Faits : A. Le plan partiel d'affectation "En Bonjean" (ci-après: le PPA En Bonjean), approuvé par le Département de l'économie du canton de Vaud le 1 er juillet 2010, couvre une superficie d'environ 34'800 m2 comprenant, à l'ouest de la commune de Morges, les terrains situés entre les voies CFF et la route cantonale du bord du lac (ci-après: la RC1). Il prévoit des périmètres d'implantation des constructions, ainsi que différents équipements, notamment une liaison piétonne qui longe le bord de la RC1 et serpente à certains endroits à l'intérieur des parcelles riveraines. La parcelle n° 753, propriété de A._, forme l'extrémité nord-est de ce périmètre. Dans sa partie nord-ouest est bâtie une maison de maître devant laquelle, au sud-est, s'étend une vaste pelouse avec piscine bordée d'arbres décoratifs d'essence majeure qui forment un boisé assez dense le long de la limite de la parcelle. A cet endroit, la parcelle n° 753 est bordée par un mur ancien entièrement recouvert de lierre et surmonté d'un treillis, le tout atteignant une hauteur d'environ 2,50 m. Ce mur est séparé du domaine public de la route par une étroite bande herbeuse triangulaire (parcelle n° 742, propriété de la commune de Morges). L'extrémité ouest du bien-fonds n° 753 est toutefois, sur quelques mètres, directement limitrophe du domaine public, dont il est séparé à cet endroit par une haute clôture de treillis et une toile synthétique verte tendue entre des poteaux; ces installations sont envahies par les branches des nombreux arbres formant le boisé précité. Le chemin piétonnier prévu le long du périmètre du PPA En Bonjean est en grande partie déjà réalisé. Ainsi, un trottoir est déjà aménagé le long de la RC1 entre l'extrémité sud-ouest du périmètre et le nouveau giratoire du Petit-Bois. Entre celui-ci et l'extrémité nord-est du PPA En Bonjean, un chemin piétonnier existe déjà jusqu'à la limite de la parcelle n° 4120. Sur ce tronçon existant, le chemin piétonnier se présente sous la forme d'un enrobé bitumineux drainant d'une largeur de 1,50 m pour la partie située à l'intérieur de l'arborisation existante à cet endroit et de 2 m pour la partie située en dehors de l'arborisation. B. A la suite du refus de B._ (mère de A._ et propriétaire à l'époque de la parcelle n° 753) de consentir à la commune une servitude personnelle de passage à pied sur sa parcelle, la Municipalité de Morges (ci-après: la Municipalité) a soumis à l'enquête publique, du 7 décembre 2013 au 5 janvier 2014, un projet de plan de chemin piétonnier. Il ressort des plans que sur la parcelle n° 753, le chemin sera aménagé de manière rectiligne en bordure de la parcelle. Il présentera, à l'intérieur de l'arborisation existante, une largeur de 1,50 m, sauf à l'endroit où la parcelle est directement bordée par la RC1: sur ce tronçon, il prendra la forme d'un trottoir d'une largeur de 2 m et il empiétera d'environ 1 m sur ladite parcelle. Au total, l'emprise du chemin piétonnier sur le bien-fonds n° 753 sera de 29 m2. L'aménagement du chemin piétonnier nécessitera, outre l'abattage de trois arbres du boisé sis en limite de propriété (une charmille et deux ifs), la démolition, sur une longueur d'environ 7 m, du mur de pierres sis en limite de propriété de la parcelle. Il s'agit d'une partie de mur qui mesure 50 cm de haut. Actuellement, ce mur est surmonté d'une clôture de treillis et est presque entièrement recouvert de lierre. L'ensemble fait 2 m à 2,50 m de haut. Selon les déclarations de C._, ingénieur auprès du bureau D._, un mur sera reconstruit dans le prolongement du mur existant; en outre, une clôture de treillis sera placée sur son sommet et le rideau végétal existant sera complété si nécessaire afin d'exclure une atteinte au caractère privé de la propriété de A._. Pour faire suite à l'exigence du Service Immeubles, Patrimoine et Logistique (SIPAL) du Département cantonal des finances, les matériaux constituant le mur à démolir seront réutilisés pour reconstruire un mur en pierres sur les parcelles n° 1520, 1521 et 1522 (sises sur la même voie de communication historique). Au cours de l'enquête publique susmentionnée, A._ a formé opposition au projet de chemin piétonnier. Par lettre du 21 mai 2014, la Municipalité a informé A._ que, lors de sa séance du 7 mai 2014, le Conseil communal de Morges (ci-après: le Conseil communal) avait levé son opposition et adopté, au titre de nouvel aménagement routier, le projet de création d'un chemin piétonnier notamment sur sa parcelle, tel qu'il avait été soumis à l'enquête publique. Par lettre du 27 mai 2014, la Municipalité a informé A._ que la décision rendue par le Conseil communal lors de sa séance du 7 mai 2014 lui serait une nouvelle fois adressée par le Département cantonal des infrastructures et des ressources humaines (DIRH), avec la décision d'approbation du plan du chemin piétonnier, conformément à l'art. 60 de la loi cantonale du 4 décembre 1985 sur l'aménagement du territoire et les constructions (LATC; RSV 700.11), applicable par renvoi de l'art. 13 al. 3 de la loi cantonale du 10 décembre 1991 sur les routes (LRou; RSV 725.01). Par décision du 3 juin 2014, le DIRH a informé A._ qu'il avait approuvé les plans du chemin piétonnier projeté et levé son opposition y relative, et lui a transmis une copie de la décision du Conseil communal du 21 mai 2014. A._ a interjeté deux recours auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal), l'un contre la décision du 21 mai 2014 du Conseil communal et l'autre contre la décision du 3 juin 2014 du DIRH. Après avoir tenu une audience et procédé à une inspection locale le 24 novembre 2014, le Tribunal cantonal a déclaré sans objet le premier recours et a rejeté le second, par arrêt du 29 mai 2015; il a réformé très partiellement la décision du 21 mai 2014 du Conseil communal de Morges et a confirmé la décision du 3 juin 2014 du Département des infrastructures et des ressources humaines. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 29 mai 2015 en ce sens que les décisions des 21 mai 2014 et 3 juin 2014 sont annulées, de sorte que le projet de création de chemin piétonnier sur la parcelle n° 753 est refusé. Elle conclut subsidiairement à l'annulation de l'arrêt du 29 mai 2015. Invité à se déterminer, le Tribunal cantonal se réfère aux considérants de son arrêt et conclut au rejet du recours. Le DIRH conclut implicitement au rejet du recours et rappelle l'intérêt public lié à la création du chemin litigieux. Le Conseil communal de Morges conclut au rejet du recours. La recourante a répliqué par courrier du 6 novembre 2015. D. Par ordonnance du 27 août 2015, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif, présentée par la recourante.