物理的に不可能な軌道が問題とされる主な理由は、ロボットや機械の動作を制御する際に現実世界の制約や安全性を考慮する必要があるためです。特定の状況や環境下で、ロボットが達成すべき目標やタスクに対して物理的な限界を超えるような動作を行うことは望ましくありません。例えば、関節角度やトルクの制限、衝突回避、エンドエフェクターの移動範囲内での操作などが挙げられます。
SNDSアプローチではLyapunov安定性条件を満たすことでグローバル収束性を保証しています。このような安定したポリシーは予測可能性と信頼性を提供し、未知の領域でも確実に目標地点に到達することが期待されます。そのため、SNDSアプローチは物理的に不可能な軌道から逸脱するリスクを最小限に抑える効果的手段と言えます。