Faits : A. Par acte du 11 mai 2007, la société A._ SA (ou la Société) a acquis de la Ville de C._ une parcelle de 9'495 m 2 située en zone à bâtir et régie par le plan d'aménagement de détail D._ (ci-après : le PAD). Sur ce terrain a été construit le centre de quartier D._. Le 24 octobre 2008, la Société a proposé à la Ville de C._ de compenser la participation de cette dernière à la future place publique (imposée par le PAD) par la mise à disposition de 1'700 m 2 pour ses installations de chantier, ainsi que par la renonciation à percevoir la taxe pour les ancrages du futur sous-sol du complexe. Aucune réponse n'a été donnée à cette proposition. B. Le 17 juillet 2009, le Service des finances de la Ville de C._ a facturé à la Société une taxe d'empiètement de 213'141 fr. 60 pour les installations de chantier mises en place sur le domaine communal du 1 er décembre 2008 au 30 juin 2009 lors de la construction du centre de quartier D._. Le 24 août 2009, A._ SA a formé réclamation à l'encontre de la taxe précitée. Par décision du 1 er octobre 2009, la Ville de C._ a admis très partiellement la réclamation et a arrêté sa facture à 204'583 fr. 45, après déduction des taxes de stationnement encaissées alors que la Ville n'était plus propriétaire du terrain. Le 2 novembre 2009, A._ SA a recouru auprès du Préfet du district de la Sarine (ci-après : le Préfet), en concluant à l'annulation de la décision sur réclamation du 1 er octobre 2009. Le 30 mai 2012 le Préfet a rejeté le recours. Par acte du 2 juillet 2012, A._ SA a recouru contre la décision du Préfet auprès de la Cour fiscale du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après : le Tribunal cantonal). Le 24 mars 2014, ce dernier, admettant très partiellement le recours, a réduit de 4'649 fr. 40 la taxe supplémentaire facturée à la Société sur sept places de parc et a rejeté le recours pour le surplus. Les juges ont retenu en substance que la décision attaquée ne violait pas la règlementation communale, car A._ SA n'avait pas assuré un service public et ne pouvait dès lors pas être exonérée de la taxe d'empiètement. De plus, le Tribunal cantonal a considéré que la contribution litigieuse ne violait ni le principe de la légalité, ni celui de l'égalité de traitement. En outre, hormis le cas de l'émolument supplémentaire pour les places de parc, la taxe ne violait pas non plus le principe de l'équivalence. Finalement, la Société ne pouvait pas se prévaloir de l'exception de compensation pour une créance litigieuse qu'elle détenait contre la Ville de C._. C. Le 9 mai 2014, A._ SA dépose un recours en matière de droit public auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt du Tribunal cantonal du 24 mars 2014. Elle conclut, sous suite de frais et dépens, à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que la taxe d'empiètement à sa charge pour la période du 1er décembre 2008 au 30 juin 2009 soit fixée à 2'827 fr. 45. Dans sa réponse du 30 juin 2014, la Ville de C._ conclut au rejet du recours, sous suite de frais. Le Préfet renonce à formuler des observations et s'en remet à justice. Le Tribunal cantonal renvoie à son arrêt et conclut au rejet du recours, tout en précisant que, contrairement à ce que soutient la Société, il a été procédé à une mesure d'instruction en relation avec l'organisation du chantier. A._ SA a présenté des observations finales. Par ordonnance du 16 mai 2014, le Président de la IIe Cour de droit public du Tribunal fédéral a rejeté la requête d'effet suspensif formulée par la Société.