Faits : A. Par ordonnance pénale du 28 mai 2014, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: le ministère public) a notamment condamné X._, ressortissant de la République populaire de Chine, pour faux dans les certificats et infraction à la LEtr à une peine pécuniaire de 90 jours-amende, à 70 fr. le jour, avec sursis pendant 2 ans, ainsi qu'à une amende de 700 fr., convertible en 10 jours de peine privative de liberté en cas de non-paiement fautif. Cette ordonnance a été frappée d'opposition en temps utile par X._, par l'intermédiaire de son avocat, Jean-Pierre Moser. Le 6 octobre 2014, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: le tribunal de police), constatant le défaut de X._ à l'audience du même jour, a prononcé que l'opposition formée le 12 juin 2014 par ce dernier était retirée et que l'ordonnance pénale rendue le 28 mai 2014 par le ministère public était définitive et exécutoire. B. Statuant par arrêt du 20 février 2015 sur le recours formé par X._, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud l'a rejeté. En bref, il en ressort les faits suivants. X._ a été cité à comparaître à l'audience du tribunal de police du 6 octobre 2014 par avis du 26 juin 2014 adressé à lui personnellement ainsi qu'à son défenseur. La citation à l'adresse de X._, communiquée sous pli recommandé, exigeait sa comparution personnelle et précisait que, s'il ne se présentait pas, l'opposition serait réputée retirée et l'ordonnance pénale déclarée exécutoire. X._ a accusé réception du pli sous sa signature le 2 juillet 2014, l'envoi lui ayant été distribué au même moment. L'avocat Jean-Pierre Moser est décédé le 28 juin 2014. Le 7 juillet 2014, le secrétariat du défunt a demandé au ministère public de « suspendre tout délai ou audience en cours et à venir, dans l'attente qu'un avocat suppléant soit désigné par le Président de la Chambre des avocats pour reprendre les affaires en cours ». X._ ne s'est ni présenté ni ne s'est fait représenter à l'audience du 6 octobre 2014. Il n'a pas non plus requis la désignation d'un défenseur d'office. C. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 20 février 2015, concluant principalement à son admission et à la modification ou l'annulation des décisions du 20 février 2015 respectivement du 6 octobre 2014 ainsi qu'au renvoi de la cause à l'autorité de première instance pour nouvelle décision. Invitée à se déterminer sur le recours, la cour cantonale y a renoncé, se référant aux considérants de sa décision. Le Ministère public central du canton de Vaud ne s'est pas déterminé.