Sachverhalt: A. Die Staatsanwaltschaft Zürich-Limmat bestrafte X._ mit Strafbefehl vom 30. Januar 2014 wegen fahrlässiger Körperverletzung und pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall. Auf seine Einsprache erhob sie am 19. Januar 2015 Anklage, die sie infolge eines gerichtlichen Hinweises zurückzog und am 7. April 2015 erneut erhob: X._ lenkte am 10. Juli 2013, um 15.10 Uhr, in Zürich seinen Personenwagen (Taxi) auf Bahnhofquai, Fahrtrichtung Walchebrücke, linke Fahrspur, wo er beabsichtigte, die Spur zu wechseln, um nach rechts auf die Walchebrücke abzubiegen. Aufgrund mangelnder Aufmerksamkeit und ungenügender Rücksichtnahme auf nachfolgende Fahrzeuge beim Wechsel von der linken auf die rechte Spur, kollidierte er seitlich/seitlich mit dem Motorradfahrer A._, der ordnungsgemäss die Rechtsabbiegespur befuhr (und sich eine schwere Zerrung des rechten Schultergürtels zuzog). Nach einer verbalen Auseinandersetzung entfernte sich X._ von der Unfallstelle. B. Das Bezirksgericht Zürich verurteilte X._ am 21. Mai 2015 wegen pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall zu Fr. 300.--Busse und sprach ihn vom Vorwurf fahrlässiger Körperverletzung frei. Das Bezirksgericht sprach frei, weil es zum Ergebnis gekommen war, die Darstellungen beider Unfallbeteiligter seien möglich, keine für sich genommen unglaubhaft oder unplausibel, aber auch keine wesentlich glaubhafter oder plausibler. Auch die Zeugenaussage lasse keine Darstellung wesentlich glaubhafter erscheinen, und die Schadensbilder liessen keine eindeutigen Schlüsse zu. Der Sachverhalt lasse sich nicht erstellen. C. Das Obergericht des Kantons Zürich stellte auf Berufung des Privatklägers A._ und Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft am 10. Juni 2016 die Rechtskraft des Schuldspruchs wegen pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall fest. Es verurteilte X._ wegen fahrlässiger Körperverletzung (Art. 125 Abs. 1 StGB) zu einer (unbedingten) Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 30.-- sowie Fr. 300.-- Busse und verlängerte die Probezeit für eine mit Strafbefehl vom 27. November 2012 bedingt ausgesprochene Geldstrafe. Es stellte fest, X._ sei dem Privatkläger dem Grundsatz nach vollumfänglich schadenersatz- sowie genugtuungspflichtig und verwies diesen in quantitativer Hinsicht auf den Zivilweg. D. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das obergerichtliche Urteil aufzuheben, ihn vom Vorwurf fahrlässiger Körperverletzung freizusprechen, die Probezeit des Strafbefehls nicht zu verlängern, die Zivilansprüche auf den Zivilweg zu verweisen, die Verfahrenskosten auf die Staatskasse zu nehmen, ihn für das erstinstanzliche Verfahren reduziert mit Fr. 8'166.00 und für das Berufungsverfahren voll mit Fr. 5'570.35 zu entschädigen, unter Kosten- und Entschädigungsfolgen. Er beantragt die unentgeltliche Rechtspflege.