Faits : A. Le 25 mai 2012, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ouvert une instruction pénale à l'encontre de A._ notamment pour escroquerie par métier, usure, contrainte, infractions à la loi sur l'assurance chômage (LACI), à la loi sur les armes (LArm) et à la loi sur les stupéfiants (LStup). Il est reproché au prévenu d'avoir offert ses services de conseiller juridique professionnel indépendant, en l'absence de formation juridique, en donnant faussement l'impression, par une publicité pompeuse, de disposer des qualités professionnelles et des infrastructures nécessaires. Son mode opératoire consistait notamment à user de la fragilité de ses clients pour exiger d'eux des provisions exorbitantes jusqu'à ce qu'ils ne puissent plus y faire face financièrement, puis à tirer prétexte de cette situation pour résilier les mandats, pour lesquels il n'avait le plus souvent déployé qu'une activité réduite, voire inexistante. De plus, le prévenu menaçait ses clients d'engager des poursuites, quand il ne s'agissait pas de saisir le juge pénal pour les amener à poursuivre leurs versements. De nombreuses plaintes pénales ont été déposées pour ces faits. A._ a été placé en détention provisoire par ordonnance du 31 janvier 2015 du Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud (Tmc), confirmée par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal le 12 février 2015. La détention de l'intéressé a ensuite été régulièrement prolongée par le Tmc. Le Tribunal cantonal a, à plusieurs reprises, confirmé sur recours le maintien en détention de A._ en raison du risque de récidive, tout comme le Tribunal fédéral les 23 septembre 2015 (arrêt 1B_292/2015) et 17 mai 2016 (arrêt 1B_147/2016). Par acte du 22 avril 2016, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a engagé l'accusation devant le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne. Les débats devant cette juridiction ont été fixés aux 15, 16 et 17 août 2016. Par ordonnance du 2 mai 2016, le Tmc a ordonné la prolongation de la détention pour des motifs de sûreté du prévenu jusqu'au 22 août 2016. Par courrier du 25 mai 2016, A._ a requis sa libération à compter du 29 juillet 2016 pour pouvoir préparer sa défense pour les débats; il proposait de se soumettre à des mesures de substitution, à savoir une interdiction de prendre contact avec les parties à la procédure pénale, une interdiction d'exercer une quelconque activité de conseil juridique et de courtage en assurance, ainsi qu'à toute autre mesure ordonnée par la justice. Le 6 juin 2016, le prévenu a déposé une demande de libération immédiate, au motif que le risque de réitération n'était plus réalisé de manière suffisante et qu'il devait préparer sa défense. Dans deux courriers des 10 et 13 juin 2016, le prévenu a à nouveau requis sa libération immédiate. Entendu en présence de son défenseur d'office le 15 juin 2016 par le Tmc, le prévenu a précisé qu'il souhaitait être libéré quelques jours avant son procès pour préparer sa défense. B. Par ordonnance du 15 juin 2016, le Tmc a rejeté la demande de libération de la détention pour des motifs de sûreté de A._ et dit que celui-ci ne pourrait pas déposer de demande de libération de la détention pour des motifs de sûreté durant un mois à compter de son ordonnance, à savoir jusqu'au 15 juillet 2016. Statuant sur recours de l'intéressé, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal a confirmé l'ordonnance du Tmc par arrêt du 22 juin 2016. C. Par acte du 2 juillet 2016 posté le 3 juillet 2016, agissant personnellement, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal, d'ordonner sa libération immédiate, subsidiairement au 29 juillet 2016, plus subsidiairement encore au 5 août 2016, et d'ordonner les mesures de substitution proposées. Par courrier du 7 juillet 2015, Me Matthieu Genillod, conseil d'office du recourant devant les autorités cantonales, demande à être désigné en qualité de conseil d'office pour la procédure devant le Tribunal fédéral. La cour cantonale et le Ministère public renoncent à se déterminer et se réfèrent à l'arrêt attaqué. Le recourant se détermine à son tour, personnellement. Par ordonnance du 5 juillet 2016, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête de mesure superprovisionnelle et provisionnelle formée par le recourant.