Fatti: Fatti: A. Nel Comune di Sorengo, i terreni pre-collinari situati ad ovest di via Cortivallo e di via Gemmo, a confine con il Comune di Breganzona (ora Comune di Lugano), formano il comparto di Casarico, costituito dai fondi part. uuu e vvv di Sorengo, di complessivi 42'100 m2. Secondo il previgente piano regolatore, la particella uuu era soggetta a un vincolo di piano di quartiere obbligatorio, che prevedeva un indice di sfruttamento di 0,4 e un'altezza massima delle costruzioni di 8 m. L'adiacente fondo vvv, di proprietà dello Stato del Cantone Ticino, era inserito nella zona per attrezzature ed edifici di interesse pubblico, in cui era prevista la costruzione di una scuola cantonale. Il 28 febbraio 2000 il Consiglio comunale di Sorengo ha adottato la revisione del piano regolatore comunale, che prevede per l'intero comparto di Casarico l'adozione di un piano di quartiere obbligatorio, suddiviso in due settori. Al settore A è attribuita la particella vvv, destinata per un massimo del 50 % ad attrezzature scolastiche ed amministrative e per un minimo del 50 % alla residenza, mentre al settore B è assegnata la particella uuu, destinata unicamente alla residenza. In entrambi i settori sono tra l'altro previsti un indice di sfruttamento massimo dello 0,6 ed un'altezza massima delle costruzioni di 10 m. Il 28 febbraio 2000 il Consiglio comunale di Sorengo ha adottato la revisione del piano regolatore comunale, che prevede per l'intero comparto di Casarico l'adozione di un piano di quartiere obbligatorio, suddiviso in due settori. Al settore A è attribuita la particella vvv, destinata per un massimo del 50 % ad attrezzature scolastiche ed amministrative e per un minimo del 50 % alla residenza, mentre al settore B è assegnata la particella uuu, destinata unicamente alla residenza. In entrambi i settori sono tra l'altro previsti un indice di sfruttamento massimo dello 0,6 ed un'altezza massima delle costruzioni di 10 m. B. C._, allora proprietario dei fondi part. www e xxx di Breganzona, confinanti con il comparto di Casarico, è insorto dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino, contestando in particolare l'aumento dei parametri edificatori relativi a questo comparto, suscettibili di creare disarmonia nel disegno edilizio della zona e di sminuire quindi la qualità dei luoghi. Con risoluzione del 18 dicembre 2001 il Consiglio di Stato ha approvato il nuovo piano regolatore. Ha contestualmente respinto il ricorso del proprietario rilevando che i parametri edificatori nel comparto litigioso erano sostanzialmente equivalenti a quelli della zona residenziale nel resto del territorio comunale, tenendo conto, nell'ottica di un uso razionale e parsimonioso del territorio in un contesto di agglomerato urbano, di una densificazione ragionata, senza ampliamento della zona edificabile. Frattanto, il 30 marzo 2001, C._ aveva venduto ad A.A._ e B.A._, la particella yyy di Breganzona, derivante da uno scorporo di una superficie di 2'285 m2 del fondo part. xxx. Questi fondi sono inseriti nel piano regolatore di Breganzona nella zona residenziale estensiva soggetta a piano di quartiere (R2A/PQ), nella quale è di principio previsto un indice di sfruttamento dello 0,4, un indice di occupazione del 30 % e un'altezza massima delle costruzioni di 7,50 m alla gronda e di 9,50 m al colmo. Frattanto, il 30 marzo 2001, C._ aveva venduto ad A.A._ e B.A._, la particella yyy di Breganzona, derivante da uno scorporo di una superficie di 2'285 m2 del fondo part. xxx. Questi fondi sono inseriti nel piano regolatore di Breganzona nella zona residenziale estensiva soggetta a piano di quartiere (R2A/PQ), nella quale è di principio previsto un indice di sfruttamento dello 0,4, un indice di occupazione del 30 % e un'altezza massima delle costruzioni di 7,50 m alla gronda e di 9,50 m al colmo. C. C._ e i coniugi A._ si sono aggravati contro la risoluzione governativa con due distinti ricorsi, che il Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino (TPT) ha respinto con un unico giudizio del 16 gennaio 2004. Ha ritenuto adeguate l'informazione e la partecipazione della popolazione al processo pianificatorio e ha considerato che l'aumento delle possibilità edificatorie per la zona residenziale di Sorengo fosse modesto, giustificato dall'interesse pubblico e rispettoso del principio di proporzionalità. La Corte cantonale ha poi ritenuto non censurabile il fatto che il Comune di Sorengo avesse optato per una densificazione della zona edificabile esistente, senza estenderne il perimetro, ed ha infine rilevato che le autorità comunali di Sorengo non avessero disatteso il loro obbligo di coordinare la pianificazione con i piani regolatori dei Comuni vicini, segnatamente con quello di Breganzona. C. C._ e i coniugi A._ si sono aggravati contro la risoluzione governativa con due distinti ricorsi, che il Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino (TPT) ha respinto con un unico giudizio del 16 gennaio 2004. Ha ritenuto adeguate l'informazione e la partecipazione della popolazione al processo pianificatorio e ha considerato che l'aumento delle possibilità edificatorie per la zona residenziale di Sorengo fosse modesto, giustificato dall'interesse pubblico e rispettoso del principio di proporzionalità. La Corte cantonale ha poi ritenuto non censurabile il fatto che il Comune di Sorengo avesse optato per una densificazione della zona edificabile esistente, senza estenderne il perimetro, ed ha infine rilevato che le autorità comunali di Sorengo non avessero disatteso il loro obbligo di coordinare la pianificazione con i piani regolatori dei Comuni vicini, segnatamente con quello di Breganzona. D. A.A._ e B.A._ impugnano questo giudizio con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarlo. Postulano inoltre l'annullamento della risoluzione governativa e del piano regolatore nella misura in cui stabiliscono nuovi parametri edificatori riguardo al fondo part. uuu di Sorengo. I ricorrenti fanno valere una violazione della garanzia della proprietà, del divieto dell'arbitrio e delle garanzie procedurali generali. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi. D. A.A._ e B.A._ impugnano questo giudizio con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarlo. Postulano inoltre l'annullamento della risoluzione governativa e del piano regolatore nella misura in cui stabiliscono nuovi parametri edificatori riguardo al fondo part. uuu di Sorengo. I ricorrenti fanno valere una violazione della garanzia della proprietà, del divieto dell'arbitrio e delle garanzie procedurali generali. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi. E. Il TPT si riconferma nella sua sentenza, mentre la Divisione della pianificazione territoriale, in rappresentanza dello Stato del Cantone Ticino, e il Comune di Sorengo chiedono la reiezione del gravame. Con decreto presidenziale del 18 marzo 2004 al ricorso è stato conferito l'effetto sospensivo.