Faits : A. Dès le 1er janvier 2003, A.Z._ et B.Z._ ont pris à bail un local commercial de 24 m2 destiné à l'exploitation d'un salon de coiffure, au rez-de-chaussée d'un bâtiment sis dans le centre de Genève. Le contrat était résiliable pour le 31 décembre de chaque année, la première fois pour le 31 décembre 2007. Depuis le 1er janvier 2010, le loyer annuel s'élève à 11'076 fr., frais accessoires en sus. Le rez-de-chaussée comprend deux autres locaux commerciaux, respectivement affectés à l'exploitation d'un café-librairie et d'un bar-restaurant japonais; les étages comprennent dix logements. Le salon de coiffure des locataires Z._ est doté de toilettes. Le café-librairie et le bar-restaurant en sont dépourvus; le personnel et la clientèle de ces établissements utilisent un WC accessible dans le hall du bâtiment. A.X._ et B.X._ sont devenus propriétaires de l'immeuble et bailleurs des locaux dès le mois de février 2009. Le 31 mars 2011, ils ont résilié le bail des locataires Z._ avec effet au 31 décembre 2012. Invités à motiver ce congé, ils ont communiqué que le WC commun dans le hall engendrait des difficultés et qu'ils projetaient d'y mettre fin par d'importantes transformations, avec révision de « tout le concept des locaux du café-librairie et du salon de coiffure ». B. En temps utile, devant l'autorité de conciliation compétente puis devant le Tribunal des baux et loyers du canton de Genève, A.Z._ et B.Z._ ont ouvert action contre A.X._ et B.X._. A titre principal, ils réclamaient l'annulation du congé; à titre subsidiaire, ils réclamaient la prolongation du bail pour une durée de six ans, jusqu'au 31 décembre 2018. Les défendeurs ont conclu principalement à l'irrecevabilité de la demande et subsidiairement au rejet de l'action. Le tribunal a interrogé les parties et entendu divers témoins. Il a notamment entendu U._; celui-ci exploite une entreprise individuelle consacrée aux activités « en rapport avec l'immobilier, [telles] que contrôle des devis, investissements, courtage en immobilier, rénovations de biens immobiliers ». Le témoin n'est pas architecte; les défendeurs l'ont néanmoins consulté en vue d'un réaménagement des toilettes du rez-de-chaussée. Selon sa déposition, les travaux nécessitent des interventions lourdes pendant une durée d'un mois et demi à deux mois, incompatibles avec la présence de locataires. Le projet est réalisable et les autorisations nécessaires seraient faciles à obtenir. Le témoin n'a pas préparé de document autre qu'une lettre datée du 25 avril 2012, présente au dossier; il l'a adressée à ses clients après deux visites des lieux, pour leur expliquer que la configuration des toilettes du rez-de-chaussée « ne correspond plus aux normes » et nécessite une « réhabilitation complète »; il a précisé que pour des raisons de sécurité et d'hygiène, il n'est pas possible d'entreprendre des travaux en poursuivant l'exploitation du restaurant et du salon de coiffure. Les normes auxquelles il faisait allusion étaient celles « du bon sens ». Par jugement du 6 septembre 2013, le tribunal a accueilli l'action et annulé le congé. La Chambre des baux et loyers de la Cour de justice a statué le 19 mai 2014 sur l'appel des défendeurs; elle a confirmé le jugement. C. Agissant par la voie du recours en matière civile, les défendeurs requièrent le Tribunal fédéral de constater la validité du congé. Les demandeurs concluent au rejet du recours.