A.- A._, B._ et leur fils C._ étaient affiliés à La Fédérale, Caisse de santé (ci-après : la caisse) pour l'assurance obligatoire des soins. Par commandement de payer n° 12314 de l'Office des poursuites de X._ du 1er mai 2000, la caisse a requis le paiement d'un montant de 8136 fr. - somme représentant la totalité des primes d'assurance dues par les prénommés pour l'année 1999 - avec intérêt à 5 % l'an dès le 17 juin 1999, ainsi que des montants de 120 fr. au titre des frais de rappel et 20 fr. au titre des frais administratifs. Par décision du 8 mai 2000, la caisse a levé l'opposition formée dans la procédure de poursuite au commandement de payer. Saisie d'une opposition contre cette décision, elle l'a rejetée par décision du 30 mai 2000. B.- Par jugement du 7 février 2001, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a admis très partiellement le recours formé contre cette décision sur opposition. Considérant que la caisse n'était pas en droit de réclamer un intérêt moratoire, la juridiction cantonale n'a levé définitivement l'opposition au commandement de payer formée le 2 mai 2000 dans la poursuite n° 12314 que jusqu'à concurrence de 8136 fr., 120 fr. et 20 fr. C.- A._, B._ et C._ interjettent recours de droit administratif contre ce jugement, en contestant le paiement du montant réclamé. La caisse conclut implicitement au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à présenter une détermination.