Faits: A. Orange Communications S.A. (ci-après: Orange) a adressé en 2001 à la Municipalité de la commune de Grandvaux (ci-après: la municipalité) une demande d'autorisation de construire en vue d'installer sur un mât au bord des voies de chemin de fer (poteau n° 162) un équipement de téléphonie mobile, comportant quatre antennes de type Kathrein 742'234, une antenne à faisceaux hertziens et une structure métallique (installation combinée GSM et UMTS). Ce mât ou poteau se trouve sur la parcelle n° 1148 du registre foncier, à Grandvaux, terrain du domaine ferroviaire appartenant aux Chemins de fer fédéraux suisses (CFF). Le projet a été mis à l'enquête publique du 12 au 31 octobre 2001; plusieurs oppositions ont été enregistrées. La demande d'autorisation de construire a été transmise à l'administration cantonale vaudoise. Le Service de l'aménagement du territoire (SAT) a délivré, au nom du département cantonal, une autorisation spéciale pour constructions hors de la zone à bâtir (art. 24 LAT). Cette autorisation a été communiquée à la municipalité le 18 décembre 2001 avec, entre autres, un préavis favorable du Service de l'environnement et de l'énergie (SEVEN). Le 13 mars 2002, Orange a communiqué à la municipalité des compléments et des modifications de sa demande, afin de tenir compte de remarques des opposants. Le 22 avril 2002, la municipalité a refusé le permis de construire. Sa décision a été notifiée le 9 mai 2002 à Orange, qui a recouru auprès du Tribunal administratif du canton de Vaud. Plusieurs opposants, dont A._ et B._ (ci-après: les époux A._), propriétaires d'une maison voisine à quelques dizaines de mètres de l'emplacement prévu pour l'installation litigieuse, sont intervenus comme parties à cette procédure. Le Tribunal administratif a statué le 22 mars 2006; il a partiellement admis le recours (ch. I du dispositif), annulé la décision de la municipalité et renvoyé le dossier à cette autorité "afin qu'elle complète l'instruction conformément aux considérants du présent arrêt et statue à nouveau" (ch. II du dispositif). Les époux A._ ont recouru au Tribunal fédéral contre cet arrêt du Tribunal administratif. La Ire Cour de droit public a statué le 2 octobre 2006, en admettant partiellement le recours de droit administratif, dans la mesure où il était recevable, et en réformant l'arrêt dans ce sens que les autorités cantonales ne devaient pas soumettre le projet à l'approbation de l'Office fédéral des transports; pour le reste, l'obligation pour la municipalité de compléter l'instruction et de statuer à nouveau a été confirmée (arrêt 1A.100/2006). A ce stade de la procédure en effet, seule la question de la nécessité d'une procédure fédérale d'approbation des plans a pu être examinée par le Tribunal fédéral. B. La municipalité a statué à nouveau le 12 décembre 2006. Elle a levé les oppositions et délivré le permis de construire. Les époux A._ ont recouru contre cette décision auprès du Tribunal administratif. Dès le 1er janvier 2008, l'affaire a été traitée par la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal, laquelle a très partiellement admis le recours par un arrêt rendu le 18 janvier 2008, en réformant la décision municipale dans le sens de deux considérants (consid. 3g et 4c de l'arrêt). Le premier point concerne l'obligation imposée à l'opérateur de faire procéder, à ses frais, à des mesures de contrôle dans les six mois suivant la mise en service de l'installation (consid. 3g). Le second point consiste à ajouter une condition au permis de construire, soit l'obligation pour l'opérateur d'intégrer dans son système d'assurance de qualité (AQ) les données opérationnelles de l'installation mise à l'enquête publique (consid. 4c). Pour l'essentiel, la Cour de droit administratif et public a rejeté les griefs des recourants. Elle a notamment retenu que sur leur parcelle (au dernier étage de leur maison), l'intensité de champ électrique due à l'installation litigieuse était estimée à 1.05 V/m; elle serait donc inférieure à la valeur limite de l'installation fixée par le droit fédéral (6.0 V/m) et, a fortiori, aux valeurs limites d'immissions (cf. annexes 1 et 2 de l'ordonnance sur la protection contre le rayonnement non ionisant [ORNI; RS 814.710]). L'arrêt du Tribunal cantonal mentionne également que les recourants ont déclaré être "électro-sensibles", ce qui signifie selon eux qu'ils seraient incapables de vivre à proximité d'une station émettant un rayonnement électromagnétique parce qu'ils ressentiraient des symptômes répétés et systématiques (fatigue, perte de lucidité, maux de tête). Des certificats médicaux du Dr C._, du 13 février 2002, indiquent que, depuis leur enfance, ils sont l'un et l'autre dans l'incapacité de supporter une antenne de télécommunication. La Cour de droit administratif et public a considéré que rien ne permettrait de conclure que l'installation litigieuse déploierait un effet sur l'état de santé des recourants (consid. 2b), et que ceux-ci n'avaient pas apporté la preuve que les troubles dont ils se plaignent étaient causés par une installation de téléphonie mobile (consid. 3i). C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, les époux A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 18 janvier 2008 et de renvoyer l'affaire pour nouvelle décision à la Cour de droit administratif et public, afin qu'une expertise soit effectuée aux fins de démontrer que le rayonnement électromagnétique est bien la cause des troubles dont ils se plaignent, et afin que des mesures de limitation complémentaire des émissions soient prises sur la base de l'art. 5 ORNI, en tenant compte d'un autre projet d'antenne (antenne GSM-R projetée sur le poteau n° 166 à proximité). Subsidiairement, les recourants demandent que des mesures de prévention efficaces soient prises, qui garantissent une exposition de 0.02 V/m à l'intérieur de leur habitation et 0.06 V/m à l'extérieur, soit par des mesures de protection contre les ondes électromagnétiques sur leur bâtiment, aux frais de la constructrice, soit par un éloignement suffisant de l'antenne le long de la voie. Orange conclut au rejet du recours. Pour l'administration cantonale, le Service de l'environnement et de l'énergie (SEVEN), rattaché au Département de la sécurité et de l'environnement, a déposé des observations. La municipalité et la Cour de droit administratif et public ont renoncé à se déterminer sur le recours. L'Office fédéral de l'environnement (OFEV) a été invité à communiquer ses observations. Celles-ci ont été transmises aux parties, qui ont ensuite pu se déterminer.