Faits : A. Par ordonnance pénale du 31 octobre 2011, le Ministère public de la République et canton de Genève a condamné X._ pour vol, dommages à la propriété et violation de domicile, à une peine privative de liberté de 90 jours. Par jugement du 14 janvier 2014, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a condamné l'intéressé pour brigandages aggravés, vols aggravés, dommages à la propriété et violation de domicile, à une peine privative de liberté de six ans et neuf mois, peine complémentaire à celle susmentionnée, dont à déduire 804 jours de détention avant jugement. Outre ces condamnations, le casier judiciaire suisse de X._ mentionne une amende de 800 fr., prononcée en décembre 2009, pour délit et contravention à la loi fédérale du 20 juin 1997 sur les armes, les accessoires d'armes et les munitions (LArm; RS 514.54), une peine pécuniaire de 80 jours-amende, avec sursis, prononcée en juillet 2010, pour dommages à la propriété, violation de domicile, vol et entrée illégale, et une peine privative de liberté d'ensemble de 150 jours, incluant la révocation du sursis précité, prononcée en octobre 2010, pour vol et dommages à la propriété. Par ailleurs, il a été condamné à quatre reprises en Roumanie, entre 1997 et 2001, pour des vols aggravés ou des tentatives, dont deux fois à des peines privatives de liberté de trois ans. X._ a atteint les deux tiers des peines qu'il exécute le 30 juin 2016. Le terme est fixé au 30 octobre 2018. B. Par jugement du 14 juillet 2016, le Tribunal d'application des peines et des mesures de la République et canton de Genève (ci-après: TAPEM) a refusé d'accorder la libération conditionnelle à X._. C. Par arrêt du 11 août 2016, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté le recours interjeté par X._ contre le jugement du 14 juillet 2016. D. X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral contre cet arrêt cantonal. Il conclut, principalement, avec suite de frais et dépens, à ce que la libération conditionnelle lui soit accordée avec effet immédiat. Subsidiairement, il demande le renvoi de la cause à la cour cantonale. Il requiert, en outre, à titre de mesures provisionnelles, l'octroi de l'effet suspensif en ce sens qu'il soit constaté qu'aucun transfèrement ne peut avoir lieu jusqu'à droit jugé dans la présente cause, conformément à l'arrêt du 6 juillet 2016 (1C_268/2016) de la 1 re Cour de droit public du Tribunal fédéral, respectivement qu'il soit fait interdiction à l'Office fédéral de la justice ou toute autorité compétente d'entamer une procédure de transfèrement à son endroit jusqu'à droit jugé dans la présente cause. Il sollicite également l'assistance judiciaire et la désignation de son conseil à la défense de ses intérêts dans la présente procédure.