Faits: A. A.a B._ travaillait comme poseur de vitres pour le compte de la société X._. A ce titre il était assuré contre les accidents professionnels et non professionnels auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Le 15 avril 2008, il a glissé d'une échelle et subi une entorse du médiotarse à gauche ainsi qu'un petit arrachement osseux non déplacé de la région antéro-inférieure du naviculaire gauche. La CNA a pris en charge le cas. Par décision du 23 janvier 2009, la CNA a alloué à l'intéressé une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 10 %. Elle a en revanche nié le droit à une rente d'invalidité, au motif que les séquelles de l'accident ne réduisaient pas sa capacité de gain d'une manière importante. Cette décision n'a pas été attaquée. L'assuré ayant également déposé une demande de prestations auprès de l'office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'OAI), ce dernier a fixé le taux d'invalidité à 16 % sur la base d'une comparaison des revenus, et a nié le droit à une rente, par décision du 10 novembre 2009. A.b Le 7 juin 2010, B._ a déposé auprès de la CNA une «demande de reconsidération/révision» de sa décision du 23 janvier 2009 et conclu à l'octroi d'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 16 % à partir du 1er février 2009. A l'appui de sa demande de reconsidération, B._ a fait valoir que la décision du 23 janvier 2009 était manifestement erronée, dès lors qu'elle n'était pas fondée sur un calcul de comparaison des revenus. En outre, il a estimé que la décision de l'OAI du 10 novembre 2009 constituait à la fois un fait et un moyen de preuve nouveaux qui justifiaient la révision de dite décision. Par décision du 14 juillet 2010, la CNA a indiqué qu'elle refusait d'entrer en matière sur la demande de reconsidération, rappelant qu'elle n'était pas tenue de le faire. Elle a par ailleurs déclaré irrecevable la demande de révision, pour cause de tardiveté, l'assuré n'ayant pas fait valoir les nouveaux moyens dans le délai de 90 jours dès la découverte du motif de révision. Contre la décision d'irrecevabilité de sa demande de révision, l'assuré a formé opposition, laquelle a été rejetée par décision du 9 août 2010. B. B._ a recouru le 8 septembre 2010 contre cette décision ainsi que contre celle du 14 juillet 2010 devant la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal fribourgeois. Il a en outre sollicité le bénéfice de l'assistance judiciaire. Invitée à se déterminer sur la requête d'assistance judiciaire ainsi que sur la recevabilité du recours, la CNA a déposé ses observations le 4 octobre 2010. Aucun autre échange d'écritures n'a été ordonné entre les parties. Par jugement du 11 novembre 2010, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté le recours. Elle a également rejeté la demande d'assistance judiciaire présentée par l'assuré. C. B._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant au renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouvelle décision au sens des considérants. Subsidiairement, il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite. La CNA conclut au rejet du recours tandis que l'Office fédéral de la santé publique a renoncé à se déterminer.