Faits: Faits: A. Le 4 octobre 1996, alors qu'il travaillait sur un chantier pour le compte de l'entreprise C._ SA, L._ a été victime d'un accident professionnel: il est tombé d'un échafaudage d'une hauteur de 2 mètres et s'est réceptionné sur son pied droit. Cette chute lui a occasionné une fracture complexe du calcanéum droit qui a été traitée à l'Hôpital H._. La Caisse nationale suisse en cas d'accidents (CNA), auprès de laquelle le prénommé était assuré, a pris en charge le cas. Du 2 au 26 septembre 1997, l'assuré a bénéficié d'une physiothérapie intensive à la Clinique thermale S._. L'ablation du matériel d'ostéosynthèse a eu lieu le 5 février 1998. Dans un rapport du 18 février suivant, les docteurs E._ et A._ ont fait état d'une arthrose sous-astragalienne post-traumatique et suggéré une arthrodèse, à laquelle l'assuré a cependant refusé de se soumettre (voir aussi le rapport du docteur D._ du 22 octobre 1998). A l'occasion d'un examen réalisé le 13 janvier 1999, le docteur R._, médecin d'arrondissement de la CNA, s'est prononcé pour une pleine capacité de travail dans une activité adaptée et a évalué le taux de l'atteinte à l'intégrité à 15 % (rapport daté du même jour). En raison de l'apparition de douleurs au dos et à la hanche, l'assuré s'est rendu à la consultation du docteur O._, qui a consigné ses conclusions dans un rapport du 23 juin 1999. Entre-temps, L._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Le 18 novembre 1999, l'Office cantonal de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI) l'a informé qu'il devait se soumettre à une expertise auprès du Centre d'observation de M._. Dans leur rapport du 6 février 2001, les médecins de cet établissement ont retenu, entre autres diagnostics, des troubles somatoformes douloureux avec une tendance à l'exagération; ils ont conclu qu'une activité adaptée à 70 % était exigible de la part de l'assuré, et préconisé des mesures professionnelles. Le stage d'observation professionnelle organisé à la suite de cette expertise s'est toutefois soldé par un échec. Par lettre du 13 mai 2002, la CNA a informé L._ qu'elle ne prendrait pas en charge ses troubles du dos et de la hanche droite faute de relation de causalité avec l'accident assuré. Alors que par décision du 15 août 2002, l'Office AI a octroyé au prénommé une rente d'invalidité entière, la CNA a rendu, le 4 septembre suivant, une décision par laquelle elle lui a alloué une rente complémentaire LAA fondée sur un degré d'invalidité de 37 % avec effet au 1er juin 2002, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 15 %. Saisie d'une opposition de l'assuré, la CNA l'a écartée dans une nouvelle décision du 29 novembre 2002. Par lettre du 13 mai 2002, la CNA a informé L._ qu'elle ne prendrait pas en charge ses troubles du dos et de la hanche droite faute de relation de causalité avec l'accident assuré. Alors que par décision du 15 août 2002, l'Office AI a octroyé au prénommé une rente d'invalidité entière, la CNA a rendu, le 4 septembre suivant, une décision par laquelle elle lui a alloué une rente complémentaire LAA fondée sur un degré d'invalidité de 37 % avec effet au 1er juin 2002, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 15 %. Saisie d'une opposition de l'assuré, la CNA l'a écartée dans une nouvelle décision du 29 novembre 2002. B. Par jugement du 10 février 2004, le Tribunal administratif du canton de Genève (aujourd'hui, en matière d'assurance-accidents, Tribunal cantonal des assurances sociales) a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de la CNA. B. Par jugement du 10 février 2004, le Tribunal administratif du canton de Genève (aujourd'hui, en matière d'assurance-accidents, Tribunal cantonal des assurances sociales) a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de la CNA. C. L._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. Sous suite de dépens, il conclut, à titre principal, à l'allocation par la CNA d'une rente d'invalidité de 100 % dès le 1er juin 2002 ainsi que d'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 30 % et, à titre subsidiaire, au renvoi de la cause à la CNA pour nouvelle décision au sens des considérants. La CNA conclut au rejet du recours. L'Office fédéral de la santé publique a renoncé à présenter des déterminations. La Caisse-maladie Assura, en sa qualité de co-intéressée, s'en remet à justice.