Faits: A. Par jugement du 20 juillet 2010, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a libéré A.X._ et B.X._ des chefs d'accusation d'escroquerie, d'abus de confiance et de gestion déloyale. Il a mis à leur charge une partie des frais de justice, par 11'917 fr. 55 et 11'267 fr. 70 respectivement, y compris la part de chacun des accusés aux honoraires de son défenseur d'office commun avec l'autre, de 5'037 fr. 50 pour chacun, étant précisé qu'ils n'auront chacun à rembourser ce dernier montant à l'Etat que pour autant qu'ils en aient les moyens. B. Par arrêt du 31 août 2010, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé le jugement de première instance. Elle a rejeté le recours formé par le Ministère public vaudois qui concluait à la condamnation pour abus de confiance de A.X._ et B.X._ ainsi que le recours de ces derniers en ce qui concerne les frais. C. Contre ce dernier arrêt, A.X._ et B.X._ déposent un recours constitutionnel subsidiaire devant le Tribunal fédéral. Se plaignant d'une application arbitraire de l'art. 158 CPP/VD et de la violation de la présomption d'innocence, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.