Faits : A. Par jugement du 24 septembre 2019, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a condamné A._ pour infraction à la loi fédérale sur l'assurance-vieillesse et survivants (LAVS; RS 831.10), l'a exempté de peine mais l'a condamné à payer les frais de procédure. B. Par arrêt du 17 février 2020, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement et a confirmé celui-ci. La cour cantonale a retenu les faits suivants. B.a. A._ est administrateur secrétaire, avec signature individuelle, de B._ SA, inscrite au Registre du commerce le 14 février 2011, dont le siège se trouve à Genève depuis le 29 mai 2012. L'Office cantonal des assurances sociales (ci-après : OCAS) lui a adressé tous les courriers et actes qui suivent à son siège genevois. B.b. Le 18 février 2011, l'OCAS a envoyé à B._ SA le formulaire à remplir pour son affiliation à une caisse de compensation. Aucune suite n'a été donnée à cette demande, malgré quatre relances. Il était mentionné dans ces envois que le questionnaire devait être renvoyé à l'OCAS même en l'absence de personnel ou d'administrateur rémunéré. Le 31 mars 2014, l'OCAS a notifié à B._ SA une amende d'ordre de 100 fr., en application de l'art. 91 LAVS. Il s'agit du seul envoi fait en recommandé. Ensuite de nouveaux rappels puis d'une sommation en février 2015, B._ SA a été affiliée d'office, en qualité d'employeur, par décision de l'OCAS du 25 juillet 2016, avec effet rétroactif au 1er février 2011. Cette décision n'a fait l'objet d'aucune opposition. B.c. Le 25 juillet 2016, l'OCAS a adressé à B._ SA cinq factures de 100 fr. chacune à titre d'émoluments concernant les années 2011 à 2015. B.d. Par courrier du 7 mars 2017, l'OCAS a sommé B._ SA de lui faire parvenir l'attestation de salaires pour l'année 2016. En l'absence de réponse dans le délai imparti, l'OCAS lui a infligé - le 9 juin 2017 - une amende d'ordre de 250 fr. en application de l'art. 91 LAVS et a attiré son attention sur les conséquences pénales d'un refus de transmettre les informations demandées. B._ SA n'a pas donné suite au courrier de l'OCAS du 1er septembre 2017 qui lui fixait un nouveau délai avant dénonciation pénale. B.e. Le 9 novembre 2017, l'OCAS a déposé plainte à l'encontre de A._, administrateur de la société. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 17 février 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. D. Invités à se déterminer sur le grief concernant la violation de l'art. 88 al. 1 LAVS, la cour cantonale s'est référée à l'arrêt attaqué, tandis que le ministère public a conclu au rejet du recours. A._ a répondu à ces observations.