Fatti: A. Nella seduta del 13 marzo 2006 il Consiglio comunale di Minusio ha adottato la revisione del piano regolatore. La particella xxx, di 1962 m2, appartenente in comproprietà a A._, B._ e C._, è stata attribuita alla zona residenziale estensiva (R2). B. Il 9 luglio 2008 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato la revisione del piano regolatore, modificandolo su determinati oggetti, sospendendo la propria decisione su altri, negando l'approvazione di alcune proposte pianificatorie, e in particolare l'ampliamento della zona edificabile riguardo al fondo xxx. Ha accertato infatti un'estensione eccessiva delle zone edificabili e ritenuto che le zone interessate costituiscono uno dei pochi spazi liberi tra il comparto montano e il centro del paese. Ha quindi retrocesso gli atti al Comune al fine di proporre un nuovo azzonamento dei fondi interessati. C. Adito dalle proprietarie, con giudizio del 14 ottobre 2009 il Tribunale cantonale amministrativo, esperito un sopralluogo, ne ha respinto il ricorso. Rilevato che non sussiste alcun vuoto edilizio da colmare, constatato un sovradimensionamento delle zone edificabili e che il fondo in discussione adempie ai requisiti della zona agricola, la Corte cantonale ha confermato la decisione governativa: non ha tuttavia attribuito una nuova, precisa funzione alla particella litigiosa, questo compito spettando al Comune. D. Contro questa decisione A._, B._ e C._ presentano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiedono di annullarla unitamente a quella governativa e di confermare la decisione municipale di estendere la zona edificabile al comparto in esame. La Corte cantonale si riconferma nel giudizio impugnato, condiviso anche dal Consiglio di Stato, mentre il Comune di Minusio si rimette al giudizio del Tribunale federale.