F/Tセンサーは一般的に非常に正確な測定値を提供しますが、コスト面や外部影響への脆弱性が課題です。一方ニューラルネットワーク推定値は内部信号から外力・トルク情報を推定し精度良く再現します。特に本手法では適切な訓練戦略およびファインチューニング手法を採用し，様々なシナリオ下で優れた性能 を発揮します．そのため，F/Tセンサー同等以上 の精度 を持ちつつもコスト削減及び柔軟性向上 が期待され ， 様々 産業分野で有益 使わ れ る 可 能 性 高い 手 法です 。