Faits : A. La société E._ SA (dont le but est l'exploitation d'une entreprise de transport, de terrassement, de génie civil et de gravières) a déposé une demande visant à édifier, sur la parcelle n° 8017 de la commune de Fully, une halle (d'une longueur de 49.40 mètres et d'une largeur allant de 14.33 à 16 mètres) qui intègre quatre garages fermés dans sa partie nord, deux stations de lavage pour châssis et moteur dans sa portion médiane et quatre ateliers de réparations du côté sud. Le projet prévoit également de couvrir une partie de l'espace compris entre la future halle et le bâtiment qu'elle loue sur la parcelle de base n° 8018, pour y abriter des véhicules et machines; est encore prévue la création de trois aires de stationnement offrant au total 27 places destinées au personnel. Ces parcelles sont classées en zone artisanat différée selon le plan d'affectation des zones (PAZ) et le règlement des constructions (RCC) de la commune de Fully, approuvés par le Conseil d'Etat le 27 octobre 1984. Les parcelles constructibles voisines se trouvent dans la même zone, à l'exception de celles situées à l'ouest de la section nord-sud du chemin communal de la Maraîche colloquées en zone faible densité différée; une zone agricole s'étend au sud du projet. Mis à l'enquête publique le 16 août 2013, le projet a suscité plusieurs oppositions dont celle de A.A._ et B.A._, copropriétaires de la parcelle n° 8007 - séparée du projet par le chemin de la Maraîche et classée également en zone artisanale différée -, ainsi que celle de C._, propriétaire du bien-fonds n° 7977, sis en zone faible densité différée, au nord-ouest du projet. Après avoir recueilli les préavis des services cantonaux (lesquels font l'objet d'une synthèse du 10 juillet 2014), le Conseil municipal a, le 22 juillet 2014, écarté les oppositions précitées et délivré l'autorisation de construire assortie notamment des conditions posées par le Service de la protection de l'environnement (SPE) et la notice acoustique du 16 juin 2014 réalisée par F._ Sàrl. B. Le 2 mars 2016, le Conseil d'Etat a rejeté le recours déposé conjointement par A.A._ et B.A._ ainsi que C._ contre la décision communale du 22 juillet 2014. En substance, il a considéré que les prénommés ne pouvaient pas se prévaloir des dispositions du RCC et du PAZ en cours de révision et a écarté leur critique concernant les degrés de sensibilité au bruit (DS) III et IV tenus pour applicables dans les zones artisanale, respectivement faible densité; sur ce point, il a retenu que le RCC ne fixait pas de DS et que ceux-ci avaient été déterminés à des niveaux non critiquables par le Service du développement territorial (SDT) et le SPE. C. Par arrêt du 20 janvier 2017, la Cour de droit public du Tribunal cantonal du Valais a rejeté le recours déposé conjointement par A.A._ et B.A._, C._ et D._ (ci-après: les époux A._ et consorts). D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, les époux A._ et consorts demandent principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 20 janvier 2017 en ce sens que les oppositions sont admises et l'autorisation de construire annulée. Ils concluent subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Le Tribunal cantonal et le Conseil d'Etat renoncent à se déterminer. Aux termes de leurs observations respectives, la Commune et l'intimée concluent au rejet du recours. Quant à l'Office fédéral de l'environnement (OFEV), il estime le projet conforme au droit de la protection de l'environnement. Les recourants répliquent. Aux termes d'ultimes observations, l'intimée, la Commune et les recourants persistent dans leur conclusions. Par ordonnance du 21 mars 2017, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif présentée par les recourants.