Костите на човешкия крак, подобно на тези на други бозайници, се състоят от основен сегмент – бедрена кост (femur); междинен сегмент – пищялна кост (tibia) и по-малка фибула (fibula); и дистален сегмент – стъпало (pes), състоящ се от тарзални, метатарзални и фалангови кости (пръсти).