Kalliopiirrokset ovat muinaisia, ihmisten kiveen esimerkiksi hakkaamalla tai kaivertamalla tekemiä kuvia tai kuvioita.
Skandinaviasta on löydetty etenkin pronssikautisia kalliopiirroksia, mutta niitä tunnetaan myös kivi- ja rautakaudelta ja eri puolilta maailmaa, esimerkiksi Australiasta, Lähi-idästä ja Pohjois-Amerikasta.
Kalliopiirroksia kutsutaan myös petroglyfeiksi. Sana tulee kreikan kielen sanoista ’petra’ eli kivi ja ’glyphein’ eli kaivertaa.
Kutsuttiinpa kalliopiirroksia sitten millä nimellä tahansa, kyseessä on kautta maailman sama ilmiö: ihmisten kallioihin ja kiviin hakkaamia, raapustamia tai kaivertamia selviä kuvioita ja kuvia.