Gli antenati di questi balti occidentali erano molto probabilmente gli Aestier, che vengono menzionati per la prima volta nella Germania des Tacitus (intorno al 100 d.C.). Lo storico gotico giordano ha descritto queste persone sulla costa del Baltico come contadini pacifici che vivevano di pesca e di commercio dell'ambra ed erano armati di bastoni.
Nonostante la somiglianza del nome con quello degli Estoni, un popolo ugro-finnico, la descrizione di Tacito delle residenze e delle abitudini degli Aestiani non si adatta ai finlandesi baltici.
A causa della persistente resistenza dei Pruzzi, la conquista della Prussia orientale da parte dell'Ordine Teutonico non ebbe successo fino al 1283, quando l'area di insediamento dei Pruzzi fu incorporata nel loro territorio. All'inizio del XIV secolo la cristianizzazione del Baltico occidentale era sostanzialmente completata.
Nei decenni e nei secoli successivi, lo stato religioso fondato dall'Ordine dei Cavalieri Teutonici promosse l'afflusso di cavalieri tedeschi, ma anche di contadini e cittadini di tutto il mondo, per cui la lingua prussiana antica fu sempre più sfollata. Alla fine del XVII secolo, al più tardi, i prussiani si erano completamente acculturati alla cultura germanica circostante, e la loro lingua fu abbandonata a favore del tedesco nel corso delle generazioni. Gli ultimi parlanti della lingua Pruzzi sono segnalati intorno al 1700.
I cristiani mazoviani immigrarono nelle parti del Paese confinanti con il Ducato di Mazovia, in parte prima, ma soprattutto durante la Riforma. Dopo di loro, a partire dal XVIII secolo, la Prussia meridionale fu ufficiosamente chiamata Masuria. Dalla fine del XV secolo, i lituani immigrarono nella zona scarsamente popolata delle regioni di Schalau, Nadrauer e Sudauer.
La lingua dei Pruzzi, Pruzzi o Prussiano antico, è nominata solo in modo frammentario dalle raccolte di testi e dai glossari del XVI secolo. Il Baltico occidentale prussiano antico è considerato particolarmente arcaico. Oltre all'affinità con le lingue del Baltico orientale, ha mostrato molte particolarità che non sono presenti in lettone e lituano.
Il nome Prussia deriva dai Prussiani.