もし障害物が動的である場合でも、このフレームワークは比較的柔軟に対応することが期待されます。動的な障害物が現れた場合、深度センサーやカメラなど搭載されたセンサー技術を使用してその変化を検知し更新します。次に候補視点生成および評価手法を通じて新たな最適視点を見つけ出すプロセスが行われます。さらにパーティクル・スウォーム最適化（PSO）等の手法も活用して効果的な移動計画やデータ収集ポイント探索を行うことで障害物回避および効率良い任務完了まで導くことが可能です。