Faits: A. F._, G._, H._ ont requis un permis de construire un chalet sur la parcelle n° 3318 de la commune d'Ollon. Helvetia Nostra, ainsi que A._ et B._, C._ et D._ et E._, ont formé opposition. Par décisions du 31 août 2012, la Municipalité d'Ollon a écarté les oppositions et délivré le permis de construire. Les opposants ont saisi la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois, laquelle a rejeté le recours dans la mesure où il était recevable - laissant indécise la question de la qualité pour agir d'Helvetia Nostra et des autres recourants - par arrêt du 7 décembre 2012. La cour cantonale s'est référée à un arrêt de principe du 22 novembre 2012 selon lequel l'art. 75b Cst. ne faisait pas obstacle à la délivrance de permis de construire avant le 1 er janvier 2013. Elle a mis à la charge de la recourante 1'000 fr. d'émolument judiciaire, sans allouer de dépens, les constructeurs n'ayant pas été invités à procéder. B. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, Helvetia Nostra, A._ et B._, C._ et D._ et E._ demandent au Tribunal fédéral l'annulation de l'arrêt cantonal et le renvoi de la cause à l'autorité de dernière instance, subsidiairement la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que le permis de construire est annulé. L'effet suspensif a été accordé et la procédure a été suspendue par ordonnance présidentielle du 21 février 2013. Dans des arrêts de principe du 22 mai 2013, le Tribunal fédéral a notamment admis la qualité pour recourir d'Helvetia Nostra (ATF 139 II 271) ainsi que l'applicabilité directe des art. 75b et 197 ch. 9 Cst. (ATF 139 II 243 et 263). Sur le vu de ces arrêts, la procédure a été reprise par ordonnance du 12 juillet 2013 et les parties ont été invitées à se déterminer. Le Tribunal cantonal s'en rapporte à justice. La Municipalité d'Ollon s'en rapporte également à justice. Les intimés ont relevé que le projet concernait la reconstruction d'un bâtiment existant, et qu'un permis de construire avait déjà été accordé en mai 2011, mais avait été annulé sur recours en raison d'un empiétement sur la limite des constructions; ils invoquent la protection de la bonne foi et de la situation acquise. En outre, ils se plaignent de ne pas avoir été entendus en instance cantonale.