Faits : A. B._ est propriétaire des parcelles attenantes n os 1721 et 1731, plan n o 11, du cadastre de l'ancienne Commune de Mollens (actuellement et depuis le 1 er janvier 2017, suite à une fusion de communes, Commune de Crans-Montana); celles-ci, situées au lieu-dit "Les Clojouès", totalisent une surface d'un peu plus de 1200 m 2 de pré sur lequel est bâti de longue date un petit mayen. Ces biens-fonds sont classés en zone de chalets d'Aminona, selon le plan d'affectation des zones et le règlement communal des constructions et des zones adoptés le 26 mars 1999 par l'Assemblée primaire et approuvés par le Conseil d'Etat du canton du Valais le 20 juin 2002. Le secteur Clojouès est en outre régi par un plan d'aménagement détaillé adopté le 16 août 2014. Le 21 mars 2014, la prénommée et son époux, A._, ont déposé une demande de permis de construire pour une maison d'habitation en résidence principale et la transformation du mayen existant. Le projet porte en substance sur l'édification d'un nouveau bâtiment sur quatre niveaux comprenant notamment un garage, cinq chambres, une piscine intérieure et une salle de jeux et de cinéma. Il est en outre prévu de réaménager le mayen existant par la création de deux chambres et d'un séjour/cuisine; ce bâtiment sera relié à la nouvelle bâtisse par la création d'un couloir souterrain. B. Publié au Bulletin officiel du canton du Valais (BO) du 4 avril 2014, ce projet a fait l'objet de deux oppositions émanant respectivement de C._ et de D._ Sàrl, propriétaires de fonds sis à proximité des parcelles en cause. Les opposants critiquaient notamment la faible distance entre les constructions et l'aire forestière. Par décision du 28 octobre 2014, communiquée le 6 janvier 2015, le Conseil communal de Mollens a écarté les oppositions et délivré le permis de construire. Le 5 février 2015, agissant conjointement, C._ et D._ Sàrl ont formé recours contre cette décision au Conseil d'Etat, qui le rejeta par prononcé du 2 décembre 2015. Par arrêt du 12 août 2016, la Cour de droit public du Tribunal cantonal du Valais a admis le recours formé par C._ et D._ Sàrl en liquidation (cf. FOSC du 15 juillet 2016) contre la décision du Conseil d'Etat. La cour cantonale a en substance jugé que le nouveau bâtiment ne respectait pas la distance à la forêt; elle a estimé qu'il en allait de même du mayen, dont les aménagements devaient être assimilés à la reconstruction d'un bâtiment existant ne bénéficiant pas de la garantie de la situation acquise. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B._ et A._ demandent principalement au Tribunal fédéral de rectifier l'état fait s'agissant de certains éléments liés à l'aménagement du mayen existant et d'annuler l'arrêt attaqué. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour "complément d'instruction, obtention de la dérogation de la distance à la forêt et décision dans le sens des considérants". Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer. Le Conseil d'Etat corrige son estimation initiale de la distance à la forêt de la construction principale, portant celle-ci à 12 m, et propose l'admission du recours en tant qu'il porte sur cette question. Egalement appelé à se prononcer, l'Office fédéral de l'environnement (OFEV), sans toutefois prendre de conclusions formelles, indique que ni la construction principale ni le mayen ne respectent la distance à la forêt; l'office fédéral remet en outre expressément en cause la réévaluation de cette distance opérée céans par l'exécutif cantonal. Bien qu'invitée à se déterminer, la Commune de Crans-Montana ne s'est pas prononcée sur le recours. C._ et D._ Sàrl en liquidation concluent, pour leur part, principalement à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. En réplique, les parties confirment leurs conclusions respectives. Le Conseil d'Etat revient, quant à lui, sur sa position et se rallie aux déterminations de l'OFEV s'agissant de la distance à la forêt et s'en remet à justice quant au sort du recours sur ce point. Aux termes de leurs observations complémentaires du 16 mars 2017, les recourants complètent leurs conclusions et demandent subsidiairement au Tribunal fédéral de renvoyer le dossier à l'autorité précédente "pour complément d'instruction, obtention de la dérogation de la distance à la forêt et décision dans le sens des considérants", alternativement, de renvoyer la cause à l'autorité compétente "pour suite utile au sens de l'art. 57 [de l'ordonnance sur les constructions du 2 octobre 1996 (RS/VS; 705.100)] (modification du projet litigieux soit une réduction de la profondeur du balcon litigieux à 1,50 m et correction de la terrasse de telle manière que la distance à la forêt soit respectée) ". Par écriture du 4 février 2017, les intimés concluent à l'irrecevabilité de ces conclusions.