Faits : A. Par transfert de bail, D._ et C._ sont devenus les locataires (ainsi désignés ci-après), dès le 1 er janvier 2000, d'une arcade de 16 m 2 sise rue..., à Z._; les locaux sont affectés à un salon de coiffure. Selon le contrat, l'arcade a "pour dépendances individuelles celles que comportent les locaux" (art. 1); il est également précisé que "l'ancienne machine à laver le linge est cédée à bien plaire et gratuitement aux locataires" et que "la jouissance, aussi bien que l'entretien lui (sic) en incombent dès lors totalement" (art. 28). Le salon de coiffure possède une porte d'entrée qui donne dans le hall de l'immeuble; de l'autre côté du hall, se trouve la buanderie qui abrite un petit local (ou dépôt) et un WC. Le procès-verbal d'état des lieux d'entrée du 23 décembre 1999 mentionne l'existence d'un WC séparé et d'un dépôt, dont les clés ont été remises aux locataires. A._ et B._ ont acquis l'immeuble de la rue de... en juillet 2015, succédant à X._ qui en était propriétaire depuis octobre 2003. A la suite d'une plainte de quatre habitants de l'immeuble, B._ a exigé des locataires qu'ils débarrassent de leurs affaires la buanderie et le dépôt. Les locataires ont opposé une fin de non-recevoir, considérant que ces pièces faisaient partie des locaux loués. B. B.a. Par requête de mesures superprovisionnelles et provisionnelles du 6 août 2015, les locataires ont demandé au Tribunal des baux et loyers du canton de Genève de faire interdiction à B._ de procéder à l'évacuation de la buanderie, du WC et du local, ainsi que de modifier d'une quelconque manière la situation actuelle de la buanderie, sous menace de l'art. 292 CP. Par ordonnance du même jour, le tribunal a prononcé les mesures superprovisionnelles réclamées. Par ordonnance du 18 août 2015 sur mesures provisionnelles, le tribunal a précisé que la partie bailleresse était constituée de B._ et A._, tous deux défendeurs; il a fait interdiction aux bailleurs de procéder à l'évacuation de la buanderie, de son WC et du local qui y est inclus ou de modifier d'une quelconque façon la situation actuelle, sous menace des peines prévues à l'art. 292 CP; un délai de 30 jours était imparti aux locataires pour le dépôt d'une demande en validation des mesures provisionnelles. B.b. Le 15 septembre 2015, D._ et C._ ont déposé une action tendant à faire constater que le bail, portant sur l'arcade commerciale, comprend également la jouissance exclusive de la buanderie, de son WC et du local qui y est inclus. Ils demandaient en outre au tribunal qu'il fasse interdiction aux bailleurs de procéder à l'évacuation de la buanderie, de son WC et du local qui y est inclus et de modifier d'une quelconque manière la situation actuelle de la buanderie, de son WC et du local qui y est inclus, sous menace de l'art. 292 CP, et qu'il dise que pour toute violation de ces interdictions, les bailleurs seront condamnés à une amende d'ordre de 5'000 fr. B._ et A._ ont conclu à l'annulation des ordonnances des 6 et 18 août 2015 et à la constatation que le bail liant les parties ne comprend pas la jouissance exclusive de la buanderie, du WC et du local qui y est inclus. Par ailleurs, ils ont pris des conclusions reconventionnelles, tendant à ce que le tribunal ordonne aux locataires de procéder à l'évacuation de la buanderie, du WC et du local qui y est inclus de tout objet ou meuble leur appartenant dans un délai de 5 jours à compter du prononcé du jugement, à ce qu'il dise qu'en cas de violation de cette obligation, les locataires seront condamnés solidairement au paiement d'une astreinte de 500 fr. par jour de retard et à une amende de 10'000 fr. et, en toute hypothèse, à ce qu'il autorise les bailleurs à procéder à l'évacuation de la buanderie, du WC et du local qui y est inclus de tout objet ou meuble appartenant aux locataires. Par jugement du 19 mai 2016, le Tribunal des baux et loyers a constaté que le contrat de bail liant les parties comprend la jouissance exclusive du WC et du dépôt situés dans la buanderie ainsi que la jouissance commune de la buanderie; les parties ont été déboutées de toutes autres conclusions. Statuant le 12 décembre 2016 sur appel de B._ et A._, la Chambre des baux et loyers de la Cour de justice du canton de Genève a confirmé le jugement de première instance. C. A._ et B._ interjettent un recours en matière civile. Principalement, ils demandent au Tribunal fédéral de dire que le bail les liant à D._ et C._ ne comprend pas la jouissance exclusive de la buanderie, du WC et du local qui y est inclus; ils reprennent par ailleurs leurs conclusions reconventionnelles. A titre subsidiaire, les recourants concluent au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. D._ et C._ concluent à l'irrecevabilité, subsidiairement au rejet du recours. Les recourants ont déposé des observations complémentaires. Pour sa part, la cour cantonale se réfère aux considérants de son arrêt.