Faits : A. De septembre 1991 à décembre 1993, A._ (né en 1970) a suivi des cours auprès de l'École B._ qu'il a quittée sans terminer sa formation, en validant les exigences en matière de connaissance et aptitudes professionnelles mais pas les stages. Il a par la suite travaillé notamment en qualité d'aide-soignant, alternant des périodes avec et sans activités lucratives. Depuis le 11 mai 2006, il est sous curatelle volontaire. Le 13 octobre 2008, A._ a été victime d'un accident de la circulation qui a entraîné une fracture du calcanéum et du pilon tibial droits avec rupture du jambier postérieur. Le 23 février suivant, il a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité, tendant à l'octroi d'une orientation professionnelle, d'un reclassement dans une nouvelle profession, subsidiairement d'une rente. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a recueilli des renseignements professionnels et médicaux, notamment auprès de la doctoresse C._, médecin au Centre de traitement en alcoologie de l'Hôpital D._, que A._ avait consultée pour un suivi psychiatrique. Dans ses rapports des 18 mai et 2 octobre 2009, le médecin a fait état d'un trouble mixte de la personnalité avec des perturbations évidentes des sphères émotionnelles, relationnelles, sociales et du contrôle des impulsions dont des consommations de toxiques dans ses antécédents; depuis son accident, l'intéressé se montrait adéquat dans ses actes et capable d'organiser un suivi thérapeutique cohérent. Elle a posé un pronostic favorable pour une insertion professionnelle correspondant à ses intérêts, ses motivations et préconisé le soutien de l'assurance-invalidité pour une formation de musicothérapeute. L'office AI a demandé aux docteurs E._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, et F._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, d'examiner l'assuré. Sous l'angle psychique, en particulier, le docteur E._ a diagnostiqué un trouble mixte de la personnalité et un syndrome de dépendance alcoolique en rémission, qui n'entraînaient pas d'incapacité de travail dans une activité adaptée à la problématique somatique (rapport du 13 avril 2010). Par décision du 30 mars 2011, l'office AI a rejeté la demande de prestations, motif pris d'un taux d'invalidité (de 10 %) insuffisant pour ouvrir le droit à des mesures professionnelles et à une rente de l'assurance-invalidité. B. L'assuré a déféré cette décision au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales. Celui-ci a requis un complément d'expertise du docteur E._, selon lequel l'assuré n'a pas pu achever la formation d'infirmier en psychiatrie à cause des troubles psychiques dont il souffrait (rapport du 5 juin 2012). Statuant le 14 mars 2014, la Cour des assurances sociales a admis le recours; annulant la décision du 30 mars 2011, elle a renvoyé la cause à l'office AI pour complément d'instruction dans le sens des considérants puis nouvelle décision. C. L'office AI interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, dont il demande l'annulation. Il conclut principalement à la confirmation de sa décision du 30 mars 2011 et, à titre subsidiaire, au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour complément d'instruction et "nouvel arrêt rendu conformément aux conclusions" du Tribunal fédéral. Il n'a pas été procédé à un échange d'écritures sur le fond de la cause.