3次元信号場の探索において、ロボットの移動速度制約は非常に重要な要素です。提案手法では、ロボットの移動速度を制限するために、形成の中心が移動する際の速度制約を設定しています。具体的には、次のような方法で速度制約を考慮しています。
速度制約の定義: 各ロボットは、形成の中心が次の位置に移動する際の速度を制限するために、制御パラメータγを導入しています。この制約により、ロボットは物理的な限界を考慮しつつ、信号源に向かって適切に移動することができます。
移動の滑らかさ: ロボットの移動は、連続的かつ滑らかである必要があります。これにより、ロボット間の相互作用がスムーズになり、全体の形成が崩れることを防ぎます。移動速度の制約を設けることで、ロボットは急激な動きを避け、安定した探索が可能になります。
フィードバック制御: ロボットは、センサーからの信号強度の測定に基づいて、形成の中心を更新します。このフィードバックループにより、ロボットはリアルタイムで環境に適応し、速度制約を考慮しながら最適な経路を選択することができます。
このように、ロボットの移動速度制約を考慮することで、信号源への効率的かつ安全なアプローチが可能となります。