Faits : A. Par ordonnance mixte rendue le 13 octobre 2015, le Ministère public central, division affaires spéciales, contrôle et mineurs du canton de Vaud a classé les faits instruits sur plainte de X._ contre inconnu. Par la même ordonnance mixte, le Ministère public a condamné X._ à une peine de 60 jours-amende et à une amende de 1500 fr. pour lésions corporelles graves par négligence et violation grave des règles de route de la Loi fédérale sur la navigation intérieure (RS 747.201; LNI). L'ordonnance mixte du 13 octobre 2015 repose sur les faits suivants. Sur les eaux vaudoises du lac Léman, le 1er septembre 2013, le bateau à vapeur de la Compagnie générale de navigation (ci-après : CGN) baptisé le Simplon a quitté le débarcadère de Nyon à 11h35, selon l'horaire, en direction d'Yvoire. Le capitaine du bateau était A._. Au large de Nyon, quelques voiliers de plaisance étaient occupés à rejoindre la ligne de départ d'une régate. Parmi ces embarcations se trouvait un voilier dont le barreur était X._. Le Simplon a alors dû modifier son cap pour les éviter. X._ a toutefois décidé d'empanner afin de se rapprocher du bateau qui donnait le départ de la régate, changeant ainsi subitement de cap. Ce faisant, il a croisé la trajectoire du Simplon. A._ a immédiatement actionné son sifflet avertisseur pour alerter l'équipage du voilier. Simultanément, il a viré à tribord tout en freinant le bateau. Malgré une tentative d'évitement de X._, le voilier a percuté de son flanc tribord le flanc bâbord du bateau de ligne. X._ et ses quatre coéquipiers ont été projetés hors du voilier. Trois membres d'équipage, dont X._, s'en sont sortis indemnes; un quatrième n'a eu que des lésions corporelles légères; le cinquième, B._, a subi des lésions graves, qui ont mis sa vie en danger. X._ a formé une opposition à l'ordonnance pénale et un recours contre l'ordonnance de classement. B. Statuant sur le recours de X._, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a déclaré irrecevable par arrêt du 9 mars 2016. En substance, elle a considéré que, faute d'intérêt juridique, X._ ne disposait pas de la qualité pour contester le classement prononcé par le Ministère public. C. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal et conclut principalement, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens que A._ revêt la qualité de prévenu dans la procédure PE14.001558-HRP, subsidiairement au renvoi de la cause devant la Chambre des recours pénale pour décision en ce sens.