Fatti: Fatti: A. La A._ SA è proprietaria dei fondi n. XXX, YYY e ZZZ di Lugano, di complessivi m2 11'330, siti in località S. Anna, su un pendio scosceso e parzialmente ricoperto di bosco, ad est dell'abitato di Castagnola, tra la strada cantonale e il sentiero per Gandria. Il piano regolatore comunale li ha assegnati alla zona R2a. Il 1° dicembre 2000 la società ha presentato al Municipio di Lugano una domanda di costruzione per un complesso residenziale di 14 unità abitative formanti un'unica entità a forma semicircolare, di 130 m per 24 m, volta verso il lago. Il complesso è previsto su due gradoni: quello a valle, strutturato su due livelli, comprenderebbe quattro unità abitative, mentre quello a monte, disposto su tre livelli e con un tetto a una falda a sezione arcuata, ne conterrebbe dieci. Sarebbero inoltre previste un'autorimessa per 50 vetture, spazi ricreativi interni con una piscina, locali tecnici e cantine. L'accesso allo stabile dalla sovrastante strada cantonale sarebbe previsto da una via di servizio contemplata dal piano regolatore. B._ e E._, C._ e D._, proprietari di fondi vicini, si sono opposti al rilascio della licenza edilizia. Con decisione del 12 luglio 2001 il Municipio di Lugano, acquisito il preavviso favorevole dell'autorità cantonale, ha respinto le opposizioni e rilasciato la licenza edilizia, assoggettandola tra l'altro alla condizione che al momento della messa in esercizio dell'opera fosse dato un accesso sufficiente. Gli opponenti si sono allora rivolti al Consiglio di Stato del Cantone Ticino che, con decisione del 18 dicembre 2001, ha dichiarato irricevibile il ricorso in quanto presentato da E._; lo ha invece respinto nel senso dei considerandi e nella misura della sua ricevibilità in quanto presentato dagli altri opponenti. Il Governo ha negato a E._ la legittimazione a ricorrere siccome non proprietario di fondi vicini; ha ritenuto la costruzione rispettosa dell'indice di sfruttamento e rilevato che un leggero superamento del limite di altezza nell'angolo sud-est dello stabile poteva essere corretto ruotando la costruzione attorno al suo asse, in modo da arretrare di 2 m il lato orientale e avanzando nella stessa misura il limite occidentale. Il Consiglio di Stato non ha ravvisato violazioni delle disposizioni legali riguardo al numero dei posteggi, ai camini e alla modinatura; ha inoltre respinto le critiche relative alla strada d'accesso, non oggetto della procedura di licenza edilizia e quindi premature, ritenendo sufficiente che l'accesso sia stato realizzato entro il termine dei lavori di costruzione. Infine, sempre secondo il Governo, il progetto litigioso non deturpava il paesaggio, né contrastava con il piano direttore cantonale. B._ e E._, C._ e D._, proprietari di fondi vicini, si sono opposti al rilascio della licenza edilizia. Con decisione del 12 luglio 2001 il Municipio di Lugano, acquisito il preavviso favorevole dell'autorità cantonale, ha respinto le opposizioni e rilasciato la licenza edilizia, assoggettandola tra l'altro alla condizione che al momento della messa in esercizio dell'opera fosse dato un accesso sufficiente. Gli opponenti si sono allora rivolti al Consiglio di Stato del Cantone Ticino che, con decisione del 18 dicembre 2001, ha dichiarato irricevibile il ricorso in quanto presentato da E._; lo ha invece respinto nel senso dei considerandi e nella misura della sua ricevibilità in quanto presentato dagli altri opponenti. Il Governo ha negato a E._ la legittimazione a ricorrere siccome non proprietario di fondi vicini; ha ritenuto la costruzione rispettosa dell'indice di sfruttamento e rilevato che un leggero superamento del limite di altezza nell'angolo sud-est dello stabile poteva essere corretto ruotando la costruzione attorno al suo asse, in modo da arretrare di 2 m il lato orientale e avanzando nella stessa misura il limite occidentale. Il Consiglio di Stato non ha ravvisato violazioni delle disposizioni legali riguardo al numero dei posteggi, ai camini e alla modinatura; ha inoltre respinto le critiche relative alla strada d'accesso, non oggetto della procedura di licenza edilizia e quindi premature, ritenendo sufficiente che l'accesso sia stato realizzato entro il termine dei lavori di costruzione. Infine, sempre secondo il Governo, il progetto litigioso non deturpava il paesaggio, né contrastava con il piano direttore cantonale. B. Il Tribunale cantonale amministrativo, con sentenza del 3 maggio 2002, ha accolto un ricorso degli opponenti e annullato sia la licenza edilizia sia la decisione governativa che la confermava. Esso ha innanzitutto riconosciuto la legittimazione a contestare la licenza edilizia anche a E._; ha poi ritenuto insufficiente l'accesso al complesso edilizio, essendo la strada di servizio soltanto pianificata e non prevedendo il piano regolatore alcun termine per la sua attuazione. D'altra parte, il Municipio non avrebbe, sino a quel momento, preso decisioni riguardo alla realizzazione del percorso, né era stato allestito un progetto e stanziato un credito a tale scopo. La Corte cantonale ha inoltre ritenuto il progetto non conforme al diritto anche dal profilo delle altezze, entrambi i gradoni superando in misura non trascurabile l'altezza massima di 8 m fissata dalle norme di attuazione del piano regolatore di Lugano per la zona R2a. Ha infine lasciato indecisa la questione di sapere se la costruzione contrastasse con il tracciato della funicolare previsto dal piano regolatore e ha rilevato che, visto l'accoglimento del gravame, non occorreva esaminare nel dettaglio le ulteriori censure, la licenza edilizia non sembrando comunque viziata da altri difetti. B. Il Tribunale cantonale amministrativo, con sentenza del 3 maggio 2002, ha accolto un ricorso degli opponenti e annullato sia la licenza edilizia sia la decisione governativa che la confermava. Esso ha innanzitutto riconosciuto la legittimazione a contestare la licenza edilizia anche a E._; ha poi ritenuto insufficiente l'accesso al complesso edilizio, essendo la strada di servizio soltanto pianificata e non prevedendo il piano regolatore alcun termine per la sua attuazione. D'altra parte, il Municipio non avrebbe, sino a quel momento, preso decisioni riguardo alla realizzazione del percorso, né era stato allestito un progetto e stanziato un credito a tale scopo. La Corte cantonale ha inoltre ritenuto il progetto non conforme al diritto anche dal profilo delle altezze, entrambi i gradoni superando in misura non trascurabile l'altezza massima di 8 m fissata dalle norme di attuazione del piano regolatore di Lugano per la zona R2a. Ha infine lasciato indecisa la questione di sapere se la costruzione contrastasse con il tracciato della funicolare previsto dal piano regolatore e ha rilevato che, visto l'accoglimento del gravame, non occorreva esaminare nel dettaglio le ulteriori censure, la licenza edilizia non sembrando comunque viziata da altri difetti. C. La A._ SA impugna con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fa sostanzialmente valere la violazione del divieto dell'arbitrio, della garanzia della proprietà, dell'autonomia comunale e del diritto di essere sentito. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. C. La A._ SA impugna con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fa sostanzialmente valere la violazione del divieto dell'arbitrio, della garanzia della proprietà, dell'autonomia comunale e del diritto di essere sentito. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. D. Il Tribunale cantonale amministrativo si conferma nella sua sentenza. Il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale, mentre il Municipio di Lugano postula l'accoglimento del ricorso. Gli opponenti chiedono invece di respingerlo.