Sachverhalt: A. Mit Verfügung vom 21. April 2010 verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich u.a. gestützt auf das psychiatrische Gutachten des Dr. med. B._, Facharzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, Chefarzt der Klinik C._, vom 26. Mai 2009 den Anspruch der 1960 geborenen A._ auf eine Invalidenrente. Am 3. Dezember 2013 meldete sich A._ erneut bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren trat die IV-Stelle mit Verfügung vom 18. September 2014 mangels glaubhaft gemachter wesentlicher Änderung der tatsächlichen Verhältnisse seit der letzten Verfügung auf die Neuanmeldung nicht ein. B. Die Beschwerde der A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 23. Februar 2016 ab. C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben, und es sei die IV-Stelle anzuweisen, auf ihr Leistungsbegehren einzutreten. Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.