Faits : A. B._, domiciliée à C._ (France), en qualité d'employée, et A._SA, sise à D._, en qualité d'employeur, ont été liées par un contrat de travail. Le 24 janvier 2020, l'avocat David Parisod a adressé à A._SA un courrier par lequel il l'informait avoir été consulté et constitué avocat par B._, lui remettait la procuration établie en sa faveur et la priait " dès lors de [lui] adresser désormais directement tout envoi destiné à [sa] mandante ". Par cette procuration, B._ donnait mandat à Me Parisod, " aux fins de la représenter et d ' agir en son nom pour défendre ses intérêts dans le cadre du litige l' opposant à A._SA ". La procuration comportait notamment le pouvoir de représenter la mandante valablement devant toutes juridictions ainsi qu'auprès des autorités de poursuite et des administrations. B. B.a. Le 14 février 2020, A._SA a adressé à l'Office des poursuites du district de Lausanne (ci-après: l'Office), une réquisition de poursuite contre " Madame B._ c/o Maître David Parisod (...) 1002 Lausanne ", portant sur une " créance selon l' art. 337d CO " de 3'000 fr., plus intérêts à 5% l'an dès le 24 janvier 2020. A titre d'observations, elle a indiqué que la débitrice " éli[sai]t un domicile de la poursuite " en l'étude de son avocat. Donnant suite à cette réquisition, l'Office a établi un commandement de payer dans la poursuite n° x'xxx'xxx et l'a notifié à B._ par l'intermédiaire de son avocat, qui a formé opposition totale. B.b. Le 27 février 2020, B._ a déposé une plainte au sens de l'art. 17 LP auprès de la Présidente du Tribunal d'arrondissement de Lausanne (ci-après: la Présidente), autorité inférieure de surveillance, concluant à ce que le commandement de payer précité soit déclaré nul, annulé ou de nul effet et à ce qu'ordre soit donné à l'Office d'annuler purement et simplement la poursuite n° x'xxx'xxx. Elle faisait valoir que le for de la poursuite n'était pas à Lausanne, dès lors qu'elle n'y était pas domiciliée et qu'elle n'avait pas élu domicile en l'étude de son avocat, et que les actes de poursuite devaient lui être adressés à son domicile, à C._ (France). B.c. Par décision adressée aux parties le 29 mai 2020, la Présidente a admis la plainte et a dit que le commandement de payer était annulé. Elle a notamment considéré que la lettre du 24 janvier 2020 de l'avocat de la plaignante valait élection de domicile s'agissant du litige qui divisait celle-ci d'avec son employeur. Cette lettre et la procuration donnée à l'avocat ne valaient pas pour autant élection de for de poursuite, ni élection de domicile pour la notification des actes de poursuite, dès lors qu 'elles ne précisaient pas que les actes de poursuite pouvaient être notifiés à l'avocat. B.d. Par arrêt du 28 août 2020, expédié le 4 septembre 2020, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal du canton de Vaud, autorité supérieure de surveillance, a rejeté le recours formé par A._SA et confirmé la décision attaquée. C. Par acte posté le 8 septembre 2020, A._SA exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 28 août 2020, avec requête d'effet suspensif. Elle conclut principalement à son annulation et à sa réforme en ce sens que la plainte formée par B._ soit rejetée et qu'il soit dit que le commandement de payer notifié dans le cadre de la poursuite n° x'xxx'xxx ne doit pas être annulé. Subsidiairement, elle sollicite le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Des déterminations sur le fond n'ont pas été requises. D. Par ordonnance présidentielle du 29 septembre 2020, l'effet suspensif a été attribué au recours.