Sachverhalt: A. Der 1962 geborene A._ arbeitete zuletzt bis Ende August 1993 als Kanalreiniger. Am 23. März 1994 meldete er sich unter Hinweis auf Schmerzen im Rücken und in den Beinen bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau wies das Leistungsbegehren mit Beschluss vom 22. Juni 1995 ab. Nach erneuter Anmeldung am 12. Februar 1998 wegen chronischer Rückenschmerzen sprach ihm die IV-Stelle, nachdem sie ihn an der Rheumaklinik am Spital B._ begutachten (Expertise vom 11. Oktober 2000) sowie durch den RAD-Konsiliararzt Dr. med. C._ psychiatrisch untersuchen liess (Bericht vom 15. April 2004), mit Verfügung vom 4. November 2004 ab 1. April 1999 eine halbe und ab Januar 2004 eine Dreiviertelsrente der Invalidenversicherung zu. Diese bestätigte sie im Rahmen wiederholter Revisionen (Mitteilungen vom 7. August 2008 und 8. September 2011). Im Oktober 2012 erfolgte eine erneute revisionsweise Überprüfung des Rentenanspruchs mit bidisziplinärer Begutachtung, wonach aus orthopädisch-psychiatrischer Sicht in angepasster Tätigkeit eine 80%ige Arbeitsfähigkeit bestehe (Gutachten des Medizinischen Gutachtenzentrums D._ GmbH vom 30. April 2013). Daraufhin hob die IV-Stelle die Invalidenrente auf das Ende des der Zustellung folgenden Monats auf (Verfügung vom 15. Juli 2013). B. Die dagegen geführte Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 27. Januar 2014 ab, soweit es darauf eintrat. C. A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem sinngemässen Rechtsbegehren um Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids und der Verfügung der IV-Stelle vom 15. Juli 2013. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ferner ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege. IV-Stelle und Bundesamt für Sozialversicherungen haben auf eine Stellungnahme verzichtet. D. Mit Eingabe vom 20. Juni 2014 lässt der Versicherte einen Vorbescheid der IV-Stelle vom 6. Juni 2014 über die vorgesehene Aufhebung der Kostengutsprache für eine Wiedereingliederungsmassnahme nach Art. 8a IVG zukommen. Mit einer weiteren Eingabe vom 10. Oktober 2014 lässt A._ die dem Vorbescheid vom 6. Juni 2014 entsprechende Verfügung der IV-Stelle vom 19. August 2014 einreichen. E. Das Bundesgericht hat am 21. Januar 2015 eine publikumsöffentliche Beratung durchgeführt.