Faits : A. F._, G._et H._ sont copropriétaires de la parcelle n° 156 de la commune de Jongny (VD), G._ étant en outre pour sa part propriétaire de la parcelle contiguë n° 871. D'une surface respective de 4112 m 2et 2069 m 2, ces bien-fonds sont colloqués en zone de maisons familiales B selon le règlement communal d'affectation (RA), approuvé le 12 janvier 1994 par le Conseil d'Etat. La parcelle n° 156 supporte actuellement trois bâtiments, d'une surface respective de 138 m 2, 86 m 2et 25 m 2, ainsi qu'un garage de 16 m 2. La parcelle n° 871 n'est pas bâtie. Les parcelles précitées sont bordées, au nord-est, par le chemin Romain et, au sud-est, par le chemin des Crosettes, l'accès actuel à la parcelle n° 156 s'effectuant au croisement de ces chemins. Une servitude de passage traverse n° 156 au-dessus des bâtiments existants et permet d'assurer un accès au chemin Romain pour les parcelles voisines. B. Le 18 janvier 2017, les propriétaires précités ainsi que I._ SA, promettante-acquéreur des parcelles (ci-après également: les constructeurs), ont déposé une demande de permis de construire auprès de la Municipalité de Jongny en vue de la construction, après démolition des bâtiments existants, de cinq bâtiments d'habitation de trois logements chacun, avec un garage enterré de vingt-cinq places, huit places extérieures, dont quatre couvertes, un abri de protection civile ainsi que des sondes géothermiques. Mis à l'enquête publique du 18 février au 20 mars 2017, le projet a suscité plusieurs oppositions émanant de propriétaires et locataires voisins, dont celles de A._, de C._ et B._, de E._ et D._ ainsi que de K._. La Centrale des autorisations CAMAC a délivré sa synthèse le 30 mars 2017, dont il ressortait que les autorisations cantonales spéciales requises avaient été délivrées. Par décisions du 7 septembre 2017, la Municipalité a levé les oppositions et délivré le permis de construire. C. Par arrêt du 12 décembre 2018, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par les opposants contre les décisions municipales du 7 septembre 2017. D. A._, C._ et B._ ainsi que E._ et D._ forment un recours en matière de droit public contre l'arrêt du 12 décembre 2018. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que la demande de permis de construire est rejetée. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt et au renvoi du dossier à la cour cantonale pour qu'elle rende une nouvelle décision dans le sens des considérants. Invitée à se déterminer, la cour cantonale a renoncé à présenter des observations, se référant aux considérants de l'arrêt attaqué. F._, G._, H._ et I._ SA, agissant par leur mandataire commun, ont pour leur part conclu au rejet du recours. Quant à la Municipalité de Jongny, elle conclu au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. Le 11 juin 2019, les recourants ont persisté dans leurs conclusions. E. Par ordonnance du 14 mars 2019, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif formée par les recourants.