導入理由は公開情報なのでしょうか。残念ながら私はこの内情について把握していません。 折り畳み式（フォールディングストック）と伸縮式（テレスコーピングストック）の違いについてですが、折り畳み式は折り畳んだ際に幅に厚みが生じるものの、全長を短くコンパクトにしたい目的では折り畳み式の方が効果的です。 一方、ご指摘の通りボディーアーマー着用時や体格差の違いに対応させる目的では伸縮式の方が微調整が可能で効果的です。 どちらのストックも一長一短があるため、より適切なストックの選択は目的によって異なります。 20式については導入目的が公開されていなければ推測するしかありませんが、私の個人的見解は全長の長さよりもボディーアーマーなど装備品や体格に対応させる目的の方が重要度（優先度）が高いと考えます。