Sachverhalt: A. A.a. Das Amtsgericht von Olten-Gösgen verurteilte X._ am 1. Mai 2014 wegen Gehilfenschaft zu Mord zum Nachteil von A._ zu einer Freiheitsstrafe von acht Jahren. Die Staatsanwaltschaft und X._ legten gegen dieses Urteil Berufung ein. A.b. Das Obergericht des Kantons Solothurn sprach X._ am 19. Januar 2015 des Mordes zum Nachteil von A._ schuldig und bestätigte die Freiheitsstrafe von acht Jahren. Die Anträge von X._ auf Zusprechung einer Genugtuung von Fr. 156'600.-- und einer Entschädigung von Fr. 112'000.--, je nebst Zins zu 5 % seit dem 1. Januar 2014, wies es vollumfänglich ab. Das Obergericht hält folgenden Sachverhalt für erwiesen: X._ und B.Y._ stiegen auf Anweisung von C.Y._ am späten Abend des 31. Juli 1993 in die Liegenschaft von A._ ein. Zuvor erhielten sie von C.Y._ einen Hausschlüssel sowie den Hinweis, A._ halte in einem Lüftungsrohr in der Küche einen grösseren Geldbetrag versteckt. X._ und B.Y._ öffneten mit dem Hausschlüssel die Haustüre und gelangten über die Treppe zur nicht abgeschlossenen Wohnungstüre des Opfers im ersten Stock. Als sie den Korridor betraten, erwachte dieses. B.Y._ versuchte, A._ am Aufstehen und Schreien zu hindern, während sich X._ in die Küche begab, wo er nach dem Geldversteck suchte. Nachdem er sich aus dem Versteck eines Plastiksacks behändigt und bemerkt hatte, dass sich darin nur wenig Geld befand, begab er sich zu seinem Mittäter ins Schlafzimmer des Opfers. B.Y._ hatte den im Bett liegenden A._ mit einem Schlaginstrument zuerst rund zehnmal auf Kopf und Körper geschlagen und diesem mehrere Faustschläge versetzt. Als X._ das Schlafzimmer betrat, war er mit dem stark blutenden Opfer am Kämpfen und hielt diesem die Hand auf den Mund. In der Folge fixierten die beiden Täter das Opfer gemeinsam und wollten dieses zunächst vergeblich mit einem Kissen und Malerabdeckband am Schreien hindern. Danach stopften sie diesem ein Taschentuch in den Mund (innerer Knebel) und schlangen einen Kissenbezug auf Mundhöhe zweimal um dessen Kopf und verdrehten die Enden (äusserer Knebel), so dass dieses nicht mehr durch den Mund atmen konnte. A._ erlitt im Verlaufe der Auseinandersetzung zwei Serienrippenbrüche und starb schliesslich an Ersticken. Die Täter liessen von ihm erst ab, als er nicht mehr bei Bewusstsein war. Der Tod trat nach dem Bewusstseinsverlust innert Minuten ein. B. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts vom 19. Januar 2015 und das Urteil des Amtsgerichts Olten-Gösgen vom 1. Mai 2014 seien aufzuheben, er sei vom Vorhalt des Mordes freizusprechen und die Sache sei zur Festsetzung der beantragten Genugtuung und des Schadenersatzes an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er stellt zudem ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege.