はい。使用中に違法なことをしない限り、米国やカナダ、ヨーロッパの大半を含む世界中のほとんどの国で、VPNの使用は合法です。
ただし、オンラインの監視と検閲を実施している国では、VPNの使用が制限されたり、VPNサービスが全面的に禁止されたりする可能性があります。たとえば、北朝鮮、ベラルーシ、オマーン、イラク、トルクメニスタンでは、VPNは違法です。ロシアや中国などの他の国では、VPNの使用を大幅に制限しています。