Faits : A. Par contrat de bail du 24 février 2007, Y._ a remis à bail à X._ un appartement et une place de parc intérieure dans un immeuble sis à Mont-sur-Rolle; le loyer mensuel net s'élevait à 2'200 fr. Y._ est décédé le 26 mars 2014. Ses héritières sont son épouse, A.Y._, et ses deux filles, B.Y._ et C.Y._. Le 7 avril 2014, une gérance immobilière, agissant au nom de "Feu Monsieur Y._" et "Madame A.Y._", a adressé à la locataire deux formules officielles de notification de congé pour l'appartement, respectivement la place de parc. Dans deux lettres jointes au contenu identique, il était exposé que les propriétaires entendaient vendre les objets loués libres de tout occupant. B. B.a. X._ a contesté les résiliations auprès de la Commission de conciliation en matière de bail à loyer du district de Nyon. La requête de conciliation ne désignait pas expressément la partie adverse. Elle précisait simplement que le bailleur ou son représentant étaient indiqués dans le dossier annexé. Ce dernier renfermait une copie du bail, les formules et lettres de congé ainsi que le procès-verbal d'une séance de conciliation relative à un litige ancien. La citation de la partie défenderesse à l'audience de conciliation a été adressée à la gérance immobilière; "Madame et Monsieur A.Y._ et Y._" y sont désignés comme "défendeurs". L'audience de conciliation a eu lieu le 10 juin 2014. La locataire était assistée d'une collaboratrice de l'ASLOCA. Dans le procès-verbal de la séance, "Feu Y._ et A.Y._" sont désignés comme défendeurs à la requête; puis, il est relevé, sans autre précision, que A.Y._ s'est présentée, assistée par le directeur de la gérance. A la fin du procès-verbal, la commission de conciliation "constate l'échec de la conciliation" et "délivre à la demanderesse une autorisation de procéder". B.b. Le 8 juillet 2014, X._, assistée d'un avocat, a ouvert action en constatation de la nullité du congé, subsidiairement en annulation du congé, voire en prolongation du bail. La demande était dirigée contre "les hoirs de feu Y._". Le Président du Tribunal des baux du canton de Vaud a invité la locataire à préciser l'identité de chacun des hoirs contre lesquels elle entendait agir. En outre, constatant que l'autorisation de procéder du 10 juin 2014 avait été délivrée contre une seule personne ayant la capacité d'être partie, à savoir A.Y._, il a invité la demanderesse à produire une autorisation de procéder contre tous les hoirs qu'elle désignerait. Le 31 juillet 2014, la locataire a déposé une nouvelle version de sa demande. Celle-ci était dirigée, d'une part, contre "les Hoirs de feu Y._, à savoir: Madame A.Y._, (...), à Carouge; Madame B.Y._ (...), à Saint-Julien-en-Genevois; Madame C.Y._, (...), à Genève" et, d'autre part, contre "Madame A.Y._". La locataire n'a pas produit d'autorisation de procéder dans laquelle les deux filles du bailleur défunt sont désignées nommément Par jugement du 1er décembre 2014, le Président du Tribunal des baux a déclaré la demande irrecevable. Il a retenu qu'au moment de déposer sa requête de conciliation, la locataire savait que Y._ était décédé, qu'elle n'avait pas déterminé qui étaient ses héritiers et n'avait donc pas dirigé la requête contre ceux-ci et que le dossier auquel elle renvoyait ne mentionnait pas les noms des deux filles du défunt; il en a déduit que la requête n'avait pas été dirigée contre ces dernières, qu'une autorisation de procéder contre les trois héritières faisait ainsi défaut et que la demande contenait un changement de parties non autorisé. La locataire a interjeté appel, invoquant le principe de la bonne foi, l'interdiction du formalisme excessif et la maxime inquisitoire sociale. Par arrêt du 23 juin 2015, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel et confirmé le jugement de première instance. C. X._ interjette un recours en matière civile. Elle conclut à ce que sa demande soit déclarée recevable. La recourante a requis l'effet suspensif. A.Y._, B.Y._ et C.Y._ ont été invitées à déposer une réponse et une détermination sur l'effet suspensif. Le conseil des intimées s'est déterminé sur la requête d'effet suspensif, mais n'a pas présenté d'observations sur le fond. Par ordonnance du 9 octobre 2015, la Présidente de la cour de céans a accordé l'effet suspensif au recours.