Faits: A. A.a Par jugement par défaut du 23 mars 2010, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a reconnu X._ coupable d'escroquerie et l'a condamné à une peine privative de liberté de six mois avec sursis pendant deux ans, peine complémentaire à celle prononcée le 30 avril 2009 par le Ministère public du canton du Jura. Le dispositif a été publié les vendredi 2 et mardi 6 avril 2010 dans la Feuille des avis officiels du canton de Vaud. A.b Le 8 avril 2010, l'avocat Fabien Mingard a déposé une demande de relief du jugement par défaut pour le compte de X._, annonçant la production prochaine d'une procuration en sa faveur. Après deux relances téléphoniques du greffe, un délai pour ce faire a été fixé au 17 mai 2010 et prolongé jusqu'au 18 juin 2010. Aucune procuration n'ayant été produite dans le délai imparti, le Président du Tribunal d'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a rejeté la demande de relief pour cause de nullité faute de procuration, aux termes d'un jugement rendu le 23 juin 2010. Le jugement n'a pas fait l'objet d'un recours. A.c Le 28 octobre 2010, Me Fabien Mingard a produit une procuration non datée le légitimant à agir au nom et pour le compte de X._ et, ce faisant, requérir le relief du jugement par défaut. Le 21 janvier 2011, le Président du Tribunal d'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a derechef rejeté la demande de relief, considérant la procuration comme tardive. B. Par arrêt du 8 mars 2011, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de X._. C. Ce dernier interjette un recours en matière pénale contre le jugement cantonal dont il réclame l'annulation, en concluant au renvoi de la cause à la juridiction cantonale. En outre, il demande le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.