Sachverhalt: A. A._, geboren 1966, erlitt am 12. März 1998 einen Verkehrsunfall. Der zuständige Unfallversicherer, die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (nachfolgend: SUVA), erbrachte Leistungen (Heilbehandlung, Taggelder, Integritätsentschädigung und Invalidenrente). Am 23. Oktober 2000 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau sprach ihm mit Verfügung vom 25. Mai 2004 ab 1. Juni 2001 eine ganze Invalidenrente zu. Mit Schreiben vom 6. Juni 2008 teilte ihm die IV-Stelle mit, es habe sich keine Änderung des Rentenanspruchs ergeben. Im Rahmen der 2011 eingeleiteten Überprüfung der Rente holte die IV-Stelle ein polydisziplinäres Gutachten beim Institut B._ vom 14. Juli 2014 ein und hob am 26. September 2014 gestützt darauf die Invalidenrente per 1. November 2014 auf. B. Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wies die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 21. Mai 2015 ab, wobei es die Aufhebung der Rente mit der substituierten Begründung der Wiedererwägung schützte. C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es seien der vorinstanzliche Entscheid und die Verfügung vom 26. September 2014 aufzuheben und ihm wieder eine ganze Invalidenrente auszurichten. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege.