Sachverhalt: A. A.a. A._ (geb. 1980) stammt aus Bosnien und Herzegowina. Am 9. Juni 1994 reiste er mit seinen Eltern und Geschwistern in die Schweiz ein und stellte ein Asylgesuch, welches am 27. Juni 1994 gutgeheissen wurde. Seit dem 20. August 1999 ist A._ im Besitz der Niederlassungsbewilligung. Mit Verfügung des damaligen Bundesamtes für Flüchtlinge (heute: Staatssekretariat für Migration SEM) vom 10. Juli 2001 wurde A._ und seinen Familienmitgliedern die Flüchtlingseigenschaft aberkannt und das Asyl widerrufen, weil sie sich freiwillig wieder unter den Schutz ihres Heimatlandes gestellt hatten. Die dagegen erhobene Beschwerde wurde mit Urteil der damaligen Asylrekurskommission vom 14. Juli 2003 abgewiesen. A.b. Während seines Aufenthalts in der Schweiz trat A._ wiederholt strafrechtlich in Erscheinung: - 4. Februar 1999: Verurteilung zu einer bedingten Gefängnisstrafe von 30 Tagen und einer Busse von Fr. 200.-- wegen einfacher Körperverletzung und Widerhandlungen gegen das Strassenverkehrsgesetz; - 6. Dezember 2000: Verurteilung zu einer unbedingten Gefängnisstrafe von sieben Tagen wegen mehrfacher Entwendung eines Motorfahrzeugs zum Gebrauch; - 22. August 2001: Verurteilung zu einer unbedingten Gefängnisstrafe von 30 Tagen und einer Busse von Fr. 500.-- wegen Raufhandels und einfacher Körperverletzung, wobei der bedingt ausgesprochene Vollzug der am 4. Februar 1999 verhängten Gefängnisstrafe widerrufen wurde; - 11. November 2003: Verurteilung zu einer unbedingten Gefängnisstrafe von zwei Monaten wegen mehrfachen Betrugs; Mit Verfügung vom 21. Januar 2004 wurde A._ vom Migrationsamt des Kantons Aargau formell verwarnt, wobei er darauf hingewiesen wurde, dass eine weitere wesentliche Bestrafung, ein Nichterfüllen von finanziellen Verpflichtungen oder eine erhebliche Abhängigkeit von der öffentlichen Fürsorge den Widerruf der Niederlassungbewilligung zur Folge haben könne. Am 14. April 2007 heiratete der Beschwerdeführer in Bosnien und Herzegowina die Landsfrau B._ (geb. 1988), welche in der Folge in die Schweiz einreiste und eine Aufenthaltsbewilligung erhielt. Mit Urteil des Gerichtspräsidiums Aarau vom 24. Oktober 2007 wurde A._ zu einer Geldstrafe von 150 Tagessätzen zu je Fr. 100.-- wegen mehrfachen versuchten Diebstahls, Diebstahls, mehrfacher Sachbeschädigung sowie mehrfachen Hausfriedensbruchs verurteilt. Mit Verfügung vom 19. Mai 2008 wurde A._ erneut vom Migrationsamt verwarnt, wobei ihm der Widerruf der Niederlassungsbewilligung für den Fall in Aussicht gestellt wurde, dass eine weitere wesentliche Bestrafung gegen ihn ausgesprochen werden oder sein Verhalten anderweitig zu Klagen Anlass geben sollte. Es folgten weitere Verurteilungen: - 29. Januar 2010: Verurteilung zu einer Busse von Fr. 200.-- wegen Widerhandlung gegen Umweltschutzvorschriften; - 10. Juni 2010: Verurteilung zu einer bedingten Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu je Fr. 90.-- und einer Busse von Fr. 400.-- wegen Hehlerei; - 13. Dezember 2012: Verurteilung zu einer Busse von Fr. 200.-- wegen mehrfachen Ungehorsams des Schuldners im Betreibungs- und Konkursverfahren. Mit Urteil vom 15. Oktober 2013 verurteilte das Kriminalgericht des Kantons Luzern A._ zu einer Freiheitsstrafe von 18 Monaten, davon sechs Monate unbedingt, unter Ansetzung einer Probezeit von vier Jahren, wegen Betrugs und mehrfacher Urkundenfälschung. B. Mit Verfügung vom 14. November 2014 widerrief das Migrationsamt des Kantons Aargau die Niederlassungsbewilligung von A._ und wies diesen aus der Schweiz weg. Eine dagegen erhobene Einsprache blieb erfolglos (Entscheid vom 23. März 2015). Mit Urteil vom 24. November 2015 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau die dagegen erhobene Beschwerde ebenfalls ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 12. Januar 2016 beantragt A._ sinngemäss die Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils. Seine Niederlassungsbewilligung sei nicht zu widerrufen. Er beantragt zudem die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, das kantonale Migrationsamt sowie das Staatssekretariat für Migration beantragen die Abweisung der Beschwerde. Mit Präsidialverfügung vom 13. Januar 2016 wurde der Beschwerde antragsgemäss aufschiebende Wirkung zuerkannt.