本研究では、微分平坦性を活用した安全な多重レート制御手法が提案されていますが、微分平坦性以外の特性を活用した手法も存在します。例えば、系列線形化や非線形観測器を使用して、非線形システムの安全性を確保する方法が考えられます。これらの手法は、微分平坦性に依存せずにシステムの特性を活用して安全性を確保することが可能です。