可能です。但し、条件がいくつかございます。
①参加者が全社員の50％以上
②旅行の期間が４泊５日以内
③会社の負担額が少額（お一人さま１０万円までが主流）
以上の条件に当てはまる場合は、会社の経費として取り扱い可能です。