LiDARベースの3D物体検出では画像補助アプローチが有望です。このアプローチはリッチで意味深い視覚情報からLiDAR特徴量へ知識移転することで汎化能力向上します。「Cross-Modal LiDAR Encoder Pre-training」と「Cross-Domain LiDAR-Only Self-Training」ステップは将来的に他領域でも応用可能です。