Sachverhalt: A. Die Staatsanwaltschaft wirft X._ vor, am Nachmittag des 18. März 2013 mit einer geladenen Selbstladepistole SIG und Packschnur zu seinem allein lebenden, über 80-jährigen Onkel A._ gegangen zu sein. Dort habe er zunächst mit seinem Onkel gesprochen und ihm von seinen Problemen erzählt. In der Folge habe er mit der Pistole auf diesen gezielt und ihm gesagt, er werde ihn erschiessen, wenn er ihm kein Geld gebe. Daraufhin habe er ihn mehrfach, teilweise mit der Pistole geschlagen und seine Hände mit der Packschnur gefesselt. A._ habe seinem Neffen schliesslich unter Todesangst sein Notengeld im Wert von ca. Fr. 5'000.-- und ca. 25 Schachteln Münzen mit einem Realwert von Fr. 30'000.-- gezeigt, die X._ in das Fahrzeug seines Onkels gelegt habe. Nachdem er diesem mitgeteilt habe, er würde ihn auch noch in drei Jahren erschiessen, sollte er sich an die Polizei wenden und bereits während der nächsten drei Stunden einen Arzt aufsuchen, sei er mit dem Fahrzeug seines Onkels weggefahren. A._ habe in der Folge seinen Nachbarn kontaktiert, der ihn in ein Spital gebracht habe. Dort habe er angegeben, er sei gestürzt. Gegenüber der Polizei habe er zunächst keine Angaben machen wollen. Das Auto von A._ sei einige Tage später am Flughafen in Kloten aufgefunden worden. A._ habe mehrere Verletzungen erlitten, wobei keine konkrete Lebensgefahr bestanden habe. Ferner wird X._ zur Last gelegt, im Zeitraum vom 11. Mai 2011 bis 23. Februar 2012 als Mitarbeiter der B._ AG insgesamt fünf Teppiche verkauft zu haben, ohne den Erlös an die B._ AG weiterzuleiten. B. Das Kantonsgericht St. Gallen sprach X._ am 4. Juni 2015 in Bestätigung des Urteils des Kreisgerichts Werdenberg-Sarganserland vom 4. April 2014 des qualifizierten Raubs, der Nötigung, der Entwendung eines Motorfahrzeugs zum Gebrauch und der mehrfachen Veruntreuung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 51⁄2 Jahren und zu einer bedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 10.--. Zudem verpflichtete es ihn, A._ eine zu verzinsende Genugtuung von Fr. 9'000.-- zu bezahlen und verwies dessen Schadenersatzforderung auf den Zivilweg. C. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das kantonsgerichtliche Urteil sei teilweise aufzuheben und er sei von allen Tatvorwürfen freizusprechen. Eventualiter sei die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Der Kanton St. Gallen sei zu verpflichten, ihm eine Entschädigung von Fr. 237'600.-- und eine Genugtuung von Fr. 30'000.-- auszurichten. Ferner ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege.