Sachverhalt: A. A.a. Im März 2007 kamen X._ und Y._ überein, die Geschäftseinnahmen einer Fast-Food-Filiale zu entwenden. Sie holten bei Mitarbeitern der Restaurant-Kette Informationen ein und kundschafteten die Fahrtrouten des Filialleiters zur Bank aus. Sie beschlossen, diesen mit Motorradhelmen maskiert auf dem Bankparkplatz abzupassen, ihm die Gelder zu entreissen und anschliessend mit zuvor hierfür entwendeten Mofas zu flüchten. Am Tag vor der geplanten Tat nahm X._ von dem Vorhaben Abstand und versuchte vergeblich, auch Y._ die Tat auszureden. Y._ sagte ihm, er werde die Tat auch alleine durchführen. Y._ bedrohte den Filialleiter am 12. Dezember 2007 vor der Bank mit einer Pistole. Als dieser sich weigerte, ihm die Wocheneinnahmen in Höhe von Fr. 160'739.-- herauszugeben, feuerte Y._ mehrere Schüsse ab. Anschliessend floh er ohne Beute. Der Filialleiter blieb unverletzt. A.b. Y._ teilte X._ Anfang August 2008 mit, dass er zusammen mit einem Bekannten einen Menschen getötet hatte. X._ überlies ihm auf Bitten seinen Ausländerausweis, damit Y._ sich im Falle einer Kontrolle ausweisen und somit der Strafverfolgung entziehen könne. Anlässlich einer Kontrolle an der deutsch-französischen Grenze täuschte Y._ zwei Grenzbeamte mit dem Ausländerausweis von X._ über seine wahre Identität und konnte sich so der eingeleiteten internationalen Fahndung entziehen. Er wurde wenige Tage später in Strassburg verhaftet. B. Das Obergericht des Kantons Aargau verurteilte X._ am 6. März 2014 im schriftlichen Berufungsverfahren wegen Gehilfenschaft zu Diebstahl, Begünstigung und weiterer Taten (mehrfacher Diebstahl) zu einer bedingten Freiheitsstrafe von 22 Monaten, teilweise als Zusatzstrafe zum Urteil des Bezirksgerichts Brugg vom 15. Januar 2008. Es ordnete eine fünfjährige Probezeit mit Bewährungshilfe an und widerrief den X._ für eine Gefängnisstrafe von 10 Monaten gewährten bedingten Strafvollzug. C. X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt im Hauptpunkt, er sei vom Vorwurf der Gehilfenschaft zu versuchtem Diebstahl und der Begünstigung frei zu sprechen, und die Sache sei an die Vorinstanz zurückzuweisen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.