Faits: A. A._, ressortissant érythréen né en 1989, a été placé en détention provisoire le 5 février 2011, sous la prévention d'infractions à la LStup et à la LEtr, ainsi que de menaces et de lésions corporelles simples qualifiées. Il lui était reproché d'avoir participé à l'agression de B._ (prévention qui a été abandonnée le 17 aout 2011) ainsi que d'avoir menacé C._ de le tuer, puis de l'avoir frappé avec un couteau à l'intérieur de la cuisse, sur le crane et l'omoplate. Par ordonnance du 25 juillet 2011, le Tribunal des mesures de contrainte a rejeté une demande de mise en liberté et prolongé la détention pour trois mois dès le 5 août 2011. Par arrêt du 12 août 2011, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé contre cette décision, considérant que le témoignage de la victime - confirmé sur certains points - constituait un élément à charge suffisant, et qu'il existait un risque de fuite. B. Par acte du 26 août 2011, A._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande l'annulation de l'arrêt cantonal et sa mise en liberté immédiate, subsidiairement le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il requiert l'assistance judiciaire et demande sa mise en liberté à titre de mesure provisionnelle. La Chambre des recours pénale et le Ministère public ont renoncé à se déterminer. La demande de mesures provisionnelles a été rejetée par ordonnance présidentielle du 29 août 2011. Par jugement du 7 septembre 2011 du Tribunal d'arrondissement de Lausanne, le recourant a été libéré de l'accusation de lésions corporelles et menaces et condamné à deux mois de privation de liberté et à 1'300 fr. d'amende pour infractions à la LStup et à la LEtr. Il a été remis en liberté le même jour. Par lettre du 9 septembre 2011, le recourant a déclaré maintenir son recours afin de faire constater l'illicéité de sa détention provisoire.