Faits: A. Le 30 mars 2009, les époux A._ et B._ ont déposé plainte pénale à Genève contre des administrateurs de la société X._, pour des actes d'escroquerie ou d'abus de confiance portant sur un investissement de 100'000 euros. L'avocat des plaignants s'est adressé plusieurs fois au Juge d'instruction chargé de la cause afin notamment de connaître l'avancement de l'enquête. Le 1er décembre 2009, il demanda des inculpations. Par acte du 19 février 2010, les plaignants ont saisi la Chambre d'accusation genevoise d'un recours pour déni de justice, reprochant au Juge d'instruction de n'avoir effectué aucun acte d'enquête depuis le dépôt de leur plainte, et de ne pas avoir joint cette dernière à une procédure concernant d'autres investisseurs. B. Par ordonnance du 26 mai 2010, la Chambre d'accusation a rejeté le recours. Les requêtes tendant à ce que le Juge d'instruction mette un terme aux activités dénoncées et entreprenne des actions "rigoureuses (...) urgentes et nécessaires", ne portaient pas sur des actes d'instruction déterminés. La demande d'inculpation du 1er décembre 2009 faisait suite à l'échec d'une tentative d'indemnisation. Le Juge d'instruction cherchait à entendre l'une des personnes mises en cause, déjà entendue dans le cadre d'une procédure connexe. La plainte des recourants avait été jointe à cette procédure le 1er mars 2010. Il n'y avait dès lors ni inaction, ni refus d'instruire. C. Par acte du 5 juillet 2010, les époux A._ et B._ forment un recours en matière pénale. Ils demandent au Tribunal fédéral de constater que l'inaction du Juge d'instruction constitue un déni de justice et une violation du principe de célérité, d'annuler l'ordonnance de la Chambre d'accusation et d'ordonner au Juge d'instruction de procéder sans délai "à tout acte d'instruction utile", notamment de convoquer, pour interrogatoire ou inculpation, les personnes mises en cause. La Chambre d'accusation se réfère aux considérants de sa décision. Dans ses observations - tardives - le Juge d'instruction conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable.