Faits : A. A la suite d'une plainte déposée le 14 février 2011 par la Fédération X._, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a, par ordonnance du 4 juillet 2013, prononcé le classement de la procédure dirigée contre la Fédération A._, pour infraction à la Loi fédérale contre la concurrence déloyale (LCD; RS 241). Les frais de la procédure étaient laissés à la charge de l'Etat. B. Par acte du 23 septembre 2013, la Fédération X._ a formé un recours contre l'ordonnance de classement. B.a. En lien avec la recevabilité de son recours cantonal, elle a notamment fait valoir que l'ordonnance attaquée ne lui avait pas été notifiée avant sa communication, par courrier B du Ministère public, le 11 septembre 2013, suivie d'un nouvel envoi, par courrier A, le surlendemain. B.b. Un litige civil opposait la Fédération X._ (demanderesse) à la Fédération A._ (défenderesse) devant la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois. Dans le cadre de cette procédure, la Fédération X._ était représentée par Me Y._, avocate distincte du conseil mandaté pour la procédure pénale, Me Rigot. En réponse à la demande civile introduite le 26 octobre 2012, la défenderesse avait déposé une écriture le 12 juillet 2013, laquelle mentionnait qu'une ordonnance de classement avait été rendue le 4 juillet 2013. Cette écriture, ainsi que le bordereau de pièces contenant l'ordonnance en question, ont été transmis par la défenderesse à Me Y._ le 12 juillet 2013. B.c. Par arrêt du 20 janvier 2014, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a déclaré le recours interjeté contre l'ordonnance pénale, irrecevable car tardif. C. La Fédération X._ forme un recours en matière pénale à l'encontre de la décision cantonale et conclut, avec suite de frais et dépens, à ce qu'elle soit annulée, respectivement réformée, en ce sens que son recours n'était pas tardif et donc recevable, la Chambre cantonale étant priée de juger ce recours au fond. Elle conclut également à ce que l'ordonnance de classement soit annulée, respectivement réformée, en ce sens que la Fédération A._ et ses responsables soient inculpés, respectivement condamnés pour violation de la Loi fédérale sur la concurrence déloyale. Invités à se déterminer sur le recours, la cour cantonale y a renoncé en se référant aux considérants de sa décision, et le Ministère public n'a pas déposé d'observations dans le délai requis. L'intimée a, quant à elle, conclu au rejet du recours.