Faits: A. A._, ressortissant français, se trouve en détention préventive depuis le 15 octobre 2009, date à laquelle le Juge d'instruction du canton de Genève (ci-après: le Juge d'instruction) l'a inculpé d'actes préparatoires délictueux en vue de commettre un brigandage (art. 260bis CP) et d'opposition aux actes de l'autorité (art. 286 CP). Il lui est notamment reproché d'avoir, le 13 octobre 2009, aux alentours de 7 heures, de concert avec B._, C._ et D._, tenté de cambrioler la poste de Collex-Bossy. Ce jour-là, une course-poursuite s'est engagée entre les véhicules de la police et la voiture conduite par B._ et dans laquelle se trouvait A._. Après l'immobilisation du véhicule, A._, bien que blessé, a tenté de fuir à pied à travers champs. A._ a déjà fait l'objet de plusieurs condamnations par le Tribunal correctionnel de Lyon en France. Il a notamment été condamné les 30 juin 2004 et 7 décembre 2006 respectivement, à six mois d'emprisonnement pour recel de bien provenant d'un vol, à quatre mois d'emprisonnement avec sursis pour vol avec violence et à trois mois d'emprisonnement pour outrage à une personne dépositaire de l'autorité publique. B. Par ordonnance du 17 novembre 2009, le Juge d'instruction a refusé la mise en liberté provisoire que A._ avait requise le 16 novembre 2009 en proposant une caution de 3'800 euros. La Chambre d'accusation de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: la Chambre d'accusation) a rejeté le recours formé contre cette décision, par ordonnance du 20 novembre 2009. Elle a considéré en substance que des charges suffisantes étaient opposables à l'inculpé, qu'il existait des risques de réitération et que le principe de la proportionnalité était respecté compte tenu de la peine concrètement encourue et de la durée de la détention préventive. C. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral principalement d'annuler cette ordonnance et d'ordonner sa mise en liberté immédiate. Il conclut subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. Invitée à se déterminer, la Chambre d'accusation se réfère aux considérants de sa décision. Le Procureur général du canton de Genève fait siens les motifs invoqués par la Chambre d'accusation.