Faits : A. A.a. G._ a travaillé au service de la Ville de Genève et, à ce titre, était affilié pour la prévoyance professionnelle auprès de la Caisse d'assurance du personnel de la Ville de Genève, des Services Industriels de Genève et du personnel communal transféré dans l'administration cantonale (dont les actifs et passifs ont été repris par succession universelle à compter du 1er janvier 2014 par la CAP Fondation de prévoyance intercommunale de droit public de la Ville de Genève, des Services industriels de Genève et des communes genevoises affiliées, ainsi que d'autres employés affiliés conventionnellement; ci-après: la CAP). A.b. Le 5 juillet 2012, G._ a conclu un partenariat enregistré avec A._; il est décédé le 12 juillet suivant. Le 27 juillet 2012, A._ a déclaré le décès de son partenaire à la CAP. Par courrier du 31 juillet 2012, la CAP l'a informé qu'à défaut de réaliser les conditions permettant de bénéficier d'une pension de conjoint survivant, il avait droit à une indemnité unique égale à trois pensions annuelles de conjoint survivant, soit un montant de 57'825 fr. A.c. A._ est décédé le 29 juillet 2012. Par testament olographe du 27 juillet 2012, il avait préalablement institué comme héritiers B._ et C._ ainsi que leurs trois enfants, D._, E._ et F._. B. Après avoir sollicité en vain de la CAP le versement de l'indemnité unique, B._, C._ et leurs trois enfants ont saisi la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, d'une demande en paiement, concluant à ce que la CAP soit condamnée à leur verser la somme de 57'825 fr., avec intérêts à 5 % l'an dès le 13 juillet 2012. Par jugement incident du 26 août 2014, la Cour de justice a, dans un premier temps, admis sa compétence à raison du lieu et de la matière, déclaré la demande recevable, admis la légitimation active des demandeurs et réservé la suite de la procédure. Statuant le 5 mars 2015 sur le recours formé par la CAP, le Tribunal fédéral l'a rejeté dans la mesure de sa recevabilité (cause 9C_697/2014). Par jugement du 30 juin 2015, la Cour de justice a, dans un second temps, rejeté la demande. C. B._, C._ et leurs trois enfants interjettent un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Ils concluent principalement à ce que la CAP soit condamnée à leur verser la somme de 57'825 fr., avec intérêts à 5 % l'an dès le 13 juillet 2012, subsidiairement au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction complémentaire et nouvelle décision. La CAP conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. Les parties ont déposé des écritures complémentaires, persistant dans leurs conclusions.