Fatti: A. A.a I coniugi U.U._ e V.U._ hanno stipulato il 13 ottobre 1995 innanzi al notaio C._ un contratto successorio in cui hanno annullato un precedente contratto successorio del 1993 e si sono istituiti eredi universali. Il superstite avrebbe ricevuto l'intero patrimonio coniugale e avrebbe potuto disporre liberamente di 1⁄4 per successione, mentre per gli altri 3⁄4 era prevista una sostituzione fedecommissaria sulla rimanenza in favore dei nipoti A._ (nipote del marito), D._, E._ e F._ (nipoti della moglie). I coniugi avevano inoltre previsto dei legati ai predetti nipoti e ad altri beneficiari. A.b Il 31 gennaio 1997 U.U._ si è trasferito, in seguito al ricovero in ospedale della moglie che è deceduta due giorni dopo, in una casa per anziani di Agno. Con testamento dell'11 febbraio 1997 U.U._ ha istituito il nipote A._ "erede unico di tutta la sostanza pervenutami in esclusiva proprietà quale liquidazione del regime matrimoniale a seguito del decesso di mia moglie". Il 21 luglio 1997 U.U._ si è spostato in una casa per anziani di Morbio Inferiore vicina al predetto nipote, al quale ha donato il 14 agosto seguente la sua abitazione di Agno. L'8 ottobre 1997 ha redatto un testamento aggiuntivo in cui ha revocato a C._ il mandato di esecutore testamentario. Due giorni dopo ha poi firmato uno scritto in cui dichiarava di donare al pronipote B._ (figlio di A._) averi bancari per complessivi fr. 715'000.--. Il 27 ottobre 1997 la Delegazione tutoria di Agno ha sospeso provvisoriamente U.U_ dall'esercizio dei diritti civili e ne ha chiesto l'inabilitazione all'autorità di vigilanza sulle tutele e curatele. U.U._ è deceduto nel gennaio 1998. B. Il 31 marzo 1998 C._, D._, E._, F._ e i legatari G._, H._, I._, J._, K._, L._, M._, N._, O._, P._, Q._, R._, S._ e T._ (opponenti) hanno convenuto in giudizio innanzi al Pretore del distretto di Lugano A._e B._ (ricorrenti). Il 1° giugno 2005, in parziale accoglimento della petizione, il Pretore ha annullato i due testamenti olografi del 1997 di U.U._, ha accertato la nullità delle donazioni del 14 agosto 1997 e del 10 ottobre 1997, e ha ordinato - con la comminatoria dell'art. 292 CP - ad A._e B._ di consegnare all'amministratore della successione determinate somme di denaro, obbligazioni di cassa nonché i documenti relativi alla sostanza del defunto. Il giudice di prime cure ha altresì invitato l'Ufficiale del registro fondiario a iscrivere tre fondi (il mappale su cui sorge l'ex abitazione del defunto e due particelle da esso scorporate) di Agno a nome della Comunione ereditaria fu U.U._, composta di A._, D._, E._ e F._. C. Con sentenza del 9 marzo 2009 la I Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino, adita da A._e B._, ha riformato la sentenza pretorile nel senso che delle disposizioni di ultima volontà è unicamente annullato il "testamento aggiuntivo" dell'8 ottobre 1997 e che A._ è obbligato a consegnare all'amministratore della successione invece di fr. 105'000.-- unicamente fr. 14'006.25, mentre ha per il resto confermato il giudizio di primo grado che aveva segnatamente annullato le due predette donazioni. La Corte cantonale ha in particolare ritenuto che prima del mese di luglio 1997 non si riscontravano nel de cuius quegli indizi che le hanno fatto disconoscere con verosimiglianza preponderante la capacità cognitiva del testatore e che rendono nulli gli atti compiuti dopo quella data. D. Con ricorso in materia civile del 30 aprile 2009 A._ e B._ chiedono al Tribunale federale, in via principale, di riformare la sentenza di secondo grado nel senso che l'appello è accolto, la petizione respinta e che sia fatto ordine all'Ufficiale del registro fondiario di cancellare l'iscrizione provvisoria del diritto di proprietà sulle predette particelle di Agno. In via subordinata domandano il rinvio dell'incarto all'autorità inferiore per nuovo giudizio. I ricorrenti contestano l'incapacità di discernimento ritenuta dai giudici cantonali per annullare le due donazioni e il testamento aggiuntivo. Non è stata chiesta una risposta al ricorso.