Faits : A. B._ est propriétaire de la parcelle n° 543, folio 131, du registre foncier de la commune de Bagnes, située à la Tinte sur Verbier. Ce bien-fonds, d'une surface de 1'049 m 2, supporte actuellement un bâtiment d'habitation (chalet). Il est colloqué pour partie en zone touristique T4 (faible densité), le solde étant affecté à la zone touristique T3 (moyenne densité), selon le règlement de construction de la Commune de Bagnes, homologué définitivement par le Conseil d'Etat du canton du Valais le 26 juin 2003 (ci-après: le RCC). Le fonds n° 543 et la parcelle voisine n° 610, située au sud-est, sont chargés d'un droit distinct et permanent destiné à la construction en sous-sol d'un parking collectif. L'emprise de ce droit sur la parcelle propriété de B._ s'élève à 326 m 2. Ce dernier fonds est en outre grevé d'une servitude d'interdiction de bâtir en faveur de la parcelle voisine n° 582 située au nord-est, propriété de A._; l'assiette de la servitude couvre un rectangle composant l'extrémité est du fonds servant, situé au sud du fonds dominant, face à l'immeuble d'habitation que ce dernier renferme. B. Le 10 juillet 2012, B._ a requis l'autorisation de transformer et d'agrandir son chalet et de réaliser des forages géothermiques. Cette demande portait en particulier sur deux appartements et locaux de service ainsi que sur la création d'un garage souterrain relié à un tunnel d'accès menant à la parcelle n° 610 (selon le droit distinct et permanent). Au cours de l'enquête, le projet a notamment suscité l'opposition de A._. Par décision du 20 septembre 2012, le Conseil municipal de la Commune de Bagnes a levé les oppositions et délivré le permis de construire. Le Conseil d'Etat a rejeté le recours administratif formé par la prénommée. Par arrêt du 19 décembre 2014, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a confirmé cette décision, jugeant en substance que l'indice d'utilisation du sol (IUS) avait été correctement calculé pour déterminer la surface brute de plancher (SBP) à disposition du projet en cause. Elle a par ailleurs estimé que les griefs liés à la servitude d'interdiction de bâtir étaient du ressort du juge civil. Le Tribunal cantonal a enfin signalé avoir rendu son jugement après que le Tribunal fédéral avait, par arrêt du 6 octobre 2014 (1C_65/2014; mais également et surtout arrêt 1C_915/2013 rendu le même jour), statué sur les recours dirigés contre un projet portant notamment sur la création d'un parking souterrain (et une cheminée d'évacuation de l'air vicié, objet d'un permis complémentaire) sur la parcelle n° 610, précisant que cette construction était liée au droit distinct et permanent grevant conjointement cette parcelle et le fonds n° 543. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt de la Cour de droit public; elle sollicite le renvoi de la cause à l'instance précédente pour qu'elle statue sur le grief portant sur la servitude d'interdiction de bâtir. Le Tribunal cantonal et le Conseil d'Etat ont renoncé à se déterminer. La Commune de Bagnes ainsi que l'intimée ont conclu au rejet du recours. La recourante a répliqué.