Fatti: A. A._ era proprietaria del fondo part. xxx di Minusio, situato nella zona collinare, in località alle Vigne. La particella, di complessivi 1'432 m2, è edificata nella sua parte a monte ed è stata donata dalla proprietaria al figlio C._ con atto iscritto a registro fondiario il 9 dicembre 2011. A._ e il marito B._ sono beneficiari di un diritto di usufrutto vita natural durante a carico del fondo. B. Nella seduta del 13 marzo 2006 il Consiglio comunale di Minusio ha adottato la revisione del piano regolatore, che prevedeva in particolare una strada di servizio, lunga 700-800 m e larga 3.5 m, volta ad urbanizzare le località di Ronco delle Monache, Albaredo e Liscee. Il tracciato si diparte da via Brione e, proseguendo a valle della stessa, attraversa segnatamente il fondo part. xxx, tagliandolo in due porzioni. La proprietaria si è aggravata contro il piano regolatore, contestando il tracciato stradale. C. Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, con risoluzione del 7 giugno 2011 il Consiglio di Stato ha approvato il tracciato della strada di servizio e la domanda di dissodamento relativa ai fondi boschivi interessati dal percorso. Il Governo ha contestualmente respinto il gravame della proprietaria. D. A._ ha allora impugnato la risoluzione governativa con due ricorsi al Tribunale cantonale amministrativo, che li ha respinti con un'unica sentenza dell'11 marzo 2013. La Corte cantonale ha ritenuto che l'impianto stradale pianificato non violava la garanzia della proprietà e non era basato su una ponderazione viziata dei contrapposti interessi. E. A._, B._ e C._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiedono che, in corrispondenza del loro fondo, il tracciato della strada di servizio sia spostato più a valle. I ricorrenti fanno in particolare valere una violazione della garanzia della proprietà. F. Non sono state chieste osservazioni sul gravame. La procedura di ricorso è stata sospesa con decreto del 13 giugno 2013 e riattivata con decreto del 12 settembre 2013 del Giudice dell'istruzione.