Faits: Faits: A. Les époux X._, Y._ et Z._ sont copropriétaires de la parcelle n° 6551 du registre foncier de Fribourg, dont la partie sud est sise en "zone résidentielle urbaine à faible densité I" (ZRU I) et la partie nord en "zone à urbaniser par un plan d'aménagement de détail" (ZUPAD). Cette situation à cheval sur deux zones résulte de l'échange d'une surface de 394 m2 entre la parcelle n° 6551, sise en zone ZRU I, et la parcelle n° 6037.23, sise en zone ZUPAD. Par courrier du 14 juin 2002, la Direction de l'édilité de la Ville de Fribourg (ci-après: l'édilité) a déclaré accepter ce remaniement parcellaire, en précisant que les règles de la ZRU I seraient applicables à la nouvelle parcelle n° 6551. A. Les époux X._, Y._ et Z._ sont copropriétaires de la parcelle n° 6551 du registre foncier de Fribourg, dont la partie sud est sise en "zone résidentielle urbaine à faible densité I" (ZRU I) et la partie nord en "zone à urbaniser par un plan d'aménagement de détail" (ZUPAD). Cette situation à cheval sur deux zones résulte de l'échange d'une surface de 394 m2 entre la parcelle n° 6551, sise en zone ZRU I, et la parcelle n° 6037.23, sise en zone ZUPAD. Par courrier du 14 juin 2002, la Direction de l'édilité de la Ville de Fribourg (ci-après: l'édilité) a déclaré accepter ce remaniement parcellaire, en précisant que les règles de la ZRU I seraient applicables à la nouvelle parcelle n° 6551. B. Le 29 mars 2004, les époux X._, Y._ et Z._ ont déposé une demande d'autorisation de construire sur ce bien-fonds une maison d'habitation pour trois familles avec un couvert à voitures. G._ et W._, propriétaires voisins des parcelles n° 6551 et 6550, ont formé opposition contre ce projet, invoquant diverses violations du plan d'aménagement de détail du secteur concerné. Par décisions du 25 août 2004, le Préfet du district de la Sarine a levé ces oppositions et délivré l'autorisation de construire sollicitée. B. Le 29 mars 2004, les époux X._, Y._ et Z._ ont déposé une demande d'autorisation de construire sur ce bien-fonds une maison d'habitation pour trois familles avec un couvert à voitures. G._ et W._, propriétaires voisins des parcelles n° 6551 et 6550, ont formé opposition contre ce projet, invoquant diverses violations du plan d'aménagement de détail du secteur concerné. Par décisions du 25 août 2004, le Préfet du district de la Sarine a levé ces oppositions et délivré l'autorisation de construire sollicitée. C. G._ ainsi que les époux W._ ont recouru contre cette décision auprès du Tribunal administratif du canton de Fribourg, qui a admis le recours et annulé l'autorisation de construire par arrêt du 20 juin 2006. En substance, le Tribunal a considéré que l'ajustement des limites entre les zones ZUPAD et ZRU I n'avait pas été réalisé, la procédure visant à modifier le plan des zones en conséquence n'ayant pas été suivie. C'était donc à tort que la commune de Fribourg avait autorisé le remaniement parcellaire susmentionné et qu'elle avait considéré que les règles de la ZRU I étaient applicables à l'ensemble de la parcelle n° 6551. De plus, les copropriétaires de ce bien-fonds ne pouvaient pas se prévaloir du principe de la bonne foi. Considérant qu'en raison de ces motifs la construction litigieuse n'était pas conforme au "PAL de la Ville de Fribourg", le Tribunal administratif a décidé d'annuler le permis de construire. C. G._ ainsi que les époux W._ ont recouru contre cette décision auprès du Tribunal administratif du canton de Fribourg, qui a admis le recours et annulé l'autorisation de construire par arrêt du 20 juin 2006. En substance, le Tribunal a considéré que l'ajustement des limites entre les zones ZUPAD et ZRU I n'avait pas été réalisé, la procédure visant à modifier le plan des zones en conséquence n'ayant pas été suivie. C'était donc à tort que la commune de Fribourg avait autorisé le remaniement parcellaire susmentionné et qu'elle avait considéré que les règles de la ZRU I étaient applicables à l'ensemble de la parcelle n° 6551. De plus, les copropriétaires de ce bien-fonds ne pouvaient pas se prévaloir du principe de la bonne foi. Considérant qu'en raison de ces motifs la construction litigieuse n'était pas conforme au "PAL de la Ville de Fribourg", le Tribunal administratif a décidé d'annuler le permis de construire. D. Agissant par la voie du recours de droit public, les époux X._, Y._ et Z._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt. Ils se plaignent d'arbitraire dans l'interprétation du droit cantonal et dans la constatation des faits (art. 9 Cst.). Ils invoquent également le principe de la protection de la bonne foi (art. 5 al. 3 et 9 Cst.). G._ et les époux W._ concluent au rejet du recours. La Ville de Fribourg a présenté des observations; elle conclut à l'admission du recours. Le Préfet du district de la Sarine et la Direction de l'aménagement, de l'environnement et des constructions du canton de Fribourg ont renoncé à formuler des observations. Le Tribunal administratif se réfère à son arrêt et conclut au rejet du recours. D. Agissant par la voie du recours de droit public, les époux X._, Y._ et Z._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt. Ils se plaignent d'arbitraire dans l'interprétation du droit cantonal et dans la constatation des faits (art. 9 Cst.). Ils invoquent également le principe de la protection de la bonne foi (art. 5 al. 3 et 9 Cst.). G._ et les époux W._ concluent au rejet du recours. La Ville de Fribourg a présenté des observations; elle conclut à l'admission du recours. Le Préfet du district de la Sarine et la Direction de l'aménagement, de l'environnement et des constructions du canton de Fribourg ont renoncé à formuler des observations. Le Tribunal administratif se réfère à son arrêt et conclut au rejet du recours. E. Par ordonnance du 30 août 2006, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif présentée par les recourants.