Faits : A. Par jugement du 21 février 2019, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._, pour tentative d'escroquerie et incendie intentionnel, à une peine privative de liberté de 24 mois, avec sursis portant sur 18 mois durant trois ans. Il a en outre condamné B._, pour escroquerie, tentative d'escroquerie, complicité d'incendie intentionnel, faux dans les titres, séjour illégal et activité lucrative sans autorisation, à une peine privative de liberté de 20 mois, avec sursis portant sur 14 mois durant trois ans. B. Par jugement du 28 octobre 2019, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté les appels formés par A._ et par B._ contre ce jugement et a confirmé celui-ci. La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant des infractions encore contestées devant le Tribunal fédéral. B.a. A._ a créé la société C._ Sàrl, à D._, dont il est l'associé gérant, qui exploite un garage. A partir de 2012, B._ a travaillé pour le prénommé. B.b. Depuis le début de l'année 2014, A._ a entrepris des démarches en vue de vendre C._ Sàrl. A cette époque, plusieurs conflits opposaient le prénommé à diverses assurances et l'intéressé s'était séparé de deux collaborateurs qu'il n'avait pas remplacés. Par ailleurs, après avoir vainement tenté de mettre en place un service de dépannage, A._ était en train d'axer son activité sur l'achat et la vente de véhicules, tout en diminuant le travail d'atelier. Dans ce contexte, il a décidé d'organiser l'incendie des locaux de l'entreprise précitée, dans le but de toucher des prestations d'assurance. Afin de ne pas éveiller de soupçons à son encontre, la date de ce forfait a été fixée au 31 décembre 2014, durant les vacances annuelles de la carrosserie, lors desquelles l'intéressé devait se trouver en famille au Portugal. A._ a donc mandaté B._ et à tout le moins une autre personne non identifiée, afin de mettre son projet à exécution, non sans avoir, au préalable, entrepris diverses démarches préparatoires. Ainsi, les 2 octobre et 11 décembre 2014, A._ avait acquis, à deux reprises, dix bidons de xylène - un produit inflammable -, alors que son employé E._, qui s'occupait habituellement de ce type d'achat, en avait également acquis dix le 2 décembre 2014. Le 18 décembre 2014, veille de la fermeture annuelle de l'entreprise, A._ avait en outre acheminé dans sa carrosserie un camping-car dans le coffre duquel il avait placé dix bidons de xylène. B.c. Le 19 décembre 2014, A._ a déplacé un camping-car vers ses locaux de D._, après avoir placé dans ce véhicule trois bidons de xylène. Le solde des bidons a été disséminé en divers endroits de la carrosserie. Le prénommé a par ailleurs placé un maximum de véhicules - appartenant à la société - dans ses locaux. A._ et B._ y ont de surcroît acheminé, aux alentours du 19 décembre 2014, au moyen d'une dépanneuse, un véhicule appartenant à ce dernier. En définitive, 19 voitures - dont deux seulement appartenaient à des tiers - et quatre camping-cars étaient stationnés dans les locaux de la carrosserie de D._ au moment de sa fermeture, A._ et B._ ayant pris soin de laisser les fenêtres des véhicules ouvertes afin de faciliter la propagation du feu. A._ et B._ ont, par la suite, quitté le pays pour se rendre au Portugal. B.d. Le 31 décembre 2014, B._ - qui avait regagné la Suisse par avion le jour précédent - s'est rendu à la carrosserie de D._ pour procéder aux dernières opérations nécessaires à la commission du forfait et a désactivé l'alarme. Le prénommé a pris la route vers 19 h en direction du Portugal, où il est arrivé dans la soirée du 1er janvier 2015. Durant la soirée du 31 décembre 2014, une personne non identifiée, mandatée par A._, s'est rendue dans le garage de D._. Elle a répandu du xylène sur le sol d'un camping-car qui y était stationné, puis a bouté le feu à ce véhicule. Peu après minuit, un tiers, ayant aperçu de la fumée et des flammes à l'intérieur des locaux, a prévenu la centrale des pompiers. Le camping-car incendié a été entièrement calciné, tandis qu'un autre se trouvant à proximité a également été atteint de manière importante par les flammes. Les autres véhicules ont présenté des dégâts provoqués par la chaleur dégagée. Dans le bâtiment, des dégâts ont aussi été constatés. L'épouse de A._ a reçu une alarme sur son téléphone portable à 23 h 22, heure du Portugal. La police a par la suite cherché à joindre le prénommé à plusieurs reprises, sans succès. Le 12 janvier 2015, A._ a annoncé le sinistre à son assureur. Le 16 février 2015, il a en outre annoncé le sinistre concernant le véhicule de B._. B.e. Dans le cadre de l'instruction, une expertise a été confiée à l'Ecole des sciences criminelles de l'Université de Lausanne. Dans un rapport du 20 juillet 2015, les experts ont indiqué que la zone d'origine de l'incendie était localisée dans la partie avant du camping-car qui était la proie des flammes lorsque les pompiers étaient intervenus dans le bâtiment. Ils n'ont cependant pas écarté l'hypothèse de l'existence d'un second foyer, à l'intérieur du coffre arrière contenant des bidons de xylène. Les experts n'ont pas identifié de problème électrique à l'intérieur du véhicule, qui aurait pu expliquer l'incendie. Ils ont également écarté tout événement fortuit comme cause du sinistre. Un accélérateur avait été répandu à l'intérieur du camping-car ayant pris feu. Les différentes voies d'accès à la carrosserie étaient verrouillées au moment de l'incendie et aucune trace d'effraction n'avait été relevée. Les experts ont conclu à une intervention humaine délibérée comme cause du sinistre. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 28 octobre 2019 (6B_41/2020), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. B._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 28 octobre 2019 (6B_42/2020), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention de complicité d'incendie intentionnel et qu'il est condamné à une peine pécuniaire avec sursis. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.