Faits : A. Par jugement du 18 décembre 2015, le Tribunal correctionnel genevois a reconnu Y._ coupable de tentative de meurtre. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de trois ans, sous déduction de la détention subie, dont 18 mois avec sursis durant trois ans, ainsi qu'au paiement à A._ d'une somme de 10'000 fr. à titre de réparation du tort moral. Une mesure de traitement ambulatoire médical et/ou psychothérapeutique a été prononcée pour traiter son addiction à l'alcool. X._ a été acquitté du même chef d'accusation et de celui, subsidiaire, d'omission de prêter secours, sa libération immédiate ayant été ordonnée. L'Etat de Genève a été condamné à lui verser les sommes de 47'800 fr. et 7'710 fr. à titre d'indemnisation de la détention subie à tort, d'une part, et dans des conditions illicites, d'autre part. B. Par ordonnance du 27 avril 2016, la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre d'appel et de révision, a déclaré irrecevable l'appel principal du Ministère public du 1er février 2016, faute d'annonce d'appel. Elle a déclaré irrecevable l'appel de A._ en tant que ses conclusions portaient sur la peine. Elle a déclaré recevable l'appel joint du Ministère public. Le 19 juillet 2016, statuant sur appels principaux de X._ et de A._ ainsi que sur appel joint du Ministère public, la cour cantonale a rejeté le premier et partiellement admis les seconds. Elle a relevé la peine prononcée contre Y._ à quatre ans de peine privative de liberté, sous déduction de la détention subie. Elle a reconnu X._ coupable de tentative de meurtre et l'a condamné à une peine privative de liberté de trois ans et neuf mois, sous déduction de la détention subie. Elle a condamné ces derniers à payer, conjointement et solidairement, 10'000 fr., plus intérêts à 5% dès le 19 août 2014 à A._ à titre de réparation du tort moral ainsi qu'au paiement des frais de procédure de première instance. L'arrêt cantonal se fonde en substance sur les faits suivants. Le 19 août 2014 vers 2h00, après une soirée alcoolisée dans un restaurant, A._ s'est rendu à son domicile en taxi. Egalement présents à la soirée, Y._, au volant de son véhicule, accompagné de X._ ont poursuivi le taxi. A destination, Y._ est sorti du véhicule, a échangé quelque mots avec A._, puis lui a asséné plusieurs coups de couteau tandis que X._ immobilisait ce dernier en lui tenant les bras en arrière. Selon le constat de lésions traumatiques du 29 août 2014, A._ présentait, à son arrivée aux urgences, notamment six blessures, dont une au niveau de la région thoracique, d'environ 4 cm de profondeur, qui avait perforé le péricarde et une partie de la paroi antérieure du ventricule droit du coeur et nécessité une intervention chirurgicale en urgence. Sa vie avait été concrètement mise en danger. C. Y._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal et conclut, principalement, avec suite de frais et dépens, à son annulation, et notamment à ce que l'appel joint du Ministère public soit déclaré irrecevable. Subsidiairement, il conclut à la confirmation du jugement de première instance, plus subsidiairement, au renvoi de la cause à la cour cantonale. Il sollicite en outre l'octroi de l'assistance judiciaire et de l'effet suspensif. X._ forme également un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté, que les montants de respectivement 95'800 fr. et 51'400 fr. lui sont versés à titre d'indemnité en réparation du tort moral pour 479 jours de détention injustifiée (art. 429 al. 1 let. c CPP) et pour 257 jours de détention subie dans des conditions inhumaines et dégradantes (art. 431 al. 1 CPP). Subsidiairement, il conclut à une diminution de sa peine sur la base de l'art. 431 al. 1 CPP. Plus subsidiairement, il requiert le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite en outre l'octroi de l'assistance judiciaire. Invités à se déterminer, le Ministère public et la cour cantonale ne se sont pas exprimés dans le délai imparti s'agissant du recours de X._. S'agissant de celui de Y._, les autorités précédentes se sont rapportées à l'arrêt entrepris.