Faits : A. Le 4 août 2014, feu C.A._, née en 1992, a été hospitalisée à l'Unité d'accueil et d'urgences psychiatriques de l'Hôpital D._. Elle avait eu une crise clastique; elle s'était montrée agitée et avait fait preuve d'une grande agressivité envers sa famille et elle-même. Le 5 août 2014, feu C.A._ a été transférée dans l'Unité d'intervention et de thérapie brève de l'Hôpital D._ qui accueille des patients en situation de crise psychiatrique. Dans la matinée du 6 août 2014, elle a profité de l'ouverture de la porte de service pour s'échapper. Elle s'est rendue dans la cage d'escaliers d'où elle s'est défenestrée. La chute sur la voie publique lui a été fatale. Une procédure pénale a été ouverte. Le 14 juillet 2015, les parents de feu C.A._, A.A._ et B.A._, ont déposé plainte contre l'Hôpital D._ auprès de la Commission de surveillance des professions de la santé et des droits des patients du canton de Genève (ci-après : la Commission de surveillance). Le Bureau de la Commission de surveillance a décidé, en date du 10 août 2015, d'ouvrir une procédure administrative dont l'instruction a été confiée à une sous-commission (art. 105 al. 2 LTF). Par décision incidente du 24 mars 2016, ladite commission a estimé que les époux A._ ne bénéficiaient pas de la qualité de parties à la procédure. Ils étaient dénonciateurs; lors de son hospitalisation, sous réserve du soir de son arrivée aux urgences, feu C.A._ était capable de discernement et en mesure de prendre toute décision à caractère médical la concernant; les parents ne pouvaient dès lors prétendre avoir été ses représentants thérapeutiques, ce qui les privait de la qualité de partie. B. Par arrêt du 31 janvier 2017, la Cour de justice de la République et canton de Genève (ci-après: la Cour de justice) a rejeté le recours des époux A._. Elle a notamment jugé que lesdits époux n'avaient pas la qualité de partie à la procédure et que la Commission de surveillance était valablement composée lors de la séance du 24 mars 2016: la Dresse E._, qui avait produit plusieurs écritures pour le compte de l'Hôpital D._ dans le cadre de la présente affaire, s'était récusée. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent au Tribunal fédéral, sous suite de frais et dépens, d'annuler l'arrêt du 31 janvier 2017 de la Cour de justice et la décision du 24 mars 2016 de la Commission de surveillance, de leur octroyer la qualité de partie dans le cadre de la procédure initiée par leur plainte du 14 juillet 2015 auprès de la Commission de surveillance; subsidiairement, d'annuler les deux décisions susmentionnées et de renvoyer la cause à la Cour de justice afin qu'elle statue dans le sens des considérants et qu'elle invite les parties à se déterminer sur le motif juridique nouveau invoqué aux termes de l'arrêt attaqué; plus subsidiairement encore, d'annuler les deux décisions susmentionnées et de renvoyer la cause à la Commission de surveillance afin qu'elle statue dans une composition régulière. La Commission de surveillance s'en rapporte à justice. La Cour de justice persiste dans les considérants et le dispositif de son arrêt.