Faits : Faits : A. R._, né en 1958, sans formation professionnelle, a exercé diverses activités. En particulier, il a oeuvré en qualité de manutentionnaire pour l'entreprise X._ SA du 11 mars au 31 décembre 1991, date à laquelle son contrat de travail a été résilié pour raisons économiques. Depuis lors, il a alterné les périodes de chômage et les programmes d'occupation pour chômeur en fin de droit. En 1994, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité auprès de l'Office cantonal AI du Valais (ci-après : l'office), en raison de troubles psychiques, de lombalgies chroniques et de lombo-sciatalgies notamment. Une expertise a été confiée au docteur A._, spécialiste en psychiatrie, qui a posé le diagnostic de personnalité limite. Ce médecin a toutefois précisé qu'il n'existait aucune incapacité de travail, du point de vue psychiatrique, dans des activités telles que chauffeur-livreur ou caissier dans une station service (rapport du 30 mai 1995). Quant aux atteintes somatiques, le docteur B._, médecin-conseil de l'office, a estimé qu'à l'exception des affections lombaires limitant l'assuré dans des travaux lourds, ce dernier ne présentait pas de troubles invalidants; sa capacité de travail était par conséquent entière dans une activité adaptée (prise de position du 27 mai 1995). Par décision du 23 février 1996, l'office a refusé tout droit à une rente à R._. Le 13 décembre 1999, l'assuré, invoquant une aggravation de son état de santé, a déposé une nouvelle demande de prestations auprès de l'office. Il a produit un certificat médical du 10 janvier 2000 de son médecin traitant, le docteur C._. Dans ce document, le médecin prénommé relevait que des investigations radiologiques récentes avaient permis de mettre en évidence une coxarthrose droite débutante, ainsi que des discopathies dégénératives L4-L5 et L5-S1 avec une image compatible avec une protrusion discale médiane et légèrement paramédiane droite en L5 et S1. Vu ces affections et les douleurs en résultant, l'assuré devait trouver une activité légère lui permettant d'alterner les positions assise et debout. Considérant que R._ avait rendu vraisemblable une aggravation de son état de santé, l'office est entré en matière sur la nouvelle demande, mais l'a rejetée par décision du 2 août 2000, au motif que la capacité de travail demeurait entière dans une activité adaptée. Le 13 décembre 1999, l'assuré, invoquant une aggravation de son état de santé, a déposé une nouvelle demande de prestations auprès de l'office. Il a produit un certificat médical du 10 janvier 2000 de son médecin traitant, le docteur C._. Dans ce document, le médecin prénommé relevait que des investigations radiologiques récentes avaient permis de mettre en évidence une coxarthrose droite débutante, ainsi que des discopathies dégénératives L4-L5 et L5-S1 avec une image compatible avec une protrusion discale médiane et légèrement paramédiane droite en L5 et S1. Vu ces affections et les douleurs en résultant, l'assuré devait trouver une activité légère lui permettant d'alterner les positions assise et debout. Considérant que R._ avait rendu vraisemblable une aggravation de son état de santé, l'office est entré en matière sur la nouvelle demande, mais l'a rejetée par décision du 2 août 2000, au motif que la capacité de travail demeurait entière dans une activité adaptée. B. R._ a déféré la cause au Tribunal cantonal des assurances du Canton du Valais. Il concluait à l'annulation de la décision entreprise et au renvoi du dossier à l'administration pour instruction complémentaire relativement à l'incidence de ses troubles psychiques sur sa capacité de travail. Le tribunal a suspendu la procédure afin que l'office puisse procéder à un complément d'instruction. L'administration a alors confié une expertise rhumato-psychiatrique à la clinique Z._. Dans leur rapport du 12 octobre 2001, les médecins de la clinique Z._ ont estimé la capacité de travail de l'assuré, dès octobre 2000, à 70 %, celle-ci devant encore être amputée d'une baisse de rendement de 10 à 20 %, pour tenir compte d'un important déconditionnement musculaire et cardio-vasculaire. Invité à clarifier certains points de l'expertise, le docteur D._ a fixé la baisse de rendement à 10 % (rapport complémentaire du 1er octobre 2002), ce qui lui a permis d'évaluer la capacité de travail de R._ à 63 %. Par jugement du 20 novembre 2002, la juridiction cantonale a rejeté le recours de l'assuré, motif pris que son taux d'invalidité était de 26,97 %. Par jugement du 20 novembre 2002, la juridiction cantonale a rejeté le recours de l'assuré, motif pris que son taux d'invalidité était de 26,97 %. C. R._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une demi-rente d'invalidité. L'office conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.