Faits : A. A.a. Début novembre 2009, C._, A._, B._, ainsi que la société D._ SA, ont obtenu l'autorisation de construire plusieurs immeubles d'habitation avec commerces, garage souterrain et aménagements extérieurs, en Ville de Genève, au chemin U._. Cette autorisation n'a pas fait l'objet de recours. Le projet s'inscrivait dans le plan localisé de quartier n o vvv._, précédemment adopté le 4 mai 2005 par le Conseil d'État et actuellement concrétisé. Ce plan localisé de quartier, qui a donné lieu à d'autres autorisations de construire, porte sur un périmètre qui borde le cycle d'orientation de U._ et le chemin V._, ce dernier se trouvant entre la route W._ et la route X._ et séparant la Ville de Genève de la commune Y._. L'accès en voiture aux garages souterrains construits dans ce périmètre se fait par le chemin précité et est limité aux ayants droit. Outre le plan mentionné ci-avant, trois autres plans localisés de quartier nos xxx._, yyy._ et zzz._ ont été, à ce jour, adoptés le long du chemin V._, sur le territoire de la Ville de Genève, étant précisé que le dernier, datant d'avril 2019, n'a encore donné lieu à aucune autorisation définitive de construire. A.b. Le 29 mai 2009, lors de la procédure d'autorisation de construire susmentionnée, l'ancienne Direction générale de l'aménagement du territoire du Département du territoire de la République et canton de Genève a établi un document intitulé " Conditions d'application des normes de la zone de développement ", qui a été signé le 15 juin 2009 par C._ et A._ en tant que propriétaires de l'ouvrage projeté. Sous une section " Conditions financières ", le document présentait une rubrique relative à la taxe d'équipement public. Il était prévu que celle-ci s'élevait à 535'933 fr. (recte: 535'933 fr. 65; cf. art. 105 al. 2 LTF), correspondant à une somme de 44 fr. 45 par mètre carré de surface brute de plancher (en l'occurrence 12 057 m2) en application du droit cantonal en vigueur. Le Conseil d'État a approuvé ce document par le biais d'un arrêté du 14 octobre 2009 dont il est déclaré faire partie intégrante. A.c. L'aménagement du chemin V._ a fait l'objet d'une demande d'autorisation de construire accordée en janvier 2013 à la Ville de Genève. Cette autorisation a été contestée, entre autres personnes, par B._, C._ et D._ SA jusqu'au Tribunal fédéral, qui leur a dénié la qualité pour recourir par arrêt du 9 janvier 2015 (cause 1C_411/2014). Le Conseil municipal de la Ville de Genève a, par délibération du 14 mars 2016, décidé d'ouvrir un crédit brut de 5'980'700 fr. pour le réaménagement du chemin V._, correspondant à un montant net de 4'930'700 fr., après déduction du " produit de la taxe d'équipement de 1'000'000 fr. " et de la participation de 50'000 fr. de la commune Y._ pour les travaux situés sur son territoire. Le 19 septembre 2016, le Département du territoire de la République et canton de Genève (ci-après: le Département du territoire) a informé la Ville de la libération, en sa faveur, de la somme de 1'000'000 fr., au titre de participation initiale de 80 % aux travaux d'équipement relatifs à l'aménagement du chemin V._ en lien avec les plans localisés de quartier nos vvv._, xxx._ et yyy._. Les travaux relatifs au réaménagement du chemin V._ ont débuté en janvier 2018. Ils ont duré environ une année. B. Dans l'intervalle, le 2 juillet 2010, le Département du territoire a adressé à C._, A._ et B._, ainsi qu'à la société D._ SA, une facture de 535'933 fr. 65 concernant la taxe d'équipement public, fixée en fonction d'une surface brute de plancher de 12 057 m2 à 44 fr. 45 le mètre carré. Le 5 août 2010, les quatre intéressés ont recouru contre cette facture auprès de l'ancienne Commission cantonale de recours en matière administrative - devenue depuis le 1 er janvier 2011 le Tribunal administratif de première instance de la République et canton de Genève - en concluant à son annulation. Après la réponse du Département du territoire, l'instruction de cette procédure de recours a été suspendue sur demande commune des parties par sept décisions successives, prises entre le 8 décembre 2010 et le 20 mars 2017. Le 23 mars 2017, le Département du territoire a informé le Tribunal administratif de première instance que la nouvelle réglementation cantonale en matière de taxe d'équipement entrée en vigueur le 1er janvier 2017 transférait ses tâches dans ce domaine au Fonds intercommunal d'équipement nouvellement créé et que, dès lors, celui-ci devait lui succéder en tant que partie dans la procédure de recours initiée par C._ et consorts. En date du 22 mai 2018, la Ville de Genève a demandé à être appelée en cause dans la procédure de recours, ce que le Tribunal administratif de première instance lui a refusé par décision du 23 juillet 2018. Par jugement du 20 décembre 2018, le Tribunal administratif de première instance a rejeté le recours de C._ et consorts. Ces derniers ont recouru contre ce jugement auprès de la Chambre administrative de la Cour de justice de la République et canton de Genève (ci-après: la Cour de justice). Celle-ci a rejeté le recours par arrêt du 26 novembre 2019. C. Le 20 janvier 2020, C._, A._, B._, ainsi que D._ SA (ci-après: les recourants), agissant collectivement, déposent un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt de la Cour de justice précité. Ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué ainsi qu'à celle de la décision de taxation du 2 juillet 2010 et, subsidiairement, au renvoi du dossier à la Cour de justice ou au Tribunal administratif de première instance pour complément d'instruction et nouvelle décision. La Cour de justice a renoncé à formuler des observations sur le recours, s'en rapportant à justice quant à sa recevabilité et persistant dans les considérants et le dispositif de son arrêt. Le Fonds intercommunal d'équipement a pour sa part répondu au recours, dont il conclut au rejet. Les recourants ont renoncé à répliquer.