Fatti: A. A.a. La Cassa cantonale degli assegni familiari del Cantone Ticino (di seguito: la Cassa) con decisione del 10 gennaio 2017 ha ordinato a A.A._ e B.A._, nati entrambi nel 1981, di restituire l'importo di fr. 5'039.- percepiti indebitamente a titolo di assegni familiari integrativi (AFI) dal 1° dicembre 2015 al 30 settembre 2016. La decisione di restituzione non è stata impugnata. A.b. La Cassa con decisione del 9 febbraio 2017, confermata su reclamo il 5 aprile 2017, ha rifiutato la domanda di condono, poiché non poteva essere riconosciuta la buona fede, non avendo A.A._ e B.A._ comunicato alla Cassa l'inizio di un'attività lavorativa in un garage. B. Il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino ha respinto con giudizio del 21 agosto 2017 il ricorso di A.A._ e B.A._ contro la decisione su reclamo. C. A.A._ e B.A._ presentano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale con cui chiedono l'annullamento sia del giudizio cantonale sia della decisione su reclamo e il rinvio della causa dall'amministrazione per ulteriore esame. Postulano altresì la concessione dell'effetto sospensivo. La Cassa conclude per la reiezione del ricorso. Non si oppone per contro alla concessione dell'effetto sospensivo, visto che è nella prassi della Cassa procedere all'esecuzione forzata unicamente in presenza di una decisione passata in giudicato.