זהו מצב בו הפין עובר ממצב של רפיון למצב של קשיחות, היקפו ואורכו גדלים והוא מתרומם לזווית בטווח שבין זווית אופקית לזווית כמעט אנכית. הזקפה היא תוצאה של תהליך פיזיולוגי מורכב, המערב תזמון ותאום בין מערכת כלי הדם לבין מנגנונים פסיכולוגיים, עצביים והורמונליים. היא מתרחשת כשהגירוי המיני כתוצאה ממגע או מחשבה, עובר כמו אות חשמלי מהמוח דרך מרכזים עצביים לאורך עמוד השדרה אל הפין, וגורם לשחרור של מולקולה המכונה NO (Nitric Oxide) המרחיבה את כלי הדם בגופי הזקפה (הגופים המחילתיים). כתוצאה מכך זרימת הדם גוברת, הגופים המחילתיים מתמלאים בדם והאיבר מתקשח ומזדקף. במקביל, שרשרת של פעולות ביוכימיות מפעילה אנזים בשם PDE5 שפעיל בשלב ההפוך של חזרת איבר המין לשלב הרפוי.