Sachverhalt: A. Der 1958 geborene A._ absolvierte im Jahre 1982 eine Anlehre als Fassadenisolateur und übte diese Tätigkeit mit Unterbrüchen bei verschiedenen Arbeitgebern aus. Seit dem 16. April 2012 war er bei seinem Bruder angestellt. Am 26. März 2014 meldete er sich wegen Krankheit bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärungen und Durchführung des Vorbescheidverfahrens verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügung vom 10. August 2015 einen Leistungsanspruch. B. Eine hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. März 2016 ab. C. A._ beantragt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten, der Entscheid vom 24. März 2016 sei aufzuheben und es sei ihm spätestens ab September 2014 eine ganze Invalidenrente zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache an das kantonale Gericht zur Einholung eines polydisziplinären Gerichtsgutachtens zurückzuweisen; subeventualiter seien ihm Eingliederungsmassnahmen zuzusprechen.