Ja, das Streaming der ARD-Mediathek mit einem VPN-Dienst ist legal. Sie verstoßen gegen die Nutzungsbedingungen (dies gilt auch für andere TV-Sender und Streaming-Dienste), nicht aber gegen das Gesetz. Schlimmstenfalls könnte Ihr Zugriff gesperrt werden, doch solche Fälle sind uns bisher nicht bekannt.