Sachverhalt: A. A._, geboren 1957, war ab 1. Februar 1992 für die Gesundheitsdirektion des Kantons Zug tätig, ab 1999 als stellvertretender B._ bzw. ab 2009 als stellvertretender Abteilungsleiter. Kurz nachdem die neue Abteilungsleiterin ihre Stelle angetreten hatte, kam es zu Differenzen zwischen ihr und A._. In der Folge fanden verschiedene Gespräche statt. Im März 2014 machte die Abteilungsleiterin für eine weitere Zusammenarbeit zur Voraussetzung, dass er entweder seine stellvertretende Funktion abgebe und keinen Mitarbeitern mehr vorstehe oder aber mit einem reduzierten Arbeitspensum tätig sei; A._ lehnte dies ab. Am 28. April 2014 gewährte ihm die Abteilungsleiterin das rechtliche Gehör betreffend Funktionsänderung mit reduziertem Beschäftigungsgrad oder allfälliger Auflösung des Anstellungsverhältnisses. A._ lehnte beides in seiner Stellungnahme vom 28. Mai 2014 ab. Am 18. Juni 2014 fand eine Besprechung von A._ mit dem Amtsleiter und dem Leiter des Personalamtes statt, an der A._ Mobbingvorwürfe gegenüber seiner Vorgesetzten erhob. Die externe Abklärung ergab ein zerrüttetes Verhältnis zwischen den beiden, konnte aber das Mobbing nicht bestätigen (Bericht vom 13. November 2014). Am 2. Dezember 2014 wurde A._ der Vorschlag einer einvernehmlichen Auflösung des Arbeitsverhältnisses in Form einer vorzeitigen Pensionierung unterbreitet, was er ablehnte. Nach Gewährung des rechtlichen Gehörs löste die Gesundheitsdirektion das Arbeitsverhältnis per 31. Oktober 2015 auf und stellte ihn ab 1. April 2015 frei; die Ausrichtung einer Abgangsentschädigung lehnte sie ab (Verfügung vom 18. März 2015). A._ erhob Verwaltungsbeschwerde, die der Regierungsrat am 22. September 2015 abwies. B. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug wies die dagegen erhobene Beschwerde am 20. Juni 2016 ab. C. A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, es sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und festzustellen, dass die Kündigung vom 18. März 2015 rechtswidrig und missbräuchlich erfolgt sei, so dass ihm eine Entschädigung von 9 Monatsgehältern (Fr. 123'074.25) einschliesslich verschiedener Zulagen zuzusprechen sei. Festzustellen sei zudem, dass seinerseits kein schuldhaftes Verhalten vorgelegen habe, welches Anlass zur Kündigung habe geben können, so dass ihm auch bei fehlender Rechtsmissbräuchlichkeit der Kündigung eine Entschädigung von 6 Monatsgehältern (Fr. 82'049.50) einschliesslich verschiedener Zulagen zuzusprechen sei. Schliesslich sei festzustellen, dass beim vorinstanzlichen Gerichtsschreiber und Generalsekretär der Anschein der Befangenheit bestanden habe. Eventualiter sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und die Sache zur Sachverhaltsergänzung und neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen. Schliesslich stellt er den Antrag auf Durchführung einer öffentlichen Beratung.