Faits: Faits: A. G._, ressortissant espagnol né en 1949, a travaillé depuis le 1er novembre 1978 comme machiniste au service de la société M._ SA. Victime d'une chute qui a entraîné une rupture transfixiante du sus-épineux avec tendinopathie du long chef du biceps et du sous-scapulaire, il a subi une acromioplastie (avec réparation du sus-épineux et ténodèse du long chef du biceps droit) le 1er mars 2001. Du 13 juin suivant au 24 juillet 2001, il a séjourné à la Clinique O._ pour une prise en charge multidisciplinaire. Par la suite, il a repris à mi-temps une activité plus légère auprès de son employeur, jusqu'à ce que celui-ci mette fin à son contrat de travail au 31 juillet 2003. Le 18 octobre 2001, G._ a présenté une demande de rente de l'assurance-invalidité à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: office AI). Dans un rapport du 19 février 2002, le docteur C._, médecin-conseil de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA), a estimé qu'une pleine capacité de travail était exigible de l'assuré dans une activité adaptée. Pour sa part, le docteur P._, médecin traitant, a notamment fait état, en plus de l'atteinte invalidante à l'épaule droite, d'un status après hernie discale L5-S1 avec syndrome déficitaire résiduel en 1989 puis en 1995, et d'une hernie inguinale droite débutante; ces diagnostics étaient mentionnés à titre d'atteintes sans répercussion sur la capacité de travail. Par ailleurs, le médecin traitant a indiqué que la reprise du travail exercé jusque-là par son patient lui semblait illusoire; selon lui, il y avait lieu de prévoir rapidement une reconversion professionnelle qui devait également tenir compte de douleurs dorsales ressenties par le patient (rapport du 19 décembre 2001). Par décision du 16 septembre 2002, confirmée sur opposition de l'assuré (décision du 31 décembre 2002), la CNA lui a alloué une rente d'invalidité fondée sur un taux d'incapacité de gain de 17%. Pour sa part, l'office AI a, dans un projet de décision du 28 août 2002, informé l'assuré qu'il entendait rejeter sa demande de prestations, au motif que son degré d'invalidité évalué à 10,06% était insuffisant à ouvrir le droit à une rente. A la suite de l'opposition de celui-ci, il a confirmé son refus par décision du 23 octobre 2002. Pour sa part, l'office AI a, dans un projet de décision du 28 août 2002, informé l'assuré qu'il entendait rejeter sa demande de prestations, au motif que son degré d'invalidité évalué à 10,06% était insuffisant à ouvrir le droit à une rente. A la suite de l'opposition de celui-ci, il a confirmé son refus par décision du 23 octobre 2002. B. Saisi d'un recours de G._, le Tribunal cantonal vaudois des assurances l'a partiellement admis par jugement du 27 octobre 2003. Il lui a reconnu le droit à des mesures de réadaptation professionnelles et renvoyé la cause à l'administration pour qu'elle détermine celles-ci. B. Saisi d'un recours de G._, le Tribunal cantonal vaudois des assurances l'a partiellement admis par jugement du 27 octobre 2003. Il lui a reconnu le droit à des mesures de réadaptation professionnelles et renvoyé la cause à l'administration pour qu'elle détermine celles-ci. C. L'office AI interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant à la confirmation de sa décision du 23 octobre 2002. G._ conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.