Faits: A. Le 21 février 2011, A._ et la société B._ ont déposé une dénonciation pénale à l'encontre de C._, pour fausse déclaration d'une partie en justice (art. 306 CP), au motif que lors des auditions relatives au procès civil qui les opposent actuellement devant le Tribunal civil de l'arrondissement de la Gruyère, il avait tenu des propos contradictoires sur des faits importants susceptibles d'influer sur le sort dudit procès. Par ordonnance du 7 juin 2011, le Ministère public de l'Etat de Fribourg (ci-après: le Ministère public) a classé la procédure pénale, les éléments constitutifs de l'infraction définie à l'art. 306 CP n'étant pas réunis (art. 319 al. 1 let. b du code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 [CPP; RS 312.0]). B. Par arrêt du 27 juillet 2011, la Chambre pénale du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: la Chambre pénale) a déclaré irrecevable le recours formé par A._ et la société B._ contre cette ordonnance, faute de qualité pour recourir. C. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ et la société B._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 27 juillet 2011 et de renvoyer le dossier à la Chambre pénale pour examen du recours sur le fond. Le Ministère public et la Chambre pénale renoncent à se déterminer. C._ conclut au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité.