Faits : A. A.A._ et B.A._ sont propriétaires de la parcelle n° 909 de la commune de Mont-sur-Rolle; celle-ci est classée en zone de faible densité I (destinée aux villas ou aux maisons familiales) selon le plan général d'affectation de la commune. Ce bien-fonds supporte une maison d'habitation, devant laquelle est aménagée une piscine, entourée d'une terrasse formant un important remblai. En 2009, les prénommés ont agrandi leur terrasse en remplaçant les talus existants par des murs de soutènement. Constatant que ces travaux étaient réalisés sans autorisation, la Municipalité de Mont-sur-Rolle en a ordonné l'arrêt en novembre 2009 et a invité A.A._et B.A._ à déposer une demande de permis de construire. En mars 2010, les intéressés ont déposé une demande d'autorisation portant sur la régularisation des travaux déjà effectués, à savoir: le remplacement d'un passage d'environ 80 cm de large au sud de la piscine par une terrasse d'un peu plus de 6 m, soutenue par un mur en béton de 1,60 m de haut, plaqué de pierres naturelles, prenant lui-même appui sur un enrochement de pierres naturelles haut de 1,20 m; à l'ouest de la piscine, l'agrandissement du passage existant jusqu'à 3,78 m; toujours à l'ouest, la construction d'un mur de soutènement à 90 cm de la parcelle voisine n° 586, d'une longueur de 13,57 m et d'une hauteur de 2,80 m, à l'angle sud-ouest de la terrasse, où il rejoint le mur de soutènement construit du côté sud. Au cours de l'enquête publique, C.C._, propriétaire de la parcelle construite voisine n° 586, a formé opposition. La municipalité a refusé la délivrance du permis de construire requis et a, par décision du 21 juillet 2010, ordonné la démolition du mur et la remise en état du terrain. B. Le 28 octobre 2010, A.A._ et B.A._ ont déposé une nouvelle demande de permis de construire portant sur un projet modifié de régularisation des travaux. Il était prévu que les murs de soutènement à l'angle sud-ouest de la terrasse soient remplacés, sur 6 m à l'ouest et 3,20 m au sud, par un talus pris sur la surface de la terrasse; ces parties de mur ne devaient toutefois pas être supprimées, mais abaissées de manière à suivre la pente du terrain et ne pas dépasser une hauteur de 1,40 m à l'angle sud-ouest. Un talus, moins élevé devait faire la liaison entre le sommet des murs ainsi abaissés et le niveau de la terrasse (568,08 m). Mis à l'enquête publique, ce projet a suscité l'opposition de C.C._. Levant cette opposition, la municipalité a délivré le permis de construire par décision du 21 mars 2011. Par acte du 6 avril 2011, C.C._ et son épouse, D.C._, ont recouru contre cette décision devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud. Après avoir procédé à une inspection locale, le Tribunal cantonal a notamment jugé que la prolongation du mur au sud - même dans les dimensions réduites du second projet - était de nature à causer des inconvénients non négligeables aux voisins recourants; il a encore considéré que les remblais réalisés pour agrandir la terrasse vers le sud contrevenaient au règlement communal. La cour cantonale a en conséquence admis le recours, par arrêt du 27 juillet 2012 (cause AC.2011.0082); elle a renvoyé le dossier à la municipalité pour qu'elle statue sur la mise en conformité des travaux exécutés sans droit. C. A la suite de cet arrêt, et au terme de son instruction, la municipalité a, par décision du 16 avril 2013, ordonné "la démolition partielle du mur de soutènement de 40 cm [à l'ouest], conformément aux plans modifiés pour la dernière fois le 25 février 2013"; elle a également exigé "la remise en état de la terrasse conformément à la situation antérieure [...], le mur de soutènement [au sud] pouvant être maintenu à condition que sa hauteur n'excède pas celle avant le début des travaux de construction". Par acte du 17 mai 2013, A.A._ et B.A._ ont recouru contre cette décision concluant au "maintien de la terrasse et du mur de soutènement situé au sud de la parcelle n° 909 tel que modifié en juin 2012". Au terme d'une nouvelle inspection locale et après avoir constaté que la démolition partielle du mur à l'ouest n'était plus litigieuse, la cour cantonale a rejeté le recours, par arrêt du 31 mars 2014 (cause AC.2013.0246), confirmant la décision communale s'agissant du mur situé au sud. D. Consécutivement à cette procédure, A.A._ et B.A._ ont procédé à divers travaux sur leur parcelle. Après une visite des lieux, la municipalité a signalé aux prénommés qu'à l'angle sud-ouest la parcelle n'avait pas été remise dans son état initial, à savoir celui qui existait avant le début des travaux effectués sans autorisation. Le 1 er novembre 2014, le Service technique intercommunal (STI), chargé d'examiner la situation, a adressé un rapport à la municipalité, dans lequel il est indiqué que le mur de soutènement longeant la parcelle voisine n° 586 a été ramené à une hauteur de 1 m par rapport au terrain voisin, que le mur sud a été coupé afin de ne pas se rapprocher à moins de 5 m de la propriété voisine, mais qu'en revanche l'angle sud-ouest n'a pas été remis dans son état initial, à savoir "un talus repoussant la partie plate de la terrasse (haut de talus) à environ 3 m de la limite de propriété". A ce rapport était joint un plan sur lequel l'angle sud-ouest de la terrasse est entouré d'un cercle avec la mention "pas fait". Le 1 er décembre 2014, A.A._ et B.A._, faisant valoir que la "quasi-totalité" des travaux de remise en état avait été effectuée, ont indiqué vouloir "mettre à l'enquête le talus existant" et ont sollicité la suspension du dossier jusqu'à ce qu'une décision soit rendue sur la nouvelle mise à l'enquête. Le 18 décembre 2014, les intéressés ont adressé à la municipalité une demande d'autorisation de construire portant sur la "mise en conformité du mur de soutènement et aménagements extérieurs", accompagnée d'un plan représentant l'état actuel des murs et talus à l'angle sud-ouest. Par décision du 13 janvier 2015, la municipalité a rejeté la demande de suspension; en outre, constatant l'inexécution des travaux de démolition à l'angle sud-ouest de la propriété, elle a ordonné, à défaut de remise en état dans un délai au 1 er mars 2015, l'exécution par substitution de la remise en état. Le 19 janvier 2015, la commune a par ailleurs refusé d'entrer en matière sur la demande d'autorisation de construire du 18 décembre 2014. A.A._ et B.A._ ont recouru au Tribunal cantonal contre ces deux décisions. Après avoir joint les causes (AC.2015.0041 et AC.2015.0047), la cour cantonale a rejeté les recours, par arrêt du 28 octobre 2015. L'instance précédente a en substance jugé que les recourants ne pouvaient remettre en cause le bien-fondé de la décision de remise en état du 16 avril 2013 - confirmée sur recours et entrée en force (AC.2013.0246) - par le biais d'un pourvoi dirigé contre la décision d'exécution du 13 janvier 2015. Elle a également considéré que la dernière demande d'autorisation n'avait pas à être mise à l'enquête, celle-ci apparaissant manifestement incompatible avec les dispositions règlementaires, les transformations encore litigieuses ayant déjà été interdites par les autorités compétentes aux termes d'une décision définitive et exécutoire de démolition. E. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt entrepris en ce sens que les décisions de la municipalité des 13 et 19 janvier 2015 sont annulées; la municipalité est invitée à mettre à l'enquête la demande d'autorisation de construire du 18 décembre 2014. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils requièrent également l'octroi de l'effet suspensif. Le Tribunal cantonal a renoncé à déposer des observations et se réfère à son arrêt. La Municipalité de Mont-sur-Rolle ainsi que les intimés, C.C._ et D.C._, concluent principalement à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. Les recourants ont répliqué et déposé une pièce nouvelle. Par ordonnance du 23 décembre 2015, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif.