Faits: Faits: A. Inscrite au registre du commerce du canton de Vaud depuis le 5 décembre 1991, la société X._ SA a pour but social l'exploitation d'un atelier de serrurerie métallique et l'exécution de toutes opérations corrélatives. Sont inscrits à ce registre en qualité de membres du conseil d'administration avec signature individuelle de la société prénommée, G._ (président), M._ (vice-président), P._ (secrétaire) et C._. En tant qu'employeur, la société X._ SA est affiliée depuis le 1er février 1996 auprès de la Caisse AVS de la fédération patronale vaudoise (la caisse). A la suite d'un contrôle d'employeur effectué le 23 avril 2002, celle-ci a constaté qu'au cours de la période courant du 1er janvier 1997 au 31 décembre 2000, la société prénommée avait versé, sans les lui déclarer, des rémunérations d'un montant total de 572'584 fr., dont 474'560 fr. en faveur de P._. Par décision du 12 juillet 2002, la caisse a réclamé à la société, le paiement des cotisations sociales corrélatives, soit 94'465 fr. 40 (intérêts moratoires inclus). Par décision du même jour, elle a informé P._, de l'obligation faite à la société prénommée de s'acquitter d'un montant de 29'996 fr. 10 au titre de cotisations sociales dues sur les rémunérations versées à l'assuré. En tant qu'employeur, la société X._ SA est affiliée depuis le 1er février 1996 auprès de la Caisse AVS de la fédération patronale vaudoise (la caisse). A la suite d'un contrôle d'employeur effectué le 23 avril 2002, celle-ci a constaté qu'au cours de la période courant du 1er janvier 1997 au 31 décembre 2000, la société prénommée avait versé, sans les lui déclarer, des rémunérations d'un montant total de 572'584 fr., dont 474'560 fr. en faveur de P._. Par décision du 12 juillet 2002, la caisse a réclamé à la société, le paiement des cotisations sociales corrélatives, soit 94'465 fr. 40 (intérêts moratoires inclus). Par décision du même jour, elle a informé P._, de l'obligation faite à la société prénommée de s'acquitter d'un montant de 29'996 fr. 10 au titre de cotisations sociales dues sur les rémunérations versées à l'assuré. B. Par jugement du 26 juin 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé contre ces décisions par P._ et la société X._ SA. En bref, il a considéré que les activités effectuées par P._ au service de la société prénommée l'avaient été à titre dépendant et que les rémunérations perçues en contre-partie s'avéraient de nature salariale. En outre, il a rejeté la demande d'audition de témoins déposée par les intéressés, estimant le dossier suffisamment instruit pour lui permettre de statuer sur le fond de l'affaire en connaissance de cause. B. Par jugement du 26 juin 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé contre ces décisions par P._ et la société X._ SA. En bref, il a considéré que les activités effectuées par P._ au service de la société prénommée l'avaient été à titre dépendant et que les rémunérations perçues en contre-partie s'avéraient de nature salariale. En outre, il a rejeté la demande d'audition de témoins déposée par les intéressés, estimant le dossier suffisamment instruit pour lui permettre de statuer sur le fond de l'affaire en connaissance de cause. C. P._ et la société X._ SA interjettent recours de droit administratif contre ce jugement dont ils requièrent, sous suite de frais et dépens, l'annulation de même que celle des décisions de la caisse. En bref, ils contestent la nature de l'activité lucrative exercée par P._ au service de la société prénommée telle que retenue par les premiers juges. En tant que celui-ci travaille indépendamment de la société prénommée sur les plans hiérarchique, spatial et temporel, qu'il supporte seul le risque économique lié à l'exercice de son activité lucrative et qu'il est affilié auprès de la caisse en qualité d'indépendant depuis 1993, ils estiment que P._ présente un statut d'indépendant, que les rémunérations perçues en contre-partie ne sont pas de nature salariale et qu'elles échappent au régime paritaire des cotisations sociales. Ils se prévalent également d'une violation du droit d'être entendu, en tant que les premiers juges n'ont pas auditionné trois des membres du conseil d'administration de la société prénommée, alors même qu'ils auraient attesté la nature indépendante de l'activité litigieuse. De leur côté, la caisse conclut implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.