Faits : A. A.a. A._ a effectué un apprentissage de dessinateur en bâtiment à l'issue duquel il a obtenu un certificat fédéral de capacité en 1995. Le 14 juin 1996, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité, tendant à un reclassement dans une nouvelle profession. Il y indiquait souffrir d'anorexie mentale depuis 1994 et commencer un apprentissage de vendeur disquaire le 1 er août 1996. Le diagnostic d'anorexie mentale sévère a été confirmé notamment par les docteurs B._ et C._, spécialistes en psychiatrie, qui ont également attesté une incapacité de travail totale depuis le mois d'avril 1996 (rapport du 10 juillet 1996). Par décision du 8 avril 1997, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a rejeté la demande de mesures professionnelles, retenant qu'il n'y avait pas de contre-indication médicale à l'activité de dessinateur en bâtiment. A.b. Le 19 mars 1998, A._ a présenté une nouvelle demande de prestations. Il a exposé être entièrement incapable de poursuivre son apprentissage de vendeur disquaire depuis avril 1997. Le 18 mai 1998, il a informé l'administration qu'il avait été admis à l'école F._ dès la rentrée 1998/1999 et que son projet était d'obtenir un diplôme d'enseignant en dessin. Le 18 mai 1999, l'office AI a octroyé à l'assuré une rente entière d'invalidité dès le 1 er avril 1998, fondée sur une incapacité de travail de 70 %. Il se référait en particulier à l'avis des docteurs D._ et E._, spécialistes en psychiatrie, qui avaient indiqué qu'en raison d'une anorexie mentale, leur patient était incapable de travailler à 100 % depuis avril 1997 et 70 % depuis mai 1998, pour une durée indéterminée. A.c. Au terme de différentes révisions conduites entre 2001 et 2008, l'office AI a confirmé le droit de l'assuré à une rente entière compte tenu des séquelles de l'anorexie dont celui-ci souffrait. Au cours de ces années, A._ a obtenu un diplôme de l'école F._ puis de l'école G._ à U._, en vue de devenir enseignant en dessin. A partir de 2005, il a exercé différentes activités à temps partiel et de durée déterminée pour l'école F._, l'école G._, le centre de formation H._ et l'établissement J._ d'art contemporain de la Ville de V._. Lors de la révision d'office entreprise en 2008, l'office AI a procédé à une nouvelle évaluation du taux d'invalidité et conclu à un degré d'invalidité de 70,8 %, qui fondait le droit à une rente entière (communication du 28 avril 2011). A.d. Entre 2011 et 2014, l'assuré a travaillé pour l'université K._ dans le cadre d'un mandat correspondant à un taux d'activité de 35 %. A partir du 1 er août 2014, il a été engagé comme maître d'enseignement en arts visuels au gymnase de W._ pour un salaire annuel de 49'915.36 fr. correspondant à un taux de 44 %. En fonction de cette nouvelle activité et du revenu correspondant, l'office AI a supprimé le droit à une rente d'invalidité à partir du 1 er mars 2015, compte tenu d'un taux d'invalidité fixé désormais à 36 % (décision du 15 janvier 2015). B. Le 16 février 2015, A._ a recouru auprès du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, contre la décision du 15 janvier 2015. Il a demandé l'annulation de cette décision et conclu principalement au maintien de la rente entière au-delà du 1 er mars 2015, subsidiairement au renvoi du dossier à l'administration pour réexamen de sa capacité de gain. Par jugement du 26 septembre 2016, le tribunal cantonal a partiellement admis le recours et réformé la décision du 15 janvier 2015 en ce sens que l'assuré a droit à une demi-rente d'invalidité dès le 1 er mars 2015. C. L'office AI interjette un recours en matière de droit public. Il demande l'annulation du jugement du 26 septembre 2016 et conclut à la confirmation de la décision du 15 janvier 2016. Il requiert également l'octroi de l'effet suspensif au recours. L'intimé et le tribunal cantonal se sont prononcés sur le recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à prendre position.