Faits : A. B._ et C._ sont propriétaires de la parcelle n° 436 de la commune de Prilly colloquée en zone de villas. Le bien-fonds supporte une maison comportant un rez-de-chaussée, un étage et des combles, couverte d'un toit à deux pans dont le faîte est orienté dans le sens de la pente, soit dans l'axe nord-sud. Sa façade ouest comporte, dans sa partie nord, un pignon secondaire qui forme une légère saillie; une construction basse est adossée au sud de cette même façade. Les intéressés ont déposé une demande de permis de construire tendant à la rénovation de la maison existante et à la construction d'une annexe accolée à la façade ouest de la maison. L'annexe comporterait dans sa partie nord, soit devant le pignon secondaire, un rez-de chaussée et un étage dont la dalle supérieure formerait une terrasse d'environ 20 m2 avec barrière à laquelle on accéderait depuis la fenêtre des combles existants, agrandie en porte-fenêtre. Dans sa partie sud, qui engloberait la construction basse à démolir, l'annexe ne comprendrait qu'un rez-de-chaussée, couvert par une dalle en légère pente dont la couverture en zinc serait percée d'un éclairage zénital. Mis à l'enquête du 19 octobre au 17 novembre 2013, le projet a suscité l'opposition de A._, propriétaire des unités d'étage n° 1146 et 1149 de la parcelle de base n° 433 adjacente au bien-fonds visé par le projet. Par décision du 12 mars 2014, la Municipalité a délivré le permis de construire, exigeant toutefois une couverture en tuiles, au lieu de zinc, pour la toiture sud de l'annexe. Par arrêt du 30 juillet 2014, le Tribunal cantonal a confirmé la décision municipale. B. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que la décision municipale octroyant le permis de construire est annulée. Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. En substance, le recourant se plaint d'une application arbitraire du règlement communal concernant le plan d'extension (RPE), notamment en tant qu'il interdit les toits plats (art. 65 RPE). Le Tribunal cantonal se réfère aux considérants de son arrêt et conclut au rejet du recours. La Municipalité et les intimés concluent également au rejet du recours aux termes de leurs observations respectives. Le recourant réplique; la Municipalité et les intimés dupliquent. Par ordonnance du 19 septembre 2014, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif du recourant.