Faits : Faits : A. S._, né en 1958, originaire du Kosovo, a travaillé dès le 1er juin 1987 en qualité de manoeuvre au service de la société X._ SA. Il a cessé son activité le 3 novembre 1993 en raison de lombalgies provoquées par un faux mouvement; après avoir subi en alternance des périodes d'incapacité de travail de 50 %, respectivement de 100 %, il a été totalement incapable de travailler depuis le 15 mai 1995. Le 13 février 1996, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Il a été examiné par divers médecins, dont les docteurs A._ et B._ du Centre Y._, qui ont posé le diagnostic de douleurs lombaires chroniques avec une composante anxio-dépressive chez une personnalité narcissique (rapport du 18 janvier 1996). Son médecin traitant, le docteur C._ estime que des mesures professionnelles sont indiquées dès que possible et que toute activité sans charge physique serait exigible de l'assuré (rapport du 13 mars 1996). Ce dernier a également effectué un stage du 20 octobre au 12 décembre 1997 auprès du Centre d'intégration professionnelle de Genève (ci-après: OSER) au terme duquel un rapport d'évaluation a été rendu le 20 janvier 1998. Selon les conclusions de ce rapport, S._ manque de détermination suffisante face à une réadaptation professionnelle (manque d'engagement, de réaction aux stimulations, aucune proposition concrète d'orientation); l'avis d'un psychiatre devrait être requis. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a chargé le docteur D._, psychiatre et psychothérapeute du Centre médical Z._, d'une expertise. Se fondant sur les conclusions de ce praticien (rapport du 22 février 2001), selon lesquelles l'assuré n'est atteint, du point de vue psychiatrique, d'aucun trouble significatif justifiant une diminution de sa capacité de travail et expliquant les difficultés rencontrées lors de la tentative de réadaptation professionnelle, l'office AI a rendu, le 11 octobre 2001, une décision par laquelle il a rejeté la demande de prestations, considérant que S._ ne présentait pas d'atteinte à la santé invalidante. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a chargé le docteur D._, psychiatre et psychothérapeute du Centre médical Z._, d'une expertise. Se fondant sur les conclusions de ce praticien (rapport du 22 février 2001), selon lesquelles l'assuré n'est atteint, du point de vue psychiatrique, d'aucun trouble significatif justifiant une diminution de sa capacité de travail et expliquant les difficultés rencontrées lors de la tentative de réadaptation professionnelle, l'office AI a rendu, le 11 octobre 2001, une décision par laquelle il a rejeté la demande de prestations, considérant que S._ ne présentait pas d'atteinte à la santé invalidante. B. Saisi d'un recours de l'assuré, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 23 mai 2002. B. Saisi d'un recours de l'assuré, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 23 mai 2002. C. S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut, sous suite de frais et dépens, principalement à l'octroi d'une rente entière d'invalidité et, subsidiairement, au renvoi de la cause à l'administration pour instruction complémentaire sous forme d'une «nouvelle expertise multidisciplinaire axée principalement sur les aspects psychiatriques». A l'appui de son recours, il produit un «courrier des lecteurs» paru dans le quotidien «24 heures» du 17 juillet 2002, ainsi que des articles de ce journal des 6, 9 et 17 juillet 2002, relatifs au fonctionnement de l'office AI du canton de Vaud et à la remise en cause des compétences professionnelles du docteur D._. L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.