Faits : A. Le 1er janvier 1994, la Banque cantonale de Genève (BCGE) a été créée dans le but principal qu'elle contribue au développement économique du canton et de la région, le canton et les communes détenant la majorité des voix attachées au capital social (art. 177 de l'ancienne constitution genevoise du 24 mai 1847). A la même date est entrée en vigueur la loi sur la Banque cantonale de Genève du 24 juin 1993 (LBCGe; RS/GE D 2 05), constituant la BCGE sous la forme d'une société anonyme de droit public (art. 1 al. 1 LBCGe). L'Etat de Genève (ci-après: l'Etat) garantissait le remboursement en capital et intérêts des dépôts d'épargne et de prévoyance auprès de la banque (art. 4 al. 1 LBCGe) et détenait, avec les communes, l'ensemble des actions nominatives de cette dernière donnant droit à la majorité des voix (art. 7 al. 2 LBCGe). Il a en outre participé au capital social du nouvel établissement par 147'000'000 francs. En 1999, la BCGE s'est trouvée en situation de surendettement. Le 19 mai 2000, le Grand Conseil du canton de Genève a adopté la loi 8194 accordant une autorisation d'emprunt de 246'200'000 francs au Conseil d'Etat pour financer l'acquisition d'actions nominatives et au porteur de la BCGE et ouvrant un crédit extraordinaire d'investissement pour la constitution d'un capital de dotation en faveur de la fondation de valorisation des actifs de la banque cantonale (ci-après: la fondation de valorisation). Ces actions étaient inscrites dans le bilan de l'Etat au patrimoine financier (art. 2 de la loi 8194). La fondation de valorisation, inscrite au registre du commerce, placée sous la surveillance du Conseil d'Etat et revêtant la forme d'une fondation de droit public, avait pour but de gérer, valoriser et réaliser les actifs de la BCGE qui lui seraient transférés et, par-là, de contribuer à l'assainissement de celle-ci (art. 5, 6 et 7 de la loi 8194). Le 23 mai 2000, l'assemblée générale des actionnaires de la BCGE a décidé d'augmenter le capital-actions de la banque, qui est passé de 225'000'000 à 360'000'000 francs. L'Etat a participé à cette augmentation à hauteur de 217'000'000 francs et a acheté pour 31'000'000 francs d'actions au porteur. Le 27 juillet 2000, l'Etat, la BCGE et la fondation de valorisation ont conclu une convention tripartite, aux termes de laquelle la BCGE cédait à la fondation de valorisation des crédits présentant des risques, mais garantis par des biens immobiliers, pour un montant de 4'961'000'000 francs (art. 1), finalement porté à 5'067'023'715 francs; cette reprise d'actifs était financée par un prêt de même montant accordé par la BCGE à la fondation de valorisation et garanti par l'Etat (art. 5); la BCGE s'engageait à rembourser à la fondation de valorisation les frais encourus par celle-ci, à savoir les frais financiers consistant en la différence entre les revenus encaissés par la fondation de valorisation en relation avec les actifs cédés et les charges financières totales des prêts octroyés à la fondation de valorisation par la banque, l'Etat ou des tiers, les frais de fonctionnement ainsi que les frais et montants nécessaires pour le contrôle des sociétés de mise en valeur (art. 6); l'Etat s'engageait à avancer les montants nécessaires à l'accomplissement du but de la fondation de valorisation, que celle-ci remboursait à l'Etat dans la mesure de ses disponibilités financières (art. 8). Dans ses comptes relatifs à l'année 2000, l'Etat a inscrit une provision de 2'700'000'000 francs correspondant à l'estimation de l'intégralité de la perte future liée à la réalisation des actifs transférés à la fondation de valorisation. Le 11 mars 2005, l'Etat et la BCGE ont conclu une convention portant sur le remboursement par la banque des sommes avancées par l'Etat à la fondation de valorisation. Elle prévoyait que la BCGE rembourserait à l'Etat 20 % du total des dividendes ordinaires et supplémentaires qu'elle distribuerait. Le 16 septembre 2005, le Grand Conseil a adopté la loi 9572 modifiant la loi ratifiant les nouveaux statuts de la BCGE, lesquels prévoient qu'après déduction des charges, amortissements et provisions nécessaires, l'assemblée générale des actionnaires de la banque détermine, sur proposition du conseil d'administration, l'emploi du bénéfice net en se conformant aux dispositions statutaires suivantes, notamment: elle procède à une attribution spéciale, en faveur de l'Etat, à titre de remboursement des avances faites par ce dernier à la fondation de valorisation, correspondant au 20 % du total des dividendes ordinaires et supplémentaires, ce remboursement répondant aux exigences de la loi 8194 (art. 33 ch. 5 des statuts de la BCGE du 6 avril 2001). Selon l'exposé des motifs relatif au projet de loi 9572, ce principe de remboursement respectait la volonté du législateur de faire participer la BCGE pour une partie des coûts et était le dernier volet de son assainissement. Il respectait également la répartition des conditions d'assainissement, dont les contribuables assumaient la majorité des coûts, c'est-à-dire les pertes estimées à 2'400'000'000 francs à l'issue de l'activité de la fondation de valorisation. La BCGE en assumait une autre part en lien avec les avances consenties à la fondation de valorisation, estimées entre 400'000'000 et 450'000'000 francs (Mémorial du Grand Conseil genevois 2004-2005 IX A 7592). Au final, un montant de 337'000'000 francs a été comptabilisé dans les prêts des états financiers de l'Etat de Genève au 31 décembre 2018, contre 342'000'000 francs en 2016, à titre d'avances de trésorerie à la fondation de valorisation remboursables par la BCGE. Le 1 er janvier 2010, l'Etat a légalement succédé à la fondation de valorisation, ce qui a entraîné la radiation de celle-ci du registre du commerce. Le 11 mai 2011, le Conseil d'Etat a fait valoir une perte totale d'environ 1'900'000'000 francs liée à la vente, entre 2000 et 2011, des actifs transférés à la fondation. B. Le 13 février 2018, Jean Burgermeister, mandataire du comité d'initiative avec Jean Batou, a informé le Conseil d'Etat du canton de Genève du lancement, par l'association Ensemble à gauche, d'une initiative populaire cantonale intitulée "La BCGE doit rembourser les 3,2 milliards prêtés par l'Etat!" (ci-après: l'IN 171). Cette initiative constitutionnelle porte sur l'introduction de nouveaux art. 189 al. 3 et 238 dans la constitution cantonale genevoise, dont la teneur est la suivante: Art. 189, al. 3 (nouveau) La banque rembourse le coût intégral en capital, intérêts et frais supportés par l'Etat de Genève pour son sauvetage en 2000 et pendant la période consécutive. Art. 238 (nouveau) Disposition transitoire ad art. 189, al. 3 (nouveau) 1. L'Etat octroie à la Banque cantonale de Genève un prêt subordonné à hauteur du coût de son sauvetage. Avec les intérêts de 3 % à charge de l'Etat depuis 2000, celui-ci s'élève à trois milliards et deux cent millions de francs au 31 décembre 2017, un montant compris dans la dette globale de l'Etat. 2. Les fonds nécessaires à l'octroi de ce prêt ont été empruntés par l'Etat et versés à la banque en couverture des pertes enregistrées sur la vente des avoirs qu'elle a transférés à la Fondation de valorisation, d'une part, et des avances versées à cette fondation en couverture de ses frais administratifs et financiers, d'autre part. L'Etat a aussi payé des intérêts annuels sur ces emprunts. 3. Le montant total de ce prêt fait l'objet d'une vérification par la Cour des comptes. 4. La banque rembourse à l'Etat le montant de ce prêt, dont la durée est de 30 ans, et le taux d'intérêt est égal à celui des obligations à 30 ans de la Confédération, majoré de 30 points de base. Un dividende est pris en compte en premier lieu, laissant pour le remboursement du prêt par annuités un montant variable, plafonné à 50 % du bénéfice brut annuel de la banque. Si les affaires de la banque ne permettent pas de rembourser la totalité du prêt à l'échéance de la 30ème année, sa durée peut être prolongée de 10 ans au maximum, aux mêmes conditions. 5. Les conventions en cours entre l'Etat et la banque, qui fixent les modalités du remboursement des avances faites à la Fondation de valorisation, sont caduques et remplacées par le présent article constitutionnel et ses dispositions transitoires. 6. En tant que de besoin, le Conseil d'Etat et les communes, comme partenaires et actionnaires de la banque, ainsi que le Grand Conseil, ont l'obligation de proposer et de faire réaliser les modifications des statuts de la banque qui s'avéreraient nécessaires à l'exécution du présent article constitutionnel et de ses dispositions transitoires. 7. Le présent article est d'application directe et entre en vigueur au 1er janvier suivant une période de 3 mois après la date de son acceptation en votation populaire. Le Conseil d'Etat est seul compétent pour l'exécution des dispositions principales et transitoires du présent article tant qu'une loi cantonale d'application ne sera pas entrée en vigueur. Selon l'exposé des motifs accompagnant le texte de l'IN 171, l'Etat et les communes avaient sauvé la banque de la faillite. Pour assurer le financement des charges liées aux pertes (2 milliards de francs) et aux frais de fonctionnement (375 millions de francs), l'Etat avait dû conclure un emprunt, ce qui avait aggravé la dette du canton. Bien que la BCGE dût rembourser ces montants, elle n'avait versé à l'Etat, fin 2016, qu'une somme de 25'000'000 francs au titre de frais de fonctionnement de la fondation de valorisation, rien n'étant prévu s'agissant du remboursement des pertes sur la vente des actifs immobiliers. La BCGE ne pouvait se soustraire à ses obligations en laissant les contribuables genevois payer le montant de son sauvetage, de 3'200'000'000 francs. L'IN 171 permettait le remboursement du coût du sauvetage de la BCGE sur une période de trente ans, chaque année la banque devant consacrer une part de ses bénéfices au paiement de sa dette tout en continuant à rémunérer ses actionnaires. Les montants ainsi remboursés seraient consacrés aux domaines de la santé, de l'éducation, des transports publics et du social. Le 20 septembre 2018, la BCGE a fait part au Conseil d'Etat de ses inquiétudes s'agissant de l'IN 171, qui partait d'un postulat erroné, en l'absence de créance de l'Etat à son encontre; cette initiative était également contraire au principe de la légalité, portait atteinte à la garantie de la propriété, à la protection de la bonne foi ainsi qu'aux principes d'égalité de traitement et d'universalité de l'impôt; sous l'angle de la surveillance bancaire, elle était en outre inexécutable, puisqu'elle conduirait à son surendettement, donc à sa liquidation. Ce courrier était accompagné de deux avis de droit. Par arrêté du 31 octobre 2018, publié dans la Feuille d'avis officielle du 2 novembre 2018, le Conseil d'Etat a constaté l'aboutissement de l'IN 171. C. Le 14 novembre 2018, la chancelière d'Etat a invité le comité d'initiative à lui faire part de ses déterminations sur la validité de l'IN 171, notamment s'agissant du taux d'intérêt et du montant du prêt, de la portée de son texte, de la durée du prêt et des conséquences en cas de non-remboursement, de la modification des statuts, de la question de la (non) -rétroactivité, de l'applicabilité directe et de son entrée en vigueur. Elle l'invitait aussi à se déterminer sur la position de la BCGE qui lui était transmise. Le même jour, la chancelière d'Etat a informé l'Autorité fédérale de surveillance des marchés financiers (ci-après: la FINMA) du contenu de l'IN 171, lui demandant de se prononcer, en sa qualité d'autorité de surveillance de la BCGE, sur la conformité au droit des mesures envisagées. Le 7 décembre 2018, la FINMA lui a répondu qu'elle ne pouvait exprimer aucune opinion autre que celle découlant du droit de la surveillance bancaire et n'examinerait les conséquences de l'IN 171 pour la BCGE qu'en cas d'entrée en vigueur de la modification constitutionnelle y relative. Elle a précisé que tout établissement bancaire se devait de respecter les prescriptions comptables relatives à la comptabilité commerciale et à la présentation des comptes, ainsi que l'ensem ble de la réglementation bancaire en la matière. Le 19 décembre 2018, le comité d'initiative s'est déterminé au sujet de la validité de l'IN 171: s'agissant du taux d'intérêt et du montant du prêt, le calcul effectué prenait en compte l'ensemble des pertes supportées par le canton, à savoir les frais de fonctionnement de la fondation de valorisation ainsi que les pertes sur les ventes des actifs transférés à celle-ci, la Cour des comptes devant procéder à un calcul plus précis du coût du "sauvetage"; à l'époque, l'intervention de l'Etat n'avait pas pour objectif de renflouer la banque à fonds perdus, mais d'assurer les liquidités nécessaires et d'honorer la garantie dont elle disposait; la durée du prêt prévu par l'IN 171 était de trente, voire quarante ans; si à son échéance il n'était pas intégralement remboursé, il allait "de soi que le solde du prêt ne saurait être exigé"; la BCGE étant une personne morale de droit public, ses actionnaires devaient respecter les dispositions de la Cst./GE et une modification de ses statuts pouvait être imposée par les collectivités publiques; l'IN 171 n'avait pas d'effet rétroactif, dès lors qu'elle prenait en considération l'aide octroyée par l'Etat à la BCGE, une augmentation correspondante de la dette de l'Etat et un remboursement du montant de cette augmentation de la dette et que le mécanisme prévu entrait en vigueur avec l'acceptation de l'initiative, étant précisé que les nouvelles modalités de remboursement rendaient caduque la convention en cours entre l'Etat et la BCGE; par ailleurs, l'IN 171 s'appliquait directement comme une loi et nécessitait une réglementation d'application, rien n'interdisant à une disposition constitutionnelle de prévoir qu'elle était d'applicabilité directe. Invitée par la chancelière d'Etat à se déterminer, la BCGE a notamment indiqué, les 21 décembre 2018, 7 et 16 janvier 2019, que l'IN 171 conduisait à un effet inverse au but qu'elle poursuivait, de sorte qu'elle était irréalisable; en outre, l'interprétation à laquelle se livrait le comité d'initiative était en contradiction avec les objectifs que les initiants entendaient poursuivre. Les 11 et 16 janvier 2019, la chancelière d'Etat a invité le comité à se déterminer sur la question du principe de la clarté en lien avec les conséquences de l'IN 171, en particulier sous l'angle de la surveillance bancaire et d'un éventuel surendettement qui conduirait la banque à une liquidation ou à un assainissement, du fait de la qualification du prêt subordonné et de la comptabilisation y relative en tant que perte à l'actif de son bilan, ainsi que sur les déterminations de la BCGE. Le comité ne s'est pas déterminé à l'issue du délai imparti. Par arrêté du 13 février 2019, le Conseil d'Etat a déclaré l'IN 171 nulle, pour violation de l'exigence de clarté. D. Ensemble à Gauche, Jean Batou et Jean Burgermeister ont recouru auprès de la Chambre constitutionnelle de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: la Cour de justice) contre l'arrêté du 13 février 2019. Par arrêt du 6 février 2020, celle-ci a rejeté le recours. Elle a considéré en substance que l'initiative litigieuse n'était pas exécutable et ne respectait pas le principe de la clarté. E. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, Ensemble à Gauche, Jean Batou et Jean Burgermeister demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 6 février 2020 ainsi que l'arrêté du 13 février 2019 et de déclarer valide l'IN 171. Ils concluent subsidiairement à l'annulation partielle de l'arrêté du 13 février 2019 et à la validation de la première partie de l'IN 171, soit la demande d'adjonction d'un alinéa 3 à l'art. 189 Cst./GE. La Cour de justice s'en rapporte à justice quant à la recevabilité du recours et persiste dans les considérants et le dispositif de son arrêt. Le Conseil d'Etat fait de même.