Faits: A. B._, A._, C._ et D._ ont déposé une demande de permis de construire une habitation avec garage sur l'actuelle parcelle n° 692 de la commune de Gryon. Helvetia Nostra a formé opposition. Le 12 décembre 2012, la Municipalité de Gryon a levé l'opposition et délivré le permis de construire (permis n° 2350). Helvetia Nostra a saisi la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois, laquelle a rejeté le recours dans la mesure où il était recevable, par arrêt du 15 mars 2013. La cour cantonale s'est référée à deux arrêts de principe du 22 novembre 2012 et du 28 février 2013 selon lesquels l'art. 75b Cst. ne faisait pas obstacle à la délivrance de permis de construire avant le 1 er janvier 2013. Elle a mis à la charge de la recourante 1'000 fr. d'émolument judiciaire, les propriétaires n'ayant pas procédé. B. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, Helvetia Nostra demande au Tribunal fédéral l'annulation de l'arrêt cantonal et le renvoi de la cause à l'autorité de dernière instance. Subsidiairement, elle conclut à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que le permis de construire est annulé. Dans leurs déterminations sur effet suspensif, les constructeurs relèvent qu'ils ne désirent pas réaliser une résidence secondaire, mais un logement pour des acquéreurs locaux. Dans des arrêts de principe du 22 mai 2013, le Tribunal fédéral a notamment admis la qualité pour recourir d'Helvetia Nostra (ATF 139 II 271) ainsi que l'applicabilité directe des art. 75b et 197 ch. 9 Cst. (ATF 139 II 243 et 263). Sur le vu de ces arrêts, les parties ont été invitées à se déterminer par ordonnance du 3 juillet 2013. Le Tribunal cantonal s'en remet à justice. La commune de Gryon a déclaré que les propriétaires entendent réaliser une résidence principale, avec mention correspondante au permis de construire et au registre foncier. Pour le surplus, la Municipalité s'en remet à justice et estime que les frais et dépens devraient être mis à la charge des constructeurs.