3D PnPアプローチは、通常、画像点と世界座標系の点との対応関係を使用してカメラの姿勢を推定する際に使用されます。しかし、このアプローチでは全体的な3次元姿勢が求められるため、2次元運動に制約された状況では効果的ではありません。具体的には、2次元運動制約下ではカメラが移動する平面内でのみ操作される必要があるため、従来の3D PnP手法はこのような特殊条件を考慮しておらず、「逃げ」てしまった解や不正確な解が得られる可能性が高くなります。その結果、精度や信頼性が低下し、最適化問題も複雑化します。