Sachverhalt: A. Mit Verfügungen vom 30. Januar 2007 erhielt der 1965 geborene A._ nach durchgeführter Abklärung mit Evaluation der arbeitsbezogenen funktionellen Leistungsfähigkeit (EFL) durch das Zentrum B._ vom 31. März 2006 rückwirkend ab 1. November 2004 eine halbe Invalidenrente zugesprochen. Im Rahmen einer im 2011 eingeleiteten Überprüfung von Amtes wegen liess die IV-Stelle des Kantons Zug den Versicherten fachärztlich durch den Regionalen ärztlichen Dienst (RAD) untersuchen (Bericht vom 2. Februar 2012). Die unter anderem gestützt darauf am 5. Juli 2012 verfügte Einstellung der bisherigen halben Rente hob das Verwaltungsgericht Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, mit Entscheid vom 21. März 2013 auf. In einem weiteren Revisionsverfahren veranlasste die IV-Stelle erneut eine Abklärung (inklusive EFL) durch das Zentrum B._. Unter Hinweis auf das Gutachten vom 3. April 2014 verfügte sie am 16. September 2014 die Aufhebung der Rente auf Ende des folgenden Monats. B. In Gutheissung der Beschwerde von A._ hob das Verwaltungsgericht Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, mit Entscheid vom 16. April 2015 die Verfügung vom 16. September 2014 auf und stellte fest, dass weiterhin Anspruch auf eine halbe Invalidenrente bestehe. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt die IV-Stelle die Aufhebung des angefochtenen Entscheids und die Bestätigung der rentenaufhebenden Verfügung vom 16. September 2014. A._ und die Vorinstanz schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.