Faits : A. Au mois d'octobre 2014, puis au mois de septembre 2018 (enquête complémentaire), la commune de Rolle a mis à l'enquête publique un plan de quartier intitulé "Sous Bellefontaine" (ci-après: le PdQ), situé à l'entrée est de la ville, au sud de la route de Lausanne et à proximité du lac Léman dont il est séparé par un camping. A l'ouest du secteur se trouve le quartier "Aux Vernes", de caractère industriel, et à l'est se trouvent des immeubles résidentiels. Le périmètre, d'une surface de 12'734 m2, est actuellement occupé par des bâtiments industriels, d'anciens bâtiments industriels abritant des activités artisanales et artistiques, des bâtiments de la voirie, des immeubles d'habitation et des bâtiments accueillant des entreprises et des activités secondaires. Selon le plan général d'affectation communal de 1992 (ci-après: PGA), en cours de révision, le secteur se trouve dans une zone à occuper par plan de quartier, plus particulièrement la zone D réservée aux activités secondaires et tertiaires. Le PdQ prévoit deux zones d'aménagement: d'une part une zone mixte d'habitation de forte densité et d'activités tertiaires avec quatre aires d'implantation; d'autre part, au nord-ouest, une zone de centre de localité avec une aire d'implantation de 2000 m2 d'habitations, d'activités moyennement gênantes compatibles avec l'habitation et d'installations (para-) publiques. Il prévoit en outre le déclassement de 280 m2 de zone inconstructible instituée par le plan d'extension cantonal (PEC). Une zone de verdure de 315 m2 est en outre prévue le long du bord est du secteur. Le projet et son complément ont suscité l'opposition, notamment, de A.A._ et B.A._, propriétaires de trois parcelles voisines à l'ouest du secteur. Par décisions du 15 septembre 2015, puis du 25 avril 2017, le Conseil communal de Rolle a adopté le PdQ, son règlement et la réponse aux opposants. Le 9 août 2017, le Département cantonal du territoire et de l'environnement (DTE) a approuvé préalablement le PdQ, ainsi que l'abrogation partielle du PEC, rejetant les oppositions formées à ce propos. B. Par arrêt du 19 juillet 2018, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (CDAP) a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ et a confirmé les décisions du DTE du 9 août 2017 et du Conseil communal des 15 décembre 2015 et 25 avril 2017. La disposition transitoire de l'art. 38a LAT ne s'appliquait plus depuis l'approbation, le 31 janvier 2018, du nouveau plan directeur cantonal (PDCn). A supposer qu'il y ait création d'un nouvelle zone à bâtir, celle-ci était conforme à l'art. 15 LAT puisqu'elle correspondait au calcul des besoins en zone à bâtir du PDCn. Situé dans un secteur largement bâti, le PdQ était compris dans le périmètre compact de l'agglomération du Grand Genève et les réserves de zone à bâtir des périmètres compacts du district de Nyon étaient insuffisantes. Le PdQ était conforme au PDCn récemment adopté et respectait les exigences de la LAT. Le plan directeur communal (PDCom), qui prévoyait le maintien d'une affectation artisanale, datait de 1998. Le PdQ pouvait aussi s'appuyer sur les réflexions directrices plus récentes, soit le schéma directeur "Sous Bellefontaine" de novembre 2010 et l'étude de développement stratégique de juin 2011, même s'il ne s'agissait pas à proprement parler d'instruments d'aménagement du territoire. Compte tenu de la problématique liée à la station d'épuration, il se justifiait de renoncer à un PdQ (ou à un plan directeur localisé) pour un périmètre élargi. Les griefs relatifs à l'équipement routier, aux installations (para-) publiques, aux nuisances de bruit, au volume et à l'intégration des constructions ont également été écartés. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que les décisions du DTE et du Conseil communal de Rolle sont annulées, sous suite de frais et dépens; subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi de la cause à la CDAP pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils demandent l'effet suspensif, qui a été accordé par ordonnance du 10 octobre 2018. La cour cantonale se réfère à son arrêt, sans observations. Le Service cantonal du développement territorial (SDT), le Conseil communal de Rolle ainsi que l'Entreprise générale B._ concluent au rejet du recours, les autres intimés ne s'étant pas prononcés. Dans leurs écritures ultérieures, les parties persistent dans leurs arguments et leurs conclusions.