Sachverhalt: A. A.a. E.A._ schloss mit der D._ AG (Versicherung) für die Zeit ab dem 1. Januar 1992 zwei private Versicherungsverträge nach dem VVG für die Risiken Unfall und Arbeitsunfähigkeit infolge Krankheit (Krankentaggeldversicherung). Anlässlich von Abklärungen zu einem Schadensereignis vom 5. Dezember 1996 stellte die Versicherung fest, dass ihr in den Versicherungsanträgen Gefahrstatsachen verschwiegen worden waren. Sie erklärte in der Folge gestützt auf Art. 6 VVG den Rücktritt von den beiden Versicherungsverträgen und forderte die bereits erbrachten Leistungen zurück. Auf Klage der Versicherung stellte das damalige Bezirksgericht Untertoggenburg mit Urteil vom 23. November 1999 fest, dass die Einzelunfallversicherung mit Wirkung ab 1. Januar 1992 aufgehoben sei, und verurteilte den Versicherten zur Zahlung von Fr. 9'855.-- nebst Zins an die Versicherung. Im Übrigen wies es die Klage der Versicherung ab, was insbesondere den Weiterbestand des Krankentaggeldversicherungsvertrags zur Folge hatte und damit das Dahinfallen der Rückerstattung der bereits erhaltenen Taggeldleistungen für die Arbeitsunfähigkeit ab 5. Dezember 1996. Das entsprechende Urteil erwuchs unangefochten in Rechtskraft. A.b. Am 16. Februar 2000 wurde unter den Parteien eine Anzahlung von Fr. 40'000.-- vereinbart und bezahlt, damit sie in Ruhe über die noch ausstehenden Zahlungen inklusive Zinsen und abzüglich der zurückzuzahlenden Leistungen aus der Unfallpolice diskutieren könnten. Mit Schreiben vom 10. Mai 2000 forderte die Versicherung den durch Rechtsanwalt Dr. F._ vertretenen Versicherten auf, weitere ärztliche Atteste über seine zurückliegende Arbeitsunfähigkeit beizubringen und auch über den Stand des Verfahrens bei der Invalidenversicherung (IV) Auskunft zu geben. Die Chirurgie G._ in H._, wo der Versicherte seit dem 5. Dezember 1996 behandelt wurde, war in der Zwischenzeit infolge Konkurses aufgelöst worden. Dadurch war es laut Rechtsanwalt F._ schwierig bzw. unmöglich, die Arbeitsunfähigkeit durch Zeugnisse der behandelnden Ärzte zu dokumentieren. Dazu kam, dass sich der Hausarzt Dr. med. I._ und der leitende Arzt an der Chirurgie G._ Dr. med. J._ die Bestimmung des weiteren Verlaufs der Arbeitsunfähigkeit in ihren Berichten aus dem Jahr 1997 gegenseitig zuschoben. Nachdem der Versicherung am 28. Mai 2000 die Korrespondenz des Versicherten mit Dr. med. K._, der diesen für die IV begutachtet hatte, zur Kenntnis gebracht worden war, verlangte sie am 22. Juni 2000 eine Vollmacht, um in die IV-Akten Einblick zu nehmen. Am 27. November 2000 teilte Rechtsanwalt F._ der Versicherung mit, sein Mandat sei erloschen. A.c. Mit Schreiben vom 21. Oktober 2002 zeigte Rechtsanwalt L._ der Versicherung an, dass er mit der Wahrung der Interessen des Versicherten betraut worden sei, und verlangte Akteneinsicht. Am 17. Juli 2003 bezifferte er die Restforderung an Taggeldern auf Fr. 31'868.-- und legte die IV-Verfügung vom 6. Dezember 1999 bei, mit der dem Versicherten basierend auf einer Arbeitsunfähigkeit von 40 % ab 1. Dezember 1997 eine Viertelsrente zugesprochen worden war. Die Versicherung antwortete am 29. Juli 2003, es seien ihr keine aufschlussreichen Unterlagen über die Arbeitsunfähigkeit des Versicherten unterbreitet und die IV-Akten mit den medizinischen Abklärungen durch die IV vorenthalten worden, weshalb von weiteren Zahlungen abgesehen worden sei. In der Zwischenzeit seien die Forderungen aus dem Versicherungsvertrag verjährt, weshalb keine weiteren Leistungen erbracht würden. A.d. In den folgenden Jahren 2005 bis 2013 wurde der Versicherte verschiedentlich bei der Versicherung vorstellig, betrieb diese mehrmals für Forderungen in der Höhe zwischen Fr. 200'000.-- und Fr. 8'000'000.--, fanden mehrere erfolglose Aussöhnungsversuche statt und hob der Versicherte beim Regionalgericht Bern-Mittelland und beim Kreisgericht Wil Klagen gegen die Versicherung an. Zuletzt betrieb der Versicherte die Versicherung mit Zahlungsbefehl vom 4. März 2013 für eine Forderung von Fr. 81'720.--, worauf diese Rechtsvorschlag erhob. A.e. Mit Klage vom 28. März 2013 gelangte der Versicherte, vertreten durch einen juristischen Laien, an das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen. Er beantragte im Wesentlichen, die Versicherung sei zu verurteilen, den von ihr zu Unrecht stillgelegten Krankenversicherungsvertrag Nr. 181.37540.003 zu aktivieren und nach einer Anzahlung vorenthaltene weitere Taggeldleistungen von insgesamt Fr. 170.-- pro Tag für 730 Tage zu erbringen. Ferner forderte er Schadenersatz und Genugtuung. Schliesslich sei zu prüfen, ob ein Strafverfahren einzuleiten sei. Am 12. April 2013 zog der Versicherte die Klage zurück, soweit damit die Zahlung von Schadenersatz und Genugtuung sowie die Prüfung der Einleitung strafrechtlicher Schritte verlangt wurde. Mit Urteil vom 15. Januar 2014 wies der Präsident des Versicherungsgerichts die Klage wegen Verjährung der gestellten Forderung ab. A.f. Das Bundesgericht hiess am 1. September 2014 eine Beschwerde des Versicherten gegen dieses Urteil gut mit der Begründung, dem Beschwerdeführer sei der Anspruch auf Durchführung einer mündlichen Verhandlung verweigert worden (Urteil 4A_65/2014, teilw. publ. in BGE 140 III 450). B. B.a. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen gewährte dem Kläger auf dessen Gesuch am 22. September 2014 die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Am 25. November 2014 fand vor dem Einzelrichter der Abteilung III des Versicherungsgerichts die Hauptverhandlung statt. Der Kläger stellte folgende Anträge: "1. Die Beklagte sei zu verpflichten, dem Kläger Fr. 81'720.-- zuzüglich Zins zu 5% seit 1. April 1997 zu bezahlen. 2. Der Rechtsvorschlag in der gegen die Beklagte beim Betreibungsamt Bern-Mittelland eingeleiteten Betreibung Nummer 930 18 357 (Zahlungsbefehl vom 4. August 2013) sei zu beseitigen und es sei im Betrag gemäss Ziffer 1 hiervor die definitive Rechtsöffnung zu gewähren." B.b. Mit Urteil vom 3. März 2015 wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen die Klage ab. Das Gericht hielt zunächst fest, dass die Verletzung der Anzeigepflicht - unbesehen der Ausführungen des Versicherten - nicht mehr Gegenstand des Verfahrens sein könne und sich die Versicherung bei der Anerkennung ihrer Leistungspflicht aus der Krankentaggeldpolice für die Folgen des Ereignisses vom 4. Dezember 1996 behaften lasse. Danach werde das Taggeld bei vorübergehender Erwerbsunfähigkeit für jeden Tag einer ärztlich festgestellten, mindestens 50% betragenden Erwerbsunfähigkeit gewährt und bemesse sich nach der Erwerbsunfähigkeit, die nach der Definition von Art. B2 AVB vorlag, wenn die versicherte Person infolge einer versicherten Krankheit ganz oder teilweise ausserstande war, ihre berufliche Tätigkeit auszuüben. Nach den Erwägungen des Versicherungsgerichts entspricht diese Definition derjenigen der Arbeitsunfähigkeit in Art. 6 ATSG, wovon auch die Parteien ausgingen. Den vom Kläger zu erbringenden Nachweis einer mindestens 50%-igen Arbeitsunfähigkeit - welcher nach Art. C1.2 Abs. 1 AVB durch Arztzeugnisse zu erbringen war - hielt das Versicherungsgericht für nicht erbracht. Es kam vielmehr zum Schluss, eine volle Arbeitsunfähigkeit des Klägers sei für die Zeit vom 5. Dezember 1996 bis 5. Februar 1997 ausgewiesen. Danach bzw. ab Frühjahr 1997 bis zum 4. Dezember 1998 sei jedoch eine volle Arbeitsunfähigkeit nicht überzeugend dargelegt; dasselbe gelte auch für eine mindestens 50%-ige Arbeitsunfähigkeit längstens bis Spätherbst 2000. Ausserdem gelangte das Versicherungsgericht zum Schluss, dass die Forderungen verjährt wären, und verneinte, dass die Versicherung die Einrede rechtsmissbräuchlich erhoben hatte. C. Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragt der Versicherte dem Bundesgericht, es sei das Urteil des Versicherungsgerichts St. Gallen vom 3. März 2015 aufzuheben und die Beklagte sei zu verpflichten, ihm Taggelder in Höhe von insgesamt Fr. 77'696.-- nebst 5% Zins ab mittlerem Verfall seit 19. Dezember 1996 zu bezahlen; in diesem Umfang sei der Rechtsvorschlag zu beseitigen, eventuell sei das Verfahren an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zur Begründung wird vorgebracht, die Verjährung sei aus unterschiedlichen Gründen nicht eingetreten. Ausserdem wird gerügt, die Vorinstanz habe unrichtig angenommen, die Erwerbsunfähigkeit sei für das Ausrichten von Krankentaggeldern nicht rechtsgenügend bewiesen bzw. die Beweise zur Erwerbsunfähigkeit hätten von Amtes wegen erhoben werden müssen und mit der Verweigerung der Zeugeneinvernahme I._ sei das rechtliche Gehör verletzt worden sei. Am 15. Juni 2015 teilte der Rechtsanwalt des Beschwerdeführers mit, dass dieser zwischenzeitlich verstorben sei. Mit Verfügung vom 16. Juni 2015 wurde das bundesgerichtliche Verfahren sistiert, bis zum Entscheid über den Antritt der Erbschaft. Am 15. Oktober 2015 teilte der Rechtsanwalt mit, dass die Ehefrau A.A._ sowie die beiden Kinder B.A._ und C.A._ Erben seien und erklärt hätten, in den hängigen Prozess einzutreten. Er ersuchte unter Beilage entsprechender Unterlagen um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege für die Beschwerdeführer.