Fatti : A.- La ditta V._ SA di G._, costituita il 29 dicembre 1965, è stata dichiarata fallita il 25 giugno 1997. Il 23 luglio seguente venne ordinata la liquidazione sommaria del fallimento. Presidente del consiglio d'amministrazione e direttore della società con firma individuale fu M._ dal 26 ottobre 1989 sino al fallimento; membro del consiglio d'amministrazione con firma collettiva a due fu V._ dal 17 luglio 1987 al 25 gennaio 1996, dopo aver dimissionato, con effetto immediato, per atto 23 ottobre 1995. Dopo aver, il 28 luglio 1998, invitato V._ a versare fr. 96'644. 75, mediante decisione 4 settembre 1998, la Cassa di compensazione del Cantone Ticino, constatato di aver subito un danno pari al citato importo a seguito del mancato pagamento dei contributi paritetici dovuti dalla fallita per il periodo dal 1993 al 30 settembre 1995, ha iniziato una procedura di risarcimento nei confronti dell'interessato. L'importo stabilito era da solvere con vincolo di solidarietà con M._. B.- Essendosi V._ opposto al versamento, la Cassa ha in data 6 novembre 1998 presentato contro di lui una petizione al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino. Chiedeva la condanna dello stesso al pagamento dell'importo preteso in sede di procedura amministrativa. L'adita istanza ha per giudizio 20 marzo 2000 accolto la petizione della Cassa e fatto obbligo a V._ di risarcire a quest'ultima l'importo di fr. 99'644. 75. C.- L'interessato, patrocinato dall'avv. Rossano Bervini di Mendrisio interpone ricorso di diritto amministrativo a questa Corte. Chiede, in via principale, l'annullamento del giudizio cantonale, ritenendo l'azione presentata il 6 novembre 1998 dalla Cassa perenta, per non essere stata introdotta entro 30 giorni dalla data in cui l'amministrazione ha avuto conoscenza dell'opposizione all'atto del 28 luglio 1998, qualificabile come decisione; in via subordinata, postula di dichiarare improponibile l'azione stessa in quanto il provvedimento 4 settembre 1998 non sarebbe stato emanato entro un anno da quando la Cassa ha avuto conoscenza del danno prevedibile, anche parziale. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. La Cassa e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinunciano a determinarsi.