Faits : A. Le 25 octobre 2012, le Conseil municipal de Saint-Martin a délivré à B._ (requérant) et à A._ (propriétaire) une autorisation portant sur la construction de deux mayens et la reconstruction d'un troisième mayen sur les parcelles n os 865, 876 et 941, dans le hameau de Baule. Celui-ci fait l'objet d'un plan de quartier adopté en 2004. Les oppositions formées notamment par C._ (agissant avec divers propriétaires dans le hameau, ci-après: C._ et consorts) et par Helvetia Nostra ont été écartées, respectivement jugées irrecevables. B. Par décision du 5 novembre 2014, le Conseil d'Etat valaisan a admis les recours formés par les opposants précités et a annulé l'autorisation de construire, respectivement l'a déclarée nulle en tant qu'elle concernait le projet autorisé sur la parcelle n° 876, propriété de la commune (cette dernière n'ayant pas compétence pour autoriser le projet dans un tel cas). Les principes constructifs définis dans le plan de quartier pour les nouveaux bâtiments n'étaient pas suffisamment précis au regard des exigences de l'art. 8 de l'ordonnance sur les résidences secondaires du 22 août 2012 (ORSec; RS 702). Au surplus les constructions dépassaient la hauteur maximale autorisée, et la distance à la limite prévue en matière de protection incendie n'était pas respectée pour le bâtiment A3. Par arrêt du 9 octobre 2015, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a rejeté le recours formé par A._ et B._. Même s'il formulait certaines exigences architecturales détaillées, le plan de quartier ne réglait pas tous les éléments d'une autorisation de construire; pour les bâtiments de type B, les implantations figuraient à titre indicatif; les dimensions et emprises au sol pouvaient également varier. Sur certains points (différentes ouvertures, niveaux en porte-à-faux, longueur d'une partie semi-enterrée), les constructions projetées s'écartaient notablement des prescriptions du plan. La question de la propriété communale d'une partie des terrains a été laissée indécise. C. A._ forme un recours contre ce dernier arrêt. Il demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt et de confirmer la décision municipale du 25 octobre 2012. Le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer. Le Conseil d'Etat, C._ et consorts ainsi qu'Helvetia Nostra concluent au rejet du recours. Le recourant, puis Helvetia Nostra ont déposé des observations complémentaires, persistant dans leurs conclusions respectives.