Sachverhalt: A. A._ erhielt ab 1. Juli 2003 von der Beamtenversicherungskasse des Kantons Zürich (heute: BVK Personalvorsorge des Kantons Zürich; nachfolgend: BVK) eine Invalidenrente der beruflichen Vorsorge samt einer Kinderrente sowie einen Überbrückungszuschuss ausgerichtet. Gestützt auf einen Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 30. April 2013 sprach ihr die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügungen vom 1., 4., 11. und 22. Oktober 2013 rückwirkend für die Zeit vom 23. September 2003 bis 27. Februar 2006 Wartezeittagelder der Invalidenversicherung zu. Daraufhin nahm die BVK eine Neuberechnung ihrer Leistungen vor, welche wegen Überentschädigung zu viel ausgerichtete Leistungen in der Höhe von Fr. 56'384.50 ergab (Schreiben vom 27. November 2013). Gegen die mit Zahlungsbefehl vom 14. Mai 2014 in Betreibung gesetzte Rückforderung erhob A._ Rechtsvorschlag. B. Am 27. Mai 2014 erhob die BVK Klage, welche das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 22. Dezember 2015 guthiess, indem es A._ verpflichtete, der Klägerin den Betrag von Fr. 56'384.50 zuzüglich Zins von 5 % seit 1. April 2014 zu bezahlen, und den Rechtsvorschlag in der Betreibung Nr. xxx aufhob. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt A._, der Entscheid vom 22. Dezember 2015 sei aufzuheben, die Klage der BVK abzuweisen und die Betreibung Nr. xxx aufzuheben, unter Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.