Faits : A. Le 14 septembre 2015, la Fédération romande des Écoles de conduite a porté plainte contre inconnu notamment pour concurrence déloyale et contravention à la loi fédérale sur la circulation routière, en raison des services proposés par la plate-forme informatique "xxx.ch". "xxx.ch" est une association à but non lucratif, fondée par A._ et B._, qui met en relation des élèves-conducteurs et des accompagnateurs pour des services liés à l'apprentissage de la conduite automobile. Par ordonnances pénales séparées du 6 juin 2016, le Ministère public de l'Etat de Fribourg a reconnu A._ et B._ coupables de délit contre la loi fédérale du 19 décembre 1986 contre la concurrence déloyale (LCD; RS 241) et les a condamnés chacun à un travail d'intérêt général de 80 heures avec sursis pendant deux ans et à une amende de 300 francs. B. Le 17 juin 2016, par le biais de leur avocate, A._ et B._ ont formé opposition à leur ordonnance pénale respective et ont requis d'être mis au bénéfice d'une défense d'office. Par ordonnances séparées du 19 juillet 2016, le Juge de police de l'arrondissement de la Sarine a rejeté les requêtes d'assistance judiciaire des prévenus. Statuant sur recours des intéressés, la Chambre pénale du Tribunal cantonal fribourgeois a confirmé ces décisions par arrêt du 6 octobre 2016. C. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ et B._ recourent séparément contre cet arrêt. Ils concluent l'un et l'autre à ce que l'assistance judiciaire leur soit octroyée rétroactivement au 7 juin 2016, Me Alexandra Brenner étant désignée en qualité de défenseur d'office. Subsidiairement, ils demandent le renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les recourants sollicitent l'assistance judiciaire pour la procédure devant le Tribunal fédéral. La cour cantonale renonce à se déterminer. Le Ministère public conclut au rejet du recours.