Faits: A. Par jugement du 11 juin 2009, la Cour d'assises du canton de Neuchâtel a, notamment, condamné X._, pour brigandage qualifié (art. 140 ch. 1 et 3 CP), à 7 ans de privation de liberté (sous déduction de 517 jours de détention préventive), ainsi que deux coaccusés, Y._ et Z._, pour la même infraction. Statuant sur le pourvoi formé par X._ contre ce jugement, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal neuchâtelois l'a rejeté par arrêt du 5 janvier 2010. B. Cet arrêt retient, pour l'essentiel et en résumé, ce qui suit. B.a Le 17 août 2006, un fourgon de l'entreprise A._, conduit par X._, accompagné de B._ comme second convoyeur, transportait des composants horlogers, propriétés de C._ SA, destinés aux sous-traitants de cette entreprise dans l'arc jurassien. Alors que le fourgon venait de quitter l'autoroute H20 menant au tunnel de La Chaux-de-Fonds pour s'engager sur la route du col de la Vue-des-Alpes, il a heurté des objets non identifiés sur la voie droite de la chaussée. X._ a arrêté le véhicule sur le bord droit de la route, immédiatement avant le pont enjambant la voie ferrée. B._ en est descendu le premier et a été agressé par des individus postés à cet endroit. Ces derniers ont maîtrisé, entravé et aveuglé au moyen de cagoules les deux convoyeurs. Après avoir déplacé le fourgon sur une amorce de chemin, un peu à l'écart de la route, ils les ont enfermés à l'intérieur de celui-ci. Ils ont ensuite transbordé l'essentiel de la marchandise dans un ou plusieurs véhicules, avant de s'enfuir. Alertée par B._, qui avait réussi à se libérer, la police s'est aussitôt rendue sur place, mais n'est pas parvenue à arrêter les fuyards, dont un véhicule de marque Mercedes Vito a été retrouvé le 20 août 2006 juste au-delà de la frontière française. B.b Dès le début de l'enquête, des soupçons se sont portés sur X._. Au terme de celle-ci, il a été renvoyé en jugement comme accusé de brigandage qualifié, au motif qu'il avait participé à cette infraction à titre principal. Plus précisément, il était reproché à X._ d'avoir eu l'idée, avec Y._, de soustraire des marchandises de valeur lors d'un transfert effectué par A._ pour C._ SA. A cette fin, il avait rencontré Y._, Z._ et un tiers à Lyon, puis les deux premiers nommés et un autre tiers à Annecy. Il avait fourni aux autres auteurs tous les renseignements nécessaires, avait convenu avec eux que le brigandage s'effectuerait le 17 août 2006, date d'un transport de grande valeur, et les avait informés du fait que son collègue B._ portait une arme verrouillée. Le 15 août 2006, il avait emprunté la route du col de la Vue-des-Alpes pour reconnaître les lieux et habituer son collègue à ce trajet. Le 17 août 2006 vers 8 heures 50, il avait acheté au magasin autoroutier de Bavois une revue pornographique, destinée à distraire l'attention de son collègue. Il s'était laissé entraver les mains et cagouler. Après avoir été libéré, mais avant l'arrivée de la police, il avait rangé les armes utilisées par les agresseurs dans son sac à dos. B.c Se fondant sur un ensemble d'indices, la Cour d'assises a retenu que X._, nonobstant ses dénégations constantes, avait participé, de la manière décrite, au brigandage. La Cour de cassation a estimé que l'appréciation faite par les premiers juges de ces indices était exempte d'arbitraire. C. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral, pour appréciation arbitraire des preuves, violation du principe in dubio pro reo découlant de la présomption d'innocence et violation de l'art. 112 al. 1 let. a LTF. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et à son acquittement de la prévention de brigandage, subsidiairement au renvoi de la cause à la cour cantonale et plus subsidiairement à l'autorité de première instance pour nouvelle décision. Il sollicite l'assistance judiciaire. Parallèlement, le recourant a demandé sa mise en liberté provisoire. Cette requête a été déclarée irrecevable par ordonnance du Président de la cour de céans du 9 février 2010. Des déterminations n'ont pas été requises.