A.- Durant la nuit du 14 au 15 novembre 1998, la Police cantonale jurassienne a interpellé C._ et D._ alors qu'ils tentaient de desceller un coffre-fort dans le magasin d'alimentation Primo, à Courrendlin, et d'emporter trois cartouches de cigarettes, après avoir forcé la porte coulissante de l'entrée principale à l'aide d'un tournevis. L'exploitation des conversations téléphoniques des appareils portables trouvés en leur possession a permis d'établir leur implication ainsi que celle de E._ et de A._ dans d'autres cambriolages de magasins d'alimentation perpétrés dans le canton du Jura durant les mois de septembre à novembre 1998, selon un mode opératoire analogue consistant dans le repérage des lieux les jours précédant le vol, dans le cambriolage proprement dit et le vol des coffres-forts, puis dans la récupération du butin les jours suivants par l'ouverture des coffres-forts. La police a par ailleurs retrouvé le téléphone portable de A._ et dix cartouches de cigarettes provenant du cambriolage perpétré à Courroux au domicile de F._, la soeur de E._ et C._ et l'ex-amie de A._. Ce dernier a constamment nié les faits qui lui étaient reprochés. Il a déclaré ne pas connaître D._, alors que celui-ci affirmait avoir suivi une partie de leur scolarité ensemble dans leur pays d'origine, avant de revenir sur ses déclarations. Il a contesté avoir appelé les frères C._ et E._ lors des cambriolages et suggéré que F._ avait dû utiliser l'appareil en son absence ou le prêter à un autre membre de sa famille. Il a par la suite reconnu avoir reçu plusieurs appels des frères C._ et E._ et de leur cousin D._, tout en contestant s'être trouvé sur les lieux des différents délits. F._ a affirmé que A._ lui prêtait parfois son téléphone portable à des occasions précises, notamment lorsque sa mère ou son fils était malade. Elle téléphonait en général depuis Delémont pendant la journée ou en début de soirée, mais jamais après 22h00. Elle a déclaré n'avoir jamais prêté le téléphone mobile de son ex-ami à des tiers. B.- Par jugement du 15 décembre 1999, le Tribunal correctionnel du district de Delémont a libéré A._ des préventions de tentative de vol et de dommages à la propriété commis les 14/15 novembre 1998 à Courrendlin au préjudice du magasin Primo ainsi que de vol et de dommages à la propriété commis les 29/30 octobre 1998 aux Genevez au préjudice du magasin Vis-à-Vis, dans la mesure où sa présence sur les lieux n'avait pas pu être établie. Il l'a en revanche reconnu coupable de vol en bande et de dommages à la propriété commis les 19/20 octobre 1998 à Alle au préjudice du magasin B._, de vol en bande et de dommages à la propriété commis les 16/17 octobre 1998 à Courrendlin au préjudice du magasin B._, de tentative de vol en bande et de dommages à la propriété commis les 14/15 octobre 1998 à Courfaivre au préjudice du magasin B._, de vol en bande et de dommages à la propriété commis les 14/15 octobre 1998 à Courroux au préjudice du magasin B._ et de vol en bande commis les 1er/2 septembre 1998 à Develier au préjudice de G._. Il l'a condamné à la peine de dix-huit mois d'emprisonnement, sous déduction de la détention préventive subie, avec sursis pendant trois ans, et ordonné son expulsion du territoire suisse pour une durée de six ans, avec sursis pendant trois ans. Il l'a condamné à payer, solidairement avec E._ et D._, une somme de 2'597. 50 fr. au magasin d'alimentation B._. Statuant le 22 mars 2000 sur appel du condamné, la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton du Jura (ci-après, la cour cantonale) a constaté que le jugement de première instance était entré en force de chose jugée dans la mesure où il libérait A._ des préventions de tentative de vol et de dommages à la propriété commis les 14/15 novembre 1998 à Courrendlin au préjudice du magasin Primo ainsi que de vol et de dommages à la propriété commis les 29/30 octobre 1998 aux Genevez au préjudice du magasin Vis-à-Vis; elle l'a en revanche déclaré coupable des autres infractions retenues à sa charge et a confirmé les peines et mesures infligées en première instance. La cour cantonale a vu un indice de la participation de A._ au vol perpétré dans la nuit du 1er au 2 septembre 1998 à Develier dans le fait qu'il avait visité à plusieurs reprises son cousin, surveillant de nuit dans l'usine de G._, sur son lieu de travail et qu'il avait eu l'occasion de constater la présence d'un coffre-fort dans un bureau de l'entreprise. L'accusé était en outre en possession de son téléphone portable dans la soirée du 1er septembre 1998 et a conversé depuis Delémont avec C._ à 17h39 et 17h45, avec D._ à 21h45 et avec son cousin H._, à deux reprises, alors même qu'il prétendait ne lui avoir rendu visite qu'une seule fois. Le même soir, il a appelé C._ à 22h15 depuis Moutier alors que celui-ci était en route pour Develier. Il a également consulté sa boîte vocale à 00h25 depuis Delémont, puis sa femme l'a appelé à 07h49. Pour le délit commis à Courfaivre les 14/15 octobre 1998, E._ l'a appelé à 00h23. Pour celui perpétré à Courrendlin les 16/17 octobre 1998, E._ l'a appelé depuis Delémont le 14 octobre 1998 à deux reprises à 23h22, puis à 00h23 et D._ une fois à 23h23. A._ et E._ se sont téléphonés le 17 octobre 1998 à 20h14 et 23h52 et le 18 octobre 1998 à 00h01 et 00h59, alors qu'ils procédaient à l'ouverture du coffre-fort. Enfin, en plus des contacts téléphoniques intervenus entre les trois protagonistes les 18, 19 et 20 octobre 1998, il est établi que A._ se trouvait à Alle au matin du 21 octobre 1998, entre 01h00 et 02h00, pour ouvrir le coffre-fort dérobé la veille. Il s'est rendu dans l'après-midi à Rüti pour apporter l'argent à E._. Durant le trajet, il a appelé son épouse. La cour cantonale a vu un indice de la participation de A._ au vol commis à Courroux les 14/15 octobre 1998 dans le fait que dix cartouches de cigarettes provenant du magasin B._ de cette localité avaient été retrouvées au domicile de son ex-amie F._. Elle a vu des indices supplémentaires de culpabilité dans le fait que l'appelant disposait, de par sa profession, de la pratique nécessaire pour ouvrir les coffres-forts, dans la possibilité qu'il avait de se faire de l'argent, dans les fausses déclarations de A._ à propos de ses relations avec les membres de cette famille et dans le fait que les actes délictueux ont cessé après leur arrestation. C.- Agissant par la voie du recours de droit public pour violation des art. 8, 9 Cst. et 6 § 2 CEDH, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt en ce qui le concerne. Il reproche à l'autorité intimée d'avoir procédé à une appréciation arbitraire des preuves et d'avoir violé le principe de la présomption d'innocence. Il requiert l'assistance judiciaire. La cour cantonale conclut au rejet du recours. Le Procureur général propose également son rejet dans la mesure où il est recevable. L'intimée a renoncé à déposer des observations.