Il s'agit principalement d'une différence de dimensions et d'équipements de série : le van aménagé est le plus petit et possède moins d'équipement (le plus souvent, pas de sanitaires intégrés), le fourgon aménagé constitue la catégorie intermédiaire (tout l'équipement de base et un encombrement minime), le camping-car quant à lui est le plus imposant en largeur, hauteur et longueur, et est doté de tous les équipements possibles.