A.- B._, décédé en 1997, était au bénéfice d'une rente de l'assurance-invalidité ainsi que de prestations complémentaires. Sa fille A._, seule héritière légale, a accepté la succession de son père sous bénéfice d'inventaire. Celle-ci présentait un solde actif de 43 853 fr. 30. Dans le cadre de la procédure successorale, la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS (la caisse) a constaté que le de cujus n'avait pas déclaré complétement et correctement sa situation. Par décision du 12 novembre 1997, elle a réclamé à A._ la somme de 15 987 fr. au titre de prestations complémentaires allouées à tort. Cette décision n'a pas fait l'objet de recours. Par lettre du 19 décembre 1997, A._ a demandé la remise partielle de la prétention, ce que la caisse a refusé par décision du 22 juillet 1999. B.- Le recours de A._ contre la décision de refus de la caisse a été rejeté par le Tribunal des assurances du canton de Vaud, par jugement du 23 mai 2000. C.- A._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont elle demande l'annulation avec suite de frais et dépens. La Caisse a conclu au rejet du recours alors que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.