Faits : A. Le 15 novembre 2016, la commune de Crans-près-Céligny a mis à l'enquête une révision du plan général d'affectation communal (PGA), de son règlement, des plans fixant les limites de construction et les plans de constatation de la nature forestière. Cette révision a suscité l'opposition de A.A._ et B.A._, propriétaires de la parcelle n° 792. Ils se plaignaient d'une légère extension de la zone village sur leur bien-fonds ainsi que sur les parcelles voisines n° 98 et 106, ce qui rendrait cette dernière constructible. Le 26 juin 2017, le Conseil communal de Crans-près-Céligny a décidé d'adopter les actes précités et a levé l'opposition de A.A._ et B.A._, considérant que, dans une procédure d'autorisation de construire sur la parcelle n° 106, un géomètre avait précisé la limite figurant sur le plan de 1982, sans qu'il y ait augmentation de la zone à bâtir. Par décision du 14 décembre 2017, le Département cantonal du territoire et de l'environnement (ci-après: le DTE) a approuvé préalablement le PGA. B. Par arrêt du 4 décembre 2018, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (CDAP) a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ contre les décisions communale et cantonale précitées. La parcelle n° 106 se trouvait entourée de parcelles construites, de sorte que son inclusion partielle dans la zone à bâtir était justifiée et n'engendrait aucune inégalité de traitement. Il n'y avait pas d'augmentation de la zone à bâtir: la volonté des auteurs du nouveau PGA était de fixer à cet endroit une limite similaire à celle du plan des zones de 1982. Ce dernier, à l'échelle 1/5000, était toutefois imprécis, en raison de la largeur du trait représentant la limite de zones. Dans le cadre d'une procédure de recours concernant un projet de construction sur la parcelle n° 106 ayant donné lieu à un arrêt de la CDAP du 12 février 2018, trois géomètres s'étaient exprimés; les auteurs du nouveau PGA s'étaient fondés sur l'avis de celui qui présentait la synthèse la plus pertinente. Les recourants n'apportaient aucun élément nouveau à ce sujet. L'intention de l'autorité avait toujours été de maintenir constructible la parcelle en question. Les griefs relatifs à la constatation de nature forestière avaient été écartés dans l'arrêt du 12 février 2018, et il n'y avait pas lieu d'y revenir. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et de renvoyer la cause à la CDAP pour nouvelle décision au sens des considérants, frais et indemnités à la charge du canton et de la commune; subsidiairement, ils demandent le renvoi de la cause à l'autorité cantonale afin qu'elle admette l'opposition, annule sa décision et rétablisse les limites de zones. Ils demandent l'effet suspensif. La cour cantonale se réfère à son arrêt, sans observations. La commune de Crans-près-Céligny conclut au rejet du recours. Le Service cantonal du développement territorial conclut au rejet du recours. Par ordonnance du 26 février 2019, la demande d'effet suspensif a été rejetée. Dans leurs observations du 20 mai, puis du 21 octobre 2019, les recourants persistent dans leurs conclusions.