Faits : A. Le 31 août 2012, le Conseil municipal de Bagnes a accordé à C._ et D._ l'autorisation de construire un chalet d'habitation avec forages géothermiques sur les parcelles n° 1995 et 4973 situées à Verbier au lieu-dit "Planalui", en zone touristique de faible densité T4 sous la ligne de télécabine Verbier-Savoleyres. Le chalet comporte trois niveaux d'habitation. Le rez inférieur compte deux chambres avec wc et salle de bains ainsi qu'une cave; l'étage comporte deux chambres avec wc et salle de bains, plus une buanderie, un fitness, un hammam, une cave et un local technique. Les combles, situées au niveau de la route d'accès, se composent d'un hall d'entrée avec local à skis et wc adjacents, et d'un espace séjour/coin à manger/cuisine. Dans son autorisation de construire, le Conseil municipal a notamment écarté l'opposition formée par Helvetia Nostra, la déclarant irrecevable, subsidiairement mal fondée. Une première procédure de recours a abouti au renvoi de la cause à l'autorité communale et à la délivrance par celle-ci d'un nouveau permis de construire, le 14 janvier 2016, prévoyant l'utilisation du chalet exclusivement aux fins de résidence principale avec l'inscription d'une mention correspondante au Registre foncier. Par décision du 7 septembre 2016, le Conseil d'Etat du canton du Valais a rejeté le recours formé par Helvetia Nostra. B. Par arrêt du 13 janvier 2017, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a elle aussi rejeté le recours formé par Helvetia Nostra. Le chalet, dans un secteur déjà largement construit, à 2,1 km (6 minutes en voiture) du centre de la station, était accessible toute l'année. Sa typologie - nonobstant l'existence de plusieurs salles d'eau, d'un fitness et d'un hammam - était adaptée à une résidence principale. Entre janvier 2013 et début 2016, la population résidente de Verbier avait légèrement baissé, de sorte que la demande en résidences principales était relativement modeste. Sur 45 autorisations de construire (soit 79 logements) qui avaient été délivrées en près de quatre ans pour des résidences principales, 8 logements étaient occupés en résidence principale, 13 étaient en attente (recours avec effet suspensif) et 9 en cours de réalisation; pour les 49 autres, les travaux n'avaient pas commencé. La demande était donc réelle et pouvait être estimée à une bonne dizaine par année. Le projet était d'un prix abordable (1'600'000 fr.) et susceptible d'intéresser des personnes désireuses de prendre domicile à Verbier. Un abus de droit ne pouvait donc être retenu. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, Helvetia Nostra demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et l'autorisation de construire et de renvoyer la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision sur les frais et dépens. La cour cantonale et le Conseil d'Etat ont renoncé à se déterminer. La commune de Bagnes se réfère à l'arrêt attaqué et conclut au rejet du recours. Les intimés C._ et D._ ont renoncé à déposer des déterminations. L'Office fédéral du développement territorial estime que les considérants de l'arrêt attaqué ne permettent pas d'établir l'existence d'une demande de résidences principales, de sorte qu'il renonce à prendre position. La recourante a déposé de nouvelles observations le 15 août 2017, qui ont été communiquées aux autres parties à titre d'information.