A.- a) G._ a travaillé en qualité de sommelier dans l'hôtellerie jusqu'en 1987 puis de vendeur, avant d'être licencié en 1991 en raison de la fermeture du magasin. Le prénommé a bénéficié de prestations de l'assurancechômage, en particulier de programmes d'occupation. En décembre 1993, il a travaillé pour le compte de X._. Du 3 janvier au 5 juillet 1994, il a oeuvré auprès du laboratoire de chimie Y._, en effectuant des travaux de manutention légère et de laboratoire. De novembre à décembre 1995, il a exercé l'activité de manutentionnaire au service X._. Pendant la période du 1er janvier au 30 avril 1996, il a accompli jusqu'à son terme le programme d'occupation qu'il fut amené à effectuer auprès du département de travail manuel de la Coopérative Z._. b) Le 6 décembre 1996, G._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Dans un rapport médical du 13 janvier 1997, le docteur H._, spécialiste FMH en médecine interne et médecin traitant de l'assuré, a diagnostiqué en particulier une épicondylite bilatérale, dominant à droite. Interrogé sur le point de savoir à partir de quelle date le patient avait présenté une incapacité de travail, ce praticien, se fondant sur un rapport du 24 mai 1995 du docteur E._, spécialiste FMH en neurologie, a répondu "Depuis le début de l'épicondylite (printemps 94)". Dans un prononcé communiqué le 5 décembre 1997, l'Office AI pour le canton de Vaud a fixé le taux d'invalidité à 59 % dès le 1er février 1997. Dans la motivation du prononcé, du 11 décembre 1997, il retenait que G._ avait présenté, à la suite de problèmes de santé, des périodes d'incapacité de travail suivies depuis le mois de février 1996 et qu'à l'issue de la période de carence d'une année, soit le 1er février 1997, son incapacité de travail et de gain était estimée à 59 %. Par décision du 23 mars 1998, l'office a alloué à l'assuré, à partir du 1er février 1997, une demi-rente d'invalidité, assortie de deux demi-rentes pour enfants. G._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à la réforme de celle-ci en ce sens qu'il soit reconnu invalide à plus des deux tiers. Par jugement du 16 décembre 1998, la juridiction cantonale a admis le recours et constaté que G._ avait droit, à partir du 1er février 1997, à une rente entière d'invalidité, assortie des rentes complémentaires correspondantes. Dans un nouveau prononcé, du 24 juin 1999, l'office AI a fixé le degré d'invalidité de l'assuré à 100 % depuis le 1er février 1997. Selon la motivation annexée au prononcé, G._, à la suite de problèmes de santé, avait présenté des périodes suivies d'incapacités de travail depuis le mois de février 1996. A l'issue de la période de carence d'une année, il présentait toujours une incapacité totale de travail. Par décision du 13 septembre 1999, l'office AI a alloué à G._, dès le 1er février 1997, une rente entière d'invalidité, assortie de deux rentes pour enfants. c) Dans le cadre de son activité au service de la Coopérative Z._, G._ était affilié à la Fondation collective LPP de COOP (Assurance) Vie. Le 17 avril 1998, il a demandé à la fondation de lui verser une demi-rente d'invalidité, motif pris qu'il était assuré auprès d'elle lors de la survenance de son incapacité de travail au mois de février 1996. Par lettre du 26 mai 1998, la fondation a rejeté la demande. Se référant au rapport médical du docteur H._ du 19 décembre 1996 (recte: 13 janvier 1997), elle invoquait le fait que l'incapacité de travail dont la cause est à l'origine de l'invalidité de G._ était survenue au printemps 1994, époque à laquelle il n'était pas au service de la Coopérative Z._ et donc pas assuré par la fondation. B.- Le 8 juin 1998, G._ a ouvert action devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en demandant, sous suite de frais et dépens, que la Fondation collective LPP de COOP Vie lui verse dès le 1er février 1997 une rente d'invalidité d'un montant que justice dira, avec intérêts moratoires de 5 %. Par jugement du 18 octobre 1999, la juridiction cantonale a admis la demande au sens des considérants. En bref, elle a considéré que l'assurance-invalidité avait fixé le début de la période de carence d'un an au 1er février 1996, que le jugement du 16 décembre 1998 n'avait pas modifié cette date, que la décision de l'AI n'était pas insoutenable et qu'elle liait par conséquent l'institution de prévoyance. Dès lors, G._ étant affilié à la fondation le 1er février 1996, il a droit à un montant annuel de 7'113 fr. 60 consistant en une rente d'invalidité et une rente pour enfant dès le 1er février 1997, portant intérêt à 5 % l'an à partir du 8 juin 1998. En contrepartie, la fondation peut exiger la restitution de la prestation de sortie ayant fait l'objet d'un décompte arrêté au 31 décembre 1997. C.- La Fondation collective LPP de COOP Vie interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant à l'annulation de celui-ci et au rejet de la demande de G._. Se fondant sur le rapport médical déjà cité du docteur H._, elle allègue que l'incapacité de travail dont la cause est à l'origine de l'invalidité est survenue au début de l'atteinte à la santé (épicondylite bilatérale), soit au printemps 1994, et que la décision de l'office AI faisant remonter au 1er février 1996 le début de l'incapacité de travail invalidante est insoutenable. G._ conclut, sous suite de frais et dépens, au rejet du recours, ce que propose également l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS).