Sachverhalt: A. A.a. Am 11. November 1986 ersuchte D.A._ die Gemeinde U._, sein Grundstück GS ppp (Grundbuch des Kantons Zug) von der Bau- und Reservezone in die Landwirtschaftszone umzuteilen. A.b. D.A._ verkaufte seinem Sohn C.A._ mit Verträgen vom 21. April und 17. Juni 1988 den Landwirtschaftsbetrieb E._hof. Der Kaufpreis lag unter dem Verkehrswert. Zum Landwirtschaftsbetrieb gehörte auch das Grundstück GS ppp im Halte von 61'717 m2 mit dem Betriebszentrum und einem Wohnhaus. A.c. Die Ehegatten D.A._ und F.A._ schlossen am 8. Juli 1988 mit ihren acht Kindern einen Erbvertrag über Vorbezüge und deren Ausgleichung. In Ziff. 4 hielten sie Folgendes fest: "Die Vertragsparteien nehmen zur Kenntnis, dass beim Abschluss dieses Erbvertrages davon ausgegangen wird, der E._hof (GBP Nr. ppp / GB U._) werde aus dem Baugebiet entlassen und der Landwirtschaftszone zugewiesen und auch später nicht wieder eingezont. Für den Fall, dass diese Annahme unrichtig sein sollte, wird gleichentags zwischen den Parteien dieses Erbvertrages eine Vereinbarung betreffs Einräumung eines - über das landwirtschaftliche hinausgehende[n] - Gewinnanteilsrecht[s] abgeschlossen." A.d. Am 8. Juli 1988 liessen die Ehegatten A._ und ihre acht Kinder eine Vereinbarung auf Einräumung eines Gewinnanteilsrechts öffentlich beurkunden. Danach räumte C.A._ seinen Geschwistern am Grundstück GS ppp ein Gewinnanteilsrecht gemäss nachfolgenden Bestimmungen ein: "1.1 Das Gewinnanteilsrecht bezieht sich auf alle diejenigen Parzellenteile der GBP Nr. ppp, welche im Zeitpunkt eines allfälligen Verkaufes dem Baugebiet und/oder dem Reservebaugebiet und/oder einer Zone des öffentlichen Interesses zugewiesen sind. 1.2 [Dauer von 25 Jahren ab Beurkundung der Vereinbarung / Gewinnanteile] 1.3 [Berechnung des Gewinns] 1.4 Der Veräusserung sind Rechtsgeschäfte gleichgestellt, mit welchen Herr C.A._ (oder Rechtsnachfolger) den Wert der (mit dem Gewinnanteilsrecht belasteten) Grundstücke ganz oder teilweise umsetzt, wie insbesondere die Begründung eines Baurechtes oder eines Rechtes zur Ausbeutung von Bodenbestandteilen (Art. 619 ZGB). 1.5 [Verzicht der Eltern auf einen Gewinnanteil] 1.6-.8 [Vormerkung des Gewinnanteilsrechts im Grundbuch]" A.e. Das Grundstück GS ppp wurde im Jahr 1990 antragsgemäss von der Bau- und Reservezone in die Landwirtschaftszone umgeteilt. B. B.a. Eine Zonenplanrevision vom Mai 2006 wies Teilflächen des Grundstücks GS ppp von 10'325 m2 der Wohnzone 3 und von 12'000 m2 der Zone des öffentlichen Interesses für Erholung und Freihaltung zu. B.b. C.A._ parzellierte am 13. Juni 2007 die folgenden Teilflächen von seinem Grundstück GS ppp ab: • 9'071 m2 als Grundstück GS qqq, Wohnzone 3 • 1'254 m2 als Grundstück GS rrr mit dem bestehenden Wohnhaus, Wohnzone 3 • 2'000 m2 als Grundstück GS sss, Zone des öffentlichen Interesses Im Hinblick auf eine Überbauung teilte C.A._ am 31. August 2007 das Grundstück GS qqq in Parzellen für Wohnhäuser (GS ttt - xxx), für eine Einstellhalle (GS yyy) und für gemeinschaftliche Anlagen und Wege (GS zzz und GS qqq) auf. Er behielt das Eigentum am Grundstück GS uuu und an einem Anteil von 43/182 am Grundstück GS yyy, verkaufte hingegen am 31. März 2008 alle übrigen Parzellen. Aufgrund des Verkaufs setzten zwei Geschwister erfolgreich ihr Gewinnanteilsrecht gerichtlich durch. B.c. Ab August/September 2008 vermietete C.A._ das Wohnhaus auf dem Grundstück GS rrr. Er selber wohnte im neu errichteten Betriebszentrum "J._hof" auf einem zusätzlich erworbenen Grundstück im Gebiet "G._", Gemeinde U._. B.d. Am 14. November 2008 tauschte C.A._ das Grundstück GS sss gegen ein anderes Grundstück und Barzahlung. B.e. Nach Abschluss der Bauarbeiten im Jahr 2009 vermietete C.A._ das Neunfamilienhaus (Grundstück GS uuu) und die Einstellplätze (43/182 des Grundstücks GS yyy). C. A.A._ und B.A._ (Kläger) sind Brüder von C.A._ (Beklagter). Sie sahen in der Einzonung und in der Vermietung von Grundstücken sowie im Tauschvertrag Rechtsgeschäfte, die ihren Gewinnanspruch begründeten, und klagten am 22. März 2011 auf Zahlung von je Fr. 801'362.50 nebst Zins zu 5 % seit 8. Februar 2011. Der Beklagte schloss auf Abweisung. Das Kantonsgericht Zug wies die Klage ab (Entscheid vom 30. April 2014). Die Kläger legten Berufung ein, die das Obergericht des Kantons Zug abwies, soweit es darauf eintrat (Urteil vom 21. Mai 2015). D. Mit Eingabe vom 22. Juni 2015 beantragen die Kläger dem Bundesgericht, der Beklagte sei zu verpflichten, ihnen je Fr. 758'525.--, eventualiter je Fr. 484'233.--, nebst Zins zu 5 % seit 8. Februar 2011 zu bezahlen. Es sind die kantonalen Akten, hingegen keine Vernehmlassungen eingeholt worden.