Faits : A. A._, née en 1974, mère de quatre enfants nés entre 1998 et 2012, a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 7 juillet 2010. A la suite de mesures d'instruction qui ont permis d'établir que l'assurée souffrait d'un trouble affectif bipolaire à l'origine d'une incapacité totale de travailler depuis le 17 septembre 2000, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) lui a reconnu le droit à une rente entière d'invalidité dès le 1er janvier 2011 (décision du 10 juin 2013). Le 6 novembre 2015, A._ a requis une allocation pour impotent. Sous la rubrique "Accompagnement permettant de faire face aux nécessités de la vie", elle précisait avoir besoin d'une aide au ménage, d'une aide administrative, ainsi que d'une aide pour se rendre à ses rendez-vous à l'extérieur et pour entretenir des contacts sociaux. L'office AI a recueilli des renseignements auprès des médecins traitants de l'assurée (rapports des docteurs B._, spécialiste en médecine interne générale, du 2 décembre 2015, et C._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, des 15 septembre et 3 décembre 2015) et diligenté une enquête à domicile (rapport du 17 mai 2016). Il a ensuite soumis ces informations au Service médical régional (SMR) qui, contrairement aux médecins traitants et à l'enquêtrice, n'a pas retenu l'existence d'un besoin d'accompagnement pour faire face aux nécessités de la vie, estimant que celui-ci n'avait pas un caractère régulier et actuel, mais plutôt préventif (avis du docteur D._, médecin praticien, du 14 juillet 2016). Sur cette base, l'administration a rejeté la demande de A._ (décision du 26 septembre 2016). B. Statuant le 18 juillet 2017 sur le recours formé par A._ contre cette décision, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, l'a admis. Il a annulé la décision du 26 septembre 2016 et reconnu à l'assurée le droit à une allocation pour impotent de degré faible dès le 1er juin 2016. C. L'office AI interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la confirmation de sa décision du 26 septembre 2016 et sollicite l'attribution de l'effet suspensif au recours. L'intimée conclut au rejet du recours et requiert l'octroi de l'assistance judiciaire, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) a renoncé à se déterminer.