このアルゴリズムは少数（8つ以下） の EZ では信頼性が高く効果的ですが、より多く (16〜24) の EZ を含むシナリオでは計算時間も増加し成功率も減少します。これは問題空間内で経路探索および障害物回避操作量が指数関数的に増加するためです。したがって、16以上24 EZ を考慮した場合でも十分な計算時間予算（160秒以上） を確保すれば同等または近似した成功率および解決策品質 （コスト/パス長） を得られます。