Faits : A. Dans le cadre de mesures d'aménagement tendant à rendre accessibles au public les rives du lac de Morat, les communes du Haut-Vully et du Bas-Vully ont décidé de créer un chemin pédestre public reliant Sugiez à Guévaux. En juin 1986 puis en février 1989, la Commune du Haut-Vully a mis à l'enquête publique les plans d'exécution concernant son territoire. Le 8 septembre 1992, l'autorité cantonale compétente a approuvé le projet de chemin pédestre entre Sugiez et Guévaux. En raison de l'impact sur la nature, ce projet a, en dernier ressort, été annulé par l'arrêt du Tribunal fédéral du 30 mai 1994 (cause 1A.150/1993). La Commune du Haut-Vully a alors procédé à l'inventaire des roselières et de la végétation riveraine touchées par le chemin. Par décision du 8 juillet 1998, la Direction des travaux publics du canton de Fribourg (devenue la Direction de l'aménagement, de l'environnement et des constructions) a confirmé la décision du 8 septembre 1992 et approuvé les mesures compensatoires aux atteintes portées aux roselières. Par arrêt du 9 mai 2000, définitif et exécutoire, le Tribunal administratif du canton de Fribourg a confirmé le projet de chemin, avec ses charges et conditions, jusqu'à la hauteur de la parcelle n° 470; il a en revanche subordonné la construction du chemin entre la parcelle précitée et le secteur de Guévaux à une nouvelle mise à l'enquête d'un tracé évitant le biotope. Depuis le 3 décembre 1990, A._ est propriétaire de la parcelle n° 93 du registre foncier de la Commune du Haut-Vully, concernée par le projet de chemin pédestre: il s'agit d'un bien-fonds de 1'074 m 2, dont la moitié environ se trouve en "zone riveraine" selon le plan d'aménagement local de novembre 2001 et qui supporte une maison d'habitation; il est bordé par le lac de Morat, que l'on rejoint grâce à un ponton enjambant une roselière; à l'extrémité sud de la pelouse de la parcelle se trouve un muret d'environ 30 centimètres; en aval de ce muret se situe une portion de terrain qui borde la roselière. B. Par lettre du 26 avril 2001, la Commune du Haut-Vully s'est adressée à la Commission d'expropriation du canton de Fribourg (ci-après: la Commission d'expropriation) afin d'obtenir, par voie d'expropriation, les droits de passage nécessaires à la réalisation du chemin projeté, notamment sur la parcelle de A._. Par ordonnance du 9 mai 2001, le Président de la Commission d'expropriation a ordonné l'ouverture d'une procédure d'expropriation en la forme abrégée et spéciale. Le recours de certains propriétaires concernés - dont A._ - contre cette ordonnance a été rejeté en dernière instance par le Tribunal fédéral, le 11 juillet 2006 (cause 1P.566/2005). Parallèlement à ses contestations sur le choix de la procédure d'expropriation, A._ a fait valoir ses prétentions pour expropriation envers la Commune. Il a requis une indemnité respectivement de 353'960 fr. et de 378'960 fr. si les travaux de protection de sa parcelle restaient à sa charge. Après avoir procédé à une audience de conciliation et à une inspection des lieux le 7 novembre 2008, la Commission d'expropriation a, par décision du 12 juillet 2010, pris acte de l'expropriation par la Commune d'une servitude personnelle de passage à pied de 24 m 2 sur la propriété de l'intéressé; se fondant sur une expertise effectuée par un consultant immobilier, elle a octroyé une indemnité totale de 92'023 fr. (240 fr. pour la servitude de passage et 91'783 fr. pour la moins-value de la partie restante). C. Tant la Commune que A._ ont porté leur cause devant la II e Cour administrative du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal). La première a conclu à ce qu'il soit constaté qu'elle est débitrice d'une indemnité de 240 fr. au titre de l'expropriation des servitudes de passage à pied grevant le bien-fonds, excluant pour le surplus toute indemnité à titre de diminution de la valeur vénale de la parcelle. Le second a repris ses conclusions principales en paiement de 353'960 fr. à titre d'indemnité pour les droits expropriés. Le juge délégué à l'instruction du recours a procédé à une inspection des lieux en mars 2012, afin de visualiser l'emplacement du chemin pédestre. A cette occasion, il a pris acte que la Commune était d'accord d'aménager à ses frais les abords du sentier afin de préserver l'intimité de l'exproprié et de fermer l'accès du ponton aux promeneurs. Par arrêt du 3 juillet 2013, le Tribunal cantonal a admis partiellement les recours de l'expropriante et de l'exproprié. Il a fixé à 240 fr. l'indemnité due par la Commune pour l'expropriation d'une servitude à pied de 24 m 2; il a également prescrit que, "à titre de réparation en nature, la Commune installera une protection visuelle pour éviter la vue directe des promeneurs sur la partie habitée de la propriété de l'exproprié et un dispositif simple de nature à empêcher l'accès au ponton privé; enfin, la Commune aménagera une barrière simple le long du cheminement côté lac". D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'annuler la procédure d'expropriation. A titre subsidiaire, il conclut à la constatation que la procédure abrégée n'est pas applicable en l'espèce et au renvoi du dossier à l'instance inférieure qui est invitée à exiger une procédure d'expropriation selon la procédure ordinaire. Il demande, plus subsidiairement, que l'expropriation soit "étendue sur la valeur et à l'entretien capitalisés des installations annexes à réaliser par l'exproprié (telles que les mesures constructives propres à rendre impossible l'accès à sa propriété, au ponton et à la rive du lac, les installations de protection-vue), sur l'emprise nécessaire à la réalisation des installations annexes, à la suppression des droits de voisinage, ainsi que pour la moins-value touchant l'immeuble de l'exproprié"; il requiert aussi une indemnité d'expropriation de 378'960 fr. avec intérêts à 5% dès le 7 novembre 2008. Il sollicite, à titre encore plus subsidiaire, que l'expropriante soit "astreinte à réaliser les installations nécessaires pour empêcher l'accès des utilisateurs du chemin au ponton et à la rive du lac situés sur le bien-fonds de l'exproprié et à réaliser des installations de protection-vue "et qu'elle verse à l'exproprié une indemnité de 353'960 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 7 novembre 2008". L'intéressé conclut enfin, à titre encore plus subsidiaire, au renvoi de la cause à l'instance inférieure pour nouvelle décision sur l'indemnité d'expropriation. Le Tribunal cantonal renvoie aux considérants de l'arrêt attaqué et conclut au rejet du recours. La Commission d'expropriation renonce à se déterminer. La Commune du Haut-Vully conclut au rejet du recours. Un deuxième échange d'écritures a eu lieu au terme duquel les parties maintiennent leurs conclusions respectives. Le recourant a encore déposé des observations complémentaires par courrier du 20 mars 2014.