A.- R._ exploite, sous la raison individuelle "X._", une entreprise d'informatique à Y._. A ce titre, il est affilié à la Caisse AVS de la Fédération patronale vaudoise (ci-après : la caisse) depuis le 1er mars 1992. A l'occasion d'un contrôle de la comptabilité de X._, le 3 mars 2000, le réviseur de la caisse a constaté que des salaires versés à A._, B._, C._, D._ et E._, durant les années 1995 à 1997, n'avaient pas été déclarés pour un montant total de 71 200 fr. Par décision du 11 septembre 2000, la caisse a réclamé à R._, comme employeur des prénommés, le versement d'un montant de 11 435 fr. 95 correspondant aux cotisations AVS/AI/APG/AC et allocations familiales - intérêts moratoires compris - dues sur les rémunérations versées aux cinq prénommés de 1995 à 1997. Par cinq lettres du même jour, la caisse a informé chacun de ces derniers du montant des cotisations paritaires qui étaient réclamées à R._ sur leur salaire. B.- R._ a recouru devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud contre la décision le concernant, en concluant implicitement à son annulation. Il faisait valoir, en résumé, que c'est en qualité d'indépendantes que les cinq personnes concernées avaient été mandatées pour représenter les produits de son entreprise et rechercher des clients et qu'elles devaient s'acquitter elles-mêmes des charges sociales liées à l'AVS, l'assurance-maladie et l'assurance-chômage. Par jugement du 11 avril 2001, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours dont il était saisi et confirmé la décision attaquée. C.- R._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation. La caisse conclut au rejet du recours. Invités à se prononcer sur le recours en qualité de co-intéressés, A._, B._, C._ ne se sont pas déterminés à son sujet, tandis que D._ et E._, sans domicile connu, n'ont pas été atteints. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé sur le recours.