Sachverhalt: A. A._, geboren 1957, arbeitete seit 2000 als Maschinenbediener in der Firma B._ AG. Ab Oktober 2012 litt er Kopf- und Rückenschmerzen sowie Schwindel, weshalb er sich am 24. Juli 2013 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug anmeldete. Nach einer seitlichen Streifkollision vom 13. Februar 2013 zwischen einem Lastwagen und dem vom Versicherten gelenkten Personenwagen erbrachte die Schweizerische Unfallversicherung (SUVA) für die in der Folge geklagten Beschwerden an der Halswirbelsäule (HWS) die gesetzlichen Leistungen nach UVG. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen schützte mit rechtskräftigem Entscheid vom 20. April 2016 den von der SUVA am 21. November 2013 verfügten und mit Einspracheentscheid vom 6. März 2014 bestätigten folgenlosen Fallabschluss per 6. Dezember 2013. Mit Verfügung vom 16. September 2014 verneinte die IV-Stelle Schaffhausen mangels einer invalidisierenden Gesundheitsstörung einen Leistungsanspruch. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde des A._ wies das Obergericht des Kantons Schaffhausen ab (Entscheid vom 20. Mai 2016). C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ unter Aufhebung des kantonalen Gerichtsentscheides die Zusprechung einer halben Invalidenrente beantragen. Eventualiter sei das Verfahren zu sistieren und der Beschwerdeführer unabhängig fachärztlich polydisziplinär zu begutachten. Weiter ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wird nicht durchgeführt.