Faits : A. A._, né en 1991, est détenteur d'un permis de conduire à l'essai pour véhicule automobile depuis le 10 juin 2010. L'intéressé a fait l'objet le 15 août 2011 d'une mesure de retrait de permis d'une durée de quinze mois (mesure exécutée du 1 er août 2011 au 31 octobre 2012) en raison d'une conduite en état d'ébriété. Le 22 juin 2013, vers 22 heures, A._ a été impliqué dans un accident de circulation survenu sur la route secondaire Essert-sous-Champvent/Baulmes au lieu-dit Châtillon. Selon le rapport de la gendarmerie du 29 juin 2013, A._ circulait de Champvent en direction de Baulmes. Peu avant une courbe prononcée à droite, alors que l'intéressé circulait à environ 40 km/h, il dit avoir été surpris par la présence d'un animal qui traversait la route, à courte distance devant sa voiture, de droite à gauche selon son sens de marche. Afin d'éviter cet animal - qui était selon lui de la taille d'un renard -, il a donné un coup de volant à gauche et a perdu la maîtrise de son automobile qui a dévié vers l'extérieur de la courbe et a empiété sur la voie opposée. Le côté avant gauche de son véhicule a alors heurté le côté gauche du véhicule de B._ qui arrivait en sens inverse à une allure de 50 km/h, feux de croisement enclenchés. Le rapport de police précise que, suite à cette manoeuvre inappropriée, les deux véhicules ont été endommagés et que celui de B._, dont la roue arrière gauche a été arrachée, a dû être pris en charge. Par ordonnance du 20 août 2013, le Préfet du Jura-Nord vaudois, a reconnu A._ coupable de violation simple des règles de la circulation routière au sens de l'art. 90 al. 1 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.01) en raison de ces faits et l'a condamné à une amende de 300 fr. Il a retenu que l'intéressé avait perdu la maîtrise du véhicule suite à une manoeuvre inappropriée. Le 23 août 2013, le Service des automobiles et de la navigation (SAN) a informé A._ qu'il envisageait d'annuler son permis de conduire en raison de l'accident du 22 juin 2013 et l'a invité à déposer ses observations. L'intéressé, par l'intermédiaire de Me Jacques Ballenegger, s'est déterminé les 2 septembre 2013 et 8 octobre 2013. Par décision du 18 octobre 2013, confirmée sur réclamation le 9 décembre 2013, le SAN a annulé le permis de conduire à l'essai de A._ au motif qu'il avait commis durant la période probatoire une seconde infraction - qualifiée de moyennement grave au sens de l'art. 16b LCR - entraînant un retrait. Il a précisé que l'intéressé pourrait déposer une demande de permis d'élève conducteur au plus tôt un an après l'infraction commise et uniquement sur la base d'une expertise psychologique attestant son aptitude à conduire. B. Par arrêt du 23 juin 2014, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal a rejeté le recours déposé par l'intéressé. Il a confirmé que l'infraction de moyenne gravité commise devait être sanctionnée par un nouveau retrait de permis; dans le cas d'un conducteur titulaire d'un permis de conduire à l'essai, une telle mesure de retrait entraînait la caducité du permis provisoire en application de l'art. 15a al. 4 LCR. C. A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal ainsi que la décision du SAN. A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision au sens de ses conclusions. Les demandes d'effet suspensif déposées par le recourant ont été rejetées par ordonnances des 8 août 2014 et 13 janvier 2015. Le Tribunal cantonal et l'Office fédéral des routes concluent au rejet du recours, en se référant aux considérants de l'arrêt entrepris. Le SAN n'a pas déposé d'observations.