Faits: A. A._ et B._ ont été arrêtés le 11 mars 2009 par la police fribourgeoise, pour tentative de vol par effraction, vol d'usage et vol de plaques d'immatriculation. Une procédure pénale ayant été ouverte précédemment dans le canton de Berne, le dossier a été transmis au Juge d'instruction 6 du Service des Juges d'instruction I du Jura bernois - Seeland (ci-après: le juge d'instruction). L'action publique a été étendue à la prévention de vols en bande et par métier. Le 13 juin 2009, A._ a requis sa mise en liberté. Le Juge de l'arrestation 3 de l'Arrondissement judiciaire II Bienne - Nidau (ci-après: le juge de l'arrestation) a rejeté cette requête par décision du 20 mai 2009. Il a considéré qu'il existait des soupçons sérieux à l'encontre du prévenu et que son maintien en détention était motivé par les risques de fuite et de collusion, la durée de la détention respectant en outre le principe de la proportionnalité. Le 17 août 2009, le juge d'instruction a proposé au Procureur 3 du Ministère public I du Jura bernois-Seeland de renvoyer A._ et B._ au Tribunal d'arrondissement I pour vols et tentative de vol commis en bande et par métier, dommages à la propriété, violation des règles de la circulation routière, vol d'usage, usage abusif de plaques de contrôle et infractions à la loi fédérale sur les télécommunications. Le 19 août 2009, le procureur a donné son accord pour le renvoi. Par décision du 2 septembre 2009, la Chambre d'accusation de la Cour suprême du canton de Berne a accordé au tribunal d'arrondissement une prolongation de délai au 17 février 2010 pour débuter l'audience des débats. B. Le 28 octobre 2009, A._ a présenté une nouvelle requête de mise en liberté, que le juge de l'arrestation a rejetée par décision du 5 novembre 2009. En substance, ce magistrat a considéré qu'il existait des motifs sérieux de soupçonner le prévenu d'avoir commis un crime ou un délit, que le danger de collusion subsistait malgré la clôture de l'instruction et qu'un risque de fuite concret imposait le maintien de l'intéressé en détention. La durée de la détention préventive était en outre conforme au principe de la proportionnalité, aucune mesure de substitution n'étant envisageable en l'espèce. C. A._ recourt contre cette décision et demande au Tribunal fédéral de l'annuler et d'ordonner sa mise en liberté, assortie le cas échéant de mesures de substitution, subsidiairement de renvoyer la cause à l'autorité cantonale compétente pour organiser sa mise en liberté. Il se plaint implicitement d'une atteinte à sa liberté personnelle et invoque une mauvaise application des règles cantonales régissant la détention avant jugement. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. Le ministère public et le juge de l'arrestation ne se sont pas déterminés.