SoundCloudからダウンロードすること自体は一般的には違法ではありませんが、そのダウンロードが著作権法や利用規約に違反している場合は違法となります。
一部のアーティストやアップローダーは、自分の音楽を自由に共有して聴いてもらうことを目的として、ダウンロードを許可しています。このような場合、曲は合法的にダウンロードすることができます。また、私的利用に留めるのも普通に違法しません。
しかし、著作権を持つアーティストや商業音源の場合、その楽曲の著作権はアーティストやレコード会社に帰属しており、ダウンロードは著作権法に違反する可能性があります。特に、どんな曲でも、商業的な利益を得る目的での無断配布は違法行為となります。