Faits: A. Le 13 août 2008, A._ (ci-après: la constructrice) a déposé une demande d'autorisation de construire un immeuble résidentiel sur la parcelle 7321 située à la route de Berne 146 à Lausanne. Selon le plan général d'affectation de la commune de Lausanne, du 26 juin 2006, la parcelle se trouve en zone mixte de moyenne densité. Le projet, qui implique la démolition de trois bâtiments existants, comporte quatre niveaux d'habitation (rez, deux étages plus attique) et un parking souterrain. Compte tenu de la forte pente, d'importants déblais sont réalisés de part et d'autre du bâtiment, avec deux murs de soutènement d'une hauteur totale de 10 m. Le projet a fait l'objet d'oppositions de E._, propriétaire de la parcelle 7323 contiguë à l'est, et de B._, C._ et D._, propriétaires de la parcelle 7320 contiguë à l'ouest (ci-après: les opposants). Le 12 août 2009, après une enquête complémentaire portant sur l'abattage d'arbres, la Municipalité de Lausanne a délivré le permis de construire et levé les oppositions, jugeant en particulier le projet conforme à la zone de moyenne densité. Les opposants ont recouru auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: la CDAP). B. Le 30 septembre 2009, les opposants, ainsi que H._ (propriétaire de la parcelle 7319) et F._ (propriétaire de la parcelle 7318) ont saisi la Municipalité d'une demande d'élaboration d'un plan de quartier englobant leurs terrains ainsi que la parcelle 7321, afin de densifier le secteur concerné en créant une habitation groupée et/ou des bureaux; les parcelles se trouvaient à l'entrée nord de Lausanne et nécessitaient un concept global. Par décision du 23 novembre 2009, la Municipalité a refusé d'entrer en matière, en relevant que la planification existante permettait déjà une densification. Un éventuel plan de quartier devrait s'étendre à toute la zone comprise entre la route de Berne, le chemin des Roches et la limite communale, soit un secteur pour lequel les requérants ne représentaient pas plus de la moitié des propriétaires. Les requérants ont également saisi la CDAP. C. Ayant joint dans un premier temps les deux causes, la CDAP les a disjointes le 3 mai 2010, après avoir procédé à une inspection locale, et a statué par deux arrêts distincts. Par arrêt du 17 mai 2010, elle a admis le recours des requérants. Le périmètre proposé était cohérent, car délimité par la route de Berne, le chemin d'accès à la parcelle 7318 et la frontière avec la commune d'Epalinges, ainsi que par la falaise arborisée située au nord. Les conditions formelles posées à l'art. 67 al. 2 de la loi vaudoise sur l'aménagement du territoire et les constructions (LATC) étaient dès lors remplies. Depuis l'entrée en vigueur du plan de 2006, la Municipalité avait autorisé, dans le secteur situé de l'autre côté de la route de Berne, l'augmentation de la capacité du parking d'échange de 800 à 1200 places, puis la construction des bâtiments A (centre médical, commerces et hôtel) et B (AquaEcopôle). Par ailleurs le trafic sur la route de Berne était passé, de 2005 à 2009, de 20'200 à 29'900 véhicules par jour. Les protections antibruit étaient devenues insuffisantes. Le maintien d'une affectation au logement ne se justifiait pas. Il y avait aussi lieu de trouver une solution d'ensemble pour l'accès aux parcelles et la protection contre le bruit. Un changement de planification s'imposait donc. La CDAP a annulé la décision de la Municipalité du 23 novembre 2009 et renvoyé le dossier à cette autorité afin qu'elle statue à nouveau. Par arrêt du 21 mai 2010, la CDAP a également admis le recours des opposants et annulé l'autorisation de construire. Le garage souterrain prévu empiétait sur la distance aux limites de 6 m, ce qui n'était possible qu'en l'absence de modification sensible du profil et de la nature du terrain. Cette condition n'était pas réalisée compte tenu des importants déblais et murs de soutènement situés de part et d'autre du bâtiment. Selon les dernières déterminations du Service de l'environnement et de l'énergie (SEVEN), l'augmentation du trafic depuis 2005 impliquait que les valeurs limite d'immission de bruit étaient dépassées non seulement du côté sud du bâtiment, mais aussi pour les fenêtres situées à l'ouest. Le bruit routier durant la nuit avait également été sous-évalué. Cela justifiait une révocation de l'autorisation spéciale accordée par le SEVEN, fondée sur les art. 31 et 32 OPB. La parcelle comportait six arbres protégés et les documents mis à l'enquête ne permettaient pas de définir l'ampleur de l'abattage prévu. Compte tenu de l'obligation d'établir un plan de quartier, toute nouvelle demande d'autorisation de construire devrait tenir compte des projets en cours d'étude. D. A._ a formé deux recours en matière de droit public contre les deux arrêts cantonaux précités. S'agissant de l'arrêt du 17 mai 2010 (obligation d'établir un plan de quartier, cause 1C_300/2010), elle en demande l'annulation et la confirmation de la décision de la Municipalité du 23 novembre 2009, subsidiairement le renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants. La CDAP conclut au rejet du recours. La Municipalité s'en remet à justice. B._, C._ et D._ concluent à l'irrecevabilité, subsidiairement au rejet du recours. E._, F._ et G._, H._ et I._ prennent les mêmes conclusions. Dans son recours contre l'arrêt du 21 mai 2010 (annulation de l'autorisation de construire, cause 1C_302/2010), la recourante en demande la réforme en ce sens que la décision municipale accordant le permis de construire est suspendue jusqu'à droit connu sur la demande d'établissement d'un plan de quartier; subsidiairement, elle conclut au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants. La CDAP se réfère à son arrêt et conclut au rejet du recours. La Municipalité s'en remet à justice. Les consorts B._, C._ et D._ concluent au rejet du recours, subsidiairement à ce que la cause soit renvoyée à la cour cantonale afin que celle-ci statue sur différents griefs qui n'ont pas été examinés par la cour cantonale. E._ conclut au rejet du recours.