外乱の影響を最小限に抑えるための効果的な手法として、モデル予測制御（MPC）や制御バリア関数を組み合わせた手法が考えられます。MPCは将来の状態を予測し、最適な制御入力を計算するため、外乱の影響を考慮した安全な軌道を生成することができます。制御バリア関数は、システムが安全な領域内に留まるように制御入力を調整するため、外乱に対するロバストな安定性を確保するのに役立ちます。