Faits : A. Par jugement du 31 mars 2017, le Tribunal pénal économique du canton de Fribourg a condamné A._, pour extorsion et chantage, à une peine privative de liberté de 44 mois. Il a par ailleurs libéré B._ des chefs de prévention de faux dans les titres, blanchiment d'argent, gestion fautive et violation de l'obligation de tenir une comptabilité. Il a en outre condamné A._, solidairement avec D._, à payer 6'507 fr. 40 à C.C._ SA et à E._ SA, à raison de 50% chacune, à titre de l'art. 433 CPP. B. Par arrêt du 20 janvier 2020, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal fribourgeois, statuant notamment sur les appels formés par le ministère public, par A._ et par C.C._ SA, a réformé ce jugement en ce sens que A._ est condamné, pour extorsion et chantage, à une peine privative de liberté de 24 mois, que B._ est condamné, pour faux dans les titres et blanchiment d'argent, à une peine pécuniaire de 270 jours-amende à 200 fr. le jour, avec sursis durant deux ans, que les deux prénommés sont solidairement condamnés à payer à C.C._ SA la somme de 300'000 fr., avec intérêts, ainsi qu'un montant 8'638 fr. 05 et des indemnités de 2'402 fr. 10, respectivement de 3'202 fr. 80, à titre de l'art. 433 CPP, et que A._ est en outre condamné à payer à E._ SA une somme de 1'281 fr. 10 à titre de l'art. 433 CPP. Il en ressort ce qui suit. B.a. F._, à la tête d'un groupe de sociétés comprenant notamment C.G._ SA, C.H._ SA, I._ SA, C.C._ SA et E._ SA, était à la recherche d'un financement pour ses projets immobiliers. Il a fait appel à J._, dirigeant de la société K._ Ltd, qui a mené des pourparlers avec D._ et A._, agissant pour le compte de L._ Ltd. Deux contrats ont été signés, le 20 novembre 2009, entre K._ Ltd et L._ Ltd. A des fins de garantie du financement promis par cette dernière société, deux cédules hypothécaires au porteur, l'une de 18'000'000 fr. appartenant à C.H._ SA et l'autre de 9'000'000 fr. appartenant à C.C._ SA, ont été déposées auprès d'un notaire qui devait les conserver pour le compte de L._ Ltd aussi longtemps que le financement n'était pas effectif. Le 25 janvier 2010, M._ SA s'est substituée à L._ Ltd. Au début juin 2010, M._ SA a revendiqué des droits sur les deux cédules hypothécaires précitées, en se prévalant de l'acte de cession annexé au contrat et d'une confirmation établie par le notaire. Le 10 juin 2010, I._ SA et K._ Ltd ont mis un terme à la relation contractuelle avec M._ SA. Après diverses tractations, cette dernière société, représentée par A._, et les sociétés C.C._ SA, C.H._ SA, C.G._ SA et E._ SA, représentées par F._, ont conclu une convention, le 16 juin 2010, par laquelle les deux cédules hypothécaires étaient libérées et remises à ce dernier moyennant le versement, en contrepartie, d'un montant de 300'000 francs. B.b. Le 17 juin 2010, B._ - administrateur avec signature individuelle de M._ SA - a effectué différentes transactions financières pour le compte de cette société. Il a encaissé, auprès de la banque N._ de la Riviera, un chèque de 300'000 fr. tiré sur la société C.C._ SA et a fait verser l'argent sur un compte de M._ SA auprès du même établissement bancaire. A cette occasion, il a établi et signé un formulaire A par lequel il a attesté que M._ SA était le seul ayant droit économique des valeurs patrimoniales déposées. Le même jour, B._ a prélevé, auprès de cet établissement bancaire, la somme de 125'000 fr., en liquide. Il a à nouveau établi et signé un formulaire A certifiant que M._ SA était le seul ayant droit économique des valeurs concernées. Ensuite, il a procédé au retrait de la somme de 150'000 fr. en liquide auprès de la banque N._ de Lavaux. Il a une nouvelle fois établi et signé un formulaire A certifiant que M._ SA était le seul ayant droit économique des valeurs retirées. Toujours le 17 juin 2010, le prénommé a procédé au versement de la somme de 275'000 fr. sur un compte ouvert au nom de M._ SA auprès de la Banque O._, à P._. Sur le formulaire A établi et signé à cette occasion, l'intéressé a mentionné que A._ et D._ étaient les ayants droit économiques des valeurs concernées, avant de prélever le montant de 160'000 fr. en liquide pour remettre celui-ci à un tiers. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 20 janvier 2020 (6B_261/2020), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté et qu'il ne doit payer aucune somme à C.C._ SA et à E._ SA. Subsidiairement, il conclut à sa réforme en ce sens qu'il est condamné, pour extorsion et chantage, à une peine privative de liberté de six mois avec sursis, et que les frais et indemnités auxquels il a été condamné sont réduits en conséquence. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire. B._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 20 janvier 2020 (6B_270/2020), en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté, qu'il ne doit payer aucune somme à C.C._ SA et qu'une indemnité de 11'649 fr. 05 pour ses dépens dans la procédure d'appel lui est allouée. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.