Faits : A. Le 16 février 2007, X._, guide de haute montagne, a pris en charge D._, les enfants de celui-ci B._ et C._, ainsi que E._ et F._ pour une excursion hors-piste dans la région de Zinal. Il faisait beau avec un vent faible et une température de 2° attendue à 2'600 mètres d'altitude. Il avait abondamment neigé quelques jours auparavant, à savoir les 12 et 13 février 2007; la station d'observation d'Orzival, proche des lieux concernés, avait enregistré 50 cm de chute de neige. Cet épisode neigeux avait été accompagné de vents soufflant jusqu'à 50 km/h, ce qui avait pu constituer des accumulations de neige soufflée. Dès le 14 février 2007, les bulletins d'avalanches émis par l'Institut fédéral pour l'étude de la neige et des avalanches (ci-après: le SLF) indiquaient un degré de danger marqué (3). Le bulletin national du 14 février 2007 signalait les endroits dangereux surtout sur les pentes de neige soufflée à toutes les expositions, en Valais au-dessus de 2'000 mètres. Le bulletin du 15 février 2007 situait ces endroits dans les couloirs, les cuvettes et les zones proches des crêtes ainsi que les pentes soufflées à toutes les expositions au-dessus de 2'000 mètres. Enfin, le bulletin pour le Bas-Valais du 16 février 2007 mentionnait la persistance du danger marqué d'avalanche, surtout sur les pentes couvertes de neige soufflée, et la possibilité pour des personnes isolées de déclencher des avalanches de grande ampleur. Le guide n'a pas consulté le bulletin d'avalanches le jour de la course, mais a pris connaissance du panneau au bas des pistes de Zinal qui indiquait un degré de danger marqué. X._ a d'abord vérifié le niveau technique des participants, puis les a conduits à la Corne de Sorebois pour descendre sur le barrage de Moiry. De là, le groupe a rejoint Grimentz, puis, au moyen des installations de remontée mécanique, s'est rendu au pied du Roc d'Orzival où il a fait une pause pour se restaurer. Vers 13h30, le groupe a gravi à pied le Roc d'Orzival, puis après avoir rechaussé les skis, est descendu par un couloir avant de longer le Roc d'Orzival en direction de la Brenta. Lors de la descente, le groupe a fait halte sur une crête sise entre les deux têtes du sommet, à un peu plus de 2'600 mètres d'altitude, avant de tenter d'atteindre un rocher situé une centaine de mètres sur sa gauche, une trentaine de mètres en aval; la déclivité de la pente entre la crête et le rocher visé était successivement de 38°, puis de 32° à 35°, et enfin de 30° à 32°. L'itinéraire choisi par le guide impliquait de passer en aval de la crête en traversant par le haut une forte pente exposée nord-est, à la déclivité supérieure à 40°. X._ a rendu ses clients attentifs au fait qu'il s'agissait vraiment de hors piste, les a mis en garde contre le danger d'avalanche potentiel et leur a expliqué ce qu'il fallait faire en cas d'avalanche; il leur a donné la consigne d'entreprendre la traversée l'un après l'autre et d'éviter de tomber. Le guide a traversé le premier, partant doucement dans la pente, testant la neige avec le bâton et sautant sur place avec ses skis. Il a remarqué qu'il y avait une couche de neige poudreuse d'une vingtaine de centimètres et de la neige plus compacte en dessous. Il a d'abord fait quelques virages courts dans la pente, puis a longé celle-ci en aval de l'arête avant de s'arrêter au rocher visé. E._ l'a pratiquement suivi dans ses traces. Sont ensuite partis C._, un peu à droite des traces existantes, puis B._, un peu à droite des traces de son frère. D._ s'est engagé à son tour, sur la droite des traces laissées par les autres membres du groupe; il a fait quelques virages avant que la neige ne cède autour de lui et qu'il se fasse emporter. Rapidement localisé et dégagé, il n'a toutefois pas survécu à l'avalanche. B. Par jugement du 1er octobre 2013, le juge du district de Sierre a acquitté X._ du chef d'accusation d'homicide par négligence. Statuant le 10 février 2015 sur appel de la partie plaignante, la Cour pénale I du Tribunal cantonal du Valais a reconnu X._ coupable d'homicide par négligence et l'a condamné à une peine de 30 jours-amende à 50 fr. le jour-amende, avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'au versement d'une indemnité pour tort moral à la partie plaignante, à savoir 45'000 fr. à A._, 25'000 fr. à C._ et 25'000 fr. à B._. C. Agissant par la voie du recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral, X._ conclut à l'annulation du jugement de la Cour pénale du 10 février 2015 et à son acquittement. Invitée à se déterminer, la cour cantonale a renoncé à formuler des observations et se réfère aux considérants de son jugement. Le ministère public a également renoncé à se déterminer. Les intimés A._, C._ et B._ ont conclu au rejet du recours. Dans ses observations du 8 juin 2016, le recourant a confirmé les conclusions de son recours.