Le nom de la harpe pourrait résulter de ses cordes griffées, étirées et harponnées par les doigts du harpiste. Il vient du mot germanique « harpa » qui signifie griffe. Il dérive également de l’arc guerrier des premiers hommes. Son design curviligne et arqué laisse supposer que cet instrument aurait pour origine l’arc musical primitif.
La harpe existe depuis la nuit des temps. Elle apparaît notamment dans les pays bibliques vers le 5e et 2e millénaire avant Jésus-Christ. C’est le plus ancien instrument de musique connu. On la retrouve dans la Mésopotamie ancienne puis en Égypte. Elle est arrivée en Europe par la Bretagne. Les luthiers italiens conçoivent l’arpa doppia, une harpe à 58 cordes, à la renaissance. Puis de nombreuses autres formes de harpes sont apparues un peu partout dans le monde, dont l’Amérique du Sud, l’Asie, l’Afrique, etc.