Faits: A. Par jugement du 19 novembre 2010, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a, notamment, condamné A._ à 16 ans de privation de liberté, sous déduction de 596 jours de détention avant jugement, ainsi qu'à 200 fr. d'amende, pour assassinat, brigandage, vol, tentative de vol, dommages à la propriété, violation de domicile et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants. Cette peine a été déclarée partiellement complémentaire à deux autres condamnations. Le sursis précédemment accordé a été révoqué et les peines à exécuter déclarées comprises dans la peine d'ensemble. Ce jugement statue en outre sur le règlement transactionnel des prétentions civiles de D.C._ à l'égard de A._. Il repose, en substance, sur l'état de fait pertinent suivant. Le matin du lundi 29 décembre 2008, A._ et B._, après avoir passé la soirée ensemble et partagé de la cocaïne, se sont rendus, sur une idée du premier nommé, au domicile des époux C.C._ et D.C._. Ils ont agi dans le dessein de se procurer les clés du coffre-fort situé dans la pièce attenante au garage, afin de le vider de son contenu, en ayant prévu, si nécessaire et à l'initiative de A._, d'user de violence envers le couple s'ils n'obtenaient pas satisfaction. La configuration du logement était connue de A._ qui s'y était déjà introduit pour commettre des vols entre le 1er février et le 1er mars 2006 ainsi qu'en mai 2008. Arrivés sur les lieux vers 6 heures, A._ et B._ se sont trouvés rapidement en présence de C.C._ qui, alerté par son épouse, était sorti à leur rencontre. B._ lui a donné un violent coup de poing à la face et l'homme s'est écroulé. B._ a précédé A._ qui portait C.C._ blessé au salon où le maître des lieux a été laissé par terre, puis roué de coups par les deux agresseurs en présence de sa femme, qui a elle-même été frappée par B._. L'épouse a été empêchée de porter secours à son mari par le plus petit des agresseurs, lequel s'était précipité sur elle et l'avait jetée au sol en réclamant la clé du coffre. Les deux agresseurs ont donné des coups de pied à la tête de C.C._, mais seul le plus petit d'entre eux lui a asséné des coups de pied et un coup dans les côtes sur le flanc gauche. Menacée par B._, qui lui avait mis un couteau sous la gorge, D.C._ a fini par donner la clé du coffre lorsque A._ a menacé d'amputer le petit doigt de C.C._ avec le couteau qu'il avait récupéré des mains de son complice. A._ est descendu au coffre en passant par le garage, dont il a ouvert la porte en la forçant. Il y a trouvé environ 200 euros et est remonté au salon pour montrer le maigre butin à son comparse. B._ a continué de rouer C.C._ de coups de pied, tandis que A._ fouillait la bibliothèque et le dressoir sans rien trouver à dérober. D.C._ a remis deux porte-monnaie aux agresseurs, lesquels lui ont arraché la montre qu'elle portait au poignet. Outre cet objet, le butin s'est monté à 3'400 fr. environ, 200 euros et des cartes bancaires. D.C._ a subi diverses lésions, dont une blessure au visage, qui ont justifié une courte hospitalisation. Appelée à 6h42 par D.C._, la police est arrivée sur les lieux moins de vingt minutes plus tard. En attendant l'arrivée des ambulanciers, les agents ont tenté sans succès de ranimer C.C._, déjà décédé, ce qui a été constaté à 7h30. La responsabilité pénale de A._ a été jugée pleine et entière sur la base de deux expertises psychiatriques réalisées en 2006 et 2009. B. Statuant le 7 mars 2011 sur les recours formés contre ce jugement par A._, B._ et le Ministère public du canton de Vaud, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a débouté les deux premiers. Elle a admis le recours du troisième et réformé le jugement de première instance en ce sens que la privation de liberté infligée à A._ a été ramenée à 14 ans et demi, l'exécution des peines pour lesquelles le sursis a été révoqué étant ordonnée en sus. C. A._ forme un recours en matière pénale contre cet arrêt. Il conclut principalement à sa réforme dans le sens de son acquittement du crime d'assassinat et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. A titre subsidiaire, il demande l'annulation de la décision querellée. Il requiert, par ailleurs, le bénéfice de l'assistance judiciaire. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.