Faits : A. Le 12 août 2011, la Centrale de Surveillance et d'Intervention de l'autoroute (CSI) a reçu un appel d'un ambulancier circulant en urgence (sirène enclenchée et feux bleus allumés) à une vitesse de 140-150 km/h sur l'autoroute A1, à destination des Hôpitaux Universitaires de Genève (HUG). Ce dernier signalait qu'un automobiliste "collait" l'ambulance à une distance de 3 à 5 m depuis Coppet; il a communiqué la marque du véhicule ainsi que son numéro d'immatriculation. L'ambulancier a encore précisé que le conducteur de cette automobile n'avait à aucun moment respecté les différentes limitations de vitesse imposées notamment par la présence de travaux sur l'autoroute. Ces faits ont été suivis en direct sur les écrans de contrôle par un opérateur de la CSI et un agent de la police du canton de Genève. Le visionnement a confirmé qu'au volant de son véhicule le conducteur - identifié ultérieurement comme étant A._ - a suivi l'ambulance à une distance de 3 à 5 m sur un tronçon d'environ 11 km. La vidéo atteste en outre que l'intéressé n'a jamais respecté les limitations de vitesse lors de la traversée des différentes zones de travaux présentes sur le parcours (vitesse limitée à 100 km/h entre le point kilométrique [PK] 23.300 et le PK.21.600, à 80 km/h entre le PK.21.600 et le PK.19.900 et à 100 km/h depuis le PK.19.900). La vitesse à laquelle roulait A._ sur ces différents secteurs n'a toutefois pas pu être arrêtée de manière formelle par manque de précision pour définir les points fixes, mais il est établi que l'ambulance a circulé tout le long du trajet à une vitesse oscillant entre 140 et 150 km/h, même dans le secteur limité à 80 km/h. L'ambulance a quitté l'autoroute à la sortie "Vengeron"; l'intéressé a poursuivi sa route en direction de l'aéroport sur la voie rapide et en talonnant les autres automobilistes. B. Par ordonnance pénale du 3 octobre 2011, le Service des contraventions du canton de Genève a condamné A._ à une amende de 1'600 francs. Ce dernier s'est opposé à cette décision invoquant une diminution de sa faculté d'apprécier le caractère illicite de ses actes en raison de son état de santé, plus particulièrement du trouble de l'attention/hyperactivité (ci-après: TDA-H) dont il souffre. Le 18 décembre 2012, le Service des contraventions a maintenu son ordonnance; celle-ci, valant acte d'accusation, a été transmise au Tribunal de police de la République et canton de Genève. Dans le cadre de l'instruction, le Ministère public genevois a confié au Centre universitaire romand de médecine légale (ci-après: le CURML) le mandat d'expertiser A._. Dans son rapport du 9 décembre 2013, le CURML a indiqué que "le TDA-H dont souffre A._ a eu une influence certaine sur sa conduite automobile pendant la période des faits incriminés. Cette influence négative s'est très vraisemblablement manifestée sur un plan attentionnel dans une situation de faible stimulation sensorielle. Cette affirmation doit cependant être relativisée par le fait qu'en l'absence d'un trouble manifeste de la gestion des pulsions, l'expertisé aurait pu anticiper ce risque compte tenu de ses antécédents routiers", à savoir deux mesures de retrait du permis de conduire pour infractions graves aux règles de la circulation, arrivées à échéance respectivement le 11 février 2007 et le 11 décembre 2010. L'expert a par ailleurs précisé que la pathologie de l'intéressé n'aurait pas pu, au moment de la réalisation des faits, l'empêcher d'apprécier le caractère illicite de ses actes. Toutefois, la faculté de se déterminer d'après cette appréciation a pu être entravée par les déficits d'attention associés au TDA-H. Quant à la responsabilité de A._, celle-ci n'a été jugée que faiblement restreinte par le CURML. Après avoir tenu audience, le Tribunal de police a, par jugement du 21 mars 2014, déclaré l'intéressé coupable de violation simple des règles de la circulation, l'a condamné à une amende de 800 francs et a ordonné un traitement ambulatoire psychiatrique et psychothérapeutique intégré. C. Par décision du 1 er mai 2014, considérant pour sa part que A._ avait commis une infraction grave au sens de l'art. 16c LCR, le Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud (ci-après: le SAN) a ordonné un retrait du permis de conduire pour une durée indéterminée, mais pour au moins 24 mois, à compter de la notification de la décision; il a en outre soumis la révocation de cette mesure à la présentation d'un rapport d'expertise favorable émanant de l'Unité de médecine et de psychologie du trafic (UMPT). Le 12 juin 2014, sur réclamation, le SAN a confirmé sa décision et a retiré l'effet suspensif à un éventuel recours. Par arrêt du 12 février 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ et a confirmé la décision du SAN. La cour cantonale a en substance jugé que l'intéressé avait, par son comportement, commis une faute grave et mis sérieusement en danger la sécurité routière; elle a en outre estimé que la capacité de discernement de celui-ci n'était pas entamée au moment des faits. D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que seul une mesure de moindre gravité au sens de l'art. 16a LCR, subsidiairement de l'art. 16b LCR, est prononcée à son encontre. Il sollicite également l'effet suspensif. Se référant aux considérants de son arrêt, le Tribunal cantonal conclut au rejet du recours, tout comme le SAN. Appelé à se prononcer, l'Office fédéral des routes (OFROU) demande également au Tribunal fédéral de rejeter le recours. Par ordonnance du 16 avril 2015, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la demande d'effet suspensif.