Faits: Faits: A. Né en 1952, P._ a travaillé, depuis 1981 comme monteur de conduites de gaz au service de la société X._ SA. Il a subi une première incapacité de travail en raison de lombalgies du 30 mars au 31 octobre 1993. A partir du 4 octobre 1995 et jusqu'à la fin de l'année 1995, il a été à nouveau incapable de travailler pendant de longues périodes. Son médecin traitant l'a déclaré définitivement inapte au travail dès le 10 janvier 1996. A.a Le 23 janvier 1996, P._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Après avoir recueilli des renseignements d'ordre médical, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office) a rejeté la demande de prestations, le prénommé ne présentant un taux d'invalidité que de 26, 73 % (décision du 6 octobre 1999). L'assuré a déféré la cause au Tribunal des assurances du canton de Vaud. A.b Par décision sur opposition du 17 décembre 1996, la Caisse-maladie et accidents Philos, section assurance-maladie paritaire du bois et du bâtiment (ci-après : la caisse) a mis fin au versement des indemnités journalières avec effet au 31 janvier 1997. Saisi d'un recours, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a admis en ce sens qu'il a ordonné à la caisse de poursuivre le versement des pleines indemnités journalières au-delà du 31 janvier 1997. Par arrêt du 16 février 2000, le Tribunal fédéral des assurances a partiellement admis le recours de droit administratif interjeté par la caisse, annulé (sans examen sur le fond) le jugement entrepris et renvoyé la cause au Tribunal des assurances pour qu'il procède à une instruction complémentaire et rende un nouveau jugement (cause K 73/99). La cour cantonale a ordonné une expertise confiée aux médecins de la Policlinique Y._ (rapport de la PMU du 10 janvier 2002). B. Après jonction des causes, par jugement du 18 octobre 2002, le Tribunal des assurances a admis les deux recours, annulé l'une et l'autre des décisions précitées et renvoyé la cause à chacune des autorités administratives concernées pour qu'elles rendent telle nouvelle décision que de droit, conformément aux considérants. B. Après jonction des causes, par jugement du 18 octobre 2002, le Tribunal des assurances a admis les deux recours, annulé l'une et l'autre des décisions précitées et renvoyé la cause à chacune des autorités administratives concernées pour qu'elles rendent telle nouvelle décision que de droit, conformément aux considérants. C. L'office interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation. L'intimé conclut au rejet du recours et sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite. La caisse déclare renoncer à recourir. L'Office fédéral des assurances sociales se prononce, pour sa part, en faveur de l'admission du recours, à l'appui d'une motivation circonstanciée.