Faits: A. Ressortissant kosovar né en 1964, X._ est arrivé en Suisse en février 1990. Après avoir bénéficié d'autorisations de séjour annuelles, il s'est vu octroyer une autorisation d'établissement. Le 30 mai 1992, sa femme et leurs deux enfants, A._ née en 1988 et B._ né en 1991, sont entrés en Suisse et ont été autorisés à y séjourner au titre du regroupement familial. Les époux X._ ont encore eu deux enfants: C._, né en 1994, et D._, né en 1995. A l'exception d'un court stage de réadaptation auprès d'une association, X._ n'a plus exercé d'activité lucrative depuis le 1er novembre 1993. Par décision du 26 juin 1997, l'Office AI du canton de Fribourg lui a reconnu un taux d'invalidité de 55% dès le 1er mars 1994, à la suite d'un accident de moto. L'intéressé touche depuis lors une rente. B. Par jugement du 30 novembre 2006, X._ a été condamné à huit ans de réclusion, en raison de son implication dans un trafic d'héroïne. Sur recours, la sanction a été réduite à six ans de peine privative de liberté, par arrêt de la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal fribourgeois du 10 septembre 2007. Le 17 juin 2008, le Service fribourgeois de l'application des sanctions pénales et des prisons a accordé à X._ la libération conditionnelle à partir du 1er juillet 2008, avec assistance de probation, le délai d'épreuve arrivant à échéance le 1er juillet 2010. C. Par décision du 29 janvier 2009, le Service de la population et des migrants du canton de Fribourg (ci-après: le Service de la population) a révoqué l'autorisation d'établissement de X._ et imparti à l'intéressé un délai de départ de trente jours. Le passé délictuel de X._ a été prépondérant dans la pesée des intérêts en présence. D. Par arrêt du 19 novembre 2009, la Ie Cour administrative du Tribunal cantonal fribourgeois (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours de X._ contre la décision du Service de la population du 29 janvier 2009. Le Tribunal cantonal a repris l'argumentation de l'autorité inférieure. E. Le 8 janvier 2010, X._ a déposé un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt du Tribunal cantonal du 19 novembre 2009. Il conclut, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de l'arrêt attaqué. En outre, il demande, principalement, la confirmation de son autorisation d'établissement et, subsidiairement, le renvoi du dossier au Tribunal cantonal pour nouvelle décision. Le Tribunal cantonal conclut au rejet du recours. Le Service de la population se réfère aux observations produites devant le Tribunal cantonal ainsi qu'à l'arrêt attaqué. L'Office fédéral des migrations propose le rejet du recours. F. Par ordonnance du 14 janvier 2010, le Président de la IIe Cour de droit public a admis la demande d'effet suspensif contenue dans le recours.