Fatti: A. In seguito a una denuncia penale del 19 agosto 2015 dell'Autorità federale di vigilanza sui mercati finanziari (FINMA), il Dipartimento federale delle finanze (DFF) ha aperto un'inchiesta di diritto penale amministrativo nei confronti di B._ per sospetto esercizio dell'attività d'intermediario finanziario senza disporre dell'autorizzazione prescritta dall'art. 44 della legge federale concernente l'Autorità federale di vigilanza sui mercati finanziari del 22 giugno 2007 (LFINMA; RS 956.1), in relazione con l'art. 14 della legge federale relativa alla lotta contro il riciclaggio di denaro e il finanziamento del terrorismo del 10 ottobre 1997 (LRD; RS 955.0). B. Con decisione di edizione di documenti del 24 luglio 2019, il DFF ha ordinato ad A._SA (già C._SA) di produrre gli atti di trust dai quali risulta che C._SA aveva la funzione di Trustee o Protector tra il 16 marzo 2012 e il 29 ottobre 2013. Ha chiesto inoltre la documentazione relativa all'ammontare dei valori patrimoniali (detenuti da D._) amministrati da C._SA quale Trustee e Protector. Il 16 settembre 2019 A._SA e B._ hanno trasmesso i documenti richiesti, opponendosi alla loro perquisizione e chiedendo l'apposizione di sigilli. Il DFF ha respinto la richiesta della società e dichiarato inammissibile quella di B._. Il 18 ottobre 2019 il DFF ha comunque sigillato le carte. Con decisione del 28 novembre 2019, la Corte dei reclami penali del Tribunale penale federale (CRP) ha accolto la richiesta di levata dei sigilli inoltrata dal DFF, autorizzandolo a procedere alla cernita della documentazione. C. Avverso questa sentenza A._SA e B._ presentano un ricorso in materia penale al Tribunale federale. Chiedono, concesso al gravame l'effetto sospensivo, di annullarla, di respingere la richiesta di levata dei sigilli e di restituire le carte ai detentori. La CRP si conferma nella propria sentenza e rinuncia a formulare osservazioni, mentre il DFF si oppone alla concessione dell'effetto sospensivo e propone di respingere il ricorso in quanto ammissibile. I ricorrenti si riconfermano nelle loro tesi e conclusioni. Al ricorso è stato conferito l'effetto sospensivo in via superprovvisionale.