Fatti: A. A._ è stato l'oggetto di un procedimento penale per varie violazioni alle norme sulla circolazione stradale. Dopo l'abbandono del procedimento per alcune infrazioni, con mandato penale del 20 maggio 2009 A._ è stato riconosciuto colpevole di guida di un veicolo difettoso. Contro tale mandato è stata interposta opposizione e la causa è stata trasmessa al Presidente del Tribunale distrettuale Moesa. Con decreto del 17 giugno 2009, il Presidente del Tribunale distrettuale Moesa ha abbandonato il procedimento per intervenuta prescrizione. B. B.a L'8 luglio 2009 A._ ha impugnato questo decreto dinanzi al Tribunale cantonale dei Grigioni, postulandone il completamento nel senso di riconoscergli un risarcimento delle spese legali pari a fr. 5'944.90 (IVA inclusa).