Faits : A. X._ a été déféré au Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne par acte d'accusation du 17 décembre 2013 dressé par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne. Comparaissant à l'audience de première instance assisté de son défenseur d'office, X._ a reconnu l'ensemble des faits qui lui étaient reprochés. Vu les aveux consentis et la nature de la cause, il a été convenu entre les parties d'appliquer, après la clôture de la procédure probatoire, la procédure simplifiée par analogie. Le procès-verbal d'audience mentionne ce qui suit: " (...) Mme la Procureure propose que le prévenu soit libéré du chef d'accusation d'escroquerie (cas 3) et reconnu coupable d'abus de cartes-chèques et de cartes de crédit, de gestion fautive (cas 1) et de faux dans les titres (cas 2 et 3). Elle propose une peine de 18 mois d'emprisonnement, dont 12 mois avec sursis pendant 5 ans, la révocation du sursis accordé au prévenu par le tribunal de police de céans le 6 juin 2011 et la prise en charge par le prévenu de l'ensemble des frais. Me Boschetti explique la situation à son client qui se déclare d'accord ". X._ a signé le procès-verbal sous le texte susmentionné. B. Par jugement du 31 mars 2014, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a libéré X._ du chef d'accusation d'escroquerie et constaté qu'il s'était rendu coupable d'abus de cartes-chèques et de cartes de crédit, de gestion fautive et de faux dans les titres. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 18 mois, dont 6 mois fermes et 12 mois avec sursis durant 5 ans. Il a en outre révoqué le sursis accordé à X._ par le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne le 6 juin 2011. C. En temps utile, X._ a annoncé faire appel de ce jugement, puis déposé une déclaration d'appel motivée dans laquelle il a contesté la quotité de la peine et la révocation du sursis antérieur. D. Par jugement du 28 mai 2014, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a déclaré l'appel de X._ irrecevable au motif qu'il ne remplissait pas les conditions de l'art. 362 al. 5 CPP. E. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre ce jugement. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme, en ce sens que son appel est déclaré recevable. Subsidiairement, il requiert son annulation et le renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite en outre l'assistance judiciaire. Invités à se déterminer sur le recours, la cour cantonale y a renoncé, se référant aux considérants de son jugement, cependant que le ministère public a conclu à son admission.