Faits: A. Par arrêt du 25 juin 2010, la Cour correctionnelle sans jury du canton de Genève a condamné A.Y._, pour abus de confiance aggravés, gestion déloyale aggravée et faux dans les titres, à une peine privative de liberté de 3 ans, 11 mois et 12 jours. Elle a par ailleurs statué sur des prétentions de diverses parties civiles et décidé du sort d'avoirs ayant fait l'objet de saisies pénales conservatoires. A ce titre, elle a notamment ordonné la levée, en faveur de l'Office des faillites, de la saisie frappant le compte joint n° xxx des époux Y._ auprès d'UBS SA et de celle frappant la somme de 39'023 euros versée par A.Y._ à la caisse du Palais de justice en date du 13 mars 2006. Statuant sur le pourvoi formé par A.X._ et B.X._, en leur qualité de parties civiles, contre la levée des saisies pénales précitées, la Cour de cassation genevoise l'a rejeté par arrêt du 28 février 2011. B. La Cour correctionnelle a justifié sa décision de lever les saisies pénales frappant le compte n° xxx auprès d'UBS et la somme de 39'023 euros versée à la caisse du Palais de justice par le fait que ces avoirs étaient sans relation avec les infractions commises et ne devaient donc pas être séquestrés en garantie de la créance compensatrice, de 600'000 fr., prononcée contre le condamné. La cour de cassation cantonale a jugé infondés les griefs de motivation insuffisante, d'arbitraire et de violation des art. 70, 71 al. 3 et 72 CP soulevés devant elle. Subséquemment, elle a rejeté le pourvoi et mis les frais de l'instance, par 3000 fr., à la charge des recourants. C. A.X._ et B.X._ forment un recours en matière pénale. Ils invoquent une violation de l'art. 29 al. 3 Cst. et une application arbitraire de l'art. 7 let. a du règlement genevois sur l'assistance juridique, un déni de justice formel et une violation de leur droit à une décision motivée découlant du droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. ainsi qu'une violation de l'art. 71 al. 3 CP et, en relation avec cette dernière disposition, de l'interdiction de l'arbitraire. Ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision, en sollicitant l'assistance judiciaire. Le Procureur général conclut au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. L'autorité cantonale a renoncé à formuler des observations. Les recourants, auxquels ces réponses ont été communiquées, ont persisté dans leurs conclusions.