提案手法では仮想変数を使用していますが、実際のヨー角の表現に直接制約を課す方法も可能です。この場合、ヨー角の連続性や安定性を保証するために、ヨー角の動力学に関する制約を直接最適化問題に組み込むことが考えられます。具体的には、ヨー角の速度や加速度の制約を追加し、ヨー角の動作範囲や変化率に関する条件を設定することで、実際のヨー角の挙動を制御することができます。