Faits: A. Les époux A._ et B._ sont propriétaires, sur le territoire de la commune d'Etoy, de la parcelle n° 229 du registre foncier. Ce bien-fonds, au lieu-dit "Chentres", a une surface de 4'913 m2; il s'y trouve une maison d'habitation, construite dans les années 1950. Selon le plan des zones de la commune entré en vigueur le 29 novembre 1985, la partie nord de la parcelle (avec la maison) est classée en zone intermédiaire. Le règlement sur le plan des zones de 1985 définit cette zone comme une "zone d'attente destinée à être affectée ultérieurement sur la base de plans partiels d'affectation ou de plans de quartier"; elle est en outre "caractérisée par l'interdiction de bâtir", les constructions agricoles et viticoles étant réservées (art. 39 dudit règlement). Cette zone intermédiaire est composée de deux bandes de terrain, chacune large d'environ 50 m, de part et d'autre de la route de Villars à l'entrée du village d'Etoy. Au sud, à l'est et au nord de cette zone intermédiaire, les terrains sont classés dans la zone agricole. Il en va ainsi de la partie sud de la parcelle n° 229. Avant le plan des zones de 1985, un plan d'extension communal de 1969 classait cette parcelle en zone sans affectation spéciale. La villa de la parcelle n° 229 est proche de deux autres villas, construites à la même époque. Une de ces villas se trouve sur une parcelle contiguë, également en zone intermédiaire. La dernière villa a été édifiée sur une parcelle voisine à l'est, au-delà d'un chemin, dans la zone agricole du plan de 1985. B. Les autorités communales ont élaboré un projet de nouveau plan général d'affectation, qui a été mis à l'enquête publique à la fin de l'année 2000. Ce projet prévoit le classement de la parcelle n° 229 dans la zone agricole, plus précisément dans le "secteur A" de cette zone, qui est "soumis à des conditions restrictives de construction en vue de protéger le site" (art. 17.1 du projet de nouveau règlement sur le plan général d'affectation et la police des constructions [RPGA]). Le nouveau plan supprime la zone intermédiaire au lieu-dit "Chentres". Les époux A._ et B._ ont formé opposition, en demandant l'inclusion de leur maison et du jardin attenant dans la zone à bâtir. Le 26 mars 2001, le conseil communal d'Etoy a adopté le plan général d'affectation (à l'exception du régime applicable à certaines parties de la zone agricole, dans d'autres secteurs que celui de "Chentres") et il a rejeté l'opposition des époux A._ et B._. Ces derniers ont recouru contre cette décision auprès du Département des infrastructures du canton de Vaud. Ce département, après une inspection locale, a rejeté le recours par une décision rendue le 30 août 2002. En substance, il a considéré que la parcelle n ° 229, "techniquement apte à la construction" mais située en périphérie du village d'Etoy (plus précisément du hameau central de la commune, dit du Prieuré), ne faisait pas partie des terrains déjà largement bâtis au sens de l'art. 15 let. a LAT. Analysant ensuite les capacités des zones constructibles du nouveau plan général d'affectation en relation avec les objectifs de développement de la commune, énoncés notamment dans le plan directeur communal de 1999, le département cantonal a estimé qu'un transfert de la zone intermédiaire litigieuse en zone de villas ne répondrait pas aux exigences de l'art. 15 let. b LAT. Il a encore considéré que le classement de la parcelle litigieuse et des terrains voisins en zone agricole ne violait pas l'art. 16 LAT. C. Les époux A._ et B._ ont recouru auprès du Tribunal administratif du canton de Vaud contre la décision du département cantonal. Ils ont conclu à ce que la partie nord de leur parcelle, ainsi que le cas échéant les parcelles voisines, classées en 1985 en zone intermédiaire, soient désormais affectées en zone de villas. A titre subsidiaire, ils ont demandé l'exécution d'une péréquation réelle entre les diverses zones intermédiaires de la commune. Par un arrêt rendu le 20 décembre 2004, le Tribunal administratif a admis le recours des époux A._ et B._, annulé la décision du 26 mars 2001 du conseil communal d'Etoy et renvoyé l'affaire à cette autorité pour nouvelle décision. Retenant que la contestation portait sur l'application de l'art. 15 let. a LAT, le Tribunal administratif a considéré en substance que le département cantonal avait limité de façon arbitraire son pouvoir d'examen, en renonçant à une appréciation d'ensemble et à un contrôle de l'opportunité. D. La commune d'Etoy a formé un recours de droit public contre l'arrêt du Tribunal administratif, pour violation de son autonomie. Le Tribunal fédéral a admis ce recours par un arrêt rendu le 25 avril 2005, et il a annulé la décision attaquée (arrêt 1P.71/2005). Il a été constaté que le Tribunal administratif avait en définitive renoncé à examiner les griefs des époux A._ et B._ au sujet de la légalité du classement de leur terrain en zone agricole - ou plutôt de son non-classement dans la zone à bâtir - alors que tel était l'objet de la contestation et que l'on ne voyait pas a priori quelles questions d'opportunité auraient dû être résolues. Le Tribunal fédéral a partant considéré que la commune recourante avait été victime d'un déni de justice formel, le Tribunal administratif ayant refusé à tort de contrôler la légalité de la mesure de planification avant de renvoyer l'affaire au conseil communal. E. Le Tribunal administratif a repris l'instruction de l'affaire après l'annulation de son arrêt du 20 décembre 2004. Par un nouvel arrêt, rendu le 26 novembre 2007, il a rejeté le recours de A._ et B._ et dit que la décision du Département des institutions et des relations extérieures du 30 août 2002 était maintenue. Appliquant les critères définis sur la base de l'art. 15 LAT, le Tribunal administratif a considéré en substance que les trois villas (dont celle des recourants) situées à la sortie est du village d'Etoy ne constituaient pas un élément de l'agglomération faisant partie des terrains déjà largement bâtis, au sens de l'art. 15 let. a LAT; la création d'une zone de villas à cet endroit, comprenant la totalité de l'ancienne zone intermédiaire (12'000 m2 au sud de la route de Villars et 9'000 m2 au nord de cette route), serait incompatible avec la protection du bourg d'Etoy. Le Tribunal administratif a encore retenu qu'une procédure de péréquation réelle n'entrait pas en considération. F. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du Tribunal administratif du 26 novembre 2007 en ce sens qu'ordre est donné à la commune d'Etoy de modifier son plan général d'affectation de manière à ce que leur parcelle n° 229 soit incluse dans une zone à bâtir, vraisemblablement dans une zone de villas, dans la même mesure où elle était précédemment incluse en zone intermédiaire selon le plan des zones approuvé par le Conseil d'Etat le 29 novembre 1985. A titre subsidiaire, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de l'affaire à la juridiction cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants, afin que la partie de leur parcelle qui était en zone intermédiaire soit désormais affectée en zone de villas. Les recourants se plaignent de violations des art. 15 et 16 LAT, ainsi que de leur droit d'être entendus. La commune d'Etoy conclut au rejet du recours. La Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal propose le rejet du recours. Le service cantonal du développement territorial a renoncé à déposer des observations. Les recourants se sont déterminés sur la réponse de la commune.