Faits : A. A._, ouvrier affecté aux travaux d'entretien, est en arrêt de travail depuis le 4 novembre 2011. Il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 27 mars 2012. Plusieurs médecins ont eu l'occasion de se prononcer sur l'état de santé et la capacité de travail de l'assuré. En particulier, les docteurs B._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur (avis du 18 août 2014), C._, médecin adjoint à l'Hôpital D._ (avis du 10 septembre 2014 et du 24 avril 2015), E._, spécialiste en médecine interne générale et en rhumatologie (avis du 6 octobre et du 20 décembre 2014), et F._, médecin chef de clinique au Centre de compétences en psychiatrie et psychothérapie de G._ (avis du 26 décembre 2014). Dans un avis rédigé le 27 janvier 2015, le docteur H._, médecin du Service médical régional de l'assurance-invalidité (SMR), a diagnostiqué - avec répercussion sur la capacité de travail - un status après fracture déplacée de type Maisonneuve de la cheville gauche (stabilisation de la syndesmose par deux vis péronéo-tibiale le 4 novembre 2011), un status après ablation des deux vis (du 20 décembre 2011), un status après cure retard de consolidation malléole interne avec prise de greffe au talon (du 21 novembre 2013), un status post opérations arthroscopiques pour résection d'ostéophyte, d'ossifications hétérotopiques et cure d'ostéochondrite du dôme talien, ostéotomie malléolaire interne, allongement du tendon d'Achille et toilettage articulaire (du 7 mars et du 11 juillet 2013), un début d'arthrose tibio-astragalienne de la cheville gauche et un syndrome dorso-lombovertébral chronique sur importants troubles statiques avec hypercyphose dorsale peu réductible, deux vertèbres dorsales cunéiformes; l'assuré ne pouvait plus exercer son activité habituelle depuis la lésion traumatique de sa cheville gauche du 4 novembre 2011, mais disposait d'une capacité de travail entière dans une activité adaptée à compter du mois de septembre 2014. Après lui avoir nié le droit à un reclassement professionnel ou à une aide au placement (décision du 11 mars 2015), l'Office cantonal AI du Valais (ci-après: l'office AI) a, en se fondant sur l'amélioration de l'état de santé mentionnée par le docteur B._ à compter du mois de juillet 2014, octroyé à l'assuré une rente entière d'invalidité du 1er novembre 2012 au 31 octobre 2014 (décision du 27 avril 2015). B. Statuant le 30 septembre 2016, le Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, a très partiellement admis le recours formé par l'assuré contre la décision du 27 avril 2015 et octroyé à celui-ci une rente entière d'invalidité du 1er novembre 2012 au 31 décembre 2014. C. L'office AI forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut principalement à la confirmation de la décision du 27 avril 2015, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle détermine à quelle date le docteur B._ a examiné l'assuré et plus subsidiairement encore à l'octroi d'une rente entière d'invalidité du 1er novembre 2012 au 30 novembre 2014 en faveur de l'assuré. L'intimé et l'Office fédéral des assurances sociales ont renoncé à se déterminer sur le recours.