Faits : A. D.X._ (1950) est décédé le 3 mars 2013, laissant comme héritiers légaux ses deux enfants, A.X._ (1982) et B.X._ (1985). A.a. Le défunt a laissé deux dispositions testamentaires olographes, rédigées le 29 décembre 2012 : Par un premier testament, il a institué pour seuls héritiers ses deux enfants et confirmé que tous les biens qui étaient au nom de sa compagne depuis plusieurs années, C._, appartenaient à celle-ci, en sorte que ses héritiers n'avaient aucune prétention envers celle-ci à quelque titre que ce soit. Dans le second testament, le disposant a souhaité régler exclusivement le sort de sa propriété "...", sise xy, route de F._, à F._ (Genève). Il a institué comme héritiers de cet immeuble ses deux enfants et a désigné sa compagne comme exécutrice testamentaire des présentes dispositions à cause de mort, avec le pouvoir de gérer et d'administrer l'immeuble, y compris le pouvoir de procéder à la vente de l'immeuble et au partage du produit de la vente entre les héritiers. A.b. Une attestation d'exécutrice testamentaire a été délivrée à C._ par le Juge de paix le 3 avril 2013, concernant uniquement la propriété "...". B. Par requête du 10 mai 2013 auprès du Juge de paix, les héritiers ont conclu à la destitution de l'exécutrice testamentaire et, à titre provisoire, à la suspension provisoire de ses pouvoirs. Ils lui reprochaient d'entraver l'établissement d'un inventaire successoral ainsi que l'inventaire conservatoire ordonné le 15 avril 2013, d'avoir soustrait et dissimulé les actifs successoraux, d'avoir abusé de son pouvoir en ne laissant pas B.X._ entrer à son domicile, et d'avoir tenté de faire signer aux héritiers des conventions aux fins de s'approprier des biens du défunt. B.a. Par ordonnance du 16 mai 2013, le Juge de paix a précisé la mission d'exécution testamentaire confiée à la compagne du défunt, limitée à la gestion et l'administration de l'immeuble sis xy, route de F._, déclaré nulle et de nul effet l'attestation délivrée le 3 avril 2013, invité l'exécutrice testamentaire à restituer ladite attestation et à laisser un libre accès au notaire et aux héritiers aux fins de procéder à l'inventaire des immeubles situés xx-xy, route de F._, ainsi qu'à collaborer à l'établissement de l'inventaire en remettant tous les documents personnels du défunt nécessaires à cet effet. C._ a restitué l'attestation d'exécutrice testamentaire et contesté avoir entravé le processus d'inventaire. Par deux compléments des 6 et 7 juin 2013 à la requête de destitution du 10 mai 2013, les héritiers ont conclu notamment à ce qu'il soit constaté que la mission de l'exécutrice testamentaire était terminée dans la mesure du partage de la succession entre eux et de la délivrance du legs d'habitation en faveur de celle-ci. La compagne du défunt a conclu à ce que les héritiers soient déboutés de toutes leurs conclusions, y compris des requêtes complémentaires des 6 et 7 juin 2013. B.b. Par ordonnance du 25 juillet 2013, le Juge de paix a notamment constaté que les pouvoirs de l'exécutrice testamentaire avaient pris fin par le partage intervenu entre les héritiers et invité C._ à rendre des comptes de ses activités aux héritiers et à leur restituer tous les documents ayant appartenu au défunt. C._ a formé appel contre cette ordonnance le 12 août 2013, concluant à sa réforme en ce sens qu'elle devait être confirmée dans ses pouvoirs d'exécutrice testamentaire pour la propriété "...", et qu'une attestation d'exécutrice testamentaire devait lui être délivrée. B.c. Statuant par arrêt du 3 décembre 2013, la Chambre civile de la Cour de justice a annulé partiellement l'ordonnance querellée, au motif que le juge de paix était incompétent ratione loci. Cette décision a été annulée par arrêt du Tribunal fédéral du 19 mai 2014 (5A_55/2014), la cause étant renvoyée à l'autorité cantonale pour instruction et jugement, la compétence des autorités genevoises étant tenue pour acquise. Suite au renvoi, la compagne du défunt a confirmé ses conclusions d'appel du 12 août 2013 et les héritiers ont confirmé leurs conclusions, principalement, en révocation de l'exécutrice testamentaire, subsidiairement, en constatation que sa mission s'était achevée par le partage, invoquant des faits nouveaux survenus depuis le prononcé du précédent arrêt de la Cour de justice du 3 décembre 2013, constitutifs, selon eux, d'entrave à l'exécution de l'inventaire conservatoire, de faux et usage de faux en faisant fabriquer des factures d'oeuvres à son nom, dressées initialement aux noms du défunt ou de G._ SA, d'instigation à la dissimulation d'actifs successoraux, d'intimidation de témoins, et d'actes de contrainte tendant à empêcher les héritiers de disposer de biens dont la propriété est incontestée, par le biais d'agents de sécurité. Par arrêt du 18 septembre 2014, la Chambre de surveillance de la Cour de justice a retourné la procédure à la Justice de paix pour qu'elle se prononce sur la question de la destitution de l'exécutrice testamentaire. B.d. Par ordonnance du 10 avril 2015, le Juge de paix a révoqué C._ de ses fonctions d'exécutrice testamentaire de la succession de feu D.X._. B.e. Par arrêt du 7 décembre 2015, la Chambre civile de la Cour de justice a, annulé l'ordonnance déférée et rejeté la requête en destitution de l'exécutrice testamentaire du 10 mai 2013, ainsi que ses compléments. B.f. Statuant par arrêt du 11 avril 2016 (5A_55/2016), le Tribunal fédéral a rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, le recours interjeté les 22 et 25 janvier 2016 par les héritiers tendant à la destitution de l'intimée de sa position d'exécutrice testamentaire. C. Par requête du 25 mai 2016, A.X._ et B.X._ sollicitent la révision de l'arrêt 5A_55/2016 rendu par le Tribunal fédéral le 11 avril 2016 et envoyé en expédition complète aux parties le 22 avril 2016. Ils concluent à l'admission de leur requête en réforme, à l'annulation de l'arrêt querellé du 11 avril 2016, puis, statuant sur le rescisoire, à la réforme de l'arrêt cantonal du 7 décembre 2015, en ce sens que l'intimée est définitivement révoquée de ses pouvoirs d'exécutrice testamentaire. Des observations n'ont pas été requises.