Faits : A. Par arrêt du 11 juin 2003, le Tribunal d'accusation du canton de Vaud a prononcé un non-lieu en faveur de X._. Son internement a été ordonné en application de l'art. 43 ch. 1 al. 2 aCP. Cet arrêt a mis fin à une enquête pénale dirigée contre le prénommé pour crime manqué d'assassinat et lésions corporelles graves, subsidiairement qualifiées, l'intéressé ayant été reconnu pénalement irresponsable. Le 2 septembre 2003, le Service pénitentiaire vaudois a ordonné l'internement de X._ aux Etablissements de la plaine de l'Orbe pour une durée indéterminée, avec effet rétroactif au 15 juillet 2003. Par arrêt du 15 novembre 2007, le Tribunal d'accusation a prononcé la poursuite de l'internement conformément au nouveau droit (art. 64 CP). Par arrêt du 9 août 2010, le Tribunal d'accusation du canton de Vaud, mettant un terme à une nouvelle enquête dirigée contre X._ pour tentative de meurtre, en relation avec des actes commis au sein des Etablissements de la plaine de l'Orbe, a derechef prononcé un non-lieu en faveur de l'intéressé et confirmé la mesure d'internement. X._ a été remis au Département de l'intérieur pour l'exécution de cette mesure. Depuis ce dernier arrêt, le Collège des Juges d'application des peines a refusé la libération conditionnelle de l'internement à X._ par décisions des 22 juillet 2009, 23 décembre 2010, 4 janvier 2012, 6 janvier 2014 et 15 janvier 2015. Par courriers des 20 avril, 21 mai et 5 juin 2015, Me Jean Lob, conseil de X._, a requis sa désignation en qualité de défenseur d'office et sollicité la libération immédiate de ce dernier, considérant que sa privation de liberté était contraire à l'art. 5 CEDH, faute de condamnation ou de renvoi en jugement. Par décision du 11 juin 2015, le Collège des juges d'application des peines a rejeté les requêtes de libération présentées par X._ pour autant que recevables ainsi que sa demande tendant à la désignation de Me Jean Lob en tant que défenseur d'office. B. Par arrêt du 23 juin 2015, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par X._ contre la décision du 11 juin 2015 et confirmé celle-ci. La requête de X._ tendant à la désignation d'un défenseur d'office pour la procédure de recours a été rejetée. C. X._ recourt en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut à sa réforme en ce sens qu'il soit immédiatement libéré, ses prétentions en dommages-intérêts étant réservées, et à ce que Me Jean Lob lui soit désigné en qualité de conseil d'office pour les procédures cantonales. Il requiert, par ailleurs, le bénéfice de l'assistance judiciaire et que Me Jean Lob soit désigné en qualité de conseil d'office pour la procédure fédérale.