Von einem praktischen Standpunkt: Ja. Da Suchmaschinen die für sie gesperrten Inhalte via disallow-Angabe nicht untersuchen können, können sie auch keine Duplikate und somit kein Duplicate Content feststellen.
Wenn keine andere Möglichkeit gegen Duplicate Content vorzugehen besteht, kann man also die robots.txt wie folgt verwenden:
User-agent: *
Disallow:
Disallow: /de/verzeichnis/mein-duplikat/
Stehen andere Möglichkeiten zur Verfügung, Duplicate Content zu vermeiden - etwa mit dem Zusammeführen und Weiterleiten von Seiten oder mittels Canonical Tag - sollten diese Varianten anstelle der robots.txt verwendet werden.