Faits : A. A._, ressortissant kosovar né en 1971, a fait l'objet d'une ordonnance pénale rendue le 11 décembre 2009 par le Juge d'instruction du canton de Fribourg, le condamnant à vingt jours de privation de liberté, et révoquant le sursis à une précédente condamnation à trois mois d'emprisonnement. Cette ordonnance a été notifiée par publication dans la Feuille officielle. A._ a été arrêté le 20 mai 2014 pour une nouvelle infraction à la loi sur les étrangers, ainsi qu'une violation de la LCR. Il a été mis en détention à l'établissement de Bellechasse. L'ordonnance pénale du 11 décembre 2009 lui a été notifiée le même jour, et il a immédiatement déclaré faire opposition. Celle-ci n'est toutefois parvenue au Ministère public du canton de Fribourg que le 26 mai 2014. B. Le 27 mai 2014, le Ministère public a entendu A._ en tant que prévenu et opposant à l'ordonnance pénale. Le même jour, il a demandé au Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) sa mise en détention pour des motifs de sûreté pour deux mois en raison du risque de fuite. Par ordonnance du 29 mai 2014, le Tmc a admis partiellement la demande et ordonné le placement en détention provisoire jusqu'au 10 juin 2014. A défaut d'acte d'accusation, la détention requise ne pouvait être que de la détention avant jugement. Le risque de fuite était élevé puisque le prévenu avait sa famille au Kosovo et aucune attache avec la Suisse. La durée requise, de deux mois, était manifestement disproportionnée compte tenu des actes qui restaient à effectuer (dépôt du rapport de police et de l'acte d'accusation). C. Par arrêt du 6 juin 2014, la Chambre pénale du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté le recours formé par le prévenu et confirmé l'ordonnance du Tmc. Avant réception de l'opposition à l'ordonnance de condamnation, le Ministère public pouvait penser que le prévenu se trouvait en exécution de peine et n'avait pas à requérir la détention provisoire. Le prévenu - qui avait délibérément renoncé à l'assistance d'un avocat au moment de son arrestation - pouvait demander sa mise en liberté après avoir formé opposition. Une irrégularité entachant la première période de détention ne devait de toute façon pas conduire à une mise en liberté, car les conditions de la détention étaient réunies. Le prévenu ne contestait ni l'existence de soupçons suffisants, ni le risque de fuite, et les mesures de substitution proposées (dépôt de documents d'identité et port d'un bracelet électronique) n'étaient pas suffisantes. D. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en constatant une violation du principe de célérité, en lui allouant une indemnité de 1'800 fr. en raison du caractère illicite de la détention subie entre le 20 et le 29 mai 2014, et en mettant les frais de la procédure cantonale (soit 200 fr.) à la charge de l'Etat de Fribourg. Il demande l'assistance judiciaire. La Chambre pénale a renoncé à formuler des observations. Le Ministère public conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable. Le recourant a déposé de nouvelles observations le 3 juillet 2014, exposant qu'il a été remis en liberté par décision du 18 juin 2014 du Tmc mais que son recours demeurerait recevable puisqu'il tend à une indemnisation, à une constatation de violation de la CEDH et à une répartition des frais qui lui soit favorable. Il persiste dans ses conclusions.