Sachverhalt: A. Der afghanische Staatsangehörige A.D._ (geb. 1967, war in seiner Heimat mit einer Landsfrau verheiratet. Aus der Ehe gingen zwei Söhne, B.D._ (geb. 1996) und C.D._ (geb. 1998), hervor. Die Ehefrau starb im Jahre 2001. Danach kümmerten sich die Grosseltern väterlicherseits um die beiden Kinder. Die Grosseltern starben bei einem Anschlag, offenbar kurz bevor A.D._ ausreiste. A.D._ verliess eigenen Angaben zufolge Afghanistan im November 2003 auf dem Landweg Richtung Pakistan und reiste im Januar 2004 in die Schweiz ein, wo er erfolglos um Asyl ersuchte (Urteil des Bundesverwaltungsgerichts vom 4. Februar 2009). A.D._ stellte beim Bundesamt für Migration (ab 1.1.2015: Staatssekretariat für Migration) erfolglos ein Wiedererwägungsgesuch. Auf die dagegen erhobene Beschwerde trat das Bundesverwaltungsgericht mit Urteil vom 28. Mai 2010 nicht ein. Das von der Freiplatzaktion Zürich eingereichte Härtefallgesuch blieb ebenfalls ohne Erfolg. Die Härtefallkommission erachtete die Voraussetzungen aufgrund der Straffälligkeit als klar nicht erfüllt und die Rückkehr ins Heimatland als zumutbar. Am 14. Januar 2011 heiratete A.D._ eine Schweizer Bürgerin (geb. 1966), worauf ihm eine Aufenthaltsbewilligung zum Verbleib bei der Ehefrau erteilt wurde. Da A.D._ mit Urteil des Bezirksgerichts Zürich vom 10. Dezember 2008 des Verbrechens im Sinne des Betäubungsmittelgesetzes (BetmG) sowie der mehrfachen Übertretung des BetmG schuldig gesprochen und mit einer Freiheitsstrafe von 24 Monaten bedingt, unter Ansetzung einer Probezeit von zwei Jahren, sowie einer Busse von Fr. 500.-- bestraft worden war, verwarnte ihn das Migrationsamt mit Verfügung vom 19. Dezember 2012 und drohte ihm den Widerruf bzw. die Nichtverlängerung der Aufenthaltsbewilligung an. B. Am 12. Juli 2011 ersuchte A.D._ um Bewilligung des Nachzugs seiner beiden Söhne. Mit Verfügung vom 6. März 2013 wies das Migrationsamt die Nachzugsgesuche ab mit der Begründung, dass die damalige 1-Zimmer-Wohnung nicht bedarfsgerecht sei. Auf Rekurs hin bestätigte die Sicherheitsdirektion des Kantons Zürich den Entscheid des Migrationsamtes. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 6. November 2013 ab. Es verneinte das Bestehen einer familiären Beziehung im Sinne von Art. 8 EMRK und führte zudem aus, ohnehin stünden die finanzielle Situation sowie das Kindeswohl der Gewährung des beantragten Familiennachzugs entgegen. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 16. Dezember 2013 beantragen A.D._ (Beschwerdeführer 1), B.D._ (Beschwerdeführer 2) und C.D._ (Beschwerdeführer 3), das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Zürich vom 6. November 2013 aufzuheben und den Beschwerdeführern 2 und 3 eine Aufenthaltsbewilligung zu erteilen, eventualiter die Sache zur weiteren Abklärung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Sicherheitsdirektion des Kantons Zürich hat auf Vernehmlassung verzichtet. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich liess sich nicht vernehmen. Das Staatssekretariat für Migration SEM schliesst auf Abweisung der Beschwerde.