Sachverhalt: A. Die A._ GmbH (Patentinhaberin, Klägerin, Beschwerdeführerin) ist Inhaberin des europäischen Patents EP xxx "Schienenfahrzeug mit einer Antriebseinrichtung", für das sie Schutz in der Schweiz beansprucht. Das Patent wurde am 18. September 2007 unter Inanspruchnahme der Priorität DE yyy vom 18. September 2006 angemeldet; am 10. Juni 2009 wurde der Hinweis auf die Patenterteilung bekannt gemacht. Die B._ AG (Beklagte 1) und die C._ AG (Beklagte 2) sind in der Schweiz domizilierte Gesellschaften, die u.a. die Fabrikation und den Umbau von sowie den Handel mit Schienenfahrzeugen und Komponenten der Antriebs- und Fördertechnik zum Zweck haben. Die D._ AG (Beklagte 3) bezweckt den Erwerb, die Veräusserung und Verwaltung von Beteiligungen an anderen Unternehmungen sowie die Errichtung von Tochtergesellschaften oder Filialen im In- und Ausland. Die Patentinhaberin wirft den Beklagten (Beschwerdegegnerinnen) vor, ihr Patent nachzumachen. Die Beklagten bestreiten die Rechtsbeständigkeit des Patents. B. B.a. Mit Eingabe vom 20. Dezember 2012 gelangte die Patentinhaberin an das Bundespatentgericht im Wesentlichen mit den Anträgen, der Beklagten sei die Herstellung und der Handel von Doppelstock-Triebwagen mit folgenden Merkmalen zu verbieten: (a) ein Wagenkasten mit zwei Triebdrehgestellen, umfassend jeweils zwei Achsen, wobei die Triebdrehgestelle je im Bereich der gegenüberliegenden Enden des Wagenkastens angeordnet sind, (b) eine elektrische Antriebseinrichtung, umfassend zwei Traktionstransformatoren und zwei Traktionsstromrichter, wobei jeweils einem Traktionstransformator ein Traktionsstromrichter zugeordnet ist, (c) ein Traktionstransformator und ein Traktionsstromrichter sind im Bereich oberhalb des einen Triebdrehgestells angeordnet und treiben durch einen Fahrmotor mindestens eine der Achsen dieses Triebdrehgestells an, (d) ein zweiter Traktionstransformator und ein zweiter Traktionsstromrichter sind im Bereich oberhalb des anderen Triebdrehgestells angeordnet und treiben durch einen Fahrmotor mindestens eine der Achsen dieses Treibdrehgestells an. Zudem verlangte die Patentinhaberin Rechnungslegung. B.b. Das Bundespatentgericht wies die Klage mit Urteil vom 10. Juni 2016 ab. Es kam zum Schluss, das Patent sei wegen fehlender Neuheit nichtig. Die Beklagten hatten in der Duplik mehrere neuheitsschädliche Vorveröffentlichungen behauptet; das Patentgericht stellte fest, dass die E._ am 17. April 2003 technische Unterlagen an F._ und am 23. Mai 2003 sowohl an F._ wie an die Beklagten übermittelt hatte, welche die patentierte Lehre offenbarten und keinen ausdrücklichen Geheimhaltungshinweis enthielten. Die von der Klägerin behauptete sinngemässe Geheimhaltungsvereinbarung verneinte das Bundespatentgericht. C. Mit Beschwerde in Zivilsachen stellt die Klägerin die Anträge, das Urteil des Bundespatentgerichts vom 10. Juni 2016 sei aufzuheben und die Sache sei zu erneuter Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen mit der Anweisung, den Zeugen G._ einzuvernehmen (Ziffer 1), und das Bundespatentgericht sei anzuweisen, die Beweise nach Einvernahme des Zeugen G._ unter Anwendung des Regelbeweismasses, gemäss dem der Beweis erbracht ist, wenn das Gericht nach objektiven Gesichtspunkten von der Richtigkeit einer Sachbehauptung überzeugt ist, wobei absolute Gewissheit nicht verlangt werden kann und es genügt, wenn das Gericht am Vorliegen der behaupteten Tatsache keine ernsthaften Zweifel mehr hat oder allenfalls verbleibende Zweifel als leicht erscheinen, zu würdigen (Ziffer 2). Die Beschwerdeführerin rügt, es sei ihr das Recht auf Beweis verweigert worden, indem der von ihr angerufene Zeuge G._ nicht angehört worden sei. Sie wendet sich namentlich dagegen, dass die Vorinstanz ihre Behauptungen zum Zusammenarbeitsverhältnis als nicht hinreichend substanziiert erachtet hat, aus dem sie eine stillschweigende Geheimhaltungsvereinbarung hergeleitet habe. Ausserdem rügt sie, die Vorinstanz habe überspannte Anforderungen an das Beweismass gestellt (S. 6). Die Beschwerdegegner beantragen in ihrer Beschwerdeantwort die Abweisung der Beschwerde, soweit Eintreten. Das Bundespatentgericht hat auf Stellungnahme verzichtet. Die Parteien haben unaufgefordert repliziert und dupliziert.