Faits : A. E.E._ et F.E._ sont propriétaires de la parcelle n° 951 de la commune d'Aigle (VD). D'une surface de 962 m 2, ce bien-fonds, qui ne supporte actuellement aucune construction, se situe dans le périmètre du plan partiel d'affectation (PPA) "Sous-Gare", entré en vigueur le 7 août 1992 et délimité au nord par la route d'Evian, à l'est par des voies CFF et à l'ouest par une route cantonale. Le PPA comprend aussi bien des zones d'habitation, des zones mixtes d'activité et d'habitation, une zone artisanale que des zones de constructions d'utilité publique. La parcelle n° 951, de même que la parcelle directement voisine n° 3441, se trouvent en zone d'habitation individuelle ou groupée B (zone III), celles-ci étant entourées de bien-fonds classés dans la zone d'habitation individuelle ou groupée A (zone II). La réglementation prévue pour les constructions sises en zone II (art. 6 et 7 RPPA) est plus restrictive que celle de la zone III (art. 8 à 10 RPPA), en particulier en termes de hauteur des habitations et du nombre de niveaux autorisés. B. Le 28 avril 2017, G._ et H._, promettant-acquéreurs de la parcelle n° 951, ont déposé une demande de permis de construire concernant ce terrain. Le projet, qui a été mis à l'enquête publique du 31 mai au 29 juin 2017, prévoit la construction de quatre villas groupées pour une surface bâtie de 240.50 m 2, ainsi que de cinq places de stationnement non couvertes. Plusieurs oppositions ont été déposées contre ce projet, dont notamment celles de A.A._ et B.A._ (copropriétaires de la parcelle n° 954) et de C.C._ et D.C._ (copropriétaires de la parcelle n° 3441), les deux bien-fonds précités étant directement voisins de celui accueillant le projet de construction. La demande de permis de construire a également suscité les oppositions de I.I._ et J.I._ ainsi que de L.L._ et K.L._, dont les propriétés se trouvent à l'est de la parcelle concernée, à une distance comprise entre 25 et 30 mètres. Le 17 janvier 2018, la Municipalité d'Aigle a levé les oppositions et délivré le permis de construire. C. Par arrêt du 30 juillet 2018, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé en commun par les opposants précités contre la décision municipale du 17 janvier 2018. D. A.A._ et B.A._ ainsi que C.C._ et D.C._ forment un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 30 juillet 2018. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que la demande de permis de construire est rejetée. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué. Invitée à se prononcer, l'autorité précédente a renoncé à se déterminer, se référant aux considérants son arrêt. H._ et G._ ont également renoncé à présenter des observations, tout en indiquant se rallier à l'arrêt entrepris. E.E._ et F.E._ ne se sont pour leur part pas prononcés. Quant à la Municipalité d'Aigle, elle a conclu, avec suite de frais et dépens, au rejet du recours. Les recourants ont par la suite persisté dans leurs conclusions. E. Par ordonnance du 10 octobre 2018, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif déposée par les recourants.