Faits: Faits: A. F._ a travaillé du 1er avril 1983 au 25 juin 2002 en qualité de cadre supérieur de l'entreprise X._ SA, devenue S._ SA à fin 1999, à la suite d'une fusion avec la société Y._ SA. Le 1er mars 1997, X._ SA a conclu en faveur de tous ses cadres supérieurs travaillant dans le secteur européen une assurance couvrant les risques de décès et d'invalidité définitive et absolue auprès de l'institution d'assurance UAP (devenue par la suite AXA Compagnie d'assurances SA). Les intéressés ont été informés de cette nouvelle couverture spéciale de prévoyance, prise en charge intégralement par l'employeur (lettre du 4 septembre 1997). F._ a présenté une incapacité de travail dès le 21 août 2000 et obtenu un quart de rente d'invalidité, à partir du 1er août 2001, de l'assurance-invalidité. Les rapports de service le liant à S._ SA ayant cessé le 25 juin 2002, l'assuré a alors sollicité les prestations résultant de la garantie de prévoyance mise en place par son ancien employeur. Comme le contrat d'assurance avait été résilié antérieurement par S._ SA, sans qu'il en ait été informé, F._ s'est adressé à celle-ci pour obtenir les prestations promises. Par convention du 9 octobre 2003, S._ SA s'est engagée à payer, à bien plaire et sans reconnaissance de responsabilité, un montant global et forfaitaire de 220'000 fr. à son ancien employé. Le 17 novembre 2003, S._ SA a avisé la Caisse de compensation FER-CIAM 106.1 (ci-après : la caisse) que le montant en question avait été versé à F._ à titre de prestations de prévoyance professionnelle. Par décision du 22 janvier 2004, confirmant la teneur de précédents courriers, la caisse a considéré le montant versé à F._ comme un salaire déterminant soumis à cotisations. Le 19 mars 2004, la caisse a rejeté l'opposition conjointe de S._ SA et de F._. Saisi d'un recours contre cette décision, le Tribunal cantonal des assurances sociales de Genève l'a rejeté par jugement du 21 septembre 2004. Appelé à statuer, le Tribunal fédéral des assurances a, par arrêt du 17 mai 2005, annulé le jugement cantonal et la décision de la caisse du 19 mars 2004, pour des raisons procédurales. Par lettre du 14 juillet 2005, la caisse a adressé au mandataire de S._ SA une décision par laquelle elle réclame un montant de 26'714 fr. 40, représentant les cotisations sociales en rapport avec la prestation de 220'000 fr., versée à F._. L'opposition de S._ SA et F._ a été rejetée par décision de la caisse du 28 juillet 2005. L'opposition de S._ SA et F._ a été rejetée par décision de la caisse du 28 juillet 2005. B. Saisi d'un recours des deux parties contre cette décision, le Tribunal cantonal des assurances sociales l'a rejeté par jugement du 22 novembre 2005. B. Saisi d'un recours des deux parties contre cette décision, le Tribunal cantonal des assurances sociales l'a rejeté par jugement du 22 novembre 2005. C. S._ SA et F._ interjettent recours de droit administratif contre ce jugement dont ils demandent l'annulation, en concluant, sous suite de frais et dépens, à ce qu'il soit constaté que la prestation versée par S._ SA à F._ n'est pas soumise aux cotisations AVS. La caisse conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales propose le rejet du recours.