Sachverhalt: A. A._ leidet seit 1992 an multipler Sklerose, weshalb er sich am 26. Juli 1999 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug anmeldete. Die IV-Stelle des Kantons Aargau kam für verschiedene Hilfsmittel auf, sprach eine Entschädigung für Hilflosigkeit zu (leichter Grad ab 1. August 2003 und schwerer Grad ab 1. Dezember 2004) und bejahte einen Rentenanspruch ab März 1999. Im Jahr 2007 zog A._ in ein von seiner Lebenspartnerin in der Gemeinde B._ erworbenes Bauernhaus. Die IV-Stelle kam für invaliditätsbedingte bauliche Änderungen im Wert von rund Fr. 60'700.- auf (WC-Dusch- und Trockenanlage, Dusch-WC-Rollstuhl, WC-Höhenlift, Treppensteighilfe, bauliche Veränderungen im Wohnbereich und elektrischer Flügeltürantrieb). Ein Gesuch um Ausrichtung eines Assistenzbeitrages hiess die IV-Stelle ebenfalls gut und ermittelte einen jährlichen Anspruch von Fr. 70'530.90 (Verfügung vom 15. Dezember 2014). Am 7. März und 13. April 2015 gab A._ der IV-Stelle seinen für Juli 2015 geplanten Umzug nach C._ in ein - wiederum von seiner Lebenspartnerin - erworbenes Zweifamilienhaus bekannt und ersuchte erneut um Kostengutsprache für invaliditätsbedingte bauliche Änderungen. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren verneinte die IV-Stelle einen Leistungsanspruch mit Verfügungen vom 20., 21. und 24. August 2015. B. Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wies die von A._ gegen die Verfügungen vom 20. und 24. August 2015 erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 15. März 2016 ab. C. A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragt, der Entscheid der Vorinstanz vom 15. März 2016 sowie die Verfügungen der IV-Stelle vom 20. und 24. August 2015 seien aufzuheben und ihm sei Kostengutsprache für die beantragten baulichen Massnahmen gemäss Ziff. 14.04 HVI und für ein Lavabo mit Waschtischmischer gemäss Ziff. 14.04 HVI zuzusprechen. Während die Vorinstanz und das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung verzichten, schliesst die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde.