Fatti: Fatti: A. La società A._SA, con sede a L._, è stata costituita nell'aprile 1981. Il consiglio di amministrazione era composto di F._, presidente con diritto di firma individuale dal 16 aprile 1984, nonché di C._e M._, membri con diritto di firma individuale, dal 6 aprile 1993 al 31 dicembre 1996, rispettivamente dal 6 aprile 1993 al 15 settembre 1995. Il 3 gennaio 2000 è stato decretato il fallimento della società. Con distinte decisioni del 1° settembre 2000, la Cassa di compensazione del Cantone Ticino, constatato di aver subito un danno di fr. 34'258.- a causa del mancato pagamento dei contributi paritetici da parte della fallita per gli anni 1995-1996, ne ha preteso il pagamento, in via solidale, da C._e F._ e, limitatamente a fr. 8'900.-, con riferimento al periodo luglio e agosto 1995, da M._. Con distinte decisioni del 1° settembre 2000, la Cassa di compensazione del Cantone Ticino, constatato di aver subito un danno di fr. 34'258.- a causa del mancato pagamento dei contributi paritetici da parte della fallita per gli anni 1995-1996, ne ha preteso il pagamento, in via solidale, da C._e F._ e, limitatamente a fr. 8'900.-, con riferimento al periodo luglio e agosto 1995, da M._. B. A seguito dell'opposizione di C._e M._, in data 27 ottobre 2000 la Cassa ha promosso nei loro confronti una petizione al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, chiedendone la condanna al risarcimento dei predetti importi. Congiunte le procedure, con giudizio 3 settembre 2001, la Corte cantonale ha accolto la petizione condannando i convenuti al risarcimento dei chiesti importi, con vincolo di solidarietà. Congiunte le procedure, con giudizio 3 settembre 2001, la Corte cantonale ha accolto la petizione condannando i convenuti al risarcimento dei chiesti importi, con vincolo di solidarietà. C. C._e M._, assistiti dallo Studio legale Galfetti-Fontana-Ferrari-Ferrari, interpongono ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale delle assicurazioni, chiedendo l'annullamento del giudizio querelato. Dei motivi invocati nell'impugnativa si dirà, per quanto occorra, nei considerandi che seguono. La Cassa e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali hanno rinunciato a determinarsi.