Faits : A. A._, né en 1979 à Genève, et D._, née en 1980 en France, ont fait ménage commun dès 2002 à Genève. Ils sont les parents de C._ et B._, nés respectivement en 2011 et 2013 à Genève. A._ a reconnu sa paternité sur les enfants auprès des autorités suisses et françaises. Il dispose de l'autorité parentale conjointe sur les enfants en France. Il n'a en revanche pas entrepris de démarches en ce sens en Suisse. B. En février 2016, la police est intervenue au domicile du couple, D._ accusant A._ de l'avoir menacée avec des armes à feu. Le test à l'éthylomètre pratiqué sur A._ s'est révélé positif. D._ n'a pas souhaité déposer plainte. Par ordonnance du 27 juin 2016, le Ministère public a renoncé à entrer en matière sur les faits, poursuivis d'office, faute de preuve de la volonté de A._ d'effrayer D._ et de s'en prendre physiquement à cette dernière. A._ a néanmoins été condamné pour infraction à la loi fédérale sur les armes et s'est vu confisquer ses armes. C. A._ et D._ vivent séparés depuis octobre 2016. Cette dernière est demeurée avec les enfants dans l'appartement de cinq pièces qui constituait le logement familial. En décembre 2016, les parents ont trouvé un arrangement pour l'exercice du droit de visite du père, à savoir un week-end sur deux du vendredi 18h00 au dimanche 18h00 et du mardi 18h00 au mercredi 8h00. D. D.a. Le 19 mai 2017, C._ et B._ ont formé devant le Tribunal de première instance du canton de Genève une action alimentaire à l'encontre de A._ ainsi qu'une requête en attribution de la garde et en fixation des relations personnelles. Ils ont notamment conclu à l'attribution de leur garde à leur mère, sous réserve d'un droit de visite en faveur de leur père à exercer, à défaut d'accord contraire, du mardi 18h00 au mercredi 8h00, un week-end sur deux et durant cinq semaines pendant les vacances scolaires, à la fixation à 1'400 fr. du montant nécessaire à leur entretien convenable et à la condamnation de A._ à verser pour chacun d'eux, par mois et d'avance, en mains de leur mère, allocations familiales non comprises, une contribution d'entretien de 1'020 fr. jusqu'à 10 ans, de 1'220 fr. de 10 à 15 ans et de 1'320 fr. de 15 à 18 ans, voire au-delà en cas d'études sérieuses et régulières, ainsi que 75 fr. à titre de contribution à la prise en charge de C._, ces contributions étant dues à compter du 1er novembre 2016 et indexées, sous déduction des sommes déjà versées, et leurs frais extraordinaires étant pris en charge par chacun des parents au prorata de leurs revenus. La demande était assortie d'une requête de mesures provisionnelles. Dans sa réponse, A._ a demandé l'autorité parentale conjointe et la garde partagée sur les enfants, en alternance une semaine sur deux ainsi que durant la moitié des vacances scolaires selon calendrier de répartition à établir par les parents en début d'année scolaire, la fixation à 600 fr. du montant mensuel nécessaire à l'entretien convenable de chacun des enfants, à ce qu'il lui soit donné acte de son engagement à prendre en charge les primes d'assurance-maladie de ceux-ci, leurs autres frais étant partagés par moitié entre les parents et les allocations familiales étant versées à la mère, et à ce qu'il soit donné acte aux parents de leur engagement à prendre à leur charge les frais d'entretien des enfants lorsque ceux-ci seraient sous leur garde. Lors de l'audience du 20 septembre 2017, les parties sont convenues que le droit de visite du père s'exercerait un week-end sur deux, du mercredi 18h00 au jeudi 8h00 et durant les vacances d'octobre et la première semaine des vacances de Noël. D.b. Par ordonnance du 6 novembre 2017, statuant sur mesures provisionnelles, le Tribunal de première instance a condamné A._ à verser en mains de D._, par mois et d'avance, à compter du 1 er mai 2017, une contribution d'entretien de 895 fr. en faveur de C._ et de 865 fr. en faveur de B._, allocations familiales en sus. Il a en outre entériné l'accord des parties relatif aux modalités d'exercice du droit de visite. D.c. Le 11 décembre 2017, le Service d'évaluation et d'accompagnement de la séparation parentale (ci-après : SEASP) a rendu un rapport d'évaluation sociale. Il a préconisé l'autorité parentale conjointe des parents sur les enfants, l'attribution de la garde de ces derniers à leur mère, un large droit de visite étant réservé au père, sauf accord contraire, du mercredi 18h00 au jeudi 8h00, un week-end sur deux du vendredi 18h00 au dimanche 18h00 ainsi que durant la moitié des vacances scolaires et des jours fériés. Il a en outre recommandé l'instauration d'une curatelle d'organisation et de surveillance des relations personnelles. S'agissant plus particulièrement de la garde, il a relevé que les parents avaient des versions contradictoires quant à leur implication et leurs relations avec les enfants. La mère reprochait au père sa consommation d'alcool et l'exposition des enfants à des images à caractère pornographique, ce que l'intéressé contestait. La communication était marquée par la crispation, la méfiance, le manque de dialogue et l'animosité mutuelle. Les parents avaient eu besoin de l'aide du Tribunal et du Service de protection des mineurs pour organiser les vacances d'été tant leurs positions étaient inconciliables. Le SEASP a en conclu que, bien qu'ils aient des logements suffisants pour accueillir les enfants, que le trajet entre ceux-ci ne soit pas un obstacle et qu'ils soient tous deux capables d'assumer leurs enfants au quotidien, ce contexte d'hostilité et le défaut d'une communication permettant de gérer de façon souple une prise en charge partagée des enfants rendait illusoire la mise en place d'une garde alternée et que, partant, il convenait de maintenir la situation actuelle à laquelle les enfants étaient habitués et qui garantissait des relations régulières avec leurs parents. Concernant le droit de visite, le SEASP a retenu que A._ était attaché à ses enfants et souhaitait les voir de manière régulière et fréquente. Bien que la mère ait de lui une image mitigée, qu'elle ne lui fasse pas confiance et qu'elle ait proposé un droit de visite à exercer uniquement la journée, elle affirmait ne pas vouloir priver les enfants de leur père. Les professionnels n'avaient par ailleurs relevé aucun problème de collaboration avec ce dernier ni attitude inadéquate de sa part. Dans ces conditions, un large droit de visite pouvait lui être conféré. Quant à la curatelle d'organisation et surveillance des relations personnelles, le SEASP l'a proposée au vu des difficultés des parents à s'entendre sur l'organisation du droit de visite et en raison des propos tenus par les enfants quant au visionnage de films à caractère pornographique chez le père qui imposait une certaine prudence s'agissant des visites chez ce dernier et rendait nécessaire l'intervention d'un tiers, sans pour autant justifier, à ce stade, une limitation du droit de visite, la responsabilité de l'intéressé n'étant pas clairement prouvée et le curateur pouvant proposer une adaptation des modalités des visites en fonction des conclusions du rapport de police. D.d. Dans l'intervalle, le 10 novembre 2017, D._ avait dénoncé les faits susmentionnés à la police. Le 23 mars 2018, le Ministère public a rendu une ordonnance de non-entrée en matière. Il a relevé que A._ avait contesté visionner des films pornographiques mais que son fils avait déclaré avoir vu des images à caractère pornographique chez son père. Cela étant, il a considéré que, même si le prévenu avait visionné de tels films lorsque les enfants étaient chez lui, il n'avait pas eu l'intention de les leur montrer. Par ailleurs, si les enfants avaient adopté à deux reprises des comportements inadéquats et inappropriés, aucun élément du dossier ne permettait de retenir un lien de causalité entre l'attitude qu'aurait adoptée leur père et une potentielle mise en danger de leur développement. Pour le surplus, le SPMi n'avait pas jugé utile d'intervenir et le Tribunal n'avait pas suspendu le droit de visite. D.e. Le 28 août 2018, le SEASP a confirmé les conclusions de son précédent rapport. Il a exposé que les enfants se portaient bien et que les parents étaient compétents pour s'occuper d'eux au quotidien et que, d'un point de vue matériel, ils pourraient assumer une garde alternée. Ce mode de garde ne faisait cependant pas l'objet d'un projet commun des parents qui campaient chacun sur leurs positions et avaient systématiquement des versions contradictoires des divers incidents. A._ minimisait les problèmes et D._ les amplifiait. Ces contradictions mettaient en évidence des visions divergentes de la réalité et une persistante hostilité qui les amenait à employer souvent des mots " disqualifiants " ou insultants. Les parents avaient par ailleurs été invités sans succès à s'engager dans une médiation. La mise en place d'une garde alternée dans un contexte d'une telle méfiance et hostilité ne paraissait ainsi pas réaliste. Le SEASP a par ailleurs encouragé les parents à entreprendre un travail sur la coopération parentale. D.f. A._ a emménagé avec une nouvelle compagne et le fils de cette dernière en juin 2018. D.g. Par jugement du 31 octobre 2018, le Tribunal de première instance, statuant par voie de procédure simplifiée, a pour l'essentiel institué l'autorité parentale conjointe sur les enfants (ch. 1), attribué la garde de ceux-ci à la mère (ch. 2), réservé en faveur du père un large droit de visite à exercer tous les mercredis dès 18h00 jusqu'au jeudi matin à la reprise de l'école, un mercredi sur deux de 8h00 à 18h00 la semaine où il n'aura pas les enfants le week-end, un week-end sur deux, du vendredi soir après l'école au lundi matin à la reprise de l'école ainsi que durant la moitié des vacances scolaires et des jours fériés (ch. 3), réparti les vacances entre les parents (ch. 4) et fixé les modalités de contact avec l'autre parent pendant ces périodes (ch. 5), ordonné l'instauration d'une curatelle d'organisation et de surveillance des relations personnelles et condamné les parties à supporter par moitié chacune l'éventuel émolument lié à cette mesure (ch. 6 et 7) et invité les parents à entreprendre un travail de coparentalité à la Consultation psychothérapeutique pour familles et couples aux HUG (ch. 8). Il a par ailleurs condamné A._ à verser en mains de D._, par mois, d'avance et par enfant, allocations familiales non comprises, 570 fr. à titre de contribution à leur entretien (ch. 9) et 130 fr. à titre de contribution de prise en charge (ch. 10), dit que ces contributions seraient adaptées le 1er janvier de chaque année, la première fois en janvier 2020, à l'indice genevois des prix à la consommation, l'indice de référence étant celui du jour du jugement, dans la mesure toutefois où le revenu du débirentier devrait suivre l'évolution de cet indice (ch. 11). E. E.a. Le 5 décembre 2018, B._ et C._, représentés par leur mère, ont appelé de ce jugement. Ils ont conclu au maintien de l'autorité parentale exclusive de leur mère, à ce que le droit de visite réservé à leur père s'exerce, à défaut d'accord contraire, un week-end sur deux et du mercredi 18h00 au jeudi 8h00 ainsi que durant la moitié des vacances scolaires et à la condamnation de leur père à verser une contribution à leur entretien en mains de leur mère qu'ils ont chiffrée, dans leur réplique, allocations familiales non comprises, à, au minimum 1'600 fr. jusqu'à 10 ans, 1'800 fr. de 10 à 15 ans et 1'900 fr. de 15 à 18 ans, voire au-delà en cas d'études sérieuses et régulières, mais en tous les cas jusqu'à 25 ans, en faveur de C._ et à, au minimum, 1'500 fr. jusqu'à 6 ans, 1'600 fr. jusqu'à 10 ans, 1'800 fr. de 10 à 15 ans et 1'900 fr. de 15 à 18 ans, voire au-delà en cas d'études sérieuses et régulières, mais en tous les cas jusqu'à 25 ans, en faveur de B._. Le 6 décembre 2018, A._ a aussi interjeté appel. Il a conclu à l'instauration d'une garde partagée sur les enfants, à raison d'une semaine sur deux, à ce qu'il soit donné acte aux parties que les allocations familiales seraient versées à la mère et que les parents assumeraient chacun les frais d'entretien des enfants durant leur garde, lui-même s'engageant à prendre en charge les primes d'assurance-maladie de ces derniers. Chaque partie a proposé le rejet de l'appel de l'autre. E.b. Par arrêt du 10 septembre 2019, la Chambre civile de la Cour de justice du canton de Genève a annulé les chiffres 3, 4, 9 et 10 du dispositif du jugement de première instance et, statuant à nouveau, a réservé un large droit de visite au père devant s'exercer, à défaut d'accord contraire entre les parents, tous les mercredis de 18h00 jusqu'au jeudi matin à la reprise de l'école, un week-end sur deux du vendredi 18h00 au dimanche 18h00 ainsi que durant la moitié des vacances scolaires et des jours fériés, à raison de deux semaines consécutives au maximum. Elle a en outre condamné A._ à verser en mains de D._, par mois et d'avance, allocations familiales non comprises, à titre de contribution à l'entretien de C._, 1'200 fr. du 1er septembre 2019 au 29 février 2020, 900 fr. du 1er mars au 31 décembre 2020 et 1'100 fr. du 1er janvier 2021 jusqu'à sa majorité, voire au-delà en cas de formation ou d'études sérieuses et régulières et à titre de contribution à l'entretien de B._, 1'100 fr. du 1er septembre 2019 au 29 février 2020, 900 fr. du 1er mars 2020 au 30 novembre 2023, 1'100 fr. du 1er décembre 2023 au 31 août 2026, 900 fr. du 1er septembre 2026 au 30 novembre 2028 et 1'100 fr. du 1er décembre 2028 jusqu'à sa majorité, voire au-delà en cas de formation ou d'études sérieuses et régulières. Elle a confirmé le jugement attaqué pour le surplus et débouté les parties de toutes autres conclusions. F. Par mémoire mis à la poste le 22 octobre 2019, A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Il conclut principalement à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il demande subsidiairement sa réforme en ce sens que la garde sur les enfants s'exercera de manière alternée à raison d'une semaine sur deux, qu'il soit donné acte aux " parties " que les allocations familiales en 600 fr. seront versées aux intimés, qu'elles assumeront chacune durant leur garde des enfants les frais d'entretien et d'éducation de ceux-ci, lui-même s'engageant à prendre entièrement en charge leurs primes d'assurance maladie et que les " intimés " soient déboutés de " toutes autres ou contraires conclusions ". Tant le recourant que les intimés sollicitent le bénéfice de l'assistance judiciaire. Des réponses au fond n'ont pas été requises. G. Par ordonnance du 18 novembre 2019, le Président de la II e Cour de droit civil a accordé l'effet suspensif au recours pour les arriérés de contributions d'entretien dues jusqu'à la fin du mois précédant le dépôt de la requête d'effet suspensif, en l'occurrence jusqu'à la fin du mois de septembre 2019, à l'exclusion des montants d'entretien courants dus à partir du 1er octobre 2019. Par courrier du 3 décembre 2019, A._ a transmis au Tribunal fédéral l'acte de naissance de son fils né le 21 novembre 2019 de sa nouvelle relation.