双腕操作タスクの階層的な構造に着目することで、効率的な問題分解と実行を実現する手法は存在します。具体的には、タスクをサブタスクに分解し、それぞれのサブタスクを独立して学習させるアプローチが考えられます。これにより、各サブタスクの特性に応じた最適な戦略を学習することが可能になります。さらに、InterACTのような階層的注意機構を活用することで、サブタスク間の相互依存性を考慮しながら、全体のタスクを効率的に管理することができます。このような手法により、複雑な双腕操作タスクをよりスムーズに実行できるようになるでしょう。