Faits : A. Par jugement du 25 mars 2019, le Tribunal du IIe arrondissement pour le district de Sion a condamné A._, pour lésions corporelles simples, lésions corporelles simples commises au moyen d'un objet dangereux, tentative de lésions corporelles simples commises au moyen d'un objet dangereux, appropriation illégitime, vol, brigandage, dommages à la propriété, abus de confiance, recel, séquestration, violation de domicile, blanchiment d'argent, violation simple des règles de la circulation routière, conduite en état d'ébriété, entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire, conduite sans autorisation, conduite sans assurance-responsabilité civile, usage abusif de permis ou de plaques et violation grave de la LStup, à une peine privative de liberté de quatre ans et demi, ainsi qu'à une amende de 300 fr., et a révoqué les sursis qui avaient été accordés au prénommé le 30 mars 2016 et le 9 février 2017, portant sur une peine privative de liberté de 30 jours, respectivement sur une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 10 fr. le jour. Il a en outre ordonné l'expulsion de A._ du territoire suisse pour une durée de cinq ans. B. Par jugement du 17 décembre 2019, la Cour pénale II du Tribunal cantonal du canton du Valais, statuant sur l'appel formé par A._ contre ce jugement, a réformé celui-ci en ce sens que ce dernier est condamné, pour lésions corporelles simples, tentative de lésions corporelles simples, appropriation illégitime, abus de confiance, vol, brigandage, dommages à la propriété, recel, séquestration, violation de domicile, blanchiment d'argent, violation simple des règles de la circulation routière, violation de l'interdiction de conduire sous l'effet de l'alcool, entrave aux mesures de constatation de l'incapacité de conduire, conduite sans autorisation, conduite sans assurance-responsabilité civile, usage abusif de plaques et violation grave de la LStup, à une peine privative de liberté de quatre ans, six mois et 20 jours - peine d'ensemble avec la peine privative de liberté prononcée par jugement du 30 mars 2016 -, ainsi qu'à une amende de 300 francs. Elle a renoncé à ordonner l'expulsion du prénommé du territoire suisse. La cour cantonale a retenu ce qui suit. B.a. Ressortissant italien, A._ est né en 1998 à B._. Célibataire, il a toujours vécu en Valais. Il bénéficie d'une autorisation d'établissement. Une partie de sa famille vit en Suisse. Le prénommé n'a aucune formation et émarge à l'aide sociale. Son casier judiciaire suisse fait état d'une condamnation, en 2016, pour lésions corporelles simples, brigandage et violation de la législation sur les armes, ainsi que d'une condamnation, en 2017, pour escroquerie et violation de la législation sur les armes. B.b. Dans la nuit du 1er au 2 avril 2016, A._ s'est rendu, en compagnie de trois comparses, dans les sous-sols d'un immeuble de C._. Le prénommé y a forcé six portes de cave et a, avec ses acolytes, dérobé divers effets. Il a en outre tenté de forcer la porte de service d'un établissement public. Les quatre intéressés se sont ensuite rendus à D._ pour cambrioler la cantine du club de football local, où ils ont dérobé un butin d'une valeur globale de 2'400 francs. B.c. Le soir du 24 avril 2016, E._, F._ et G._ ont fréquenté un établissement public. Vers 4 h 30, ils se sont rendus à la gare. Des jeunes hommes qui marchaient derrière eux ont interpellé E._ et F._. A._, qui faisait partie de la bande, a demandé au premier nommé de lui montrer la bague qu'il portait. L'intéressé s'est exécuté, puis A._ a refusé de restituer le bijou, déclarant que celui-ci lui appartenait désormais. Un membre de la bande a frappé F._, venu porter secours à son ami qui se faisait chahuter. A._ a alors ôté sa ceinture et a asséné des coups à F._, avec la boucle de cet objet, à la hauteur du thorax. Expédié au sol, ce dernier a été roué de coups de pied et de poing par les autres membres de la bande. Il a finalement réussi à se relever et à quitter les lieux. E._ s'est quant à lui encore fait frapper. A._ s'est dirigé vers lui et a exigé que celui-ci lui remît sa ceinture de marque et son portemonnaie, en déclarant que, à défaut, lui et ses comparses allaient lui "casser la gueule". E._ a cédé sa ceinture. B.d. Le 2 juin 2016, A._ s'est introduit, avec un comparse, dans l'enceinte d'un centre sportif à B._. Les deux intéressés ont cassé une vitre de la cuisine et ont pénétré dans les locaux, emportant diverses victuailles. B.e. Entre le 1eret le 23 février 2017, accompagné de quatre comparses, A._ est entré dans un immeuble à H._, en particulier dans le dépôt d'un magasin. Les intéressés y ont fumé des cigarettes et consommé des stupéfiants. Ils ont déplacé et endommagé des pièces de mobilier, ce qui a causé un dommage chiffré à 30'000 fr. par la société concernée. B.f. Deux individus ont, en octobre 2017, cambriolé une villa à H._. A la suite de ce forfait, l'un d'eux a entreposé une grande partie de son butin au domicile de A._, non sans avoir précisé à ce dernier qu'il s'agissait d'objets volés. B.g. Durant l'été 2017, A._ a, avec un comparse, découvert du matériel pyrotechnique dissimulé dans un buisson à proximité d'un centre commercial de C._. Il a emporté ces effets et les a entreposés dans sa cave. Peu après, il a appris qu'un important vol de matériel pyrotechnique avait eu lieu dans le centre commercial en question, mais a décidé de conserver les objets qu'il s'était appropriés. B.h. Dans le courant de l'année 2016, A._ a fait la connaissance de I._. Ce dernier lui a révélé qu'il faisait du commerce de haschich, notamment, et qu'il cherchait des revendeurs. A._ a accepté de tenir ce rôle. Dès le mois de juillet 2016, A._ a travaillé pour le compte de I._, en vendant du haschich et de la marijuana, qu'il écoulait dans des parcs, à H._, auprès de jeunes personnes. Il a ainsi, durant les deux premiers mois, aliéné 400 g de stupéfiants, réalisant un bénéfice moyen de 3 fr. 50 par gramme vendu. A._ a gagné la confiance de I._ et a pu écouler davantage de produits stupéfiants. Il a ainsi vendu plusieurs centaines de grammes de haschich et de marijuana par semaine, réalisant un bénéfice moyen de 1 fr. 50 par gramme de marchandise vendu. Entre juillet 2016 et mars 2017, il a acquis et vendu 7,6 kg de produits cannabiques pour le compte de I._ et a enregistré un bénéfice net total de 12'200 francs. I._ ayant été arrêté en mars 2017, A._ a pris sa place dans le commerce de stupéfiants. Il est entré en contact avec les fournisseurs français de l'intéressé. Entre mars et octobre 2017, A._ a donc régulièrement acquis des produits cannabiques auprès de ses fournisseurs, achetant 1,5 kg de stupéfiants à chaque transaction, pour un poids total de quelque 10 kg. L'intégralité de la drogue acquise était destinée à la vente et le prénommé a réalisé un bénéfice net de 20'000 francs. Entre l'été et la fin du mois d'octobre 2017, A._ a acquis 150 g de cocaïne auprès de ses fournisseurs français. Il a vendu 145,5 g de cette substance, 4,5 g ayant été saisis à son domicile durant l'enquête. Cette vente a permis à l'intéressé de réaliser un chiffre d'affaires de 14'550 fr. et un bénéfice net de 5'820 francs. A cinq reprises, A._ a accompagné I._ en France pour acquérir, à chaque déplacement, deux à trois kilogrammes de produits cannabiques. Il a ainsi importé en Suisse 12,5 kg de marijuana et de haschich, ainsi que 100 g de cocaïne. Il a en outre servi d'intermédiaire entre ses fournisseurs français, d'une part, J._ et K._, d'autre part, pour l'acquisition par ceux-ci de 2,5 kg de marijuana et pour l'achat, par l'un d'eux, de 100 g de cocaïne. Il a encore remis à ses fournisseurs français 15 g de cocaïne, récupérés au domicile d'un tiers. En résumé, grâce à la vente de produits stupéfiants, A._ a réalisé, entre juillet 2016 et octobre 2017, un chiffre d'affaires total de près de 150'000 fr. et un bénéfice net de plus de 38'000 francs. B.i. Au début du mois de mars 2017, alors qu'ils pensaient avoir fait l'objet d'une dénonciation relative à leur commerce de stupéfiants, de la part de L._ et de M._, A._ et I._ ont, avec deux comparses, décidé de tendre un piège aux deux prénommés. A._ et I._ ont contraint L._ à entrer dans leur véhicule. A._ lui a asséné, au passage, deux ou trois coups de poing au visage, avant de lui briser une bouteille sur la tête. Les intéressés se sont ensuite rendus chez M._ et l'ont convaincu de sortir. L._ avait quant à lui été enfermé dans le coffre de la voiture. A._ a ouvert le coffre pour montrer à M._ que L._ s'y trouvait. M._ a alors pris place à l'arrière du véhicule et tous se sont rendus au domicile d'une tierce personne. A cet endroit, avec l'aide de deux comparses, A._ a forcé L._ et M._ à entrer dans une cave. Il les a enfermés, les a giflés et a vaporisé du spray au poivre sur leur visage afin d'obtenir des aveux. Il a sorti une arme à feu qu'il portait sur lui, l'a exhibée à plusieurs reprises en la manipulant et en déclarant aux deux intéressés qu'ils n'avaient pas intérêt à "jouer aux malins". Après plusieurs dizaines de minutes, A._ a déverrouillé la porte de la cave. L._ et M._ ont pu quitter les lieux. B.j. Dès avril 2017, A._ a hébergé un tiers qui rencontrait des difficultés financières. Il a proposé à ses fournisseurs de drogue français d'acquérir la voiture de l'intéressé. L'un d'eux a accepté et un prix de 24'000 fr. a été fixé. En mai 2017, le prénommé a rencontré ses fournisseurs et a encaissé un acompte sur le prix de vente, à hauteur de 9'500 fr. et de 1'000 EUR. Les coupures comportaient des traces de stupéfiants. Quelques semaines plus tard, A._ s'est déplacé en France et a récupéré le solde du prix de vente. Il a reçu une enveloppe contenant 10'000 fr., somme composée de coupures de 200 fr., de 100 fr. et de 50 francs. A._, qui savait que cet argent provenait du trafic de stupéfiants, a remis celui-ci au vendeur du véhicule. B.k. En avril 2017, A._ et un comparse sont convenus d'encaisser l'argent d'un potentiel acheteur de stupéfiants, sans remettre à ce dernier la drogue correspondante. Le tiers est allé chercher l'acquéreur, lequel lui a remis une somme de 3'200 fr., puis a indiqué qu'il fallait se rendre chez A._ pour prendre possession de la drogue. Le tiers, après avoir remis 1'100 fr. à A._, s'est aspergé le visage avec un spray au poivre. Il a ensuite prétendu, auprès de l'acquéreur, que sa somme avait été dérobée à l'occasion d'une agression. B.l. Dans le cadre de son commerce de stupéfiants, A._ a contraint un débiteur qui tardait à le payer à monter dans son véhicule. Tous les deux se sont ainsi rendus dans un secteur de vignes. A cet endroit, A._ a contraint son débiteur à sortir du véhicule, avant de lui asséner plusieurs coups au moyen d'un échalas métallique. Il a ensuite laissé l'intéressé sur place, celui-ci ayant regagné son domicile en boitant, puis ayant emprunté de l'argent à sa mère pour rembourser A._. B.m. En juin 2017, A._ s'est rendu, aviné, au domicile de son amie. Il a pris possession de son scooter, équipé de plaques d'immatriculation dérobées et non couvert par une assurance-responsabilité civile. Non titulaire du permis de conduire, le prénommé a circulé au guidon de ce véhicule, sous l'influence de l'alcool. Arrivé près d'un giratoire, il n'a pas obtempéré aux ordres de la police, laquelle lui faisait signe de s'arrêter. Il a poursuivi sa route, avant de perdre la maîtrise du véhicule et de terminer sa course dans le Rhône. Par la suite, il est revenu sur les lieux pour sortir le scooter de l'eau, et a jeté dans le fleuve le casque et la plaque d'immatriculation. C. Le Ministère public central du canton du Valais forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 17 décembre 2019, en concluant, avec suite de frais, principalement à sa réforme en ce sens que A._ est expulsé du territoire suisse pour une durée de cinq ans et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. D. Invités à se déterminer, la cour cantonale a présenté des observations, tandis que A._ a conclu - par l'intermédiaire de Me Sébastien Fanti, désigné comme avocat d'office - au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité.