Faits : A. A.a. Par jugement du 10 mars 2015, le Tribunal civil du Littoral et du Val-de-Travers a prononcé la faillite de B.A._. A.b. B.A._ se trouvait par ailleurs être membre de l'hoirie C.A._. Des pourparlers ont été initiés entre les membres de l'hoirie et l'Office des faillites. Dans ce cadre, les trois autres membres de l'hoirie ont accepté, en février 2016, que A.A._, épouse de B.A._, reprenne la part de celui-ci dans l'hoirie. Auparavant, le 19 août 2015, l'Office des faillites avait informé A.A._ et B.A._ qu'il attendait une confirmation écrite de l'offre de 50'000 fr. présentée par l'épouse (pour la reprise de la part de son époux dans l'hoirie), qu'il prenait note que ce montant serait versé par acomptes mensuels et que la somme globale lui serait créditée au plus tard le 31 décembre 2015. L'Office des faillites avait précisé qu'une fois la somme totale en sa possession, un procès-verbal de vente serait établi et signé par toutes les parties. Le courrier précisait que ce procès-verbal " sera[it] transmis au Registre foncier pour enregistrement ". A.c. L'offre de A.A._ ayant été confirmée par écrit et le montant de 50'000 fr. versé à l'Office des poursuites [recte: Office des faillites], celui-ci a dressé un " procès-verbal de vente de gré à gré ", daté du 31 mars 2016. Ce procès-verbal est signé par la substitut du préposé à l'Office des faillites, d'une part, et par l'acquéresse A.A._, d'autre part. Il précisait notamment porter sur " la part que le failli possède dans la communauté héréditaire hoirie C.A._ sur le bien-fonds n o xxxx du cadastre de U._ ", que " l'acquéresse [était] rendue attentive au fait qu'elle n'acqu[érai]t pas la qualité d'héritier de la succession C.A._, ce statut étant conservé par M. B.A._ " (conditions de la vente, ch. 2), que " la mention «faillite» inscrite sur la part de B.A._ sera[it] radiée au Registre foncier par l'office des faillites " (conditions de la vente, ch. 5), que " l'acquéresse ne faisant pas partie de la communauté héréditaire hoirie C.A._, aucune modification ne sera[it] apportée au Registre foncier. Une copie [était] toutefois adressée à ce registre pour information " (conditions de vente, ch. 6). A.d. Le 24 mai 2016, le Registre foncier a informé l'exécuteur testamentaire qu'à la suite de la réquisition déposée le 6 avril 2016 par l'Office des faillites, la mention " faillite sur la part de B.A._ " était radiée, la communauté héréditaire étant composée de D.A._, B.A._, E.A._ et F.A._. Cette communication du Registre foncier a été adressée par l'exécuteur testamentaire à B.A._ le 25 mai 2016, par courrier A. B. B.a. Le 2 juillet 2016 [recte: 1er juillet 2016], A.A._ et B.A._ ont déposé une plainte au sens de l'art. 17 LP " suite à la vente de gré à gré opérée par [l'Office des faillites] en date du 31 mars 2016 intervenue dans le cadre de la liquidation de la faillite de Monsieur B.A._ ". Ils concluaient à l'annulation avec effet rétroactif de la vente du 31 mars 2016 et qu'il soit dit que B.A._ est titulaire de la part de copropriété sur l'immeuble n o xxxx du cadastre de U._, respectivement qu'il soit dit que A.A._ a droit au remboursement du montant de 50'000 fr. En substance, les plaignants soutenaient avoir voulu procéder au transfert de propriété du plaignant à son épouse de la part lui appartenant sur le bien-fonds n o xxxx du cadastre de U._ et s'être attendus, concrètement, à ce que l'épouse se trouve inscrite au Registre foncier en tant que titulaire de la part du bien-fonds précité, sans quoi elle n'aurait pas engagé les ressources qu'elle avait dû investir. Selon eux, la vente du 31 mars 2016 et ses effets pouvaient être contestés " en raison du vice du consentement flagrant ayant entaché l'opération en question ". Ils précisaient en particulier que l'opération avait en vue une modification du Registre foncier et non pas la simple acquisition en faveur de la plaignante d'un droit personnel à la part de liquidation de la communauté héréditaire. B.b. Par décision du 11 août 2016, l'Autorité cantonale inférieure de surveillance des Offices des poursuites et des faillites du canton de Neuchâtel a déclaré la plainte irrecevable pour cause de tardiveté. L'Autorité inférieure de surveillance a retenu que les plaignants avaient pu connaître du moyen de leur plainte au moment de la signature du procès-verbal de vente de gré à gré, soit le 31 mars 2016, l'argument selon lequel ils n'auraient pas compris le sens de leur engagement ne convainquant pas. Par ailleurs, même s'ils n'avaient pas saisi l'absence d'inscription de l'épouse au Registre foncier, pourtant clairement indiquée dans le procès-verbal en mars 2016 déjà, le courrier de l'exécuteur testamentaire du 25 mai 2016 permettait de dissiper tout doute à cet égard. La plainte déposée le 2 juillet 2016 était dès lors irrecevable car déposée hors du délai de 10 jours à partir de la connaissance du motif de contestation. Par ailleurs, aucun motif de nullité au sens de l'art. 22 al. 1 LP n'était réalisé, l'erreur essentielle au sens de l'art. 24 al. 1 ch. 4 CO ne pouvant conduire, selon la jurisprudence, qu'à l'annulation sur plainte de la vente. Finalement, la production de l'entier du dossier de faillite n'était pas nécessaire, puisque le dossier constitué permettait de statuer sur l'objet bien délimité de la contestation, en particulier compte tenu de l'irrecevabilité de la plainte. B.c. Le 19 août 2016, A.A._ et B.A._ ont recouru devant l'Autorité supérieure de surveillance en matière de poursuites et faillites du canton de Neuchâtel contre la décision précitée. Ils ont conclu à son annulation et à ce que la cause soit renvoyée à l'autorité inférieure pour nouvelle décision au sens des considérants. B.d. Par arrêt du 27 septembre 2016, expédié le lendemain, l'Autorité supérieure de surveillance a rejeté le recours. C. Par acte posté le 6 octobre 2016, A.A._ et B.A._ exercent un recours en matière civile contre l'arrêt du 27 septembre 2016. Ils concluent à son annulation et à sa réforme en ce sens que l'acte de vente de gré à gré établi le 31 mars 2016 est annulé. Subsidiairement, ils sollicitent le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Des déterminations n'ont pas été requises.