Faits: Faits: A. Le 13 juin 2003, D._ et C._, en qualité de colocataires, et E._, en qualité de bailleur, ont conclu un contrat de bail à loyer de sous-location portant sur un appartement de cinq pièces au premier étage d'un immeuble à Bernex. Le bail a débuté le 1er septembre 2003 pour une durée initiale d'un an, du 1er septembre 2003 au 31 août 2004, et s'est ensuite renouvelé tacitement d'année en année. Par avis du 13 juin 2003, le loyer annuel a été fixé à 22'800 fr., soit 1'900 fr. par mois, auquel s'ajoutaient les charges pour le chauffage et l'eau chaude à raison de 1'800 fr. par an, soit 150 fr. par mois. L'avis n'était pas motivé. Le précédent locataire payait un loyer annuel, charges comprises, de 22'800 fr., soit 1'900 fr. par mois. A la suite du décès de E._, A._et B._ ont repris les droits et obligations du bailleur, tels que découlant du contrat. Un « avenant no 1 » a, le 13 octobre 2003, été signé entre les nouvelles parties au contrat. A la suite du décès de E._, A._et B._ ont repris les droits et obligations du bailleur, tels que découlant du contrat. Un « avenant no 1 » a, le 13 octobre 2003, été signé entre les nouvelles parties au contrat. B. B.a En temps utile, D._ et C._ ont contesté le loyer initial devant le Tribunal des baux et loyers du canton de Genève. A l'appui de leur contestation, ils ont fait valoir une contrainte induite par la pénurie de logement qui sévit dans le canton, ainsi que l'augmentation du loyer initial par rapport au précédent locataire. Par jugement du 13 octobre 2005, le Tribunal a fixé le loyer annuel à 16'020 fr., charges non comprises, dès le 1er septembre 2003. Il a réduit la garantie bancaire à trois mois de ce loyer, a ordonné la libération du solde de la garantie en faveur des locataires et a, enfin, condamné les bailleurs à rembourser le trop-perçu du loyer. B.b Les défendeurs ont interjeté appel contre ce jugement, concluant principalement à son annulation et au renvoi de la cause devant l'instance préalable, subsidiairement à l'annulation du jugement et au déboutement des locataires de toutes leurs conclusions. Les demandeurs ont conclu à la confirmation du jugement. Statuant le 12 juin 2006, la Chambre d'appel en matière de baux et loyers a rejeté le recours. Les juges cantonaux ont en substance confirmé que le loyer initialement convenu, entaché d'une irrégularité, devait être invalidé, puis fixé à nouveau. Ils ont jugé que le raisonnement adopté par le Tribunal des baux et loyers dans la fixation du loyer initial n'était pas critiquable. La Chambre d'appel a estimé que les pièces produites par les bailleurs n'étaient pas suffisantes pour effectuer un calcul de rendement et fixer sur cette base le loyer initial. Elle a relevé que, compte tenu de la marge d'appréciation à disposition et des circonstances d'espèce, les magistrats de première instance se sont à bon droit fondés, pour fixer le loyer initial, sur des données statistiques pouvant être considérées comme adéquates. Les juges cantonaux ont en substance confirmé que le loyer initialement convenu, entaché d'une irrégularité, devait être invalidé, puis fixé à nouveau. Ils ont jugé que le raisonnement adopté par le Tribunal des baux et loyers dans la fixation du loyer initial n'était pas critiquable. La Chambre d'appel a estimé que les pièces produites par les bailleurs n'étaient pas suffisantes pour effectuer un calcul de rendement et fixer sur cette base le loyer initial. Elle a relevé que, compte tenu de la marge d'appréciation à disposition et des circonstances d'espèce, les magistrats de première instance se sont à bon droit fondés, pour fixer le loyer initial, sur des données statistiques pouvant être considérées comme adéquates. C. Les défendeurs interjettent un recours de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt précité. Invoquant l'arbitraire dans l'appréciation des preuves et la violation de leur droit d'être entendu, ils requièrent son annulation. Les demandeurs proposent le rejet du recours.