Faits : A. Le 4 avril 2013, E._, en tant que propriétaire de la parcelle n° 224 de la Commune de Mont-la-Ville, F._, propriétaire du fonds n° 223, ainsi que deux promettants-acquéreurs ont sollicité l'autorisation de construire une maison familiale avec garage sur la parcelle n° 224. Cette dernière ne bénéficiant pas d'un accès direct à la rue du Four, située à l'ouest, l'aménagement d'un accès sur la parcelle contiguë n° 223, grevée d'une servitude de passage, a également été projeté. Il était prévu que le chemin d'accès passe, depuis la rue du Four, par le nord-ouest du fonds n° 223, le sud-ouest de la parcelle n° 224, puis remonte à cheval sur cette dernière et sur la parcelle n° 496, pour aboutir au garage prévu au nord-est du bien-fonds n° 224. Dans le délai d'enquête, ce projet a suscité l'opposition de voisins riverains, dont celle de A.A._ et B.A._, copropriétaires chacun pour moitié de la parcelle n° 488. Le 24 juillet 2013, la Municipalité de Mont-la-Ville a levé les oppositions. Par arrêt du 21 mai 2014 (cause AC.2013.0360), et après avoir procédé à une inspection locale, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par les prénommés contre cette décision; par arrêt du 2 octobre 2014 (arrêt 1C_318/2014), le Tribunal fédéral a confirmé le jugement cantonal. B. I._ et K._ sont copropriétaires de la parcelle n° 497 de la Commune de Mont-la-Ville. D'une surface de 1'200 m2, celle-ci est colloquée en "zone de villas" selon le plan général d'affectation (PGA) et le règlement communal sur le plan d'extension et la police des constructions (RPEPC), approuvé par le Conseil d'Etat du canton de Vaud le 9 juillet 1986. A l'ouest, cette parcelle est séparée de la rue du Four, à laquelle elle ne bénéficie d'aucun accès direct, par les fonds nos 496 - qu'elle borde -, 224 et 101, ce dernier bénéficiant seul d'un accès à cette rue; au sud, elle jouxte le fonds n° 223, qui donne lui aussi sur la rue du Four. Le 30 juin 2014, I._ et K._ ont déposé une demande de permis de construire une villa avec un couvert à voiture sur la parcelle n° 497. Le projet prévoit que l'accès depuis la rue du Four se fasse par le prolongement, le long de la limite sud de la parcelle voisine n° 496, du chemin prévu pour rejoindre le fonds n° 224 (cf. consid. A ci-dessus), pour continuer sur la parcelle n° 497. L'accès au couvert se ferait depuis le sud de la parcelle n° 497. Une servitude de passage à pied et pour tous véhicules dûment inscrite au registre foncier grève les parcelles nos 223, 224 et 496. Le 15 août 2014, A.A._ et B.A._ se sont opposés à ce projet. Par décision du 17 septembre 2014, la municipalité a levé leur opposition et a délivré le permis de construire requis. Par arrêt du 20 mai 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours interjeté par A.A._ et B.A._ et a confirmé la décision de la commune. Le Tribunal cantonal a en substance jugé que leur droit d'être entendus n'avait pas été violé, respectivement que ce vice avait été guéri dans le cadre de la procédure cantonale de recours. La cour cantonale a également écarté leurs griefs portant sur le tracé du chemin d'accès. C. Par acte du 22 juin 2015, A.A._ et B.A._ forment un "recours de droit public" et demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué, par voie de conséquence, d'annuler l'autorisation de construire délivrée par la municipalité. Subsidiairement, ils sollicitent de la Cour de céans le renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils requièrent en outre l'octroi de l'effet suspensif. La municipalité conclut au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité. Le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer, se référant aux considérants de son arrêt. En demandant la confirmation de l'arrêt cantonal, les intimés concluent implicitement au rejet du recours. En réplique, les recourants ont maintenu leurs conclusions. Par ordonnance du 17 juillet 2015, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif. D. Par arrêt du 20 mai 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal a confirmé la décision municipale du 28 août 2014 levant l'opposition de A.A._ et B.A._ et autorisant E._, G._ et H._ à construire deux villas individuelles avec un garage double sur la parcelle voisine n° 496 (cause AC.2014.0335). Le 20 juillet 2015, la cour cantonale a par ailleurs confirmé le permis de construire une villa individuelle sur la parcelle n° 224 délivré à E._, C.C._ et D.C._, nouveaux promettants-acquéreurs de ce bien-fonds (cause AC.2015.0070). A.A._ et B.A._ ont également recouru contre ces jugements cantonaux; par arrêts du même jour, la Cour de céans a rejeté ces recours (arrêts 1C_341/2015 et 1C_461/2015).