Faits : A. Par jugement du 4 avril 2014 rendu sur opposition, le Tribunal de police genevois a reconnu X._ coupable de violation grave des règles de la circulation routière (art. 90 al. 2 LCR) et l'a condamné à une peine pécuniaire de 45 jours-amende à 150 francs l'unité, assortie du sursis et d'un délai d'épreuve de trois ans, à une amende de 1'000 francs avec une peine privative de liberté de substitution de 10 jours, ainsi qu'aux frais de la procédure. B. Statuant sur appel de X._, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a annulé le jugement de première instance par arrêt du 15 septembre 2015 et a acquitté X._, considérant qu'il était sous l'empire d'une erreur sur l'illicéité inévitable (art. 21 CP). La cour cantonale s'est fondée sur l'état de fait suivant. B.a. Le 20 décembre 2011 à 13h50, à Genève, l'inspecteur X._ a circulé au volant d'un véhicule de service de la police, le feu bleu enclenché sur le toit, sur le quai Gustave-Ador en direction de la ville, à une vitesse de 105 km/h alors que la vitesse maximale autorisée sur ce tronçon était de 50 km/h, représentant un dépassement de 49 km/h (marge de sécurité de 6 km/h déduite). Le quai Gustave-Ador comporte deux voies de circulation dans chaque sens. La route est traversée par un passage pour piétons à la hauteur de l'infraction. Le jour des faits, la circulation était fluide, le temps était couvert et la chaussée mouillée. B.b. Le jour des faits en fin de matinée, l'inspecteur chef de section à l'Inspection Générale des Services, A._ a appelé X._ pour lui dire qu'il devait joindre d'urgence l'une de ses collègues, l'inspectrice B._, car le père de cette dernière, lui-même ancien policier, venait d'avoir un grave accident de la route et avait été victime de deux arrêts cardiaques depuis l'accident; son pronostic vital était fortement engagé. Après avoir vainement tenté d'atteindre B._ ainsi que ses proches par téléphone puis s'être rendu au domicile de l'intéressée avec l'accord de A._, X._ a finalement réussi à entrer en communication avec elle, alors qu'elle se trouvait dans un magasin à Vésenaz. Il lui a expliqué la situation. A sa demande, elle lui a promis de ne pas conduire son véhicule pour se rendre à l'hôpital au chevet de son père. X._ a ensuite contacté A._, a convenu avec lui que B._ ne devait pas prendre le volant dans cet état et lui a proposé de se charger du trajet de Vésenaz à l'hôpital, ce que A._ a autorisé. X._ a indiqué à son supérieur qu'il ferait cette course en urgence, ce à quoi A._ lui a répondu " ok, fais-la rapidement mais ne te mets pas sur le toit ". La cour cantonale a retenu qu'à tout le moins subjectivement, X._ était convaincu que l'ordre qu'il avait reçu de son supérieur hiérarchique couvrait l'entier du trajet à effectuer. Il se croyait ainsi en droit de commettre l'excès de vitesse litigieux. C. Le Ministère public de la République et canton de Genève forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 15 septembre 2015, concluant, avec suite de frais, à sa réforme en ce sens que X._ est reconnu coupable de violation grave des règles de la circulation routière et condamné à une peine pécuniaire de 25 jours-amende à 170 francs, avec sursis de 3 ans, et à une amende de 500 francs. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Invités à se déterminer sur le recours du Ministère public, la cour cantonale a renoncé à formuler des observations et s'est rapportée aux considérants de la décision attaquée, cependant que l'intimé a conclu, avec suite de frais, à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet.