Fatti: A. Il 15 dicembre 2015 il Gran Consiglio della Repubblica e Cantone del Ticino (di seguito: Gran Consiglio) ha adottato una revisione della legge sugli assegni di famiglia del 18 dicembre 2008 (Laf/TI; RL/TI 6.4.1.1). Il Parlamento ha modificato tra l'altro nel testo legale i seguenti articoli riguardanti le prestazioni famigliari cantonali (titolo II), in modo particolare l'assegno integrativo (capitolo secondo) e l'assegno di prima infanzia (capitolo terzo) : Art. 47 cpv. 4 (nuovo) 4Per i cittadini stranieri, il domicilio secondo il cpv. 1 lett. c) è da intendersi quale il possesso del permesso di domicilio (permesso C) ai sensi della legge federale sugli stranieri del 16 dicembre 2005 (in seguito: LStr). Art. 51 cpv. 3 (nuovo) 3Per i cittadini stranieri, il domicilio secondo il cpv. 1 lett. c) è da intendersi quale il possesso del permesso di domicilio (permesso C) ai sensi della LStr. Art. 52 cpv. 1 lett. c) (modifica) c) Il padre o la madre ha il domicilio nel Cantone da almeno tre anni. Per i cittadini stranieri, il domicilio è da intendersi quale il possesso del permesso di domicilio (permesso C) ai sensi della LStr. L'entrata in vigore è stata stabilita al 1° gennaio 2016. Decorso inutilizzato il termine di referendum, la revisione di legge è stata pubblicata nel Bollettino ufficiale delle leggi e degli atti esecutivi (BU/TI n. 7/2016 del 9 febbraio 2016 pagg. 66 seg.). B. B.a. Il 3 marzo 2016 (timbro postale) A._, B._, C._, D._, E._, F._, G._, H._ e I._ hanno presentato un ricorso in materia di diritto pubblico con cui chiedono, previa concessione dell'effetto sospensivo, l'annullamento degli art. 47 cpv. 4, 51 cpv. 3 e 52 cpv. 1 lett. c seconda frase della legge ticinese sugli assegni di famiglia. B.b. Il 22 marzo 2016 il Consiglio di Stato della Repubblica e Cantone del Ticino (di seguito: il Consiglio di Stato) ha modificato (BU/TI n. 15/2016 del 25 marzo 2016 pag. 182) il Regolamento sugli assegni di famiglia del 23 giugno 2009 (RegLaf/TI; RL/TI 6.4.1.1.1), inserendo il seguente articolo: Art. 35 cpv. 2 (nuovo) 2Per i cittadini stranieri, un soggiorno ininterrotto in Svizzera negli ultimi cinque anni sulla scorta di un permesso di dimora (permesso B) è parificato al possesso del permesso C. B.c. Il Consiglio di Stato, in rappresentanza del Gran Consiglio, chiede che il ricorso sia respinto. Le parti in replica e in duplica si sono riconfermate nelle loro conclusioni. B.d. Con decreto del 4 agosto 2016 il Tribunale federale ha respinto l'istanza tendente al conferimento dell'effetto sospensivo.