Faits: A. Par jugement du 13 novembre 2012, le Tribunal criminel du canton de Genève a acquitté E._ des chefs de tentative d'assassinat et de tentative de meurtre, mais l'a reconnu coupable de violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires (art. 285 ch. 1 CP) et de séjour illégal (art. 115 al. 1 let. b LEtr) et l'a condamné à une peine privative de liberté de six mois, sous déduction de 382 jours de détention avant jugement, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 28 septembre 2011 par le Ministère public de Genève, sa libération étant ordonnée et un délai de 30 jours lui étant imparti pour faire valoir ses éventuelles prétentions en indemnisation. B. Statuant le 29 mai 2013 sur appel notamment du Ministère public genevois, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a réformé le jugement attaqué en ce sens qu'elle a notamment reconnu E._ coupable de tentative d'assassinat et l'a condamné à une peine privative de liberté de six ans et six mois, sous déduction de la détention avant jugement, peine complémentaire à celle prononcée le 28 septembre 2011 par le Ministère public de Genève. Pour le surplus, elle a confirmé le jugement de première instance. Par décision séparée du même jour, elle a ordonné son placement en détention pour des motifs de sûreté. En résumé, elle a retenu les faits suivants: B.a. Le 7 août 2011, peu avant 23h30, J._ se trouvait dans la galerie marchande liant le boulevard du Pont-d'Arve et l'avenue Henri-Dunant, à la hauteur de l'entrée de la salle de billard, avec plusieurs connaissances, dont L._ et M._. B.b. Entre 23h28 et 23h28 et 30s, sept personnes, venant de la plaine de Plainpalais, ont traversé rapidement l'avenue Henri-Dunant et se sont dirigées vers l'entrée de la galerie. Au même moment, F._, portant un pull blanc, un short et un sac à dos noirs, et D._, vêtu d'un pantalon et d'un t-shirt foncés, lequel comportait un numéro au niveau de l'épaule, ont fait ensemble un passage dans la galerie marchande, par l'entrée de l'avenue Henri-Dunant, et se sont arrêtés à la hauteur des vitrines situées juste avant l'angle permettant d'accéder à l'autre partie de la galerie débouchant sur le boulevard du Pont-d'Arve où se trouvait J._. D._, se déplaçant sur le côté gauche du passage, a alors fait un geste en direction de F._, et les deux hommes ont aussitôt fait demi-tour. Juste après, C._, vêtu d'un costume gris et d'une chemise blanche, a fait à son tour un aller-retour dans la galerie marchande, toujours côté de l'avenue Henri-Dunant, après s'être arrêté au même endroit que F._ et D._. Il était porteur d'un couteau de très grande taille. B.c. Pendant ce temps, trois hommes, à savoir F._, E._ et H._, dont les deux premiers étaient en possession d'un couteau ou, à tout le moins, d'un objet pointu, se sont dissimulés à l'angle du bâtiment, côté du boulevard du Pont-d'Arve, avant de s'engouffrer précipitamment dans la galerie. Ils ont poursuivi J._, dans la galerie, lequel est parti en courant à vive allure en direction de la sortie, côté de l'avenue Henri-Dunant, pour leur échapper. Il s'est alors trouvé face à un groupe d'agresseurs, qui lui ont asséné des coups de poing et de pied et l'ont frappé avec de grands couteaux. Il a réussi à s'enfuir, mais ses agresseurs l'ont poursuivi en direction de l'avenue du Mail. B.d. La victime a été découverte à environ 250 mètres du lieu de l'agression, étendue sur le sol et gisant dans son sang, par une patrouille de nuit de la police, à la suite d'une " alerte agression " donnée par le témoin N._. B.e. La cour cantonale a considéré comme établi, en fait, que C._, B._, D._, A._, G._, E._, F._ et H._ avaient participé à l'agression de J._, suivant un plan préétabli. Après avoir vérifié que J._ était sur les lieux, les intéressés se sont scindés en deux équipes. Trois d'entre eux ont pénétré dans la galerie du côté du boulevard du Pont-d'Arve pour faire fuir la victime dans le sens opposé et la rabattre vers la sortie se trouvant sur l'avenue Henri-Dunant. Là, les autres membres de l'équipe l'attendaient, embusqués et armés de sabres et de couteaux de cuisine, afin de la frapper. Pour ces faits, la cour cantonale les a condamnés pour coactivité de tentative d'assassinat par dol éventuel. C. Contre l'arrêt cantonal, E._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens qu'il est acquitté de la tentative d'assassinat à l'encontre de J._. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué, à sa condamnation pour tentative de meurtre et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire. Les autres agresseurs de J._, à savoir C._, A._, B._, G._, D._, F._, ont également recouru contre l'arrêt cantonal. Invités à se déterminer, la cour cantonale y a renoncé, alors que le Ministère public genevois a déposé des observations, qui ont été transmises au recourant.