L'incudine è un piccolo osso di circa 0,7 cm che si frappone tra il martello e la staffa, a cui trasmette le vibrazioni prodotte dalle onde sonore. Fu descritto da Alessandro Achillini, somiglia approssimativamente a un dente molare e presenta un corpo e due radici (dette anche rami apofisi o processi). Il corpo dell'incudine ha forma cuboidale ed è leggermente schiacciato in senso trasversale. Dal corpo si distaccano i due rami: quello breve (o superiore) si dirige verso la parete posteriore del cavo del timpano; quello lungo (o inferiore) si porta in basso e termina con il processo lenticolare, grazie al quale l’incudine si articola con la staffa.