Faits : A. Le 18 mai 2012, A.A._ et B.A._ ont déposé auprès du Président du Tribunal civil de l'arrondissement de La Côte une demande tendant notamment à ce qu'ordre soit donné à C.A._ de procéder au démantèlement de la construction érigée sur la parcelle no 990 du registre foncier de H._, à proximité de la parcelle no 531 du même registre, et à la remise du terrain dans son état initial. Au cours de l'inspection locale et de l'audience de jugement tenues le 21 août 2013, les parties ont transigé comme suit: " III. D'ici au 31 août 2013 [recte: 2014; art. 105 al. 2 LTF], C.A._ s'engage à démanteler la construction, bâtiment no ECA 1147, érigée au droit de la parcelle no 531 et d'y replanter de la vigne. " La Présidente du Tribunal civil de l'arrondissement de La Côte a pris acte de la convention pour valoir décision entrée en force. B. Le 23 septembre 2014, A.A._ et B.A._ ont déposé auprès du Juge de paix du district de Morges une requête tendant à l'exécution forcée du chiffre III de la convention précitée. Par ordonnance du 11 [recte: 9] mars 2015, l'autorité requise a constaté que dite requête n'avait plus d'objet (I), fixé les frais de la procédure à 800 fr., compensés par l'avance effectuée par A.A._ et B.A._ (II), mis la somme de 400 fr. à la charge de C.A._ à titre de participation aux frais de justice des requérants, les dépens d'avocats étant compensés pour le surplus (III) et rayé la cause du rôle (IV). Statuant le 4 mai 2015 sur recours de A.A._ et B.A._, la Chambre des recours civile l'a partiellement admis (I) et réformé le ch. III de l'ordonnance querellée en ce sens que C.A._ versera aux requérants, solidairement entre eux, la somme de 2'300 fr. à titre de participation à leurs frais de justice et dépens (II). C. Agissant le 8 juillet 2015 par la voie du recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral, A.A._ et B.A._ (ci-après les recourants) concluent principalement à ce que l'arrêt cantonal soit ainsi réformé en son chiffre II: " I. L'exécution du chiffre III de la convention passée entre les parties et ratifiée pour valoir jugement, soit en particulier le démantèlement du socle en béton et le mur, de même que la plantation de vigne à cet emplacement, sera effectuée par un tiers désigné, aux frais de l'intimé, la force publique étant d'ores et déjà requise de prêter son concours à l'exécution par substitution. III. Dit que l'intimé C.A._ versera aux requérants A.A._ et B.A._, solidairement entre eux, la somme de 2'300 fr. (deux mille trois cents francs) à titre de participation à leurs frais de justice et dépens ". Subsidiairement, les recourants demandent l'annulation de l'arrêt entrepris. Ils invoquent l'application arbitraire des art. 335 ss CPC. D. C.A._ est décédé en cours de procédure. Le juge rapporteur a suspendu celle-ci jusqu'à droit connu sur la succession par ordonnance du 26 octobre 2015. Le 28 janvier 2016, les héritiers de feu C.A._ (ci-après les intimés) ont remis au Tribunal de céans un certificat d'héritiers délivré par la Justice de paix du district de Morges, précisant qu'ils avaient accepté la succession du défunt. Invités à se déterminer, la cour cantonale se réfère aux considérants de son arrêt tandis que les intimés concluent au rejet du recours. Les recourants n'ont pas répliqué dans le délai imparti.