Faits: A. Dans la faillite de C._ SA, prononcée le 19 octobre 2004, A._ SA et B._ ont produit des créances qui ont été admises à l'état de collocation en 3ème classe à hauteur, respectivement, de 780'835 fr. 25 et de 800'164 fr. 60. Le 2 mars 2005, l'un des deux créanciers a requis l'Office des faillites de Genève de porter à l'inventaire une prétention en responsabilité contre les anciens administrateurs de la faillie et contre l'organe de révision de celle-ci, D._ SA. L'office a porté à l'inventaire une prétention litigieuse en responsabilité à hauteur du passif contre les anciens administrateurs et la Société E._ SA, société qui, selon les données du registre du commerce, avait succédé à D._ SA comme organe de révision à partir du 2 juillet 2004. Par circulaire du 13 mars 2006, l'office a proposé à l'ensemble des créanciers de renoncer à agir contre les organes susmentionnés et leur a fixé un délai pour se déterminer à ce sujet et pour demander, le cas échéant, la cession des droits de la masse (art. 260 LP). Ayant requis et obtenu la cession des droits inventoriés contre lesdits organes par décision du 20 septembre 2006, les deux créanciers susmentionnés ont, le 30 juillet 2007, ouvert action en responsabilité contre les anciens administrateurs et D._ SA. Cette procédure est toujours pendante. B. Le 26 avril 2010, l'un des deux créanciers a sollicité l'office de rectifier l'inventaire et l'acte de cession afin que ceux-ci mentionnent D._ SA, comme indiqué dans la requête du 2 mars 2005, en lieu et place de E._ SA. L'office lui a répondu, le 12 mai 2010 que la faillite en cause ayant été clôturée par jugement du 4 juin 2008, l'inventaire ne pouvait plus être modifié, pas plus que la cession dont la teneur n'avait pas été contestée au moment où elle était intervenue. Jugeant cette décision arbitraire, les deux créanciers ont porté plainte en faisant valoir que l'inventaire contenait une erreur de transcription imputable à l'administration de la faillite et qu'en l'état actuel de la cession, ils n'avaient pas qualité pour agir contre D._ SA, seule susceptible, à leurs yeux, de pouvoir assumer une condamnation pécuniaire en cas d'admission de leur action. Dans son rapport, l'office a certes admis son erreur, mais a soutenu que sa compétence, en tant qu'administration de la faillite, s'était éteinte avec la clôture de celle-ci, sous réserve de l'art. 269 LP (biens découverts ultérieurement) dont les conditions n'étaient pas réalisées. Par décision du 8 juillet 2010, la Commission de surveillance des offices des poursuites et des faillites du canton de Genève a rejeté la plainte dans la mesure de sa recevabilité. Elle a considéré en substance que, même si le comportement de l'office était éventuellement susceptible d'entraîner la responsabilité du canton, la négligence des plaignants, qui avaient intenté action contre un tiers non visé dans la décision de cession et qui ne paraissaient s'être rendu compte de leur « erreur » que le 26 avril 2010, soit près de trois ans après le début de la procédure judiciaire, était incompréhensible et devait leur être imputée. C. Le 19 juillet 2010, les deux créanciers ont interjeté un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Invoquant la violation de l'art. 269 LP et du principe de la bonne foi, ils concluent à l'annulation de la décision de la commission cantonale et à ce qu'il soit donné une suite favorable à leur plainte. Le dépôt d'une réponse n'a pas été requis.