Faits : A. Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ouvert une instruction pénale contre A._ et plusieurs complices pour avoir braqué un fourgon blindé, le 30 décembre 2015 à Bussigny-près-Lausanne. Apréhendé le 10 mai 2016, A._ est prévenu de brigandage qualifié et de blanchiment d'argent. Le Tribunal des mesures de contrainte a ordonné la détention provisoire du prévenu le 13 mai 2016, puis l'a régulièrement prolongée depuis. B. Par ordonnance du 26 août 2016, le Ministère public a rejeté la demande d'exécution anticipée de peine déposée par le prévenu, en raison essentiellement d'un risque de collusion avec les investigations en cours. La Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé cette décision par arrêt du 24 octobre 2016. C. A._ recourt contre cet arrêt au Tribunal fédéral par acte du 25 novembre 2016. Il conclut à la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens que son passage en exécution anticipée de peine est autorisé, cas échéant avec les restrictions appropriées que justice dira. Le recourant conclut subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants. Le Ministère public se détermine et se réfère à la décision attaquée. La cour cantonale renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. Le recourant réplique et persiste dans ses conclusions. Le recourant sollicite l'assistance judiciaire pour la présente procédure.