Faits: A. A.a. Depuis le 4 juin 2009, A._ et B._ SA sont propriétaires en commun de la parcelle no 4127 de la commune de D._, sise xxx. Les époux C._ sont copropriétaires à raison de la moitié chacun de la parcelle no 4111 de la même commune, située xxx. Une villa de deux niveaux est érigée sur cette parcelle qui, bien que contiguë au bien-fonds no 4127, ne bénéficie d'aucune vue sur celui-ci. A.b. Selon le plan général d'affectation de 2009 de la commune de D._, ces parcelles sont situées en zone mixte affectée à l'habitation, au commerce, aux bureaux, à l'artisanat, aux constructions et aux installations publiques ainsi qu'aux équipements destinés à l'enseignement, à la culture, au sport, aux loisirs, au tourisme et au délassement. A.c. Une servitude de restriction de bâtir RF no xxxx (ID.xxxx) a été inscrite le 15 juin 1948 à la charge de la parcelle no 4127 en faveur de la parcelle no 4111 et réciproquement. Il ressort de l'état de réinscription ce qui suit: " Exercice: a.) Sur la zone entourée d'un liseré jaune sur la photocopie ci-annexée, il est interdit de bâtir; exception est faite pour le pavillon no 7684 d'ass. incendie édifié sur la parcelle no 4127. b.) Sur le solde de chacune des parcelles grevée (sic!), il ne pourra être édifié: 1. (...) 2. sur chacune des parcelles 4111 et 4127, qu'une villa comprenant rez-de-chaussée avec combles habitables, et dont la hauteur maximum au faîte dans l'axe principal logitudinal (sic!) du bâtiment, ne pourra dépasser la cote 581 (PN 373.60) " B. Le 31 juillet 2008, les précédents propriétaires de la parcelle no 4127 ainsi que E._ et A._, en qualité de promettants-acquéreurs, ont déposé une demande de permis de construire. Selon les plans, le projet comprenait trois niveaux habitables comportant chacun deux appartements de quatre pièces et un sous-sol où il était prévu sept places de parc pour voitures et neuf pour deux-roues, des caves, un abri PC, une buanderie, un local technique, un local poubelles ainsi que l'accès à la cage d'escalier et à l'ascenseur. La hauteur du bâtiment projeté au faîte était de 8,75 mètres et atteignait ainsi la cote de 580,89 (cote 581 avec la hauteur des cheminées). Les époux C._ ont formé opposition au projet en invoquant la servitude de restriction de construire. La Direction des travaux de la commune de D._ a accepté la demande, un permis de construire étant délivré le 9 avril 2009. Statuant le 20 août 2010 sur le recours des époux C._, la Cour de droit public et administratif du Tribunal cantonal l'a très partiellement admis en ce sens qu'elle a réduit le nombre des places de parc initialement prévu par le projet. C. C.a. Par demande du 12 novembre 2009, les époux C._ ont ouvert action devant le Président du Tribunal civil de l'arrondissement de Lausanne, concluant à ce qu'il soit définitivement interdit à A._ et B._ SA d'exécuter, sur la parcelle no 4127 du cadastre de la commune de D._, tous travaux de construction du bâtiment projeté selon leur demande de permis de construire datée du 31 juillet 2008. Les défendeurs ont conclu au rejet des conclusions prises par les demandeurs. A titre reconventionnel, ils ont conclu à la radiation de la servitude grevant leur bien-fonds au bénéfice de celui des demandeurs, radiation à ordonner, à titre principal, sur la base de l'art. 736 al. 1 CC, à titre subsidiaire, sur celle de l'art. 736 al. 2 CC, et à titre plus subsidiaire encore, moyennant indemnité fixée à dire de justice. Un rapport d'expertise et un complément d'expertise ont été déposés les 15 novembre 2010 et 15 juin 2011. Par jugement du 10 avril 2012, le Président du Tribunal civil a prononcé l'interdiction sollicitée par les demandeurs et rejeté la demande reconventionnelle en radiation de la servitude. C.b. Statuant le 26 février 2013 sur l'appel des défendeurs, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud l'a rejeté, confirmant la décision rendue en première instance. L'arrêt a été communiqué aux parties en date du 4 avril 2013. D. Agissant par la voie du recours en matière civile le 6 mai 2013, A._ et B._ SA (ci-après les recourants) concluent à l'admission de leur recours et, principalement, à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour nouvelle décision; subsidiairement, ils réclament la réforme de la décision querellée, le jugement rendu le 10 avril 2012 par le Président du Tribunal civil étant modifié dans le sens des conclusions qu'ils ont formulées en première instance. Des observations n'ont pas été demandées. E. La requête d'effet suspensif présentée par les recourants a été rejetée par ordonnance présidentielle du 3 juin 2013.