Faits: A. Par contrat du 17 juin 2004, la Société A._ - représentant la propriétaire, Z._ AG - a remis à bail à X._ et B._ un appartement de quatre pièces et demie, à Yverdon-les-Bains. Un nouveau bail à loyer a été conclu le 3 mai 2006 entre la bailleresse et X._. Le loyer s'élevait alors à 1'375 fr. par mois; des acomptes mensuels de 150 fr. pour le chauffage et l'eau chaude et de 200 fr. pour les frais accessoires étaient prévus dans le contrat. Le loyer mensuel net a été porté à 1'425 fr. à partir du 1er septembre 2007. Par lettre recommandée du 13 septembre 2007, Z._ AG a mis en demeure X._ de payer la somme de 5'525 fr. - correspondant aux loyers impayés de juillet 2007 (1'825 fr.), d'août 2007 (1'825 fr.) et de septembre 2007 (1'875 fr.) - dans les trente jours, faute de quoi le contrat serait résilié dans un délai de trente jours pour la fin d'un mois. La bailleresse a adressé le même avis comminatoire à Y._, époux de X._. Par lettre du 29 octobre 2007, la bailleresse a constaté que X._ et Y._ n'avaient pas donné suite à la mise en demeure du 13 septembre 2007 et que, aux loyers de «juillet et août 2007», s'ajoutait «la facture de remise en état du four» de sorte que l'arriéré total était de 3'369 fr.65; en conséquence, le bail était résilié avec effet au 30 novembre 2007. Le même jour, le congé a été signifié sur formule officielle à chacun des époux. B. Par requête du 29 novembre 2007 adressée à la Commission de conciliation en matière de baux à loyers du district Jura-Nord vaudois, X._ et Y._ ont conclu à la nullité de la résiliation du 29 octobre 2007, à la nullité des acomptes de frais accessoires prévus dans les contrats du 17 juin 2004 et du 3 mai 2006 et au remboursement par la bailleresse, sous déduction des loyers impayés, du montant de 7'310 fr. représentant dix-neuf mois et demi de frais accessoires par 180 fr. et dix-neuf mois de frais accessoires par 200 fr. Par requête du 13 décembre 2007 déposée auprès du Juge de paix des districts d'Yverdon, d'Echallens et de Grandson, la bailleresse a demandé l'expulsion de X._ et de Y._ de l'appartement qu'ils occupaient. En application de l'art. 274g al. 1 let. a et al. 3 CO, la Commission de conciliation a transmis au Juge de paix le dossier ouvert à la suite de la requête du 29 novembre 2007. Par ordonnance du 12 février 2008, le Juge de paix a dit que le congé signifié le 29 octobre 2007 était inefficace, a rejeté la requête d'expulsion et a décliné sa compétence, en faveur de la Commission de conciliation précitée, en ce qui concernait la conclusion en paiement prise par X._ et Y._ envers la bailleresse. Statuant le 25 avril 2008, la Chambre des recours du Tribunal cantonal du canton de Vaud a admis le recours de Z._ AG, ordonné à X._ et Y._ de quitter et rendre libre l'appartement qu'ils occupent dans l'immeuble sis dans le délai que fixera le Juge de paix et dit qu'à défaut de quitter volontairement les locaux, ils y seraient contraints par la force; l'ordonnance du Juge de paix était confirmée pour le surplus. Contrairement à l'autorité de première instance, la cour cantonale a jugé que l'avis comminatoire du 13 septembre 2007 était suffisamment clair et précis et que le montant réclamé en trop à cette occasion, par 350 fr., n'était pas disproportionné au point de rendre le congé inefficace. Elle a dès lors reconnu la validité de la résiliation du bail fondée sur l'art. 257d al. 2 CO et prononcé l'évacuation. C. X._ et Y._ interjettent un recours en matière civile. Ils demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que le recours cantonal de la bailleresse est rejeté sous suite de frais et dépens; à titre subsidiaire, ils concluent au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les recourants demandent à être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire. L'intimée n'a pas été invitée à se déterminer sur le recours.