Faits: Faits: A. K._ est titulaire d'un certificat de capacité de monteur en chauffage. En raison d'importants problèmes lombaires, il fut mis au bénéfice d'une mesure de reclassement professionnel sous la forme d'un apprentissage de dessinateur en chauffage. A ce titre, l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) lui reconnut un droit à des indemnités journalières du 1er septembre 1996 au 31 août 1999, soit pendant toute la durée prévue du reclassement (décision du 6 septembre 1996). Le 14 avril 1998, l'assuré informa l'office que la formation entreprise ne correspondait pas à ses goûts et qu'il souhaitait changer d'orientation pour embrasser la profession d'opticien; ayant obtenu la possibilité de commencer un apprentissage dans ce domaine dès le mois d'août 1998, il demandait à l'office de pouvoir continuer à bénéficier d'indemnités journalières, à tout le moins jusqu'à l'échéance prévue par la décision initiale de reclassement. Par décision du 26 mai 1998, l'office refusa d'accéder à cette requête et mit fin au versement de l'indemnité journalière le 31 juillet 1998, date à laquelle l'assuré interrompit son apprentissage de dessinateur en chauffage. Par décision du 26 mai 1998, l'office refusa d'accéder à cette requête et mit fin au versement de l'indemnité journalière le 31 juillet 1998, date à laquelle l'assuré interrompit son apprentissage de dessinateur en chauffage. B. B.a K._ recourut contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, principalement, à l'allocation de prestations de l'assurance-invalidité pendant toute la durée de sa formation d'opticien ou, subsidiairement jusqu'au 31 août 1999 seulement. Le tribunal cantonal admit la conclusion subsidiaire du recours en se fondant sur la théorie du droit à la substitution de la prestation (jugement du 25 mars 1999). B.b L'office AI interjeta recours de droit administratif. Par arrêt du 2 mai 2000, le Tribunal fédéral des assurances admit partiellement le recours, en ce sens qu'il annula le jugement du 25 mars 1999 et renvoya la cause à la juridiction cantonale pour instruction complémentaire et nouveau jugement au sens des considérants (I 287/99). Après avoir invité les parties à se déterminer et procédé à une audition de témoins, le Tribunal des assurances du canton de Vaud rendit, le 10 septembre 2001, un nouveau jugement par lequel il rejeta le recours de l'assuré. Après avoir invité les parties à se déterminer et procédé à une audition de témoins, le Tribunal des assurances du canton de Vaud rendit, le 10 septembre 2001, un nouveau jugement par lequel il rejeta le recours de l'assuré. C. K._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande la réformation en ce sens «qu'il (lui) est reconnu un droit à des mesures de réadaptation sous la forme d'un reclassement professionnel en qualité d'opticien dès le mois d'août 1998». L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.