Db-CBSアルゴリズムでは3段階から成る方法論が採用されており，各段階で特定タイプまたはすべて の ロ ボット を 考 慮 し ， 動 力 学 的 制 約 も 考 慮 し ， 衝 突 を 回 避しつつ 目 的地まで到達するため の 解決策 を 提供します．第1レ ベ ルでは，各 ロ ボット の 個別 の軌跡計画（motion planning）が行われ，事前計算済み運動原理（motion primitives）間 の境界不連続性 （discontinuity） を許容したグラフ探索が実施されます． 第2レベルでは，個々 の移動経路間 の 衝 突 を識別し ，それらを一度ずつ解決します． 最後 の 第3レブエルでは，境界不連続性付き 解決策 を初期推定値として使用して関節空間内軌道最適化（trajectory optimization）を行います．この方法論は異種ロ
botシ ステム向け 有効です
###　この調査から得られた知見は他分野や産業へどう応用可能か？
この調査から得られた知見や開発された db - CBS アルゴリズムは多岐にわたる応用可能性があります。例えば自律走行車両（自動運転）、物流管理システム（配送）、救助活動支援等幅広い領域で利用可能です。
自律走行： db - CBS アルゴリズム及びその戦略的手法・アプローチパターン等データ処理能力・制約条件下でも高精度・高速度問題解決能力
物流管理： 多数台荷物積込み場面等混雑時でも安全確保しつつ素早く目的地到着
救助活動支援： 危険区域進入時等危険回避＆迅速救出活動裏打ち
これら以外でも航空宇宙産業, 医療分野, 農業, 工業生産ライン等幅広く展開予想されます.