提案手法では、参照軌道の2次微分が有界であることを前提としていますが、この条件を緩和することは可能です。例えば、参照軌道の2次微分が厳密に有界でなくても、微小な変動や摂動に対してシステムが安定性を維持できるような設計を行うことで、条件を緩和することができます。また、制御システムの柔軟性を高めるために、参照軌道の微分が時間とともに変化する場合にも対応できるような設計手法を検討することが重要です。