Faits : A. F._ et G._ sont propriétaires de la parcelle no 272 de la Commune de Begnins. D'une surface du 1'294 m2, elle est colloquée en zone d'habitation I au sens des art. 3.1 ss du règlement du plan général d'affectation de Begnins et la police des constructions (RPGA) adopté le 8 décembre 2009 et entré en vigueur le 23 juin 2010, après son approbation par le Département compétent. Ce bien-fonds supporte un bâtiment de 97 m2 abritant un logement; il est composé d'un sous-sol, d'un rez-de-chaussée et d'un étage. Cette parcelle présente une pente dans le sens nord/sud. Elle est bordée à l'est par le chemin du Pauffet. Le 6 novembre 2017, F._ et G._ ont déposé une demande de permis de construire portant sur la création d'une piscine chauffée, ainsi que sur l'extension du bâtiment existant, plus précisément son agrandissement vers l'ouest et vers le sud, sur ses trois niveaux. Le projet a été mis à l'enquête publique du 9 février au 12 mars 2018. E._, propriétaire de la parcelle contiguë n o 273 au nord s'y est opposée, invoquant notamment une perte de vue. Se sont par ailleurs également opposés au projet, B.A._ et A.A._ (propriétaires de la parcelle n° 864 au nord-ouest, en amont de la route de la Loye), B._ (propriétaire de la parcelle contiguë n o 675 à l'ouest), C._ (propriétaire de la parcelle n o 862 au nord-ouest, en amont de la route de la Loye), ainsi que D._ (propriétaire de la parcelle n o 283 au nord-ouest, en amont de la route de la Loye). Les autorisations spéciales requises par le projet ont été délivrées, sous conditions, par les services de l'Etat concernés; celles-ci ont fait l'objet d'une synthèse CAMAC du 8 mars 2018, laquelle renferme par ailleurs les préavis des autres services cantonaux compétents. Par décisions du 12 juin 2018, la M unicipalité de Begnins a délivré le permis de construire requis et levé les oppositions. Le 13 juillet 2018, agissant de concert, E._, B.A._ et A.A._, B._, C._ ainsi que D._ ont recouru contre ces décisions à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud. Après avoir procédé à une inspection locale, la cour cantonale a rejeté le recours par arrêt du 13 juin 2019. Elle a en substance considéré que le projet était conforme aux prescriptions communales en matière de police des constructions, spécialement s'agissant de la hauteur de celles-ci. B. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, E._, B.A._ et A.A._, B._, C._ ainsi que D._ demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué et, cela fait, la décision du 12 juin 2018 délivrant le permis de construire. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. La Municipalité de Begnins propose le rejet du recours; elle précise notamment que les dispositions du RPGA ont été appliquées dans le respect de son autonomie. Les constructeurs intimés concluent également au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité. Aux termes de deux derniers échanges d'écritures, les parties ont implicitement persisté dans leurs conclusions; les recourants ont par ailleurs produit un rapport de commission du 29 octobre 2019 concernant une motion communale demandant la révision urgente du règlement des constructions.