Faits : A. Par jugement du 31 octobre 2013, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a libéré X._ du chef de prévention d'homicide par négligence. Il a renvoyé A._, B._, C._ et D._ à agir par la voie civile à l'encontre de l'intéressé et a alloué à X._ une indemnité selon l'art. 429 CPP par 20'092 fr. 35, montant à la charge de l'Etat. B. Par jugement du 11 mars 2014, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis l'appel de A._ et B._. Elle a notamment réformé le jugement attaqué en ce sens qu'elle a reconnu X._ coupable d'homicide par négligence et l'a condamné à une peine pécuniaire de 60 jours-amende à 50 fr. le jour, avec sursis pendant deux ans. Elle a dit que X._ était le débiteur et devait immédiat paiement, avec intérêts à 5 % l'an dès le 28 août 2008, d'un montant de 16'000 fr. en faveur de A._ et d'un montant de 14'000 fr. en faveur de B._, à titre de réparation du tort moral. Elle a pour le surplus renvoyé les parties civiles à agir par la voie civile à l'encontre de l'intéressé. En résumé, la condamnation de X._ repose sur les faits suivants : Le 28 août 2008, à U._, sur un circuit aménagé dans une gravière, X._, assisté de E._ et de F._, a organisé une séance d'essai de quads pour une quarantaine de collaborateurs de l'entreprise G._ Sàrl, lors de leur sortie annuelle. Cinq quads ont été mis à disposition des participants, qui les utilisaient successivement par groupes de cinq. Hormis le premier groupe, qui a pu procéder à une reconnaissance du parcours, les autres participants n'ont reçu des explications qu'au sujet de l'utilisation de la poignée des gaz et de la commande des freins. Le parcours ne comprenait aucune restriction et aucun balisage n'avait été mis en place. H._, qui n'avait jamais piloté de quad auparavant, faisait partie du dernier groupe de collaborateurs à s'initier au quad. L'engin conduit par ce dernier n'était pas équipé de la butée nécessaire pour limiter sa puissance. A un moment donné, en voulant éviter l'une des aspérités du terrain, qui était plane, mais présentait plusieurs creux à la suite, H._ a perdu la maîtrise de son quad, a quitté la trajectoire initialement suivie et s'est dirigé contre une butte sise en bordure de piste. Le quad a gravi le monticule, avant de dévier sur la gauche et de se renverser dans le talus. Lors de cette embardée, H._ a été écrasé par son engin, retombé sur lui. Il est décédé sur les lieux des suites de ses graves blessures. Un témoin a fait état d'une vitesse du défunt de l'ordre de 15 à 20 km/h. L'autopsie de la victime a mis en évidence un taux d'alcool de 0,17 g o/oo et la présence de THC dans son sang à hauteur de 1,9 μg/L, la valeur limite fixée par l'Office fédéral des routes pour le THC dans le sang étant de 1,5 μg/L. A._ et B._, ainsi que le père et l'oncle de la victime, C._ et D._, se sont constitués partie civile. C. Contre ce dernier jugement cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à son acquittement du chef de prévention d'homicide par négligence et, subsidiairement, à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouveau jugement dans le sens des considérants.