A.- S._ et G._ sont atteintes d'ataxie de Friedreich. Cette maladie génétique neuro-dégénérative entraîne notamment une perte progressive de la coordination motrice et de l'équilibre, pour laquelle les prénommées ont suivi une hippothérapie, en 1998. Elles en ont demandé la prise en charge par l'assurance-invalidité, ce que l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Fribourg (ci-après : l'office AI) a refusé, par deux décisions du 21 décembre 1999. Il a considéré qu'une telle mesure ne pouvait être allouée qu'en cas de paralysies cérébrales congénitales, à l'exclusion, notamment, de l'ataxie de Friedreich. B.- Le 5 juillet 2001, le Tribunal administratif du canton de Fribourg a admis le recours déposé contre ces décisions et renvoyé la cause à l'office AI pour qu'il prenne en charge l'hippothérapie suivie par les assurées. Il a en particulier admis que les symptômes de l'ataxie de Friedreich étaient semblables à ceux des paralysies cérébrales, si bien qu'il convenait de traiter de la même manière les assurés souffrant de ces affections. C.- L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation. A l'appui de son recours, il produit en particulier un extrait du procès-verbal de la 2ème séance du 28 avril 1994 de la Commission pour les questions de réadaptation médicale dans l'assurance-invalidité (ci-après : la Commission pour les questions de réadaptation). Les intimées concluent au rejet du recours, sous suite de frais et dépens, au besoin après la mise en oeuvre d'une expertise médicale. L'office AI en propose l'admission.