Faits : A. Le 25 mai 2012, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ouvert une instruction pénale à l'encontre de A._ notamment pour escroquerie par métier, usure, contrainte, infractions à la loi sur l'assurance chômage (LACI), à la loi sur les armes (LArm) et à la loi sur les stupéfiants (LStup). Il est reproché au prévenu d'avoir offert ses services de conseiller juridique professionnel indépendant, en l'absence de formation juridique, en donnant faussement l'impression, par une publicité pompeuse, de disposer des qualités professionnelles et des infrastructures nécessaires. Son mode opératoire consistait notamment à user de la fragilité de ses clients pour exiger d'eux des provisions exorbitantes jusqu'à ce qu'ils ne puissent plus y faire face financièrement, puis à tirer prétexte de cette situation pour résilier les mandats, pour lesquels il n'avait le plus souvent déployé qu'une activité réduite, voire inexistante. De plus, le prévenu menaçait ses clients d'engager des poursuites, quand il ne s'agissait pas de saisir le juge pénal pour les amener à poursuivre leurs versements. De nombreuses plaintes pénales ont été déposées pour ces faits. A._ été placé en détention provisoire par ordonnance du 31 janvier 2015 du Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud (ci-après: le Tmc); cette ordonnance a été confirmée par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal (ci-après: Tribunal cantonal) en date du 12 février 2015. La détention de l'intéressé a ensuite été régulièrement prolongée par le Tmc. Le Tribunal cantonal a, à plusieurs reprises, confirmé sur recours le maintien en détention de A._ en raison du risque de récidive, tout comme le Tribunal fédéral en date du 23 septembre 2015 (arrêt 1B_292/2015). B. Dans le cadre de l'instruction, la mise en oeuvre d'une expertise psychiatrique a été ordonnée. Les experts psychiatres ont, dans leur rapport du 20 octobre 2015, retenu que l'expertisé ne souffrait pas au moment des faits de (grave) trouble mental aux sens des art. 59 et 63 CP. Ils ont par ailleurs qualifié le risque de récidive de potentiellement important, précisant que les modalités de fonctionnement psychique de l'intéressé représentaient un aspect qui péjorait le pronostic. C. Par ordonnance du 23 mars 2016, le Tmc a refusé la demande de libération présentée par le prévenu, en raison du risque de réitération; il a par ailleurs rejeté ses réquisitions de preuve tendant aux auditions des experts psychiatres et de son compagnon. L'intéressé a recouru contre cette décision auprès du Tribunal cantonal, qui a rejeté ce recours par arrêt du 6 avril 2016. En substance, cette autorité a retenu un risque de réitération qu'aucune mesure de substitution ne permettait d'exclure. Les principes de proportionnalité et de célérité étaient respectés. En outre, le droit d'être entendu de l'intéressé n'avait pas été violé. D. A._ forme un recours contre l'arrêt du Tribunal cantonal et demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt entrepris en ce sens que sa libération immédiate est ordonnée, subsidiairement moyennant le prononcé des mesures de substitution proposées dans son recours cantonal. Le recourant a requis l'assistance judiciaire. Il a complété son recours les 22 et 28 avril 2016. Le Tribunal cantonal et le Ministère public renoncent à se déterminer et se référent aux considérants de l'arrêt entrepris, la seconde autorité précisant que l'acte d'accusation renvoyant le prévenu en jugement devant le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne avait été établi.