Faits : A. C._, née hors mariage le 31 janvier 2013, est la fille de B._ et de A._, ressortissant suisse. A.a. Sur requête de la mère du 3 avril 2013 en fixation du droit de visite du père, le Juge de paix du district de Morges (ci-après : juge de paix) a fixé les modalités de l'exercice du droit de visite de A._ par l'intermédiaire de Point Rencontre. A.b. Par décision du 17 décembre 2013, la Justice de paix du district de Morges (ci-après : justice de paix) a institué une curatelle d'assistance éducative au sens de l'art. 308 al. 1 CC en faveur de l'enfant C._ et nommé en qualité de curateur un assistant social du Service de protection des mineurs (ci-après : SPJ). Les 26 mai 2014 et 21 octobre 2014, le curateur a informé le juge de paix que les visite entre le père et la fille se déroulaient bien. A.c. Par décision du 28 octobre 2014, la justice de paix a notamment fixé le droit de visite du père sur sa fille tous les quinze jours au Coteau, selon un calendrier préétabli par le SPJ, et parallèlement par l'intermédiaire de Point Rencontre deux fois par mois, pour une durée maximale de trois heures, avec autorisation progressive de sortir des locaux. B. Le 25 novembre 2014, le SPJ a informé la justice de paix que les visites au Coteau et au Point Rencontre ne pourraient plus s'effectuer pour une période indéterminée, le père ayant été " incarcéré pour une période de plusieurs mois ", en lien avec le décès de sa compagne. Par lettre du 19 décembre 2014, le conseil du père a informé le juge de paix que la mise en détention de son client allait selon toute vraisemblance se prolonger pour plusieurs années, et a requis le maintien du droit de visite du père sur sa fille tous les quinze jours, moyennant des visites organisées de deux heures au minimum sur le lieu de détention. Le SPJ s'est déterminé le 8 janvier 2015, exposant qu'au regard des charges pénales graves pesant contre le père et des circonstances supposées du crime - relevant que le meurtre s'était produit dans les 24 heures entourant l'audience du 28 octobre 2014 où le père s'était présenté devant la justice comme quelqu'un de digne de confiance -, il se questionnait sur l'état psychiatrique réel du père et sur l'éventuelle dangerosité de celui-ci pour sa fille de deux ans. Le SPJ a conclu qu'il était préalablement nécessaire pour la protection de l'enfant d'ordonner une expertise psychiatrique du père pour avoir une évaluation plus approfondie de la personnalité de celui-ci en terme de garanties pour la sécurité de l'enfant, avant de se déterminer sur la requête en maintien d'un droit de visite. La mère a, dans ses déterminations du 12 janvier 2015, affirmé qu'aucun élément ne permettait de conclure que le droit de visite sur un lieu de détention pouvait être bénéfique pour l'enfant. Par lettre du 22 janvier 2015, le juge de paix a informé le père qu'il ne lui apparaissait pas opportun de mettre en place l'exercice d'un droit de visite en milieu carcéral tant qu'il ne serait pas mieux informé sur son état psychique et son risque de dangerosité à l'égard de sa fille. B.a. Par requête du 10 avril 2015, le père a demandé à la justice de fixer son droit de visite sous la surveillance d'un tiers, de désigner un curateur expérimenté à sa fille afin de la représenter en procédure, de fixer les modalités d'un droit de visite médiatisé père-fille et d'organiser une audience pour débattre de ces questions. Le 18 mai 2015, le juge de paix a répondu au père que sa position demeurait inchangée, le renvoyant à sa correspondance du 22 janvier 2015. Le conseil du père a informé le juge de paix qu'une expertise psychiatrique avait été requise à l'encontre de son client dans le cadre de la procédure pénale. La mère s'est opposée, le 20 juillet 2015, à l'exercice d'un droit de visite médiatisé en milieu carcéral, au motif qu'il n'était pas dans l'intérêt de leur fille. B.b. Par requête du 8 octobre 2015, la mère a demandé la levée de la mesure de curatelle d'assistance éducative instituée en faveur de la fille. Le père s'y est opposé le 22 octobre 2015. Lors de l'audience de la justice de paix du 24 novembre 2015, le père a conclu à la mise en place d'un droit de visite médiatisé, au maintien de la curatelle d'assistance éducative, à l'institution d'une curatelle de représentation (art. 308 al. 2 CC), à la mise en oeuvre d'une expertise sur le point de savoir si sa fille peut le voir en milieu carcéral et à l'établissement d'un rapport complémentaire du SPJ. La mère s'est opposée à toutes les conclusions précitées. Le SPJ a indiqué qu'il ne serait pas bon pour l'enfant de voir son père en prison, que la mise en oeuvre d'un droit de visite était prématurée, et que le maintien de la curatelle d'assistance éducative ne se justifiait pas, de même que l'instauration d'une curatelle de représentation. B.c. Statuant par décision du 24 novembre 2015, la justice de paix a rejeté les requêtes du père tendant : - à l'institution d'un droit de visite médiatisé en milieu carcéral sur sa fille (I), - à l'institution d'un curateur au sens de l'art. 308 al. 2 CC en faveur de la fille afin de la représenter en procédure sur la question du lien à maintenir entre l'enfant et le père (II), - à la mise en oeuvre d'une expertise sur la question de savoir si le père peut voir sa fille en milieu carcéral (III), - à ce que le SPJ établisse un rapport complémentaire (IV), et a levé la curatelle d'assistance éducative au sens de l'art. 308 al. 1 CC instituée en faveur de l'enfant (V). Le père a recouru contre cette décision le 22 janvier 2016, concluant à la mise en place d'un droit de visite médiatisé en milieu carcéral en sa faveur sur sa fille, à l'institution un curateur à sa fille, à la mise en oeuvre d'une expertise sur le point de savoir si sa fille peut le voir en milieu carcéral et à l'établissement d'un rapport complémentaire du SPJ. B.d. La Chambre des curatelles du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après : Chambre des curatelles) a, par arrêt du 11 février 2016, communiqué aux parties le 7 mars 2016, rejeté le recours du père, confirmé la décision de la justice de paix du 24 novembre 2015 et rejeté la requête d'assistance judiciaire présentée par le père pour la procédure cantonale. C. Par acte du 22 avril 2016, A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt entrepris et principalement à sa réforme en ce sens qu'un droit de visite médiatisé en milieu carcéral en sa faveur sur sa fille est institué, un curateur est désigné à sa fille, une expertise sur le point de savoir si sa fille peut le voir en milieu carcéral est ordonnée, un rapport complémentaire est établi par le SPJ et sa requête d'assistance judiciaire pour la procédure cantonale est admise; subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente. Au préalable, le recourant sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. Des réponses n'ont pas été requises.