Faits: A. A.a C._ est au bénéfice d'une formation de carrossier-peintre et spécialiste en peinture automobiles. Dès le 1er mai 1998, il a été engagé en qualité de peintre de montage par l'entreprise X._ SA. Le 11 juin 2005, il a été victime d'un accident de la circulation routière. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après: CNA) a pris en charge le cas. Dans un rapport d'expertise du 19 janvier 2009, les docteurs O._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, et U._, neurologue FMH, ont relevé que sur le plan somatique, la capacité de travail dans une activité adaptée, c'est-à-dire légère, ne nécessitant pas le port de charges lourdes (plus de 10 kilos) ni un travail en position donnée fixe de la nuque et autorisant des changements relativement fréquents de position, était de 50 % au minimum et que du point de vue strictement psychiatrique, l'assuré pouvait exercer une activité professionnelle adaptée aux limitations physiques, à raison de 50 %, avec un rendement normal. Par décision du 1er juillet 2009, la CNA a alloué à C._ à partir du 1er juillet 2009 une rente d'invalidité pour une incapacité de gain de 61 %. A.b Le 12 juin 2006, C._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Les docteurs M._, médecin-adjointe du Service de neurochirurgie de l'Hôpital Y._, A._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique et médecin-chef de l'Hôpital Z._, et R._, spécialiste FMH en médecine interne et médecin traitant de l'assuré, ont déposé leurs conclusions la première dans un rapport du 11 juillet 2006, le deuxième dans un rapport du 11 août 2006 et le troisième dans des rapports des 1er décembre 2006 et 5 mars 2008. Sur proposition des médecins du SMR, l'Office cantonal AI du Valais a confié une expertise pluridisciplinaire au docteur E._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, lequel a procédé à l'interrogatoire et à l'examen de C._ le 5 août 2008. De son côté, le docteur D._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, a effectué un examen psychiatrique de l'assuré le 7 août 2008 et procédé à un entretien de synthèse (consilium psychiatrique du 21 octobre 2008). Dans un rapport du 24 octobre 2008, le docteur E._ a indiqué que sur le plan somatique, l'incapacité de travail était totale pour les activités habituelles de peintre industriel du fait de la pathologie vertébrale et qu'une capacité de travail de 80 % était exigible dans une activité adaptée en position alternée assis-debout, sans travaux lourds ou port de charges au-delà de 5 kg, la réduction de 20 % étant justifiée par la nécessité de pauses plus fréquentes. Sur le plan psychiatrique, le docteur D._ estimait qu'une incapacité de travail de 50 % environ était encore justifiée, compte tenu de la symptomatologie présente et de son intensité. Toutes pathologies confondues, le docteur E._ a retenu une capacité de travail exigible de 50 % dans une activité adaptée, respectant les limitations mentionnées ci-dessus. Dans un rapport final SMR du 11 mars 2009, le docteur B._ a conclu à une capacité de travail exigible dans une activité adaptée de 50 % dès le 10 mai 2007, date de l'examen médical final par le médecin d'arrondissement de la CNA. Dans un préavis du 28 avril 2009, l'office AI a informé C._ qu'il présentait une invalidité de 100 % depuis le 11 juin 2006 et de 61 % depuis le 1er septembre 2007 et qu'il avait droit à une rente entière d'invalidité dès le 1er juin 2006 et à un trois-quarts de rente à partir du 1er septembre 2007. Le 12 mai 2009, l'assuré a fait part à l'office AI de ses observations, en demandant qu'une expertise soit confiée au professeur H._. Le 29 mai 2009, il a produit une prise de position du docteur R._ du 22 mai 2009. Dans un rapport final SMR du 12 juin 2009, le docteur B._ a relevé qu'il n'y avait pas de motif médical pour justifier une expertise supplémentaire. Par décisions du 21 juillet 2009, l'office AI a alloué à C._ une rente entière d'invalidité pour la période du 1er juin 2006 au 31 août 2007 et un trois-quarts de rente à partir du 1er septembre 2007. B. Le 31 août 2009, C._ a formé recours contre ces décisions devant la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton du Valais, en concluant, sous suite de frais et dépens, à leur annulation et à l'octroi d'une rente entière au-delà du 31 août 2007 pour une invalidité de 100 %. Par jugement du 8 mars 2010, la juridiction cantonale a rejeté le recours. C. C._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant, sous suite de frais et dépens, à son annulation et à l'octroi d'une rente entière d'invalidité avec effet à la date de l'accident du 11 juin 2005. Il invite le Tribunal fédéral à renvoyer la cause à la juridiction cantonale pour qu'elle admette le principe de l'administration d'une expertise pluridisciplinaire en milieu universitaire et qu'elle procède à l'évaluation de son invalidité en se fondant sur les éléments objectifs. Il sollicite l'octroi de l'assistance judiciaire gratuite. Dans une écriture du 7 mai 2010, il a produit une lettre de l'entreprise X._ SA du 4 mai 2010.