Fatti: A. Nel 1998 A._ ha stipulato con una banca di Lugano un contratto di credito in conto corrente, garantito da un pegno mobiliare costituito da G._. Quest'ultima è deceduta nel febbraio 2007. Il 2 ottobre 2008 B.B._ e C.B._, D._, E._ e F._, eredi della defunta, hanno estinto il debito di fr. 107'284.61 di A._ nei confronti della banca allo scopo di riscattare il diritto di pegno gravante sui loro beni. B. Con petizione 4 marzo 2010 i componenti della predetta comunione ereditaria hanno chiesto di condannare A._ a pagare loro fr. 107'284.61, oltre interessi. Con ordinanza 28 giugno 2010 il Pretore di Lugano, sezione 2, ha fissato al convenuto il termine di grazia di 10 giorni ex art. 169 CPC/TI per presentare la risposta con l'avvertenza che in caso di omissione egli non avrebbe più potuto contestare i fatti di petizione e che l'istruttoria sarebbe avvenuta solo in base alle prove addotte dalla parte attrice. Il 6 agosto 2010 il predetto Pretore ha comunicato alle parti di astenersi dal suo ufficio, perché sua figlia aveva iniziato la pratica legale presso il patrocinatore del convenuto. Il procedimento è stato formalmente sospeso con ordinanza 18 agosto 2010 " a far tempo dal 6 agosto 2010 e sino a decisione sull'esclusione ", a richiesta di tale avvocato. Con decisione 21 ottobre 2010 la II Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha confermato l'esclusione del menzionato Pretore e ha disposto la trasmissione della causa al Pretore della sezione 3 della medesima Pretura. Il 23 gennaio 2012 A._ ha inoltrato la propria risposta alla petizione, in cui ha fra l'altro invocato la compensazione del credito. Le parti hanno poi replicato e duplicato. L'11 novembre 2014 il Pretore ha integralmente accolto la petizione e ha condannato il convenuto a versare agli attori fr. 107'284.61, oltre interessi. C. La II Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha, con sentenza 30 settembre 2016, respinto nella misura in cui era ricevibile l'appello presentato da A._ e ha confermato la sentenza pretorile. La Corte cantonale ha ritenuto che, nella sua pronunzia, il Pretore aveva rettamente reputato precluso il convenuto in seguito all'inoltro tardivo della risposta. Essa ha poi considerato che gli attori erano subentrati, in virtù dell'art. 110 n. 1 CO, nei diritti vantati dalla banca nei confronti del convenuto. Infine, dopo aver ricordato che, in ragione della predetta preclusione, il Pretore aveva unicamente esaminato a titolo abbondanziale la compensazione invocata dal convenuto, ha considerato la reiezione dell'eccezione giustificata anche nel merito. D. Con ricorso in materia civile del 3 novembre 2016 A._ chiede al Tribunale federale di riformare la sentenza di appello nel senso di respingere la petizione. Contesta la preclusione, lamenta un'errata applicazione dell'art. 110 CO e afferma che la compensazione è stata negata a torto. Con risposta 16 gennaio 2017 gli attori propongono l'integrale reiezione del ricorso.