Faits: Faits: A. A.a Né en 1955, B._ travaillait depuis 1989 en qualité de maçon pour le compte de l'entreprise X._ SA. A compter du 26 mai 1994, il a été mis en incapacité de travail et n'a plus repris d'activité lucrative. Invoquant des douleurs à la colonne vertébrale, au cou et aux bras, il a déposé, le 11 mai 1995, une demande de prestations auprès de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) tendant à l'octroi de mesures d'ordre professionnel et d'une rente. Le 15 juillet 1998, l'office AI a rendu une décision niant à l'assuré le droit à des prestations de l'assurance-invalidité, dès lors qu'il n'était pas empêché d'exercer une activité légère à temps complet dans une mesure ouvrant le droit à une rente de l'assurance-invalidité. L'administration se fondait pour cela sur les divers rapports médicaux recueillis lors de l'instruction de la cause ainsi que sur les conclusions d'un rapport de stage auprès du Centre d'intégration professionnelle de Genève (COPAI) du 12 mars 1997. Saisi d'un recours formé par B._ contre cette décision, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a ordonné la mise en oeuvre d'expertises rhumatologique et psychiatrique. Selon la doctoresse G._, rhumatologue, l'assuré souffrait principalement d'un trouble somatoforme douloureux. Sur le plan physique, il était en bon état général. Elle observait aussi une discordance entre les limitations qu'il invoquait et l'examen clinique. De l'avis de cet expert, la capacité de travail dans l'activité lourde de maçon pouvait être réduite de 20 %, dès lors que l'assuré n'avait plus repris le travail depuis 1994. En revanche, il était pleinement en mesure d'accomplir des activités légères sans port de charges supérieures à 25 kilos, telles que celle de concierge ou de surveillant de garage (expertise du 29 mai 2000). Quant au docteur A._, psychiatre, il posait le diagnostic suivant: Axe I: trouble de l'adaptation avec humeur dépressive d'intensité légère, trouble douloureux associé à des facteurs psychologiques chroniques d'intensité légère, simulation (tel que définie par le DSM IV); Axe II: traits de personnalité évitante et paranoïaque; Axe III: lombalgies sur discret trouble statique; Axe IV: difficultés psychosociales et économiques. D'intensité légère, les troubles présentés par l'assuré n'étaient pas, selon lui, susceptibles de justifier une diminution de la capacité de travail (expertise du 24 septembre 2000). Accordant pleine valeur probante à ces expertises, la juridiction cantonale, après comparaison des revenus, a confirmé la décision de l'office AI par jugement du 30 avril 2001. A.b B._ a été hospitalisé à l'hôpital de Y._ du 4 décembre 2000 au 10 janvier 2001. Le docteur P._ diagnostiquait alors un épisode dépressif sévère sans symptômes psychotiques (F 32.2), chez un patient souffrant d'un syndrome douloureux somatoforme persistant (F 45.4) dans un contexte de difficultés liées aux conditions économiques et de séparation d'avec sa femme (rapport du 3 mai 2001). Assurant un suivi ambulatoire, ce médecin a attesté régulièrement d'une totale incapacité de travail. B._ a déposé une nouvelle demande de prestations le 8 juin 2001. En septembre 2001, l'office AI a confié un mandat d'expertise au docteur A._ en vue de déterminer l'évolution de l'état de santé de l'assuré depuis l'expertise du 24 septembre 2000. Dans son rapport du 28 mars 2002, l'expert a notamment tenu compte du tentamen médicamenteux (ingestion de quelques comprimés d'un somnifère) fait par l'intéressé à la suite d'un conflit avec son amie, et de l'hospitalisation subséquente à l'hôpital de Y._ du 19 octobre au 9 novembre 2001. Il a posé un diagnostic qui ne diffère de celui de l'expertise du 24 septembre 2000 que pour l'axe I, pour lequel il a retenu un état dépressif majeur actuellement de sévérité légère à moyenne (souligné par l'expert) et des troubles douloureux associés à des facteurs psychologiques chroniques avec majoration des symptômes. A son avis, les troubles psychiques réduisaient la capacité de travail de 50 %. Le 23 octobre 2002, l'administration a communiqué à l'assuré un projet de rente lui allouant une demi-rente d'invalidité à compter du 1er décembre 2001. Celui-ci a dès lors produit des certificats établis par le docteur P._ qui attestait toujours d'une totale incapacité de travail. Invité par l'office AI à fournir des explications complémentaires, ce médecin a fait état, dans un rapport du 28 juillet 2003, d'un syndrome somatoforme douloureux depuis 1993 et d'un état dépressif sévère depuis décembre 2000. A son avis, depuis l'expertise du 28 mars 2002, l'évolution était défavorable, caractérisée par une augmentation du retrait social, des difficultés relationnelles avec son entourage, une exacerbation des idées noires et des angoisses. L'office AI a aussi requis un examen psychiatrique du SMR. Les docteurs V._, psychiatre, et M._, ont retenu les diagnostics de trouble dépressif récurrent, épisode actuel léger à moyen (F 33.1), chez une personnalité à traits paranoïaques et de trouble somatoforme douloureux. D'après eux, ces affections réduisaient de 50 % la capacité de travail de l'assuré dans toute activité (rapport du 15 décembre 2003). Par une première décision du 14 mai 2004, l'office AI a alloué à l'intéressé une demi-rente de l'assurance-invalidité à compter du 1er juin 2004. Dans une seconde décision du 28 juin suivant, elle lui a reconnu le droit à une rente similaire du 1er décembre 2001 au 31 mai 2004. Après avoir analysé les rapports médicaux produits par B._ en procédure d'opposition (cf. notamment rapport du 4 octobre 2004 et lettre du 8 mai 2004 du docteur S._, psychiatre-traitant), l'administration a confirmé ses décisions le 9 mars 2005. Par une première décision du 14 mai 2004, l'office AI a alloué à l'intéressé une demi-rente de l'assurance-invalidité à compter du 1er juin 2004. Dans une seconde décision du 28 juin suivant, elle lui a reconnu le droit à une rente similaire du 1er décembre 2001 au 31 mai 2004. Après avoir analysé les rapports médicaux produits par B._ en procédure d'opposition (cf. notamment rapport du 4 octobre 2004 et lettre du 8 mai 2004 du docteur S._, psychiatre-traitant), l'administration a confirmé ses décisions le 9 mars 2005. B. Saisi d'un recours contre cette décision sur opposition, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 23 novembre 2005. B. Saisi d'un recours contre cette décision sur opposition, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 23 novembre 2005. C. B._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation en concluant, sous suite de dépens, à une rente entière de l'assurance-invalidité à compter du 1er décembre 2001. Il requiert en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire. L'office AI ainsi que l'Office fédéral des assurances sociales n'ont pas présenté de déterminations.