Faits: A. Par jugement du 12 mars 2010, la IIIème Chambre du Tribunal des mineurs du canton de Vaud a condamné X._ à une privation de liberté de 4 ans, sous déduction de 262 jours de détention avant jugement, pour tentative de meurtre, assassinat, lésions corporelles simples, vol, dommages à la propriété, obtention frauduleuse d'une prestation, contrainte, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, infraction à la LArm (Loi fédérale sur les armes) et contravention à la LTP (Loi fédérale sur les transports publics), révoqué le sursis qui lui avait été accordé le 25 janvier 2008 et ordonné l'exécution de la peine de six demi-journées de prestations personnelles à subir sous forme de travail. X._ a été incarcéré dès le 12 mars 2010 à la prison de la Croisée, puis, dès le 28 septembre 2010, aux Etablissements de la plaine de l'Orbe. Il a atteint la moitié de l'exécution de la peine le 23 juin 2011, la libération définitive étant quant à elle fixée au 23 juin 2013. B. Par jugement du 6 juillet 2011, le Président du Tribunal des mineurs du canton de Vaud a refusé la libération conditionnelle à X._. Il a notamment invoqué un risque de récidive élevé et l'absence de prise de conscience par X._ de la gravité de ses actes. C. Par arrêt du 29 juillet 2011, le Juge de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de X._ et confirmé le jugement. D. X._ forme un recours en matière pénale contre cet arrêt. Il conclut à son annulation et au renvoi à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire. L'autorité précédente et le Ministère public se sont référés à l'arrêt attaqué.