Ja, mit Barfußschuhen kannst du problemlos Auto fahren. Das A und O, wenn du am Straßenverkehr teilnimmst, ist, dass du niemanden gefährdest. Deshalb sollte immer mit gegenseitiger Rücksichtnahme gefahren werden.
Die StVO schreibt nicht dezidiert vor, mit welcher Art von Schuhen deine Füße bekleidet sein müssen, damit du ein Kraftfahrzeug bewegen darfst. Das bedeutet: Das Autofahren mit Barfußschuhen ist daher vom Gesetz her erlaubt.