Faits : A. Par jugement du 23 janvier 2015, le Tribunal pénal de première instance de la République et canton du Jura a condamné X._ pour brigandage qualifié, complicité de brigandage, vol, dommages à la propriété, appropriation illégitime, infractions à la loi fédérale du 20 juin 1997 sur les armes, les accessoires d'armes et les munitions (LArm; RS 514.54) et à la LCR, et tentative de contrainte, à une peine privative de liberté d'ensemble de six ans sous déduction de 111 jours de détention avant jugement subis, incluant la révocation du sursis de cinq jours octroyé le 7 août 2012 par le Tribunal des mineurs du canton du Jura. B. Statuant le 15 septembre 2015, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura a rejeté l'appel formé par X._ et confirmé sa condamnation à une peine privative de liberté d'ensemble de six ans, sous déduction de 347 jours de détention avant jugement au lieu des 111 jours retenus par le jugement précité. En substance, la condamnation de X._ repose sur les faits suivants. Du 8 septembre 2012 au 23 novembre 2013, X._ a endommagé un distributeur de boissons et friandises et emporté le monnayeur, a été saisi d'un poing américain découvert dans la poche de son pantalon, a dérobé un téléphone portable, a adressé des menaces de mort à deux personnes dans un message posté sur Facebook afin qu'elles retirent leur plainte déposée contre son codétenu, a conduit à plusieurs reprises sur le territoire jurassien et bernois, alors qu'une décision de retrait de son permis de conduire avait été rendue à son encontre, a omis de restituer le duplicata dudit permis, à la suite de la décision de retrait, et s'est posté pour faire le guet et être en mesure de donner l'alerte si la police arrivait sur les lieux, pendant la commission, par ses comparses, d'un brigandage, et leur a ensuite ouvert la route sur le chemin du retour. Le 28 janvier 2013, à Münchenbuchsee, Y._ a été contraint, sous la menace d'un couteau de cuisine, dont la lame mesurait environ 20 cm, à monter dans un véhicule. Alors qu'il était agenouillé sur les jambes de Y._, X._ le maintenait sur le plancher de la voiture avec une main en appuyant le couteau contre le col de sa veste en faux cuir. Ces faits se sont déroulés alors que la voiture, conduite par A._, était en mouvement. X._ ne pressait pas très fort, mais a augmenté la pression pour dissuader Y._ de mentir à propos du code de sa carte bancaire. Les protagonistes s'en sont ensuite servis pour effectuer un retrait de 5'000 fr.; ils se sont encore emparés de son porte-monnaie, de son téléphone portable et d'une tablette électronique, notamment. L'un des auteurs était par ailleurs équipé d'une batte de baseball. Le casier judiciaire de X._ fait état d'une condamnation le 7 août 2012 pour lésions corporelles simples à une peine privative de liberté de cinq jours avec sursis pendant un an, conditionné au suivi d'une assistance de probation. C. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 15 septembre 2015, concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa libération du chef d'accusation de brigandage commis le 28 janvier 2013 à Münchenbuchsee, à sa condamnation à une peine pécuniaire de 300 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 10 fr., sous déduction des jours de détention avant jugement subis, avec sursis pendant deux ans, et à une amende de 100 fr. pour le solde des infractions commises, à ce qu'il soit renoncé à la révocation du sursis octroyé le 7 août 2012, à ce que sa mise en liberté immédiate soit ordonnée et à ce que l'entrée en force du jugement du 15 septembre 2015 soit pour le surplus constatée. A titre subsidiaire, il requiert sa condamnation pour brigandage au sens de l'art. 140 ch. 1 CP, qu'une peine privative de liberté de 15 mois, sous déduction des jours de détention avant jugement subis, avec sursis pendant deux ans, soit prononcée, plus une peine pécuniaire de 150 jours-amende, avec sursis pendant deux ans, le montant du jour-amende étant fixé à 10 fr., et une amende contraventionnelle de 100 fr. pour le solde des infractions commises. Plus subsidiairement encore, il demande le renvoi de la cause à la cour cantonale. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire et la désignation de son conseil en qualité d'avocat d'office.