Faits : A. Le 6 février 2013, le Conseil d'Etat du canton du Valais a approuvé - sous réserve d'une piste de ski faisant l'objet d'un recours muni de l'effet suspensif - la planification globale du domaine skiable de Téléverbier SA pour 2005-2020. Cette planification comprend une modification partielle des plans d'affectation des zones (PAZ) des communes de Bagnes, Riddes, Saxon et Orsières ainsi qu'un plan d'aménagement détaillé (PAD). Durant la procédure d'approbation, la commune de Bagnes a mis à l'enquête, le 29 avril 2011, une modification du projet de PAD et de PAZ afin notamment de déplacer la station de départ du "télémix" (installation de remontée mécanique composée de deux tronçons) reliant Les Esserts à Savoleyres avec une station intermédiaire aux Planards, ainsi que la piste de liaison. Situé en aire forestière, ce projet devait permettre aux skieurs de relier le domaine skiable de Verbier/Médran à celui de Savoleyres La Tzoumaz, sans devoir prendre de bus; il devait aussi permettre la suppression de la télécabine Les Creux-Savoleyres. Une demande de défrichement a été mise à l'enquête le même jour. Cette modification a donné lieu à l'opposition de A._ et B._, propriétaires d'une parcelle située en contrebas à environ 80 m du nouveau périmètre, à 100 m du pylône le plus proche et à 140 m de la gare de départ. L'opposition a été rejetée le 15 juin 2011 par le Conseil général de Bagnes. La demande de concession et d'approbation des plans pour le télémix a été déposée en 2012 auprès de l'Office fédéral des transports (OFT). N'ayant été informés que le 20 janvier 2012 du rejet de leur opposition, les opposants ont saisi le Conseil d'Etat, se plaignant de n'avoir eu ni accès au dossier, ni la possibilité d'évaluer lors d'une séance sur place l'emprise et la hauteur de l'installation. Ils critiquaient le rapport d'impact du point de vue de l'équipement, de la protection contre le bruit et de la protection de l'air et invoquaient l'art. 5 LFo. B. Par décision du 30 octobre 2013, le Conseil d'Etat a rejeté le recours. Les recourants avaient eu un accès suffisant au dossier et avaient pu se déterminer. Le principe de stabilité des plans ne s'opposait pas à un complément en cours d'homologation. Le rapport d'impact décrivait et justifiait le projet, ce qui était suffisant à ce stade. Le Service cantonal de la protection de l'environnement (SPE) avait produit une évaluation du rapport d'impact, le 27 mai 2013, et la question du défrichement devrait être examinée dans le cadre de la procédure d'approbation des plans par l'OFT. Par décision du même jour, le Conseil d'Etat a aussi approuvé la modification des plans sous réserve de l'approbation par l'OFT. C. Par arrêt du 18 septembre 2014, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a elle aussi rejeté le recours des opposants. Les éventuels défauts de motivation de la décision du Conseil d'Etat avaient pu être réparés en instance de recours. Au stade de la planification, tous les impacts environnementaux ne pouvaient être évalués; la procédure décisive était celle d'approbation des plans (PAP) par l'OFT. Le rapport d'impact sur l'environnement (RIE) décrivait suffisamment les trois installations concernées (soit le télémix, le télésiège du Mayentzet - déjà réalisé - et le funiculaire Ransou-Pro Bordzey) ainsi que leur justification. Les incidences sur le trafic et le bruit, de même que les questions de protection des sols et du paysage ainsi que les dangers naturels seraient examinés lors de la procédure décisive, respectivement au stade de l'autorisation de construire. Le rapport selon l'art. 47 OAT était suffisamment complet et la coordination matérielle serait réalisée à un stade ultérieur, de même que la pesée complète des intérêts en présence. La question des défrichements serait elle aussi examinée définitivement dans le cadre de la procédure fédérale par l'OFT, après consultation de l'OFEV. D. B._ et A._ forment un recours en matière de droit public. Ils concluent à l'annulation de l'arrêt cantonal, à l'annulation de la décision d'homologation du Conseil d'Etat, au refus de la demande de défrichement et au renvoi de la cause à l'autorité de première instance pour complément et nouvelle décision. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils requièrent l'octroi de l'effet suspensif, qui a été refusé par ordonnance du 19 novembre 2014. La cour cantonale et le Conseil d'Etat ont renoncé à déposer des observations. La commune de Bagnes conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable. Dans ses observations, l'OFEV estime en substance que le RIE serait incomplet sur certains points (en particulier la protection contre le bruit) et que s'il appartient à l'OFT de statuer formellement sur les défrichements, des réserves sont formulées quant à la justification du projet et son impact sur l'environnement. L'OFT s'est lui aussi prononcé sur la répartition des compétences à l'égard d'un tel projet. La commune de Bagnes et les recourants ont déposé des observations complémentaires le 16 juin, respectivement le 10 juillet puis le 24 août 2015. Le Tribunal fédéral a statué en audience publique le 22 juin 2016.