Fatti: A. La A._SA, X._, è una società anonima attiva nel commercio di prodotti ortofrutticoli. B._, presidente con firma individuale fino al 2007, ne è oggi il suo amministratore unico. Nell'ambito di un'inchiesta penale da essa condotta, la Direzione del circondario di Lugano, sezione antifrode, è giunta alla conclusione che - tra il 13 febbraio 2006 e il 28 luglio 2008 e nell'ambito di 88 invii diversi - detta società aveva acquistato presso il fornitore C._Srl, Y._ (Italia), e importato in Svizzera vari prodotti ortofrutticoli freschi, in parte dichiarandoli in modo inesatto e in parte non dichiarandoli del tutto. Con decisione di riscossione posticipata del 18 marzo 2010 (nei confronti della A._SA) e decisione sull'obbligo di pagamento sempre del 18 marzo 2010 (nei confronti di B._), l'autorità doganale ha quindi dichiarato la A._SA e B._ solidalmente responsabili del pagamento di fr. 50'232.90.-- (fr. 45'217.35 di dazi doganali, fr. 1'251.85 di IVA, fr. 3'763.70 di interessi di mora). B. Adita su ricorso dalla A._SA e da B._, la Direzione generale delle dogane ha stabilito che i tributi da loro solidalmente dovuti ammontavano a fr. 49'523.85 (tributi doganali + IVA) e che a tale importo andavano aggiunti fr. 3'710.55 a titolo di interessi di mora. Nella sua sostanza, la decisione su ricorso dell'11 giugno 2012 è stata in seguito confermata dal Tribunale amministrativo federale, con sentenza del 3 febbraio 2014. Tenuto conto della notifica di un errore di scrittura, lo stesso ha tuttavia constatato che l'importo di fr. 49'523.85 comprendeva già gli interessi di mora (fr. 44'587.35 di dazi doganali, fr. 1'225.95 di IVA, fr. 3'710.55 di interessi di mora). C. A._SA (ricorrente 1) ed B._ (ricorrente 2) hanno impugnato il giudizio del Tribunale amministrativo federale con ricorso in materia di diritto pubblico del 10 marzo 2014 davanti al Tribunale federale, domandandone annullamento. In corso di procedura, il Tribunale amministrativo federale ha rinunciato a presentare osservazioni, mentre la Direzione generale delle dogane ha chiesto che il ricorso sia respinto.