Sachverhalt: A. A.a. E._ und F._ wurden am 16. Oktober 1942 getraut. Ihre Ehe blieb kinderlos. Die Ehegatten schlossen am 17. Juli 1954 einen Erbvertrag und setzten sich gegenseitig als Vorerben ein. Für den Fall, dass der Ehemann zuerst stirbt, bestimmten sie, dass dessen gesamtes Nachlassvermögen an die Ehefrau als Vorerbin und bei deren Tod an den Bruder des Ehemannes, G._, als Nacherben und bei dessen Vorabsterben je zu gleichen Teilen an seine Kinder fällt (Ziff. VI). Die Ehefrau wurde von jeder Sicherstellungspflicht als Vorerbin entbunden und berechtigt, im Notfall das ihr als Vorerbin zugefallene Nachlassvermögen des Ehemannes anzugreifen, sofern ihr Einkommen und ihr eigenes Vermögen zur Bestreitung des Lebensunterhalts nicht ausreichen sollten (Ziff. VIII des Erbvertrags). A.b. Am 13. Dezember 1991 starb E._ (Erblasser), Jahrgang 1914. Das Erbschaftsinventar bezifferte das Vermögen der Ehegatten auf Fr. 1'412'110.80 und die darin enthaltene Vorerbschaft auf Fr. 345'775.45. Die güterrechtliche Auseinandersetzung und die Erbteilung wurden rein rechnerisch durchgeführt, aber nicht durch Zuweisung von Vermögenswerten vollzogen. A.c. Am 7. Juni 1996 starb G._ (Nacherbe), Jahrgang 1916. Gesetzliche Erben sind seine beiden Söhne C._ und D._ (Ersatznacherben). A.d. Am 4. Dezember 2008 starb F._ (Vorerbin), Jahrgang 1917. Gesetzliche Erben sind die Geschwisterkinder H._ und I._ sowie A._ und B._. Die Vorerbin hatte mit öffentlicher letztwilliger Verfügung vom 8. April 2008 ihre Neffen A._ und B._ zu gleichen Teilen als Erben eingesetzt und Vermächtnisse zugewendet. Im ersten Halbjahr 2009 wurden ein Erbschaftsinventar aufgenommen, die Vermächtnisse ausgerichtet und die Erbschaft geteilt. A.e. Der Erbvertrag vom 17. Juli 1954 und die letztwillige Verfügung vom 8. April 2008 wurden den Ersatznacherben des Erblassers nachträglich am 3. Dezember 2010 amtlich eröffnet. Gegenüber den Erben der Vorerbin hatte die Eröffnung der letztwilligen Verfügung bereits am 14. Januar 2009 stattgefunden. B. B.a. C._ und D._ (Kläger) klagten gegen I._ (Beklagte 1) und H._ (Beklagter 2) sowie gegen A._ (Beklagter 3) und B._ (Beklagter 4) auf Auslieferung der Erbschaft. B.b. Die Kläger und die Beklagten 1 und 2 unterzeichneten am 1. und 8. September 2011 eine Vereinbarung, wonach die Beklagten 1 und 2 den Anspruch der Kläger gegen die Erbengemeinschaft der Vorerbin auf Auslieferung des Nacherbes im Umfang von Fr. 345'775.45 nebst 5 % Zins seit 5. Dezember 2008 anerkennen und die Kläger sich verpflichten, die Vollstreckung dieser Forderung gegen die Beklagten 1 und 2 erst im Zeitpunkt und nur insoweit zu verlangen, als den Beklagten 1 und 2 aufgrund der von ihnen beabsichtigten Erbschaftsklage gegen die Beklagten 3 und 4 aus dem Nachlass der Vorerbin Fr. 5'000.-- übersteigende Beträge zufliessen. Mit Klage vom 11. Oktober 2011 begehrten die Kläger, die zwischen ihnen und den Beklagten 1 und 2 am 1./8. September 2011 abgeschlossene Vereinbarung gerichtlich zu genehmigen. Das Regionalgericht Bern-Mittelland genehmigte die Vereinbarung (Dispositiv-Ziff. 1 des Entscheids vom 16. Juni 2014). Der Genehmigungsentscheid ist unangefochten in Rechtskraft erwachsen. B.c. Mit Klage vom 11. Oktober 2011 begehrten die Kläger, die Beklagten 3 und 4 seien unter solidarischer Haftbarkeit zu verpflichten, den Klägern aus dem Nachlassvermögen der Vorerbin deren Erbanteil von Fr. 345'775.45 nebst 5 % Zins seit 5. Dezember 2008 auszuliefern. Die Beklagten 3 und 4 schlossen auf Abweisung der Klage, soweit darauf einzutreten sei. Das Regionalgericht verurteilte die Beklagten 3 und 4, den Klägern unter solidarischer Haftbarkeit einen Betrag von Fr. 345'775.45 nebst Zins zu 5 % seit 5. Dezember 2008 zu bezahlen (Dispositiv-Ziff. 2 des Entscheids vom 16. Juni 2014). Die Beklagten 3 und 4 legten dagegen Berufung ein, die das Obergericht des Kantons Bern abwies. Es verurteilte die Beklagten, den Klägern unter solidarischer Haftbarkeit einen Betrag von Fr. 345'775.45 nebst Zins zu 5 % seit 5. Dezember 2008 zu bezahlen (Entscheid vom 24. Juli 2015). C. Mit Eingabe vom 14. September 2015 erneuern die Beklagten 3 und 4 (hiernach: die Beklagten) vor Bundesgericht ihren Antrag, die Klage abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Sie ersuchen, ihrer Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen. Während das Obergericht auf eine Stellungnahme verzichtet hat, schliessen die Kläger auf Abweisung des Gesuchs. Der Präsident der II. zivilrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts hat der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt (Verfügung vom 30. September 2015). Es sind die kantonalen Akten, in der Sache hingegen keine Vernehmlassungen eingeholt worden.