Faits : A. A._, ressortissant du Kosovo né en 1957, a travaillé en qualité d'ouvrier agricole de 1995 à 2008 en Suisse, sans bénéficier des autorisations de séjour et de travail nécessaires. De son compte individuel auprès de la Caisse de compensation du canton de Fribourg, il ressort qu'il a cotisé à l'AVS/AI durant les mois de septembre et octobre 1979, d'avril à novembre 1980, d'avril à décembre 1996, puis de juin 1997 au mois de mars 2008. Le 7 octobre 2008, A._ a glissé de l'échelle d'un silo à céréales et chuté d'une hauteur d'environ six mètres, ce qui a occasionné une fracture de la cheville droite, une contusion thoracique basale droite, puis une thrombose veineuse profonde du membre inférieur droit. Il souffre également d'un état anxieux et dépressif mixte. L'assureur-accidents LAA (la Société d'assurance dommages FRV) a pris le cas en charge; le 6 janvier 2010, l'assureur a précisé qu'il versait une indemnité journalière LAA de 28 fr. pour une incapacité de travail à 100% dès le 10 octobre 2008 jusqu'au 30 juin 2010 au plus tard. Le 27 octobre 2009, A._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité (mesures pour une réadaptation professionnelle). Dans un rapport du 6 août 2010, le docteur Eggel, médecin chef à la Clinique romande de réadaptation (CRR), a prolongé l'incapacité de travail de 100% dans la profession d'ouvrier agricole jusqu'au 1er juillet 2010; à son avis, en raison du contexte (absence de formation et de permis de séjour), un reclassement professionnel par l'AI lui semblait difficilement envisageable. Par décision du 7 décembre 2011, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (l'office AI) a nié le droit de A._ à une rente. Il a estimé que les conditions d'assurance n'étaient pas réalisées, à défaut de l'existence d'une autorisation de résider et de domicile en Suisse. B. A._ a déféré cette décision au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, en concluant à son annulation, à l'octroi de prestations de l'AI et au renvoi de la cause à l'office AI. Par jugement du 23 juillet 2014, la juridiction cantonale a rejeté le recours et confirmé la décision du 7 décembre 2011 en tant qu'elle portait sur le droit à une rente d'invalidité. En bref, elle a considéré que A._ n'était pas domicilié en Suisse au 1er avril 2010, soit au moment où le droit à la rente aurait pu naître au plus tôt. C. A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant à son annulation et au renvoi de la cause aux premiers juges.