Fatti: A. A._ (1967), cittadino italiano, è entrato in Svizzera il 15 settembre 1978 per ricongiungersi con la madre, ottenendo per tal motivo un permesso di domicilio, il cui attuale termine di controllo scade il 15 settembre 2017. A._ si è sposato due volte, la prima volta il 27 maggio 1988 con una cittadina svizzera, da cui ha divorziato il 4 agosto 1994, e la seconda volta il 23 novembre 1995 con una cittadina brasiliana, con la quale ha avuto un figlio, nato nel 1995, e dalla quale vive separato da anni. B. Durante il suo soggiorno in Svizzera, A._ ha interessato le autorità amministrative e penali nei seguenti termini: - Decreto d'accusa del 20 ottobre 1985: riconosciuto colpevole di furto, è stato condannato a 6 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 2 anni; - 30 settembre 1986: primo ammonimento dipartimentale; - Decreto d'accusa del 18 marzo 1993: riconosciuto colpevole di ripetuta truffa, è stato condannato a 9 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 2 anni; - Decreto d'accusa del 25 luglio 1995: riconosciuto colpevole di appropriazione indebita, è stato condannato a 6 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 2 anni; è stato inoltre revocato il periodo di prova decretato il 18 marzo 1993; - Decreto d'accusa del 12 dicembre 1995: riconosciuto colpevole di appropriazione indebita, ripetuta circolazione malgrado la revoca della licenza di condurre e infrazione alle norme di circolazione, è stato condannato a 10 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 2 anni e al pagamento di una multa di fr. 1'000.--; - 7 agosto 1996: secondo ammonimento dipartimentale; - Decreto d'accusa del 6 settembre 1996: riconosciuto colpevole di avere circolato malgrado la revoca della licenza di condurre, è stato condannato a 15 giorni di arresto, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 1 anno; - Decreto d'accusa del 26 aprile 2000: riconosciuto colpevole d'infrazione alla previgente legge federale sul domicilio e la dimora degli stranieri del 26 marzo 1931 (LDDS), è stato condannato a 15 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 3 anni; - Decreto d'accusa del 7 luglio 2003: riconosciuto colpevole per avere circolato senza assicurazione RC, è stato condannato a 10 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 3 anni e al pagamento di una multa di fr. 300.--; - Decreto d'accusa del 13 marzo 2006: riconosciuto colpevole di ripetuta guida senza licenza di condurre o nonostante la revoca, è stato condannato a 45 giorni di detenzione e al pagamento di una multa di fr. 500.--; è stato inoltre revocato il periodo di prova decretato il 7 luglio 2003; - 13 giugno 2006: terzo ammonimento dipartimentale; - Decreto d'accusa del 4 dicembre 2006: riconosciuto colpevole di ripetuta guida senza licenza di condurre o nonostante la revoca, è stato condannato a 75 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 4 anni; è inoltre stato revocato il periodo di prova decretato il 13 marzo 2006; - Sentenza della Pretura penale dell'11 giugno 2007: riconosciuto colpevole di furto d'uso e di guida senza licenza di condurre o nonostante revoca, è stato condannato alla pena pecuniaria di 45 aliquote giornaliere di fr. 120.-- cadauna e ad una multa di fr. 1'000.--; inoltre è stato revocato il periodo di prova decretato il 4 dicembre 2006; - Decreto d'accusa del 10 ottobre 2007: riconosciuto colpevole di usura e infrazione alla LDDS, è stato condannato alla pena pecuniaria di 90 aliquote giornaliere di fr. 200.-- cadauna, sospesa condizionalmente con un periodo di prova di 3 anni e ad una multa di fr. 1'000.--; - Decreto d'accusa dell'11 febbraio 2008: riconosciuto colpevole di contravvenzione alla legge federale sugli stupefacenti e sulle sostanze psicotrope del 3 ottobre 1951 (LStup; RS 812.121), è stato condannato ad una multa di fr. 3'000.--; - Decreto d'accusa del 24 febbraio 2009: riconosciuto colpevole di usura, incitazione all'entrata, alla partenza e al soggiorno illegali, guida senza licenza di condurre o nonostante la revoca, appropriazione indebita di poca entità e contravvenzione alla LStup, è stato condannato alla pena pecuniaria di 90 aliquote giornaliere di fr. 150.-- cadauna e ad una multa di fr. 1'000.--; inoltre è stato revocato il periodo di prova decretato il 10 ottobre 2007; - 10 dicembre 2010: quarto ammonimento dipartimentale; - Decreto d'accusa del 24 gennaio 2011: riconosciuto colpevole d'infrazione e di contravvenzione alla LStup, è stato condannato a 720 ore di lavoro di pubblica utilità; - Decreto d'accusa del 6 giugno 2011: riconosciuto colpevole di guida senza licenza di condurre o nonostante la revoca, si è rinunciato ad una nuova pena in quanto integralmente aggiuntiva e compresa in quella decretata il 24 gennaio 2011; - Decreto d'accusa del 6 ottobre 2014: riconosciuto colpevole di contravvenzione alla LStup, è stato condannato ad una multa di fr. 200.--; - Decreto d'accusa del 30 marzo 2015: riconosciuto colpevole di contravvenzione alla LStup, è stato condannato ad una multa di fr. 200.--. Di professione panettiere, A._ ha cambiato più posti di lavoro, alternando momenti di disoccupazione. Da diversi anni non svolge più alcuna attività lucrativa e dipende dall'assistenza pubblica, che gli ha erogato complessivamente fr. 139'787.60. Egli è inoltre oberato di debiti privati: ha a suo carico 235 attestati di carenza beni per un ammontare totale di fr. 612'184.15 nonché 47 esecuzioni aperte per un importo pari a fr. 95'180.40. C. Dopo avere informato il 13 febbraio 2015 A._ della sua intenzione di rivalutare la continuazione del suo soggiorno in Svizzera ed avergli accordato la facoltà di esprimersi al riguardo, la Sezione della popolazione del Dipartimento delle istituzioni del Cantone Ticino gli ha revocato, il 5 marzo 2015, il permesso di domicilio UE/AELS per motivi di ordine pubblico, invitandolo nel contempo a lasciare la Svizzera entro il 20 aprile successivo. Questo provvedimento è stato confermato su ricorso dapprima dal Consiglio di Stato, il 13 ottobre 2015, e poi dal Tribunale cantonale amministrativo con sentenza del 23 novembre 2016. La Corte cantonale ha innanzitutto rilevato che l'Accordo del 21 giugno 1999 tra la Comunità europea e i suoi Stati membri, da una parte, e la Confederazione Svizzera, dall'altra, sulla libera circolazione delle persone (Accordo sulla libera circolazione o ALC; RS 0.142.112.681) non trovava applicazione in concreto. Esaminando poi la vertenza dal profilo del diritto interno, è giunta alla conclusione che la revoca si giustificava in applicazione dei combinati art. 62 lett. b, 63 cpv. 1 lett. b e 63 cpv. 2 della legge federale del 16 dicembre 2005 sugli stranieri (LStr; RS 142.20). Infine ha considerato che il provvedimento contestato non disattendeva né il principio della proporzionalità né l'art. 8 CEDU. D. Il 28 dicembre 2016 A._ ha inoltrato dinanzi al Tribunale federale un ricorso in materia di diritto pubblico, con cui chiede che la sentenza cantonale sia annullata e che gli venga restituito il permesso di domicilio. Lamenta la violazione dell'art. 5 Allegato I ALC, del principio della proporzionalità nonché della protezione della vita privata garantita dall'art. 8 CEDU. Chiamato ad esprimersi, il Tribunale cantonale amministrativo si è riconfermato nella propria sentenza. Il Consiglio di Stato si è rimesso al giudizio di questa Corte mentre la Sezione della popolazione ha chiesto il rigetto del gravame. La Segreteria di Stato della migrazione SEM ha rinunciato a presentare una risposta. E. Con decreto presidenziale del 30 dicembre 2016 è stato conferito l'effetto sospensivo al ricorso.