Faits: A. Le 7 décembre 2010, le Tribunal cantonal vaudois a adopté le règlement sur l'assistance judiciaire en matière civile (RAJ; RSV 211.02.3) en vertu de la délégation législative prévue à l'art. 39 al. 5 du code de droit privé judiciaire vaudois du 12 janvier 2010 (CDPJ; RSV 211.02). Ce règlement a été publié le 17 décembre 2010 dans la Feuille des avis officiels; il est entré en vigueur le 1er janvier 2011. L'art. 2 al. 1 RAJ relatif à la fixation de l'indemnité due au conseil d'office a la teneur suivante: "Le conseil juridique commis d'office a droit au remboursement de ses débours et à un défraiement équitable (art. 122 al. 1 let. a CPC), qui est fixé en considération de l'importance de la cause, de ses difficultés, de l'ampleur du travail et du temps consacré par le conseil juridique commis d'office. A cet égard, le juge apprécie l'étendue des opérations nécessaires pour la conduite du procès. Il applique le tarif horaire suivant: a. avocat: 180 francs; b. avocat-stagiaire: 110 francs; c. ... d. ..." B. L'Ordre des avocats vaudois d'une part et l'avocat Jean-David Pelot d'autre part interjettent un recours en matière de droit public devant le Tribunal fédéral. Ils concluent principalement à l'annulation du RAJ et au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour adopter un nouveau règlement dans le sens des considérants, subsidiairement à la réforme de l'art. 2 al. 1 let. a et b RAJ en ce sens que le tarif horaire est fixé à 250 fr. pour l'avocat et à 160 fr. pour l'avocat-stagiaire. Le Tribunal cantonal conclut principalement à l'irrecevabilité du recours faute d'épuisement des voies de droit cantonales; il doute également que les recourants aient qualité pour agir sur la question du tarif horaire applicable aux avocats-stagiaires. A titre subsidiaire, il conclut au rejet. Les recourants se sont déterminés sur la question de la recevabilité. Ils soutiennent qu'il n'y avait pas de voie de recours cantonale.