Faits : A. A.a X._ était propriétaire de deux parcelles situées sur la commune de D._. Au début des années 1990, il a procédé à diverses divisions et modifications de ces biens-fonds; il a cédé à chacune de ses deux filles une des parcelles résultant de cet aménagement et en a conservé une troisième, qu'il a ensuite réunie à une partie du fonds contigu appartenant à son épouse, de façon à ce que la parcelle résultant de cette réunion puisse devenir constructible. En 1992, la commune de D._ a renoncé à la restriction de droit public qui grevait cette parcelle, de sorte qu'elle est devenue constructible et que X._ a pu y bâtir la villa qu'il occupe actuellement. A.b Cet immeuble est situé sur une colline et son accès peut se concevoir par le sud et par le nord. L'accès par le sud est possible grâce à des servitudes constituées en 1997 sur la parcelle d'une des filles située plus de 10 mètres en contre-bas; il comprend notamment un escalier de 46 marches puis un sentier en lacets. L'accès par le nord suppose le passage à travers la parcelle de A._, B._ et C._; il est nettement plus commode puisqu'il permettrait un accès par des véhicules à moteur. Aucun autre accès n'est possible. B. B.a En 1997, X._ a fait aménager l'accès nord sur la parcelle de A._, B._ et C._, croyant ou prétendant, à tort, avoir obtenu leur accord. Le 3 novembre 1998, ces derniers ont ouvert action en suppression de la route construite sur leur immeuble. Le défendeur a conclu au rejet de la demande et, à titre reconventionnel, à l'octroi d'un passage nécessaire sur la parcelle des demandeurs. Le 19 novembre 2001, le Tribunal cantonal du Valais a admis la demande principale et rejeté la demande reconventionnelle. B.b Statuant sur recours en réforme le 21 mars 2002 (arrêt 5C.327/2001), le Tribunal fédéral a annulé ce jugement et renvoyé la cause à la juridiction précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants; il a retenu que l'autorité cantonale avait refusé à tort d'admettre l'insuffisance, au sens de l'art. 694 al. 1 CC, de l'accès par le sud; en application de l'art. 64 al. 1 OJ, il a invité les juges cantonaux à examiner si la construction de la route litigieuse avait été définitivement autorisée par les autorités compétentes et si le recourant s'était mis lui-même en situation de nécessité en renonçant à aménager sa propriété de telle manière que son habitation bénéficie d'un accès suffisant. C. Par jugement du 27 octobre 2006, le Tribunal cantonal du canton du Valais a condamné X._ à remettre en état, dans un délai de cinq mois, la parcelle des demandeurs. Il a retenu que le défendeur s'était mis lui-même en situation de devoir réclamer un passage sur le fonds des demandeurs, comportement contraire au principe de la bonne foi; il n'était dès lors plus nécessaire d'examiner l'incidence de l'absence d'autorisation par l'autorité compétente. D. Contre cette décision, le défendeur interjette un recours en réforme. Il conclut au rejet de la demande et à la réforme du jugement cantonal en ce sens qu'une servitude de passage, grevant le fonds des demandeurs, lui soit accordée contre indemnité. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement attaqué. 1 Les demandeurs concluent au rejet du recours.