Faits: A. Par jugement du 5 mars 2009, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a reconnu X._ coupable d'infraction grave à la loi fédérale sur les stupéfiants, de blanchiment d'argent, d'escroquerie, d'infraction à la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers et de circulation sans le permis de conduire nécessaire. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de cinq ans et six mois, sous déduction de quatre cent quarante-cinq jours de détention avant jugement. B. Par arrêt du 18 mai 2009, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis le recours formé par X._ et réformé le jugement de première instance en ce sens qu'il a condamné ce dernier à une peine privative de liberté de cinq ans, cinq mois et dix jours, sous déduction de la détention préventive, ainsi qu'à une peine pécuniaire de 15 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à cinq francs, et à une amende de 300 francs, la peine privative de liberté de substitution étant de cinq jours. En substance, cet arrêt retient les faits suivants: B.a X._, ressortissant brésilien né le 15 avril 1980, est entré en Suisse en juillet 2007, sans visa ni autorisation de séjour. B.b Durant son séjour en Suisse, X._ s'est livré à un trafic de cocaïne. Son activité délictueuse a porté sur les quantités suivantes: 1'500 grammes à un taux de pureté moyen de 53 %, 400 grammes à un taux de pureté de 26,5 % et 300 grammes à un taux de pureté de 71 %. Il en résulte une quantité commercialisée de 1'114 grammes de cocaïne pure. B.c Du 2 octobre au 17 décembre 2007, X._ a loué successivement une VW Polo, puis une Ford KA. Il a obtenu ces véhicules par l'intermédiaire d'un tiers au nom duquel les contrats ont été conclus, X._ y figurant comme conducteur. Au moyen de ces véhicules, il a exercé une activité de chauffeur de taxi privé. Titulaire d'un permis de conduire portugais, il n'a pas échangé ce titre contre un permis suisse. B.d Ayant parcouru avec la Ford KA plus de kilomètres que prévu, X._ a fait modifier le compteur kilométrique de la voiture, contre rémunération de 400 fr., dans un garage. Le compteur a été reculé de 2500 kilomètres, ce qui a évité à X._ de payer 1'250 francs supplémentaires au garage qui avait loué le véhicule. C. Contre cet arrêt cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré du chef d'accusation de circulation sans permis de conduire et condamné à une peine privative de liberté de quatre ans au maximum, sous déduction de la détention préventive subie, ainsi qu'à une peine pécuniaire de quinze jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 1 franc. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.