Faits : A. C._ et D._ sont propriétaires de la parcelle n° 468 du cadastre de la Commune de Lausanne. D'une surface de 955 m 2, ce bien-fonds supporte un bâtiment d'habitation ainsi qu'un garage pour 448 m 2, le solde de la parcelle étant en nature de place-jardin. Il est colloqué en zone urbaine par le plan général d'affectation et son règlement (ci-après: le RPGA) approuvés le 4 mai 2006 par le département compétent. Cette parcelle constitue la pointe nord du triangle qu'elle forme avec les parcelles construites adjacentes n os 586 et 587, triangle bordé à l'est par l'avenue de la Confrérie et au sud par l'avenue de Morges. Le 20 juin 2012, C._ et D._ ont déposé une demande de permis de construire portant sur la démolition du garage, d'une surface au sol de 128 m 2, et la construction, en lieu et place, d'un immeuble d'habitation de 17 studios d'une surface de 138 m 2. La demande d'autorisation porte également sur la transformation intérieure de l'immeuble d'habitation existant, la modification de l'emplacement d'une place de parc et des aménagements extérieurs. Les intéressés ont par ailleurs requis une dérogation au respect de l'ordre contigu imposé par la zone urbaine. De forme triangulaire, le bâtiment projeté, de cinq niveaux et attique sur rez-de-chaussée, serait implanté sur la limite des constructions sur l'avenue de la Confrérie (façade nord-est, longue de 21,32 m) et contigu (façade nord-ouest) au bâtiment d'habitation existant sur la parcelle n o 468; sa façade sud-ouest, longue de 17,21 m, ferait face aux bâtiments érigés sur les parcelles voisines n os 586 et 587; sa façade sud-est, qui en compose la pointe, présenterait une largeur de 1,67 m et serait dépourvue d'ajours. Mis à l'enquête publique du 4 septembre au 4 octobre 2012, le projet a notamment suscité l'opposition de A.A._ et B.A._, propriétaires de la parcelle contiguë n° 586. Le 17 juillet 2014, la municipalité a levé les oppositions et a délivré le permis de construire. Le projet a en outre fait l'objet d'une synthèse de la centrale des autorisations de construire (CAMAC) du 27 mai 2014 contenant notamment l'autorisation spéciale du service des communes et du logement requise par la loi vaudoise concernant la démolition, la transformation et la rénovation de maisons d'habitation ainsi que l'utilisation de logements à d'autres fins que l'habitation du 4 mars 1985 (LDTR; RSV 840.15). Par arrêt du 9 janvier 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A.A_ et B.A._ à l'encontre de la décision communale. La cour cantonale a en substance jugé que la hauteur de la construction projetée de même que les dérogations portant sur la végétalisation du toit, l'insuffisance de places de stationnement et l'absence de fenêtres sur la façade sud-est étaient admissibles au regard du RPGA. B. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler la décision communale du 17 juillet 2014 levant leur opposition et autorisant le projet; subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt du 9 janvier 2015 et au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle instruction au sens des considérants. Au terme de ses observations, la Municipalité de Lausanne conclut au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. C._ et D._ demandent également au Tribunal fédéral de rejeter le recours. Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. Les recourants ont répliqué.