Faits : A. Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne instruit une enquête pénale contre A._ notamment pour lésions corporelles simples au préjudice du partenaire (art. 123 ch. 1 et 2 al. 4 CP), mise en danger de la vie d'autrui (art. 129 CP), contrainte sexuelle (art. 189 al. 1 CP) et viol (art. 190 ch. 1 CP). Il lui est reproché d'avoir, dans la nuit du 28 au 29 novembre 2015, pénétré sa compagne - contre son gré -, vaginalement et analement, de l'avoir serrée au cou lorsqu'elle se débattait jusqu'à ce qu'elle perde connaissance, et de l'avoir tirée par les cheveux pour la faire revenir sur le lit qu'elle tentait de quitter. Le prévenu l'aurait également empêchée de se réfugier dans la salle de bain et l'aurait ensuite tirée de force au salon où il l'aurait à nouveau pénétrée contre son gré. La victime a déposé plainte pénale le 29 novembre 2015 et A._ a été appréhendé ce même jour. Dans le cadre de son arrestation, il a été entendu le 30 novembre 2015 par le Procureur. Par ordonnance du 1er novembre 2015, le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) a ordonné la détention provisoire du prévenu pour trois mois. B. Le 16 décembre 2015, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, le recours intenté par A._ contre cette décision. La cour cantonale a retenu l'existence d'un risque de récidive et l'absence de mesures de substitution propres à le pallier. Elle a également estimé qu'eu égard à la durée de la détention subie, le principe de proportionnalité était respecté. Elle a enfin considéré comme irrecevable la conclusion en constatation de l'illicéité de la détention, faute d'être l'objet du litige; le Tmc étant l'autorité compétente pour statuer sur cette question, elle lui a renvoyé le dossier. C. Par acte du 7 janvier 2016, A._ forme un recours en matière pénale contre ce jugement, concluant à son annulation et à sa libération immédiate. A titre subsidiaire, il demande en substance sa mise en liberté assortie des mesures de substitution suivantes : interdiction de s'approcher de la victime, interdiction de consommer de l'alcool, obligation de remettre à la direction de la procédure des rapports d'examens réguliers confirmant le respect de la précédente mesure, ainsi que le prononcé de toute autre mesure que le Tribunal fédéral jugera proportionnée. Il sollicite également l'octroi de l'assistance judiciaire. Invitée à se déterminer, l'autorité précédente s'est référée à ses considérants. Quant au Ministère public, il a conclu au rejet du recours, produisant un rapport du Centre universitaire romand de médecine légale - unité de toxicologie et chimie forensiques - du 28 décembre 2015. Le 20 janvier 2016, le recourant a persisté dans ses conclusions.