Die Geschichte der Stadt Bad Staffelstein und ihrer Umgebung war bereits im frühen Altertum bedeutungsvoll.
Auf dem mehrere tausend Meter südöstlich der Stadt gelegenen Staffelberg waren bereits zur jüngeren Steinzeit, zur frühen Bronzezeit, zur Urnenfelder- und zur späten Hallsteinzeit, also vom 3. bis zum l. Jahrtausend v. chr. ‚ mit Unterbrechungen immer wieder neue Wohnplätze angelegt worden.
Staffelberg Menosgada Modell Heimatmuseum
Im 1. Jahrtausend wurde auf dem in das Maintal vorspringende Bergsporn eine große keltische Stadt errichtet, als deren Namen wohl “Menosgada” angenommen werden kann. Ihre Grundfläche war mit ungefähr 50 ha wesentlich größer als die des mittelalterlichen Staffelstein. Eine große 300 m lange Mauer mit vorgelegten Gruben riegelte das Gelände gegen die Hochfläche der Alb ab. “Menosgada” war die damalige keltische Hauptstadt am Obermain.
Die Stadt ging um Christi Geburt durch die germanische Einwanderung zugrunde. Kurzfristig entstand im Nordosten von Staffelstein eine neue Siedlung. Weitere vorübergehende Siedlungen sind vom 3. bis 6. Jh. bekannt geworden. Die ersten schriftlichen Nachweise setzen im Raum Staffelstein mit der ostfränkischen Ausbreitung um die Mitte des 8. Jh. ein. Es dürfte wahrscheinlich sein, dass der urkundlich und kirchengeschichtlich ausgewiesene Ort erst im 8. oder 9. Jh. entstanden ist.
Staffelstein bildete mit Bang einen karolingischen Reichsgutbezirk am Fuße des Staffelberges. Die frühmittelalterliche Besiedlung auf der Höhe des Banger Berges war etwa im 8. Jh. entstanden.