Faits : A. La parcelle n° 959 de la commune de Crans-près-Céligny est détenue en copropriété par A.A._, B.A._ et C.A._. Sa partie nord est située dans l'aire forestière alors que sa partie sud était, jusqu'au 3 décembre 2018, affectée en zone d'habitation de faible densité (depuis modifiée en zone de faible densité B selon le nouveau plan général d'affectation et le nouveau règlement sur les constructions et l'aménagement du territoire approuvés par le Département cantonal vaudois du territoire et de l'environnement le 14 décembre 2017). A.a. Le 7 décembre 2015, la Municipalité de Crans-près-Céligny a délivré aux copropriétaires une autorisation de construire un parking souterrain de 25 places dans la partie de la parcelle n° 959 affectée à la zone d'habitation de faible densité. Ce garage est destiné à accueillir des voitures de collection et des voitures de course pour un usage privé. Le permis de construire précise que le garage est à l'usage exclusif de la famille des propriétaires de la parcelle pour entreposer leurs voitures de collection, qu'ils sont autorisés à mettre au maximum cinq places à disposition des voisins directs, mais qu'aucune autre activité commerciale n'est admise. Par décision du 7 juin 2016, la municipalité a délivré un permis de construire complémentaire portant sur l'agrandissement du parking souterrain, avec 94 m2 de surface bâtie supplémentaire afin de créer une zone d'exposition pour motos. Celle-ci comprend un local destiné aux motos de 53,80 m2 avec des portes-fenêtres coulissantes donnant sur l'extérieur dans la façade nord-est, une pièce de rangement de 20,50 m2et un petit sanitaire composé d'un WC et d'un lavabo. A.b. Lors d'un premier contrôle des travaux en vue de délivrer le permis d'utiliser, la commune a constaté certaines divergences dans la réalisation des aménagements extérieurs par rapport à ce qui avait été autorisé. A la demande de la municipalité, les constructeurs ont produit un plan des aménagements extérieurs révisé du 8 juin 2017. A l'occasion d'une seconde visite de chantier, le 9 octobre 2017, la municipalité s'est aperçue que la zone d'exposition pour motos avait été aménagée différemment de ce qu'autorisaient le permis de construire et le permis de construire complémentaire. Un bar avait été installé dans le local destiné aux motos, qui présentait une dimension plus importante du fait que la pièce de rangement avait été supprimée et remplacée par une cuisine ouverte et équipée (sans la cloison qui permettait à l'origine de faire la séparation entre les deux salles). La surface attribuée à la cuisine avait été réduite de 20,50 m2 à 18,50 m2 pour permettre la création d'une douche, intégrée au sanitaire. La réalisation de deux portes offrait en outre un accès à la zone d'exposition pour motos depuis le garage et depuis un local technique de 34,90 m2 aménagé plus au sud-ouest. Par décision du 24 octobre 2017, la municipalité a ordonné la remise en état de la zone d'exposition pour motos dans un délai au 1er décembre 2017, sous peine de dénonciation à la préfecture. Les constructeurs ont recouru contre cette décision devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal (cause AC.2017.0423). A.c. En janvier 2018, les copropriétaires ont déposé une demande de permis de construire complémentaire portant sur l'agrandissement du garage avec 46 m2 de surface bâtie supplémentaire, la création d'un local technique, la création d'une cuisine, d'un bar et d'une douche en lieu et place de la pièce de rangement qui était prévue à l'origine, le maintien de la zone d'exposition pour motos et la modification de la rampe d'accès. Mis à l'enquête publique, le projet a suscité l'opposition de B._, propriétaire de la parcelle voisine n° 416. Par décision du 13 août 2018, la municipalité a levé l'opposition et délivré le permis de construire s'agissant de la modification de la rampe d'accès, de l'agrandissement du garage pour la création d'un local technique ainsi que du module douche-WC-lavabo. En revanche, elle a exigé que la cuisine et le bar présents dans la zone d'exposition pour motos soient démontés et les raccordements d'eau bouchonnés. Les constructeurs ont déféré cette décision à la CDAP (cause AC.2018.0340). B. Statuant par arrêt du 7 novembre 2019 après avoir joint les deux causes, la CDAP a confirmé les décisions communales du 24 octobre 2017 et du 13 août 2018. Elle a en substance confirmé la position de la commune quant au fait que les aménagements querellés rendaient les locaux habitables, contrairement à ce que permettait la réglementation communale, de sorte que ces travaux ne pouvaient être régularisés. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._, B.A._ et C.A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal ainsi que la condition posée par la décision du 23 août 2018 refusant l'espace détente et leur ordonnant de démonter la cuisine ainsi que le bar installés et de reboucher les raccordements d'eau. La cour cantonale renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. Par ordonnance du 22 janvier 2020, le Président de la Ire Cour de droit public a accordé l'effet suspensif au recours.