Faits: A. Par décision du 3 décembre 2009, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (l'office AI) a fixé le taux d'invalidité de A._ à 25 % et refusé de lui allouer une rente d'invalidité. B. Par jugement du 31 janvier 2013, la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, a admis le recours de A._ et lui a accordé un quart de rente d'invalidité à compter du 13 septembre 2003. C. A._ a, le 13 mars 2013, interjeté un recours en matière de droit public contre ce jugement en concluant principalement au versement d'une rente entière dès le 1 er septembre 2003. Par ordonnance du 14 mars 2013, notifiée à son destinataire le 15 mars 2013, le Tribunal fédéral a invité Me Marc Mathey-Doret à produire jusqu'au 9 avril 2013 une procuration de A._ par laquelle celui-ci lui conférait expressément le pouvoir de recourir contre l'arrêt cantonal, dès lors que la procuration datée du 17 septembre 2004 et remise par l'avocat avec le mémoire de recours ne comprenait pas une telle autorisation. Le Tribunal l'a averti qu'à défaut, le mémoire de recours ne serait pas pris en considération. Me Marc Mathey-Doret n'ayant pas donné suite à l'ordonnance, le Tribunal fédéral a déclaré le recours irrecevable par arrêt du 19 avril 2013 (9C_202/2013). D. Sous pli déposé le 2 mai 2013, A._ forme une demande de révision de l'arrêt du 19 avril 2013 dont il requiert l'annulation, avec suite de dépens. Il demande l'annulation des ch. 3 et 4 du jugement cantonal du 31 janvier 2013, avec suite de dépens, en concluant principalement au versement d'une rente entière d'invalidité dès le 1 er septembre 2003, subsidiairement au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour nouvelle décision. E. De son côté, l'office AI a également interjeté un recours en matière de droit public contre le jugement du 31 janvier 2013. Le Tribunal fédéral a rejeté le recours par arrêt de ce jour (9C_171/2013).