Faits : A. A.a. A.A._ a été administrateur avec signature individuelle de la société anonyme D._ SA, dont la faillite a été prononcée le 23 août 2018. Il est administrateur de la société à responsabilité limitée C._ SHPK, dont le siège est à Tirana, en Albanie. E._ a été l'associé gérant avec signature individuelle de F._ Sàrl, société qui a été déclarée en faillite le 3 mai 2018, avec effet au 28 mai 2018 et dont D._ SA a été l'associée. Le 9 mai 2017, B.A._ a fait notifier à F._ Sàrl un commandement de payer, poursuite n° xxx de l'Office des poursuites du district de l'Ouest lausannois, portant sur des salaires impayés pour les mois de janvier à mars 2017 (3 X 5'200 francs). Ce commandement de payer a été frappé d'opposition totale. Le 26 mai 2017, A.A._, pour C._ SHPK, a fait notifier à F._ Sàrl un commandement de payer, poursuite n° yyy de l'Office des poursuites du district de l'Ouest lausannois, portant sur diverses factures impayées. Ce commandement de payer a également été frappé d'opposition totale. Souhaitant trouver une solution à l'amiable au conflit, A.A._ aurait, au début du mois de juillet 2017, pris contact avec E._ et lui aurait proposé que D._ SA lui cède ses parts sociales de F._ Sàrl à titre gracieux, en contrepartie de quoi il aurait consenti au retrait des oppositions formées dans les poursuites nos xxx et yyy. Le 3 juillet 2017, A.A._ et E._ ont signé un contrat de cession de parts sociales. En parallèle, deux déclarations de retrait d'opposition, établies par A.A._, ont été signées. Sur chacune d'elles figure un nom et prénom dactylographié, soit "E._", l'apposition d'un timbre humide avec pour mention "E._ Directeur Associé" et une signature. A.b. Le 17 juillet 2017, l'agent d'affaires breveté G._, déclarant intervenir en qualité de mandataire de F._ Sàrl dans le cadre d'un litige civil, a dénoncé pénalement A.A._ et B.A._ pour faux dans les titres. Il était reproché à ces derniers d'avoir établi deux fausses déclarations de retrait d'opposition dans les poursuites nos xxx et yyy, en contrefaisant la signature de E._ et en utilisant un timbre humide détenu indûment par B.A._, dès lors que cette dernière, ancienne employée de F._ Sàrl, aurait conservé sans droit une clé des bureaux de cette société. Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ouvert, en raison des faits précités, une instruction pénale sous n° de référence PE17.013878-VIY. Dans ce cadre, il a mis en oeuvre une expertise graphologique, qui a été confiée au Dr H._, de l'Institut de Police scientifique de l'Université de Lausanne. L'expert a rendu son rapport le 6 août 2018. Par ordonnance du 13 décembre 2018, le Ministère public, relevant que l'expertise ne permettait pas d'exclure que les signatures figurant sur les documents litigieux étaient de la main de E._, ni d'affirmer ou d'exclure que, dans le cas où les signatures seraient des imitations, elles étaient de la main de A.A._ ou de celle de B.A._, et retenant dès lors que "le soupçon initial n'a[vait] pas de portée suffisante et qu'aucune autre mesure d'instruction que celles déjà entreprises serait à même de l'établir", a ordonné le classement de la procédure pénale dirigée contre A.A._ et B.A._ pour faux dans les titres et obtention frauduleuse d'une constatation fausse. A.c. Le 19 août 2019, A.A._, B.A._ et C._ SHPK ont déposé plainte pénale contre E._ pour dénonciation calomnieuse, induction de la justice en erreur, faux témoignage et escroquerie (au procès), et contre l'agent d'affaires breveté G._ pour les mêmes infractions, sauf celle de faux témoignage. S'agissant de G._, les plaignants soutenaient que la dénonciation du 17 juillet 2017 aurait été déposée en son propre nom et non pas dans le cadre du mandat le liant à F._ Sàrl. Quant à E._, il aurait faussement témoigné dans le cadre de la procédure précédente en déclarant que les signatures figurant sur les deux déclarations de retrait d'opposition n'étaient pas les siennes. Ces procédés auraient empêché B.A._ et C._ SHPK de faire valoir leurs créances dans le cadre de la faillite de F._ Sàrl. B. Par ordonnance du 10 octobre 2019, approuvée par le Ministère public central le 17 octobre 2019, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a refusé d'entrer en matière sur la plainte de A.A._, B.A._ et C._ SHPK. C. Par arrêt du 18 décembre 2019, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours interjeté par A.A._, B.A._ et C._ SHPK contre l'ordonnance du 10 octobre 2019. D. A.A._, B.A._ et C._ SHPK forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est ordonné au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne d'ouvrir une instruction pénale consécutive à la plainte du 19 août 2019 et à ce que les frais de justice de deuxième instance soient mis à la charge de l'État de Vaud. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils sollicitent par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.