Faits : A. A._ - dont l'extrait du casier judiciaire ne renseigne sur aucune condamnation - a été appréhendé le 9 juin 2015 et placé en détention provisoire pour lésions corporelles simples et graves, séquestration, viol et contrainte sexuelle. Il lui est reproché d'avoir, le 9 juin 2015, poussé son épouse (dont il vivait séparé depuis quelques jours) dans les escaliers de la maison familiale, entraînant la chute de cette dernière jusqu'au mur situé à l'étage inférieur. Il lui aurait ensuite menotté sans ménagement le bras droit déjà très douloureux, mais aurait renoncé à lui entraver le bras gauche dès lors qu'elle ne pouvait pas s'enfuir compte tenu de son état. Après lui avoir retiré sa menotte et fait boire un café le visage encore ensanglanté, A._ l'aurait aidée à remonter les escaliers et à s'étendre sur le lit. Sans dire un mot, il aurait découpé le short et le T-shirt de son épouse avec des ciseaux et l'aurait fait s'agenouiller; après avoir introduit partiellement un godemichet dans l'anus de son épouse, elle se serait résignée à lui dire qu'elle préférait qu'il la pénètre, pensant que cela serait moins douloureux et propre à mettre rapidement fin à ses souffrances et accélérer son admission à l'hôpital. Une fois A._ satisfait sexuellement, il serait redevenu adorable (cf. procès-verbal d'audition de l'épouse du 10 juin 2015). Auditionné par la police le 11 juin 2015, A._ a reconnu avoir poussé son épouse dans les escaliers et lui avoir menotté la main gauche; il a en revanche contesté le viol dès lors que cette dernière était consentante. Le jour même, il a déclaré au procureur avoir été condamné à trois ans d'emprisonnement en 1986 pour avoir séquestré et tenté de violer une femme et ses deux filles, ainsi qu'à un mois d'emprisonnement en 1994 pour avoir donné un coup de boule à un proxénète. L'intéressé a été soumis à une expertise psychiatrique. Dans son rapport du 4 août 2015, l'expert psychiatre a qualifié de léger, respectivement de faible, le risque de récidive concernant l'infraction de lésions corporelles et celle de viol. Aux fins de diminuer ce risque, il proposait un traitement psychothérapeutique ambulatoire de soutien, non obligatoire. B. Par prononcé du 11 août 2015, le Tribunal des mesures de contrainte du canton du Valais (Tmc) a ordonné la mise en liberté de A._, moyennant l'obligation de se soumettre à un suivi psychothérapeutique régulier. C. Le 28 août 2015, A._ a, à nouveau, été arrêté et placé en détention en raison des faits commis la veille à l'encontre de son épouse; l'instruction dirigée contre dernier a été étendue à la mise en danger de la vie d'autrui, tentative de séquestration et menaces. Selon les accusations de son épouse, alors qu'elle récupérait avec sa nièce des documents chez le prévenu, celui-ci les auraient soudainement menacées avec une arbalète chargée en leur ordonnant sèchement de mettre les mains sur la tête. Alors que son épouse tentait de prendre la fuite, son époux l'aurait rapidement rattrapée et l'aurait frappée à l'abdomen, geste qui aurait provoqué le départ de la flèche qui serait passée à moins d'un mètre de sa nièce qui s'enfuyait. Le prévenu aurait donné des coups de poing au visage de son épouse et aurait tenté en vain de courir après sa nièce. Revenant vers son épouse, une baïonnette et un lance-incendie dans les mains, il lui aurait crié " tu m'as fait des saloperies, je vais te planter, je vais te tuer, je n'ai plus rien à perdre ". Ils se seraient battus et après une dernière tentative d'étranglement de la part de l'époux, elle aurait réussi à s'échapper en passant par la fenêtre de la cuisine. A._ a reconnu en partie les faits, notamment avoir menacé son épouse et leur nièce avec son arbalète prête à l'emploi et s'être battu avec la première. Dans son complément d'expertise du 14 juin 2016, l'expert psychiatre a précisé que le risque de récidive ne pouvait pas être apprécié d'un point de vue psychiatrique, faute de psychopathologie flagrante lors des événements du 27 août 2015, si bien qu'aucun traitement spécifique n'était proposé. D. Par ordonnance du 27 juillet 2016, le Tmc a prolongé la détention provisoire de A._. Ce dernier a recouru contre cette décision auprès de la Chambre pénale du Tribunal cantonal du Valais, qui a rejeté ce recours par ordonnance du 26 août 2016. En substance, cette autorité a retenu un risque de réitération qu'aucune mesure de substitution ne permettait d'exclure. L'admission de ce risque la dispensait d'examiner la question des risques de fuite et de collusion. Le principe de la proportionnalité était en outre respecté. E. A._ forme un recours en matière pénale contre l'ordonnance du Tribunal cantonal en concluant à sa libération immédiate. Subsidiairement, il demande sa libération immédiate moyennant la mise en place d'une mesure de substitution adéquate. Le Ministère public renonce à se déterminer, tandis que le Tribunal cantonal se réfère aux considérants de son ordonnance du 26 août 2016.