Faits : A. Par jugement du 15 juin 2018, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a condamné A._, pour pornographie, infraction à la LStup et séjour illégal, à une peine privative de liberté de 90 jours, avec sursis durant trois ans. B. Par arrêt du 11 décembre 2019, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise, statuant sur les appels formés par A._, C._ et B._, ainsi que sur l'appel joint formé par le ministère public contre ce jugement, a réformé celui-ci en ce sens que le premier nommé est condamné, pour actes d'ordre sexuel avec des enfants, contrainte sexuelle, infraction à la LStup et séjour illégal, à une peine privative de liberté de 20 mois et 15 jours, avec sursis partiel portant sur 14 mois et 15 jours durant quatre ans, peine complémentaire à celles prononcées les 25 novembre 2015, 18 juillet 2016 et 9 octobre 2018, et que l'intéressé doit payer à la dernière nommée une somme de 5'000 fr., avec intérêts, à titre de réparation de son tort moral. La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant des infractions encore contestées devant le Tribunal fédéral. B.a. A._ est né en 1986 en Tunisie. Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2014, pour vol, recel, menaces et séjour illégal, d'une condamnation, en 2015, pour dommages à la propriété et séjour illégal, d'une condamnation, en 2016, pour tentative de vol, dommages à la propriété, recel, séjour illégal et opposition ou dérobade aux mesures visant à déterminer l'incapacité de conduire, ainsi que d'une condamnation, en 2018, pour séjour illégal. B.b. Durant la soirée du 5 avril 2015, alors qu'il se trouvait assis sur le canapé du salon de l'appartement de D._, A._ a caressé les cuisses de sa cousine B._, née en 2001, à travers ses leggins, qu'il a ensuite baissés pour lui toucher les fesses ainsi que le sexe. Le prénommé a également baissé son propre pantalon et a demandé à B._ de lui prodiguer une fellation, jusqu'à éjaculation dans la bouche de cette dernière. A._ a ensuite remis à sa cousine un joint contenant du haschich et a montré à celle-ci un film à caractère pornographique, tout en lui demandant de lui prodiguer une seconde fellation. Il a maintenu la tête de B._ sur son sexe, avant d'éjaculer à nouveau dans sa bouche. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 11 décembre 2019, en concluant, avec suite de frais, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est libéré des chefs de prévention d'actes d'ordre sexuel avec des enfants, de contrainte sexuelle et de pornographie, qu'il est condamné à une peine avec sursis complet, ou à une peine moins lourde, qu'une indemnité de 30'000 fr. avec intérêts lui est allouée et que B._ est déboutée de ses prétentions civiles. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.