基本的に、作業依頼書には印紙は必要ありません。しかし、契約書とみなされる内容になっていれば印紙を貼る必要があります。例えば、依頼内容が個別の契約を伴うもの、両者の署名、捺印が必要なものなどです。詳細については以下の国税庁のサイトを参照してください。