Faits: A. La commune de F._ est propriétaire de l'immeuble correspondant à l'article 244a du registre foncier de ladite commune situé en zone à bâtir d'intérêt général (i.e. extension du cycle d'orientation); le feuillet du registre foncier de ce bien-fonds indique sous la rubrique "Servitudes": "b) chemin de servitude comme au plan". La SI G._ SA est propriétaire de l'immeuble correspondant à l'article 748 du registre foncier de la commune de F._, sis à l'ouest de l'article 244a, situé en zone industrielle à faible densité (i.e. villas); le feuillet de ce bien-fonds indique sous la rubrique "Servitudes": "a) CH chemin de servitude selon plan". A._, B._, C._ et D._ sont propriétaires, en communauté héréditaire, de l'immeuble formant l'article 94 du registre foncier de la commune de F._, sis au sud des immeubles précités; E._, père des propriétaires, jouit d'un usufruit de 1⁄2 sur cet immeuble; le feuillet du registre foncier indique en outre, sous la rubrique "Servitudes": "a) chemin de servitude selon le plan". La route X._ longe l'immeuble article 94 dans sa partie est. Sur le plan, auquel renvoie l'inscription du registre foncier, figure en traitillé un "chemin de servitude" qui relie la route X._ (à l'est) et la limite de l'immeuble constituant l'article 487 (sis à l'ouest de l'immeuble l'article 748). Le chemin débute sur la parcelle article 94 (sur 80 mètres environ, le long des immeubles articles 241 et 604), puis se poursuit sur les parcelles 244a et 748 et aboutit à l'ouest, à la limite de la parcelle 487 (ex article 208); à cet endroit, arrive un sentier qui borde la parcelle 1022. Au registre foncier, il n'y a aucune inscription au sujet d'un quelconque bénéficiaire de la servitude inscrite sur les immeubles articles 94, 244a et 748. B. Le 1er avril 2005, la commune de F._ et la SI G._ SA ont introduit à l'encontre des propriétaires et de l'usufruitier de l'immeuble article 94 une action tendant à faire constater principalement que la servitude avait été constituée à l'époque en faveur de l'ancien immeuble article 487 (dont les propriétaires actuels consentent à la radiation de la servitude) et qu'elle n'était due ni à l'article 94, ni à ses propriétaires ou ayants droit. Subsidiairement, l'action visait à faire constater que la servitude ne présentait plus d'utilité pour l'immeuble article 94 et devait être radiée du registre foncier. De leur côté, les défendeurs ont conclu par voie reconventionnelle à l'inscription au registre foncier, à la charge des immeubles articles 244a et 748, et en faveur de l'immeuble article 94, d'une servitude de "passage pour véhicules à moteur se pratiquant conformément au tracé du plan cadastral". C. Par jugement du 10 janvier 2007, le Tribunal civil de l'arrondissement de la Sarine a accueilli l'action principale, constaté que la servitude ne profitait ni à l'immeuble formant l'article 94, ni à ses propriétaires ou à ses ayants droit, et rejeté la demande reconventionnelle. Statuant le 22 octobre 2007, le Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a rejeté le recours des défendeurs. D. Agissant par la voie du recours en matière civile au Tribunal fédéral, les défendeurs concluent principalement à ce qu'il soit constaté que la servitude foncière en cause est due tant aux propriétaires de l'immeuble désigné à l'article 94 qu'à leurs ayants droit et au bien-fonds lui-même, et à ce qu'il soit enjoint au conservateur du registre foncier de préciser son inscription dans le sens d'une servitude foncière en faveur de l'article 94 et à charge des articles 244a et 748, laquelle aura la teneur suivante: "passage pour véhicule à moteur se pratiquant conformément au tracé du plan cadastral". Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouveau jugement. Les intimées proposent le rejet du recours et la confirmation de l'arrêt attaqué.