Früher wurden die Enden von einfachen Hanfseilen um die Hüften geknotet. Einige Zeit später erfolgte dann das zusätzliche Knoten von Brustgurten aus einem weiteren Stück Hanfseil. Problem jedoch an diesen Seilen war, dass diese nicht reißfest waren und daher kaum Sicherheit boten. Etwas mehr Sicherheit boten, die Jahre später aus Bändern genähten Gurte, die die Sturzkräfte und das Gewicht besser verteilen konnten. Etwa zur gleichen Zeit, kamen auch Schnallen heraus, die die Anpassung der Gurte an verschiedene Körperumfänge zu lies.
Darauffolgend wurden die ersten Komplettgurte entwickelt, bei denen das erste Mal Beinschlaufen eingesetzt wurden. Anschließend wurde die Polsterung von Klettergurten entwickelt, wodurch der Tragekomfort verbessert wurde. Die Anpassung der Höhe von Hüft- und Beinschlaufen sorgte zum Schluss dafür, dass die Gurte weniger einschnitten und die Sturzlast besser verteilen konnten.
Inzwischen tüfteln die Hersteller darüber, wie sie Gewicht reduzieren, Schwitzen verhindern, bequemere Polsterungen entwickeln und die Gurte im Allgemeinen weiter optimieren können.