この研究では、制御バリア関数を活用して、周囲のロボットカーの制御に制約を課すことで人間の運転行動に影響を与える最適な制御フレームワークを提案しています。具体的には、ロボットカーが人間ドライバーの車線変更や速度などの挙動に影響を与えるための線形制約条件を導出し、これらの条件下で最適なロボットカーコントロールを解く問題設定が行われています。このようなアプローチにより、社会的AVは周囲の交通参加者と協力しながら安全かつ効果的に走行することが可能です。