凸多面体生成時の管理可能性と効率性のバランスは非常に重要です。管理可能性が不十分だと生成された領域が望んだ通りでは無く不安定であったり予測不能だったりします。逆に効率よく領域生成する場合でもその領域内部や境界付近等詳細情報把握せず全般化した結果得る事例も存在します。
その為本研究では「Fast Iterative Region Inflation」（FIRI）アルゴリズム開発しました。「FIRI」 アルゴリズム 処理中　マッピングデータ量増加時でも迅速・正確・安定した処理結果得られる仕組み作成しました。
In addition, the balance between manageability and efficiency in convex polytope generation is crucial for various applications such as trajectory planning, motion control, and obstacle avoidance in robotics. By achieving this balance effectively, FIRI has the potential to significantly impact the field of robotics by providing robust and efficient solutions for complex mapping scenarios.