Faits : A. Les sociétés A._ AG et B._ AG sont propriétaires en commun de la parcelle n° 680 de la commune de Saint-Prex, d'une surface de 2'860 m2. B._ AG et C._ sont propriétaires en commun de la parcelle n° 1642 de la commune de Saint-Prex, d'une surface de 2'624 m2. Les parcelles nos 680 et 1642 sont riveraines du lac Léman. Elles sont colloquées principalement en zone de villas B et en partie en zone verte le long des rives du lac selon le plan des zones approuvé par le Conseil d'État vaudois le 15 juillet 1987, révisé le 12 juin 1997 et mis à jour le 16 février 2011. Dans leur partie sud, les parcelles nos 680 et 1642 sont traversées par une limite des constructions résultant du plan d'extension cantonal 12d du 8 août 1945. Elles sont entourées de terrains bâtis, à l'est, à l'ouest et au nord, et se situent à environ 1,1 km (1,3 km pour la parcelle n° 680) du bourg de Saint-Prex et à environ 1,5 km de la gare de Saint-Prex. Elles supportent chacune un hangar à bateaux de respectivement 51 m2et 28 m2 sis en zone de verdure. Par une décision du 5 octobre 2016, confirmée le 29 juin par la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal (CDAP), puis le 30 septembre 2019 par le Tribunal fédéral (arrêt 1C_429/2018 du 30 septembre 2019), la Municipalité de Saint-Prex a refusé de délivrer le permis de construire sollicité par A._ AG et B._ AG pour la parcelle n° 680. Une zone réservée communale a été mise à l'enquête publique du 15 août au 14 septembre 2017. Le périmètre de la zone réservée comprend les parcelles situées hors du périmètre de centre (tel qu'approuvé par le Service cantonal du développement territorial [SDT] le 20 juin 2012 et adopté par la municipalité le 25 juin 2012 au sens de la mesure B12 du plan directeur cantonal) et qui soit sont riveraines du lac (ou à moins de 150 m environ de sa rive), soit sont libres de construction (sans faire l'objet d'un permis de construire au 1er septembre 2016) et situées au contact d'une zone agricole ou viticole. Les parcelles nos 680 et 1642 sont comprises dans la zone réservée projetée. Le périmètre de la zone réservée est inconstructible, des exceptions pouvant être autorisées sur les bâtiments existants. B. Par décision du 7 février 2018, le Conseil communal de Saint-Prex a adopté la zone réservée et levé les oppositions dont celles formées par les propriétaires des parcelles nos 680 et 1642. Par décision du 30 mai 2018, le Département cantonal du territoire et de l'environnement (DTE) a approuvé préalablement la zone réservée. Statuant sur recours des propriétaires des parcelles nos 680 et 1642, la CDAP, après avoir notamment tenu une audience sur place lui permettant de prendre connaissance des lieux, a confirmé ces décisions par arrêt du 28 juin 2019. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ AG, B._ AG et C._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que la zone réservée est annulée, subsidiairement que le périmètre de la zone réservée est modifié, celui-ci n'englobant pas les parcelles identifiées comme des brèches dans le milieu bâti, en particulier les parcelles nos 680 et 1642, plus subsidiairement encore en ce sens que l'art. 3 du règlement d'application de la zone réservée ne s'applique pas aux parcelles identifiées comme des brèches dans le milieu bâti et répondant aux critères de la zone à bâtir selon la LAT (RS 700). Les recourants prennent subsidiairement une conclusion en annulation de l'arrêt attaqué, le dossier étant renvoyé à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.