カラーセンサは⽩⾊LEDを光源として光を照射し、検出物体の⾊によって決まる反射光（⾚⾊、緑⾊、⻘⾊の⽐率は⾊によって固有）を受光します。カラーセンサは受光した反射光を⾚⾊、緑⾊、⻘⾊に分離し、I２Cの通信⽅式で⾚⾊、緑⾊、⻘⾊のデータ（RGBデータ）を電圧値で出⼒します。たとえば、⾚⾊と⻩⾊の検出物体の場合、⽩⾊LEDによる反射光は⾚⾊と⻩⾊でカラーセンサから出⼒される⾚⾊、緑⾊、⻘⾊の出⼒値は異なりますので、⾚⾊と⻩⾊を区別できます。