提案手法では、視野制限以外の制約条件を組み込むために、制約関数を追加することができます。例えば、障害物回避を考慮する場合、各時刻におけるロボットの位置と障害物との距離を制約として追加することができます。この制約を最適化問題に組み込むことで、ロボットが安全に移動する軌道を生成することが可能です。さらに、他の制約条件も同様に制約関数として追加することで、複数の制約条件を考慮したトラジェクトリ最適化が実現できます。