Fatti: Fatti: A. Il 18 febbraio 2000 la Procura della Repubblica presso il Tribunale di Udine ha presentato una richiesta di assistenza giudiziaria in materia penale. Essa aveva avviato un'inchiesta penale per appropriazione indebita, falsità in documenti e truffa fiscale nei confronti di S._, che avrebbe commesso i prospettati reati come amministratore della M._ S.p.A. di Targento (Udine); in particolare, la C._ AG di Zurigo avrebbe emesso fatture fittizie nei confronti della M._ S.p.A. mediante operazioni estero su estero. L'Autorità italiana chiedeva di perquisire gli uffici della C._ AG, di acquisire la documentazione relativa ai suoi rapporti con la M._ S.p.A., di interrogare i funzionari della ditta zurighese e di sequestrare la documentazione bancaria relativa ai conti utilizzati nell'ambito della commissione dei sospettati reati. A. Il 18 febbraio 2000 la Procura della Repubblica presso il Tribunale di Udine ha presentato una richiesta di assistenza giudiziaria in materia penale. Essa aveva avviato un'inchiesta penale per appropriazione indebita, falsità in documenti e truffa fiscale nei confronti di S._, che avrebbe commesso i prospettati reati come amministratore della M._ S.p.A. di Targento (Udine); in particolare, la C._ AG di Zurigo avrebbe emesso fatture fittizie nei confronti della M._ S.p.A. mediante operazioni estero su estero. L'Autorità italiana chiedeva di perquisire gli uffici della C._ AG, di acquisire la documentazione relativa ai suoi rapporti con la M._ S.p.A., di interrogare i funzionari della ditta zurighese e di sequestrare la documentazione bancaria relativa ai conti utilizzati nell'ambito della commissione dei sospettati reati. B. Con decisione del 6 marzo 2000 il Ministero pubblico del Cantone Ticino, designato quale cantone direttore per l'esecuzione della rogatoria, ha accertato l'ammissibilità della domanda e ha ordinato l'esecuzione delle misure richieste. Mediante decisione di chiusura del 7 marzo 2001 esso ha disposto la trasmissione della documentazione acquisita. Contro questa decisione S._ e la M._ S.p.A. sono insorti alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP), la quale, con giudizio del 15 giugno 2001, ha dichiarato irricevibile il ricorso per carenza di legittimazione degli insorgenti. Contro questa decisione S._ e la M._ S.p.A. sono insorti alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP), la quale, con giudizio del 15 giugno 2001, ha dichiarato irricevibile il ricorso per carenza di legittimazione degli insorgenti. C. S._ e la M._ S.p.A. presentano un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale. Chiedono di concedere effetto sospensivo al gravame, di annullare la sentenza impugnata e di rinviare gli atti alla CRP nel senso dei considerandi, ossia di motivare la decisione litigiosa e di riconoscere la loro legittimazione. Il Ministero pubblico rinuncia a presentare una risposta, rinviando ai motivi della decisione impugnata; la CRP si rimette al giudizio del Tribunale federale mentre l'Ufficio federale di giustizia propone di respingere il ricorso.