Faits: A. A.a Ressortissant du Kosovo né en 1970, A.X._ a épousé, en février 1991, une compatriote, B._, avec laquelle il a eu quatre enfants, C._, D._, E._ et F._, nés respectivement en 1992, 1994, 1996 et 2002. A.X._ a effectué des séjours en Suisse, au bénéfice d'autorisations saisonnières depuis 1989. En 1992, il a obtenu une autorisation de séjour et, le 8 décembre 2002, toute la famille a été mise au bénéfice d'une autorisation d'établissement. A.X._ a travaillé durant environ 16 ans à Moudon, puis deux ans à Aarau, pour suivre son employeur. En parallèle, il exploitait pour son propre compte un petit commerce de vente et de réparation de véhicules. Victime d'un grave accident de la main droite en janvier 2006, A.X._ n'a plus repris d'activité lucrative salariée. Il bénéficie d'une rente partielle versée par l'assurance-accidents. Son épouse n'exerce aucune activité lucrative. La famille dispose d'une maison familiale au Kosovo. A.b Entre 1993 et 2006, A.X._ a été condamné à six reprises notamment pour des infractions aux règles de la circulation routière dont quatre violations graves, à des peines allant de 350 fr. d'amende à quinze jours d'arrêts, voire vingt jours d'emprisonnement. Par jugement du 9 janvier 2008, il a été condamné par le Tribunal correctionnel de la Broye et du Nord vaudois à une peine privative de liberté de cinq ans pour infraction grave à la législation sur les stupéfiants et infraction à la législation sur le séjour et l'établissement des étrangers. Il a été retenu que A.X._ avait participé activement à un trafic de stupéfiants à partir du Kosovo, important, entreposant et cherchant à vendre en Suisse près de 10 kg d'héroïne (soit 2,2 kg d'héroïne pure). Depuis le 16 janvier 2007, A.X._ est en détention, une libération conditionnelle ne devant pas intervenir avant le 17 mai 2010. B. Par décision du 15 juin 2009, le chef du Département de l'intérieur du canton de Vaud (ci-après: le Département cantonal) a révoqué l'autorisation d'établissement octroyée à A.X._ et imparti à l'intéressé un délai pour quitter la Suisse dès qu'il aurait satisfait à la justice vaudoise. Le 12 octobre 2009, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours formé par A.X._ et B.X._ et confirmé la décision du Département cantonal du 15 juin 2009. Les juges cantonaux ont refusé la tenue d'une audience réclamée par les recourants en vue notamment de faire entendre leurs enfants. Sur le fond, ils ont considéré en substance que les condamnations pénales et le comportement de A.X._ justifiaient la révocation de son autorisation d'établissement. C. Contre l'arrêt du 12 octobre 2009, A.X._ a formé un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral. Il conclut, sous suite de frais et dépens, à l'admission du recours et à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que la décision rendue le 15 juin 2009 par le Département cantonal est annulée et, principalement, que son autorisation d'établissement n'est pas révoquée, subsidiairement qu'une autorisation de séjour lui est accordée. A titre encore plus subsidiaire, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi [de la cause] pour nouvelle instruction et décision dans le sens des considérants. Il sollicite également l'octroi de l'effet suspensif et, à titre de mesures provisionnelles, demande à pouvoir résider et travailler sur le territoire suisse jusqu'à droit connu sur l'issue de la présente procédure. Le Tribunal cantonal s'est prononcé tardivement. Le Département cantonal et le Service de la population du canton de Vaud ont renoncé à déposer des déterminations. Quant à l'Office fédéral des migrations, il propose le rejet du recours. D. Par ordonnance du 16 novembre 2009, le Président de la IIe Cour de droit public a admis la demande d'effet suspensif présentée par A.X._. E. Sans y avoir été invité, A.X._ a envoyé ou fait envoyer des courriers les 19 février, 30 mars et 7 avril 2010.