Faits : A. Le 4 avril 2013, E._, en tant que propriétaire de la parcelle n° 224 de la Commune de Mont-la-Ville, F._, propriétaire du fonds n° 223, ainsi que deux promettants-acquéreurs ont sollicité l'autorisation de construire une maison familiale avec garage sur la parcelle n° 224. Cette dernière ne bénéficiant pas d'un accès direct à la rue du Four, située à l'ouest, l'aménagement d'un accès sur la parcelle contiguë n° 223, grevée d'une servitude de passage, a également été projeté. Il était prévu que le chemin d'accès passe, depuis la rue du Four, par le nord-ouest du fonds n° 223, le sud-ouest de la parcelle n° 224, puis remonte à cheval sur cette dernière et sur la parcelle n° 496, pour aboutir au garage prévu au nord-est du bien-fonds n° 224. Dans le délai d'enquête, ce projet a suscité l'opposition de voisins riverains, dont celle de A.A._ et B.A._, copropriétaires chacun pour moitié de la parcelle n° 488. Le 24 juillet 2013, la Municipalité de Mont-la-Ville a levé les oppositions. Par arrêt du 21 mai 2014 (cause AC.2013.0360), et après avoir procédé à une inspection locale, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par les prénommés contre cette décision; par arrêt du 2 octobre 2014 (arrêt 1C_318/2014), le Tribunal fédéral a confirmé le jugement cantonal. B. B.a. La parcelle n° 496 de la Commune de Mont-la-Ville, totalisant une surface de 1'400 m 2, est propriété de E._. A l'ouest, cette parcelle est séparée de la rue du Four, à laquelle elle ne bénéficie d'aucun accès direct, par le fonds n° 224, lui-même séparé de cette rue par la parcelle n° 101; au sud, elle jouxte le fonds n° 223, qui borde directement la rue du Four, et, à l'est, la parcelle n° 497. Elle est colloquée pour environ un tiers de sa surface en "zone de village B" et pour les deux tiers restants en "zone de villas" selon le plan général d'affectation (PGA) et le règlement communal sur le plan d'extension et la police des constructions (RPEPC), approuvé par le Conseil d'Etat du canton de Vaud le 9 juillet 1986. Le 29 avril 2013, E._, en tant que propriétaire, G._ et H._, promettants-acquéreurs, ont déposé une demande de permis de construire deux villas jumelles sur la parcelle n° 496. Il était projeté que les deux bâtiments - distants l'un de l'autre de 6 m - soient reliés par deux garages extérieurs contigus. Il était également prévu que l'accès depuis la rue du Four se réaliserait dans le prolongement du chemin prévu pour rejoindre le fonds n° 224 (cf. consid. A ci-dessus), à cheval sur ce dernier et sur la parcelle n° 496. Par décision du 8 octobre 2013, la municipalité a levé les oppositions formées par A.A._ et B.A._ à l'encontre de ce projet et a délivré le permis de construire requis. Saisi d'un recours des prénommés, le Tribunal cantonal a, par arrêt du 21 mai 2014 (cause AC.2013.0450), annulé cette décision au motif que les deux villas jumelles séparées par des garages ne pouvaient être considérées comme une seule construction, si bien que l'ordre non-contigu - obligatoire - et, par conséquent, la distance minimale de 12 m, imposée par le RPEPC, n'étaient pas respectés. En juillet 2014, E._, G._ et H._ ont déposé une nouvelle demande de permis de construire deux villas individuelles avec un garage double sur la parcelle n° 496. Selon le nouveau projet, chacune des deux villas se trouve à 3 m du garage; elles sont en outre distantes l'une de l'autre de 12 m. S'agissant de l'accès depuis la rue du Four, il est prévu que celui-ci se fasse par le prolongement du chemin menant au fonds n° 224, le long de la limite de la parcelle n° 496; l'accès au garage des villas se fera par le sud (et non plus depuis le nord), conformément aux recommandations émises par le Tribunal cantonal le 21 mai 2014 (cause AC.2013.0450). Il est également projeté d'étendre ce chemin vers l'est, sur la parcelle voisine n° 497. Une servitude de passage à pied et pour tous véhicules dûment inscrite au registre foncier grève les parcelles nos 223 et 224. Le 13 août 2014, A.A._ et B.A._ se sont opposés à ce dernier projet. Par décision du 28 août 2014, la municipalité a levé leur opposition et a délivré le permis de construire nouvellement requis. Par arrêt du 20 mai 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours interjeté par A.A._ et B.A._ et a confirmé la décision de la commune. Le Tribunal cantonal a en substance jugé que leur droit d'être entendus n'avait pas été violé, respectivement que ce vice avait été guéri dans le cadre de la procédure cantonale de recours. La cour cantonale a également écarté leurs griefs portant sur le tracé du chemin d'accès. C. Par acte du 22 juin 2015, A.A._ et B.A._ forment un "recours de droit public" et demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué, par voie de conséquence, d'annuler l'autorisation de construire délivrée par la municipalité. Subsidiairement, ils sollicitent de la Cour de céans le renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils requièrent en outre l'octroi de l'effet suspensif. La municipalité conclut au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité. Le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer, se référant aux considérants de son arrêt. Les intimés se sont opposés à l'octroi de l'effet suspensif, mais ne se sont pas déterminés sur le fond. En réplique, les recourants ont maintenu leurs conclusions. Par ordonnance du 17 juillet 2015, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif. D. Par arrêt du 20 mai 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal a confirmé la décision municipale du 17 septembre 2014 levant l'opposition de A.A._ et B.A._ contre la construction d'une villa sur la parcelle voisine n° 497, propriété de I._ et de K._ (cause AC.2014.0356). Le 20 juillet 2015, la cour cantonale a par ailleurs confirmé le permis de construire une villa individuelle sur la parcelle n° 224 délivré à E._, C.C._ et D.C._, nouveaux promettants-acquéreurs de ce bien-fonds (cause AC.2015.0070). A.A._ et B.A._ ont également recouru contre ces jugements cantonaux; par arrêts du même jour, la Cour de céans a rejeté ces recours (arrêts 1C_342/2015 et 1C_461/2015).