Faits: A. A l'été 2004, la Commune de Vaulion (ci-après: la Commune) a mis à l'enquête publique la construction de plusieurs collecteurs d'eaux usées afin de permettre le raccordement à la station d'épuration (STEP) d'une vingtaine d'habitations situées en dehors de la zone à bâtir. Les travaux ont été réalisés en 2007 et il était initialement prévu que leur coût, d'un montant 1'291'000 fr., serait réparti entre les différents propriétaires bénéficiant des nouveaux équipements par une taxe unique par tête de 29'000 fr., sous déduction d'une subvention de 10'000 fr. pour les propriétaires domiciliés sur la Commune. A._, B._ et C._, tous les trois propriétaires d'une résidence secondaire située hors de la zone à bâtir, ont refusé de s'acquitter de la contribution demandée, en se prévalant de l'absence de base légale à ce sujet dans le règlement communal du 22 avril 2002 sur l'évacuation et l'épuration des eaux (ci-après: le règlement communal 2002). Le 24 juin 2010, la Commune a adopté un nouveau règlement sur l'évacuation et l'épuration des eaux (ci-après: le règlement communal 2010) qui a été partiellement annulé par la Cour constitutionnelle du canton de Vaud à la requête des prénommés, dont les parcelles ont finalement été raccordées au réseau à fin avril 2011. Entre-temps, le 31 mars 2011, la Commune a derechef édicté un nouveau règlement sur l'évacuation et l'épuration des eaux (ci-après: le règlement communal 2011). Approuvé par le canton le 14 juin 2011, ce texte prévoit l'abrogation des règlements communaux antérieurs et son entrée en vigueur le 1er janvier 2011 (art. 57 et 58 du règlement communal 2011); il instaure notamment la perception d'une "taxe unique de construction d'équipement général hors zone" (ci-après citée: la taxe unique) dans les termes suivants: "Art. 42.- En cas de raccordement d'un bâtiment hors zone au réseau communal, le propriétaire paie une taxe servant au remboursement des dépenses encourues par la commune pour la réalisation de l'équipement général hors zone (collecteurs, ouvrages spéciaux, etc.) le concernant directement, conformément aux annexes 1 et 3." B. Par requête du 11 juillet 2011, A._, B._ et C._ ont demandé à la Cour constitutionnelle de réformer le règlement communal 2011 et ses annexes, en ce sens que ces textes n'entrent en vigueur qu'à la date de leur approbation par le canton, soit le 14 juin 2011. Les intéressés soutenaient que l'entrée en vigueur du règlement précité au 1er janvier 2011 violait le principe interdisant la rétroactivité des lois, en mettant à leur charge une contribution (la taxe unique) adoptée après le raccordement de leur résidence secondaire au réseau à la fin du mois d'avril 2011. Par arrêt du 7 février 2012, la Cour constitutionnelle a rejeté la requête, estimant que le prélèvement de la taxe litigieuse constituait un cas de rétroactivité improprement dite autorisé par la Constitution fédérale selon la jurisprudence rendue en la matière par le Tribunal fédéral; au surplus, les juges cantonaux ont considéré que les conditions permettant de prévoir un effet rétroactif (proprement dit) dans la loi étaient réunies dans le cas d'espèce (base légale, intérêt public, etc.). C. A._, B._ et C._ forment un recours en matière de droit public contre l'arrêt précité de la Cour constitutionnelle. Ils se plaignent uniquement de la violation du principe de l'interdiction de la rétroactivité des lois et concluent à la réforme de l'arrêt attaqué, en ce sens qu'il soit dit que l'art. 42 du règlement communal 2011 et ses annexes n'entrent en vigueur que le 14 juin 2011, date de l'approbation de ces textes par le canton; subsidiairement, ils requièrent l'annulation de l'art. 58 du règlement communal 2011 fixant la date de l'entrée en vigueur dudit règlement au 1er janvier 2011. La Commune conclut au rejet du recours "avec dépens". Le Service des eaux, sols et assainissement du canton de Vaud conclut également au rejet du recours, tandis que la Cour constitutionnelle a renoncé à se déterminer.