Faits: Faits: A. C._ était administrateur des sociétés X._ SA et Y._ Sàrl, toutes deux affiliées à la Caisse de compensation de la Société suisse des entrepreneurs (ci-après : la caisse) et déclarées en faillite en 1994, respectivement en 1998. Dans la procédure de faillite personnelle de C._, prononcée le 9 août 2001, la caisse a produit deux créances en réparation du dommage portant, après versement d'un dividende, sur un montant de 130'231 fr. 15. Le prénommé a été mis au bénéfice d'une rente de l'assurance-invalidité à partir du 1er mars 2002. Après avoir déterminé les revenus et les charges mensuelles de l'intéressé et de son épouse, la caisse a fixé à 1'750 fr. le montant à retenir sur cette rente (jusqu'à concurrence de 130'231 fr.), en compensation de sa créance à l'égard de C._ (décision du 21 février 2002). Le prénommé a été mis au bénéfice d'une rente de l'assurance-invalidité à partir du 1er mars 2002. Après avoir déterminé les revenus et les charges mensuelles de l'intéressé et de son épouse, la caisse a fixé à 1'750 fr. le montant à retenir sur cette rente (jusqu'à concurrence de 130'231 fr.), en compensation de sa créance à l'égard de C._ (décision du 21 février 2002). B. Celui-ci a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud. A la suite d'une proposition en procédure de la caisse du 10 juin 2002 (précisée dans une réponse du 26 janvier 2004), selon laquelle la retenue à opérer sur la rente de l'assurance-invalidité devait être fixée à 800 fr., le tribunal a, par jugement du 6 juillet 2005, partiellement admis le recours dans le sens de cette proposition. Retenant que la compensation des créances était fondée, il a admis que le montant pouvant faire l'objet de celle-ci était de 800 fr. par mois. B. Celui-ci a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud. A la suite d'une proposition en procédure de la caisse du 10 juin 2002 (précisée dans une réponse du 26 janvier 2004), selon laquelle la retenue à opérer sur la rente de l'assurance-invalidité devait être fixée à 800 fr., le tribunal a, par jugement du 6 juillet 2005, partiellement admis le recours dans le sens de cette proposition. Retenant que la compensation des créances était fondée, il a admis que le montant pouvant faire l'objet de celle-ci était de 800 fr. par mois. C. C._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement dont il a demandé l'annulation, en concluant au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction complémentaire et nouveau jugement. Préalablement, il a requis l'effet suspensif à son recours. La caisse a conclu au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. La caisse a conclu au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. D. Par décision du 30 décembre 2005, l'effet suspensif a été attribué au recours de C._, en ce sens que la retenue à opérer par la caisse sur la rente de l'assurance-invalidité ne dépasse pas 600 fr. Le 5 avril 2006, la caisse a par ailleurs informé le Tribunal de céans du départ de C._ à l'étranger le 28 février 2006.