Faits : Faits : A. A.a Par décision du 10 mai 1995, l'Office AI du canton de Berne a rejeté la demande de prestations d'assurance-invalidité déposée le 6 décembre 1994 par C._. Cet office avait considéré que les troubles invoqués par le prénommé - à savoir pour l'essentiel des troubles de la personnalité (séquelles de dysharmonie évolutive) entraînant, d'après les rapports annexés au dossier du docteur B._, psychiatre, une incapacité de travail de 50% depuis 1992 pour une durée indéterminée - ne pouvaient être qualifiés d'atteintes ayant valeur de maladie, de sorte qu'il n'y avait pas d'invalidité au sens de l'AI. L'assuré n'a pas contesté cette décision. Saisie d'une nouvelle demande de prestations en date du 10 janvier 1996, l'Office AI du canton de Berne a refusé d'entrer en matière, motif pris de l'absence d'éléments nouveaux (décision du 24 mai 1996). Par décision du 28 juillet 1997, l'Office AI du canton de Vaud (ci-après : l'office) - compétent ensuite du déménagement de l'assuré dans ce canton - a également opposé un refus d'entrée en matière à une nouvelle demande de prestations présentée le 19 août 1996. Cette décision a été confirmée par arrêt du Tribunal fédéral des assurances du 17 août 1998. A.b C._ a déposé une quatrième demande de prestations le 7 octobre 1999 en produisant une expertise (du 29 septembre 1999) du docteur A._, psychiatre, selon lequel il souffrait d'une véritable maladie mentale sous la forme d'un «trouble organique de la personnalité ou syndrome frontal» et non pas, comme cela semblait avoir été admis jusque-là, d'une simple faiblesse de caractère ou d'une personnalité originale. Par décision du 17 avril 2000, l'office a derechef refusé d'entrer en matière. Les constatations faites par le psychiatre ne rendaient pas plausible une modification de l'état de santé de l'assuré depuis la décision initiale de refus de rente; il s'agissait tout au plus d'une appréciation différente d'une situation clinique déjà connue, de sorte qu'une révision de cette décision pour faits nouveaux n'entrait pas non plus en ligne de compte. Par décision du 17 avril 2000, l'office a derechef refusé d'entrer en matière. Les constatations faites par le psychiatre ne rendaient pas plausible une modification de l'état de santé de l'assuré depuis la décision initiale de refus de rente; il s'agissait tout au plus d'une appréciation différente d'une situation clinique déjà connue, de sorte qu'une révision de cette décision pour faits nouveaux n'entrait pas non plus en ligne de compte. B. L'assuré a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, sous suite de dépens, au renvoi de la cause à l'office pour instruction sur le fond. Par jugement du 26 mars 2001, le tribunal a rejeté le recours. Par jugement du 26 mars 2001, le tribunal a rejeté le recours. C. C._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation, avec suite de dépens, en reprenant ses conclusions formulées en instance cantonale. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite. L'office, ainsi que l'Office fédéral des assurances, ont renoncé à présenter une détermination.