Faits : A. La société E._ est propriétaire de la parcelle n° 86 de la Commune de Tolochenaz (VD). D'une surface de 1776 m 2, le bien-fonds supporte actuellement un bâtiment d'habitation d'une surface de 137 m 2 ainsi que deux dépendances. Bordée au nord-est par la route de la Gare, la parcelle n° 86 est colloquée en zone mixte "habitat/travail A" régie par les art. 27 ss du règlement communal sur le plan général d'affectation (RPGA), approuvé le 30 août 2000 par le département cantonal compétent. B. Par demande datée du 26 mai 2016, E._ a sollicité de la Municipalité de Tolochenaz l'octroi d'un permis de construire portant sur la construction, après démolition des bâtiments existants, de deux bâtiments (A et B) de trois niveaux comportant chacun sept logements et trois locaux d'activités, avec un parking souterrain de vingt-trois places, accessible par une rampe le long de la limite nord-ouest de la parcelle. Le projet prévoyait également en surface cinq places de stationnement pour véhicules motorisés, dix places pour deux-roues motorisés et douze places pour vélos, ainsi qu'une place de jeu bordant la limite nord-ouest de la parcelle. Enfin, un emplacement de 8 m 2 était prévu à 1 mètre de la limite nord-ouest de la parcelle pour accueillir quatre conteneurs à ordures. Mis à l'enquête publique du 18 juin au 17 juillet 2016, le projet a suscité l'opposition de différents propriétaires de parcelles contiguës à la parcelle n° 86, à savoir A.A._ et B.A._ (copropriétaires d'une unité de PPE de la parcelle n° 594), A.B._ et B.B._ (copropriétaires d'une unité de PPE de la parcelle n° 594), C._ (parcelle n° 746) ainsi que D._ (parcelle n° 154). La Centrale des autorisations CAMAC a délivré sa synthèse le 8 novembre 2016, dont il ressortait que les autorités cantonales compétentes avaient délivré les autorisations spéciales nécessaires, respectivement préavisé favorablement au projet. Par décision du 9 février 2018, la Municipalité a levé les oppositions et délivré le permis de construire. C. Par arrêt du 8 février 2019, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a très partiellement admis le recours formé par les opposants contre la décision du 9 février 2018. Celle-ci a été réformée en ce sens que le permis de construire était assorti de la condition selon laquelle la profondeur des balcons du bâtiment A (côté route de la Gare) devait être réduite afin de respecter une distance de 3 mètres depuis la limite de propriété. La décision a été confirmée pour le surplus. D. A.A._ et B.A._, A.B._ et B.B._, C._ ainsi que D._ forment un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 8 février 2019. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que la demande de permis de construire est rejetée. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle rende une nouvelle décision dans le sens des considérants. Invitée à se déterminer, la cour cantonale a renoncé à présenter des observations, se référant aux considérants de l'arrêt attaqué. E._ a pour sa part conclu, avec suite de frais et dépens, au rejet du recours. La Municipalité de Tolochenaz a également conclu au rejet du recours. Les recourants ainsi que l'intimée E._ ont par la suite persisté dans leurs conclusions respectives. E. Par ordonnance du 8 avril 2019, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif formée par les recourants.