Faits : A. A.a. A._, a requis une première fois des prestations de l'assurance-invalidité le 9 octobre 1998 en raison des suites d'un accident de la circulation routière. Par décision du 7 janvier 2004, l'Office de l'assurance-invalidité du canton des Grisons a rejeté la demande, compte tenu d'un degré d'invalidité fixé à 33 %. A.b. Le 12 mai 2006, A._, travaillant comme ferrailleur et domicilié à C._, a déposé une nouvelle demande auprès de l'Office cantonal de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI). Il y indiquait souffrir de dorso-lombalgies depuis l'accident survenu en 1998, ainsi que d'un état anxio-dépressif réactionnel, et être totalement incapable de travailler depuis le 1 er mars 2006. Compte tenu en particulier de l'avis du docteur B._, spécialiste en rhumatologie et médecine interne générale, qui avait diagnostiqué des troubles du rachis cervical et lombaire, ainsi que des lombalgies chroniques dans le contexte d'un syndrome douloureux persistant et retenu une capacité de travail de 85 % dans une activité légère adaptée (rapport d'expertise du 20 novembre 2006), l'office AI a rejeté la demande de prestations le 7 mai 2008. A.c. Saisi d'un recours de l'assuré, le Tribunal cantonal du Canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, a annulé cette décision par jugement du 29 septembre 2011 et renvoyé la cause à l'administration en vue de la mise en oeuvre d'une expertise, considérant que la situation de l'assuré n'avait pas été suffisamment instruite sur le plan psychique. L'office AI a mandaté le docteur D._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, à cet effet. Dans son rapport du 29 mars 2012, celui-ci a relevé que l'assuré était faiblement collaborant. Il a diagnostiqué un éventuel état dépressif majeur avec probable amplification des douleurs et un éventuel trouble douloureux, tout en retenant que la capacité de travail était difficile à évaluer. En se fondant notamment sur les résultats de cette expertise, l'administration a rejeté la demande de l'assuré par décision du 20 novembre 2012. L'intéressé a de nouveau formé recours et obtenu l'annulation de cette décision par jugement du 15 avril 2014. Le tribunal cantonal a en effet retenu que l'expertise du docteur D._ n'était pas conforme aux critères relatifs à la valeur probante d'un rapport médical et que la cause devait être renvoyée à l'administration pour que celle-ci réalise une nouvelle expertise, après avoir expressément sommé l'assuré d'y participer. L'office AI a soumis l'assuré à un nouvel examen auprès du docteur D._. Dans son rapport du 20 août 2015, l'expert a fait état d'un éventuel épisode dépressif majeur avec probable amplification des symptômes, d'un éventuel trouble douloureux et d'une personnalité frustre, mais n'a pas retenu d'incapacité de travail. Par décision du 17 décembre 2015, l'office AI a refusé toute prestation à l'assuré. B. Le 27 janvier 2016, A._ a formé recours contre la décision du 17 décembre 2015. Il a notamment produit un rapport établi le 20 avril 2016 par le docteur E._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, qui a diagnostiqué un trouble dépressif récurrent, épisode actuel moyen, et conclu à une incapacité de travail totale, ainsi qu'un rapport établi le 2 mai 2016 par la doctoresse F._, spécialiste en médecine interne générale, indiquant un très probable syndrome somatoforme douloureux persistant. Sur demande du tribunal cantonal, l'Office de la circulation et de la navigation (OCN) a par ailleurs transmis la liste des véhicules immatriculés au nom du recourant depuis octobre 2006. Par jugement du 26 septembre 2016, le tribunal cantonal a rejeté le recours. C. A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, dont il demande l'annulation. Il conclut principalement à la reconnaissance de son droit à une rente entière de l'assurance-invalidité, subsidiairement au renvoi de la cause à l'office AI pour instruction supplémentaire et nouvelle décision.