DiPacの粒子表現は、RGBD画像から物体の粒子状態をリアルタイムで再構築することに依存しています。このアプローチは、環境が複雑であったり、自己遮蔽がある場合には適用が難しい可能性があります。例えば、粒子情報の抽出が困難になることが考えられます。そのため、より複雑な環境や自己遮蔽が存在する場合には、粒子表現の効果的な適用には課題が生じる可能性があります。