Sachverhalt: A. Der 1963 geborene A._ meldete sich am 10. April 2006 wegen chronischen analen Schmerzen, partieller Stuhlinkontinenz und Rücken- sowie Halswirbelsäulenschmerzen zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Nach beruflichen und medizinischen Abklärungen, worunter ein Gutachten des Zentrums für medizinische Begutachtung (ZMB), Basel, vom 3. Januar 2008, verneinte die IV-Stelle des Kantons St. Gallen mit Verfügung vom 20. November 2008 einen Anspruch auf eine Invalidenrente. Mit Entscheid vom 11. August 2010 hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen die hiergegen geführte Beschwerde teilweise gut und wies die Sache in Aufhebung der Verfügung vom 20. November 2008 zur weiteren Abklärung der Verwertbarkeit der gutachterlich festgestellten Restarbeitsfähigkeit im Sinne der Erwägungen und zu neuer Verfügung an die IV-Stelle zurück. Diese veranlasste u. a. eine berufliche Abklärung bei der Stiftung B._ ab 13. August 2012, die am 7. September 2012 vorzeitig beendet wurde. Weiter holte sie einen Verlaufsbericht vom 31. Januar 2013 und eine ergänzende Stellungnahme vom 23. September 2013 beim Hausarzt Dr. med. C._, FMH Innere Medizin, und einen Bericht vom 24. Mai 2013 und Schreiben vom 14. Juli 2014 beim behandelnden Chirurgen Dr. med. D._, Departementsleiter und Chefarzt Chirurgie, Departement Chirurgie und Orthopädie, Spital E._, ein. Der Regionale Ärztliche Dienst (RAD) nahm hierzu am 4. April und 28. Oktober 2014 Stellung. Mit Verfügung vom 8. Dezember 2014 verneinte die IV-Stelle abermals einen Rentenanspruch. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 6. Oktober 2015 ab. C. A._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, unter Aufhebung des Entscheids vom 6. Oktober 2015 sei ihm, ab wann rechtens, spätestens ab 10. April 2006, eine ganze Invalidenrente (zuzüglich Verzugszins) zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache an die IV-Stelle, subeventualiter an die Vorinstanz, zurückzuweisen, damit diese zur Arbeitsfähigkeit ein neues interdisziplinäres Gutachten einhole und gegebenenfalls nach Abklärung der Verwertbarkeit der allfälligen Restarbeitsfähigkeit über den Rentenanspruch neu verfüge. Ferner wird um unentgeltliche Rechtspflege ersucht. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.