Sachverhalt: A. X._ wird vorgeworfen, am 17. November 2012 um ca. 03.30 Uhr trotz Hausverbots mittels einer Leiter durch das Fenster im Badezimmer in die Wohnung von A._ eingedrungen zu sein. Dort habe er sie gewürgt, mit einem Messer bedroht und ihr damit eine ca. 2 cm lange Wunde am Hals zugefügt, indem er ihr die Klinge gegen den Hals gepresst und eine Schnittbewegung damit ausgeführt habe. X._ habe A._ wiederholt und eindringlich befohlen, sich ruhig zu verhalten, ansonsten er sie umbringen würde. Nachdem er die Wohnungstür, durch welche A._ habe flüchten wollen, wieder verriegelt habe, habe X._ von ihr abgelassen, sie mit dem Messer in die linke Seite (Höhe Brustkorb) geschlagen und ihr befohlen, sich ins Schlafzimmer zu begeben. Dort habe er ihr mit dem Messer in der Hand abermals mit dem Tod gedroht. Mit ihrem Sohn habe er die Wohnung verlassen, um die Leiter zurückzustellen. Dabei habe er ihr gedroht, ihren Sohn zu entführen, falls sie während seiner Abwesenheit schreie oder weine. Nach der Rückkehr in die Wohnung habe sich X._ zu A._ gelegen, die aufgrund ihrer Schmerzen das Bett aufgesucht gehabt habe. Er habe sie überall angefasst und schliesslich ausgezogen. Dann habe er - trotz ihrer Aufforderung, dies sein zu lassen - den Beischlaf vollzogen. Aufgrund der gesamten Umstände und der vorangehenden Attacke habe es A._ nicht gewagt, sich zur Wehr zu setzen. B. Das Bezirksgericht Zofingen erklärte X._ am 4. September 2014 des Hausfriedensbruchs, der Sachbeschädigung, der versuchten schweren Körperverletzung, der Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.2) und der Drohung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 5 Jahren. Von den Vorwürfen der Gefährdung des Lebens, der Drohung, der Nötigung und der mehrfachen Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.3 und I.4) sprach es ihn frei. Es verpflichtete ihn, dem Kantonalen Sozialdienst Fr. 432.-- Schadenersatz und A._ Fr. 10'000.-- Genugtuung zu bezahlen. In teilweiser Gutheissung der Anschlussberufungen der Staatsanwaltschaft und von A._ erklärte des Obergericht des Kantons Aargau X._ mit Urteil vom 17. Dezember 2015 der versuchten vorsätzlichen Tötung, der Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.2), der mehrfachen Drohung, der Nötigung, des Hausfriedensbruchs und der Sachbeschädigung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 71⁄2 Jahren und zu einer Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu Fr. 10.--. Von den Vorwürfen der Gefährdung des Lebens und der mehrfachen Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.3 und I.4) sprach es ihn frei. Auch das Obergericht verpflichtete X._, dem Kantonalen Sozialdienst Fr. 432.-- Schadenersatz zu bezahlen und erhöhte die Genugtuungszahlung an A._ auf Fr. 15'000.--. Im Übrigen wies es die Berufung von X._ und die Anschlussberufungen ab. C. X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt im Wesentlichen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau sei mit Ausnahme der Schuldsprüche wegen Hausfriedensbruchs und Sachbeschädigung aufzuheben. Von den Vorwürfen der Gefährdung des Lebens, der versuchten vorsätzlichen Tötung, der versuchten schweren Körperverletzung, der Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.1), der mehrfachen Drohung und der Nötigung sei er freizusprechen. Er sei zu 6 Monaten Freiheitsstrafe zu verurteilen. Die Genugtuungsforderung von A._ sei abzuweisen. Eventualiter sei die Sache zur Neufestsetzung der Strafe und allenfalls zur Zusprechung einer Genugtuung an ihn an das Obergericht zurückzuweisen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.