Faits: A. Le 23 mai 2011, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: le Ministère public) a ouvert une instruction à l'encontre de A._, ressortissant irakien, notamment pour lésions corporelles simples qualifiées, vol, dommages à la propriété, infraction à la loi fédérale sur les étrangers (LEtr; RS 142.20) et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121), d'office et sur diverses plaintes. Par ordonnance du 25 mai 2011, le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud a refusé la mise en détention provisoire de A._, aux motifs que les actes commis par le recourant ne sont pas d'une gravité telle qu'ils compromettent la sécurité d'autrui et que le risque de fuite n'est pas réalisé. Le Ministère public a recouru contre cette ordonnance auprès de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). Celle-ci a admis le recours et ordonné la détention provisoire de A._, par arrêt du 17 juin 2011. Elle a considéré en substance qu'il existait des risques de fuite et de récidive Le prénommé se trouve en détention provisoire depuis le 29 juin 2011. Trois condamnations figurent au casier judiciaire de l'intéressé. Il a été condamné le 23 juin 2010 à une peine pécuniaire de 20 jours-amende avec sursis pendant trois ans pour vol (art. 139 ch. 1 CP). Le 6 juillet 2010, il a été sanctionné d'une peine privative de liberté de 45 jours pour vol (art. 139 ch. 1 CP), dommages à la propriété (art. 144 al. 1 CP) et violation de domicile (186 CP). Enfin, il a fait l'objet d'une condamnation à une peine privative de liberté de 130 jours et à une amende de 300 francs, le 9 décembre 2010, notamment pour vol (art. 139 ch. 1 CP), dommages à la propriété (art. 144 al. 1 CP) et violation de domicile (art. 186 CP). B. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal et d'ordonner sa mise en liberté immédiate. Il requiert également l'assistance judiciaire. Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Le recourant a répliqué. Par courrier du 29 juillet 2011, le Ministère public a spontanément communiqué de nouvelles observations, sur lesquelles le recourant s'est déterminé.