Fatti : A.- La ditta S._ SA di B._, costituita il 30 giugno 1992, è stata dichiarata fallita il 28 luglio 1994. Amministratori unici ne furono rispettivamente C._, dal 17 luglio 1992 al 7 giugno 1994, e B._ da quest'ultima data sino al fallimento; direttore della ditta con firma individuale fu T._, dal 9 giugno 1993 al 3 gennaio 1994. Mediante tre distinte decisioni datate 18 ottobre 1996, la Cassa di compensazione Gastrosuisse, costatato di aver subito un danno di fr. 81'304. 85 a seguito del mancato versamento dei contributi paritetici dovuti dalla fallita per il periodo dal 1° febbraio 1993 al 31 maggio 1994, ne ha preteso l'integrale pagamento da C._ e B._ nonché, limitatamente al periodo dal 1° maggio al 30 novembre 1993 per fr. 47'247. 45, da T._. Il 16 dicembre 1996, la Cassa ha esteso l'obbligo di risarcire il danno anche agli azionisti L._ e R._, ritenuti amministratori di fatto della fallita, pretendendo da loro l'importo di fr. 81'380. 95, con vincolo solidale con B._ e, per fr. 81'304. 85, con C._. Mentre quest'ultimo non ha formulato opposizione, alla decisione si opposero invece L._, B._ R._ e T._. B.- In seguito alle citate opposizioni, la Cassa ha presentato al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino due azioni con cui postulava il riconoscimento giudiziale delle sue pretese nei confronti di L._ e B._ nonché di R._. La procedura avviata contro T._ è stata invece abbandonata. Per giudizio 3 dicembre 1999 l'autorità giudiziaria cantonale, congiunte le procedure, ha accolto la petizione proposta contro L._ condannandolo al pagamento dell'importo di fr. 81'380. 95, di cui fr. 81'304. 85 in solido con C._. I primi giudici respinsero per contro le azioni introdotte nei confronti di B._ e R._. C.- L._, patrocinato dall'avv. Tamagni di Bellinzona, interpone ricorso di diritto amministrativo a questa Corte. In via principale chiede l'annullamento del giudizio impugnato e il rinvio degli atti all'istanza precedente per un complemento di istruttoria. In via subordinata postula che il giudizio medesimo sia riformato nel senso che la petizione nei suoi confronti è respinta. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. Mentre la Cassa propone la reiezione del gravame, l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinuncia a determinarsi. Invitato ad esprimersi quale cointeressato, C._ ha chiesto di poter beneficiare dell'assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio. Per decreto 8 marzo 2001 questa Corte gli ha concesso tale beneficio. Nella successiva risposta, l'interessato, tramite l'avv. Taborelli di Chiasso, postula l'integrale reiezione del gravame.