Im Jahr 1298 wurde Esslingen erstmals in einer Urkunde des Königs Albrechts als Reichsstadt erwähnt. Die Stadt hat Historisches einiges zu bieten. Bekannt ist Esslingen vor allem für seine Stadtbefestigung. Die Esslinger Burg ist seit knapp 700 Jahren das bekannteste Wahrzeichen und die beliebteste Sehenswürdigkeit der Stadt.