Fatti: Fatti: A. A._ e B._ sono proprietari della particella n. YYY di Intragna, situata in località "X._"; il fondo, di complessivi 1364 m2, è costituito di un prato-vigna di 1260 m2 e di un accesso di 104 m2. Il piano regolatore di Intragna, approvato dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino il 28 dicembre 1983, ne prevede l'attraversamento con una strada cantonale di circonvallazione, che lo dividerebbe in due settori. Esso attribuisce la parte nord del fondo, di circa 617 m2, alla zona residenziale intensiva (R3), una frazione della parte sud, di complessivi 238 m2 e comprensiva dell'accesso, alla zona nucleo tradizionale (NV), la rimanente superficie, di circa 509 m2, essendo gravata da vincoli di strada e di posteggio. L'allora proprietario del fondo, C._, nel frattempo deceduto, aveva contestato dinanzi al Consiglio di Stato il contenuto del piano regolatore, in particolare il tracciato della strada; il ricorso è stato respinto dal Governo, che considerò il percorso sostenibile come soluzione definitiva di circonvallazione. A. A._ e B._ sono proprietari della particella n. YYY di Intragna, situata in località "X._"; il fondo, di complessivi 1364 m2, è costituito di un prato-vigna di 1260 m2 e di un accesso di 104 m2. Il piano regolatore di Intragna, approvato dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino il 28 dicembre 1983, ne prevede l'attraversamento con una strada cantonale di circonvallazione, che lo dividerebbe in due settori. Esso attribuisce la parte nord del fondo, di circa 617 m2, alla zona residenziale intensiva (R3), una frazione della parte sud, di complessivi 238 m2 e comprensiva dell'accesso, alla zona nucleo tradizionale (NV), la rimanente superficie, di circa 509 m2, essendo gravata da vincoli di strada e di posteggio. L'allora proprietario del fondo, C._, nel frattempo deceduto, aveva contestato dinanzi al Consiglio di Stato il contenuto del piano regolatore, in particolare il tracciato della strada; il ricorso è stato respinto dal Governo, che considerò il percorso sostenibile come soluzione definitiva di circonvallazione. B. Il 27 dicembre 1993 F._, in rappresentanza della comunione ereditaria fu C._, e composta da lei, da A._, E._ e D._, ha chiesto al Tribunale di espropriazione della giurisdizione sopracenerina (TE) di avviare una procedura di indennizzo a favore dei proprietari della particella YYY. Sosteneva essenzialmente che i vincoli per la strada cantonale e il posteggio realizzavano un caso di espropriazione materiale, suscettiva di indennità. All'udienza di conciliazione del 15 giugno 1994 lo Stato del Cantone Ticino ha assunto la lite sia per la restrizione dovuta alla strada sia per quella connessa al posteggio; il Comune di Intragna si è quindi dimesso dalla causa, impegnandosi a rifondere allo Stato l'eventuale indennità per il posteggio. Nel seguito, lo Stato si è dichiarato d'accordo di espropriare formalmente il fondo per realizzarvi le opere prospettate. Ha poi offerto fr. 270.-- il m2, e cioè in tutto fr. 138'780.--, per la superficie di 514 m2 oggetto dell'espropriazione formale, negando un'indennità per la frazione residua. I proprietari hanno invece chiesto fr. 400.-- il m2, in tutto fr. 205'600.--, per la parte del fondo oggetto di espropriazione formale e fr. 115'000.-- per il deprezzamento della porzione residua; per l'espropriazione materiale della superficie non formalmente espropriata hanno chiesto, su fr. 218'240.--, gli interessi a partire dal 28 dicembre 1983. B. Il 27 dicembre 1993 F._, in rappresentanza della comunione ereditaria fu C._, e composta da lei, da A._, E._ e D._, ha chiesto al Tribunale di espropriazione della giurisdizione sopracenerina (TE) di avviare una procedura di indennizzo a favore dei proprietari della particella YYY. Sosteneva essenzialmente che i vincoli per la strada cantonale e il posteggio realizzavano un caso di espropriazione materiale, suscettiva di indennità. All'udienza di conciliazione del 15 giugno 1994 lo Stato del Cantone Ticino ha assunto la lite sia per la restrizione dovuta alla strada sia per quella connessa al posteggio; il Comune di Intragna si è quindi dimesso dalla causa, impegnandosi a rifondere allo Stato l'eventuale indennità per il posteggio. Nel seguito, lo Stato si è dichiarato d'accordo di espropriare formalmente il fondo per realizzarvi le opere prospettate. Ha poi offerto fr. 270.-- il m2, e cioè in tutto fr. 138'780.--, per la superficie di 514 m2 oggetto dell'espropriazione formale, negando un'indennità per la frazione residua. I proprietari hanno invece chiesto fr. 400.-- il m2, in tutto fr. 205'600.--, per la parte del fondo oggetto di espropriazione formale e fr. 115'000.-- per il deprezzamento della porzione residua; per l'espropriazione materiale della superficie non formalmente espropriata hanno chiesto, su fr. 218'240.--, gli interessi a partire dal 28 dicembre 1983. C. Con decisione del 27 giugno 1997 il TE ha condannato lo Stato del Cantone Ticino a versare alla comunione ereditaria l'importo di fr. 300.-- il m2 per l'espropriazione formale di 514 m2 del fondo litigioso, e respinto le ulteriori richieste dell'espropriata. Adito da F._ e A._ il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino, con sentenza del 9 novembre 1998, ne ha parzialmente accolto il ricorso, ha annullato la decisione impugnata e rinviato gli atti alla prima istanza per un nuovo giudizio. La Corte cantonale ha sostanzialmente ritenuto che il TE non poteva prescindere dall'esaminare il quesito dell'eventuale espropriazione materiale; ha quindi invitato il primo giudice ad accertare se e in quale misura il fondo fosse stato colpito da espropriazione materiale in seguito all'approvazione, il 28 dicembre 1983, del piano regolatore di Intragna, a valutare se sussistessero le condizioni per concedere allo Stato un ampliamento dell'espropriazione e ad accertare inoltre chi fosse legittimato a incassare le eventuali indennità espropriative, visti i plurimi trasferimenti di proprietà della particella. Adito da F._ e A._ il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino, con sentenza del 9 novembre 1998, ne ha parzialmente accolto il ricorso, ha annullato la decisione impugnata e rinviato gli atti alla prima istanza per un nuovo giudizio. La Corte cantonale ha sostanzialmente ritenuto che il TE non poteva prescindere dall'esaminare il quesito dell'eventuale espropriazione materiale; ha quindi invitato il primo giudice ad accertare se e in quale misura il fondo fosse stato colpito da espropriazione materiale in seguito all'approvazione, il 28 dicembre 1983, del piano regolatore di Intragna, a valutare se sussistessero le condizioni per concedere allo Stato un ampliamento dell'espropriazione e ad accertare inoltre chi fosse legittimato a incassare le eventuali indennità espropriative, visti i plurimi trasferimenti di proprietà della particella. D. Il TE, sentite le parti ed esperito un sopralluogo, ha quindi nuovamente statuito sul litigio con sentenza del 29 dicembre 2000. Ha innanzitutto accertato il ritiro da parte dello Stato della richiesta di espropriazione formale e rilevato che A._ e B._, comproprietari in ragione di 1⁄2 ciascuno della particella, erano i soli legittimati a incassare le indennità espropriative. Dopo avere accertato che il vincolo di piano regolatore aveva comportato per i proprietari un sacrificio particolare, incompatibile con il principio di uguaglianza, e costitutivo quindi di un caso di espropriazione materiale, il TE ha condannato lo Stato a versare ai proprietari un'indennità di fr. 132'219.--, oltre interessi a partire dal 27 dicembre 1993: questa indennità era calcolata deducendo dal valore edilizio pieno (fr. 197.-- il m2) della parte del fondo ritenuta inedificabile, di 747 m2, il valore residuo (fr. 20.-- il m2). D. Il TE, sentite le parti ed esperito un sopralluogo, ha quindi nuovamente statuito sul litigio con sentenza del 29 dicembre 2000. Ha innanzitutto accertato il ritiro da parte dello Stato della richiesta di espropriazione formale e rilevato che A._ e B._, comproprietari in ragione di 1⁄2 ciascuno della particella, erano i soli legittimati a incassare le indennità espropriative. Dopo avere accertato che il vincolo di piano regolatore aveva comportato per i proprietari un sacrificio particolare, incompatibile con il principio di uguaglianza, e costitutivo quindi di un caso di espropriazione materiale, il TE ha condannato lo Stato a versare ai proprietari un'indennità di fr. 132'219.--, oltre interessi a partire dal 27 dicembre 1993: questa indennità era calcolata deducendo dal valore edilizio pieno (fr. 197.-- il m2) della parte del fondo ritenuta inedificabile, di 747 m2, il valore residuo (fr. 20.-- il m2). E. Lo Stato del Cantone Ticino si è aggravato contro questa decisione dinanzi al Tribunale cantonale amministrativo, criticando in particolare la mancata chiamata in causa del Comune di Intragna e la riconosciuta legittimazione degli attuali proprietari della particella a chiedere l'indennità. Esso ha ritenuto non realizzato un caso di espropriazione materiale, visto il carattere puramente indicativo del vincolo pianificatorio, non inserito in un piano generale o in un piano regolatore delle strade cantonali conforme alla legge; ha infine contestato il calcolo e l'ammontare dell'indennità stabilita dal TE. Con sentenza del 26 ottobre 2001 il Tribunale cantonale amministrativo ha parzialmente accolto il ricorso dello Stato, annullando il dispositivo 1 del giudizio impugnato e riformandolo nel senso che l'indennità è stata ridotta a fr. 100'711.-- e il tasso d'interesse adeguato a partire dal 1° gennaio 2001. La Corte cantonale ha ritenuto che il diritto di fare valere le pretese di espropriazione materiale spettava il 27 dicembre 1993 a F._ e A._, componenti la comunione ereditaria, ma ha considerato che gli attuali proprietari, A._ e B._ - per 1⁄2 ciascuno - erano validamente subentrati nel processo; ha pure ritenuto corretta la decisione della prima istanza di non chiamare in causa il Comune di Intragna. I Giudici cantonali hanno poi essenzialmente considerato che il tracciato stradale fissato nel piano regolatore aveva condizionato in modo decisivo la pianificazione nel comparto in cui è situato il fondo, pregiudicandone l'edificabilità nella parte meridionale e rendendo difficile l'edificazione nella porzione attribuita alla zona R3, a settentrione. Hanno quindi ravvisato gli estremi di un'espropriazione materiale, comportante il versamento di un indennizzo; hanno infine calcolato quest'ultimo fondandosi essenzialmente sul valore venale di fr. 197.-- il m2, deducendo dallo stesso un valore residuo di fr. 30.-- il m2 per i 509 m2 interessati dalla strada e dal posteggio, rispettivamente un valore di fr. 131.-- il m2 per i 238 m2 liberi da vincoli posti a sud del tracciato. Con sentenza del 26 ottobre 2001 il Tribunale cantonale amministrativo ha parzialmente accolto il ricorso dello Stato, annullando il dispositivo 1 del giudizio impugnato e riformandolo nel senso che l'indennità è stata ridotta a fr. 100'711.-- e il tasso d'interesse adeguato a partire dal 1° gennaio 2001. La Corte cantonale ha ritenuto che il diritto di fare valere le pretese di espropriazione materiale spettava il 27 dicembre 1993 a F._ e A._, componenti la comunione ereditaria, ma ha considerato che gli attuali proprietari, A._ e B._ - per 1⁄2 ciascuno - erano validamente subentrati nel processo; ha pure ritenuto corretta la decisione della prima istanza di non chiamare in causa il Comune di Intragna. I Giudici cantonali hanno poi essenzialmente considerato che il tracciato stradale fissato nel piano regolatore aveva condizionato in modo decisivo la pianificazione nel comparto in cui è situato il fondo, pregiudicandone l'edificabilità nella parte meridionale e rendendo difficile l'edificazione nella porzione attribuita alla zona R3, a settentrione. Hanno quindi ravvisato gli estremi di un'espropriazione materiale, comportante il versamento di un indennizzo; hanno infine calcolato quest'ultimo fondandosi essenzialmente sul valore venale di fr. 197.-- il m2, deducendo dallo stesso un valore residuo di fr. 30.-- il m2 per i 509 m2 interessati dalla strada e dal posteggio, rispettivamente un valore di fr. 131.-- il m2 per i 238 m2 liberi da vincoli posti a sud del tracciato. F. Lo Stato del Cantone Ticino impugna con un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale questo giudizio chiedendo in via principale di respingere la domanda d'indennità perché gli attuali proprietari non sarebbero legittimati a chiederla e perché non sarebbe realizzata un'espropriazione materiale e in via subordinata di stabilire un'indennità complessiva per espropriazione materiale di fr. 28'985.--, eventualmente di fr. 34'083.30, oltre interessi a partire dal 27 dicembre 1993. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. F. Lo Stato del Cantone Ticino impugna con un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale questo giudizio chiedendo in via principale di respingere la domanda d'indennità perché gli attuali proprietari non sarebbero legittimati a chiederla e perché non sarebbe realizzata un'espropriazione materiale e in via subordinata di stabilire un'indennità complessiva per espropriazione materiale di fr. 28'985.--, eventualmente di fr. 34'083.30, oltre interessi a partire dal 27 dicembre 1993. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. G. Il Tribunale cantonale amministrativo rinuncia a presentare osservazioni e si rimette al giudizio del Tribunale federale. I proprietari della particella chiedono, in via principale, di riformare il dispositivo n. 1 della sentenza impugnata e di condannare lo Stato a versare loro fr. 10'261.-- per spese e assistenza legale nonché fr. 8'567.80 per inconvenienti personali, oltre interessi; in via subordinata chiedono di respingere il ricorso. Il Municipio di Intragna rileva che una sua proposta pianificatoria sottoposta all'esame del Consiglio comunale non contempla più il vincolo in località "X._", la realizzazione della progettata strada essendo stata abbandonata in mancanza del consenso della popolazione. È stato invitato a presentare osservazioni anche l'Ufficio federale dello sviluppo territoriale il quale ha rilevato come la Corte cantonale non abbia esaminato se la fattispecie costituisse un rifiuto di attribuire il fondo alla zona edificabile ("Nichteinzonung") o un declassamento ("Auszonung"). Il Consiglio comunale di Intragna ha adottato il nuovo piano regolatore (revisione) il 21 gennaio 2002. Esso è stato pubblicato dal 14 febbraio al 15 marzo 2002 e attende l'approvazione governativa.