Faits : Faits : A. D._ est affilié à la Caisse Vaudoise (ci-après : la caisse) pour l'assurance obligatoire des soins en cas de maladie. Victime d'une attaque cérébrale le 25 mai 1995, il a séjourné à l'Hôpital X._ à partir de cette date jusqu'au 30 mai suivant, puis à l'Hôpital Y._ dès le 31 mai 1995. Le 28 juin suivant, il a été transféré dans la division C (établissement médico-social; ci-après : EMS) de ce dernier établissement. Le 16 décembre 1999, D._ a remis à la caisse des factures relatives aux frais de séjour dans la division C de l'Hôpital Y._ pour la période du 28 juin 1995 au 31 décembre 1998, d'un montant total de 176'568 fr. Sous réserve d'une participation calculée au taux de 10 % qu'il se déclarait prêt à assumer (17'656 fr. 80), il demandait à la caisse de lui rembourser le solde, par 158'911 fr. 20. Par courrier du 24 décembre 1999, la caisse a informé l'assuré de son refus de faire droit à sa demande, motif pris que ses prestations de l'assurance obligatoire des soins se limitaient à un forfait journalier d'un montant de 35 fr. pour 1995 et 60 fr. pour les années 1996 à 1998, lequel avait été payé directement à l'établissement concerné. L'assuré ayant contesté ce mode de résolution du cas, la caisse a rendu une décision, le 14 février 2000, par laquelle elle a réitéré son refus. L'assuré ayant contesté ce mode de résolution du cas, la caisse a rendu une décision, le 14 février 2000, par laquelle elle a réitéré son refus. B. Par écriture du 6 mars 2000, D._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'allocation par la caisse, dès le 1er janvier 1996, des prestations légales en cas d'hospitalisation pour son séjour à l'Hôpital Y._, en lieu et place des prestations dues en cas de séjour dans un EMS. Dans sa réponse au recours, la caisse a fait valoir que celui-ci était prématuré, dès lors qu'aucune décision sur opposition n'avait encore été rendue. Aussi, a-t-elle indiqué qu'elle considérait l'écriture du 6 mars 2000 comme une opposition à sa décision du 14 février précédent, de sorte qu'elle allait rendre une décision sur opposition. Sur la foi de cet engagement, l'assuré a retiré son recours le 15 mai 2000. Dans sa réponse au recours, la caisse a fait valoir que celui-ci était prématuré, dès lors qu'aucune décision sur opposition n'avait encore été rendue. Aussi, a-t-elle indiqué qu'elle considérait l'écriture du 6 mars 2000 comme une opposition à sa décision du 14 février précédent, de sorte qu'elle allait rendre une décision sur opposition. Sur la foi de cet engagement, l'assuré a retiré son recours le 15 mai 2000. C. Faisant valoir que la caisse tardait à statuer sur son opposition, D._ a saisi le Tribunal des assurances du canton de Vaud par acte du 14 mai 2001. Il concluait derechef à l'octroi, dès le 1er janvier 1996, des prestations légales en cas d'hospitalisation pour son séjour à l'Hôpital Y._, en lieu et place des prestations dues en cas de séjour dans un EMS. Par jugement du 4 avril 2002, la juridiction cantonale a rejeté le recours dont elle était saisie et a confirmé «la décision attaquée». Par jugement du 4 avril 2002, la juridiction cantonale a rejeté le recours dont elle était saisie et a confirmé «la décision attaquée». D. D._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation, en concluant à l'octroi des prestations légales et contractuelles dues en cas d'hospitalisation sous l'empire de la LAMA jusqu'au 31 décembre 1995, ainsi que des prestations légales dues en cas d'hospitalisation conformément aux dispositions de la LAMal depuis le 1er janvier 1996, sous déduction des prestations déjà perçues. La caisse intimée conclut implicitement au rejet du recours. De son côté, l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer sur celui-ci.