Faits: A. Le 27 juin 2006, le Conseil communal de Lausanne a approuvé le plan partiel d'affectation "Flon supérieur" (ci-après: PPA), le plan routier relatif au contournement de la place de la Sallaz (PRC) et le rapport d'impact y relatif, du 15 mai 2005 (RIE). Dans son ensemble, le projet prévoit la suppression du trafic de transit sur la place de la Sallaz, au profit des transports publics et des piétons. La route de contournement permet de dévier le trafic provenant de la route de Berne. Elle passe à l'ouest de la place, entre la station du métro M2 et l'usine Tridel, et rejoint l'avenue de la Sallaz au sud de la place. L'accès à l'avenue Victor-Ruffy depuis la route de Berne se fait par la route de la Feuillère et la route d'Oron. Le PPA et le PRC ont été approuvés le 13 septembre 2006 par les départements cantonaux compétents. B. Par arrêt du 4 juillet 2007, le Tribunal administratif du canton de Vaud a annulé les décisions des 27 juin et 13 septembre 2006. La modi-fication du trafic sur la route de la Feuillère était régie par l'art. 8 OPB (modification notable d'une installation fixe) et non par l'art. 9 OPB. Les valeurs limites d'immission (VLI) devaient donc être respectées, sous réserve d'allègements. Or, ni le RIE, ni le rapport du 15 septem-bre 2005 ne précisaient les mesures de protection envisageables et leur coût. Le Service cantonal de l'environnement et de l'énergie (SEVEN) estimait dans son préavis du 18 janvier 2006 que le respect des VLI était une charge disproportionnée, mais sans expliquer pour-quoi. Un mur de protection à la route de la Feuillère figurait dans le projet routier, mais n'avait pas été mis à l'enquête publique, de même que d'autres mesures complémentaires concernant la route de contournement (couverture totale de la chaussée, parois antibruit et adjonction d'un giratoire). Une enquête complémentaire s'imposait. Le Tribunal administratif a néanmoins confirmé en opportunité le choix de la variante retenue (variante B4): l'allongement du parcours entre la route de Berne et l'avenue Victor-Ruffy n'avait que peu d'incidences sur les émissions polluantes; la variante dérogeait certes à la hiérar-chisation des réseaux prévue dans le plan directeur des déplace-ments de la commune de Lausanne; toutefois, en terme de gêne pour les riverains, cette variante était légèrement favorable, et l'exclusion du trafic au nord de la place favorisait la fonction d'interface pour les transports publics et les piétons. C. Une enquête complémentaire a eu lieu du 21 novembre au 21 décembre 2007. Elle porte notamment sur les modifications suivan-tes: pour la route de contournement: l'adjonction d'un giratoire à mi-parcours, et d'une nouvelle passerelle pour piétons et cyclistes; la couverture totale d'un tronçon de route et le remplacement d'une paroi antibruit par un talus végétalisé; deux parois antibruit et la pose de fenêtres isolantes pour les immeubles situés au bas de la route de Berne. Pour la route de la Feuillère, un rapport complémentaire du 10 octobre 2007 était venu compléter l'étude acoustique réalisée au mois de septembre 2005; la pose d'un revêtement phono-absorbant était prévue, ainsi que la réalisation d'un mur antibruit d'une hauteur de 1,5 à 3,6 m sur une longueur d'environ 220 m du côté sud de la route, et des mesures d'insonorisation sur deux bâtiments. Pour la route d'Oron, un revêtement phono-absorbant était prévu, ainsi que la pose de fenêtres isolantes sur une vingtaine d'immeubles. Le 28 août 2008, le Conseil communal a décidé d'approuver les me-sures complémentaires. Les oppositions, formées notamment par A._ et 54 consorts, ont été écartées. D. Par arrêt du 9 octobre 2009, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (CDAP) a rejeté le recours de A._ et consorts. L'objet du litige était limité à l'enquête complé-mentaire exigée dans l'arrêt du 4 juillet 2007; les autres griefs des recourants, notamment quant au choix de la variante mise à l'enquête initiale, étaient irrecevables. Les recourants critiquaient les évaluations de trafic à la base de l'étude de bruit; ils proposaient leur propre évaluation, qui ne tenait notamment pas compte des reports globaux de trafic et des modifications d'attractivité. Le dépassement des VLI pour un nombre important de bâtiments situés sur la route d'Oron était justifié par l'intérêt public. Les griefs relatifs au giratoire et à la distance à la forêt ont été déclarés irrece-vables ou mal fondés. Il n'y avait pas de circonstances exceptionnelles qui auraient pu nécessiter la consul-tation des offices fédéraux (OFEV et OFROU). E. Par acte du 12 novembre 2009, A._ et consorts forment un recours en matière de droit public assorti d'une demande d'effet sus-pensif. Ils concluent à l'annulation de l'arrêt de la CDAP et au renvoi de la cause à l'autorité intimée pour nouvelle décision dans le sens des considérants. La CDAP a renoncé à répondre au recours. Le Conseil communal de Lausanne conclut au rejet du recours. Le service cantonal des routes et le SEVEN concluent au rejet du recours. L'OFEV a déposé une prise de position. En réplique, les recourants ont persisté dans leurs griefs et leurs conclusions. L'effet suspensif a été refusé par ordonnance du 1er mars 2010.