Il y a 2 cas où un VSLAM peut ne pas fonctionner parfaitement :
– Des scènes moins texturées (exemple : un mur blanc qui remplit tout le champ de vision de la caméra)
– Dans le noir total
Mais ces 2 cas peuvent être contournés.
Pour les scènes moins texturées, une simple fusion de données avec une odométrie résout le problème.
Obscurité : il est important de noter que Jack Slam fonctionnera correctement jusqu’à la quasi-obscurité.
Pour l’obscurité la plus totale, une simple LED éclairant le champ de vision de la caméra résout le problème.