Faits : A. La communauté héréditaire A._ est propriétaire de la parcelle n o 1012 de la commune de Lausanne. D'une surface de 648 m 2, ce bien-fonds supporte un bâtiment d'habitation (villa individuelle) d'une superficie de 130 m 2, le solde de la parcelle étant en nature place-jardin. Bordé au nord-est par l'avenue de la Chablière et au nord-ouest par le chemin du Chasseron, il est colloqué en zone mixte de forte densité régie par les art. 104 ss du règlement du plan général d'affectation approuvé par le département compétent le 4 mai 2006 (ci-après: RPGA). La parcelle s'intègre dans le périmètre 54 de la ville de Lausanne qui figure à l'inventaire fédéral des sites construits d'importance nationale à protéger en Suisse (ci-après: ISOS). La catégorie d'inventaire "B/C" et l'objectif de sauvegarde "C" sont attribués à ce périmètre 54. B. La parcelle n o 1012 est grevée de la servitude "Genre et hauteur des constructions", à laquelle la communauté héréditaire a obtenu la renonciation par les propriétaires des différents fonds dominants, dont la commune de Lausanne, moyennant versement d'une indemnité et à la condition qu'un permis de construire définitif et exécutoire soit délivré. A cet effet, une convention de renonciation partielle à cette servitude a été établie les 27 novembre 2014 et 16 janvier 2015 avec les propriétaires des fonds dominants. Avant cela, la Commission immobilière de la commune de Lausanne a écrit à la communauté héréditaire le 27 novembre 2013 au sujet des possibilités constructibles de dite parcelle, avec ou sans la servitude en cause. C. Le 25 avril 2016, la société B._, promettante-acquéreur de la parcelle n o 1012, a déposé une demande de permis de construire portant sur la démolition de la villa individuelle qui s'y trouve et la construction d'un immeuble d'habitation de dix-sept logements, avec panneaux solaires photovoltaïques en toiture et dix places de parc à l'intérieur. Le projet comporte, sous la corniche, un rez-de-chaussée avec quatre étages à façades verticales, puis un étage à façades obliques avec lucarnes ("brisis") ainsi qu'un attique avec façades verticales, ce qui correspond à sept niveaux; la hauteur prévue à la corniche est de 14.50 mètres et l'acrotère doit se situer à 20.34 mètres. Plusieurs oppositions ont été déposées contre ce projet. Le 24 juin 2016, la Centrale des autorisations CAMAC a rendu sa synthèse dont il ressort que toutes les autorisations spéciales requises ont été délivrées par les autorités cantonales compétentes. Par décision du 7 mars 2017, la Municipalité de Lausanne a refusé de délivrer le permis de construire sollicité pour des motifs liés à l'esthétique et à l'intégration du bâtiment projeté. D. Par acte commun du 6 avril 2017, la communauté héréditaire et B._ ont recouru devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois contre cette décision. Après avoir procédé à une audience d'inspection locale le 3 mai 2018, le Tribunal cantonal a rejeté le recours précité et confirmé la décision municipale du 7 mars 2017 par arrêt du 14 juin 2018, sans examiner les autres griefs soulevés par les opposants à l'encontre du projet litigieux. En substance, il a considéré que l'appréciation de la municipalité, selon laquelle le bâtiment envisagé constituait un exemple de densification trop brutale, devait être confirmée. Compte tenu en particulier de la présence - dans les abords immédiats de la parcelle litigieuse - de bâtiments de dimension plus modestes que le projet envisagé, l'autorité précédente a conclu que la municipalité n'avait pas excédé son large pouvoir d'appréciation en refusant de délivrer le permis de construire pour défaut d'intégration du projet dans l'environnement bâti proche. E. La communauté héréditaire et la société B._ interjettent un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre cet arrêt et concluent, avec suite de frais et dépens, à l'admission du recours (I), principalement, à la réforme de l'arrêt du 14 juin 2018, à savoir que la décision du 7 mars 2017 de la municipalité est modifiée en ce sens que le permis de construire relatif au projet de la communauté héréditaire - promis-vendu à la société B._ - est accordé et, subsidiairement, à l'annulation de dite décision (II). Subsidiairement, il demande l'annulation de l'arrêt du 14 juin 2018 (III). Invité à se prononcer, le Tribunal cantonal y a renoncé, tout en se référant aux considérants de son arrêt. Les intimées E._ et G._ se sont prononcées dans le sens d'un rejet du projet. C._, D._ et F._ ne se sont pas déterminés. La Municipalité de Lausanne et les autres opposants, par le biais de leur conseil, ont conclu, avec suite de frais et dépens, au rejet du recours.