Faits: A. Par ordonnance pénale du 23 février 2009, le juge d'instruction du district de Sion a prononcé un non-lieu s'agissant de l'instruction ouverte pour utilisation abusive d'une installation de télécommunication. Il a condamné A.A._ pour violation d'une obligation d'entretien et violation de domicile. A.A._ a fait opposition à cette décision. Par ordonnance du 6 avril 2010, il a été inculpé par le juge d'instruction du district de Sion pour menaces, violation d'une obligation d'entretien et violation de domicile. Il a ensuite été renvoyé en jugement devant le Tribunal du district de Sion. B. Par jugement du 7 mars 2012, le juge II du district de Sion a reconnu A.A._ coupable de menaces, violation de domicile et violation d'une obligation d'entretien. Il l'a condamné à 160 heures de travail d'intérêt général, avec sursis durant trois ans, et à une amende de 1'000 fr., la peine privative de liberté de substitution étant fixée à 10 jours. C. Par jugement du 23 juillet 2013, la Cour pénale I du Tribunal cantonal du canton du Valais a partiellement admis l'appel formé par A.A._, l'a acquitté du chef d'accusation de violation d'une obligation d'entretien et l'a reconnu coupable de menaces et de violation de domicile. Elle l'a condamné à 100 heures de travail d'intérêt général, avec sursis durant trois ans, et à une amende de 600 fr., la peine privative de liberté de substitution étant fixée à 6 jours. D. A.A._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral. Il conclut à la réforme du jugement du 23 juillet 2013 en ce sens qu'il est acquitté, subsidiairement à l'annulation de cette décision et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouveau jugement.