Faits: Faits: A. A._ a travaillé, depuis 1981 comme monteur de conduites de gaz au service de la société X._. A.a Le 23 janvier 1996, A._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Après avoir recueilli des renseignements d'ordre médical, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office) a rejeté la demande de prestations, le prénommé ne présentant un taux d'invalidité que de 26, 73 % (décision du 6 octobre 1999). L'assuré a déféré la cause au Tribunal des assurances du canton de Vaud. A.b Par décision sur opposition du 17 décembre 1996, la Caisse-maladie et accidents Philos, section assurance-maladie paritaire du bois et du bâtiment (ci-après : la caisse) a mis fin au versement des indemnités journalières avec effet au 31 janvier 1997. Saisi d'un recours, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a admis en ce sens qu'il a ordonné à la caisse de poursuivre le versement des pleines indemnités journalières au-delà du 31 janvier 1997. Par arrêt du 16 février 2000, le Tribunal fédéral des assurances a partiellement admis le recours de droit administratif interjeté par la caisse, annulé (sans examen sur le fond) le jugement entrepris et renvoyé la cause au Tribunal des assurances pour qu'il procède à une instruction complémentaire et rende un nouveau jugement (cause K 73/99). A.c La cour cantonale a ordonné une expertise confiée aux médecins de l'Hôpital Y._ (rapport du 10 janvier 2002). Après jonction des causes, par jugement du 18 octobre 2002, le Tribunal des assurances a admis les deux recours, annulé l'une et l'autre des décisions précitées et renvoyé la cause à chacune des autorités administratives concernées pour qu'elles rendent telle nouvelle décision que de droit, conformément aux considérants. Par arrêt du 21 avril 2004, le Tribunal fédéral des assurances a admis partiellement le recours de droit administratif interjeté par A._, annulé une partie du dispositif du jugement entrepris ainsi que la décision de l'office du 6 octobre 1999 et renvoyé la cause au Tribunal des assurances pour qu'il procède à une instruction complémentaire et rende un nouveau jugement. Par arrêt du 21 avril 2004, le Tribunal fédéral des assurances a admis partiellement le recours de droit administratif interjeté par A._, annulé une partie du dispositif du jugement entrepris ainsi que la décision de l'office du 6 octobre 1999 et renvoyé la cause au Tribunal des assurances pour qu'il procède à une instruction complémentaire et rende un nouveau jugement. B. Après avoir requis un complément d'expertise auprès des médecins de l'Hôpital Y._(rapport du 11 février 2005 des docteurs D._, P._ et R._), la cour cantonale a rejeté le recours par jugement du 25 mai 2005. B. Après avoir requis un complément d'expertise auprès des médecins de l'Hôpital Y._(rapport du 11 février 2005 des docteurs D._, P._ et R._), la cour cantonale a rejeté le recours par jugement du 25 mai 2005. C. A._ interjette recours contre ce jugement dont il demande l'annulation. Sous suite de frais et dépens, il conclut à l'octroi des prestations financières de l'assurances-invalidité. L'office conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.