Faits : A. Par ordonnance pénale du 16 mars 2012, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a notamment condamné X._ pour infraction et contravention à la LStup et infraction à la LEtr (RS 142.20) à une peine pécuniaire de 90 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 10 fr., avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 400 fr., convertible en cas de non-paiement fautif en une peine privative de liberté de substitution de 40 jours. B. Par prononcé du 15 juillet 2014, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a déclaré irrecevable l'opposition formée le 1 er avril 2014 par X._ contre l'ordonnance pénale du 16 mars 2012 pour tardiveté. C. Le 24 juillet 2014, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours de X._, confirmé le prononcé précité et rejeté la requête de désignation d'un défenseur d'office pour la procédure de recours, au motif que le recours était d'emblée dénué de chances de succès. D. Par arrêt du 19 août 2015 (6B_771/2014), la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a admis le recours formé par X._. La cause a été renvoyée à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud afin qu'elle examine la problématique d'une application et d'une interprétation conformes de l'art. 88 al. 4 CPP avec l'art. 6 CEDH, l'examen d'un tel grief impliquant notamment de vérifier si le ministère public a accompli toutes les démarches en vue de déterminer le lieu de séjour de X._. Elle devait également, compte tenu de l'issue du recours, désigner le conseil du prénommé en qualité de défenseur d'office et lui allouer une indemnité de deuxième instance. E. Par nouvel arrêt du 8 septembre 2015, la Chambre d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a jugé que les conditions de l'art. 88 al. 1 let. c CPP étaient réalisées, ce qui la dispensait de procéder à l'examen des conditions alternatives de l'art. 88 al. 1 let. a CPP, qui conduirait notamment à rechercher si le ministère public a accompli toutes les démarches en vue de déterminer le lieu de séjour de X._. Elle a ainsi rejeté le recours de ce dernier et confirmé le prononcé du 15 juillet 2014. Me Fabien Mingard a en outre été désigné en qualité de défenseur d'office de X._ pour la procédure de recours et une indemnité lui a été allouée. F. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 8 septembre 2015, concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que le prononcé du 15 juillet 2014 est annulé. Subsidiairement, il requiert son annulation et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire.