Faits : A. A._, chauffeur-livreur, a subi une arthroscopie avec bursectomie et ténotomie du biceps le 27 septembre 2011. Le 1 er décembre 2011, son employeur a annoncé à l'Office AI du canton du Valais (ci-après: l'office AI) une incapacité de travail de 100 % depuis le 26 septembre 2011, pour une détection précoce. Un entretien s'est tenu avec un collaborateur de l'office AI le 12 décembre 2011, à l'occasion duquel le prénommé a requis des prestations de l'assurance-invalidité. Dans le cadre de l'instruction de la requête, l'office AI a mis A._ au bénéfice d'un cours de formation vers une nouvelle activité professionnelle (communication du 15 mars 2012) et de deux stages d'aide monteur en tableaux électriques (communications des 2 mai et 2 juillet 2012). Puis, il lui a alloué un reclassement professionnel sous la forme d'une formation professionnelle d'aide monteur en tableaux électriques du 1 er août 2012 au 31 décembre 2013 (communication du 23 juillet 2012), limitée par la suite au 31 janvier 2013 en raison d'une péjoration de l'état de santé (communication du 11 février 2013). Procédant à la synthèse des avis médicaux versés au dossier, en particulier ceux des docteurs C._, spécialiste en médecine interne générale et rhumatologie (du 27 novembre 2012 et des 4 et 9 janvier 2013), et B._, spécialiste en médecine interne générale et médecin traitant (du 4 avril 2013), le docteur D._, médecin auprès du Service médical régional (SMR), a relevé que l'assuré souffrait d'une rupture de la coiffe des rotateurs des épaules (avec conflit sous-acromial bilatéral, arthrose acromio-claviculaire bilatérale décompensée et status après bursectomie et ténotomie du biceps brachial droit en septembre 2011); présentant une incapacité entière de travail dans sa profession, A._ pouvait cependant exercer à plein temps, sans baisse de rendement, une activité adaptée respectant scrupuleusement les limitations fonctionnelles décrites par son médecin traitant (avis du 7 juin 2013 et du 14 février 2014). Par décision du 22 avril 2014, l'office AI a nié le droit de A._ à des mesures d'ordre professionnel et à une rente d'invalidité; en bref, il a considéré que l'assuré présentait une incapacité totale de travail dans son activité habituelle de chauffeur-livreur depuis le 26 septembre 2011, mais qu'il pouvait exercer à plein temps, avec un rendement normal, une activité légère adaptée et sans perte de gain significative depuis le 1 er novembre 2011. Un reclassement professionnel n'était par ailleurs pas indiqué au vu du profil de l'assuré et du temps de formation important que nécessiterait une formation "sur le tas". B. Par jugement du 16 novembre 2015, le Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision du 22 avril 2014. C. A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut principalement au renvoi de la cause à l'administration pour que l'office AI confie la réalisation d'une expertise à un médecin indépendant et subsidiairement à l'octroi d'une rente d'invalidité, fondée sur un taux d'invalidité d'au moins 40 %, avec effet rétroactif au jour du dépôt de la demande de prestations et compte tenu du délai légal d'attente, ainsi que d'un reclassement.