提案された OCEAN アルゴリズムは低コンピュータパワー プラットフォームでも展開可能です。このアルゴリズムでは ADMM を使用してオプティマイズしたトラジェクトリプランニング課題全体 を SOCP もしく QP 問題群 へ 分割します 。それぞれ の 問題 群 は 効率的かつ堅牢 な 方法で 解決することが 可能です 。また, ADMM サブ-プロブレ ム 構成 の柔軟 性お よび 高速 実行 能力 を考慮する 好都合 的な 変数 分割 方 法 を採用することで, 計算 負担 を 大幅 に 軽減し, リアルタイ パフォ-マン ス の確保 を図っています。
さらに, OCE ANではウオ-ム スタート (Warm-start) 手段(技術) 不要だけである. 対照的(Highlighted by contrast), H - OBC A や TDR - OB CA
等(TDR-OBCA and the like) 往々(dependent on warm start process for trajectory quality generated from it.)依 存(warm start processから生成(trajec tory quality generated from it.)tr ajectory quality generated from it. )すrて(such as all).