Fatti: A. Il 29 maggio 2009 presso l'albergo C._ di X._ avrebbe dovuto tenersi una conferenza, organizzata dall'associazione D._, che prevedeva la partecipazione di E._, già ministro nel governo cileno del generale Augusto Pinochet. Prima dell'inizio del convegno, delle persone si sono introdotte indebitamente nella sala conferenze dell'albergo e hanno commesso vari atti di vandalismo, provocando danni alle installazioni quantificati dall'esercizio pubblico in circa fr. 40'000.--. In relazione a questi fatti, sono stati identificati quali autori delle infrazioni in particolare A._ e B._. C on sentenza del 13 dicembre 2010, il Giudice della Pretura penale del Cantone Ticino li ha quindi riconosciuti colpevoli di violazione di domicilio e di danneggiamento. Li ha inoltre dichiarati autori colpevoli di altri reati, che non sono qui oggetto di contestazione. B. Adita dagli imputati, con giudizio del 24 marzo 2011 la Corte di appello e di revisione penale (CARP) ha annullato le loro condanne per i reati di violazione di domicilio e di danneggiamento relativi ai fatti esposti. Ha quindi rinviato gli atti alla Pretura penale per nuovi accertamenti e per un nuovo giudizio. La Corte cantonale ha sostanzialmente rilevato che, in ossequio al diritto di essere sentito e alle disposizioni procedurali cantonali allora vigenti, il primo giudice avrebbe dovuto proiettare e visionare le riprese video delle telecamere di sorveglianza dell'albergo al dibattimento, alla presenza e con la partecipazione delle parti: alle stesse doveva in seguito essere data la possibilità di esprimersi. C. Il Giudice della Pretura penale ha indetto un nuovo dibattimento per il 3 novembre 2011, al quale gli imputati non si sono presentati, senza fornire una giustificazione. Ha quindi sospeso il processo, decidendo contestualmente di ordinare una perizia sull'identità delle persone ritratte nel filmato delle telecamere di sorveglianza. Nel seguito della procedura, l'esperta incaricata dal giudice non ha tuttavia potuto eseguire la perizia a causa del rifiuto degli imputati. Questi ultimi non hanno poi nemmeno dato seguito a una citazione del Giudice della Pretura penale alla continuazione del dibattimento il 4 dicembre 2012. D. Fissato un ulteriore dibattimento per il 16 aprile 2013, al quale ancora una volta gli imputati non si sono presentati, il Giudice della Pretura penale ha statuito sulla fattispecie, riconoscendoli entrambi autori colpevoli di violazione di domicilio e di danneggiamento per i fatti del 29 maggio 2009 presso l'albergo C._. Preso atto che la loro condanna per gli altri reati era definitiva, il Giudice della Pretura penale ha condannato A._ alla pena pecuniaria di 35 aliquote giornaliere di fr. 30.-- ciascuna, per complessivi fr. 1'050.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e al pagamento di una multa di fr. 200.--. B._ è stato condannato alla pena pecuniaria di 55 aliquote giornaliere di fr. 30.-- ciascuna, per complessivi fr. 1'650.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e al pagamento di una multa di fr. 300.--. E. Con sentenza del 15 luglio 2014, la CARP ha respinto l'appello degli imputati contro la nuova sentenza di primo grado, confermando sia le condanne per i titoli di violazione di domicilio e di danneggiamento sia le pene inflitte dal Giudice della Pretura penale. F. A._ e B._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo in via principale di essere prosciolti dalle suddette imputazioni. Chiedono inoltre che le spese processuali della sede cantonale siano poste a carico dello Stato, che sia riconosciuta loro un'indennità ai sensi dell'art. 429 CPP e che la pena inflitta sia sensibilmente ridotta, tenendo conto soltanto della condanna per i reati non contestati. In via subordinata, chiedono l'annullamento della sentenza impugnata e il rinvio della causa alla Corte cantonale per un nuovo giudizio. I ricorrenti postulano inoltre di essere ammessi al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio. Non sono state chieste osservazioni sul gravame.