יורש פסול הוא מי שנשללת ממנו הזכות לרשת בגלל התנהגותו כלפי המנוח. לעומת זאת, יורש מסתלק הוא מי שבחר מרצונו החופשי שלא לממש את זכותו לירושה, ללא קשר להתנהגותו כלפי המנוח.