Faits: A. A._, né en 1956, travaillait en qualité de nettoyeur pour le compte de l'entreprise F._ SA. Le 16 mars 2001, il a été victime d'un accident professionnel à la suite duquel il a développé une épicondylite externe gauche sévère. Le 1er novembre 2002, le prénommé a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité. L'Office cantonal genevois de l'assurance-invalidité (ci-après: l'office AI) a recueilli les renseignements médicaux usuels auprès des médecins consultés par l'assuré. Il en ressortait en substance que l'assuré souffrait de cervico-brachialgies gauches chroniques, d'une épicondylite gauche chronique, de lombalgies chroniques ainsi que d'un état dépressif réactionnel. Afin de compléter ces données de base, l'office AI a confié à son Service médical régional (SMR) la réalisation d'un examen bidisciplinaire (rhumatologique et psychiatrique). Les docteurs P._ et Z._ ont retenu les diagnostics (avec répercussion sur la capacité de travail) d'épicondylite bilatérale prédominant à gauche, de cervico-brachialgies gauches et lombosciatalgies gauches dans le cadre de troubles dégénératifs rachidiens modestes, de trouble somatoforme douloureux chronique et de trouble de l'humeur persistant chez une personnalité à traits caractériels dans le cadre d'un conflit conjugal. Ils ont estimé qu'une incapacité totale de travailler avait été justifiée jusqu'au 31 décembre 2003 et que depuis lors, la capacité résiduelle de travail de l'assuré était de 70 % dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles (rapport du 10 novembre 2004). Se fondant sur les conclusions du SMR, l'office AI a, par décision du 7 septembre 2005, alloué à l'assuré une rente entière d'invalidité limitée dans le temps pour la période courant du 1er mars 2002 au 31 mars 2004. A._ a fait opposition à cette décision. Produisant de nouveaux rapports médicaux, il a contesté le fait qu'une amélioration notable et durable de son état de santé serait survenue à compter du début de l'année 2004 et conclu au versement d'une rente entière d'invalidité au-delà du 31 mars 2004. En particulier, le docteur R._, psychiatre traitant, a indiqué que l'évolution de l'état de santé psychique de son patient avait été défavorable et qu'il persistait un état dépressif majeur (rapport du 16 mars 2006). Compte tenu de ces nouveaux éléments médicaux, le SMR a décidé de pratiquer un nouvel examen bidisciplinaire. Les doctoresses I._ et L._ ont retenu les diagnostics d'épicondylite chronique bilatérale prédominant à gauche, de lombosciatalgies gauches non déficitaires dans le cadre de troubles statiques et dégénératifs, d'hernies discales L3-L4 et L4-L5 et de dysbalance musculaire; la capacité de travail était désormais entière dans une activité adaptée en raison de l'amélioration des cervico-brachialgies et de l'absence de pathologies psychiatriques invalidantes (rapport du 25 septembre 2006). Par décision sur opposition du 6 décembre 2006, l'office AI a confirmé sa décision du 7 septembre 2005. B. A._ a déféré la décision sur opposition du 6 décembre 2006 devant le Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève. Après avoir entendu en audience les docteurs G._ et R._, la juridiction cantonale a décidé de confier la réalisation de deux expertises aux docteurs M._, spécialiste en médecine interne et en rhumatologie, et E._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie d'enfants et d'adolescents. Dans leur rapport respectif des 22 octobre 2008 et 8 février 2009, ces deux médecins ont conclu à l'existence d'une incapacité de travail totale. Par jugement du 29 mai 2009, le Tribunal cantonal des assurances sociales a admis le recours et reconnu à l'assuré le droit une rente entière d'invalidité au-delà du 31 mars 2004. C. L'office AI interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction complémentaire et nouveau jugement. A._ conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.