Faits : A. C._ est propriétaire de la parcelle n° 747 de la commune de Pregny-Chambésy, sur laquelle sont érigés une maison d'habitation individuelle, un garage et un couvert. La surface de la parcelle est de 3'344 m2, dont 2'201 m2 sont situés en zone 5 et 1'143 m2 en zone de bois et de forêts. Le 12 décembre 2014, B._ SA a déposé, pour la propriétaire, une demande d'autorisation de démolir les constructions existantes, d'abattre des arbres et de construire un habitat groupé de neuf logements avec garage présentant une surface brute de plancher (SBP) de 968 m2. Selon les plans, l'immeuble projeté serait implanté, en son point le plus proche, à 10 m de la lisière de la forêt. Les instances consultées ont préavisé favorablement le projet, avec des conditions ou des réserves. En particulier, la Commission consultative de la diversité biologique (CCDB) s'est déclarée favorable au projet, avec une dérogation au sens de l'art. 11 al. 2 let. c de la loi cantonale sur les forêts du 20 mai 1999 (LForêts; RS/GE M 5 10) et sous conditions d'implanter un ourlet buissonnant le long de la lisière de la forêt et une prairie extensible d'une largeur de 7 m, ainsi que d'inscrire au registre foncier ces compensations. La Direction générale de la nature et du paysage (DGNP), devenue Direction générale de l'agriculture et de la nature (DGAN) a aussi estimé que les conditions d'une dérogation à la distance à la forêt au sens de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts étaient remplies: le bâtiment existant et le chemin d'accès des villas voisines créaient un alignement au sens de la LForêts; de plus, la nouvelle construction était plus éloignée de la lisière que l'actuelle et, de ce fait, améliorait la valeur biologique de celle-ci. La Commission des monuments, de la nature et des sites (CMNS) n'était pas opposée à la construction d'un habitat groupé sous réserve de ne projeter aucun aménagement dans la limite des 10 m à la lisière. La Commune a, quant à elle, rendu le 8 mai 2015 un préavis défavorable au projet, considérant notamment que les critères de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts n'étaient pas remplis, au vu de l'inexistence d'un alignement sur les objets des parcelles avoisinantes. Par décision du 12 août 2015, publiée le 18 août 2015 dans la Feuille d'avis officielle de la République et canton de Genève, le Département de l'aménagement, du logement et de l'énergie (DALE) a accordé les autorisations sollicitées en reprenant les préavis dont les conditions faisaient partie intégrante de l'autorisation. Le même jour, le Département de l'environnement, des transports et de l'agriculture (DETA) a accordé l'autorisation d'abattre des arbres sous conditions. B. Le 17 septembre 2015, plusieurs voisins dont A._ et consorts ont recouru auprès du Tribunal administratif de première instance (TAPI), en concluant à l'annulation des autorisations précitées. Après avoir tenu une audience, le TAPI a, par jugement du 20 octobre 2016, rejeté le recours. Par arrêt du 14 novembre 2017, la Chambre administrative de la Cour de justice du canton de Genève a rejeté le recours formé par A._ et consorts contre ce jugement du 20 octobre 2016. Elle a notamment retenu que les conditions de l'art. 11 al. 2 let. c LForêts, pour l'octroi d'une dérogation à la distance à la lisière de la forêt, étaient remplies. De plus, le régime dérogatoire prévu par l'art. 59 al. 4 de la loi cantonale sur les constructions et les installations diverses du 14 avril 1988 (LCI; RS/GE L 5 05) permettait de densifier en portant le taux d'utilisation du sol à 0.44 pour le projet litigieux, lequel avait recueilli l'aval de la Commission cantonale d'architecture. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et consorts demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 14 novembre 2017 et les autorisations délivrées le 12 août 2015; ils concluent subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. La Cour de justice renonce à se déterminer et persiste dans les considérants et le dispositif de son arrêt. Le DETA, le DALE et l'intimée concluent au rejet du recours. Dans sa lettre du 27 avril 2018, l'intimée persiste dans l'intégralité de ses conclusions. Les recourants répliquent par courrier du 30 avril 2018. Par ordonnance du 1 er février 2018, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif présentée par les recourants.