A.- B._, son fils, C._, et sa belle-fille, D._, sont respectivement propriétaires des parcelles nos 7182 et 420 de la Commune de Pully. Le 27 juin 2000, ils ont sollicité l'autorisation de construire un bâtiment d'habitation de quatre appartements, avec piscine extérieure et garage souterrain de six places, sur la parcelle n° 7182, ainsi qu'un mur de soutènement et trois places de stationnement sur le bien-fonds n° 420. Soumis à enquête publique du 28 juillet au 16 août 2000, ce projet a notamment suscité l'opposition du propriétaire voisin, A._, qui contestait l'abattage de deux arbres protégés et la sortie des véhicules prévue sur le chemin de la Clergère. Dans sa séance du 9 octobre 2000, la Municipalité de Pully a décidé de lever les oppositions et de délivrer le permis de construire sollicité en tant qu'il concernait le bâtiment d'habitation, le garage souterrain et la piscine, à l'exclusion des aménagements extérieurs qui devaient faire l'objet de plusieurs modifications soumises à une enquête publique complémentaire; en particulier, outre la pose d'un miroir routier en face du débouché sur le chemin de la Clergère, le mur de soutènement longeant cette artère devait être retiré d'environ trois mètres afin de dégager la visibilité et accroître la sécurité de l'accès sur la chaussée publique; la géométrie rectiligne de cet ouvrage devait en outre être revue de manière à suivre la courbe du chemin et son aspect être amélioré par un revêtement en pierres naturelles. L'aménagement des places de stationnement sur la parcelle n° 420 devait enfin être modifié pour préserver l'arborisation existante. La Municipalité de Pully a informé A._ de sa décision le 19 octobre 2000 et elle a délivré le permis de construire le 9 novembre 2000. Concernant le débouché des véhicules sur le chemin de la Clergère, elle a relevé, vu l'obligation imposée de retirer de trois mètres en arrière le mur de soutènement, que "cet accès, même s'il ne présente pas des conditions idéales, n'en demeure pas moins praticable sans dangers excessifs". B.- Le 4 novembre 2000, A._ a recouru auprès du Tribunal administratif du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal administratif ou la cour cantonale) contre la décision de la Municipalité de Pully du 19 octobre 2000 levant son opposition, en reprenant les arguments développés à l'appui de cette dernière. Il observait notamment que si le retrait du mur de soutènement de trois mètres améliorait la visibilité, il laissait subsister un angle mort important impropre à garantir la sécurité du trafic et des piétons se rendant à son domicile ou le quittant. Par décision du 8 janvier 2001, la Municipalité de Pully a autorisé les constructeurs à réaliser un mur de soutènement d'environ trois mètres en retrait du bord de la chaussée du chemin de la Clergère et à aménager deux places de stationnement en anticipation sur la limite des constructions de cette voie publique. Par arrêt du 27 février 2001, le Tribunal administratif a rejeté le recours en considérant que l'abattage des deux arbres protégés reposait sur une juste pesée des intérêts en présence. Concernant la sortie des véhicules sur le chemin de la Clergère, elle a estimé que les modifications apportées au projet allaient dans le sens de la suppression des griefs de A._, dès lors qu'elles visaient à préserver le maximum de plantations, à satisfaire la clause d'esthétique et à augmenter la sécurité de l'accès sur cette artère. C.- Agissant par la voie du recours de droit public, A._ conclut à ce que cet arrêt "soit levé" et à ce que le Tribunal administratif rende "un nouvel arrêt documenté techniquement quant à la marge de sécurité retenue pour l'immobilisation du véhicule descendant en cas de situation conflictuelle avec le véhicule sortant sur le chemin de la Clergère". Il voit un déni de justice formel dans le fait que la cour cantonale n'aurait pas examiné le moyen tiré de la sécurité routière, en rapport avec les risques menaçant les piétons empruntant sa sortie sur le chemin de la Clergère. La Commune de Pully, le Tribunal administratif et les intimés concluent au rejet du recours. D.- Par ordonnance du 18 avril 2001, le Président de la Ie Cour de droit public a partiellement admis la demande d'effet suspensif, en interdisant les travaux permettant l'accès de la parcelle n° 7182 au chemin de la Clergère jusqu'à droit connu sur le recours.