A.- L'Association des commerçants lausannois est propriétaire de la parcelle n° 10575 du registre foncier de la commune de Lausanne. Ce bien-fonds de 579 mètres carrés s'inscrit dans un îlot d'immeubles locatifs contigus délimité par la place Benjamin-Constant à l'ouest, par la rue Etraz au nord, par l'avenue Villamont à l'est et par la rue de l'Ecole-Supérieure au sud. Classé dans la zone urbaine de l'ordre contigu régie par les art. 7 et suivants du règlement communal concernant le plan d'extension du 3 novembre 1942 (RPE), il accueille un immeuble locatif qui comporte un sous-sol, deux rez-de-chaussée inférieurs occupés par une galerie d'art et un caveau de dégustation de vins, donnant sur la rue de l'Ecole-Supérieure, des entresols et des étages voués pour partie à des activités commerciales et pour partie à des logements. B.- Le 16 avril 1999, la société Essor Communication SA a requis de la Municipalité de Lausanne l'autorisation de procéder à diverses transformations intérieures de ce bâtiment, visant à réaliser une vinothèque de 50 places et une discothèque de 100 places aux rez-de-chaussée inférieurs. Elle a produit en annexe une étude acoustique du bureau Gartenmann Engineering SA, à St-Légier, établie le 7 janvier 1999 et complétée le 8 avril 1999, qui préconise un certain nombre de mesures d'isolation phonique de manière à respecter les normes fédérales en matière de protection contre le bruit. Mis à l'enquête publique du 18 mai au 7 juin 1999, ce projet a notamment suscité l'opposition des locataires d'appartements situés dans l'immeuble, qui se plaignaient des nuisances nocturnes existantes et de celles que le nouvel établissement public ne manquerait pas d'engendrer. Les préavis et autres autorisations des services cantonaux concernés ont été communiqués le 13 août 1999 à la Municipalité de Lausanne par la Centrale des autorisations du Département cantonal des infrastructures. L'Office cantonal de la police du commerce a notamment délivré l'autorisation spéciale requise en application des art. 8 et 31 de la loi vaudoise sur les auberges et les débits de boissons, à la condition que les mesures d'isolation phonique préconisées par le bureau Gartenmann Engineering SA soient prises, que l'exploitant s'abstienne de diffuser de la musique de style "techno", que le niveau sonore ne dépasse pas 90 dB(A) dans le dancing, que la présence d'un à quatre vigiles, selon l'affluence, soit assurée afin de réduire les bruits de comportement de la clientèle quittant l'établissement, dont les heures de fermeture ont été fixées à 04h00, avec une prolongation possible à 05h00. Par décision du 2 septembre 1999, la Municipalité de Lausanne a accordé le permis de construire sollicité, après avoir approuvé l'attribution d'un degré de sensibilité III au bruit à la parcelle concernée. Par décision du 17 septembre 1999, elle a informé les opposants de cette décision et levé leur opposition. C.- Statuant le 16 novembre 2000 sur un recours des opposants, le Tribunal administratif du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal administratif ou la cour cantonale) a confirmé les décisions de la Municipalité de Lausanne des 2 et 17 septembre 1999. Il a considéré que l'autorité communale n'avait pas abusé de son pouvoir d'appréciation en attribuant un degré de sensibilité III au bruit à la parcelle n° 10575. Il a par ailleurs exclu toute immission excessive pour les habitants de l'immeuble pour autant que les conditions posées par l'Office cantonal de la police du Commerce et reprises telles quelles dans le permis de construire soient respectées. D.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, Lydia Abrezol, Jean et Antoinette Cruchon, Ottaviano et Elisabeth Giaquinto Crausaz ainsi que Pierre et Janine Plumettaz demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal administratif du 16 novembre 2000, ainsi que la décision de la Municipalité de Lausanne du 17 septembre 1999 et les autorisations spéciales cantonales s'y rapportant; ils concluent subsidiairement à ce que la décision municipale soit complétée dans le sens d'une restriction des horaires d'exploitation de l'établissement afin de prévenir les nuisances sonores qui constituent une gêne pour le voisinage. Ils prétendent que l'attribution d'un degré de sensibilité III au bruit à la parcelle en cause ne tiendrait pas compte de l'affectation des immeubles avoisinants et violerait l'art. 43 al. 1 de l'ordonnance fédérale sur la protection contre le bruit (OPB; RS 814. 41). Ils dénoncent le caractère incomplet de l'évaluation des nuisances sonores, qui ne permettrait pas de conclure au respect des valeurs de planification fixées selon les principes de l'art. 15 LPE. Ils critiquent enfin l'appréciation faite des immissions au regard de l'art. 9 OPB et demandent une limitation des horaires d'exploitation en application du principe de prévention. Le Tribunal administratif, la Commune de Lausanne et la société Essor Communication SA concluent au rejet du recours. Le Département cantonal de l'économie s'est déterminé hors délai. L'Office fédéral de l'environnement, des forêts et du paysage (OFEFP) a communiqué ses observations. Les parties et les autorités intéressées ont pu faire part de leurs déterminations à ce propos. L'effet suspensif a été accordé au recours.