Faits : A. Par jugement du 15 avril 2019, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a condamné A._, pour violation simple des règles de la circulation routière, à une amende de 400 francs. B. Par jugement du 31 juillet 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement. La cour cantonale a retenu les faits suivants. Le 26 octobre 2017, A._ circulait au volant de son véhicule sur le tronçon autoroutier B._-C._, en direction de B._. En raison de travaux, le trafic s'opérait sur la voie centrale ainsi que sur la bande d'arrêt d'urgence. A la hauteur des travaux, le prénommé - qui roulait à 50 km/h sur la voie centrale - a fait face à un ralentissement important. Il a alors fortement freiné et a légèrement tourné le volant à droite afin d'éviter un choc avec le véhicule qui le précédait. A._ s'est ainsi déporté sur la bande d'arrêt d'urgence, où arrivait, quelques mètres derrière lui - à une vitesse de 80 km/h -, le camion conduit par D._. Ce camion a percuté l'arrière droit du véhicule de A._. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 31 juillet 2019, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.