X-SLAMでは、高次の微分（ヘシアン行列）を効率的に計算するために、CSFDを活用しています。CSFDは複素数を用いた微分計算手法であり、虚数領域で微小な変動を加えることで高次の微分を計算します。この手法により、ヘシアン行列などの高次微分を効率的に求めることができます。また、CSFDは計算グラフに依存せず、任意の最適化アルゴリズムを使用して反復的な最適化手法を適用することが可能です。