Oui, c'est tout à fait exact.
Évidemment, dans le cadre où votre véhicule doit s’acquitter d'une taxe fiscale, cela n'est que très rarement totalement« gratuit » dans les faits.
Pour cela, il suffit de se rendre sur le site suivant : https://ants.gouv.fr/monespace/s-inscrire, et compléter son dossier directement en ligne.