Faits: A. A._ SA est propriétaire de la parcelle n° 229 de la commune de Penthaz. Elle y exploitait jusqu'en 1997 une station d'enrobage bitumineux comprenant diverses installations implantées à l'est de la parcelle dans une bande de terrain d'une trentaine de mètres classée en zone industrielle. Depuis 1983, certaines de ces installations faisaient l'objet d'une mention de précarité inscrite au registre foncier. Le solde de la parcelle était, selon la planification de 1985, en zone de verdure. Au mois d'octobre 1995, le plan d'affectation cantonal de protection de la Venoge (PAC V) a été mis à l'enquête publique. Il prévoyait le classement de la zone de verdure en zone protégée des couloirs de la Venoge et du Veyron et le classement de la surface industrielle en zone à bâtir à prescriptions spéciales. La propriétaire s'est opposée à cette nouvelle affectation. Une nouvelle version du PAC V a été mise à l'enquête au mois de mai 2002, prévoyant la collocation de l'entier de la parcelle 229 en zone protégée, en raison du risque d'inondation et de l'existence d'une zone alluviale d'importance nationale. La propriétaire a recouru en vain successivement auprès du département cantonal compétent, du Tribunal administratif vaudois et du Tribunal fédéral (arrêt 1A.265/2006 du 14 juin 2007). B. Le 10 juin 2008, A._ SA a formé auprès du Tribunal d'expropriation du Tribunal d'arrondissement de la Côte une demande tendant, selon la teneur de ses dernières conclusions, au paiement par l'Etat de Vaud de 556'000 fr. pour la perte de valeur de la parcelle et de 263'000 fr. de frais de remise en état. Par jugement du 2 novembre 2011, le tribunal a rejeté la demande. L'adoption du PAC V constituait une mesure de déclassement ouvrant la voie à une indemnité. Toutefois, l'atteinte au droit de propriété n'était pas suffisamment grave car la parcelle était déjà largement inconstructible selon la planification précédente: la surface industrielle ne représentait que 2'795 m2 sur les 13'693 m2 de la parcelle, et elle était encore inconstructible sur une bande de 10 m de largeur située en bordure de forêt. La demanderesse elle-même estimait à 14'000/ 15'000 m2 la surface nécessaire à son activité. La valeur de la parcelle était en outre affaiblie par la présence de la forêt en zone alluviale et par la mention de précarité affectant certaines installations. Une indemnisation était dès lors exclue. La question de l'égalité de traitement avec les entreprises et installations voisines avait déjà été traitée dans la procédure de planification. En outre, il n'existait pas d'accès réglementaire et la demanderesse avait cessé son exploitation en 1997. La question de la justification du déclassement par des motifs de police a été laissée indécise. C. Par arrêt du 14 juin 2013, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a admis l'appel formé par A._ SA. Le jugement de première instance a été rectifié sur de nombreux points de fait: en substance, la parcelle se prêtait à une exploitation industrielle - y compris une station d'enrobage -, en dépit de la proximité de la forêt et du risque d'inondation; l'emprise du canal d'Entreroches (projet abandonné) ne diminuait pas la valeur de la parcelle. La surface constructible était en tout cas de 1'000 m2 et la demanderesse avait pu y développer son exploitation; le même type d'activité ou d'autres formes d'utilisation n'étaient pas exclus à l'avenir. La décision de déclassement et l'ordre subséquent de démanteler les installations existantes constituaient une atteinte grave; il ne s'agissait pas d'une mesure de police car le danger d'inondation ou d'érosion n'était pas imminent. La cause était renvoyée au tribunal de première instance afin que soient examinées les prétentions pécuniaires de la demanderesse. D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, l'Etat de Vaud demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que l'appel est déclaré irrecevable, subsidiairement rejeté. La Chambre des recours se réfère à son arrêt. Le Tribunal d'expropriation a renoncé à déposer une réponse. A._ SA conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable. La recourante a déposé des observations complémentaires le 27 janvier 2014 et l'intimée a produit une réplique spontanée le 4 février 2014.