Sachverhalt: A. Mit Verfügung vom 20. Mai 2008 sprach die IV-Stelle des Kantons Aargau A._ eine ganze Rente der Invalidenversicherung samt drei Kinderrenten zu. Im Rahmen des im April 2011 eingeleiteten (zweiten) Revisionsverfahrens wurde der Versicherte im Zeitraum von Oktober 2011 bis März 2012 observiert sowie psychiatrisch untersucht und begutachtet (Expertise Externe Psychiatrische Dienste vom 8. November 2013). Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren hob die IV-Stelle mit Verfügung vom 21. Januar 2014 die Rente prozessual revisionsweise rückwirkend ab 1. November 2007 auf. B. Die Beschwerde des A._ wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau nach Beiladung der Pensionskasse B._ zum Verfahren und unter Berücksichtigung des nachgereichten versicherungspsychiatrischen Gutachtens des Dr. med. C._ vom 15. Mai 2014 mit Entscheid vom 22. April 2015 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt A._, der Entscheid vom 22. April 2015 und die Verfügung vom 21. Januar 2014 seien aufzuheben und es sei ihm weiterhin eine Invalidenrente auszubezahlen; eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz oder an die IV-Stelle zurückzuweisen zur ergänzenden Abklärung des Sachverhalts. Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) ersuchen um Abweisung der Beschwerde. Die Pensionskasse B._ verzichtet auf eine Vernehmlassung. A._ hat eine Stellungnahme (Eingabe vom 4. November 2015) zur Vernehmlassung des BSV eingereicht.