Faits : A. Par jugement du 8 octobre 2012, le Tribunal de police du Littoral et du Val-de-Travers a reconnu X._ coupable de violation grave des règles de circulation routière (art. 90 ch. 2 aLCR avec art. 34 al. 4, 35 et 43 al. 1 et 2 LCR) et de violation des devoirs en cas d'accident (art. 92 ch. 1 aLCR avec art. 51 al. 1 et 3 LCR). Il l'a condamné à 20 jours-amende, à 50 fr. le jour, avec sursis pendant deux ans ainsi qu'à une amende de 600 fr. à titre de peine additionnelle. B. Par jugement du 8 mai 2013, la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel a admis très partiellement l'appel formé par X._ s'agissant de la motivation de la peine et renvoyé la cause au Tribunal de police pour instruction éventuelle et nouvelle décision au sens des considérants. Elle a confirmé le jugement du 8 octobre 2012 pour le surplus, en particulier s'agissant de la culpabilité. En substance, le jugement repose sur les faits suivants. Le 4 février 2012, X._ circulait au volant de sa camionnette sur la voie sud de la rue des Sablons, à Neuchâtel, en direction de Hauterive. Il a aperçu un véhicule, conduit par A._, qui sortait en marche arrière du parking du magasin Denner situé au bord de la voie nord de ladite rue avec l'intention de repartir en direction de Hauterive. Arrivé à hauteur du parking, X._ a dépassé par la droite le véhicule de A._ en montant sur le trottoir. En se rabattant, sa camionnette a heurté avec son flanc gauche l'avant droit du véhicule de A._, endommageant son aile avant et son pare-chocs. X._ a continué sa route et A._ l'a poursuivi, parvenant à bloquer la camionnette un peu plus loin. Par arrêt 6B_545/2013 du 13 novembre 2013, la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a déclaré le recours de X._ contre le jugement du 8 mai 2013 irrecevable, cette décision n'étant pas sujette à recours au sens des art. 90 ss LTF. C. Statuant sur renvoi le 10 février 2014, le Tribunal de police du Littoral et du Val-de-Travers a maintenu le verdict de culpabilité ainsi que la peine prononcée, en motivant cette dernière. D. Par jugement du 17 juillet 2015, la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel a rejeté l'appel du 30 mars 2015 interjeté contre la décision du 10 février 2014 dans la mesure de sa recevabilité. La Cour pénale a notamment déclaré irrecevable les moyens invoqués par le recourant afin de contester sa culpabilité, cette question ayant déjà été tranchée dans le jugement du 8 mai 2013. Quant aux nouveaux moyens invoqués en lien avec la culpabilité (principe de la confiance, erreur sur les faits), il appartenait à X._ de les invoquer dans son premier appel. E. X._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à l'annulation du jugement du 17 juillet 2015 et à son acquittement. Subsidiairement, il sollicite le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.