Sachverhalt: A. A.a. Das Bezirksgericht Brugg erklärte X._ am 16. September 2014 der versuchten einfachen Körperverletzung, der versuchten Sachbeschädigung, der mehrfachen Drohung, der Nötigung und der Pornografie schuldig. Es verurteilte ihn zu einer bedingt vollziehbaren Freiheitsstrafe von zehn Monaten. Vom Vorwurf der versuchten einfachen Körperverletzung (Februar/März 2012) und der Tierquälerei sprach es ihn frei. Den Antrag der Privatklägerin auf Ausrichtung einer Genugtuung wies das Bezirksgericht ab. A.b. In teilweiser Gutheissung der Berufung von X._ stellte des Obergericht des Kantons Aargau mit Urteil vom 19. Februar 2016 das Verfahren betreffend versuchter Sachbeschädigung ein und bestätigte den Freispruch vom Vorwurf der versuchten einfachen Körperverletzung (Februar/März 2012) sowie der Tierquälerei. Es verurteilte ihn wegen versuchter einfacher Körperverletzung, mehrfacher Drohung, Nötigung und Pornografie zu einer bedingt vollziehbaren Geldstrafe von 300 Tagessätzen zu Fr. 20.--. Die Genugtuungsforderung der Privatklägerin wies das Obergericht ab. Dem Urteil lag folgender Sachverhalt zugrunde: Am 20. Juli 2013 versuchte X._ seiner damaligen Lebensgefährtin A._ einen "Schwedenkuss" zu verabreichen. Er drängte sie gewaltsam aus dem gemeinsam bewohnten Haus und bedrohte sie an diesem Tag sowie im Februar/März 2012 mit dem Tod. B. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau sei aufzuheben und die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Eventualiter sei der Entscheid mit Ausnahme der Einstellung des Verfahrens betreffend versuchter Sachbeschädigung, der Freisprüche bezüglich Tierquälerei und versuchter einfacher Körperverletzung (Februar/März 2012), dem Schuldspruch wegen Pornografie sowie der Abweisung des Antrags der Privatklägerin auf Genugtuung aufzuheben. Er sei von den Vorwürfen der versuchten einfachen Körperverletzung, der mehrfachen Drohung sowie der Nötigung freizusprechen und zu einer Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu Fr. 20.-- zu verurteilen. Für die rechtswidrig angeordnete Zwangsmassnahme sei ihm ein Schadenersatz von Fr. 58'380.-- und eine Genugtuung von Fr. 33'400.-- auszurichten. Der Antrag der Privatklägerin auf Parteientschädigung sei vollumfänglich abzuweisen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.