Faits: Faits: A. Dans le courant de l'année 2001, A._ a confié à la société X._ S.A. des travaux de ferblanterie, de chauffage et de sanitaire concernant deux immeubles, l'un situé à Aigle et l'autre à Yvorne. Les parties sont entrées en conflit à propos de l'existence de défauts et de malfaçons, ainsi qu'au sujet de problèmes d'humidité et de non respect des délais. Le 27 mars 2002, A._ a informé X._ S.A. qu'il souhaitait mettre un terme à leur collaboration. Afin de trouver une solution transactionnelle à leur différend, A._ et X._ S.A. se sont réunis le 5 septembre 2002, en présence de l'architecte du projet et d'un expert mandaté par le maître de l'ouvrage. Selon le procès-verbal de la séance du 5 septembre 2002, A._ restait débiteur d'un montant total de 28'000 fr. dont 8'800 fr. pour l'immeuble d'Aigle et 19'200 fr. pour l'immeuble d'Yvorne. Il proposait, afin de régler le problème, de payer 25'000 fr. à X._ S.A. pour solde de tout compte, la somme de 10'000 fr. étant versée d'ici au 30 septembre 2002 à titre d'acompte. Ce montant tenait compte d'une moins-value d'environ 3'000 fr. sur les malfaçons constatées. Le procès-verbal mentionnait que X._ S.A. acceptait ces propositions. Il était enfin précisé que les parties formaliseraient ensemble cet accord d'ici à la fin septembre 2002. Le 25 septembre 2002, A._ et X._ S.A. ont signé un protocole d'accord extrajudiciaire aux termes duquel A._ s'engageait à effectuer deux versements de 5'000 fr. chacun à X._ S.A., le premier au 30 septembre 2002 et le second au 31 octobre 2002 au plus tard. Ce protocole se référait également au "solde, soit 16'900 fr. - après vérification, puisqu'il n'était dû que 7'700 fr. à M. X._ au lieu de 8'800 fr., selon protocole signé entre les parties le 7 juin 2002". A._ s'engageait à verser le solde d'ici au 31 décembre 2002 au plus tard. En contre-partie, X._ S.A. s'engageait à retirer immédiatement, dès le paiement des premiers 5'000 fr., les procédures qu'il avait engagées à l'encontre de A._. Avec un peu de retard, A._ s'est acquitté du versement des deux premiers acomptes de 5'000 fr. Le 9 octobre 2002, X._ S.A. a retiré la requête d'inscription d'une hypothèque légale qu'elle avait déposée à l'encontre de A._ devant le Tribunal de l'arrondissement de l'Est vaudois, de sorte que la cause a été rayée du rôle. Le 9 octobre 2002, X._ S.A. a retiré la requête d'inscription d'une hypothèque légale qu'elle avait déposée à l'encontre de A._ devant le Tribunal de l'arrondissement de l'Est vaudois, de sorte que la cause a été rayée du rôle. B. Le 13 janvier 2003, X._ S.A. a fait notifier à A._ un commandement de payer portant sur la somme de 16'900 fr. avec intérêt à 6 % l'an dès le 7 septembre 2002, qui a été frappé d'opposition. Le 11 mars 2003, le Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois a prononcé la mainlevée provisoire de l'opposition à concurrence de 16'900 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er janvier 2003. Le 11 mars 2003, le Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois a prononcé la mainlevée provisoire de l'opposition à concurrence de 16'900 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er janvier 2003. C. Le 31 mars 2003, A._ a ouvert action en libération de dette devant le Président du Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois, en concluant à l'admission de son action et au constat qu'il ne doit pas le montant de 16'900 fr. plus intérêt à X._ S.A. Un expert judiciaire a été désigné. Il a déposé son rapport le 22 octobre 2004. Le complément d'expertise requis par A._ a été refusé par le Président du Tribunal le 16 décembre 2004, au motif que le rapport d'expertise était suffisamment explicite et complet. A la requête de A._, l'expert a été entendu à l'audience de jugement du 14 avril 2005, sans que ses propos aient été verbalisés. Par jugement du 26 avril 2005, le Président du Tribunal a rejeté les conclusions prises par A._ à l'encontre de X._ S.A. et a prononcé la levée définitive de l'opposition au commandement de payer portant sur la somme de 16'900 fr. avec intérêt. Il a retenu en résumé que X._ S.A. était au bénéfice d'une reconnaissance de dette d'un montant de 16'900 fr., constituée par le protocole d'accord extrajudiciaire signé par les parties le 25 septembre 2002. Examinant le rapport d'expertise, il a souligné que l'expert n'avait relevé aucune malfaçon ou dégât en lien avec les travaux exécutés par X._ S.A., ni avant ni après la signature du protocole d'accord extrajudiciaire. L'expert avait seulement relevé que certains défauts, qui donnaient l'apparence d'une malfaçon, avaient fait l'objet d'un accord financier compensatoire entre les parties. Sur la base de ces éléments, le Président du Tribunal a considéré que A._ n'était pas parvenu à prouver que les travaux litigieux réalisés par X._ S.A. présentaient des défauts. Par arrêt du 30 janvier 2006, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours interjeté par A._ et confirmé le jugement du 26 avril 2005. Les juges ont d'une part retenu que c'était à juste titre que l'autorité de première instance avait refusé d'ordonner un complément d'expertise et qu'au demeurant l'expert avait été entendu à l'audience de jugement à la requête du recourant, sans que celui-ci n'ait fait protocoler de déclarations allant à l'encontre du rapport d'expertise. D'autre part, ils ont estimé que le montant de 16'900 fr. indiqué dans le protocole d'accord extrajudiciaire du 25 septembre 2002 signé par les parties était déterminant, et non le montant figurant dans le procès-verbal du 5 septembre 2002, qui tenait compte d'une moins-value de 3'000 fr. Par arrêt du 30 janvier 2006, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours interjeté par A._ et confirmé le jugement du 26 avril 2005. Les juges ont d'une part retenu que c'était à juste titre que l'autorité de première instance avait refusé d'ordonner un complément d'expertise et qu'au demeurant l'expert avait été entendu à l'audience de jugement à la requête du recourant, sans que celui-ci n'ait fait protocoler de déclarations allant à l'encontre du rapport d'expertise. D'autre part, ils ont estimé que le montant de 16'900 fr. indiqué dans le protocole d'accord extrajudiciaire du 25 septembre 2002 signé par les parties était déterminant, et non le montant figurant dans le procès-verbal du 5 septembre 2002, qui tenait compte d'une moins-value de 3'000 fr. D. Contre l'arrêt du 30 janvier 2006, A._ interjette un recours de droit public au Tribunal fédéral. Invoquant l'arbitraire et une violation de son droit d'être entendu, il conclut principalement à l'admission du recours et à l'annulation de l'arrêt attaqué. Par ordonnance du 6 mars 2006, la demande d'effet suspensif formée à titre préliminaire par A._ a été rejetée. Dans le délai imparti pour verser l'avance de frais, le représentant de A._ a demandé que son client soit mis au bénéfice de l'assistance judiciaire, dès lors qu'il n'avait pas les moyens d'effectuer l'avance requise, et il a sollicité un délai complémentaire pour déposer toute pièce utile. L'avance de frais a finalement été payée dans le délai imparti. X._ S.A. propose de rejeter le recours. La Chambre des recours déclare, pour sa part, se référer aux considérants de l'arrêt attaqué.