Pietarsaari on kooltaan kompakti kaupunki, joten useimmilla alueilla on vaivatonta liikkua jalkaisin ja pyöräillen. Keskustasta esimerkiksi Vanhan Sataman alueelle kävelee noin 15–20 minuutissa. Pietarsaari on mainio pyöräilykaupunki, sillä kaupungin ranta-alueilla on hyviä pyöräreittejä ja -maisemia. Säännöllistä joukkoliikennettä kaupungissa ei ole, mutta kyytiä tarvitsevia kuljettaa tilauksesta Vippari-palvelulinjan minibussi. Pietarsaaren lähialueille pääset kätevimmin Pietarsaaren linja-autoasemalta lähtevillä seutuliikenteen busseilla tai esimerkiksi vuokra-autolla. Linja-autoasemalta lähtee bussi myös lähimmälle rautatieasemalle Pännäisiin, joka sijaitsee noin 10 kilometrin päässä Pietarsaaresta. Kokkola–Pietarsaaren lentoasema sijaitsee Kruunupyyssä, noin puolen tunnin automatkan päässä Pietarsaaresta. Citytaxi Jeppis vie lentomatkustajat Pietarsaaresta lentoaseman kaikille reittilennoille. Sen hinta on noin 20–25 €. (Tiedot tarkistettu 18.5.2016.)