Faits : A. Par jugement du 5 novembre 2015, le Tribunal de police du Littoral et du Val-de-Travers a condamné A._, pour infractions à la LCR et contraventions à la LStup, à une peine privative de liberté de neuf mois ainsi qu'à une amende de 1'000 francs. Il a ordonné la confiscation et la réalisation des véhicules B._ châssis no xxx, C._, C._ châssis no yyy et D._ séquestrés en cours d'enquête et a dit que le solde du produit de la réalisation revient au prénommé, après imputation des frais de réalisation, d'entreposage, des frais de procédure et de l'amende. B. Par jugement du 8 novembre 2018, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel n'est pas entrée en matière sur l'appel formé par E._, n'est pas entrée en matière sur l'appel joint formé par A._, a admis l'appel formé par F._, a rejeté l'appel formé par G._ et a pris acte du retrait de l'appel formé par H._ contre ce jugement. Elle a réformé celui-ci en ce sens que la restitution du véhicule B._ châssis no xxx à F._ est ordonnée et a confirmé le jugement pour le surplus. Par arrêts du 19 février 2019 (6B_11/2019 et 6B_12/2019), le Tribunal fédéral a déclaré irrecevables les recours formés par F._, respectivement par G._, contre le jugement du 8 novembre 2018. Par arrêt du 22 février 2019 (6B_6/2019), le Tribunal fédéral a admis le recours formé par A._ contre le jugement du 8 novembre 2018, a annulé celui-ci et a renvoyé la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. C. Par jugement du 5 mars 2020, rendu à la suite de l'arrêt de renvoi du 22 février 2019, la Cour pénale du Tribunal cantonal neuchâtelois a partiellement admis l'appel joint formé par A._ contre le jugement du 5 novembre 2015, a réformé celui-ci en ce sens que ce dernier est condamné à une peine privative de liberté de six mois ainsi qu'à une amende de 600 fr., que la restitution du véhicule B._ châssis no xxx à F._ est ordonnée, que la confiscation et la réalisation des véhicules C._, C._ châssis no yyy et D._ est ordonnée, le solde du produit de la réalisation revenant à A._, après imputation des frais de réalisation, d'entreposage, des frais de procédure et de l'amende. La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant de l'infraction encore contestée devant le Tribunal fédéral. C.a. Originaire du Portugal, A._ est né en 1970. Le dossier du Service neuchâtelois des automobiles et de la navigation révèle que le prénommé a fait l'objet de 12 mesures administratives entre 1992 et 2001, de 12 mois de barrage en 2005 pour conduite d'une voiture sans permis, de 7 mois de barrage la même année pour conduite d'une voiture sans permis, de 18 mois de barrage en 2008 pour conduite d'un motocycle sans permis, de 24 mois de barrage en 2009 pour conduite d'une voiture sans permis et excès de vitesse, ainsi que de 30 mois de barrage en 2012 pour conduite d'une voiture sans permis et excès de vitesse. Le casier judiciaire de A._ fait état d'une condamnation, en 2006, pour conduite sans permis de conduire ou malgré un retrait, d'une condamnation, en 2010, pour conduite sans permis de conduire ou malgré un retrait, d'une condamnation, en 2012, pour conduite d'un véhicule automobile malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis, d'une condamnation, la même année, pour conduite en état d'ébriété qualifiée et conduite d'un véhicule automobile sans permis de conduire, ainsi que d'une condamnation, en 2017, pour conduite en incapacité de conduire, usage de falsification ou de contrefaçon de plaques de contrôle, délit contre la législation fédérale sur les armes, contravention aux règles de la circulation routière, contravention à la LStup et conduite d'un véhicule malgré le refus de l'usage du permis. C.b. Le 20 mai 2013, A._ a circulé au volant de la voiture D._, sur l'autoroute Lausanne-Yverdon, à une vitesse de 121 km/h, alors que la vitesse maximale autorisée était de 100 km/h. D. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 5 mars 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Subsidiairement, il conclut à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté s'agissant des événements du 20 mai 2013, qu'il est condamné à une peine pécuniaire de 180 jours-amende à 10 fr. le jour, avec sursis, que le véhicule D._ est restitué à G._, et que le véhicule C._ châssis no yyy est restitué à E._. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.