A.- Le 25 mars 1998, les époux H._ ont dénoncé à la Commission genevoise de surveillance des professions de la santé (ci-après: la commission) le docteur L._, psychiatre, reprochant à ce dernier de graves fautes professionnelles dans le traitement de leur fille M._, décédée le 21 mars 1997. B.- Le 8 décembre 1998, le Département genevois de l'action sociale et de la santé (ci-après: le département) fit savoir qu'il avait classé la procédure. Selon le préavis de la commission, aucun comportement incorrect ne pouvait être reproché au Dr L._. Après avoir requis en vain la commission de reconsidérer sa position, les époux H._ ont demandé, le 17 décembre 1999, la transmission de l'intégralité du dossier médical de leur fille à un médecin tiers, à charge pour ce dernier de leur en communiquer le contenu. Le département a confirmé sa décision le 4 mars 1999. Les époux H._ ont également demandé à la commission de reconsidérer son préavis, ce qui fut refusé le 6 décembre 1999. Le 15 mars 2000, le Dr L._ a demandé à la commission de lever le secret médical, les époux H._ lui ayant demandé de leur transmettre l'intégralité du dossier médical de leur fille. La commission refusa le 6 avril 2000. Le 9 août suivant, elle refusa de notifier aux époux H._ une décision motivée sur ce point: les parties à la procédure de levée du secret médical étaient le patient et le médecin, à l'exclusion de toute autre personne. La commission refusa par conséquent de rendre une décision formelle. C.- Les époux H._ ont recouru auprès du Tribunal administratif genevois. Ils se disaient parties à la procédure de levée du secret médical, puisqu'il existait un droit à prendre connaissance du dossier médical d'un proche décédé. Ils relevaient que l'accès au dossier leur était nécessaire afin d'engager un procès en responsabilité civile contre le médecin. M._ n'avait jamais eu de secret pour ses parents, lesquels disposaient d'un intérêt prépondérant à la levée du secret médical. D.- Par arrêt du 10 avril 2001, le Tribunal administratif a déclaré le recours irrecevable. Le secret médical tendait à la seule protection du patient. Il était en principe absolu et perdurait après le décès, en particulier s'agissant d'un traitement relevant de la psychiatrie ou de la psychothérapie, qui pouvait impliquer des confidences sur l'intimité du patient et ses relations avec sa famille. Les recourants avaient déjà eu une connaissance partielle du dossier lors d'une entrevue avec un membre de la commission. Le témoignage du médecin dans une procédure civile ou pénale était par ailleurs réservé. Dans une procédure non contentieuse, seules les personnes affectées directement dans leurs droits et obligations avaient qualité de partie. Or, les recourants n'invoquaient pas un droit des patients qui leur appartiendrait en propre en vertu du droit cantonal. La qualité de partie devait aussi leur être déniée pour la phase contentieuse de la procédure. E.- Les époux H._ forment un recours de droit public contre cet arrêt, dont ils demandent l'annulation. Le Tribunal administratif persiste dans les termes et le dispositif de son arrêt. Considérant qu'elle était partie à la procédure cantonale, en tant qu'auteur de la décision attaquée, la commission a répondu au recours à la place du département. Elle conclut au rejet du recours dans la mesure où il serait recevable, avec suite de frais et dépens. Les recourants ont répliqué.