Faits : A. A.a. Lausanne, le 10 février 2011, C.A._ a effectué, dans le cadre du recrutement pour le service militaire, des tests sportifs et médicaux; il est en particulier ressorti de l'électrocardiogramme (ECG) alors pratiqué un QT de 372 et un QT corrigé (QTc) de 470. Ces résultats ont été examinés par le Dr Y._, médecin en charge de la commission de visite sanitaire, qui a constaté des variations dans le segment ST. En raison de celles-ci, le prénommé a soumis le cas au Dr X._, médecin chef du Centre de recrutement de Lausanne. Après l'examen de l'ECG et la prise en compte de l'anamnèse de C.A._ - laquelle ne faisait état d'aucun précédent de maladies cardiovasculaires ou de mort prématurée dans la famille -, le Dr X._ a considéré que les variations constatées demeuraient dans les limites de la norme. En conséquence, C.A._ a été déclaré apte au service militaire, sans qu'aucun commentaire ne lui soit fait quant aux résultats de son ECG. Le 2 juillet 2012, C.A._ a débuté son école de recrue à la place d'armes de D._. Le lendemain, lors d'une course de 4'800 m, il a dû s'arrêter à deux reprises, respirait difficilement, transpirait abondamment et a vomi au terme de l'exercice. Le 5 juillet 2012, lors d'une course, il a eu une crampe à la jambe, avait des difficultés à respirer et était rouge, ainsi qu'en sueur. Dès 18 h 00 ce même jour et jusqu'au matin du 6 juillet 2012, il était de service de garde et a fait part à l'un de ses camarades de sa volonté de quitter l'armée. Durant les périodes de repos de la garde, il respirait fortement par la bouche avec des ronflements et des apnées marquantes durant son sommeil. Le 6 juillet 2012 au matin, C.A._ a demandé un entretien avec le psychologue, indiquant que son état mental était au plus bas. Il a échangé plusieurs messages avec sa mère, dans lesquels il a exprimé ses difficultés physiques et psychiques à supporter la vie en caserne. Il a été dispensé, pour cette journée, d'activités physiques, en raison des crampes de la veille. Le 6 juillet 2012, peu après 23 h 30, quelques minutes après l'extinction des lumières, l'un des camarades de chambre de C.A._ a entendu ce dernier respirer fortement et faire un bruit anormal, "comme de l'apnée". S'étant rendu auprès du prénommé, ce camarade a constaté que celui-ci ne respirait plus, ainsi que l'absence de pouls au cou et au poignet. Trois camarades, ainsi que l'appointé-chef E._ - arrivé dans l'intervalle - ont placé C.A._ sur le sol et ont commencé des manoeuvres de réanimation. A 23 h 48, le personnel infirmier de la place d'armes est arrivé, a poursuivi la réanimation et a administré un choc avec un défibrillateur. Les ambulanciers et les membres de la REGA sont arrivés sur place entre 23 h 55 et 00 h 05, ont pratiqué une intubation et ont administré deux autres chocs électriques à C.A._ avant le départ de l'hélicoptère pour le Centre hospitalier universitaire vaudois (CHUV) à 00 h 40. Aux urgences du CHUV, vers 00 h 58, la réanimation a été poursuivie jusqu'à la récupération d'un rythme cardiaque. Durant l'hospitalisation, aucune récupération neurologique n'a été objectivée chez l'intéressé et des complications sur les plans respiratoire, rénal et hépatique, ainsi qu'au niveau cardiaque avec des épisodes d'arythmie, se sont présentées. Les ECG effectués au CHUV ont montré un allongement de l'intervalle QT. Durant la nuit du 12 au 13 juillet 2012, après quatre jours d'hospitalisation, l'état de mort cérébrale a été constaté et le décès de C.A._ déclaré. Une autopsie médico-légale du corps a été effectuée le 16 juillet 2012 au Centre universitaire romand de médecine légale. Selon le rapport du 13 novembre suivant, le décès de C.A._ était consécutif à une encéphalopathie anoxique aiguë dans le cadre d'une défaillance multi-organique faisant suite à un arrêt cardio-circulatoire survenu le 6 juillet 2012. Quant à la cause de l'arrêt cardiaque, l'hypothèse la plus probable était celle d'un trouble aigu du rythme cardiaque. Ces conclusions ont été confirmées par les résultats obtenus lors des analyses moléculaires effectuées au Service de génétique médicale du CHUV en mars 2013, lesquelles ont indiqué qu'un syndrome de QT long de type 3 (QT 3) était à mettre en cause dans le décès de C.A._. Les parents de C.A._, A.A._ et B.A._, ont déposé plainte pénale le 21 octobre 2013 contre les Drs Y._ et X._, ainsi que contre inconnu. A.b. Par ordonnance du 29 août 2016, le Ministère public central - division affaires spéciales - a ordonné le classement de la procédure dirigée contre X._ et Y._ pour homicide par négligence. Par arrêt du 5 décembre 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ contre cette ordonnance. Par arrêt du 19 octobre 2017 (6B_170/2017), le Tribunal fédéral a admis le recours formé par A.A._ et B.A._ contre l'arrêt du 5 décembre 2016, a annulé celui-ci et a renvoyé la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. B. Par arrêt du 9 novembre 2017, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois, statuant à la suite de l'arrêt de renvoi du 19 octobre 2017, a annulé l'ordonnance de classement du 29 août 2016 et a renvoyé le dossier au ministère public pour complément d'instruction. Par ordonnance du 28 janvier 2019, le Ministère public central - division affaires spéciales, contrôle et mineurs - a ordonné le classement de la procédure dirigée contre X._ et Y._ pour homicide par négligence. Il a mis les frais de la procédure à la charge des deux derniers nommés - pour moitié chacun - et a condamné ceux-ci à payer à A.A._ et B.A._ une indemnité de 16'000 fr. chacun à titre de l'art. 433 CPP. Par arrêt du 4 mars 2019, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ contre l'ordonnance de classement du 28 janvier 2019 et a admis le recours formé par Y._ sur la question des frais et dépens. Elle a réformé l'ordonnance du 28 janvier 2019 en ce sens que le prénommé ne supporte pas de frais de procédure, qu'il bénéficie d'une indemnité à titre de l'art. 429 CPP et ne doit payer aucune indemnité à A.A._ et B.A._ sur la base de l'art. 433 CPP. C. A.A._ et B.A._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 4 mars 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que l'action pénale n'est pas prescrite, que la cause est renvoyée au ministère public pour poursuite de l'instruction et que celle-ci est étendue au chef de prévention d'exposition. Subsidiairement, ils concluent à sa réforme en ce sens que la cause est renvoyée au ministère public pour poursuite de l'instruction et extension de celle-ci au chef de prévention d'exposition. Plus subsidiairement, ils concluent à sa réforme en ce sens que Y._ et X._ sont condamnés au paiement des frais de la procédure et d'une indemnité, en leur faveur, de 51'299 fr. 27, plus intérêts, à titre de l'art. 433 CPP. Encore plus subsidiairement, ils concluent à sa réforme en ce sens que la cause est renvoyée au ministère public en vue de la condamnation de Y._ et X._ au paiement des frais de la procédure et d'une indemnité, en leur faveur, de 51'299 fr. 27, plus intérêts, à titre de l'art. 433 CPP. Toujours plus subsidiairement, ils concluent à sa réforme en ce sens que X._ est condamné au paiement des frais de la procédure et d'une indemnité, en leur faveur, de 51'299 fr. 27, plus intérêts, à titre de l'art. 433 CPP. Plus subsidiairement encore, ils concluent à sa réforme en ce sens que la cause est renvoyée au ministère public en vue de la condamnation de X._ au paiement des frais de la procédure et d'une indemnité, en leur faveur, de 51'299 fr. 27, plus intérêts, à titre de l'art. 433 CPP.