Fatti: Fatti: A. A.A._, B.A._, C.A._ e D.A._ sono comproprietari della particella n. XXX di Giornico, di 587 m2, inedificata e sita direttamente a valle della chiesa di San Michele, su un leggero pendio; sono inoltre comproprietari di una quota complessiva di 540/1000 del confinante fondo edificato n. YYY. Il 16 maggio 1990 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha emanato un decreto esecutivo concernente il comprensorio di protezione del complesso monumentale di Giornico. Alcuni fondi, tra cui i due citati, sono stati dichiarati inedificabili: potevano entrare in considerazione solo limitati cambiamenti della conformazione del terreno che non contrastassero con gli obiettivi del decreto. Il Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino (TPT) ha respinto con giudizio del 6 dicembre 1995 un ricorso dei proprietari contro il provvedimento governativo. Il 16 maggio 1990 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha emanato un decreto esecutivo concernente il comprensorio di protezione del complesso monumentale di Giornico. Alcuni fondi, tra cui i due citati, sono stati dichiarati inedificabili: potevano entrare in considerazione solo limitati cambiamenti della conformazione del terreno che non contrastassero con gli obiettivi del decreto. Il Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino (TPT) ha respinto con giudizio del 6 dicembre 1995 un ricorso dei proprietari contro il provvedimento governativo. B. I proprietari hanno quindi presentato al Municipio di Giornico e alla Sezione della pianificazione urbanistica del Dipartimento del territorio del Cantone Ticino una richiesta di indennizzo per le conseguenze del decreto sulle loro particelle. La domanda è stata trasmessa al Tribunale di espropriazione, che ha avviato una procedura di stima. Lo Stato del Cantone Ticino ha postulato la reiezione dell'istanza sostenendo essenzialmente che, alla data determinante, le particelle non sarebbero state idonee all'edificazione, né il provvedimento sarebbe stato costitutivo di una grave limitazione della proprietà o di una disparità di trattamento. All'udienza del 2 settembre 1999, viste le sentenze 29 aprile 1998 del Tribunale federale che confermavano il diniego della legittimazione passiva del Comune di Giornico siccome il vincolo era stato decretato direttamente e autonomamente dal Cantone sulla base di una normativa speciale, il Comune è stato dimesso dalla lite (cfr. sentenza 1A.25/1998 del 29 aprile 1998, pubblicata in RDAT II-1998, n. 34, pag. 120 segg.). B. I proprietari hanno quindi presentato al Municipio di Giornico e alla Sezione della pianificazione urbanistica del Dipartimento del territorio del Cantone Ticino una richiesta di indennizzo per le conseguenze del decreto sulle loro particelle. La domanda è stata trasmessa al Tribunale di espropriazione, che ha avviato una procedura di stima. Lo Stato del Cantone Ticino ha postulato la reiezione dell'istanza sostenendo essenzialmente che, alla data determinante, le particelle non sarebbero state idonee all'edificazione, né il provvedimento sarebbe stato costitutivo di una grave limitazione della proprietà o di una disparità di trattamento. All'udienza del 2 settembre 1999, viste le sentenze 29 aprile 1998 del Tribunale federale che confermavano il diniego della legittimazione passiva del Comune di Giornico siccome il vincolo era stato decretato direttamente e autonomamente dal Cantone sulla base di una normativa speciale, il Comune è stato dimesso dalla lite (cfr. sentenza 1A.25/1998 del 29 aprile 1998, pubblicata in RDAT II-1998, n. 34, pag. 120 segg.). C. Con giudizio del 14 dicembre 2001 il Tribunale d'espropriazione ha riconosciuto ai proprietari, per l'espropriazione materiale del fondo n. XXX, un'indennità di fr. 90.-- il m2 oltre interessi, ritenendo la particella inclusa in un comprensorio già edificato in larga misura e quindi certamente destinata, in assenza di vincolo, alla zona edificabile. Riguardo alla particella n. YYY, già edificata razionalmente, la realizzazione di un caso di espropriazione materiale è stata invece negata. C. Con giudizio del 14 dicembre 2001 il Tribunale d'espropriazione ha riconosciuto ai proprietari, per l'espropriazione materiale del fondo n. XXX, un'indennità di fr. 90.-- il m2 oltre interessi, ritenendo la particella inclusa in un comprensorio già edificato in larga misura e quindi certamente destinata, in assenza di vincolo, alla zona edificabile. Riguardo alla particella n. YYY, già edificata razionalmente, la realizzazione di un caso di espropriazione materiale è stata invece negata. D. Lo Stato del Cantone Ticino si è aggravato davanti al Tribunale cantonale amministrativo contestando in sostanza che l'espropriazione materiale fosse realizzata per la particella n. XXX. Con giudizio del 6 novembre 2002 la Corte cantonale ha accolto il ricorso e respinto la richiesta d'indennità per difetto d'espropriazione materiale. Essa ha ritenuto che, alla data determinante, il fondo non aveva vocazione edilizia né era inserito nel territorio già edificato in larga misura; ha poi escluso che i proprietari avessero potuto contare su un'edificazione molto probabile in un avvenire prossimo e che avessero subito un sacrificio particolare o una disparità di trattamento. D. Lo Stato del Cantone Ticino si è aggravato davanti al Tribunale cantonale amministrativo contestando in sostanza che l'espropriazione materiale fosse realizzata per la particella n. XXX. Con giudizio del 6 novembre 2002 la Corte cantonale ha accolto il ricorso e respinto la richiesta d'indennità per difetto d'espropriazione materiale. Essa ha ritenuto che, alla data determinante, il fondo non aveva vocazione edilizia né era inserito nel territorio già edificato in larga misura; ha poi escluso che i proprietari avessero potuto contare su un'edificazione molto probabile in un avvenire prossimo e che avessero subito un sacrificio particolare o una disparità di trattamento. E. A.A._, B.A._, C.A._ e D.A._ impugnano con un ricorso al Tribunale federale questa sentenza, chiedendo di annullarla e di confermare il giudizio di primo grado. Fanno valere una violazione della garanzia della proprietà e del divieto dell'arbitrio e un accertamento incompleto dei fatti. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. E. A.A._, B.A._, C.A._ e D.A._ impugnano con un ricorso al Tribunale federale questa sentenza, chiedendo di annullarla e di confermare il giudizio di primo grado. Fanno valere una violazione della garanzia della proprietà e del divieto dell'arbitrio e un accertamento incompleto dei fatti. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. F. Il Tribunale cantonale amministrativo si rimette al giudizio del Tribunale federale. Lo Stato del Cantone Ticino chiede di respingere il ricorso, mentre il Comune di Giornico chiede di accoglierlo. L'Ufficio federale dello sviluppo territoriale ha rinunciato a presentare osservazioni.