Faits: A. Depuis l'automne 2005, la Juge d'instruction du canton de Fribourg (ci-après: la juge d'instruction) dirige une enquête pénale contre A._, prévenu notamment d'encouragement à la prostitution et d'usure pour des activités déployées de 2003 à 2006 en qualité d'administrateur de cabarets. Par courrier du 2 décembre 2009 adressé à l'assureur X._, la juge d'instruction a ordonné le séquestre intégral des sommes dues pour la couverture d'un vol par effraction et d'un incendie survenus dans des locaux gérés par la société Y._, administrée par A._. Cette lettre sommaire mentionnait que le séquestre était ordonné pour garantir la créance compensatrice de l'Etat en vertu de l'art. 71 CP et de l'art. 122 du Code de procédure pénale fribourgeois du 14 novembre 1996 (CPP/FR; RSF 32.1). Par recours du 14 décembre 2009, A._ a contesté cette décision auprès de la Chambre pénale du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal). Invitée à se déterminer sur le recours, la juge d'instruction a déposé une écriture de cinq pages datée du 29 décembre 2009, dans laquelle elle détaille les motifs du séquestre. Le Ministère public du canton de Fribourg (ci-après: le Ministère public) a conclu au rejet du recours en se fondant sur les observations de la juge d'instruction. Le recourant n'a pas été invité à se déterminer sur les observations de la juge d'instruction et du Ministère public. Par arrêt du 5 février 2010, le Tribunal cantonal a rejeté le recours. Se fondant notamment sur les observations de la juge d'instruction, il a considéré en substance que l'existence de présomptions concrètes de culpabilité n'avait pas été sérieusement mise en doute, que le séquestre reposait sur une base légale valable, qu'il était motivé par un intérêt public et qu'il était proportionné au produit supposé des infractions reprochées au recourant. B. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt, subsidiairement de renvoyer la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision. Il se plaint d'arbitraire (art. 9 Cst.) et d'une violation des art. 26, 27, 29 et 32 Cst. Il requiert en outre l'octroi de l'assistance judiciaire. Le Tribunal cantonal, la juge d'instruction et le Ministère public du canton de Fribourg ont renoncé à se déterminer.