Fatti: Fatti: A. Il fondo part. n. 452 di Origlio forma un collegamento sterrato che si diparte dalla strada di servizio part. n. 276 di Origlio in direzione ovest, aggira la tenuta Donaggio (part. n. 454), continua lungo il confine con il Comune di Lamone e porta infine a Cureglia. Il tracciato è definito quale sentiero dal piano regolatore comunale di Origlio, approvato dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino il 13 gennaio 1993. Nel periodo dal 1° al 31 luglio 2002 sono stati pubblicati gli atti per la posa su questo fondo, in territorio di Origlio, di due doppie barriere, l'una all'imbocco e l'altra presso l'angolo sud a confine con i Comuni di Lamone e Cureglia. Secondo la relazione tecnica, l'intervento è destinato ad impedire il transito veicolare, se non di servizio, per permettere unicamente il passaggio di pedoni, biciclette e cavalli. Nel periodo dal 1° al 31 luglio 2002 sono stati pubblicati gli atti per la posa su questo fondo, in territorio di Origlio, di due doppie barriere, l'una all'imbocco e l'altra presso l'angolo sud a confine con i Comuni di Lamone e Cureglia. Secondo la relazione tecnica, l'intervento è destinato ad impedire il transito veicolare, se non di servizio, per permettere unicamente il passaggio di pedoni, biciclette e cavalli. B. Durante il periodo di pubblicazione degli atti, diversi privati, proprietari di fondi siti nei Comuni di Lamone e di Cureglia, per lo più confinanti e serviti dal fondo oggetto del contenzioso, hanno presentato un'opposizione con una domanda di modifica dei piani. Hanno sostanzialmente contestato la chiusura al traffico veicolare della parte sita sul territorio del Comune di Origlio, rilevando che gli eventuali accessi alternativi a partire da Cureglia e da Lamone sarebbero difficilmente praticabili e comunque inadeguati. Gli opponenti hanno inoltre ritenuto sproporzionata la pedonalizzazione del percorso mediante la posa delle barriere, proponendo un divieto di accesso limitato ai non confinanti per mezzo di un'idonea segnaletica stradale. B. Durante il periodo di pubblicazione degli atti, diversi privati, proprietari di fondi siti nei Comuni di Lamone e di Cureglia, per lo più confinanti e serviti dal fondo oggetto del contenzioso, hanno presentato un'opposizione con una domanda di modifica dei piani. Hanno sostanzialmente contestato la chiusura al traffico veicolare della parte sita sul territorio del Comune di Origlio, rilevando che gli eventuali accessi alternativi a partire da Cureglia e da Lamone sarebbero difficilmente praticabili e comunque inadeguati. Gli opponenti hanno inoltre ritenuto sproporzionata la pedonalizzazione del percorso mediante la posa delle barriere, proponendo un divieto di accesso limitato ai non confinanti per mezzo di un'idonea segnaletica stradale. C. Con decisione del 9 dicembre 2003 il Tribunale di espropriazione del Cantone Ticino ha respinto l'opposizione e approvato il progetto definitivo. Ha ritenuto A._, proprietario della particella n. zzz di Lamone, non vicina al tracciato oggetto dell'intervento e inclusa in un comparto forestale già servito da un sentiero sul territorio comunale di Lamone, non legittimato a presentare l'opposizione al progetto. Ha poi considerato che la posa delle barriere non alterava la funzione di sentiero pedonale già sancita dal piano regolatore e costituiva una miglioria. L'istanza cantonale ha altresì rilevato che, contestando l'intervento progettato e quindi la pedonalizzazione del percorso, gli opponenti in sostanza rimettevano in discussione il contenuto del piano regolatore, malgrado non fossero in concreto dati i presupposti per un suo esame pregiudiziale. Il Tribunale di espropriazione ha nondimeno ritenuto che il Comune di Origlio non avesse disatteso il suo obbligo di coordinazione con i piani regolatori dei Comuni vicini ed ha per finire considerato il progetto litigioso sorretto da un sufficiente interesse pubblico e rispettoso del principio della proporzionalità. C. Con decisione del 9 dicembre 2003 il Tribunale di espropriazione del Cantone Ticino ha respinto l'opposizione e approvato il progetto definitivo. Ha ritenuto A._, proprietario della particella n. zzz di Lamone, non vicina al tracciato oggetto dell'intervento e inclusa in un comparto forestale già servito da un sentiero sul territorio comunale di Lamone, non legittimato a presentare l'opposizione al progetto. Ha poi considerato che la posa delle barriere non alterava la funzione di sentiero pedonale già sancita dal piano regolatore e costituiva una miglioria. L'istanza cantonale ha altresì rilevato che, contestando l'intervento progettato e quindi la pedonalizzazione del percorso, gli opponenti in sostanza rimettevano in discussione il contenuto del piano regolatore, malgrado non fossero in concreto dati i presupposti per un suo esame pregiudiziale. Il Tribunale di espropriazione ha nondimeno ritenuto che il Comune di Origlio non avesse disatteso il suo obbligo di coordinazione con i piani regolatori dei Comuni vicini ed ha per finire considerato il progetto litigioso sorretto da un sufficiente interesse pubblico e rispettoso del principio della proporzionalità. D. Gli opponenti impugnano questa decisione con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla. Fanno valere una violazione del divieto dell'arbitrio, del principio della buona fede, della garanzia della proprietà, del diritto di essere sentito e del diritto di essere giudicati da un tribunale fondato sulla legge e competente nel merito. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi. D. Gli opponenti impugnano questa decisione con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla. Fanno valere una violazione del divieto dell'arbitrio, del principio della buona fede, della garanzia della proprietà, del diritto di essere sentito e del diritto di essere giudicati da un tribunale fondato sulla legge e competente nel merito. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi. E. Il Tribunale di espropriazione si riconferma nella sua decisione, mentre il Comune di Origlio chiede di respingere il ricorso. Con decreto presidenziale del 19 febbraio 2004 al ricorso è stato conferito l'effetto sospensivo.