Faits : A. Par jugement du 19 juin 2013, le Tribunal criminel du canton de Genève a condamné X._ pour assassinat à la peine de réclusion à vie (art. 35 et 112 aCP), peine complémentaire à celle prononcée le 4 juin 2007 par la Chambre criminelle de Luxembourg (25 ans de réclusion). Sur le plan civil, il a déclaré l'intéressé débiteur de chacun des cinq frères et soeurs de la victime d'un montant de 5000 fr., avec intérêts à 5 % l'an dès le 6 janvier 1999, à titre d'indemnité pour tort moral. B. Par arrêt du 19 décembre 2013, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a rejeté l'appel de X._ et admis partiellement l'appel joint des frères et soeurs de la victime. Elle a condamné X._ à payer à chacun de ces derniers la somme de 12'000 fr., avec intérêts à 5 % l'an dès le 6 janvier 1999, à titre d'indemnité pour tort moral. Pour le surplus, elle a confirmé le jugement attaqué. En résumé, cette condamnation repose sur les faits suivants: B.a. X._ a fait la connaissance de A._ en décembre 1998. Après quatre ou cinq rencontres dans un bar, situé devant la gare, ils ont pris rendez-vous le 3 janvier 1999, vers 21 heures, toujours dans le même bar, pour aller en discothèque. A._ est arrivé dans le bar vers 22 heures ou 23 heures et a souhaité passer au préalable à son appartement afin de se changer. Lorsqu'il est arrivé chez lui, vers 2 heures du matin, il a ouvert une bouteille de vin et en a bu avant d'aller se doucher. En sortant de la salle de douche, il a dit qu'il ne se sentait pas bien et a proposé à son hôte de le ramener à son travail le lendemain matin, lui expliquant qu'il n'y avait plus de train à cette heure tardive. X._ a accepté la proposition et les deux hommes ont regardé un film ensemble. A un moment donné, A._ est allé se coucher et a proposé à X._ de partager son lit, bien qu'il y ait eu un canapé dans le salon. X._ a accepté. Les deux hommes se sont déshabillés " jusqu'aux slips " et se sont couchés, chacun d'un côté du lit. A un moment donné, X._ a asséné 47 coups de couteau à A._ et l'a égorgé. Il a frappé sa victime jusqu'à ce qu'elle ne bougeât plus. Pour la cour cantonale, il s'agit d'un acte gratuit. La victime n'a exercé aucune violence physique grave à l'égard de X._ ; tout au plus, les juges cantonaux ont admis que A._ a pu commettre des attouchements. De son côté, X._ soutient qu'il a agi pour se défendre. En effet, une fois au lit et la lumière éteinte, A._ se serait assis sur lui et aurait saisi sa gorge, en essayant de l'étouffer avec un coussin ; selon X._, A._ le " tripotait partout ". Après son forfait, X._ a couvert le cadavre de vêtements pris dans l'armoire et a nettoyé l'appartement. Il s'est lui-même lavé et rhabillé. Il a emporté dans des valises appartenant à la victime tout ce qu'il avait touché afin de dissimuler tout signe de son passage. Il a ensuite abandonné les valises et s'est débarrassé du couteau en le jetant à l'eau. B.b. Arrivé au Luxembourg dans le courant de l'année 1999, X._ a fait la connaissance de B._ à la fin 1999 dans un café. Les deux hommes se sont liés d'amitié. Ce dernier soutenait X._ financièrement sans exiger un quelconque remboursement, mais lui demandait de partager des activités avec lui. Bien que B._ ait été homosexuel, leur relation était restée amicale. Le 18 février 2006, X._ a invité B._ chez lui. Ils ont passé la soirée ensemble, buvant des bières et regardant la télévision. Ayant perdu les clefs de sa voiture et de sa maison, B._ a demandé de pouvoir passer la nuit chez X._. Vers 2 heures du matin, ils se sont déshabillés, tout en conservant leur slip, et se sont couchés dans le même lit. B._ s'est rapproché de X._, lui a touché la poitrine et lui a fait des avances. X._ l'a alors frappé avec une matraque qui se trouvait sur sa table de nuit, puis est allé chercher un couteau et lui a donné un coup de couteau dans le dos. Comme le sang coulait sur le lit, il est allé se laver les mains, puis il a enveloppé sa victime dans un drap pour la tirer dans le couloir. Après avoir pris une douche, il a mis le cadavre dans la baignoire, a nettoyé l'appartement et a quitté son appartement. Vers 22 heures, il est allé se dénoncer à la police. Par jugement du 4 juin 2007, la Chambre criminelle du Tribunal d'arrondissement de Luxembourg a reconnu X._ coupable de meurtre et l'a condamné à 25 ans de réclusion. Elle a écarté la circonstance de l'assassinat, le dossier répressif ne permettant pas de retenir que l'accusé avait agi avec préméditation. Elle n'a pas mis X._ au bénéfice de la circonstance atténuante de la provocation, plaidée par la défense, dans la mesure où il n'a pas été retenu que B._ eût exercé des violences physiques graves à l'égard de l'accusé, les affirmations de ce dernier selon lesquelles la victime aurait commis des attouchements, à supposer qu'elles fussent véridiques, ne justifiant pas l'emploi d'une telle violence. Pour fixer la peine, les juges luxembourgeois ont notamment pris en compte la responsabilité pénale pleine et entière, la gravité des faits, les mensonges de X._ et l'absence de repentir. Bien que le meurtre fût passible de la réclusion à vie en droit luxembourgeois, la Chambre criminelle a renoncé à infliger la peine maximale, en raison de l'absence d'antécédents judiciaires de l'intéressé et de ses aveux quant à la matérialité des faits. Ce jugement a été confirmé par la Cour d'appel du Grand-Duché du Luxembourg, par arrêt du 23 janvier 2008. B.c. B.c.a. Dans un premier temps, l'enquête menée en Suisse et à l'étranger sur l'assassinat de A._ n'a pas permis d'identifier le coupable. Le 5 octobre 2009, la Brigade criminelle de la police judiciaire a transmis au Centre universitaire de médecine légale de nouveaux prélèvements biologiques effectués dans l'appartement de A._. Les analyses ont permis de mettre en évidence un profil ADN similaire sur deux mégots de cigarette ainsi que sur un verre à pied retrouvés dans le lavabo de la salle de bains de l'intéressé. En décembre 2011, la police judiciaire a reçu des autorités luxembourgeoises une réponse, selon laquelle le profil ADN en question correspondait à celui de X._, qui était détenu depuis le 19 février 2006 au Luxembourg. B.c.b. Selon le rapport d'expertise du 4 mars 2013 établi par le Dr C._, X._ ne souffre d'aucun trouble psychique ni de trouble grave de la personnalité. Sa responsabilité au moment des faits était pleine et entière. Pour l'expert, la motivation psychologique du passage à l'acte reste toutefois obscure. D'après l'expert, le risque de récidive est très élevé, compte tenu des actes commis en 1999, de leur répétition en 2006 avec de nombreuses similitudes, des caractéristiques de la personnalité de X._, de l'incapacité de connaître les mécanismes psychiques réellement en cause et de la quasi absence de volonté de l'intéressé de s'investir dans un réel travail de psychothérapie. Dans ces conditions, l'expert préconise un internement au sens de l'art. 64 CP. C. Contre ce dernier arrêt cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à sa réforme en ce sens qu'il est condamné pour meurtre passionnel (art. 113 CP), mais qu'aucune peine n'est prononcée à son encontre au motif qu'il a agi en état de légitime défense excessive, provenant d'un état excusable de saisissement ; à titre subsidiaire, il conclut à sa condamnation pour meurtre passionnel et à la constatation que la peine privative de liberté (complémentaire) est égale à zéro. A titre plus subsidiaire, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.