Faits: A. Par décision du 9 octobre 2013, la Dresse X._ a prononcé le placement à des fins d'assistance de A._ au Centre de psychiatrie du Nord vaudois (CPNVD); elle a exposé que l'intéressé présentait une décompensation psychotique caractérisée par des idées délirantes de persécution, ainsi qu'un risque d'agressivité élevé, qu'il était en rupture de tout suivi ambulatoire. Il a par la suite été transféré à l'Hôpital de Cery. B. B.a. Le 16 octobre 2013, A._ a fait appel de la décision de placement. Statuant le 23 octobre suivant, la Juge de paix du district de Lausanne a débouté l'appelant. B.b. Par acte du 7 novembre 2013, A._ a recouru contre cette décision; il a conclu notamment à ce que la mesure de placement soit révoquée avec effet immédiat et à ce que son caractère illicite soit constaté. B.c. La mesure de placement a été levée le 15 novembre 2013. C. Par arrêt du 19 novembre 2013, la Chambre des curatelles du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours en tant qu'il n'était pas sans objet. Retenant que la mesure de placement avait été levée en cours de procédure, elle a considéré que le recours n'avait plus d'objet en tant qu'il visait à sa révocation. Statuant sur le chef de conclusions en constatation de l'illicéité de la mesure, elle a estimé qu'elle n'avait pas à en examiner le bien-fondé, dès lors que l'intéressé conservait la possibilité de faire trancher cette question dans le cadre de l'action en responsabilité prévue à l'art. 454 CC. D. Par mémoire du 6 janvier 2013, A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Sur le fond, il conclut principalement à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que le caractère illicite de la mesure de placement à des fins d'assistance du 9 octobre 2013 dont il a fait l'objet est constaté, subsidiairement au renvoi de l'affaire à la cour cantonale pour complément d'instruction et nouveau jugement dans le sens des considérants. Des observations n'ont pas été requises.