Fatti: A. Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, il 29 maggio 2009 la H._AG ha presentato al Municipio di W._ una domanda di costruzione per realizzare un impianto di telefonia mobile sull'area ferroviaria (fondo part. xxx), in località Y._, nei pressi della chiesa di Z._. L'impianto è volto essenzialmente a migliorare la copertura dell'abitato di W._ situato ad est della chiesa ed è costituito dalle apparecchiature tecniche, interrate, e da un supporto metallico alto 2 m montato su un traliccio della linea ferroviaria e su cui verrebbero installate tre antenne GSM/UMTS. Alla domanda si sono opposti numerosi vicini, tra cui A._ e B._, C._ e D._, F._ e G._ e E._. Acquisiti i preavvisi favorevoli delle autorità cantonali, con decisione del 16 settembre 2009 il Municipio ha rilasciato la licenza edilizia, respingendo nel contempo l'opposizione dei vicini. La risoluzione municipale è stata confermata il 12 marzo 2013 dal Consiglio di Stato, adito su ricorso dagli opponenti. B. Con sentenza del 5 dicembre 2014, il Tribunale cantonale amministrativo ha parzialmente accolto un ricorso degli opponenti contro la decisione governativa, che è stata riformata nel senso che la licenza edilizia era confermata all'ulteriore condizione che l'impianto fosse esercitato conformemente alla scheda dei dati sul sito datata 28 maggio 2013. C. A._ e B._, C._ e D._, F._ e G._ e E._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo in via principale di annullarla e di invalidare contestualmente la licenza edilizia. In via subordinata, postulano che gli atti siano rinviati al Municipio affinché statuisca sulla domanda di costruzione applicando le nuove disposizioni in materia di antenne per la telefonia mobile di cui alla modifica del 21 gennaio 2015 del regolamento della legge sullo sviluppo territoriale. I ricorrenti fanno valere la violazione del diritto federale, l'applicazione arbitraria del diritto cantonale e l'accertamento inesatto dei fatti. D. La Corte cantonale si conferma nella sua sentenza. Il Consiglio di Stato e il Municipio di W._ si rimettono al giudizio del Tribunale federale. La H._AG chiede di dichiarare irricevibile il ricorso, subordinatamente di respingerlo. Sono stati invitati ad esprimersi sul gravame anche l'Ufficio federale dello sviluppo territoriale (ARE), secondo cui l'impianto sorgerebbe fuori della zona edificabile, e l'Ufficio federale dell'ambiente (UFAM), che ritiene la decisione impugnata conforme alle prescrizioni della legge federale sulla protezione dell'ambiente. Con osservazioni del 1° ottobre 2015 la H._AG si è in particolare espressa sulla presa di posizione dell'ARE, confermandosi nelle sue conclusioni.