Faits : A. Par arrêt du 22 octobre 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de X._ contre l'ordonnance de non-entrée en matière rendue le 18 août 2016 sur sa plainte contre un agent du corps de police "xxx" pour violation de domicile et contrainte prétendument commises le 11 juillet 2016 après que celui-ci a interpellé celui-là, qui venait de garer son scooter sur une propriété privée. B. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal dont il requiert l'annulation. Il conclut à l'ouverture d'une instruction pénale, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. La cour cantonale et le ministère public ont renoncé à se déterminer.