Faits: A. A.a. A la suite d'un accident professionnel survenu le 17 juillet 2001, A._ a été mis au bénéfice d'une rente entière de l'assurance-invalidité, assortie d'une rente complémentaire pour son épouse et de rentes pour enfant, ainsi que d'une allocation pour impotent (degré d'impotence moyen) à partir du 1er juillet 2002 (décisions du 25 novembre 2005). Ces prestations ont été maintenues à l'issue de révisions initiées en juillet 2006 et janvier 2010. A.b. En raison d'une dénonciation qui lui est parvenue en novembre 2010, l'Office cantonal AI du Valais (ci-après: l'office AI) a fait surveiller A._ par un détective privé, qui a établi deux rapports de surveillance les 5 avril et 27 juin 2011. L'administration a par ailleurs requis l'avis du docteur B._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie et médecin auprès du Service médical régional de U._ de l'assurance-invalidité (SMR). Selon ce médecin (rapport du 16 août 2011), le comportement observé de l'assuré était absolument incompatible avec celui correspondant au tableau psychopathologique et aux diagnostics retenus au moment de l'octroi des prestations d'assurance (cf. expertise de la doctoresse C._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, du SMR du 29 juin 2005). Fort de ces conclusions, l'office AI a, par décision du 26 août 2011, suspendu le versement de la rente d'invalidité, des rentes complémentaires pour enfants et de l'allocation pour impotent avec effet au 1er septembre 2011. Le recours formé par l'assuré contre cette décision a été rejeté par jugement du Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, du 29 février 2012. En parallèle, l'office AI a à nouveau fait surveiller A._ (rapport d'observation du 3 septembre 2011) et l'a soumis à une expertise auprès du docteur D._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, qui a requis l'avis du docteur E._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique. Le psychiatre, qui a fait état d'une simulation et d'une dysthymie existant depuis 2001, a retenu que l'assuré ne souffrait pas d'une maladie psychiatrique justifiant une incapacité de travail (rapport du 26 mai 2012). De son côté, le docteur E._, qui n'a posé aucun diagnostic avec ou sans répercussion sur la capacité de travail dans le domaine orthopédique, a conclu à l'absence de limitation d'ordre physique (rapport du 25 mai 2012). Retenant que A._ avait simulé les problèmes de santé à l'origine des différentes prestations accordées depuis le 1er juillet 2002, l'office AI a rendu une décision le 28 novembre 2012, par laquelle il a annulé les décisions du 25 novembre 2005, supprimé rétroactivement toutes les prestations allouées depuis le 1er juillet 2002 et refusé toute prestation. Il a par ailleurs requis de l'assuré la restitution d'une somme de 172'462 fr. correspondant aux prestations allouées à tort dès cette date. B. Statuant le 26 juin 2013 sur le recours formé par A._ contre cette décision, le Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, l'a rejeté. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler le jugement cantonal et la décision de l'office AI, sous suite de frais et dépens. Le Tribunal fédéral a invité les parties à se déterminer sur la question de la révision des prestations d'assurance, ce qu'elles ont fait dans le délai imparti. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. L'intimé a par ailleurs conclu au rejet du recours, de même que la Fondation LPP X._. A._ a renoncé à s'exprimer sur l'écriture de l'institution de prévoyance.