Faits: A. A._, ressortissant espagnol, se trouve en détention provisoire depuis le 6 août 2013, sous la prévention de lésions corporelles simples qualifiées, menaces, contrainte sexuelle et encouragement à la prostitution. B. Par ordonnance du 6 décembre 2013, le Tribunal des mesures de contrainte (ci-après: le Tmc) a rejeté la requête de mise en liberté formée par le prévenu. Le 19 décembre 2013, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: la cour cantonale ou le Tribunal cantonal) a rejeté le recours intenté par le prévenu contre cette décision. Cette autorité a retenu l'existence de charges suffisantes à l'encontre de l'intéressé ainsi que des risques de réitération et de fuite. Elle a en outre considéré que le principe de proportionnalité était respecté au vu de la peine encourue par l'intéressé. C. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral d'ordonner sa libération immédiate. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. L'autorité précédente renonce à se déterminer, tandis que le Ministère public conclut au rejet du recours, tout en précisant que le prévenu sera prochainement renvoyé devant le Tribunal de première instance. Le recourant réplique et persiste dans les conclusions de son recours.