Faits : A. Le 10 décembre 2015, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord Vaudois a condamné X._ pour violation des règles de la circulation routière et contravention à l'ordonnance réglant l'admission des personnes et des véhicules à la circulation routière, à une amende de 400 fr., convertible en cas de non-paiement fautif en une peine privative de liberté de substitution de quatre jours, et mis les frais de justice à la charge de l'intéressé. L'autorité précitée a notifié à X._ le dispositif du jugement par pli recommandé du 11 décembre 2015. Ce pli recommandé lui a été retourné avec la mention « non réclamé » le 22 décembre 2015. Le 28 décembre 2015, le Tribunal de police a adressé à X._ une copie du dispositif du jugement du 10 décembre 2015, tout en l'informant que ce nouvel envoi ne faisait pas courir un nouveau délai d'appel. Une annonce d'appel a été déposée le 6 janvier 2016 par X._ à l'encontre de ce jugement. Le 20 janvier 2016, le prénommé a déposé une déclaration d'appel à l'encontre du jugement motivé qui lui a été notifié le 7 janvier 2016. Par avis du 25 janvier 2016, le Président de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a informé X._ que son annonce d'appel pourrait être considérée comme tardive et lui a imparti un délai échéant au 5 février 2016 pour se prononcer sur la recevabilité de son appel. L'intéressé s'est déterminé le 28 janvier 2016. Le 1er février 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a déclaré irrecevable l'appel interjeté par X._ et a rendu la décision sans frais. B. X._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral à l'encontre de la décision cantonale. Il conclut principalement à la recevabilité de l'appel et alternativement à l'annulation de la décision cantonale avec renvoi de la cause et reprise de la procédure d'appel.