Fatti: A. Dal matrimonio tra A.A._ e B.A._ è nato, il 5 novembre 2001, C.A._. Dopo aver ricevuto una richiesta di intervento da parte dei genitori (che chiedevano un allontanamento del figlio per evitare "gravi danni di violenza domestica "), con decisione 29 novembre 2017 l'Autorità regionale di protezione 7 sede di Capriasca ha deciso di privarli del diritto di determinare il luogo di dimora del minore e di collocare quest'ultimo: dapprima in un istituto, poi presso la Clinica psichiatrica cantonale di Mendrisio (a scopo di perizia ed in seguito a scopo di cura e assistenza) ed infine presso una comunità terapeutica in Italia (a scopo di cura e assistenza). In data 4 ottobre 2018 A.A._ e B.A._ hanno chiesto di revocare il collocamento presso la comunità terapeutica e di potersi occupare personalmente del figlio. Con decreto 21 novembre 2018 l'autorità di protezione ha sospeso con effetto immediato le relazioni personali tra figlio e genitori e ha intimato a questi ultimi i rapporti dei vari servizi che si occupano del figlio, assegnando un termine di 15 giorni per formulare eventuali osservazioni. Il 12 dicembre 2018 si è tenuta un'udienza alla presenza di entrambi i genitori. Mediante decisione 19 dicembre 2018 l'autorità di protezione ha respinto la richiesta di revoca del collocamento coattivo a scopo di cura e assistenza, ha confermato il ritiro della custodia ai genitori e ha stabilito le relazioni personali tra figlio e genitori. Con decisione 27 febbraio 2019 l'autorità di protezione ha nominato l'avv. Gilles Benedick quale curatore di rappresentanza del minore. B. Mediante sentenza 11 giugno 2019 il Presidente della Camera di protezione del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto, per quanto ricevibile, il reclamo interposto dai coniugi A._ avverso la decisione 19 dicembre 2018 dell'autorità di protezione. C. Con ricorso 10 luglio 2019 A.A._ e B.A._ hanno impugnato la sentenza cantonale dinanzi al Tribunale federale, chiedendo di revocare il ritiro della custodia parentale, di revocare il collocamento coattivo del figlio a scopo di cura e assistenza presso la comunità terapeutica in Italia, di revocare il mandato ai vari uffici di protezione coinvolti e di essere posti al beneficio dell'assistenza giudiziaria per la sede federale. Non sono state chieste determinazioni.