A.- S._ travaillait comme maçon. Souffrant de troubles dorsaux, il a été mis au bénéfice une demi-rente d'invalidité, fondée sur un taux d'invalidité de 55 %, dès le 1er janvier 1993 (décision du 20 octobre 1995). L'assuré a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud, qui l'a débouté par jugement du 5 décembre 1996. Par arrêt du 15 septembre 1997, le Tribunal fédéral des assurances a confirmé ce jugement, tout en fixant le taux d'invalidité à 62,13 %. Entre-temps, le 5 août 1996, S._ a déposé une demande de révision de sa rente. Il y indiquait notamment que depuis le 1er septembre 1996, il avait trouvé un emploi de concierge rémunéré à raison de 860 fr. par mois et demandait la modification de son taux d'invalidité en conséquence. L'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après : l'office) a alors requis l'avis des médecins traitants de l'assuré (cf. les rapports des docteurs A._, B._ et C._, respectivement des 9 février, 12 octobre et 23 novembre 1998). Se fondant sur ces pièces, l'office a rejeté la demande, par décision du 30 septembre 1999. Il a considéré que les atteintes dont l'assuré était affecté étaient demeurées inchangées par rapport à la situation antérieure. B.- Par jugement du 24 août 2000, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision de l'office. C.- S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. Il conclut, sous suite de frais et dépens, à l'allocation d'une rente entière d'invalidité. L'office conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.