Fatti: Fatti: A. Mediante decisione di risarcimento danni, emanata il 18 gennaio 1999 in relazione al fallimento della ditta F._SA, la Cassa di compensazione del Cantone Ticino riteneva responsabile l'amministratore unico S._ del mancato pagamento dell'importo di fr. 7'606.05, riferito a contributi paritetici per il periodo 1° gennaio 1996/31 maggio 1997. Il primo invio non essendo stato ritirato dall'interessato, il 1° marzo 1999 la Cassa provvedeva a trasmettere, sempre per raccomandata, una seconda decisione che anche questa volta non veniva presa in consegna. Con atto 21 aprile 1999 la Cassa chiedeva infine alla cancelleria comunale di B._ di intimare la decisione a mezzo di usciere comunale. Anche questo ulteriore tentativo non rendeva però possibile la notifica del provvedimento a S._. Mediante petizione 2 agosto 1999 la Cassa chiedeva al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino la conferma della condanna di S._ al risarcimento di fr. 7'606.05, ritenuto che la pregressa decisione era cresciuta in giudicato per mancata opposizione dell'interessato. Nella risposta 18 agosto 1999 S._ contestava di dovere l'importo richiestogli, la sua funzione all'interno della ditta limitandosi in sostanza a fungere da semplice prestanome di tale R._. Con giudizio 1° settembre 2000 l'autorità giudiziaria cantonale riteneva irricevibile la petizione della Cassa e dichiarava cresciuta in giudicato la decisione di risarcimento danni emanata nei confronti dell'interessato. A seguito del ricorso di diritto amministrativo interposto da S._, il Tribunale federale delle assicurazioni, per sentenza 13 febbraio 2001, annullava il giudizio e rinviava l'incarto all'istanza inferiore per nuova determinazione, atteso che erano state ravvisate carenze nella notifica della decisione amministrativa e che pertanto l'opposizione presentata dall'interessato doveva essere ritenuta tempestiva. Chiamato ad esprimersi dall'autorità cantonale, S._ con memoria 26 marzo 2001 ribadiva quanto già asserito nell'atto 18 agosto 1999, ossia di essere stato amministratore della fallita a titolo di compiacenza, senza perciò percepire alcuna remunerazione, di non aver inoltre mai esercitato una qualsiasi mansione amministrativa o gestionale nella ditta, di non aver mai assunto personale né di aver, infine, mai ricevuto da parte della Cassa richiami di pagamento per i contributi scoperti. Con risposta 13 aprile 2001 la Cassa contestava tali argomentazioni, evidenziando che l'interessato, fungendo da prestanome, si era assunto le gravose conseguenze connesse a tale funzione. Con risposta 13 aprile 2001 la Cassa contestava tali argomentazioni, evidenziando che l'interessato, fungendo da prestanome, si era assunto le gravose conseguenze connesse a tale funzione. B. Per pronuncia 23 maggio 2001, l'autorità giudiziaria cantonale ha accolto la petizione e condannato S._ a risarcire alla Cassa l'importo di fr. 7'606.05 per il mancato pagamento - da parte della fallita F._SA - dei contributi sociali. B. Per pronuncia 23 maggio 2001, l'autorità giudiziaria cantonale ha accolto la petizione e condannato S._ a risarcire alla Cassa l'importo di fr. 7'606.05 per il mancato pagamento - da parte della fallita F._SA - dei contributi sociali. C. S._, patrocinato dall'avv. Aldo Ferrini di Lugano, interpone ricorso di diritto amministrativo a questa Corte, postulando l'annullamento del giudizio cantonale. Fa valere la perenzione delle pretese dell'amministrazione. Inoltre, a mente del ricorrente, la petizione 2 agosto 1999 della Cassa sarebbe irrita poiché a quel momento mancava il presupposto della previa opposizione dell'interessato. La Cassa e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali hanno rinunciato a determinarsi.