この両者の区別は明確で、唇だけを合わせて息を流し濁音を出すのが”B”、上の歯の下を下唇に当てて息を流し濁音を出すのが”V”です。
なおヘボン式のローマ字表記で「はひふへほ」は”Ha, Hi, Fu, He, Ho”ですが、「ばびぶべぼ」は”Ba, Bi, Bu, Be, Bo”となっています。この理由は自分で言ってみればわかります。バ行はすべて唇同士を合わせて発音し、振動に歯を使っていないため”V”の音が鳴らないのです。