Fatti: A. Con atto di accusa del 18 novembre 2015, il Procuratore generale del Cantone Ticino ha deferito D.A._ e la moglie A.A._ dinanzi alla Corte delle assise criminali per le imputazioni di ripetuta truffa, consumata e tentata, ripetuta falsità in documenti, incendio intenzionale e riciclaggio di denaro aggravato. Agli imputati era essenzialmente addebitato di avere a X._, nel periodo dal 4 settembre 2002 al 16 maggio 2012, agendo in correità tra di loro, provocato dolosamente dei danni negli esercizi pubblici di loro proprietà allo scopo di ottenere risarcimenti indebiti dalle compagnie di assicurazione. Essi avrebbero in particolare causato quattro allagamenti del ristorante E._, due allagamenti del ristorante F._ e un incendio intenzionale presso il ristorante G._. Questi esercizi pubblici sono situati a X._, segnatamente sui fondi part. xxx e yyy di proprietà di A.A._. Un lato del primo fondo, su cui sorge lo stabile E._, è contiguo al riale Y._. La seconda particella, su cui sorge l'edificio F._, è per contro più arretrata dal corso d'acqua. B. Con sentenza del 27 marzo 2017, la Corte delle assise criminali ha riconosciuto D.A._ autore colpevole di tentata truffa, di falsità in documenti e di incendio colposo. Ha per contro prosciolto A.A._ da tutte le imputazioni. C. La sentenza di primo grado è stata impugnata dinanzi alla Corte di appello e di revisione penale (CARP) da D.A._, dal Procuratore generale e dall'Assicurazione B._. Con sentenza del 26 luglio 2018 la CARP ha parzialmente accolto i rispettivi appelli. Ha dichiarato entrambi gli imputati autori colpevoli di ripetuta truffa consumata e, in parte, tentata, nonché di incendio intenzionale. La Corte cantonale ha rimproverato loro di avere, nei mesi di settembre 2002, di agosto 2004, di luglio 2006, di giugno 2007, e nell'estate del 2009, a X._, agendo in correità, notificato alle assicurazioni come danni naturali, rispettivamente, in due episodi, come danni provocati da artigiani intervenuti per dei lavori di ristrutturazione, degli allagamenti dei ristoranti E._ e F._ da loro stessi provocati dolosamente, riuscendo o tentando in tal modo di farsi indebitamente versare risarcimenti dalle assicurazioni. Ha inoltre addebitato loro di avere, il 27 maggio 2011, a X._, agendo in correità, intenzionalmente lasciato su una piastra accesa della cucina del ristorante G._ una pentola contenente pesce in cottura con l'aggiunta di sostanze infiammabili, cagionando in tal modo un incendio con danneggiamento del ristorante. In relazione a questo evento, agli imputati è stato altresì rimproverato di avere, agendo sempre in correità, notificato all'assicurazione come danno provocato per negligenza l'incendio doloso, riuscendo in tal modo a farsi versare un risarcimento indebito di fr. 25'000.--. La CARP ha per contro prosciolto gli imputati dalle accuse di falsità in documenti e di riciclaggio di denaro, nonché di truffa relativamente a delle prospettate sopravvalutazioni del danno. La Corte cantonale ha condannato D.A._ alla pena detentiva di 24 mesi, da dedursi il carcere preventivo sofferto, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di 4 anni. L'imputato è inoltre stato condannato a versare, in solido con la moglie, un'indennità complessiva di fr. 1'822'019.90, oltre interessi, all'Assicurazione B._ e di fr. 463'984.20 all'Assicurazione C._. D. D.A._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale del 28 settembre 2018 al Tribunale federale, chiedendo di riformarla nel senso di respingere sia l'appello del Procuratore generale sia quello dell'Assicurazione B._ e di accogliere per contro il suo appello. Chiede di conseguenza di essere prosciolto da tutte le imputazioni. Il ricorrente postula inoltre il riconoscimento di un'indennità giusta l'art. 429 CPP di fr. 593'121.87, il dissequestro di tutto quanto posto sotto sequestro e il diniego di qualsiasi indennizzo a favore delle assicurazioni costituitesi accusatrici private. Chiede altresì che gli oneri processuali della sede cantonale siano posti a carico dello Stato del Cantone Ticino e che la nota professionale del difensore d'ufficio relativamente alla procedura di appello sia approvata e interamente posta a carico dello Stato. Il ricorrente postula inoltre di essere ammesso al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio. Fa valere la violazione degli art. 146 e 221 CP, degli art. 3 cpv. 2, 9 e 10 CPP, degli art. 9, 29 e 32 cpv. 2 Cost. e dell'art. 6 CEDU. E. Non sono state chieste osservazioni sul ricorso, ma è stato richiamato l'incarto cantonale. F. Con decreto presidenziale dell'11 febbraio 2020, al ricorso è stato conferito d'ufficio l'effetto sospensivo limitatamente ad un punto del dispositivo della sentenza impugnata relativo al dissequestro dei fondi di A.A._.