Faits: Faits: A. A.a Dame C._ était propriétaire de la parcelle n° 6438, folio 28, de la commune de Z._. Les époux B._ envisageaient de construire une villa sur la partie sud de ce terrain, dont la surface totale était de 5092 m2. En mai 1988, l'architecte qu'ils avaient mandaté a déposé une demande d'autorisation de construire une maison d'habitation; la surface bâtie était de 159 m2 pour une parcelle de base de 948 m2. Le permis de construire a été délivré en septembre 1988, à la condition qu'une servitude de densité de 112 m2 soit inscrite sur la parcelle n° 6438 avant le début des travaux. Il faut savoir que, selon le règlement de construction et de zones de la commune de Z._ (ci-après: RCC), la parcelle en question se trouvait dans une zone dont l'indice d'utilisation du sol était de 0,15; une surface bâtie de 159 m2 nécessitait donc une parcelle de base de 1060 m2 (159 : 0,15), d'où l'exigence d'une servitude de non-bâtir de 112 m2 (1060 - 948). Par acte du 30 septembre 1988, dame C._ a vendu aux époux B._ la parcelle n° 8814, d'une surface de 546 m2, qui avait été préalablement détachée de la parcelle n° 6438. L'acte de vente comportait notamment les trois articles suivants: «Art. 8 Servitude de densité Il est présentement constitué à charge de la parcelle no 6438 et au profit de la parcelle no 8814 une servitude de densité. Elle s'étend sur 270 m2 soit sur le passage tel que décrit sous art. 6 selon pièce no 3. Le prix de la servitude est compris dans le prix de vente. Dite servitude sera inscrite au registre foncier également au profit de la commune de Z._. Art. 9 Servitude de densité Il est présentement constitué à charge de la parcelle no 6438 et au profit de la parcelle no 8814 une servitude de densité. Elle s'étend sur 38 m2. L'assiette de cette servitude est dessinée en jaune sur le croquis signé par les parties pour faire partie intégrante de l'acte (cf. pce no 5). Le prix de la servitude est compris dans le prix de vente. Dite servitude sera inscrite au registre foncier également au profit de la commune de Z._. Art. 10 Servitude de densité Il est présentement constitué à charge de la parcelle no 6438 et au profit de la parcelle no 8814 une servitude de densité; elle s'étend sur 206 m2. L'assiette de cette servitude est dessinée en rouge sur le croquis signé par les parties pour faire partie intégrante du présent acte (cf. pce no 6). Dite servitude sera inscrite au registre foncier également au profit de la commune de Z._. Le prix de la servitude est fixé à la somme de 150 fr. le m2, ce qui fait au total pour les 206 m2 grevés la somme de 30 900 fr. (trente mille neuf cents). Le montant de 30 900 fr. (trente mille neuf cents) est payable au 1er janvier 1990 sans intérêts jusqu'à cette date. Le paiement du prix est conditionné aux faits suivants: - Si le règlement communal sur les constructions de la commune de Z._ se modifiait et que cette servitude de densité pouvait être radiée du registre foncier, le prix de cette servitude ne sera pas dû; s'il était payé à cette date, il serait remboursé sans intérêt. - Chacune des deux parties s'engagent (sic) réciproquement à faire radier toutes les servitudes de densité au RF et parallèlement à rembourser le prix de la servitude sans limitation dans le temps, et ce dès que les dispositions légales en la matière le permettront. En ce cas, le remboursement se fera contre radiation sans intérêts jusqu'à cette date.» Les assiettes des deux premières servitudes de densité coïncident avec celles de deux servitudes de passage, respectivement en véhicule et à pied. Avant la passation de l'acte, le notaire avait soumis un projet à D._, fils de la venderesse et avocat. En juin 1990, B._a renvoyé à la commune de Z._ le contrat, signé par les intéressés, que les autorités communales lui avaient adressé. Son contenu est le suivant: «CONVENTION CREANT UNE SERVITUDE DE NON BATIR EN RAPPORT AVEC LA DENSITE DES CONSTRUCTIONS entre La Municipalité de Z._ (ci-dessous désignée 'la Commune'), représentée par son président et son secrétaire, et MM. B._et C._ [époux de dame C._] Il est convenu ce qui suit: 1. M. B._est autorisé par la Commune à construire sur la parcelle n° 8814, d'une surface constructible de 546 m2, un bâtiment de 159 m2, de surface brute de plancher utile. 2. Afin de respecter les dispositions du RCC concernant la densité, M. C._ accepte de grever, selon le plan ci-annexé, 514 m2 de la parcelle n° 6438, d'une servitude de non-bâtir en faveur de la Commune. 3. Cette servitude serait partiellement ou totalement radiée par la Commune au cas où le RCC modifierait ou supprimerait l'exigence de la densité en question. 4. Les frais d'acte sont supportés par M. B._. 5. Réquisition Le registre foncier de Y._ (sic) est requis d'inscrire une servitude de non-bâtir en faveur de la Commune à charge de la parcelle n° 6438 selon assiette figurant au plan ci-annexé. Annexes: - Plan de situation déterminant l'assiette de la servitude - Extrait du registre foncier» En novembre 1990, les époux B._ ont versé à dame C._ la somme de 32 187 fr.50 correspondant au prix de la servitude de densité de 206 m2, augmenté des intérêts pendant dix mois. A.b Dame C._, née X._, est décédée à une date non précisée. Par acte du 16 juillet 1997, ses héritiers ont vendu la parcelle n° 6438 aux époux A._. Le contrat incluait la clause suivante: «Les servitudes, mentions, annotations grevant les immeubles vendus sont connus des acquéreurs. En cas de modification du plan de zone prévoyant une augmentation de l'indice d'utilisation, les acquéreurs assumeront en lieu et place de l'hoirie X._ les engagements prévus dans l'acte de vente du 30 septembre 1988 (...). N'étant plus propriétaires du fonds grevé, les membres de l'hoirie dame C._ sont définitivement libérés envers les propriétaires du fonds dominant.» Le prix de vente a été réduit de 30 900 fr. pour tenir compte de la servitude de densité constituée à titre onéreux. Par lettre du 24 juillet 1997, D._, l'un des membres de l'hoirie dame C._, a informé les époux B._ de la vente de la parcelle n° 6438 aux époux A._. Il a retranscrit dans ce courrier la clause du contrat de vente par laquelle les acquéreurs reprenaient les engagements de l'hoirie envers les propriétaires du fonds dominant en cas d'augmentation de l'indice d'utilisation du sol. Le nouveau RCC est entré en vigueur le 18 mars 1998. Pour la zone dans laquelle la villa des époux B._ est édifiée, l'indice d'utilisation du sol a passé à 0,2. Par lettre du 27 juillet 1998, la commune de Z._ a informé B._ que le Conseil municipal avait accepté une «radiation de densité» sur 265 m2 de la parcelle n° 6438 en raison de l'entrée en vigueur du nouveau RCC; elle précisait que les «265 m2 correspondaient au prorata de l'augmentation de densité intervenue dans le cadre du nouveau RCC, la parcelle n° 6348 (recte: 6438) restant grevée d'une servitude de densité sur 249 m2». Par la suite, les époux B._ ont cherché, en vain, à obtenir le remboursement du montant de 30 900 fr. de la part des nouveaux propriétaires de la parcelle n° 6438. Par la suite, les époux B._ ont cherché, en vain, à obtenir le remboursement du montant de 30 900 fr. de la part des nouveaux propriétaires de la parcelle n° 6438. B. B.a Par mémoire du 4 mars 1999, les époux B._ ont ouvert action contre les époux A._ en paiement de la somme de 30 900 fr., plus intérêts à 5% dès le 15 décembre 1998. Deux experts ont été désignés au cours de la procédure. W._, ingénieur, a déposé son rapport le 27 août 2000. V._, architecte, a remis son expertise le 15 décembre 2000. B.b Le 18 janvier 2001, les époux B._ ont demandé au registre foncier de Z._ de radier la servitude de densité de 206 m2. La radiation est intervenue le 6 avril 2001. B.c Par jugement du 14 octobre 2002, la IIe Cour civile du Tribunal cantonal du canton du Valais a condamné les époux A._ à verser, à raison d'une moitié chacun, aux époux B._ la somme de 30 900 fr., plus intérêts à 5% dès le 7 avril 2001. B.c Par jugement du 14 octobre 2002, la IIe Cour civile du Tribunal cantonal du canton du Valais a condamné les époux A._ à verser, à raison d'une moitié chacun, aux époux B._ la somme de 30 900 fr., plus intérêts à 5% dès le 7 avril 2001. C. Les époux A._ interjettent un recours en réforme au Tribunal fédéral. A titre principal, ils concluent au rejet de la demande. A titre subsidiaire, ils demandent que la prétention allouée aux époux B._ soit réduite à 3757 fr.30 ou, encore plus subsidiairement, à 9375 fr., plus intérêts à 5% dès le 7 avril 2001. Les époux B._ proposent le rejet du recours.