Faits : A. A.a. A.A._ et B.A._ (les propriétaires ou les maîtres de l'ouvrage) sont propriétaires, chacun pour une demie, d'une parcelle, sise ... à Yverdon-les-Bains (VD), composée d'une place-jardin de 1'290 m2 et d'une habitation de 133 m2 avec un garage souterrain de 76 m2. Ce bien-fonds est situé dans une zone de terrain en glissement. A.A._ a la formation d'ingénieur forestier. Par contrat du 9 février 2001, D._, architecte EPFL, a été mandaté par les propriétaires pour s'occuper de la construction d'une villa individuelle sise sur leur parcelle. Le contrat prévoyait un pouvoir de représentation de l'architecte et couvrait toutes les phases de la construction. Les propriétaires, après discussion avec leur architecte, ont décidé d'installer des murs végétalisés de chaque côté du chemin d'accès à leur villa, comparables au mur végétal situé dans les jardins de l'Union des Associations Européennes de Football (UEFA), à Nyon (VD). L'architecte a pris langue avec C._ (l'entrepreneur), qui exploitait une entreprise de pépiniériste-paysagiste en raison individuelle, et lui a adressé une soumission (devis descriptif). Ce dernier a renvoyé la soumission à l'architecte le 22 juillet 2002; il a encore adressé aux propriétaires ainsi qu'à l'architecte des schémas de conception et de réalisation des parois végétales, qui indiquaient notamment la hauteur des parois à mettre en place. Le 29 octobre 2002, C._, comme entrepreneur, D._, en qualité de directeur des travaux, et les propriétaires, comme maîtres de l'ouvrage, ont signé un contrat d'entreprise portant sur la construction de murs de soutènement végétalisés constitués de tressage en saule vivant, pour le prix de 32'560 fr. incluant divers rabais et la TVA. Cet accord se référait en particulier à la norme SIA 118 (édition 1977/1991). Les travaux ont commencé en automne 2002. Le 2 décembre 2002, l'entrepreneur a envoyé à l'architecte une facture finale de 53'330 fr.15, comprenant 17 postes. Il a été retenu qu'au moment de livrer l'ouvrage, l'entrepreneur a proposé aux maîtres de l'ouvrage de s'occuper de l'entretien des murs végétaux durant une année; ces derniers ont décliné l'offre au motif que A.A._ était ingénieur forestier et qu'il pouvait s'en occuper lui-même. Le 7 janvier 2003, l'entrepreneur, représenté par le chef de chantier, et l'architecte ont signé un procès-verbal de vérification de l'ouvrage, d'après lequel aucun défaut n'a été constaté; sous la rubrique "remarques", il a été mentionné ce qui suit: "Etat brut, la réussite est liée au taux de boutons débourrés". A.b. Au printemps 2003, les boutures tenaient leurs promesses, les parois végétalisées étaient particulièrement verdoyantes, ce qui donnait l'impression d'un franc succès. En réponse à une lettre de A.A._ du 17 mai 2003 indiquant que seulement 40% des tiges avaient débourré, l'entrepreneur, après s'être rendu sur place, a conseillé au précité de reporter la taille des murs végétalisés jusqu'à l'automne. Entre février et décembre 2004, à trois reprises, le maître de l'ouvrage s'est plaint du mauvais état des murs végétalisés. En avril 2005, C._ a fait apport à B._ SA des actifs et passifs de son entreprise individuelle. L'inscription de ce transfert a été opérée au registre du commerce le 6 mai 2005. Mandaté par l'assureur couvrant la responsabilité civile de l'entrepreneur, E._, contre-maître horticulteur paysagiste avec brevet fédéral, a déposé un rapport d'expertise privée à une date inconnue. L'expert privé a exprimé l'avis que l'exécution du contrat d'entreprise du 29 octobre 2002 par l'entrepreneur n'a pas été défectueuse ni contraire aux règles de l'art. Selon lui, le manque d'eau durant l'été caniculaire 2003 serait " la faute ", le dépérissement et le dessèchement des boutures n'ayant commencé qu'en juillet 2003. Le 31 décembre 2005, A.A._ a signalé notamment à l'architecte et à C._ qu'un éboulement s'était produit au pied du grand mur; constatant que B._ SA avait visité le site l'après-midi même, mais n'avait rien proposé, il a requis de celle-ci la réparation en urgence du mur effondré. En juin 2006, les travaux de réparation du mur en question ont été réalisés par F._ SA (ci-après: F._), qui a facturé ses travaux aux maîtres de l'ouvrage pour le montant de 6'561 fr. 45. F._ a opté pour un tressage en saule imprégné autoclavé, car, le bois étant mort, plus aucun effet de verdure n'était à attendre; en outre, il n'y avait pas besoin d'arrosage. A.c. A la fin 2007, les propriétaires ont adressé au juge de paix compétent une requête d'expertise hors procès à l'encontre de B._ SA, portant sur la conception et le mauvais fonctionnement des murs végétalisés; G._ ingénieur-biologiste, a été désigné en qualité d'expert le 1er juillet 2008. Dans son rapport du 14 octobre 2008, l'expert hors procès est arrivé à la conclusion que la conjonction de divers facteurs (trop grande hauteur du mur, verticalité du talus, nature inadéquate du remblai au point de vue de la qualité de la terre utilisée, genres de plantes utilisées) avait eu pour effet de vouer l'ouvrage à l'échec dès le départ. Il a relevé un grave défaut de réalisation en ce sens que l'extrémité des branches n'avait pas été mise en contact avec le sol, mais laissée à l'air libre, ce qui avait interdit aux plantes de prendre racines et de perdurer. Les plantes avaient en outre été abîmées lors du tressage, ce qui avait accéléré le dépérissement de l'ouvrage. S'agissant de l'arrosage, le tuyau goutte-à-goutte posé pour l'entretien futur était une très bonne solution. Néanmoins, pour l'expert hors procès, au vu des nombreux problèmes constatés, même un arrosage abondant et permanent dès la fin des travaux n'aurait pas sauvé l'ouvrage. A.d. Le 12 février 2009, suite à un nouvel éboulement, F._ a procédé à une réparation, facturée 1'400 fr.95, précisant aux propriétaires que son intervention avait un caractère provisoire et que le passage devait être sécurisé au moyen par exemple de murs en béton. D'après un constat d'urgence effectué le 31 mars 2009 par une huissière de la justice de paix compétente, le délabrement général des murs végétalisés, d'un côté comme de l'autre, a été constaté, le grand mur " exposé Nord " subissant une forte poussée du terrain, le petit mur " exposé Sud " subissant une poussée moindre; sous cet effet, des barres de fer étaient pliées, des fils d'ancrage étaient cassés et une quantité importante de branches étaient mortes et brisées; le terrain s'affaissait gravement en haut des murs, lesquels présentaient un caractère dangereux pour toute personne se trouvant dans l'allée en cas d'effondrement. En été 2009, les propriétaires ont confié à F._ les travaux d'aménagement de l'entrée de leur villa, qui consistaient en l'édification de murs en béton en remplacement des murs végétaux et au recouvrement de l'allée d'un revêtement bitumeux. Pour lesdits travaux, F._ a adressé aux propriétaires le 4 novembre 2009 une facture finale nette de 136'096 fr.45 avec TVA. B. B.a. Par demande du 4 décembre 2009 déposée devant le Tribunal civil de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois, A.A._ et B.A._ (demandeurs) ont conclu à ce que B._ SA et C._ (défendeurs) leur doivent solidairement paiement du montant de 100'000 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 7 janvier 2003. Par jugement incident du 15 décembre 2010, le Président du tribunal d'arrondissement a admis la requête d'appel en cause des défendeurs dirigée contre l'architecte D._ (appelé) et les a autorisés à conclure principalement que l'appelé est condamné à verser à B._ SA la somme de 100'000 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 7 janvier 2003, subsidiairement que l'appelé est condamné à payer aux défendeurs la même somme avec les mêmes intérêts. Dans leur réponse du 1er avril 2011, les défendeurs ont conclu à titre principal au rejet de la demande, à titre subsidiaire à ce que l'appelé les relève de toute condamnation, en capital, intérêts, frais et dépens, qui pourrait être prononcée à leur encontre. L'appelé a conclu au rejet des conclusions subsidiaires des défendeurs. En cours d'instance, le Président du tribunal d'arrondissement a ordonné une expertise judiciaire, qui a été confiée à H._, directeur de I._ SA. Dans son rapport du 28 septembre 2012, l'expert judiciaire a considéré que le mauvais fonctionnement des murs végétaux était imputable à un défaut d'entretien chronique et à un manque d'arrosage, tâches incombant aux demandeurs. L'expert a relevé que le manque d'eau est l'élément déterminant du dépérissement des boutures. Les maîtres de l'ouvrage et l'architecte avaient accepté l'ouvrage, qui était conforme à leur commande et qui a été conçu et réalisé correctement. A sa réception, l'ouvrage ne comportait aucun défaut et le débourrement était optimal. L'expert a encore signalé qu'un herbicide avait été utilisé sur le couronnement et avait contribué au dépérissement des boutures. Par courrier du 13 décembre 2012, le Président du tribunal d'arrondissement a rejeté la requête des demandeurs, qui sollicitaient la mise en oeuvre d'une nouvelle expertise. Lors de l'audience de jugement, qui s'est tenue le 20 juin 2013, l'expert judiciaire H._ et l'expert hors procès G._ ont été entendus. Après leur audition, les demandeurs ont renoncé à requérir la mise en oeuvre d'une nouvelle expertise. B.b. Par jugement du 27 mars 2014, le tribunal d'arrondissement a admis partiellement la demande (I), admis très partiellement les conclusions des défendeurs contre l'appelé (II), dit que les défendeurs étaient les débiteurs solidaires des demandeurs, créanciers solidaires, de 33'195 fr.65 avec intérêts à 5% l'an dès le 6 janvier 2007, de 1'275 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 25 septembre 2007 et de 16'513 fr.85 avec intérêts à 5% l'an dès le 5 décembre 2009 (III), dit que l'appelé devait relever les défendeurs, avec solidarité entre eux, des sommes suivantes: à concurrence de 9'763 fr.40 avec intérêts à 5% l'an dès le 6 janvier 2007, tout montant dépassant 23'432 fr.20 avec intérêts à 5% l'an dès le 6 janvier 2007 dont les défendeurs se seront acquittés envers les demandeurs; à concurrence de 375 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 25 septembre 2007, tout montant dépassant 900 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 25 septembre 2007 dont les défendeurs se seront acquittés envers les demandeurs; à concurrence de 4'506 fr.75 avec intérêts à 5% l'an dès le 5 décembre 2009, tout montant dépassant 11'656 fr.85 avec intérêts à 5% l'an dès 5 décembre 2009 dont les défendeurs se seront acquittés envers les demandeurs (IV), fixé les frais de justice (V), arrêté les dépens (VI et VII) et rejeté toute autre ou plus ample conclusion (VIII). Les premiers juges ont retenu que les demandeurs et le défendeur C._ avaient conclu un contrat d'entreprise, que B._ SA avait repris les obligations de celui-ci et que les défendeurs étaient ainsi susceptibles de répondre solidairement des obligations découlant du contrat signé avec les demandeurs. Lesdits magistrats ont admis, en se basant sur l'expertise hors procès, que l'ouvrage comportait des défauts, signalés à temps, qui n'avaient pas été éliminés par l'entrepreneur. Les demandeurs étaient en droit de refuser l'ouvrage et de résoudre le contrat. Les défendeurs devaient restituer aux demandeurs les divers montants reçus pour régler les coûts de réalisation des murs végétalisés. Les premiers juges ont considéré que les demandeurs avaient contribué à la création de leur dommage en commettant une faute concomitante devant entraîner une réduction de 15% du préjudice indemnisable et que la part de responsabilité de l'appelé devait être fixée à 25%. Par conséquent, les défendeurs devaient verser 85% du dommage aux demandeurs, l'appelé devant relever les défendeurs de 25% du dommage total. B.c. Les défendeurs ont appelé de ce jugement, requérant le déboutement des demandeurs, subsidiairement que l'appelé les relève de l'entier du montant dont ils pourraient être reconnus débiteurs des demandeurs. Ces derniers ont interjeté un appel joint, concluant à ce que les défendeurs leur doivent paiement en capital de 39'053 fr.70, 1'500 fr. et 19'428 fr.05. L'appelé a aussi formé un appel joint, sollicitant en substance que les conclusions des défendeurs prises à son endroit soient rejetées. Par arrêt du 28 octobre 2014, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal vaudois a admis l'appel principal, rejeté les deux appels joints, et prononcé que l'action des demandeurs est entièrement rejetée. Se ralliant aux conclusions de l'expert judiciaire H._ et écartant celles de l'expert hors procès G._ les juges cantonaux ont admis qu'aucun défaut n'avait affecté la conception et la réalisation de l'ouvrage par les défendeurs, que l'état de délabrement des murs végétaux était dû au manque d'entretien imputable aux demandeurs et qu'un éventuel défaut de diligence de l'entrepreneur en lien avec la hauteur des parois et la qualité des terres - lequel de toute façon n'entrait pas en ligne de compte - n'aurait pas pu causer le préjudice, d'où l'admission de l'appel principal et la réforme du jugement de première instance dans le sens où il est prononcé le rejet entier des conclusions de la demande. Comme les défendeurs ne supportent aucune part de responsabilité dans la survenance du préjudice, tant l'appel joint des demandeurs, tendant à ce qu'il soit reconnu qu'une faute concomitante ne peut être retenue à leur charge, que celui de l'appelé, qui contestait la part de responsabilité de 25% qui lui a été imputée, devaient tous deux être rejetés. C. A.A._ et B.A._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. Ils concluent principalement à la réforme de cette décision, dans le sens où les conclusions des demandeurs sont partiellement admises, où les défendeurs sont condamnés solidairement à leur payer les sommes de 39'053 fr.70 avec intérêts à 5% l'an dès le 6 janvier 2007, 1'500 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 25 septembre 2007 et 19'428 fr.05 avec intérêts à 5% l'an dès le 5 décembre 2009, avec suite de frais et dépens. Subsidiairement, les recourants requièrent l'annulation de l'arrêt cantonal, la cause étant retournée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Les défendeurs (intimés n° s 1 et 2) proposent le rejet du recours et la confirmation de l'arrêt attaqué. L'appelé (intimé n° 3) s'en remet à justice quant à l'admission du recours.