Faits: Faits: A. A.a Né en Afrique en 1996, A._ est arrivé dans le canton de Genève le 12 janvier 2002 en provenance de son pays d'origine. Il y a rejoint sa mère, B._, entrée en Suisse le 26 juillet 2001 et mariée à un ressortissant suisse depuis le 15 janvier 2002. Celle-ci a déposé pour son fils une demande de prestations auprès de l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI) tendant à l'octroi de mesures de formation scolaire spéciale, ce dernier présentant un retard mental depuis sa naissance (cf. rapport des docteurs P._ et I._ du 12 février 2003). Par décision du 28 avril 2003, confirmée sur opposition le 18 juin suivant, l'office AI a nié à A._ le droit à des mesures de formation scolaire spéciale, les conditions légales pour bénéficier de ces prestations de l'assurance-invalidité n'étant pas satisfaites. Saisi d'un recours tardif contre la décision sur opposition du 18 juin 2003, le Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève, l'a déclaré irrecevable par jugement du 1er juin 2004, confirmé par le Tribunal fédéral des assurances le 26 août 2005. Par décision du 31 mars 2004, l'office AI a nié à A._ le droit à des mesures médicales pour les motifs évoqués dans sa décision précédente du 28 avril 2003. A.b Saisie d'une nouvelle demande de mesures de formation scolaire spéciale, l'administration l'a rejetée par décision du 29 août 2005, confirmée sur opposition le 18 janvier 2006. A.b Saisie d'une nouvelle demande de mesures de formation scolaire spéciale, l'administration l'a rejetée par décision du 29 août 2005, confirmée sur opposition le 18 janvier 2006. B. Par jugement du 21 mars 2006, le Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève a rejeté le recours formé contre cette décision sur opposition. B. Par jugement du 21 mars 2006, le Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève a rejeté le recours formé contre cette décision sur opposition. C. Agissant pour le compte de A._, sa mère et C._, époux de cette dernière, interjettent recours de droit administratif contre ce jugement en concluant, sous suite de frais et dépens, à son annulation. L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales n'a pas présenté de déterminations.