Faits : A. En mai 2004, le département cantonal compétent a autorisé la création de diverses zones 30 et d'une zone de rencontre sur le territoire de la Commune de St-Sulpice. L'une des zones 30 comprend le chemin xxx. La sous-commission pour les limitations de la vitesse et la Commission consultative de circulation avaient donné leurs préavis favorables respectifs les 10 décembre 2003 et 26 avril 2004. Les mesures de signalisation nécessaires ont été publiées dans la Feuilles des avis officiels (FAO) du 25 mai 2004. Le 3 octobre 2014, la Police Ouest lausannois a adressé à la Municipalité de St-Sulpice un rapport de renseignements relatif au chemin xxx dont la teneur est la suivante : "La conception et la réalisation du chemin xxx présentent une situation ambigüe. En effet, il est difficile de déterminer si l'espace dévolu aux piétons est un trottoir ou non. Le fait qu'il y ait une bordure de pavés de biais, et d'une hauteur de 2 centimètres seulement, semble laisser croire que cet aménagement a justement été fait pour laisser monter les véhicules. Des mesures ont été faites et ont permis de déterminer que la largeur est insuffisante pour un croisement des véhicules sur la chaussée (espace dévolu strictement à la circulation automobile). Le stationnement d'une voiture pose évidemment le même problème. Concernant les places de parc déjà balisées en bas du chemin, elles présentent une largeur insuffisante compte tenu des normes en vigueur. La largeur de la chaussée à cet endroit est également insuffisante. Toutefois, et cela concerne l'ensemble du chemin, si l'on incluait le « trottoir » à la chaussée, la largeur ainsi obtenue permettrait le maintien/création de places de parc. Il s'agit donc de déterminer quel usage doit être fait de la zone où cheminent les piétons. Si l'on veut y limiter la circulation des véhicules, il s'agira de ne pas créer de places de parc, de supprimer celles qui existent et, afin de renforcer la mesure, d'apposer des signaux "Interdiction de stationner des deux côtés." En décembre 2014, un habitant du chemin xxx s'est plaint à la municipalité qu'une personne non riveraine stationnait son véhicule nuit et jour devant sa propriété, ce qui en entravait non seulement l'accès, mais compromettait également la sécurité par une diminution de la visibilité; il demandait à la commune s'il était possible de remédier à cette situation. La Police Ouest lausannois a adressé à la Direction générale de la mobilité et des routes (ci-après : DGMR) du Département des infrastructures et des ressources humaines (DIRH) une demande de légalisation, assortie du préavis de la municipalité, pour la suppression des quatre places de parc sises au chemin xxx au profit du signal OSR 2.50 "Interdiction de parquer", sur tout le chemin, des deux côtés. Cette mesure a fait l'objet d'une publication à la Feuille des avis officiels du canton de Vaud du 23 juin 2015. La grande majorité des riverains du chemin xxx, à savoir B._ et A._, D._ et C._, E._, F._, G._, H._ et I._, J._, L._ et K._, M._, N._, O._ et P._, R._ et Q._, S._, T._, V._ et U._, W._, ainsi que Y._ et X._, se sont opposés à cette mesure; par l'intermédiaire de Q._, nanti d'une procuration, ils ont, le 13 juillet 2015, saisi la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud d'un recours. La cour cantonale a tenu audience et procédé à une inspection locale le 1 er décembre 2015. En cours d'instruction, la Police Ouest lausannois a produit les résultats du comptage et des mesures de vitesse effectués sur le chemin xxx du 3 au 10 décembre 2015. Par arrêt du 19 octobre 2016, le Tribunal cantonal a admis le recours. L'instance précédente a en substance estimé que la suppression des quatre places de stationnement et une interdiction générale de parcage avait pour conséquence de créer un long tronçon rectiligne franc de tout obstacle favorisant et incitant à la vitesse; cette situation créait un danger concret, en particulier pour les enfants empruntant ce chemin pour se rendre à l'école; elle a de même considéré que la suppression du stationnement ne s'imposait pas pour des motifs techniques, le croisement des véhicules demeurant possible par l'empiètement sur les trottoirs en biais bordant la rue. B. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, la Municipalité de St-Sulpice demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que le recours déposé par Q._ et consorts est rejeté; subsidiairement, elle conclut au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le Tribunal cantonal conclut au rejet du recours; il précise notamment que le dispositif de son arrêt est limité à l'annulation de la mesure litigieuse et qu'il n'impose aucune solution précise - en particulier la création d'une zone de rencontre - à la commune. La DGMR, se référant à ses observations cantonales, soutient la position de la commune. Q._ et consorts concluent au rejet du recours. Police Ouest lausannois a renoncé à se déterminer et s'en remet à justice. Les parties ont maintenu leurs positions respectives au terme d'un ultime échange d'écriture.