Faits: A. Le lieu-dit "Grands Champs", sur le territoire de la commune de Bursinel, forme un vaste secteur de terres cultivées. Il comprend plusieurs parcelles privées de grandes dimensions, en particulier les parcelles 119 et 117. Il est bordé au sud-est par le quartier "Les Tattes", zone d'habitat individuel qui s'étend jusqu'au lac et comporte une vingtaine de maisons d'habitation, parmi lesquelles celles de E._, F._ et G._. Selon le plan général d'affectation de la commune, la partie inférieure du secteur "Grands Champs" est qualifiée de "zone à traiter par plan de quartier". L'art. 78 du règlement du plan général d'affectation (ci-après: le RPGA) précise que cette zone a pour but la création d'un ensemble d'habitat individuel non groupé. Sur mandat de la Municipalité de Bursinel, le bureau X._ a élaboré sur cette zone le plan de quartier "Grands Champs" qui permet la construction de quatorze bâtiments d'habitation collective. Afin d'éviter toute contradiction entre le plan de quartier et l'art. 78 RPGA, la Municipalité a décidé de modifier la première phrase de cet article et de la libeller ainsi: "La zone à traiter par plan de quartier a pour but la création d'un ensemble d'habitat individuel, collectif ou groupé". B. Soumis à l'enquête publique du 3 juin au 3 juillet 2008, le plan de quartier "Grands Champs" et la modification de l'art. 78 RPGA ont suscité de nombreuses oppositions, dont celles de E._, F._ et G._. Dans sa séance du 10 décembre 2008, le Conseil général de Bursinel a levé les oppositions et adopté le plan de quartier "Grands Champs" ainsi que la modification de l'art. 78 RPGA. Par décision du 21 janvier 2009, le Département cantonal de l'économie a adopté préalablement ces deux objets. Par arrêt du 28 janvier 2010, le Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) a admis le recours de E._, F._ et G._ et annulé les décisions précitées du Département de l'économie et du Conseil général de Bursinel. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._, B._, C._ ainsi que D._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal du 28 janvier 2010, subsidiairement de le renvoyer à dite autorité pour complément d'instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils se plaignent d'une violation de leur droit d'être entendus ainsi que des principes de l'égalité de traitement et de la garantie de la propriété. Ils font au surplus valoir une constatation inexacte des faits ainsi qu'une mauvaise application du droit fédéral de l'aménagement du territoire. Le Tribunal cantonal renonce à répondre au recours. Le Conseil général de Bursinel renonce également à déposer des déterminations et s'en remet à justice s'agissant du sort du recours. Les intimés E._, F._ et G._ concluent au rejet du recours, dans la mesure où il est recevable. Les recourants ont répliqué le 30 juin 2010; ils déclarent maintenir les conclusions prises dans leur recours.