A.- Le 4 mai 1997, le Juge d'instruction de l'arrondissement de Lausanne a interrogé E._ (alias ...) en qualité de prévenu d'infraction à la législation sur les stupéfiants. A l'issue de l'audience, le Juge d'instruction a consigné au procès-verbal la déclaration ci-après: "Conformément à l'art. 48 CPP, je déclare faire élection de domicile au greffe de l'Office d'instruction pénale de Lausanne, respectivement au greffe du Tribunal de district de Lausanne, ou alors au greffe de toute autre autorité appelée à statuer sur la cause. Vous me rendez attentif aux conséquences de cette élection de domicile. " Une déclaration semblable a été faite par X._, lui aussi inculpé dans l'affaire. Le procès-verbal d'une deuxième audition de E._, par le même magistrat, le 12 juin suivant, comporte également ce qui suit: "Je confirme l'élection de domicile faite le 4 mai 1997 et demande qu'une copie des actes de procédure me soit adressée pour information sous mon vrai nom, à mon domicile en France, 74300 Cluses, rue de Verdun 3, c/o mes parents. " Le 16 du même mois, dans le cadre d'une autre enquête qui fut ensuite jointe à la précédente, concernant des infractions contre le patrimoine, E._ s'est exprimé ainsi devant le greffier du Juge d'instruction: "Vous me demandez si je connais quelqu'un chez qui je pourrais faire élection de domicile. Il s'agit de mon oncle A._ qui habite Genève. Dans le cas où vous ne trouveriez pas l'adresse de mon oncle, je déclare faire formellement élection de domicile au greffe de l'Office pénal, respectivement du Tribunal du district de Lausanne, voire de toute autre autorité judiciaire compétente concernant la notification des avis ou décisions ultérieurs en relation avec la présente affaire. " Y._, coïnculpé de E._ dans cette enquête-ci, a déclaré vouloir lui aussi élire domicile chez A._, sous les mêmes modalités. L'un et l'autre avaient demandé l'attribution d'un défenseur d'office, ce que le Président du Tribunal de district de Lausanne avait refusé le 8 mai 1997, en raison du préavis négatif du Juge d'instruction et de la simplicité de la cause. B.- Après la jonction des enquêtes, le Juge d'instruction a établi des avis de prochaine clôture à l'intention de chaque inculpé, adressés "p.a. Office d'instruction pénale", datés du 26 septembre 1997. Aucun des trois destinataires ne semble en avoir pris connaissance. Par ordonnance du 18 décembre 1997, le Juge d'instruction a renvoyé E._, X._ et Y._ devant le Tribunal correctionnel du district de Lausanne; E._ était notamment accusé d'escroquerie, de faux dans les titres (pour avoir utilisé une carte de crédit en contrefaisant la signature du titulaire) et d'infraction à la législation sur les stupéfiants. L'ordonnance mentionne les élections de domicile à l'Office d'instruction pénale; elle a néanmoins été envoyée sous pli postal simple à chacun des accusés, notamment à l'adresse des parents de E._. C.- La Présidente du Tribunal correctionnel a fixé la date des débats au 5 mai 1999. Elle a cité Y._ par l'entremise du Tribunal de grande instance de Thonon; cette citation, envoyée le 16 septembre 1998, est parvenue à son destinataire le 4 novembre suivant. Le dossier ne contient aucune copie de citations établies, le cas échéant, à l'intention des deux autres accusés. Le procès-verbal de l'audience mentionne seulement leurs élections de domicile "au greffe", et indique que X._ a aussi été assigné par pli postal simple. Aucun des trois accusés n'a comparu à l'audience du 5 mai 1999. Le Tribunal correctionnel a retenu qu'ils avaient été régulièrement cités; statuant par défaut, il les a reconnus coupables des infractions décrites dans l'ordonnance de renvoi. A l'égard de E._, il a considéré que son absence aux débats ne permettait pas d'établir un pronostic favorable propre à justifier une peine avec sursis; il l'a ainsi condamné à sept mois d'emprisonnement, sous déduction de vingt-cinq jours de détention préventive, et à l'expulsion de Suisse durant cinq ans. Le jugement a été notifié le 31 mai 1999 à Y._, de nouveau par l'entremise des autorités judiciaires françaises. Aucune démarche n'a été effectuée pour le faire parvenir à X._ ni à E._. D.- E._ a été arrêté en Suisse le 4 septembre 1999 et incarcéré pour l'exécution d'une ordonnance de conversion d'amendes prise par le Procureur général du canton de Genève. Le 14 suivant, il a reçu une copie du jugement précité du 5 mai 1999. Il a alors présenté une demande de relief afin d'obtenir de nouveaux débats en sa présence; il faisait valoir qu'il avait été détenu en France de juin 1998 à début septembre 1999, et qu'il avait reçu "tardivement" l'ordonnance de renvoi et le jugement par défaut. Statuant le 6 octobre 1999, la Présidente du Tribunal correctionnel a déclaré cette demande irrecevable: compte tenu de l'élection de domicile "au greffe du tribunal", le jugement rendu le 5 mai 1999 devait être considéré comme notifié le jour même au condamné habilité à en demander, éventuellement, le relief; le délai légal de vingt jours, disponible pour cette démarche, s'était écoulé dès cette notification et n'avait pas été observé. E._ a recouru sans succès à la Cour de cassation du Tribunal cantonal du canton de Vaud, qui a confirmé le prononcé attaqué. E.- Agissant par la voie du recours de droit public, E._ requiert le Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt de la Cour de cassation cantonale, rendu le 22 novembre 1999. Il se plaint d'une application arbitraire, donc contraire à l'art. 4 aCst. , des dispositions cantonales sur la notification des citations et jugements, et d'une violation de la garantie d'un procès équitable conférée par l'art. 6 par. 1 CEDH. Une demande d'assistance judiciaire est jointe au recours. Invités à répondre, le Ministère public du canton de Vaud, la Cour de cassation cantonale et la Présidente du Tribunal de district ont renoncé à déposer des observations. F.- Par ordonnance du 8 décembre 1999, le Président de la Ie Cour de droit public a admis une demande de mesures provisionnelles du recourant, tendant à la suspension de l'exécution du jugement par défaut.