Faits: A. Par jugement du 25 mai 2010, le Tribunal de police du canton de Genève a reconnu X._ coupable de contrainte sexuelle sur la personne de Y._. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de douze mois, sous déduction de onze jours de détention avant jugement. Il a suspendu l'exécution de cette peine, lui impartissant un délai d'épreuve de quatre ans. Sur le plan civil, il a condamné X._ à payer à Y._ la somme de 1000 fr. à titre de tort moral ainsi que 6'868 fr. 50 à titre de frais de défense. B. Par arrêt du 16 juin 2011, la Chambre pénale de la Cour de justice du canton de Genève a libéré X._ du chef d'infraction de contrainte sexuelle, et l'a reconnu coupable de lésions corporelles simples. Elle l'a condamné à une peine pécuniaire de 180 jours-amende et arrêté le montant du jour-amende à 50 francs. Elle a suspendu l'exécution de cette peine, fixant un délai d'épreuve de trois ans. Enfin, elle a condamné l'intéressé à verser à Y._ la somme de 2'300 fr. à titre de frais de défense. C. Contre cet arrêt, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouveau jugement. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.