A.- Le 12 septembre 1997, Y._ s'est présentée au poste de la gendarmerie de Porrentruy pour dénoncer une tentative de viol dont elle prétendait avoir été la victime dans l'après-midi du 10 septembre 1997; elle n'a toutefois pu être entendue en raison de son état d'agitation extrême. Elle a dès lors été invitée à revenir le 17 septembre 1997. A cette occasion, elle a expliqué avoir passé la matinée du 10 septembre 1997 à Porrentruy dans le cadre de son activité de représentante de commerce, avant de rejoindre son collègue et futur mari R._ pour le repas de midi; elle a visité quatre établissements dans la zone industrielle en début d'après-midi; alors qu'elle s'était arrêtée en face du garage X._ afin de se rendre dans une autre entreprise, un garagiste l'aurait interpellée pour lui demander si elle vendait des couteaux et des livres. Il se serait ensuite intéressé à la voiture qu'elle conduisait, puis lui aurait proposé de venir voir la Ferrari qu'il présentait dans son local d'exposition. Une fois l'alarme débranchée, il aurait ouvert la portière avant gauche du véhicule et l'aurait invitée à prendre place à l'intérieur. Il se serait ensuite penché vers elle pour tenter de regarder sous la robe en lui faisant remarquer qu'elle ne portait pas de culotte. Choquée, elle aurait voulu sortir de la voiture tout en lui répondant qu'elle en portait une. Il aurait alors posé une main sur son épaule gauche et lui aurait demandé de rester assise. Il aurait commencé à lui toucher la poitrine et les jambes et tenté sans succès de remonter la robe pour voir sa culotte, en lui expliquant qu'il la laisserait partir si elle obtempérait. Il aurait dégrafé sa salopette et sorti son sexe en lui demandant de le regarder. Une fois sortie du véhicule, il l'aurait enlacée puis embrassée sur la bouche, essayant une nouvelle fois de lui descendre la culotte. Comme elle se débattait, ils seraient tous les deux tombés. Lors de la chute, la couture de la robe se serait déchirée. Paniquée, elle aurait menacé son agresseur de porter plainte à la police s'il ne cessait immédiatement. Celui-ci se serait alors relevé avant de sortir. Elle aurait quitté le garage en pleurs pour se rendre au volant de son véhicule en direction du centre de Porrentruy. Elle se serait alors arrêtée à la poste pour changer de robe et téléphoner à son ami. En larmes, elle lui aurait dit qu'elle voulait rentrer, sans autre explication. R._ serait arrivé peu après accompagné d'un dénommé E._ . Après qu'elle eut relaté les faits et refusé de retourner au garage, ils se sont rendus tous trois sur la terrasse d'un restaurant pour boire un verre. R._ a confirmé avoir reçu, le 10 septembre 1997 en début d'après-midi, un coup de téléphone de son amie lui demandant de venir la chercher; lorsqu'il l'a retrouvée, il a aussitôt constaté qu'elle avait changé de robe. Après avoir entendu les explications de son amie et pris un verre au restaurant en compagnie de E._, il s'est rendu seul au garage. X._ aurait, dans un premier temps, nié avoir reçu la visite de la plaignante, avant d'admettre qu'une femme était venue au garage pour essayer la Ferrari, mais qu'il ne s'était rien passé entre eux. R._ a expliqué être repassé au garage un ou deux jours plus tard pour récupérer une somme d'argent et avoir informé le gérant qu'ils allaient vraisemblablement porter plainte. X._ a pour sa part nié les faits qui lui étaient reprochés. Il a admis qu'une jeune femme avait parqué sa voiture en face de son établissement et qu'elle était venue au garage pour lui vendre des objets. Lors de la discussion, elle lui a demandé si elle pouvait s'asseoir dans la Ferrari qui se trouvait dans le hall d'exposition. Il a alors débranché l'alarme de la voiture avant de retourner à l'atelier pour terminer un travail. Quelques minutes plus tard, la jeune femme est revenue vers lui et l'a remercié avant de partir. L'examen de la robe de la plaignante auquel a procédé le Service cantonal d'identité judiciaire n'a révélé aucune tache externe particulière; en revanche, l'expert a décelé, à l'intérieur de la robe, au niveau du pubis, plusieurs taches, dont l'origine n'a toutefois pas pu être déterminée. Il a en outre confirmé que la robe avait été déchirée et non pas coupée à l'aide d'un instrument tranchant. B.- Par jugement du 30 juin 1999, le Président I du Tribunal du district de Porrentruy a reconnu X._ coupable d'exhibitionnisme et de contravention à l'intégrité sexuelle sur la personne de Y._ et l'a condamné à la peine de 45 jours d'emprisonnement avec sursis pendant deux ans. Statuant le 5 novembre 1999 sur appels du Ministère public et du condamné, la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton du Jura (ci-après, la Cour pénale) n'a pas donné suite à la prévention de contravention contre l'intégrité sexuelle; elle a en revanche déclaré X._ coupable d'exhibitionnisme et a confirmé la peine infligée en première instance. Elle a tenu la version des faits de la plaignante pour établie parce qu'elle n'avait pas varié au cours de la procédure sur les points essentiels et qu'elle était corroborée par le témoignage de R._ et par plusieurs indices matériels. C.- Agissant par la voie du recours de droit public pour violation des art. 4 aCst. et 6 § 2 CEDH, X._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt de la Cour pénale. Selon lui, cette dernière aurait admis à tort que la plaignante avait donné une version concordante des faits qu'elle aurait maintenue tout au long de la procédure. Elle aurait en outre ignoré divers éléments à décharge propres à faire planer un doute sérieux sur sa culpabilité. Elle aurait enfin tenu à tort pour établis certains faits pourtant controversés. X._ requiert l'assistance judiciaire. La Cour pénale et Y._ concluent au rejet du recours. Le Procureur général du canton du Jura propose également le rejet du recours, dans la mesure où il est recevable.