Fatti: A. A seguito di un controllo del conteggio salari eseguito il 10 novembre 2016, la Cassa di compensazione AVS/AI/IPG del Cantone Ticino (di seguito Cassa) ha accertato che nel periodo dal 1° gennaio 2012 al 31 dicembre 2015, A._ SA aveva corrisposto retribuzioni per fr. 939'000.- per l'attività svolta da B._, sulle quali non erano stati prelevati i contributi AVS/AI/IPG/AD e AF dovuti dalla società. Ritenendo queste retribuzioni provento da attività lucrativa dipendente, la Cassa ha emanato l'11 gennaio 2017 una tassazione d'ufficio per ripresa di salari non notificati dalla A._ SA. A seguito del reclamo (recte: opposizione) di A._ SA il 25 gennaio 2017, con decisione su opposizione del 6 febbraio 2017, la Cassa ha in sostanza confermato la ripresa salariale nei confronti di A._ SA e, corretta in fr. 935'000.- la retribuzione di B._, ha preteso dalla stessa l'importo di fr. 147'489.90 a titolo di contributi paritetici non versati. Anche B._ si è opposto alla decisione di tassazione d'ufficio del 1° febbraio 2017 con cui gli veniva comunicata l'affiliazione di A._ SA alla Cassa quale datore di lavoro, come pure i salari da dipendente non dichiarati per fr. 935'000.-. Con decisione su opposizione del 23 febbraio 2017 la Cassa, ha respinto l'opposizione e confermato la decisione del 1° febbraio 2017. B. Adito su ricorso da A._ SA e da B._, i quali contestano la qualifica di attività dipendente ritenuta dalla Cassa, il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, dopo congiunzione delle cause, ha respinto i gravami. C. Il 22 agosto 2017 (timbro postale) A._ SA e B._ inoltrano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, cui chiedono l'accoglimento, con conseguente annullamento del dispositivo 1 del giudizio impugnato e sua riforma, nel senso di annullare le decisioni su opposizione del 6 febbraio 2017, rispettivamente del 23 febbraio 2017, e di stralciare la ripresa salariale stabilita in sede di tassazione d'ufficio del 11 gennaio, rispettivamente 1° febbraio 2017. La Cassa postula la reiezione del gravame e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinuncia a determinarsi.