Faits: A. A.a Le 13 juillet 1992, la société immobilière V._ a cédé à C.X._ et à Y._ l'usage dès le 1er août 1992 d'un appartement de trois pièces et demie au 13e étage de l'immeuble sis 22 rue ..., à Genève, moyennant paiement d'un loyer fixé à 18'000 fr. par an, charges en sus; conclu initialement pour un an, le contrat s'est renouvelé par la suite d'année en année. Le 20 décembre 2000, C.X._ a conclu un contrat de bail d'une année, renouvelable tacitement pour la même durée sauf résiliation donnée trois mois avant l'échéance, avec la société immobilière en cause et une société tierce, portant sur l'usage, à partir du 1er janvier 2001, d'une place de stationnement au sous-sol dudit immeuble. A une date indéterminée, A._, B._, C._, D._, E._ et F._ (ci-après: les bailleurs) sont devenus propriétaires de l'immeuble précité. Par avis officiel du 9 avril 2003, mentionnant que les bailleurs étaient représentés par la Régie W._ SA, à Genève (complètement d'office au sens de l'art. 105 al. 2 LTF), le bail a été reconduit pour une durée unique de cinq ans, dès le 1er août 2003, sauf renouvellement tacite d'année en année après ce terme; le loyer était indexé dès cette date à l'évolution de l'indice suisse des prix à la consommation. A.b A une date inconnue, C.X._ et Y._ se sont séparés et celle-ci a quitté le logement. C.X._ a alors occupé seul la chose louée jusqu'à ce que son épouse le rejoigne en 2000. Au mois de juillet 2005, C.X._ et son épouse sont décédés dans un accident de voiture. C.X._ a laissé comme héritiers sa mère, B.X._, et son frère, A.X._, qui sont devenus, par la voie successorale, titulaires des baux conclus les 13 juillet 1992 et 20 décembre 2000, en lieu et place du défunt. Par courrier du 29 juillet 2005, B.X._ a informé la Régie W._ SA du décès de son fils et de l'épouse de celui-ci et a sollicité l'autorisation de sous-louer l'appartement à Z._, aux mêmes conditions que le bail principal; elle indiquait notamment ce qui suit: « Afin que cet appartement soit préservé, en quelque sorte comme souvenir vivant des moments passés avec mes enfants, nous souhaitons le sous-louer à un ami intime du couple et très proche de la famille. (...). A moyen terme, nous n'excluons pas de reprendre cet appartement pour notre propre usage, mais vous comprendrez que nous ne souhaitons pas prendre une telle décision avant de nous être un peu remis de ces moments douloureux ». B.X._ a joint à cette écriture une lettre que lui avait envoyée le 25 juillet 2005 Y._, dans laquelle celle-ci exposait n'avoir aucune prétention sur l'appartement du 22 rue ..., du moment qu'elle était dorénavant domiciliée en France avec son mari. Régie W._ SA a répondu le 1er septembre 2005 à B.X._ qu'elle n'était pas opposée, sur le principe, à la sous-location, mais que son mandant souhaitait reprendre possession de l'appartement à l'échéance du contrat, soit au 31 juillet 2008; elle a en outre demandé qu'un projet de contrat de sous-location lui soit transmis. Le 27 septembre 2005, B.X._ a remis à la régie une copie du contrat de sous-location conclu avec Z._; cet accord, débutant le 1er septembre 2005 pour se terminer le 31 juillet 2008, prévoyait un loyer annuel de sous-location de 23'582 fr.40, charges comprises, soit 21'000 fr. pour l'appartement et 2'582 fr.40 pour la place de stationnement. Par courriers adressés le 26 octobre 2005 à B.X._ et à A.X._, la Régie W._ SA a protesté contre la sous-location, considérant être mise devant le fait accompli, et s'est également plainte de l'attitude de Z._, qui aurait provoqué du tapage nocturne; la régie a ainsi refusé de donner son accord à la sous-location du logement et demandé aux locataires d'y mettre un terme. Ce pli est resté sans réponse, sans que Régie W._ SA ne réagisse, de sorte que la sous-location s'est poursuivie. Il a été retenu que, par pli du 2 novembre 2006, le sous-locataire Z._, avec l'assentiment de B.X._ et de A.X._, a proposé à la Régie W._ SA de discuter d'une reprise du bail à son nom avec adaptation du loyer. Cette proposition est restée sans effet. A.c Par avis officiels du 22 juin 2007 adressés séparément à B.X._ et à A.X._ par la Régie W._ SA, les propriétaires ont résilié le bail portant sur l'appartement précité pour l'échéance contractuelle du 31 juillet 2008 et celui ayant trait à la place de stationnement pour le 31 décembre 2007. Il a été constaté que les avis de résiliation et les lettres les accompagnant ont été signés, au nom de la Régie W._ SA, par R._ et S._, respectivement directeur et fondé de pouvoir de cette gérance, et que chacun d'entre eux est muni d'une signature collective à deux devant être exercée avec l'intervention d'un administrateur délégué. Sollicitée par les locataires de motiver le congé se rapportant à l'appartement, la Régie W._ SA a expliqué le 25 juillet 2007 que les bailleurs souhaitaient récupérer ce logement, dont B.X._ et A.X._ n'avaient jamais eu l'usage. B. Saisie par B.X._ et A.X._, la Commission de conciliation en matière de baux et loyers de Genève a déclaré les congés valables et refusé toute prolongation du bail de l'appartement. Les prénommés ont alors ouvert action contre les bailleurs devant le Tribunal des baux et loyers du canton de Genève. Les demandeurs ont conclu à l'annulation des congés. Ils ont contesté la véracité du motif de la résiliation de l'appartement, soutenant que celui-ci procéderait en réalité de la volonté d'augmenter le loyer ou de vendre l'appartement ou encore d'une attitude hostile envers la sous-location de la chose louée; subsidiairement, ils ont requis une prolongation du bail du logement de quatre ans, prétendant n'avoir jamais exclu de reprendre un jour l'usage de l'appartement. A l'issue d'une audience de plaidoiries, le Tribunal des baux et loyers a gardé la cause à juger, sans ordonner la comparution personnelle des parties ou l'ouverture d'enquêtes. Par jugement du 17 novembre 2008, ledit tribunal a déclaré valable le congé notifié le 22 juin 2007 pour le 31 juillet 2008 afférent à l'appartement; il en a fait de même pour le congé communiqué le 22 juin 2007 pour le 31 décembre 2007 en rapport avec « le garage sis au sous-sol (de) l'immeuble »; il a refusé toute prolongation du bail du logement, le congé n'ayant pas de conséquences pénibles pour les locataires. Statuant sur l'appel formé par les demandeurs, la Chambre d'appel en matière de baux et loyers du canton de Genève, par arrêt du 13 décembre 2010, l'a rejeté, le jugement du 17 novembre 2008 étant confirmé. En réponse au grief que les demandeurs ont soulevé pour la première fois en appel, pris de la nullité des congés du fait que les avis officiels ont été signés par deux personnes ne disposant pas des pouvoirs pour représenter la Régie W._ SA, la cour cantonale a relevé que la régie pouvait se faire représenter selon les règles générales des art. 32 ss CO et qu'il n'avait pas été allégué que les signataires des avis officiels avaient agi sans l'aval du conseil d'administration. La Chambre d'appel a considéré qu'il n'y avait pas lieu d'ouvrir des enquêtes ou d'entendre les parties sur la volonté prétendue du locataire A.X._ de s'installer dans le logement litigieux, puisque les locataires, en acceptant que le contrat puisse être transféré au sous-locataire, avaient démontré que leur intention n'était pas d'habiter un jour cet appartement. Puis les magistrats genevois ont admis que le congé portant sur le logement n'était pas contraire à la bonne foi, et donc valable, car les locataires souhaitaient procéder à un transfert déguisé du bail, ce qui présentait des inconvénients majeurs pour les bailleurs. Ils ont également déclaré valable la résiliation du bail de la place de stationnement, accessoire du logement. Enfin, ils ont refusé d'octroyer aux locataires une prolongation du bail de l'appartement, car le congé n'avait pas provoqué pour eux de conséquences pénibles. C. B.X._ et A.X._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt précité. Ils concluent à l'annulation de cet arrêt et à ce qu'il soit constaté que le congé du 22 juin 2007 concernant l'appartement est nul; subsidiairement, ils requièrent l'annulation de ce congé, plus subsidiairement une prolongation de bail jusqu'au 31 juillet 2012, encore plus subsidiairement le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les intimés proposent le rejet du recours. Par ordonnance du 22 février 2011, la Présidente de la Ire Cour de droit civil a rejeté la requête d'effet suspensif présentée par les recourants.