Fatti: A. Il 10 luglio 2008, alle 19.45, a Croglio, è avvenuta una collisione tra il motoveicolo Yamaha guidato da C.A._, che circolava sulla strada principale, e l'autovettura BMW 316i, guidata da D._, che da una strada secondaria si stava immettendo su quella principale. In seguito all'incidente, il motociclista è deceduto sul posto. B. Il Procuratore pubblico del Cantone Ticino (PP) ha aperto nei confronti dell'automobilista un procedimento penale, promuovendo nei suoi confronti l'accusa per i reati di omicidio colposo e grave infrazione alle norme della circolazione stradale. Terminata l'istruzione formale, con decisione del 2 novembre 2009, il PP ha decretato l'abbandono del procedimento, ritenendo essenzialmente che, tenendo conto della velocità del motociclista, accertata in 115-131 km/h laddove vigeva un limite massimo di 80 km/h, non poteva essere addebitato alla conducente della BMW un comportamento negligente. C. Contro il decreto di abbandono, A.A._ e B.A._, rispettivamente moglie e figlio della vittima, hanno presentato dinanzi alla Camera dei ricorsi penali (CRP) un gravame intitolato "atto di accusa (proposta)", chiedendo di promuovere l'accusa nei confronti dell'automobilista per i reati oggetto del procedimento penale. Con sentenza del 16 dicembre 2009 la CRP ha dichiarato irricevibile il gravame, siccome non adempiva le esigenze formali dell'art. 216 CPP/TI e ha accollato alle parti civili la tassa di giustizia e le spese per complessivi fr. 550.--. D. A.A._ e B.A._ impugnano questo giudizio con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo di annullarlo. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi. I ricorrenti chiedono inoltre di conferire al gravame l'effetto sospensivo e di essere ammessi al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio. Non sono state chieste osservazioni al ricorso.