Gewichtungsmatrizen und Gradientenprojektion spielen eine entscheidende Rolle bei der Optimierung von UVMS-Aufgaben. Gewichtungsmatrizen werden verwendet, um die Priorisierung bestimmter Aspekte des Systems zu steuern, z. B. die Gewichtung von Gelenkwinkeln, um Joint-Limit-Probleme zu vermeiden oder die Gewichtung von Subaufgaben in Bezug auf die Gesamtaufgabe. Durch die Anpassung der Gewichtungsmatrizen können Ingenieure die Leistung des Systems optimieren und sicherstellen, dass die gewünschten Ziele erreicht werden.
Die Gradientenprojektion wird verwendet, um die Optimierung von UVMS-Aufgaben zu steuern, indem der Gradient der Zielfunktion in den Nullraum des Jacobians projiziert wird. Dies ermöglicht es, die Zielfunktion zu maximieren oder zu minimieren, während gleichzeitig die Nebenbedingungen des Systems berücksichtigt werden. Durch die Anpassung des Skalierungsfaktors können Ingenieure die Auswirkungen des Gradienten auf die Systemleistung steuern und sicherstellen, dass die gewünschten Ziele erreicht werden.