Die Verwendung der Gauß-Approximation in MPPI birgt einige Einschränkungen. Eine Hauptbeschränkung besteht darin, dass die Gauß-Approximation die Komplexität und Multimodalität der optimalen Aktionsverteilung möglicherweise nicht angemessen erfassen kann. Dies kann zu suboptimalen Lösungen führen, insbesondere in Szenarien mit mehreren Moden oder schnell wechselnden optimalen Verteilungen. Darüber hinaus kann die Gauß-Approximation dazu führen, dass MPPI Schwierigkeiten hat, sich auf einen einzelnen Zielmodus zu konzentrieren, was zu unerwünschten Ergebnissen wie Kollisionen oder ineffizienten Pfaden führen kann. Die Beschränkung auf eine Gauß-Approximation kann auch die Fähigkeit von MPPI einschränken, sich an verschiedene Umgebungen oder Problemstellungen anzupassen, da sie möglicherweise nicht flexibel genug ist, um die Vielfalt der optimalen Verteilungen angemessen zu berücksichtigen.