Faits : A. Par ordonnance pénale du 18 mars 2015, X._ a été reconnu coupable d'instigation à escroquerie (art. 146 al. 1 et 24 al. 1 CP) et d'inobservation par le failli des règles de la procédure de poursuite pour dettes et faillite (art. 323 ch. 4 et 5 CP); il a été condamné à une peine pécuniaire de 60 jours-amende, à 50 fr. le jour-amende, ainsi qu'au paiement d'une amende de 2'000 fr., cette seconde sanction étant assortie d'une peine privative de liberté de substitution au cas où l'amende ne serait pas payée. Cette ordonnance a été notifiée le 27 mars 2015 à l'étude de son conseil. Par l'intermédiaire de son avocat, X._ a formé opposition par courrier déposé le 8 avril 2015 au Ministère public de la République et canton de Genève. Ayant constaté l'échéance du délai d'opposition le 7 avril 2015, il a sollicité la restitution de ce délai, invoquant l'erreur commise par son avocat dans la computation des délais à la suite des fêtes de Pâques. X._ a également sollicité le bénéfice de l'assistance judiciaire et la nomination de son conseil en qualité d'avocat d'office. Par décision du 4 mai 2015, le Procureur a refusé de restituer le délai d'opposition, a maintenu son ordonnance et a transmis le dossier au Tribunal de police. Ce même jour, il a rejeté la requête de défense d'office, décision contre laquelle le prévenu a formé recours (cause Z). B. Le 8 septembre 2015, la Chambre pénale de recours de la République et canton de Genève a rejeté le recours intenté par l'intéressé contre le refus de lui restituer le délai d'opposition. C. Par acte du 9 octobre 2015, X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant à son annulation, à la restitution du délai d'opposition, à la recevabilité de celle-ci et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle statue sur le fond. Il demande, si besoin, la jonction de la cause à celle ouverte à la suite de son recours contre l'arrêt du 8 septembre 2015 rendu par la Chambre pénale de recours dans la procédure Z (cause 1B_354/2015). A titre subsidiaire, il demande le renvoi de la cause. Il sollicite également le bénéfice de l'assistance judiciaire.