Faits : Faits : A. Par jugement du 9 février 2006, le Tribunal correctionnel du Tribunal d'arrondissement de la Côte du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal correctionnel) a notamment condamné A._ pour mise en danger de la vie d'autrui, brigandage qualifié, enlèvement, prise d'otage et entrave aux services d'intérêt général, à la peine de huit ans de réclusion sous déduction de la détention préventive subie. Les faits retenus sont en substance les suivants. Le 6 janvier 2004, A._, cagoulé et muni d'un fusil d'assaut, s'est présenté à l'office postal de X._. Il a déclaré "les caisses, pas d'alarme". Pointant son arme, qui était assurée, en direction du sol, il a effectué un mouvement de charge et a menacé une cliente de lui tirer dans les jambes. Il a tendu un sac à l'employée, la sommant d'y placer le contenu de la caisse. Après s'être emparé de 6'950 fr. en billets de banque, A._ est sorti avec une cliente en pointant son arme sur elle. Il a pris place à l'arrière du véhicule de cette dernière, et, toujours sous la menace de son fusil, l'a obligée à le conduire au chemin des Plantées à Tolochenaz. A cet endroit, il a quitté le véhicule et poursuivi à pied après avoir ordonné à sa victime de continuer sa route jusqu'à la patinoire de Morges. Le 11 avril 2004, A._, portant une écharpe sur le bas du visage et muni de son fusil d'assaut, dont le magasin était garni de vingt cartouches, a pénétré dans la station service Y._ et a pointé son arme en direction du vendeur, le doigt sur la détente, en lui demandant notamment la caisse. Il lui a tendu un sac pour le butin. En parlementant, le vendeur a réussi à actionner l'alarme silencieuse. A._, qui entendait récupérer le sac, a fait un mouvement de charge, engageant une cartouche dans le canon, l'arme demeurant cependant assurée. Il a ensuite ouverte le tiroir-caisse et a pris une liasse de billets de dix francs. Le vendeur a alors sauté sur A._, s'agrippant à l'arme. Les deux hommes se sont battus. Pendant la bagarre, l'arme a été désassurée, le magasin du fusil est tombé, puis un client est entré dans le magasin. A._, qui avait en permanence le doigt sur la détente, lui a ordonné de s'en aller, précisant que l'arme était chargée. Au même moment, un coup de feu a éclaté, n'occasionnant que des dommages matériels. A._ a alors décidé de quitter les lieux. Il s'est rendu après avoir constaté la présence de la police. Le 11 avril 2004, A._, portant une écharpe sur le bas du visage et muni de son fusil d'assaut, dont le magasin était garni de vingt cartouches, a pénétré dans la station service Y._ et a pointé son arme en direction du vendeur, le doigt sur la détente, en lui demandant notamment la caisse. Il lui a tendu un sac pour le butin. En parlementant, le vendeur a réussi à actionner l'alarme silencieuse. A._, qui entendait récupérer le sac, a fait un mouvement de charge, engageant une cartouche dans le canon, l'arme demeurant cependant assurée. Il a ensuite ouverte le tiroir-caisse et a pris une liasse de billets de dix francs. Le vendeur a alors sauté sur A._, s'agrippant à l'arme. Les deux hommes se sont battus. Pendant la bagarre, l'arme a été désassurée, le magasin du fusil est tombé, puis un client est entré dans le magasin. A._, qui avait en permanence le doigt sur la détente, lui a ordonné de s'en aller, précisant que l'arme était chargée. Au même moment, un coup de feu a éclaté, n'occasionnant que des dommages matériels. A._ a alors décidé de quitter les lieux. Il s'est rendu après avoir constaté la présence de la police. B. Par arrêt du 26 avril 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: la Cour de cassation pénale) a rejeté le recours formé par A._ et a confirmé le jugement du 9 février 2006. B. Par arrêt du 26 avril 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: la Cour de cassation pénale) a rejeté le recours formé par A._ et a confirmé le jugement du 9 février 2006. C. Agissant par la voie du recours de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler le jugement rendu par la Cour de cassation pénale le 26 avril 2006. Il se plaint d'une violation du principe de la présomption d'innocence ainsi que d'une appréciation arbitraire des preuves. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. La Cour de cassation pénale s'est référée aux considérants de son arrêt. Le Ministère public a renoncé à déposer une réponse et s'est rapporté aux considérants de l'arrêt attaqué ainsi qu'à son préavis du 4 avril 2006.