Faits: A. L'hoirie formée de I._, J._, K._ et L._ était propriétaire de la parcelle n° 4'000 du registre foncier de la commune de Lausanne, sise au chemin du Réservoir 12. D'une superficie de 2'620 m2, ce bien-fonds comprend une villa avec un garage. Ce terrain est colloqué en "zone mixte de faible densité", selon le règlement du plan général d'affectation de Lausanne du 26 juin 2006 (RPGA). Cette parcelle a été promise-vendue à B._ et A._ qui ont requis l'autorisation de démolir le bâtiment existant et de construire un ensemble résidentiel comprenant un bâtiment de deux unités accolées de trois logements chacune (bâtiment A), deux immeubles de trois appartements (bâtiments B et C) et un garage enterré de 14 places, situé dans le prolongement de la rampe donnant sur le chemin du Réservoir. Les plans décrivent une voie de circulation piétonne d'une largeur de 2 m longeant la façade dégagée du parking et permettant l'accès au rez-de-chaussée des bâtiments B et C; le chemin piétonnier donnerait aussi accès à deux escaliers accolés à la façade dégagée du parking, qui permettraient de rejoindre par une passerelle couvrant la voie piétonne, l'entrée du logement prévu à l'étage de chacune des constructions B et C. La façade sud dégagée du parking se prolongerait par un mur de soutènement qui longerait la rampe d'accès jusqu'au chemin du Réservoir. La façade du parking et le mur de soutènement présenteraient une longueur totale de 57 m sur une hauteur de 2,80 m. Soumis à l'enquête publique du 25 novembre 2008 au 5 janvier 2009, ce projet a notamment suscité l'opposition de M._, C._ N._ et G._, F._ et H._, propriétaires voisins. Ils se sont plaints en particulier des aménagements extérieurs trop importants qui modifieraient la configuration du sol. Selon la synthèse de la Centrale des autorisations CAMAC du Département des infrastructures du canton de Vaud du 18 décembre 2008, les autorisations spéciales requises ont été délivrées. Par décision du 25 février 2009, la Municipalité de Lausanne (ci-après: la Municipalité) a levé les oppositions et octroyé le permis de construire. B. Les opposants ont interjeté recours contre cette décision auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). Le 27 août 2009, l'instance cantonale a procédé à une inspection locale en présence des parties. Par arrêt du 29 janvier 2010, elle a admis le recours. Elle a considéré en substance que le garage souterrain projeté n'était pas conforme à l'art. 81 RPGA. C. Le 4 février 2010, B._ et A._ sont devenus propriétaires de la parcelle n° 4'000. D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B._ et A._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du Tribunal cantonal en ce sens que le permis de construire délivré le 25 février 2009 soit maintenu et que les oppositions y relatives soient définitivement levées. Ils se plaignent notamment d'une application arbitraire du RPGA. Le Tribunal cantonal se réfère aux considérants de son arrêt. Les intimés concluent au rejet du recours et la Municipalité de Lausanne à son admission.