Faits : A. Par jugement du 5 janvier 2015, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a reconnu X._ coupable de tentative de vol (art. 22 al. 1 CP en relation avec l'art. 139 ch. 1 CP), de mise en danger de la vie d'autrui (art. 129 CP) et de consommation de stupéfiants (art. 19a LStup). Il l'a condamné à une peine privative de liberté d'un an, sous déduction de 188 jours de détention avant jugement, ainsi qu'à une amende de 300 fr. avec une peine privative de liberté de substitution de trois jours, et ordonné qu'il soit soumis à un traitement ambulatoire au sens de l'art. 63 CP. Par décision séparée, le Tribunal de police a également ordonné le maintien en détention de sûreté de X._. Par le même jugement, le Tribunal de police a acquitté A._ de lésions corporelles simples commises au moyen d'une arme (art. 123 ch. 2 al. 1 CP en relation avec l'art. 7 al. 1 let. b et c OArm) en état de nécessité excusable (art. 18 al. 2 CP) et classé la procédure s'agissant des voies de fait (art. 329 al. 2 CPP). Pour le surplus, diverses confiscations et restitutions ont été ordonnées. B. Par arrêt du 14 avril 2015, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de Justice de la République et canton de Genève a rejeté l'appel formé par X._ contre la décision de première instance, qu'elle a confirmée. En bref, il en ressort les faits suivants. Le 13 mars 2014, aux environs de 20h00, X._ s'est introduit dans une voiture non verrouillée et parquée devant l'entrée de l'immeuble numéro 14 de la rue Gourgas, à Genève, dans l'intention d'y voler des objets. Son propriétaire, B._, qui venait à peine de terminer le chargement de son véhicule afin de se rendre au Portugal, était, à ce moment-là, remonté dans son appartement - qu'il partageait avec son fils, A._ - pour aller chercher son casse-croûte. Après être redescendu, remarquant une ombre dans sa voiture, B._ a ouvert la portière et aperçu X._ assis sur le siège passager avant, le haut du corps penché vers le volant, le dispositif GPS dans sa main. B._ s'est alors placé à côté de X._ sur le même siège en le ceinturant de ses bras pour l'empêcher de fuir tandis que ce dernier tentait de se dégager de son emprise avec énergie, puis a appelé son fils à l'aide en criant qu'on lui volait sa voiture. En entendant les cris de son père, A._ s'est précipité à l'extérieur de l'immeuble après s'être saisi d'un couteau qui se trouvait sur la table de la cuisine. Il s'est approché de la voiture et a vu X._ tenir un couteau dans la main gauche qu'il agitait avec des gestes circulaires près du cou et de la tête de son père, tous deux se trouvant toujours assis sur le siège passager en train de lutter l'un contre l'autre. Pris de panique et craignant pour la vie de son père, A._ a, par-dessus le dos de son père, porté un coup de couteau dans l'omoplate droite de X._. Ensuite, il lui a encore donné des coups de poings. Après quoi, il s'est calmé et a jeté son couteau sur le rebord de la fenêtre de l'immeuble. Une passante, C._, a appelé la police, qui est rapidement arrivée sur les lieux. A._ a été mis à l'écart, puis conduit au poste de police. X._, qui saignait abondamment, a été emmené en ambulance à l'hôpital pour y être soigné. La police a effectué des photographies de l'intérieur du véhicule. Ont été trouvés, sur le siège passager contre le dossier, un couteau "multitool" lame ouverte qui s'est révélé appartenir à X._ et le dispositif GPS. Sur le siège conducteur, un agenda, deux disques bleus, une clé USB, ainsi que des affaires de X._, à savoir un sac à dos dont la poche extérieure contenait deux petits tournevis, une jaquette, un polo, ainsi qu'un paquet de cigarettes. Les prélèvements de sang des protagonistes ont notamment mis en évidence, s'agissant de X._, des résultats en faveur d'une consommation de cocaïne. C. X._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Avec suite de frais et dépens, il conclut, principalement, à la réforme de la décision cantonale dans le sens de son acquittement du chef de mise en danger de la vie d'autrui (art. 129 CP), à l'allocation d'une indemnité en sa faveur de 91'250 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 5 janvier 2015 correspondant à 200 fr. par jour de détention, et à la condamnation de A._ pour lésions corporelles simples commises au moyen d'une arme, ainsi qu'au versement par ce dernier de 730 fr. 40 avec intérêts à 5% l'an dès le 22 décembre 2014. Subsidiairement, il demande le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour complément d'instruction et nouvelle décision au sens des considérants. En outre, le recourant demande à être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.