Satulatuolin tarkkaa keksijää on vaikea määrittää, sillä idea satulanmuotoisesta istuimesta on ollut olemassa jo pitkään. Se on kuitenkin kehitetty erityisesti parantamaan ergonomiaa ja edistämään oikeaa istuma-asentoa. 1900-luvun loppupuolella ja 2000-luvun alussa ergonomisten tuolien suosio kasvoi, ja satulatuolit alkoivat saada yhä enemmän huomiota osana tätä trendiä. Useita yrityksiä ja suunnittelijoita on osallistunut satulatuolien kehittelyyn ja paranteluun vuosien varrella.