Fatti: A. A.a. A._, nata nel 1971, cittadina del Kosovo, vedova, è stata posta dal 1° marzo 2012 al beneficio di una rendita di invalidità. A.b. Il 6 aprile 2012 A._ ha chiesto l'erogazione di prestazioni complementari (PC) dell'AI alla Cassa cantonale di compensazione. Questa ha respinto la domanda, poiché l'interessata non aveva adempiuto il termine di attesa di 10 anni, a contare dal momento in cui era stato rilasciato il permesso di dimora in data 1° aprile 2006. Con decisione su opposizione del 3 agosto 2012 la Cassa di compensazione ha confermato il suo operato. B. A._, patrocinata dall'avv. Giorgio De Biasio, ha deferito la controversia al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, il quale, dopo aver esperito i necessari accertamenti, ha respinto il ricorso. C. C.a. Sempre patrocinata dall'avv. Giorgio De Biasio e sollecitando la concessione dell'assistenza giudiziaria, A._ è insorta al Tribunale federale con un ricorso in materia di diritto pubblico, chiedendo l'annullamento del giudizio cantonale e di essere posta al beneficio di prestazioni complementari. C.b. Il 13 agosto 2013 A._ è deceduta. C.c. Il giudice dell'istruzione della II Corte di diritto sociale con decreto del 26 agosto 2013 ha sospeso la causa e invitato gli eredi a produrre il certificato ereditario dal quale risultassero chi fossero gli eredi e se questi ultimi avessero accettato l'eredità. C.d. Preso atto del subentro degli eredi nella controversia, il Tribunale federale con decreto del 2 maggio 2014 ha riattivato la causa. Non sono state chieste osservazioni sul ricorso.