はい、その通りです！誰もが平和に問題なく暮らしているという意味で使われています。
例: Three generations live together in harmony in this house.（この家では3世代が仲良く暮らしています。）
例: The old man lives by himself in the forest, in harmony with nature.（老人は森の中で自然と調和しながら1人で暮らしている。）