Faits : A. A.a. A._, sans formation professionnelle, a travaillé une dizaine d'années comme aide de cuisine, puis comme aide-maçon. Il a été victime le 15 juillet 2006 d'un accident de vélo sur la voie publique. Les suites de cet accident ont été prises en charge par son assureur-accidents, la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). A._, qui n'a pas repris d'activité lucrative depuis lors, a requis le 27 juin 2007 des prestations de l'assurance-invalidité. Dans le cadre de cette demande, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI) a recueilli l'avis du médecin traitant, mis l'assuré au bénéfice d'une évaluation de ses capacités professionnelles aux Ateliers de réinsertion professionnelle de la Clinique B._ (du 10 septembre au 5 octobre 2007), octroyé une aide au placement en entreprise sous la forme d'un stage aux Etablissements C._ (du 14 juillet au 10 août 2008) et fait verser à la cause le dossier de la CNA, qui contenait, parmi d'autres avis médicaux, les rapports du docteur D._, spécialiste en chirurgie et médecin d'arrondissement de la CNA. Par décision du 12 août 2008, l'office AI a mis A._ au bénéfice d'une rente entière de l'assurance-invalidité du 1er juillet au 31 décembre 2007. A.b. Après que le Tribunal cantonal des assurances sociales (aujourd'hui, Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales) a, sur recours de l'assuré contre la décision du 12 août 2008, renvoyé la cause à l'administration pour qu'elle mît en oeuvre une expertise rhumato-psychiatrique (jugement du 26 mai 2009), l'office AI a confié la réalisation de l'expertise au Centre d'expertise médicale à E._ (CEMed). Dans leur rapport du 12 juillet 2010, les docteurs F._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur, et G._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, ont diagnostiqué - avec répercussion sur la capacité de travail - une ancienne fracture du pédicule et de la lame droite de C6, une discectomie C6/C7 avec une arthrodèse antérieure, une arthrodèse C5/C7 par voie postérieure, une probable pseudarthrose C5/C7 et des cervicalgies persistantes; l'assuré disposait d'une capacité de travail nulle dans son activité habituelle d'aide-maçon, mais entière dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles (liées uniquement aux problèmes somatiques: pas de port de charge même d'importance moyenne, maintien d'une posture fixée de la colonne vertébrale, pas d'activité nécessitant une mobilité de la colonne cervicale), avec une diminution de rendement de 20 % pour tenir compte des douleurs. A la demande de l'office AI, le docteur F._ a précisé, d'une part, que la probable pseudarthrose ne remettait pas en cause les conclusions de l'expertise quant à la capacité de travail de l'assuré et, d'autre part, qu'il ne fallait pas attendre d'un traitement chirurgical une amélioration importante des limitations retenues (complément du 1er novembre 2010). Du 8 août au 4 septembre 2011, A._ a suivi - d'abord à plein temps, puis à mi-temps à partir du 18 août 2011 - un stage d'observation professionnelle auprès des Etablissements C._. Les responsables de cette mesure ont conclu notamment que ses capacités physiques et d'apprentissage étaient insuffisantes pour permettre une réadaptation dans le circuit économique normal (rapport du 10 octobre 2011). Selon le docteur H._, spécialiste en médecine interne générale et médecin consultant des Etablissements C._, seule une activité protégée était envisageable (avis du 27 septembre 2011). Le 11 juin 2012, l'office AI a, se fondant sur l'avis du docteur I._, médecin auprès du Service médical régional (SMR) (du 1 er février 2011 et du 25 novembre 2011), rendu une décision par laquelle il a nié le droit de A._ à des mesures d'ordre professionnel ou à une rente de l'assurance-invalidité au-delà du 31 décembre 2007; il a considéré en bref que la capacité de travail de l'assuré était entière avec une diminution de rendement de 20 % dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles à partir du mois de septembre 2007 et lui permettait de réaliser un revenu excluant une perte de gain significative. B. B.a. A._ a déféré cette décision à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales. Le 4 juin 2013, la Cour de justice a partiellement admis le recours, réformé la décision du 11 juin 2012 en ce sens que l'assuré avait droit à une rente entière dès le 9 juin 2010 et renvoyé la cause à l'administration pour le calcul des prestations dues. Par arrêt du 16 janvier 2014 (9C_512/2013), le Tribunal fédéral a partiellement admis le recours déposé par l'office AI contre ce jugement, l'a annulé en tant qu'il portait sur le droit de l'assuré à une rente entière de l'assurance-invalidité à partir du 9 juin 2010 et renvoyé la cause à la cour cantonale pour instruction complémentaire et nouvelle décision dans le sens des considérants. B.b. Le 30 avril 2014, l'office AI a remis à la juridiction cantonale une liste exemplative d'activités sélectionnées par son service de réadaptation professionnelle que l'assuré pouvait exercer (surveillance de grand-magasins, centres commerciaux, parkings publics et privés, chantiers, locaux, machines ou installations techniques dans l'industrie et distribution de courriers à l'interne d'une entreprise ou petites livraisons légères). A la demande de la Cour de justice, les docteurs F._ et G._ se sont déterminés sur les conclusions du rapport rendu le 10 octobre 2011 par les Etablissements C._ (avis du 27 février 2015). Par jugement du 23 juin 2015, la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice genevoise a partiellement admis le recours formé par l'assuré et annulé la décision de l'office AI du 11 juin 2012. Elle a reconnu le droit de A._ à une rente entière de l'assurance-invalidité à partir du 9 juin 2010 (considérant 9 du jugement cantonal). C. L'office AI forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la confirmation de la décision du 11 juin 2012. Le 20 octobre 2015, A._ conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.