Fatti: A. A._, B._, C._, D._ e E._ sono comproprietari di quote di proprietà per piani del Condominio G._, che conta complessivamente circa 60 comproprietari ed è amministrato dalla società H._ SA. Il 1° marzo 2018, i cinque comproprietari citati hanno presentato un esposto penale nei confronti di F._, amministratore unico della H._ SA, per i reati di amministrazione infedele, falsità in documenti, concessione di vantaggi, calunnia, diffamazione e ingiuria. I denuncianti, che hanno dichiarato di costituirsi accusatori privati, rimproverano all'amministratore del condominio di avere agito a pregiudizio dei loro interessi patrimoniali di comproprietari. A._ e B._ hanno contestualmente querelato il denunciato per i suddetti reati contro l'onore. B. Dopo avere svolto l'istruzione penale, con decisione del 24 maggio 2019 il Procuratore pubblico ha decretato l'abbandono del procedimento penale, non ravvisando sufficienti indizi di reato. Il magistrato inquirente ha contestualmente ordinato, alla crescita in giudicato della decisione, il dissequestro di tutto quanto sequestrato nel corso dell'inchiesta. C. Con sentenza del 6 novembre 2019, la Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello (CRP) ha respinto nella misura della sua ricevibilità un reclamo presentato dai denuncianti contro il decreto di abbandono. La Corte cantonale ha ritenuto che soltanto la comunione dei comproprietari potesse essere considerata come direttamente danneggiata dai reati di amministrazione infedele, di falsità in documenti e di concessione di vantaggi ed ha quindi negato ai singoli comproprietari la legittimazione a presentare il reclamo. Ha per contro ammesso la legittimazione di A._ e di B._ limitatamente ai reati contro l'onore, ritenendo tuttavia infondato il gravame su tale aspetto. D. A._, B._, C._, D._ e E._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia penale del 16 dicembre 2019 al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di rinviare gli atti alla Corte cantonale per una nuova decisione. I ricorrenti, che postulano inoltre di conferire al gravame l'effetto sospensivo, fanno valere la violazione del diritto federale. E. La Corte cantonale si rimette al giudizio del Tribunale federale. Il Ministero pubblico comunica di condividere il ricorso nella misura in cui è censurato il diniego della legittimazione dei comproprietari a presentare il reclamo. Chiede quindi di accogliere il ricorso e di rinviare gli atti alla CRP affinché entri nel merito del reclamo. L'opponente postula invece la reiezione del gravame.