Sachverhalt: A. A.a. Die G._ GmbH war mit dem Abbau asbesthaltiger Eternit-Dachplatten beauftragt. Am 26. April 2011 brach der Hilfsarbeiter B.A._ während der Arbeiten durch das Dach und stürzte aus über 8 Meter Höhe durch eine Lücke zwischen Gebäudewand und Sicherheitsnetz. Er erlag seinen schweren Kopfverletzungen und inneren Blutungen. Die Untersuchung der Unfallstelle ergab, dass das gespannte Personenauffangnetz nicht vorschriftsmässig montiert war. Der horizontale Abstand zwischen Netzrand und Gebäudewand betrug an der Unfallstelle 85 cm anstatt der vorgeschriebenen maximalen 30 cm. Zudem war das Auffangnetz vertikal 1.80 Meter tiefer als möglich unterhalb der Arbeitsebene gespannt. A.b. Die Staatsanwaltschaft Brugg-Zurzach eröffnete u.a. gegen den Geschäftsführer der G._ GmbH, X._, sowie gegen den Vorarbeiter auf der Unfallbaustelle Y._ ein Strafverfahren wegen fahrlässiger Tötung, das sie in der Folge auf eventualvorsätzliche Tötung und (bzgl. X._ mehrfache) Gefährdung durch Verletzung der Regeln der Baukunde ausdehnte. B. Am 29. Oktober 2014 sprach das Bezirksgericht Zurzach Y._ vollumfänglich und X._ vom Vorwurf der vorsätzlichen Tötung sowie von zwei Vorwürfen der Gefährdung durch Verletzung der Regeln der Baukunde frei. Es verurteilte X._ wegen fahrlässiger Tötung und mehrfacher Verletzung der Regeln der Baukunde zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 3 Jahren und widerrief zwei bedingte Geldstrafen von 10 und 20 Tagessätzen. Es verpflichtete X._ zu Genugtuungszahlungen von insgesamt Fr. 80'000.- an die Familie von B.A._. Die Schadensersatzforderungen der Witwe von B.A._ hiess es dem Grundsatz nach gut und verwies diese "im Übrigen" auf den Zivilweg. Die von X._ gegen den Schuldspruch wegen fahrlässiger Tötung gerichtete Berufung wies das Obergericht des Kantons Aargau ab, reduzierte jedoch die Genugtuungszahlungen auf Fr. 45'000.-. C. X._ (vorliegendes Verfahren 6B_1069/2015) und die Familie von B.A._ (separates Verfahren 6B_1070/2015) führen Beschwerde in Strafsachen. X._ beantragt sinngemäss, er sei vom Vorwurf der fahrlässigen Tötung freizusprechen und wegen mehrfacher fahrlässiger Gefährdung durch Verletzung der Regeln der Baukunde zu einer Geldstrafe von 180 Tagessätzen zu verurteilen. Die Zivilforderungen der Hinterbliebenen seien vollumfänglich abzuweisen. Das Obergericht hat sich nicht vernehmen lassen. Die Oberstaatsanwaltschaft und die Privatkläger beantragen die Abweisung der Beschwerde.