Faits : A. Par jugement du 20 novembre 2018, le Tribunal pénal de première instance de la République et canton du Jura a condamné A._, B._ et C._, pour brigandage qualifié et tentative de brigandage qualifié. Il a en outre condamné B._ pour infraction à la législation sur la circulation routière et C._ pour infraction à la législation sur les armes. Le tribunal a condamné A._ à une peine privative de liberté de quatre ans, B._ à une peine privative de liberté de cinq ans et C._ à une peine privative de liberté de 50 mois, peine complémentaire à celles prononcées les 8 décembre 2016, 6 décembre 2017 et 6 février 2018. Il a admis, dans leur principe, les conclusions civiles de D._ et a renvoyé ce dernier à agir par la voie civile pour le surplus. B. Par jugement du 15 octobre 2019, la Cour pénale du Tribunal cantonal jurassien, statuant sur les appels formés par A._, B._ et C._ contre ce jugement, a réformé celui-ci notamment en ce sens que le premier nommé est condamné à une peine privative de liberté de 42 mois, que le deuxième nommé est condamné à une peine privative de liberté de 50 mois, et que le troisième nommé est condamné à une peine privative de liberté de 42 mois. La cour cantonale a retenu les faits suivants. B.a. A._ est né en 1983 à Istanbul. Il a gagné la Suisse à l'âge de 3 ans. Il bénéficie des prestations de l'aide sociale. Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2014, pour dommages à la propriété. B.b. B._, d'origine suisse, est né en 1995. Il est sans emploi. Son casier judiciaire est vierge. B.c. C._ est né en 1994 au Kosovo. Il est venu en Suisse en 1996 ou 1997. Il émarge à l'aide sociale. Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2014, pour infractions à la législation sur la circulation routière, d'une condamnation, en 2016, pour lésions corporelles simples, d'une condamnation, en 2017, pour voies de fait, lésions corporelles simples et menaces, ainsi que d'une condamnation, en 2018, pour infraction à la législation sur la circulation routière. B.d. Le 28 décembre 2014, après un passage dans un club, A._, B._, C._ et F._, d'humeur festive, ont pris la décision de faire un tour en ville de G._, afin de poursuivre leur soirée. Le dernier nommé a donné le ton en frappant sans aucune raison une personne en sortant du club. Les quatre intéressés se sont ensuite arrêtés en montant la rue H._. L'un d'eux est descendu de la voiture conduite par C._, a approché E._ en le sommant, d'une manière menaçante, de lui remettre tout son argent. Pendant ce temps, deux acolytes sont sortis de voiture et se sont approchés de E._, lequel a tendu de l'argent puis a poursuivi son chemin. B.e. Par la suite, les trois comparses se sont approchés de I._ en lui demandant, de manière agressive, tout son argent. Ce dernier, après avoir reçu un coup de pied, a réussi à prendre la fuite et a dépassé E._, à qui il a conseillé de courir également. Les trois acolytes et C._, qui avait fait demi-tour pour récupérer ses passagers, ont suivi I._ et E._ jusque devant leur immeuble, où la voiture a été garée. L'un de ses occupants a cassé un carreau pour tenter de pénétrer dans la propriété, en vain. Les quatre comparses ont donc abandonné et sont repartis en voiture. B.f. A._, B._, C._ et F._ ont ensuite arrêté leur véhicule à proximité d'un magasin à l'avenue J._, où K._ attendait un bus. Au moins trois des quatre intéressés sont sortis de la voiture et l'un d'entre eux a demandé au prénommé, d'une manière menaçante, de donner son argent. K._ s'est défendu et a réussi à prendre la fuite, tout en étant poursuivi. Ses agresseurs sont ensuite tous remontés en voiture. B.g. Par la suite, les quatre acolytes ont aperçu D._, qui rentrait chez lui. La voiture s'est arrêtée à la hauteur de ce dernier et A._, B._ et F._ en sont sortis. Ce dernier a alors crié "il a de l'argent, il a de l'argent", avant de donner à D._ un coup de poing en plein visage. Le dernier nommé s'est écroulé au sol. Il a encore reçu des coups alors qu'il gisait à terre. Ensuite, l'un des intéressés lui a fait les poches et lui a pris son téléphone cellulaire et son portemonnaie. A._, B._ et F._ sont remontés en voiture et sont rentrés à L._, en laissant D._ au sol et sans se préoccuper de son état. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (6B_1433/2019) contre le jugement du 15 octobre 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire. B._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (6B_1434/2019) contre le jugement du 15 octobre 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs l'octroi de l'effet suspensif. C._ forme lui aussi un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (6B_1435/2019) contre le jugement du 15 octobre 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est condamné, pour brigandage et brigandage qualifié, à une peine privative de liberté n'excédant pas 30 mois. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.