砂利の上に人工芝が敷けるのか敷けないのかと言われると、 一応敷くことは可能です。
ただ、プロに依頼する施工とDIYでする施工に分かれると思います。
プロに依頼する施工では砂利の上に人工芝を敷くことはあまりよくありません。 DIYで施工する場合は砂利の上に人工芝を敷くことは有りだと言えます。
人工芝の下地に向いている素材と向いていない素材を紹介します。
人工芝の下地として向いているのは、水はけがよくて程よく固まる素材になります。
逆に人工芝の下地材に向いていない素材としては、 ・ゴロゴロと大きな砂利：大きすぎるとデコボコの原因になる ・真砂土：固まると非常に高密度で固まってしまうため、人工芝の下地には不向きです。 ・サラサラの川砂：サラサラのものは程よく固まらなく、人工芝の沈みの原因となります。
砂利の上の人工芝について詳細ページは下記になりますので、ぜひご参考ください。
https://jinkou-shiba.com/column/stone/