Faits : A. Par jugement du 15 janvier 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a condamné A._ pour actes d'ordre sexuel avec des enfants, actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance et contravention à la LStup, a révoqué les sursis qui lui avaient été accordés les 5 octobre 2018 et 29 janvier 2019, et a condamné le prénommé à une peine privative de liberté d'ensemble de 23 mois et 7 jours, ainsi qu'à une amende de 200 francs. Il a en outre ordonné l'exécution de la privation de liberté de 75 jours au sens du droit pénal des mineurs, prononcée le 5 octobre 2018, ainsi que l'expulsion de A._ du territoire suisse pour une durée de huit ans. B. Par jugement du 19 mai 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement. La cour cantonale a retenu les faits suivants. B.a. A._ est né en 2000 en République démocratique du Congo, pays dont il a la nationalité. Il bénéficie en Suisse d'une autorisation d'établissement. Il est venu en Suisse à l'âge de 8 ans afin d'y rejoindre sa mère. Il n'a pas suivi de formation au terme de sa scolarité obligatoire, mais a bénéficié de mesures de transition pour mineur puis pour adulte et a émargé à l'aide sociale. Il a également travaillé comme intérimaire. Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2018, pour agression, ainsi que d'une condamnation, en 2019, pour délit contre la législation fédérale sur les armes. A._ a été interpellé le 29 mars 2019. Il est détenu à la prison de B._ depuis le 11 avril 2019. Il y a fait l'objet de quatre sanctions disciplinaires durant l'année 2019. B.b. Depuis sa majorité et jusqu'à son appréhension, A._ a consommé du cannabis, à raison de deux fois par semaine en moyenne. B.c. A C._, le 7 mars 2019, D._ a invité E._ à se rendre avec lui dans un appartement, composé de deux chambres et d'un salon. Sur place, la prénommée a constaté que deux hommes étaient présents, A._ et F._. D._ a proposé à E._ d'aller dans une chambre, mais celle-ci a refusé. A._ a formulé la même demande, sans succès. Finalement, il a tiré E._ par le bras et l'a entraînée dans la chambre. Dans cette pièce, il l'a serrée dans ses bras et l'a embrassée dans le cou, mais E._ l'a repoussé. Cette dernière lui a déclaré qu'elle avait 15 ans, ce à quoi l'intéressé a répondu que cela ne constituait pas un problème. A._ a ensuite poussé E._ contre le mur et s'est frotté contre elle, de manière à ce que celle-ci pût sentir son sexe en érection contre ses parties intimes. E._ l'a repoussé, mais A._ l'a saisie au cou et l'a poussée à nouveau contre le mur afin de se frotter contre elle. L'intéressé lui a touché les fesses, les hanches, le sexe par-dessus les vêtements ainsi que les seins, par-dessus son soutien-gorge. Pendant qu'il agissait, A._ a notamment demandé à E._ si elle était certaine de ne pas vouloir voir son "Gogo". Comme E._ voulait fumer une cigarette, les deux intéressés sont ensuite retournés au salon. A cet endroit, les trois hommes présents ont insisté pour que la prénommée fumât du cannabis, en précisant de quelle substance il s'agissait. Après avoir tout d'abord refusé, E._ a fini par accepter et a tiré à sept reprises sur le joint. Rapidement, elle s'est sentie mal en raison des effets du cannabis. A._ est revenu vers E._ et a mis son bras autour de son épaule pour l'emmener à nouveau dans la chambre. Dans cette pièce, profitant de l'état de la prénommée, il s'est fait plus insistant. II l'a derechef saisie à la gorge, l'a poussée contre le mur et s'est frotté contre elle. II a essayé de la mordre et lui a touché les seins et les fesses, en essayant de passer la main sous les vêtements. E._ n'était pas capable de résister. A._ s'est également couché sur le lit et a essayé de l'attirer sur lui. La prénommée n'arrivait pas à dire quoi que ce fût, mais l'a néanmoins repoussé. Comme l'intéressée ne se sentait pas bien, elle a quitté la chambre pour gagner la salle de bain et s'assoir sur les toilettes. A cet endroit, D._ l'a filmée et a menacé de poster la vidéo sur "Snapchat" si elle parlait. Après un moment, E._ s'est levée. A._ et D._ l'ont alors amenée au salon et l'ont assise sur le canapé. Tous riaient, en raison des effets du cannabis. A._ et D._ ont mis de l'eau sur le visage et sur le t-shirt - au niveau de la poitrine - de E._, afin de réveiller celle-ci. Ils ont également joué avec ses seins. Les deux intéressés ont baissé leur pantalon, en conservant leur caleçon, bougeant leurs fesses devant la prénommée. En raison de son état, E._ n'avait pas la force de se défendre et n'arrivait pas à réagir, mais elle rigolait. Un peu plus tard, alors que A._ et F._ étaient sortis pour chercher à manger, D._ a profité d'entraîner E._ dans la deuxième chambre. A cet endroit, il s'est frotté contre elle et l'a touchée partout. Il l'a ensuite assise sur le lit, a baissé son caleçon et sorti son pénis, qu'il a frotté sur le visage de la prénommée. Lorsque E._ a tenté de l'éviter, l'intéressé l'a tenue et a ouvert sa bouche afin d'y introduire son sexe. D._ lui a en outre pris la main et l'a posée sur son pénis pour que E._ le masturbe. Il a également essayé de déshabiller cette dernière en soulevant son pullover, puis en descendant la braguette de son pantalon. E._ est parvenue à le repousser. D._ l'a laissée seule lorsque ses acolytes sont revenus. Tandis que E._ se trouvait toujours dans la chambre, A._ et D._ l'ont rejointe. Ils ont baissé leur pantalon et leur caleçon, ont sorti leur sexe en érection et ont tenté de mettre ces membres dans la bouche de la prénommée. Ils ne l'ont finalement pas fait, étant vraisemblablement gênés. A._ a filmé E._, avec son téléphone portable, alors que D._ touchait ses seins et ses fesses, ce dernier ayant procédé de même. Les deux hommes ont essayé de baisser le pantalon de E._, sans succès car celle-ci bougeait continuellement. D._ a ensuite quitté la chambre. A._ a reconduit E._ dans la première chambre et l'a poussée sur le lit. Il lui a baissé le pantalon jusqu'aux genoux. L'intéressée a essayé de se revêtir, ce à quoi elle est finalement parvenue. A._ s'est couché sur elle et s'est frotté contre son vagin, E._ ayant pu sentir que le sexe du prénommé se trouvait en érection. A._ l'a mordue dans le cou et au niveau des seins, par-dessus les habits, en lui tenant les bras au-dessus de la tête. A._ a aussi introduit son sexe dans la bouche de l'intéressée. Après ces événements, A._ et D._ ont cessé de commettre des actes de ce type à l'encontre de E._. Cette dernière a, à plusieurs reprises, tenté de quitter l'appartement, mais les prénommés l'en ont tout d'abord empêchée - en raison de son état - avant de la laisser partir. Les intéressés ont dû aider E._ à descendre les escaliers. Ils ont menacé de lui causer du tort et de publier les vidéos prises si la prénommée parlait de ce qui s'était produit. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 19 mai 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est libéré des chefs de prévention d'actes d'ordre sexuel avec des enfants et d'actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance, qu'il est condamné, pour contravention à la LStup, à une amende de 200 fr., que les sursis qui lui avaient été accordés les 5 octobre 2018 et 29 janvier 2019 ne sont pas révoqués, que son expulsion du territoire suisse n'est pas ordonnée, et qu'une indemnité de 100'000 fr. lui est allouée. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.