Fatti: A. Il 19 settembre 2001 il Cantone dei Grigioni ha presentato al Dipartimento federale dell'ambiente, dei trasporti, dell'energia e delle comunicazioni (DATEC) la domanda di approvazione dei piani del progetto esecutivo della circonvallazione di Roveredo, che prevedeva la demolizione del tratto autostradale attraverso l'abitato di Roveredo e l'aggiramento della località con un nuovo tracciato, parzialmente in galleria. B. Il progetto comporta, nel Comune di Roveredo, l'espropriazione dei fondi part. xxx e yyy, di complessivi 15'293 m2, di proprietà di B.B._, C.B._, D.B._ e E.B._, rispettivamente della comunione ereditaria fu F.B._, composta dalle stesse persone. I fondi sono gravati da un diritto di superficie per sé stante e permanente (fondo zzz) della durata di 50 anni a far tempo dal 1° gennaio 1991 a favore della G._ SA. Questa società anonima, iscritta a registro di commercio dal 26 marzo 1971, persegue in particolare lo scopo di gestire il Centro Sportivo H._, composto principalmente da una pizzeria, un chiosco bar, una piscina, locali tecnici e spazi destinati ad attività sportive e di svago, nonché al campeggio. C. Entro il termine per le opposizioni e le notificazioni, la comunione ereditaria fu F.B._ ha avanzato prudenzialmente una pretesa d'indennità di 3.5 milioni di franchi e la G._ SA ha postulato a titolo cautelativo un indennizzo di 8 milioni di franchi, comprensivi di eventuali indennità per la cessazione dell'attività di B.B._ e di A._, amministratori e dipendenti della società. Con decisione del 23 aprile 2004 il DATEC ha approvato i piani del progetto esecutivo, dichiarando irricevibili o respingendo la maggior parte delle opposizioni, accogliendone alcune ed imponendo una serie di oneri a carico dell'istante. D. Decaduta la possibilità di un accordo sull'ammontare dell'indennità, gli espropriati hanno adito la Commissione federale di stima (CFS), chiedendo l'apertura della procedura di stima e l'immediato pagamento di una parte del presumibile indennizzo. Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, con decisione del 10 novembre 2010 la CFS ha imposto alla Confederazione svizzera di versare alla G._ SA fr. 1'971'141.-- per l'espropriazione totale e definitiva del fondo zzz (diritto di superficie), fr. 57'250.-- per la perdita di inventario e fr. 90'000.-- per la perdita dovuta al bando di espropriazione. Ha inoltre stabilito in fr. 404'261.-- l'indennità a favore della comunione ereditaria fu F.B._ per l'esproprio dei fondi part. yyy e xxx ed ha ordinato all'espropriante di versare a B.B._ fr. 149'648.-- e ad A._ fr. 259'632.-- per la perdita di guadagno. La CFS ha contestualmente fissato gli interessi concernenti le suddette indennità. E. Contro la decisione della CFS, l'espropriante ha adito il Tribunale amministrativo federale (TAF), dinanzi al quale gli espropriati hanno in seguito presentato un ricorso adesivo. Con sentenza del 14 novembre 2013, la Corte I del TAF ha parzialmente accolto il ricorso principale ed ha respinto in quanto ricevibile quello adesivo. Ha annullato sia l'indennità di fr. 90'000.-- riconosciuta dalla CFS alla G._ SA per il preteso danno derivante dal bando di espropriazione sia le indennità di fr. 149'648.-- e di fr. 259'632.-- riconosciute a B.B._, rispettivamente ad A._, per la perdita di guadagno. Il TAF ha per il resto confermato le altre indennità stabilite dalla CFS ed ha assegnato agli espropriati fr. 3'000.-- a titolo di ripetibili per la procedura ricorsuale, a carico dell'espropriante. F. B.B._ e A._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo che sia riconosciuta loro un'indennità di fr. 306'460.-- oltre interessi, rispettivamente di fr. 370'136.-- oltre interessi, per la perdita di guadagno. Postulano inoltre che l'ammontare delle ripetibili per la procedura di ricorso dinanzi al TAF sia fissato in fr. 15'000.--. I ricorrenti lamentano sostanzialmente la violazione dell'art. 19 cpv. 1 lett. c LEspr. G. Il TAF comunica di rinunciare a presentare osservazioni. La CFS si rimette al giudizio del Tribunale federale, mentre l'USTRA chiede di respingere il gravame nella misura della sua ammissibilità.