Faits : A. A.a. A._, ressortissant de la République démocratique du Congo, né en 1964, est arrivé en Suisse en avril 1993 et y a déposé une demande d'asile, qui a été rejetée en juillet de la même année. En avril 1994, il a épousé en France une ressortissante suisse et a été mis au bénéfice d'une autorisation de séjour. Le couple s'est séparé en 1996 et le divorce a été prononcé le 2 mars 2001. L'intéressé a par la suite été mis au bénéfice d'une autorisation d'établissement en avril 2002 et, au mois d'août de la même année, a épousé une compatriote. Cette dernière a été mise au bénéfice d'une autorisation de séjour, puis d'un permis d'établissement. De cette union sont nés deux enfants en septembre 2002 et en mars 2007. A.b. A._ travaille comme cariste et machiniste depuis 2012. Au 2 juillet 2019, il faisait l'objet de poursuites et d'actes de défaut de bien pour un montant de 4'594.05 fr., respectivement de 191'000.05 fr. L'intéressé a par ailleurs bénéficié durant plusieurs années de l'aide sociale, sa dette sociale s'élevant à 60'062.90 fr. en mars 2019, y compris 19'754.60 fr. de mesures d'insertion sociale. Un accord avec le Service social a toutefois été trouvé pour rembourser progressivement sa dette, à raison de 100 fr. par mois. A.c. Durant son séjour en Suisse, A._ a été condamné pénalement à trois reprises, à savoir: - par ordonnance pénale du 28 septembre 2001, à 3 jours d'emprisonnement avec sursis pendant 2 ans pour lésions corporelles simples; - par arrêt du 7 avril 2006 de la Chambre pénale de la Cour suprême du canton de Berne, à 30 mois de réclusion assortie d'une expulsion du territoire suisse de 6 ans, avec sursis pendant 3 ans, pour viol, contrainte sexuelle et actes d'ordre sexuel avec une enfant; - par arrêt du 26 novembre 2018 de la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, à une peine privative de liberté de 9 mois fermes pour actes d'ordre sexuel avec une enfant, séquestration et enlèvement (commis en 2015 sur une enfant de 7 ans; art. 105 al. 2 LTF). A.d. Le 12 mars 2007, le Service de la population et des migrants du canton de Fribourg (ci-après: le Service cantonal) a prononcé une menace d'expulsion à l'encontre de l'intéressé, eu égard à sa condamnation de 2006, l'avertissant que, s'il n'adoptait pas une attitude conforme avec l'ordre juridique suisse, ses conditions de séjour seraient réexaminées. B. Par décision du 22 août 2019, le Service cantonal, après avoir entendu A._, a révoqué l'autorisation d'établissement de ce dernier et a prononcé son renvoi de Suisse. Par arrêt du 5 février 2020, la Ière Cour administrative du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours interjeté par A._ contre la décision précitée et a confirmé celle-ci. En substance, les juges cantonaux ont retenu que, par ses condamnations répétées pour des infractions contre l'intégrité sexuelle, qui plus est sur des enfants, l'intéressé avait attenté de manière très grave à la sécurité et l'ordre publics suisse. Compte tenu notamment de la gravité et de la réitération, malgré le prononcé d'un avertissement à son encontre, des infractions commises par l'intéressé, ainsi que de l'absence d'une intégration globalement réussie en Suisse, la mesure de révocation de son autorisation d'établissement s'avérait par ailleurs proportionnée. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral, sous suite de frais et dépens, outre l'effet suspensif, d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal du 5 février 2020 et de ne pas révoquer son autorisation d'établissement; subsidiairement, de renvoyer la cause au Service cantonal pour compléter l'instruction. Par ordonnance du 11 mars 2020, le Président de la IIe Cour de droit public du Tribunal fédéral a admis la demande d'effet suspensif. Le Tribunal cantonal renvoie aux considérants de son arrêt et conclut au rejet du recours. Le Service cantonal et le Secrétariat d'Etat aux migrations ne se sont pas déterminés.