Straf har udviklet sig markant over tid. I oldtiden var straf baseret på repressalier og hævn, hvor ofrene selv pålagde straffen. I antikken blev straffen mere centraliseret, hvor myndighederne fastsatte straffen. Middelalderen var præget af offentlig ydmygelse og tortur, mens nutiden har en mere kompleks og afbalanceret tilgang, der involverer rehabilitering og genindslusning i samfundet.