A.- a) Selon contrat du 25 avril 1995 pour habitation subventionnée, la Fondation X._ a loué aux époux A._ un appartement de quatre pièces, pour la période allant du 1er juin 1995 au 30 juin 1996. Ce bail était renouvelable aux mêmes conditions pour une année, sauf résiliation donnée par l'une des parties contractantes et reçue par l'autre au moins trois mois à l'avance pour la prochaine échéance (sauf pour le 1er janvier) et ainsi de suite de 3 mois en 3 mois. Le loyer, charges comprises, était de 1057 fr. par mois. L'art. 7 lettre d du contrat prévoyait que le locataire s'engageait à ne pas héberger de chiens, la présence de ceux-ci étant interdite dans l'immeuble. Cette clause contractuelle figurait également sur la formule de demande de logement que la fondation avait fait signer aux locataires avant la conclusion du contrat. Les dispositions générales du contrat indiquaient que l'inobservation du contrat autorisait le propriétaire et le locataire à résilier le bail dans les 30 jours après la mise en demeure. b) Ayant appris que les époux A._ étaient en possession d'un chien, la Société Y._, gérante de l'immeuble, a rappelé aux locataires, par courrier du 4 mars 1999, l'interdiction prévue par l'art. 7 let. d du bail. Le 16 mars 1999, les locataires ont fait valoir que le contrat de bail impliquait la cession de l'usage de la chose louée et que la détention d'un animal domestique procédait d'un usage normal des locaux. Les époux A._ affirmaient avoir tous les égards voulus envers les voisins qui n'étaient pas gênés par la présence de leur chien; ils assuraient qu'ils veillaient soigneusement à ce que ce dernier ne provoque ni dégâts ni salissures à l'immeuble ou à ses abords. Le 23 mars 1999, la gérance a imparti aux locataires, avec menace de résiliation du bail en cas d'inexécution, un délai au 9 avril 1999 pour qu'ils se séparent de leur chien. Les époux A._ n'ont pas donné suite à cette mise en demeure. La gérante a, par lettre du 15 avril 1999 et au moyen de la formule officielle, résilié le bail pour le 1er juin 1999. B.- Le 27 avril 1999, les locataires ont saisi la Commission de conciliation en matière de baux à loyer du district de Lausanne, concluant à l'annulation du congé pour violation des règles de la bonne foi. Le 20 juillet 1999, cette autorité a constaté l'échec de la conciliation et a annulé la résiliation du 15 avril 1999 en application de l'art. 271a al. 1 let. f CO. C.- Le 10 août 1999, la Fondation X._ a adressé au Tribunal des baux une requête tendant à ce que la résiliation soit considérée comme valable. Entendu le 8 octobre 1999, sieur A._ a expliqué être horticulteur pour le compte de la Ville de Lausanne et réaliser un salaire mensuel de 5500 fr., son épouse n'assumant aucune activité lucrative. Leur fils aîné rencontrait des problèmes d'intégration laissant les locataires perplexes quant aux conséquences d'un nouveau déménagement ou d'une séparation d'avec leur chien. Les locataires ont donc repris leurs conclusions en annulation de congé. Par jugement du 8 octobre 1999, le Tribunal des baux a prolongé une première fois pour une durée de deux ans arrivant à échéance le 30 septembre 2001 le bail à loyer du 25 avril 1995. Les premiers juges ont estimé que, les conditions de l'art. 257f al. 3 CO n'étant pas entièrement réalisées, la résiliation du bail avec effet immédiat était inefficace, mais qu'elle devait être considérée comme un congé ordinaire et que, compte tenu de la situation personnelle des locataires, il convenait d'accorder une première prolongation de bail de deux ans. D.- Saisie par la Fondation X._, la Chambre des recours du Tribunal cantonal du canton de Vaud a confirmé cette décision par arrêt du 23 février 2000. E.- La Fondation X._ recourt au Tribunal fédéral. Ses conclusions tendent à la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens qu'une seule et unique prolongation de bail d'une année doit être accordée aux époux A._ avec échéance au 30 septembre 2000. Les intimés concluent au rejet du recours et interjettent un recours joint, concluant à la réforme de l'arrêt du 23 février 2000 et du jugement du 8 octobre 1999 en ce sens que la résiliation du bail doit être annulée en application de l'art. 271 al. 1 lettre e CO. La Fondation X._ invite le Tribunal fédéral à rejeter le recours joint.