Fatti: A. Nel febbraio 2017 il Ministero pubblico ha aperto un procedimento penale a carico di A._. Il 4 settembre 2019 ha emanato nei suoi confronti un decreto d'accusa, ritenendolo autore colpevole di coazione, abuso di autorità e infrazione alla LAVS. Il medesimo giorno ha decretato l'abbandono del procedimento per i titoli di omissione di soccorso, esposizione a pericolo della vita altrui, subordinatamente lesioni colpose gravi, appropriazione indebita, truffa, usura, minaccia, coazione, falsità in documenti e sequestro di persona, respingendo al contempo le richieste di indennizzo e di riparazione del torto morale. In seguito all'opposizione interposta contro il decreto d'accusa, con sentenza del 20 dicembre 2019 il Giudice della Pretura penale ha dichiarato A._ autore colpevole di infrazione alla LAVS, lo ha prosciolto dalle imputazioni di coazione e abuso di autorità e ha respinto le sue richieste di indennizzo e di riparazione del torto morale. Questo giudizio è cresciuto in giudicato. B. A._ ha impugnato anche il decreto d'abbandono, contestando il rifiuto di indennizzo e di riparazione del torto morale. Con sentenza del 4 maggio 2020, la Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP) ha respinto il suo reclamo. C. Avverso questa decisione A._ ricorre al Tribunale federale, postulando il riconoscimento di un indennizzo a titolo di riparazione del torto morale pari a fr. 100'000.--. Domanda inoltre di essere posto al beneficio dell'assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio. Il Ministero pubblico chiede la reiezione del gravame e la conferma della sentenza impugnata, mentre la CRP si rimette al giudizio del Tribunale federale.