Faits: Faits: A. A.a A._ et dame B._, C._ et dame D._, copropriétaires en société simple d'un immeuble, à Moudon, ont passé le 20 avril 1974 un contrat de conciergerie avec dame M._, qui a commencé son activité le 1er mai 1974. Le salaire mensuel brut initial de 280 fr. s'est progressivement élevé jusqu'à 570 fr. net. à l'occasion d'un nouveau contrat conclu entre les mêmes parties le 9 juillet 1991 pour le 1er décembre 1991. En plus, les copropriétaires ont versé à la salariée des gratifications annuelles de 400 fr. en 1994, 430 fr. en 1995 et 500 fr. pour l'année 1996. dame M._ devait nettoyer et surveiller le bâtiment. Son mari l'a aidée pour certaines tâches, notamment pour sortir les containers. Le 16 octobre 1984, M._ a écrit aux copropriétaires une lettre concernant le salaire de conciergerie. Les époux M._ se sont également qualifiés de concierges dans des lettres du 24 octobre 1990 et 4 décembre 1997. A.b Le 13 décembre 1999, dame M._ a fait une chute dans les escaliers de l'immeuble; elle a été transportée à l'hôpital par le copropriétaire C._ et s'est trouvée en incapacité de travail jusqu'à la fin de l'année 2000, selon des certificats médicaux datés des 6 mars, 30 juin, 9 octobre et 17 novembre 2000. Le 3 mars 2000, les copropriétaires ont adressé un courrier recommandé à dame M._ pour résilier le contrat de bail ainsi que le contrat de conciergerie, à l'échéance du 30 novembre 2000. Une transaction est intervenue quant à la résiliation du bail, les locataires ayant accepté de quitter leur appartement le 1er décembre 2000. Le 12 septembre 2000, M._, qui avait remplacé son épouse dans son activité de concierge dès le 13 décembre 1999, a informé les copropriétaires qu'il cesserait de le faire à partir du 1er novembre 2000. Le 12 septembre 2000, M._, qui avait remplacé son épouse dans son activité de concierge dès le 13 décembre 1999, a informé les copropriétaires qu'il cesserait de le faire à partir du 1er novembre 2000. B. Le 8 janvier 2001, les époux M._ ont introduit une action en paiement contre les copropriétaires devant le Tribunal de prud'hommes de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois, en concluant principalement au paiement de 8785 fr. à dame M._, ou, subsidiairement, de 2885 fr. à dame M._ et de 5900 fr. à M._. Par jugement du 2 avril 2001, le Tribunal de prud'hommes a condamné les copropriétaires, en leur qualité d'employeurs, à payer à dame M._ la somme de 1792 fr. avec intérêts à 5% dès le 8 janvier 2001, et à M._ le montant de 4425 fr., aux mêmes conditions. Par arrêt du 26 février 2002, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par les époux M._ et confirmé le jugement de première instance. Par arrêt du 26 février 2002, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par les époux M._ et confirmé le jugement de première instance. C. Agissant par la voie du recours de droit public, les époux M._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et de renvoyer la cause à la Chambre des recours pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Invoquant l'art. 9 Cst., ils font valoir en substance que seule dame M._ était partie au contrat de conciergerie passé avec les copropriétaires, ce pourquoi elle avait droit à 209 fr. au titre de complément pour la gratification 2000, et à 590 fr. comme salaire pour la période du 1er au 30 novembre 2000. De son côté, M._ devait recevoir 1770 fr. représentant son salaire pour la période du 13 décembre 1999 au 15 mars 2000, pendant laquelle il avait remplacé son épouse, en incapacité de travail. En retenant que M._ devait être considéré également comme concierge, et qu'il n'avait pas droit de ce fait à une rémunération indépendante de celle versée à son épouse, le Tribunal cantonal aurait arbitrairement appliqué les art. 319 et 324a CO. De plus, les compléments de salaire et la gratification pour novembre 2000 auraient été refusés par une interprétation arbitraire de l'art. 336c al. 1 let. b CO et de l'art. 324a CO, ainsi que de l'échelle bernoise. Les intimés concluent au rejet du recours, alors que la cour cantonale se réfère à son arrêt.