Faits : A. Le 16 juin 2015, le Ministère public central du canton de Vaud a ouvert une instruction pénale contre inconnu pour violation du droit d'auteur, sur plainte/dénonciation de la SACEM, Société française des auteurs, compositeurs et éditeurs de musique. La plainte était dirigée contre l'administrateur d'un site internet, opérant sous l'identité "C._ " à l'adresse électronique C._@gmail.com. Celui-ci aurait diffusé à large échelle des oeuvres musicales en proposant des liens de téléchargements illicites, causant à la plaignante un dommage évalué à 97'269 euros. Le 11 août 2015, le Ministère public a requis de la société Google Switzerland GmbH la production de l'identité du détenteur du compte Gmail précité, les adresses IP utilisées pour créer le compte, le log de connexions et les adresses IP en relation avec ces logs dès 2008 ainsi que le contenu privé du compte, sous la menace des peines prévues à l'art. 292 CP. Le 31 août 2015, la même ordonnance a été adressée, à Google Switzerland ainsi qu'à ses deux gérants A._ et B._, personnellement. Tous trois ont saisi la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud, expliquant notamment que les informations demandées étaient en mains de la société américaine Google Inc. B. Par arrêt du 2 mars 2016, la Chambre des recours pénale a rejeté le recours. Selon la jurisprudence cantonale, fondée sur celle de la Cour de justice de l'Union européenne, les filiales nationales de Google étaient habilitées à recevoir des injonctions des autorités (notamment en matière de protection des données) lorsqu'elles exerçaient une activité concrète dans le pays concerné, telle que la promotion, la vente et l'affichage d'espaces publicitaires, la vérification de la compatibilité avec les législations nationales ou toute autre activité assimilable à la représentation de la maison mère. Refusant de revenir sur sa jurisprudence, la cour cantonale a considéré que la messagerie électronique avait servi à la réalisation de l'infraction; l'ordre de production pouvait dès lors être adressé à la recourante et à ses gérants. Le délai de production a été prolongé au 31 mars 2016. C. Google Switzerland GmbH, A._ et B._ forment un recours contre ce dernier arrêt dont ils demandent la réforme en ce sens que la décision du Ministère public du 31 août 2015 est annulée. Ils demandent l'effet suspensif. La cour cantonale se réfère aux considérants de sa décision, sans observations. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Les parties ont déposé des observations complémentaires les 13 et 29 juin, puis le 8 juillet 2016. Par ordonnance du 25 avril 2016, l'effet suspensif a été accordé.