Fatti: A. Il 1° gennaio 2012 è entrato in vigore il regolamento della legge sullo sviluppo territoriale, del 20 dicembre 2011, emanato dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino (RLst; RL 7.1.1.1.1). Gli articoli da 51 a 62 RLst costituiscono il "regolamento cantonale posteggi privati". Essi disciplinano il numero di posteggi privati necessari nei casi di nuove costruzioni, riattazioni importanti e cambiamenti di destinazione che implicano un cambiamento sostanziale dei parametri di riferimento per il calcolo dei posteggi. Le norme si applicano a tutte le costruzioni, ad eccezione di quelle destinate all'abitazione, nei Comuni che sono elencati in un allegato al regolamento. B. Con decreti del 15 aprile 2014 e del 6 maggio 2014 il Consiglio di Stato ha modificato la maggior parte delle disposizioni del "regolamento cantonale posteggi privati" e il relativo allegato. Il Governo ha essenzialmente mutato i parametri per stabilire il fabbisogno massimo di riferimento e il numero di posteggi privati necessari. Il provvedimento mira in particolare a ridurre la disponibilità complessiva di parcheggi, allo scopo di disincentivare il traffico veicolare provocato dai lavoratori pendolari. La rete viaria del Sottoceneri sarebbe infatti attualmente sovraccarica a seguito della concentrazione delle attività economiche e dell'aumento dei lavoratori frontalieri. Le modifiche del regolamento sono state pubblicate nel Bollettino ufficiale delle leggi e degli atti esecutivi del 18 aprile e del 9 maggio 2014 e sono entrate immediatamente in vigore (cfr. BU 2014, 195 e 228). C. L'associazione A._ e B._, proprietario nel Comune di Bioggio di fondi adibiti ad attività commerciali, impugnano le modifiche del regolamento con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo in via principale di annullarle. In via subordinata, postulano l'annullamento delle modifiche e il rinvio degli atti al Consiglio di Stato, affinché le sottoponga quale proposta alla commissione consultiva prevista dall'art. 42 cpv. 2 della legge sullo sviluppo territoriale, del 21 giugno 2011 (Lst; RL 7.1.1.1). I ricorrenti fanno valere la violazione dell'art. 42 seg. Lst, dei principi della legalità e della separazione dei poteri, del diritto di essere sentiti, del divieto dell'arbitrio e del principio della proporzionalità. D. Invitati a presentare una risposta al ricorso, il Consiglio di Stato chiede di respingere il ricorso nella misura della sua ammissibilità, mentre il Gran Consiglio comunica di non presentare osservazioni siccome l'atto impugnato rientra nella competenza del Governo. I ricorrenti hanno replicato alla risposta del Consiglio di Stato confermando le loro conclusioni. Con decreto presidenziale del 17 luglio 2014 è stata respinta la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo contenuta nel gravame.