Faits : A. Le 31 octobre 2000, W._ et X._ ont acquis l'immeuble d'habitation sis... à Genève, comportant 29 appartements destinés à la location. L'immeuble a été soumis au régime de la propriété par étages (PPE) au mois d'août 2003. Le 15 mai 2013, le département compétent a autorisé la vente en bloc de 21 appartements à la société A._ SA (ci-après : la société), étant précisé qu'une revente individualisée n'était pas possible. Au mois d'août 2013, 21 certificats d'actions ont été vendues à des personnes physiques et morales. Le 2 septembre 2013, les statuts de la société ont été modifiés : la propriété d'un certificat d'actions conférait le droit de louer une partie correspondante de l'immeuble, la SI devenant ainsi une société d'actionnaires-locataires (SIAL). Entre les mois de février et mars 2014, la SIAL a transféré à ses actionnaires-locataires la propriété des lots correspondant aux certificats. B. Le 9 avril 2014, le Registre foncier s'est adressé aux notaires instrumentant. Il rappelait que depuis 1995, les opérations visant à liquider des SIAL et à transformer les détenteurs de certificats d'actions en propriétaires d'unités d'étages n'étaient pas soumises à autorisation en vertu de la loi genevoise sur les démolitions, transformations et rénovations de maisons d'habitation (LDTR; RS/GE L 5 20). Toutefois, il était récemment apparu que les exigences de cette loi - qui soumet à autorisation la vente de logements loués - pouvaient être contournées. Le s transferts devaient donc être soumis à la Direction des autorisations de construire. Les recours formés contre cette communication ont été déclarés irrecevables (arrêt 5A_981/2014 du 12 mars 2015). C. Par 20 arrêtés du 22 juillet 2015, le Département genevois de l'aménagement, du logement et de l'énergie (DALE) a refusé les autorisations d'aliéner. Les cessions d'actions opérées en 2013 auraient déjà dû faire l'objet d'une autorisation. Les appartements avaient été loués et il était indispensable de conserver cette affectation locative. La SI pouvait revendre les appartements en bloc et la situation des actionnaires-locataires n'était pas péjorée. D. Cette décision a été confirmée successivement par le Tribunal administratif de première instance (TAPI), par jugement du 17 mai 2016, et par la Chambre administrative de la Cour de justice genevoise, par arrêt du 17 janvier 2017. Les appartements concernés entraient dans les catégories de logements où sévissait la pénurie et avaient été mis en location, de sorte que leur aliénation était soumise à autorisation. Selon la pratique suivie jusque-là (remontant à l'époque où le régime de la PPE n'existait pas encore), le DALE tolérait systématiquement les transformations de SIAL en PPE, le passage de la qualité d'actionnaire-locataire à celle de propriétaire d'étage constituant un simple changement de régime juridique. Par note du 9 avril 2014, le DALE avait suspendu cette pratique en raison de soupçons de fraude à la loi et les arrêts cantonaux rendus par la suite avaient consacré un changement de pratique instaurant un contrôle afin de déterminer si l'opération devait ou non être soumise à autorisation. En l'occurrence, la SA avait été transformée en SIAL après la soumission de l'immeuble au régime de PPE; moins d'un an plus tard, les parts de PPE avaient été transférées aux actionnaires-locataires, ce qui confirmait le caractère artificiel du montage juridique. Indépendamment de la pratique suivie jusque-là par le département, les circonstances démontraient l'existence d'une tentative de fraude à la loi. Le refus d'autoriser les aliénations était lui aussi justifié car les intérêts privés ne pouvaient l'emporter sur l'intérêt public au maintien du parc locatif. Le grief de violation du droit fédéral n'était pas suffisamment motivé. E. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ SA ainsi que les 21 acquéreurs demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal ainsi que les arrêtés du DALE, d'autoriser les transferts de propriété (ou de constater que ceux-ci ne sont pas soumis à autorisation) et d'ordonner leur inscription au Registre foncier. Subsidiairement, ils concluent à ce qu'il soit ordonné au DALE de rendre de nouveaux arrêtés autorisant les aliénations; plus subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à la Chambre administrative pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils prennent aussi des conclusions en suppression ou en réduction des émoluments perçus par le DALE. La Chambre administrative a renoncé à présenter des observations. Le DALE conclut au rejet du recours. Dans leurs dernières observations, les recourants persistent dans leurs conclusions.