新しいフレームワークを用いることで、カルマンゲインの最適性は改善されます。従来のフレームワークでは、カルマンゲインは予測された状態に基づいて最適化されますが、更新後の状態に対する再近似を行う新しいステップを導入することで、カルマンゲインの計算がより現実的な状態に基づくものになります。これにより、カルマンゲインは過信した共分散推定に基づくものではなく、実際の状態の変化を反映したものとなり、結果としてより正確な状態推定が可能になります。新しいフレームワークでは、カルマンゲインの最適性が向上し、特に測定ノイズが低い場合にその効果が顕著に現れます。