Faits : A. En 2008, X._ a acquis une Lamborghini Murcielago neuve, d'une valeur de 505'000 fr., auprès d'un garage. Cette transaction a été financée par des apports de l'intéressé à concurrence de 230'000 fr. et par un leasing contracté auprès de la Banque A._ le 19 septembre 2008 pour le solde. Dans le cadre de ce contrat, X._ a assuré son véhicule en casco complète auprès de l'Assurance B._ et a signé en faveur de la Banque A._ un acte par lequel il a cédé au donneur de leasing la totalité des droits résultant de la police d'assurance, ainsi que les éventuels droits en rapport avec l'objet du leasing auxquels il pourrait prétendre envers des tiers civilement responsables et/ou qui résulteraient de contrats d'assurance conclu avec des tiers (" cession d'assurance "). En juillet 2011, lors d'un voyage en Croatie, X._ a émis, à l'adresse de C._ et D._, le souhait de faire disparaître son véhicule. C._ a déclaré qu'il pouvait soit vendre la Lamborghini soit la détruire en organisant un accident fictif. A une date indéterminée entre le 6 juillet et le 25 septembre 2011, X._ a repris contact avec C._ en Suisse et lui a donné instruction de détruire sa Lamborghini, dès lors qu'il se rendait compte qu'il était incapable de trouver un client susceptible d'acheter ce véhicule au prix qu'il en demandait. Des démarches en vue de le vendre, effectuées entre le 8 et le 31 août 2011 sont restées infructueuses, de sorte qu'au tout début du mois de septembre 2011, X._ a clairement fait comprendre à C._ qu'il le chargeait de détruire sa voiture. Celle-ci lui a été confiée à cette fin pendant que X._ séjournait à l'étranger. C._ a associé à ce projet E._ et les deux hommes ont proposé à F._ de mettre le feu à la Lamborghini. Après qu'un premier projet n'a pas été mis à exécution dans la soirée du 24 septembre 2011, C._, E._ et F._ se sont rendus à l'établissement G._ rouge à H._ en fin de nuit. Entre 5h00 et 6h30 au matin du 25 septembre 2011, F._ est sorti de l'établissement alors que les deux autres hommes restaient bien en vue des caméras de surveillance. S'étant muni d'un bidon d'essence, F._ a aspergé l'habitacle de la Lamborghini ainsi que l'intérieur d'une Porsche Cayenne garée à dessein juste à côté. Il a bouté le feu aux deux véhicules en se brûlant accidentellement au visage. La Porsche Cayenne a été entièrement détruite. La Lamborghini n'a été que partiellement endommagée par le feu et, surtout, par l'essence répandue dans tout l'habitacle. La valeur du véhicule était alors de 320'000 fr. et le coût de la réparation s'est élevé à 131'025 fr. 80. Par jugement du 11 février 2016, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a notamment libéré X._ du chef d'accusation d'incendie intentionnel, constaté qu'il s'était rendu coupable d'escroquerie et de crime manqué d'escroquerie et l'a condamné à une peine privative de liberté de 30 mois, avec sursis partiel portant sur 15 mois et délai d'épreuve de 5 ans, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 14 décembre 2011 par le Tribunal cantonal du Valais. B. Par jugement du 24 août 2016, saisie d'un appel émanant de X._, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a admis partiellement. Elle a réformé le jugement du 11 février 2016 en ce sens que X._ est libéré du chef d'accusation d'incendie intentionnel mais condamné pour tentative d'escroquerie à 24 mois de privation de liberté, avec sursis partiel portant sur 18 mois et un délai d'épreuve de 5 ans. C. Par acte du 2 décembre 2016, X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais, dépens et indemnité au sens de l'art. 429 al. 1 let. a CPP, à son acquittement. Invités à formuler des observations, la Cour cantonale y a renoncé par courrier du 10 mai 2017, cependant que le Ministère public a conclu au rejet du recours en se référant aux considérants de l'arrêt du 24 août 2016, par lettre du 26 mai 2017.