Sachverhalt: A. X._ wird vorgeworfen, Y._ sei am 4. Dezember 2006 mit ihm in Kontakt getreten, weil jener einen Lieferanten für Heroin gesucht habe. In der Folge hätten sich die beiden in Aarau getroffen, um die Heroinlieferung zu besprechen. Unterdessen hätten sie Z._ kontaktiert, der 250 Gramm Heroingemisch habe erwerben können. Daraufhin hätten Z._ und X._ das Heroingemisch nach Bern transportiert und dort in der A._-Bar an Y._ übergeben. Durch die Vermittlung von X._ seien am 15., 20., 22. und 26. Dezember 2006 in der A._-Bar in Bern sowie am 30. Dezember 2006 und 10. Januar 2007 an einer Tankstelle in B._ weitere Heroinlieferungen von Z._ an Y._ zustande gekommen, wobei sich X._ bei Schwierigkeiten zwischen den beiden immer wieder eingeschaltet und Z._ auch zu Treffen mit Y._ begleitet habe. B. Das Bezirksgericht Muri sprach X._ am 2. Juli 2013 von den Vorwürfen des Führens eines Motorfahrzeugs trotz Entzugs des Führerausweises und der Nichtabgabe des Führerausweises trotz behördlicher Aufforderung frei. Es verurteilte ihn wegen qualifizierter Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz (aArt. 19 Ziff. 1 Abs. 4 i.V.m. aArt. 19 Ziff. 2 lit. a BetmG [SR 812.121]; Fassung in Kraft bis 30. Juni 2011) zu einer Freiheitsstrafe von 2 1⁄2 Jahren. Zudem erklärte es die gegen ihn vom Bezirksamt Muri bedingt ausgesprochene Freiheitsstrafe von 2 Monaten für vollziehbar. Auf Berufung von X._ und Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft erhöhte das Obergericht des Kantons Aargau am 15. Oktober 2015 die Freiheitsstrafe auf 3 1⁄2 Jahre und bestätigte im Übrigen das erstinstanzliche Urteil. C. X._ führt Beschwerde in Strafsachen mit den sinngemässen Anträgen, das Urteil des Obergerichts aufzuheben und ihn von Schuld und Strafe freizusprechen. Eventualiter sei er für die Herstellung des Kontakts zwischen Y._ und Z._ mit einer bedingten Freiheitsstrafe von höchstens 6 Monaten zu bestrafen, unter Ansetzung einer Probezeit von 2 Jahren. Es sei ihm eine Genugtuung in der Höhe von Fr. 5'000.-- zu bezahlen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. D. Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau verzichten unter Verweis auf die Ausführungen im angefochtenen Entscheid auf eine Stellungnahme.