Faits : A. Par jugement du 27 septembre 2013, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné X._, pour lésions corporelles graves, faux dans les titres et tentative de contrainte, à une peine privative de liberté de quinze mois, avec sursis pendant cinq ans, sous déduction de la détention préventive. En outre, il a interdit à X._ d'exercer la profession de technicien-dentiste de manière indépendante ou sous les directives et le contrôle d'un supérieur pour une durée de cinq ans et dit que X._ était le débiteur de A._ des montants de 5'000 fr. à titre de tort moral et de 3'000 fr. à titre de dépens pénaux, donnant acte, pour le surplus, à A._ de ses réserves civiles à l'encontre de X._. B. Par jugement du 14 février 2014, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par X._ et partiellement admis ceux du Ministère public vaudois et de A._. Elle a suspendu l'exécution de la peine portant sur huit mois et fixé au condamné un délai d'épreuve de quatre ans. En outre, elle a dit que X._ était débiteur de A._ des montants de 12'000 fr. avec intérêts à 5 % dès le 7 septembre 2005, à titre de tort moral et de 3'000 fr. à titre de dépens pénaux, donnant acte, pour le surplus, à A._ de ses réserves civiles à l'encontre de X._. Elle a maintenu le jugement attaqué pour le surplus. Enfin, elle a mis les frais de la procédure d'appel à la charge de X._, y compris l'indemnité allouée à son conseil, ainsi que celles allouées aux conseils d'office de A._, précisant que X._ serait tenu de rembourser à l'Etat le montant des indemnités dues aux avocats d'office lorsque sa situation financière le permettrait. En résumé, la condamnation de X._ repose sur les faits suivants: B.a. X._, né le *** 1981 en Serbie, a suivi une formation de technicien-dentiste durant quatre ans et obtenu un diplôme en 2000. Il a travaillé dans sa profession en Serbie avant de venir s'installer en Suisse en 2001. Dès le début de l'année 2002 et jusqu'en mars 2003, il a ouvert des laboratoires dentaires dans le canton du Valais, puis à C._. B.b. A._, à qui il manquait cinq dents sur la mâchoire inférieure et dont la dentition le faisait souffrir, a dû se résoudre à entreprendre un traitement dentaire malgré ses difficultés financières. Sur les conseils d'un ami, il s'est adressé à X._ à la mi-février 2005. C'est ainsi qu'il s'est rendu au laboratoire de X._ à près de quarante reprises jusqu'à la fin du mois de février 2006. Durant ces séances, X._ a en particulier convaincu son client de remplacer plusieurs dents par des dents en or pour un montant total de 2'000 fr., lui a arraché à tout le moins deux dents saines, lui a taillé plusieurs dents et enfin a réalisé différentes prothèses qui n'ont jamais tenu en place plus de deux semaines, affirmant par ailleurs à A._, qui disait souffrir le martyre, que les douleurs étaient normales et qu'elles allaient s'estomper, ce qui n'a en définitive jamais été le cas. Une importante infection s'est finalement déclarée en décembre 2005, sans que X._ n'accepte d'intervenir. A._ a alors fait constater par radiographies l'étendue de l'infection et a obtenu un devis d'un médecin-dentiste lausannois à hauteur de 12'000 fr. Ne pouvant se permettre de payer cette somme, A._ s'est à nouveau adressé à X._ qui a sans cesse repoussé l'échéance du traitement de l'infection au motif qu'il n'avait pas de place. C'est finalement en urgence que A._ s'est adressé à la Dresse D._ à la fin du mois de mars 2006. Cette dernière a constaté que les interventions de X._ avaient altéré de façon permanente et irrécupérable les dents prémolaire et molaire 44 et 47 de l'intéressé. Elle a en outre effectué en urgence des obturations provisoires sur les dents taillées laissées sans protection. Le 16 mai 2006, en l'absence de la Dresse D._, A._ a consulté en urgence la policlinique médicale universitaire de Lausanne. Le 8 juin 2006, il a déposé une plainte pénale contre X._. B.c. Le 7 juillet 2006, en relation avec le traitement dentaire que X._ lui avait fait subir, A._ a adressé une demande au Président du Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois, tendant à ce que X._ soit reconnu son débiteur à hauteur de 15'441 fr. 05, plus intérêts à 5 % dès le 8 juillet 2006. Dans sa réponse du 10 novembre 2006, X._ a fait valoir qu'il avait prêté en 2005 une somme de 40'000 fr. à A._, qu'il avait annoncé à ce dernier son intention d'agir contre lui et que, partant, A._ agissait contre lui au civil et au pénal par pures représailles et sans fondement. En décembre 2006, il a produit une reconnaissance de dette qui aurait été établie le 27 avril 2005, par laquelle A._ reconnaissait avoir reçu 40'000 fr. de X._. L'original de ce document n'a jamais été produit, ni au civil, ni au pénal. Le 4 janvier 2007, X._ a fait notifier à A._ un commandement de payer de 40'000 fr. avec intérêts à 5 % l'an dès le 1er mai 2005, faisant référence à la reconnaissance de dette mentionnée ci-dessus. A._ a fait opposition totale. X._ a déposé le 25 janvier 2007 une requête tendant à la mainlevée de l'opposition, avec suite de dépens, en produisant à nouveau une copie de la reconnaissance de dette. Par arrêt du 7 mars 2007, la Justice de paix a rejeté cette requête, au motif qu'il subsistait un doute sur l'authenticité de la reconnaissance de dette, toujours produite en photocopie, tant au sujet de l'identité du créancier qu'au sujet de la réalité de la créance. C. Contre le jugement cantonal du 14 février 2014, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à sa libération de l'ensemble des chefs d'accusation. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.