この文脈での「pet」の同義語は、「stroke」、「rub」、「pat」です。 しかし、動物の毛皮をなでる動作を表現する場合「pet」が最もよく使用される動詞です。この文脈で「stroke」、「rub」、「pat」などの動詞も使うことはできますが、あまり一般的ではありません。
例：She stroked the cat's fur.（彼女は猫の毛をなでた。）
例：The dog likes it when you rub his belly.（犬はお腹を撫でるのが好きです。）