Faits: A. Le 27 juin 2005, la Municipalité de Lutry a délivré à D._ et E._ l'autorisation de construire un bâtiment d'habitation sur la parcelle n° 3183 du cadastre de Lutry. Le bâtiment comprenait quatre appartements sur trois niveaux, avec un sous-sol comportant notamment huit places de parc, ainsi que quatre places de stationnement extérieures. A._, opposant propriétaire de la parcelle voisine n° 299, a recouru au Tribunal administratif vaudois. Une convention a été passée le 30 août 2005; moyennant retrait du recours, le permis de construire devait être complété par les points suivants: concernant les mouvements de terre, une distance de 2 m devait être observée par rapport à la parcelle n° 299; s'agissant des quatre places de parking extérieures, une distance de 6 m devait être observée avec la même parcelle; la place d'évitement de la sortie du garage ne devait pas empiéter sur la distance de 2 m de terrain naturel. Trois plans corrigés, du 20 juin 2005, ont été approuvés par la Municipalité. Le 17 octobre 2005, la Municipalité a autorisé, sans enquête publique, des modifications portant sur la distribution des locaux dans les combles et l'ajout de fenêtres rampantes dans la toiture, la suppression de balcons et le remplacement de portes-fenêtres par des fenêtres simples (façades est et ouest), et le remplacement de huit fenêtres par des portes fenêtres (façade sud). Le 20 février 2006, A._ s'est adressé à la Municipalité pour se plaindre de la non-conformité des travaux: la dalle couvrant le sous-sol, empiétant sur la distance minimum à la limite de parcelles, dépassait la hauteur réglementaire de 1 m. Il demandait l'arrêt des travaux et le respect des plans. Les copropriétaires de la parcelle voisine n° 295, parmi lesquels B._ et C._, ont formé une requête semblable. Après avoir constaté sur place que le dépassement du terrain naturel était excessif et que la dalle de la terrasse du rez-de-chaussée avait été élargie de 1,5 m à 2,3 m sur une longueur de 6,2m de chaque côté du bâtiment, la Municipalité a refusé d'interrompre les travaux, par décisions des 28 février et 13 mars 2006, tout en exigeant le dépôt d'une demande d'autorisation. Par actes des 21 et 24 mars 2006, A._, B._ et C._ ont saisi le Tribunal administratif vaudois, concluant à la démolition des volumes illicites et à une mise à l'enquête. B. Le 26 avril 2006, A._, B._ et C._ ont également formé recours contre la décision du 17 octobre 2005, dont ils avaient pris connaissance dans le cadre de la procédure pendante devant le Tribunal administratif. Ils demandaient principalement à ce que les modifications litigieuses soient soumises à enquête publique. C. Le 27 juillet 2007, la Municipalité a délivré une autorisation destinée à régulariser l'agrandissement des terrasses. A._ a recouru au Tribunal administratif contre cette décision, concluant derechef à la démolition des travaux exécutés sans autorisation. B._ et C._ ont également recouru. D. Le 12 octobre 2006, A._ a demandé à la Municipalité d'exiger la démolition de tous les aménagements extérieurs qui ne respectaient pas les plans faisant l'objet du permis de construire du 29 juin 2005 et les conditions qui y étaient liées. En dépit d'une décision du Tribunal administratif sur mesures provisionnelles imposant le maintien dans l'état actuel, les constructeurs avaient édifié un mur de soutènement et aménagé les abords de l'entrée de la propriété A._, puis, sur intervention de la Municipalité, créé un talus et aménagé une place d'évitement ne respectant toujours pas les plans. Considérant que la Municipalité refusait d'intervenir, A._ a déposé un nouveau recours tendant à ce que l'autorité soit enjointe d'exiger une mise en conformité de la place d'évitement selon le plan modifié du 20 juin 2005. E. Les cinq recours ont été transmis à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (CDAP). A._ étant décédé, sa veuve et ses deux fils ont déclaré vouloir poursuivre la procédure. Par arrêt du 21 mai 2008, la CDAP a rejeté l'ensemble des recours. Les travaux visés par la décision du 17 octobre 2005 auraient certes dû faire l'objet d'une mise à l'enquête complémentaire, car ils avaient une incidence sur la surface brute de plancher, et donc le taux d'occupation des locaux; il ne s'agissait pas de travaux de peu d'importance. Toutefois, les recourants avaient finalement eu accès aux plans, et avaient été en mesure de contester la conformité des travaux; ils ne prétendaient pas que les différents changements de fenêtres violaient des dispositions légales ou réglementaires. Selon la demande initiale, la surface brute de plancher (SBP) était de 483,2 m2, ce qui correspondait au coefficient d'utilisation du sol (CUS) réglementaire de 0,5. Les modifications apportées aux combles tendaient à profiter de l'augmentation du CUS à 0.525 dans la réglementation communale; cela permettaient la création de deux chambres, d'une SBP de 31,4 m2 au total. Au total, la SBP était de 506, 58 m2 ce qui restait dans les limites autorisées. Les espaces souterrains qui empiétaient sur les distances réglementaires aux limites de parcelle dépassaient le terrain naturel de 1,4 m (façade sud-est) et 1,9 m (façade nord-ouest), alors que le dépassement maximum était de 1 m. Ces irrégularités ne ressortaient pas clairement des plans mis à l'enquête, mais pouvaient se déduire des cotes indiquées. Rien ne permettait de penser que les constructeurs aient délibérément trompé l'autorité. Il n'existait pas de motif suffisant pour révoquer l'autorisation de construire: aménagées comme terrasses, les parties supérieures du sous-sol étaient, en tant que telles, conforme à la réglementation; les recourants ne disposaient d'aucun intérêt à la mise en conformité des locaux enterrés. L'agrandissement des terrasses était lui aussi conforme à la réglementation; la convention du 30 août 2005 n'empêchait pas les constructeurs de modifier leur projet sur d'autres points. Enfin, suite à l'intervention des hoirs A._ du 12 octobre 2006, la Municipalité avait renoncé à exiger la mise en conformité de la place d'évitement avec le plan du 20 juin 2005: il convenait de constater préalablement les éventuelles irrégularités et d'entendre les parties avant de rendre une décision; le refus d'intervenir était suffisamment motivé, de sorte qu'il n'y avait pas de déni de justice. F. Les Hoirs de A._, ainsi que B._ et C._ forment un recours en matière de droit public. Ils demandent l'annulation de l'arrêt de la CDAP et le renvoi de la cause à cette juridiction pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Sans prendre de conclusions formelles, la CDAP s'est déterminée sur le grief relatif à l'obligation de motiver. La Municipalité de Lutry s'en rapporte à justice. D._ et E._ concluent au rejet du recours.