Fatti: A. Il 19 giugno 2009 la A._SA ha presentato al Municipio di Locarno una domanda di costruzione per installare un'antenna per la telefonia mobile sul tetto a falde sfalsate di uno stabile d'appartamenti che sorge sulla particella n. 1952, ubicata nel quartiere Rusca. L'impianto, costituito da un palo dotato di tre antenne (GSM/UMTS) e di tre parabole unidirezionali, verrebbe collocato in prossimità del colmo della falda più alta, che si situa ad un'altezza di 21,31 m dal suolo, la cui quota è di 196,75 m.s.m. La sommità dell'antenna verrebbe a trovarsi ad un'altezza di 3 m dal colmo. Diversi vicini si sono opposti alla domanda, contestando l'impianto dal profilo del diritto edilizio ed ambientale. I Servizi generali del Dipartimento del territorio hanno rilasciato un preavviso favorevole. Con decisione del 24 novembre 2009 il Municipio di Locarno ha negato la licenza edilizia in applicazione dell'art. 13 cpv. 3 del regolamento edilizio comunale, del 21 giugno 1982 (RE), che prevede per i corpi tecnici un'altezza massima di 2,50 m sopra il filo della gronda del tetto. Questa decisione è stata confermata il 15 febbraio 2011 dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino, su ricorso dell'istante. B. Con sentenza del 26 aprile 2011 il Tribunale cantonale amministrativo ha respinto un ricorso della A._SA contro la risoluzione governativa. La Corte cantonale ha ritenuto che l'impianto disattendeva il limite di altezza stabilito dall'art. 13 cpv. 3 RE. C. La A._SA impugna questo giudizio con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarlo, di annullare contestualmente pure le decisioni delle autorità inferiori, e di rilasciarle la licenza edilizia richiesta. In via subordinata, chiede di rinviare gli atti al Municipio per il rilascio della licenza edilizia o alla Corte cantonale per l'emanazione di una nuova decisione. La ricorrente fa valere la violazione del principio della preminenza del diritto federale, del diritto di essere sentita, del divieto dell'arbitrio, del principio dell'uguaglianza giuridica, della libertà di opinione e di informazione, nonché della libertà economica. D. La Corte cantonale si riconferma nella sua sentenza. Il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale. L'Ufficio delle domande di costruzione del Dipartimento del territorio comunica di non formulare osservazioni. Il Municipio di Locarno e D._ postulano la reiezione del ricorso. B._ chiede di respingerlo nella misura della sua ammissibilità. Il condominio C._ non ha presentato una risposta.