Fatti: A. A._ lavora dal 1° luglio 1996 presso l'Istituto per anziani B._ con un grado di occupazione del 45%. Dalla stessa data, l'interessato beneficia di una rendita dell'assicurazione invalidità e dell'assicurazione contro gli infortuni per un grado d'invalidità del 55%. Con petizione del 3 giugno 2016 A._ ha chiesto al Tribunale cantonale delle assicurazioni del Cantone Ticino di accertare il suo obbligo di affiliazione presso la Fondazione collettiva LPP Swiss Life - quale istituto di previdenza del suo datore di lavoro (di seguito Fondazione) - dal 1° luglio 1996 e di condannare il datore di lavoro a versare alla Fondazione la totalità dei contributi dovuti da tale data. Con risposta di causa e domanda riconvenzionale del 28 giugno 2016, il datore di lavoro ha dichiarato la propria acquiescenza per quanto riguarda l'affiliazione e il relativo pagamento dei contributi, ma solo a partire dal 1° gennaio 2010, chiedendo riconvenzionalmente all'interessato il pagamento della sua parte di contributi che per il periodo dal 1° gennaio 2010 al 31 dicembre 2015 ammonta a fr. 9'277.-. Con replica e risposta convenzionale del 19 agosto 2016, A._ ha confermato le conclusioni della petizione e respinto la domanda riconvenzionale. Dal 1° settembre 2015, il datore di lavoro conteggia i contributi LPP. B. Dopo avere chiamato in causa la Fondazione e dato alle parti la possibilità di esprimersi, il Tribunale cantonale, con giudizio del 7 dicembre 2017, ha accolto parzialmente la petizione, nel senso che ha accertato l'obbligo del datore di lavoro di assicurare A._ con effetto retroattivo dal 1° luglio 1996 ma con obbligo di versare alla Fondazione i contributi previdenziali dal 1° marzo 2001 al 31 agosto 2015 (dispositivo n. 1). Il Tribunale cantonale ha inoltre accolto la domanda riconvenzionale condannando A._ a versare al suo datore di lavoro la sua quota parte dei contributi previdenziali dal 1° marzo 2001 al 31 agosto 2015 per un importo di fr. 19'964.35 (dispositivo n. 2). C. A._ inoltra un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, cui chiede, previo riconoscimento dell'effetto sospensivo, di riformare il dispositivo n. 2 del giudizio cantonale, nel senso che la quota parte dei suoi contributi LPP dovuti ammonta a fr. 9'277.- per il periodo dal 1° gennaio 2010 al 31 dicembre 2015. Il datore di lavoro e la Fondazione hanno presentato delle osservazioni, mentre l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali vi ha rinunciato.