Fatti: A. La particella n. 1142 RFD di X._ (688 m 2 ) appartenente a E._, non edificata, confina a est con la particella n. 1093 (1126 m 2 ) appartenente in comproprietà a A.A._ e B.A._, sulla quale sorge una casa di abitazione. La particella n. 1142 beneficia, a carico del fondo n. 1093, di una servitù di limitazione d'altezza " nel senso che le costruzioni (...) non potranno, al colmo del tetto, eccedere l'altezza di 4.80 m da misurarsi al confine ovest, a monte, nel punto medio della lunghezza del confine del mappale ". Tra la fine di settembre e l'inizio di ottobre 2006 A.A._ e B.A._ hanno dato avvio a lavori di innalzamento del tetto della loro casa per formare una mansarda. Con sentenza 13 aprile 2010 il Pretore del Distretto di Lugano ha accolto una petizione del 20 ottobre 2006 introdotta da E._ nei confronti di A.A._ e B.A._. Il Giudice di prime cure ha accertato che il "punto medio della lunghezza del confine del mappale" di cui alla predetta servitù si trova a 633.14 m sul livello del mare e che pertanto ogni costruzione sul fondo n. 1093 eccedente la quota di 637.94 m sul livello del mare viola la servitù e va rimossa, ha accertato che i lavori di innalzamento del tetto intrapresi dalle convenute violano la servitù e devono essere rimossi, ha ingiunto alle convenute - sotto la comminatoria dell'art. 292 CP - di rimuovere tali opere entro 90 giorni dal passaggio in giudicato della sentenza per quanto eccedono la quota di 637.94 m sul livello del mare e ha ordinato l'iscrizione della sentenza nel registro fondiario. B. Con sentenza 12 aprile 2013 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto, nella misura in cui era ricevibile, un appello presentato il 4 maggio 2010 da A.A._ e B.A._ (alla quale, dopo il decesso in data 23 marzo 2011, sono subentrati gli eredi C.A._, la stessa A.A._ e D.A._) avverso la decisione pretorile. C. Con " ricorso in materia di diritto civile " 17 maggio 2013 A.A._ e gli eredi fu B.A._ hanno impugnato la sentenza di appello al Tribunale federale, postulandone la riforma nel senso di respingere la petizione, e in via subordinata l'annullamento e il rinvio all'autorità di prima o di seconda istanza per nuova decisione. I ricorrenti hanno pure chiesto di conferire effetto sospensivo al loro gravame, istanza che è stata respinta con decreto 24 maggio 2013. Non sono state chieste osservazioni.