Ritenuto in fatto : A.- Con pubblicazione sul Foglio ufficiale del Cantone dei Grigioni n. 44, del 4 novembre 1999, la Regione Valle di Poschiavo, in rappresentanza dei Comuni di Poschiavo e di Brusio, ha indetto un concorso pubblico per la gestione della raccolta e dello smaltimento dei rifiuti nella Valle di Poschiavo per il periodo dal 1° aprile 2000 al 31 marzo 2005. Entro il termine utile del 25 novembre 1999 sono state inoltrate quattro offerte. L'apertura delle medesime il 29 novembre 1999 ha dato l'esito seguente: C._ & Co. fr. 333'500.-- fr. 362'110.-- totale: fr. 695'610.-- Flli. D._ fr. 326'500.-- fr. 362'510.-- totale: fr. 689'010.-- B._ fr. 258'800.-- fr. 356'150.-- totale: fr. 614'950.-- Ecoservizi fr. 284'165.-- di A._ fr. 306'895.-- totale: fr. 591'060.-- Il 2 dicembre 1999 l'Ufficio Regione Valle di Poschiavo ha chiesto a B._ e a A._ un'analisi dei prezzi per quattro posizioni. Avendo in seguito rinunciato alla variante per il trasporto mediante ferrovia, perché ritenuta troppo onerosa, l'autorità deliberante ha escluso dal capitolato d'appalto le relative posizioni n. 2, 3, 4 e 9, e ha accertato il risultato seguente: B._: fr. 300'450.--(100. 00%) Ecoservizi: fr. 329'240.--(109. 58%) Flli. D._: fr. 380'010.--(126. 48%) C._ & Co.: fr. 386'010.--(128. 48%) Con decisione del 23 dicembre 1999/28 febbraio 2000, la Commissione esecutiva della Regione Valle di Poschiavo ha deliberato l'appalto a B._ per la cifra di fr. 300'450.--. A sostegno della propria scelta, la stazione appaltante ha precisato che B._, oltre ad avere inoltrato l'offerta più bassa, possiede anche i requisiti d'idoneità richiesti ed è in grado di eseguire il servizio in conformità alle prescrizioni e alle condizioni indicate sul capitolato d'appalto. L'ha pertanto ritenuto il migliore offerente. La decisione di delibera è stata ratificata dai Consigli comunali di Brusio e di Poschiavo, rispettivamente il 10 e il 31 gennaio 2000. Il 20 dicembre 1999 è stato definito un accordo tra rappresentanti della Regione Valle di Poschiavo, dei Comuni di Poschiavo e di Brusio da una parte e A._ dall'altra, affinché quest'ultimo garantisse il servizio di raccolta e di smaltimento dei rifiuti - di cui è l'attuale appaltatore - fino all'inizio della nuova gestione. B.- Il 10 marzo 2000 A._ è insorto davanti al Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni chiedendo l'annullamento della decisione d'aggiudicazione e l'assegnazione dei lavori alla propria ditta per un importo di fr. 329'240.--. Ha ritenuto arbitrario e discordante con il risultato dell'apertura delle offerte il fatto che la stazione appaltante abbia pronunciato la delibera dopo avere escluso dal capitolato le posizioni relative al trasporto ferroviario: senza la sottrazione degli importi corrispondenti alle posizioni stralciate, egli sarebbe il migliore offerente. Ha poi addotto, in sostanza, che l'offerta di B._ presenterebbe rilevanti carenze e che quest'ultimo non darebbe garanzie sufficienti per la gestione dei rifiuti speciali ossequiosa delle disposizioni in materia, non disponendo inoltre delle necessarie autorizzazioni per la gestione di particolari tipi di rifiuti. L'ente appaltante avrebbe inoltre ignorato i criteri d'aggiudicazione, omettendo di considerare, segnatamente, le strutture, la pluriennale esperienza, l'affidabilità e le capacità del ricorrente nell'espletamento dell'attuale gestione del servizio. Per contro, l'aggiudicatario sarebbe carente dal punto di vista della protezione dei lavoratori, non avrebbe sempre rispettato i termini d'esecuzione dei lavori, e sarebbe già stato condannato per infrazioni al diritto edilizio e per danni causati all'ambiente, nonché richiamato all'ordine a più riprese per deposito illegale di materiali provenienti dai cantieri di costruzione. Con sentenza del 30 maggio 2000 la Corte cantonale ha dichiarato inammissibile il gravame, negando la legittimazione ricorsuale dell'insorgente. Richiamando l'eccezione sollevata sia dalla Commissione esecutiva della Regione Valle di Poschiavo che dall'aggiudicatario in sede di risposta al ricorso, secondo cui A._ non disporrebbe di un'area aziendale conforme all'ordinamento delle zone, poiché situata in zona agricola, la Corte ha rilevato che l'offerta doveva essere esclusa dalla gara d'appalto. C.- Il 10 luglio 2000 A._ ha presentato al Tribunale federale un ricorso di diritto pubblico fondato sull'art. 9 Cost. (violazione del divieto d'arbitrio e del principio della buona fede). Chiede l'annullamento della sentenza cantonale e il rinvio della pratica al Tribunale grigionese per una nuova decisione. Postula inoltre che al gravame sia conferito l'effetto sospensivo. Rimprovera la Corte cantonale, in sostanza, di averlo escluso a torto dall'appalto. Chiamati ad esprimersi, sia la Regione Valle di Poschiavo sia B._ propongono di respingere l'impugnativa, nella misura in cui è ammissibile. Riconfermandosi nella propria sentenza, anche il Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni postula la reiezione del ricorso, in quanto ricevibile. D.- Con decreto del 28 agosto 2000, il Presidente della II Corte di diritto pubblico ha accordato al gravame l'effetto sospensivo.