L'alpaca possiede un carattere placido e curioso, dimostrando una notevole capacità di adattamento. È del tutto privo di aggressività e pericolosità verso adulti e bambini, avvicinandosi con cautela agli esseri umani e manifestando un atteggiamento remissivo. Questo animale, dall'aspetto affabile e dal temperamento timido e docile, è sensibile a movimenti e rumori improvvisi, ma con un po' di familiarizzazione può essere tranquillamente guidato senza alcun rischio o pericolo. Si dimostra molto abitudinario e legato al proprio territorio, preferendo la compagnia di altri alpaca poiché è un animale gregario. L'interazione tra gli esemplari avviene attraverso una serie di segnali che comunicano il loro stato d'animo, le intenzioni e la gerarchia all'interno del gruppo, utilizzando movimenti, posture del corpo e segnali vocali. L'alpaca non possiede denti taglienti e non è incline a mordere, tendendo invece a evitare situazioni pericolose. In rari casi, se avvicinato da dietro, potrebbe scalciare, ma grazie ai morbidi cuscinetti delle zampe, simili a quelli dei cani, il colpo non provocherebbe alcun dolore. Inoltre, grazie a questi cuscinetti, l'alpaca non danneggia il manto erboso durante il pascolo.