L'Apple Pencil 1ère génération est vendu avec un adaptateur Lightning et une pointe de rechange. Il est compatible avec les iPad Pro 1ère et 2ème génération, l'iPad Air 3ème génération, l'iPad mini 5ème génération, ainsi que les iPad 6, 7 et 8ème génération.
L'Apple Pencil 2ème génération s'attache magnétiquement et se recharge ainsi sans fil sur iPad Pro et iPad Air. L'Apple Pencil 2ème génération est compatible avec l'iPad Pro 11 pouces 1ère et 2ème génération, l'iPad Pro 12,9 pouces 3ème et 4ème génération et l'iPad Air 4ème génération.