジティブな影響を与えると言えます。