Faits: Faits: A. P._ était administratrice unique de la société M._ SA depuis sa fondation en février 1981 jusqu'en novembre 1997. Le 18 décembre 2001, la Caisse AVS de la Fédération patronale vaudoise (ci-après : la caisse) auprès de laquelle était affiliée la société a notifié une décision en réparation du dommage à la prénommée. Elle lui réclamait le paiement de 22'385 fr. 85 représentant le dommage résultant du non-versement par la société des cotisations d'assurances sociales relatives au salaire de l'administratrice pour les années 1994 et 1995. Par courrier du 4 janvier 2002, contestant avoir eu l'intention d'agir au détriment de la caisse, P._ lui a demandé de pouvoir bénéficier d'un plan de paiement échelonné, ce que la caisse a accepté en prévoyant le paiement de la créance par tranches de 1000 fr. à partir du 31 janvier 2002 (lettre du 24 janvier 2002). Après un entretien téléphonique du 5 février 2002 avec Me Alain-Valéry Poitry, conseil de l'intéressée, la caisse lui a fait parvenir les Directives sur la perception des cotisations portant sur la réparation du dommage (courrier du 6 février 2002). Pour sa part, faisant référence à la «lettre d'opposition» du 4 janvier précédent, l'avocat a contesté la demande en réparation du dommage de la caisse par courrier du 6 février 2002, puis du 8 février suivant. Le 4 mars 2002, la caisse a accusé réception de l'opposition formulée par P._ et l'a informée maintenir sa décision et saisir le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Le 4 mars 2002, la caisse a accusé réception de l'opposition formulée par P._ et l'a informée maintenir sa décision et saisir le Tribunal des assurances du canton de Vaud. B. Le lendemain, la caisse a ouvert action devant ledit tribunal en lui demandant de constater que P._ était débitrice d'une somme de 22'385 fr. 55 à son égard. Retenant que la correspondance du 4 janvier 2002 n'était pas une opposition valable et que l'écriture du 6 février 2002 était tardive, le tribunal a, par jugement du 18 décembre 2002, déclaré la demande sans objet, la décision de la caisse du 18 décembre 2001 entrée en force et la cause rayée du rôle. C. P._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont elle demande l'annulation. Sous suite de frais et dépens, elle conclut, principalement, au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction et nouveau jugement; à titre subsidiaire, elle demande que soit réformée la décision du 18 décembre 2001 de la caisse, en ce sens que soit constaté qu'elle n'est pas débitrice de celle-ci. A titre plus subsidiaire encore, elle demande que le montant du dommage dû à la caisse soit réduit de 6111 fr. 65. La caisse conclut implicitement au rejet du recours en se référant à la procédure de première instance, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer à son sujet. La recourante s'est déterminée sur la réponse de la caisse en maintenant l'ensemble de ses conclusions.