Fatti: A. La A._ SA, iscritta a registro di commercio nel 2005, è stata affiliata in qualità di datrice di lavoro alla GastroSocial Cassa di compensazione (in seguito: GastroSocial) dal 15 settembre 2005 all'8 ottobre 2009. Dalla data della sua costituzione L._ è stato amministratore unico della società con diritto di firma individuale. Dopo essere entrata in mora già con il pagamento dell'acconto dei contributi sociali per il mese di febbraio 2007, la società è stata sistematicamente diffidata e precettata. Nel 2009 è stata dichiarata fallita dalla Pretura del Distretto di Lugano. Dopo avere ottenuto il 21 settembre 2010 un attestato di carenza beni e avere constatato di aver subito un danno, la GastroSocial ha chiesto a L._ il risarcimento di fr. 87'647,85 per il mancato pagamento dei contributi AVS/AI/IPG/AD e AF non soluti dalla fallita società per i periodi 1° gennaio - 31 dicembre 2008 e 1° gennaio - 8 agosto 2009 (decisione 20 gennaio 2011 e decisione su opposizione 31 ottobre 2011). Contestualmente a quanto appreso nel corso di tale procedura, la cassa di compensazione ha promosso una analoga azione di risarcimento anche nei confronti di I._ e del figlio V._ ritenendoli amministratori di fatto della A._ SA e corresponsabili del danno subito (decisioni 24 agosto 2011 e decisioni su opposizione 29 marzo 2012). B. Contestando il suo ruolo di organo di fatto, il solo V._ si è aggravato al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino al quale ha chiesto di annullare nei suoi confronti la decisione su opposizione del 29 marzo 2012. Per pronuncia del 29 novembre 2012 la Corte cantonale ha respinto il ricorso e confermato l'operato della GastroSocial. C. V._ ha presentato ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale al quale, previa concessione dell'effetto sospensivo, domanda di annullare il giudizio cantonale e la decisione su opposizione della cassa di compensazione. Chiamati a esprimersi, GastroSocial e L._ propongono di respingere il ricorso nella misura della sua ammissibilità, mentre I._ ha rinunciato a determinarsi.