Faits : A. B._ est exploitant agricole à Mathod. Depuis le 1er janvier 2016, il forme avec son fils C._, à Chamblon, une communauté partielle d'exploitation totalisant une surface agricole utile de 147,6 ha, dont 17 ha sont consacrés à la culture de pommes de terre. B._ est propriétaire de la parcelle n° 1159 de la commune de Mathod, affectée en zone agricole. Cette parcelle, d'une surface de 20'723 m2, est délimitée par la route cantonale 290b au sud-ouest, par une autre route cantonale au nord (route de Suscévaz) et par le canal du Greney à l'est. Le canal du Greney marque également la limite du territoire entre les communes de Mathod et de Suscévaz et jouxte la parcelle n° 648 de la commune de Suscévaz appartenant à A._. B. Le 14 avril 2015, B._ a déposé une demande de permis de construire une halle de conditionnement (25,2 m par 70,38 m, soit env. 1'780 m2) et un hangar à machines (20,1 m par 70,38 m, soit env. 1'420 m2), soit une surface bâtie totale d'environ 3'200 m2. Les constructions, d'une hauteur de 10,67 m au faîte, s'orientent parallèlement au canal du Greney, dans un axe nord-sud. Le hangar à machines est situé à l'ouest de la parcelle n° 1159, à l'intérieur du virage que formera la route modifiée (projet de correction de la route cantonale 290b); la halle de conditionnement s'implante à l'est de la parcelle, à 29,8 m du hangar à machines et à 14,9 m du canal. Le projet inclut notamment des installations frigorifiques et un local technique dans la halle de conditionnement, un local citerne dans le hangar à machines et un pont de pesage de 3 m sur 18 m accolé au mur sud du hangar ainsi qu'un quai de chargement de 7 m sur 15,19 m accolé à la paroi est de la halle et distant du canal du Greney de 7,9 m. Soumis à l'enquête publique en été 2015, le projet a suscité huit oppositions, dont celles de la commune de Suscévaz et de A._. Le 22 décembre 2015, la Centrale cantonale des autorisations en matière d'autorisation de construire (CAMAC) a adressé à la Municipalité de Mathod sa synthèse positive contenant les préavis et autorisations spéciales des services cantonaux consultés. C. Par décision du 9 mars 2016, complétée le 14 mars 2016, la Municipalité de Mathod a levé les oppositions et délivré le permis de construire aux conditions spéciales et particulières fixées dans la synthèse CAMAC. Statuant sur recours de A._ et de la Municipalité de Suscévaz, après avoir notamment tenu audience et procédé à une inspection locale, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a confirmé cette décision par arrêt du 22 décembre 2016. D. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et la Municipalité de Suscévaz demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que les décisions accordant le permis de construire et levant les oppositions ainsi que les autorisations spéciales et préavis cantonaux sont annulés. Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. Le Service cantonal de l'agriculture et de la viticulture (SAVI) se détermine sur les questions relevant de sa compétence, confirme adhérer à l'arrêt cantonal et conclut au rejet du recours. La commune de Mathod et l'intimé se déterminent et concluent au rejet du recours. Consultés, l'Office fédéral du développement territorial (ARE) et l'Office fédéral de l'environnement (OFEV) émettent des critiques à l'égard de l'arrêt attaqué s'agissant de l'examen de la nécessité de nouvelles constructions agricoles, de la viabilité de la communauté d'exploitation et de la préservation des surfaces d'assolement, respectivement de l'évaluation du bruit que pourrait générer le projet. Le Service cantonal du développement territorial (SDT) dépose des observations. Le SAVI et l'intimé, puis les recourants, se déterminent une nouvelle fois et maintiennent leurs positions respectives. Les recourants et l'intimé procèdent encore à un ultime échange d'écritures. Par ordonnance du 23 février 2017, le Président de la Ire Cour de droit public a accordé l'effet suspensif au recours.