Faits : A. A._ a travaillé en qualité de serrurier pour le compte de l'entreprise B._ SA du 7 mai 1998 au 31 octobre 2000. Ayant présenté une incapacité totale de travail à partir du 23 mai 2000, le prénommé a déposé, le 16 août 2000, une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Se fondant sur les informations recueillies au cours de l'instruction - dont il ressort que l'assuré a présenté une incapacité de travail de 80 % dans toute activité pour des raisons essentiellement psychiatriques -, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) lui a octroyé une rente entière d'invalidité dès le 23 mai 2001 (décision du 3 juin 2003). Dans une déclaration d'accident du 13 juillet 2012, l'ancien employeur de A._ a annoncé à la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) que le 23 mai 2000, en portant une vitre, l'assuré avait ressenti des douleurs dans le dos, la nuque ainsi que dans le bras, l'épaule et la jambe gauches. L'assuré a précisé les circonstances de l'événement du 23 mai 2000 au cours d'un entretien du 24 septembre 2012 avec un inspecteur de la CNA. Après avoir versé au dossier un rapport d'arthro-IRM de l'épaule gauche du 16 janvier 2013 et soumis le cas pour appréciation médicale au docteur D._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique et médecin d'arrondissement remplaçant de la CNA (cf. rapport du 12 février 2013), cette dernière a refusé, par décision du 19 février 2013, d'allouer des prestations d'assurance, motif pris qu'il n'existait pas de lien de causalité avéré ou pour le moins établi au degré de la vraisemblance prépondérante entre l'événement du 23 mai 2000 et les troubles annoncés en 2012. L'assuré ayant formé opposition contre cette décision, la CNA l'a rejetée par une nouvelle décision du 4 avril 2013. Elle a ajouté que l'événement du 23 mai 2000 n'était pas constitutif d'un accident, en l'absence d'un facteur extérieur extraordinaire. B. L'assuré a recouru contre cette décision et fait valoir que les troubles au niveau de sa nuque survenus à l'occasion de l'événement du 23 mai 2000 constituaient une lésion corporelle assimilée à un accident. Par arrêt du 10 août 2015, la juridiction cantonale a rejeté le recours. C. A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la reconnaissance de son droit à des prestations d'assurance et au renvoi de la cause à la CNA pour instruction complémentaire et nouvelle décision. LA CNA conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral de la santé publique ne s'est pas déterminé.