Faits : A. A._ s'apprêtait à commencer un apprentissage de mécatronicien en automobiles auprès de l'entreprise B._ en août 2008, lorsqu'il a été victime d'un accident de moto, le 22 avril 2008, qui a entraîné une paralysie presque complète du bras gauche. Avec l'aide de l'assurance-invalidité, qui lui a accordé des mesures de réadaptation professionnelle, A._ a entrepris une formation commerciale qui a abouti à l'obtention de la maturité commerciale, puis suivi un stage commercial auprès de l'entreprise C._, site de U._ (communication du 12 juillet 2010, décisions du 20 juillet 2010 et communications des 24 avril et 8 août 2013 de l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg [ci-après: l'office AI]). Dès le 19 août 2014, il a travaillé au service de l'entreprise C._ en qualité de collaborateur spécialisé en finances, à un taux d'activité de 60 %. A la suite d'une communication du 8 juin 2015 relative à la "Réussite des mesures professionnelles", l'office AI a rendu une décision, le 29 octobre 2015, par laquelle il a nié le droit de A._ à une rente de l'assurance-invalidité. B. Saisi d'un recours de l'assuré, le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, l'a partiellement admis. Il a annulé la décision du 29 octobre 2015 dans la mesure où elle refusait au recourant l'octroi de mesures d'ordre professionnel et renvoyé le dossier à l'office AI pour instruction complémentaire dans le sens des considérants et nouvelle décision; pour le surplus, il a rejeté le recours et confirmé la décision administrative. C. A._ interjette un recours en matière de droit public contre le jugement cantonal, dont il demande la réforme. Il conclut, d'une part, à ce que lui soit reconnu le droit à une demi-rente d'invalidité dès le 1 er août 2014. D'autre part, il demande que "la décision rendue le 29 octobre 2015 par l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg [soit] intégralement annulée, le dossier étant renvoyé à l'autorité intimée pour instruction complémentaire et nouvelle décision en ce qui concerne le droit du recourant à l'octroi de mesures d'ordre professionnel".