Faits: A. A._ se trouve en détention provisoire depuis le 4 février 2011, sous l'inculpation notamment de lésions corporelles simples qualifiées, subsidiairement de lésions corporelles simples, de vol commis au préjudice de proches ou de familiers, de dommages à la propriété, de menaces, de contrainte, de délit et de contravention à la loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants et les substances psychotropes (LStup; RS 812.121), de tentative de remise à des enfants de substances nocives, de tentative de viol subsidiairement de tentative de contrainte sexuelle. Il lui est reproché d'avoir tenté à diverses reprises de faire pression sur ses proches pour obtenir de l'argent destiné à se procurer de la drogue. Face à leur refus, il s'en serait pris physiquement et sans discernement aux membres de sa famille en les frappant violemment, en particulier son neveu âgé de deux ans. Il aurait également tapé à plusieurs reprises la tête d'une de ses soeurs contre un obstacle jusqu'à ce qu'elle perde connaissance. Il aurait encore menacé sa mère avec un couteau en lui disant "qu'il voulait la tuer et lui couper la gorge". Il aurait aussi proféré des menaces de mort et de viol ou de contrainte sexuelle sur la personne de sa mère et de ses soeurs. B. La détention provisoire de A._ a été régulièrement prolongée par le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud, en dernier lieu pour une durée de trois mois à compter du 4 juillet 2011. Par ordonnance du 18 juillet 2011, le Tribunal des mesures de contrainte a rejeté la demande de libération de la détention provisoire présentée par le prénommé ainsi que les conclusions subsidiaires tendant à ce que des mesures de substitution soient ordonnées sous la forme d'un traitement à la Fondation du Levant à Lausanne ou d'une prise contrôlée de la médication prescrite par le Service de médecine et psychiatrie pénitentiaires (ci-après: le SMPP) assortie d'une interdiction de périmètre autour du domicile familial. La Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours formé par le recourant contre cette ordonnance, par arrêt du 12 août 2011. Elle a considéré en substance qu'il existait un risque de récidive et que les mesures de substitution proposées n'étaient pas propres à pallier ce risque. C. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'ordonner sa mise en liberté immédiate ou à la première date disponible pour la Fondation du Levant, un traitement institutionnel de sa toxicomanie étant ordonné à titre de mesure de substitution, l'exécution de la mesure étant surveillée par l'injonction faite à ladite Fondation d'informer le Tribunal des mesures de contrainte si l'intéressé devait se soustraire à son traitement. Il conclut subsidiairement à sa mise en liberté immédiate, une prise contrôlée par l'Unité de psychiatrie ambulatoire (UPA) de la médication prescrite par le SMPP, assortie d'une interdiction de périmètre autour du domicile familial, étant ordonnée à titre de mesure de substitution. Il requiert également l'assistance judiciaire. Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. Le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois (ci-après: le Ministère public) a présenté des observations.