A.- La Police municipale de Lausanne est intervenue le samedi 12 octobre 1996, à 01h30, à la suite d'une dispute survenue devant le pub "X._", à Lausanne. Selon les explications fournies aux policiers et relatées dans le rapport de police établi le 22 octobre 1996, T._ et D._ auraient été pris à partie par des personnes attablées sur la terrasse de l'établissement alors qu'ils remontaient la rue du Petit-Chêne. Lors de l'altercation qui s'ensuivit, D._ a été griffé au visage et son T-shirt a été déchiré. L'un des protagonistes encore présents, A._, et le gérant du pub ont corroboré les faits, en précisant toutefois que c'étaient en réalité D._ et T._ qui avaient agressé verbalement les clients de l'établissement. Les autres personnes impliquées avaient quitté les lieux lors du constat. A._, T._ et D._ ont été dénoncés à raison de ces faits à la Commission de police de Lausanne pour contravention à l'art. 30 du règlement général de police de la Commune de Lausanne. Par sentence municipale sans citation du 7 novembre 1996, cette autorité a condamné T._ à une amende de 90 francs et à 20 francs de frais de procédure, pour avoir troublé l'ordre et la tranquillité publics. Ce dernier a fait opposition à cette sentence en demandant à recevoir une copie du rapport de police et à connaître l'identité exacte de ses dénonciateurs; il contestait avoir pris part à quelque titre que ce soit à la dispute et avoir troublé la tranquillité et l'ordre publics. Bien que régulièrement cité à comparaître, T._ ne s'est pas présenté devant la Commission de police de Lausanne, qui a confirmé la sentence municipale au terme d'une nouvelle décision rendue le 11 février 1997, les frais de procédure à la charge du contrevenant étant portés à 65 francs. Dans un courrier du 24 février 1997, considéré comme un appel et transmis au Tribunal de police du district de Lausanne comme objet de sa compétence, il a demandé purement et simplement l'annulation de cette décision. Après avoir requis les déterminations de son auteur sur la portée qu'il convenait de donner à ce courrier, le Président de cette juridiction a, par prononcé du 2 avril 1997, pris acte du retrait de l'appel et rayé la cause du rôle. B.- Le 15 mars 2001, T._ a demandé la revision de la sentence municipale rendue le 7 novembre 1996 et confirmée le 11 février 1997. A l'appui de sa requête, il se prévalait notamment d'une lettre que lui avait adressée le 6 mars 2001 la mère de A._, qui établissait, selon lui, le caractère calomnieux et infondé de la dénonciation. Statuant par arrêt du 25 avril 2001, la Commission de revision pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: la Commission de revision) a écarté la demande après avoir considéré que cette lettre ne constituait ni un fait, ni un moyen de preuve sérieux, dans la mesure où elle n'apportait aucun élément propre à ébranler les constatations sur lesquelles la condamnation était fondée et qu'il en allait de même des autres motifs avancés par le requérant. C.- Par acte du 26 avril 2001 adressé au Tribunal fédéral, T._ a déclaré recourir contre cet arrêt en concluant à son annulation et à ce qu'ordre soit donné à la Police municipale de Lausanne de détruire le rapport de dénonciation du 22 octobre 1996. Il reproche à la Commission de revision de ne pas avoir tenu compte des divers éléments à décharge et d'avoir confirmé le bien-fondé d'une dénonciation calomnieuse qui ne reposerait sur aucune pièce du dossier. Il sollicite la dispense des frais judiciaires. La Commission de revision se réfère aux considérants de son arrêt. Le Ministère public du canton de Vaud conclut au rejet du recours. La Commission de police de Lausanne a renoncé à déposer des déterminations et s'en remet à justice.