A.- Par acte authentique du 28 décembre 1983, B._, C._ et D._ ont constitué la société A._, Transports internationaux SA, qui avait pour but l'exploitation d'une entreprise de transports par camions sur le plan international. B._ en était le directeur, tout d'abord avec signature individuelle, puis avec signature collective à deux. La société a repris l'exploitation de l'entreprise de transports auparavant exploitée en raison individuelle par B._. Par convention du 28 décembre 1983 également, ce dernier s'est engagé à travailler comme chauffeur au service de la société de telle manière qu'un salaire minimum de 2500 fr. par mois puisse lui être versé. Le 6 juillet 1984, la société anonyme et B._ ont conclu un contrat par lequel la première s'engageait à prêter au second la somme de 31 313 fr. Par la suite, d'autres prêts ont été accordés par la société à B._. Le montant total de ces prêts successifs a atteint, en 1997, 345 660 fr. En mars 1997, B._ a mis fin à ses rapports de travail avec la société. A la suite d'un contrôle d'employeur, le 19 janvier 1999, il est apparu que la société, dans le cadre de son assainissement, avait abandonné la créance de 345 660 fr. qu'elle détenait à l'encontre de B._ et procédé à son annulation comptable le 31 mars 1997. Le 23 avril 1999, la Caisse de compensation du canton de Fribourg a notifié à A._, Transports internationaux SA une décision par laquelle elle lui réclamait le montant de 50 137 fr. 65 au titre de cotisations AVS/AI/APG/AC, de cotisations au régime d'allocations familiales et de frais de gestion sur le montant précité de 345 660 fr. Elle lui a également notifié, le même jour, une décision par laquelle elle lui a réclamé le montant de 3088 fr. 85 au titre d'intérêts moratoires sur les cotisations dues. Le 23 avril 1999, elle a envoyé une copie de sa décision de cotisations à B._. B.- A._, Transports internationaux SA et B._ ont tous deux recouru contre ces décisions. Statuant le 14 décembre 2000, le Tribunal administratif du canton de Fribourg a rejeté les recours. C.- Par arrêt du 22 novembre 2001, le Tribunal fédéral des assurances a rejeté, dans la mesure où il était recevable, le recours de droit administratif interjeté contre ce jugement par A._, Transports internationaux SA et B._. D.- Ces derniers forment une demande de révision de cet arrêt au motif que la cour de céans n'aurait pas, par inadvertance, apprécié des faits importants qui ressortent du dossier. La caisse de compensation du canton de Fribourg ainsi que l'Office fédéral des assurances sociales ont renoncé à se déterminer.