Faits : A. A._, né en 1989, a fait l'objet le 17 novembre 2005 (alors qu'il était titulaire d'un permis de conduire pour la catégorie M - cyclomoteurs) d'une décision de refus de délivrance du permis de conduire pour six mois au minimum dès l'âge requis pour conduire un véhicule automobile, pour avoir conduit un véhicule automobile sans permis correspondant, en état d'ébriété et sous l'influence de produits stupéfiants. Un retrait de sécurité a été prononcé le 11 septembre 2008 pour une durée indéterminée sur la base d'une expertise. Cette mesure, également valable pour les permis d'élève conducteur et permis internationaux, impliquait aussi l'interdiction de l'usage de permis étrangers. Sa révocation était subordonnée à diverses conditions concernant l'abstinence à l'alcool et aux stupéfiants. Le Service vaudois des automobiles et de la navigation (SAN) a refusé en novembre 2011 et mai 2013, la restitution du droit de conduire. Ayant conduit un véhicule automobile malgré les décisions précédentes, A._ a ensuite fait l'objet de décisions lui imposant un délai d'attente avant toute restitution du droit de conduire. Le 3 avril 2014, A._ a obtenu en France, où il était domicilié depuis janvier 2014, un permis de conduire pour les catégories AAA, B1 et B2. B. Par décision du 9 octobre 2014, confirmée sur réclamation, le SAN a imposé à A._ un nouveau délai d'attente de 24 mois après que l'intéressé eut été interpellé deux fois au volant d'une voiture immatriculée en France, en possession la première fois d'un certificat d'examen du permis de conduire délivré en France, la seconde fois d'un permis de conduire français. C. Par arrêt du 8 septembre 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a confirmé cette décision. Le retrait initial s'étendait à toutes les catégories de véhicules et interdisait la conduite en Suisse de tout véhicule, y compris avec un éventuel permis étranger, ce que le recourant ne pouvait de bonne foi ignorer. Compte tenu de ses antécédents, le délai d'attente de deux ans correspondait au minimum légal. Le retrait de sécurité prononcé en 2008 et les décisions subséquentes étaient en force et ne pouvaient plus être remis en cause. D. A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens qu'il ne fait l'objet d'aucune interdiction de conduire sur territoire helvétique, toute procédure administrative étant abandonnée à son encontre; subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle instruction et nouveau jugement dans le sens des considérants. Le Tribunal cantonal se réfère à son arrêt. Le SAN ne s'est pas déterminé et l'Office fédéral des routes conclut au rejet du recours, sans autres observations.