Sachverhalt: A. X._ erschoss am 9. April 2009 an einer Postautohaltestelle in A._ seine Ehefrau B._. B. Das Bezirksgericht Brugg erklärte X._ am 24. April 2013 des Mordes, der Gefährdung des Lebens und des Vergehens gegen das Waffengesetz schuldig. Es bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 20 Jahren und ordnete eine vollzugsbegleitende ambulante psychotherapeutische Massnahme an. Dagegen erhoben sowohl X._ als auch die Staatsanwaltschaft Berufung. Das Obergericht des Kantons Aargau wies beide Berufungen am 26. März 2015 ab. Das Bundesgericht hob diesen Entscheid am 1. Dezember 2015 wegen Verletzung des rechtlichen Gehörs auf und wies die Sache an das Obergericht zurück (Urteil 6B_487/2015). C. Das Obergericht bestätigte am 8. März 2016 erneut das erstinstanzliche Urteil. D. X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts vom 8. März 2016 sei aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. Eventualiter sei er von den Vorwürfen des Mordes und der Gefährdung des Lebens freizusprechen und stattdessen wegen vorsätzlicher Tötung und Vergehen gegen das Waffengesetz zu verurteilen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.