Faits: Faits: A. L'hoirie D._ (ci-après: l'Hoirie), est propriétaire de la parcelle n°1741 du Registre foncier de Pully. Ce bien-fonds d'une surface de 8381 m2 est délimité par le chemin de Rennier à l'Est, l'avenue de l'Avenir au Sud, le chemin des Graminées à l'Ouest et les parcelles n°s1815, 1817 et 1818 au Nord. Il est classé dans la zone destinée aux villas selon le règlement communal sur l'aménagement du territoire et les constructions, adopté le 11 octobre 2000 par le Conseil communal et approuvé le 12 mars 2001 par le Département des infrastructures du canton de Vaud (ci-après: RCATC). Le 26 août 2002, l'Hoirie a passé avec la Municipalité de Pully une convention relative à l'aménagement de la parcelle n°1741. Le bâtiment existant pouvait être agrandi dans une mesure limitée; seulement quatre bâtiments nouveaux pouvaient être édifiés, soit deux dans la partie septentrionale de la parcelle et deux dans sa partie méridionale. Le 31 janvier 2002, B._ et C._ ont demandé l'autorisation de construire un bâtiment d'habitation comprenant trois logements, sur un terrain de 1092 m2 à détacher de la partie septentrionale de la parcelle n°1741. Mis à l'enquête publique, ce projet a suscité l'opposition notamment des époux A._, propriétaires de la parcelle voisine n°6647, jouxtant au Nord la parcelle n°1818. La Municipalité a levé les oppositions le 4 juin 2002 et accordé l'autorisation de construire le 5 juin 2002. Par arrêt du 21 juillet 2003, après avoir procédé à une inspection des lieux, le Tribunal administratif du canton de Vaud a "très partiellement" (sic) admis le recours formé contre cette décision notamment par les époux A._, en ce sens qu'il a ordonné la suppression de trois ouvertures dans la toiture du bâtiment projeté. Par arrêt du 21 juillet 2003, après avoir procédé à une inspection des lieux, le Tribunal administratif du canton de Vaud a "très partiellement" (sic) admis le recours formé contre cette décision notamment par les époux A._, en ce sens qu'il a ordonné la suppression de trois ouvertures dans la toiture du bâtiment projeté. B. Agissant par la voie du recours de droit public, les époux A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 21 juillet 2003. Ils invoquent les art. 8, 9, 26 et 29 Cst., en relation avec les prescriptions fédérales et cantonales régissant l'aménagement du territoire. Le Tribunal administratif se réfère à l'arrêt attaqué. La Municipalité conclut au rejet du recours. Les intimés B._ et C._ ont produit des observations. L'Hoirie ne s'est pas déterminée.