Faits : A. Par jugement du 12 mars 2018, la Juge pénale du Tribunal de première instance de la République et canton du Jura a condamné A._, pour infractions aux art. 186 de la loi fédérale sur l'impôt fédéral direct (LIFD; RS 642.11) et 209 de la loi jurassienne d'impôt (LI/JU; RS/JU 641.11), ainsi que pour violation d'une obligation d'entretien, à une peine pécuniaire de 270 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis durant deux ans, peine partiellement complémentaire à celle prononcée contre lui le 23 avril 2008, ainsi qu'à une amende de 1'500 francs. Elle a par ailleurs condamné B._, pour infractions aux art. 186 LIFD et 209 LI/JU, à une peine pécuniaire de 180 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis durant deux ans, peine complémentaire à celles prononcées contre lui les 10 février 2010 et 22 février 2016, ainsi qu'à une amende de 1'000 francs. B. Par jugement du 10 mai 2019, la Cour pénale du Tribunal cantonal jurassien a rejeté les appels formés par A._ et B._ contre ce jugement. La cour cantonale a retenu les faits suivants concernant les infractions encore litigieuses devant le Tribunal fédéral. B.a. A._ et son frère B._ ont été, jusqu'à la fin de l'année 2003, copropriétaires d'une exploitation agricole dans laquelle ils élevaient, abattaient et vendaient du bétail. B._ s'occupait plus particulièrement de l'élevage, tandis que A._ se consacrait à l'abattage et à la vente d'animaux. L'activité de boucherie s'étendait également à l'abattage d'animaux acquis auprès de tiers et à la vente de cette viande, à l'abattage d'animaux pour des tiers ainsi qu'à la vente de viande achetée auprès de grossistes. Depuis 2004, B._ est le seul propriétaire de l'exploitation, tandis que A._ y travaille comme salarié. Ce dernier a néanmoins continué, malgré la réorganisation de 2004, à assurer la gestion administrative de l'exploitation agricole. B.b. Les deux prénommés ont, pour les périodes fiscales 2002 et 2003, ainsi que pour les périodes fiscales 2005 et 2007 s'agissant de B._, déclaré aux autorités fiscales des revenus inférieurs à ceux effectivement réalisés dans leur exploitation agricole. Pour ce faire, ils ont remis aux autorités fiscales des comptes annuels faisant état de gains nettement inférieurs à ceux effectivement obtenus. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 10 mai 2019 (6B_955/2019), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté s'agissant des infractions aux art. 186 LIFD et 209 LI/JU, et qu'une indemnité de 23'253 fr. 90 lui est allouée pour ses dépens. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. B._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 10 mai 2019 (6B_965/2019), en concluant, avec suite de frais et dépens, à ce qu'il soit constaté que son droit d'être entendu - en particulier la maxime d'accusation - a été violé et à ce que la cause soit renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il conclut simultanément à son acquittement. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.