Fatti: A. Negli anni 2015 e 2016 un flusso di rifugiati e di migranti importante ha raggiunto l'Europa, in particolare l'Italia, confrontata con innumerevoli sbarchi di persone in provenienza soprattutto da paesi africani. A partire dal mese di luglio del 2016, un numero considerevole di migranti intenzionati a raggiungere la Germania e altri paesi del Nord Europa, respinti al confine italo-svizzero di Chiasso, si è accampato in un giardino pubblico nei pressi della stazione di Como. Il 1° settembre 2016, le guardie di confine svizzere hanno fermato nelle vicinanze del valico doganale di San Pietro di Stabio un'autovettura guidata da A._ e un furgone VW guidato da un'altra persona nel quale si trovavano quattro cittadini eritrei senza passaporti né permessi validi. A._ ha dichiarato trattarsi di migranti stazionanti a Como che cercava di aiutare ad attraversare clandestinamente il confine, affinché potessero raggiungere la Germania. Ha altresì riferito di avere in precedenza aiutato in modo analogo altri migranti. In relazione a questi fatti, il Ministero pubblico del Cantone Ticino ha aperto un procedimento penale nei confronti di A._ e di altre persone. B. Con sentenza del 28 settembre 2017, il Giudice della Pretura penale ha riconosciuto A._ autrice colpevole di ripetuta incitazione all'entrata, alla partenza e al soggiorno illegali, per avere, nel periodo dal 18 agosto 2016 al 1° settembre 2016 a Como, Lugano, Genestrerio, Bellinzona e in altre imprecisate località svizzere, in più occasioni, facilitato e aiutato a preparare l'entrata, l'uscita, la partenza e il soggiorno illegale in Svizzera, di 24 cittadini stranieri di origine eritrea e siriana, sprovvisti dei necessari documenti di legittimazione. L'imputata è stata condannata alla pena pecuniaria di 80 aliquote giornaliere di fr. 110.-- ciascuna, per complessivi fr. 8'800.--, da dedursi il carcere preventivo di un giorno, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, nonché alla multa di fr. 1'000.--. C. Con sentenza del 15 ottobre 2019, la Corte di appello e di revisione penale (CARP) ha parzialmente accolto un appello di A._ contro il giudizio di primo grado. L'imputata è stata riconosciuta autrice colpevole di ripetuto aiuto all'entrata e alla partenza illegali, per avere, nel periodo e nelle località citate, in più occasioni, facilitato e aiutato a preparare l'entrata illegale in Svizzera e l'uscita illegale dal paese, di 20 cittadini stranieri di origine eritrea e siriana, privi dei necessari documenti di legittimazione. A._ è per contro stata prosciolta dall'accusa di aiuto al soggiorno illegale. È stata condannata alla pena pecuniaria di 20 aliquote giornaliere di fr. 110.-- ciascuna, corrispondenti a complessivi fr. 2'200.--, da dedursi il carcere preventivo di un giorno, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni. La CARP ha inoltre posto a carico dell'imputata gli oneri processuali del procedimento di primo grado nella misura di 8/9 e quelli di appello in ragione di 7/8. Le ha altresì riconosciuto un'indennità ai sensi dell'art. 429 cpv. 1 lett. a CPP di fr. 300.-- per il parziale risarcimento delle spese di patrocinio per il procedimento dinanzi alla prima istanza e di fr. 1'000.-- per quelle della procedura d'appello. D. A._ impugna questa sentenza con ricorso in materia penale del 2 dicembre 2019 al Tribunale federale. Chiede in via principale di riformarla nel senso di pronunciare il suo proscioglimento dall'imputazione di ripetuto aiuto all'entrata e alla partenza illegale, di porre gli oneri processuali della sede cantonale a carico dello Stato del Cantone Ticino e di riconoscerle un'indennità giusta l'art. 429 CPP di complessivi fr. 48'346.79 oltre interessi. La ricorrente fa valere l'accertamento inesatto dei fatti nonché la violazione del diritto federale e del diritto internazionale. E. La Corte cantonale ha comunicato di rinunciare a formulare osservazioni al ricorso. Il Ministero pubblico non ha presentato una risposta. Con decreto presidenziale del 23 gennaio 2020 è stata respinta la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo contenuta nel gravame.