Sachverhalt: A. X._ wird vorgeworfen, am Vormittag des 24. August 2013, während er sich zusammen mit weiteren Personen in der Wohnung von A._ aufhielt, sich in das Gästezimmer begeben zu haben, wo Letztere sich in einem Schlafsack auf dem Bett liegend in einem durch Alkohol geförderten Tiefschlaf befunden habe. X._ habe sich daraufhin am Schlafsack und den Kleidern von A._ so weit zu schaffen gemacht, bis er mit seinem Penis in die Vagina der nach wie vor schlafenden A._ habe eindringen können. Daraufhin habe er an dieser den Geschlechtsverkehr vollzogen, bis diese aufgewacht sei und ihn weggestossen habe. Direkt anschliessend habe sich X._ ins Schlafzimmer der Wohnung begeben, wo sich B._ auf dem Bett liegend im Tiefschlaf befunden habe. In der Folge habe er mindestens einen seiner Finger in deren Vagina eingeführt und diesen erst wieder herausgezogen, als B._ erwacht sei und sich zur Wehr gesetzt habe. B. Das Bezirksgericht Zürich sprach X._ am 4. Juli 2014 der Schändung zum Nachteil von B._ schuldig. Vom Vorwurf der Schändung zum Nachteil von A._ sprach es ihn frei. Es bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 15 Monaten, unter Anrechnung der Untersuchungshaft. X._ wurde verpflichtet, B._ eine Genugtuung von Fr. 2'500.-- zuzüglich Zins zu 5 % seit 24. August 2013 sowie eine Prozessentschädigung von Fr. 5'334.90 zu bezahlen. C. Gegen diesen Entscheid erhoben die Staatsanwaltschaft sowie X._ Berufung und A._ Anschlussberufung. Das Obergericht des Kantons Zürich verurteilte X._ am 4. Mai 2015 wegen mehrfacher Schändung zu einer Freiheitsstrafe von 46 Monaten. Es verpflichtete ihn, A._ eine Genugtuung von Fr. 8'000.-- und B._ eine solche von Fr. 2'500.--, je zuzüglich 5 % Zins seit 24. August 2013, sowie deren Parteientschädigungen von Fr. 7'800.-- bzw. Fr. 7'105.-- zu bezahlen. D. X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der mehrfachen Schändung freizusprechen. Die Schadenersatz- und Genugtuungsforderungen der Beschwerdegegnerinnen 2 und 3 seien abzuweisen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.