Faits : A. A.a. La situation de X._ (né en 1975), a fait l'objet, le 8 janvier 2014, d'un signalement par le Centre social régional (ci-après : CSR). Au bénéfice du revenu d'insertion (RI) depuis le 1 er janvier 2006, l'intéressé, sans domicile fixe et ne pouvant pas stabiliser sa situation, recherchait principalement des hôtels comme lieux de vie, parfois à des prix trop élevés au regard de son RI; il y séjournait pour un temps limité, causait des déprédations, proférait des injures à l'égard du personnel et ne s'acquittait que rarement des frais d'hébergement; de fait, l'intéressé refusait généralement toutes les autres propositions qui lui étaient faites dans des logements de types différents (appartement protégé, foyer, auberge communautaire, etc.). Les parents de X._ ont également fait part de leurs préoccupations, confirmant les inquiétudes du CSR. Par ordonnance de mesures provisionnelles du 23 juillet 2014, confirmée sur recours le 12 août 2014, une curatelle provisoire de représentation et de gestion (art. 394 al. 1, 395 al. 1 et 445 al. 1 CC) a été instituée en faveur de X._ et un curateur provisoire nommé. A.b. Le 6 octobre 2014, le curateur provisoire a fait part à l'autorité de protection des difficultés qu'il rencontrait dans l'exercice de son mandat, essentiellement en raison du comportement régulièrement inadapté de X._. Le 13 octobre 2014, les experts mandatés aux fins d'établir une expertise de l'intéressé ont signalé n'avoir pas encore été en mesure de procéder à celle-ci, dès lors que celui-ci faisait systématiquement défaut aux rendez-vous fixés. Le 7 janvier 2015, le curateur provisoire ainsi que la cheffe de groupe de l'Office des curatelles et tutelles professionnelles du canton de Vaud ont signalé que X._ ne respectait pas les règles fixées, qu'il se livrait toujours à des déprédations, qu'il continuait de séjourner dans des chambres hôtel en laissant parfois des souillures lorsqu'il les quittait, qu'il délaissait les dossiers préparés à son intention pour la recherche d'appartements et qu'il extorquait de l'argent pour se procurer vraisemblablement de la drogue. Selon les intervenants, les comportements marginaux de X._ nécessitaient un traitement médical adapté qui ne pouvait être dispensé qu'en institution. Par ordonnance de mesures d'extrême urgence du 12 janvier 2015, le placement à des fins d'assistance de X._ a été ordonné et une expertise diligentée. A.c. Le 19 février 2015, deux médecins de l'Hôpital psychiatrique de Y._ ont déclaré que l'intéressé souffrait d'une pathologie grave et chronique de l'ordre d'une schizophrénie paranoïde continue, ce qui le privait en grande partie de sa capacité de discernement, et qu'il n'avait pas conscience de ses difficultés, en sorte que l'état de santé de l'intéressé nécessitait son maintien en institution. Le 23 février 2015, la juge de paix a ouvert une enquête en placement à des fins d'assistance et requis des compléments des experts. Statuant, le 17 mars 2015, sur recours de X._, la Chambre des curatelles du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après : la Chambre des curatelles), après avoir entendu l'intéressé, a pris acte de son engagement à poursuivre sa médication telle que prescrite et levé son placement à des fins d'assistance. A.d. Le 23 mars 2015, les experts psychiatres mandatés ont déposé leur rapport, confirmant le diagnostic de schizophrénie paranoïde continue, observant que l'expertisé n'avait pas le discernement suffisant pour évaluer les soins et l'assistance dont il avait besoin, que son état de santé nécessitait un traitement psychiatrique (entretiens médicaux, suivi infirmier, traitement médicamenteux), dans une première phase en milieu institutionnel. Ils ont notamment souligné le fait que l'intéressé était complètement anosognosique et refusait toute proposition thérapeutique. Une contre-expertise, requise par X._, a donné lieu à un rapport du 27 mai 2016, relevant notamment qu'il souffrait d'un trouble psychiatrique sévère, de type psychose associative, que son incapacité de discernement était importante, qu'il ne pouvait se passer d'une aide permanente faute de prise en charge psychiatrique adaptée et qu'il pourrait, dans certaines conditions, commettre des actes auto- et hétéro-agressifs. Faute de capacité de collaboration à un traitement approprié, son état de santé nécessitait de recourir à un placement à des fins d'assistance. Tant l'intéressé que sa curatrice ont encore été entendus en audience, le premier nommé contestant les résultats des expertises et exposant avoir certes cessé de se conformer au traitement prescrit en raison de ses effets secondaires, mais recommencé à prendre des médicaments la veille de l'audience. Il est par ailleurs ressorti des déclarations que l'intéressé n'était pas collaborant, ne s'investissait pas dans la recherche d'un logement, séjournait dans des hôtels et continuait à commettre des déprédations. B. B.a. Par ordonnance du 22 juin 2016, la Justice de paix du district de Morges a notamment ordonné, pour une durée indéterminée, le placement à des fins d'assistance de X._ en institution, pour y bénéficier d'un suivi infirmier et d'un traitement médicamenteux réguliers, adaptés à ses besoins. L'intéressé a interjeté un recours contre cette ordonnance. Par décision du 25 juillet 2016, un curateur ad hoc de représentation a été désigné pour assister le recourant. B.b. Après avoir entendu celui-ci et sa curatrice, la Chambre des curatelles a, par arrêt du 28 juillet 2016, communiqué aux parties le 3 août 2016, rejeté le recours et confirmé l'ordonnance querellée du 22 juin 2016. C. Par acte du 2 septembre 2016, X._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral, assorti d'une requête d'effet suspensif et d'une requête d'assistance judiciaire. Sur le fond, il conclut principalement à la réforme de l'arrêt cantonal attaqué du 28 juillet 2016, en ce sens que la mesure de placement à des fins d'assistance n'est pas ordonnée, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. D. Par ordonnance du 6 septembre 2016, le Président de la IIe Cour de droit civil a rejeté la demande d'effet suspensif. Des déterminations n'ont pas été requises.