Fatti: A. I fondi n. 87 e 937 RFD di X._, appartenenti a C._, beneficiano di un diritto di passo veicolare sull'attigua particella n. 614, di proprietà di A._. Tale servitù permette di collegare i due fondi dominanti con la strada pubblica. A favore di B._, proprietario della particella n. 785 (adiacente alla particella n. 614), in data 12 dicembre 2012 è stata rilasciata una licenza edilizia per la costruzione di due autorimesse e la posa di una recinzione. In vista di riunire i loro due fondi, A._ e B._ hanno chiesto a C._ di rinunciare al diritto di passo veicolare, secondo loro ormai privo di interesse; C._ ha rifiutato. A._ e B._ hanno in seguito impedito l'esercizio del diritto di passo veicolare posando sulla particella n. 614 due blocchi di cemento armato e due barriere da cantiere. C._ ha chiesto al Comune di X._ l'immediata cessazione della turbativa ed il ripristino della situazione originaria. Il 15 gennaio 2014 il Comune ha ordinato a A._ l'immediata sospensione dei lavori sulla particella n. 614, assegnandogli un termine di 30 giorni per presentare una domanda di costruzione a posteriori. Il 20 agosto 2014 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha però annullato tale decisione municipale, rilevando che una domanda di costruzione non era necessaria dato che le opere in questione erano di natura provvisoria, destinate unicamente a garantire l'accesso al cantiere con veicoli pesanti. Un ricorso presentato dal Comune di X._ contro tale risoluzione è stato respinto il 24 febbraio 2015 dal Tribunale amministrativo del Cantone Ticino. Con decisione 21 novembre 2016 il Pretore aggiunto del Distretto di Lugano ha parzialmente accolto un'azione di manutenzione nel frattempo introdotta da C._ con la procedura sommaria di tutela giurisdizionale nei casi manifesti, ordinando a A._ e B._ di rimuovere dalla superficie gravata del diritto di passo veicolare sulla particella n. 614 i massi e il materiale ivi depositati e di ripristinare la possibilità di transito veicolare entro 10 giorni dal passaggio in giudicato della decisione (sotto comminatoria dell'art. 292 CP e di una multa disciplinare di fr. 200.-- per ogni giorno di inadempimento). B. Con sentenza 19 aprile 2017 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto, nella misura della sua ammissibilità, l'appello presentato da A._ e B._ contro tale decisione pretorile. C. Con ricorso sussidiario in materia costituzionale 24 maggio 2017 A._ e B._ hanno impugnato la sentenza cantonale dinanzi al Tribunale federale, chiedendo di dichiarare inammissibile l'azione di manutenzione. Con decreto 14 giugno 2017 al ricorso è stato concesso il postulato effetto sospensivo. Non sono state chieste determinazioni nel merito.