Fatti: A. A._, nato nel 1946, ha conseguito la licenza di condurre nel 1969. Autista di professione, non ha precedenti in materia di circolazione stradale. Il 9 aprile 2011, verso le ore 13.25, egli percorreva in territorio di Sigirino l'autostrada A2 in direzione sud, quando si è accodato a sua insaputa a una vettura civetta della polizia in fase di sorpasso. Fermatolo, gli agenti gli hanno rimproverato di aver circolato a una velocità eccessiva, senza rispettare la necessaria distanza di sicurezza dal veicolo antistante, segnatamente a 130-140 km/h a una distanza di 2-5 m. B. Con decreto di accusa del 14 giugno 2011 il Procuratore pubblico (PP) l'ha ritenuto colpevole di grave infrazione alle norme della circolazione, proponendo una pena pecuniaria di fr. 1500.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di tre anni, oltre al pagamento di una multa di fr. 500.--. L'interessato vi si è opposto. Con decisione del 29 novembre 2012 il Pretore penale gli ha inflitto una multa di fr. 1'000.--. Il giudizio, non impugnato, è passato in giudicato. C. Preso atto della decisione penale, la Sezione della circolazione, riattivato il procedimento amministrativo, con decisione del 26 febbraio 2013 ha revocato all'interessato la licenza di condurre per la durata di un mese. Il 7 maggio 2013 il Consiglio di Stato ha confermato questo provvedimento. Con sentenza del 15 ottobre 2013 il giudice delegato del Tribunale cantonale amministrativo, esperita una pubblica udienza chiesta dall'interessato, ne ha respinto il ricorso. D. Avverso questa decisione A._ presenta un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla. Il Consiglio di Stato e la Corte cantonale, quest'ultima rilevando che il ricorrente avrebbe rinunciato alla sua facoltà di esprimersi innanzi al Tribunale in corpore, si rimettono al giudizio del Tribunale federale. L'Ufficio federale delle strade conclude per la reiezione del ricorso, senza formulare osservazioni. Il ricorrente si è espresso sul rilievo addotto dalla Corte cantonale.