Faits : A. C.C._, D.C._ et E.C._ (ci-après: les consorts C._) sont copropriétaires de la parcelle n° 423 de la commune de Mies, colloquée en zone des villas «A» selon le plan général d'affectation (PGA) du 22 septembre 2006. Ce bien-fonds de 2'462 m 2, abrite une maison d'habitation de 138 m 2 au sol, le reste étant en nature de pré-jardin. Le 8 juillet 2013, les consorts C._ ont déposé une demande de permis de construire pour la démolition de la maison d'habitation existante et la réalisation sur leur parcelle d'une villa jumelée comprenant deux habitations individuelles (A et B) de deux niveaux plus combles habitables avec deux piscines non chauffées; selon le projet, la façade nord de la villa A est implantée à 10 m de la limite sud de la parcelle n° 469 et celle de la villa B à 11,50 m de la limite sud de la parcelle n° 468. Mis à l'enquête publique du 30 août au 30 septembre 2013, ce projet a suscité l'opposition de plusieurs propriétaires riverains, dont celles de A._ et de B._, propriétaires respectivement des parcelles voisines n° 469 et n° 468. Le 29 septembre 2014, la Municipalité de Mies (ci-après: la Municipalité) a, après deux séances de conciliation, levé les oppositions au projet, dont celles de A._ et de B._. B. Les prénommées ont recouru contre la décision du 29 septembre 2014 auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). Celle-ci a procédé à une audience et à une inspection locale le 17 avril 2015 à Mies en présence des parties. Le 4 mai 2015, la Municipalité a - après avoir reçu la synthèse CAMAC - délivré l'autorisation de construire requise, laquelle était subordonnée au respect de certaines conditions (un bassin de rétention devra être réalisé conformément au rapport F._ SA du 24 juin 2014; les nouvelles plantations compensatoires selon plan du 20 avril 2015 devront être réalisées au terme de la construction, etc.). Invitées à se prononcer sur l'octroi du permis de construire, A._ et B._ ont produit une ultime écriture en date du 15 juillet 2015. Par arrêt du 21 juillet 2015, le Tribunal cantonal a rejeté le recours et confirmé les décisions de la Municipalité des 29 septembre 2014 et 4 mai 2015. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral, sous suite de frais et dépens, de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que les décisions de la municipalité des 29 septembre 2014 et 4 mai 2015 sont annulées. Au terme de leurs observations respectives, la Municipalité et les intimés concluent au rejet du recours. Le Tribunal cantonal se réfère aux considérants de son arrêt. Par ordonnance présidentielle du 6 octobre 2015, la demande d'effet suspensif a été admise.