Faits : A. A._, né en 1994, ressortissant français et allemand, est atteint d'une maladie congénitale (bêta-thalassémie majeure). Il est domicilié chez ses parents en France. Le père de l'enfant, B._, de nationalité française, travaille au service de C._; il est affecté à U._ depuis 2008. A ce titre, il est assujetti de manière obligatoire auprès de l'assurance-vieillesse et survivants (AVS) et de l'assurance-invalidité (AI). Après s'être vu refuser une première demande de prestations, A._ a, par l'intermédiaire de ses parents, requis de l'assurance-invalidité la prise en charge d'une formation professionnelle initiale dans le domaine de la restauration et de l'hôtellerie en Suisse. Par décision du 2 juillet 2013, l'Office de l'assurance-invalidité pour les assurés résidant à l'étranger (ci-après: l'office AI) a rejeté cette nouvelle demande au motif que l'enfant n'était pas assujetti à l'AVS/AI suisse. B. Statuant par un juge unique le 6 octobre 2014, le Tribunal administratif fédéral a rejeté le recours formé par l'enfant contre cette décision. Le Tribunal fédéral a, par arrêt 9C_807/2014 du 9 septembre 2015, partiellement admis le recours déposé par A._, annulé le jugement du Tribunal administratif fédéral et renvoyé la cause à celui-ci pour qu'il statue dans une composition conforme à la loi. Par jugement du 24 octobre 2016, le Tribunal administratif fédéral a admis le recours formé par A._ en ce sens que la décision du 2 juillet 2013 a été annulée et la cause renvoyée à l'office AI pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision. C. L'office AI forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la confirmation de la décision du 2 juillet 2013. A._ conclut au rejet du recours, en se référant intégralement au jugement entrepris. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) propose l'admission du recours. L'intimé a réitéré ses conclusions après avoir pris connaissance des observations de l'OFAS, puis déposé un certificat médical (courrier du 12 octobre 2017).