Faits : A. Les sociétés A._ SA et O._ SA sont actives l'une dans la production et le commerce des vins, l'autre dans la publicité. P._ est une collaboratrice de O._ SA. Ella a plusieurs fois, d'abord sans succès, cherché à entrer en contact avec A._ SAen vue d'obtenir la commande d'annonces publicitaires. Elle a ensuite eu pour interlocuteur B._, l'un des administrateurs de la société; celui-ci l'a mise en relation avec un employé nommé C._ qu'il lui a présenté à titre de responsable de la publicité. P._ s'est ensuite plusieurs fois rendue dans les locaux de A._ SA; C._ lui a paru être le « bras droit » de l'administrateur. Le 23 avril 2010, dans ces locaux, C._ a souscrit un « ordre d'insertion » au nom de la société, pour des annonces à publier au cours des années 2011, 2012 et 2013 au prix de 2'385 fr. par année, TVA en sus. Il a apposé sa signature manuscrite et le timbre humide de la société. Par la suite, O._ SA a adressé à A._ SA plusieurs épreuves des annonces à paraître; celle-ci n'a pas réagi. A._ SA a refusé le paiement réclamé par O._ SA; elle a contesté que C._ eût le pouvoir de contracter en son nom. Dans l'intervalle, celui-ci avait quitté l'entreprise. B. Le 25 janvier 2013, O._ SA a ouvert action contre A._ SA devant le Juge de paix du district de Lausanne. La défenderesse devait être condamnée à payer 7'165 fr.35 avec intérêts au taux de 5% par an dès le 29 août 2011. La demanderesse requérait la mainlevée définitive de l'opposition à un commandement de payer précédemment notifié à l'adverse partie. Celle-ci a conclu au rejet de l'action. Le Juge de paix s'est prononcé le 24 septembre 2013 par un jugement dont il a communiqué l'expédition motivée le 23 mai 2014. Accueillant partiellement l'action, il a condamné la défenderesse à payer 5'142 fr. avec intérêts au taux de 5% par an dès le 2 janvier 2012. A concurrence de ces prestations, il a donné mainlevée définitive de l'opposition au commandement de payer. La Chambre des recours civile du Tribunal cantonal a statué le 3 septembre 2014 sur le recours de la défenderesse; elle a rejeté ce pourvoi et confirmé le jugement. C. Agissant par la voie du recours constitutionnel, la défenderesse requiert le Tribunal fédéral de réformer l'arrêt de la Chambre des recours en ce sens que l'action soit entièrement rejetée. La demanderesse a pris position sur une demande d'effet suspensif jointe au recours; pour le surplus, elle n'a pas procédé.