まず、後任がおらず引き継げない状態は会社の都合です。『会社の同意がなければ退職が出来ない』わけではありません。民法では、労働者は期間の定めのない雇用契約に関しては、2週間前に退職の意思を告げる（解約の申入れをする）ことで退職できるとされています。
しかしながら、双方円満で退職手続きを進められることが一番ですよね。会社の規則に沿って退職意思を伝えているのにも関わらず引き留められてしまった場合、ご転職に踏み切ったご自身の気持ちを思い起こして、上司の方に説得を試みてください。それでも頑なに退職を認めないようでしたら、「退職の意向を伝えたが、認めてもらえない」旨をさらに上の上司に相談しましょう。退職に関する法的根拠を把握した上で相談することで、スムーズに進む可能性が高まります。