Faits : A. Par jugement du 26 septembre 2019, le Tribunal de police des Montagnes et du Val-de-Ruz a condamné A._, pour vols, dommages à la propriété, violations de domicile, menaces et infractions à la LStup, à une peine privative de liberté de sept mois, avec sursis durant trois ans assorti d'une assistance de probation et de règles de conduite. Il a renoncé à ordonner l'expulsion du territoire suisse du prénommé. B. Par jugement du 28 mai 2020, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel, statuant sur l'appel formé par le ministère public contre ce jugement, a réformé celui-ci en ce sens que A._ est condamné, pour vols, dommages à la propriété, violations de domicile, menaces, infractions à la LStup et brigandage, à une peine privative de liberté de dix mois, et que l'expulsion du prénommé du territoire suisse est ordonnée pour une durée de cinq ans. La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant de l'infraction encore contestée devant le Tribunal fédéral. B.a. A._, né en 1999, est ressortissant de la République dominicaine. Il a indiqué avoir vécu dans son pays jusqu'en 2011, avec ses grands-parents maternels et son père, puis être venu en Suisse avec son frère et sa soeur afin d'y rejoindre leur mère. Dans ce pays, il a suivi l'école obligatoire, mais n'a accompli aucune formation. Il ne travaille pas. Le prénommé est père d'un enfant né en 2019. Une procédure de renouvellement de son autorisation de séjour en Suisse est en cours. Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2017, pour voies de fait et dommages à la propriété, d'une condamnation, en 2018, pour infraction à la législation sur la circulation routière, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, délit et contravention à la LStup, ainsi que d'une condamnation, en 2019, pour émeute, dommages à la propriété et violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires. Il ressort en outre de son dossier que A._ avait été condamné, en 2016, par une juridiction des mineurs, pour vols, brigandage, dommages à la propriété, actes d'ordre sexuel avec des enfants, puis à deux reprises en 2017, pour contraventions à la LStup, contrainte et séquestration. B.b. Dans la nuit du 19 au 20 janvier 2019, A._ a asséné des coups à B._ afin que ce dernier lui remette son téléphone cellulaire. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 28 mai 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention de brigandage, qu'il est condamné à une peine privative de liberté de sept mois, avec sursis durant trois ans, et que son expulsion du territoire suisse n'est pas ordonnée. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.