Fatti: A. Con sentenza del 6 dicembre 2013 la Corte delle assise criminali ha dichiarato A._ autore colpevole di usura aggravata, siccome commessa per mestiere. Gli ha rimproverato di avere, in correità con B._, nella loro veste di azionisti al 50 % ciascuno delle società C._ SA e D._ SA nonché titolari dello stabilimento E._ di X._, tra il 1° gennaio 2011 e il 27 aprile 2012, sfruttato lo stato di bisogno e di dipendenza di numerose donne dedite alla prostituzione, applicando loro un canone d'affitto giornaliero compreso tra fr. 130.-- e fr. 180.-- (incluse la colazione e la cena), in manifesta sproporzione economica con l'uso di una modesta camera. La Corte delle assise criminali gli ha inoltre addebitato di avere, nella sua qualità di azionista e di responsabile delle società F._ SA, G._ SA, H._ SA e I._ SA, intestatarie dell'affittacamere e del locale notturno denominato J._, tra il giugno 2009 ed il 29 marzo 2012, sfruttato lo stato di bisogno e di dipendenza di numerose donne dedite alla prostituzione, applicando loro un canone d'affitto giornaliero compreso tra fr. 100.-- e fr. 150.-- a persona per la sola camera, in manifesta sproporzione economica con l'uso di una modesta camera. In relazione all'utilizzo dei proventi di questi reati, l'imputato è inoltre stato riconosciuto colpevole di riciclaggio di denaro aggravato, commesso sempre in correità con B._, per un importo complessivo di circa fr. 2'000'000.--. A._ in primo grado è pure stato dichiarato autore colpevole di infrazione alla legge federale sugli stranieri, esercizio illecito della prostituzione e conseguimento fraudolento di una falsa attestazione. Questi reati non sono stati contestati. B. Adita sia dall'imputato sia dal Procuratore generale, la Corte di appello e di revisione penale (CARP) ha parzialmente accolto gli appelli con sentenza dell'11 dicembre 2014. Oltre ai citati reati non contestati oggetto di condanna passata in giudicato, la Corte cantonale ha dichiarato A._ autore colpevole di usura aggravata e di riciclaggio di denaro (semplice) dei proventi del reato di usura per un totale di fr. 548'640.--. C. Con sentenza 6B_103/2015 del 21 aprile 2015, il Tribunale federale ha accolto il ricorso in materia penale interposto da A._ e ha annullato il giudizio della CARP per violazione del diritto di essere sentito. D. In seguito al rinvio pronunciato da questo Tribunale, concordato lo svolgimento del procedimento con procedura scritta e dopo aver concesso alle parti la possibilità di prendere posizione sui dati volti a stabilire il prezzo usuale (di mercato) di una camera situata nelle regioni in cui erano ubicati i postriboli, con sentenza del 9 maggio 2016 la CARP ha riconosciuto A._ autore colpevole di usura aggravata e di riciclaggio di denaro dei proventi del reato di usura per un totale di fr. 548'640.--. Tenuto conto anche delle condanne, passate in giudicato, per titolo di infrazione alla legge sugli stranieri, di esercizio illecito della prostituzione e di conseguimento di una falsa attestazione, la CARP gli ha inflitto una pena detentiva di 2 anni e 6 mesi, a valere quale pena parzialmente aggiuntiva a quella di cui al decreto d'accusa del 22 settembre 2011, nonché una multa di fr. 5'000.--. Ha sospeso parzialmente la pena detentiva in ragione di 2 anni con un periodo di prova di 2 anni e lo ha condannato anche al versamento in favore dello Stato di un risarcimento compensatorio di fr. 548'640.--. Ha infine mantenuto il sequestro conservativo di due fondi, intestati ai figli dell'imputato, a garanzia del pagamento dei costi processuali, della multa e del risarcimento compensatorio. E. Avverso questo giudizio A._ insorge al Tribunale federale con un ricorso in materia penale, postulando a titolo principale il suo proscioglimento dalle accuse di usura aggravata e di riciclaggio di denaro, con conseguente riduzione delle sanzioni inflittegli e delle spese processuali, nonché l'annullamento del risarcimento compensatorio e l'adeguamento della garanzia (sequestro conservativo). Subordinatamente chiede l'annullamento della sentenza dell'ultima autorità cantonale e il rinvio della causa per nuovo giudizio. La CARP rinuncia a formulare osservazioni al gravame, rinviando ai considerandi della sua sentenza. Il Procuratore generale considera infondate le censure ricorsuali e chiede pertanto la reiezione dell'impugnativa. L'insorgente ha spontaneamente replicato.