Fatti: A. Il 22 aprile 2004, C._ e D._ hanno venduto a A.A._ e B.A._, il foglio PPP xxx di X._, consistente in una quota di comproprietà di 210/1000 del mapp. yyy di quel Comune, con diritto esclusivo sull'appartamento xxx del condominio che vi è ubicato. Con contratto generale d'appalto sottoscritto il giorno precedente, gli acquirenti hanno incaricato i venditori di eseguire la riattazione "chiavi in mano" del citato foglio, per una mercede forfettaria di fr. 160'850.-- (IVA inclusa), da corrispondere in ragione di fr. 78'850.-- entro il 30 maggio 2004 e di fr. 82'000.-- a 30 giorni dal collaudo. B. Con petizione del 14 marzo 2006, C._ e D._ hanno convenuto in giudizio A.A._ e B.A._, chiedendone la condanna al versamento in solido, di fr. 98'540.--, oltre interessi al 6 % dal 14 dicembre 2004 su fr. 82'103.-- e dalla data della petizione sulla differenza. La pretesa era composta della mercede residua (fr. 82'000.--), e da un importo per lavori supplementari (fr. 16'450.--). Tenuto conto della perizia giudiziaria allestita in corso di causa, con le conclusioni essa è stata ridotta a fr. 90'423.--. Con risposta del 10 luglio 2006 A.A._ e B.A._ hanno chiesto la reiezione della petizione. In via riconvenzionale, hanno domandato: (a) di essere autorizzati a fare svolgere da terzi tutte le riparazioni e la completazione delle opere lacunose non eseguite dagli attori; (b) di condannare gli stessi a corrispondere loro un importo non determinato; (c) di accertare l'inesistenza di qualsiasi credito degli attori, (d) di obbligarli ad allestire/far allestire i piani di dettaglio dell'opera o, in subordine, a versare un risarcimento di fr. 20'000.--. Con le conclusioni, sempre sulla scorta della perizia giudiziaria citata, i convenuti hanno specificato quali erano le riparazioni che domandavano di fare eseguire a spese degli attori e indicato in fr. 35'642.-- il risarcimento richiesto per spese di sistemazione dei difetti già sostenute. C. Con sentenza del 2 aprile 2014, il Pretore competente ha accolto parzialmente l'azione principale, decidendo che i convenuti erano tenuti a versare a C._ e D._ il saldo della mercede accordata ed un importo per lavori supplementari. La congruità dell'importo complessivo era stata verificata dal perito giudiziario, che l'aveva cifrato in fr. 90'423.--. Tenuto conto di talune deduzioni contrattuali "concordate o giustificate", accertate dal perito in fr. 1'400.--, il Giudice di prime cure ha quindi fissato in fr. 89'023.-- la somma complessiva da riconoscere agli attori, esclusiva della presa in considerazione di deduzioni per difetti (dispositivo n. 1).