Sachverhalt: A. Am 11. Juni 2014 kurz nach 17.00 Uhr verübten zwei unbekannte Täter einen Raubüberfall auf eine Bijouterie in Zug, wobei sie Uhren und Schmuck im Wert von über Fr. 713'000.-- erbeuteten und einen Sachschaden von rund 56'000.-- verursachten. Laut Anklageschrift sollen die unbekannten Täter danach Y._ nicht weit vom Tatort entfernt die Beute und sämtliche mit dem Raub zusammenhängende Gegenstände übergeben haben, damit er diese zusammen mit X._ aus Zug wegschaffe. X._ und Y._ wurden am 12. Juni 2014 in der Wohnung von A._ in Baar verhaftet. X._ wird vorgeworfen, zusammen mit Y._ und den zwei unbekannten Tätern den Raubüberfall auf die Bijouterie in Zug geplant zu haben und massgeblich daran beteiligt gewesen zu sein. Sie hätten sich darauf geeinigt, arbeitsteilig vorzugehen. Während die unbekannten Täter den eigentlichen Überfall ausführen sollten, seien X._ und Y._ dafür zuständig gewesen, diesen zwecks Erleichterung der Flucht unmittelbar nach dem Raub alle Gegenstände abzunehmen, die sie mit dem Raub hätten in Verbindung bringen können. Zu diesem Zweck seien X._ und Y._ ungefähr Anfang Juni 2014 getrennt in die Schweiz eingereist, wo sie in der Wohnung von A._ gewohnt hätten. B. Das Strafgericht Zug verurteilte X._ und Y._ am 17. Februar 2015 wegen mittäterschaftlich begangenen Raubes und Sachbeschädigung. X._ bestrafte es mit einer Freiheitsstrafe von vier Jahren und fünf Monaten, unter Anrechnung der Untersuchungs- und Sicherheitshaft von 242 Tagen. Die von X._ und Y._ gegen das Urteil des Strafgerichts erhobene Berufung sowie die Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft wies das Obergericht des Kantons Zug mit Urteil vom 22. Juli 2015 ab. C. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das obergerichtliche Urteil sei aufzuheben und er vom Vorwurf des Raubes und der Sachbeschädigung freizusprechen. Für die erstandene Haft fordert er angemessene Entschädigung und Genugtuung. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an das Obergericht zurückzuweisen. Für das Verfahren vor Bundesgericht ersucht X._ um unentgeltliche Rechtspflege.