Faits: Faits: A. Les hoirs de A._, soit B._ et C._ (ci-après: les hoirs A._), sont propriétaires de la parcelle n° 561 du registre foncier, au lieu-dit "Es Chenevières" sur le territoire de la commune de Bellerive. Ce bien-fonds est riverain du lac de Morat, vers l'embouchure de la Broye. Il s'y trouve une maison, à quelques dizaines de mètres de la grève. Le 15 janvier 1962, le Département des travaux publics du canton de Vaud a accordé à A._ une "autorisation pour usage du domaine public" (no 34/29), lui permettant de maintenir sur le domaine public, au droit de sa propriété, une passerelle d'embarquement, une estacade et un escalier qui avaient été installés auparavant. Cette autorisation était accordée "à bien plaire", le bénéficiaire pouvant être tenu "d'enlever et de faire disparaître, sans avoir droit à dédommagement, ni indemnité, les travaux qui [en] font l'objet". Le 17 février 1976, le département a amendé l'autorisation initiale en permettant la réalisation d'une nouvelle passerelle (et en radiant les points concernant l'estacade et l'escalier). Au total, cette nouvelle passerelle a une longueur d'une trentaine de mètres et une largeur de quatre-vingts centimètres. Actuellement, elle traverse l'extrémité nord d'une roselière qui s'est formée au bord du lac de Morat, depuis l'embouchure de la Broye jusqu'au droit de la parcelle n° 561. La passerelle émerge de la roselière et surplombe les eaux du lac sur environ huit mètres. En 1983, D._, veuve de A._, est devenue titulaire de l'autorisation à bien plaire. Après son décès, C._ a requis que cette autorisation lui soit transférée. En 1983, D._, veuve de A._, est devenue titulaire de l'autorisation à bien plaire. Après son décès, C._ a requis que cette autorisation lui soit transférée. B. La roselière est située dans le périmètre de l'objet n° 175 de l'inventaire cantonal des monuments naturels et des sites. Cette partie de la rive du lac de Morat est par ailleurs comprise dans le périmètre de l'objet n° 304 de l'inventaire fédéral des zones alluviales d'importance nationale ("Embouchure de la Broye"); cet objet a été inscrit à l'inventaire lors d'une révision du 29 octobre 2003, entrée en vigueur le 1er décembre 2003, de l'ordonnance sur la protection des zones alluviales d'importance nationale (ordonnance sur les zones alluviales; RS 451.31). La rive sud-est du lac de Morat, y compris la roselière précitée, est en outre une réserve inscrite à l'inventaire fédéral des réserves d'oiseaux d'eau et de migrateurs d'importance internationale et nationale (réserve n° 115, Salavaux - cet inventaire est prévu par l'ordonnance du 21 janvier 1991 sur les réserves d'oiseaux d'eau et de migrateurs d'importance internationale et nationale [OROEM; RS 922.32]). B. La roselière est située dans le périmètre de l'objet n° 175 de l'inventaire cantonal des monuments naturels et des sites. Cette partie de la rive du lac de Morat est par ailleurs comprise dans le périmètre de l'objet n° 304 de l'inventaire fédéral des zones alluviales d'importance nationale ("Embouchure de la Broye"); cet objet a été inscrit à l'inventaire lors d'une révision du 29 octobre 2003, entrée en vigueur le 1er décembre 2003, de l'ordonnance sur la protection des zones alluviales d'importance nationale (ordonnance sur les zones alluviales; RS 451.31). La rive sud-est du lac de Morat, y compris la roselière précitée, est en outre une réserve inscrite à l'inventaire fédéral des réserves d'oiseaux d'eau et de migrateurs d'importance internationale et nationale (réserve n° 115, Salavaux - cet inventaire est prévu par l'ordonnance du 21 janvier 1991 sur les réserves d'oiseaux d'eau et de migrateurs d'importance internationale et nationale [OROEM; RS 922.32]). C. Le 1er mars 1995, le Service des eaux et de la protection de l'environnement (rattaché au Département cantonal des travaux publics, de l'aménagement et des transports) a écrit aux hoirs A._ pour leur signaler qu'un port public serait prochainement construit sur le territoire de la commune voisine de Vallamand, au lieu-dit "Les Garinettes", et que la suppression de tous les amarrages publics en pleine eau serait ensuite exigée dans ce secteur. A propos de la "passerelle d'embarquement" se trouvant dans la roselière créée à l'embouchure de la Broye, ce service exposait qu'en raison des dispositions fédérales en matière de protection de la nature, le maintien d'ouvrages nautiques dans ce périmètre ne pouvait plus être toléré et que ces ouvrages devraient être évacués à brève échéance. Les hoirs A._ ayant présenté des objections écrites, le service précité a, par lettre du 12 décembre 1995, confirmé sa prise de position. C. Le 1er mars 1995, le Service des eaux et de la protection de l'environnement (rattaché au Département cantonal des travaux publics, de l'aménagement et des transports) a écrit aux hoirs A._ pour leur signaler qu'un port public serait prochainement construit sur le territoire de la commune voisine de Vallamand, au lieu-dit "Les Garinettes", et que la suppression de tous les amarrages publics en pleine eau serait ensuite exigée dans ce secteur. A propos de la "passerelle d'embarquement" se trouvant dans la roselière créée à l'embouchure de la Broye, ce service exposait qu'en raison des dispositions fédérales en matière de protection de la nature, le maintien d'ouvrages nautiques dans ce périmètre ne pouvait plus être toléré et que ces ouvrages devraient être évacués à brève échéance. Les hoirs A._ ayant présenté des objections écrites, le service précité a, par lettre du 12 décembre 1995, confirmé sa prise de position. D. Le 25 février 2003, le Département de la sécurité et de l'environnement (DSE), par le Service des eaux, sols et assainissement (SESA), a pris la décision de retirer l'autorisation pour usage du domaine public n° 34/29 et d'ordonner la suppression de la passerelle, dans un délai d'un an, aux frais du propriétaire de la parcelle limitrophe n° 561. Les hoirs A._ ont recouru contre cette décision auprès du Tribunal administratif du canton de Vaud, qui l'a confirmée par arrêt du 23 août 2004 (arrêt AC.2003.0046). Les hoirs A._ ont recouru contre cette décision auprès du Tribunal administratif du canton de Vaud, qui l'a confirmée par arrêt du 23 août 2004 (arrêt AC.2003.0046). E. Les hoirs A._ ont attaqué cet arrêt par la voie du recours de droit administratif (cause 1A.219/2004). Le 21 septembre 2005, le Tribunal fédéral a admis le recours, annulé l'arrêt du Tribunal administratif et renvoyé l'affaire à ce tribunal pour nouvelle décision au sens des considérants. Le considérant 3.3 de l'arrêt du Tribunal fédéral comporte le passage suivant: "Pour apprécier la nécessité de supprimer une installation existante, même lorsque le droit cantonal ne soumet pas à des conditions strictes la révocation d'une autorisation délivrée "à bien plaire", il faut connaître, au moins de manière sommaire, les caractéristiques du biotope et les risques liés au maintien de cette installation. Or il apparaît que les constatations de fait de l'arrêt attaqué, où l'on ne trouve ni description de la roselière ni explications claires sur l'utilisation de la passerelle, sont manifestement incomplètes. Le Tribunal fédéral n'est pas à même de juger si la conservation du biotope d'importance nationale exige une mesure telle que celle ordonnée par le département cantonal." "Pour apprécier la nécessité de supprimer une installation existante, même lorsque le droit cantonal ne soumet pas à des conditions strictes la révocation d'une autorisation délivrée "à bien plaire", il faut connaître, au moins de manière sommaire, les caractéristiques du biotope et les risques liés au maintien de cette installation. Or il apparaît que les constatations de fait de l'arrêt attaqué, où l'on ne trouve ni description de la roselière ni explications claires sur l'utilisation de la passerelle, sont manifestement incomplètes. Le Tribunal fédéral n'est pas à même de juger si la conservation du biotope d'importance nationale exige une mesure telle que celle ordonnée par le département cantonal." F. Le Tribunal administratif a repris l'instruction de la cause. L'organisme spécialisé du canton, le Centre de conservation de la faune et de la nature du Service des forêts, de la faune et de la nature (service également rattaché au Département de la sécurité et de l'environnement), a présenté des observations écrites. L'Office fédéral de l'environnement (OFEV) a produit les documents scientifiques sur la base desquels le site de l'"embouchure de la Broye" a été inclus dans l'inventaire fédéral des zones alluviales d'importance nationale. De leur côté, les hoirs A._ ont déposé des déterminations. Le Tribunal administratif a rendu son nouvel arrêt le 5 juillet 2006. Il a derechef rejeté le recours des hoirs A._ et confirmé la décision prise le 25 février 2003 par le Département de la sécurité et de l'environnement (arrêt AC.2005.0228). Il a considéré, en substance, que la passerelle litigieuse portait atteinte au biotope d'importance nationale qu'elle traverse à cause d'une part de la coupure physique liée à la seule présence de cette installation, et d'autre part en raison des perturbations pour la faune liées à sa fréquentation. Il a ensuite retenu que la suppression de la passerelle correspondait à un intérêt public important, et que l'intérêt "ténu" des recourants au maintien de cette installation n'était pas prépondérant. Le Tribunal administratif a rendu son nouvel arrêt le 5 juillet 2006. Il a derechef rejeté le recours des hoirs A._ et confirmé la décision prise le 25 février 2003 par le Département de la sécurité et de l'environnement (arrêt AC.2005.0228). Il a considéré, en substance, que la passerelle litigieuse portait atteinte au biotope d'importance nationale qu'elle traverse à cause d'une part de la coupure physique liée à la seule présence de cette installation, et d'autre part en raison des perturbations pour la faune liées à sa fréquentation. Il a ensuite retenu que la suppression de la passerelle correspondait à un intérêt public important, et que l'intérêt "ténu" des recourants au maintien de cette installation n'était pas prépondérant. G. Agissant par la voie du recours de droit administratif, les hoirs A._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du Tribunal administratif du 5 juillet 2006 en ce sens que la passerelle litigieuse reste au bénéfice de l'autorisation cantonale n° 34/29, ladite passerelle ne devant cependant plus être utilisée que pour l'accès au lac, l'accostage avec des bateaux y étant interdit. Les recourants dénoncent une constatation inexacte ou incomplète des faits pertinents, le nouvel arrêt du Tribunal administratif demeurant selon eux lacunaire ou erroné sur plusieurs points. Ils se plaignent par ailleurs, en critiquant la pesée des intérêts, d'une violation du droit fédéral en matière de protection de la nature et des biotopes et ils invoquent le principe de la proportionnalité. Le département cantonal conclut au rejet du recours. Le Tribunal administratif a renoncé à répondre au recours. L'Office fédéral de l'environnement a transmis son avis. Les recourants ont pu se déterminer à ce sujet et ils ont maintenu leurs conclusions. L'Office fédéral de l'environnement a transmis son avis. Les recourants ont pu se déterminer à ce sujet et ils ont maintenu leurs conclusions. H. L'effet suspensif a été accordé au recours par ordonnance présidentielle du 4 octobre 2006.