中心軌道の決定は、提案手法の重要な要素であり、自動化することは理想的です。自動化するためには、ゲートの中心を通る中心線を決定するアルゴリズムや手法を開発する必要があります。この中心線は、ゲートの中心を通過し、ゲートの法線と一致するように設計される必要があります。自動化のためには、ゲートの位置や形状を考慮に入れ、適切な中心線を生成するアルゴリズムを開発することが重要です。また、この自動化プロセスは、異なるトラック構成にも適用できる汎用性を持つ必要があります。