Faits : A. Par jugement du 2 novembre 2009, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._, pour lésions corporelles simples et contrainte sexuelle, à une peine privative de liberté de huit mois, sous déduction de huit jours de détention provisoire, avec sursis durant quatre ans. Par jugement du 28 juin 2013, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a condamné le prénommé, pour menaces, contrainte sexuelle, viol et dénonciation calomnieuse, à une peine privative de liberté de cinq ans, sous déduction de 410 jours de détention avant jugement, a révoqué le sursis qui lui avait été accordé par le jugement précité du 2 novembre 2009, a ordonné l'exécution de la peine privative de liberté de huit mois et a imposé à X._ un traitement ambulatoire psychothérapeutique centré sur la "pulsionnalité" sexuelle. Le 3 juillet 2018, X._ a atteint la fin de l'exécution de ses peines privatives de liberté. B. B.a. Par ordonnances des 16 mars 2016 et 3 avril 2017, le Juge d'application des peines a refusé la libération conditionnelle de X._. Dans son ordonnance du 3 avril 2017 - confirmée ensuite par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud le 2 mai 2018 -, il a en outre saisi le Tribunal d'arrondissement de Lausanne en vue de l'examen du prononcé d'une mesure thérapeutique institutionnelle à l'endroit du prénommé. B.b. Le 29 mai 2018, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a requis le Tribunal d'arrondissement de Lausanne de décliner sa compétence au profit du Juge d'application des peines. Par prononcé du 5 juin 2018, le Président du Tribunal d'arrondissement de Lausanne a constaté que la procédure applicable était celle prévue par les art. 63a al. 2 let. b et c et 63b al. 2 et 5 CP, s'agissant de la conversion d'un traitement ambulatoire (art. 63 CP) en un traitement institutionnel (art. 59 CP). Il a décliné la compétence du Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne et a transmis la cause au Juge d'application des peines. B.c. Par décision du 2 juillet 2018, le Collège des Juges d'application des peines a levé la mesure de traitement ambulatoire psychothérapeutique instaurée le 28 juin 2013, ordonné en lieu et place une mesure thérapeutique institutionnelle au sens de l'art. 59 CP et ordonné le maintien en détention de X._ pour des motifs de sûreté. C. Par arrêt du 20 juillet 2018, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté - dans la mesure de sa recevabilité - le recours formé par X._ contre la décision du 2 juillet 2018 et a confirmé celle-ci. Il en ressort notamment ce qui suit. C.a. X._ est né en 1975. Il est ressortissant du Sri Lanka. Le casier judiciaire du prénommé fait état d'une condamnation, en 2010, pour lésions corporelles simples. X._ est incarcéré depuis le 15 mai 2012. Il a successivement exécuté ses peines, notamment aux Etablissements de A._, à l'établissement de B._ et aux Etablissements de C._. C.b. Au cours de l'instruction ayant conduit au jugement du 28 juin 2013, X._ a fait l'objet d'une expertise psychiatrique. Dans leur rapport du 22 novembre 2012, les experts ont estimé qu'un risque de récidive existait et que, malgré l'absence d'un trouble mental grave, un travail psychothérapeutique ambulatoire pouvait, à terme, contribuer à la diminution de ce risque. Les experts ont précisé qu'il paraissait peu probable que l'intéressé entreprenne un suivi en l'absence d'injonction judiciaire et qu'un travail personnel de reconnaissance de sa pulsionnalité sexuelle pouvait l'aider à mieux gérer cette problématique sur le long terme. C.c. Le 21 mars 2016, l'Unité d'évaluation criminologique du Service pénitentiaire a établi un rapport d'évaluation à l'endroit de X._. En substance, les évaluateurs ont relevé que lorsque la problématique sexuelle et pulsionnelle était abordée, le prénommé se plaçait tour à tour dans l'évitement ou dans la victimisation et que, s'il semblait reconnaître tout d'abord ses délits, son discours plaqué démontrait le contraire. X._ présentait des capacités empathiques limitées et des difficultés d'introspection par rapport à ses passages à l'acte, ainsi que des difficultés à identifier ses fragilités en vue d'une gestion de la récidive. En outre, les évaluateurs ont mis en évidence une "compliance stratégique" de l'intéressé à son suivi psychothérapeutique et ont indiqué que le risque de récidive générale n'avait pas varié depuis la dernière évaluation, de même que le risque de récidive en lien avec la violence sexuelle, tous deux étant qualifiés de moyen. Enfin, ils ont relevé que la poursuite d'un suivi s'avérait davantage efficiente en termes de soutien que dans le cadre d'un véritable processus de changement, X._ semblant peu accessible à une remise en question. C.d. Dans un bilan et proposition de la suite du plan d'exécution de la sanction, élaboré par la Direction de A._ au mois d'avril 2016 et avalisé par l'Office d'exécution des peines (ci-après : OEP) le 19 mai 2016, il a été relevé que X._, malgré ses limitations, était collaborant et se montrait "compliant" face aux attentes des autorités et de son thérapeute. Au vu de la quotité de la peine devant encore être exécutée, la mise en place d'élargissements progressifs était proposée. C.e. Dans son avis du 31 mai 2016, la Commission interdisciplinaire consultative (ci-après : CIC) a relevé que X._ demeurait peu accessible aux complexités d'un soin psychologique, surtout lorsque celui-ci le confrontait aux composantes impulsives et déviantes de son fonctionnement psycho-sexuel à l'origine des actes sanctionnés. Se fondant sur le bilan de plan d'exécution de la sanction avalisé le 19 mai 2016 - qui proposait un programme progressif d'élargissements évalués pouvant aboutir à une éventuelle libération conditionnelle au printemps 2017 - la CIC a souscrit à cette progression, dans la perspective d'un parcours de réinsertion soigneusement encadré et accompagné, fondé sur les capacités de l'intéressé à nouer une alliance de confiance avec une figure d'autorité bien identifiée. C.f. Le 10 mars 2015 puis par décisions des 19 octobre 2016 et 9 février 2017, l'OEP a ordonné la poursuite du traitement psychothérapeutique ambulatoire de X._ auprès du service médical de l'Etablissement de B._, puis du service médical des Etablissements de C._. C.g. Le 28 mars 2017, le Réseau D._ (ci-après : D._) a déposé un rapport concernant X._. Il a expliqué que les objectifs étaient, compte tenu de la courte période de suivi aux Etablissements de C._, de poursuivre et consolider l'établissement d'une alliance thérapeutique, la mise en place d'une relation de confiance, d'un suivi de soutien et d'un accompagnement bienveillant de l'intéressé dans la progression de sa peine semblant alors indiquée. C.h. Dans un avis du 2 mai 2017, la CIC a indiqué que les appréciations portées sur le comportement de X._ faisaient état, comme auparavant, d'une adaptation correcte aux contraintes de sa situation pénale - comprenant un suivi médical auquel il était assidu -, l'intéressé restant cependant au stade de l'établissement d'une relation de confiance. Dans ces conditions, selon la CIC, le projet de réinsertion prévu était compromis. La CIC attendait néanmoins un plan d'exécution de la sanction mis à jour pour se prononcer, précisant que, dans l'intervalle, aucun élargissement de régime n'était à envisager. C.i. Par ordonnance pénale du 22 août 2017, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a condamné X._, pour corruption active et infraction à la LStup, à une peine privative de liberté de 180 jours. C.j. Les 31 août et 8 septembre 2017, le D._ a déposé deux rapports concernant X._. Il en ressortait que, dans le cadre de sa thérapie, le thème de la sexualité était abordé avec l'objectif d'une réflexion personnelle du prénommé sur ce point. Ce travail nécessitait de se poursuivre à long terme afin de permettre à l'intéressé d'avoir un accès à son vécu et à ses désirs en lien avec la sexualité. S'agissant de la reconnaissance des actes délictueux, X._ avait pu verbaliser un vécu de honte lié aux agissements et à la condamnation. Celui-ci semblait avoir besoin de temps et de stabilité avant de pouvoir accéder à ses émotions, à ses désirs et à son vécu subjectif. Le D._ a indiqué que, compte tenu de la bonne adhésion au suivi psychiatrique et de la demande de l'intéressé, il lui semblait indiqué de poursuivre ce suivi sur un mode judiciaire. C.k. Le 12 octobre 2017, l'OEP a ordonné la poursuite du traitement ambulatoire. Il a en substance exposé que, selon les thérapeutes de X._, le suivi devait se poursuivre sous un mode judiciaire, celui-ci ayant également pour objectif de poursuivre un travail de réflexion et de remise en question. L'OEP a, par ailleurs, constaté que le prénommé tirait un bénéfice du traitement imposé et que la mesure apparaissait encore pleinement opportune et proportionnée. Le 16 octobre 2017, l'OEP a préavisé en défaveur d'une libération conditionnelle de l'intéressé. C.l. Une expertise psychiatrique, confiée à l'Institut de Psychiatrie légale de l'Hôpital E._, a été mise en oeuvre. Le 13 novembre 2017, les experts ont déposé leur rapport. Ils ont exposé que X._ présentait des traits impulsifs de personnalité, sans que ceux-ci ne constituent un trouble spécifique au sens de la CIM-10. Selon les experts, les traits de caractère du prénommé pouvaient concorder partiellement avec les caractéristiques d'une catégorie spécifique de la personnalité, savoir la personnalité émotionnellement labile type impulsif. Ceux-ci ont ajouté que l'intéressé peinait toujours à reconnaître la gravité de ses actes délictuels, qu'il continuait à considérer sa victime comme consentante, que ses possibilités d'introspection étaient limitées et que les remises en question et capacités d'élaboration en relation avec ses infractions se trouvaient encore dans une phase peu avancée. De plus, vu le premier échec de la surveillance pour les délits d'ordre sexuel et les deux sanctions disciplinaires infligées à X._, les experts ont considéré que le risque de récidive d'actes de même nature restait modéré à élevé. Ils ont préconisé la poursuite du traitement psychothérapeutique, dès lors que celui-ci pouvait avoir un effet bénéfique sur le comportement, notamment sexuel, de l'intéressé, dans la limite des possibilités introspectives de ce dernier. Dans leur rapport complémentaire du 27 février 2018, les experts ont précisé qu'il existait des chances, avec la poursuite du traitement ambulatoire, de réduire le risque de récidive à un degré léger, sans pouvoir dire dans quel délai cela pourrait intervenir. C.m. Le 28 juin 2018, la Présidente du Collège des Juges d'application des peines, accompagnée d'un greffier, a tenu audience - en présence du ministère public - et a entendu X._, assisté de son défenseur. Le prénommé a déclaré avoir bien compris ses délits et indiqué qu'il était complètement conscient de ce qu'il avait fait à sa victime, qu'il était soigné et qu'il était prêt à sortir pour retrouver sa famille. Il a ajouté que son acte était très grave et qu'il pensait sincèrement avoir brisé la vie de sa victime. Il a précisé qu'il voyait un psychiatre deux fois par mois, que, grâce à cette thérapie, il était maintenant arrivé à dépasser ses envies, qu'il ne pourrait plus être violent et qu'il souffrait énormément. X._ a expliqué qu'il avait appris beaucoup grâce à son suivi, qu'il avait compris pourquoi il était violent et n'arrivait pas à se contenir, qu'il avait changé et était désormais capable de réfléchir. Il a ajouté qu'il était prêt à poursuivre le traitement ambulatoire toute sa vie et envisageait de voir un psychiatre deux fois par mois. D. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 20 juillet 2018, en concluant, avec suite de frais, principalement à sa réforme en ce sens que la poursuite du traitement ambulatoire est ordonnée pour une durée d'une année à compter du 3 juillet 2018, qu'une indemnité lui est allouée à titre de l'art. 429 al. 1 let. a CPP, de même qu'une indemnité pour la détention injustifiée - à titre de l'art. 429 al. 1 let. c CPP - d'un montant qui n'est pas inférieur à 200 fr. par jour de détention à compter du 3 juillet 2018. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Le prénommé conclut en outre à sa libération immédiate. Il sollicite par ailleurs l'octroi de l'effet suspensif et le bénéfice de l'assistance judiciaire. X._, agissant en personne, a spontanément adressé une lettre au Tribunal fédéral le 15 août 2018. E. Par courrier du 13 août 2018, le Président de la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral a indiqué à X._ que son recours en matière pénale serait traité par la I re Cour de droit public dans la mesure où il portait sur son maintien en détention pour des motifs de sûreté. Il a par ailleurs signalé à celui-ci que le recours était assorti de lege d'un effet suspensif dans la mesure où il avait trait au prononcé d'une mesure thérapeutique institutionnelle. Par arrêt du 5 septembre 2018 (1B_382/2018), la I re Cour de droit public du Tribunal fédéral a rejeté le recours de X._ dans la mesure où ce dernier concluait à sa libération immédiate de la détention pour des motifs de sûreté.