Faits: A. J._, née en avril 1942, est au bénéfice de prestations complémentaires cantonales et fédérales depuis le 1er mai 2006 (décision de l'Office cantonal genevois des personnes âgées [OCPA] du 25 avril 2006). Son époux, B._, né en juin 1943, a conclu avec les Rentes Genevoises une police de libre passage prévoyant le paiement d'une prime unique de 244'125 fr. (allocation de sortie de l'institution de prévoyance antérieure) le 1er juin 2008 (effet du contrat) et le versement dès juillet 2008 d'une rente viagère avec restitution du capital en cas de décès. Il a signé le 5 juillet 2008 un avenant n° 1 à la police de libre passage établi par les Rentes Genevoises avec effet au mois de juin 2008, prévoyant une rente sur lui-même (assuré 1) et son épouse (assurée 2) avec restitution du capital en cas de décès avec une réversibilité de la rente à 100 % pour les époux, d'un montant de 908 fr. 80 par mois à verser dès juillet 2008. Le Service des prestations complémentaires (ci-après: SPC) de la République et canton de Genève, qui a remplacé l'OCPA depuis le 1er mai 2008, a procédé à un nouveau calcul des prestations complémentaires pour la période dès le 1er juillet 2008, dont il résultait que J._ n'y avait plus droit (décision du 2 septembre 2008). Suite à la reconnaissance par l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève de l'invalidité de B._ avec effet au 1er septembre 2005, le SPC a procédé à un nouveau calcul des prestations complémentaires fédérales et cantonales en tenant compte du capital LPP pour la période du 1er septembre 2005 au 30 juin 2008 et du fait que l'enfant A._, né en août 1983, n'avait plus droit à une rente complémentaire pour enfant de l'assurance-invalidité depuis le 31 août 2007 (décisions des 28 et 30 juillet 2009). Par décision du 7 août 2009, il a demandé à J._ le remboursement de la somme de 105'506 fr. 95 en restitution des prestations indûment perçues pour la période du 1er septembre 2005 au 31 juillet 2009. Les époux B._ ont formé opposition contre cette décision et produit une lettre des Rentes Genevoises du 27 août 2009 relative à la police de libre passage de B._. Par décision sur opposition du 29 octobre 2009, le SPC, se fondant sur de nouveaux plans de calcul des prestations complémentaires où le capital LPP n'était plus pris en compte en ce qui concerne les périodes entre le 1er septembre 2005 et le 30 juin 2008 et où la valeur de rachat de la rente viagère et la rente viagère (à concurrence de 80 %) étaient prises en compte dans le cadre des périodes du 1er juillet au 31 décembre 2008 et dès le 1er janvier 2009, a communiqué aux époux B._ un décompte dont il résultait qu'ils étaient bénéficiaires d'un solde en leur faveur de 47'668 fr. ("rétroactif" dont le SPC a procédé à la répartition) et qu'ils n'avaient plus droit à des prestations complémentaires à partir du 1er juillet 2008. B. Le 11 novembre 2009, les époux B._ ont formé recours contre cette décision devant le Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève, en concluant, sous suite de dépens, à son annulation pour la période du 1er juillet au 31 décembre 2008 et dès le 1er janvier 2009, la cause étant renvoyée au Service des prestations complémentaires afin qu'il calcule les prestations leur revenant, en retenant exclusivement la rente servie par les Rentes Genevoises dès le 1er juillet 2008. Le 20 novembre 2009, les Rentes Genevoises ont établi un avenant n° 2 à la police de libre passage prévoyant une rente sur deux têtes sans restitution du capital en cas de décès, d'un montant mensuel de 931 fr. 20. Cet avenant indiquait qu'il avait été établi à la suite d'un changement de tarif de la police de libre passage dès le 1er juin 2009, dont les autres points contractuels restaient inchangés. Dans un préavis du 10 décembre 2009, le Service des prestations complémentaires a reconsidéré sa décision sur opposition du 29 octobre 2009 en ce sens qu'à partir du 1er novembre 2009, mois de réception de l'avenant n° 2, la valeur de rachat de la rente viagère n'était plus prise en compte comme élément de fortune et la rente viagère était prise en compte à 100 % dans le plan de calcul des prestations complémentaires. Dans leurs déterminations du 15 janvier 2010, les époux B._ ont relevé que le SPC aurait dû reconsidérer sa décision sur opposition du 29 octobre 2009 avec effet dès le 1er juin 2009, date du changement de tarif de la police de libre passage. Le SPC (lettre du 17 février 2010) et les époux B._ (lettre du 22 mars 2010) ont déposé leurs observations. Par arrêt du 20 avril 2010, le Tribunal cantonal des assurances sociales a admis partiellement le recours et annulé la décision sur opposition du 29 octobre 2009 en tant qu'elle portait sur la période à compter du 1er novembre 2009 (ch. 2 du dispositif), l'a confirmée pour le surplus (ch. 3 du dispositif), a pris acte de la proposition du SPC de supprimer la prise en compte du capital de rachat des rentes viagères à compter du 1er novembre 2009 (ch. 4 du dispositif) et renvoyé la cause au SPC pour nouveau calcul des prestations à compter du 1er novembre 2009 et nouvelle décision (ch. 5 du dispositif). C. Les époux B._ interjettent un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant, sous suite de dépens, à son annulation. Ils demandent de leur reconnaître qu'ils ont droit aux prestations complémentaires avec effet au 1er juillet 2008. A titre subsidiaire, ils sollicitent le renvoi de la cause à l'autorité précédente afin qu'elle procède à un complément d'instruction sur la portée exacte des prestations allouées par les Rentes Genevoises dès le 1er juillet 2008, dont ils produisent un avis du 17 mai 2010. Le Service des prestations complémentaires conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.