Faits : A. Par jugement du 25 novembre 2015, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné X._ pour injure (art. 177 CP) et opposition aux actes de l'autorité (art. 286 CP) à 20 jours-amende sans sursis, le jour-amende étant fixé à 90 fr. et a mis les frais de la cause à la charge du condamné. B. Par jugement du 21 avril 2016, la Cour d'appel pénale du canton de Vaud a très partiellement admis l'appel interjeté par X._ contre le jugement du 25 novembre 2015 en assortissant du sursis pour une durée de 5 ans la peine pécuniaire de 20 jours-amende pour injure et opposition aux actes de l'autorité. En substance, la cour cantonale a retenu les faits pertinents suivants. Sur la commune de A._, sur la route cantonale en direction de B._, à environ 30 m avant le débouché du chemin C._, le 1er septembre 2012, alors qu'une colonne de véhicules se trouvait à l'arrêt et qu'un planton gérait la circulation en raison d'une manifestation, X._, au guidon de son cycle, a remonté la file par la gauche et dépassé le véhicule de tête. Les agents D._ et E._, arrêtés au stop au bas du chemin C._, ont voulu interpeller X._ au volant de leur véhicule. Ce dernier ne s'est toutefois pas arrêté, contournant la voiture de police par la gauche, en traitant les agents de « connards » et en crachant sur le capot de leur véhicule. Les policiers se sont alors lancés à la poursuite de X._ qui a poursuivi sa route. Il a encore refusé à trois reprises de s'arrêter, malgré les ordres des agents et les feux prioritaires enclenchés, contournant à chaque fois le véhicule des policiers par la gauche et en leur faisant à une occasion un doigt d'honneur. A la quatrième tentative, après avoir parcouru une distance de 1,6 km, les policiers sont parvenus à appréhender X._, lequel a persisté dans son attitude oppositionnelle et provocatrice, en refusant notamment de s'identifier sur place. Les deux agents ont déposé plainte le 2 septembre 2012. C. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 21 avril 2016. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa libération des infractions d'injure et d'opposition aux actes de l'autorité.