Fatti: A. Dopo un iter che non è necessario riassumere, il 5/8 agosto 2016, i coniugi A.A._ e B.A._ hanno impugnato le decisioni di tassazione emesse su reclamo dal fisco ticinese in relazione ai periodi fiscali 2005, 2007, 2008, 2009 e 2010 davanti alla Camera di diritto tributario del Tribunale di appello del Cantone Ticino. Chiamata ad esprimersi, quest'ultima ha parzialmente accolto l'impugnativa per quanto riguarda i periodi fiscali 2009 e 2010, respingendola invece per i periodi fiscali 2005, 2007 e 2008. Osservato che il fisco non aveva leso il diritto dei contribuenti a una motivazione sufficiente, rispettivamente che un'eventuale violazione in tal senso era stata sanata, ha infatti confermato: (a) che le condizioni per procedere a una ripresa di "altri redditi" provenienti dalla distribuzione dissimulata di utile da parte delle società che gestivano C._ e D._, in cui veniva esercitata la prostituzione,erano date (tutti i periodi fiscali in discussione); (b) che una ripresa era giustificata anche in relazione al mancato esercizio di un diritto di compera (periodi fiscali 2008-2010); (c) che per il 2009 e il 2010 l'ammontare delle riprese doveva però essere corretto, conformemente a quanto indicato dal fisco nelle sue osservazioni. B. Il 21 gennaio 2019, A.A._ e B.A._ hanno impugnato il giudizio della Camera di diritto tributario con ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo: 1. II ricorso è accolto. Di conseguenza la decisione 3 / 6 dicembre 2018 della Camera di diritto tributario del Tribunale di appello e le decisioni 27 aprile 2016 dell'Ufficio circondariale di tassazione di X._, sono annullate e riformate nel senso che il reddito imponibile dei signori A.A._ e B.A._ per i periodi fiscali 2005, 2007, 2008, 2009 e 2010 è stabilito come alle dichiarazioni d'imposta inoltrate dai contribuenti, rispettivamente come al reclamo per quanto attiene al periodo fiscale 2010. 2. L'istanza tendente alla concessione dell'assistenza giudiziaria a favore dei ricorrenti A.A._ e B.A._ è accolta nella misura più ampia possibile, con la designazione dell'avv. Cesare Lepori, quale patrocinatore d'ufficio. 3. Protestate tasse, spese e congrue ripetibili dell'istanza di ricorso cantonale e della presente istanza di ricorso federale. La Corte cantonale, il fisco ticinese e l'Amministrazione federale delle contribuzioni hanno chiesto che il gravame sia respinto.