Fatti: A. A.a J._, domiciliata a X._, è deceduta a Y._ il 16 marzo 2005 all'età di 87 anni. Vedova, non ha lasciato discendenti. In un testamento olografo del 15 dicembre 1978, ella aveva istituito suoi eredi sette nipoti (i qui ricorrenti) ed incaricato l'esecutore testamentario in particolare di vendere la particella zzz di X._ e di suddividerne il ricavato in parti uguali fra i suoi eredi. Il 17 maggio 2004, J._ ha stipulato avanti al notaio Q._ un contratto successorio nel quale ha lasciato, a titolo di legato, la suddetta particella a H._, revocando ogni precedente disposizione testamentaria contraria e riservandosi di disporre liberamente per causa di morte del suo patrimonio residuo, e ha designato l'avv. I._ in qualità di esecutrice testamentaria. Al contratto è stato annesso un certificato medico rilasciato quel medesimo giorno dal dott. K._ che curava la disponente da 35 anni. Poco tempo appresso, la disponente ha subito due ricoveri ospedalieri per epistassi recidivanti (dal 31 maggio al 4 giugno 2004) e per una sincope di breve durata (dall'11 al 19 agosto 2004). Ricoverata una terza volta in data 16 marzo 2005, J._ è deceduta il giorno medesimo per arresto cardiopolmonare. A.b Con petizione del 3 febbraio 2006, i sette nipoti hanno convenuto in giudizio avanti al Pretore della giurisdizione di Locarno Campagna H._ e l'avv. I._ chiedendo l'annullamento del contratto successorio. Con sentenza 23 aprile 2009, il Pretore ha respinto la petizione, ponendo tassa e spese di giustizia a carico degli attori in solido, che ha inoltre condannato al versamento di ripetibili. B. Gli attori hanno inoltrato appello in data 13 maggio 2009, reiterando le conclusioni già proposte in prima istanza. Con la sentenza 12 agosto 2011 qui impugnata, il Tribunale di appello del Cantone Ticino ha respinto il gravame, ponendo tassa e spese a carico degli appellanti soccombenti e condannando i medesimi al versamento di ripetibili per la sede cantonale. C. Contro la sentenza di appello, A._, B._, C._, D._, E._, F._ e G._, ovvero i sette nipoti della disponente (ricorrenti), hanno inoltrato in data 19 settembre 2011 ricorso in materia civile, chiedendo come già avanti alle istanze inferiori l'annullamento del contratto successorio 17 maggio 2004, la revoca della nomina dell'avv. I._ quale esecutrice testamentaria, infine la messa a carico di H._ e dell'avv. I._ (opponenti) delle tasse, spese di giustizia e ripetibili di prima e seconda istanza. In via subordinata i ricorrenti hanno postulato la retrocessione della causa al Tribunale di appello per nuova decisione. Non sono state chieste determinazioni.