Sachverhalt: A. Das Obergericht des Kantons Zürich stellte mit Urteil vom 11. April 2016 in Bestätigung des Entscheids des Bezirksgerichts Horgen vom 16. Juni 2015 fest, dass X._ die Straftatbestände der Gefährdung des Lebens (Art. 129 StGB), der Tätlichkeiten (Art. 126 Abs. 1 StGB), der mehrfachen Sachbeschädigung (Art. 144 Abs. 1 StGB) und der mehrfachen Sachentziehung (Art. 141 StGB) erfüllt hat (Ziff. 1). Es sah aufgrund der nicht selbst verschuldeten Schuldunfähigkeit von X._ von einer Strafe ab (Ziff. 2). Es ordnete eine stationäre Massnahme im Sinne von Art. 59 Abs. 1 StGB an und merkte vor, dass sich X._ seit 31. März 2015 im vorzeitigen Massnahmevollzug befindet (Ziff. 3). Das Obergericht setzte die Entschädigung für die amtliche Verteidigung auf Fr. 7'500.-- fest. B. X._ erhebt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts sei in den Dispositiv-Ziffern 1-3 aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zur Neubeurteilung zurückzuweisen, wobei diese insbesondere anzuweisen sei, eine Oberexpertise zum psychischen Zustand des Beschwerdeführers ausfertigen zu lassen. Das Urteil des Obergerichts sei auch in Bezug auf die Dispositiv-Ziffer 4 aufzuheben und die Entschädigung der amtlichen Verteidigung auf Fr. 8'979.-- (inkl. Mehrwertsteuer) festzusetzen. X._ ersucht zudem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.