Faits : A. Par jugement du 7 septembre 2015, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a libéré A._ du chef d'accusation de violation des règles de la circulation routière. B. Le 19 mai 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis partiellement l'appel déposé par le Ministère public contre ce jugement, qu'elle a modifié en ce sens qu'elle a condamné A._ pour violation simple des règles de la circulation à une amende de 600 fr. convertible en 6 jours de peine privative de liberté en cas de non-paiement fautif. Les faits à l'origine de cette condamnation sont en substance les suivants. Le 19 juillet 2013 vers 20 h 45, A._ circulait au volant de son véhicule sur la rue xxx à Lausanne. A la hauteur du n° yyy, il a obliqué à gauche sans apercevoir un motard qui arrivait en sens inverse et auquel il a coupé la route. Il s'en est suivi un choc entre l'aile avant droite du véhicule de A._ et la roue avant de la moto, dont le conducteur a été projeté au sol, subissant plusieurs fractures. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement de la Cour d'appel pénale. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à la réforme du jugement attaqué ainsi qu'à sa libération de l'infraction de violation simple des règles de la circulation routière et, subsidiairement, à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour qu'elle statue à nouveau.