Faits: Faits: A. Par jugement du 4 octobre 2005, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Côte (VD; ci-après: le Tribunal correctionnel) a condamné A._ à trois ans et demi de réclusion et 50'000 fr. d'amende pour escroquerie et blanchiment d'argent qualifié. Les objets et avoirs séquestrés ont été confisqués et dévolus à l'Etat. Il est en substance reproché à A._ d'avoir blanchi des fonds provenant du trafic de cocaïne pour un montant total dépassant les 600'000 francs. A._ transportait personnellement ces fonds lors de ses voyages en Guinée-Conakry ou les transférait dans ce pays par l'intermédiaire de la Western Union. Il a exercé cette activité vraisemblablement à partir de début 2002 et jusqu'à son arrestation à l'aéroport de Genève le 28 février 2004. Lors de ces opérations, il recevait des commissions de l'ordre de 10%. Par ailleurs, A._ a perçu indûment environ 32'000 fr. au préjudice de l'Aide sociale vaudoise, en cachant le fait qu'il exerçait un emploi rémunéré. Malgré les revenus confortables que lui procurait cet emploi (entre 6'400 fr. et 9'000 fr. par mois pour l'année 2003), il a également déposé une demande de subsides pour le paiement de ses primes d'assurance maladie et accident. A. Par jugement du 4 octobre 2005, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Côte (VD; ci-après: le Tribunal correctionnel) a condamné A._ à trois ans et demi de réclusion et 50'000 fr. d'amende pour escroquerie et blanchiment d'argent qualifié. Les objets et avoirs séquestrés ont été confisqués et dévolus à l'Etat. Il est en substance reproché à A._ d'avoir blanchi des fonds provenant du trafic de cocaïne pour un montant total dépassant les 600'000 francs. A._ transportait personnellement ces fonds lors de ses voyages en Guinée-Conakry ou les transférait dans ce pays par l'intermédiaire de la Western Union. Il a exercé cette activité vraisemblablement à partir de début 2002 et jusqu'à son arrestation à l'aéroport de Genève le 28 février 2004. Lors de ces opérations, il recevait des commissions de l'ordre de 10%. Par ailleurs, A._ a perçu indûment environ 32'000 fr. au préjudice de l'Aide sociale vaudoise, en cachant le fait qu'il exerçait un emploi rémunéré. Malgré les revenus confortables que lui procurait cet emploi (entre 6'400 fr. et 9'000 fr. par mois pour l'année 2003), il a également déposé une demande de subsides pour le paiement de ses primes d'assurance maladie et accident. B. A._ a recouru contre ce jugement auprès de la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). En substance, il faisait grief aux premiers juges d'avoir fondé sa condamnation sur une "évidence" contestable, il critiquait l'administration des preuves et invoquait un défaut d'instruction, des vices de procédure ainsi que des contradictions dans le jugement. Il se plaignait également de l'absence de fondement de la confiscation et soutenait que les éléments constitutifs des infractions de blanchiment et d'escroquerie n'étaient pas réalisés. Le Tribunal cantonal a rejeté le recours par arrêt du 20 mars 2006, considérant que le Tribunal d'arrondissement n'avait pas fait preuve d'arbitraire dans l'appréciation des preuves et que les divers griefs formés contre l'instruction de la cause étaient mal fondés. Le moyen relatif à la confiscation était irrecevable, celle-ci ayant au demeurant été ordonnée à juste titre. Enfin, les éléments constitutifs des infractions de blanchiment d'argent et d'escroquerie étaient bien réalisés. B. A._ a recouru contre ce jugement auprès de la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). En substance, il faisait grief aux premiers juges d'avoir fondé sa condamnation sur une "évidence" contestable, il critiquait l'administration des preuves et invoquait un défaut d'instruction, des vices de procédure ainsi que des contradictions dans le jugement. Il se plaignait également de l'absence de fondement de la confiscation et soutenait que les éléments constitutifs des infractions de blanchiment et d'escroquerie n'étaient pas réalisés. Le Tribunal cantonal a rejeté le recours par arrêt du 20 mars 2006, considérant que le Tribunal d'arrondissement n'avait pas fait preuve d'arbitraire dans l'appréciation des preuves et que les divers griefs formés contre l'instruction de la cause étaient mal fondés. Le moyen relatif à la confiscation était irrecevable, celle-ci ayant au demeurant été ordonnée à juste titre. Enfin, les éléments constitutifs des infractions de blanchiment d'argent et d'escroquerie étaient bien réalisés. C. Agissant par la voie du recours de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt. Il se plaint essentiellement d'une violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.). Il invoque également des violations du principe de la bonne foi (art. 9 Cst.), du droit de l'accusé d'être informé des charges pesant contre lui (art. 32 al. 2 Cst. et 6 par. 3 let. b CEDH) et des principes de l'égalité des armes et du droit de se taire (art. 14 du Pacte international du 16 décembre 1966 relatif aux droits civils et politiques [Pacte ONU II; RS.0.103.2]). Il requiert en outre l'assistance judiciaire gratuite. Le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer. Le Procureur général du canton de Vaud a présenté des observations. C. Agissant par la voie du recours de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt. Il se plaint essentiellement d'une violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.). Il invoque également des violations du principe de la bonne foi (art. 9 Cst.), du droit de l'accusé d'être informé des charges pesant contre lui (art. 32 al. 2 Cst. et 6 par. 3 let. b CEDH) et des principes de l'égalité des armes et du droit de se taire (art. 14 du Pacte international du 16 décembre 1966 relatif aux droits civils et politiques [Pacte ONU II; RS.0.103.2]). Il requiert en outre l'assistance judiciaire gratuite. Le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer. Le Procureur général du canton de Vaud a présenté des observations. D. Par ordonnance du 17 août 2006, le Président de la Ire Cour de droit public a accordé l'effet suspensif au recours.