Faits: A. A._, né en 1960, exerçant la profession de chauffeur de bus, est titulaire du permis de conduire les véhicules des catégories D et DE depuis le 12 février 1985. Le 17 juin 2012, le prénommé a subi un examen médical auprès du Dr X._, médecin-conseil agréé du Service des automobiles et de la navigation (SAN). Celui-ci a adressé un questionnaire au médecin-traitant de l'intéressé, en lui demandant d'envoyer son rapport au SAN; il relevait notamment que l'intéressé était sous une petite dose d'insuline, ce qui contre-indiquait la conduite de bus (véhicule du 1er groupe), et suggérait un changement de traitement sans insuline. Le 20 juin 2012, le SAN a rendu une décision par laquelle il confirmait à A._ qu'il était apte à la conduite des véhicules automobiles des 1 eret 2 ème groupes à des conditions strictes, dont le préavis favorable du médecin-conseil. Le 26 juin 2012, le SAN a reçu le rapport du médecin-traitant de l'intéressé, le Dr Y._, médecin généraliste établi à Thonon-les-Bains (France), indiquant que la dernière valeur de HbA1c était de 6,8 % et que le pronostic concernant l'évolution du diabète était bon. Le 29 juin 2012, le médecin-conseil du SAN a rendu un préavis par lequel il déclarait l'intéressé inapte à la conduite des véhicules du groupe 1 au motif que, selon les directives concernant l'aptitude à conduire lors de diabète sucré de la Société suisse d'endocrinologie et de diabétologie (SSED), le traitement suivi contre-indiquait la conduite de véhicule du groupe 1; l'aptitude à la conduite des véhicules des groupes 2 et 3 était soumise à conditions. Le 9 octobre 2012, le Dr Y._ a certifié que son patient présentait un diabète insulino-dépendant bien équilibré, sans hypoglycémie ressentie ni constatée, sans complication cardio-vasculaire ni ophtalmologique avec suivi régulier; il précisait avoir essayé de modifier le traitement en remplaçant l'insuline par de la metformine et un inhibiteur de DPP4 sans résultat, ce qui l'avait obligé à revenir à un traitement insulinique avec une remarquable efficacité. Par décision du 19 novembre 2012, le SAN a confirmé que A._ était apte à la conduite des véhicules du 2 ème groupe, aux conditions déjà énoncées dans la décision du 20 juin 2012 et sur présentation d'un rapport médical favorable de son diabétologue au mois de juin 2013; ces conditions étaient également valables pour les véhicules du 3 ème groupe. Par courrier du même jour, le SAN a informé l'intéressé qu'il envisageait de prononcer à son encontre une mesure de retrait du permis de conduire pour les véhicules du 1 er groupe (catégories D et DE). Le 28 novembre 2012, A._ a été licencié par son employeur pour le 28 février 2013, au motif qu'il ne disposait plus d'une aptitude médicale suffisante pour exercer le métier de chauffeur professionnel. Le 3 décembre 2012, le SAN a ordonné le retrait du permis de conduire de l'intéressé pour les véhicules du 1 er groupe (catégories D et DE), celui-ci étant inapte à la conduite en raison du traitement hypoglycémiant suivi. Il indiquait que la durée du retrait était indéterminée et que la mesure pourrait être révoquée à la condition que soit présenté un rapport médical favorable d'un diabétologue attestant de l'absence d'un traitement hypoglycémiant, d'un diabète équilibré ainsi que de son aptitude à la conduite des véhicules automobiles du 1 er groupe et que le médecin-conseil du SAN rende un préavis favorable. Le 3 avril 2013, le SAN a, sur réclamation, confirmé sa décision du 3 décembre 2012 et a retiré l'effet suspensif à un éventuel recours; il précisait en outre que si l'intéressé sollicitait un autre avis, les frais de réalisation d'une expertise auprès de l'Unité de médecine et de psychologie du trafic (UMPT) seraient à sa charge. B. Par arrêt du 4 octobre 2013, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ contre cette décision. Elle a en substance considéré que le SAN n'avait pas violé le droit en prononçant le retrait du permis de conduire les véhicules du groupe 1 sur la base des directives de la SSED. Il convenait en l'espèce de tenir compte de ces directives puisqu'elles émanaient de spécialistes, qu'elles concernaient des questions d'ordre technique et qu'elles n'étaient pas contraires au droit ou à des principes généraux de l'ordre juridique. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué et d'autoriser le recourant à conduire des véhicules du 1 er groupe aux conditions fixées par le SAN. Le Tribunal cantonal, le SAN et l'Office fédéral des routes se réfèrent aux considérants de l'arrêt attaqué.