Bei der Anwendung von sicheren Verstärkungslernalgorithmen können verschiedene Herausforderungen auftreten. Eine davon ist die Komplexität der Modellierung von Sicherheitsbeschränkungen und die Integration dieser Beschränkungen in den Lernalgorithmus, um sowohl die Sicherheit als auch die Leistung zu gewährleisten. Darüber hinaus könnten die Einstellung der PID-Parameter und die Handhabung von Störungen oder unvorhergesehenen Situationen während des Trainingsprozesses Herausforderungen darstellen. Die Gewährleistung der Konvergenz des Algorithmus unter Berücksichtigung von Sicherheitsaspekten kann ebenfalls eine Herausforderung sein.