Fatti : A.- La ditta C._ SA, costituita il 1° aprile 1993, è stata dichiarata fallita il 9 dicembre 1997. H._ ne è stato presidente del consiglio di amministrazione, con firma individuale, dal 1° aprile 1993 all'8 luglio 1997, dopo aver dimissionato, con effetto immediato, per atto 30 giugno 1997. Mediante decisione 17 dicembre 1997 la Cassa di compensazione Promea, constatato di aver subito un danno di fr. 49 455. 25 per contributi impagati al 30 giugno 1997, ha iniziato la procedura di risarcimento di danni nei confronti dell'interessato. L'importo stabilito era da solvere con vincolo di solidarietà con R._ e G._. B.- Essendosi H._ opposto al versamento, la Cassa ha in data 17 febbraio 1998 presentato contro di lui una petizione al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino. In modifica di quanto preteso in sede di procedura amministrativa, ne chiedeva la condanna al pagamento di fr. 20 972. 15, ritenuto che l'interessato era uscito dal consiglio di amministrazione il 30 giugno 1997 e che pertanto doveva rispondere per i soli contributi riferiti al primo trimestre 1997. Con pronunzia 14 settembre 1999 la giudice delegata del Tribunale cantonale delle assicurazioni, statuendo come giudice unico, ha accolto la petizione della Cassa e dichiarato essere H._ tenuto a risarcire a quest'ultima l'importo litigioso. Avendo l'istanza cantonale, con il medesimo giudizio, liberato da ogni responsabilità G._, il vincolo di solidarietà era sancito unicamente con R._. C.- H._, patrocinato dall'avv. Matteo Quadranti, interpone un ricorso di diritto amministrativo a questa Corte contro il giudizio cantonale, chiedendo di essere liberato dall'obbligo risarcitorio nei confronti della Cassa. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. La Cassa propone la reiezione del gravame, mentre R._, G._ e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinunciano a determinarsi.