Faits: A. Le 22 novembre 2006, le Conseil d'Etat genevois a adopté le plan localisé de quartier (PLQ) n° 29'468, couvrant un secteur situé à l'angle des rues Maurice-Braillard et Moillebeau, traversé par le chemin du Point-du-Jour, dans le quartier du Petit-Saconnex. Ce plan concerne les parcelles n° 1775, 2247, 2248, 3056 et - partiellement - la parcelle DP 4795. Il prévoit la construction de deux immeubles de cinq étages sur rez plus attique le long de la rue de Moillebeau, et d'un immeuble de deux étages sur rez plus attique le long de la rue Braillard. L'indice d'utilisation du sol (IUS) est de 2,15, soit un total de 6740 m2 de surface brute de plancher pour 3135 m2 de terrains. Les opposants au PLQ, soit l'association X._, A._ et B._ ainsi qu'une quarantaine de consorts, tous habitants du quartier, ont saisi le Tribunal administratif genevois. Ils critiquaient l'ajout, après l'enquête publique, d'un niveau en attique sur l'immeuble de la rue Braillard; ils invoquaient les règles relatives aux distances et remettaient en cause les accès et le trafic induit par le projet; ils relevaient l'existence de servitudes relatives notamment à la hauteur des bâtiments. Selon eux, l'IUS de 2,15 violait le plan directeur cantonal car le quartier du Point-du-Jour faisait partie des sites sensibles pour lesquels la densification était de 0,5 à 1. B. Par arrêt du 15 avril 2008, le Tribunal administratif a rejeté le recours. La modification du plan, mineure, n'avait pas à faire l'objet d'une nouvelle enquête publique; les griefs relatifs aux distances et aux servitudes pourraient être réexaminés au stade de l'autorisation de construire; la question des accès et du trafic induit avait été minutieusement examinée, et le Tribunal administratif ne pouvait statuer en opportunité. S'agissant de l'IUS, la fiche 2.01 annexée au plan directeur cantonal prévoyait, pour la zone de développement 3, une densification selon l'indice de 1,2, voire plus; dans certains sites sensibles, une densification intermédiaire de 0,5 à 1 était préconisée. Selon la carte annexée à la fiche 2.01, les parcelles situées dans le périmètre du PLQ ne figuraient pas dans la partie sensible du quartier du Point-du-Jour. En l'absence d'impératifs de protection du patrimoine ou du site, d'arborisation ou de contraintes parcellaires, un IUS de 2,15 était admissible. C. A._ et B._, l'association X._ ainsi que 29 consorts forment un recours en matière de droit public assorti d'une demande d'effet suspensif. Ils demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal administratif et l'arrêté du Conseil d'Etat rejetant les oppositions et adoptant le PLQ 29'468; subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause au Tribunal administratif pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le Tribunal administratif se réfère à son arrêt. Le Conseil d'Etat conclut au rejet du recours. Les intimés C._ et D._, appelés en cause dans la procédure cantonale, concluent au rejet du recours. La demande d'effet suspensif a été rejetée par ordonnance du 29 mai 2008.