Sachverhalt: A. Die Erben A._, B._, C._, D._ und E._ erstatteten am 19. April 2012 Strafanzeige gegen X._, Willensvollstrecker im Nachlass F._ sel., wegen Veruntreuung, ungetreuer Geschäftsbesorgung und Urkundenfälschung zum Nachteil der Erbengemeinschaft. Sie werfen diesem zusammengefasst vor, er habe den Nachlass von F._ sel. ohne Information und Einwilligung der Erben unter Wert versilbert, Nachlassgegenstände unter der Hand an Bekannte verkauft bzw. verschenkt sowie seine Pflichten zur Aufnahme eines Inventars und zur Information der Erben nicht ausreichend erfüllt. Am 11. September 2014 beantragten A._, B._, C._, D._ und E._ zudem, das Strafverfahren sei auf Y._ und Z._ auszudehnen, welche von X._ mit der Erstellung eines Inventars betraut worden seien. Y._ und Z._ sollen Letzteres nur unvollständig erstellt, den Erben gegenüber aber dessen Vollständigkeit vorzutäuschen versucht haben. Sodann sollen sie Nachlassgegenstände zu von ihnen selbst festgesetzten Freundschaftspreisen erworben und an Nahestehende verkauft oder gar verschenkt haben. B. Die Staatsanwaltschaft IV des Kantons Zürich stellte das Strafverfahren gegen X._ am 17. September 2014 ein. Das Strafverfahren gegen Y._ und Z._ nahm sie mit Verfügung vom gleichen Tag nicht an die Hand. C. Das Obergericht des Kantons Zürich trat auf die von A._, B._, C._, D._ und E._ gegen die Verfügungen vom 17. September 2014 erhobenen Beschwerden am 16. Februar 2015 mangels Beschwerdelegitimation nicht ein. Das Bundesgericht hiess am 19. November 2015 die Beschwerden in Strafsachen von A._, B._, C._, D._ und E._ gegen die Nichteintretensbeschlüsse vom 16. Februar 2015 gut und wies die Verfahren zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurück (Urteil 6B_309/2015 und 6B_314/2015). D. Mit Beschluss vom 11. März 2016 wies das Obergericht die Beschwerde gegen die Nichtanhandnahme des Strafverfahrens gegen Y._ und Z._ ab. E. A._, B._, C._, D._ und E._ beantragen mit Beschwerde in Strafsachen, der Beschluss vom 11. März 2016 sei aufzuheben und die Sache sei zur weiteren Untersuchung an die Staatsanwaltschaft zurückzuweisen. Eventualiter sei das Verfahren zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.