Faits : A. Le 22 mai 2015, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Côte a libéré X._ de la prévention d'instigation à lésions corporelles simples. B. Par déclaration d'appel du 30 juin 2015, Y_, partie plaignante, a contesté cet acquittement. La Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a, par jugement du 8 octobre 2015, modifié la décision de première instance en ce sens qu'elle a reconnu X._ coupable d'instigation à lésions corporelles simples, l'a condamné à une peine de nonante jours-amende, à 30 fr. le jour avec sursis pendant deux ans, et a prononcé une amende de 300 fr. convertible en quatre jours de peine privative de liberté de substitution. La Cour d'appel a retenu les faits suivants: Le 15 juin 2013, entre 4h et 4h 30, à U._, X._, accompagné de deux de ses amis, A._ et B._, ont rencontré Y._ et trois de ses amies, C._, D._ et E._. Très rapidement, a éclaté une dispute au cours de laquelle A._ a insulté Y._. Dans un premier temps, X._ a tenté de calmer A._ avant de lui donner l'ordre de frapper Y._ en lui disant « ok vas-y » et en accompagnant sa parole d'un signe de la tête et d'un bras levé en direction de Y._. A._ a obéi à l'ordre donné et a couru vers Y._ pour le frapper au visage et lui asséner des coups de pied au niveau du genou gauche. Au service des urgences de l'hôpital xxx, le médecin a constaté un hématome et une tuméfaction du genou gauche réduisant la mobilité du pied et empêchant sa mise en charge. C. X._ interjette un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre le jugement cantonal dont il demande, principalement, l'annulation. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à son acquittement et, subsidiairement, au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Il requiert également le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite.