提案手法では障害物の形状を楕円で近似していますが、より複雑な形状の障害物に対応するためには、複数の楕円を組み合わせるなどの方法が考えられます。複数の楕円を組み合わせることで、より複雑な形状に対応できるだけでなく、障害物の輪郭や特性に合わせて適切な回避行動を生成することが可能となります。さらに、障害物の形状をより正確にモデル化するためのセンサ技術やデータ処理手法の導入も検討されるべきです。