A.- D._, marié et père de famille, a travaillé en qualité d'ouvrier au service de la société X._ SA, à R._, et était, à ce titre, assuré obligatoirement contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après : la CNA). Le 19 août 1996, il est tombé d'une pile de palettes d'une hauteur de 1,50 m environ. Consulté le lendemain, le docteur H._ a fait état de contusions lombaires et au genou gauche (rapport du 16 septembre 1996). La CNA a pris en charge le cas. Momentanément incapable de travailler, l'assuré a repris son activité professionnelle le 8 septembre 1996 mais a dû l'interrompre le 17 septembre suivant en raison d'une recrudescence de ses douleurs. Il a alors été soumis à de nouvelles investigations médicales qui ont révélé un syndrome lombo-radiculaire irritatif et déficitaire L5 gauche post-traumatique (rapport du docteur E._, spécialiste en neurologie, du 1er octobre 1996), ainsi qu'une hernie discale paramédiane gauche L5-S1 et un canal lombaire à la limite du canal étroit (rapport des docteurs S._ et C._, du Centre Y._, du 27 septembre 1996). A l'issue d'un séjour à la Clinique Z._ (du 14 mai au 25 juin 1997), D._ a été examiné par les docteurs K._ et O._, lesquels ont fait état d'une capacité de travail de 60 % dès le 30 juin 1997, de 80 % à partir du 14 juillet suivant, une amélioration étant encore possible après quelques semaines (rapport du 21 juillet 1997). De son côté, le docteur U._, spécialiste en chirurgie orthopédique, a attesté une capacité de travail entière dès le 28 juillet 1997 (rapport du 28 juillet 1997). Après avoir requis l'avis de son médecin d'arrondissement, le docteur B._ (rapport du 11 novembre 1997), la CNA a rendu une décision, le 13 novembre 1997, par laquelle elle a supprimé le droit aux prestations d'assurance dès le 16 novembre suivant. Saisie d'une opposition, elle l'a rejetée par décision du 4 mars 1998. B.- Par jugement du 25 mai 2000, le Tribunal administratif du canton de Fribourg a rejeté le recours formé par D._ contre cette décision sur opposition. C.- Le prénommé interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation, en concluant, sous suite de dépens, au maintien de son droit à des prestations au-delà du 16 novembre 1997. Il demande en outre à bénéficier de l'assistance judiciaire gratuite. La CNA conclut à la confirmation du jugement entrepris. Invitée à se déterminer en qualité d'intéressée, la Caisse Vaudoise, caisse-maladie à laquelle le recourant est affilié, déclare n'avoir aucune observation particulière à formuler. Quant à l'Office fédéral des assurances sociales, il n'a pas présenté de détermination.