Faits: Faits: A. A.a G._, né le 2 juillet 1957, a exercé divers emplois en qualité de maçon ou de jardinier-paysagiste, en dernier lieu comme chef d'équipe (maçon). Le 5 décembre 1995, G._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité, en requérant une orientation professionnelle. Dans un rapport médical du 14 janvier 1996, le docteur T._, médecin généraliste, a posé le diagnostic de lombalgies basses en relation avec un trouble statique (scoliose dorso-lombaire sinistro-convexe). Il indiquait que le patient avait présenté une incapacité de travail de 100 % entre le 14 novembre et le 21 décembre 1995. Du 9 juin au 4 juillet 1997, G._ a effectué un stage d'observation professionnelle au COPAI. Dans un rapport du 1er septembre 1997, le docteur M._, médecin-conseil, a retenu que des travaux lourds de manoeuvre n'étaient plus adaptés, alors que dans une activité légère de manutention ou dans un travail à l'établi ne nécessitant qu'une simple mise au courant, celui-ci pourrait travailler à plein temps, avec des rendements de l'ordre de 60 % au départ, pour commencer sous forme de réentraînement. On pouvait espérer, avec le temps, une augmentation du rendement. Le 16 février 1998 G._ a commencé un stage d'évaluation auprès de l'entreprise R._ SA, qui s'est achevé plus tôt que prévu le 27 février 1998. Selon un rapport intermédiaire du 12 mars 1998, le chef d'atelier était de l'avis qu'un travail dans l'économie n'était pas envisageable. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a confié une expertise médicale au docteur H._, spécialiste FMH en médecine interne et spécialiste des maladies rhumatismales à P._. Dans un rapport du 17 avril 2001, ce médecin a posé les diagnostics de cervicolombalgies chroniques invalidantes d'allure commune et de trouble somatoforme douloureux chronique. Théoriquement, d'un point de vue rhumatologique, la capacité de travail pour des travaux légers - manutention simple adaptée aux possibilités intellectuelles du patient, ne comprenant pas de mouvements en porte-à-faux répétitifs, ni le port de charges supérieures à 15 kg - était de 60 % depuis mai 1995. Dans un rapport d'examen SMR du 14 mai 2001, les docteurs V._, médecin-chef, et L._, spécialiste FMH en médecine générale, ont considéré que le trouble somatoforme douloureux chronique était l'atteinte principale à la santé de l'assuré. A leur avis, il était légitime d'admettre une pleine capacité de travail dans une activité adaptée, ceci en l'absence d'élément probant permettant de retenir le taux de 60 % fixé par le docteur H._. Le 20 mars 2002, dans un projet de décision, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a avisé G._ qu'il présentait une invalidité de 11.55 %, ce que celui-ci a contesté dans une lettre du 9 avril 2002, en requérant la mise en oeuvre d'une expertise pluridisciplinaire. Les médecins du SMR ont procédé à un examen clinique pluridisciplinaire le 14 juin 2002. Dans un rapport du 21 juin 2002, les docteurs L._, A._, spécialiste FMH en rhumatologie, et B._, psychiatre FMH, ont posé le diagnostic de rachialgies communes sur troubles statiques et dégénératifs mineurs et de trouble somatoforme (F45.8 [CIM-10]) sans comorbidité psychiatrique. Ils concluaient à une capacité de travail de 100 % pour toute activité et en particulier pour l'activité exercée auparavant, dès le 14 novembre 1995. Dans un nouveau projet de décision du 7 novembre 2002, l'office AI a informé G._ qu'il résultait de l'expertise pluridisciplinaire effectuée par les médecins du SMR que sa capacité de travail était entière dans n'importe quelle activité, notamment dans son activité habituelle. Il ne présentait pas une atteinte à la santé entravant durablement sa capacité de gain et susceptible de fonder un droit à des prestations de l'assurance-invalidité. Par lettre du 9 décembre 2002, G._ a contesté toute valeur probante à l'expertise des médecins du SMR. Il demandait qu'une nouvelle expertise soit confiée à l'Hôpital X._ ou à la Clinique Y._. Dans un courrier du 12 décembre 2002, il a produit une communication des ateliers P._ où il a travaillé depuis le 30 mars 1998, au début à 100 %, puis à 50 % à partir du 11 décembre 2001. Par décision du 24 janvier 2003, l'office AI a rejeté la demande du 5 décembre 1995. Dans un mémoire du 25 février 2003, G._ a formé opposition contre cette décision. Il réitérait sa requête tendant à la mise en oeuvre d'une nouvelle expertise médicale. Par décision du 25 avril 2003, l'office AI a partiellement admis l'opposition en ce sens que la décision du 24 janvier 2003 était annulée, l'instruction devant être complétée par une expertise pluridisciplinaire à la Clinique Y._. La prétention serait à nouveau examinée après exécution de cette mesure d'instruction complémentaire. A.b Du 25 au 27 août 2003, G._ a séjourné à la Clinique Y._. Les médecins ont procédé à des radiographies complémentaires des rachis cervical et lombaire. Une évaluation des capacités fonctionnelles liées au travail a été effectuée par le docteur I._, chef du service de réadaptation générale (rapport du 1er septembre 2003). Le docteur F._, médecin-chef du service psychosomatique, a procédé à une expertise psychiatrique. Dans un rapport du 1er septembre 2003, le docteur U._ a posé les diagnostics de syndrome douloureux somatoforme persistant probable (F45.4), de lombalgies communes (M54.5) et de troubles statiques et dégénératifs rachidiens très modérés (M40.2). Au terme de leur entretien de synthèse, les médecins ayant participé à l'expertise estimaient de façon unanime qu'il n'y avait pas d'atteinte à la santé susceptible de limiter de façon significative la capacité de travail du patient dans l'une des activités légères proposées par l'assurance-invalidité. Ils ne s'écartaient pas sur ce point des avis médicaux émis jusqu'ici, y compris de ceux des médecins traitants et de l'expert H._. Pas plus que ces médecins, ils ne retenaient de déficience physique ni de singularité psychique susceptible de limiter la capacité de travail dans une activité adaptée, comportant des limitations maintes fois décrites en termes de port de charges (15 kg) et de positions (porte-à-faux). Par décision du 24 octobre 2003, l'office AI a informé G._ que selon l'expertise de la Clinique Y._ du 1er septembre 2003, sa capacité de travail était entière dans n'importe quelle activité, notamment dans son activité habituelle. Attendu qu'il ne présentait pas d'atteinte à la santé entravant durablement sa capacité de gain et susceptible de fonder un droit à des prestations de l'assurance-invalidité, sa demande du 5 décembre 1995 était rejetée. Dans un mémoire du 25 novembre 2003, G._ a formé opposition contre la décision du 24 octobre 2003, en concluant à la réforme de celle-ci en ce sens qu'il était mis au bénéfice d'une rente entière d'invalidité dès le 1er janvier 1997. A titre subsidiaire, il demandait que l'instruction soit complétée par une expertise pluridisciplinaire à confier à la l'Hôpital X._ et, à titre plus subsidiaire, qu'il soit mis au bénéfice de mesures de réadaptation professionnelle à partir du 1er janvier 2004. Reprochant à l'office AI d'avoir déclenché et favorisé sa désinsertion professionnelle, il présentait une demande en réparation du dommage tendant au paiement immédiat de la somme de 349'963 fr. avec intérêts à 5 % l'an depuis le 25 novembre 2003. Dans un document du 27 avril 2004, le docteur O._, spécialiste FMH en médecine interne, a avisé l'office AI que la situation du patient était en train d'évoluer vers un état dépressif persistant à l'origine d'une aggravation des douleurs somatiques, devenues chroniques et résistantes à toute approche. Le 12 mai 2004, G._ a produit un rapport du 16 avril 2004 du docteur C._, spécialiste FMH en médecine physique et spécialiste en rhumatologie, indiquant que le patient présentait des blocages mécaniques douloureux importants, qui s'inscrivaient également dans le cadre d'un syndrome ou d'un trouble somatoforme douloureux devenu chronique avec état dépressif. Par décision du 27 mai 2004, l'office AI a rejeté l'opposition, dans la mesure où elle était recevable. A.c Dans un projet de décision du 22 juin 2004, l'office AI a informé G._ de son rejet de sa demande en réparation du dommage déposée le 25 novembre 2003. Le 8 juillet 2004, G._ a maintenu sa demande en réparation du dommage. Par décision du 19 juillet 2004, l'office AI a rejeté la demande en réparation du dommage. Par décision du 19 juillet 2004, l'office AI a rejeté la demande en réparation du dommage. B. Dans un mémoire du 1er juillet 2004, G._ a formé recours contre la décision sur opposition du 27 mai 2004 devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, sous suite de frais et dépens, à la réforme de celle-ci en ce sens qu'il était mis au bénéfice d'une rente entière d'invalidité. A titre subsidiaire, il concluait à l'annulation de la décision attaquée, la cause étant renvoyée à l'office AI pour instruction complémentaire comportant une nouvelle expertise pluridisciplinaire. Il produisait notamment un rapport du 15 juin 2004 du docteur D._, chef de clinique, et de la doctoresse E._, médecin assistant du Centre de Consultation Psychiatrique et Psychothérapique (CCPP) W._, indiquant les diagnostics principaux (DSM IV) de trouble dépressif majeur chronique, épisode actuel sévère avec caractéristiques mélancoliques, et de trouble douloureux. Dans un mémoire non daté, parvenu au Tribunal des assurances du canton de Vaud le 14 septembre 2004, G._ a formé recours contre la décision du 19 juillet 2004 rejetant sa demande en réparation du dommage, dont il demandait la réforme en ce sens qu'il était mis au bénéfice de mesures de réadaptation professionnelle dès le 1er janvier 2004 et que l'office AI était condamné à lui verser avec effet immédiat la somme de 349'963 fr. avec intérêts à 5 % l'an à partir du 25 novembre 2003. Le 7 janvier 2005, le tribunal a ordonné la jonction des causes. Lors d'une audience du 24 mars 2005 devant le Président du Tribunal des assurances, J._, médecin, P._, assistante sociale, et N._, maître socio-professionnel chez P._, ont été entendus en qualité de témoins. G._ a déposé une requête incidente d'expertise complémentaire, qui a été rejetée par décision du juge instructeur du 20 mai 2005. Par jugement du 9 novembre 2005, notifié à G._ le 27 février 2006, le Tribunal des assurances a rejeté les recours. Par jugement du 9 novembre 2005, notifié à G._ le 27 février 2006, le Tribunal des assurances a rejeté les recours. C. Dans un mémoire du 28 mars 2006, G._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, sous suite de frais et dépens, à la réforme de celui-ci en ce sens qu'il était mis au bénéfice d'une rente entière à compter du 1er janvier 1997, alternativement qu'il était reconnu créancier de l'office AI de la somme de 349'963 fr. avec intérêts à 5 % l'an dès le 25 novembre 2003. A titre subsidiaire, il demandait que la décision attaquée soit annulée, la cause étant renvoyée au Tribunal des assurances du canton de Vaud pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicitait l'assistance judiciaire gratuite. Dans sa réponse du 28 avril 2006, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a conclu au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.