Faits: A. Par jugement du 24 avril 2008, le Président du Tribunal des mineurs a constaté que C.X._, née le 28 octobre 1993, s'était rendue coupable de vol. Il a renoncé à prononcer une peine à son égard et mis à sa charge une participation de 40 fr. aux frais de justice, le solde étant laissé à la charge de l'Etat. Les faits à l'origine de la procédure sont les suivants. Le 28 décembre 2007, C.X._ a dérobé, dans un magasin, divers objets pour une valeur totale de 158 fr. 35. Aucune plainte n'a été déposée. B. Statuant le 13 août 2008, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par C.X._ contre ce jugement, qu'elle a confirmé. C. C.X._ et ses parents, A.X._ et B.X._, forment un recours en matière pénale contre cet arrêt. Invoquant une violation de l'art. 172ter CP ainsi que de l'interdiction de l'arbitraire, ils concluent, avec suite de dépens, à ce que C.X._ soit libérée des fins de la poursuite pénale, les frais de première et de seconde instances laissés à la charge de l'Etat et des dépens de première et de seconde instances leur étant alloués, à concurrence de 5000 fr., à la charge de l'Etat de Vaud. D. Invitée à se déterminer sur le recours, la Cour cantonale a déclaré n'avoir pas d'observations à formuler et s'est référée aux considérants de l'arrêt attaqué. Pour sa part, le Ministère public n'a pas déposé d'observations dans le délai qui lui avait été imparti à cet effet.