自動車教習所では教官も同乗しているため、安定期に入り妊娠経過が順調で、体調が良いようであれば、通学されても問題はないと思います。ただし、シートベルトをしっかり締めて、おなかにハンドルがぶつからないように気をつけてください。
妊娠後期でも状態が安定していれば、問題はないと思いますが、出産予定日直前は避け、妊娠37～38週くらいまでにしておいた方がいいでしょう。また教習所によっても、妊婦さんの受講に関する規定があると思いますので、事前に確認し、契約前に主治医に相談されてから決められるといいと思います。