Fatti: A. Con rogito 19 ottobre 2006 C._ ha donato ai coniugi B.A._ e A.A._ un fondo a Giubiasco comprendente un'abitazione e un giardino, riservandosi per sé e il suo convivente un diritto di abitazione e facendo assumere il debito ipotecario di fr. 103'200.-- dalle controparti. Lo stesso giorno la donante e i donatari hanno firmato una convenzione in cui quest'ultimi, al punto 2, si sono anche impegnati " in caso di future necessità finanziarie della signora C._, e a richiesta di quest'ultima, a gravare all'occorrenza il fondo ricevuto in donazione con ulteriori pegni immobiliari per un valore massimo di tali pegni pari a fr. 100'000.-- (centomila) e a mettere il controvalore finanziario ricevuto a disposizione della signora C._ oppure a corrispondere in altro modo, secondo modalità che le parti concorderanno, l'identico importo di CHF 100'000.-- ". In tale convenzione i coniugi A._ si erano pure obbligati a non vendere e a non gravare di ulteriori pegni il fondo, finché la donante fosse rimasta in vita. Dopo la morte del suo convivente, padre della donataria, C._ ha invano domandato il versamento di fr. 100'000.-- in applicazione dell'appena citata convenzione. B. Con petizione 18 aprile 2012 C._ ha, per quanto qui interessa, chiesto in via principale al Pretore del distretto di Bellinzona di condannare B.A._ e A.A._ a versarle fr. 100'000.--, oltre interessi, e fr. 21'985.--, per oneri ipotecari e spese dello stabile da lei sopportati. In via subordinata ha postulato la revoca della menzionata donazione immobiliare. I convenuti si sono opposti alla petizione e hanno domandato in via riconvenzionale che l'attrice sia condannata a consegnar loro una vettura e una somma di denaro. Con sentenza 13 agosto 2013 il Pretore ha respinto sia la petizione che l'azione riconvenzionale. C. La II Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha invece, in parziale accoglimento dell'appello di C._, dichiarato nulla la donazione immobiliare e ha condannato i convenuti a restituire all'attrice la proprietà del fondo. La Corte cantonale ha ritenuto che l'onere di versare alla donante fr. 100'000.-- era un elemento soggettivo essenziale che avrebbe dovuto rivestire la forma qualificata dell'atto pubblico e che il vizio di forma comporta la nullità dell'intero contratto di donazione. D. Con ricorso in materia civile del 28 gennaio 2015 B.A._ e A.A._ postulano, previo conferimento dell'effetto sospensivo al gravame, in via principale l'annullamento della sentenza impugnata e la reiezione della petizione. In via subordinata chiedono che l'incarto sia rinviato all'autorità inferiore per nuova decisione. Lamentano un accertamento arbitrario dei fatti, perché la Corte cantonale non ha constatato che l'onere di versare fr. 100'000.-- è un mero impegno morale e che le parti non avrebbero stipulato alcun debito. L'autorità inferiore sarebbe pure incorsa nell'arbitrio per non aver tenuto conto della condizione sospensiva a cui era sottoposto l'onere. Contestano poi la necessità di sottoporre tale onere condizionato alla forma dell'atto pubblico. Affermano che dall'insieme delle circostanze scaturirebbe che si tratta di un impegno morale condizionato, soggettivamente non essenziale, che non deve rispettare la forma prevista per la donazione e non può quindi causarne la nullità. C._ propone con risposta 19 febbraio 2015 la reiezione della domanda di conferimento dell'effetto sospensivo e del ricorso. La Presidente della Corte adita ha conferito effetto sospensivo al ricorso con decreto del 26 febbraio 2015.