Faits : A. A la suite du décès de leur père le 28 août 1980, X._, Y._ et Z._ sont devenus propriétaires indivis de deux immeubles, sur lesquels se trouvent plusieurs bâtiments aux adresses... nos 8, 10, 12, 14, 16 et 18, à V._. Par acte de cession notarié du 21 mars 2005, Z._ a cédé ses droits successifs à ses deux frères. En contrepartie, ceux-ci lui ont accordé, ainsi qu'à son épouse, une rente viagère de 85'000 fr. par an (d'une valeur capitalisée de 1'106'105 fr.) et ont repris sa part des dettes hypothécaires par 997'993 fr.30, de sorte que le prix des droits cédés s'élevait à 2'104'098 fr.30; l'acte notarié mentionne ainsi une valeur totale des immeubles de 6'312'294 fr.90. Depuis la cession, X._ et Y._ sont inscrits au registre foncier comme propriétaires communs des immeubles. Par contrat du 6 août 2012, A._ a pris à bail un appartement de deux pièces au troisième étage du bâtiment sis... n° 10. Prévu pour durer initialement du 15 septembre 2012 au 30 septembre 2013, le bail devait ensuite se renouveler d'année en année sauf avis de résiliation. Le loyer mensuel net était fixé à 1'400 fr. Par formule officielle, la locataire a été informée que le loyer mensuel net du précédent locataire s'élevait à 1'270 fr. B. Le 12 octobre 2012, A._ a contesté le loyer initial. A la suite de l'échec de la conciliation, la Commission de conciliation en matière de baux à loyer du district de Nyon a fait une proposition de jugement ramenant le loyer initial à 1'270 fr. La locataire a fait opposition et la commission lui a délivré une autorisation de procéder. La locataire a ouvert action devant le Tribunal des baux du canton de Vaud. En dernier lieu, elle concluait à ce que le loyer mensuel net soit fixé à 600 fr. dès le 15 septembre 2012, puis à 550 fr. dès le 30 septembre 2015; elle demandait en outre que la garantie locative soit réduite en conséquence et que les montants payés en trop lui soient remboursés. Les bailleurs ont conclu au rejet de l'action. Par jugement du 27 mai 2015, le Tribunal des baux a fixé le loyer mensuel net initial à 1'270 fr.; il a également réduit le montant de la garantie et dit que les bailleurs devaient rembourser les montants versés en trop. La locataire a interjeté appel. La Cour d'appel civile du Tribunal cantonal vaudois n'a pas invité les bailleurs à se déterminer. Par arrêt du 4 février 2016, elle a confirmé le jugement attaqué. Elle a constaté que les bailleurs avaient hérité de l'immeuble en 1980 et que lors de la conclusion du bail, ils en étaient propriétaires depuis plus de 32 ans, qu'il n'était pas possible de déterminer le prix effectif des biens successoraux en 1980, qu'il était douteux qu'une expertise permette d'obtenir des renseignements fiables à ce sujet, enfin qu'aucune indication concernant la valeur de l'immeuble en 1980 ou la valeur des fonds propres investis ne pouvait être déduite de l'acte de cession de 2005. Devant l'impossibilité de déterminer le prix effectif de l'immeuble litigieux et le montant des fonds propres investis lors de l'acquisition, devant l'absence de pièces comptables et de renseignements tangibles et comme l'immeuble, acquis il y a plusieurs décennies, pouvait être considéré comme ancien, la Cour d'appel a admis que le juge de première instance avait privilégié à bon droit la méthode des loyers usuels, méthode dont l'application en tant que telle n'était pas remise en cause en procédure d'appel. C. A._ exerce un recours en matière civile. Elle conclut à ce que le loyer mensuel net soit fixé à 600 fr. dès le 15 septembre 2012, puis à 579 fr.15 dès le 1 er octobre 2015 et à ce que le montant de la garantie locative soit réduit à 1'800 fr. X._ et Y._ proposent le rejet du recours.