Faits : A. La Commune de X._ est propriétaire de l'immeuble correspondant à l'article 244a du cadastre de ladite commune. Le feuillet du cadastre de ce bien-fonds indique, sous la rubrique " Servitudes ": " b) chemin de servitude comme au plan ". La SI H._ SA est propriétaire de l'immeuble no 748 du cadastre de la commune de X._, sis à l'ouest de l'article 244a. Le feuillet de ce bien-fonds indique sous la rubrique " Servitudes ": a) CH chemin de servitude selon plan ". A._, B._, C._ et D._ sont propriétaires, en communauté héréditaire, de l'immeuble formant l'article 94 du cadastre de la commune de X._, sis au sud des immeubles précités. E._, père des propriétaires, jouit d'un usufruit de 1/2 sur cet immeuble; le feuillet du cadastre indique en outre, sous la rubrique " Servitudes ": " a) chemin de servitude selon le plan ". La route Y._ longe l'immeuble no 94 dans sa partie est. Sur le plan, auquel renvoie l'inscription du cadastre, figure en traitillé un " chemin de servitude " qui relie la route Y._ (à l'est) et la limite de l'immeuble constituant l'article 487 (ex-article 208, sis à l'ouest de l'article 748). Le chemin débute sur la parcelle article 94 (sur 80 mètres environ), le long des immeubles articles 241 et 604, puis se poursuit sur les parcelles 244a et 748 et aboutit à l'ouest, à la limite de la parcelle 487; à cet endroit arrive un sentier qui borde la parcelle no 1022. B. B.a. Le 1er avril 2005, la Commune de X._ et la SI H._ SA ont introduit à l'encontre des propriétaires et de l'usufruitier de l'immeuble no 94 une action tendant à faire constater, principalement, que la servitude avait été constituée à l'époque en faveur de l'ancien immeuble no 487 (dont les propriétaires actuels consentent à la radiation de la servitude) et qu'elle n'était due ni à l'article 94, ni à ses propriétaires ou ayants droit. Subsidiairement, l'action visait à faire constater que la servitude ne présentait plus d'utilité pour l'article 94 et devait être radiée du cadastre. De leur côté, les défendeurs ont conclu par voie reconventionnelle à l'inscription au cadastre, à la charge des immeubles articles 244a et 748, et en faveur de l'immeuble article 94, d'une servitude de " passage pour véhicules à moteur se pratiquant conformément au tracé du plan cadastral ". Par jugement du 10 janvier 2007, le Tribunal civil de l'arrondissement de la Sarine a accueilli l'action principale, constaté que la servitude ne profitait ni à l'immeuble formant l'article 94, ni à ses propriétaires ou à ses ayants droit, et rejeté la demande reconventionnelle. Statuant le 22 octobre 2007, le Tribunal cantonal de l'État de Fribourg a rejeté le recours des défendeurs. Le 29 janvier 2009, la IIe Cour de droit civil du Tribunal fédéral a admis le recours des défendeurs et a annulé l'arrêt attaqué; la cause a été renvoyée à l'autorité cantonale pour instruction complémentaire et nouvelle décision dans le sens des considérants (arrêt 5A_32/2008). B.b. En cours de procédure, la SI H._ SA a divisé l'immeuble no 748 en plusieurs parcelles; elle a vendu l'article 1034 au époux G._, l'article 1036 aux époux F._, l'article 1038 aux époux K._, l'article 1039 aux époux L._ et l'article 1041 à I._ et aux époux J._. La SI H._ SA est demeurée propriétaire de l'article 1043. B.c. Statuant à nouveau le 17 août 2010, le Tribunal cantonal a rejeté le recours des défendeurs et confirmé le jugement attaqué. Le 11 mai 2011, la IIe Cour de droit civil du Tribunal fédéral a admis le recours des défendeurs et annulé la décision cantonale; la cause a été renvoyée à l'autorité cantonale pour instruction complémentaire et nouvelle décision dans le sens des considérants (arrêt 5A_741/2010). B.d. Par arrêt du 4 décembre 2013, la I e Cour d'appel civil du Tribunal cantonal a rejeté l'appel des défendeurs, confirmé le jugement attaqué avec la précision que l'action est admise dans ses chefs de conclusions subsidiaires, l'indication des immeubles résultant de la division de l'immeuble 748 ancien du cadastre de la Commune de X._ et le remplacement du terme " registre foncier " par " cadastre " (ch. I). Il a ainsi été constaté que la servitude foncière grevant l'immeuble désigné aux articles 1034, 1036, 1038, 1039, 1041, 1043 (résultant de la division de l'immeuble 748 ancien) et 244a du cadastre de la Commune de X._, dont l'inscription est libellée en ces termes : " CH. chemin de servitude selon plan " et " chemin de servitude comme au plan ", ne présente plus d'utilité, tant présentement que dans un avenir prévisible, pour les propriétaires de l'immeuble désigné à l'art. 94 du cadastre de la Commune de X._. Partant, cette servitude foncière doit être radiée par le Conservateur du registre foncier en tant que les ayants droit de l'immeuble désigné à l'art. 94 précité n'en sont pas bénéficiaires (ch. I/1). Les conclusions reconventionnelles prises par A._, B._, C._, D._ et E._ tendant à l'inscription d'une servitude de passage pour véhicules à moteur en faveur de l'article 94 du cadastre de la Commune de X._ à charge des articles 1034, 1036, 1038, 1039, 1041, 1043 (résultant de la division de l'immeuble 748 ancien) et 244a du cadastre de dite commune sont rejetées (ch. I/2). C. Agissant par la voie du recours en matière civile le 10 février 2014, A._, B._, C._, D._ et E._ (ci-après les recourants) concluent à la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens qu'il est constaté que la servitude foncière litigieuse est due tant aux propriétaires de l'immeuble désigné à l'article 94 du registre foncier de la commune de X._ qu'à leurs ayants droit et qu'ordre est donné au Conservateur du registre foncier de préciser la servitude dans le sens d'une servitude foncière en faveur de l'article 94 et à charge des articles 1034, 1036, 1038, 1039, 1041 et 1043, les frais et dépens étant mis à la charge de leurs parties adverses. Les recourants invoquent principalement la violation de l'interdiction de l'arbitraire dans l'application du droit cantonal, du droit fédéral ainsi que dans l'appréciation des faits et des preuves. La cour cantonale ainsi que les intimés ont été invités à se déterminer sur le recours par ordonnance présidentielle du 23 juillet 2014, précision leur étant donnée que le Tribunal de céans pourrait avoir à se prononcer sur la portée de son arrêt de renvoi du 29 janvier 2009 (5A_32/2008) et l'autorité de chose jugée qui en découle. Les intimés se sont déterminés par mémoire du 11 août 2014, concluant implicitement au rejet du recours. La cour cantonale s'est exprimée le 19 août 2014, exclusivement sur la question de la portée de l'arrêt de renvoi. Les recourants ont fait usage de leur droit de réplique le 6 octobre 2014; les intimés ont dupliqué le 25 novembre 2014. Les recourants ont déposé encore diverses écritures complémentaires. D. Le 19 janvier 2015, les recourants ont en outre sollicité la suspension de la procédure, invoquant avoir introduit, devant l'autorité de conciliation du district de la Sarine, une demande visant à faire constater que les art. 104 et 199, dont ils sont également propriétaires, sont au bénéfice d'une servitude de passage à charge des articles appartenant aux intimés. E. Le 29 janvier 2015, le Tribunal fédéral a délibéré sur le recours en séance publique. La requête de suspension de la procédure a été rejetée en début de séance, la Cour de céans jugeant, à l'unanimité, que la nouvelle procédure cantonale n'aurait pas nécessairement de conséquences sur la présente procédure, les recourants ne le démontrant d'ailleurs nullement. Le dispositif du présent arrêt a été lu à la fin de la séance publique.