A.- Par trois décisions des 5, 8 et 19 février 1999, la Caisse cantonale neuchâteloise de compensation (la caisse) a informé T._, C._ et S._ qu'elle les rendait responsables du préjudice qu'elle avait subi dans la faillite de la société X._ Sàrl (perte de cotisations paritaires), et qu'elle leur en demandait réparation jusqu'à concurrence de 8623 fr. 05. B.- Les prénommés s'étant opposés à ces décisions, la caisse a porté le cas devant le Tribunal administratif du canton de Neuchâtel, le 31 mars 1999, en concluant à ce que T._, C._ et S._ fussent condamnés solidairement à lui payer la somme de 7764 fr. 10. Par jugement du 10 février 2000, la juridiction cantonale a adjugé entièrement ses conclusions à la caisse demanderesse. C.- Les trois défendeurs prénommés interjettent recours de droit administratif contre ce jugement dont ils demandent l'annulation, avec suite de frais et dépens. L'intimée conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.