Sachverhalt: A. A.a. Der 1969 geborene A._ war über seinen Arbeitgeber bei der SWICA Krankenversicherung AG (nachfolgend: SWICA) kollektiv taggeldversichert. Ab dem 8. Oktober 2008 richtete ihm die SWICA zufolge einer krankheitsbedingten Arbeitsunfähigkeit Taggelder aus. Das Arbeitsverhältnis endete am 31. Oktober 2008. Mit Wirkung ab 1. November 2008 trat A._ in die Einzel-Taggeldversicherung Salaria VVG der SWICA Gesundheitsorganisation über, welche ihm weiterhin Taggelder ausrichtete. A.b. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt verpflichtete die IV-Stelle mit Entscheid vom 15. Januar 2014, A._ mit Wirkung ab November 2009 eine halbe Invalidenrente zu gewähren. Mit Verfügung vom 8. Mai 2014 sprach ihm die IV-Stelle rückwirkend ab 1. November 2009 eine halbe Rente samt zwei Kinderrenten zu. Unter Hinweis auf die allgemeinen Versicherungsbedingungen machte die SWICA mit Verrechnungsantrag vom 15. April 2014 in der Zeit vom 1. November 2009 bis 9. August 2010 ausgerichtete Vorschussleistungen in Höhe von Fr. 18'469.15 geltend. Die IV-Stelle hielt am 8. Mai 2014 fest, mangels unterschriftlicher Zustimmung der leistungsansprechenden Person oder eines direkten Rückforderungsanspruchs gegenüber Leistungen der Invalidenversicherung habe die SWICA keinen Anspruch auf Verrechnung ihrer Taggeldleistungen mit Rentennachzahlungen. Sie überwies daher den Betrag an den Versicherten. B. Die SWICA reichte dagegen Beschwerde beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt ein und beantragte, die IV-Stelle sei zu verpflichten, die Verrechnung der Taggeldleistungen im Betrag von Fr. 18'469.15 zuzulassen. Das kantonale Gericht lud A._ zum Prozess bei. Mit Entscheid vom 21. Januar 2015 hiess es die Beschwerde gut, bejahte das vertragliche Rückforderungsrecht der SWICA gegenüber der IV-Stelle für das von ihr erbrachte Krankentaggeld und wies die Sache zum Erlass einer neuen Verfügung im Sinne der Erwägungen an die IV-Stelle zurück. C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei die Sache an das Sozialversicherungsgericht zurückzuweisen. Eventualiter sei die Verfügung der IV-Stelle vom 8. Mai 2014 zu bestätigen. Zudem wird um unentgeltliche Rechtspflege ersucht. Die IV-Stelle schliesst auf Gutheissung der Beschwerde. SWICA und kantonales Gericht verzichten auf eine begründete Stellungnahme. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung. A._ hat am 7. Mai 2015 nochmals Stellung genommen.