Fatti: A. Il 27 novembre 2014 è stato pubblicato sul sito internet di E._ un articolo intitolato yyy, che criticava le modalità di adozione nel Comune di X._ della "tassa sul sacco" per il servizio di raccolta dei rifiuti. Nel blog di commento all'articolo, sono stati pubblicati diversi contributi a firma zzz. Tra questi, un testo riferito ai municipali del Comune di X._ che recitava: "Kremlino Vergognatevi! Non avete onore, non avete dignità, siete come sepolcri imbiancati!". B. A seguito di questa pubblicazione, in un primo tempo il Municipio e quindi singolarmente i municipali del Comune di X._ hanno sporto una querela per i titoli di diffamazione e di ingiuria. Le indagini effettuate dalla polizia hanno permesso di identificare in A._ il titolare dell'utenza zzz sul sito di E._. Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, con decreto di accusa del 1° giugno 2015 il Procuratore pubblico ha ritenuto A._ colpevole di ingiuria, per avere offeso l'onore dei municipali del Comune di X._ mediante la citata espressione pubblicata sul blog di E._. C. Statuendo sull'opposizione dell'imputato al decreto di accusa, con sentenza del 16 giugno 2016 il Presidente della Pretura penale lo ha prosciolto dall'imputazione di ingiuria, per i fatti di cui al decreto di accusa. Ha quindi posto le spese processuali a carico dello Stato del Cantone Ticino e ha riconosciuto a A._ un'indennità giusta l'art. 429 CPP di fr. 2'900.--. D. Adita da B._, C._ ed D._, tre dei sette municipali del Comune di X._, con sentenza del 20 dicembre 2016 la Corte di appello e di revisione penale ha accolto in quanto ricevibile il loro appello ed ha annullato il giudizio di primo grado. La Corte cantonale ha di conseguenza dichiarato A._ autore colpevole di ingiuria per avere, sotto lo pseudonimo zzz, scritto nel suddetto blog, riferendosi ai municipali del Comune di X._, "non avete onore, non avete dignità, siete come sepolcri imbiancati". L'imputato è quindi stato condannato alla pena pecuniaria di cinque aliquote giornaliere di fr. 120.-- ciascuna, per complessivi fr. 600.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, al pagamento delle spese giudiziarie della prima istanza e al versamento di una parte dell'indennità riconosciuta agli accusatori privati. E. A._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di ordinare all'autorità inferiore di emanare un decreto di non luogo a procedere o di proscioglierlo. Postula inoltre di riconoscergli un indennizzo complessivo di fr. 19'800.-- per le spese sostenute per la sua difesa. Il ricorrente fa valere l'accertamento arbitrario dei fatti, la violazione dell'art. 177 CP e quella in particolare degli art. 6, 9 e 10 CPP. F. La Corte cantonale comunica di rinunciare a presentare osservazioni al ricorso. Il Ministero pubblico e gli opponenti chiedono di respingere il gravame.