Faits : A. Par décision du 9 octobre 2014, le Collège des juges d'application des peines du canton de Vaud a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de l'internement ordonné le 11 janvier 1996 par le Tribunal correctionnel du district de Lavaux. Il a également renoncé à saisir le Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois en vue d'un éventuel octroi d'une mesure thérapeutique institutionnelle et a rejeté les conclusions tendant à l'allocation d'indemnités pour tort moral et violation des art. 3 et 7 § 1 CEDH. B. Par arrêt du 23 octobre 2014, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé la décision du 9 octobre 2014. En résumé, elle a retenu les faits suivants: B.a. X._, né le 18 février 1946, a été condamné le 11 janvier 1996 par le Tribunal correctionnel du district de Lavaux à une peine de réclusion de quatre ans, sous déduction de la détention préventive, pour lésions corporelles simples intentionnelles, abus de confiance, actes d'ordre sexuel avec des enfants et actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance. Cette peine a été suspendue au profit d'un internement au sens de l'art. 43 ch. 1 al. 2 aCP. Lors du réexamen des internements imposé par l'entrée en vigueur de la nouvelle partie générale du Code pénal le 1er janvier 2007, le Tribunal correctionnel d'arrondissement de l'Est vaudois a ordonné, par jugement du 15 août 2007, la poursuite de l'internement conformément au nouveau droit (art. 64 CP). La Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé ce jugement le 16 octobre 2007. B.b. Dans un rapport du 18 février 2014, la Direction des Établissements de la plaine de l'Orbe (ci-après: EPO) a indiqué que le condamné refusait de collaborer avec les personnes intervenant dans sa prise en charge, qu'il n'avait effectué aucune remise en question et qu'il reproduisait toujours les mêmes schémas que lors de ses précédents séjours dans d'autres établissements carcéraux, à savoir qu'il exerçait une influence néfaste sur certains codétenus, surtout sur les plus jeunes. La direction des EPO a donc préavisé négativement à la libération conditionnelle de X._. B.c. Dans un rapport complémentaire du 1er juillet 2013 établi par le Centre universitaire romand de médecine légale (ci-après: CURML), l'expert a retenu le diagnostic de pédophilie et de trouble de la personnalité mixte. Il a constaté que la motivation de l'expertisé à suivre une thérapie était toujours faible; la raison de ce manque de motivation était en rapport avec des éléments de réalité que l'on ne pouvait pas totalement écarter, mais également en rapport avec l'incapacité profonde de l'expertisé d'admettre qu'il souffrait de troubles psychiques graves. Dans ces conditions, l'expert a conclu que, malgré l'âge de l'expertisé et la durée de sa détention, celui-ci présentait un risque de récidive de comportements antisociaux très important. B.d. Dans un avis du 14 avril 2014, l'Office d'exécution des peines vaudois (ci-après: OEP) a proposé de refuser la libération conditionnelle de l'internement à X._. Il a en effet relevé qu'au vu de l'importance du bien juridiquement protégé ainsi que du risque de récidive très important relevé dans le rapport du 1er juillet 2013 du CURML, la libération conditionnelle ne pouvait qu'être amplement prématurée. B.e. Dans un avis du 6 mai 2014, la Commission interdisciplinaire consultative concernant les délinquants nécessitant une prise en charge psychiatrique du canton de Vaud (ci-après: CIC) a préconisé d'organiser le transfert de l'intéressé dans un autre établissement carcéral, compte tenu de l'inutilité quasi certaine de tout traitement et de l'absence de collaboration et d'évolution de l'intéressé décrite par la direction des EPO. B.f. Le 22 mai 2014, X._ a été entendu par le Président du Collège des juges d'application des peines vaudois. Il a déclaré qu'il n'y avait pas lieu de discuter de libération conditionnelle dès lors que sa détention était illégale depuis les premiers jours. Il a indiqué qu'il était exclu qu'il fasse une thérapie en prison. Il a encore expliqué qu'il touchait une rente AVS et qu'il avait mis en place une entreprise d'aromathérapie qui fonctionnait. C. Contre l'arrêt cantonal du 23 octobre 2014, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à la levée de la mesure d'internement, subsidiairement à la libération conditionnelle de l'internement, et à une indemnité pour tort moral. Plus subsidiairement, il sollicite l'annulation de la décision et le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouveau jugement. En outre, il requiert l'assistance judiciaire.