インデックス登録のリクエストをしなくても時間が経過すればインデックス登録されます。
ただ、できるだけ早く記事を見つけてもらい、インデックス登録してもらうためにも記事公開後に必ずリクエストすることをおすすめします。
特にWebサイトを開設したばかりの頃は、クローラーがサイトにたどり着くのが遅くなるので、積極的にリクエストしましょう。