姪ごさんは何歳ですか？　4歳ぐらいで、集団生活を経験していますか？　もし、幼稚園や保育園を経験しているのでしたら、きっと「赤ちゃんごっこ」のつもりだったのではないかと思います。人前でおしりを出してはいけないと知っているので、隠れてやったのでしょう。また息子さんは、そろそろオムツが外れる時期ではないでしょうか？　オムツが外れれば、おしりふきや触られることにこだわることもなくなるでしょう。
お母さんの世代でも、「赤ちゃんごっこ」を経験された方は多いと思います。子ども同士が赤ちゃんになったりお母さんになったりし、擬似体験を通じてそれぞれの役割を学ぶのです。
2人が隠れてごっこ遊びをしないように見張るのではなく、お母さんたちも「入れて」と言ってみましょう。人形なども使って、一緒に遊びを楽しんだらどうでしょうか？
いずれは赤ちゃんごっこも卒業しますし、男女の遊びは、少しずつ異なっていきます。性的な問題と捉えなくても大丈夫ですよ。