Faits: Faits: A. Le 17 novembre 1995, la Municipalité d'Yverdon-les-Bains a mis à l'enquête un plan partiel d'affectation fixant les limites de constructions de la route dite "Collectrice Sud". Cet axe de 3800 m, parallèle à l'autoroute N5, relie, en bordure sud-ouest de la ville, la route de Lausanne (sortie "Yverdon-sud") et le secteur de Chamard (sortie "Yverdon-ouest"). Le plan définit à titre indicatif l'emprise du projet de route et fixe les nouvelles limites des constructions, au delà desquelles les bâtiments existants ne peuvent être qu'entretenus et les transformations effectuées à titre précaire, avec mention au registre foncier. Le tracé suit l'Avenue Kiener et, à partir du croisement avec la Chaussée de Treycovagnes, traverse un quartier d'habitation sur une centaine de mètres, en parallèle avec l'avenue du Couchant, avant de rejoindre cette dernière. Le plan mis à l'enquête est accompagné d'une étude d'impact établie en juin 1995 par les bureaux Transitec et Ecoscan. Le profil-type de la route est constitué d'une chaussée à deux voies de 3,5 m, d'une bande arborisée de 2 m et d'une bande mixte piétons-deux roues de 3,5 m. Le trafic devrait s'écouler "en peigne" à partir de huit giratoires. Le principe de fonctionnement distingue trois types d'axes: le réseau principal d'alimentation composé de cinq pénétrantes, le réseau secondaire destiné à alimenter des secteurs déterminés, et les accès locaux. Une augmentation importante du trafic sur ce nouvel axe (13'000 véhicules par jour), ainsi que sur les principaux axes d'alimentation, devrait permettre un délestage significatif du trafic au centre-ville, alors qu'actuellement les valeurs limites d'immission de bruit sont atteintes ou dépassées le long de la majorité des principaux axes. Les valeurs limites d'immission seraient respectées le long des axes de pénétration, à l'exception de l'axe Graveline-Valentin-Sud. En revanche, des mesures de protection contre le bruit devraient être envisagées sur le tracé de la collectrice. La pose d'un revêtement antibruit permettrait le respect des valeurs limites d'exposition pour la majorité des bâtiments, mais des murs antibruit étaient envisagés pour une dizaine de constructions, dont sept devraient certainement être munies de fenêtres isolantes pour les locaux les plus exposés. Ces mesures devraient être étudiées dans le détail lors de la réalisation; compte tenu des délais d'exécution, les progrès de la lutte contre le bruit (véhicules et revêtements) permettraient peut-être d'en réduire l'importance. Les effets bénéfiques de la Collectrice Sud dépendraient largement des mesures d'accompagnement, notamment de modération du trafic et d'adaptation de la régulation lumineuse sur l'axe dit de la "petite ceinture", afin de favoriser les mouvements transversaux. Le plan mis à l'enquête est accompagné d'une étude d'impact établie en juin 1995 par les bureaux Transitec et Ecoscan. Le profil-type de la route est constitué d'une chaussée à deux voies de 3,5 m, d'une bande arborisée de 2 m et d'une bande mixte piétons-deux roues de 3,5 m. Le trafic devrait s'écouler "en peigne" à partir de huit giratoires. Le principe de fonctionnement distingue trois types d'axes: le réseau principal d'alimentation composé de cinq pénétrantes, le réseau secondaire destiné à alimenter des secteurs déterminés, et les accès locaux. Une augmentation importante du trafic sur ce nouvel axe (13'000 véhicules par jour), ainsi que sur les principaux axes d'alimentation, devrait permettre un délestage significatif du trafic au centre-ville, alors qu'actuellement les valeurs limites d'immission de bruit sont atteintes ou dépassées le long de la majorité des principaux axes. Les valeurs limites d'immission seraient respectées le long des axes de pénétration, à l'exception de l'axe Graveline-Valentin-Sud. En revanche, des mesures de protection contre le bruit devraient être envisagées sur le tracé de la collectrice. La pose d'un revêtement antibruit permettrait le respect des valeurs limites d'exposition pour la majorité des bâtiments, mais des murs antibruit étaient envisagés pour une dizaine de constructions, dont sept devraient certainement être munies de fenêtres isolantes pour les locaux les plus exposés. Ces mesures devraient être étudiées dans le détail lors de la réalisation; compte tenu des délais d'exécution, les progrès de la lutte contre le bruit (véhicules et revêtements) permettraient peut-être d'en réduire l'importance. Les effets bénéfiques de la Collectrice Sud dépendraient largement des mesures d'accompagnement, notamment de modération du trafic et d'adaptation de la régulation lumineuse sur l'axe dit de la "petite ceinture", afin de favoriser les mouvements transversaux. B. Ce plan d'alignement a fait l'objet d'une opposition des époux O._, propriétaires des parcelles n° 696, sur laquelle est bâtie une villa en bordure de la rue du Couchant, et 697. Les nouvelles limites passent à l'intérieur des parcelles du côté de la rue du Couchant, à la limite de la villa actuelle. A l'opposé, la Collectrice Sud prolonge l'avenue Kiener; la limite passe à l'angle de la parcelle 697, et environ dix mètres à l'intérieur de la parcelle 696, le tracé de la route empiétant d'environ trois mètres sur cette dernière parcelle. Les époux O._ estimaient que le trafic de transit pouvait être supporté par l'autoroute, et que la Collectrice Sud était inutile en tant que route de desserte, les quartiers ouest d'Yverdon étant suffisamment desservis. Les normes de protection contre le bruit ne pouvaient pas être respectées, et il s'imposait d'examiner les variantes possibles afin d'épargner les lieux d'habitation sensibles, tel le quartier du Couchant. Le projet a également suscité l'opposition de l'Association d'opposition à la Collectrice Sud (ci-après: l'association), alors en formation. Actuellement, cette association comprend 26 membres, habitants et pour l'essentiel propriétaires voisins du tracé de la Collectrice Sud, ainsi qu'une association d'habitants de quartier. Le 12 décembre 1996, le Conseil communal a adopté le plan d'alignement, la décision finale sur l'étude d'impact, et rejeté les oppositions. Cette décision réserve en particulier les études d'impact à effectuer lors des réalisations successives des tronçons de la route. Le 12 décembre 1996, le Conseil communal a adopté le plan d'alignement, la décision finale sur l'étude d'impact, et rejeté les oppositions. Cette décision réserve en particulier les études d'impact à effectuer lors des réalisations successives des tronçons de la route. C. Par décision du 12 janvier 1999, le Département des infrastructures du canton de Vaud a rejeté les recours formés, notamment, par les époux O._ et l'association. Le projet pouvait être réalisé par étapes, de même que l'étude d'impact. La Collectrice Sud paraissait justifiée dans son principe. Son tracé correspondait aux fonctions de liaison et, accessoirement, de desserte qu'elle devait remplir. Selon une expertise réalisée le 31 mars 1998 par le bureau de Aragao (rapport 1998), les deux variantes de tracé, plus proches de l'autoroute, étaient globalement moins favorables. En dépit des nuisances pour les riverains, la collectrice permettait une réduction des immissions sonores et polluantes pour les habitants du centre-ville. Au stade du plan d'alignement, l'attribution des degrés de sensibilité au bruit pouvait se faire au cas par cas, dans l'attente d'une planification générale. Selon l'expert, l'effet réducteur du revêtement antibruit avait peut-être été surestimé, mais certains autres facteurs de calcul des immissions avaient aussi été surévalués. L'aménagement de la route et les problèmes de sécurité et d'accès pouvaient être traités au stade de la réalisation du projet. C. Par décision du 12 janvier 1999, le Département des infrastructures du canton de Vaud a rejeté les recours formés, notamment, par les époux O._ et l'association. Le projet pouvait être réalisé par étapes, de même que l'étude d'impact. La Collectrice Sud paraissait justifiée dans son principe. Son tracé correspondait aux fonctions de liaison et, accessoirement, de desserte qu'elle devait remplir. Selon une expertise réalisée le 31 mars 1998 par le bureau de Aragao (rapport 1998), les deux variantes de tracé, plus proches de l'autoroute, étaient globalement moins favorables. En dépit des nuisances pour les riverains, la collectrice permettait une réduction des immissions sonores et polluantes pour les habitants du centre-ville. Au stade du plan d'alignement, l'attribution des degrés de sensibilité au bruit pouvait se faire au cas par cas, dans l'attente d'une planification générale. Selon l'expert, l'effet réducteur du revêtement antibruit avait peut-être été surestimé, mais certains autres facteurs de calcul des immissions avaient aussi été surévalués. L'aménagement de la route et les problèmes de sécurité et d'accès pouvaient être traités au stade de la réalisation du projet. D. Par arrêt du 21 mars 2002, le Tribunal administratif vaudois a confirmé cette décision pour l'essentiel, après avoir procédé à une inspection locale et ordonné une nouvelle expertise confiée aux architecte et ingénieur Bonanomi et Monay. Leur rapport du 28 avril 2000 (rapport 2000) revenait sur les conclusions de l'étude d'impact à propos de l'utilité de la Collectrice Sud. Les experts préconisaient une nouvelle enquête de trafic et de nouveaux pronostics, dans le cadre de l'examen d'une variante "statu quo +" valorisant le rôle de transit et de distribution de la N5 et favorisant le transfert modal. Le Tribunal administratif a considéré que les réserves émises dans ce dernier rapport impliquaient une réorientation des objectifs d'aménagement communal, question qui échappait à sa propre cognition. Le dossier contenait de nombreux éléments quant à la justification du projet, mais il n'était pas exclu de tenir compte des nouvelles options d'aménagement, voire de compléter les études lors de la procédure d'adoption du projet de route. Les griefs relatifs aux nuisances étaient prématurés au stade du plan d'alignement, lequel n'était pas contraignant pour le projet de construction. La décision du département a toutefois été modifiée au sujet des frais d'expertise, entièrement mis à la charge de la commune. D. Par arrêt du 21 mars 2002, le Tribunal administratif vaudois a confirmé cette décision pour l'essentiel, après avoir procédé à une inspection locale et ordonné une nouvelle expertise confiée aux architecte et ingénieur Bonanomi et Monay. Leur rapport du 28 avril 2000 (rapport 2000) revenait sur les conclusions de l'étude d'impact à propos de l'utilité de la Collectrice Sud. Les experts préconisaient une nouvelle enquête de trafic et de nouveaux pronostics, dans le cadre de l'examen d'une variante "statu quo +" valorisant le rôle de transit et de distribution de la N5 et favorisant le transfert modal. Le Tribunal administratif a considéré que les réserves émises dans ce dernier rapport impliquaient une réorientation des objectifs d'aménagement communal, question qui échappait à sa propre cognition. Le dossier contenait de nombreux éléments quant à la justification du projet, mais il n'était pas exclu de tenir compte des nouvelles options d'aménagement, voire de compléter les études lors de la procédure d'adoption du projet de route. Les griefs relatifs aux nuisances étaient prématurés au stade du plan d'alignement, lequel n'était pas contraignant pour le projet de construction. La décision du département a toutefois été modifiée au sujet des frais d'expertise, entièrement mis à la charge de la commune. E. Les époux O._ forment un recours de droit administratif, concluant à l'annulation de ce dernier arrêt et, si nécessaire, des décisions précédentes. Les recourants demandent une inspection locale, l'audition des auteurs du rapport 2000, ainsi que la production des dossiers relatifs à la révision du plan général d'affectation et à la construction du premier tronçon de la Collectrice Sud, actuellement en cours. L'Association d'opposition à la Collectrice Sud forme un recours de droit administratif, subsidiairement de droit public, comportant les mêmes conclusions et sollicitant les mêmes mesures d'instruction. Elle demande en outre l'effet suspensif, qui a été refusé par ordonnance présidentielle du 6 juin 2002. Le Tribunal administratif a formulé des observations relatives à la nature du plan d'alignement. La commune d'Yverdon-les-Bains conclut au rejet du recours des époux O._ et à l'irrecevabilité, subsidiairement au rejet du recours de l'association. Le Département des infrastructures a produit les déterminations des services concernés, qui vont dans le sens du rejet du recours. Sans prendre de conclusions formelles, l'Office fédéral de l'environnement, des forêts et du paysage (OFEFP) relève que selon l'art. 9 al. 1 LPE (RS 814.01), l'appréciation des nuisances ne devrait pas être renvoyée à une procédure ultérieure. A ce stade du projet, on pourrait toutefois admettre que les valeurs de planification et les allégements prévus sont admissibles, tant pour les tronçons entièrement nouveaux que pour les sections déjà parcourues d'une route. Les recourants ont répliqué.