Faits : A. Dès le 1er avril 1979, F.B._ a pris à bail un appartement de quatre pièces avec hall dans un bâtiment d'habitation sis à Lausanne. E.B._ est plus tard devenu lui aussi locataire. Une place de stationnement intérieure est également prise à bail depuis le 1er octobre 1989. Les loyers des deux objets loués ont été régulièrement augmentés ou diminués selon l'évolution du contexte économique. Depuis le 1er juillet 2011, le loyer mensuel de l'appartement s'élève à 1'356 fr., frais accessoires compris; les locataires avaient demandé une diminution le 30 décembre 2010. Le 24 février 2011, les bailleurs A.Z._ et C.Z._ ont résilié les deux contrats avec effet au 30 juin 2012. Par lettre du 22 mars 2011, ils ont exposé leur intention de procéder à une rénovation complète de l'appartement et de l'élever aux standards actuels, puis de le ré-offrir sur le marché locatif aux conditions de ce marché. Ils ont également exposé que dans le même quartier, seuls dix pour cent des logements étaient loués à un prix inférieur à 180 fr. par an et par mètre carré, et que celui de l'appartement concerné n'excédait pas 150 fr. par an et par mètre carré. Les copropriétaires ont alors résilié les baux de cinq autres appartements loués dans le même bâtiment ou dans le bâtiment voisin, et fait état de la même intention. Un sixième bail a été résilié un mois plus tard. Les locataires ont saisi l'autorité de conciliation compétente afin de contester le congé. L'essai de conciliation n'a pas abouti et l'autorité a annulé le congé par proposition de jugement du 24 juin 2011. B. Les bailleurs se sont opposés à la proposition de jugement. Le 13 septembre 2011, ils ont conjointement ouvert action contre E.B._ et F.B._ devant le Tribunal des baux du canton de Vaud. Le tribunal était requis de constater la validité des congés signifiés le 24 février 2011; les défendeurs devaient être condamnés à restituer l'appartement le 30 juin 2012 ou à l'expiration d'un délai de dix jours dès jugement définitif et exécutoire. Les défendeurs ont conclu à l'annulation des deux congés. Pendant l'instance, le 17 décembre 2011, les copropriétaires ont fait donation de la nue-propriété pour demeurer usufruitiers des immeubles avec leurs épouses B.Z._ et D.Z._; depuis, celles-ci sont également parties au procès en qualité de demanderesses. Le tribunal s'est prononcé le 16 juillet 2013 par un jugement dont il a communiqué l'expédition motivée le 28 janvier 2014; il a annulé les congés. Les demandeurs ont appelé du jugement et présenté des conclusions correspondant à celles de leur demande en justice. La Cour d'appel civile du Tribunal cantonal a statué le 29 juillet 2014; réformant le jugement, elle a constaté la validité des congés signifiés aux défendeurs et prolongé les contrats pour une durée de quatre ans, venant à échéance le 30 juin 2016. C. Agissant par la voie du recours en matière civile, les défendeurs requièrent le Tribunal fédéral d'annuler les congés. Les demandeurs concluent au rejet du recours, dans la mesure où celui-ci est recevable. Les défendeurs ont spontanément déposé une réplique.