Fængsler har udviklet sig fra brutal og uretmæssig behandling af fanger til mere humane og rehabiliteringsorienterede tilgange. Fra tidlige former for fængsel i Det Gamle Egypten til reformbevægelser i det 18. og 19. århundrede, har fængselssystemet ændret sig, og der er blevet indført programmer til uddannelse og erhvervsuddannelse, terapeutiske tjenester og resocialiseringsinitiativer.