Faits : A. Le 22 mai 2014, B._ (poursuivant) a fait notifier à A._ (poursuivi), dans la poursuite n o xxxx, un commandement de payer portant sur les sommes de aaaa fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 7 décembre 2009, de bbbb fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 16 mars 2010, et de cccc fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 18 mai 2010, en indiquant comme titre de la créance: " Reconnaissance de dette du 19 mai 2010 approuvant les notes de frais et honoraires du 7.12.2009 (chiffre 1), du 16.3.2010 (chiffre 2) et du 18.5.2010 (chiffre 3) ". Le poursuivi a formé opposition totale. B. Le 8 septembre 2014, le poursuivant a requis la mainlevée provisoire de l'opposition. A l'appui de sa requête, il a produit, entre autres pièces: - un document établi sur papier à en-tête de l'étude du poursuivant, signé et daté du 19 mai 2010 par le poursuivi, selon lequel celui-ci déclare être d'accord avec les notes d'honoraires des 7 décembre 2009, 16 mars 2010 et 18 mai 2010, portant respectivement sur les sommes de aaaa fr., bbbb fr. et cccc fr. et reconnaît devoir ces montants au poursuivant; - un document, également établi sur papier à en-tête du poursuivant, non daté, selon lequel le poursuivi déclare être d'accord avec les trois notes d'honoraires précitées, ainsi qu'avec celle du 11 février 2011 de dddd fr., et reconnaît devoir ces montants au poursuivant. Le poursuivi a signé ce document et a ajouté à la main la mention " (sous réserve de modification ultérieure des montants ci-dessus) "; - un courrier du 4 mars 2014 du poursuivant réclamant au poursuivi le paiement de ses notes de frais et d'honoraires impayées à cette date, d'un montant total de eeee fr. Par décision du 30 janvier 2015, le Juge de paix des districts du Jura - Nord vaudois et du Gros-de-V aud a prononcé la mainlevée provisoire de l'opposition à concurrence des montants figurant dans le commandement de payer, avec intérêts à 5% l'an dès le 6 mars 2014. Par arrêt du 6 août 2015, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours du poursuivi. C. Par arrêt du 16 février 2016 (5A_892/2015), le Tribunal fédéral a déclaré irrecevable le recours constitutionnel subsidiaire formé par le poursuivi contre l'arrêt du 6 août 2015 et rejeté son recours en matière civile dans la mesure de sa recevabilité. En substance, le Tribunal fédéral a retenu que le courrier du 19 mai 2010 valait reconnaissance de dette au sens de l'art. 82 al. 1 LP et que le poursuivi ne pouvait ultérieurement annuler ce document de manière unilatérale. D. Par acte du 14 mars 2016, le poursuivi forme une demande de révision au Tribunal fédéral. Il conclut à ce que " les conclusions sous les points 2 à 4 du 16 février 2016 de la Cour de droit civil [soient] annulées " et à ce qu'une nouvelle décision soit rendue par le Tribunal fédéral. Subsidiairement, il conclut à ce que son " recours en droit civil " du 9 novembre 2015 soit admis. Invités à se déterminer sur la requête d'effet suspensif assortissant la demande de révision, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud s'en est remise à justice et l'intimé a conclu à son rejet. E. Par ordonnance du 13 avril 2016, la Juge présidant la IIe Cour de droit civil a admis la requête d'effet suspensif. Des observations sur le fond n'ont pas été requises.