インフラ支援型CPは一般的に安全性を向上させる傾向がありますが、常に安全性を確保できると断言することは難しいです。この研究では、道路沿いのカメラやLiDARなどのインフラセンサーから得られたデータを利用して危険回避行動を促進することが示されました。しかし、実際の状況では通信遅延や位置情報エラーなど予期しない要因が影響する可能性もあるため、完全な安全性確保は困難です。