Fatti: A. Con sentenza del 26 gennaio 2016, la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino (CARP) ha dichiarato A._ autore colpevole segnatamente di violenza o minaccia contro le autorità e i funzionari. Adito dall'imputato, il Tribunale federale, con sentenza 6B_254/2016 del 12 settembre 2016, ha respinto nella misura della sua ammissibilità il ricorso in materia penale contro il giudizio della Corte cantonale. B. Il 19 giugno 2017 A._ ha presentato alla CARP un'istanza di revisione del giudizio del 26 gennaio 2016, adducendo una prova da lui ritenuta nuova e tale da comportare l'assoluzione dal suddetto reato. C. Con sentenza del 24 luglio 2017, statuendo nella stessa composizione del giudizio d'appello, la CARP ha respinto l'istanza di revisione. Ha negato che la prova fosse nuova giusta l'art. 410 cpv. 1 lett. a CPP, siccome la sua assunzione era già stata chiesta dall'imputato nella procedura di appello. D. A._ impugna questo giudizio con un ricorso del 27 settembre 2017 al Tribunale federale, chiedendone l'annullamento. Il ricorrente lamenta la mancata ricusazione dei membri della CARP che avevano pronunciato la sentenza del 26 gennaio 2016. E. La Corte cantonale, pur riconoscendo di avere inavvertitamente omesso di considerare l'art. 21 cpv. 3 CPP, ritiene tardiva la domanda di ricusazione. Il Ministero pubblico non ha presentato una risposta al ricorso.