提案手法は、ロボットの通信制限下でも分散的に実装することが可能です。以下の方法で、分散型のアプローチを実現しています。
分散型Lloydアルゴリズム: 提案手法では、ロボットが自らの位置を決定するために、分散型のLloydアルゴリズムを使用しています。このアルゴリズムは、各ロボットが自分の近隣のロボットの位置情報を基に、自己の位置を調整することを可能にします。これにより、中央集権的な制御なしで、ロボットは自律的に形成を維持できます。
隣接ロボットとの通信: 各ロボットは、自身のVoronoi隣接ロボットと通信することで、必要な情報を共有します。この通信は、ロボットが自分の位置を更新するために必要な情報を得るために重要です。ロボット間の通信が制限されている場合でも、近隣のロボットとの情報交換を通じて、形成を維持することができます。
ロバスト性の向上: CVTベースの形成は、ロボット間の距離が大きくなるため、通信の独立性が高まります。これにより、特定のロボットが通信障害を起こしても、他のロボットが正常に機能し、全体の形成が維持される可能性が高まります。
このように、提案手法は分散的に実装可能であり、通信制限下でもロボットが協力して信号源を探索することができます。