Faits: Faits: A. A.a P._, né le 23 février 1927, était affilié à la Caisse-maladie Helsana Assurances SA (ci-après : la caisse) pour une indemnité journalière en cas d'incapacité de travail due à la maladie couvrant le 80 % du salaire brut assuré dès le 3ème jour, selon un contrat cadre passé entre la caisse et Inter-Sion, Caisse interprofessionnelle pour le paiement des allocations familiales. Entre autres dispositions, ce contrat prévoyait que «les assurés qui entrent au bénéfice d'une rente de l'AVS sont transférés à l'assurance individuelle de la caisse après avoir touché l'indemnité journalière pendant 180 jours et leur assurance indemnité journalière est portée à 2 fr. Au moment où l'indemnité journalière est réduite à 2 fr. l'assuré paye une cotisation correspondant à cette indemnité, compte tenu de son âge d'entrée» (art. 13 al. 3 dans la version en vigueur depuis 1986 et art. 16 al. 3 dans la version en vigueur à partir du 1er janvier 1995). Du 15 février 1994 au 31 décembre 1996, P._ a présenté de manière ininterrompue une incapacité de travail d'un taux variable. Après remise des certificats médicaux, la caisse lui a versé l'indemnité journalière assurée pour les différentes périodes concernées. A.b Dans le courant du mois de juillet 1997, la caisse s'est aperçue que P._ avait perçu une rente AVS pendant toute cette période. Le 27 du même mois, elle lui a demandé la restitution du montant de 59'471 fr. 05, correspondant à la différence entre les indemnités versées (81'043 fr. 50) et le total des indemnités qu'elle aurait dû payer (21'572 fr. 45). L'assuré a contesté l'obligation de restituer et demandé la remise de l'obligation, ainsi que la restitution des primes afférentes à la période de couverture d'assurance réduite. Par décision du 18 mai 2000, confirmée sur opposition le 24 novembre 2000, la caisse a maintenu sa position et requis la restitution du montant de 48'532 fr. 75, après déduction d'un total de primes de 10'938 fr. 30; elle a également rejeté la demande de remise de l'obligation de restituer. Par décision du 18 mai 2000, confirmée sur opposition le 24 novembre 2000, la caisse a maintenu sa position et requis la restitution du montant de 48'532 fr. 75, après déduction d'un total de primes de 10'938 fr. 30; elle a également rejeté la demande de remise de l'obligation de restituer. B. Par jugement du 18 décembre 2002, le Tribunal des assurances du canton du Valais a partiellement admis le recours formé par l'intéressé contre la décision sur opposition de la caisse et l'a condamné à restituer à cette dernière le montant de 29'175 fr. En bref, les premiers juges ont considéré que le droit de restitution de la caisse était périmé en ce qui concernait les indemnités journalières versées avant le 24 juillet 1996; ils ont par ailleurs constaté que les conditions de la remise de l'obligation de restituer n'étaient pas réunies. B. Par jugement du 18 décembre 2002, le Tribunal des assurances du canton du Valais a partiellement admis le recours formé par l'intéressé contre la décision sur opposition de la caisse et l'a condamné à restituer à cette dernière le montant de 29'175 fr. En bref, les premiers juges ont considéré que le droit de restitution de la caisse était périmé en ce qui concernait les indemnités journalières versées avant le 24 juillet 1996; ils ont par ailleurs constaté que les conditions de la remise de l'obligation de restituer n'étaient pas réunies. C. P._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, sous suite de dépens. Il invite le Tribunal fédéral des assurances à constater qu'il était de bonne foi et à renvoyer la cause à l'autorité cantonale pour examen sur sa capacité financière. La caisse conclut au rejet du recours. De son côté, l'Office fédéral des assurances sociales, division maladie et accidents (depuis le 1er janvier 2004 intégrée à l'Office fédéral de la santé publique), renonce à se déterminer.