Faits : A. Le périmètre dit Chambert-Lully fait l'objet du plan localisé de quartier n o 30'010-507 (ci-après: PLQ), adopté le 28 février 2018 par le Conseil d'Etat de la République et canton de Genève. D'une surface d'environ 23'237 m2, ce périmètre se situe en zone constructible 4B protégée, sur la commune de Bernex, à la limite sud du village de Lully. Il est délimité par le chemin U._, le chemin V._, le chemin W._ et, au nord-est, par des maisons mitoyennes situées sur le chemin de X._. Il jouxte, sur les chemins V._ et W._, des terrains situés en zone agricole et occupés par des serres. Ce périmètre est visé par le plan no 27'425-507 annexé au règlement de construction du village de Lully du 12 novembre 1980 et approuvé par le Conseil d'Etat le 26 janvier 1983. Il fait partie, selon ce règlement, d'un secteur destiné à l'activité agricole. Le PLQ litigieux a pour effet de remplacer, pour partie, le règlement de Lully et le plan qui lui est annexé. Le PLQ prévoit un degré de sensibilité DS II au bruit au sens de l'ordonnance du 15 décembre 1986 sur la protection contre le bruit (OPB; RS 814.41). Des cessions gratuites au domaine public communal sont également prévues en bordure du périmètre, le long du chemin U._, notamment pour un cheminement piéton et, le long du chemin V._, pour un cheminement piéton et pour les cycles. B. Le périmètre du PLQ englobe les parcelles n os 4903 et 4904 occupées principalement par des serres et deux habitations. Ces biens-fonds appartiennent en nue-propriété respectivement à C.B._, pour la première, et à E.B._ et D.B._ pour la seconde. B.B._ est l'usufruitier de la parcelle no 4903; A.B._ et son épouse sont pour leur part usufruitiers de la parcelle n o 4904. B.A._ et A.A._ sont propriétaires de la parcelle n o 3199 de la Commune de Bernex, située au 7-9, chemin V._, où ils résident. Ce bien-fonds se situe à l'angle entre le chemin V._ et le chemin U._, en face du périmètre litigieux. C. Le 6 juin 2011, le périmètre actuellement compris dans le PLQ a fait l'objet d'une demande préalable d'autorisation de construire déposée par B.B._ et A.B._ (DP 18'374-3) portant sur la création d'un quartier durable. Ce projet prévoyait la construction de huit bâtiments de deux étages sur rez et attique, avec toits plats, accueillant 178 logements de trois à six pièces destinés à la location ainsi qu'une surface de 554 m2 pour les activités; l'indice d'utilisation du sol [IUS] était de 0,89. La sous-commission d'architecture (SCA) de la commission des monuments, de la nature et des sites (CMNS) a positivement préavisé ce projet le 6 septembre 2011. Cette demande préalable a donné lieu à une procédure contentieuse qui a abouti à une deuxième décision favorable du 4 avril 2013. Après un préavis positif en faveur de ce projet octroyé le 29 septembre 2011, le Conseil municipal de la Commune de Bernex a, dans une nouvelle délibération du 19 février 2013 concernant ce même projet, donné son accord à un IUS de 0,89; il a aussi décidé de déroger à l'exigence prévue par le règlement de Lully relative à l'adoption d'un plan d'aménagement et à un complément préalable apporté au plan directeur. Un référendum a été lancé contre cette seconde délibération. Celle-ci a été refusée par la population le 22 septembre 2013. Après cette votation, la demande préalable a été abandonnée. D. Le conseil administratif de la commune et les propriétaires ont alors demandé l'élaboration d'un PLQ sur ledit périmètre, fondé sur le projet visé par la demande préalable susmentionnée. En 2014, deux groupes d'habitants se sont constitués afin de participer à l'élaboration du projet de PLQ sur le périmètre dit Chambert-Lully. Différentes variantes ont été présentées. Plusieurs échanges avec la commune et les habitants ont eu lieu en 2014 et 2015, notamment afin de parvenir à un protocole d'accord sur une des variantes proposées ayant un IUS de 0,75. Seul un des deux groupes d'habitants l'a signé. Le Département de l'aménagement, du logement et de l'énergie, devenu entre-temps le Département du territoire (ci-après: le département), a finalisé le projet de PLQ sur la base de la variante retenue dans le cadre de la concertation avec les riverains, prenant en compte la quasi-totalité des demandes des deux groupes d'habitants, sous réserve d'un IUS de 0,85 (contre 0,75) et d'une augmentation de la densité au centre du périmètre. Après en avoir informé la commune, le département a établi, le 16 mars 2016, le projet de PLQ. Dans le courant de l'année 2016, le service des monuments et des sites (SMS), le service de l'air, du bruit et des rayonnements non ionisants (SABRA) ont établi des préavis positifs avec des conditions et des souhaits. En novembre 2016 a été établie une notice d'impact sur l'environnement (ci-après: NIE) portant sur différents aspects tels que la mobilité, la protection contre le bruit et la protection des eaux. Le 2 décembre 2016, après avoir consulté la direction générale de l'eau, la direction générale des transports, la direction générale de la nature et du paysage, la direction générale de l'environnement, l'office cantonal de l'énergie et l'office du patrimoine et des sites, le secteur "EIE" du service de l'environnement et des risques majeurs (SERMA) a émis un préavis favorable avec des conditions et des souhaits dans différents domaines environnementaux. E. Le 16 mars 2017, le projet de PLQ a été présenté lors d'une séance d'information publique. Du 22 mars au 21 avril 2017, le projet de PLQ a été soumis à l'enquête publique, au cours de laquelle A.A._ a fait des observations. L'office de l'urbanisme du département y a répondu le 5 mai 2017. Par délibération du 13 juin 2017, le conseil municipal a émis un préavis favorable au projet de PLQ, sous certaines réserves et conditions. La procédure d'opposition a été ouverte du 11 septembre au 11 octobre 2017. B.A._ et A.A._ ont fait opposition au projet de PLQ. Par arrêtés distincts du 28 février 2018, le Conseil d'Etat a rejeté l'opposition, d'une part, et approuvé, d'autre part, le PLQ ainsi que son règlement. Le 10 avril 2018, B.A._ et A.A._ ont recouru contre ces arrêtés auprès de la Chambre administrative de la Cour de justice de la République et canton de Genève. Saisie d'une demande en ce sens, la Cour de justice a, le 4 septembre 2018, ordonné l'appel en cause de A.B._ et B.B._. Par arrêt du 18 juin 2019, la Cour de justice a rejeté le recours dont elle était saisie. F. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B.A._ et A.A._ demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué et les arrêtés du Conseil d'Etat; de renvoyer la cause au Conseil d'Etat pour statuer à nouveau sur le PLQ. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. La Cour de justice persiste dans les considérants et le dispositif de son arrêt. Le Département du Territoire, agissant pour le Conseil d'Etat, demande au Tribunal fédéral de confirmer l'arrêt entrepris. Les intimés concluent au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. De l'avis de l'Office fédéral de l'environnement (ci-après: OFEV), également appelé à se déterminer, l'arrêt attaqué est conforme au droit fédéral de l'environnement. Les recourants ont répliqué, persistant dans leurs conclusions.