Faits: Faits: A. V._, né en 1963, a travaillé en tant que chef de rayon au service de l'entreprise M._ jusqu'au 5 mai 1995. Le 3 novembre 1995, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant principalement à l'octroi d'une mesure de réorientation professionnelle ou de reclassement dans une nouvelle profession. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'OAI) a recueilli divers renseignements médicaux, notamment des rapports des médecins des services de rhumatologie et de neurologie de l'hôpital X._ (rapports des 23 juin, 6 et 25 octobre 1995). En outre, il a confié des expertises aux médecins du Centre médical d'observation de l'assurance-invalidité (COMAI; rapport d'expertise du 8 novembre 1996 et rapport intermédiaire du 27 mars 2000), ainsi qu'au docteur S._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, du Centre médical de psychothérapie cognitive de Y._ (CMPC; rapport du 16 août 2001). L'OAI a également ordonné un séjour d'observation professionnelle au Centre d'intégration professionnelle de W._ (CIP). Cette mesure, initialement prévue pour trois mois (du 25 août au 23 novembre 1997), a été interrompue le 31 octobre 1997 en raison du manque de collaboration et de motivation de l'assuré. Par décision du 19 décembre 2001, l'OAI a rejeté la demande de l'assuré, motif pris que les lombalgies chroniques constatées n'entraînaient pas d'incapacité dans son ancienne profession de vendeur. Par ailleurs, il a considéré que l'expertise psychiatrique confiée au docteur S._ ne mettait pas en évidence de pathologie invalidante au sens de l'assurance-invalidité parce que le trouble somatoforme diagnostiqué n'était pas accompagné d'une comorbidité psychiatrique grave. Par décision du 19 décembre 2001, l'OAI a rejeté la demande de l'assuré, motif pris que les lombalgies chroniques constatées n'entraînaient pas d'incapacité dans son ancienne profession de vendeur. Par ailleurs, il a considéré que l'expertise psychiatrique confiée au docteur S._ ne mettait pas en évidence de pathologie invalidante au sens de l'assurance-invalidité parce que le trouble somatoforme diagnostiqué n'était pas accompagné d'une comorbidité psychiatrique grave. B. L'intéressé a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud en concluant implicitement à l'octroi d'une rente entière d'invalidité. Il reprochait à l'administration de s'être fondée exclusivement sur le rapport psychiatrique du docteur S._ et, partant, de ne pas avoir mis sur pied une expertise rhumatologique, laquelle aurait permis de constater l'existence d'une atteinte à la santé de nature somatique entraînant une incapacité de travail. Après avoir confié une expertise au docteur H._, spécialiste en chirurgie et orthopédie (rapport du 7 décembre 2002), la juridiction cantonale a rejeté le recours par jugement du 26 février 2003. Elle a considéré que l'invalidité était insuffisante pour ouvrir droit à des prestations. Après avoir confié une expertise au docteur H._, spécialiste en chirurgie et orthopédie (rapport du 7 décembre 2002), la juridiction cantonale a rejeté le recours par jugement du 26 février 2003. Elle a considéré que l'invalidité était insuffisante pour ouvrir droit à des prestations. C. V._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation, en concluant, avec suite de dépens, à l'octroi de prestations de l'assurance-invalidité dès le 2 novembre 1996. Se considérant comme absolument incapable de travailler, il sollicite l'octroi d'une rente. L'OAI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à présenter une détermination.