Faits: A. A._ et B._ sont propriétaires de la parcelle 99 de la commune d'Etoy. Cette parcelle supporte une villa locative de trois appartements, dont l'un est occupé par les prénommés, et quatre places de parc. Les deux autres logements sont loués à des tiers. La parcelle 99 bénéficie d'une servitude de passage à pied et pour tous véhicules, constituée en 1987 et grevant la parcelle voisine côté ouest 854. Cette servitude de passage relie par un accès privatif le fonds du couple A._ et B._ au domaine public (chemin des Ecoliers) côté ouest. Elle est matérialisée par un chemin asphalté d'une longueur de 40 m et d'une largeur légèrement inférieure aux 3 m concédés par la servitude. Les frais de construction et d'entretien de ce chemin sont à la charge du fonds dominant. B. Du 19 juin au 19 juillet 2009, la municipalité d'Etoy a mis à l'enquête publique la création d'un chemin piétonnier reliant le chemin des Ecoliers et la rue d'Estuey. Ce projet comprend la création d'un passage pour piétons à travers les parcelles 854 et 98, d'une largeur de 2 m, d'îlots sur le chemin des Ecoliers pour sécuriser la sortie du cheminement, la pose d'éclairage public et la création d'une servitude publique de passage à pied. S'agissant de cette dernière, il prévoit de superposer à la servitude existante grevant la parcelle 854 une servitude publique de passage à pied et de prolonger cette servitude sur la parcelle 98 jusqu'à la rue d'Estuey. Il ressort du rapport établi le 3 décembre 2008 par le bureau d'études mandaté dans le cadre du projet qu'il n'existe pas de cheminement piétonnier public permettant de relier la rue d'Estuey au chemin des Ecoliers. Un nombre important de piétons transitent depuis la rue d'Estuey en direction de l'école en empruntant un sentier privé faisant l'objet d'une servitude en faveur des parcelles 855 et 856, situation qui n'est pas satisfaisante pour les autorités locales. Le but du projet est dès lors d'aménager un espace permettant le passage à pied des personnes se rendant à l'école et de faciliter les déplacements des piétons dans le quartier. Le 20 novembre 2008, une servitude de passage à pied a été constituée en faveur de la commune sur les parcelles 98 et 854. L'acte de constitution précise que, dans la mesure où le passage à pied existe déjà sur la parcelle 854, les frais de construction se limiteront à la parcelle 98 et seront supportés exclusivement par les propriétaires de ladite parcelle. Quant aux frais d'entretien, ils seront pris en charge par la commune sur la parcelle 854 et par les propriétaires de la parcelle 98 sur ladite parcelle. L'acte susmentionné précise encore que la réquisition de la servitude ne sera déposée au Registre foncier qu'après l'entrée en force du plan routier en cause. C. A._ et B._ ont fait opposition au projet le 17 juillet 2009. Le 13 octobre 2009, la Commission d'urbanisme de la commune a établi un rapport sur le préavis de la municipalité à l'intention du Conseil communal. Elle relève notamment que la superposition sur 40 m d'un cheminement piétonnier sur l'accès carrossable à la parcelle 99 n'est pas idéal dans la mesure où le croisement de véhicules et de piétons est malaisé en raison des clôtures de chaque côté, lesquelles obligent le piéton à se plaquer contre elles pour laisser passer une voiture. Selon elle, un élargissement est nécessaire. Elle conclut à l'acceptation du préavis municipal complété en ce sens que la municipalité est tenue de prendre les dispositions nécessaires en vue notamment de la réalisation, à terme, d'un cheminement piétonnier parallèle à l'accès routier de la parcelle 99. Dans sa séance du 26 octobre 2009, le Conseil communal a décidé de confirmer la réalisation des aménagements piétonniers tels que soumis à l'enquête publique ainsi que l'inscription d'une servitude y relative. L'amendement proposé par la Commission d'urbanisme a été rejeté. Le 4 janvier 2010, le Département des infrastructures du canton de Vaud a approuvé préalablement le projet de servitude et d'aménagement routier au chemin des Ecoliers - rue d'Estuey. A la suite d'une vision locale à laquelle elle a procédé en présence des parties, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours de A._ et B._ et confirmé les décisions précitées, par arrêt du 8 novembre 2010. Le Tribunal cantonal a considéré en substance que l'intérêt public du projet était incontestable et qu'on ne voyait pas quelles raisons constructives ou fonctionnelles justifieraient une solution différente de celle prévue dans le plan directeur localisé du village, approuvé par le Conseil d'Etat le 9 septembre 2002, au sujet du cheminement litigieux. D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du Tribunal cantonal du 8 novembre 2010, en ce sens que les décisions du Conseil communal du 26 octobre 2009 et du Département cantonal des infrastructures du 4 janvier 2010 sont annulées. Ils se plaignent pour l'essentiel d'une constatation inexacte des faits et d'une violation de la garantie de la propriété. Le Tribunal cantonal conclut au rejet du recours en se référant intégralement aux considérants de son arrêt. Le Service cantonal des routes, agissant au nom du Département des infrastructures, conclut au rejet du recours. La Commune d'Etoy conclut également au rejet du recours, pour autant qu'il soit recevable.