Faits : A. Par jugement du 4 octobre 2013, le Tribunal correctionnel du canton de Genève a notamment condamné X._ à une peine privative de liberté de quatre ans, sous déduction de la détention avant jugement, pour brigandage aggravé, violation de domicile, menaces et vol. B. Par arrêt du 21 mai 2014, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a admis l'appel formé par X._ et réformé le jugement de première instance en ce sens qu'elle a réduit la peine privative de liberté à trois ans et onze mois, celle-ci étant complémentaire à celle infligée par ordonnance pénale du Ministère public du 10 décembre 2013. En résumé, elle a retenu les faits suivants: B.a. Le 25 janvier 2012, vers 18 heures, X._ s'est présenté avec son comparse, A._, à l'atelier de production de l'entreprise horlogère B._ afin de s'emparer des biens déposés dans les coffres-forts de l'atelier. L'un d'eux a sonné à la porte. Une employée, C._, a ouvert la porte. A._ s'est jeté sur elle, lui tapant la tête par terre, puis l'a maintenue au sol en lui ordonnant de se taire. X._ a interrogé C._ pour la forcer à révéler le lieu où se trouvaient les clés des coffres-forts et a vidé son sac, mais en vain. Les agresseurs ayant encore tapé sa tête sur le sol, C._ a révélé que les clés se trouvaient dans le coffre, fermé par un code. Terrorisée, elle n'a pas été en mesure de se souvenir du code. Se tenant à califourchon sur C._, maintenue à plat ventre, X._ a sorti un couteau à cran d'arrêt avec une lame de 5 cm de large qu'il a passée devant le visage de la victime, puis à proximité immédiate de sa gorge, la menaçant de la tuer, si elle ne donnait pas le code. A cet instant, l'autre employé, D._, a déclaré que le code était enregistré sur son téléphone portable, de sorte que les deux agresseurs l'ont emmené dans la pièce où se trouvait le coffre. Comme ils ont composé plusieurs fois de faux codes, le coffre s'est bloqué. Ils ont alors récolté l'argent étalé par terre, provenant du sac à main de C._, à savoir environ 400 fr., et ont pris des pièces de cadran se trouvant dans l'atelier. Puis, ils ont pris la fuite, en proférant des menaces à l'encontre des deux employés. B.b. L'enquête a permis d'établir qu'D._ avait donné aux agresseurs toutes les indications utiles, notamment sur les mesures de sécurité, ou plutôt leur absence. De partie plaignante, il est donc passé à prévenu. Comme il était également impliqué dans un autre braquage à l'encontre de B._, qui avait eu lieu en mai 2012, le Ministère public du canton de Genève a ordonné, par ordonnance du 22 mars 2013, la disjonction du prévenu D._ de la procédure P/1993/2012 (à savoir de la présente procédure) et la jonction des faits qui lui sont reprochés sous la procédure P/7627/2012 (procédure relative à cet autre brigandage). B.c. A._ a été jugé en même temps qu'X._. Il a été condamné à une peine privative de liberté de quatre ans, sous déduction de la détention avant jugement. C. Contre ce dernier arrêt, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Se plaignant d'arbitraire dans l'établissement des faits, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.