Fatti: A. A.a. I defunti tre fratelli J.G._, K.G._ e G.G._ avevano fondato un gruppo alberghiero che era controllato, alla morte del primo fratello nel 2001, dalla società L._S.p.A. Il capitale sociale di quest'ultima era de facto detenuto per il 27,82 % dal defunto J.G._, per il 29.42 % da K.G._, per il 29,42 % da G.G._ e per la rimanenza da altri membri della famiglia. G.G._, K.G._ e gli eredi fu J.G._ hanno sottoscritto nel 2002 tre nuovi contratti (fiduciario, di azionariato e di gestione), che hanno portato a una diminuzione del 10 % circa delle partecipazioni dei primi due e al corrispondente aumento di quella degli eredi del terzo. La scoperta dopo la morte di K.G._ della nuova e diseguale partecipazione nel gruppo alberghiero ha portato alla controversia oggetto della procedura arbitrale. La parte attrice è composta da I._ e H._, che sono la vedova, rispettivamente un figlio di K.G._, e da E._ e F._, figli di G.G._. I convenuti A._, B._, C._ e D._ sono i figli di J.G._. A.b. Il Tribunale arbitrale di prima istanza ha ritenuto, con lodo finale del 29 gennaio 2016, che i convenuti sono riusciti ad ottenere il controllo del gruppo in maniera illecita e dolosa. Esso ha tuttavia ritenuto una colpa concomitante di G.G._ e K.G._, che hanno firmato i relativi contratti senza averli letti. Dopo aver previsto una serie di misure cautelari e accertato la parziale proprietà della parte attrice di una serie di certificati obbligazionari, ha condannato i convenuti a consegnarli agli attori e a pagare loro una serie di importi quale risarcimento danni. B. Con lodo 4 luglio 2017 il Tribunale arbitrale d'appello, adito da tutte le parti in causa, ha in parziale accoglimento del rimedio degli attori aumentato gli importi a loro dovuti e ha modificato, in parziale accoglimento dell'impugnativa dei convenuti, gli interessi moratori. Il 16 agosto 2017 il Tribunale arbitrale d'appello ha corretto errori di calcolo o di redazione. C. Con ricorso in materia civile del 1° settembre 2017 A._, B._, C._ e D._ chiedono, previo conferimento dell'effetto sospensivo al rimedio, l'annullamento del lodo di appello. Lamentano una violazione dell'art. 190 cpv. 2 lett. d LDIP, affermando che il Collegio arbitrale ha, con una tesi giuridica sorprendente su cui non hanno potuto pronunciarsi, ritenuto che essi formano con gli attori una società semplice e che sarebbero pure solidalmente responsabili in virtù dell'art. 602 CC. Con risposte 19 ottobre 2017 sia I._ e H._ sia E._ e F._ propongono la reiezione del ricorso nella misura in cui sia ammissibile. Le parti hanno proceduto spontaneamente a un secondo scambio di scritti. Con decreto 20 novembre 2017 la Presidente della I Corte di diritto civile ha conferito effetto sospensivo al ricorso nel senso che le misure cautelari ordinate dai tribunali arbitrali sono mantenute. L'8 gennaio 2018 la Presidente della Corte adita ha respinto una domanda di riesame del predetto decreto che ha confermato.