A.- La faillite de la société P._ SA, à R._, a été prononcée le 9 mai 1996, puis suspendue faute d'actifs, le 4 octobre 1996, et clôturée le 24 octobre 1996. G._, M._ et I._ ont été administrateurs de la société, notamment durant l'année 1995. Par acte du 13 janvier 1997, la Caisse de compensation AVS/AI/APG de la Chambre vaudoise du commerce et de l'industrie - Association des industries vaudoises (ci-après : la caisse) a déposé plainte pénale contre les trois administrateurs, au motif qu'ils n'avaient pas versé les cotisations retenues sur les salaires des employés de la société en 1995. Le juge d'instruction de l'arrondissement de Lausanne a rendu, le 5 juin 1997, une ordonnance de non-lieu en faveur de ces trois personnes, considérant que les éléments subjectifs de l'infraction n'étaient pas réunis. Entre-temps, I._ avait payé le montant de 4177 fr. 95 représentant l'intégralité de la part salariale des cotisations paritaires non versées à la caisse par l'employeur. Par décisions du 8 octobre 1997, la caisse a informé les trois administrateurs qu'elle les rendait responsables du préjudice qu'elle avait subi dans la faillite de la société P._ SA, à savoir la perte de la part patronale des cotisations paritaires pour 1995, et qu'elle leur en demandait réparation, conjointement et solidairement, jusqu'à concurrence de 9194 fr. 25. B.- Les prénommés s'étant opposés à ces décisions, la caisse a porté le cas devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à la levée de l'opposition. Par jugement préjudiciel du 19 avril 1999, la Cour cantonale a déclaré la demande en réparation «irrecevable» en tant qu'elle était dirigée contre G._, au motif que la décision de réparation ne lui avait pas été notifiée. En ce qui concerne I._ et M._, elle a considéré que le délai de péremption ordinaire d'un année prévu par la loi était échu, mais que le délai de péremption du droit pénal de cinq ans s'appliquait, bien que l'action pénale ait abouti à un non-lieu en raison du paiement du montant détourné. Elle a dès lors déclaré recevables les demandes en tant qu'elle étaient dirigées contre I._ et M._. C.- Les prénommés interjettent recours de droit administratif contre ce jugement dont ils demandent l'annulation, sous suite de frais et dépens. Ils concluent à ce que les demandes en réparation du dommage qui les concernent soient déclarées irrecevables. La caisse conclut implicitement au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.