道の駅やサービスエリアといった公共駐車場は基本的に「仮眠はOK、宿泊はNG」です。車中泊を行っても良い場所のなかでも、ゴミや汚水処理の可否などは施設ごとに異なります。詳しくはこちらをご覧ください。