自分で交渉して免除してもらうことは難しいでしょう。債権者には、滞納のペナルティとして遅延損害金を受領する権利があるからです。
しかし、弁護士などに任意整理を依頼することで遅延損害金をカットした金額で再度分割弁済の和解契約を締結することも可能になります。
任意整理をするということは、債務者はすでに返済不能の状態にあるため、遅延損害金や将来利息カットの和解に応じなければ、自己破産されて全額回収できなくなってしまうからです。