Faits: A. Au mois de mai 2001, le Conseil d'Etat valaisan a approuvé le projet de 1er tronçon de la route Chiésey-Torrencey, destinée à desservir, depuis un embranchement de la route cantonale Monthey-Champéry, une zone de construction située en amont au nord-ouest du village de Troistorrents. La réalisation de ce premier tronçon, commencée en 2006, a été interrompue en raison de problèmes d'accès des riverains. Il a alors été décidé de réaliser en premier le tronçon n° 2, long de 390 m environ, qui rejoint la route communale de la Cheminée menant au village. Le 8 mai 2009, la Commune de Troistorrent a mis à l'enquête publique le projet d'exécution de ce second tronçon. Après avoir renoncé à un premier projet mis à l'enquête en 2007, le Conseil communal avait, le 30 mars 2009, opté pour une nouvelle variante qui commence le long de la partie amont de la parcelle n° 193, propriété des époux A._ et B._. Reprenant à cet endroit le tracé de la desserte existante, la route longe l'arrière de la maison d'habitation et implique une expropriation de 140 m2. D'une largeur de 4 m, elle est bordée en amont, sur 61 m, d'un mur de 0,2 à 3,4 m de hauteur. Afin de maintenir l'accès aux parcelles amont, le projet prévoit, au niveau de la parcelle n° 193, l'aménagement d'une rampe d'accès avec un enrochement de 0,7 à 2 m de hauteur sur 16 m de longueur. Le projet a suscité l'opposition, notamment, des époux A._ et B._, qui demandaient la suppression de la jonction entre les deux tronçons, subsidiairement le remplacement du tronçon n° 2 par un autre accès. Ils se référaient également à l'une des variantes proposées précédemment, élaborée par les ingénieurs Kurmann et Cretton (ci-après: la variante Kurmann). Par avis du 6 août 2009, la commune a pris position sur les oppositions et a transmis le dossier au Conseil d'Etat du canton du Valais, autorité d'approbation des plans routiers. B. Par décision du 9 septembre 2009, le Conseil d'Etat a approuvé les plans et documents relatifs au projet de route, et déclaré les travaux d'utilité publique. Les oppositions ont été écartées, et diverses conditions ont été posées (évacuation des eaux par infiltration, modalités de chantier). C. Par arrêt du 26 février 2010, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a rejeté le recours formé par les époux A._ et B._. La contestation était limitée à l'approbation des plans, de sorte que les conclusions en indemnisation et en dommages-intérêts étaient irrecevables, de même que les griefs relatifs au financement du projet et à la précédente mise à l'enquête. Les recourants avaient eu accès au dossier durant la procédure de recours, de sorte qu'une éventuelle violation du droit d'être entendu avait été réparée à ce stade; si les recourants n'avaient pas pu consulter le projet Kurmann tel que mis au net par la Municipalité, ils n'en connaissaient pas moins la teneur. La commune avait l'obligation, en vertu des art. 19 LAT et 14 LcAT, d'équiper le secteur à bâtir de 40'000 m2 aménagé entre la route de la Cheminée et le chemin de Torrencey. La route projetée créait un accès en boucle facilitant les services communaux et autorisant l'accès en cas de fermeture de la place du Village. La largeur de la route ne permettait pas un trafic de transit. La variante Kurmann avait été écartée car elle comportait plus de murs, et l'accès depuis l'aval avait été jugé irréalisable en raison de la forte pente. La commune était tenue de garantir un accès à la parcelle n° 192 située en amont. Le projet n'était pas soumis à une EIE, et il n'y avait pas à redouter un dépassement des valeurs limites d'immissions de bruit. Le traitement des eaux pluviales ferait l'objet d'une décision ultérieure. La clause d'esthétique ne s'appliquait pas à un ouvrage routier. D. Par acte du 19 avril 2010, A._ et B._ forment un recours en matière de droit public. Ils concluent à l'annulation de l'arrêt cantonal, de l'arrêté d'approbation et de la décision municipale du 30 mars 2009. Subsidiairement ils demandent le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. La cour cantonale n'a pas pris de conclusions, se limitant à contester l'un des griefs soulevés. Le Conseil d'Etat et la Commune de Troistorrents concluent au rejet du recours. Les recourants et la commune ont ensuite déposé des observations spontanées. Invité à se déterminer, l'Office fédéral de l'environnement (OFEV) estime que la route litigieuse n'est pas soumise à l'EIE, que les exigences de l'OPB sont respectées et que le mode d'évacuation des eaux pourra encore être déterminé par la suite. Les recourants et la commune se sont déterminés à ce propos en maintenant leurs conclusions respectives. Par ordonnance du 9 juin 2010, la demande d'effet suspensif formée par les recourants a été rejetée.