Faits: A. De Y._, les époux X._ ont pris à bail une maison d'habitation sise à Ferreyres. Après qu'ils eurent quitté et restitué ce logement, la bailleresse a ouvert action contre eux devant le Tribunal des baux du canton de Vaud; sa demande tendait au paiement de 9'548 fr.10, avec intérêts au taux de 5% par an dès le 4 mars 2005, à titre de frais de réparation de la chose louée. Les défendeurs ont conclu au rejet de l'action; soutenant que l'adverse partie agissait avec témérité, ils ont réclamé l'allocation de dépens. Le tribunal s'est prononcé par jugement du 1er mars 2007. Il a déclaré la demande irrecevable en tant que celle-ci portait sur des prétentions qui n'avaient pas été soumises à la commission de conciliation compétente, au total de 812 fr.70; la cause était, en ce qui concernait lesdites prétentions, renvoyée à cette autorité. Pour le surplus, le tribunal a rejeté l'action. Jugeant que la demanderesse n'avait pas procédé avec témérité, il a refusé l'allocation de dépens aux défendeurs. Ces derniers ont déféré le jugement au Tribunal cantonal afin d'obtenir, au sujet des dépens, la réforme de cette décision. B. Le 1er février 2008, les parties se trouvaient derechef en litige devant le Tribunal des baux. Elles sont alors parvenues à une transaction: la demanderesse s'est obligée à verser 4'000 fr. aux défendeurs, ceux-ci acceptant pour solde de tout compte mais sous réserve des dépens qu'ils persistaient à réclamer par suite de l'instance antérieure. C. Devant le Tribunal cantonal, les défendeurs ont déposé leur mémoire de recours le 29 janvier 2008. La demanderesse a déposé son mémoire de réponse le 17 février; elle a alors produit, en annexe, la transaction intervenue le 1er de ce mois. La Chambre des recours du Tribunal cantonal a délibéré et statué à huis clos le 7 mars 2008; elle a rejeté le recours et confirmé le jugement. Elle a considéré que la pièce nouvellement produite était recevable. Dans sa discussion la conduisant à retenir que, conformément à l'opinion des premiers juges, la demanderesse n'avait pas ouvert action avec témérité, elle a mentionné que certaines des prétentions en cause s'étaient résolues par une transaction. D. Agissant par la voie du recours constitutionnel, les défendeurs requièrent le Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal. La demanderesse conclut au rejet du recours.