Faits : A. Le 13 juillet 2011, la Ville de Genève a déposé une demande d'autorisation de construire portant sur le réaménagement du chemin du Velours, axe d'une longueur d'environ 600 m situé entre les routes de Malagnou et de Florissant. Les transformations portent sur la création et l'élargissement de trottoirs, l'aménagement d'un chemin piétonnier aux abords du Cycle d'orientation de la Florence, la création de quatre réhaussements de la chaussée destinés à limiter la vitesse, le rétrécissement de la chaussée sur certaines sections, l'amélioration du contre-sens pour cyclistes et le remplacement des arbres existants. Le projet ne change ni le régime de circulation, ni le nombre de voies de circulation, mais implique la suppression de quarante-deux places de stationnement. L'autorisation a été délivrée le 31 janvier 2013 par le Département cantonal de l'aménagement, du logement et de l'énergie (ci-après: le département), sous diverses conditions. B. Cette autorisation a fait l'objet d'un recours devant le Tribunal administratif de première instance du canton de Genève (ci-après: le TAPI) de la part des personnes suivantes: B.A._ et A.A._, B._ et F._, tous propriétaires de parcelles situées au chemin du Velours; A.G._ et B.G._, propriétaires d'un appartement à la route de Florissant; H._, propriétaire d'une parcelle à la route de Malagnou; E._ et D._, propriétaires de parcelles au chemin des Bougeries; C._, I._ Sàrl, J._ et K._ SA, promoteurs du plan de quartier (PDQ) de la Florence, situé le long du chemin du même nom. Par jugement du 25 septembre 2013, le TAPI a déclaré le recours irrecevable. Les recourants étaient domiciliés le long ou à proximité du chemin du Velours; la suppression des places de stationnement pouvait occasionner des difficultés à trouver une place de parking, mais les recourants ne disposaient pas d'un droit privilégié d'utilisation de la route, de sorte qu'ils n'étaient pas plus touchés que quiconque. Par arrêt du 24 juin 2014, la Chambre administrative de la Cour de justice du canton de Genève a rejeté le recours formé contre cet arrêt d'irrecevabilité. Selon la jurisprudence, la qualité d'usager - même régulier - d'une route ne suffisait pas à conférer un droit d'opposition. Les recourants n'étaient touchés ni par la suppression des places de stationnement, ni par les inconvénients provisoires liés au chantier, ni par les aménagements prévus. Faute de qualité pour agir, les recourants ne pouvaient invoquer leur droit d'être entendus. C. Par acte du 4 septembre, les opposants précités forment un recours en matière de droit public par lequel ils demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et de renvoyer la cause au TAPI pour nouvelle décision. Ils demandent l'effet suspensif, qui a été accordé par ordonnance du 30 septembre 2014. La Chambre administrative persiste dans les considérants et le dispositif de son arrêt. Le département et la Ville de Genève concluent au rejet du recours. Les parties ont renoncé à formuler de nouvelles observations.