Faits: A. A._ et B._ ont déposé une demande de permis de construire un chalet avec un garage souterrain sur la parcelle n° 475 de la commune de Gryon. Helvetia Nostra a formé opposition. Le 17 octobre 2012, la Municipalité de Gryon a levé l'opposition et délivré le permis de construire requis. Helvetia Nostra a recouru contre cette décision devant le Tribunal cantonal du canton de Vaud. Celui-ci a rejeté le recours dans la mesure où il était recevable, par arrêt du 4 décembre 2012. Il a en substance considéré que les art. 75b et 197 ch. 9 Cst. n'étaient pas applicables avant le 1er janvier 2013, si bien que l'autorisation de construire avait été délivrée à juste titre. B. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, Helvetia Nostra demande au Tribunal fédéral l'annulation de l'arrêt cantonal et le renvoi de la cause à l'autorité de dernière instance. Subsidiairement, elle conclut à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que l'autorisation de construire est annulée. L'effet suspensif a été accordé et la procédure a été suspendue par ordonnance présidentielle du 8 février 2013. Dans les arrêts de principe rendus le 22 mai 2013 en matière d'autorisation de construire une résidence secondaire, le Tribunal fédéral a admis la qualité pour recourir d'Helvetia Nostra (ATF 139 II 271) ainsi que l'applicabilité directe des art. 75b et 197 ch. 9 Cst. aux permis de construire délivrés après le 11 mars 2012 (ATF 139 II 243), indépendamment de la date de dépôt de la demande (ATF 139 II 263). La procédure a été reprise par ordonnance du 11 juillet 2013. Un délai au 16 août 2013 a été imparti aux parties pour qu'elles se déterminent. Le Tribunal cantonal s'en remet à justice, ainsi que la commune de Gryon, qui indique avoir interpellé les intimés, sans succès. Les intimés n'ont pas déposé de déterminations.