Faits : A. A._ a été interpellé le 1er avril 2014 par la gendarmerie vaudoise alors qu'il circulait à Moudon au volant de son véhicule malgré un retrait de son permis de conduire, mesure prononcée le 11 avril 2012 pour une durée indéterminée, mais d'au moins vingt-quatre mois. A l'issue de la procédure administrative, le Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud (ci-après : SAN) a retiré définitivement, le 12 juin 2014, le permis de conduire de A._ en application de l'art. 16c al. 2 let. e de la loi fédérale sur la circulation routière du 19 décembre 1958 (LCR; RS 741.0); cette mesure a été confirmée par décision sur réclamation le 28 juillet 2014. B. Par arrêt du 31 octobre 2014, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a admis le recours formé par A._ à l'encontre de cette décision. Elle a estimé que la mesure prononcée le 11 avril 2012 n'était pas encore échue au moment de la nouvelle infraction le 1er avril 2014 et que, dès lors, celle-ci ne pouvait pas être considérée comme une récidive. Selon l'autorité cantonale, les conditions pour un retrait définitif du permis au sens de l'art. 16c al. 2 let. e LCR n'étaient par conséquent pas remplies. Les juges ont en revanche considéré qu'un retrait de durée indéterminée, mais d'au moins cinq ans, devait être prononcé en application de l'art. 16c al. 2 let. d LCR; ils ont renvoyé la cause au SAN pour nouvelle décision au sens des considérants. C. Par acte du 3 décembre 2014, A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement. Il demande sa réforme en ce sens que la décision sur réclamation du SAN du 28 juillet 2014 soit annulée et la cause renvoyée à l'autorité pour nouvelle décision prononçant un retrait de son permis de conduire d'une durée indéterminée, mais d'au minimum deux ans en application de l'art. 16c al. 2 let. d LCR. Le recourant a notamment fait état de l'arrêt en interprétation rendu le 20 novembre 2014 par la Cour de droit administratif et public dans la présente cause. Invitée à se déterminer, la cour cantonale a renvoyé à ses considérants. Quant au SAN, il s'en est remis à justice. L'Office fédéral des routes a conclu au rejet du recours, soutenant que le retrait en l'espèce devrait être définitif en application de l'art. 16c al. 2 let. e LCR. Le 13 avril 2015, le recourant a persisté dans ses conclusions.