Faits : A. Par jugement rendu le 2 août 2016, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a reconnu X._ coupable de violation grave des règles de la circulation routière et dénonciation calomnieuse pour avoir circulé à 56 km/h, le lundi 13 mai 2013, à 17h46, sur la route de Vidy (direction est-ouest) à Lausanne, au volant d'un véhicule de l'entreprise dont il est le directeur, alors que la vitesse maximale autorisée était limitée à 30 km/h, et pour avoir faussement dénoncé son père comme étant l'auteur de cet excès de vitesse. Il l'a condamné à 60 jours-amende, à 100 fr. le jour, avec sursis pendant 2 ans, et à une amende de 1'200 fr. convertible en 12 jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif de l'amende. Statuant sur appel du condamné le 11 novembre 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a réformé ce jugement en ce sens qu'il a libéré X._ du chef de prévention de dénonciation calomnieuse et l'a condamné pour violation grave des règles de la circulation routière à une peine pécuniaire de 30 jours-amende, à 100 fr. le jour, avec un délai d'épreuve de 2 ans, ainsi qu'à une amende de 600 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif étant de 6 jours. Elle a en outre confirmé la condamnation de l'appelant aux frais de justice de première instance et mis les frais d'appel par moitié à sa charge. Elle lui a enfin alloué une indemnité de 726 fr. 30 pour ses dépenses occasionnées par la procédure d'appel. B. X._ forme un recours en matière pénale contre le jugement sur appel du 11 novembre 2016 en concluant à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention de violation grave des règles de la circulation routière, que les frais de justice de première instance et les frais d'appel sont mis à la charge de l'Etat de Vaud et qu'une indemnité de 16'000 fr., subsidiairement de 8'000 fr., lui est allouée pour les dépenses occasionnées par la procédure de première instance et la procédure d'appel. Invités à se déterminer, le Ministère public et la Cour d'appel pénale y ont renoncé.