Faits: A. D._, né en 1955, travaillait en qualité d'ouvrier de voirie pour le compte de la commune de X._. Souffrant de lombalgies chroniques, il a alterné à compter de l'année 1999 les périodes de travail et d'incapacité (totale ou partielle). Son employeur l'a licencié avec effet au 31 mars 2002. Le 3 août 2000, D._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant, principalement, à l'octroi d'une mesure de rééducation dans la même profession et, subsidiairement, à l'allocation d'une rente. Dans le cadre de l'instruction de la cause, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a recueilli les avis des médecins consultés par l'assuré: selon le docteur C._, médecin traitant, l'assuré était dans l'incapacité générale de travailler régulièrement, quel que soit l'emploi envisagé (rapports des 15 août 2000 et 7 août 2001); pour le docteur F._, spécialiste en médecine physique et réadaptation, l'assuré disposait d'une capacité résiduelle de travail de 50 % dans son ancienne activité et de 100 % dans une activité adaptée (rapport du 1er juillet 2002). Dans le but d'examiner les possibilités de réadaptation de l'assuré, l'office AI a mis en oeuvre une mesure d'observation professionnelle auprès du Centre Y._ qui s'est déroulée du 2 avril au 27 juin 2002. Il n'a toutefois pas été possible d'élaborer durant le séjour un quelconque projet professionnel à cause des absences répétées de l'assuré pour raisons médicales (taux de présence de 43,1 %). Soupçonnant une surcharge psychologique, l'office a confié au docteur S._ la réalisation d'une expertise psychiatrique. Dans son rapport du 29 juillet 2003, ce médecin a considéré que la capacité de travail de l'assuré était entière dans une activité adaptée à d'éventuelle limitations physiques. Par décision du 8 juin 2004, confirmée sur opposition le 17 mars 2005, l'office AI a rejeté la demande de prestations, au motif que la capacité de travail de l'assuré demeurait entière dans une activité sans travaux de force et que le degré d'invalidité, après comparaison des revenus, ne dépassait pas le taux de 40 % donnant droit à une rente. B. D._ a déféré la décision sur opposition au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à la mise en oeuvre d'une expertise médicale et à l'octroi d'une rente entière d'invalidité. Après avoir tenu audience, le juge instructeur a, par décision du 31 janvier 2006, confirmée sur opposition par le Tribunal des assurances le 20 avril 2006, rejeté la demande d'expertise. Le recours de droit administratif interjeté par l'assuré contre cette dernière décision a été déclaré irrecevable par le Tribunal fédéral (arrêt I 410/06 du 21 août 2006). Par jugement du 19 décembre 2006, le Tribunal des assurances a rejeté sur le fond le recours formé par l'assuré. C. D._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement, dont il a demandé l'annulation. Sous suite de frais et dépens, il a conclu à l'octroi d'une rente entière d'invalidité à compter du 3 août 2000. Le Tribunal fédéral a renoncé à procéder à un échange d'écritures.