انواع خرپا بر اساس دو ویژگی ابعاد و تعداد اعضا دستهبندی میشوند. انواع خرپا از لحاظ پیچیدگی به سه دسته ساده، مرکب و پیچیده تقسیم شده و از لحاظ تعداد اعضا به سه دسته دو بعدی، سه بعدی و چندگانه تقسیم میشوند.