Vor dem klassischen Schaukelpferd gab es Holzpferde mit Rollen, auf denen das Kind sitzen konnte. Die Eltern mussten das Pferd ziehen, damit es sich bewegt. Solche Modelle waren bereits im antiken Griechenland bekannt. Das erste Schaukelpferd mit Kufen entstand wahrscheinlich im 17. Jahrhundert in den USA. Erst in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts wurde das Schaukelpferd in Europa bekannt. Damals wurden in Deutschland zum Beispiel im Erzgebirge oder im Harz klassische Schaukelpferde gebaut. Bis heute hat der Bau solcher Spielzeuge eine lange Tradition in den genannten Regionen.