Fatti: A. A.a. A._, nato il 16 luglio 1948, e sua moglie B._, nata il 10 agosto 1960, sono cittadini francesi che hanno risieduto a Lugano dal 6 agosto 2008 fino al 5 settembre 2014. Entrambi non hanno mai esercitato attività lucrativa in Svizzera e sono stati tassati in base al dispendio. A._ ha beneficiato dall'agosto 2008 di una pensione di vecchiaia del sistema di sicurezza sociale francese e di una rendita del regime pensionistico complementare francese. B._ ha esercitato un'attività lavorativa dipendente in Francia fino al 31 dicembre 2008 per la quale era assicurata al sistema di sicurezza sociale francese. A.b. Il 2 maggio 2013 la Cassa Cantonale di Compensazione AVS/AI/IPG del Cantone Ticino (di seguito: la Cassa) ha confermato singolarmente e separatamente a A._ e a B._ la loro affiliazione dal 1° settembre 2008 a titolo di persona che non esercita attività lucrativa. Il 13 maggio 2013 la Cassa ha emanato nei confronti di A._ e di B._ le decisioni di fissazione dei contributi AVS/AI/IPG - definitive per i periodi 1.9.2008-31.12.2011e provvisorie per l'anno 2012- in considerazione dei redditi percepiti in forma di rendite di ogni genere. A._ si è opposto in data 23 maggio 2013 alla comunicazione di affiliazione del 2 maggio 2013, evidenziando di essere cittadino francese al beneficio di una rendita pensionistica da parte della Repubblica di Francia dal 2008 e dunque "richiamato l'art. 17bis del Regolamento CEE n. 1408/71 di cui l'art. 153 LAVS, egli si oppone alla decisione di affiliazione e chiede l'esenzione giusta l'art. 3 cpv. 1 OAVS". Parimenti B._ il 23 maggio 2013 si è opposta alla comunicazione di affiliazione del 2 maggio 2013, in quanto cittadina francese "è già assoggettata al sistema pensionistico della Repubblica di Francia. Pertanto, richiamato l'art. 17bis del Regolamento CEE n. 1408/71 di cui l'art. 153 LAVS, ella si oppone alla decisione di affiliazione e chiede l'esenzione giusta l'art. 3 cpv. 1 OAVS" A.c. In data 29 maggio 2013la Cassa ha trasmesso gli incarti all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali (di seguito: UFAS) per una decisione formale sull'applicazione del Regolamento (CEE) n. 1408/71 intesa ad ottenere l'esonero dal pagamento dell'AVS. Con decisione del 13 settembre 2013 l'UFAS ha respinto la domanda di esonero dell'applicazione della legislazione svizzera di sicurezza sociale di A._ e negato per contro la legittimità di B._ a richiedere tale esonero. Entrambi sono stati ritenuti obbligatoriamente assoggettati all'AVS e sarà compito della Cassa di determinare la data esatta dell'assoggettamento alla legislazione svizzera di sicurezza sociale. B. Con ricorso del 15 ottobre 2013 A._ e B._ sono insorti al Tribunale amministrativo federale e hanno concluso per l'annullamento della decisione dell'UFAS del 13 settembre 2013 e la sua riforma nel senso che la richiesta di A._ "di essere esentato dall'obbligo di assoggettamento e assicurazione all'AVS/AI a far tempo dal 6 agosto 2008 ai sensi dell'art. 16 cpv. 2 Regolamento (CE) 883/2004 è accolta" e la richiesta di B._ di essere esentata dall'obbligo di assoggettamento e assicurazione all'AVS/AI a far tempo dal 6 agosto 2008 ai sensi del Regolamento (CE) 883/2004, dell'art. 1 a cpv. 2 lett. b) LAVS e art. 3 OAVS è accolta". Con giudizio del 22 gennaio 2016 il Tribunale amministrativo federale ha respinto i gravami. C. A._ e B._ hanno presentato ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale in data 2 marzo 2016 (timbro postale) chiedendo, previa concessione dell'effetto sospensivo, in via principale l'annullamento e la riforma del giudizio dell'autorità inferiore nel senso che A._ e B._ sono esentati "dall'obbligo di assoggettamento all'AVS/AI e conseguentemente all'assoggettamento alla LAMal a far tempo dal 6 agosto 2008" mentre in via subordinata l'accoglimento del ricorso e la retrocessione dell'incarto al Tribunale amministrativo federale per nuova decisione.