Faits : A. Le 9 janvier 2013, CC._ et DC._ ont déposé une demande de permis de construire portant sur un immeuble de cinq appartements avec parking souterrain sur les parcelles n° 4014 et 704 de la commune de Lutry. Ces deux biens-fonds contigus, d'une surface totale de 2203 m2, sont situés en zone de moyenne densité (avec un coefficient d'utilisation du sol - CUS - de 0.525), au nord du chemin des Brûlées à l'ouest du chemin de l'Arabie et au sud de la parcelle n° 4013 sur laquelle est édifiée la PPE "E._", dont A._ SA et B._ détiennent certains lots. Le bâtiment prévu, d'une surface de 238 m2, nécessite une modification de la limite entre les parcelles 704 et 4014, avec cession de 72 m2 en faveur de la seconde, ainsi qu'une cession de CUS de 50 m2, les deux opérations devant faire l'objet d'une mention au registre foncier. Le projet a suscité les oppositions, notamment, de A._ SA et B._. Par décision du 8 mai 2013, la Municipalité de Lutry a levé l'opposition. B. Par arrêt du 12 février 2014, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis le recours des opposants. La modification de limites n'était pas abusive et permettait de régulariser en partie le CUS; la cession supplémentaire de 50 m2 était elle aussi admissible et permettait de régulariser entièrement le projet. La hauteur de la façade est (11 m au maximum) devait se mesurer non pas depuis la rampe d'accès au garage souterrain, mais depuis la dalle supérieure correspondant au socle de la façade. La distance à la limite de propriété, pour un immeuble de moins de 11 m de hauteur, était respectée, l'entrée du garage devant être considéré comme une construction souterraine. Sans être idéal, l'accès par le chemin de l'Arabie était suffisant. Le Tribunal cantonal a en revanche considéré que douze places de stationnement devaient être aménagées pour les cycles; la décision municipale devait être réformée sur ce point et le permis de construire serait délivré moyennant présentation préalable des plans intégrant les places de stationnement. Les opposants ont saisi le Tribunal fédéral qui, par arrêt du 27 mars 2014 (1C_140/2014), a déclaré le recours irrecevable en raison de son caractère incident. Les opposants pourraient recourir contre la nouvelle décision et s'ils devaient, le cas échéant, ne rien trouver à redire contre cette dernière, ils pourraient saisir directement le Tribunal fédéral en reprenant leurs moyens à l'encontre de l'arrêt incident. C. Par acte du 22 mai 2014, A._ SA et B._ forment un nouveau recours en matière de droit public. Ils exposent que la Municipalité a délivré le permis de construire portant sur la création de places de stationnement que les recourants ne contestent pas. Ils s'adressent dès lors directement au Tribunal fédéral et demandent la réforme de l'arrêt cantonal du 12 février 2014 en ce sens que le permis de construire est refusé. Subsidiairement, ils demandent l'annulation de l'arrêt cantonal. Ils demandent l'effet suspensif. La cour cantonale a renoncé à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. La Municipalité de Lutry et les constructeurs concluent au rejet du recours. Les recourants ont déposé un mémoire complémentaire. La demande d'effet suspensif a été admise par ordonnance présidentielle du 12 juin 2014.