Sachverhalt: A. Die Zwillingstöchter C.A._ und D.A._ (geb. 2008) von A.A._ und B.A._ besuchten bis zum Herbst 2013 den staatlichen Kindergarten. Ende 2012 wurde eine Indikation zur logopädischen Therapie für beide Kinder gestellt. Seit Januar 2013 besuchten sie die logopädische Therapie im Schulhaus Q._ in V._. D.A._ besuchte zudem die Psychomotorik-Therapie in der Therapiestelle V._. Im Herbst 2013 wechselten beide Kinder in den privaten Kindergarten "Kinderhaus R._" in W._, worauf der Schulrat U._ den Eltern mitteilte, dass die Töchter nicht mehr zur Psychomotorik-Therapie zugelassen seien. Mit Schreiben vom 23. Januar 2014 an den Schulrat beantragten A.A._ und B.A._, die Kinder C.A._ und D.A._ seien ab Februar 2014 an der Psychomotorik-Therapiestelle in V._ wieder zuzulassen und ersuchten andernfalls um Erlass einer anfechtbaren Verfügung. Mit Verfügung vom 3. Februar 2014 beschloss der Schulrat U._, dass die beiden Töchter nicht mehr zur Psychomotorik-Therapie zugelassen werden. Er begründete dies damit, dass diese Therapie zum Angebot der öffentlichen Schule gehöre und die Kosten bei Privatschülern nicht von der Gemeinde übernommen würden. B. Eine dagegen erhobene Beschwerde wurde vom Regierungsrat des Kantons Schwyz am 23. April 2014 abgewiesen. Die Psychomotorik-Therapie gehöre nicht zu den kantonalen Spezialdiensten, auf welche gemäss dem massgebenden kantonalen Recht auch Privatschüler Anspruch haben. Es stehe der Gemeinde daher frei, die Therapie nur im Rahmen der öffentlichen Schule anzubieten und zu finanzieren. C. A.A._ und B.A._ erhoben dagegen am 22. Mai 2014 Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz mit den Anträgen, der Schulrat der Gemeinde U._ sei zu verpflichten, D.A._ wieder zur Psychomotorik-Therapie in V._ zuzulassen; zudem sei C.A._ bei der Psychomotorik-Therapiestelle in V._ wieder zu einer Nachkontrolle und falls angezeigt zu einer Psychomotorik-Therapie zuzulassen. Zudem beantragten sie die aufschiebende Wirkung sowie die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Mit Zwischenentscheid vom 11. Juni 2014 wies das Verwaltungsgericht die beantragte aufschiebende Wirkung der Beschwerde ab. Mit Entscheid vom 18. September 2014 schrieb es sodann die Beschwerde im Sinne der Erwägungen als gegenstandslos ab, wies das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ab und auferlegte A.A._ und B.A._ Verfahrenskosten von Fr. 1'000.- (nebst Fr. 500.- für den vorangegangenen Entscheid betreffend aufschiebende Wirkung) sowie eine Parteientschädigung an die Gemeinde U._ von Fr. 2'500.-. D. A.A._ und B.A._ erheben mit Eingabe vom 23. Oktober 2014 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und eventuell subsidiäre Verfassungsbeschwerde an das Bundesgericht mit dem Antrag, die Ziff. 1-4 des angefochtenen Entscheids seien aufzuheben; C.A._ und D.A._ seien zur Psychomotorik-Abklärung und -Therapie zuzulassen und die vorinstanzlichen Kosten seien dem Verfahrensausgang entsprechend neu zu verlegen. Eventuell sei die Sache mit klaren Anweisungen zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Sodann erneuern sie den Antrag auf unentgeltliche Rechtspflege und Rechtsverbeiständung. Diesen Antrag ziehen sie mit Eingabe vom 17. November 2014 zurück. Der Regierungsrat des Kantons Schwyz verzichtet auf eine Stellungnahme. Das Verwaltungsgericht und die Gemeinde U._ schliessen auf Abweisung.