I numidiani erano berberi e strettamente imparentati con i libici.
I coloni greci della Kyrenaica (Libia nord-occidentale) chiamavano le popolazioni non sedentarie, che si erano diffuse nell'Africa settentrionale ad ovest della Libia fino all'area dell'odierno Marocco. "nomadi" (nomadi). Da qui il nome dei Numidiani, che i Romani chiamavano "Numidae".
I Numidici non sono mai stati politicamente uniti. I regni da loro fondati erano ciascuno sostenuto solo da federazioni tribali regionali.
Probabilmente prima del IV secolo a.C., due gruppi tribali densamente popolati e socialmente organizzati avevano acquisito un profilo distinto, i Massyler (nella regione della Tunisia occidentale e dell'Algeria orientale) e i Masaesyler a sud e a ovest di essa (nella Tunisia meridionale, nell'Algeria occidentale e in Marocco). Durante la prima guerra punica (264-241 a.C.), i Masaesiler si rafforzarono nell'entroterra cartaginese e furono il primo gruppo tribale numidico a determinare l'equilibrio del potere politico in Nord Africa.
Sia i Cartaginesi che i Romani cercarono di conquistare il Masaesyler come alleati. La formazione dei rapporti politici dei re numidiani con il governo cartaginese dipendeva in parte dagli interessi cartaginesi e in parte dalle rivalità interumidiane. Re Massinissa fu uno dei vincitori della Seconda Guerra Punica per il suo atteggiamento filo-romano. Come alleati di Roma, i Massilei parteciparono alla distruzione del potere politico di Cartagine nella terza guerra punica (149-146 a.C.). Il rapporto dei Numidiani con i Romani, che governavano il Nord Africa dalla fine della terza guerra punica, era mutevole. Negli anni dal 111 al 105 a.C. si ribellarono sotto il loro re Jugurtha in una rivolta (guerra giuguriana) contro i governanti coloniali, ma invano. La Numidia era divisa. Nel 46 a.C., la maggior parte fu assorbita amministrativamente nella provincia romana Africa nova.
Verso la fine del periodo coloniale romano molti numidiani avevano acculturato e adottato lo stile di vita romano. Il cristianesimo si è diffuso molto presto. Coloro che non si piegarono alla pressione di assimilazione romana si trasferirono nell'entroterra.
Probabilmente il più famoso africano di origine berbera fu Aurelio Agostino (354-430 d.C.), la cui madre era Numidino e il cui padre proveniva dall'Italia. Ha scritto tutti i suoi scritti in latino.