Wissenschaftler nehmen an, dass der Ursprung im 5. Jahrhundert vor Christus in Griechenland liegt. Da war der Handschlag aber noch eher ein Winken. Man hielt seinem Gegenüber die leere rechte Hand hin, um zu zeigen: „Ich komme in Frieden, ich halte keine Waffe in der Hand!“ Im Römischen Reich tauchte die Geste erstmals auf Münzen auf. Im Mittelalter entwickelte sie sich zur allgemeinen Grußform. Die heutige Steigerung davon ist die Umarmung oder der Wangenkuss (französisch: Akkolade) zur Begrüßung.