Faits : A. Le 16 novembre 2011, alors qu'il procédait à des travaux de maintenance sur une autoroute en Suisse, C._ a été heurté par le véhicule immatriculé en France et conduit par D._. Il est décédé sur le coup. Par jugement du 5 septembre 2013, le Tribunal correctionnel de Lausanne a condamné pénalement D._, notamment pour homicide par négligence, et l'a condamné civilement notamment à payer à B.A._, mère de la victime, le montant de 60'000 fr. à titre d'indemnité pour tort moral et à A.A._, beau-père de la victime, le montant de 30'000 fr. au même titre. A.A._ n'a pas pu récupérer le montant de 30'000 fr. auprès de D._, ni auprès de l'assurance responsabilité civile française de celui-ci. B. Le 22 mai 2014, A.A._ a déposé, devant le Président du Tribunal civil de l'arrondissement de Lausanne, une requête de protection dans les cas clairs selon l'art. 257 CPC contre B._, à Zurich. Le demandeur a conclu à la condamnation de sa partie adverse à lui payer le montant de 30'000 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 16 novembre 2011. Par prononcé du 8 janvier 2015, la Présidente du Tribunal civil a déclaré irrecevable la requête de protection dans les cas clairs, les conditions de l'art. 257 CPC n'étant pas remplies. Elle a considéré en effet que le jugement pénal, en force et exécutoire, est certes opposable à l'auteur de l'infraction, mais non à des tiers non parties à la procédure pénale, tel que l'assureur en responsabilité civile; le juge civil devrait donc procéder à une instruction détaillée pour déterminer si le demandeur est en droit de prétendre au versement litigieux à l'encontre de l'assureur défendeur, la détermination du montant de l'indemnité relevant en outre de son pouvoir d'appréciation. Statuant par arrêt du 28 avril 2015, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel du demandeur selon le mode procédural de l'art. 312 al. 1 CPC (le défendeur n'ayant pas été invité à répondre) et confirmé le prononcé attaqué. Affirmant que le demandeur n'a pas remis en cause le principe de la responsabilité de l'assureur, elle a examiné uniquement si la requête en paiement d'une indemnité pour tort moral (art. 47 CO) du demandeur remplissait les conditions de l'art. 257 CPC. Elle a considéré, avec le premier juge, que le jugement pénal condamnant l'auteur de l'infraction ne lie pas le juge civil et qu'en sa qualité de sujet distinct n'ayant pas participé au procès pénal, l'assureur peut faire valoir des moyens de droit propres. Elle a estimé que c'est à juste titre que le premier juge a refusé d'admettre que les quelques pièces produites par le demandeur sont suffisantes pour lui permettre de se prononcer sur le principe du tort moral et, le cas échéant, sur la quotité de l'indemnité. Elle a en outre précisé que les considérants du jugement pénal sont très succincts à cet égard. C. A.A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral, concluant à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que le défendeur est condamné à lui payer immédiatement le montant de 30'000 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 16 novembre 2011. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale. Il invoque la violation de l'art. 257 CPC. L'intimé propose le rejet du recours. Le recourant a encore formulé de brèves observations. La requête d'effet suspensif présentée par le recourant a été rejetée par ordonnance présidentielle du 8 juillet 2015.