Faits: A. Statuant sur opposition, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a, par jugement du 29 mai 2013, reconnu X._ coupable de violation simple des règles de la circulation routière (art. 90 al. 1 cum art. 26, 31 al. 1 et 36 al. 4 LCR) et de violation des devoirs en cas d'accident (art. 92 al. 1 cum art. 51 al. 1 LCR), et l'a condamné à une amende de 750 francs, assortie d'une peine privative de liberté de substitution de sept jours, ainsi qu'au paiement des frais de procédure. B. Par arrêt du 24 septembre 2013, la Chambre pénale d'appel et de révision de la République et canton de Genève a confirmé le jugement de première instance et a condamné X._ aux frais de la procédure d'appel. Elle s'est fondée en substance sur les faits suivants. Le 4 septembre 2011 vers 18h30, X._, au volant d'un trolleybus des Transports publics genevois (TPG) de la ligne n° 7 en direction du Lignon, à la hauteur de l'arrêt "Pont Butin", a fait preuve d'inattention en s'engageant dans la circulation, de sorte que A._, motocycliste, entravé dans sa route, a chuté sur la chaussée mouillée. Aucune collision entre les véhicules ne s'est produite. B._, qui circulait derrière A._ au guidon de son motocycle, a suivi X._ jusqu'à l'arrêt de trolleybus suivant et l'a avisé de cette chute. X._ a poursuivi son itinéraire le menant au terminus de la ligne et a repris sa route en direction du centre-ville. Arrivant à la hauteur de l'arrêt "Pont Butin" à 18h41, il a continué sa route et n'est retourné sur les lieux de l'accident qu'une fois avisé par la centrale des TPG. C. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cette décision et conclut, avec suite de frais et dépens, principalement, à son acquittement des infractions reprochées, et au versement d'une indemnité pour les dépenses devant les instances cantonales (art. 429 al. 1 let. a CPP). Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision sur les dépens.