Faits: Faits: A. K._, né en 1943, a travaillé comme aide-jardinier dès 1977. Souffrant de malaises à répétition d'origine indéterminée, il a mis un terme à son activité le 3 mars 2002 et s'est annoncé à l'assurance-invalidité le 18 novembre suivant. A.a A l'issue d'une instruction médicale, par décision du 3 mars 2003, confirmée sur opposition le 30 mai 2003, l'Office cantonal AI du Valais (OAI) a nié le droit de l'intéressé aussi bien à une rente d'invalidité qu'à des mesures d'ordre professionnel. Cette décision n'a pas été attaquée. A.b Les 4 et 17 juin 2003, K._ a présenté une nouvelle demande au motif que son état de santé s'était aggravé. Par la suite, il a déposé un rapport du 22 juillet 2002 (recte: 2003) des docteurs M._ et G._, médecins aux Institutions psychiatriques X._ attestant une incapacité de travail de 100% pour des motifs psychiatriques. Non convaincu par cette appréciation, l'OAI a confié une expertise au docteur R._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie. Dans un rapport du 8 septembre 2004, ce médecin a diagnostiqué des troubles anxieux phobiques ainsi qu'un épisode dépressif léger. L'assuré était apte à reprendre à 100 % une activité adaptée en position assise. Par décision du 20 septembre 2004, confirmée sur opposition le 20 janvier 2005, l'OAI a communiqué à K._ son refus de lui octroyer toute prestation (rente et mesures d'ordre professionnel). A.b Les 4 et 17 juin 2003, K._ a présenté une nouvelle demande au motif que son état de santé s'était aggravé. Par la suite, il a déposé un rapport du 22 juillet 2002 (recte: 2003) des docteurs M._ et G._, médecins aux Institutions psychiatriques X._ attestant une incapacité de travail de 100% pour des motifs psychiatriques. Non convaincu par cette appréciation, l'OAI a confié une expertise au docteur R._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie. Dans un rapport du 8 septembre 2004, ce médecin a diagnostiqué des troubles anxieux phobiques ainsi qu'un épisode dépressif léger. L'assuré était apte à reprendre à 100 % une activité adaptée en position assise. Par décision du 20 septembre 2004, confirmée sur opposition le 20 janvier 2005, l'OAI a communiqué à K._ son refus de lui octroyer toute prestation (rente et mesures d'ordre professionnel). B. Par jugement du 17 mai 2005, le Tribunal cantonal des assurances du Valais a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. B. Par jugement du 17 mai 2005, le Tribunal cantonal des assurances du Valais a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. C. K._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation, sous suite de frais et dépens. Il conclut au renvoi de la cause au Tribunal cantonal des assurances pour instruction complémentaire sous l'angle psychiatrique. Par ailleurs, il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite. L'OAI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.