Zentrumsnah befinden sich kostenlose Parkplätze in der Dammstraße, der Ulmer Straße sowie der Landenbergerstraße. Perfekt, um von hier aus eine lialo Stadtführung in Esslingen zu starten. Esslingen besitzt zudem zahlreiche innenstadtnahe Parkhäuser und Parkplätze, welche allerdings gebührenpflichtig sind.