Faits : A. Par jugement du 14 février 2020, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a reconnu A._ coupable de dommages à la propriété, injure, brigandage, violation de domicile, violence et menace contre les autorités et les fonctionnaires, vol d'usage de cycle et contravention à la LStup (RS 812.121). Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 12 mois (sous déduction de la détention subie avant jugement), a constaté que A._ avait été détenu dans des conditions illicites pendant 30 jours et ordonné que 15 jours soient déduits de la peine privative de liberté, ainsi qu'à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 30 fr. le jour, la peine pécuniaire étant complémentaire à celle prononcée par le Ministère public cantonal Strada le 25 juin 2019, et à une amende de 300 fr., avec une peine privative de liberté de substitution de 3 jours. Il a révoqué le sursis qui lui avait été accordé le 7 janvier 2016 par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne, ordonnant l'exécution de la peine prononcée, et a prononcé son expulsion du territoire suisse pour une durée de 5 ans. Il a renvoyé B._ à ses réserves civiles et statué sur les frais de la procédure. B. Statuant le 11 juin 2020, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par A._ contre ce jugement. Il en ressort notamment ce qui suit. B.a. A C._, le 18 mai 2017 vers 11h30, D._ et A._ se sont rendus à la rue E._ dans l'intention d'y commettre un vol, celui-ci ayant entendu dire que B._ ne verrouillait pas son appartement. La porte de l'immeuble étant fermée, ils ont contacté F._ (déféré séparément) et lui ont demandé de leur donner un tournevis, ce qu'il a fait. Les deux comparses ont sonné à l'appartement de B._ pour s'assurer qu'il était inoccupé. A._ est parvenu à ouvrir la porte de l'immeuble au moyen du tournevis et les deux hommes se sont introduits dans l'appartement en passant par la porte palière, qui n'était pas fermée à clé. Ils ont dérobé différents objets et les ont mis dans des sacs trouvés sur place, soit une console de jeux, deux enceintes bluetooth, deux IPads, un ordinateur portable, des manettes de PS4 et un IPhone 4. Peu après, ils se sont faits surprendre par l'occupant des lieux. B._ a cherché à prendre son téléphone pour appeler la police mais D._ l'a averti qu'il n'avait pas intérêt à le faire, l'a attrapé et l'a secoué, puis tous deux ont basculé sur le canapé. D._ a tenté de donner des coups de poings à la victime, avant de demander à A._ le tournevis que celui-ci tenait dans la main. D._ a saisi l'outil et B._ a pris peur, renonçant à appeler les gendarmes. Les deux acolytes lui ont ordonné de s'enfermer dans sa chambre. Une nouvelle empoignade a eu lieu entre B._ et D._, qui a exigé son argent. Celui-ci n'en ayant pas, D._ l'a poussé. D._ et A._ ont pris un coffre-fort, ramassé les sacs et se sont enfuis avec le butin, qui a par la suite été caché en forêt. Le soir même, A._ est retourné chercher les objets dérobés et en a revendu la majeure partie. Dans le prolongement de ces faits, soit à C._, le 18 mai 2017, A._ a dérobé un vélo afin d'aller récupérer ledit butin. E ntre le 12 février 2017 et le 19 mai 2017, les faits antérieurs étant prescrits, A._ a fumé de la marijuana à raison de cinq à six joints par jour, ainsi qu'occasionnellement de la MDMA. A la gare de C._, le 1er juillet 2018 vers 0 5h40, A._, fortement sous l'influence de l'alcool, s'est assis sur une moto de police en stationnement, de laquelle les agents lui ont demandé de descendre. Peu après, A._ a eu une altercation avec un autre individu. Les policiers sont intervenus et ont séparé les pro tagonistes. A._ les a insultés au moyen des termes suivants: "fils de putes, bâtards de merde, bande d'enculés, enculés de merde, nique les morts, je pisse sur ta tombe, ta mère c'est une pute et elle adore ça, je vais niquer vos salopes de mères et toutes vos familles", ainsi que "je vais vous crever" ou "vous imaginez même pas ce qui va vous arriver". I l a également menacé plusieurs d'entre eux de leur donner des coups de tête, ce qu'il a fait à l'encontre d u br i g adier G._, lequel, coiffé d'un casque de motard, n'a pas été blessé. Les agents ont dû maitriser A._ afin de le conduire au poste. A._ n'a cessé d'injurier et menacer les policiers. Placé dans un box de maintien, ilen a arraché le faux plafondet s'est suspendu à un conduit de ventilations, avant d'être finalement placéen cellule. B.b. Né en 1996, A._ a vécu en Suisse dès son plus jeune âge, pays dans lequel il a été enregistré à sa naissance. Il a décrit une scolarité et une famille ordinaires, ainsi que des échecs dans ses tentatives d'apprentissages. A la recherche d'un emploi ou d'un apprentissage dans la restauration ou la logistique, il a travaillé dans les vignes et effectué des stages dans les pneumatiques et la boulangerie. Une fois par année, il s'est rendu une semaine ou deux en Bosnie pour visiter son grand-père et son oncle, qui constituent ses seules attaches avec ce pays. En 2015, il est resté trois mois chez son grand-père en Bosnie car il ne trouvait pas de place d'apprentissage. Il n'y est plus retourné depuis environ deux ans, son grand-père étant décédé. Le reste de sa famille vit en Europe, majoritairement en Suisse, dont ses parents et ses frère et soeur. Ses oncles résident en Suisse, à H._, de même que ses cousins, à I._, avec qui il a peu de relations. Il voit des amis et a gardé le même style de vie, constitué de sorties et de jeux sur ordinateur, avec un rythme de sommeil inversé. Son dossier auprès du Service de la population révèle que A._ a bénéficié d'une autorisation de séjour B jusqu'au 17 juin 2016, après s'être fait refuser une autorisation d'établissement C en 2014 en raison de quatre condamnations prononcées par le Tribunal des mineurs. Il a bénéficié du revenu d'insertion en avril 2018 et a été mis sous curatelle de portée générale le 17 novembre 2017. Selon le rapport d'expertise psychiatrique du 27 mai 2019, A._ présente un trouble mixte de la personnalité avec traits immatures et dyssociaux, syndrome de dépendance au cannabis (utilisation actuelle), troubles mentaux et troubles du comportement liés à l'utilisation d'alcool nocive pour la santé. B.c. A._ a été condamné le 7 janvier 2016 par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne pour vol, violation des règles de la circulation routière, conducteur se trouvant dans l'incapacité de conduire (alcoolisé), vol d'usage d'un véhicule automobile, conduite d'un véhicule automobile sans le permis de conduire requis, circulation sans permis de circulation ou plaque de contrôle et contravention à la LStup, à une peine pécuniaire de 90 jours-amende à 30 fr. le jour, assortie du sursis et d'un délai d'épreuve de deux ans, ainsi qu'à une amende de 600 francs. Il a en outre été condamné le 25 juin 2019 par le Ministère public cantonal Strada pour vol, à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 30 fr. le jour. C. Alors représenté par Me Jean Lob, avocat, A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement précité. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme, en ce sens qu'il est condamné pour complicité de brigandage à une peine privative de liberté de 9 mois, sous déduction de la détention avant jugement, et à ce que son expulsion soit "annulée et remplacée, le cas échéant, par un sévère avertissement". Par ailleurs, il requiert l'octroi de l'effet suspensif et de l'assistance judiciaire.