Fatti: A. Il 26 marzo 2013 è stata depositata l'iniziativa popolare costituzionale elaborata intitolata "Rafforzare i Comuni. Per un Ticino moderno, democratico e ben organizzato", volta a modificare la Costituzione ticinese, per quanto qui interessa, nel modo seguente: Compiti pubblici Art. 15 1 Invariato 2 Il Cantone promuove la collaborazione con i Comuni e fra i Comuni, in modo da garantire al cittadino servizi efficienti ed accessibili. 3 Il Cantone promuove la solidarietà fra i Comuni con risorse finanziarie differenti, in funzione di uno sviluppo equilibrato del territorio cantonale. Suddivisione Art. 16bis (nuovo articolo) 1 Il Cantone è diviso nei Comuni di Ascona, Bellinzona, Capriasca, Chiasso, Gambarogno, Leventina, Locarno, Lugano, Malcantone, Mendrisio, Riviera, Valle di Blenio, Vallemaggia, Valle Verzasca e Valle del Vedeggio. 2 La legge ne determina l'estensione, ritenuto il rispetto dei principi della contiguità territoriale e della razionalità amministrativa. Quartieri Art. 16ter (nuovo articolo) 1 Ogni Comune è suddiviso in quartieri. 2 Il quartiere è un'entità territoriale, che tiene conto in particolare dei confini storici dei Comuni prima delle aggregazioni. 3 La legislazione comunale determina i quartieri e la loro estensione. Organizzazione del Comune Art. 17 1 Il Comune ha quali organi il Consiglio comunale, il Municipio e le Commissioni di quartiere. 2 Il Municipio è l'organo esecutivo, che amministra e rappresenta il Comune. 3 Il Consiglio comunale è l'organo legislativo del Comune. 4 Le Commissioni di quartiere sono consultate dal Municipio per tutte le questioni che hanno un impatto rilevante sul territorio del quartiere. Esse possono formulare proposte o osservazioni all'indirizzo del Consiglio comunale. Elezioni Art. 18 1 I membri del Municipio, del Consiglio comunale e delle Commissioni di quartiere sono eletti con voto proporzionale per un periodo quadriennale. 2 Il Municipio è composto da cinque a sette membri compreso il Sindaco che lo presiede. 3 Il Consiglio comunale è composto da trenta a sessanta membri. 4 Le Commissioni di quartiere sono composte da cinque a sette membri. Dipendenti comunali e degli enti consortili Art. 19bis (nuovo articolo) Le condizioni di lavoro dei dipendenti comunali e dei dipendenti dei consorzi sono regolate da contratti collettivi di lavoro di diritto pubblico. Fusione e divisione di Comuni Art. 20 Abrogato Iniziativa legislativa dei Comuni Art. 41 (...) Referendum facoltativo Art. 42 (...) Iniziativa popolare e referendum nei Comuni Art. 46bis (...) Disposizioni transitorie relative ai Comuni Art. 96 1 Nel termine di 5 anni dall'entrata in vigore delle modifiche relative all'iniziativa «Rafforzare i Comuni. Per un Ticino moderno, democratico e ben organizzato» il Gran Consiglio adotta tutte le necessarie modifiche legislative. Il Gran Consiglio stanzia i necessari finanziamenti per implementare e facilitare le aggregazioni. 2 Il Consiglio di Stato può annullare le decisioni comunali che sono in contrasto con il processo di aggregazione dei Comuni previsto dall'iniziativa «Rafforzare i Comuni. Per un Ticino moderno, democratico e ben organizzato». 3 I dipendenti dei Comuni oggetto dei processi di aggregazione, come pure i dipendenti dei consorzi coinvolti nei processi di aggregazione, devono essere ricollocati a parità di condizioni nei nuovi Comuni o nei consorzi di Comuni. B. La proposta principale dell'iniziativa, contenuta nell'art. 16bis, consiste nella creazione di 15 nuovi Comuni al posto dei 137 al momento del lancio dell'iniziativa e dei 130 all'adozione del contestato decreto. L'iniziativa ha raccolto 11'271 firme valide e il 13 giugno 2013 la Cancelleria dello Stato ne ha decretato la riuscita. Il 30 gennaio 2017 la Commissione speciale Costituzione e diritti politici del Gran Consiglio ha formulato due rapporti, uno di maggioranza, volto a farla dichiarare irricevibile, l'altro di minoranza, tendente ad accertarne la ricevibilità. Con decreto del 14 febbraio 2017, pubblicato nel Bollettino ufficiale delle leggi e degli atti esecutivi del Cantone Ticino n. 7/2017 del 17 febbraio 2017, il Gran Consiglio, aderendo al rapporto di maggioranza fondato in larga misura sulla DTF 142 I 216 (pubblicata anche nella RtiD I-2017 n. 4 pag. 23) relativa all'iniziativa popolare costituzionale elaborata "Avanti con le nuove città di Locarno e Bellinzona", ha dichiarato irricevibile l'iniziativa. Ha ritenuto ch'essa non rispetta la condizione della conformità al diritto superiore, segnatamente dell'art. 5 della Carta europea dell'autonomia locale, conclusa a Strasburgo il 15 ottobre 1985, approvata dall'Assemblea federale il 15 dicembre 2004, ratificata dalla Svizzera il 17 febbraio 2005 ed entrata in vigore per il nostro Paese il 1° giugno seguente (la Carta; RS 0.102), e solo parzialmente quello dell'unità della materia. C. Avverso questo decreto Raoul Ghisletta, promotore, e Roberto Martinotti, tra i primi firmatari dell'iniziativa, presentano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale per violazione del diritto di voto dei cittadini. Chiedono di annullare l'impugnato decreto e di dichiarare ricevibile l'iniziativa e di demandarla alla Commissione speciale Costituzione e diritti politici per l'esame di merito. Il Consiglio di Stato, per sé e in rappresentanza del Gran Consiglio, propone di respingere il ricorso, in quanto ammissibile. I ricorrenti non hanno replicato.