Fatti: Fatti: A. A.A._ e B.A._ sono proprietari in comunione ereditaria del fondo part. n. 252 di Origlio, di complessivi 8'973 m2, censito quale prato di 5'030 m2 e palude di 3'943 m2. La particella, caratterizzata da una superficie prativa e da un canneto, è situata direttamente sulla riva settentrionale del lago di Origlio. Confina a est con un percorso pedonale, a ovest con un riale, a nord con una strada e a sud con lo specchio d'acqua e con un'altra particella parimenti inedificata. A. A.A._ e B.A._ sono proprietari in comunione ereditaria del fondo part. n. 252 di Origlio, di complessivi 8'973 m2, censito quale prato di 5'030 m2 e palude di 3'943 m2. La particella, caratterizzata da una superficie prativa e da un canneto, è situata direttamente sulla riva settentrionale del lago di Origlio. Confina a est con un percorso pedonale, a ovest con un riale, a nord con una strada e a sud con lo specchio d'acqua e con un'altra particella parimenti inedificata. B. Il 30 settembre 1958 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato il piano regolatore per la protezione del laghetto di Origlio, presentato dalla Commissione cantonale per la protezione delle bellezze naturali e del paesaggio, che attribuiva una porzione adiacente al lago della particella n. 252 alla zona 2, in cui era vietata la costruzione, la soppressione di canneti e di altra vegetazione, nonché la mutazione della configurazione del terreno. La parte nord del fondo, più discosta dalla riva, è invece stata inserita nella zona 3, ove era consentita la costruzione di case non superanti un piano oltre il seminterrato e con un'altezza massima di 5,5 m. B. Il 30 settembre 1958 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato il piano regolatore per la protezione del laghetto di Origlio, presentato dalla Commissione cantonale per la protezione delle bellezze naturali e del paesaggio, che attribuiva una porzione adiacente al lago della particella n. 252 alla zona 2, in cui era vietata la costruzione, la soppressione di canneti e di altra vegetazione, nonché la mutazione della configurazione del terreno. La parte nord del fondo, più discosta dalla riva, è invece stata inserita nella zona 3, ove era consentita la costruzione di case non superanti un piano oltre il seminterrato e con un'altezza massima di 5,5 m. C. Con risoluzione del 7 ottobre 1975, il Consiglio di Stato ha approvato il piano regolatore adottato dal Comune di Origlio il 27 marzo 1972, che prevedeva un'estensione della protezione del comprensorio del lago e del suo ambiente, già soggetto ai vincoli del decreto federale del 17 marzo 1972 su alcuni provvedimenti urgenti nell'ambito della pianificazione del territorio (DFU). Il piano regolatore ha in particolare escluso l'edificabilità del fondo part. n. 252, inserendo la sua parte nord in una zona di attrezzature pubbliche destinata allo svago (AP4). Con l'approvazione del piano regolatore, il Governo ha contestualmente respinto un ricorso dei proprietari contro l'imposizione del vincolo. C. Con risoluzione del 7 ottobre 1975, il Consiglio di Stato ha approvato il piano regolatore adottato dal Comune di Origlio il 27 marzo 1972, che prevedeva un'estensione della protezione del comprensorio del lago e del suo ambiente, già soggetto ai vincoli del decreto federale del 17 marzo 1972 su alcuni provvedimenti urgenti nell'ambito della pianificazione del territorio (DFU). Il piano regolatore ha in particolare escluso l'edificabilità del fondo part. n. 252, inserendo la sua parte nord in una zona di attrezzature pubbliche destinata allo svago (AP4). Con l'approvazione del piano regolatore, il Governo ha contestualmente respinto un ricorso dei proprietari contro l'imposizione del vincolo. D. Il 20 dicembre 1991 il Consiglio di Stato ha adottato un piano regolatore cantonale di protezione del lago di Origlio. Lo specchio d'acqua e la fascia di terreno limitrofo che lo circonda, nella quale è inclusa anche un'ampia porzione della particella n. 252, sono stati inseriti in una zona di protezione restrittiva della natura. Secondo le norme di attuazione del piano regolatore tale comprensorio costituisce un monumento naturale, in cui devono essere salvaguardati e promossi i valori naturalistici ed ambientali delle zone umide, soggetto a vincolo di espropriazione a favore dello Stato. La parte rimanente del fondo, più discosta dal lago, è invece stata attribuita a una zona di protezione della natura, ove devono essere promossi e salvaguardati i valori naturali e ambientali caratteristici, soggetta ad espropriazione a favore del Comune. D. Il 20 dicembre 1991 il Consiglio di Stato ha adottato un piano regolatore cantonale di protezione del lago di Origlio. Lo specchio d'acqua e la fascia di terreno limitrofo che lo circonda, nella quale è inclusa anche un'ampia porzione della particella n. 252, sono stati inseriti in una zona di protezione restrittiva della natura. Secondo le norme di attuazione del piano regolatore tale comprensorio costituisce un monumento naturale, in cui devono essere salvaguardati e promossi i valori naturalistici ed ambientali delle zone umide, soggetto a vincolo di espropriazione a favore dello Stato. La parte rimanente del fondo, più discosta dal lago, è invece stata attribuita a una zona di protezione della natura, ove devono essere promossi e salvaguardati i valori naturali e ambientali caratteristici, soggetta ad espropriazione a favore del Comune. E. Dopo la concessione da parte del Gran Consiglio del Cantone Ticino del credito per l'attuazione del provvedimento pianificatorio, segnatamente per l'acquisto dei fondi interessati dallo stesso, nel dicembre del 1996 lo Stato ha promosso la procedura di espropriazione formale, offrendo per l'esproprio della particella n. 252 un'indennità di fr. 10.-- al m2 per 2'710 m2 di prato e di fr. 2.-- al m2 per 6'263 m2 di canneto. Il 5 febbraio 1997 i proprietari del fondo, adducendo che il piano regolatore comunale del 1975 aveva comportato un'espropriazione materiale, hanno notificato una pretesa di fr. 180.-- al m2 per 5'030 m2 di prato e di fr. 30.-- al m2 per 3'943 m2 di canneto. In via subordinata hanno chiesto il riconoscimento di un indennizzo di almeno fr. 80.-- al m2 per la superficie prativa e di fr. 10.-- al m2 per quella ricoperta da canneto, importi corrispondenti a quelli previsti in una transazione del 1987 dinanzi al Tribunale federale nell'ambito di una causa espropriativa riguardante quattro particelle site nelle vicinanze, sulla riva orientale del lago. E. Dopo la concessione da parte del Gran Consiglio del Cantone Ticino del credito per l'attuazione del provvedimento pianificatorio, segnatamente per l'acquisto dei fondi interessati dallo stesso, nel dicembre del 1996 lo Stato ha promosso la procedura di espropriazione formale, offrendo per l'esproprio della particella n. 252 un'indennità di fr. 10.-- al m2 per 2'710 m2 di prato e di fr. 2.-- al m2 per 6'263 m2 di canneto. Il 5 febbraio 1997 i proprietari del fondo, adducendo che il piano regolatore comunale del 1975 aveva comportato un'espropriazione materiale, hanno notificato una pretesa di fr. 180.-- al m2 per 5'030 m2 di prato e di fr. 30.-- al m2 per 3'943 m2 di canneto. In via subordinata hanno chiesto il riconoscimento di un indennizzo di almeno fr. 80.-- al m2 per la superficie prativa e di fr. 10.-- al m2 per quella ricoperta da canneto, importi corrispondenti a quelli previsti in una transazione del 1987 dinanzi al Tribunale federale nell'ambito di una causa espropriativa riguardante quattro particelle site nelle vicinanze, sulla riva orientale del lago. F. Con sentenza del 30 novembre 2004 il Tribunale di espropriazione, negando l'esistenza di un'espropriazione materiale, ha fissato per l'esproprio formale del fondo un'indennità di fr. 20.-- al m2 per 5'283 m2 di prato e di fr. 5.-- al m2 per 3'690 m2 di canneto. F. Con sentenza del 30 novembre 2004 il Tribunale di espropriazione, negando l'esistenza di un'espropriazione materiale, ha fissato per l'esproprio formale del fondo un'indennità di fr. 20.-- al m2 per 5'283 m2 di prato e di fr. 5.-- al m2 per 3'690 m2 di canneto. G. I proprietari hanno allora adito il Tribunale cantonale amministrativo che, con sentenza del 6 ottobre 2005, ha parzialmente accolto il ricorso, stabilendo un'indennità di fr. 30.-- al m2 per l'espropriazione della superficie prativa. Nei considerandi del giudizio, la Corte cantonale ha per contro confermato l'importo fissato dall'istanza inferiore per la superficie ricoperta da canneto ed ha rilevato che l'imposizione del vincolo per attrezzature d'interesse pubblico nel 1975 costituiva una mancata attribuzione alla zona edificabile che non ingenerava un'espropriazione materiale. H. A.A._ e B.A._ impugnano la sentenza del Tribunale cantonale amministrativo con un ricorso di diritto amministrativo dell'11 novembre 2005 al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di riconoscere loro l'indennità pretesa in sede cantonale. I ricorrenti ritengono che la Corte cantonale avrebbe negato a torto la realizzazione di un'espropriazione materiale, sostenendo in particolare che il provvedimento pianificatorio interessato costituirebbe un dezonamento. H. A.A._ e B.A._ impugnano la sentenza del Tribunale cantonale amministrativo con un ricorso di diritto amministrativo dell'11 novembre 2005 al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di riconoscere loro l'indennità pretesa in sede cantonale. I ricorrenti ritengono che la Corte cantonale avrebbe negato a torto la realizzazione di un'espropriazione materiale, sostenendo in particolare che il provvedimento pianificatorio interessato costituirebbe un dezonamento. I. La Corte cantonale si rimette al giudizio del Tribunale federale. Lo Stato del Cantone Ticino chiede di respingere il ricorso nella misura della sua ammissibilità. Invitato ad esprimersi sul gravame, l'Ufficio federale dello sviluppo territoriale ha comunicato di rinunciare a presentare osservazioni.