Faits : A. A._, né en 1945, est détenteur d'un permis de conduire pour véhicules automobiles depuis le 25 juin 1969; le fichier des mesures administratives ne fait état d'aucune inscription à son sujet. Le 2 septembre 2012, vers 19h45, A._ a circulé sur la rue Louis Joseph Chevrolet à La Chaux-de-Fonds à une vitesse de 73 km/h (marge de sécurité déduite) à un endroit où la vitesse est limitée à 50 km/h, commettant ainsi un excès de vitesse de 23 km/h. Par rapport simplifié du 17 octobre 2012, le Service du domaine public de la Ville de la Chaux-de-Fonds, a condamné A._ à payer une amende de 500 fr. pour avoir dépassé de 23 km/h la vitesse autorisée en localité. Le 21 novembre 2012, le Service des automobiles et de la navigation (ci-après: le SAN) a invité A._ à présenter ses observations, dans la perspective d'une mesure administrative. Par décision du 4 février 2013, confirmée sur réclamation le 12 juin 2013, le SAN a ordonné le retrait du permis de conduire de A._ pour une durée d'un mois, l'infraction étant qualifiée de moyennement grave. B. Par arrêt du 12 décembre 2013, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal a rejeté le recours déposé par A._. C. A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et de dire qu'il ne peut être sanctionné pour les faits survenus le 2 septembre 2012. La cour cantonale, le SAN et l'Office fédéral des routes concluent au rejet du recours, en se référant aux considérants de l'arrêt entrepris.