Faits: Faits: A. La société R._ SA avait pour but l'exploitation d'une entreprise de papiers peints, peinture et tous travaux se rapportant au bâtiment, le commerce de tous produits en relation avec de tels travaux, ainsi que l'achat, la vente et le courtage de biens immobiliers. La société était affiliée à la Caisse de compensation de la Société suisse des entrepreneurs (ci-après: la caisse). Son conseil d'administration était formé de F._, administrateur-président, de G._ et de C._, membres. Par jugement du 26 mai 1998, le Tribunal de première instance de la République et canton de Genève a prononcé la faillite de la société. La liquidation sommaire a été ordonnée et un délai pour les productions a été fixé au 11 décembre 1998. Le 16 novembre 1998, la caisse a produit une créance d'un montant de 88'444 fr. Les cotisations AVS/AI/APG/AC - frais d'administration compris - encore dues s'élevaient à 23'391 fr. 75. Par décision du 6 septembre 1999, la caisse a réclamé à G._, en sa qualité de membre du conseil d'administration de la faillie, le paiement du montant susmentionné, avec intérêt à 6 % l'an depuis le 1er juin 1998. Le prénommé a fait opposition à cette décision. Par décision du 6 septembre 1999, la caisse a réclamé à G._, en sa qualité de membre du conseil d'administration de la faillie, le paiement du montant susmentionné, avec intérêt à 6 % l'an depuis le 1er juin 1998. Le prénommé a fait opposition à cette décision. B. Par demande du 5 novembre 1999, la caisse a porté le cas devant la Commission cantonale de recours en matière d'AVS/AI du canton de Genève (aujourd'hui : Tribunal cantonal des assurances sociales du canton de Genève), en concluant à la condamnation de l'opposant au montant précité. Par jugement du 24 avril 2003, la juridiction cantonale a levé l'opposition formée par G._ jusqu'à concurrence du montant de 23'391 fr. 75, sans intérêt et sous imputation de versements éventuels. Par jugement du 24 avril 2003, la juridiction cantonale a levé l'opposition formée par G._ jusqu'à concurrence du montant de 23'391 fr. 75, sans intérêt et sous imputation de versements éventuels. C. G._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il conclut à l'annulation, sous suite de frais et dépens. La caisse conclut implicitement au rejet du recours, ce que propose également l'Office fédéral des assurances sociales.