Fatti: Fatti: A. Il 25 agosto 2004 il Municipio di Lugano ha risolto di disdire per il 30 novembre successivo il rapporto d'impiego di A._, alle dipendenze del Comune dal 1987, da ultimo quale incaricato con la funzione di ausiliario personale curante presso la Residenza X._. Ha motivato la propria decisione con il comportamento inadeguato e irriguardoso dell'interessato nei confronti di superiori, colleghi ed ospiti della casa per anziani presso la quale prestava servizio. Detta risoluzione è stata confermata su ricorso il 26 ottobre 2004 dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino. Il 23 marzo 2005 il Tribunale cantonale amministrativo ha tuttavia annullato la decisione governativa e ha ordinato che fosse completata l'istruttoria sui motivi del licenziamento. Il ricorso di diritto pubblico presentato da A._ al Tribunale federale contro quest'ultima pronuncia è stato dichiarato inammissibile il 6 giugno 2005, in quanto è stato constatato che la sentenza cantonale di rinvio era un giudizio incidentale che non causava all'interessato un pregiudizio irreparabile ai sensi dell'art. 87 cpv. 2 OG (causa 2P.127/2005). L'8 novembre 2005 il Consiglio di Stato si è quindi di nuovo pronunciato ed ha respinto il ricorso di A._. Adito dall'interessato il 24 novembre 2005, il Tribunale cantonale amministrativo ne ha respinto il gravame con sentenza del 21 marzo 2006. L'8 novembre 2005 il Consiglio di Stato si è quindi di nuovo pronunciato ed ha respinto il ricorso di A._. Adito dall'interessato il 24 novembre 2005, il Tribunale cantonale amministrativo ne ha respinto il gravame con sentenza del 21 marzo 2006. B. Il 18 aprile 2006 A._ ha proposto dinanzi al Tribunale federale un ricorso di diritto pubblico, con cui chiede che la sentenza cantonale sia annullata e che venga accertata la nullità della decisione municipale di licenziamento. In via subordinata domanda che questa pronuncia sia annullata oppure che gli sia corrisposto il salario residuo ed alcune indennità. Adduce in sostanza la violazione del divieto dell'arbitrio e del principio della parità di trattamento (art. 8 e 9 Cost.). Chiamati ad esprimersi, il Comune di Lugano ha postulato la reiezione del gravame, mentre il Consiglio di Stato e il Tribunale cantonale amministrativo si sono rimessi al giudizio di questa Corte. Chiamati ad esprimersi, il Comune di Lugano ha postulato la reiezione del gravame, mentre il Consiglio di Stato e il Tribunale cantonale amministrativo si sono rimessi al giudizio di questa Corte. C. Con decreto presidenziale del 17 maggio 2006 è stata respinta l'istanza di conferimento dell'effetto sospensivo contenuta nel ricorso.