提案された手法は十分な信頼性を提供します。バックプロジェクションセットと相対的な座標フレームを使用してオフラインで計算された結果は厳密な凸包近似です。これにより、マルチエージェントシステム内で発生する可能性のある衝突状況を正確かつ効率的に特定しました。さらにオンラインセーフティチェックでは低次元LP問題を解決し、リアルタイムで安全性を検証します。この方法論は厳密な数学的基盤から派生しており、理論上も実践上も高い信頼性と有効性が期待されます。