物理情報を活用したコントローラーの設計において、以下の制約条件や最適化目的関数が重要です。
障害物回避の制約条件: モデル予測制御（MPC）において、障害物を避けるためのポテンシャルフィールド関数を制約条件として組み込むことが重要です。
目標速度の最適化: MPCの最適化目的関数には、目標速度の達成や快適な運転を促進するための項を含めることが効果的です。
車両動力学の制約: 車両の動力学モデルに基づいて、加速度やハンドル角度などの制約条件を設定し、安全かつ効率的な運転を実現します。