Faits : A. Ressortissant français né en 1962, X._ vit en Suisse depuis le 19 mars 1989. En 1990, l'intéressé s'est marié avec une ressortissante mauricienne. De cette relation sont nés un fils en 1993 et une fille en 1996, tous deux de nationalité française. La famille vit à Bulle (Fribourg), tous les membres étant au bénéfice d'une autorisation d'établissement. B. Par jugement du 20 septembre 2006, le Tribunal pénal de la Gruyère a reconnu X._ coupable d'actes d'ordre sexuel avec un enfant, de tentatives d'actes d'ordre sexuel avec un enfant, de contrainte sexuelle, d'actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance et de viols sur les personnes de ses deux nièces, nées en 1987 et en 1988. Il l'a condamné à une peine de neuf ans de réclusion, sous déduction de la détention préventive subie. En outre, il l'a astreint à verser des indemnités civiles à ses nièces et à leur famille. Par arrêt du 15 mai 2008, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a admis l'appel du Ministère public cantonal et partiellement celui du condamné. Elle a abandonné, faute d'éléments probants suffisants, les condamnations pour viols au préjudice de la cadette des victimes et réduit la peine à huit ans de réclusion. L'autorité pénale a cependant maintenu la condamnation pour viol au préjudice de l'aînée. Ce jugement a été confirmé par arrêt du Tribunal fédéral du 23 avril 2009 (6B_646/2008). Le 28 juillet 2010, le Service fribourgeois de l'application des sanctions pénales et des prisons a refusé la libération conditionnelle de l'intéressé au 13 septembre 2010, afin de permettre à ce dernier de faire ses preuves en régime de travail externe. Il a fixé le délai d'épreuve jusqu'à la fin de la peine, soit au 13 mai 2013 et a ordonné un suivi par le Service de probation. L'intéressé a été enjoint de poursuivre son traitement psychothérapeutique jusqu'au 13 mai 2013 et interdiction lui a été faite de prendre contact avec ses victimes et leur famille. Le 17 décembre 2010, X._ a bénéficié de la libération conditionnelle. C. Le 20 novembre 2012, le Service de la population et des migrants du canton de Fribourg (ci-après: le Service cantonal) a informé X._ de son intention de révoquer son autorisation d'établissement, compte tenu de la gravité des faits retenus à la base de la condamnation du 15 mai 2008 et d'une dette d'assistance de 82'275 fr. Le Service cantonal lui a également fait part de son intention de prononcer son renvoi de Suisse et de proposer à l'Office fédéral des migrations, devenu le Secrétariat d'Etat aux migrations le 1er janvier 2015 (ci-après: le Secrétariat d'Etat), une interdiction d'entrée dans le pays. Par décision du 7 juillet 2014, après avoir entendu l'intéressé, le Service cantonal a révoqué son autorisation d'établissement et lui a imparti un délai pour quitter la Suisse. Cette décision a été confirmée, le 2 septembre 2015, par la Ie Cour administrative du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal). D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, X._ demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt rendu le 2 septembre 2015 en ce sens que la décision de révocation du Service cantonal est annulée et qu'un droit à une prolongation de son autorisation d'établissement lui est reconnu. L'intéressé conclut également au renvoi de la cause au Service cantonal afin qu'il lui octroie une prolongation de son autorisation d'établissement. Il requiert en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire. Le Service cantonal se réfère aux considérants de l'arrêt attaqué. Le Tribunal cantonal et le Secrétariat d'Etat concluent au rejet du recours. Le 15 janvier 2016, X._ a produit des observations. Par ordonnance présidentielle du 12 octobre 2015, l'effet suspensif a été accordé au recours. Le 13 octobre 2015, le Tribunal fédéral a renoncé provisoirement à demander une avance de frais et a informé l'intéressé qu'il serait statué ultérieurement sur sa demande d'assistance judiciaire.