この文脈において、ロボットが環境を探索し、特定の物体インスタンスを見つける際の課題にはいくつかの重要な点が考えられます。まず、同じクラス内の異なるインスタンスを区別する能力が重要です。例えば、複数の「椅子」が環境に存在する場合、ユーザーが求める特定の椅子を正確に特定する必要があります。さらに、ロボットが異なる3D視点から同じ物体を観察する際に、外観が大きく異なる可能性があるため、物体を正確に認識して特定することが難しいという課題もあります。このような状況で、異なる3D視点からの画像の類似性を計算することが重要となります。