いいえ、この場合は「which」を「that」に置き換えると同じ意味にはなりません。なぜなら「is good」は新しい節であり、非制限的だからです。「which is good」は、本質的ではない新しい情報を文の中に導入しています。節の後に新しい情報を導入していて、それが文の要点とは無関係である場合には、「which」を使うことができます。
例: They gave us some fresh fruit, which was very nice of them.（彼らは私たちに新鮮な果物をくれた、彼らはとても親切だった）
例: It only cost a dollar which was very cheap.（費用は1ドルでとても安価でした）