仮に「許可する」を選択してしまった場合でも、サインインする際に必要な6ケタの確認コードを第三者が知る術はありませんので、慌てる必要はありません。
2ファクタ認証がある限り、第三者にサインインされる可能性は低いですが、念のためApple　IDのパスワードを変更しておくと安心です。