Fatti: A. A.a. La Società Svizzera degli Impresari-Costruttori (SSIC) da una parte e i sindacati SEI (Sindacato Edilizia & Industria; ora UNIA) e SYNA (Sindacato interprofessionale) dall'altra, hanno concluso il 12 novembre 2002 un contratto collettivo di lavoro (CCL) per il pensionamento anticipato nel settore dell'edilizia principale (di seguito: CCL PEAN), in vigore dal 1° luglio 2003 (art. 29 CCL PEAN), il cui scopo è quello di offrire ai lavoratori edili un pensionamento anticipato volontario finanziariamente sostenibile, in concreto di permettere ai lavoratori del settore dell'edilizia principale di fruire del pensionamento anticipato a partire dai 60 anni compiuti e di attenuarne le conseguenze finanziarie. Al fine di garantire l'esecuzione del CCL PEAN, le parti contraenti hanno istituito la Fondazione per il pensionamento anticipato nel settore dell'edilizia principale (di seguito: Fondazione FAR). Con il decreto del 5 giugno 2003 il Consiglio federale, considerata la Legge federale sul conferimento del carattere obbligatorio generale al contratto collettivo di lavoro del 28 settembre 1956 (LFCO; RS 221.215.311), ha attribuito obbligatorietà generale al CCL PEAN per alcune sue disposizioni a far tempo dal 1° luglio 2003 (FF 2003 pag. 3464 segg.), la cui portata è stata negli anni estesa (da ultimo FF 2016 4477 con riferimenti). Di conseguenza, tali disposti esplicano effetti anche per soggetti non membri delle parti stipulanti il CCL PEAN (cfr. art. 1 cpv. 1 LFCO). A.b. A._ SA (costituita inizialmente quale B._ SA) è una ditta attiva sino dalla sua fondazione nella fabbricazione, nel commercio, nel montaggio e nella vendita di rolladen, lamelle e tende da sole, finestre e persiane, controsoffitti, verande, serre metalliche: nel corso degli anni l'attività si è estesa anche all'esecuzione di lavori di metalcostruzione, di lavori edili e d'impresa generale nell'edilizia. Sostanzialmente i lavori edili sono cominciati nel 2002 e quelli di metalcostruzione nel 2005 (il cambiamento di scopo societario è stato introdotto formalmente nel Registro di commercio a fine 2006). Da un punto di vista organizzativo la società è strutturata con un reparto produzione di serramenti, protezioni solari, taglio e piega lamiere e montaggio [reparto Metalcostruzioni] e uno relativo ai piccoli lavori edili [reparto Costruzioni], quest'ultimo contava 2 persone. Tale impresa non è membro della SSIC ma ha aderito al Contratto Nazionale mantello (CNM) dal 19 settembre 1995 e al Contratto collettivo di lavoro dell'edilizia principale e del genio civile (CCL edilizia) dal 1° settembre 2002. A.c. Con "decisione" del 30 agosto 2012 la Direzione della Fondazione FAR, con riferimento ai dati forniti da A._ SA nell'autodichiarazione del 28 agosto 2012, ha concluso per il non assoggettamento al CCL PEAN di obbligatorietà generale. Considerate le reazioni dei due dipendenti attivi quali muratori nel reparto Costruzioni, la Fondazione FAR si è attivata con nuove misure d'accertamento (cfr. domanda Fondazione FAR del 16 maggio 2013 e risposta A._ SA del 4 luglio 2013, come pure gli ulteriori scambi di scritti del 29 luglio 2013 e 8 ottobre 2013), che hanno portato la Fondazione FAR a riconsiderare il 15 ottobre 2015 la pregressa presa di posizione, stabilendo l'assoggettamento di A._ SA al CCL PEAN con il conseguente obbligo di pagare i contributi PEAN per i dipendenti del reparto costruzioni dal 1° luglio 2003. A._ SA si è opposta il 25 ottobre 2013 a tale provvedimento. Esperiti ulteriori accertamenti complementari, la Commissione Ricorsi del Consiglio di Fondazione FAR ha decretato con scritto del 2 luglio 2014, comunicato a A._ SA l'8 dicembre 2014, l'esonero dall'assoggettamento al CCL PEAN per il reparto Metalcostruzione e invece l'assoggettamento per il reparto Costruzioni (A._ SA sarebbe difatti un'impresa mista a tutti gli effetti) con il susseguente obbligo contributivo PEAN dal 1° luglio 2003. B. A._ SA, che nel dicembre 2014 si è vista oggetto di una procedura esecutiva per i contributi non soluti dal 2003 ad opera della Fondazione FAR, si è rivolta al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino in data 23 gennaio 2015, cui ha chiesto di annullare la "decisione su opposizione 2 luglio/10 dicembre 2014" della Commissione Ricorsi del Consiglio di Fondazione FAR. Il 27 aprile 2015 la Fondazione FAR in risposta ha chiesto la reiezione delle domande di causa, postulando la conseguente conferma dell'assoggettamento dei dipendenti del reparto edilizia di A._ SA al CCL PEAN e dunque l'obbligo del versamento dei contributi in relazione al pensionamento anticipato a far tempo dal 1° luglio 2003. In via riconvenzionale, la Fondazione FAR ha chiesto i rendiconti annuali necessari per determinare i contributi per gli anni 2005-2015, oltre che il conseguente pagamento degli stessi, compresi gli interessi di mora del 5% computati dal primo gennaio dell'anno successivo al periodo contributivo. A._ SA con risposta convenzionale del 4 maggio 2015 ha chiesto la reiezione della domanda riconvenzionale, atteso che non essendo assoggettata alla CCL PEAN non vi sarebbe alcun suo obbligo contributivo. In conclusione A._ SA non deve pagare alcun contributo, quelli anteriori al 23 settembre 2009 risultano a suo dire in ogni modo prescritti. Con giudizio del 23 dicembre 2015 il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, accertata la propria competenza, ha concluso per l'irricevibilità della petizione di A._ SA in quanto volta essenzialmente alla declaratoria di non assoggettamento al CCL PEAN. La domanda riconvenzionale è stata parzialmente accolta nel senso che, accertato l'assoggettamento di A._ SA al CCL PEAN, essa è tenuta al pagamento dei contributi dal 1° gennaio 2005, compresi gli interessi moratori del 5% dal primo gennaio dell'anno successivo al periodo di contribuzione. La Corte cantonale ha parimenti stabilito i termini entro i quali A._ SA dovrà presentare i conteggi salariali e in seguito versare i rispettivi contributi. C. A._ SA presenta ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale in data 27 gennaio 2016 (timbro postale) chiedendo, previa concessione dell'effetto sospensivo, la riforma del giudizio cantonale nel senso di respingere la domanda riconvenzionale del 27 aprile 2015 di FAR e accertare il suo non assoggettamento al CCL PEAN; inoltre rivendica dalla fondazione FAR fr. 1'500.- a titolo di ripetibili. Invitata ad esprimersi sul ricorso e sulla domanda di conferimento dell'effetto sospensivo, la Fondazione FAR c on risposta del 7 aprile 2016si è in via cautelare opposta alla concessione dell'effetto sospensivo, in via preliminare ha postulato la non ammissibilità del gravame, concludendo che in ogni modo nel merito lo stesso deve essere respinto con l'attribuzione di un congruo contributo alle spese legali. L'Ufficio federale delle assicurazioni sociali ha rinunciato a determinarsi.