Fatti: A. La A._ è proprietaria del fondo part. n. 1602 di Minusio, di complessivi 672 m2. Esso è parzialmente edificato ed è ubicato in località Rivapiana, a confine con la linea ferroviaria. Il 13 marzo 2006 il Consiglio comunale di Minusio ha adottato la revisione del piano regolatore, gravando la parte inedificata del fondo, per circa 590 m2, con un vincolo di posteggio pubblico, destinato alla formazione di 20 posti auto. Il legislativo comunale ha in sostanza confermato l'attribuzione prevista dal piano regolatore previgente. La proprietaria si è aggravata contro il provvedimento pianificatorio, chiedendone l'annullamento. B. Con risoluzione del 9 luglio 2008 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato il piano regolatore, respingendo nel contempo il gravame della proprietaria. Il Governo ha comunque imposto al Comune di smantellare i posteggi situati a valle della ferrovia, lungo la riva del lago, soppressi con la revisione del piano regolatore e di adottare opportuni accorgimenti costruttivi nell'ambito della costruzione dell'impianto, siccome ubicato nel perimetro di rispetto della chiesa di San Quirico. C. La proprietaria ha impugnato la risoluzione governativa dinanzi al Tribunale cantonale amministrativo che, dopo avere esperito un sopralluogo, ha respinto l'impugnativa con sentenza dell'11 gennaio 2010. La Corte cantonale ha ritenuto il vincolo sorretto da un interesse pubblico preponderante, rispettoso dei principi della proporzionalità e della parità di trattamento. D. La A._ impugna con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale questa sentenza, chiedendo di annullarla. Postula inoltre di annullare il vincolo di posteggio pubblico e di attribuire il fondo integralmente alla zona del nucleo. La ricorrente fa valere la violazione della garanzia della proprietà, del diritto di essere sentita, dei principi della buona fede e della parità di trattamento, della libertà personale e di quella economica. E. La Corte cantonale si conferma nel suo giudizio. Il Consiglio di Stato condivide la decisione impugnata e comunica di non formulare ulteriori osservazioni. Il Municipio di Minusio chiede di respingere il ricorso. Con decreto presidenziale del 16 marzo 2010 è stata respinta la domanda di effetto sospensivo contenuta nel gravame.