Faits : Faits : A. Le 31 mars 1999, les époux X.Y._, par l'intermédiaire d'un architecte qu'ils avaient chargé de réaliser une villa sur le terrain dont ils sont copropriétaires, ont invité A._ SA (dont la raison sociale a depuis lors été modifiée pour devenir Z._ SA, ci-après: Z._) à présenter une offre pour les travaux de terrassement, plus précisément de fouilles en pleine masse. Le 20 avril 1999, Z._ a donné suite à cette soumission par une offre devisée à 38'121 fr. 45, qui a été acceptée le 11 juin 1999. Il n'est pas contesté que cet échange a fondé un contrat d'entreprise entre les parties, dont le contenu est litigieux, en particulier la délimitation exacte des travaux visés et le mode de détermination du prix. Par ailleurs, il est admis de part et d'autre qu'au moins une partie des travaux liés à l'érection d'un mur de soutènement n'était pas comprise dans la soumission de base et a fait l'objet d'un contrat complémentaire. Pour l'ensemble de ces travaux, effectués de mai à décembre 1999 ainsi qu'en avril et mai 2000, Z._ a établi des factures pour un montant total de 79'542 fr. 80, qui n'ont été honorées par les maîtres de l'ouvrage qu'à hauteur de 46'413 fr. 90. Le 21 août 2000, Z._ a ouvert une procédure en inscription provisoire d'une hypothèque légale des artisans et entrepreneurs. Dans ce cadre, les parties ont convenu que les époux X.Y._ constitueraient des sûretés à hauteur de 22'500 fr., ce qu'ils ont fait sous forme de cautionnement bancaire solidaire établi le 31 juillet 2001. Le 21 août 2000, Z._ a ouvert une procédure en inscription provisoire d'une hypothèque légale des artisans et entrepreneurs. Dans ce cadre, les parties ont convenu que les époux X.Y._ constitueraient des sûretés à hauteur de 22'500 fr., ce qu'ils ont fait sous forme de cautionnement bancaire solidaire établi le 31 juillet 2001. B. Le 19 novembre 2001, Z._ a ouvert action en paiement contre les époux X.Y._, concluant à ce que ceux-ci soient solidairement astreints à lui verser un montant de 33'128 fr. 90 avec intérêt. Les époux X.Y._ ont conclu au rejet et, reconventionnellement, au paiement par leur adverse partie d'un montant de 1'811 fr. 10 à titre de dommage. Par jugement du 1er avril 2004, ordinaire en ce qui concerne Y._ et par défaut s'agissant de X._, le Tribunal civil de l'arrondissement de la Sarine a prononcé que les époux X.Y._ étaient astreints, solidairement, à verser à Z._ la somme de 33'000 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 21 août 2000 et pris acte que la créance susmentionnée était garantie jusqu'à concurrence de 22'500 fr. par un cautionnement solidaire émis le 31 juillet 2001, valable trente jours après l'entrée en force du jugement. Le 23 septembre 2004, le tribunal a rendu un jugement sur relief à l'encontre de X._, dont le dispositif était similaire à celui qui précède. Saisie par les époux X.Y._ et statuant par arrêt du 9 octobre 2006, la Ire Cour d'appel du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté les recours dans la mesure où ils étaient recevables et, partant, confirmé les jugements rendus les 1er avril et 23 septembre 2005 (recte: 2004). Elle a réfuté tous les arguments des époux X.Y._ et fait siens les motifs des premiers juges, qui avaient en substance considéré que l'entrepreneur avait apporté la preuve d'une part que les travaux facturés 55'143 fr. 10 résultaient de la soumission du 20 avril 1999 qui comprenait les travaux de fouilles en pleine masse, et d'autre part qu'il avait effectué d'autres travaux complémentaires expressément commandés par les maîtres de l'ouvrage, soit des travaux de terrassement pour un mur de soutènement derrière la villa pour un montant de 18'136 fr. 45 et divers autres travaux par 6'263 fr. 25; le tribunal avait par ailleurs refusé de retenir les dommages invoqués par les maîtres de l'ouvrage dans leur demande reconventionnelle, faute d'avoir été régulièrement allégués et prouvés. Saisie par les époux X.Y._ et statuant par arrêt du 9 octobre 2006, la Ire Cour d'appel du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté les recours dans la mesure où ils étaient recevables et, partant, confirmé les jugements rendus les 1er avril et 23 septembre 2005 (recte: 2004). Elle a réfuté tous les arguments des époux X.Y._ et fait siens les motifs des premiers juges, qui avaient en substance considéré que l'entrepreneur avait apporté la preuve d'une part que les travaux facturés 55'143 fr. 10 résultaient de la soumission du 20 avril 1999 qui comprenait les travaux de fouilles en pleine masse, et d'autre part qu'il avait effectué d'autres travaux complémentaires expressément commandés par les maîtres de l'ouvrage, soit des travaux de terrassement pour un mur de soutènement derrière la villa pour un montant de 18'136 fr. 45 et divers autres travaux par 6'263 fr. 25; le tribunal avait par ailleurs refusé de retenir les dommages invoqués par les maîtres de l'ouvrage dans leur demande reconventionnelle, faute d'avoir été régulièrement allégués et prouvés. C. Parallèlement à un recours en réforme, les époux X.Y._ (les recourants) interjettent le présent recours de droit public au Tribunal fédéral. Invoquant l'art. 9 Cst., ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants, avec suite de dépens. Z._ (l'intimée) propose le rejet du recours dans la mesure où il est recevable, sous suite de frais et dépens. Pour sa part, la cour cantonale n'a pas d'observations à formuler.