Faits : A. X._ a fait l'objet d'une poursuite pénale, ouverte le 25 août 2005, pour actes d'ordre sexuel sur des enfants, viol, lésions corporelles simples et ivresse au volant. Le 12 mai 2006, il a été mis au bénéfice d'un non-lieu pour les atteintes à l'intégrité sexuelle. Le 7 décembre 2006, il a été acquitté de la prévention de lésions corporelles simples et condamné à une amende de 250 fr. pour conduite en état d'ébriété. B. Le 14 juin 2006, X._ a déposé auprès de la Chambre pénale du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg une demande d'indemnité, réclamant 10'000 fr. pour le tort moral subi dans la procédure close par un non-lieu, 3'000 fr. à titre de participation à ses frais de défense et 500 francs d'indemnité de partie. Par arrêt du 23 avril 2007, la Chambre pénale lui a alloué une indemnité pour tort moral de 6'000 fr. et une indemnité de partie de 500 fr. Elle a par contre rejeté la requête de participation aux frais de défense, au motif que les frais d'intervention de l'avocat étaient couverts par l'assistance judiciaire dont avait bénéficié le demandeur et que, dans un tel cas, l'art. 3 de la loi fribourgeoise du 4 octobre 1999 sur l'assistance judiciaire (LAJ) ne pouvait trouver application. C. X._, par l'entremise de son défenseur Me Y._, et ce dernier, agissant en outre en son propre nom, forment un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral. Invoquant les art. 8 et 9 Cst. ainsi que l'art. 242 du code de procédure pénale fribourgeois (CPP/FR), ils se plaignent du refus de la Chambre pénale d'allouer à X._ une indemnité à titre de participation à ses frais de défense et du fait que ces derniers aient été fixés au tarif de l'assistance judiciaire. Ils concluent à la modification de l'arrêt attaqué en ce sens qu'une indemnité de 3'000 fr. est allouée à X._ pour ses frais de défense, avec intérêt à 5% dès le 1er février 2006; subsidiairement, ils demandent l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. X._ sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire.