CGモデリングを綺麗に仕上げたい場合は、モノクロのスキャンで、なるべく精密なデータを取得し、モデリングの行程でレンダリング処理などを施してから、色情報を補完してみてください。
CGモデリングを行わず、STLデータそのままを使用するのであれば、画像データのマッピングになります。