Faits: Faits: A. La société immobilière X._ (ci-après: la Société) est propriétaire de la parcelle n° 630 du Registre foncier de Grandvaux. Sur ce bien-fonds sis hors de la zone à bâtir est érigé un bâtiment d'exploitation viticole. Le 10 février 1997, le Département des infrastructures du canton de Vaud (ci-après: le Département cantonal) a octroyé à la Société une autorisation de construire portant sur l'agrandissement du bâtiment. Le 7 décembre 1999, le Département cantonal a constaté que les travaux exécutés dépassaient ce que l'autorisation permettait de faire, s'agissant notamment de l'aménagement d'une cave d'une surface de 100 m2. Après une enquête publique complémentaire, le Département cantonal a, le 11 avril 2000, refusé l'autorisation spéciale nécessaire pour les constructions hors de la zone à bâtir, et ordonné la suppression de la cave. Le 10 février 1997, le Département des infrastructures du canton de Vaud (ci-après: le Département cantonal) a octroyé à la Société une autorisation de construire portant sur l'agrandissement du bâtiment. Le 7 décembre 1999, le Département cantonal a constaté que les travaux exécutés dépassaient ce que l'autorisation permettait de faire, s'agissant notamment de l'aménagement d'une cave d'une surface de 100 m2. Après une enquête publique complémentaire, le Département cantonal a, le 11 avril 2000, refusé l'autorisation spéciale nécessaire pour les constructions hors de la zone à bâtir, et ordonné la suppression de la cave. B. A raison de ces faits, le Département cantonal a, le 16 mai 2000, dénoncé au Préfet du district de Lavaux, A.A._ et B.A._ (ci-après: les consorts A._), en tant qu'organes de la Société et requérants des autorisations de construire, pour contravention aux art. 103 ss et 130 de la loi cantonale sur l'aménagement du territoire et les constructions, du 4 décembre 1985 (LATC). Le Département cantonal a invité le Préfet à réprimer l'infraction et d'en confisquer le produit, correspondant à la valeur locative des locaux aménagés sans autorisation, selon l'art. 59 CP. Par deux décisions séparées et identiques du 8 juin 2000, le Préfet, après avoir entendu les consorts A._, assistés de leur défenseur, leur a infligé une amende de 2'000 fr. chacun pour infraction à la LATC au sens de l'art. 130 al. 1 de cette loi. Il les a condamnés en outre à verser, par moitié chacun, une créance compensatrice d'un montant de 12'000 fr. Les consorts A._, d'une part, et le Ministère public, d'autre part, ont fait opposition aux prononcés préfectoraux. La cause a été transmise au Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois. A l'audience de jugement du 5 avril 2001, le Tribunal de police, à la demande du Ministère public, a précisé l'accusation en ce sens que devait aussi être envisagée l'application des art. 128 LATC et 79 du règlement d'application de cette loi (RATC), régissant l'octroi du permis d'habiter. Le Tribunal de police a indiqué qu'il ne s'agissait pas là, selon lui, d'une aggravation de l'accusation, la base de celle-ci, soit l'art. 130 LATC, n'ayant pas été modifiée. Par jugement du 6 avril 2001, le Tribunal de police a écarté l'opposition des consorts A._ et admis partiellement celle du Ministère public. Il a condamné B.A._ à une amende de 5'000 fr. et A.A._ à une amende de 2'000 fr. et mis à leur charge, par moitié chacun, une créance compensatrice d'un montant de 12'000 fr. en faveur de l'Etat de Vaud. Par arrêt du 24 août 2001, notifié le 31 décembre suivant, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par les consorts A._ contre le jugement du 6 avril 2001, qu'elle a confirmé. Par arrêt du 24 août 2001, notifié le 31 décembre suivant, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par les consorts A._ contre le jugement du 6 avril 2001, qu'elle a confirmé. C. Agissant par la voie du recours de droit public, A.A._ et B.A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 24 août 2001. Ils invoquent l'art. 32 al. 2 Cst., et se plaignent d'arbitraire. La Cour de cassation pénale se réfère à son arrêt. Le Ministère public conclut au rejet du recours.