Faits : A. C.D._ et D.D._ sont copropriétaires de la parcelle n o 211 de la Commune de Savigny. La partie sud de ce bien-fonds (parcelle n o 211A, selon décisions respectives de morcellement de la Commission foncière rurale I du 13 mai 2016 et du département compétent du 3 juin 2016) est affectée en zone villa II au sens des art. 3 à 10, 13 et 14 du règlement d'application du plan partiel d'affectation "Les Miguettes" (ci-après: RPPA), en vigueur depuis le 19 janvier 1999. Il s'agit d'une bande de terrain d'une surface de 1'479 m 2 s'étendant, au nord, le long des fonds n os 213 et 217; au sud, elle borde la route des Miguettes. Le reste du bien-fonds, totalisant 21'232 m 2 (parcelle n o 211B), qui se déploie à l'est de cette portion longitudinale, est colloqué en zone agricole. Au début de l'année 2016, C.D._ et D.D._ ont déposé une demande de permis de construire portant sur deux villas jumelles avec couverts, sur la partie constructible du bien-fonds n o 211 (n o 211A). Le projet porte en substance sur la réalisation d'un bâtiment d'une longueur de 24 m, prolongé par deux couverts à voitures, longs de 6 m chacun, prévus de part et d'autre de la construction. Mis à l'enquête publique du 15 janvier au 15 février 2016, le projet a notamment suscité les oppositions de B.B._, propriétaire de la parcelle construite n o 217 - bordant directement la partie constructible de la parcelle n o 211 -, et de son époux, A.B._. Par décision du 7 décembre 2016, la municipalité de la Commune de Savigny a levé les oppositions et délivré le permis de construire.