Fatti: A. Il 19 febbraio 1998 la società C._AG, in qualità di locatrice, e A.A._ e B.A._, in qualità di conduttori, hanno sottoscritto un contratto di locazione avente per oggetto un appartamento di 4 locali con relativo garage. Il canone di locazione annuale è stato fissato in fr. 20'244.--, oltre alle spese accessorie.