Fatti: A. Con sentenza del 24 aprile 2013 il Presidente della Pretura penale ha ritenuto A._ e B._, entrambi agenti della Polizia cantonale, autori colpevoli di ripetuto abuso di autorità. Ha rimproverato loro di avere a Locarno e Ponte Brolla, nella notte tra il 21 e il 22 maggio 2011, nella veste di agenti della polizia, in correità, costretto C._ a tollerare un atto contro la propria volontà intralciandone la libertà di agire, segnatamente per averlo caricato sull'autovettura di servizio ed averlo trasportato e depositato in una zona discosta nei pressi di Ponte Brolla. Ha altresì addebitato loro di avere, sempre in correità, nella stessa notte, caricato D._ sull'autovettura di servizio ed averlo poi trasportato e depositato in una zona discosta nei pressi della foce del fiume Maggia. A._, che è stato ritenuto colpevole anche di un ulteriore reato di abuso di autorità qui non litigioso, è stato condannato alla pena pecuniaria di 65 aliquote giornaliere di fr. 140.-- ciascuna, per complessivi fr. 9'100.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e al pagamento di una multa di fr. 1'900.--. B._ è stato condannato alla pena pecuniaria di 25 aliquote giornaliere di fr. 130.-- ciascuna, per complessivi fr. 3'250.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e al pagamento di una multa di fr. 700.--. B. Contro la sentenza pretorile gli accusati hanno adito la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino (CARP), che con giudizio del 24 febbraio 2014 ha accolto gli appelli. La Corte cantonale li ha quindi prosciolti dall'imputazione di abuso di autorità in relazione ai fatti esposti. C. Il Procuratore generale impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo, in via principale, di annullarla e di confermare il giudizio di primo grado. In via subordinata, chiede di trasmettere gli atti alla Corte cantonale per una nuova decisione. Il ricorrente fa valere l'arbitrio nell'accertamento dei fatti, nonché nella valutazione delle prove e la violazione del diritto federale. D. La Corte cantonale si rimette al giudizio del Tribunale federale, formulando alcune osservazioni sul merito del gravame. A._ chiede di respingere il ricorso e B._ di respingerlo nella misura della sua ammissibilità. Il ricorrente ha presentato una replica, alla quale gli opponenti hanno duplicato, confermandosi nelle loro rispettive domande. La Corte cantonale ha comunicato che non aveva osservazioni da formulare sulla replica.