A.- F._ est au bénéfice d'une rente de l'assurance-invalidité depuis le 1er avril 1994. Le 15 novembre 1995, il a présenté une demande de prestations complémentaires, en indiquant, notamment, qu'il percevait une rente mensuelle de 79 fr. de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). A l'occasion d'une révision du cas, qui faisait suite à un refus de prestations complémentaires, il a signalé à l'Agence communale d'assurances sociales de X._ (agence qui dépend de la Caisse cantonale vaudoise de compensation) diverses modifications de sa situation, notamment en ce qui concerne le montant de son loyer. A cet effet, il a signé, le 19 mars 1997, un récapitulatif, sous la forme d'un questionnaire, de ses charges et de ses revenus. Y était notamment mentionné le montant de 79 fr. au titre de rente de l'assurance-accidents. L'assuré a bénéficié de prestations complémentaires à partir du 1er septembre 1997 (décision du 6 octobre 1997). Comme revenus, l'agence communale a pris en compte un montant de 18 804 fr. au titre de rentes de l'assurance-invalidité et de 948 fr. (79 fr. X 12) au titre de rentes versées par la CNA. Par la suite, l'agence communale a rendu successivement plusieurs décisions, par lesquelles elle a adapté le montant de la prestation complémentaire en raison de l'augmentation du loyer et de la rente de l'assurance-invalidité de l'assuré, ainsi qu'en raison de modifications législatives. B.- Au mois de mai 2000, l'agence communale s'est aperçue que la CNA, par décision du 26 février 1996, avait alloué à son assuré une rente de 706 fr. par mois dès le 1er octobre 1995 (le montant de la rente a ensuite été porté à 723 fr. pour les années 1997 et 1998 et à 727 fr. pour l'année 1999). L'assuré n'avait pas informé l'agence communale de ce changement. Se fondant sur cet élément nouveau, l'agence communale a constaté que l'assuré ne pouvait pas prétendre le versement d'une prestation complémentaire pour la période du 1er septembre 1997 au 31 mai 2000. Aussi bien a-t-elle rendu une décision, le 29 mai 2000, par laquelle elle lui a réclamé la restitution de 12 502 fr. 65 représentant les prestations complémentaires indûment perçues durant cette période. Par une seconde décision, du 26 juillet 2000, elle a refusé d'accorder à l'assuré une remise de son obligation de restituer, au motif que ce dernier ne l'avait pas informée du changement de situation découlant de l'augmentation de la rente de la CNA, de sorte que la condition de la bonne foi n'était pas remplie. C.- F._ a recouru contre ces deux décisions devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, qui a opéré une jonction des causes. Par jugement du 6 mars 2001, le président du tribunal, statuant comme juge unique, a rejeté les recours, en les considérant comme manifestement infondés. D.- F._ interjette un recours de droit administratif dans lequel il conclut à la réforme du jugement cantonal en ce sens qu'il n'est pas tenu à restitution. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de ce jugement. La Caisse cantonale vaudoise de compensation conclut au rejet du recours. Quant à l'Office fédéral des assurances sociales, il ne s'est pas déterminé à son sujet.