Faits : A. Par décision du 31 janvier 2017, le Collège des juges d'application des peines a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de l'internement ordonné par jugement du Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne du 11 octobre 2001. B. Par arrêt du 16 février 2017, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par X._ contre cette décision. En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants. B.a. Par jugement du 11 octobre 2001, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._, pour actes d'ordre sexuel avec des enfants et actes d'ordre sexuel sur une personne incapable de discernement ou de résistance, à la peine de 3 ans et 4 mois de réclusion. Cette peine était complémentaire à celle de 38 mois de réclusion infligée le 10 février 2000 par le Tribunal de l'arrondissement judiciaire VIII de Berne-Laupen. L'exécution de ces sanctions a été remplacée par l'internement au sens de l'ancien art. 42 CP. En bref, X._ a été condamné pour avoir commis, en Thaïlande, à plusieurs reprises, des attouchements à caractère sexuel sur une fillette alors âgée de 10 ans, pour avoir entretenu dans des hôtels des relations sexuelles à raison d'une fois par semaine, durant plusieurs mois, avec une autre fillette alors âgée de 12 ans, et pour avoir, à Lausanne et Leysin, commis des actes d'ordre sexuel avec une troisième fillette alors âgée de 8 ans. B.b. Diverses demandes de X._, tendant à sa libération conditionnelle ou à un allègement des modalités de détention, ont été rejetées. Par jugement du 9 octobre 2008, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a ordonné la poursuite de l'internement en application du nouveau droit. Le 6 septembre 2013, dans le cadre de la procédure d'examen annuel de la libération conditionnelle de l'internement, le Collège des juges d'application des peines a refusé celle-ci, cette décision ayant été confirmée par le Tribunal cantonal vaudois et le Tribunal fédéral (arrêt 6B_1193/2013 du 11 février 2014). Le 7 avril 2015, le Collège des juges d'application des peines a derechef refusé à X._ la libération conditionnelle de l'internement. Cette décision a été confirmée par le Tribunal cantonal vaudois puis le Tribunal fédéral (arrêt 6B_674/2015 du 16 février 2016). B.c. Dans le cadre de son internement, X._ a été soumis à plusieurs expertises. Dans leur rapport du 6 juin 2005, les experts de la clinique psychiatrique A._ à B._ ont indiqué n'avoir décelé aucun trouble psychique chez X._. Ils ont toutefois mis en évidence une tendance à la manipulation et une personnalité narcissique accentuée qui se situait à la limite du trouble de la personnalité. Les experts ont conclu à un risque de récidive très élevé. Dans leur rapport d'expertise du 26 juin 2008, les experts C._ et D._ ont conclu, comme les précédents, que X._ ne présentait pas de pathologie psychiatrique au sens des classifications internationales. Il ont toutefois relevé la dénégation totale du prénommé de tout acte ou de tout fantasme de nature pédophilique, son désintérêt pour tout travail introspectif, ainsi qu'une absence de désir de changement de son fonctionnement psychique. Ils ont qualifié le risque de récidive d'élevé. Le Dr E._ a retenu, dans son rapport du 7 décembre 2011 et son complément du 26 février 2012, un diagnostic de pervers narcissique. L'expert a conclu à un risque de récidive important s'agissant d'infractions contre le patrimoine et nul en matière d'actes d'ordre sexuel. Il a précisé qu'il n'arrivait pas à expliquer le passage à l'acte de l'intéressé en Thaïlande tant il était réfractaire à toute introspection et à toute démarche thérapeutique. Il était difficile à concevoir que X._ puisse évoluer de quelque manière que ce soit et tout élargissement devait tenir compte du fait que la capacité de l'intéressé à respecter un cadre dépendait de la solidité de celui-ci. Quant au Dr F._, il a indiqué, dans son rapport du 17 juin 2013, que X._ niait toujours les accusations de délits sexuels et maintenait la thèse selon laquelle il aurait été victime d'un acte de jalousie orchestré par un compatriote suisse. Il a diagnostiqué chez l'expertisé une personnalité narcissique (DSM-IV) et une psychopathie selon la PCL-R (Hare Psychopathy Checklist-Revised). Il a également retenu que le terme pervers narcissique s'appliquait à l'expertisé. Celui-ci était davantage attiré par les enfants de sa femme lorsqu'il l'a épousée, dès lors qu'il avait le souhait de se marier de préférence avec une fille vierge. Les délits sexuels commis par l'expertisé ne devaient pas être interprétés dans le sens d'une sexualité exclusivement pédophilique mais plutôt comme l'expression d'une sexualité polymorphe en fonction du contexte favorisant dans lequel il se trouvait. Le risque de récidive était élevé aussi pour des actes d'ordre sexuel avec des enfants dans un contexte de familiarité avec ces derniers. En dehors de ce contexte, ce risque pourrait diminuer à un degré modéré et ne plus être imminent. L'analyse de l'expert se fondait notamment sur les éléments suivants (issu de l'analyse selon la HCR-20) : une introspection difficile (dénégations des faits), les attitudes négatives (l'expertisé pense que la prostitution des enfants serait mieux tolérée en Thaïlande qu'en Occident), la résistance au traitement (volonté clairement exprimée de l'expertisé de ne pas se soumettre à une psychothérapie car il n'y voyait aucune utilité), l'exposition à des facteurs déstabilisants (projet de retour en Thaïlande où il pourrait facilement se retrouver dans un contexte favorisant chez lui le libre cours à son mode de fonctionnement pervers), l'inobservation des mesures curatives (très faible probabilité que l'expertisé adhère à une quelconque thérapie également dans le futur). L'expert a clairement exclu toute mesure institutionnelle selon l'art. 59 CP dans la mesure où l'expertisé pouvait déjà bénéficier d'un suivi psychiatrique ou psychologique dans le cadre de son internement s'il le souhaitait. B.d. Le 22 janvier 2016, l'Office d'exécution des peines (ci-après : OEP) a saisi le Collège des juges d'application des peines d'une proposition de refus de la libération conditionnelle de l'internement de X._. Elle a en substance indiqué que la Direction des Etablissements de G._ (ci-après : G._) avait émis un préavis défavorable à une telle libération conditionnelle, dans un rapport du 3 novembre 2015. Selon ce dernier, X._ adoptait un comportement adéquat en détention, malgré une tendance à trianguler, le fait qu'il persistait à nier les infractions d'ordre sexuel pour lesquelles il avait été condamné ainsi que le fait qu'il n'avait entamé aucune démarche introspective. Il avait par ailleurs refusé le suivi psychothérapeutique proposé par le Service de médecine et psychiatrie pénitentiaire (ci-après : SMPP), mais avait accepté des entretiens de soutien qui n'avaient pas vocation à aborder son affaire judiciaire. Sa situation n'avait ainsi pas évolué favorablement depuis la décision du 7 avril 2015. Au vu du risque de récidive élevé en matière d'infraction à caractère sexuel envers des enfants, mis en exergue dans l'expertise du 17 juin 2013, de l'avis de la Commission interdisciplinaire consultative concernant les délinquants nécessitant une prise en charge psychiatrique (ci-après : la CIC) du 6 mai 2014 considérant qu'aucun élargissement de régime n'était envisageable, de l'absence de réflexion chez l'intéressé quant à sa problématique délictuelle et de l'importance du bien juridiquement protégé, l'OEP a donc considéré que la libération conditionnelle de l'internement était alors largement prématurée. B.e. X._ a été soumis à une actualisation de son évaluation criminologique. Dans leur rapport du 10 février 2016, les membres de l'Unité d'évaluation criminologique du Service pénitentiaire ont indiqué que le prénommé se montrait courtois et entrait en communication sur un mode plus ou moins adéquat. Dans une volonté d'instrumentaliser l'évaluatrice, il tentait d'imposer ses perceptions de la vérité et tendait à vitupérer, à discréditer et à disqualifier son interlocutrice lorsqu'elle refusait d'y adhérer. X._ déniait les incriminations ayant conduit à son incarcération. Il tendait par ailleurs à se déresponsabiliser, voire à inverser les rôles de l'agresseur et de l'agressé, et expliquait sa détention par une théorie du complot. Il ne reconnaissait pas le statut des victimes, de sorte que ses capacités de mentalisation, d'introspection et d'empathie semblaient carencées. Les risques de récidive générale et spécifique étaient ainsi élevés. Selon les évaluateurs, il paraissait notamment opportun que X._ soit maintenu dans un environnement cadrant et structurant. Un "bilan de phase et proposition de la suite du plan d'exécution de sanctions", élaboré en avril 2016 par le Service pénitentiaire, a été avalisé par l'OEP le 20 mai 2016. Ce bilan indiquait que X._ avait un comportement globalement adéquat au sein des G._. La qualité de son travail avait pu être mise en exergue. En outre, l'intéressé avait accepté de rencontrer le SMPP quelques fois par année, sans que les entretiens ne visassent un travail introspectif en lien avec les délits. Le discours tenu par X._ à ce sujet et l'absence d'évolution sur ce plan restaient inchangés. Il était ainsi impossible de modifier l'avis de la CIC selon lequel aucun élargissement du régime de détention n'était envisageable. Par ailleurs, les risques de récidive, tant spécifique que générale, étaient élevés, tandis que le risque de fuite était considéré comme moyen à élevé. B.f. Une audience a été appointée devant le Président du Collège des juges d'application des peines le 13 septembre 2016. X._ a demandé à être dispensé de comparution, en indiquant notamment qu'il n'avait rien à ajouter ou à retirer à ce qu'il avait déjà exprimé souvent devant l'autorité en question, que sa déposition de 2012 représentait par exemple parfaitement ce qu'il pourrait être amené à dire, que sa haine envers les autorités vaudoises était trop intense pour que ce qu'il dise soit plaisant à entendre et que s'il n'était pas possible de le dispenser de comparution, il ferait acte de présence silencieuse, en laissant la parole à son avocat. Par courrier du 1er septembre 2016, le Président du Collège des juges d'application des peines a répondu à X._ qu'il annulait l'audience du 13 septembre suivant. Par courrier du 14 septembre 2016, il a encore refusé au défenseur du prénommé la tenue d'une audience à laquelle il pourrait comparaître sans son client, en lui indiquant que la procédure écrite paraissait parfaitement adéquate. B.g. Dès lors que X._ n'a pas souhaité attendre que le dossier soit documenté par un nouvel avis de la CIC, comme cela lui avait été proposé, un préavis du ministère public a été sollicité. Le 6 septembre 2016, celui-ci a émis un préavis négatif concernant la libération conditionnelle de l'internement. Il a indiqué que les éléments au dossier ne laissaient entrevoir aucune évolution de l'intéressé dans la reconnaissance de ses délits mais que celui-ci s'enferrait au contraire dans le déni, qu'il refusait toute démarche thérapeutique, qu'il préférait consacrer son énergie à diverses démarches procédurières et qu'il présentait un risque de récidive élevé ainsi qu'un risque de fuite moyen à élevé. Dans sa prise de position du 21 novembre 2016, X._ a, sous la plume de son défenseur, indiqué qu'il se considérait comme séquestré par la justice vaudoise, qu'il avait été acquitté par un jugement du Tribunal de Chonburi en Thaïlande, qui l'avait reconnu innocent notamment des accusations d'actes d'ordre sexuel sur sa fille adoptive et que le Tribunal correctionnel de Lausanne avait écarté de manière arbitraire le fait que cette dernière s'était rétractée. Il a contesté présenter un risque de récidive, en se référant au rapport du Dr E._ établi en 2012. Il s'est en outre plaint du fait qu'il n'avait pas été autorisé à comparaître devant la CIC et que son défenseur n'avait pas pu le représenter à cette occasion. B.h. Dans son avis du 18 octobre 2016, communiqué le 22 novembre 2016, la CIC a indiqué qu'elle souscrivait aux considérations et conclusions contenues dans l'évaluation criminologique du 10 février 2016 et dans le bilan avalisé par l'OEP le 20 mai 2016. Elle a constaté que les risques de récidive générale et spécifique demeuraient élevés et que le discours de X._ concernant ses délits restait inchangé. La CIC a joint à son avis un courrier que lui avait adressé le SMPP le 4 octobre 2016, duquel il ressortait que X._ ne souhaitait pas bénéficier d'un suivi psychiatrique. En annexe figurait également le courrier que le prénommé avait fait parvenir à son médecin traitant le 30 mai 2016 et par lequel il lui signifiait qu'il ne souhaitait plus jamais s'entretenir avec des membres du SMPP ou d'autres intervenants des G._ chargés de son évaluation. B.i. Le 23 novembre 2016, le Président du Collège des juges d'application des peines a porté à la connaissance des parties l'avis de la CIC précité, en leur octroyant un délai au 5 décembre suivant pour faire valoir d'éventuelles observations. Le 25 novembre 2016, le ministère public a confirmé son préavis du 6 septembre 2016. Le 5 décembre 2016, le défenseur de X._ a sollicité une prolongation de délai d'une dizaine de jours. Par courrier du 31 janvier 2017, soit daté du même jour que la décision du Collège des juges d'application des peines, le défenseur de X._ a indiqué qu'il n'avait pas été donné suite à sa demande de prolongation de délai du 5 décembre précédent et a déclaré qu'il était en mesure de déposer des déterminations complémentaires d'ici au 10 février 2017. Le 1er février 2017, relevant que le courrier précité avait croisé la décision du 31 janvier 2017, le Président du Collège des juges d'application des peines a indiqué au défenseur de X._ que la prolongation d'une dizaine de jours requise le 5 décembre 2016 lui avait été accordée et que, sans nouvelles de sa part durant plusieurs semaines après l'échéance du délai sollicité et accordé de fait, le Collège des juges d'application des peines en avait déduit qu'il n'avait pas d'éléments complémentaires à apporter. C. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 16 février 2017, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que la libération conditionnelle de l'internement lui est accordée. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause au Collège des juges d'application des peines pour complément d'instruction. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.