Faits: A. Par jugement du 10 février 2011, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._ à 45 jours-amende à 30 fr. le jour avec sursis pendant deux ans pour lésions corporelles simples et séquestration, ainsi que B._ et C._ à respectivement 30 jours-amende à 30 fr. le jour et 60 jours-amende à 45 fr. le jour avec sursis pendant 2 ans, pour séquestration. Le jugement est fondé sur les éléments de fait suivants. A.a Le 15 janvier 2008, le service après-vente d'une succursale de l'entreprise X._ a remis à D._ un bon d'échange d'une valeur de 1'489 fr. à faire valoir le jour même en compensation d'un téléviseur irréparable. Le bon d'échange ne lui étant d'aucune utilité dès lors qu'il avait déjà acquis un nouveau poste de télévision, D._ en a demandé le remboursement en espèces auprès du responsable de rayon, C._, qui a refusé. D._ a alors décidé de quitter le magasin, précisant à son interlocuteur qu'il entendait soumettre leur différend à son assurance de protection juridique. C._ lui a répondu qu'il ne pouvait pas quitter le magasin avec le bon d'échange et lui a demandé de le lui restituer. D._ n'a pas donné suite et a pris la direction de la sortie du magasin. C._ a tenté de le stopper en se plaçant en travers de sa route et en apposant sa main sur son torse. Ce nonobstant, D._ a poursuivi sa route jusqu'à l'accueil. Afin de l'empêcher de quitter le magasin, C._ a téléphoné au service de sécurité et demandé à B._ de le rejoindre, précisant qu'il était confronté à un client agité. C._ s'est positionné devant le portillon de sortie et a interdit que D._ récupère le compact disc que son amie avait déposé à l'accueil. A son arrivée, B._ a constaté qu'une vive altercation opposait C._ et D._. Dans un premier temps, il a tenté de comprendre quel était l'objet de leur discorde, avant que C._ ne lui explique qu'il avait fait l'objet de menaces et que D._ ne devait pas quitter le magasin avec le bon d'échange. Comprenant que le client se trouvait sur le point de s'en aller, B._ a appelé en renfort son collègue A._, qui visionnait les écrans de vidéo surveillance dans le local de sécurité. Peu après l'arrivée de ce dernier quelques instants plus tard, D._ a cherché à se saisir du compact disc que lui tendait l'hôtesse au guichet d'accueil. B._ et A._ l'ont alors empoigné, le premier par le bras droit, le second par le poignet gauche. D._ a tenté de se dégager d'un mouvement de recul du bras droit, si bien que les agents de sécurité l'ont maintenu plus fermement, avant de le conduire au local de sécurité. Particulièrement énervé sans se montrer pour autant violent ou agressif, D._ s'est débattu au cours du trajet, au point que le trio a trébuché. Alors qu'il se trouvait face contre terre, A._ a pratiqué une clé de bras en lui tordant le bras et le poignet gauches. Les trois protagonistes sont parvenus au local de sécurité à 15h52 où, toujours agité et très énervé, D._ a échangé des propos avec B._ et A._, avant de continuer une discussion virulente avec C._ après que celui-ci les eut rejoints. A._, qui n'a quitté la pièce à aucun moment, a assisté à l'intégralité de la querelle. A deux reprises au moins, il a empêché D._ de quitter ce local où il a été maintenu jusqu'à l'arrivée à 16h01 de la police, alertée par C._ sur demande de B._. A.b Selon les constatations médicales, D._ a subi une triple déchirure du poignet gauche consécutive au traumatisme ainsi subi. Un risque de limitation résiduelle de la mobilité autant que de la force et une certaine fragilisation ne sont pas exclus. B. Par jugement du 9 juin 2011, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté les appels formés par les trois condamnés. C. A._, B._ et C._ interjettent séparément un recours en matière pénale contre le jugement cantonal. Tous trois concluent principalement à leur acquittement des charges retenues contre eux. Par ailleurs, les deux premiers requièrent le bénéfice de l'assistance judiciaire. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.