Kijang Innova tak lepas dengan nama depannya, yakni Kijang. Toyota Kijang lahir pertama kali pada 1977. Setelah beberapa generasi barulah berevolusi menjadi Innova. Generasi pertama Toyota Innova lahir pada 2004. Pada tahun 2008, Innova diberi penyegaran. Tahun 2013, semua varian Kijang Innova langsung dilengkapi dual SRS Airbag, sabuk pengaman dengan pre-tensioner, dan force limiter. Dan di tahun 2016, Toyota mengeluarkan versi All New.