Faits: A. A._ et B._ d'une part, C._ et D._ d'autre part, sont respectivement copropriétaires des parcelles n° 541 et n° 540 de Buchillon. Alors domiciliés à Founex, les intéressés ont acquis ces biens-fonds le 29 juillet 2011 pour y faire construire leurs logements. Les parcelles nos 541 et 540 sont contigües à la parcelle n° 257 colloquée en zone hôtelière selon le plan partiel d'affectation des Grands-Bois. Du 13 octobre au 11 novembre 2012, la Municipalité de Buchillon a mis à l'enquête publique le projet de G._, E._ et F._ tendant à la construction, dans le périmètre C de la parcelle n° 257 précitée, d'une "dépendance hôtelière" de 29 chambres et 35 places de parc dont 13 couvertes, après la démolition d'un garage et d'une dépendance. Le projet a suscité deux oppositions, dont l'une a finalement été retirée. A._ et B._, C._ et D._ n'ont pas formé d'opposition. Les autorisations cantonales spéciales nécessaires ont été délivrées. Par décision du 10 décembre 2012, la municipalité a écarté les griefs de l'opposition subsistante. Le permis de construire requis a été établi le 12 décembre 2012. B. Ayant appris fortuitement en janvier 2013 qu'un complexe hôtelier avait été autorisé sur la parcelle n° 257, les copropriétaires A._ et B._ ainsi que C._ et D._ ont saisi la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal (CDAP) d'un recours dirigé contre la décision rendue le 10 décembre 2012 par la municipalité, au terme duquel ils ont conclu, avec dépens, à l'annulation de cette décision, subsidiairement à sa réforme en ce sens que le permis de construire est refusé et que leur opposition est admise, encore plus subsidiairement à ce qu'il soit constaté que cette décision est nulle et de nul effet. Par arrêt du 3 juin 2013, le Tribunal cantonal a rejeté le recours dans la mesure de sa recevabilité. Il a en substance considéré que les recourants n'avaient pas qualité pour agir, faute d'avoir participé à la procédure antérieure, en l'espèce par une opposition formelle au projet. Il a par ailleurs jugé que la décision n'était pas entachée de nullité, aucun vice grave et manifeste ne l'affectant. C. Par acte du 3 juillet 2013, A._ et B._ ainsi que C._ et D._ recourent contre cet arrêt auprès du Tribunal fédéral. Ils concluent à son annulation et au renvoi de la cause pour nouvelle décision dans le sens des considérants. La cour cantonale s'en remet à l'appréciation du Tribunal fédéral s'agissant de la recevabilité du recours et conclut, sur le fond, à son rejet. La Municipalité de Buchillon et les intimés concluent au rejet du recours. Au cours d'un deuxième échange d'écritures, les recourants et les intimés persistent dans leurs conclusions respectives. Par ordonnance du 6 août 2013, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la demande d'effet suspensif formée par les recourants.