Faits: Faits: A. P._ était administratrice unique de la société X._ SA depuis sa fondation en février 1981 jusqu'en novembre 1997. Le 18 décembre 2001, la Caisse AVS de la Fédération patronale vaudoise (ci-après : la caisse) auprès de laquelle était affiliée la société a notifié une décision en réparation du dommage à la prénommée. Elle lui réclamait le paiement de 22'385 fr. 85 représentant le dommage résultant du non-versement par la société des cotisations d'assurances sociales relatives au salaire de l'administratrice pour les années 1994 et 1995. Par courrier du 4 janvier 2002, contestant avoir eu l'intention d'agir au détriment de la caisse, P._ lui a demandé de pouvoir bénéficier d'un plan de paiement échelonné, ce que la caisse a accepté en prévoyant le paiement de la créance par tranches de 1'000 fr. à partir du 31 janvier 2002 (lettre du 24 janvier 2002). Après un entretien téléphonique du 5 février 2002 avec Me Alain-Valéry Poitry, conseil de l'intéressée, la caisse lui a fait parvenir les Directives sur la perception des cotisations portant sur la réparation du dommage (courrier du 6 février 2002). Pour sa part, faisant référence à la «lettre d'opposition» du 4 janvier précédent, l'avocat a contesté la demande en réparation du dommage de la caisse par courrier du 6 février 2002, puis du 8 février suivant. Le 4 mars 2002, la caisse a accusé réception de l'opposition formulée par P._ et l'a informée maintenir sa décision et saisir le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Le 4 mars 2002, la caisse a accusé réception de l'opposition formulée par P._ et l'a informée maintenir sa décision et saisir le Tribunal des assurances du canton de Vaud. B. B.a Le lendemain, la caisse a ouvert action devant ledit tribunal en lui demandant de constater que P._ était débitrice d'une somme de 22'385 fr. 55 à son égard. Retenant que l'opposition de la prénommée était tardive, le tribunal a, par jugement du 18 décembre 2002, déclaré la demande sans objet, la décision de la caisse du 18 décembre 2001 entrée en force et la cause rayée du rôle. B.b Saisi d'un recours de droit administratif formé par l'intéressée contre ce jugement, le Tribunal fédéral des assurances l'a admis par arrêt du 8 septembre 2004 (H 241/03); annulant le jugement cantonal, il a renvoyé la cause à la juridiction cantonale pour qu'elle statue à nouveau après avoir accordé à P._ la faculté d'exercer son droit d'être entendue. B.c Après avoir invité l'intéressée puis la caisse à se déterminer, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a, le 12 mai 2005, rendu un jugement avec un dispositif identique à celui de son prononcé antérieur du 18 décembre 2002. B.c Après avoir invité l'intéressée puis la caisse à se déterminer, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a, le 12 mai 2005, rendu un jugement avec un dispositif identique à celui de son prononcé antérieur du 18 décembre 2002. C. P._ interjette derechef recours de droit administratif contre ce jugement dont elle demande l'annulation. Sous suite de frais et dépens, elle conclut à ce qu'il soit reconnu que la créance de la caisse est prescrite, ainsi qu'au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction et nouveau jugement La caisse conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer à son sujet.