La maggior parte dei vertebrati possiede tre tipi fondamentali di propriocettori: i fusi muscolari, che sono incorporati nei muscoli scheletrici, gli organi tendinei del Golgi, che si trovano all’interfaccia di muscoli e tendini, e i recettori articolari, che sono meccanorecettori a bassa soglia incorporati nelle capsule articolari.