SVG-MPPI kann das Problem der Gradienten außerhalb der Modusspitzen angehen, indem es die Transportmethode der Leitungspartikel gezielt anpasst. Indem die Leitungspartikel durch die modifizierte SVGD-Methode transportiert werden, können sie gezielt auf die Spitzen der Zielmodi ausgerichtet werden. Dies ermöglicht es, die Lösung in Richtung des gewünschten Modus zu lenken und die Konvergenz zu verbessern. Darüber hinaus kann die Schätzung der Kovarianzmatrixsequenz durch die Verwendung der Transporttrajektorien dazu beitragen, die Varianz der Zielmodi genauer zu bestimmen und die Lösung effektiver zu steuern. Durch diese gezielte Anpassung der Transportmethode kann SVG-MPPI die Herausforderung der Gradienten außerhalb der Modusspitzen überwinden und eine präzisere und effizientere Lösung erzielen.