早速ですがご質問にお答えします。
結論から申し上げますと、お時間的にも可能でございます。
マングローブの場所から青の洞窟近くのショップまでは、お車で約30～40分となります。（高速使用なし）
お昼ごはんのお時間も1時間程度は可能かと思います。
また、ご質問などございましたらお気軽にご連絡ください。