Faits : A. Le 15 septembre 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par A._ contre le jugement du Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois qui le reconnaissait coupable d'escroquerie, de menaces, de menaces qualifiées, de tentative de contrainte, de viol, de contrainte sexuelle, de tentative de viol, de violation d'une obligation d'entretien, de lésions corporelles simples qualifiées, de brigandage qualifié (autre arme dangereuse), de tentative de brigandage, d'injure, de contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants, de vol d'usage d'un véhicule automobile, de conduite d'un véhicule automobile malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis et d'infraction à la loi fédérale sur les armes. La Cour d'appel a également confirmé la condamnation du prévenu à une peine privative de liberté de 5 ans, à une peine pécuniaire de 30 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 20 fr., et à une amende de 300 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif étant fixée à 3 jours. La Cour d'appel a enfin révoqué le sursis accordé à la peine pécuniaire de 120 jours-amende - 40 fr. le jour-amende - prononcée par le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois le 22 avril 2010. Ce même jour, la cour cantonale a ordonné la détention immédiate de A._ pour des motifs de sûreté, retenant l'existence de risques de fuite et de récidive. B. Par acte du 17 octobre 2016, A._ forme un recours en matière pénale contre cette décision, concluant à sa remise en liberté immédiate. A titre subsidiaire, il demande le renvoi de la cause à l'autorité précédente. Il sollicite également l'effet suspensif du recours et l'octroi de l'assistance judiciaire. Le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois s'est référé à la décision attaquée. Quant à l'autorité précédente, elle a renoncé à se déterminer, précisant toutefois que le jugement complet motivé avait été envoyé pour notification aux parties le 24 octobre 2016. Par ordonnance présidentielle du 18 octobre 2016, le Juge présidant de la Ire Cour de droit public a rejeté la demande d'effet suspensif.