コントローラーではなくSteam側で四角のボタンを押し、「ボタンの変更」画面から設定を行います。「設定の閲覧」で「推奨」というモードを選択すると簡単に初期化できますよ。ゲームに合わせてカスタマイズしたボタンの設定を一度に初期化できるので便利です。