Fængsler har udviklet sig over tid. I antikken blev fanger ofte holdt i fysiske lænker og tvunget til at udføre tvangsarbejde. I det moderne fængselsystem, der blev etableret i det 18. og 19. århundrede under reformbevægelser, blev der fokus på at isolere lovovertrædere, rehabilitering og arbejde med at genintegrere indsatte i samfundet efter løsladelsen.