遺言書が無い場合は、相続人全員が参加して遺産分割協議を成立させる（遺産分割協議書を作成する）必要があります。
なお、仮に遺言書がある場合でも、相続人全員が参加して遺言書とは異なる内容の遺産分割協議を成立させることで、遺言書とは異なる内容の遺産の分割も可能です。