安全入力は以下に示す3つの入力があります。 それぞれの入力ポートについての動作指示は次のとおりです。 ① 非常停止 ② セーフガードA：動作時、ロボットは一時停止します。 ③ セーフガードB：動作時、ロボットは協調モードになります。協調モード時の速度制限、接触検出力は安全パラメータで設定します。