Faits : A. A.A._, B.A._ et C.A._, ainsi que D.A._ (ci-après: les consorts A._) sont copropriétaires de la parcelle n° 977 située le long du chemin de la Morintse à Verbier. D'une surface de 838 m2, la parcelle est colloquée en zone touristique moyenne densité T3. Il s'y trouve un chalet d'une emprise au sol d'environ 150 m2. Le long du chemin de la Morintse, la parcelle est bordée dans sa partie aval par une barrière en traverses de chemin de fer ainsi qu'un cordon boisé et, en amont, par une simple barrière. Au mois de février 2012, la commune de Bagnes a mis à l'enquête le réaménagement du chemin de la Morintse afin notamment de l'élargir légèrement et d'acquérir les surfaces se trouvant en mains privées. Le projet nécessitait 40 m2 d'emprise sur la parcelle n° 977 pour la chaussée elle-même ainsi que pour l'espace libre supplémentaire exigé par la loi cantonale sur les routes. Le 5 mars 2014, le Conseil d'Etat du canton du Valais a approuvé les plans d'exécution, déclaré les travaux d'intérêt public et rejeté l'opposition formée par les consorts A._. Cette décision a été confirmée sur recours, le 3 octobre 2014, par la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan. B. Par décision du 8 octobre 2015, la Commission d'estimation du canton du Valais (ci-après: la commission) a fixé à 1'700 fr. le m2 l'indemnité d'expropriation, montant réduit de moitié en cas de report de densité. Les aménagements extérieurs n'étaient pas indemnisés, leur remplacement étant intégralement pris en charge par la commune dans le cadre de la réalisation du projet. La commission a écarté les prétentions des expropriés qui demandaient notamment: la création d'une servitude de passage à la place de l'expropriation; une indemnité de 5'000 fr./m2; le maintien de la haie et des arbres en limite de propriété ou une indemnité de 630'000 fr. pour dévaluation de la parcelle en cas de suppression de cet écran protecteur; une indemnité de 20'000 fr. pour les nuisances du chantier. C. Agissant séparément, les consorts A._ ont saisi la Cour de droit public, en reprenant leurs prétentions puis en les adaptant aux conclusions d'une expertise privée, demandant 4'200 fr./m2 d'indemnité d'expropriation et 575'000 fr. pour la suppression du cordon boisé. Par arrêt du 24 mars 2016, la Cour de droit public a joint et rejeté les recours. Une violation du droit d'être entendu (accès au dossier limité à des copies) avait pu être réparée en instance de recours. Le dossier contenait une liste de transactions produite par le cadastre, ainsi que quatre affaires d'expropriation pour des objets similaires à Verbier. La commission pouvait s'y référer même si ces affaires n'avaient pas donné lieu à des recours. Sur le fond, la partie expropriée de la parcelle des recourants se trouvait dans l'alignement routier préexistant, et n'avait dès lors pas la valeur d'un terrain constructible. Ni l'initiative populaire (adoptée en 2012) ni la loi sur les résidences secondaires (non encore en vigueur au jour de la fixation de l'indemnité) n'avaient d'influence sur l'évolution des prix. La comparaison avec 26 transactions effectuées à Verbier entre 2010 et 2015 aboutissait à une moyenne de 1'800 fr. le m2. Le fait que ces transactions aient été fournies par le cadastre, qui dépendait de l'expropriante, n'enlevait rien à leur valeur probante. En dépit des critiques à l'égard de cette méthode statistique (notamment en raison des grandes disparités dans les prix), les circonstances concrètes (faible taux d'occupation de la parcelle, faible emprise de la surface expropriée, empiètement de la chaussée existante) et la comparaison avec d'autres cas d'expropriation similaires confirmaient l'évaluation retenue. Le cordon boisé le long de la route, situé au-delà des distance légales, ne devait pas être supprimé ou déplacé; les aménagements touchés par les travaux (suppression ou déplacement de poteaux) seraient pris en charge par la commune et ne donnaient pas lieu à indemnisation. D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._, B.A._ et C.A._ ainsi que D.A._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que l'indemnité d'expropriation est fixée à 4'200 fr. le m2 ainsi qu'à 575'000 fr. pour la suppression de l'écran protecteur. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. La cour cantonale a renoncé à se déterminer. La commune de Bagnes se réfère à l'arrêt attaqué et conclut au rejet du recours, en relevant qu'elle avait renoncé à un appel à contribution.