Faits : A. Par jugement du 4 janvier 2018, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a reconnu X._ coupable de vol et d'infraction à la loi fédérale sur les étrangers (LEtr; RS 142.20), l'a condamné à une peine privative de liberté de 3 mois et a ordonné son expulsion pour une durée de 5 ans. Il l'a condamné aux frais de procédure. B. Statuant sur appel de X._ par jugement du 15 mai 2018, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté et a confirmé le jugement de première instance. B.a. En substance, la condamnation repose sur les faits suivants. Entre une date indéterminée au mois d'août 2017 et le 8 septembre 2017, date de son interpellation et de son incarcération, X._, ressortissant algérien dépourvu de papiers d'identité, est entré clandestinement en Suisse et y a séjourné alors qu'il faisait l'objet d'une mesure d'interdiction d'entrée en Suisse, valable jusqu'au 10 avril 2019. Le 10 août 2017 à A._, X._ a pénétré dans un véhicule automobile non verrouillé, propriété de B._. A l'intérieur, il a dérobé un téléphone portable de type iPhone 4, qui se trouvait dans une sacoche posée sur la banquette arrière. B._ s'est constitué demandeur au pénal et au civil le 12 août 2017. Le téléphone portable lui a été restitué contre quittance. B.b. L'extrait du casier judiciaire suisse concernant X._ fait état de 15 condamnations entre 2013 et 2016, dont 8 concernant des vols et 13 concernant des infractions à la LEtr. C. X._ forme un recours en matière pénale contre le jugement cantonal et conclut à sa réforme en ce sens qu'il est reconnu coupable de vol d'importance mineure et condamné à une amende de 120 fr. et qu'il est acquitté du chef d'infraction à la loi sur les étrangers. Il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire.