Fatti: A. Con comunicazione del 25 ottobre 2016 la Cassa cantonale di compensazione AVS/AI/IPG (in seguito: Cassa) ha affiliato i coniugi A.A._ e B.A._ quali datori di lavoro di personale domestico con effetto dal 1° marzo 2009. Trattandosi di una semplice comunicazione e non di una decisione, la Cassa ha dichiarato l'opposizione dei coniugi A.A._ e B.A._ irricevibile (decisione su opposizione del 3 maggio 2017). Con tre distinte decisioni di tassazione d'ufficio del 27 ottobre 2016, confermate con decisione su opposizione del 3 maggio 2017, la Cassa ha fissato i contributi paritetici AVS/AI/IPG/AD e AF che A.A._ e B.A._ dovevano versare per gli anni 2013 - 2015 per il loro personale domestico. Con decisione di tassazione d'ufficio del 1° giugno 2017, confermata su opposizione il 7 agosto 2017, la Cassa ha fissato i suddetti contributi paritetici per il 2016 ritenendo anche in questo caso i coniugi A.A._ e B.A._ datori di lavoro del personale impiegato presso il loro domicilio. B. A.A._ e B.A._ sono insorti davanti al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino postulando rispettivamente l'annullamento della decisione su opposizione del 3 maggio 2017 e di quella del 7 agosto 2017. Dopo avere congiunto le due procedure, in parziale riforma delle decisioni impugnate, con giudizio del 26 marzo 2018, il Tribunale cantonale ha stabilito che solo A.A._ doveva essere considerato quale datore di lavoro di personale domestico e pertanto debitore dei contributi paritetici relativi al periodo 2013 - 2016; per il resto i ricorsi erano respinti. C. La Cassa inoltra un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale chiedendo in via principale di annullare il giudizio cantonale e di confermare le decisioni su opposizione del 3 maggio e 7 agosto 2017 e in via subordinata, sempre previo annullamento del giudizio cantonale, di rinviare la causa al Tribunale cantonale per nuova decisione. Con risposta del 23 luglio 2018, A.A._ e B.A._ propongono di respingere il ricorso mentre l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali (UFAS) rinuncia a prendere posizione. D. Preso atto che il Ministero pubblico ticinese aveva emanato il 13 settembre 2017 due decreti di accusa nei confronti di A.A._ e B.A._ per infrazione alla LAVS circa il mancato pagamento dei contributi per il personale domestico per il periodo 2013 - 2016, ma che il procedimento penale è stato sospeso il 25 ottobre seguente in attesa della conclusione della vertenza amministrativa pendente davanti al Tribunale cantonale delle assicurazioni concernente i contributi paritetici dovuti per lo stesso periodo, il Giudice dell'istruzione ha chiesto alla Pretura penale se fosse il caso di riattivare la suddetta procedura penale. Con scritto del 31 agosto 2018 la Pretura penale ha comunicato di volere mantenere il procedimento penale sospeso in attesa della conclusione della procedura amministrativa.