本人が楽しそうなら問題はありません
きれいな形の四つんばいだけがはいはいの形ではありません。お尻を上げるはいはい（高ばい）がその子のスタイルなのでしょう。大人から見ると疲れそうな感じですが、本人が機嫌がよく楽しそうであれば、大丈夫です。