Les Numides étaient berbères et étroitement liés aux Libyens.
Les colons grecs de la Cyrénaïque (nord-ouest de la Libye) ont appelé les populations non sédentaires, qui se sont répandues en Afrique du Nord à l'ouest de la Libye jusqu'à la région du Maroc actuel. "nomades" (nomades). C'est de là que vient le nom des Numidiens, que les Romains appelaient "Numidae".
A aucun moment, les Numides n'ont été politiquement unis. Les royaumes qu'ils ont fondés étaient chacun soutenus uniquement par des fédérations tribales régionales.
Probablement avant le IVe siècle avant J.-C., deux groupes tribaux densément peuplés et socialement étroitement organisés avaient acquis un profil distinct, les Massyler (dans la région de la Tunisie occidentale et de l'Algérie orientale) et les Masaesyler au sud et à l'ouest de celle-ci (dans le sud de la Tunisie, l'Algérie occidentale et le Maroc). Pendant la première guerre punique (264-241 av. J.-C.), les Masaesyler ont été renforcés dans l'arrière-pays carthaginois et ont été le premier groupe tribal numide à déterminer l'équilibre du pouvoir politique en Afrique du Nord.
Les Carthaginois et les Romains ont essayé de gagner les Masaesyler comme alliés. Le modelage des relations politiques des rois numides avec le gouvernement carthaginois dépendait en partie des intérêts carthaginois et en partie des rivalités intra-numides. Le roi Massinissa fut l'un des vainqueurs de la deuxième guerre punique en raison de son attitude pro-romaine. Alliés de Rome, les Massyles ont joué un rôle dans la destruction du pouvoir politique de Carthage lors de la troisième guerre punique (149-146 av. J.-C.). La relation des Numides avec les Romains, qui ont régné sur l'Afrique du Nord depuis la fin de la troisième guerre punique, était changeante. Dans les années 111 à 105 av. J.-C., ils se sont rebellés sous le règne de leur roi Jugurtha lors d'une révolte (guerre de Jugurthin) contre les dirigeants coloniaux, mais en vain. La Numidie a été divisée. En 46 av. J.-C., la plus grande partie a été administrativement absorbée par la province romaine Africa nova.
Vers la fin de la période coloniale romaine, de nombreux Numides s'étaient acculturés et avaient adopté le mode de vie romain. Le christianisme s'est répandu très tôt. Ceux qui n'ont pas cédé à la pression de l'assimilation romaine se sont déplacés vers l'intérieur des terres.
Le plus célèbre Africain d'origine berbère fut probablement Aurelius Augustinus (354-430 après J.-C.), dont la mère était numide et le père venait d'Italie. Il a écrit tous ses écrits en latin.