Faits: Faits: A. A la suite d'une chute survenue le 12 décembre 1995, G._, né en 1961, chauffeur-livreur de profession, a souffert de lombosciatalgies et présenté une incapacité entière de travail. Licencié avec effet au 31 mai 1996 pour des motifs de restructuration d'entreprise, il a été mis au bénéfice d'allocations de l'assurance-chômage et de l'assurance pour perte de gain. Il a en outre perçu des prestations de l'assurance-accidents jusqu'au 10 juin 1996, date à partir de laquelle la Bernoise Assurances a mis fin à leur versement, considérant que depuis lors, il n'existait plus de lien de causalité entre l'accident et les troubles de la santé dont l'intéressé souffrait encore (décision du 5 juin 1996). Le 29 novembre 1996, G._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'un reclassement dans une nouvelle profession ou d'une rente. Se fondant sur les conclusions d'un rapport d'expertise du 10 avril 2000 du docteur S._, psychiatre, l'office a considéré que l'assuré disposait d'une capacité résiduelle de travail de 50 % dans une activité raisonnablement exigible. Procédant à la comparaison des revenus, il a obtenu un degré d'invalidité de 46,10 %. Admettant le caractère précaire de la situation économique de l'intéressé, il lui a alloué une demi-rente pour cas pénible durant la période courant du 1er décembre 1996 jusqu'au 31 octobre 1997, puis un quart de rente à partir du 1er novembre 1997 (décision du 23 novembre 2001 remplacée par celles des 17 et 24 janvier 2002). Le 29 novembre 1996, G._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'un reclassement dans une nouvelle profession ou d'une rente. Se fondant sur les conclusions d'un rapport d'expertise du 10 avril 2000 du docteur S._, psychiatre, l'office a considéré que l'assuré disposait d'une capacité résiduelle de travail de 50 % dans une activité raisonnablement exigible. Procédant à la comparaison des revenus, il a obtenu un degré d'invalidité de 46,10 %. Admettant le caractère précaire de la situation économique de l'intéressé, il lui a alloué une demi-rente pour cas pénible durant la période courant du 1er décembre 1996 jusqu'au 31 octobre 1997, puis un quart de rente à partir du 1er novembre 1997 (décision du 23 novembre 2001 remplacée par celles des 17 et 24 janvier 2002). B. G._ a saisi le Tribunal des assurances du canton de Vaud d'un recours contre les décisions précitées, concluant à l'octroi d'une rente entière. A l'appui de ses conclusions, il a produit un rapport d'expertise du 4 avril 2002 du docteur K._, psychiatre et psychothérapeute. Se fondant sur celui-ci, la juridiction cantonale a considéré que l'intéressé présentait une incapacité entière de travail dans toute profession depuis le 1er juin 1998. Par jugement du 19 novembre 2002, elle a admis le recours en allouant à G._, une demi-rente pour la période courant du 1er décembre 1996 au 31 août 1998, puis une rente entière dès le 1er septembre 1998. B. G._ a saisi le Tribunal des assurances du canton de Vaud d'un recours contre les décisions précitées, concluant à l'octroi d'une rente entière. A l'appui de ses conclusions, il a produit un rapport d'expertise du 4 avril 2002 du docteur K._, psychiatre et psychothérapeute. Se fondant sur celui-ci, la juridiction cantonale a considéré que l'intéressé présentait une incapacité entière de travail dans toute profession depuis le 1er juin 1998. Par jugement du 19 novembre 2002, elle a admis le recours en allouant à G._, une demi-rente pour la période courant du 1er décembre 1996 au 31 août 1998, puis une rente entière dès le 1er septembre 1998. C. L'office interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. G._ conclut, sous suite de dépens, au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.