CGモデリングを綺麗に仕上げたい場合は、モノクロのスキャンで、なるべく精密なデータを取得してから、モデリングの行程でレンダリング処理などを施し、色情報を補完するのがおすすめです。CGモデリングを行わず、STLデータそのままを使用するのであれば、画像データのマッピングになります。