Fatti: A. Il 5 giugno 2008 la Corte delle assise criminali di Locarno ha riconosciuto A._ autore colpevole di ripetuta appropriazione indebita, in parte aggravata, per un importo complessivo di fr. 37'083'656.89 (di cui fr. 1'269'135.90 nella sua funzione di tutore e fr. 35'814'520.99 in quella di procuratore) ai danni di B._, e di falsità in documenti, per avere, in qualità di tutore, omesso di iscrivere e di far iscrivere nell'inventario iniziale ex art. 398 CC beni di pertinenza del tutelato per un ammontare di circa fr. 20'000'000.--. Lo ha quindi condannato alla pena detentiva di tre anni, da dedursi il carcere preventivo sofferto, sospesa condizionalmente in ragione di 18 mesi per un periodo di prova di tre anni. La Corte ha inoltre ammesso il principio del risarcimento del danno alla parte civile, rinviandola al competente foro per la sua quantificazione, e le ha riconosciuto un risarcimento parziale equivalente ai valori sotto sequestro che, previa confisca e deduzione della tassa di giustizia e delle spese, le sono stati assegnati. B. Con sentenza del 29 dicembre 2008, la Corte di cassazione e di revisione penale del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CCRP; dal 1° gennaio 2011 Corte di appello e di revisione penale) ha parzialmente accolto il ricorso di A._ e rinviato gli atti a una nuova Corte delle assise criminali per nuovo giudizio. Pur confermando la condanna per titolo di appropriazione indebita e di falsità in documenti, la CCRP ha constatato una violazione dei diritti della difesa in relazione a un'ipotizzata e ritenuta estorsione e coazione, nonché all'imputazione di appropriazione indebita relativa a un'operazione di addebito su un conto bancario. La Corte del rinvio veniva quindi invitata, rispettando le formalità dell'art. 250 CPP/TI, a prospettargli i reati di estorsione e di coazione, nonché il reato di truffa, subordinatamente di appropriazione indebita e a procedere a una nuova commisurazione della pena. C. Statuendo sul rinvio, il 28 aprile 2010 la Corte delle assise correzionali ha condannato A._ per titolo di truffa, per aver indotto B._ a firmare l'ordine di estinguere una sua relazione bancaria e di trapassare gli averi in conto a un'altra relazione di cui il primo era beneficiario economico. Lo ha per contro prosciolto dall'accusa di tentata e consumata estorsione, nonché dalle accuse di truffa e di appropriazione indebita per i successivi trasferimenti degli averi patrimoniali in questione. In applicazione della pena, tenuto anche conto dei reati di cui è stato riconosciuto autore colpevole con sentenza del 5 giugno 2008, è quindi stato condannato alla pena detentiva di due anni e otto mesi, da dedursi il carcere preventivo sofferto, sospesa condizionalmente in ragione di due anni, con periodo di prova di due anni. Inoltre è stato condannato a versare a B._ l'importo di fr. 3'765'245.-- a titolo di risarcimento parziale; per ogni eventuale maggior danno la parte civile è stata rinviata al competente foro. La Corte delle assise correzionali ha pure ordinato la confisca dei saldi di svariate relazioni bancarie e di due fondi ubicati a W._, assegnandoli alla parte civile a decurtazione del risarcimento parziale riconosciutole, ha mantenuto a garanzia delle relative pretese il sequestro conservativo sul saldo attivo di un'ulteriore relazione bancaria e infine ha ordinato la confisca e la distruzione delle armi vietate ancora sotto sequestro. D. Con sentenza del 28 febbraio 2011, la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino (CARP), sedente quale Corte di cassazione e di revisione penale giusta l'art. 453 CPP, ha parzialmente accolto il ricorso di A._ contro il giudizio del 28 aprile 2010. In sintesi, la CARP ha rilevato che, pronunciandosi sulle pretese della parte civile, sulle confische, sui sequestri conservativi e sulle relative assegnazioni, i giudici del rinvio hanno oltrepassato il loro potere d'esame, trattandosi di questioni non contemplate dal rinvio. La CARP ha per contro confermato la condanna e la pena inflitta a A._. E. A._ si aggrava al Tribunale federale con ricorso in materia penale. Postula in via principale e subordinata l'annullamento delle sentenze del 29 dicembre 2008 della Corte di cassazione e di revisione penale e del 28 febbraio 2011 della Corte di appello e di revisione penale. Chiede in via principale la loro riforma nel senso che sia dichiarato autore colpevole unicamente di falsità in documenti e condannato a una pena detentiva di tre mesi, da dedursi il carcere preventivo sofferto, sospesi condizionalmente per un periodo di prova di due anni, nonché il suo proscioglimento da qualsiasi altra imputazione, rispettivamente l'abbandono del relativo procedimento. Formula inoltre istanza di assistenza giudiziaria e di gratuito patrocinio. Non sono state chieste osservazioni sul merito del gravame.