Faits : Faits : A. A.a R._, ressortissant portugais, a travaillé comme machiniste au service de l'entreprise de construction Y._ SA. Dès le mois de janvier 1994, il a présenté une incapacité de travail variant entre 50 et 100 %, en raison de douleurs dorsales. Le 24 juillet 1995, il a adressé une demande de prestations à l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Neuchâtel, qui a confié une expertise rhumatologique aux docteurs A._, B._ et C._, de l'Hôpital Z._. Ceux-ci posèrent le diagnostic de lombalgies basses chroniques, de sciatalgies gauches atypiques avec troubles subjectifs de la sensibilité du membre inférieur gauche sans trajet radiculaire, de troubles dégénératifs du rachis avec discopathie étagée, ostéophytose et protrusion discale, ainsi que de status après maladie de Scheuermann; ils attestèrent d'une incapacité de travail totale dans la profession de machiniste de chantier, tout en proposant un reclassement professionnel dans une activité légère permettant de changer fréquemment de position (expertise du 15 février 1996). Sur le plan psychique, le docteur D._, également chargé d'une expertise, fit état d'une incapacité de travail totale, y compris dans une profession légère, en raison d'un syndrome somatoforme douloureux persistant (expertise du 20 août 1996). Sur cette base, l'office AI alloua à l'assuré une rente entière d'invalidité, assortie d'une rente complémentaire pour l'épouse et de rentes pour enfants, avec effet au 1er janvier 1995 (décision du 15 novembre 1996). A.b R._ est retourné s'établir au Portugal dans le courant de l'année 1997. Dans le cadre d'une procédure de révision du droit à la rente, l'Office de l'assurance-invalidité pour les assurés résidant à l'étranger (ci-après : l'office AI) le convoqua pour un examen médical pluridisciplinaire au Service d'évaluation médicale de l'assurance-invalidité de Bellinzone (ci-après : le SAM); les médecins de cette institution firent état d'une capacité de travail de 70 % dans une activité légère permettant de travailler alternativement en position debout et assise, ainsi que de ménager le dos (expertise du 17 septembre 1999). Par décision du 14 décembre 2000, l'office AI réduisit les prestations allouées jusqu'alors à l'assuré à une demi-rente d'invalidité, assortie d'une rente complémentaire pour l'épouse et de rentes pour enfant, avec effet au 1er février 2001. Il motiva cette décision par une amélioration de l'état de santé de l'assuré, en particulier sur le plan psychique, lui permettant désormais de travailler à 70 % dans une activité adaptée, ce qui conduisait à un taux d'invalidité de 55 %. Par décision du 14 décembre 2000, l'office AI réduisit les prestations allouées jusqu'alors à l'assuré à une demi-rente d'invalidité, assortie d'une rente complémentaire pour l'épouse et de rentes pour enfant, avec effet au 1er février 2001. Il motiva cette décision par une amélioration de l'état de santé de l'assuré, en particulier sur le plan psychique, lui permettant désormais de travailler à 70 % dans une activité adaptée, ce qui conduisait à un taux d'invalidité de 55 %. B. Le recours formé par l'assuré contre cette décision a été rejeté par jugement du 17 décembre 2001 de la Commission fédérale de recours en matière d'assurance-vieillesse, survivants et invalidité pour les personnes résidant à l'étranger. B. Le recours formé par l'assuré contre cette décision a été rejeté par jugement du 17 décembre 2001 de la Commission fédérale de recours en matière d'assurance-vieillesse, survivants et invalidité pour les personnes résidant à l'étranger. C. R._ interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, en substance, au maintien de la rente entière. L'intimé conclut au rejet du recours, alors que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.