Faits : A. Par décision du 27 janvier 2017, le Collège des juges d'application des peines a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de l'internement ordonné le 7 septembre 1987 par la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois et a dit qu'il n'y avait pas lieu de saisir le juge compétent au sens de l'art. 65 al. 1 CP dès lors que les conditions d'une mesure thérapeutique institutionnelle ne paraissaient pas remplies. B. Par arrêt du 16 février 2017, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par X._ contre cette décision. Elle a, en substance, retenu les faits suivants. B.a. Par arrêt du 7 septembre 1987, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a condamné X._, pour brigandage qualifié, lésions corporelles simples intentionnelles, lésions corporelles avec usage d'un instrument dangereux, voies de fait, vol et contravention à la LStup, à quatre ans de réclusion. L'exécution de cette peine a été suspendue au profit d'un internement. Le prénommé avait déjà fait l'objet de condamnations, soit pour brigandage qualifié, lésions corporelles simples et contravention à la LStup en 1994, ainsi que pour délit manqué de meurtre, délit manqué de viol, lésions corporelles simples, voies de fait, brigandage, violation de domicile et contravention à la LStup en 1996. Il a en outre été condamné, pour incendie intentionnel, en 2002. L'exécution des peines prononcées à l'encontre de X._ ensuite de ces condamnations a été suspendue au profit de l'internement. B.b. Le 1er octobre 2007, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a ordonné la poursuite de l'internement conformément à l'art. 64 CP dans sa teneur au 1er janvier 2007. B.c. Le 14 juillet 2013, X._ s'est évadé de la Fondation A._, au sein de laquelle il était placé depuis le 5 décembre 2012. Le 15 juillet 2013, l'Office d'exécution des peines (ci-après : OEP) a procédé à son signalement RIPOL et a ordonné la poursuite de son internement au sein d'un établissement pénitentiaire, avec la poursuite de la prise en charge psychothérapeutique auprès du Service de médecine et de psychiatrie pénitentiaire (ci-après : SMPP). L'intéressé a été interpellé en France le 25 juillet 2013 et a été détenu à titre extraditionnel jusqu'au 30 décembre 2014, date à laquelle il a été transféré à la Prison B._, à C._. Depuis le 6 janvier 2015, il est détenu aux Etablissements D._ (ci-après : D._). B.d. Par décision du 29 décembre 2015, le Collège des juges d'application des peines a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de l'internement et a dit qu'il n'y avait pas lieu de saisir le juge compétent au sens de l'art. 65 al. 1 CP, les conditions d'une mesure thérapeutique institutionnelle ne paraissant pas réunies. Par arrêt du 3 février 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis le recours formé par X._ contre cette décision et a renvoyé la cause au Collège des juges d'application des peines pour complément d'instruction. En substance, la cour cantonale a estimé qu'une nouvelle expertise psychiatrique devait être mise en oeuvre pour déterminer si le traitement entamé en janvier 2015 avait eu un effet sur la dangerosité de l'intéressé, étant précisé que son évasion du 14 juillet 2013 devait être appréciée au regard de ce critère. B.e. A la suite du renvoi de la cause, le Collège des juges d'application des peines a mis en oeuvre une expertise psychiatrique confiée au Dr E._. Dans son rapport du 21 août 2016, l'expert a posé le diagnostic de trouble mixte de la personnalité (avec traits de personnalité immature, de personnalité dyssociale et de personnalité passive-agressive), de syndrome de dépendance à des substances psychoactives multiples et d'intelligence limite. Il a expliqué que ce trouble conduisait X._ à avoir recours à de telles substances de manière épisodique, avec risque de passage à l'acte, et que ce même trouble l'empêchait de s'insérer socialement et professionnellement en raison de difficultés majeures dans les relations interpersonnelles, l'intéressé étant impulsif, projectif et incapable d'élaborer. En particulier, il ne pouvait élaborer un projet adéquat de libération. Dans les années 2000, X._ avait pu montrer qu'il avait des ressources, qu'il pouvait les mobiliser, qu'il était à même de maintenir une abstinence et qu'il pouvait respecter un cadre assez strict. Toutefois, depuis 2010, il n'avait plus manifesté de telles ressources. L'expert a estimé que le risque de réitération était important, "même s'il n'[était] pas imminent en raison du trouble de la personnalité" de l'intéressé. Il a indiqué ne pas avoir constaté d'évolution notable entre son examen et ses observations et ceux du Dr F._ datant de 2012. Il a qualifié ces résultats de "quasiment superposables". Il a ajouté que, d'un point de vue psychiatrique, il n'avait constaté chez X._ aucune évolution dans l'expression de la culpabilité, des remords et des moyens à mettre en oeuvre pour éviter une récidive. L'expert a rappelé que le traitement des troubles de la personnalité était difficile et que l'évolution ou la modification de ceux-ci était longue. S'agissant des perspectives d'avenir, il a indiqué que tout changement de cadre était source d'angoisse pour l'intéressé. Il a ajouté ce qui suit : "Comme tous les experts qui ont examiné M. X._, je ne peux que recommander une ouverture progressive du cadre sachant qu'à chaque fois M. X._ n'a pas été à même de respecter les règles imposées à cet élargissement. Le problème qui se pose à chaque fois est celui de la tolérance. [...] J'estime que l'ouverture du cadre ne peut se faire qu'en tolérant certains écarts. Mais cette tolérance ne signifie pas une absence de sanctions mais la volonté de tenter de ne pas révoquer une décision par un retour en internement en milieu carcéral. [...] En cas de libération conditionnelle, j'estime que le risque de consommation de substance psycho-active est élevé. Il est donc indispensable d'imposer à long terme un contrôle au moins hebdomadaire de la consommation de substances psycho-actives. [...] j'estime qu'il est indispensable également d'imposer une activité régulière dans un milieu protégé. Enfin, il est indispensable [que X._] bénéficie d'une assistance de probation." L'expert a en outre émis de "grandes réserves" quant au projet de l'intéressé de regagner le Maroc. Il a considéré que celui-ci n'était pas "demandeur d'un changement de son fonctionnement" et que, s'il suivait certes une psychothérapie à raison d'une séance par mois, il s'agissait "plus d'un traitement de soutien que d'un traitement à visée psychothérapeutique à proprement parler". Ainsi, l'expert a estimé que, d'un point de vue psychiatrique, une mesure thérapeutique institutionnelle ne permettrait pas de diminuer de manière significative le risque de récidive. B.f. Durant sa séance des 10 et 11 octobre 2016, la Commission interdisciplinaire consultative concernant les délinquants nécessitant une prise en charge psychiatrique (ci-après : CIC) s'est ralliée aux conclusions de l'expertise. Le 7 octobre 2016, le ministère public a préavisé en défaveur de la libération conditionnelle de l'internement. Dans ses déterminations du 3 janvier 2017, X._ a conclu principalement au constat de l'échec de la mesure d'internement, à la levée de cette mesure et à l'octroi de la libération conditionnelle. Subsidiairement, il a conclu à ce que la libération conditionnelle de l'internement soit assortie d'éventuelles règles de conduite et d'une assistance de probation pour la durée de la mise à l'épreuve. Plus subsidiairement, il a conclu à ce qu'il soit déféré devant le juge au sens de l'art. 65 CP pour que soit prononcée une mesure de traitement des addictions, respectivement une mesure de traitement institutionnel. B.g. Le 28 janvier et le 24 mars 2016, X._ a fait l'objet d'avertissements pour avoir consommé des stupéfiants, un test au THC s'étant à chaque reprise révélé positif. Au cours de l'année 2016, il a aussi été sanctionné à six reprises pour avoir refusé de se soumettre à un test d'urine. Le 13 novembre 2016, il a fait l'objet de mesures disciplinaires notamment pour dommages à la propriété ainsi que pour avoir proféré des injures et des menaces à l'encontre du personnel pénitentiaire. C. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 16 février 2017, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que l'échec de la mesure d'internement est constaté, l'internement étant levé et l'ensemble des éventuelles peines privatives de liberté suspendues étant absorbé par la durée de la privation de liberté occasionnée par la mesure, subsidiairement en ce sens que la libération conditionnelle de l'internement est accordée et qu'elle est assortie d'éventuelles règles de conduite ou d'une assistance de probation pour la durée de la mise à l'épreuve, plus subsidiairement en ce sens que sa cause est déférée devant le tribunal compétent à teneur de l'art. 65 al. 1 CP afin que soit examiné le prononcé - en lieu et place de l'internement - d'un traitement des addictions au sens de l'art. 60 CP, subsidiairement d'un traitement institutionnel au sens de l'art. 59 CP. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt du 16 février 2017 et de la décision du 27 janvier 2017 et au renvoi de la cause à l'autorité de première ou de deuxième instance pour nouvelle décision. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire ainsi que la désignation de l'avocat Samuel Pahud en qualité de défenseur d'office.