Fatti: A. Con decisione del 7 dicembre 2007, l'Ufficio giuridico della Sezione della circolazione del Cantone Ticino ha riconosciuto A._ colpevole di infrazione alle norme della circolazione stradale e gli ha inflitto una multa di fr. 200.--, per aver autorizzato, il 30 agosto 2007 in territorio di Lugano, un proprio dipendente a eseguire il trasporto professionale di persone con il veicolo VW Bus non immatricolato a tale scopo e, conseguentemente, sprovvisto dell'odocronografo. Il conducente non era inoltre in possesso della richiesta licenza di condurre. B. Adito da A._, il Presidente della Pretura penale ha respinto il ricorso e confermato la risoluzione dell'autorità di prima istanza con decisione del 5 giugno 2009. C. Con sentenza del 22 dicembre 2009 (6B_576/2009) il Tribunale federale ha parzialmente accolto, in quanto ammissibile, un ricorso di A._ contro la sentenza del Presidente della Pretura penale, annullandola e rinviando a quest'ultimo la causa per un nuovo giudizio, dopo un completamento degli accertamenti di fatto. Questa Corte ha in sostanza rilevato che, sulla base dei soli fatti accertati in sede cantonale, non era possibile stabilire se il trasporto dei passeggeri con il citato veicolo veniva effettuato allo scopo di conseguire un profitto economico ai sensi dell'art. 3 cpv. 1bis dell'ordinanza del 6 maggio 1981 sulla durata del lavoro e del riposo dei conducenti professionali di veicoli leggeri per il trasporto di persone e di automobili pesanti (OLR 2; RS 822.222). Questa condizione è infatti necessaria, cumulativamente con quella della regolarità delle corse, per ammettere un trasporto professionale di persone. D. Dopo avere eseguito ulteriori accertamenti, chiedendo a A._ di produrre determinati documenti, il Presidente della Pretura ha nuovamente statuito sulla causa con giudizio del 2 luglio 2010, respingendo il ricorso e confermando la decisione dell'autorità di prima istanza. Il giudice cantonale ha ammesso un profitto economico, ritenuto che nella fattispecie i trasporti di persone comportavano un guadagno accessorio per l'interessato. E. A._ impugna con un ricorso in materia penale al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo e di proscioglierlo dalle imputazioni contestategli. Il ricorrente fa sostanzialmente valere la violazione del diritto di essere sentito, del divieto dell'arbitrio e dell'art. 3 cpv. 1bis OLR 2. Non sono state chieste osservazioni sul gravame.