Fatti: A. La C._SA ha eseguito delle opere da capomastro sul mappale di proprietà di D.D._ e E.D._ e su quello adiacente di proprietà di A.A._ e B.A._. L'impresa edile ha in particolare costruito un muro fra i due fondi, la cui facciata si trova sul confine ed ha allacciato il fondo dei secondi alla canalizzazione dei primi. Poiché A.A._ e B.A._ non hanno pagato la fattura loro inviata, la C._SA li ha convenuti in giudizio innanzi al Pretore della giurisdizione di Lugano, che ha accolto la petizione limitatamente a fr. 17'702.76. B. La II Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha, con sentenza 2 dicembre 2013, respinto nella misura in cui era ammissibile l'appello presentato da A.A._ e B.A._. La Corte cantonale ha considerato il gravame in parte inammissibile per la sua carente motivazione e ha ritenuto corrette le conclusioni del Pretore riferite alla costruzione del muro a confine e alle opere di canalizzazione. Essa ha pure considerato, come già il giudice di primo grado, prescritta la pretesa di riduzione della mercede di fr. 3'000.-- avanzata per difetti delle opere di canalizzazione. C. Con ricorso sussidiario in materia costituzionale del 20 gennaio 2014 A.A._ e B.A._ hanno chiesto al Tribunale federale, previo conferimento dell'effetto sospensivo al gravame, di riformare la sentenza di appello nel senso che la petizione sia respinta. In via subordinata postulano un accoglimento dell'azione limitato a fr. 4'236.96. La C._SA propone con risposta 11 febbraio 2014 la reiezione del ricorso. La Presidente della Corte adita ha respinto con decreto del 6 marzo 2014 la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo al ricorso.