Faits : A. Par jugement du 1er février 2013, le Tribunal criminel de l'arrondissement du Nord vaudois a reconnu A.X._ coupable de mise en danger de la vie d'autrui, d'agression, de tentative de séquestration et d'enlèvement, de délit et de contravention à la LArm, de mise à disposition d'un véhicule à un conducteur non titulaire du permis requis ainsi que d'usage abusif de plaques de contrôle. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 36 mois, sous déduction de la détention préventive déjà subie, et a suspendu l'exécution d'une partie de la peine à concurrence de 18 mois pendant cinq ans. En outre, il lui a infligé une amende de 800 fr., la peine privative de liberté de substitution à défaut de paiement de l'amende étant de huit jours. Enfin, il a renoncé à révoquer un précédent sursis et prolongé le délai d'épreuve d'une durée d'une année à compter du jugement. B. Statuant le 6 septembre 2013 sur appel de A.X._ et sur appel joint du Ministère public vaudois, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel du premier et partiellement admis celui du second. Elle a ainsi réformé le jugement de première instance. D'une part, elle a augmenté la peine privative de liberté à 4,5 ans, tout en maintenant l'amende de 800 fr. et la peine privative de liberté de substitution de huit jours en cas de non-paiement de l'amende. D'autre part, elle a révoqué le sursis octroyé le 27 mai 2011 par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne à la peine pécuniaire de dix jours-amende à 30 fr. le jour. Elle a retenu les faits suivants: B.a. Le 31 octobre 2011, dans la soirée, à C._, Y._ a gagné un montant de 5000 fr. en jouant au Tactilo dans un bar. Il a alors pris contact par téléphone avec une connaissance, A.X._, pour tenter de lui revendre le billet gagnant. Le procédé devait permettre à Y._ d'éviter de déclarer ce montant aux services sociaux dont il dépendait et d'obtenir plus rapidement de l'argent cash. Les deux intéressés ont convenu de se rencontrer pour discuter du prix de rachat. Un rendez-vous a été fixé devant le poste de gendarmerie de C._, endroit choisi par Y._ pour se prémunir d'éventuels actes de violence de la part de A.X._ et de son frère. B.b. Sur place, la discussion n'a finalement pas porté sur la remise du billet de Tactilo, mais sur une ancienne dette de 900 fr. que Y._ avait à l'égard de A.X._. Presque immédiatement, A.X._ et son frère B.X._, qui l'accompagnait, se sont mis à frapper Y._ à coups de poing, puis l'ont mis à terre avant de le frapper à coups de poing et de pied pendant plusieurs minutes. Ils l'ont ensuite saisi, l'un par les jambes, l'autre du côté de la tête, et ont tenté de l'enfermer dans le coffre de leur véhicule dans le but de l'emmener discuter chez son père. Y._ s'est débattu et a finalement pu s'enfuir. Les multiples lésions subies par ce dernier ont été constatées dans un rapport établi le 1er novembre 2011. Pour ces faits, A.X._ et son frère B.X._ ont été reconnus coupables d'agression et de tentative de séquestration et d'enlèvement. B.c. B.c.a. Après s'être échappé, Y._ a appelé le 117 au moyen de son téléphone portable. Son appel a été enregistré. L'opérateur de la police a toutefois présumé qu'il s'agissait de voies de fait uniquement et a renvoyé Y._ chez lui en lui demandant de déposer une plainte le lendemain au poste de police de C._. Peu après 21 heures, Y._, endolori et sonné, a rencontré, par hasard, D._ et E._, qui avaient passé la soirée à boire au "F._", à C._. Il leur a exposé ce qui s'était passé avec les frères X._. Tous trois ont décidé que l'affaire n'en resterait pas là. Ils se sont alors rendus à G._ à bord du véhicule Mercedes conduit par D._. Dans le véhicule se trouvait un bâton en bois. Durant le trajet, Y._ a téléphoné à A.X._ pour lui annoncer qu'il se rendait à G._, accompagné de deux autres personnes, pour en " découdre ". Arrivé devant le domicile de la famille X._ à G._, D._ a hurlé le nom de A.X._ et des insultes en albanais. Personne n'est toutefois sorti. D._ a alors convaincu E._ de casser la vitre d'un véhicule parqué, qu'il pensait appartenir à la famille X._, au moyen du bâton en bois se trouvant dans la Mercedes. E._ s'est exécuté et a abandonné dans l'habitacle de la voiture le bâton en bois. Les trois hommes ont alors quitté les lieux en voiture en direction de la gare de G._. Dès cet instant, ils se trouvaient mains nues. B.c.b. Un peu plus tard, les trois prénommés sont revenus à bord de leur véhicule en direction de la maison des frères X._. Ils ont passé à proximité de ce logement à une vitesse réduite. Alors qu'ils circulaient ainsi, A.X._, muni d'une arme de poing qui n'a pas été retrouvée, a fait feu en direction de la Mercedes à au moins une reprise. Quant à B.X._, qui portait un pistolet Beretta 92S calibre 9 mm, il a lui aussi pointé son arme en direction de la Mercedes et a tiré à plusieurs reprises contre l'habitacle à une distance très proche du véhicule, de l'ordre de un à trois mètres. D._ a été gravement atteint au niveau de la poitrine, mais a néanmoins réussi à continuer à conduire. B.X._ est ensuite monté dans un véhicule non identifié, arrivé quelques dizaines de secondes après le départ de la Mercedes. La Mercedes a été prise en chasse et une course-poursuite s'est engagée, à tombeau ouvert. Quatre à cinq coups de feu ont encore été tirés sur la Mercedes qui a été touchée à plusieurs reprises. La course-poursuite a cessé lorsque le chargeur du Beretta a été vide. A.X._ a été reconnu coupable de mise en danger de la vie d'autrui à raison de ces faits. C. Contre le jugement cantonal, A.X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré des infractions de mise en danger de la vie d'autrui, d'agression, de tentative de séquestration et d'enlèvement et de délit et contravention à la LArm, que la peine prononcée est compatible avec le sursis et que le précédent sursis n'est pas révoqué. A titre subsidiaire, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement dans le sens des considérants. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.