Faits : A. A la suite d'un rapport de dénonciation de la police du 18 juillet 2013, A._ fait l'objet d'une instruction pénale par le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois pour dommages à la propriété et infraction à la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.01). D'autres dénonciations pour des faits similaires ont été déposées à la suite du rapport susmentionné. Il est notamment reproché au prévenu d'avoir conduit à réitérées reprises un véhicule automobile sans permis de conduire, ainsi que de conduire un véhicule malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis, cela malgré une interdiction de conduire sur le territoire suisse du 17 février 2010. Le 8 mai 2014, A._ a été interpellé par la police à Payerne et le lendemain, le Procureur a procédé à son audition, puis a requis sa mise en détention provisoire. Par ordonnance du 10 mai suivant, le Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) a prononcé le placement en détention provisoire du prévenu jusqu'au 8 août 2014. Par arrêt du 22 mai 2014, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours intenté par A._ contre cette décision. Cette autorité a retenu l'existence de présomptions suffisantes de culpabilité et d'un risque de récidive. Elle a également considéré qu'au vu de la peine privative de liberté susceptible d'être prononcée, la durée de la détention respectait le principe de proportionnalité. B. Par acte du 27 juin 2014, A._ forme un recours en matière pénale contre ce jugement, concluant à sa libération immédiate. A titre subsidiaire, il demande l'annulation de l'arrêt entrepris, ainsi que le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour décision au sens des considérants. Il sollicite aussi l'octroi de l'assistance judiciaire. La cour cantonale a renoncé à se déterminer, se référant aux considérants de sa décision. Quant au Ministère public, il a conclu au rejet du recours. Par courrier du 9 juillet 2014, le recourant a persisté dans ses conclusions.