Faits : A. F.Z._ et H.Z._ (ci-après: les bailleurs ou les défendeurs) sont devenus copropriétaires, chacun pour moitié, d'un appartement en propriété par étages de quatre pièces au 2 e étage, avec locaux annexes, dans un immeuble construit en 2006, à Coppet (art. 105 al. 2 LTF). Ils ont remis à bail, pour la première fois, cet appartement à H.X._ et F.X._ (ci-après: les locataires ou les demandeurs) pour une durée initiale du 1 er septembre 2006 au 31 août 2007, le bail se renouvelant tacitement d'année en année, sauf avis de résiliation donné au moins quatre mois avant l'échéance. Le loyer initial mensuel a été fixé à 3'970 fr., et les charges en sus à 160 fr. Le contrat de bail, établi par la régie A._ SA mentionne en caractères gras, juste au-dessus de l'espace réservé aux signatures des parties, l'existence d'annexes, parmi lesquelles: " Notification de loyer lors de la conclusion d'un nouveau bail (30 mars 2000) ". Deux responsables de la régie ont signé, pour le compte des bailleurs, le contrat de bail et la formule officielle de notification du loyer initial le 4 août 2006. La formule officielle comporte, après la date, les initiales d'une responsable de la régie et d'une employée de celle-ci. L'employée a procédé à la mise sous pli et l'a adressé aux locataires. Les locataires ont reçu ce pli et ont retourné à la régie un exemplaire du contrat de bail, qu'ils avaient signé. La question de savoir s'ils ont effectivement reçu la formule officielle est présentement litigieuse. B. B.a. Suite à une demande des locataires, accueillie partiellement par les bailleurs, le loyer a été baissé à 3'848 fr. dès le 1 er septembre 2013, pour tenir compte de la baisse du taux hypothécaire. B.b. Par requête du 27 mai 2013, les locataires ont saisi la Commission de conciliation en matière de baux à loyer du district de Nyon d'une action en diminution de loyer, de façon qu'il soit tenu compte entièrement de la baisse du taux hypothécaire. Puis, le 26 juin 2013, les locataires ont encore requis la Commission de constater la nullité du loyer initial, de fixer celui-ci et d'ordonner aux bailleurs de restituer le trop-perçu. Après échec de la conciliation et délivrance de l'autorisation de procéder, les locataires ont déposé leur demande devant le Tribunal des baux du canton de Vaud le 27 août 2013, concluant à ce qu'il soit constaté que le loyer est excessif au sens des art. 269 et 269a CO, que le loyer initial soit déclaré nul, faute d'usage de la formule officielle, qu'il soit réduit au montant de 2'600 fr. par mois à compter du 1 er septembre 2006, que les bailleurs soient condamnés à leur restituer le trop-perçu depuis le 1 er septembre 2006 avec intérêts et à ce que le loyer soit réduit encore de 262 fr. à compter du 1 er septembre 2013. En cours de procédure, soit le 15 novembre 2013, les locataires ont résilié le bail avec effet au 31 janvier 2014. Rejetant l'action en constatation de la nullité du loyer initial, mais admettant l'action en réduction du loyer en raison de la diminution du taux hypothécaire, compensée par l'augmentation de l'IPC, le Tribunal des baux a, par jugement du 2 juillet 2014, fixé le loyer mensuel à 3'701 fr. 45 dès le 1 er septembre 2013 (taux hypothécaire de 2,25%; IPC: 103.30), condamné les bailleurs à rembourser le trop-perçu à titre de loyer du 1 er septembre 2013 au 31 janvier 2014 et libéré la garantie de loyer en faveur des locataires. Statuant par arrêt du 29 avril 2015, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal vaudois a rejeté, comme étant manifestement infondé - et donc sans demander de réponse aux intimés (art. 312 al. 1 CPC) -, l'appel formé par les locataires et confirmé le jugement attaqué. C. Contre cet arrêt, qui leur a été notifié le 18 juin 2015, les locataires ont interjeté un recours en matière civile au Tribunal fédéral le 19 août 2015, concluant en substance à sa réforme en ce sens qu'il est constaté que le loyer initial est nul et qu'il est fixé à 2'600 fr. par mois, avec effet rétroactif au 1er septembre 2006, puis à 2'410 fr. dès le 1er septembre 2013 (en raison de l'adaptation au taux hypothécaire et à l'IPC), ainsi qu'à la condamnation des bailleurs à leur rembourser le trop-perçu à titre de loyer durant la période du 1er septembre 2006 au 31 janvier 2014. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils invoquent la violation de l'art. 8 CC, de l'art. 9 Cst., de l'art. 270 CO, ainsi que la transgression de leur droit d'être entendus (art. 29 al. 2 Cst.). Les bailleurs intimés ont conclu au rejet du recours. La cour cantonale s'est référée aux considérants de son arrêt.