Sachverhalt: A. D._ ist Eigentümer des Grundstücks Kat.-Nr. xxx1 in Richterswil. Die Parzelle befindet sich gemäss der Bau- und Zonenordnung vom 2./4. Oktober 1984 der Gemeinde Richterswil (BZO) in der Wohnzone 2 und ist mit einem Einfamilienhaus überbaut. B. Am 21. Mai 2013 erteilte die Planungs- und Baukommission der Gemeinde D._ unter Auflagen und Bedingungen eine Bewilligung für den Bau eines Zweifamilienhauses. Dagegen rekurrierten am 1. Juli 2013 A.A._ und B.A._, Miteigentümer des unmittelbar angrenzenden Grundstücks Kat.-Nr. xxx2, sowie C._, Nutzniessungsberechtigter der auf der anderen Strassenseite liegenden Parzelle Kat.-Nr. xxx3. Sie beantragten beim Baurekursgericht des Kantons Zürich, der Beschluss der Planungs- und Baukommission sei aufzuheben. Dieses hiess den Rekurs am 17. Dezember 2013 teilweise gut. A.A._ und B.A._ sowie C._ erhoben am 3. Februar 2014 Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich. Sie stellten den Antrag, der Entscheid vom 17. Dezember 2013 sei insoweit aufzuheben, als damit ihr Rekurs abgewiesen worden sei. Mit Urteil vom 30. September 2014 hiess das Verwaltungsgericht die Beschwerde in einem Punkt gut und wies sie im Übrigen ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 24. November 2014 gelangen A.A._ und B.A._ und C._ an das Bundesgericht und beantragen die Aufhebung des Urteils des Verwaltungsgerichts vom 30. September 2014 sowie die Aufhebung der Baubewilligung vom 21. Mai 2013. Ferner sei die Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen. Das Verwaltungsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. D._ (Beschwerdegegner 1) und die Planungs- und Baukommission Richterswil (Beschwerdegegner 2) beantragen die Abweisung der Beschwerde. Die Parteien halten in der Replik und Duplik an ihren Anträgen fest.