L2制約は、L∞制約よりも優れている点がいくつかあります。まず、L2ノルムは平方根を含むため、最大加速度や最大速度の設定においてより直感的で理解しやすいです。また、L2制約を使用することで、システムの性能を向上させながらコントロール入力の変更回数を減らすことが可能です。これにより、システムの寿命を延ばしたり振動を軽減したりする効果が期待されます。
さらに、この研究ではL2制約に基づく最適化アプローチが採用されており、計算量や解析手法が比較的シンプルであるため実装しやすく効率的です。一方で、L∞制約では非線形性や計算負荷が高くなる場合があります。そのため、多くの場面でL2制約の方が使い勝手や効率性に優れていると言えます。