欧州宇宙機関によると、小惑星帯には直径1kmを超える小惑星が100万から200万個含まれています。さらに、そこには何百万もの小さな宇宙の岩があります。2022年4月の時点で、天文学者は小惑星帯で598,053個の小惑星を発見して番号を付けました。