Faits : A. Par jugement du 26 juin 2015, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a reconnu X._ coupable d'assassinat, lésions corporelles simples qualifiées, tentative de lésions corporelles simples qualifiées, voies de fait qualifiées, vol, dommages à la propriété, escroquerie, tentative d'escroquerie, menaces qualifiées, tentative de contrainte, violation de domicile, contrainte sexuelle, viol, violation du devoir d'assistance et d'éducation, faux dans les titres, infraction à la loi fédérale sur les armes, violations simple et grave des règles de la circulation, violation des devoirs en cas d'accident et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants. Il l'a condamné à la peine privative de liberté à vie. B. Les faits à l'origine de cette condamnation sont en substance les suivants. B.a. X._, né en 1985 au Kosovo, était marié avec A._ née A.E._, de la même origine que lui. Deux enfants sont issus de cette union, B._, née le 26 mars 2008, et C._, né le 15 février 2010. La vie de couple a connu des hauts et des bas depuis 2006 et a été marquée par des violences domestiques et des séparations suivies de reprises de la vie commune. Entre mars 2008 et le 12 avril 2012, date à laquelle A._ s'est réfugiée au centre d'accueil MalleyPrairie à Lausanne, X._ s'en est à de nombreuses reprises pris physiquement à son épouse en la frappant avec ses mains et ses poings, visant le plus souvent le visage; il a également à plusieurs reprises jeté des objets, comme une télécommande ou un verre, sur son épouse. A la mi-mars 2008, ne supportant pas que son épouse, qui était enceinte de leur fille, ait été auscultée par un gynécologue de sexe masculin, X._ l'a giflée à plusieurs reprises avant de la frapper sur le ventre et les jambes avec le pied d'un tabouret qu'il venait de casser à cette fin. A cette occasion, il a affirmé qu'il préférait que leur fille meure car elle allait devenir comme sa mère. Par ailleurs, le 12 avril 2012, il a giflé fortement son épouse, qu'il soupçonnait d'adultère; il lui a en outre déclaré qu'il allait les brûler avec de l'essence, elle et les enfants. Il lui a serré le cou avec une main avant qu'elle ne parvienne à le repousser et à se réfugier avec les enfants chez une voisine. Depuis la naissance des enfants, les scènes de violence se sont déroulées en leur présence. B.b. Par ailleurs, entre mars 2008 et le 12 avril 2012 également, X._ a proféré à de très nombreuses reprises, des menaces de mort envers son épouse et la famille de celle-ci ainsi que leurs enfants. Entre la fin de l'été 2011 et le début 2012, il a dit à son épouse, en présence d'un tiers, qu'il était prêt à tuer n'importe qui car il n'aimait ni son épouse ni ses enfants ni lui-même. B.c. Entre l'été 2010 et le 12 avril 2012, profitant du climat de terreur imposé à son épouse par ses violences physiques et ses menaces de mort, il a contraint celle-ci à de nombreuses reprises à entretenir des relations sexuelles complètes avec lui et à lui faire des fellations. Il est arrivé plusieurs fois que leurs enfants, qui dormaient avec eux, se réveillent et assistent à ces relations sexuelles. Des scènes analogues se sont reproduites entre mai et le 29 septembre 2012, alors que son épouse avait repris la vie commune après un séjour au centre d'accueil MalleyPrairie. B.d. Au début de l'année 2012, X._ a acquis un pistolet de calibre 22 long rifle, qu'il détenait en tout cas en avril 2012, lors de la première intervention de la police au domicile du couple en raison de violences domestiques. A fin septembre 2012, X._, outré du départ de son épouse et de ses enfants du domicile conjugal, a décidé de s'en prendre à son beau-frère. Il a procédé à plusieurs repérages aux alentours du domicile de celui-ci. Il a par ailleurs préparé sa fuite en retirant, en plusieurs fois entre fin septembre et fin octobre 2012, la somme de 8'560 fr. sur le compte bancaire de sa soeur. Il a en outre renoué le contact avec un ami qui vivait à D._; il s'est rendu chez lui le 24 octobre 2012 et lui a demandé s'il était prêt à l'héberger s'il devait avoir des problèmes avec sa belle-famille. Il avait l'intention de partir ensuite, le 4 novembre 2012, pour la Roumanie en compagnie de sa maîtresse. Le 29 octobre 2012 peu après 13 h, X._, au volant de la voiture de sa maîtresse qui se trouvait à côté de lui, s'est rendu à proximité du domicile de son beau-frère, E._. Il a vu le véhicule de ce dernier qui, conformément à son horaire habituel que X._ connaissait par les repérages qu'il avait effectués, se dirigeait vers le box qu'il louait pour y stationner une voiture. Décidant alors de passer à l'acte, X._ a déposé son amie à un passage piétons en lui demandant de l'attendre. Il l'a reprise en charge deux minutes plus tard, après avoir vraisemblablement chargé son arme. Il est alors reparti en direction du box, qu'il a dépassé de plus d'une centaine de mètres avant de parquer sur le trottoir. Muni de son pistolet, chargé de six balles et désassuré, il est descendu du véhicule en demandant à nouveau à sa compagne de l'attendre et s'est rendu au box. Ce local, dans lequel une voiture était stationnée, était ouvert. E._, qui s'apprêtait à se rendre à son travail, avait laissé tourner le moteur de sa voiture arrêtée devant le box et était à l'intérieur de celui-ci, dont le fond était obstrué et qui ne comportait pas d'autre issue que l'entrée. Il n'était pas armé. X._ a immédiatement sorti son pistolet et tiré trois coups de feu sur son beau-frère, qui a été atteint une fois dans le dos et deux fois sur le côté droit. La victime est décédée très rapidement sur place des suites des lésions thoraciques provoquées par le projectile qui l'a touchée dans le dos. Ce n'est que vers 15h35 que son corps a été découvert par une personne qui venait stationner son véhicule sur le parking situé à proximité du box. A 13h23, X._ a appelé son frère en lui disant quelque chose comme " c'est arrivé ". Il a rejoint sa maîtresse et repris le volant pour se rendre à D._. Il a été interpelé le 1er novembre 2012 chez l'ami qui l'hébergeait. B.e. A Lausanne dans la nuit du 29 au 30 octobre 2010, X._ est entré dans les locaux d'une confiserie en forçant une porte-fenêtre. Il a fouillé sommairement les lieux et dérobé plusieurs friandises. C. Par jugement du 22 décembre 2015, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par X._ contre le jugement du Tribunal criminel. D. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement de la Cour d'appel pénale. Il ne conteste sa condamnation qu'en ce qui concerne l'homicide de son beau-frère. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à ce qu'il soit libéré de la prévention d'assassinat et reconnu coupable de meurtre, sa peine étant réduite à une durée pas supérieure à 10 ans. A titre subsidiaire, il semble ne remettre en question que la sanction puisqu'il conclut certes à sa libération du chef de prévention d'assassinat mais aussi à sa condamnation pour assassinat, la peine privative de liberté n'excédant pas 15 ans. A titre principal comme subsidiaire, il conclut par ailleurs à ce qu'il soit donné acte à A._, F._ ainsi que G._ et H._ de leurs réserves civiles à son encontre. Il sollicite en outre l'assistance judiciaire.