A.- Par jugement du 29 octobre 1999, rendu sur opposition à une ordonnance de condamnation, la Présidente II du Tribunal de district de Delémont a condamné S._ à 300 fr. d'amende et aux frais, par 1500 fr., pour violation de l'art. 36 al. 2 LCR. Le 10 décembre 1997, à Bassecourt, alors que S._ quittait un stop pour s'engager sur la droite, son véhicule fut heurté à l'arrière par celui de R._, qui circulait sur la route prioritaire. Le jugement retient que même si R._ arrivait à une vitesse de 90 km/h alors que, sur ce tronçon, elle était limitée à 60 km/h, S._ ne pouvait se prévaloir du principe de la confiance car il avait aperçu le véhicule de R._ à 80 m au moins, et en avait mal apprécié la vitesse. Même si R._ avait circulé à la vitesse autorisée, un démarrage rapide tel qu'effectué par S._ ne pouvait permettre d'éviter la collision. Dans ces circonstances, le prévenu aurait dû renoncer à s'engager. B.- Par arrêt du 26 novembre 1999, la Cour pénale du Tribunal cantonal jurassien a rejeté le pourvoi en nullité interjeté par S._. Aux dires du sergent H._ (et contrairement à l'opinion de l'expert, qui avait varié en cours de procédure), la collision aurait pu être évitée si R._ avait roulé à 60 km/h. S._ aurait néanmoins dû faire preuve de plus de vigilance dès lors qu'il pouvait se rendre compte de la vitesse excessive du véhicule auquel il devait la priorité. C.- S._ forme un recours de droit public contre ce dernier arrêt, dont il demande l'annulation. Il requiert l'effet suspensif. Le Tribunal de district, la Cour pénale et le Procureur général concluent au rejet du recours. Par ordonnance du 26 janvier 2000, le Président de la Ie Cour de droit public a accordé l'effet suspensif.