Faits : A. Par jugement du 25 janvier 2018, le Juge III du district de Sion a condamné A._, pour infractions aux art. 16 al. 1, 17 al. 2 et 18 cum 21 de l'ordonnance sur la durée du travail et du repos des conducteurs professionnels de véhicules automobiles (OTR 1; RS 822.221), à une amende de 1'000 francs. B. Par jugement du 4 mai 2020, la Cour pénale I du Tribunal cantonal du canton du Valais a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement et a condamné celle-ci, pour infractions aux art. 16 al. 1, 17 al. 2 et 18 cum 21 al. 4 OTR 1. La cour cantonale a retenu les faits suivants. B.a. A._ est devenue co-présidente du conseil d'administration de la société B._ SA en septembre 2012, conjointement avec C._. Elle disposait alors d'un droit de signature collective à deux. A la suite de tensions entre les précités et d'une procédure judiciaire, l'intéressée a été nommée, le 27 février 2015, présidente du conseil d'administration de B._ SA, avec signature individuelle. Durant la période du 31 août au 29 septembre 2015, B._ SA disposait de trois chauffeurs engagés pour une durée indéterminée, soit D._, E._ et F._, ainsi que d'un chauffeur engagé de fin août 2015 à décembre 2015 - G._ - afin de remplacer le chauffeur H._, alors en arrêt de travail à la suite d'un accident. B.b. Par décisions du 10 juillet 2015, B._ SA a été dispensée de tenir le registre de la durée du travail, de la conduite et du repos concernant les conducteurs D._, E._, F._ et H._. Ces dispenses constituaient des titres personnels et non transmissibles. Aucune dispense n'a été octroyée en faveur de G._. B.c. B._ SA est notamment détentrice des véhicules immatriculés VS vvv, www, xxx, yyy et zzz. Avant janvier 2016, aucune directive relative au respect de l'horaire de travail par les chauffeurs n'existait au sein de l'entreprise. Durant la période du 31 août au 29 septembre 2015, il n'y avait pas d'horaire fixe ni de contrôle. B.d. B._ SA n'a pas été en mesure de fournir au Service de protection des travailleurs et des relations du travail (ci-après : SPT) les données numériques de la carte de conducteur de G._ pour la période du 31 août au 29 septembre 2015. A._ n'a pas remis les disques d'enregistrement concernant deux kilomètres parcourus par D._ au volant du véhicule VS xxx. B._ SA n'a pas tenu le registre de la durée du travail, de la conduite et du repos pour la période du 31 août au 27 septembre 2015. Elle n'a pas inscrit dans un registre la durée journalière de conduite de G._, le temps de travail hebdomadaire de son chauffeur et la moyenne actuelle de celui-ci, pas plus que son temps de disponibilité ou ses temps de repos journaliers et hebdomadaires. B.e. Le 12 septembre 2015, le chauffeur E._ a indiqué une date erronée sur le disque d'enregistrement qu'il a utilisé au volant du véhicule VS xxx. Durant la période de contrôle, soit du 31 août au 29 septembre 2015, G._ a, la plupart du temps, inscrit son prénom de manière incomplète et n'a pas noté l'année sur des disques d'enregistrement. Toujours durant la même période, D._, E._, F._ et G._ n'ont souvent pas saisi le lieu du début ou de la fin de l'activité professionnelle dans le tachygraphe. A plusieurs reprises, les chauffeurs de B._ SA n'ont pas pu présenter à l'autorité d'exécution leur carte de conducteur ou leur disque d'enregistrement. B.f. Les 1er, 17, 18, 22 et 23 septembre 2015, D._ a laissé sa carte de conducteur insérée dans le tachygraphe du véhicule VS yyy pendant qu'il utilisait le véhicule VS xxx. Le 29 septembre 2015, il a laissé le disque d'enregistrement dans le tachygraphe du véhicule VS xxx pendant qu'il utilisait le véhicule VS yyy. Les 21, 23 et 24 septembre 2015, G._ a laissé sa carte de conducteur insérée dans le tachygraphe du véhicule VS www pendant qu'il utilisait le véhicule VS vvv. Le 22 septembre 2015, il a laissé sa carte de conducteur insérée dans le tachygraphe du véhicule VS www pendant qu'il utilisait le véhicule VS xxx et a laissé le disque d'enregistrement dans le tachygraphe du véhicule VS xxx pendant qu'il utilisait le véhicule VS www. D._ et G._ n'ont pas tenu ni remis de livret indiquant la durée de leur travail lorsqu'ils n'étaient pas en mesure de la prouver par d'autres moyens de contrôle tels que les disques d'enregistrement du tachygraphe ou la carte de conducteur. B.g. A plusieurs reprises en septembre 2015, le véhicule VS zzz a été conduit sans qu'une carte appropriée soit insérée dans le tachygraphe. II en va de même s'agissant du véhicule VS yyy. B.h. Durant la période concernée, D._, E._, F._ et G._ ont procédé à une mauvaise commutation du tachygraphe, respectivement n'ont pas correctement inscrit ou saisi leur activité professionnelle. Le SPT a décelé de nombreuses erreurs à cet égard. B.i. L'examen des disques d'enregistrement et des données numériques a révélé que D._, le 28 septembre 2015, et G._, les 2, 4 et 25 septembre 2015, n'avaient pas effectué de pause après une durée de travail de 6 heures, ou de pause suffisante par rapport à la durée du temps journalier. De plus, D._, le 10 septembre 2015, et G._, les 23 et 25 septembre 2015, n'avaient pas pris de pause d'au moins 45 minutes ou une pause d'au moins 15 minutes, suivie d'une autre d'au moins 30 minutes après 4 heures et demie de conduite. B.j. Depuis janvier 2016, B._ SA a pris des mesures afin de vérifier le temps de conduite et d'arrêt de chaque véhicule. Un règlement du personnel a notamment été rédigé et signé par les collaborateurs. Dès le 1er septembre 2016, un système de timbrage a été installé au sein de l'entreprise pour tous les employés. Un système permet également d'enregistrer les données des tachygraphes et transmet un courrier électronique d'alerte à B._ SA lorsqu'une donnée n'a pas pu être correctement enregistrée. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 4 mai 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'elle est acquittée et, subsidiairement, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. D. Invités à se déterminer concernant le grief de violation de l'art. 21 al. 4 OTR 1 et des art. 344 et 391 al. 2 CPP, le Service de la circulation routière et de la navi gation du canton du Valais a présenté quelques observations, tandis que la cour cantonale a conclu au rejet du recours. A._ a encore répondu à ces déterminations.