Fatti: A. Con contratto del 17 novembre 1997 D.D._ ha concesso a B.B._ e C.B._ un mutuo di fr. 200'000.--, con interessi annuali del 6 % pagabili semestralmente, per l'acquisto di un fondo a Lugano. Il contratto prevedeva anche la consegna in garanzia di una cartella ipotecaria al portatore del medesimo importo gravante l'immobile in secondo rango. D.D._ ha in seguito ceduto il credito alla moglie E.D._, la quale l'ha a sua volta ceduto alla F._ SA, ora A._ SA. B. Una prima procedura esecutiva è stata avviata dalla A._ SA contro B.B._ e C.B._ nel settembre 2008 per l'incasso di fr. 6'260.-- di interessi del primo semestre di quell'anno. Vistisi rigettata in via provvisoria la loro opposizione, il 23 marzo 2009 i coniugi B._ hanno promosso l'azione di disconoscimento del debito davanti alla Pretura di Lugano; sostenevano che il contratto di mutuo e le successive cessioni erano simulate e, in via subordinata, che le cessioni erano inficiate da dolo. Con giudizio del 12 gennaio 2012 il Pretore aggiunto di Lugano ha respinto le tesi della simulazione e del dolo e quindi l'azione di disconoscimento, tranne che per l'importo di fr. 260.--. La sentenza è cresciuta in giudicato. C. Disdetto il contratto di mutuo, il 17 aprile 2012 la A._ SA ha fatto notificare ai coniugi B._, quali debitori solidali, due precetti esecutivi per l'incasso del capitale di fr. 200'000.-- con interessi al 6 % dal 1° luglio 2008. Di nuovo, una volta rigettate provvisoriamente le opposizioni, i debitori hanno avviato l'azione di disconoscimento del debito, motivandola come nel primo processo. La A._ SA ha sollevato, tra l'altro, l'eccezione di cosa giudicata con riferimento alla sentenza del 12 gennaio 2012. Il Pretore aggiunto di Lugano ha accolto la petizione con sentenza del 23 ottobre 2014; ha rigettato l'eccezione di cosa giudicata e ammesso questa volta che il contratto di mutuo era stato simulato allo scopo di conseguire " un'ottimizzazione fiscale ", disponendo peraltro gli attori di mezzi propri sufficienti per l'acquisto dell'immobile. L'11 marzo 2016 la II Camera civile del Tribunale di appello ticinese ha respinto l'appello della convenuta. D. A._ SA insorge davanti al Tribunale federale con ricorso in materia civile del 29 aprile 2016. Chiede, oltre alla concessione dell'effetto sospensivo, l'annullamento della sentenza cantonale e, in via principale, che l'azione di disconoscimento del debito sia dichiarata irricevibile per accoglimento dell'eccezione di cosa giudicata e che l'opposizione ai precetti esecutivi sia rigettata definitivamente; in via subordinata che l'azione di disconoscimento sia respinta, che sia accertata l'esistenza del debito di fr. 200'000.-- nei confronti dei coniugi B._ e che le loro opposizioni siano rigettate in via definitiva. B.B._ e C.B._, con risposta del 13 giugno 2016, pro pongono che il ricorso sia respinto nella misura in cui fosse ricevibile. Entrambe le parti hanno spontaneamente inoltrato brevi scritti di replica e duplica. L'autorità cantonale non ha preso posizione. Con decreto presidenziale del 15 giugno 2016 la domanda di concessione dell'effetto sospensivo è stata respinta.