Faits : A. A.a. A.A._ fait l'objet de plusieurs poursuites dans le cadre desquelles la saisie a été requise par les créanciers. Le 15 avril 2015, l'Office des poursuites du district de Nyon (ci-après: l'office) a établi un procès-verbal des opérations de la saisie, dont il ressort notamment les éléments suivants: A.A._ est marié, père de deux enfants, G._, né en 2002, et H._, née en 2003; il perçoit une rente mensuelle de 4'230 fr. versée par la Caisse fédérale de compensation à Berne; son épouse n'a pas de revenus; ses charges mensuelles s'élèvent à 2'660 fr. (soit 2'070 fr. de loyer, 100 fr. de frais médicaux et dentaires et 490 fr. de primes d'assurance-maladie, partiellement subsidiées). Le procès-verbal prévoit la saisie d'un véhicule automobile X._, propriété du poursuivi, immatriculé VD xxxx, mis en circulation le 20 décembre 2012 et dont le kilométrage était, au 15 avril 2015, de 51'386 km. L'office a par la suite constaté que l'épouse de A.A._, I.A._, était détentrice d'un véhicule automobile Y._, immatriculé VD yyyy, mis en circulation le 26 août 2002. A.b. Par courrier recommandé du 21 avril 2015, l'office a confirmé à A.A._ le caractère définitif de la saisie de son véhicule X._ en ces termes: " Nous nous référons à votre passage du 15 ct en nos bureaux et vous confirmons le caractère définitif de la saisie de votre véhicule de marque X._ (...). Nous avons bien pris note du certificat médical établi le 7 ct par le docteur J._ qui précise qu'il est nécessaire que vous puissiez disposez (sic) d'un véhicule pour vous rendre à l'Hôpital de R._. En l'occurrence, vous avez la possibilité de disposer du véhicule de votre épouse qui - au moment de la saisie - n'exerce aucune activité lucrative nécessitant l'usage de ce véhicule. Ce véhicule ne peut donc pas être déclaré insaisissable au sens de l'art. 92 LP par notre office et doit être placé sous le poids de la saisie (...). " B. B.a. Par acte du 30 avril 2015, A.A._ a déposé plainte contre cette décision, faisant valoir, en substance, que son état de santé et sa situation familiale nécessitaient qu'il dispose d'un véhicule automobile et que le véhicule Y._ de son épouse était hors d'état de circuler et se trouvait dans un box. A l'appui de sa plainte, il a produit un certificat médical établi le 7 avril 2015 par le Dr J._, médecin associé du Département de psychiatrie du CHUV, qui atteste de la nécessité pour lui de disposer d'un véhicule, en particulier pour se rendre à des entretiens fréquents et réguliers à l'Hôpital psychiatrique de R._; le certificat précise également que pour des raisons médicales, il n'est pas apte à utiliser les transports publics. L'office a déposé des déterminations le 27 mai 2015 et a préavisé en faveur du rejet de la plainte. B.b. La Présidente du Tribunal d'arrondissement de La Côte a tenu audience le 8 juin 2015 en présence de A.A._ personnellement, non assisté, et d'un représentant de l'office. A cette occasion, A.A._ a délié du secret médical différents médecins. Un délai au 19 juin 2015 lui a par ailleurs été imparti pour produire la facture de son assureur véhicule, celle relative à la taxe automobile ainsi que, le cas échéant, un document attestant du dépôt des plaques du véhicule de son épouse. Un délai au 19 juin 2015 a également été imparti à l'office pour produire une copie du rapport d'expertise de ce dernier véhicule. B.c. Le 12 juin 2015, l'office a produit deux rapports d'inspection établis par le Service des automobiles et de la navigation (ci-après: SAN) dont il ressort que le véhicule Y._ de l'épouse de A.A._, dont le kilométrage s'élevait à 270'983 km, a été déclaré non conforme lors d'une inspection du 12 mars 2014 (le liquide de frein devant être remplacé), puis conforme lors de la nouvelle inspection du 17 mars 2014. Le 18 juin 2015, A.A._ a produit divers documents, dont notamment une copie du permis de circulation du véhicule Y._ de son épouse, annulé par le SAN le 18 juin 2015. Dans le cadre de l'instruction de la cause, les informations complémentaires suivantes ont été recueillies par la présidente du tribunal: - dans une note du 16 juin 2015, la Dresse K._ a indiqué qu'elle suivait le plaignant trimestriellement, avec quelques séances intermédiaires, mais que dans l'ensemble, cela ne dépassait pas une consultation mensuelle au maximum; - dans un rapport du 18 juin 2015, les Dresses L._ et M._, respectivement cheffe de clinique adjointe et médecin assistante au sein du Service de psychiatrie pour enfants et adolescents (SPEA), ont indiqué qu'une demande de la part des parents de l'enfant H._ avait été faite auprès de leur service en février 2015, qu'une première consultation avait eu lieu le 27 mars 2015, et que H._ était depuis lors vue en entretien une fois par semaine dans le cadre d'un suivi individuel; - le Dr J._ a quant à lui établi un rapport daté du 30 juin 2015 dont la teneur est la suivante: " (...) Suite à votre demande du 15 juin dernier ainsi qu'à notre certificat médical du 7 avril dernier, je suis en mesure de vous donner les renseignements suivants concernant l'usage d'une voiture par Monsieur A.A._. En janvier 2015 j'ai repris, à la suite du Dr N._, le suivi ambulatoire de M. A.A._ avec des entretiens tous les 15 jours voire hebdomadaires. M. A.A._ est atteint d'une dépression chronique ainsi qu'une anxiété généralisée. Dès lors, il essaye d'éviter toutes situations en public. Le patient reste très solitaire dans son appartement et sort seulement en voiture. Pour l'instant, il est inimaginable pour lui de se déplacer en transport public pour ses rendez-vous médicaux ainsi que pour aller chercher ses enfants à I'école, si nécessaire. Je pressens qu'il pourrait annuler voire manquer ses rendez- vous médicaux s'il est dépendant des transports publics. De ce fait, il me semble moindre mal qu'il puisse continuer à conduire son véhicule privé et, au besoin, moduler avec grande prudence son traitement médicamenteux (...). " B.d. Par prononcé du 4 septembre 2015, la Présidente du Tribunal d'arrondissement de La Côte, en sa qualité d'autorité inférieure de surveillance en matière de poursuite pour dettes et faillite, a rejeté la plainte formée le 30 avril 2015 par A.A._. B.e. Par acte du 14 septembre 2015, A.A._, par l'intermédiaire de son conseil, a recouru contre ce prononcé, concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à la réforme de la décision rendue le 21 avril 2015 par l'office en ce sens que le véhicule X._ n'est pas saisi et, subsidiairement, à l'annulation de la décision entreprise, le dossier étant renvoyé à l'autorité inférieure pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le recourant a par ailleurs requis une expertise du véhicule Y._ ainsi que l'octroi d'un délai pour déposer des déterminations et des pièces complémentaires une fois que l'office se sera déterminé. A l'appui de son écriture, il a produit les documents suivants: - copie d'un courrier électronique que lui a adressé le 10 septembre 2015 l'entreprise W._ SA mentionnant les tarifs suivants: " Trajet: Q._ (...) - Clinique de R._ et retour 1 heure plus tard: Frs. 90.-- TVA 8% incluse; Trajet: Q._ (...) - S._ (pharmacie) et retour: Frs. entre 40.-- et 50.-- TVA 8% incluse, suivant le temps d'attente; Trajet : Q._ (...) - Hôpital de T._ et retour 1 heure plus tard: Frs. 110.-- TVA 8% incluse ", - copie d'un courrier adressé le 14 juillet 2015 aux époux A._ par la conseillère d'Etat V._ autorisant leur fille H._ à poursuivre sa scolarité dans l'Etablissement primaire de U._-P._ plutôt que dans l'Etablissement primaire et secondaire de Q._ pour l'année scolaire 2015/2016, - une attestation délivrée le 11 septembre 2015 par l'Etablissement scolaire de U._-P._ confirmant que l'enfant H._ y est scolarisée, - copie d'un document du 23 juin 2015 de l'Etablissement primaire de U._-P._ intitulé " Point de situation au terme de la 7e année " concernant l'enfant H._, - copie d'un devis établi le 5 juillet 2011 par le garage O._ SA évaluant à 6'634 fr. 60 le coût de travaux relatifs au véhicule Y._ de I.A._. Par acte du 25 septembre 2015, l'office s'est référé aux déterminations qu'il avait déposées devant l'autorité inférieure de surveillance. Le 7 octobre 2015, A.A._, par son conseil, a déposé une écriture complémentaire, accompagné d'une pièce nouvelle. B.f. Par arrêt du 27 novembre 2015, notifié en expédition complète le 11 janvier 2016, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois, en sa qualité d'autorité supérieure de surveillance, a rejeté le recours et confirmé le prononcé entrepris. C. Par acte expédié le 21 janvier 2016, A.A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 27 novembre 2015. Il conclut à sa réforme en ce sens que le véhicule X._, dont il est propriétaire, est considéré comme un objet insaisissable au sens de l'art. 92 LP et que, par conséquent, il n'est pas saisi. Subsidiairement, il sollicite le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Pour le surplus, il requiert d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. Des observations sur le fond n'ont pas été requises. D. Les deux requêtes d'effet suspensif présentées par le recourant ont été rejetées par ordonnances présidentielles des 1eret 15 mars 2016.