乳児健診で、ご質問のような足の中指、薬指や小指が親指側へ湾曲している赤ちゃんに、よくお会いします。歩くようになったときに、湾曲した指が隣の指と重ならなければ、問題はありません。
ご質問のお子さんは、すでに専門である整形外科で診ていただいて「心配ない」と言われているので、大丈夫でしょう。つま先立ちは、この足指の湾曲とは関係ないと思います。