Fatti: A. La corte interna (subalterno h ) situata sulla particella n. 1178 RFD di X._, di proprietà di A._ e B._, è gravata da una servitù di passo con ogni veicolo in favore delle contigue particelle n. 1176 e 1177, appartenenti a C._, e della particella n. 1181, appartenente allo stesso C._ ed a D._. Dai loro immobili i proprietari dei fondi dominanti possono, attraversando la citata corte del fondo serviente, raggiungere la particella n. 1175, gravata anch'essa da una servitù di passo veicolare, e di lì, transitando sotto un portico, immettersi sulla pubblica via. Intenzionati a riattare il loro stabile e a formare un certo numero di parcheggi nella corte interna, con petizione 24 giugno 2003 A._ e B._ hanno convenuto, davanti al Pretore della giurisdizione di Mendrisio Sud, C._ e D._ per ottenere la cancellazione della servitù in favore della particella n. 1176 e la riduzione della superficie gravata dalla servitù in favore delle particelle n. 1177 e 1181 ad una corsia di scorrimento larga tre metri (liberando così dalla servitù la rimanente superficie della corte interna). Con decisione 25 ottobre 2010 il Pretore ha respinto la petizione. B. Con sentenza 18 settembre 2013 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto l'appello presentato da A._ e B._, mediante il quale hanno postulato la riduzione della superficie gravata dal diritto di passo veicolare in favore dei fondi n. 1176, 1177 e 1181. La Corte cantonale ha confermato il giudizio pretorile, stabilendo che la servitù litigiosa si estende sull'intero subalterno h della particella n. 1178 e che tale estensione non può essere modificata né facendo capo all'art. 742 cpv. 1 CC né applicando l'art. 736 cpv. 2 CC. C. Con ricorso in materia civile 23 ottobre 2013 A._ e B._ sono insorti dinanzi al Tribunale federale chiedendo, previo conferimento dell'effetto sospensivo al loro ricorso, l'annullamento della sentenza di appello ed il rinvio della causa all'autorità inferiore "perché si pronunci nel merito", subordinatamente l'accoglimento della petizione nel senso di cancellare la servitù in favore della particella n. 1176 e di ridurre la superficie gravata dalla servitù in favore delle particelle n. 1177 e 1181. I ricorrenti lamentano la violazione degli art. 738, 742 cpv. 1, 736 cpv. 2 CC e 9 Cost. Con decreto presidenziale 11 novembre 2013 al gravame è stato conferito l'effetto sospensivo. L'autorità inferiore ha rinunciato a presentare osservazioni al ricorso, mentre con risposta 16 dicembre 2013 gli opponenti ne hanno postulato la reiezione. I ricorrenti hanno replicato con allegato 21 gennaio 2014.