Faits : A. E._ est propriétaire de la parcelle n° 8 du cadastre de la Commune de Valeyres-sous-Montagny, D._ et F._ de la parcelle n° 9 (en copropriété) et C._ des parcelles nos 10 et 11. Le 25 juillet 2012, la société B._ Sàrl, en qualité de promettant acquéreur de ces parcelles, a déposé une demande de permis de construire quatre immeubles d'habitation (dont trois immeubles accolés) de 22 appartements en PPE, avec deux parkings souterrains de 32 places ainsi qu'un parking extérieur de 17 places, et de transformer le bâtiment ECA n° 37 sis sur la parcelle n° 10. Ce projet prévoit la réunion des quatre parcelles concernées. La transformation du bâtiment ECA n° 37 consiste à aménager l'immeuble existant, actuellement une ancienne ferme servant à l'habitation et une remise, en trois appartements et deux locaux commerciaux. La surface bâtie augmentera de 700 m2 à 1'344 m2et la surface brute de plancher utile (SBP) de 375 m2 à 2'652 m2, dont 2'407 m2 consacrés au logement. Le projet a suscité plusieurs oppositions, dont celles de AA._ et BA._, propriétaires des parcelles nos 6 et 533, respectivement à proximité de et directement contiguë à la parcelle n° 8. Par décision du 28 mars 2013, la municipalité a levé les oppositions et délivré le permis de construire. B. Saisie d'un recours de plusieurs opposants, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a confirmé cette décision par arrêt du 4 février 2014. Elle a, entre autres griefs examinés, confirmé l'interprétation que la municipalité avait faite du règlement communal s'agissant de la mesure de la hauteur à la corniche, celle-ci devant être prise au droit d'une façade comprenant une corniche et non au droit d'une façade pignon. Elle a par ailleurs considéré que toutes les surfaces avaient été correctement prises en considération dans le calcul du coefficient d'utilisation du sol (CUS). C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, AA._ et BA._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que la décision communale est annulée et le permis de construire refusé, subsidiairement d'annuler l'arrêt attaqué et de renvoyer le dossier de la cause à la cour cantonale pour nouvelle instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants. La cour cantonale ne se détermine pas. La commune conclut au rejet du recours. L'intimée B._ Sàrl conclut à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. Les propriétaires des parcelles litigieuses ne se déterminent pas. Les recourants répliquent personnellement: ils persistent dans leurs conclusions et déposent deux pièces nouvelles.