Faits : A. A.a. A._, né en 1970, travaillait en qualité de monteur d'ascenseurs auprès de la société B._ AG. Le 4 août 2016, il s'est blessé à la cheville droite en marchant dans la fosse d'un ascenseur, sur son lieu de travail. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après: la CNA), auprès de laquelle il était assuré obligatoirement contre le risque d'accidents, a pris en charge le cas. Après avoir recueilli l'avis du docteur C._, spécialiste en chirurgie et médecin d'arrondissement à la CNA (rapport du 13 novembre 2017), l'assureur-accidents a rendu une décision le 20 novembre 2017, confirmée sur opposition le 5 janvier 2018, par laquelle il a mis fin à ses prestations avec effet au 26 novembre 2017. Il a considéré, en particulier, que les troubles subsistants à cette date n'étaient plus dus à l'accident. A.b. Saisie d'un recours de l'assuré, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté par jugement du 5 novembre 2018. A._ a formé un recours au Tribunal fédéral contre ce jugement (cause 8C_863/2018), recours dont l'instruction est actuellement suspendue (ordonnance du 1er avril 2019). B. Le 21 mars 2019, A._ a introduit une demande de révision du jugement cantonal du 5 novembre 2018, fondée sur un rapport d'expertise du docteur D._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur, du 16 décembre 2018. Le 11 octobre 2019, la cour cantonale a rejeté la demande de révision dans la mesure de sa recevabilité. C. A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, dont il demande l'annulation. Se plaignant d'une violation de la garantie d'un tribunal indépendant et impartial, il demande le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision sur sa de mande de révision, sans participation de la juge assesseure E._. L'intimée conclut à la confirmation du jugement attaqué. La cour cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer.