Faits : A. A.a. Sur requête de C._ SA, l'Office des poursuites du district de Lausanne a, le 14 avril 2015, notifié à A.A._ un commandement de payer dans la poursuite en réalisation de gage immobilier n° xxxx, requérant paiement de 7'373'276 fr. 27 plus intérêt à 5% dès le 1er mars 2015 et indiquant comme titre de la créance ou cause de l'obligation: "Cédule hypothécaire au porteur n° aaaa du 20 décembre 1991, cédule hypothécaire au porteur n° bbbb du 27 mars 2007 et cédule hypothécaire au porteur n° cccc du 16 avril 2009". L'immeuble, propriété de A.A._, est désigné comme il suit: " Parcelle RF n° yyy de la commune de U._ ". Le même jour, l'Office a notifié un exemplaire du commandement de payer susvisé à B.A._, en sa qualité d'époux de la débitrice A.A._. Les deux conjoints ont formé opposition totale. A.b. Le 8 mai 2015, la poursuivante a requis du Juge de paix du district de Lausanne la mainlevée provisoire de l'opposition formée par les poursuivis au commandement de payer n° xxxx. A l'audience du 14 juillet 2015, le conseil des époux a conclu au rejet de la requête de mainlevée, invoquant la violation de l'art. 169 al. 1 CC. Par prononcé rendu à la suite de l'audience du 14 juillet 2015, le Juge de paix a prononcé la mainlevée provisoire de l'opposition et constaté l'existence du droit de gage. Les motifs de cette décision ont été notifiés le 9 décembre 2015. En bref, le premier juge a estimé que le moyen tiré de la violation de l'art. 169 CC n'était pas fondé. Il a retenu l'existence de créances cédulaires incorporées dans les trois cédules hypothécaires au porteur à côté des créances causales et a reconnu à la poursuivante la qualité de propriétaire fiduciaire desdites cédules, nonobstant le fait que le mari de la poursuivie n'avait pas signé l'acte de transfert de propriété. Il a en outre considéré que la créance en poursuite était exigible, que la créance causale l'était également et que le pactum de non petendo était respecté. B. Par acte du 16 décembre 2015, les poursuivis ont recouru contre ce prononcé, concluant au maintien de l'opposition. Ils faisaient valoir que la poursuivante n'avait pas valablement acquis la propriété fiduciaire des cédules litigieuses, faute pour le mari d'avoir signé l'acte de cession, en sorte que ledit acte était nul. Par arrêt du 5 février 2016, notifié le 26 février 2016, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton Vaud a rejeté le recours et confirmé le prononcé attaqué. C. Par acte déposé le 11 mars 2016, A.A._ et B.A._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 5 février 2016. Ils concluent à sa réforme en ce sens que la requête de mainlevée provisoire est rejetée, avec suite de frais et dépens. Subsidiairement, ils sollicitent le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Invitée à se déterminer sur la requête d'effet suspensif assortissant le recours, l'intimée a conclu à son rejet. Sur le fond, elle a conclu au rejet du recours, sous suite de frais et dépens. La cour cantonale s'est référée aux considérants de son arrêt. D. Par ordonnance présidentielle du 13 avril 2016, la requête d'effet suspensif a été admise. Le 10 novembre 2016, le Tribunal fédéral a délibéré sur le recours en séance publique. Le dispositif du présent arrêt a été lu à l'issue de la séance.