Faits : A. Le 11 décembre 1990, la Chambre criminelle du canton de Berne a condamné X._ à une peine de réclusion de six ans et demi pour séquestration, enlèvement, viol, tentative de viol et attentat à la pudeur avec violence. Un traitement psychiatrique ambulatoire pendant et après l'exécution de la peine a été ordonné. Le 14 octobre 1992, la Cour d'Assises du canton de Neuchâtel a condamné l'intéressé à une peine de réclusion de huit ans pour viol, attentat à la pudeur avec violence, séquestration et enlèvement. La peine a été suspendue au profit d'un internement (art. 43 ch. 1 et 2 aCP). Le 22 octobre 1996, la Chambre criminelle du canton de Berne a condamné X._ à sept ans de réclusion pour contrainte sexuelle et viol et a suspendu l'exécution de la peine au profit de l'internement précité. A la suite de l'entrée en vigueur de la nouvelle partie générale du Code pénal, le président de la Cour d'Assises du canton de Neuchâtel a converti, par ordonnance du 15 juillet 2008, l'internement prononcé le 14 octobre 1992 en une mesure thérapeutique institutionnelle des troubles mentaux (art. 59 CP). B. Par décision du 24 juin 2013, le président du Tribunal criminel du Littoral et du Val-de-Travers a ordonné la prolongation, pour quatre ans à compter du 15 juillet 2013, à savoir jusqu'au 15 juillet 2017, de la mesure thérapeutique institutionnelle de X._. C. Par arrêt du 11 décembre 2013, l'autorité de recours en matière pénale du Tribunal cantonal neuchâtelois a rejeté le recours formé par X._. La cour cantonale s'est fondée notamment sur les expertises suivantes: Dans une expertise du 10 juillet 2009, effectuée à la demande de l'Office d'application des peines et mesures neuchâtelois, le Dr Y._, médecin à Z._, a retenu que X._ souffrait de " Troubles de la personnalité à composantes psychopathiques. Troubles des conduites sexuelles avec violence (viols) ". Ces troubles sévères affectent la personne de X._ de façon intense et durable puisqu'il s'agit de troubles de la personnalité et que, par définition, ceux-ci sont plutôt stables. Aussi ne doit-on pas attendre des interventions psychothérapeutiques des changements radicaux qui pourraient garantir un risque de récidive minime. Néanmoins, mieux vaut ce type de traitement que rien, puisque l'expertisé lui-même a fait quelques avancées positives, ne serait-ce que la reconnaissance de ses troubles. A la suite des conclusions de l'expert, X._ a été transféré le 10 mars 2010 du pénitencier de A._ au Centre de sociothérapie de B._. Dans une expertise du 3 janvier 2012, le Dr Y._ affirmait qu'une ouverture du régime ne pouvait pas intervenir avant quatre à cinq ans et qu'il était ainsi clairement prématuré d'envisager une libération conditionnelle au stade actuel du dossier. D. Contre cet arrêt cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué en ce qui concerne la prolongation de sa mesure institutionnelle de quatre ans et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle rende une nouvelle décision, la durée de la prolongation ne devant pas dépasser deux ans. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.