Faits : A. A.a. A._, né en 1962, travaillait comme chauffeur poids lourds. En novembre 2009, il a cessé cette activité en raison de problèmes de santé. Le 13 décembre 2013, alors qu'il effectuait un stage auprès de la Fondation B._ à U._, il s'est blessé au coude gauche en glissant sur une plaque de glace. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA), auprès de laquelle il était assuré obligatoirement contre le risque d'accidents, a pris en charge le cas. Le 20 novembre 2017, elle a informé l'assuré que vu la stabilisation de son état de santé, elle mettait un terme au paiement des indemnités journalières au 31 décembre 2017 et allait examiner son droit à d'autres prestations dès le 1 er janvier 2018. A.b. Par décision du 14 février 2018, confirmée sur opposition le 23 avril 2018, la CNA a refusé d'allouer une rente d'invalidité à l'assuré, en tenant notamment compte d'un abattement de 5 % sur le revenu hypothétique d'invalide déterminé sur la base des données statistiques résultant de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS). En revanche, elle lui a octroyé une indemnité pour atteinte à l'intégrité (IPAI) d'un montant de 18'900 fr., correspondant à un taux de 15 %. B. L'assuré a recouru contre cette décision sur opposition auprès de la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton du Valais. Il contestait essentiellement la stabilisation de son état de santé et le calcul de son revenu d'invalide. Dans le cadre de l'échange d'écritures, la CNA a conclu à l'admission partielle du recours dans le sens de l'octroi d'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 10 % - compte tenu d'un abattement de 10 % sur le revenu d'invalide - à compter du 1 er janvier 2018. Par jugement du 16 janvier 2020, la juridiction cantonale a rejeté le recours de l'assuré, tout en retenant dans ses considérants que le nouveau calcul du taux d'invalidité effectué par la CNA, qui tenait compte d'un abattement de 10 % sur le revenu d'invalide, devait être confirmé. C. A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant à sa réforme en ce sens qu'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 10 % lui soit octroyée dès le 1 er janvier 2018. Il sollicite l'assistance judiciaire. L'intimée conclut à ce que le recours soit rayé du rôle, pour autant qu'il soit recevable. La cour cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer.