Faits: A. Sur les parcelles n° 2555 et 2556 du registre foncier de Chêne-Bougeries (GE) se trouve une maison d'habitation, sise à cheval sur les deux bien-fonds. C._ occupe avec son époux D._ la partie de la maison sise sur la parcelle n° 2555, dont elle est propriétaire. L'autre partie de la maison - sise sur la parcelle n° 2556 - est occupée par B._, administrateur et actionnaire unique de la société A._, celle-ci étant propriétaire de la parcelle en question. L'accès à la partie de la maison occupée par B._ se fait par une allée sise sur la parcelle no 2557, également propriété de la société susmentionnée. La propriété de C._ est grevée d'une servitude de passage en faveur de cette dernière parcelle. B. Le 10 septembre 2004, C._ a déposé une demande de permis de construire, en bordure de la parcelle n° 2557, un abri de jardin et un muret d'une hauteur de 1 m et d'une longueur de 10 mètres. Par décision du 10 décembre 2004, le Département cantonal des constructions et des technologies de l'information (ci-après: le département) a délivré l'autorisation requise, qui n'a fait l'objet d'aucun recours. En novembre 2005, B._ a informé le département du fait que les travaux réalisés n'étaient pas conformes à l'autorisation de construire. Selon les relevés effectués par un géomètre mandaté par le prénommé, le muret avait une hauteur de 1,10 m et une longueur de 11,70 m et il empiétait sur la servitude de passage inscrite en faveur de la parcelle n° 2557. B._ se plaignait également du fait que le cabanon de jardin était adossé au muret alors qu'il aurait dû s'en écarter de 30 cm selon l'autorisation. Par décision du 13 janvier 2006, le département a ordonné la démolition de la partie du muret qui dépassait la longueur autorisée et la correction de l'implantation du muret et du cabanon, de sorte qu'ils n'empiètent plus sur la servitude. C. C._ et D._ ont recouru contre cette décision devant la Commission cantonale de recours en matière de constructions, qui a transmis le dossier au Tribunal administratif du canton de Genève comme objet de sa compétence. Le Tribunal administratif a ordonné l'appel en cause de B._ et de sa société A._ et il a procédé à une inspection locale. Il a admis le recours par arrêt du 22 mai 2007, considérant que les conditions n'étaient pas réunies pour ordonner une démolition: l'intérêt public au rétablissement d'une situation conforme au droit ne prédominait pas l'intérêt privé des intéressés à garder leur muret en l'état et rien ne justifiait l'engagement de travaux de démolition coûteux. D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B._ et la société A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt, d'ordonner la démolition du muret et le déplacement de la cabane de jardin hors de l'assiette de la servitude, subsidiairement de renvoyer la cause au Tribunal administratif afin qu'il procède à une instruction complète des faits, notamment en ce qui concerne le dommage que la démolition causerait aux intimés. Ils se plaignent d'un établissement inexact des faits, d'une violation du principe de la proportionnalité, d'arbitraire et d'un déni de justice formel. Le Tribunal administratif et le département ont renoncé à formuler des observations. C._ et D._ se sont déterminés; ils concluent au rejet du recours.