Faits: Faits: A. L'établissement public "A._", situé rue Cité-Derrière à Lausanne, est propriété de la société anonyme Y._ SA Depuis plusieurs années, il est exploité par X._, titulaire de la patente (depuis l'entrée en vigueur le 1er janvier 2003 de la nouvelle loi cantonale vaudoise du 26 mars 2002 sur les auberges et les débits de boissons [LADB; RSV 935.31], la notion de "patente" a été remplacée par celle de "licence d'établissement"). L'établissement public "A._" existe depuis de nombreuses années, X._ en ayant repris l'exploitation en 1983. Pour la période du 1er janvier 1992 au 31 décembre 2003, l'exploitation de l'établissement public "A._" était autorisée en vertu d'une patente de café-restaurant délivrée par le département cantonal compétent. Le 18 mars 1999, X._ a demandé que lui soit octroyée une patente de dancing-discothèque, afin de pouvoir ouvrir plus tardivement son établissement, à cause d'une modification des habitudes de la clientèle. Le régime prévu pour le café-restaurant imposait la fermeture à 2 heures du matin en fin de semaine (du vendredi au samedi et du samedi au dimanche), et à 1 heure les autres nuits. La Municipalité de Lausanne, à qui la demande de changement de patente a été adressée, a d'abord décidé de la dispenser d'une mise à l'enquête publique. L'Office cantonal de la police du commerce, du Département de l'économie, a demandé à X._ d'effectuer une étude de bruit. Le bureau d'ingénieurs B._, à Lausanne, a été mandaté et a déposé le 12 octobre 2000 une "expertise acoustique" indiquant les résultats de mesurages du bruit et proposant différentes mesures "d'assainissement"; celles-ci concernent l'utilisation d'un studio au premier étage du bâtiment, la limitation du bruit dans un petit bar au rez supérieur, l'isolation des plafonds et parois des salles du rez-de-chaussée, l'amélioration du sas d'entrée en façade ouest et l'isolation des portes et fenêtres en façade est (ch. 4 du rapport). L'expertise comporte également un passage intitulé "comportement de la clientèle à l'extérieur" où il est indiqué notamment que "l'exploitant a organisé son propre service de surveillance dans le but de restreindre les comportements bruyants de la clientèle lors de ses allées et venues à l'extérieur du bâtiment" (ch. 5.1 du rapport). Le "caractère traditionnel de l'établissement" est par ailleurs mentionné, parce qu'il pourrait justifier, selon l'auteur du rapport, un allégement de 5 dB pour les travaux d'assainissement (ch. 5.2 du rapport); il était fait référence à ce propos à une "directive" du 10 mars 1999 de la section romande du Cercle Bruit suisse (groupement des responsables cantonaux de la lutte contre le bruit), intitulée "Détermination et évaluation des nuisances sonores liées à l'exploitation des établissements publics" (directive "DEP", reproduite in RDAF 2000 I p. 21 ss). La Municipalité de Lausanne, à qui la demande de changement de patente a été adressée, a d'abord décidé de la dispenser d'une mise à l'enquête publique. L'Office cantonal de la police du commerce, du Département de l'économie, a demandé à X._ d'effectuer une étude de bruit. Le bureau d'ingénieurs B._, à Lausanne, a été mandaté et a déposé le 12 octobre 2000 une "expertise acoustique" indiquant les résultats de mesurages du bruit et proposant différentes mesures "d'assainissement"; celles-ci concernent l'utilisation d'un studio au premier étage du bâtiment, la limitation du bruit dans un petit bar au rez supérieur, l'isolation des plafonds et parois des salles du rez-de-chaussée, l'amélioration du sas d'entrée en façade ouest et l'isolation des portes et fenêtres en façade est (ch. 4 du rapport). L'expertise comporte également un passage intitulé "comportement de la clientèle à l'extérieur" où il est indiqué notamment que "l'exploitant a organisé son propre service de surveillance dans le but de restreindre les comportements bruyants de la clientèle lors de ses allées et venues à l'extérieur du bâtiment" (ch. 5.1 du rapport). Le "caractère traditionnel de l'établissement" est par ailleurs mentionné, parce qu'il pourrait justifier, selon l'auteur du rapport, un allégement de 5 dB pour les travaux d'assainissement (ch. 5.2 du rapport); il était fait référence à ce propos à une "directive" du 10 mars 1999 de la section romande du Cercle Bruit suisse (groupement des responsables cantonaux de la lutte contre le bruit), intitulée "Détermination et évaluation des nuisances sonores liées à l'exploitation des établissements publics" (directive "DEP", reproduite in RDAF 2000 I p. 21 ss). B. Le 9 janvier 2001, le Service cantonal de l'environnement et de l'énergie (SEVEN), du Département de la sécurité et de l'environnement, a informé X._ que l'Office cantonal de la police du commerce l'avait consulté au sujet de la demande de changement de patente. Se référant au rapport B._ du 12 octobre 2000, ce service a ordonné l'assainissement de l'établissement public, en précisant qu'"en fonction de l'importance des dépassements, cet assainissement [devait] être fait rapidement". Un délai a été fixé pour la production d'un plan d'assainissement de l'établissement (descriptif des mesures de protection contre le bruit, délai de réalisation), aussi en cas d'abandon du projet de changement de patente. Toujours mandaté par X._, le bureau B._ a déposé un nouveau rapport, du 12 mars 2001, définissant les mesures d'assainissement nécessaires, notamment des travaux dans les salles de l'établissement et sur les façades, pour respecter les prescriptions de la directive "DEP" (laquelle propose certaines "valeurs limites"). Des indications complémentaires figuraient dans une lettre de X._ du 7 mars 2001, où il précisait qu'il avait engagé un gardien pour le service extérieur, chargé d'éviter les nuisances provoquées par la clientèle. Le Service de l'environnement et de l'énergie a établi le 20 avril 2001 un préavis favorable au changement de patente, avec diverses conditions, relatives notamment aux heures de fermeture (01h00 du dimanche soir au mercredi soir, 02h00 la nuit de jeudi à vendredi, et 03h00 les vendredi soir et samedi soir), à la présence d'un service d'ordre à l'extérieur du jeudi au samedi, à la limitation du niveau sonore moyen pour la diffusion de musique à l'intérieur, et à la réalisation de divers travaux d'isolation. Le 4 mai 2001, le Département de l'économie a délivré à X._ une patente de dancing valable du 1er juin 1999 au 31 mai 2002, en reprenant les conditions du préavis du Service de l'environnement et de l'énergie. X._ a réalisé les travaux d'isolation phonique au mois d'octobre 2001 et le bureau B._ a effectué des mesurages de contrôle les 13 novembre 2001 et 28 mars 2002. Ce bureau a constaté d'importantes améliorations du sas d'entrée, du canal de ventilation, des vitrages et boiseries, des portes et sorties de secours. X._ a réalisé les travaux d'isolation phonique au mois d'octobre 2001 et le bureau B._ a effectué des mesurages de contrôle les 13 novembre 2001 et 28 mars 2002. Ce bureau a constaté d'importantes améliorations du sas d'entrée, du canal de ventilation, des vitrages et boiseries, des portes et sorties de secours. C. Comme plusieurs habitants du quartier s'étaient plaints des nuisances provenant de l'établissement public "A._", l'autorité communale a décidé de mettre le dossier du changement de patente à l'enquête publique, du 9 au 29 juillet 2002. Septante-deux oppositions ont été enregistrées. Les services concernés de l'administration cantonale ont été invités à se prononcer. Le Service de l'environnement et de l'énergie a émis un nouveau préavis favorable et le Service de l'économie et du tourisme/ police cantonale du commerce a délivré le 20 décembre 2002 l'autorisation cantonale spéciale permettant le changement de catégorie de licence en dancing-discothèque, avec les conditions suivantes: "1. Les horaires d'exploitation de la discothèque du l'établissement public "A._" sont limités à: du dimanche soir au mercredi soir: 01h00, jeudi soir 02h00, vendredi et samedi soir: 03h00. 2. Ces horaires ne peuvent pas être prolongés. 3. La diffusion de musique ainsi que le service doivent être arrêtés au moins 15 minutes avant l'heure de fermeture. 4. Le niveau sonore moyen (Leq 60 minutes) ne doit pas dépasser 88 dB(A) pour la salle du rez-de-chaussée mesuré à l'endroit le plus exposé où se tient le public; un limiteur doit être réglé à ce niveau sonore et doit fonctionner en continu pendant les heures d'exploitation. 5. Le niveau sonore moyen (Leq 60 minutes) ne doit pas dépasser 77 dB(A) pour la salle du rez supérieur mesuré à l'endroit le plus exposé où se tient le public; un limiteur doit être réglé à ce niveau sonore et doit fonctionner en continu pendant les heures d'exploitation. 6. Afin de limiter les nuisances sonores de la clientèle à l'extérieur, un service d'ordre doit être présent en permanence à l'extérieur de l'établissement à partir de 22h00 les soirs de forte affluence (du jeudi au samedi soir). Ce service d'ordre doit s'occuper des nuisances dues à la clientèle au moins sur la ruelle du Lapin-Vert, sur la rue de l'Académie et à la Cité-Derrière. 7. Le sas d'entrée doit être complété par des éléments phonoabsorbants (murs, sol et plafond) de manière à obtenir une insonorisation optimale. 8. Le studio du 1er étage ne peut être loué qu'à l'exploitant du l'établissement public "A._". 9. L'établissement public est limité à 109 places (86 places dans la salle du rez-de-chaussée et 23 dans la salle du rez supérieur)." Le 17 janvier 2003, la Direction de la sécurité publique de la Ville de Lausanne a rendu une décision levant les oppositions, en se référant à cette autorisation spéciale ainsi qu'aux préavis des services cantonaux; elle a également retenu que le changement de patente n'allait pas à l'encontre des règles d'aménagement du territoire applicables à la zone de la Cité. Le 17 janvier 2003, la Direction de la sécurité publique de la Ville de Lausanne a rendu une décision levant les oppositions, en se référant à cette autorisation spéciale ainsi qu'aux préavis des services cantonaux; elle a également retenu que le changement de patente n'allait pas à l'encontre des règles d'aménagement du territoire applicables à la zone de la Cité. D. Trois recours ont été déposés, devant le Tribunal administratif du canton de Vaud, contre la décision communale du 17 janvier 2003 et l'autorisation cantonale du 22 décembre 2002. Le premier a été formé par Z._ et trente-trois consorts, qui sont des habitants du quartier de la Cité; les recourants demandaient l'annulation des décisions attaquées. Le second recours a été formé par l'Etablissement cantonal d'assurance contre l'incendie et les éléments naturels (ECA), propriétaire de bâtiments d'habitation dans le quartier, qui concluait également au refus des autorisations pour le changement de patente. Le troisième recours a été déposé par X._ et Y._ SA, qui demandaient d'une part que l'exploitant puisse, au moment de la fermeture, disposer d'un délai supplémentaire de trente minutes pour faire évacuer les lieux, et d'autre part que le niveau sonore moyen pour la salle du rez-de-chaussée soit limité à 92 dB(A) au lieu de 88 dB(A). Le Tribunal administratif a tenu une audience le 7 septembre 2004. Il a renoncé à organiser une inspection locale. Le Tribunal administratif a statué sur les trois recours le 13 juillet 2005 par un arrêt dont le dispositif est le suivant: "I. Les recours formés par Z._ et consorts ainsi que par l'Etablissement cantonal d'assurance sont admis. La décision de la Direction de la sécurité publique du 17 janvier 2003 et celle du Service de l'économie et du tourisme, Police cantonale du commerce, du 20 décembre 2002 sont annulées. II. Le recours formé par X._ et la société Y._ SA est partiellement admis dans le sens des considérants. III. et IV. [Frais et dépens]". D'après les considérants, les décisions administratives attaquées ont été annulées pour violation de la loi fédérale sur la protection de l'environnement (LPE; RS 814.01). Le Tribunal administratif n'a pas critiqué le changement de licence en tant que tel - le passage du régime du café-restaurant à celui de dancing-discothèque - mais il a retenu que "l'horaire de fermeture prolongé à 02h00 du matin le jeudi, puis à 03h00 du matin les nuits du vendredi au samedi et du samedi au dimanche" provoquait des "immissions inadmissibles au sens de l'art. 15 LPE" (consid. 3c in fine). Quant à l'admission partielle du recours des exploitants du l'établissement public "A._", elle concerne la limitation du niveau sonore moyen des émissions pour la salle du rez-de-chaussée (condition n° 4 de l'autorisation cantonale); le Tribunal administratif a considéré qu'il appartiendrait à l'autorité cantonale de "fixer un niveau de bruit conforme à celui préconisé par le bureau d'ingénieurs" (consid. 4). Dans la partie "faits" de l'arrêt (p. 6), le Tribunal administratif a résumé certains éléments du rapport du bureau B._ rédigé après les mesurages des 13 novembre 2001 et 28 mars 2002, en retenant, à propos du "niveau limite du bruit intérieur", qu'"une exploitation à un niveau de 93 dB(A) ne provoquerait pas forcément un dépassement des valeurs limites et pourrait être envisagée sans grand risque". D'après les considérants, les décisions administratives attaquées ont été annulées pour violation de la loi fédérale sur la protection de l'environnement (LPE; RS 814.01). Le Tribunal administratif n'a pas critiqué le changement de licence en tant que tel - le passage du régime du café-restaurant à celui de dancing-discothèque - mais il a retenu que "l'horaire de fermeture prolongé à 02h00 du matin le jeudi, puis à 03h00 du matin les nuits du vendredi au samedi et du samedi au dimanche" provoquait des "immissions inadmissibles au sens de l'art. 15 LPE" (consid. 3c in fine). Quant à l'admission partielle du recours des exploitants du l'établissement public "A._", elle concerne la limitation du niveau sonore moyen des émissions pour la salle du rez-de-chaussée (condition n° 4 de l'autorisation cantonale); le Tribunal administratif a considéré qu'il appartiendrait à l'autorité cantonale de "fixer un niveau de bruit conforme à celui préconisé par le bureau d'ingénieurs" (consid. 4). Dans la partie "faits" de l'arrêt (p. 6), le Tribunal administratif a résumé certains éléments du rapport du bureau B._ rédigé après les mesurages des 13 novembre 2001 et 28 mars 2002, en retenant, à propos du "niveau limite du bruit intérieur", qu'"une exploitation à un niveau de 93 dB(A) ne provoquerait pas forcément un dépassement des valeurs limites et pourrait être envisagée sans grand risque". E. Agissant par la voie du recours de droit administratif, X._ et Y._ SA demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal administratif. Ils se plaignent d'une constatation manifestement incomplète des faits pertinents et de la violation, à ce propos, d'une règle essentielle de procédure. Ils critiquent en effet l'appréciation par le Tribunal administratif, sans inspection locale, des inconvénients subis par les habitants des logements situés dans le voisinage, et ils prétendent que la juridiction cantonale, se fondant exclusivement sur les déclarations et plaintes formulées par les opposants, aurait omis d'examiner certaines pièces (rapport du bureau B._ sur les mesurages, "contre-pétition" d'habitants en faveur du l'établissement public "A._", notamment). Les recourants dénoncent également un abus du pouvoir d'appréciation dans l'application de la législation fédérale sur la protection de l'environnement, en faisant valoir en substance que le Tribunal administratif aurait dû juger conformes au droit fédéral les restrictions d'horaire prévues par l'administration cantonale, sur la proposition du service spécialisé (SEVEN), en y ajoutant toutefois une "demi-heure de battement" permettant d'échelonner les départs des clients. Z._ et consorts ainsi que l'ECA concluent au rejet du recours. Le Département cantonal de l'économie prend des conclusions dans le même sens. La Direction communale de la sécurité publique s'en remet à justice. Le Tribunal administratif propose le rejet du recours. Un avis a été demandé à l'Office fédéral de l'environnement, des forêts et du paysage (OFEFP; actuellement: Office fédéral de l'environnement, OFEV). La prise de position de cet office a été communiquée aux parties, qui ont pu se déterminer à ce sujet. Un avis a été demandé à l'Office fédéral de l'environnement, des forêts et du paysage (OFEFP; actuellement: Office fédéral de l'environnement, OFEV). La prise de position de cet office a été communiquée aux parties, qui ont pu se déterminer à ce sujet. F. Par une ordonnance du 26 octobre 2005, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la demande d'effet suspensif présentée par les recourants.