Faits: Faits: A. Par prononcé du 6 septembre 2002, le Préfet du district de Lausanne a condamné X._, pour violation des art. 26 al. 1 et 32 al. 1 LCR, à une amende de 150 francs; le préfet a par ailleurs condamné Y._ à une amende de 300 francs. B. Par jugement du 24 mars 2003, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a partiellement admis l'appel de X._ et a mentionné dans son dispositif que celui-ci "est libéré de l'amende". Il ressort notamment les éléments suivants de ce jugement: X._ exerce l'activité de sapeur-pompier professionnel. Le 23 novembre 2001, vers 13 h 30, il a été appelé à intervenir dans le cadre d'un incendie sur l'avenue de Morges à Lausanne. Il a d'abord remonté cette avenue au volant d'une Peugeot 306 des Services Secours et Incendie (SSI), avertisseurs spéciaux enclenchés. Après s'être arrêté pour se renseigner par radio sur l'endroit exact de l'incendie, il a fait demi-tour pour descendre l'avenue de Morges, là encore avertisseurs spéciaux enclenchés. Alors que la signalisation lumineuse était au rouge, il a continué sa route vers l'intersection entre l'avenue de Morges et de l'avenue Recordon à une vitesse qu'il a estimée entre 40 et 50 km/h. Il a indiqué avoir ralenti à l'approche de l'intersection, le temps de vérifier que les piétons étaient "sécurisés" et qu'aucun véhicule ne s'engageait dans le carrefour débouchant sur l'avenue de Morges, en particulier en provenance de l'avenue Recordon. Apercevant tout à coup une "boule grise" sur sa droite, il est entré en violente collision avec le véhicule conduit par Y._, qui surgissait de l'avenue Recordon. X._ et Y._ n'ont été que légèrement blessés. Les deux véhicules ont subi d'importants dommages. Le Tribunal de police a relevé que si deux témoins n'avaient pas confirmé que X._ avait ralenti avant l'intersection, il leur était difficile depuis leur position d'apprécier la vitesse ou les mouvements de décélération et d'accélération de ce dernier. Par ailleurs, le tribunal a tenu compte des déclarations du témoin Z._. Ce témoin se trouvait en voiture sur l'avenue Recordon et était sur le point de s'arrêter au feu devenu rouge pour lui avant l'intersection avec l'avenue de Morges. Y._, qui circulait à 50 km/h, l'a alors dépassé en empruntant la voie réservée au trafic en sens inverse et s'est ainsi engagé sur le carrefour. En voyant cela, Z._ a pensé que le choc était inévitable. Le Tribunal de police a relevé que si deux témoins n'avaient pas confirmé que X._ avait ralenti avant l'intersection, il leur était difficile depuis leur position d'apprécier la vitesse ou les mouvements de décélération et d'accélération de ce dernier. Par ailleurs, le tribunal a tenu compte des déclarations du témoin Z._. Ce témoin se trouvait en voiture sur l'avenue Recordon et était sur le point de s'arrêter au feu devenu rouge pour lui avant l'intersection avec l'avenue de Morges. Y._, qui circulait à 50 km/h, l'a alors dépassé en empruntant la voie réservée au trafic en sens inverse et s'est ainsi engagé sur le carrefour. En voyant cela, Z._ a pensé que le choc était inévitable. C. X._ se pourvoit en nullité au Tribunal fédéral contre le jugement du 24 mars 2003. Il conclut à son annulation. Invité à se déterminer, le Ministère public vaudois conclut à l'admission du pourvoi.