Faits: Faits: A. Respectivement les 20 et 23 novembre 1998, la Communauté des copropriétaires de X._ (ci-après: la bailleresse), propriétaire d'un immeuble sis à Nyon, a remis à bail à D._ et C._, d'une part, et à A._ et B._, d'autre part (ci-après: les locataires), deux appartements de quatre pièces et demie pour un loyer mensuel net de 1'960 fr., ainsi que deux places de parc au prix de 140 fr. par mois. Ces baux ont été signés à la suite d'une transaction passée devant le Tribunal des baux du canton de Vaud, qui prévoyait des indexations annuelles à concurrence de 80 % de l'indice des prix à la consommation (IPC) de novembre 1998. Le 12 octobre 2001, la bailleresse a notifié aux deux couples de locataires des hausses de loyer à respectivement 2'012 fr. et 143 fr., d'une part, et 2'011 fr. et 143 fr., d'autre part, devant entrer en vigueur le 1er janvier 2002. Ces notifications ont été effectuées sur des formules officielles agréées le 10 décembre 1998 par le Département de l'économie du canton de Vaud. Le 8 mai 2001, cette autorité a agréé une nouvelle formule de notification de hausse de loyer de la Chambre vaudoise immobilière (ci-après: CVI), comportant des modifications rédactionnelles de forme par rapport à la version précédente. La liste des nouvelles formules agréées, dont celle susmentionnée, a été publiée dans la Feuille des avis officiels du canton de Vaud (ci-après: FAO) le 11 septembre 2001. Cette publication précisait qu'à partir de cette date, seules les formules figurant dans cette liste seraient considérées comme des formules officielles homologuées dans le canton de Vaud. La CVI a estimé que les modifications apportées à la formule de hausse de loyer du 10 décembre 1998 étaient "purement cosmétiques" et n'avaient qu'une "portée marginale", de sorte qu'elle n'a pas jugé utile d'informer ses membres, les anciennes formules demeurant à son avis valables au sens de la jurisprudence. La CVI a estimé que les modifications apportées à la formule de hausse de loyer du 10 décembre 1998 étaient "purement cosmétiques" et n'avaient qu'une "portée marginale", de sorte qu'elle n'a pas jugé utile d'informer ses membres, les anciennes formules demeurant à son avis valables au sens de la jurisprudence. B. Les 6 et 7 novembre 2001, les locataires ont contesté ces hausses, en invoquant leur nullité. Suite à l'échec de la conciliation, la bailleresse a ouvert action, le 7 mars 2002 devant le Tribunal des baux, en concluant à la validité des hausses litigieuses et à l'augmentation des loyers des locataires à 2'171 fr. par mois pour chaque appartement et à 143 fr. par mois pour chaque place de parc, dès le 1er janvier 2002. Les locataires n'ont pas contesté les motifs des hausses, ni leur montant. Ils ont persisté dans leur grief de nullité, les formules utilisées n'étant selon eux plus valables du fait du nouvel agrément. Par jugement du 17 décembre 2002, dont la motivation a été envoyée pour notification le 29 avril 2003, le Tribunal des baux a augmenté à 2'011 fr. le loyer des locataires A._ et B._ et à 2'012 fr. celui des locataires C._ et D._, le loyer mensuel des places de parc étant porté à 143 fr., dès le 1er janvier 2002. En substance, les premiers juges ont considéré que, comme les anciennes formules de majoration utilisées avaient la même teneur matérielle que les nouvelles formules agréées le 8 mai 2001, les hausses notifiées le 12 octobre 2001 devaient être considérées comme valables. Le 12 mai 2003, les locataires ont saisi la Chambre des recours du Tribunal cantonal d'un recours en réforme. Cette juridiction l'a rejeté par arrêt du 12 septembre 2003, dont la motivation a été envoyée pour notification le 10 février 2004, aux motifs que les anciennes formules comprenaient les mentions exigées par l'art. 19 de l'ordonnance du 9 mai 1990 sur le bail à loyer et le bail à ferme d'habitations et de locaux commerciaux (ci-après: OBLF), que les nouvelles modifications agréées le 8 mai 2001 étaient sans portée matérielle et que le but de protection visé était atteint. Le 12 mai 2003, les locataires ont saisi la Chambre des recours du Tribunal cantonal d'un recours en réforme. Cette juridiction l'a rejeté par arrêt du 12 septembre 2003, dont la motivation a été envoyée pour notification le 10 février 2004, aux motifs que les anciennes formules comprenaient les mentions exigées par l'art. 19 de l'ordonnance du 9 mai 1990 sur le bail à loyer et le bail à ferme d'habitations et de locaux commerciaux (ci-après: OBLF), que les nouvelles modifications agréées le 8 mai 2001 étaient sans portée matérielle et que le but de protection visé était atteint. C. Contre cet arrêt, les locataires (les défendeurs) déposent un recours en réforme. Reprenant leurs précédents moyens, ils demandent au Tribunal fédéral de déclarer nulles, subsidiairement annuler les hausses de loyer litigieuses et de prononcer que les loyers ne sont pas augmentés à partir du 1er janvier 2002, avec suite de dépens. La bailleresse (la demanderesse) conclut au rejet du recours, avec suite de frais et dépens. La Chambre des recours se réfère aux considérants de son arrêt.