A.- a) M._ travaillait comme manoeuvre au service de l'entreprise X._ SA. A ce titre, il était assuré contre le risque d'accident professionnel et non professionnel auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après : la CNA). Le 1er octobre 1991, alors qu'il descendait d'un chariot élévateur qui s'est soudainement mis en mouvement, M._ s'est pris le pied gauche sous la roue de l'engin. Immédiatement transporté à l'Hôpital pour y subir les premiers soins, le prénommé a pu regagner son domicile le même jour; les médecins qui l'ont examiné n'ont pas constaté de lésion ostéo-articulaire et ont posé le diagnostic de contusion du pied gauche. La CNA a pris en charge le cas, qui a nécessité une immobilisation plâtrée durant trois semaines, puis des séances de physiothérapie. En dépit de ces traitements, l'assuré a fait état de douleurs persistantes à la cheville et au pied gauches, et n'a pas repris le travail. Par décision du 17 juin 1993, la CNA a mis fin au versement de ses prestations avec effet au 20 juin 1993, au motif que l'accident assuré n'avait pas entraîné de séquelles somatiques propres à justifier des prestations et que, par ailleurs, les troubles psychiques de l'assuré n'étaient pas dans un rapport de causalité adéquate avec l'accident. Sur opposition, la CNA a confirmé son point de vue dans une nouvelle décision du 5 novembre 1993. b) Par jugement du 24 octobre 1995, le Tribunal cantonal des assurances du canton du Valais a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de la CNA. c) M._ a recouru contre ce jugement. Par arrêt du 7 août 1996, le Tribunal fédéral des assurances a partiellement admis le recours, en ce sens qu'il a annulé le jugement entrepris et renvoyé la cause à la CNA pour «qu'elle procède conformément aux considérants». Aux termes de ceux-ci, la CNA était invitée à fixer l'étendue de ses prestations (rente d'invalidité et atteinte à l'intégrité) pour les suites des seules affections somatiques de l'accident survenu en octobre 1991, les troubles psychiques n'engageant pas la responsabilité de la CNA en raison de l'absence de lien de causalité adéquate avec l'accident assuré. B.- Se fondant sur un examen médical final de son médecin d'arrondissement (rapports des 2 et 5 mai 1997 du docteur P._), la CNA a octroyé à l'assuré une rente d'invalidité fondée sur une perte de gain de 25 % dès le 1er juin 1993, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 15 % (décision du 3 novembre 1997). Saisie d'une opposition, la CNA l'a écartée par décision du 15 juin 1998. C.- Par jugement du 24 mars 1999, le Tribunal cantonal des assurances du canton du Valais a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de la CNA. D.- M._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation. Il conclut, sous suite de frais et dépens, au versement d'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 50 %. Il demande en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite, tant pour la procédure fédérale que cantonale. La CNA se réfère à son écriture de première instance, aux termes de laquelle elle avait conclu au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.