Faits: Faits: A. En été 1993, les époux A._, un couple de ressortissants portugais domicilié dans le canton de Vaud, ont fait la connaissance au Portugal de B._, née le 21 juin 1977, et lui ont proposé de venir en Suisse s'occuper de leurs deux jeunes enfants. Il était convenu que B._ toucherait 400 fr. par mois, qui seraient versés auprès d'une banque à X._. Du 24 août 1993 au 29 septembre 1994, B._ a travaillé comme jeune fille au pair au service des époux A._, dans l'appartement de trois pièces occupé par la famille. Elle n'était au bénéfice d'aucune autorisation de séjour ni de travail en Suisse. A peine âgée de 16 ans, la jeune fille avait pour tâche de veiller sur les deux enfants A._, de faire le ménage, la lessive à la main et la cuisine pour cinq personnes. Elle devait en outre garder les enfants d'autres couples portugais. A._, qui partait travailler à 6h.15, réveillait B._ vers 6h., afin qu'elle puisse s'occuper des deux enfants et être en mesure d'accueillir les autres enfants qu'elle gardait et qui arrivaient en général vers 6h.30. La jeune fille travaillait presque sans interruption jusqu'à 19h. ou 20h. Il a été retenu que, durant les treize mois de son activité pour les époux A._, B._ avait travaillé 13 heures par jour, sans bénéficier d'aucun jour de congé ni de vacances. B._ était logée dans la chambre des enfants où se trouvaient uniquement deux lits de 90 cm. de large. Le plus jeune des enfants dormait initialement dans la chambre de ses parents, mais, comme il lui arrivait de pleurer et de mouiller son lit, B._ a dû partager son lit avec lui, dès Noël 1993. A partir de janvier 1994, la jeune fille n'a plus eu le droit de regarder la télévision et devait se coucher en même temps que les enfants, entre 19h. et 20h. B._ n'avait pas l'autorisation de sortir seule et a été pratiquement privée de tout contact avec l'extérieur et de tout loisir. Elle était quasiment cloîtrée dans l'appartement des A._ et, comme elle devait constamment travailler, elle n'a pu tisser de liens sociaux ni apprendre le français. Ses seules sorties consistaient à mener l'un des enfants A._ à l'école ou à l'arrêt de bus et à faire de petites courses. Enfin, à l'exception de quelques sommes modiques, B._ n'a perçu aucun salaire en espèces durant son activité pour les A._. Il avait été convenu qu'elle recevrait également la moitié des frais de garde encaissés par A._ pour les enfants qui lui étaient amenés durant la journée, mais B._ n'a rapidement reçu que des montants inférieurs, pour ne plus rien toucher dès janvier 1994, hormis une somme de 100 fr. et divers habits en compensation. Les 10 juin et 5 novembre 1998, les époux A._ ont versé au total 6'000 fr. à titre de salaires au conseil de B._ et ont signé en faveur de cette dernière une reconnaissance de dette portant sur 500 fr., sans indiquer que ce montant représenterait des intérêts. Les 10 juin et 5 novembre 1998, les époux A._ ont versé au total 6'000 fr. à titre de salaires au conseil de B._ et ont signé en faveur de cette dernière une reconnaissance de dette portant sur 500 fr., sans indiquer que ce montant représenterait des intérêts. B. Le 6 novembre 1998, le Tribunal correctionnel du district de Morges a condamné les époux A._ notamment pour infraction à la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers et il a alloué à B._ une indemnité pour tort moral de 20'000 fr. pour les abus sexuels commis par sieur A._, renvoyant la victime devant le juge civil pour ses prétentions relatives au contrat de travail. B. Le 6 novembre 1998, le Tribunal correctionnel du district de Morges a condamné les époux A._ notamment pour infraction à la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers et il a alloué à B._ une indemnité pour tort moral de 20'000 fr. pour les abus sexuels commis par sieur A._, renvoyant la victime devant le juge civil pour ses prétentions relatives au contrat de travail. C. Par demande en justice du 28 septembre 1999, B._ a conclu à ce que les époux A._ soient reconnus ses débiteurs, solidairement entre eux, subsidiairement dans la proportion que justice dira, des montants de 13'494,40 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 15 mars 1994, de 375 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er septembre 1994, de 3'250 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 15 mars 1994 et de 12'000 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er octobre 1994. Rejetant l'exception de prescription invoquée par les époux A._, la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois, par jugement du 22 juillet 2002, a condamné les époux A._, solidairement entre eux, à payer à B._ les sommes de 14'477,40 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 15 mars 1994 en compensation des heures supplémentaires effectuées, ainsi que des vacances non prises, et de 12'000 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er octobre 1994 à titre de tort moral. Par arrêt du 26 mai 2003, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a maintenu le jugement du 22 juillet 2002, rejetant, dans la mesure de sa recevabilité, le recours en nullité formé par A._. Par arrêt du 26 mai 2003, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a maintenu le jugement du 22 juillet 2002, rejetant, dans la mesure de sa recevabilité, le recours en nullité formé par A._. D. Parallèlement à son recours en nullité cantonal, A._ a également déposé un recours en réforme au Tribunal fédéral contre le jugement de la Cour civile du 22 juillet 2002. D. Parallèlement à son recours en nullité cantonal, A._ a également déposé un recours en réforme au Tribunal fédéral contre le jugement de la Cour civile du 22 juillet 2002. E. Contre l'arrêt de la Chambre des recours du 26 mai 2003 dont la motivation a été transmise aux parties le 17 décembre 2003, A._ interjette un recours de droit public au Tribunal fédéral. Invoquant l'arbitraire, elle conclut, avec suite de dépens, à l'admission du recours et à l'annulation de l'arrêt attaqué. B._ propose le rejet du recours, pour autant qu'il soit recevable, sous suite de frais et dépens. La Chambre des recours a, pour sa part, renoncé à déposer des observations, se référant aux considérants de son arrêt. A._ et B._ requièrent en outre toutes les deux l'octroi de l'assistance judiciaire dans le cadre de la présente procédure devant le Tribunal fédéral.