Faits : A. A.a. Par décision du 28 avril 2016, la Délégation des Juges en matière de récusation de la Cour de justice de la République et canton de Genève a déclaré irrecevable la demande de récusation déposée par A._ et B._ en relation avec un arrêt rendu le 3 août 2015 par la Chambre des assurances sociales. Elle a constaté que l'arrêt du 3 août 2015 mentionnait la composition ayant statué et que la demande de récusation avait été remise plus de cinq semaines après réception de celui-ci. Cette dernière était donc tardive, les époux A._ et B._ ne pouvant se prévaloir d'un motif valable qui les auraient empêché d'agir en temps utile. A.b. Le 17 mai 2016, A._ et B._ ont déposé un mémoire intitulé "demande de récusation et demande de révision" devant la Chambre des assurances sociales en relation avec la décision susmentionnée du 28 avril 2016. Le 24 mai suivant, l'autorité cantonale a remis cette écriture au Tribunal fédéral comme objet de sa compétence, puisqu'au vu de son contenu il s'agissait manifestement d'un recours contre la décision du 28 avril 2016 et que les voies de droit cantonal étaient épuisées. B. Par arrêt du 15 juin 2016 (cause 8C_385/2016), le Tribunal fédéral a déclaré irrecevable le recours formé par les époux A._ et B._ contre la décision de la Délégation des Juges du 28 avril 2016. En résumé, il a constaté que la décision attaquée reposait sur le droit cantonal genevois, lequel ne pouvait être revu que sous l'angle restreint de l'arbitraire, et considéré que l'écriture ne comportait pas une motivation suffisante au regard des exigences découlant des art. 42 et 106 al. 2 LTF. C. Le 12 septembre 2016, A._ et B._ (ci-après: les requérants) ont déposé une demande de révision de l'arrêt du Tribunal fédéral du 15 juin 2016. Ils ont sollicité en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire. D. Par ordonnance du 28 septembre 2016, le Tribunal fédéral a rejeté la demande d'assistance judiciaire en raison de l'absence de chances de succès de leur demande de révision et a imparti aux requérants un délai de 14 jours, courant dès réception de l'ordonnance, pour verser une avance de frais de 500 fr. Le 20 octobre 2016, les requérants ont demandé l'annulation de cette ordonnance ainsi que la récusation des juges qui l'avaient rendue. Par ordonnance du 31 octobre 2016, le Tribunal fédéral a déclaré irrecevable la demande de récusation, a rejeté la demande visant à l'annulation de l'ordonnance du 28 septembre 2016 et a imparti un délai supplémentaire de 10 jours pour verser l'avance de frais.