Fatti: A. Il piano generale di urbanizzazione traffico del Comune di Roveredo prevede l'attuazione, in una frazione, di due accessi carrozzabili. Nel 2007 si è quindi voluto migliorare l'accesso con veicoli alle particelle vvv._, attribuita alla zona edificabile, dove sorge una casa di abitazione, e www._, edificata con una vecchia stalla, nonché ad altri fondi siti in zona agricola e viticola, confinanti con la strada comunale con pavimentazione naturale (part. xxx._). La tratta iniziale della stessa per circa 20 m è costituita da una pista in terra battuta che si snoda tra gli alberi, rendendo disagevole l'accesso per i veicoli. Il progetto prevede di collegare la strada comunale con la sottostante via pubblica (part yyy._) per il tramite di una rampa d'accesso, che riguarderebbe circa 108 m2 del fondo zzz._, di complessivi 2747 m2, di proprietà di A._ e B._, attribuito alla zona edilizia e a quella forestale: l'accesso si situerebbe nella zona forestale, segnatamente in una selva di piante di castagno. B. Il 27 marzo 2007 l'Esecutivo comunale ha avviato una procedura espropriativa tendente all'acquisizione di 108 m2 della particella zzz._ e del diritto d'uso temporaneo, durante i lavori di ampliamento della strada d'accesso, di 32 m2. Parallelamente è stata inoltrata una domanda di costruzione per edifici e impianti fuori della zona edificabile. I proprietari del fondo si sono opposti al progetto, in particolare all'abbattimento di due piante di castagno che si trovano ai lati della rampa d'accesso. La procedura edilizia è stata sospesa in attesa dell'esito di quella espropriativa. Il 12 agosto 2008 il Dipartimento costruzioni, trasporti e foreste dei Grigioni ha conferito al Comune il richiesto diritto di espropriazione. C. Con decisione del 18 novembre 2008 / 6 gennaio 2009, il Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni ha respinto un ricorso dei proprietari del fondo interessato. D. Avverso questo giudizio A._ e B._ presentano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiedono di annullarlo, unitamente alla decisione espropriativa dipartimentale, e di rinviare gli atti di causa alla Corte cantonale per chiarire l'urbanizzazione dei fondi interessati dalla strada d'accesso e per nuovo giudizio. Con decreto presidenziale del 9 marzo 2009 è stato vietato di procedere al taglio delle due piante di castagno, le altre procedure cantonali potendo seguire il loro corso. Il Dipartimento cantonale, rinviando agli atti di causa, propone di respingere il gravame; la Corte cantonale, richiamato il giudizio impugnato, di respingerlo in quanto ammissibile; il Comune di dichiararlo irricevibile e in via eventuale di respingerlo.