Faits : A. Le 30 décembre 2015, vers 19h30 à la route de E._ à F._, deux convoyeurs de fonds s'apprêtaient à embarquer dans leur fourgon après avoir chargé l'argent lorsqu'ils ont été menacés avec des armes à feu, ligotés et enfermés dans le fourgon de convoyage. Les auteurs ont emporté les téléphones portables des victimes, l'arme avec les munitions d'un des convoyeurs, ainsi qu'un butin estimé entre 2'500'000 fr. et 3'000'000 francs. Les inspecteurs C._ et D._ - le second fonctionnant en tant que greffier - ont procédé, le 3 janvier 2016, à l'audition de B._. Dans le train circulant entre G._ et H._, celle-ci avait entendu un individu se vanter, au téléphone, d'avoir participé au braquage de F._; elle a notamment rapporté certains propos tenus, ainsi que donné une description physique de ladite personne. Cette dernière a été identifiée par les images de vidéo du train en la personne de A._, ressortissant français, qui a été interpellé et placé en détention le 4 janvier 2016 à Lausanne. Il était alors en possession d'une arme de poing factice. Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ouvert une instruction contre A._ en raison du brigandage à main armée commis le 30 décembre 2015 à F._ avec deux comparses non encore identifiés. Lors de son audition d'arrestation du 5 janvier 2016 par le Procureur, A._ a contesté toute implication. Entendu par le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) le 7 janvier 2016, le prévenu a confirmé ses déclarations et la Présidente de cette autorité a rejeté sa requête tendant au retranchement ou la constatation du caractère inexploitable du procès-verbal d'audition de B._ en raison de l'absence de signature du policier agissant comme greffier. Par ordonnance du 8 janvier 2016, le Tmc a ordonné la mise en détention provisoire du prévenu pour trois mois, retenant l'existence de risques de fuite, de collusion et de réitération. B. Le 26 janvier 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours intenté par A._ contre cette décision. Elle a considéré qu'il existait une présomption sérieuse de culpabilité et a retenu l'existence de risques de collusion, de fuite et de réitération. Au vu de la peine encourue, elle a estimé que le principe de proportionnalité était respecté. C. Par acte du 16 février 2015, A._ forme un recours en matière pénale contre cet arrêt, concluant à sa libération immédiate, à la constatation de la nullité du procès-verbal d'audition du 3 janvier 2016, à son inexploitabilité et à son retrait du dossier. A titre subsidiaire, il demande sa libération immédiate. Il sollicite également l'octroi de l'assistance judiciaire. L'autorité précédente a renoncé à se déterminer, se référant à ses considérants. Quant au Ministère public, il a conclu au rejet du recours; en particulier, il a fait état de la demande de mise en liberté déposée le 12 février 2016 par le recourant, ainsi que de la procédure intentée devant le Tribunal cantonal contre son refus du 16 février 2016 de retrancher les procès-verbaux d'auditions de B._. Le 1er mars 2016, le recourant, par le biais de son mandataire, a persisté dans ses conclusions, produisant des copies de ses observations devant le Tmc et de son recours dans les deux causes susmentionnées, ainsi que la requête de récusation du Procureur déposée le 22 février 2016. Il s'est encore déterminé par courrier manuscrit reçu le 2 mars 2016.