膀胱炎などがあれば尿が白濁することもありますが、この場合、残尿感や排尿時の痛みなどの症状があらわれているはずです。尿検査でも異常が見つかっていないようなら、まず問題ないでしょう。
妊娠中はおりものが増えるので、尿におりものが混ざって白濁して見えることもあります。尿検査の採尿時にも、容器におりものが入って白濁して見えることもありますので、中間尿（排尿の途中の尿）をとるようにしましょう。