Faits : A. Le 4 avril 2013, E._, en tant que propriétaire de la parcelle n° 224 de la Commune de Mont-la-Ville, F._, propriétaire du fonds n° 223, ainsi que deux promettants-acquéreurs ont sollicité l'autorisation de construire une maison familiale avec garage sur la parcelle n° 224; cette dernière est classée en "zone de village B" selon le plan général d'affectation (PGA) et le règlement communal sur le plan d'extension et la police des constructions (RPEPC), approuvé par le Conseil d'Etat du canton de Vaud le 9 juillet 1986. La villa projetée était située à 13,64 m de la limite avec la parcelle n° 488, copropriété de A.A._ et B.A._, tandis que le garage de 36 m2 devait s'implanter à une distance de 2,69 m de cette limite et à 5 m au nord du nouveau bâtiment. Par ailleurs, la parcelle n° 224 ne bénéficiant pas d'un accès direct à la rue du Four, située à l'ouest, l'aménagement d'un accès sur la parcelle contiguë n° 223, grevée d'une servitude de passage, avait également été projeté. Il était prévu que le chemin d'accès passe, depuis la rue du Four, par le nord-ouest du fonds n° 223, le sud-ouest de la parcelle n° 224, puis remonte à cheval sur cette dernière et sur la parcelle n° 496, pour aboutir au garage prévu au nord-est du bien-fonds n° 224. Dans le délai d'enquête, ce projet a suscité l'opposition de voisins riverains, dont celle de A.A._ et B.A._. Le 24 juillet 2013, la Municipalité de Mont-la-Ville a levé les oppositions. Par arrêt du 21 mai 2014 (cause AC.2013.0360), et après avoir procédé à une inspection locale, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par les prénommés contre cette décision; par arrêt du 2 octobre 2014 (arrêt 1C_318/2014), le Tribunal fédéral a confirmé le jugement cantonal. B. A la suite de l'arrêt du Tribunal fédéral, E._, D.C._ et C.C._, les nouveaux promettant-acquéreurs, ainsi que F._, ont déposé une nouvelle demande de permis de construire concernant une habitation familiale avec garage sur la parcelle n° 224 et l'aménagement d'un accès sur la parcelle contiguë n° 223, grevée d'une servitude de passage. S'agissant de la construction de l'habitation individuelle, ce second projet est identique au premier en ce qui concerne son implantation et sa surface au sol; en revanche, le nouveau projet prévoit un déplacement du garage et du couvert (comprenant une surface totale de 36 m2) en direction du sud-est, soit à une distance de 1,50 m de la villa projetée et à plus de 9 m de la limite de propriété avec la parcelle n° 488, appartenant à A.A._ et B.A._. A.A._ et B.A._ se sont opposés à ce nouveau projet. Par décision du 24 février 2015, la municipalité a levé leur opposition et a délivré le permis de construire requis. Par arrêt du 20 juillet 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours interjeté par A.A._ et B.A._ et a confirmé la décision de la commune. Le Tribunal cantonal a notamment écarté les mesures d'instruction requises par les recourants; elle a par ailleurs écarté leurs différents griefs, notamment ceux dirigés contre le tracé du chemin d'accès. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué, par voie de conséquence, d'annuler l'autorisation de construire délivrée par la municipalité. Subsidiairement, ils sollicitent de la Cour de céans le renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils requièrent en outre l'octroi de l'effet suspensif. La municipalité conclut au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité. Le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer, se référant aux considérants de son arrêt. Bien que dûment interpelés, les intimés ne se sont pas déterminés. En réplique, les recourants ont maintenu leurs conclusions. Par ordonnance du 8 octobre 2015, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif. D. Par arrêt du 20 mai 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal a confirmé la décision municipale du 28 août 2014 autorisant E._, G._ et H._ à construire deux villas individuelles avec un garage double sur la parcelle voisine n° 496 (cause AC.2014.0335). Par arrêt du même jour, la cour cantonale a confirmé la décision municipale du 17 septembre 2014 levant l'opposition de A.A._ et B.A._ contre la construction d'une villa sur le fonds n° 497, propriété de I._ et de K._ (cause AC.2014.0356) A.A._ et B.A._ ont également recouru contre ces jugements cantonaux; par arrêts du même jour, la Cour de céans a rejeté ces recours (arrêts 1C_341/2015 et 1C_342/2015).