デタンブリングとケージングの手順を最適化するためには、いくつかのアプローチが考えられます。まず、デタンブリングフェーズにおいて、より効果的なインピーダンス制御パラメータの設定や、適切な接触点の選択が重要です。デブリの運動状態や特性に応じて、適切な接触点や接触力を予測し、制御アルゴリズムを最適化することが重要です。また、ケージングフェーズにおいては、デブリの安定な捕獲と制御を確保するために、柔軟なエンドエフェクタやセンサリング技術の活用が考えられます。さらに、デブリの形状や質量分布をリアルタイムで推定し、それに応じて制御を調整することで、より効果的なデタンブリングとケージング手順を実現することが可能です。