Faits: A. Le 24 mars 2010, A._ a déposé plainte pénale avec constitution de partie civile pour homicide par négligence, mise en danger de la vie d'autrui, exposition et omission de prêter secours, après le décès de son frère X._ survenu dans la nuit du 10 au 11 mars 2010 au quartier de sécurité renforcée (division d'attente) des Etablissements pénitentiaires de la Plaine de l'Orbe, où l'intéressé exécutait une mesure d'internement. Après avoir constaté que le détenu avait mis le feu à son matelas dans sa cellule et qu'une importante fumée s'en dégageait, le personnel de la prison avait éteint le feu au moyen d'une lance à incendie, puis avait attendu l'arrivée du Détachement d'action rapide et de dissuasion (DARD) pour sortir le détenu, près de deux heures après le début de l'incident. X._ était décédé, intoxiqué par la fumée. B. Par ordonnance du 29 décembre 2010, le Juge d'instruction du canton de Vaud a prononcé un non-lieu en faveur des personnes mises en cause, soit C._ (piquet de service au moment des faits), B._ (directrice de piquet), F._ (piquet médical), G._ (médecin du SMUR), D._ et E._ (ambulanciers). X._ était le principal responsable de son décès, car il avait lui-même mis le feu à son matelas et se trouvait dans un état d'énervement particulier. Le fait de refermer la porte de la cellule après l'extinction du feu - et l'évacuation de la fumée dans le couloir - s'expliquait par la nécessité d'éviter un appel d'air qui aurait pu réactiver le feu. Même s'il n'avait pas fonctionné (en raison du déclenchement d'une pastille thermique), le système de ventilation était conforme aux normes de protection incendie. Le fait de ne pas avoir autorisé les ambulanciers puis le SMUR à entrer dans la cellule pour prodiguer les premiers soins, après avoir constaté que la cellule restait enfumée et que le détenu ne répondait pas aux appels, s'expliquait par la crainte que l'intéressé, qui avait proféré des menaces auparavant, ne simule une inconscience pour s'attaquer aux sauveteurs. Ceux-ci avaient attendu l'arrivée du DARD avant d'intervenir et n'avaient pas correctement informé les gardiens des risques de décès, mais il n'était pas certain qu'une intervention plus rapide eût permis de sauver l'intéressé. L'arrivée tardive de la directrice de piquet n'était pas non plus en rapport de causalité avec le décès. Une partie des frais de la procédure a été mise à la charge de B._ (1'000 fr.), C._ (1'000 fr.) D._ (500 fr.) E._ (500 fr.) et F._ (500 fr.), considérant que leur comportement avait donné lieu à l'enquête pénale. C. Par arrêt du 21 mars 2011, le Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois (statuant selon l'ancien droit de procédure pénale) a rejeté le recours formé par A._ contre l'ordonnance de non-lieu. Il était possible, selon les experts, que X._ ait été déjà mortellement intoxiqué avant même toute possibilité d'intervention. Les infractions d'exposition et d'omission de prêter secours ont également été écartées, faute de rapport de causalité, respectivement d'intention. La cour cantonale a par ailleurs confirmé le refus d'administrer des preuves supplémentaires requises par la plaignante; la question de la formation de C._ en matière de défense incendie n'était pas pertinente; de même, la teneur du debriefing du 13 mars 2010 ne permettrait pas de mieux reconstituer les évènements. La cour cantonale a par ailleurs admis les recours de D._, E._ et F._, qui n'avaient pas violé de règle de comportement particulière. En revanche, B._ et C._ ont vu leur condamnation aux frais confirmée. C._ avait en particulier tardé à proposer une intervention dans la cellule. D. Par acte du 30 mai 2011, A._ forme un recours en matière pénale par lequel elle demande l'annulation de l'arrêt cantonal et le renvoi en jugement des personnes inculpées, ainsi que l'inculpation et le renvoi en jugement de trois autres personnes. Subsidiairement, elle demande le renvoi de la cause au Tribunal d'accusation pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le Tribunal d'accusation se réfère à son arrêt. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Les intimés, soit E._ et D._ (agissant conjointement), C._, B._, G._ et F._ concluent à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. La recourante a répliqué.