Faits: A. Selon acte authentique du 24 octobre 2005, X._, d'une part, et A._ et B._, d'autre part, ont respectivement promis irrévocablement de vendre et d'acheter une villa sise à Anières. La venderesse était alors copropriétaire de l'immeuble avec son époux; leur divorce était en cours et, selon la convention soumise au juge pour ratification, la propriété entière lui serait attribuée dès l'entrée en force du jugement, soit dès le 15 mars 2006 au plus tard. Le prix de vente inscrit dans l'acte s'élevait à 2'425'000 fr.; les acquéreurs remettaient immédiatement 425'000 fr. au notaire et le solde de 2'000'000 de fr., à couvrir par un emprunt hypothécaire, serait payé le 31 mars 2006. Le contrat de vente définitif serait conclu aussi le 31 mars 2006; la venderesse s'obligeait à évacuer la villa et à la remettre aux acquéreurs à cette même date. En cas de retard dans l'évacuation des lieux, la venderesse acquitterait une astreinte de 500 fr. par jour. Le prix de vente inscrit dans l'acte était inexact: hors de la vue du notaire, les acquéreurs avaient versé un montant supplémentaire de 300'000 francs. La venderesse a appelé du jugement de divorce, ce qui eut pour effet de prolonger le régime de la copropriété avec son époux. Au 31 mars 2006, elle s'est refusée à conclure le contrat de vente définitif et elle a continué d'occuper la villa. Elle faisait valoir que la promesse de vente était nulle parce que simulée, le prix indiqué dans l'acte ne correspondant pas à la réelle et commune intention des cocontractants. Les acquéreurs s'étaient procuré un crédit bancaire au montant de 2'000'000 de francs, remis au notaire à la date initialement convenue. Ils ont exposé divers frais pour constituer les garanties exigées par l'établissement bancaire; ils ont ensuite acquitté les intérêts. Du juge compétent, ils ont requis et obtenu des mesures provisionnelles contre la venderesse, consistant dans l'inscription provisoire, sur le registre foncier, d'une restriction du droit d'aliéner sa part de copropriété; ensuite, ils lui ont intenté une action tendant à ce qu'elle fût condamnée à exécuter la promesse de vente. B. Les parties ont conclu une nouvelle convention le 21 novembre 2006. La villa devait être vendue aux acquéreurs au plus tard le 23 du même mois, au prix de 2'725'000 fr., puis évacuée par la venderesse le 30 décembre suivant. Les acquéreurs renonçaient à percevoir l'astreinte de 500 fr. par jour à compter du 31 mars 2006; en contrepartie, la venderesse les indemniserait « de leur dommage effectif résultant du non-respect de ses obligations découlant de la promesse de vente du 24 octobre 2005 » (art. 5 ch. 3). Il n'existait pas d'accord sur le montant de ce dommage et celui-ci serait donc établi par la voie judiciaire. Afin de garantir l'exécution du jugement futur, la venderesse s'obligeait à consigner un montant de 110'000 francs. Les acquéreurs se désisteraient de l'action alors pendante, tendant à l'exécution de la promesse initiale, et ils demanderaient la restitution partielle de l'émolument de mise au rôle. Les autres frais de l'instance étaient visés par une clause ainsi conçue (art. 12 al. 2): « La cause sera retirée sans dépens. Le sort de ceux-ci sera réglé dans le cadre de l'indemnité stipulée sous art. 5 ch. 3. » Cette convention fut entièrement exécutée, hormis le dédommagement qui restait à liquider, et les acquéreurs reçurent les clés de la villa le 21 décembre 2006. C. Le 27 février 2007, A._ et B._ ont derechef ouvert action contre X._ devant le Tribunal de première instance du canton de Genève; la défenderesse devait être condamnée à payer 140'111 fr.50 à titre de dommages-intérêts, avec intérêts au taux de 5% par an dès le 22 décembre 2006. La défenderesse a conclu au rejet de l'action. Le tribunal s'est prononcé le 10 septembre 2008; il a accueilli l'action selon les conclusions de la demande. La Cour de justice a statué le 24 avril 2009 sur l'appel de la défenderesse; elle a réformé le jugement en ce sens que cette partie doit payer 19'600 fr. seulement, avec suite d'intérêts selon les conclusions de la demande. Cette même partie est condamnée à assumer un dixième des dépens de première instance et d'appel. D. Agissant par la voie du recours en matière civile, les demandeurs requièrent le Tribunal fédéral de réformer l'arrêt de la Cour de justice en ce sens que la défenderesse soit condamnée à payer 56'552 fr., avec suite d'intérêts, et à assumer les trois quarts des dépens de première instance et d'appel. Des conclusions subsidiaires tendent à l'annulation de l'arrêt et au renvoi de la cause à la Cour de justice. La défenderesse conclut au rejet du recours. Le Tribunal fédéral délibère en public le 15 décembre 2009.