RVG（回転スタック可視グラフ）アルゴリズムは、現在のところ2次元空間に特化して設計されていますが、3次元空間への拡張は非常に重要な研究課題です。3次元環境では、ロボットの動きがより複雑になり、回転や移動の自由度が増すため、RVGのアプローチを適用する際には、以下の点を考慮する必要があります。
構成空間の定義: 3次元空間では、ロボットの構成空間（C-space）はSE(3)として定義され、位置と姿勢の両方を考慮する必要があります。これにより、RVGの各層は、ロボットの回転に加えて、3次元の位置情報も含む必要があります。
可視性の拡張: 3次元環境における可視性の概念は、2次元の場合よりも複雑です。3次元の可視性グラフを構築するためには、視点からの視界を計算し、障害物との相互作用を考慮する必要があります。これには、3次元の視覚ポリゴンや視覚グラフの計算アルゴリズムを適用することが求められます。
計算の効率化: 3次元空間では、計算量が大幅に増加するため、RVGの構築と検索アルゴリズムの効率化が必要です。並列処理や最適化手法を用いて、計算時間を短縮することが重要です。
このように、RVGを3次元空間に拡張することは、ロボットの動作計画において新たな可能性を開くとともに、実用的な応用を広げることが期待されます。