Faits: A. Le 6 juillet 2000, C._ circulait de X._ en direction de Y._ sur la voie centrale d'une chaussée à trois voies. Dans une courbe à droite, dans le sens de la marche, son véhicule dévia vers l'extérieur du virage. Il franchit la ligne de sécurité et heurta presque frontalement un véhicule qui circulait normalement en sens inverse. Sous l'effet du choc, C._, qui ne portait pas sa ceinture de sécurité, fut éjecté et tué sur le coup. Il présentait un taux d'alcoolémie de 3, 37 grammes pour mille. C._ était marié à A._. Il avait trois enfants, F._, né en 1975, E._, né en 1977 (tous deux d'un premier lit) et B._, né en 1992 de son mariage avec A._. C._ travaillait depuis le 1er juillet 2000 en qualité de représentant au service de Z._. Il était obligatoirement assuré contre les accidents auprès de la Suisse Assurances. Celle-ci a réduit ses prestations de survivants jusqu'à concurrence de 50 pour cent, en application de l'art. 37 al. 3 aLAA, considérant que l'assuré avait provoqué l'accident en commettant un délit. Au titre de la prévoyance professionnelle, C._ était affilié à la Fondation collective LPP de la Rentenanstalt (ci-après : la fondation). Le 29 août 2001, la fondation a informé la mandataire de A._ qu'elle ne verserait aucune rente de survivants de la prévoyance professionnelle à partir du dernier trimestre en cours. Elle a fait valoir qu'elle n'était pas tenue de compenser la réduction de prestations opérée par l'assureur-accidents, de sorte que les rentes de celui-ci devaient être comptées dans le calcul de la surindemnisation comme si elles avaient été versées entièrement. Il en résultait que le total des revenus à prendre en considération dépassait 90 pour cent du gain présumé perdu de l'assuré décédé, selon le décompte suivant : Revenu présumé perdu: 84'000 fr. dont 90 pour cent: 75'600 fr. Revenus annuels à prendre en considération: Rente de veuve de l'AVS: 19'296 fr. Rente d'orphelin de l'AVS x 2: 19'296 fr. Rente de veuve de l'assureur-accidents (non réduite): 23'760 fr. Rentes d'orphelins (2) de l'assureur-accidents (non réduites): 17'808 fr. Total des revenus à prendre en considération 80'160 fr. B. A._ et B._ ont assigné la fondation en paiement d'une rente annuelle de veuve de 6'185 fr. depuis le 6 juillet 2000 et d'une rente annuelle d'orphelin de 2'062 fr. depuis la même date. La fondation a conclu à l'irrecevabilité de la demande, faute de compétence ratione loci et, subsidiairement, à son rejet. Statuant en la voie incidente le 24 septembre 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le déclinatoire de compétence. Par jugement sur le fond du 6 avril 2004, il a rejeté la demande. C. A._ et B._ interjettent un recours de droit administratif dans lequel ils reprennent leurs conclusions formulées devant l'autorité précédente. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour complément d'instruction et nouvelle décision. La fondation conclut au rejet du recours. De son côté, l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) propose de l'admettre en ce sens que les prestations minimales de l'assurance obligatoire ne peuvent pas être réduites.