Faits : A. Par jugement du 11 décembre 2017, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a condamné X._, pour violation simple des règles de la circulation routière, à une amende de 450 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif de l'amende étant de cinq jours. B. Par jugement du 19 mars 2018, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par X._ et confirmé le jugement de première instance. En résumé, elle a retenu les faits suivants: Le 17 novembre 2016, X._, arrêté au signal " Cédez le passage " à l'intersection formée par les routes de A._ et de B._, n'a pas accordé la priorité au véhicule de C._, qui arrivait depuis A._, sur la route cantonale. Dès lors, malgré un freinage d'urgence, le conducteur C._ n'a pas réussi à éviter la collision et a percuté l'arrière gauche du véhicule de X._. C. Contre ce dernier jugement, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité de première instance pour nouvelle décision. A titre subsidiaire, il demande la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est acquitté de l'accusation de violation simple des règles de la circulation routière.