Faits : A. A.a. C1._ et C2._ sont copropriétaires d'une parcelle dans la commune de... (VD). Sur ce bien-fonds a été érigé un bâtiment dans lequel les deux prénommés vivent et exploitent une épicerie. Le fonds voisin, au moment des faits litigieux, appartenait à D1._, D2._ et D5._. Les deux parcelles sont séparées par un mur construit dans les années cinquante, situé sur la parcelle des deux commerçants. Initialement, aucune construction n'était adossée à ce mur. La partie du bâtiment des commerçants attenante à la parcelle de la famille D._ a été construite après février 1986 (période de mise à l'enquête). En 1997, les commerçants ont aménagé un "laboratoire" et un local de stockage dans la partie du bâtiment qui touche directement le mur mitoyen. A.b. Par requête du 7 décembre 2004 complétée ultérieurement, les commerçants ont initié devant la justice de paix une procédure contre la famille D._ tendant notamment au paiement de 2'296 fr. 15 et de 100 fr. (I) ainsi qu'à l'arrachage de leur haie de laurelles (II), subsidiairement à l'enlèvement des racines ayant d'ores et déjà causé un dommage (III). A l'appui de ces conclusions, les commerçants alléguaient en substance que les racines d'une haie de laurelles plantée sur la parcelle voisine avaient perforé le mur mitoyen et causé un dommage aux installations sanitaires de leur laboratoire en écrasant un tuyau. Dans le cadre de cette procédure, les commerçants ont déposé le 11 septembre 2007 une requête de mesures provisionnelles concluant notamment à ce que la famille D._ reçoive l'ordre de faire tailler immédiatement au ras du sol la haie de laurelles s'appuyant sur le mur mitoyen. Au chiffre 14 de cette requête, les commerçants alléguaient que si la procédure pendante portait sur un dommage de 2'296 fr. 15, le dommage total était bien plus important. Ils évoquaient un dommage supérieur à 43'000 fr. sur la base d'un devis du 7 novembre 2006 chiffrant à 43'287 fr. 50 le coût d'assainissement du mur. Dans un rapport d'expertise complémentaire du 23 mars 2009, l'architecte A._ expliquait que les racines de laurelles étaient la cause première de l'excès d'humidité régnant dans le laboratoire des commerçants. Même après le retrait des racines, l'humidité pénétrait dans le mur. Il était dès lors nécessaire de déplacer la haie de laurelles et, après terrassement, d'effectuer des travaux d'étanchéité sur le mur litigieux en posant un nouveau crépi, une couche d'étanchéité et un drainage. Le 11 septembre 2009, les voisins intimés ont passé expédient sur les conclusions I et II de la requête du 7 décembre 2004. A.c. Le 7 mai 2010, la justice de paix a effectué un constat d'urgence à la requête des commerçants. Elle a constaté que de l'eau s'infiltrait dans leur laboratoire par le mur mitoyen. Les commerçants ont sollicité trois devis. Le premier, du 21 mai 2010, chiffre à 11'812 fr. le coût de remplacement de meubles; le deuxième, du 11 octobre 2010, s'élève à 1'835 fr. 10 pour des installations sanitaires. Quant au troisième, du 18 octobre 2010, il évalue à 35'525 fr. 05 le coût de réfection de la protection du mur enterré. B. B.a. Les commerçants C1._ et C2._ (ci-après: les demandeurs) ont saisi l'autorité de conciliation le 29 novembre 2011, puis déposé une demande le 6 juin 2012 devant le Tribunal civil de l'arrondissement de l'Est vaudois. Ils concluaient à ce que D1._, D2._ et D5._ (ci-après: les défendeurs) soient condamnés à leur payer 49'172 fr. 15, montant résultant de l'addition des trois devis précités. Les demandeurs se réservaient le droit d'exiger des dommages-intérêts si leur commerce devait être fermé pendant les travaux de réfection du mur. Les défendeurs ont déposé une réponse concluant au rejet. Ultérieurement, ils ont produit un certificat attestant du décès de D2._, dont les héritiers étaient D6._, D3._ et D4._; ceux-ci lui ont dès lors succédé dans la procédure. Le Tribunal a rejeté la requête des défendeurs visant à limiter la procédure à l'examen des exceptions de chose jugée et de prescription. Il a désigné un expert (l'architecte E._) qui s'est adjoint les services d'un paysagiste. L'expert a déposé son rapport principal le 25 juillet 2013 et un complément le 10 juin 2014. En substance, l'expert observe que l'arrachage de la haie de laurelles intervenu ensuite du passé-expédient a été effectué de manière incomplète. Des racines continuent de pousser dans le terrain et sont toujours présentes dans le mur. Sur la base du constat d'urgence de la justice de paix, l'expert retient que des eaux se sont infiltrées dans le laboratoire des demandeurs au printemps 2010; après examen des échantillons de tuyaux et de racines conservés par le demandeur, l'expert et son adjoint confirment que des racines ont perforé une canalisation. Les racines de laurelles ne sont toutefois pas la cause unique de ces infiltrations. Le mur a été conçu pour abriter des locaux non chauffés tels que des caves ou des dépôts, et non des locaux d'exploitation chauffés. L'isolation thermique et l'étanchéité sont défectueuses et ne permettent pas d'assurer l'exploitation d'un local chauffé. L'absence de drainage et une mauvaise ventilation sont aussi incriminées. Des travaux pour assurer l'isolation et l'étanchéité du mur auraient dû être entrepris en 1997 lors de la transformation du local, ou à tout le moins en 2009 après l'expertise du 23 mars 2009. Des infiltrations peuvent toujours se produire du fait de la structure du mur en maçonnerie brute, qui n'offre aucune protection contre l'eau et le froid. Les racines qui continuent de pousser représentent un risque. L'expert estime à 45'000 fr. le coût des travaux d'assainissement du mur (cf. au surplus consid. 3.2 infra). B.b. Par jugement du 3 février 2015, le Tribunal d'arrondissement a rejeté la demande. En substance, il a rejeté l'exception de chose jugée et considéré que l'action intentée le 29 novembre 2011 était prescrite. Après avoir rappelé que l'art. 60 al. 1 CO impartit un délai d'un an pour agir à compter de la connaissance du dommage, le Tribunal a constaté que les demandeurs avaient reçu le 7 novembre 2006 un devis chiffrant leur dommage à 43'287 fr. 50. Ils avaient produit ce devis à l'appui de leur requête provisionnelle du 11 septembre 2007. L'action était prescrite depuis le 11 septembre 2008 à tout le moins. B.c. Les demandeurs ont déféré ce jugement à la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal vaudois, qui l'a confirmé par arrêt du 1 er octobre 2015. En bref, cette autorité a retenu que dans l'hypothèse la plus favorable aux demandeurs, ceux-ci avaient eu connaissance du dommage objet de leur demande au plus tard le 18 octobre 2010, date à laquelle ils avaient réuni tous les devis précis sur la base desquels ils avaient chiffré leurs prétentions. Dès ce moment en tout cas, ils n'avaient aucun motif de différer leur action. Certes, le dommage dont il était question résultait de la pousse de racines dans le mur mitoyen, phénomène qui pouvait être qualifié d'évolutif. L'expertise révélait toutefois que la situation s'était stabilisée depuis le dégât d'eau survenu au printemps 2010, les racines n'ayant ensuite plus causé de nouvelles infiltrations d'eau ni été le motif de nouvelles dégradations. Dès le printemps 2010 à tout le moins, les demandeurs ne pouvaient rien déduire en leur faveur du principe selon lequel la prescription d'un dommage évolutif ne court pas avant le terme de son évolution. C. Les demandeurs ont saisi le Tribunal fédéral d'un recours en matière civile dans lequel ils concluent à l'admission de leur action tendant au paiement de 49'172 fr. 15. Les défendeurs ont conclu au rejet du recours. Leur avocat a annoncé que D6._, épouse de feu D2._, était décédée le 21 décembre 2015 et avait laissé pour seuls héritiers ses deux enfants D3._ et D4._. Par ailleurs, D5._ était aussi décédée en cours d'instance, ses héritiers étant sa fille D1._ et ses deux petits-enfants D3._ et D4._. L'autorité précédente s'est référée à son arrêt.