Faits: A. A._, ressortissant roumain, a été condamné en Suisse en décembre 2002 à 4 ans et 4 mois de privation de liberté, pour des vols en bande et par métier commis notamment avec B._. A._ a été appréhendé le 29 août 2013 dans le cadre d'une enquête ouverte à la suite d'une évasion survenue le 25 juillet 2013 aux Etablissements de la Plaine de l'Orbe (EPO). L'intéressé a été placé en détention provisoire par décision du 31 août 2013 du Tribunal des mesures de contrainte vaudois (ci-après: le Tmc). Cette mesure a été confirmée le 12 septembre 2013 par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal (ci-après: le Tribunal cantonal ou la cour cantonale). En substance, il est reproché au prévenu d'avoir, avec B._, prêté assistance à C._ et D._ lors de leur évasion des EPO le 25 juillet 2013. L'enquête a révélé que les deux évadés avaient été aidés par deux individus qui avaient utilisé un véhicule bélier parqué contre le portail de la prison et des échelles pour leur permettre de s'échapper. Au cours de l'événement, deux véhicules avaient été incendiés et des coups de feu avaient été tirés. B. Le 18 novembre 2013, le Tmc a rejeté la demande de libération introduite par A._ et, à la demande du 8 novembre 2013 du Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois, a ordonné la prolongation de la détention provisoire pour une durée de trois mois, en raison du risque de fuite. C. Statuant sur recours de l'intéressé, le Tribunal cantonal a confirmé la détention provisoire par arrêt du 4 décembre 2013. D. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'ordonner sa libération immédiate. Il conclut subsidiairement au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. Le Tribunal cantonal renvoie aux considérants de l'arrêt entrepris, tout comme le Ministère public qui se réfère en outre à sa demande de prolongation du 8 novembre 2013. Le recourant renonce à répliquer.