Sachverhalt: A. Der 1970 geborene A._ meldete sich im Mai 1996 bei der IV-Stelle Bern zum Leistungsbezug an, nachdem er bei einem Sturz in einen Liftschacht ein Schädel-Hirn-Trauma erlitten hatte. Die IV-Stelle zog die Akten der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) bei, tätigte medizinische und berufliche Abklärungen und sprach A._ mit Verfügung vom 19. Dezember 1996 ab 1. März 1996 eine ganze Rente der Invalidenversicherung zu. In den Jahren 1997, 2001, 2005 und 2009 wurde die ganze Rente revisionsweise bestätigt. Anlässlich einer erneuten Revision im Dezember 2011 wurde ein geltend gemachter Anspruch auf Hilflosenentschädigung mit Verfügung vom 5. Februar 2013 verneint. Nachdem das Verwaltungsgericht des Kantons Bern in Gutheissung der dagegen geführten Beschwerde die Sache zwecks weiterer Abklärungen an die IV-Stelle zurückgewiesen hatte (Entscheid vom 29. Juli 2013), veranlasste diese eine Untersuchung durch den Regionalen Ärztlichen Dienst (RAD) und eine Observation im Zeitraum vom 18. Februar bis 27. Mai 2013. Gestützt auf die Ergebnisse der Observation und einer erneuten Stellungnahme des RAD vom 24. April 2014 verneinte die IV-Stelle rückwirkend auf den 31. Januar 2013 mit Verfügungen vom 13. März 2015 einen Anspruch auf Invalidenrente und auf Hilflosenentschädigung. Mit einer weiteren Verfügung vom 27. März 2015 forderte sie für die Zeit vom 1. Februar 2013 bis 31. Januar 2015 zuviel erbrachte Rentenleistungen im Betrag von Fr. 64'355.- zurück. B. Die von A._ gegen die drei Verfügungen erhobenen Beschwerden wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern nach Vereinigung der Verfahren mit Entscheid vom 10. Dezember 2015 ab. C. A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und lässt beantragen, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben, und es sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.