Faits: A. Aux mois de juin et juillet 2011, C._ a déposé plainte pénale contre A._, son directeur, puis contre sa femme, pour des détournements de fonds. Le 18 août 2011, A._ a déposé plainte contre les trois administrateurs de C._ pour menaces, contrainte et diffamation. Cette dernière plainte a fait l'objet, le 22 août 2011, d'une décision de non-entrée en matière du Ministère public de l'arrondissement de Lausanne, confirmée le 7 novembre 2011 par arrêt de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois. Aux mois de décembre 2011 et janvier 2012, les époux A._ et B._ ont produit de nouvelles pièces à l'appui de leur position. Le Procureur répondit le 6 janvier 2012 en se référant aux précédentes décisions, ajoutant que la procédure relative à la plainte de C._ suivait son cours après avoir été suspendue puis reprise le 3 janvier 2012. Le 21 janvier 2012, ils ont adressé à la Chambre des recours pénale une "demande d'instruction d'urgence". Le 26 janvier 2012, ils se sont encore adressés au Procureur en faisant état de nouvelles infractions commises en novembre 2011 par l'un des administrateurs, et en demandant la "reprise de la procédure préliminaire". Le Procureur a répondu le 30 janvier 2012 en rappelant son ordonnance de reprise de la procédure du 3 janvier 2012. Les époux A._ et B._ ont adressé le 2 février 2012, à la cour cantonale, un mémoire complémentaire tendant également à la reprise de la procédure préliminaire. B. Par arrêt du 15 février 2012, la Chambre des recours pénale a déclaré le recours irrecevable. L'acte du 23 janvier 2012, dirigé contre une lettre du 6 janvier 2012 (reçue au plus tard le 11 janvier 2012), avait été déposé après l'échéance du délai de dix jours. La lettre du 6 janvier 2012 ne constituait d'ailleurs ni une décision, ni un acte de procédure. La lettre du 30 janvier 2012 ne faisait que rappeler la reprise de la procédure (la décision du 3 janvier 2012 n'ayant pas été attaquée) et ne paraissait pas non plus constituer une décision. C. Par acte du 2 mai 2012, les époux A._ et B._ déclarent recourir contre ce dernier arrêt. Ils contestent les motifs d'irrecevabilité retenus dans cet arrêt et reviennent largement sur le fond de la cause en estimant qu'il y aurait lieu à une réouverture de l'enquête préliminaire compte tenu des nouveaux moyens de preuve produits. Dans leurs nombreuses conclusions, ils demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal, de constater que celui-ci ne traite pas de la demande de reprise de la procédure préliminaire et que les réponses du Procureur constituent un déni de justice et de déclarer recevable le recours cantonal. Ils demandent également au Tribunal fédéral de se prononcer sur plusieurs points tels que l'entrée en force de la décision de non-entrée en matière, l'objet des deux procédures respectives et la nécessité de l'ouverture d'une enquête concernant les infractions commises au préjudice de A._. La cour cantonale a renoncé à se déterminer. Le Ministère public conclut au rejet du recours en se référant à l'arrêt attaqué. Le 21 mai 2012, les recourants ont présenté une écriture de 27 pages intitulée recours constitutionnel subsidiaire et demandant "un arrêt de principe" en raison d'irrégularités commises, selon eux, après le dépôt de leur recours du 2 mai 2012 et dont le Tribunal fédéral devrait tenir compte même si elles concernent la procédure pénale connexe. Ce mémoire comporte de nombreuses et nouvelles conclusions. Prenant position sur cette écriture, la cour cantonale relève qu'elle est déjà saisie d'un recours des époux A._ et B._. Le Ministère public a renoncé à se déterminer à ce sujet. C._ conclut à l'irrecevabilité des écritures des recourants, subsidiairement au rejet des conclusions présentées. Les recourants se sont à nouveau déterminés.