Faits: A. Par jugement du 20 mars 2009, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a condamné Y._ à une peine privative de liberté de trois ans et demi, sous déduction de 577 jours de détention avant jugement, pour vol en bande et par métier, dommages à la propriété, violation de domicile, actes préparatoires en vue d'un brigandage, infraction à la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants. B. Statuant le 29 juin 2009, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par Y._ et confirmé le jugement de première instance. C. Contre cet arrêt cantonal, Y._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à l'annulation de l'arrêt attaqué et, subsidiairement, à sa réforme en ce sens qu'il est condamné à une peine privative de liberté de deux ans au maximum pour vol, contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants et infraction à la loi fédérale sur les étrangers. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.