Faits : A. A.a. A._ a travaillé en qualité de machiniste-verrier. Souffrant des suites d'une intervention chirurgicale (douleurs lombaires), il a déposé une demande de prestations auprès de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) le 8 septembre 1995. Se fondant sur les informations recueillies au cours de l'instruction, notamment auprès du docteur B._, médecin traitant et spécialiste en médecine du travail et médecine interne générale (rapports des 17 mai et 29 juillet 1996), l'office AI a octroyé à l'assuré une rente entière d'invalidité dès le 1 er octobre 1995 (décision du 11 novembre 1996). A.b. A l'occasion de révisions initiées en 1997, 2001, 2005 et 2010, le droit à la rente a été maintenu (communications des 15 janvier 1998, 2 octobre 2001, 15 décembre 2005 et 22 avril 2010). A.c. Le 30 avril 2011 à C._, les inspecteurs du "Contrôle des chantiers de la construction dans le canton de Vaud" ont constaté la présence de A._ sur un chantier alors qu'il effectuait des travaux de jardinage en tant que faux indépendant (cf. rapport de contrôle n° xxx remis le 23 mai 2011 à l'office AI). L'administration a suspendu, par voie de mesures provisionnelles, le versement de la rente d'invalidité avec effet au 30 juin 2011 (décision du 30 mai 2011, confirmée le 27 février 2012), au motif que l'assuré avait violé son obligation d'annoncer sans délai tout changement important pouvant avoir une influence sur le droit aux prestations. Les recours déposés par A._ contre les décisions des 30 mai 2011 et 27 février 2012 auprès de la juridiction cantonale ont été rejetés et celui déposé auprès du Tribunal fédéral a été déclaré irrecevable (arrêt 9C_881/2012 du 27 décembre 2012). A.d. Au même moment, l'office AI a ouvert une nouvelle procédure de révision (questionnaire complété le 9 juin 2011). Il a mandaté la Clinique D._ pour qu'elle mette en oeuvre une expertise pluridisciplinaire. Les docteurs E._, spécialiste en médecine physique et réhabilitation, et F._, spécialiste en médecine interne et rhumatologie, ont retenu les diagnostics ayant une répercussion sur la capacité de travail de lombosciatalgies bilatérales chroniques (M 54.4) ainsi que d'hémilaminectomie et discectomie L5-S1 droite le 25 novembre 1994 pour un syndrome radiculaire droit irritatif et déficitaire sur le plan sensitif, prédominant dans le territoire S1 (Z98.9). Au vu des limitations fonctionnelles observées, les experts ont constaté une capacité totale de travail dans une activité adaptée, dès le 30 août 2012 (rapport du 23 octobre 2012). L'administration a également soumis l'assuré à un stage d'observation professionnelle auprès du Centre G._, à l'issue duquel les responsables ont conclu qu'au vu du faible taux de présence ainsi que du comportement plaintif et démonstratif de A._, ils n'étaient pas en mesure de se prononcer sur la capacité résiduelle de travail (rapports des 13 mai et 28 juin 2013). Par décision du 30 juillet 2014, l'office AI a supprimé la rente entière d'invalidité avec effet rétroactif au 1 er mai 2011, malgré les objections formulées par l'assuré contre le projet de décision du 22 juillet 2013 et les avis des docteurs B._ (rapports des 17 septembre 2013, 13 décembre 2013 et 5 mai 2014) et H._ (rapport du 23 juin 2014), spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, qu'il a produits. Par décision du 13 août 2014, l'administration a requis de A._ la restitution du montant de 2'850 fr. (2 x 1'425 fr.) à titre de prestations versées à tort en mai et juin 2011. B. L'assuré a recouru contre ces décisions auprès du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales. Par jugement du 29 juin 2015, la juridiction cantonale l'a débouté. C. A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la constatation de son droit à des prestations sous forme de rente complète de l'assurance-invalidité, avec effet rétroactif au 1 er juillet 2011 et sans obligation de restituer aucune prestations, ainsi qu'au renvoi du dossier de la cause à l'office intimé pour complément d'instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants. Il produit par ailleurs un avis du docteur B._ (rapport du 31 août 2015).