Faits: Faits: A. Le 25 avril 2003, A._ et les hoirs de feu B._ (ci-après: les propriétaires) ont déposé une demande d'autorisation de construire une route destinée à desservir les parcelles n° 332 et 16 du cadastre communal de Massongex, dont ils sont respectivement propriétaires. La parcelle n° 332 est située en zone 2a et fait l'objet d'un projet de plan de quartier. La parcelle n° 16 est située en zone 2b et fait l'objet d'un plan d'aménagement détaillé (PAD) homologué le 6 septembre 2001 par le Conseil d'Etat valaisan. La route projetée prolongeait, entre les deux parcelles, la route existante. Le 22 mai 2003, le Conseil municipal de Massongex a refusé d'entrer en matière sur cette demande. Selon l'art. 19 al. 2 LAT, l'équipement était une tâche publique. La route était en l'occurrence prévue dans le PAD pour la zone 2b. Le projet d'exécution était de la compétence du Conseil municipal, et il n'y avait pas lieu d'autoriser les propriétaires à réaliser eux-mêmes l'équipement. Les propriétaires ont recouru contre ce prononcé auprès du Conseil d'Etat. Le 22 mai 2003, le Conseil municipal de Massongex a refusé d'entrer en matière sur cette demande. Selon l'art. 19 al. 2 LAT, l'équipement était une tâche publique. La route était en l'occurrence prévue dans le PAD pour la zone 2b. Le projet d'exécution était de la compétence du Conseil municipal, et il n'y avait pas lieu d'autoriser les propriétaires à réaliser eux-mêmes l'équipement. Les propriétaires ont recouru contre ce prononcé auprès du Conseil d'Etat. B. Le projet définitif de construction de la route communale de la zone de "Fin-Derrey" a été mis à l'enquête publique le 4 juillet 2003, avec la demande d'appel à contribution de plus-value. Il comprend la route proprement dite, d'une longueur de 103 m et d'une largeur moyenne de 5 m, en impasse, et la réalisation de diverses infrastructures (eau potable, égouts, électricité, etc.). Il a suscité l'opposition, notamment, des propriétaires. Ceux-ci estimaient qu'il n'y avait pas de plan d'alignement permettant d'exproprier les biens-fonds nécessaires à la réalisation de l'ouvrage; ils critiquaient le mandat donné à un bureau d'ingénieurs pour l'étude et la réalisation de la route; ils mettaient en cause la justification du projet et son utilité publique, compte tenu de l'accès existant et du projet déposé par les propriétaires; les alignements prévus ne correspondaient pas au PAD; les raccordements devaient se faire d'entente avec le mandataire des propriétaires. Le 18 août 2003, le Conseil communal a décidé de rejeter les oppositions; le dossier a été transmis au Département cantonal des transports, de l'équipement et de l'environnement (DTEE). Le 18 août 2003, le Conseil communal a décidé de rejeter les oppositions; le dossier a été transmis au Département cantonal des transports, de l'équipement et de l'environnement (DTEE). C. Par arrêté du 28 janvier 2004, le Conseil d'Etat vaudois a approuvé, sous diverses conditions, le dossier relatif à la construction de la route communale, déclarant les travaux d'utilité publique; les oppositions ont été rejetées. L'attribution du mandat d'étude était de la compétence de la commune, à qui il appartenait d'aménager les dessertes utiles au développement de la zone à bâtir. Le projet était justifié par un intérêt public suffisant, s'agissant d'offrir de bonnes conditions d'accès et de sécurité. L'emprise était limitée (675 m2), l'acquisition des terrains devant faire l'objet d'une procédure ultérieure. Le Conseil d'Etat a simultanément rejeté, dans la mesure où il conservait un objet, le recours dirigé contre le refus d'entrer en matière sur le projet présenté par les propriétaires. La volonté communale d'aménager la route de quartier avait été manifestée dès 1997; elle correspondait aux dispositions impératives de la LAT. C. Par arrêté du 28 janvier 2004, le Conseil d'Etat vaudois a approuvé, sous diverses conditions, le dossier relatif à la construction de la route communale, déclarant les travaux d'utilité publique; les oppositions ont été rejetées. L'attribution du mandat d'étude était de la compétence de la commune, à qui il appartenait d'aménager les dessertes utiles au développement de la zone à bâtir. Le projet était justifié par un intérêt public suffisant, s'agissant d'offrir de bonnes conditions d'accès et de sécurité. L'emprise était limitée (675 m2), l'acquisition des terrains devant faire l'objet d'une procédure ultérieure. Le Conseil d'Etat a simultanément rejeté, dans la mesure où il conservait un objet, le recours dirigé contre le refus d'entrer en matière sur le projet présenté par les propriétaires. La volonté communale d'aménager la route de quartier avait été manifestée dès 1997; elle correspondait aux dispositions impératives de la LAT. D. Par arrêt du 28 mai 2004, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a rejeté le recours formé par les propriétaires. Les deux projets de route comportaient des tracés similaires, de sorte que les griefs relatifs au respect de la réglementation sur les constructions, du PAD et du principe de la proportionnalité étaient irrelevants. La route devait desservir un secteur à forte densité, dans le prolongement du tronçon réalisé en 1989; elle devrait se poursuivre ultérieurement vers les parcelles n° 394 et 395 et s'achever par une installation de retournement; lors du dépôt de la demande d'autorisation de construire, le bureau d'ingénieurs avait déjà été mandaté par la commune pour réaliser le projet; même si l'attitude de la commune n'était pas à l'abri de toute critique, les conditions de l'art. 19 al. 3 LAT n'étaient pas remplies et il n'y avait pas de raison de faire réaliser cet accès par les propriétaires privés. La jonction des causes par le Conseil d'Etat était justifiée et ne portait pas préjudice aux recourants. Les alignements mentionnés dans le PAD en vigueur étaient respectés. D. Par arrêt du 28 mai 2004, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a rejeté le recours formé par les propriétaires. Les deux projets de route comportaient des tracés similaires, de sorte que les griefs relatifs au respect de la réglementation sur les constructions, du PAD et du principe de la proportionnalité étaient irrelevants. La route devait desservir un secteur à forte densité, dans le prolongement du tronçon réalisé en 1989; elle devrait se poursuivre ultérieurement vers les parcelles n° 394 et 395 et s'achever par une installation de retournement; lors du dépôt de la demande d'autorisation de construire, le bureau d'ingénieurs avait déjà été mandaté par la commune pour réaliser le projet; même si l'attitude de la commune n'était pas à l'abri de toute critique, les conditions de l'art. 19 al. 3 LAT n'étaient pas remplies et il n'y avait pas de raison de faire réaliser cet accès par les propriétaires privés. La jonction des causes par le Conseil d'Etat était justifiée et ne portait pas préjudice aux recourants. Les alignements mentionnés dans le PAD en vigueur étaient respectés. E. A._ et l'hoirie B._ forment un recours contre ce dernier arrêt. Ils en demandent l'annulation, avec suite de frais et dépens. La cour cantonale a renoncé à se déterminer. Le Conseil d'Etat conclut au rejet du recours, sans observations. La commune de Massongex conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable; elle demande des dépens.