Faits : A. C.C._ et D.C._ sont propriétaires des parcelles attenantes n os 1738 et 1747 de la commune de Lens, situées à Plans-Mayens, sur les hauts de Crans-Montana; elles sont colloquées en zone à bâtir 2A de l'ordre dispersé, selon le plan d'affectation des zones et le règlement intercommunal sur les constructions (RIC). Le 27 novembre 2012, le Conseil communal de Lens a autorisé les prénommés à détruire un chalet existant et à construire un bâtiment résidentiel de sept appartements sur ces biens-fonds (permis de construire communiqué le 13 décembre 2012); il a rejeté la seule opposition formulée par la PPE E._, dans le délai d'opposition ouvert par la mise à l'enquête publique parue au Bulletin officiel (B.O.) du 27 juillet 2012. Le 28 mars 2013, A.A._ et B.A._, copropriétaires de la parcelle voisine n o 1746, ont adressé une opposition à ce projet de construction, laquelle a été déclarée irrecevable par la Commune dès lors qu'elle était déposée près de sept mois après la parution de l'avis au B.O. du 27 juillet 2012. Les prénommés ont contesté cette décision d'irrecevabilité auprès du Conseil d'Etat valaisan; cette procédure a été suspendue jusqu'en décembre 2015 dans l'attente de l'issue d'affaires connexes impliquant d'autres propriétaires voisins qui exigeaient le prononcé de mesures provisionnelles visant notamment à paralyser le permis de bâtir du 27 novembre 2012 (cf. arrêt du Tribunal fédéral 1C_219/2014 du 11 juin 2014; arrêt du Tribunal cantonal valaisan A1 14 180 du 17 juillet 2014). Le 8 décembre 2015, A.A._ et B.A._ ont déposé une requête urgente visant à faire cesser immédiatement les travaux en cours sur les parcelles n os 1738 et 1747, laquelle a été rejetée le lendemain par le Conseil Communal au motif que les travaux se fondaient sur le permis de construire du 27 novembre 2012 entré en force. Le 10 décembre 2015, les prénommés ont demandé à l'autorité communale de révoquer le permis de construire. Ils affirmaient que le permis arrivait à échéance en janvier 2016 sans avoir été utilisé et qu'il ne pouvait pas être prolongé, compte tenu du régime légal interdisant les résidences secondaires (art. 75b Cst.). Ils ont par la suite demandé le prononcé d'une interdiction d'entreprendre ou de poursuivre tous travaux. Le 22 décembre 2015, le Conseil communal a rejeté cette demande de révocation de l'autorisation de construire et d'arrêt des travaux. B. Le 12 octobre 2016, le Conseil d'Etat a rejeté les deux recours (après les avoir joints) formés par A.A._ et B.A._ contre les décisions communales du 9 et 22 décembre 2015. Il relevait que le permis était entré en force et que les travaux avaient débuté au plus tard en automne 2015 avec la démolition du chalet existant, soit dans le délai de validité du permis. Saisie d'un recours des prénommés, la Cour de droit public du Tribunal cantonal du Valais a confirmé cette décision, par arrêt du 9 février 2017. Elle a notamment considéré qu'elle ne pouvait pas entrer en matière sur les griefs tirés de la violation de l'art. 75b Cst. et des prescriptions du RIC (nombre d'étages et toiture) dès lors qu'ils auraient dû être formulés dans le cadre de la procédure d'autorisation de construire. Elle a également nié l'existence d'un motif de révocation. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent en substance au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et, principalement, de constater la nullité de l'autorisation de construire délivrée le 13 décembre 2012, subsidiairement de la révoquer, ainsi que d'ordonner l'arrêt immédiat et définitif de tous travaux et la remise en état des parcelles. A titre subsidiaire, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer. Le Conseil d'Etat, la Commune et les intimés concluent au rejet du recours. Les recourants répliquent. Les requêtes d'effet suspensif et de suspension des travaux sur les parcelles ont été rejetées par ordonnance du 11 avril 2017.