派遣会社によって登録方法は異なるので、登録したい会社が見つかったら確認するようにしましょう。多くの会社では公式サイトから登録し、場合によっては登録会に参加して担当者と希望する仕事のすり合わせ等を行います。
登録自体はすぐにできるところが多いようです。