A.- Le 9 août 1996, l'Office cantonal de contrôle des habitants et de police des étrangers du canton de Vaud a refusé d'accorder une autorisation de séjour à B._, ressortissant algérien né en 1967, (sous l'identité de D._, ressortissant marocain né en 1967) et lui a imparti un délai immédiat pour quitter le territoire suisse. Le 21 août 1996, l'Office fédéral des étrangers a prononcé une interdiction d'entrée en Suisse et au Liechtenstein à l'encontre de B._. Cette interdiction était valable jusqu'au 20 août 1999. Le 22 mars 1997, le Service de l'état civil et des étrangers du canton du Valais a pris une décision de renvoi à l'encontre de B._ qui, dépourvu de documents d'identité, séjournait illégalement en Valais; ledit service a aussi ordonné la détention de l'intéressé en application de l'art. 13b al. 1 lettre c de la loi fédérale du 26 mars 1931 sur le séjour et l'établissement des étrangers (LSEE; RS 142. 20). Le 1er décembre 1997, le service précité a ordonné la levée de la détention de B._ sur la base en particulier de l'art. 13c al. 5 lettre a LSEE; il se référait notamment à l'engagement pris le 24 novembre 1997 par l'intéressé de quitter la Suisse par ses propres moyens dans un délai d'une semaine. B.- Le 26 juillet 1999, le Tribunal correctionnel du district de Lausanne a condamné B._ (sous l'identité de R._ alias D._) à quinze mois d'emprisonnement pour tentative de vol, vol, recel, dommages à la propriété, infraction à la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers et contravention à la loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants et les substances psychotropes (loi sur les stupéfiants; LStup; RS 812. 121); il a également prononcé l'expulsion de l'intéressé du territoire suisse pour dix ans. Le 7 janvier 2000, le Juge d'instruction de l'arrondissement de la Côte a condamné B._ à six mois d'emprisonnement pour vol, délit manqué de vol, dommages à la propriété et rupture de ban. Le 10 avril 2000, le Juge d'instruction de l'arrondissement de Lausanne a condamné B._ à quatre mois d'emprisonnement pour recel, rupture de ban, infraction et contravention à la loi sur les stupéfiants. C.- Le 3 juin 2000, B._ a refusé de monter dans l'avion qui devait le ramener en Algérie. Le 7 juin 2000, le Juge de paix du cercle de Lausanne (ci-après: le Juge de paix) a ordonné sa détention à partir du 6 juin 2000 en se fondant notamment sur les art. 13a lettre e (applicable par renvoi de l'art. 13b al. 1 lettre b LSEE), 13b al. 1 lettre c ainsi que 13c al. 2 et 3 LSEE. Le 7 juillet 2000, B._ a demandé sa mise en liberté. Par ordonnance du 17 juillet 2000, le Juge de paix a rejeté cette demande. D.- B._ a alors porté sa cause devant la Chambre des recours du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) qui, par arrêt du 30 août 2000, a rejeté son recours et confirmé l'ordonnance du Juge de paix du 17 juillet 2000. Le Tribunal cantonal a considéré en particulier que la détention était justifiée au regard de l'art. 13b al. 1 lettre c LSEE puisque l'intéressé n'avait pas respecté son engagement précité du 24 novembre 1997 et qu'il avait refusé de monter dans l'avion le 3 juin 2000. Il a estimé que la détention était également justifiée au regard de l'art. 13a lettre e LSEE, applicable par renvoi de l'art. 13b al. 1 lettre b LSEE, compte tenu des condamnations de B._ et, par conséquent, du risque de récidive. Il a enfin retenu qu'il n'y avait pas lieu de prendre en considération la détention subie en Valais en 1997. E.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, B._ demande au Tribunal fédéral, sous suite de dépens, de réformer l'arrêt du Tribunal cantonal du 30 août 2000 en ce sens que l'ordonnance du Juge de paix du 17 juillet 2000 soit annulée et que sa mise en liberté soit immédiatement ordonnée. D'après lui, les motifs qui fondent la détention actuelle ne diffèrent que très légèrement de ceux qui ont justifié la détention subie en Valais, de sorte qu'il faudrait additionner les durées de ces deux détentions, ce qui donnerait un total supérieur au maximum légal prévu par l'art. 13b al. 2 LSEE. Il requiert l'assistance judiciaire. Le Tribunal cantonal se réfère à l'arrêt attaqué. Le Juge de paix s'est contenté de transmettre le dossier de la cause. L'Office fédéral des étrangers n'a pas déposé de prise de position. Hors délai, B._ a renoncé expressément à formuler des déterminations.