「了承を得る」は、相手に対する敬意を示す表現ではないため、相手が上司や取引先の人など目上の場合に、本人がいる前で「了承を得る」という表現を使うと失礼に当たります。
「了承を得る」は、基本的に社内用語として身内で連絡や報告をするときに使用する言葉として覚えておきましょう。