Fatti : A.- La E._ SA è stata iscritta a registro di commercio il 2 novembre 1987. H._ ne è stato presidente del consiglio di amministrazione, con firma individuale, dal 5 ottobre 1992. Egli ha dimissionato dalla carica il 30 giugno 1997. Il consiglio medesimo era inoltre composto da B._ e R._, membri, con firma collettiva a due. A._ è diventato amministratore unico della società a partire dal 30 luglio 1997. Con decreti 19 settembre e 20 ottobre 1997 venne dichiarata l'apertura del fallimento della ditta, rispettivamente la sospensione della procedura. Mediante decisioni 23 gennaio 1998 la Cassa di compensazione Promea, cui la società era affiliata fino al 31 dicembre 1996, constatato di aver subito un danno di fr. 179'772. 90, ha iniziato la procedura di risarcimento danni per contributi non versati nei confronti di H._, B._ e A._. L'importo stabilito era da solvere con vincolo di solidarietà. B.- Avendo gli interessati interposto opposizione, la Cassa l'11 marzo 1998 ha proposto tre petizioni contro di loro, postulandone la condanna al risarcimento di fr. 96'680. 30 in solido, dopo aver dedotto i contributi riferiti al secondo pilastro perché oggetto di altro procedimento. Nella sua risposta H._ ha chiesto d'essere liberato dall'obbligo risarcitorio, in quanto non sarebbe mai stato in grado di condizionare la volontà e gli atti concreti di disposizione della società. Egli ha inoltre precisato, come già in sede di opposizione alla decisione amministrativa, che la Cassa avrebbe dovuto convenire anche R._. A seguito della segnalazione, la Cassa ha iniziato la procedura di risarcimento danni anche nei confronti di R._. Avendo quest'ultimo a sua volta interposto opposizione, la Cassa ha insinuato pure contro di lui un'azione al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino. Congiunte le procedure, con giudizio 9 agosto 1999 l'istanza cantonale, statuendo per giudice unico, ha accolto le petizioni e condannato solidalmente H._, B._, R._ e A._ al risarcimento di fr. 96'680. 30. C.- H._, rappresentato dall'avv. Q._, ha prodotto ricorso di diritto amministrativo a questa Corte. Censura la facoltà di statuire dell'istanza cantonale nella composizione di un giudice unico, evidenzia la notificazione irregolare delle decisioni di risarcimento, lamenta la violazione del diritto di essere sentito, nega la sua responsabilità, contesta l'ammontare dell'importo preteso e solleva, infine, l'eccezione della perenzione. La Cassa propone la reiezione del gravame, mentre B._, R._ e A._ nonché l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinunciano a determinarsi.