Fatti: A. Il 1° gennaio 2012 è entrato in vigore il regolamento della legge sullo sviluppo territoriale, del 20 dicembre 2011, emanato dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino (RLst; RL 7.1.1.1.1). Gli articoli da 51 a 62 RLst costituiscono il "regolamento cantonale posteggi privati", che riprende un precedente regolamento a sé stante del 14 giugno 2005 (Rcpp), entrato in vigore il 1° gennaio 2006. Essi disciplinano il numero di posteggi privati necessari nei casi di nuove costruzioni, riattazioni importanti e cambiamenti di destinazione che implicano un cambiamento sostanziale dei parametri di riferimento per il calcolo dei posteggi. Le norme si applicano a tutte le costruzioni, ad eccezione di quelle destinate all'abitazione, nei Comuni che sono elencati in un allegato al regolamento. B. Con decreti del 15 aprile 2014 e del 6 maggio 2014 il Consiglio di Stato ha modificato la maggior parte delle disposizioni del "regolamento cantonale posteggi privati" e il relativo allegato. Il Governo ha essenzialmente mutato taluni parametri per stabilire il fabbisogno massimo di riferimento e il numero di posteggi privati necessari. Il provvedimento mirava in particolare a ridurre la disponibilità di parcheggi, allo scopo di disincentivare il traffico veicolare provocato dai lavoratori pendolari. La rete viaria del Sottoceneri sarebbe infatti sovraccarica a seguito della concentrazione delle attività economiche e dell'aumento dei lavoratori frontalieri. C. L'associazione A._ e B._, proprietario nel Comune di Bioggio di fondi adibiti ad attività commerciali, artigianali e industriali, hanno impugnato le modifiche del regolamento con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale che, con sentenza 1C_274/2014 del 18 dicembre 2014, le ha annullate. Questa Corte ha rilevato che il Consiglio di Stato aveva emanato le modifiche omettendo di coinvolgere la commissione consultiva prevista dall'art. 42 seg. della legge sullo sviluppo territoriale, del 21 giugno 2011 (LST; RL 7.1.1.1). D. Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare e in particolare dopo avere sentito la commissione consultiva, con decreto del 13 maggio 2015 l'Esecutivo cantonale ha adottato una nuova modifica del regolamento e del relativo allegato, che è stata pubblicata nel Bollettino ufficiale delle leggi e degli atti esecutivi del 19 maggio 2015 ed è entrata immediatamente in vigore (cfr. BU 2015, pag. 236 segg.). Essa ha il seguente tenore: Art. 51 cpv. 3 3 Esse si applicano a tutte le costruzioni, ad eccezione di quelle destinate all'abitazione, nei Comuni elencati nell'allegato 1. Art. 51 cpv. 4 Abrogato Art. 52 cpv. 4 Esso è inferiore o uguale al fabbisogno massimo di riferimento e si calcola riducendo tale fabbisogno in funzione della qualità del servizio di trasporto pubblico (articoli 59-60) o di situazioni particolari (art. 61), oppure mediante valutazione del singolo caso (art. 61a). Art. 53 Tipologia di attività Destinazione dei posteggi Fabbisogno massimo di riferimento Industria a bassa densità di posti di lavoro e logistica Ospiti - Clienti - Personale 0.6 posteggi / 100 mq SUL Industria e artigianato Ospiti - Clienti - Personale 1 posteggio / 100 mq SUL Art. 54 Destinazione dei posteggi Fabbisogno massimo di riferimento Ospiti - Clienti - Personale 2.5 posteggi / 100 mq SUL Art. 55 Tipo di superficie Destinazione posteggi Fabbisogno massimo di riferimento Negozi singoli (SUL ≤ 500 mq) Ospiti-Clienti-Personale 4 posteggi/100 mq SUL Negozi singoli e piccoli centri commerciali (500 mq < SUL ≤ 5000 mq) Generi alimentari Ospiti-Clienti-Personale 8 posteggi/100 mq SUL Altri generi Ospiti-Clienti-Personale 4 posteggi/100 mq SUL Grandi negozi o centri commerciali (SUL > 5000 mq) Ospiti-Clienti-Personale Necessario studio specifico 1 I valori della tabella devono essere ridotti se la clientela ha la possibilità di utilizzare posteggi al servizio di altri tipi di contenuti o posteggi pubblici situati nelle immediate vicinanze. 2 I posteggi riservati al personale devono essere demarcati in modo distinto da quelli per ospiti e clienti. e) posteggi per fornitori e veicoli di servizio Art. 56a (nuovo) In tutti i casi di cui agli articoli 53, 54, 55 e 56, eventuali posteggi riservati ai fornitori e ai veicoli di servizio sono stabiliti in base alle reali necessità e vanno costruiti separatamente e demarcati adeguatamente. Art. 58 cpv. 1 1 La Sezione della mobilità classifica le fermate del trasporto pubblico in categorie da I a III, in base al tipo di trasporto pubblico e all'intervallo tra una corsa e l'altra (elenco fermate in FU). Art. 59 1 La qualità del servizio di trasporto pubblico a disposizione di un edificio o di una zona è classificata in livelli da A a C, in base alla raggiungibilità e alla categoria della fermata, secondo la tabella seguente: Livello di qualità del servizio di trasporto pubblico (TP) Categoria di fermata Raggiungibilità della fermata (distanza in metri) fino a 500 m 500 - 1000 m I A B II B C III C - 2 La Sezione della mobilità, sulla base di una proposta del Municipio, può elaborare un piano tecnico che suddivide il territorio comunale in settori corrispondenti al livello di qualità del trasporto pubblico; essa fruisce di un margine di apprezzamento per tener conto degli ostacoli (naturali o artificiali) che comportano un prolungamento dei percorsi a piedi, garantendo una razionale suddivisione in settori. Art. 60 1 La tabella che segue esprime il numero di posteggi necessari in percentuale rispetto al fabbisogno massimo di riferimento. Livello di qualità del servizio trasporto pubblico Posteggi necessari / fabbisogno massimo di riferimento A 35 - 50% B 50 - 70% C 70 - 100% 2 Per posteggi destinati a contenuti industriali o artigianali (art. 53), amministrativi (art. 54) e a scuole (art. 56) sono da applicare i valori più restrittivi. 3 Per i posteggi destinati a stabilimenti con lavoro a turni è possibile applicare i valori meno restrittivi a dipendenza dell'effettiva offerta di trasporto pubblico all'inizio e della fine dei turni. 4 Valori più restrittivi rispetto a quelli indicati possono essere applicati in combinazione con un piano di mobilità per gli spostamenti generati dai contenuti della costruzione. 5 Restano riservate norme comunali più restrittive a tutela del paesaggio o per motivi di mobilità e protezione dell'ambiente. Art. 61 lett. a a) se nel comparto in cui si trovano i posteggi la rete stradale è già prossima alla saturazione. Grandi stabilimenti e scuole di livello terziario Art. 61a (nuovo) 1 Nel caso di grandi stabilimenti con oltre 100 posti di lavoro e di scuole di livello terziario, il numero di posteggi necessari è stabilito in base ad un'attenta valutazione del singolo caso, tenuto conto dell'applicazione di un adeguato piano di mobilità per gli spostamenti generati dai contenuti della costruzione. 2 In ogni caso non possono essere superati i parametri relativi al fabbisogno massimo stabiliti dalla norma SN 640 281 dell'Unione dei professionisti svizzeri della strada (VSS) e le percentuali rispetto al fabbisogno massimo di riferimento di cui all'art. 60. A queste disposizioni segue l'allegato 1, che elenca i Comuni soggetti al Regolamento cantonale posteggi privati (art. 51). E. La A._ e B._ impugnano anche questa modifica con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo in via principale di annullarla. In via subordinata, chiedono di annullare le singole disposizioni modificate e di rinviare gli atti al Consiglio di Stato, affinché effettui la verifica periodica dei parametri del "regolamento cantonale dei posteggi privati" e del relativo elenco dei Comuni interessati e sottoponga in seguito eventuali proposte di modifica alla commissione consultiva. I ricorrenti fanno sostanzialmente valere la violazione degli art. 42 e 43 LST, dell'art. 4 LPT, dei principi della legalità, della separazione dei poteri e del divieto dell'arbitrio. Lamentano inoltre la non conformità del regolamento alle norme dell'Unione dei professionisti svizzeri della strada (VSS) e la violazione del principio della proporzionalità. F. Invitati a presentare una risposta al ricorso, il Consiglio di Stato chiede di respingere il ricorso nella misura della sua ammissibilità, mentre il Gran Consiglio comunica di non presentare osservazioni, siccome l'atto impugnato rientra nella competenza del Governo. I ricorrenti hanno replicato alla risposta del Consiglio di Stato confermando le loro conclusioni. Con decreto presidenziale del 10 luglio 2015 è stata respinta la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo contenuta nel gravame.