Faits : Faits : A. T._, de nationalité portugaise, a travaillé en qualité de chauffeur-livreur auprès de l'entreprise X._ SA. Le 3 avril 1998, il a déposé une demande tendant à l'octroi de mesures de reclassement professionnel de l'assurance-invalidité et subsidiairement au versement d'une rente. Selon le docteur A._ de l'Hôpital orthopédique Y._, T._, qui était suivi médicalement pour des calcifications capsulo-ligamentaires diffuses au niveau de la cheville droite depuis 1992, souffrait d'une probable chondromatose de la cheville droite qui entraînait un arrêt de travail depuis le 13 octobre 1997 (rapport du 6 août 1998). Dans un rapport du 30 octobre 1998 à l'intention de La Suisse Assurance, le docteur B._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique et chirurgie de la main, diagnostiquait une ostéochondrose synoviale des deux chevilles, ainsi qu'une arthrose débutante interne du coude droit, peu symptomatique. Il estimait nulle la capacité de travail du patient dans son activité professionnelle de livreur, mais considérait qu'une reprise du travail dans une activité adaptée en position semi-assise, comme par exemple une activité de secrétariat, était immédiatement exigible à 50 %, voire à 100 % dans un poste bien adapté. L'assuré a été licencié à la fin du mois de novembre 1998. La société X._ SA ayant proposé de réengager son ancien employé moyennant une formation dans le domaine administratif, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office) a envisagé de lui octroyer une formation en emploi dès le 3 mai 1999. L'assuré n'ayant pas pu assurer un taux d'activité supérieur à 30 %, les mesures complémentaires prévues n'ont pas été mises en place et l'office a recueilli divers renseignements d'ordre médical. Dans un rapport du 12 octobre 1999, le docteur C._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, a fait état d'ostéochondromatose des deux chevilles, du coude droit et d'impingement de l'épaule droite sans lésion de la coiffe; il précisait que l'état de santé du patient était resté inchangé depuis l'expertise du docteur B._, la capacité de travail dans une activité de type administratif n'étant aucunement restreinte. A la suite d'un rapport du 10 février 2000 du docteur D._ qui diagnostiquait un probable syndrome d'amplification de la douleur, ainsi qu'un état anxio-dépressif possible, l'office a confié une expertise psychiatrique au docteur E._, spécialiste FMH en psychiatrie et en psychothérapie, et à la psychologue F._ du Centre médical de psychothérapie Z._. Les experts ont constaté que le seul trouble psychiatrique notable dont est atteint l'assuré est un trouble douloureux sans comorbidité psychiatrique significative, de sorte qu'il jouit d'une capacité de travail entière sur le plan psychiatrique (rapport du 10 octobre 2000). Par décision du 30 novembre 2000, l'office a rejeté la demande de prestations, motif pris que l'assuré ne présentait pas d'invalidité économique significative. Par décision du 30 novembre 2000, l'office a rejeté la demande de prestations, motif pris que l'assuré ne présentait pas d'invalidité économique significative. B. Saisi d'un recours, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 6 décembre 2001. B. Saisi d'un recours, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 6 décembre 2001. C. T._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation, en concluant au renvoi de la cause au tribunal cantonal pour la mise en oeuvre d'une évaluation médicale pluridisciplinaire. A l'appui de ses conclusions, il produit deux nouvelles pièces médicales. Il requiert par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite. L'office intimé conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à présenter des déterminations.