Faits: A. A.a Le 2 septembre 2011, X._ a été interpellée par la Police municipale de Lausanne en possession de 30 paquets contenant au total 6 grammes nets d'héroïne. Lors de son audition par la police, elle a été informée qu'une procédure préliminaire était instruite à son encontre pour possession d'héroïne. Elle a en outre signé le formulaire l'informant qu'elle était entendue en qualité de prévenue dans le cadre d'une procédure pénale et la rendant attentive à ses droits et obligations. Le 26 septembre 2011, la police a établi un rapport à l'attention du Ministère public. A.b Le 16 novembre 2011, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._ pour infraction aux art. 19 al. 1 let. c et 19a ch. 1 de la loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants et les substances psychotropes (Loi sur les stupéfiants, LStup; RS 812.121) à une peine privative de liberté de 120 jours et à une amende de 300 francs. Cette ordonnance pénale a été envoyée le jour même à X._, à l'adresse indiquée par celle-ci lors de son audition du 2 septembre 2011, par courrier recommandé avec accusé de réception. L'intéressée n'a pas retiré ce pli dans le délai de garde qui venait à échéance le 24 novembre 2011. A.c Le 13 décembre 2011, X._, représentée par un avocat, a formé opposition à l'ordonnance pénale du 16 novembre 2011. B. Par prononcé rendu le 22 décembre 2011, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a déclaré irrecevable l'opposition à l'ordonnance pénale, pour cause de tardiveté, et a dit que celle-ci était exécutoire. C. La Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté par arrêt du 16 janvier 2012 le recours formé par X._ contre cette décision. D. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Elle conclut à ce que l'arrêt de la cour cantonale soit réformé en ce sens que l'opposition formée le 13 décembre 2011 est recevable et que la cause est renvoyée aux autorités judiciaires vaudoises pour qu'elles l'instruisent et rendent une nouvelle décision. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.