Fatti: A. Con decreto d'accusa del 4 gennaio 2017 il Procuratore pubblico ha ritenuto A._ colpevole di ripetuto furto di poca entità per avere, presso il negozio C._, sottratto il 13 ottobre 2016 un distanziometro laser del valore di fr. 159.90, occultandolo nella manica destra del proprio "pile", rispettivamente il 16 novembre 2016 tre pinze spelacavi coassiali del valore complessivo di fr. 64.85, occultandole nella tasca della propria giacca. Ne ha proposto la condanna alla multa di fr. 500.--, oltre al pagamento della tassa di giustizia e delle spese giudiziarie. B. In seguito all'opposizione al decreto d'accusa, con sentenza del 29 marzo 2018 il Giudice della Pretura penale ha riconosciuto A._ autore colpevole di ripetuto furto di poca entità per i fatti descritti nel decreto d'accusa, gli ha inflitto la multa di fr. 500.-- e lo ha condannato al pagamento della tassa di giustizia e delle spese. L'accusatrice privata B._ è stata rinviata al competente foro civile per le pretese di medesima natura. C. Adita da A._, con sentenza del 4 ottobre 2018 la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino ne ha respinto l'appello, confermando sia la condanna per titolo di ripetuto furto di poca entità, sia la pena. Non ha assegnato indennità ai sensi dell'art. 429 CPP e ha posto gli oneri processuali di primo e secondo grado a carico dell'imputato. D. Avverso questo giudizio, A._ si aggrava al Tribunale federale con un ricorso in materia penale, postulando, previa concessione dell'effetto sospensivo, il suo proscioglimento dall'accusa di ripetuto furto di lieve entità, l'addossamento allo Stato delle spese processuali nonché un'indennità giusta l'art. 429 CPP di fr. 5'500.-- a titolo di ripetibili di primo e secondo grado. Chiede inoltre di essere posto al beneficio dell'assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio. Con decreto presidenziale del 15 novembre 2018 la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo è stata respinta. Non è stato ordinato uno scambio di scritti.