Faits : A. Le 21 avril 2012, X._ a parqué une voiture de livraison Ford Transit sur le bord droit de la route secondaire reliant Aproz à Sion, à la hauteur de l'accès à la place de tir de " B._ ", afin d'y décharger du matériel. A 11h55, A._ qui circulait avec un vélo de course n'a pas vu le véhicule garé, est entré en collision avec l'arrière gauche de celui-ci et est tombé lourdement; blessé, il a été hospitalisé. C._, qui suivait A._ à une distance de 5 m environ, a été témoin de l'accident. Selon le rapport de police, la voiture de livraison empiétait sur la chaussée d'environ un mètre, la largeur de la route sur l'emplacement de l'accident étant de 510 cm. Le 7 août 2012, le premier procureur du Ministère public du canton du Valais a ouvert une instruction pénale à l'encontre de X._. Dans l'acte d'accusation du 27 décembre 2013, il a retenu une violation grave des règles de la circulation routière (art. 90 al. 2 LCR) et des lésions corporelles graves par négligence (art. 125 al. 2 CP), subsidiairement des lésions corporelles simples par négligence (art. 125 al. 1 CP), ces infractions étant en relation avec l'art. 37 al. 2 et 3 LCR ainsi que les art. 18, 19 et 21 OCR. Par jugement du 10 avril 2014, le Tribunal de Sion a reconnu X._ coupable de violation grave des règles de la circulation (art. 90 al. 2 LCR, en relation avec l'art. 37 al. 2 et 3 LCR ainsi que les art. 18 et 21 al. 2 et 3 OCR) et de lésions corporelles graves par négligence (art. 125 al. 2 CP). Il l'a condamné à une peine de 40 jours-amende, dont le montant a été fixé à 16 fr. le jour, ainsi qu'à une amende de 300 fr., l'exécution de la peine pécuniaire étant assortie d'un sursis de deux ans; les prétentions civiles ont été réservées. B. X._ a saisi la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton du Valais d'un appel contre le jugement du 10 avril 2014. Il a conclu à ce qu'il fût acquitté des infractions de violation grave des règles de la circulation (art. 90 al. 2 LCR, en relation avec l'art. 37 al. 2 et 3 LCR, ainsi que les art. 18 et 21 al. 2 et 3 OCR) et acquitté de l'infraction de lésions corporelles graves par négligence (art. 125 al. 2 CP). Par jugement du 2 décembre 2015, la juridiction cantonale a rejeté l'appel et confirmé le jugement du 10 avril 2014. X._ a été reconnu coupable de violation grave des règles de la circulation (art. 90 al. 2 aLCR, en relation avec les art. 37 al. 2 LCR, 18 al. 1 et al. 2 let. a ainsi que 21 al. 2 et 3 OCR) et de lésions corporelles graves par négligence (art. 125 al. 2 CP). C. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre ce jugement dont il demande l'annulation. A titre principal, il conclut à ce qu'il soit acquitté des griefs de violation grave des règles de la circulation (art. 90 al. 2 aLCR, en relation avec les art. 37 al. 2 LCR, 18 al. 1 et 2 ainsi que 21 al. 2 et 3 OCR) et de lésions corporelles graves par négligence (art. 125 al. 2 CP). A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la procédure à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Plus subsidiairement, il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.