Faits: A. La société X._ SA est propriétaire de la parcelle n° xxx de la commune de A._ (Vaud), qui est bordée au nord par une forêt. Dans le courant de l'année 2007, Y._ SA, dont le but social est la location et le montage d'échafaudages et d'installations de levage, a manifesté le souhait de prendre à bail, sur cette parcelle, une surface de 6'000 m2 pour y effectuer des aménagements et des constructions en vue de stocker le matériel nécessaire à son exploitation. Elle a dressé un plan prévoyant deux places de stockage et trois halles, séparées les unes des autres par des couloirs de circulation; la surface indiquée sur le plan va jusqu'à la lisière de la forêt. Les administrateurs des deux sociétés ont signé ce plan pour approbation le 11 juillet 2007. X._ SA a chargé un bureau d'architectes d'établir un plan, avec la participation de Y._ SA, qui a été soumis à l'enquête publique et qui prévoit l'aménagement de deux zones de stockage et places de parc, ainsi que la construction de deux halles de stockage ouvertes et de deux bureaux. Le 26 septembre 2007, la municipalité de A._ a délivré le permis de construire, en indiquant notamment que les conditions fixées dans le rapport de synthèse établi par la centrale des autorisations devaient être respectées. Ce rapport mentionnait les remarques du service des forêts; il indiquait en particulier qu'il était interdit, sans autorisation du service forestier, de faire des dépôts ou de procéder à des aménagements importants à moins de dix mètres des lisières. Ni le plan d'origine, ni celui soumis à l'enquête publique ne prévoient de zone de stockage dans la bande de dix mètres à la lisière de la forêt. Par contrat de bail à loyer pour locaux commerciaux du 25 octobre 2007, X._ SA (ci-après: la bailleresse) a cédé à Y._ SA (ci-après: la locataire) l'usage d'un terrain d'environ 6'000 m2 sur la parcelle n° xxx de la commune de A._, à l'usage "d'entreposage de matériel" moyennant un loyer mensuel net de 6'000 fr. Le contrat indique qu'il prend effet le 1er décembre 2007 pour une durée de vingt ans et qu'il se renouvelle ensuite tacitement de cinq ans en cinq ans, sauf congé donné douze mois avant l'échéance (pièce n° 2 de la bailleresse; complètement d'office: art. 105 al. 2 LTF). Il est précisé qu'une différence dans le calcul de la surface ne donnerait lieu à une modification du loyer que si elle dépassait 2% de plus ou de moins; par ailleurs, il était indiqué que la surface louée avait environ 6'000 m2 et que le loyer était calculé à raison de 12 fr. le m2 par année. Au moment de la conclusion de ce contrat, le sol de la parcelle était recouvert de gravillon enrobé jusqu'à la lisière de la forêt. Par lettre du 30 janvier 2008, la municipalité de A._ a estimé que les aménagements effectués ne correspondaient pas à l'autorisation. Un nouveau plan a été mis à l'enquête et une nouvelle autorisation a été délivrée le 10 juin 2008. Il résulte de l'intervention de la municipalité que la bailleresse devait mettre en herbe une zone de dix mètres avant la forêt. Dans le courant du printemps 2008, la bailleresse a fait enlever l'enrobé qui couvrait la bande de dix mètres en cause et y a semé de l'herbe. La locataire s'est plainte que cette bande de terrain était désormais inutilisable pour elle. Par courrier du 16 juillet 2008, elle a exigé une compensation consistant soit en une baisse de loyer, soit en la mise à disposition d'une surface compensatoire. Par courrier du 28 août 2008, la bailleresse a contesté l'existence d'un défaut de la chose louée et a refusé d'entrer en matière. B. Après l'échec de la tentative de conciliation, la locataire a ouvert action le 8 juin 2009 devant le Tribunal des baux du canton de Vaud et conclu, avec suite de dépens, à ce que le loyer soit réduit de 700 fr. par mois et à ce que sa partie adverse soit condamnée à lui restituer le trop-perçu. La bailleresse a conclu au rejet de la demande. Par jugement du 5 février 2010, le Tribunal des baux du canton de Vaud a réduit le loyer mensuel de 5%, soit 300 fr. par mois, et condamné la bailleresse à restituer, à titre de trop-perçu, la somme de 7'500 fr. correspondant à la période comprise entre le 1er décembre 2007 et le 30 décembre 2009, ainsi que 300 fr. par mois dès le 1er janvier 2010 et jusqu'à droit jugé, statuant par ailleurs sur les frais et dépens. Saisie d'un recours formé par chacune des parties, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois, par arrêt du 1er mars 2011, a confirmé le jugement attaqué et statué sur les frais et dépens. La cour cantonale a relevé que la locataire avait opté pour une réduction du loyer et qu'elle ne pouvait donc pas invoquer les règles sur l'invalidation partielle du contrat en cas d'erreur essentielle. Adoptant l'argumentation des premiers juges, elle a retenu que la locataire pouvait compter avec l'usage de la surface litigieuse pour y circuler avec des véhicules et y déplacer du matériel, notamment pour accéder avec des véhicules aux aires de stockage afin d'y charger ou décharger du matériel, dès lors que cette surface, au moment de la conclusion du contrat, était recouverte de gravier enrobé. La transformation de la bande recouverte de gravier enrobé en un terrain herbeux ne permet plus au locataire d'utiliser cette surface conformément à l'usage convenu entre les parties; en conséquence, la cour cantonale a retenu l'existence d'un défaut qui doit être qualifié de gravité moyenne et qui donne lieu à une réduction de loyer fixée en équité, en tenant compte de la moindre importance de cette zone. C. X._ SA exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal du 1er mars 2011. Invoquant l'arbitraire dans l'établissement des faits et une violation de l'art. 259a CO, elle conclut, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de l'arrêt attaqué et au rejet de la demande formée par la locataire, subsidiairement au renvoi de la cause à la cour cantonale. L'intimée a conclu au rejet du recours avec suite de frais et dépens. La requête d'effet suspensif sollicitée par la recourante a été rejetée par ordonnance présidentielle du 12 septembre 2011.