Sachverhalt: A. A.a. Die 1956 geborene A._ meldete sich im Januar 2003 wegen den Folgen eines Auffahrunfalls mit Schleudertrauma der Halswirbelsäule bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit Verfügung vom 10. September 2009 verneinte die IV-Stelle des Kantons Aargau gestützt auf das im Auftrag des Unfallversicherers bei der Academy of Swiss Insurance Medicine (asim) in Auftrag gegebene polydisziplinäre Gutachten vom 2. April 2009 einen Anspruch auf Invalidenrente. Die von A._ dagegen eingereichte Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 4. November 2010 ab. A.b. Am 28. Februar 2012 meldete sich A._ unter Hinweis auf Schlaflosigkeit, Ängste, Konzentrationsstörungen, Vergesslichkeit und Unruhe erneut zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle holte unter anderem bei Dr. med. B._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, das psychiatrische Gutachten vom 16. Oktober 2012 ein. Zudem beauftragte sie Dr. med. C._, Facharzt Psychiatrie und Psychotherapie FMH, Regionaler Ärztlicher Dienst (RAD) Mittelland, mit der konsiliarischen Aktenbeurteilung vom 18. Oktober 2012. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren wies die IV-Stelle das Leistungsbegehren mit Verfügung vom 11. Dezember 2012 erneut ab. Dies bestätigte das Versicherungsgericht auf Beschwerde der Versicherten hin mit Entscheid vom 4. November 2013. Das Bundesgericht hob diesen Entscheid mit Urteil vom 14. Februar 2014 (8C_874/2013) auf und wies die Sache zu weiteren medizinischen Abklärungen und anschliessender neuer Entscheidung an das kantonale Gericht zurück. B. Das Versicherungsgericht holte daraufhin von Dr. med. B._ die Stellungnahme vom 18. März 2015 zur Aktenbeurteilung des RAD-Arztes Dr. med. C._ vom 18. Oktober 2012 ein. Mit Entscheid vom 9. Juni 2016 wies es die Beschwerde wiederum ab. C. A._ lässt Beschwerde führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei die IV-Stelle zu verpflichten, ihr mindestens eine Dreiviertelsrente zuzusprechen. Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.