Faits : A. Le 3 novembre 2010, B._ et C._ ( demandeurs ) ont saisi le Juge de paix du district de Lausanne d'une requête tendant à ce qu'il soit ordonné à A._ ( défendeur ) d'enlever les plantations se trouvant à moins de cinquante centimètres de la limite de leur parcelle (I) et de maintenir à une hauteur de deux mètres au maximum les plantations respectant les dispositions du Code rural en matière de distances aux limites (II), sous la menace d'y être contraint par la voie de l'exécution forcée (III). Le défendeur a conclu au rejet de la requête et, à titre reconventionnel et subsidiaire, au paiement de la somme de 2'500 fr. à titre de compensation. B. Statuant le 28 février 2013, le Juge de paix a rejeté la conclusion I de la requête (I), admis les conclusions II et III (II), ordonné au défendeur de maintenir à une hauteur de deux mètres au maximum la haie qui se trouve sur la limite de propriété ou très proche de celle-ci dans la partie sud, respectivement à environ 40 centimètres de la limite dans la partie nord (III), dit que, à défaut de s'exécuter dans le délai qui lui sera fixé à cet effet, le défendeur pourrait y être contraint par la voie de l'exécution forcée (IV), rejeté les conclusions reconventionnelles du défendeur (V) et dit, en conséquence, que les demandeurs ne sont pas débiteurs de la somme de 2'500 fr. sans intérêts (VI), arrêté à 4'600 fr. les frais de justice des demandeurs et à 600 fr. ceux du défendeur (VII), condamné le défendeur à verser aux demandeurs la somme de 5'025 fr. à titre de dépens réduits, c'est-à-dire 3'450 fr. en remboursement partiel de leurs frais de justice et 1'575 fr. à titre de participation réduite aux honoraires de leur mandataire (VIII) et, enfin, rejeté toutes autres ou plus amples conclusions (IX). Par arrêt du 23 décembre 2013 - notifié le 7 mars 2014 -, la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours du défendeur (I) et confirmé le jugement attaqué (II), avec suite de frais (III) et dépens (IV) de deuxième instance. C. Par acte du 7 avril 2014, le défendeur forme un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral; il conclut à l'annulation de l'arrêt de la cour cantonale et au renvoi de la cause pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les demandeurs proposent le rejet du recours; l'autorité cantonale se réfère aux considérants de sa décision. D. Par ordonnance du 8 avril 2014, le Président de la IIe Cour de droit civil a refusé l'effet suspensif au recours.