Faits : A. A.a. Le 19 décembre 2018, B._ a, au nom de son père, A._ - dont il est le curateur de gestion et de représentation depuis 2015 -, dénoncé pénalement l'ancien directeur de la Fondation C._, la Fondation D._, pour abus de confiance, escroquerie et gestion déloyale, infractions qui auraient été commises dans le cadre de la curatelle du dernier nommé entre janvier 1999 et décembre 2015. B._ a en substance reproché au Service des tutelles de la Ville de U._, devenu ensuite le Service des curatelles depuis 2013, une facturation illicite, des correctifs non restitués ensuite de la facturation provisoirement établie, de même qu'un vol. Par ordonnance du 24 mai 2019, le Ministère public de l'Etat de Fribourg a classé la procédure ayant fait suite à cette dénonciation. A.b. Par acte du 3 juin 2019, B._, agissant pour A._, a formé recours contre cette ordonnance. Le 5 juin 2019, le Président de la Chambre pénale du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a invité B._ à requérir le consentement de l'autorité de protection de l'adulte pour plaider, en vertu de l'art. 416 al. 1 ch. 9 CC. Par courrier du 22 juin 2019, B._ a répondu en indiquant qu'une telle autorisation n'était pas nécessaire selon lui, tout en reconnaissant que la capacité de discernement de son père, respectivement sa supposition, "était un sujet complexe". Il a produit un document signé par A._, en précisant avoir sollicité l'autorisation en question. Par décision du 13 juin 2019, la Justice de paix de la Sarine a rejeté la demande d'autorisation de plaider formulée par B._ afin de former recours, pour son père, contre l'ordonnance de classement du 24 mai 2019. Le prénommé n'a pas contesté cette décision. Par courrier du 13 juillet 2019, B._ a réaffirmé que l'autorisation de l'autorité de protection de l'adulte n'était pas nécessaire, car A._ avait consenti au recours. Il a indiqué se joindre en son "nom personnel à la dénonciation pénale ainsi qu'au recours qui en découl[ait]". Le 16 juillet 2019, le Président de la Chambre pénale a informé B._ du fait qu'une constitution de partie dans le cadre de la procédure de recours était tardive. A.c. Le 2 août 2019, B._ a signalé à la Chambre pénale avoir déposé, en son nom propre, une dénonciation pénale auprès du ministère public dans la même affaire, dénonciation sur laquelle celui-ci n'était pas entré en matière compte tenu du recours pendant relatif à l'ordonnance de classement du 24 mai 2019. B. B.a. En parallèle à ce qui précède, B._ a, par acte du 28 juin 2019, procédé à une dénonciation, en son nom, pour abus d'autorité. Le 23 juillet 2019, le ministère public a suspendu la procédure pénale concernée, en considérant que certains événements dénoncés avaient déjà fait l'objet de la dénonciation pénale opérée par A._, puis de l'ordonnance de classement du 24 mai 2019. B.b. Par acte du 10 août 2019, B._ a formé recours contre l'ordonnance de suspension précitée, en soutenant que la dénonciation en question concernait exclusivement un abus d'autorité prétendument commis par des collaborateurs du Service des curatelles et de la Caisse de compensation du canton de Fribourg et ne dépendait aucunement du sort de la procédure ayant débouché sur l'ordonnance de classement du 24 mai 2019. C. Par arrêt du 16 décembre 2019, la Chambre pénale du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a ordonné la jonction des différentes procédures, a déclaré irrecevable le recours formé contre l'ordonnance de classement du 24 mai 2019, a constaté que le recours formé contre l'ordonnance de suspension du 23 juillet 2019 était sans objet, et a mis une partie des frais de la procédure de recours à la charge de A._ et B._. D. B._ et A._, ce dernier par l'intermédiaire de son curateur, forment chacun un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 16 décembre 2019, en concluant à son annulation, à ce que la portée de l'art. 98 al. 1 let. c CP soit précisée, à ce qu'il soit décidé si la capacité de discernement de A._ doit être présumée dans la cause, et si un recours contre une ordonnance de classement nécessite l'accord de l'autorité de protection de l'adulte, au renvoi de la cause à l'autorité précédente, à ce que des mesures soient prises afin de garantir le droit "à ce que des dénonciations contre des faits poursuivis d'office soient poursuivis d'office dans le canton de Fribourg", et à ce qu'une indemnité de représentation de curateur, à hauteur de 1'500 fr., soit accordée à l'intéressé.