A.- X._ était, jusqu'à son décès le 13 mai 1999, propriétaire de la parcelle n° 1842 du cadastre de la commune de Sierre, au lieu-dit "Pradec". Ce bien-fonds, de forme allongée et d'une surface de 2'111 m2, est planté en vigne et il s'étend entre la rampe de Pradec (voie piétonne, escaliers Jean-Daetwyler) et la tranchée du chemin de fer SMC, le long du flanc sud-est de la colline sur laquelle est érigé un monument historique de la ville de Sierre, le Château Mercier. Le 12 septembre 1979, le Conseil d'Etat du canton du Valais a homologué le règlement des constructions (RCC 1979) que la commune de Sierre avait adopté le 13 mars 1977. Comme la parcelle n° 1842 avait alors été classée dans la zone de paysage sensible, cette réglementation permettait la construction de maisons d'habitation individuelles, avec un indice d'utilisation du sol de 0,15 (art. 94 RCC 1979). B.- La commune de Sierre a mis à l'enquête publique, en juin 1995, un projet de révision du plan d'affectation local. Il prévoit le classement de la parcelle n° 1842 dans la zone de protection du paysage qui entoure le Château Mercier; sont notamment interdites dans cette zone les constructions susceptibles d'entraîner une modification sensible du caractère et de l'aspect général du paysage (art. 120 du nouveau RCC). X._ s'est opposé à ce projet en demandant que sa parcelle demeurât classée en zone de paysage sensible. Le conseil municipal de Sierre a écarté cette opposition le 16 janvier 1996; le conseil général de cette commune a adopté le 19 juin 1996 la zone de protection du paysage telle qu'elle avait été mise à l'enquête publique. X._ a formé un recours administratif auprès du Conseil d'Etat, en demandant l'annulation de la décision du conseil général de Sierre. Le Conseil d'Etat a rejeté ce recours par prononcé du 28 octobre 1998, en considérant en particulier que la vigne litigieuse faisait partie intégrante du site du Château Mercier, à sauvegarder pour sa grande qualité paysagère. L'organe d'instruction des recours administratifs, le Service juridique des affaires intérieures, avait auparavant procédé à une inspection locale. C.- X._ a recouru contre la décision du Conseil d'Etat auprès du Tribunal cantonal, en persistant à demander le maintien de sa parcelle dans une zone à bâtir de paysage sensible, avec un indice d'utilisation du sol de 0,15. Au décès de X._, ses héritiers ont déclaré au Tribunal cantonal qu'ils lui succédaient dans cette procédure. Ils ont alors été considérés, ensemble, comme la partie recourante. La Cour de droit public du Tribunal cantonal a statué sur le recours par un arrêt rendu le 20 août 1999; elle l'a, pour l'essentiel, rejeté (la décision du Conseil d'Etat a été partiellement réformée quant au montant des frais perçus par cette autorité). Après avoir estimé inutile une inspection locale, la Cour cantonale a considéré en substance que la commune de Sierre avait pour but d'adapter sa planification aux exigences de la loi fédérale sur l'aménagement du territoire et que ces règles justifiaient le non classement de la parcelle litigieuse dans la zone à bâtir, compte tenu des capacités disponibles sur le territoire communal et des motifs de protection des sites et du paysage. D.- Agissant par la voie du recours de droit public, les membres de l'hoirie X._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt rendu par le Tribunal cantonal et de lui renvoyer l'affaire afin qu'il prenne une nouvelle décision après une visite des lieux et une pesée complète des intérêts en présence. Ils se plaignent d'une violation de la garantie de la propriété (art. 22ter aCst. ), le déclassement de leur parcelle représentant pour eux une atteinte disproportionnée; ils font aussi valoir que la décision attaquée est arbitraire, dans ses constatations de fait, dans sa motivation et à propos du refus de procéder à une inspection locale. Les recourants requièrent au demeurant une inspection locale par une délégation du Tribunal fédéral. La commune de Sierre conclut au rejet du recours. Le Conseil d'Etat et la Cour de droit public du Tribunal cantonal ont renoncé à se déterminer.