Faits : A. Par ordonnance pénale du 10 juin 2015, la Préfecture du district de Lausanne a condamné X._, pour infraction simple à la LCR, à une amende de 500 fr. convertible en 5 jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement dans le délai imparti, et a mis les frais de la procédure à la charge du prévenu. Cette ordonnance a été envoyée à son destinataire sous pli simple. Le 2 juillet 2015, X._ a formé opposition, en indiquant qu'il avait reçu l'ordonnance pénale le 23 juin 2015. Par courrier du 6 juillet 2015, la préfecture l'a informé qu'elle maintenait l'ordonnance et que l'opposition lui apparaissait tardive. En conséquence, elle transmettait le dossier, par l'intermédiaire du Ministère public, au Tribunal de police d'arrondissement de Lausanne. Statuant le 20 juillet 2015, le tribunal de police a déclaré l'opposition irrecevable pour cause de tardiveté, et dit que celle-ci était exécutoire. B. Par arrêt du 31 juillet 2005, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de X._, confirmé le prononcé du 20 juillet 2015, et mis les frais de la cause à la charge du recourant. C. X._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Avec suite de frais et dépens, il conclut, principalement, à la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens que l'opposition qu'il a formée le 2 juillet 2015 est déclarée recevable et la cause renvoyée à la préfecture pour instruction au sens des considérants; subsidiairement, à l'annulation de l'arrêt du 31 juillet 2015 et au renvoi de la cause à la Chambre des recours pénale pour nouvelle instruction et nouveau jugement dans le sens des considérants. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.