Faits : A. Statuant sur la plainte pénale déposée par la discothèque le Z._ à l'encontre de X._, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a reconnu ce dernier coupable de dommages à la propriété (art. 144 al. 1 CP) et violation de domicile (art. 186 CP), par ordonnance pénale du 6 août 2013. A la suite de l'opposition formée par X._ contre cette décision, le Ministère public a, par ordonnance du 2 octobre 2014, prononcé le classement de la procédure pénale s'agissant de l'infraction de dommages à la propriété, faute de prévention suffisante. Le Ministère public a mis une partie des frais de procédure, fixée à 1'200 fr., à la charge de X._ et a refusé de lui allouer une indemnité au sens de l'art. 429 al. 1 let. a CPP. Par ordonnance pénale du 9 octobre 2014, X._ a été reconnu coupable de violation de domicile, les frais de 900 fr. étant mis à la charge de ce dernier. B. Statuant sur le recours formé par X._ contre l'ordonnance de classement du 2 octobre 2014 s'agissant des frais et de l'indemnisation des frais de défense, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté et a confirmé l'ordonnance, mettant les frais de recours de 770 fr. à la charge du recourant. En substance, il est reproché au prénommé d'être entré, le 9 mai 2013, dans la discothèque le Z._ sans y avoir été autorisé, après avoir appris que la soirée à laquelle il souhaitait participer affichait complet. Pour ce faire, il est passé par les WC du bar attenant et s'est introduit dans la discothèque en passant à travers la bâche fendue séparant les deux établissements, il est monté sur une plate-forme, s'est suspendu à une barre métallique, avant de se laisser tomber dans le fumoir du club. C. X._ forme un recours en matière pénale contre la décision cantonale et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens que des indemnités en vertu de l'art. 429 CPP lui sont allouées, l'une d'un montant de 4'916 fr. 70 pour la procédure préliminaire et l'autre de 1'743 fr. pour la procédure de recours, les frais relatifs à ces procédures étant laissés à la charge de l'Etat. A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Invités à se déterminer sur le recours, tant le Ministère public que la cour cantonale y ont renoncé.