Faits : A. La parcelle n° 144 d'Etoy est promise-vendue à A._ Sàrl, B._, C._, D._, E._, F._, G._ SA, H._ et I._. Ce bien-fonds, d'une superficie de 1'912 m2, supporte deux bâtiments ECA n° s 278 et 279, destinés à un usage agricole. Il est situé dans la zone de village au sens du règlement sur le plan général d'affectation et la police des constructions (ci-après: RPGA) de la commune d'Etoy. Le 25 septembre 2012, A._ Sàrl a demandé un permis pour la construction d'un immeuble d'habitation avec garage souterrain et pour la démolition du bâtiment ECA n° 278 sur la parcelle n° 144. Le projet prévoit la réalisation de 19 appartements répartis sur trois niveaux, y compris les combles, auxquels on accède par deux entrées collectives. La construction, d'une longueur de 46 mètres environ, d'un seul tenant, est munie d'une toiture principale à deux pans. La façade donnant sur la route du Clos-de-Bière se compose de trois pignons secondaires: l'un en saillie dans la partie est du bâtiment et les deux autres, au centre et dans la partie ouest du bâtiment, dans l'alignement de la façade. Il est en outre prévu de réaliser un corps de bâtiment, sur un étage, qui ferait le lien avec le bâtiment existant ECA n° 279, à conserver. Ce projet a suscité l'opposition notamment de KK._ et L.K._, M._, N._, O._, P._, ainsi que R.R._ et S.R._, habitants du quartier voisin de la Romanèche. Les autorités cantonales consultées ont toutes délivré les autorisations requises ou préavis favorables. Le 27 novembre 2012, la Municipalité d'Etoy a levé les oppositions et accordé l'autorisation de construire sous diverses conditions. Les opposants précités ont recouru contre cette décision devant la Cour de droit administratif et public (CDAP) du Tribunal cantonal. B. Le 17 avril 2013, les constructeurs ont demandé un permis complémentaire pour un projet similaire, assorti de modifications portant notamment sur les pignons secondaires (prévus de biais et en légère saillie) et la profondeur des balcons. A l'appui de leur demande, les constructeurs ont précisé qu'il s'agissait d'une solution alternative, qui serait réalisée si le projet initial devait être refusé. Le 14 juin 2013, la municipalité a délivré le permis de construire et levé les oppositions formées, entre autres, par M._, N._, O._, P._, ainsi que R.R._ et S.R._. Ceux-ci ont recouru à l'encontre de cette décision auprès de la CDAP. C. Par arrêt du 12 juin 2014, après avoir joint les procédures et procédé à une visite des lieux, la cour cantonale a admis les recours et annulé les décisions des 27 novembre 2012 et 14 juin 2013. Elle a en substance rejeté plusieurs griefs des opposants à l'encontre du projet (conformité du projet au plan directeur localisé, longueur du bâtiment, admissibilité d'un pignon secondaire dans la partie est de la façade sud-est, construction en ordre contigu), laissé indécis ceux en rapport avec l'aménagement des places de parc et d'une place de rebroussement, et admis ceux relatifs à l'absence irrégulière de décrochements en façade et en hauteur, à la non-conformité de deux des trois pignons secondaires avec le règlement communal, ainsi qu'à l'illégalité de l'empiètement des balcons sur la limite des constructions. D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ Sàrl, B._, C._, D._, E._, F._, G._ SA, H._ et I._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal "en ce sens que, sous réserve du nombre de places de stationnement et des balcons prévus sur la façade nord-ouest, le projet principal, [autorisé le 27 novembre 2012], et le projet alternatif, [autorisé le 14 juin 2013], sont conformes aux règles de police des constructions applicables à la parcelle n° 144 de la commune d'Etoy". Les opposants concluent à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. La commune se détermine et conclut à l'admission du recours. Après un second échange d'écritures, recourants et intimés persistent dans leurs conclusions.