なにか具体的なことを指すときには「to learn」を使います。しかし、彼は一般的な行為について話しているのであって、具体的ななにかを学ぶことについて話しているわけではないので、ここでは「learning」が使われています。そのため、不定詞の「to learn」ではなく「learning」という動名詞を使った方がよいのです。
例: I want to learn Spanish.（スペイン語を学びたい。）
例: Studying is essential to learning.（学習には勉強が欠かせない。）