Die Grundregeln hat der ADFC Hamburg hier schön zusammengefasst.
Grundsätzlich haben Menschen mit ihren Fahrzeugen, also auch Fahrrädern, die Fahrbahn zu benutzen. Laut Straßenverkehrsordnung sind nur die Radwege “benutzungspflichtig”, die mit einem blauen runden Schild (Radweg, gemeinsamer Geh- und Radweg, getrennter Geh- und Radweg) gekennzeichnet sind. Diese Schilder dürfen eigentlich nur da aufgestellt werden, wo es für Radfahrer:innen zu gefährlich auf der Fahrbahn ist. Außerdem muss der Radweg auch in die Richtung führen, in die du fahren möchtest und z.B. von der Oberfläche und Wegführung her so sein, dass man ihn auch sicher befahren kann. Alle anderen Wege (z.B. die mit einem Fahrradpiktogramm auf dem Boden oder Gehwege mit einem Schild “Radverkehr frei”) müssen nicht benutzt werden. Reine Gehwege ohne dieses Zusatzschild dürfen nicht benutzt werden.