Fatti: A. Nel settembre del 2010 la Procura pubblica dei Grigioni ha aperto un procedimento penale nei confronti di A._ per reati commessi nell'ambito dell'esercizio della caccia. Durante l'inchiesta, il 5 e 6 ottobre 2010, a seguito del comportamento dell'imputato nei loro confronti, gli agenti di polizia C._ e B._, nonché i guardiani della selvaggina D._ e E._ lo hanno querelato per il titolo di minaccia. B. Con sentenza del 23 agosto 2012, il Tribunale distrettuale Moesa ha dichiarato A._ autore colpevole di reiterata violazione della legge sulla caccia (LCP; RS 922.0), nonché di contravvenzione alla legge cantonale sulla caccia e alle prescrizioni per l'esercizio della caccia. L'imputato è per contro stato prosciolto dall'accusa di violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari. I giudici hanno quindi contestualmente respinto le azioni civili degli accusatori privati. C. Contro la sentenza del Tribunale distrettuale, B._ ha presentato appello dinanzi al Tribunale cantonale dei Grigioni. Invitati a presentare osservazioni sulla dichiarazione d'appello, la Procura pubblica ha comunicato di rinunciare ad esprimersi, mentre D._, E._ e C._ (quest'ultimo dichiarando "appello incidentale") hanno chiesto la condanna dell'imputato per il reato di violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari. Con decreto del 16 aprile 2013 il Presidente della Prima Camera penale del Tribunale cantonale dei Grigioni ha disposto la trattazione dell'appello in procedura scritta. D. Con sentenza del 17 ottobre 2014 la Prima Camera penale del Tribunale cantonale dei Grigioni ha accolto sia l'appello sia gli appelli incidentali, questi ultimi nella misura della loro ricevibilità. La Corte cantonale ha riformato il giudizio di primo grado, riconoscendo in particolare l'imputato autore colpevole di tentata violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari. E. A._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo di annullarla. Il ricorrente fa valere la violazione degli art. 107, 344, 350 e 406 CPP, degli art. 34, 47, 50 e 285 CP, degli art. 5, 9, 29 cpv. 1 e 30 cpv. 3 Cost., dell'art. 6 n. 1 CEDU e dell'art. 14 n. 1 Patto ONU II. F. La Corte cantonale propone di respingere il ricorso nella misura della sua ricevibilità. La Procura pubblica dei Grigioni comunica di rinunciare a una presa di posizione. B._ postula la reiezione del gravame, mentre C._, D._ e E._ non si sono espressi.