Faits : A. La société C._ SA a été affiliée en tant qu'employeur auprès de la Caisse cantonale de compensation du canton du Valais (la caisse). D._, président du conseil d'administration, disposait d'un pouvoir de signature collective à deux avec A._, vice-président du conseil d'administration. Ce dernier a été radié du Registre du commerce en janvier 2011, date à partir de laquelle D._ est devenu administrateur unique avec signature individuelle. La faillite de C._ SA, ouverte en février 2012, a été suspendue en mai 2013. Par décision sur opposition du 21 octobre 2013, la caisse a demandé à D._ de réparer le dommage de 110'926 fr. 45 qu'elle avait subi dans la faillite de C._ SA par la perte de cotisations paritaires restées impayées pour la période s'étendant de janvier 2009 à décembre 2011. Par décision du 5 novembre 2013, la caisse a requis de A._ le paiement de 89'224 fr. 60 au titre de réparation du dommage causé par la perte des cotisations sociales dues par C._ SA pour la période s'étendant de janvier 2009 à décembre 2010. Saisie d'une opposition, la caisse l'a admise partiellement en retenant que la responsabilité de A._ avait cessé en février 2010; elle a ainsi ramené ses prétentions à son encontre à 42'730 fr. 35, par décision sur opposition du 3 mars 2014. B. A._ a déféré cette décision au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour des assurances sociales, en concluant à ce que cette autorité reconnaisse qu'il ne doit pas à la caisse le montant de 42'730 fr. 35. Par jugement du 28 août 2015, la juridiction cantonale a rejeté le recours. C. A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, en reprenant ses conclusions formées en première instance.