Faits : A. Le 11 mars 2016, X._ a déposé plainte pénale contre le brigadier A._ et l'agent B._, membres de la police municipale de Lausanne, pour abus d'autorité, agression verbale, lésions corporelles et faux témoignage notamment. Après un accident de la circulation survenu le 15 décembre 2015 et impliquant ses deux filles C._ et D._, le plaignant était arrivé sur les lieux. A._ l'ayant empêché d'approcher alors que l'une de ses filles (C._) avait été placée sur une civière par les ambulanciers, il avait repoussé le policier. S'en était suivi une altercation au cours de laquelle le policier, selon la version du plaignant, l'avait frappé au visage puis mis à terre et menotté avec l'aide de l'agent B._ en continuant de le frapper. Le policier aurait aussi faussement déclaré que le plaignant avait tenté de s'emparer d'un couteau suisse qui se trouvait dans sa poche - alors qu'il essayait en réalité de saisir sa clé de voiture -, que sa voiture était mal garée et qu'il l'avait insulté. Amené au poste de police, le plaignant avait été contraint de se dénuder et soumis à une fouille, puis avait été détenu durant 17 heures dans une cellule fortement éclairée et bruyante, ne recevant aucune nourriture ni ses médicaments. Le plaignant dénonçait en outre un délit de faciès, une violation de sa sphère privée (fouille de son véhicule et relevé de ses cartes de crédit). Il demandait l'audition de ses deux filles, de l'ami de l'une d'elles et de sa propre épouse. Se prévalant d'une version des faits toute différente, A._ avait déposé plainte contre X._ pour violence ou menace contre les autorités ou les fonctionnaires, empêchement d'accomplir un acte officiel, injures et voies de fait. B. Par ordonnance du 11 octobre 2016, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois a refusé d'entrer en matière sur la plainte de X._. Divers reproches formulés par ce dernier (fausses informations, railleries, manque de discernement) n'avaient pas de caractère pénal. Il n'y avait pas d'abus d'autorité dans le fait d'empêcher temporairement le plaignant d'approcher alors que sa fille était prise en charge par les secours. La voiture avait pu être déplacée afin de ne pas gêner le trafic, mais il n'y avait pas d'indice de fouille du véhicule. Rien ne permettait d'établir une agression verbale de la part des policiers, des lésions corporelles ou un acte à caractère raciste. La détention, ordonnée par le Ministère public, avait été exécutée selon le protocole applicable. Il n'y avait pas non plus de faux témoignage ou de mensonges puisque le plaignant possédait bien un couteau suisse dans ses poches. Le 21 octobre 2016, le Ministère public a par ailleurs rendu une ordonnance pénale condamnant X._ à 60 jours amende à 90 fr. avec sursis pendant deux ans et à 1'300 fr. d'amende pour injure, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, contravention à la LCR et au règlement communal de police. C. Par arrêt du 22 décembre 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par X._ contre l'ordonnance de non-entrée en matière. Le recourant demandait l'audition de ses deux filles et de son épouse. Selon les témoignages recueillis (une policière, un ambulancier et l'ami d'une des filles du recourant), il n'y avait pas eu d'usage disproportionné de la force. S'agissant de l'épisode des clés, il était établi que le recourant avait tenté, alors qu'il était maintenu au sol, de sortir quelque chose de sa poche et qu'il s'y trouvait un couteau suisse. L'agent de police en avait déduit que le recourant tentait de se saisir d'une arme et cette impression ne pouvait être ni confirmée ni infirmée par des témoignages supplémentaires. Trois témoins avaient confirmé que le recourant s'était montré agressif, sans pouvoir préciser la teneur des insultes. Le témoignage d'une des filles du recourant n'apporterait rien de déterminant sur ce point également, le recourant ayant lui-même admis avoir insulté le policier. L'ambulancier n'avait pas pu voir l'altercation et il devait en aller de même pour la fille du recourant qui se trouvait sur le brancard. Quant à l'épouse du recourant, elle ne pouvait témoigner sur les faits survenus lors de la détention; le recourant avait été examiné par un médecin et n'avait pas souffert de n'avoir pas pu prendre ses médicaments. La Chambre des recours pénale a enfin considéré que les déclarations du brigadier (quant à la tentative du recourant de se saisir d'un couteau et au véhicule mal stationné) ne pouvaient être considérées comme mensongères. D. Par acte du 31 janvier 2017, X._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que l'ordonnance de non-entrée en matière est elle-même réformée, le Ministère public étant sommé de procéder aux auditions requises et de rendre une nouvelle décision. Il n'a pas été demandé de réponse. La cour cantonale a produit le dossier de la cause.