Faits : A. Par jugement du 28 août 2019, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a libéré A._ du chef de prévention d'usure, mais l'a condamné, pour violation grave des règles de la circulation routière, à une peine pécuniaire de 40 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis durant trois ans. Il a en outre débouté B._ de ses conclusions civiles. B. Par arrêt du 2 avril 2020, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise, statuant sur l'appel formé par B._ contre ce jugement, a réformé celui-ci en ce sens que A._ est condamné, pour usure et violation grave des règles de la circulation routière, à une peine pécuniaire de 90 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis durant trois ans, et que les conclusions civiles de B._ sont admises dans leur principe, ce dernier étant renvoyé à agir par la voie civile. La cour cantonale a retenu les faits suivants s'agissant de l'infraction encore contestée devant le Tribunal fédéral. B.a. A._ est né en 1980 au Bengladesh. Il est titulaire d'une autorisation de séjour en Suisse. Son casier judiciaire fait état d'une condamnation, en 2014, pour infraction à la législation sur la circulation routière. B.b. D'origine soudanaise, B._ est arrivé en Suisse en 2010, à l'âge de 23 ans. A son arrivée en Suisse, il ne parlait pas français. Il n'avait pas suivi d'études dans son pays d'origine et ne savait pas bien lire ou écrire. En Suisse, l'intéressé a pu suivre une formation dans le domaine du nettoyage et oeuvrer dans ce secteur avec des missions temporaires. B.c. Entre 2012 et 2016, A._ était associé et gérant unique de la société C._ Sàrl, ainsi qu'associé et gérant avec signature collective à deux de la société D._ Sàrl, toutes deux actives dans le domaine du nettoyage. Dès décembre 2014, A._ a employé B._ en qualité de nettoyeur. Ce dernier a travaillé durant cinq jours, sans être rémunéré. C. A._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 2 avril 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention d'usure, qu'il est condamné, pour violation grave des règles de la circulation routière, à une peine pécuniaire de 40 jours-amende à 30 fr. le jour, avec sursis durant trois ans, que B._ est débouté de ses conclusions civiles, et qu'une indemnité de 2'400 fr., plus la TVA, lui est accordée pour ses dépens dans la procédure d'appel. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire ainsi que l'octroi de l'effet suspensif.