実体の有無、セキュリティ性能、利便性が異なります。
ハードウェアウォレットは通貨を保管するのに専用の端末を使用する一方でソフトウェアウォレットはWebサービスやアプリ上で通貨の保管が可能です。
セキュリティ面に関しては、ハードウェアウォレットは送金時にのみインターネットに接続するためソフトウェアウォレットと比較して性能が高いのが特徴です。
逆にソフトウェアウォレットは常時インターネットと接続をしている状態のためハッキングや不正アクセス、ウィルス感染などのリスクが伴います。
利便性はソフトウェアウォレットの方が高く、インターネットに常時繋がっているという性質上、いつでもどこでも手軽に通貨取引が出来ます。
一方でハードウェアウォレットはインターネットに接続するために手順を踏まなければならないため利便性が劣ります。