Fatti: A. Con atto di accusa del 18 novembre 2015, il Procuratore generale del Cantone Ticino ha deferito A.A._ e il marito D.A._ dinanzi alla Corte delle assise criminali per le imputazioni di ripetuta truffa, consumata e tentata, ripetuta falsità in documenti, incendio intenzionale e riciclaggio di denaro aggravato. Agli imputati era essenzialmente addebitato di avere a X._, nel periodo dal 4 settembre 2002 al 16 maggio 2012, agendo in correità tra di loro, provocato dolosamente dei danni negli esercizi pubblici di loro proprietà allo scopo di ottenere risarcimenti indebiti dalle compagnie di assicurazione. Essi avrebbero in particolare causato quattro allagamenti del ristorante E._, due allagamenti del ristorante F._ e un incendio intenzionale presso il ristorante G._. Questi esercizi pubblici sono situati a X._, segnatamente sui fondi part. xxx e yyy di proprietà di A.A._. Un lato del primo fondo, su cui sorge lo stabile E._, è contiguo al riale Y._. La seconda particella, su cui sorge l'edificio F._, è per contro più arretrata dal corso d'acqua. B. Con sentenza del 27 marzo 2017, la Corte delle assise criminali ha prosciolto A.A._ da tutte le imputazioni. Ha per contro riconosciuto D.A._ autore colpevole di tentata truffa, falsità in documenti e incendio colposo. C. La sentenza di primo grado è stata impugnata dinanzi alla Corte di appello e di revisione penale (CARP) dal Procuratore generale, dall'Assicurazione B._ e da D.A._. Con sentenza del 26 luglio 2018 la CARP ha parzialmente accolto i rispettivi appelli. Ha dichiarato entrambi gli imputati autori colpevoli di ripetuta truffa consumata e, in parte, tentata, nonché di incendio intenzionale. La Corte cantonale ha rimproverato loro di avere, nei mesi di settembre 2002, di agosto 2004, di luglio 2006, di giugno 2007, e nell'estate del 2009, a X._, agendo in correità, notificato alle assicurazioni come danni naturali, rispettivamente, in due episodi, come danni provocati da artigiani intervenuti per dei lavori di ristrutturazione, degli allagamenti dei ristoranti E._ e F._ da loro stessi provocati dolosamente, riuscendo o tentando in tal modo di farsi indebitamente versare risarcimenti dalle assicurazioni. Ha inoltre addebitato loro di avere, il 27 maggio 2011, a X._, agendo in correità, intenzionalmente lasciato su una piastra accesa della cucina del ristorante G._ una pentola contenente pesce in cottura con l'aggiunta di sostanze infiammabili, cagionando in tal modo un incendio con danneggiamento del ristorante. In relazione a questo evento, agli imputati è stato altresì rimproverato di avere, agendo sempre in correità, notificato all'assicurazione come danno provocato per negligenza l'incendio doloso, riuscendo in tal modo a farsi versare un risarcimento indebito di fr. 25'000.--. La CARP ha per contro prosciolto gli imputati dalle accuse di truffa in relazione a delle ipotesi di sopravvalutazione del danno, di falsità in documenti e di riciclaggio di denaro. La Corte cantonale ha condannato A.A._ alla pena detentiva di 24 mesi, da dedursi il carcere preventivo sofferto, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di 4 anni. L'imputata è inoltre stata condannata a versare, in solido con il marito, un'indennità complessiva di fr. 1'822'019.90, oltre interessi, all'Assicurazione B._ e di fr. 463'984.20 all'Assicurazione C._. D. A.A._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale del 21 settembre 2018 al Tribunale federale, chiedendo di riformarla nel senso di respingere sia l'appello del Procuratore generale sia quello dell'Assicurazione B._ e di essere prosciolta da tutte le imputazioni. La ricorrente chiede inoltre che siano confermate le indennità riconosciute a suo favore nel giudizio di primo grado, che sia negato il parziale rimborso allo Stato del Cantone Ticino di quanto quest'ultimo ha anticipato per la sua difesa e che non siano posti a suo carico oneri processuali per la procedura di appello. Postula inoltre di essere ammessa al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio. E. Non sono state chieste osservazioni sul ricorso, ma è stato richiamato l'incarto cantonale. F. Con decreto presidenziale del 7 gennaio 2020 è stata respinta una domanda di conferimento dell'effetto sospensivo presentata il 28 novembre 2019 dalla ricorrente. Con un ulteriore decreto presidenziale dell'11 febbraio 2020, al ricorso è stato conferito d'ufficio l'effetto sospensivo limitatamente ad un punto del dispositivo della sentenza impugnata relativo al dissequestro dei fondi della ricorrente.