Faits : A. J._ et K._ sont copropriétaires de la parcelle n° 4121 du registre foncier de la commune de Lutry. Le bien-fonds n° 5856, promis-vendu à H._ et I._, se situe au sud-est de la parcelle n° 4121. Les bien-fonds précités sont colloqués en zone d'habitation II selon le plan d'affectation de la commune de Lutry approuvé par le Conseil d'Etat vaudois le 24 septembre 1987 et le règlement sur les constructions et l'aménagement du territoire en vigueur depuis le 12 juillet 2005 (ci-après: RCAT ou règlement communal). Le 18 décembre 2015, J._, K._, H._ et I._ ont déposé une demande de permis de construire, sur les parcelles n° 4121 et 5856 - dont la mutation est en cours -, une villa abritant un garage pour deux véhicules ainsi qu'une place de stationnement extérieure pour une voiture. Selon les plans, le projet comporte un rez inférieur avec des chambres à l'aval et des locaux techniques enterrés côté amont; le rez supérieur comporte un garage ainsi qu'une partie habitation dont l'entrée est accessible depuis le chemin de Meillerin en descendant quelques marches d'escalier; les espaces situés devant la porte d'entrée et devant la surface vitrée qui la jouxte sont couverts par une marquise que prolonge une unique joue latérale, le tout formant une saillie d'environ 1,50 m devant la façade; les chambres des combles sont éclairées par quatre lucarnes couvertes d'un toit à un seul pan. Mis à l'enquête publique du 23 avril au 22 mai 2016, le projet a suscité les oppositions de B._, A._, C._, D.D._ et E.D._ ainsi que de F.F._ et G.F._ (ci-après: B._ et consorts), propriétaires de parcelles voisines. La Centrale des autorisations CAMAC a établi une synthèse finale le 14 juin 2016, dont il ressort que les différentes instances concernées ont délivré leur autorisation à certaines conditions impératives. Le 12 juillet 2016, la Municipalité de Lutry (ci-après: la Municipalité) a délivré le permis de construire. B. Le 13 septembre 2016, B._ et consorts ont interjeté recours devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) contre la décision du 12 juillet 2016. Par arrêt du 2 mai 2017, le Tribunal cantonal a rejeté le recours. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B._ et consorts demandent principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 2 mai 2017 en ce sens que l'autorisation de construire et la décision de levée d'opposition du 12 juillet 2016 sont annulées. Ils concluent subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Le Tribunal cantonal s'en remet à justice s'agissant de la recevabilité du recours et conclut à son rejet en se référant aux considérants de son arrêt. Les intimés ont renoncé à se déterminer. La Municipalité conclut implicitement au rejet du recours. Les recourants ont répliqué par courrier du 14 août 2017. D. Par ordonnance du 30 juin 2017, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif présentée par les recourants.