Varhaisimmat jonkinlaiset kenkiin viittaavat löydökset ovat Missourista 8000 eaa. Egyptiläiset maalaukset ja Alpeilta löytynyt jäämies Ötzi todistavat kenkiä olleen jo 3300 eaa. Ennen 1000-lukua erityyppisiä sandaaleja käyttivät muun muassa kreikkalaiset, joille kenkien käyttö oli varallisuuden ja aseman tunnus.