Faits: Faits: A. La commune de Lausanne est propriétaire, au centre de la ville dans le quartier du Rôtillon, d'une surface d'environ 2'500 m2 (constituée par les parcelles nos 10677, 10680 et 20045 du registre foncier et un espace faisant partie du domaine public communal), en bordure de la rue Centrale. Cette surface est comprise dans le périmètre du plan partiel d'affectation au lieu-dit "Le Rôtillon", adopté par le conseil communal le 21 juin 1994 et entré en vigueur le 9 novembre 1994, qui prévoit des règles détaillées pour l'implantation et l'architecture des nouveaux bâtiments pouvant être construits à cet endroit (bâtiments destinés, selon l'art. 19 du règlement de ce plan, au logement, aux activités tertiaires, aux commerces, à l'artisanat et aux équipements). Sur ces terrains, la commune de Lausanne a prévu d'accorder des droits de superficie à la Fondation lausannoise pour la construction de logements et à la société anonyme en formation Parking du Rôtillon S.A., en vue de la réalisation de trois bâtiments d'habitation, pour dix-neuf logements au total, de locaux commerciaux et d'un parking souterrain de cent quatre-vingt places avec une rampe d'accès débouchant sur la rue Centrale. Pour ce projet, mis à l'enquête publique du 16 janvier au 5 février 2001, la municipalité de cette commune a délivré le 23 mai 2001 un permis de construire assorti de diverses charges et conditions; à cette décision communale sont joints des préavis et autorisations spéciales d'autorités cantonales, notamment un préavis du service cantonal de l'environnement et de l'énergie (SEVEN, subdivision du Département de la sécurité et de l'environnement). En délivrant le permis de construire, la municipalité a rejeté plusieurs oppositions, formées en particulier par des voisins. Sur ces terrains, la commune de Lausanne a prévu d'accorder des droits de superficie à la Fondation lausannoise pour la construction de logements et à la société anonyme en formation Parking du Rôtillon S.A., en vue de la réalisation de trois bâtiments d'habitation, pour dix-neuf logements au total, de locaux commerciaux et d'un parking souterrain de cent quatre-vingt places avec une rampe d'accès débouchant sur la rue Centrale. Pour ce projet, mis à l'enquête publique du 16 janvier au 5 février 2001, la municipalité de cette commune a délivré le 23 mai 2001 un permis de construire assorti de diverses charges et conditions; à cette décision communale sont joints des préavis et autorisations spéciales d'autorités cantonales, notamment un préavis du service cantonal de l'environnement et de l'énergie (SEVEN, subdivision du Département de la sécurité et de l'environnement). En délivrant le permis de construire, la municipalité a rejeté plusieurs oppositions, formées en particulier par des voisins. B. C._ et consorts, lesquels, pour la plupart, sont domiciliés à la rue Centrale ou dans le quartier du Rôtillon et avaient formé opposition, ont recouru contre le permis de construire auprès du Tribunal administratif du canton de Vaud. Leurs griefs se rapportaient, pour l'essentiel, au bruit du trafic routier le long de la rue Centrale. Le Tribunal administratif a rejeté le recours par un arrêt rendu le 12 mars 2002. Il a considéré notamment qu'il n'y avait pas lieu de contrôler, à titre incident, le contenu du plan partiel d'affectation au lieu-dit "Le Rôtillon"; les effets sur l'environnement du projet de réhabilitation du quartier pouvaient déjà être appréciés au stade de l'élaboration de ce plan, une étude des nuisances sonores ayant du reste été effectuée à ce moment-là (rapport du bureau Ecoscan). De ce point de vue, les circonstances ne s'étaient pas modifiées, le trafic journalier ayant même subi une diminution sensible (22'000 véhicules en 1993 et 18'400 en 2000). Aussi la juridiction cantonale a-t-elle limité son examen à la conformité des constructions litigieuses aux dispositions du plan partiel d'affectation. Dans ce cadre, elle s'est également prononcée sur l'application des prescriptions de la législation fédérale sur la protection contre le bruit, à propos des nuisances du trafic routier: celles subies dans les nouveaux locaux d'habitation, celles provenant de l'effet de réflexion entre façades, les nouvelles constructions provoquant un resserrement de la rue Centrale, et celles provoquées par les véhicules utilisant le parking souterrain projeté. Le Tribunal administratif a pris en considération à ce sujet un projet communal de réaménagement de la rue Centrale et de rues ou ruelles adjacentes, présenté dans un document de la municipalité du 22 novembre 2001 (préavis municipal n° 253 à l'intention du conseil communal). Le Tribunal administratif a rejeté le recours par un arrêt rendu le 12 mars 2002. Il a considéré notamment qu'il n'y avait pas lieu de contrôler, à titre incident, le contenu du plan partiel d'affectation au lieu-dit "Le Rôtillon"; les effets sur l'environnement du projet de réhabilitation du quartier pouvaient déjà être appréciés au stade de l'élaboration de ce plan, une étude des nuisances sonores ayant du reste été effectuée à ce moment-là (rapport du bureau Ecoscan). De ce point de vue, les circonstances ne s'étaient pas modifiées, le trafic journalier ayant même subi une diminution sensible (22'000 véhicules en 1993 et 18'400 en 2000). Aussi la juridiction cantonale a-t-elle limité son examen à la conformité des constructions litigieuses aux dispositions du plan partiel d'affectation. Dans ce cadre, elle s'est également prononcée sur l'application des prescriptions de la législation fédérale sur la protection contre le bruit, à propos des nuisances du trafic routier: celles subies dans les nouveaux locaux d'habitation, celles provenant de l'effet de réflexion entre façades, les nouvelles constructions provoquant un resserrement de la rue Centrale, et celles provoquées par les véhicules utilisant le parking souterrain projeté. Le Tribunal administratif a pris en considération à ce sujet un projet communal de réaménagement de la rue Centrale et de rues ou ruelles adjacentes, présenté dans un document de la municipalité du 22 novembre 2001 (préavis municipal n° 253 à l'intention du conseil communal). C. Agissant par la voie du recours de droit administratif, C._ et consorts demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal administratif ainsi que la décision de la municipalité délivrant le permis de construire. Ils se plaignent de violations du droit fédéral de la protection de l'environnement, en faisant valoir en substance que le quartier du Rôtillon ne dispose pas d'un équipement routier adapté. Il faudrait préalablement, selon eux, assainir ou réaménager la rue Centrale; le projet municipal à ce sujet serait critiquable à certains égards et, de toute manière, sa réalisation serait aléatoire. Les recourants estiment dès lors que le permis de construire litigieux est assorti de conditions inadmissibles. La commune de Lausanne conclut à l'irrecevabilité ou au rejet du recours; elle indique en particulier, dans sa réponse, que son conseil communal a adopté le 7 mai 2002 le préavis municipal n° 253 relatif au réaménagement de la rue Centrale, un vote populaire devant encore avoir lieu. Invité à se déterminer sur le recours, le service cantonal de l'environnement et de l'énergie prend les mêmes conclusions. La Fondation lausannoise pour la construction de logements et la société anonyme en formation Parking du Rôtillon S.A. n'ont pas déposé de réponse. L'Office fédéral de l'environnement, des forêts et du paysage a été invité à communiquer ses observations sur le recours de droit administratif (cf. art. 110 al. 2, 2e phrase OJ). Il a exposé que les exigences de l'ordonnance du 15 décembre 1986 sur la protection contre le bruit (OPB; RS 814.41) paraissaient respectées. Les parties ont eu la possibilité de déposer une écriture finale. Les recourants ont répliqué, en confirmant leurs conclusions. Les parties ont eu la possibilité de déposer une écriture finale. Les recourants ont répliqué, en confirmant leurs conclusions. D. Par une ordonnance du 20 juin 2002, le Président de la Ire Cour de droit public a accordé l'effet suspensif au recours de droit administratif.