Faits : A. A._, ressortissant français, se trouve en détention provisoire depuis le 9 février 2016 dans le cadre d'une procédure pénale instruite à son encontre par le Ministère public de l'arrondissement de La Côte pour voies de fait, diffamation, injure, utilisation abusive d'une installation de télécommunication, menaces, contrainte, séquestration et enlèvement, viol, enlèvement de mineur, insoumission à une décision de l'autorité et diverses infractions à la loi fédérale sur la circulation routière. Il lui est notamment reproché d'avoir soustrait, le 28 décembre 2013, sa fille B._, née en juillet 2013, à sa mère D._, qui dispose de l'autorité parentale et du droit de garde sur l'enfant. Il s'en serait en outre pris physiquement et verbalement à sa compagne E._, l'aurait contrainte à subir l'acte sexuel à deux reprises, menacée, entravée dans sa liberté de mouvement et importunée par téléphone; il n'aurait pas davantage respecté des interdictions d'approcher l'intéressée ordonnées par la justice civile. Il aurait enfin tenté de soustraire par la force, le 4 février 2016, son fils C._, né en juillet 2015, à sa mère E._, qui détient l'autorité parentale et le droit de garde sur l'enfant. La détention provisoire de A._ a été prolongée à plusieurs reprises; la décision de prolongation rendue le 7 juillet 2016 par le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud (Tmc) a été confirmée successivement par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal (ci-après: le Tribunal cantonal), puis par le Tribunal fédéral (arrêt 1B_236/2016 du 29 août 2016). B. L'intéressé a été soumis à une expertise psychiatrique. Dans leur rapport du 30 juin 2016, les experts ont retenu que A._ souffrait d'un grave trouble de la personnalité psychotique; l'expertisé était en outre anosognosique. Il existait un risque de récidive d'actes illicites de même nature que ceux qui lui étaient reprochés. Dans le but de diminuer ce risque, les experts préconisaient un suivi ambulatoire dans un service de psychiatrie légale ou au sein d'une consultation spécialisée dans la maltraitance, afin de juguler les aspects délirants de son trouble et modifier sa manière d'être dysfonctionnelle dans le cadre de ses relations intimes et avec ses enfants. Un rapport d'expertise psychiatrique complémentaire a été déposé le 15 septembre 2016. C. Par ordonnance du 3 octobre 2016, le Tmc a rejeté une demande de mise en liberté formée par A._. Le Tribunal cantonal a confirmé cette décision, par arrêt du 19 octobre 2016; en substance, il a retenu qu'il existait des charges suffisantes à l'encontre du prévenu, ainsi qu'un risque de récidive qu'aucune mesure de substitution ne permettait de pallier. D. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens qu'il est libéré immédiatement. Subsidiairement, il conclut à ce que des mesures de substitution soient ordonnées en lieu et place de la détention provisoire (traitement ambulatoire auprès du Service de médecine et psychiatrie pénitentiaires [SMPP]; interdiction de se rendre à Vallorbe, d'approcher et d'entrer en contact avec E._, D._ ainsi que ses enfants, exception faite lors des visites prévues par la justice civile). Il requiert en outre l'assistance judiciaire. Le Tribunal cantonal et le Ministère public se réfèrent aux considérants de l'arrêt entrepris, sans autres observations.