A.- X._ travaillait comme manoeuvre auservicedel'entrepriseS. _SA. Acetitre, il était affilié à la Caisse de Prévoyance de la Construction (ci-après : la CPC). A la suite d'un accident professionnel survenu le 26 mai 1986, X._ s'est plaint de lombalgies et a été déclaré incapable de travailler. Le 16 juin 1989, il a informé la CPC qu'il avait déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Par décision du 16 juillet 1990, la Caisse suisse de compensation a mis X._ au bénéfice d'une rente entière d'invalidité à partir du 1er mai 1987, ainsi que des rentes complémentaires pour son épouse et ses six enfants. Ce prononcé remplaçait une précédente décision du 16 janvier 1990, qui omettait de prendre en considération des cotisations découvertes après un nouveau rassemblement des comptes individuels de l'assuré. En réponse à une demande de la CPC du 20 septembre 1993, le mandataire de l'assuré, Me Jacques Emery, a adressé à cette institution de prévoyance, par courrier du 23 mars 1995, une copie de la décision de rente rendue par la caisse de compensation. Le 19 juin 1995, la CPC a fait savoir à X._ qu'elle transmettait, pour examen de ses droits, le dossier le concernant à la Rentenanstalt, Sociétésuissed'Assurancesgénéralessurlaviehumaine(ci-après : la Rentenanstalt), auprès de laquelle le risque d'invalidité était assuré. Au cours de l'année 1997, notamment en février et en juillet, Me Jacques Emery a relancé la Rentenanstalt afin qu'elle procède au règlement du cas. Le 31 juillet 1997, cette société d'assurances lui a répondu qu'après examen du dossier par son service juridique, elle considérait que la CPC n'était pas tenue à prestations, car les prétentions de l'assuré étaient prescrites depuis le mois de mai 1997. Malgré les protestations de X._ et de son mandataire, la Rentenanstalt n'a pas modifié son point de vue, qui a été suivi par la CPC. Le 11 mars 1998, cette dernière a déclaré qu'elle renonçait à se prévaloir de la prescription à l'égard de l'assuré jusqu'au 31 décembre 1998, pour autant que celle-ci ne fût pas déjà acquise. B.- Par mémoire du 25 septembre 1998, X._ a ouvert action contre la CPC devant le Tribunal administratif de la République et canton de Genève, en concluant au versement, à titre d'arriéré de rentes, d'une somme de 222 138 fr. plus intérêts à 5 % l'an dès le 15 janvier 1998, ainsi qu'à l'octroi d'une rente mensuelle d'invalidité de 2115 fr. 60 dès le 1er février 1998. A titre principal, la CPC a invoqué la prescription décennale du droit du demandeur à une rente d'invalidité, en concluant au rejet de l'action. Subsidiairement, elle s'est prévalue de la prescription quinquennale applicable aux prestations périodiques, et elle a conclu à l'admission partielle de l'action, en ce sens qu'une rente d'invalidité ne devait être accordée au demandeur, le cas échéant, qu'à partirdumoisdemars1993. Enoutre, laCPCaappeléencauselaRentenanstaltetlaPAXAssurances(ci-après : la PAX), au motif que ces sociétés "assuraient la couverture de ses risques entre le 1er janvier 1985 et le 31 décembre 1988". La Rentenanstalt et la PAX ont contesté le bien-fondé de l'appel en cause, en arguant qu'en leur qualité d'institutions d'assurance privées au sens de la loi, elles ne pouvaient pas être parties à un litige relevant de la prévoyance professionnelle. Par jugement du 19 janvier 1999, le tribunal a rejeté l'action. C.- X._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation sous suite de dépens, en reprenant ses conclusions de première instance. Il demande par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite. La CPC conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) propose "de reconnaître au recourant un droit à la prestation d'invalidité, dont les arrérages seront limités à cinq ans depuis le dépôt de la demande". Tout comme en instance cantonale, la Rentenanstalt et la PAX déclinent la compétence du tribunal à leur égard. D.- Le 17 octobre 1999, X._ est décédé. Ses héritiers ont informé la Cour qu'ils entendaient poursuivre la procédure. A cette fin, ils ont donné procuration à Me Jacques Emery pour les représenter en instance fédérale. Considérantendroit : 1.- a) Selon l'art. 73 al. 1 LPP, chaque canton désigne un tribunal qui connaît, en dernière instance cantonale, des contestations opposant institutions de prévoyance, employeurs et ayants droit; le tribunal statue de même sur les prétentions en matière de responsabilité selon l'art. 52 LPP et sur le droit de recours selon l'art. 56a al. 1 LPP. Dans le canton de Genève, ces litiges ressortissent au tribunal administratif, comme juridiction cantonale unique et qui fonctionne en qualité de tribunal des assurances (art. 8A let. c de la loi sur le Tribunal administratif et le Tribunal des conflits du 29 mai 1970 [RS GE E 5 05]). Les autorités visées par l'art. 73 LPP sont compétentes, ratione materiae, pour trancher des contestations qui portent sur des questions spécifiques de la prévoyance professionnelle, au sens étroit ou au sens large. Hormis les procès en matière de responsabilité et de droit de recours, ce sont donc principalement des litiges qui portent sur des prestations d'assurance, des prestations d'entrée ou de sortie et des cotisations. En revanche, les voies de droit de l'art. 73 LPP ne sont pas ouvertes lorsque la contestation a un fondement juridique autre que le droit de la prévoyance professionnelle, même si elle devait avoir des effets relevant du droit de ladite prévoyance. Par ailleurs, cette compétence est aussi limitée par le fait que la loi désigne les parties pouvant être liées à une contestation, notamment les institutions de prévoyance et les ayants droit (ATF 125 V 168 consid. 2 et les références). b) En l'espèce, le litige relève indiscutablement de la compétence des autorités juridictionnelles mentionnées à l'art. 73 LPP, dans la mesure où il porte sur le droit des recourants à des prestations d'invalidité à la charge de la CPC, qui est une institution de prévoyance au sens de l'art. 48 LPP (cf. art. 1erch. 1durèglementdeprévoyancedelaCPC, danssaversionvalabledèsle1erjanvier1985; ci-après : le règlement de la CPC). De ce chef, le recours de droit administratif est recevable. Comme en procédure cantonale où elles étaient appelées en cause par la CPC, la Rentenanstalt et la PAX contestent leur qualité pour défendre devant le Tribunal fédéral des assurances. Selon l'art. 1er ch. 3 du règlement de la CPC, "l'oeuvre de prévoyance a pour base un contrat passé entre la fondation" et les sociétés d'assurances précitées. Ces dernières couvrent donc, conformément aux art. 67 et 68 LPP, les risques que la CPC doit assumer à l'égard de ses assurés. A ce titre, elles n'ont aucun lien juridique avec l'assuré ou son employeur ou avec les bénéficiaires de l'institution de prévoyance (ATF 115 V 98 consid. 3a). Elles ne peuvent dès lors pas être parties à la procédure prévue à l'art. 73 LPP (cf. ATF 119 V 440; SVR 1997 BVG no 81 p. 249) et les premiers juges ont à raison décliné leur compétence à l'égard de ces sociétés d'assurances. Ce point n'est d'ailleurs pas discuté par les parties. 2.- Aux termes de l'art. 41 LPP, les actions en recouvrement de créances se prescrivent par cinq ans quand elles portent sur des cotisations ou des prestations périodiques, par dix ans dans les autres cas. Les art. 129 à 142 du code des obligations sont applicables. La solution consacrée par l'art. 41 LPP, qui s'inspire directement des art. 127 et 128 CO (lesquels sont applicables à la prévoyance plus étendue) a pour résultat, dans le cas d'une rente d'invalidité, que chacun des arrérages se prescrit par cinq ans dès l'exigibilité de la créance en application de l'art. 130 al. 1 CO, alors que le droit de percevoir les rentes comme tel, qui ne revêt pas de caractère périodique, se prescrit dans le délai ordinaire de dix ans dès le jour de l'exigibilité du premier terme demeuré impayé, conformément à l'art. 131 al. 1 CO (ATF 124 III 451 sv. consid. 3b; ATF 117 V 332 consid. 4). 3.- a) Selon les premiers juges, le moment où la rente d'invalidité est devenue exigible correspond à la survenance de l'incapacité de travail dont la cause est à l'origine de l'invalidité de l'assuré, à savoir le 26 mai 1986 (date de l'accident). Pour leur part, les recourants soutiennent, en se fondant sur l'art. 15 ch. 1 du règlement de la CPC - aux termes duquel "la rente d'invalidité est exigible dès l'expiration d'un délai d'attente de 24 mois" -, que la prescription a commencé à courir seulement à partir du mois de mai 1989 (soit 24 mois après la naissance du droit à la rente AI), si bien qu'elle n'a été acquise qu'en mai 1999. A leurs yeux, l'intimée commet un abus de droit en leur opposant la nullité de la disposition réglementaire précitée au motif que celle-ci serait contraire à l'art. 26 LPP. Enfin, ils font remarquer quejusqu'au2avril1989, l'assuré a bénéficié d'indemnités journalières de l'assurance-maladie d'un montant équivalant à 80% de son salaire : ils en déduisent que cela autorisait l'intimée, en vertu des art. 26 al. 2 LPP et 27 al. 2 OPP 2, à différer le droit à la rente d'invalidité jusqu'à l'épuisement des indemnités journalières de l'assurance maladie, de telle sorte quel a prescription décennale n'acommencé à courir qu'à partir du 2 avril 1989.