Fatti: A. A.a. Con rogito del 15 dicembre 2014 la A._ SA ha acquisito un diritto di compera su un fondo di Lugano. Del prezzo di vendita di fr. 4'000'000.--, essa ha versato quale caparra sul conto del notaio rogante fr. 200'000.--, che sarebbero stati liberati a favore dei concedenti dopo l'adempimento di una specificata clausola contrattuale. Qualora non fosse invece stata ottenuta la licenza edilizia relativa al progetto allegato all'atto notarile, quest'ultimo sarebbe decaduto e la beneficiaria avrebbe avuto diritto alla restituzione della caparra. Il 18 maggio 2015 l'amministratore unico della A._ SA ha comunicato a uno dei concedenti del diritto di compera che la caparra di fr. 200'000.-- le avrebbe dovuto essere restituita, perché la predetta condizione non era stata soddisfatta. Nel giugno 2015 la società anonima è stata posta in liquidazione. A.b. In parziale accoglimento di un'istanza dei concedenti del diritto di compera C._ e D._, il Pretore di Lugano ha ordinato, con decreto supercautelare del 23 dicembre 2015, alla A._ SA in liquidazione rispettivamente al suo liquidatore B._ di procedere immediatamente al deposito giudiziale giusta l'art. 744 cpv. 2 CO dell'importo di fr. 200'000.--, oltre interessi, con la comminatoria dell'art. 292 CP e, in caso di violazione del predetto ordine, di una multa fino a fr. 5'000.-- e fr. 1'000.-- per ogni giorno di ritardo. L'11 gennaio 2016 la convenuta e il suo liquidatore hanno prodotto le loro osservazioni. A.c. Dopo aver indicato che il provvedimento supercautelare non era stato eseguito dalla parte obbligata senza alcuna valida giustificazione, il Pretore ha disposto, con decreto 12 gennaio 2016, la trasmissione del fascicolo al Ministero pubblico per violazione dell'art. 292 CP, la condanna della A._ SA in liquidazione, nella persona del suo liquidatore, al pagamento di una multa disciplinare di fr. 5'000.--, nonché di una multa disciplinare di fr. 1'000.-- al giorno a decorrere dal 28 dicembre 2015 compreso. A.d. La II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha, con sentenza 7 marzo 2016, dichiarato inammissibile il reclamo presentato dalla A._ SA in liquidazione e da B._. Il 13 luglio 2016, in accoglimento di un ricorso in materia civile presentato da quest'ultimi, la I Corte di diritto civile del Tribunale federale ha annullato tale pronunzia e ha rinviato la causa all'autorità inferiore per nuovo esame e decisione del reclamo. La Corte federale ha però dapprima respinto la censura secondo cui la decisione cantonale sarebbe stata fondata su un provvedimento pretorile nullo, perché emanato da un'autorità incompetente. B. Il 17 agosto 2016 la II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha nuovamente statuito sul rimedio di diritto, dichiarando inammissibile quello presentato da B._ e respingendo, nella misura in cui era ricevibile, quello inoltrato dalla A._ SA in liquidazione. Ha ritenuto che B._ non è toccato nei suoi interessi personali, atteso che egli è unicamente menzionato nel dispositivo della decisione pretorile in qualità di liquidatore della società anonima. Ha poi ricordato che la questione della nullità del provvedimento pretorile è stata decisa definitivamente nella sentenza del 13 luglio 2016e ha ritenuto inammissibili le censure concernenti una violazione del diritto di essere sentito e l'arbitrarietà della sentenza di primo grado. C. Con ricorso in materia civile del 19 settembre 2016 la A._ SA in liquidazione e B._ postulano, previo conferimento dell'effetto sospensivo al rimedio, in via principale la riforma della sentenza impugnata nel senso che la decisione pretorile del 12 gennaio 2016 sia dichiarata nulla, rispettivamente, in via subordinata, che essa sia annullata. In via ancora più subordinata postulano l'annullamento della sentenza impugnata con il rinvio dell'incarto all'autorità inferiore per nuova decisione. I ricorrenti affermano che B._ doveva essere considerato legittimato ad impugnare la decisione pretorile e ribadiscono la nullità di quest'ultima per incompetenza ratione materiae. Sostengono poi che il Pretore avrebbe violato il loro diritto di essere sentiti e che la decisione contraria del Tribunale di appello sarebbe arbitraria. C._ e D._ propongono con osservazioni dell'11 ottobre 2016 di respingere la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo. La Presidente della Corte adita ha attribuito effetto sospensivo al ricorso con decreto del 17 ottobre 2016.