Fatti: A. F._ e G._ sono comproprietari in ragione di 1⁄2 ciascuno del fondo www di V._, ubicato nella frazione di X._ in località Campagna, nella zona residenziale estensiva (R2) del piano regolatore comunale. La particella, di complessivi 5'796 m2, è edificata soltanto in minima parte. B. Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, nel luglio del 2010 i proprietari hanno presentato una domanda di costruzione per demolire un edificio esistente ed edificare due stabili plurifamiliari (blocchi A e B) nella porzione nord del fondo. Le due costruzioni, orientate verso est e tra loro parallele, sono strutturate su quattro livelli e dispongono di nove unità abitative ciascuna (tre per ogni piano fuori terra). Nel blocco A è prevista un'autorimessa per 27 posti auto, al servizio anche del blocco B. Il tetto dell'autorimessa funge da giardino pensile degli appartamenti siti al piano terreno del blocco A. C. Alla domanda di costruzione si sono opposti alcuni vicini, tra cui A._ e B._, C._ e D._, nonché E._. Dopo il preavviso favorevole dell'autorità cantonale, gli istanti hanno presentato una variante volta a correggere il progetto mediante l'abbassamento della quota del pavimento e del tetto dell'autorimessa e la modifica dell'accesso, rispettivamente del collegamento con il blocco B. I vicini si sono opposti anche alla variante. Con decisione del 21 febbraio 2011, il Municipio di V._ ha rilasciato la licenza edilizia richiesta, respingendo nel contempo le opposizioni dei vicini. D. Contro la risoluzione municipale, gli opponenti hanno adito il Consiglio di Stato che, con decisione 27 settembre 2011, ha parzialmente accolto il gravame, confermando la licenza edilizia alla condizione supplementare che la sistemazione del terreno a valle del blocco B non superasse l'altezza di 1,50 m. E. Con sentenza del 23 maggio 2013 il Tribunale cantonale amministrativo ha parzialmente accolto un ricorso presentato da alcuni opponenti avverso la decisione governativa. Ha confermato il rilascio della licenza edilizia all'ulteriore condizione che l'estensione delle sporgenze nelle falde che coprono le terrazze all'ultimo piano dei due stabili sia ridotta di 1,16 m per il blocco A, rispettivamente di 0,95 m per il blocco B. La Corte cantonale ha inoltre annullato i dispositivi della decisione governativa riguardanti le spese processuali e le ripetibili, fissando la tassa di giustizia e le spese in complessivi fr. 3'500.-- e ponendole a carico dei ricorrenti nella misura di fr. 3'000.--, con l'obbligo di rifondere ai resistenti fr. 2'500.-- per ripetibili di entrambe le istanze. F. A._ e B._, C._ e D._, nonché E._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di invalidare pure la licenza edilizia. In via subordinata, chiedono che sia accertata la violazione del loro diritto di essere sentiti da parte del Consiglio di Stato e che la Corte cantonale ripartisca le spese processuali e le ripetibili tenendo conto dell'effettivo grado di soccombenza. I ricorrenti fanno valere la violazione dell'art. 19 LPT e dell'art. 9 OIF. G. La Corte cantonale, il Municipio di V._ e le controparti chiedono di respingere il ricorso. Il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale. I ricorrenti hanno presentato una replica il 12 novembre 2013, alla quale hanno duplicato il Municipio e le controparti. L'Ufficio federale dell'ambiente, invitato a presentare eventuali osservazioni, ha comunicato il 14 febbraio 2014 di ritenere la sentenza impugnata conforme alla legislazione federale in materia di inquinamento fonico. Con osservazioni del 7 marzo 2014, i ricorrenti si sono infine espressi sulle dupliche e sulla presa di posizione dell'autorità federale. Con decreto del 18 settembre 2013 del giudice presidente è stata respinta la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo contenuta nel ricorso.