A.- L'initiative intitulée IN-114 "Pour le libre choix du mode de transport" (ci-après: IN-114 ou l'initiative), appuyée par le Groupement Transports et Economie (ci-après: GTE), a été déposée, munie de plus de dix mille signatures, auprès du Conseil d'Etat genevois qui a constaté son aboutissement par arrêté du 23 juin 1999. Cette initiative tend à l'adjonction, dans la constitution genevoise, de deux articles 160A et 160B dont la teneur est la suivante: Titre XB Transports Chapitre I Liberté du choix du mode de transport Art. 160A Choix du mode de transport La liberté individuelle du choix du mode de transport est garantie. Chapitre II Transports privés Art. 160B Principes 1Le réseau routier des communes et du canton est conçu et organisé, dans les limites du droit fédéral, de manière à assurer un équilibre entre les divers modes de transport. Il doit répondre aux besoins de mobilité de la population, des entreprises et des visiteurs par une bonne accessibilité de l'agglomération urbaine et de l'ensemble du territoire cantonal. Objectifs 2Le réseau routier des communes et du canton est conçu et organisé, dans les limites du droit fédéral, par les autorités cantonales de manière à assurer la meilleure fluidité possible du trafic privé, ainsi qu'une accessibilité optimale au centre ville en complémentarité avec les transports publics. Moyens 3L'objectif énoncé à l'alinéa 2 est réalisé de la manière suivante: a) avant toute mesure restrictive affectant le trafic privé, des mesures de substitution et d'accompagnement adéquates sont mises en place pour améliorer la fluidité du trafic; b) la réduction du trafic pendulaire vers le centre ville et la canalisation du trafic de transit à l'extérieur du centre ville ne peuvent être décidées que si des mesures de substitution et d'accompagnement sont préalablement mises en place, notamment par la réalisation d'ouvrages routiers; c) le stationnement des véhicules automobiles est organisé de manière à répondre aux besoins propres des divers types d'usagers. Chapitre IIITransports publics (nouveau, comprenant les art. 160C, D, et E, anciennement 160A, B et C). B.- Dans son rapport du 8 septembre 1999, le Conseil d'Etat genevois a notamment considéré que l'initiative était conforme au droit supérieur, car son sujet relevait de la compétence cantonale. En revanche, si les principes et objectifs proposés correspondaient à la politique déjà poursuivie à Genève, les moyens préconisés compromettraient le développement durable, complémentaire et équilibré voulu par le Gouvernement. Rappelant les actions réalisées et envisagées dans ce but, le Conseil d'Etat proposait le rejet de l'initiative. C.- La Commission législative chargée d'étudier la validité de l'initiative a déposé son rapport le 29 février 2000. Selon ce rapport, l'art. 160B al. 3 lettres a) et b) de l'initiative seraient contraires au droit fédéral: en exigeant des mesures de substitution préalablement à toute réduction du trafic, l'initiative empêchait la mise en place du plan de mesures prévu aux art. 31 ss de l'ordonnance sur la protection de l'air (OPair, RS 814. 318. 142. 1), et l'adoption de mesures d'assainissement au sens de l'ordonnance sur la protection contre le bruit (OPB, RS 814. 41). L'art. 160B al. 3 let. c de l'initiative entraînerait l'obligation d'augmenter fortement le nombre de places de stationnement, et provoquerait un afflux supplémentaire de véhicules, mais pouvait être interprété conformément au droit fédéral. Pour des raisons de procédure, le rapport concluait à l'irrecevabilité de l'initiative. D.- Le 17 mars 2000, le Grand Conseil a invalidé l'art. 160B al. 3 lettres a) et b) de l'initiative, en application de l'art. 120 al. 4 du règlement du Grand Conseil, soit pour non conformité au droit supérieur. E.- Roald Quaglia, Christian Buonomo, René Denat, Jean de Toledo, Claude Fischer, Hans Peter Graf, Alain Meylan, Michel Mooijman, Jacques Poncet et le GTE forment un recours de droit public contre l'invalidation partielle de l'initiative. Ils demandent l'annulation de ce prononcé et la constatation de la recevabilité de l'initiative. Ils demandent par ailleurs un second échange d'écritures afin de se prononcer sur la motivation retenue par l'autorité intimée. Le Grand Conseil conclut au rejet du recours. Les parties ont répliqué et dupliqué. Les recourants ont encore déposé des observations finales.