Faits : A. A._ travaillait comme préparateur de commandes au service de la société B._ depuis novembre 2001. Le 14 octobre 2011, il a déposé une demande de prestations auprès de l'Office cantonal AI du Valais (ci-après: l'office AI), indiquant être entièrement incapable de travailler depuis le 5 mai 2011 en raison d'une décompensation du poignet gauche sur pseudarthrose du scaphoïde avec arthrose radio-carpienne. Au cours de l'instruction, l'office AI a demandé l'avis des médecins traitants, en particulier celui de la doctoresse C._, spécialiste en chirurgie orthopédique. Celle-ci a indiqué que A._ était tombé sur son poignet en mai 2011, ce qui avait décompensé une fracture du scaphoïde non soignée survenue en 2003. Elle a posé le diagnostic de pseudarthrose du scaphoïde avec arthrose radio-carpienne gauche, opérée à deux reprises, et confirmé l'incapacité totale de travail (rapport parvenu à l'office AI le 3 novembre 2011 et rapport du 5 octobre 2012). Le 9 janvier 2013, le docteur D._, spécialiste en chirurgie de la main, a informé l'administration que l'assuré avait été opéré une troisième fois au poignet le 7 décembre 2012 et que l'incapacité de travail était toujours totale, le pronostic restant réservé. Dans son courrier du 7 juin 2013, le médecin a indiqué que l'état de santé de son patient était stable et que celui-ci était incapable de reprendre son activité habituelle. L'administration a également obtenu copie de l'expertise rendue le 30 mars 2012 et complétée le 26 juin 2013 par le docteur E._, spécialiste en chirurgie, sur mandat de l'assureur-accidents. Le médecin a confirmé la pseudarthrose du scaphoïde et constaté l'existence d'une lésion nerveuse au dos du poignet, ainsi que d'un blocage cérébral entraînant l'impossibilité d'utiliser la main gauche. Il a conclu que A._ ne pourrait plus exercer son activité de préparateur de commandes, mais que la reprise du travail pouvait être envisageable dans une activité adaptée en cas de succès de la réadaptation. L'office AI et l'assureur perte de gain ont ensuite mandaté la Clinique romande de réadaptation (CRR) pour examiner la capacité de travail de l'assuré. Dans leur expertise pluridisciplinaire du 7 juillet 2014, les docteurs F._, spécialiste en rhumatologie, et G._, spécialiste en médecine interne et rhumatologie, ont confirmé en substance les diagnostics posés par les précédents spécialistes, tout en relevant la discordance entre les plaintes de l'assuré et l'atteinte organique subsistante. Ils ont conclu que l'intéressé, dont l'état de santé était stable depuis juin 2013, pouvait reprendre une activité adaptée ne sollicitant pas excessivement la main et le poignet gauche, à plein temps et avec un rendement complet. L'administration a informé A._ que, compte tenu des conclusions de l'expertise de la CRR, elle entendait refuser l'octroi de mesures d'ordre professionnel et accorder une rente limitée dans le temps, du 1 er mai 2012 au 30 septembre 2013 (projets de décision du 13 octobre 2014). L'assuré a contesté ces projets et produit le rapport établi par une coach professionnelle le 26 décembre 2014. L'office AI a octroyé une rente limitée dans le temps (décision du 17 avril 2015) et refusé des mesures d'ordre professionnel (décision du 8 juin 2015). B. A._ a formé recours contre ces décisions devant le Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, en concluant pour l'essentiel à l'octroi de mesures d'ordre professionnel et d'une rente entière. Par jugement du 12 août 2016, le tribunal a joint les deux causes et rejeté les recours. C. L'assuré interjette un recours en matière de droit public. Il demande l'annulation du jugement du 12 août 2016 et conclut en substance à la reconnaissance de son droit à une rente entière.