Faits: A. A.a. A._, B._ et C._, ainsi que D._ exploitent des entreprises de taxi dans la région lausannoise. Ils ont été mis au bénéfice d'une autorisation A pour taxis de place, qui leur confère le droit et implique l'obligation de stationner sur les emplacements du domaine public concerné. A.b. Le 20 août 2008, l'Association de communes de la région lausannoise pour la réglementation du service des taxis (ci-après: l'Association) -, qui avait auparavant fondé un monopole de service public portant sur l'exploitation d'un central d'appel des taxis de place (ci-après: les taxis A) -, a désigné la société Taxi Services Sàrl (ci-après: la Société concessionnaire) comme titulaire de la concession du central d'appel des taxis A, pour une durée initiale de cinq ans à partir du 1er janvier 2009. Le Comité de direction de l'Association en a informé tous les titulaires d'autorisations A par circulaire du 17 septembre 2008, en soulignant leur obligation de s'abonner au central d'appel A à peine de non-renouvellement ou de retrait, suivi de la ré-attribution de leur autorisation A à partir du 1er janvier 2009. Le 30 septembre 2008, la Société concessionnaire a fait parvenir à tous les titulaires d'autorisations A un contrat d'abonnement au central d'appel; un rappel a été adressé en octobre 2008 aux intéressés n'ayant pas signé ce contrat. A.c. Un certain nombre de titulaires d'une autorisation A, dont A._, B._ et C._, de même que D._ n'ayant pas encore signé le contrat d'abonnement, la Commission administrative du Service intercommunal de taxis de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: la Commission administrative) a été saisie de la procédure de retrait desdites autorisations A. Après avoir imparti aux exploitants de taxis concernés un ultime délai pour signer le contrat, la Commission administrative leur a retiré, respectivement a refusé de renouveler leurs autorisations A à compter du 1er janvier 2009, par décisions des 28 novembre et 1er décembre 2008. Ceux-ci ont recouru contre ces décisions devant le Comité de direction, lequel a rejeté, le 21 août 2009, les recours formés par les exploitants concernés et confirmé les décisions précitées. Les intéressés, dont A._, B._, C._ et D._, ont recouru contre cette dernière décision auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). A.d. D._ a toutefois retiré son recours devant le Tribunal cantonal le 1er juin 2010. A la suite de ce retrait, la Commission administrative l'a invité à restituer son autorisation A, tandis que la Société concessionnaire a refusé sa demande d'affiliation au central d'appel. D._ a formé recours contre ces deux "décisions" devant le Comité de direction, qui l'a, le 23 février 2012, rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Par arrêt du 23 avril 2013, le Tribunal cantonal a admis le recours déposé par D._ contre la décision du 23 avril 2013, jugeant que l'autorisation A en faveur de l'intéressé était réputée maintenue, dès lors que les autorités avaient erronément toléré que l'intéressé bénéficiât de l'autorisation A durant toute la procédure de recours cantonale et que ce dernier avait cru pouvoir réintégrer son statut d'exploitant de taxi A en retirant son recours cantonal. Le recours que l'Association a formé contre l'arrêt du Tribunal cantonal du 23 avril 2013 a été, en tant que recevable, rejeté par le Tribunal fédéral dans un arrêt 2C_492/2013 du 25 novembre 2013, au motif que la solution retenue par le Tribunal cantonal ne paraissait pas arbitraire. A.e. Dans l'intervalle, le Tribunal cantonal a rejeté les recours déposés par A._, B._, C._ et d'autres exploitants de taxis A par arrêt du 22 décembre 2010. Saisi de recours contre cet arrêt, le Tribunal fédéral, après avoir joint les causes, l'a annulé par arrêt 2C_116/2011, 2C_117/2011 et 2C_118/2011 du 29 août 2011 (in SJ 2011 I 405) et a renvoyé la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision. Durant la procédure, A._, B._ et C._ ont, compte tenu de l'effet suspensif du recours cantonal, continué à bénéficier de leurs autorisations A sans être affiliés au central d'appel. Par nouvel arrêt du 1er mai 2013, le Tribunal cantonal a rejeté le recours des exploitants concernés et confirmé les décisions rendues le 21 août 2009 par le Comité de direction. Contrairement à un autre exploitant de taxi A (dont le recours a été rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, par arrêt 2C_519/2013 du Tribunal fédéral du 3 septembre 2013), A._, B._ et C._ n'ont pas recouru contre l'arrêt cantonal du 1er mai 2013 auprès du Tribunal fédéral. B. Par courrier adressé le 6 mai 2013 au Comité de direction et transmis en copie à la Société concessionnaire, A._, B._ et C._ ont indiqué leur intention de s'affilier au central d'appel, estimant qu'ils étaient toujours au bénéfice d'une autorisation A. Le 3 juin 2013, le Comité de direction a répondu, en substance, que le retrait des autorisations A concernant les trois intéressés était désormais exécutoire, ceux-ci n'ayant pu en bénéficier durant la procédure de recours qu'à la faveur de l'effet suspensif; leur situation n'étant de plus pas comparable à celle de D._, il ne se justifiait pas de leur rétrocéder les autorisations A. Le 11 juin 2013, le Service intercommunal de taxis de l'arrondissement de Lausanne a imparti un délai au 30 juin 2013 aux trois intéressés pour retourner leurs autorisations A et les cartes de leurs véhicules, en précisant que ces autorisations seraient "caduques et sans valeur" dès le 1er juillet 2013. Saisi d'un recours formé par A._, B._ et C._ contre le courrier du 3 juin 2013, le Tribunal cantonal a, le 16 octobre 2013, déclaré irrecevable celui-ci, au motif que l'acte attaqué ne constituait pas une décision et qu'au moment où les intéressés s'étaient adressés au Comité de direction par courrier du 6 mai 2013, le retrait des autorisations A avait d'ores et déjà été exécutoire. C. A._, B._ et C._ forment un recours en matière de droit public à l'encontre de l'arrêt du Tribunal cantonal du 16 octobre 2013. Ils concluent, principalement, à l'annulation dudit arrêt et à la reconduction des autorisations A en leur faveur, subsidiairement, au renvoi du dossier aux instances cantonales pour qu'elles reconduisent les autorisations A susmentionnées. Le Tribunal cantonal se réfère à l'arrêt attaqué et renonce à répondre. La Commission administrative, le Comité de direction et la Société concessionnaire concluent au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité. Dans leurs observations du 27 janvier 2014, A._, B._ et C._ ont maintenu leurs conclusions. Par ordonnance présidentielle du 10 décembre 2013, le Tribunal fédéral a admis la requête d'effet suspensif formée par les recourants.