Sachverhalt: A. Die A._ AG mit Sitz in U._ (Beklagte, Widerklägerin, Beschwerdeführerin) bezweckt u.a. die Fabrikation und den Verkauf von Saunen, Freizeitfabrikation und verwandter Produkte sowie deren Montage. Sie ist Inhaberin mehrerer Designs. Die B._ AG mit Sitz in V._ (Klägerin, Widerbeklagte, Beschwerdegegnerin) bezweckt u.a. die Planung, Entwicklung, Herstellung und den Verkauf von Saunen und Sauna-Zubehör, Solarien, Fitnessgeräten und allen anderen Maschinen und Geräten, hauptsächlich im Gesundheits- und Fitnessbereich sowie die Ausführung von Holzarbeiten aller Art. Die A._ AG wirft der B._ AG, die von einem ehemaligen Mitarbeiter gegründet wurde, die Verletzung ihrer Designs und unlauteren Wettbewerb vor. B. B.a. Nachdem die A._ AG die B._ AG am 24. September 2012 abgemahnt hatte, gelangte diese am 8. November 2012 an das Handelsgericht des Kantons Zürich mit dem Begehren, es sei festzustellen, dass sie mit drei verschiedenen Saunagestaltungen die Designrechte der Beklagten nicht verletze; ausserdem sei der Beklagten unter Strafdrohung zu verbieten, in den Offerten im Handel erhältliche Normprodukte mit dem Vermerk "Design geschützt (Exklusivität A._) " zu kennzeichnen. Die A._ AG erhob Widerklage mit den Begehren, der Klägerin und Widerbeklagten sei unter Strafdrohung im Falle der Widerhandlung zu verbieten, (1) (-) Pritschen mit durchgehenden Pritschenstützen mit den gemäss Photo wiedergegebenen Ausführungsformen sowie (-) aufgehängte Dreieckspritschen mit den gemäss Photo wiedergegebenen Ausführungsformen sowie (-) Pritschen mit beweglichen Pritschenlatten gemäss Photo herzustellen, anzubieten, in Verkehr zu bringen, ein- und auszuführen oder durch die Schweiz zu führen, zu lagern, zu bewerben und/oder zu solchen Handlungen Dritte anzustiften, bei ihnen mitzuwirken oder ihre Begehung zu begünstigen, sowie zu verbieten, die Gegenstände zu solchen Zwecken zu besitzen. Ausserdem verlangte sie (2) Auskunft über die mit den Handlungen gemäss Ziffer 1 erzielten Umsätze und Gewinne und beantragte (3), es sei ihr nach Wahl Schadenersatz oder Gewinnherausgabe zu gewähren. B.b. Mit Urteil vom 30. November 2015 beschloss das Handelsgericht des Kantons Zürich, (1) auf das Rechtsbegehren gemäss Ziffer 1 werde nicht eingetreten, (2) das Rechtsbegehren gemäss Ziffer 2 werde als gegenstandslos abgeschrieben, soweit darauf einzutreten sei und (3) das Widerklagebegehren gemäss Ziffer 1, 3. Spiegelstrich werde zufolge Klagerückzugs als erledigt abgeschrieben. Ausserdem erkannte das Handelsgericht, (1) das Rechtsbegehren gemäss Ziffer 3 werde abgewiesen und (2) der Klägerin werde unter Androhung der Bestrafung ihrer Organe gemäss Art. 292 StGB mit Busse im Widerhandlungsfall verboten, die nachfolgend wiedergegebene Sauna (Bild Nr. 1) mit aufgehängter Dreieckspritsche (Bilder Nr. 2 und 3) herzustellen, zu lagern, anzubieten, in Verkehr zu bringen, ein- oder auszuführen, durch die Schweiz zu führen oder zu diesen Zwecken zu besitzen, sowie bei einer widerrechtlichen Gebrauchshandlung mitzuwirken oder deren Begehung zu begünstigen. Nr. 1 Nr. 2 Im Übrigen wurde die Widerklage abgewiesen, soweit darauf eingetreten und nicht zufolge Klagerückzugs als erledigt abgeschrieben wurde. Das Handelsgericht verneinte ein Feststellungsinteresse der Klägerin, soweit die Beklagte in ihren Widerklagebegehren die Unterlassung des Verhaltens beantragte, dessen Rechtmässigkeit die Klägerin mit ihren Begehren festgestellt haben wollte. Das Gericht stellte fest, dass die Beklagte ihr Widerklagebegehren betreffend bewegliche Pritschenlatten in der Duplik zurückgezogen hatte. Das Rechtsbegehren Ziffer 3 wies das Gericht mangels Beweises entsprechender Offerten ab. Das Widerklagebegehren betreffend aufgehängte Dreieckspritschen hiess das Handelsgericht gut, wobei als wesentliche Merkmale der im Design-Register hinterlegten Sauna die durchgehend flache Verglasung der Front, die dreiecksförmige Raumgestaltung sowie die hängend montierte (scheinbar "schwebende") Dreieckspritsche erachtet wurden, welche ohne Stützen unterhalb an den Seiten auskomme und darüber hinaus mittig im Bereich des perspektivischen Fluchtpunkts liege; eine Minderheit des Gerichts hätte das Begehren abgewiesen, weil sie die von der Mehrheit hervorgehobenen Merkmale im Rahmen der gesamten Sauna nicht als prägend ansah. Das Widerklagebegehren betreffend Pritschenstützen wies das Handelsgericht sodann ab, im Wesentlichen mit der Begründung, die als Design von der Beklagten am 22. Juli 2010 hinterlegten Abbildungen entsprächen in den wesentlichen Merkmalen einem Design, das vor dem Hinterlegungsdatum in einem auch an die schweizerischen Abnehmer gerichteten Katalog "Wellnessideen 2009" veröffentlicht worden sei; zwar liesse sich nach Ansicht des Gerichts allenfalls über das Merkmal der doppelten Beplankung mit Trennlinie der Pritsche diskutieren, aber wenn darin eine - geringfügige - Eigenart der Designs zu sehen wäre, werde dieses Merkmal jedenfalls in der Ausführung der Klägerin nicht übernommen; eine Minderheit des Gerichts hätte die Designs der Beklagten mangels Geschlossenheit der beanspruchten Gestaltungen für nichtig erachtet. C. Mit Beschwerde in Zivilsachen stellt die Beklagte und Widerklägerin dem Bundesgericht folgende Rechtsbegehren: "A. 1. Es sei Dispositivziffer 2 der Erkenntnis des Urteils des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 30. November 2015 insofern aufzuheben, als dass diese das Widerklagebegehren 1, 1. Spiegelstrich (betreffend Pritschen mit durchgehenden Pritschenstützen) abweist. 2. Es sei der Beschwerdegegnerin unter Androhung der Bestrafung gemäss Art. 292 StGB für den Fall der Zuwiderhandlung zu verbieten, Pritschen mit durchgehenden Pritschenstützen mit der im Folgenden wiedergegebenen Ausführungsform herzustellen, anzubieten, in Verkehr zu bringen, ein- und auszuführen oder durch die Schweiz zu führen, zu lagern, zu bewerben und/oder zu solchen Handlungen Dritter anzustiften, bei ihnen mitzuwirken oder ihre Begehung zu begünstigen sowie zu verbieten, die Gegenstände zu diesem Zweck zu besitzen. 3. Eventualiter sei die Sache zur Beurteilung der Designverletzung an die Vorinstanz zurückzuweisen. B. 4. Es sei Dispositivziffer 2 der Erkenntnis des Urteils des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 30. November 2015 insofern aufzuheben, als dass diese die mit dem Widerklagebegehren 1, 1. Spiegelstrich (betreffend Pritschen mit durchgehenden Pritschenstützen) verbundenen Auskunftsansprüche (gemäss Widerklagebegehren 2) sowie die reparatorischen Ansprüche (gemäss Widerklagebegehren 3) aufhebt und es sei die Sache zur Auskunfterteilung und zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. C. Eventualiter 5. Es sei Dispositivziffer 4 der Erkenntnis des Urteils des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 30. November 2015 aufzuheben und es seien die Kosten zu 2/3 (CHF 10'000) der Beschwerdeführerin und zu 1/3 (CHF 5'000) der Beschwerdegegnerin zu auferlegen. 6.Es sei Dispositivziffer 5 der Erkenntnis des Urteils des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 30. November 2015 aufzuheben und es sei die Parteientschädigung zugunsten der Beschwerdegegnerin auf CHF 7'333 zu reduzieren. D. 7. Unter Kosten- und Entschädigungsfolgen, auch für das Verfahren vor der Vorinstanz (zuzüglich Mehrwertsteuer), zu Lasten der Beschwerdegegnerin." Die Beschwerdeführerin rügt - nach einer unbeachtlichen Darstellung von Sachverhalt und Prozessgeschichte aus ihrer Sicht -, die Vorinstanz habe bei der Beurteilung der Neuheit und Eigenart die Beweislastregel gemäss Art. 21 DesG verletzt, die Verhandlungsmaxime gemäss Art. 55 ZPO missachtet und die Beweise willkürlich gewürdigt; ausserdem lege die Vorinstanz den Rechtsbegriff der Eigenart gemäss Art. 2 DesG falsch aus. Die Beschwerdeführerin wendet sich sodann gegen die Minderheitsmeinung der Vorinstanz und führt aus, der Designschutz setze weder selbständige Verkehrsfähigkeit noch Geschlossenheit der Form bzw. Einheitlichkeit des Erzeugnisses voraus. Sie hält daran fest, die beanstandete Ausführung der Beschwerdegegnerin verletze ihre Designrechte. Schliesslich rügt sie, die Kostenverteilung durch die Vorinstanz verletze Art. 106 ZPO. Die Beschwerdegegnerin beantragt in der Antwort, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist; eventualiter sei die Streitsache zur Beweisabnahme und Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Sie bringt namentlich vor, sie habe ausschliesslich Chromstahl-Stützen - und nicht wie in der Beschwerde behauptet - schwarze Stützen verwendet. Sie verweist auf die Minderheitsmeinung und hält dafür, dass der Schutz des Standpunktes der Beschwerdeführerin dazu führen würde, dass Mitbewerber die Grundform der runden oder viereckigen Stütze nicht mehr technisch naheliegend nutzen könnten. Sie beruft sich im Übrigen auf einen Vergleich der Parteien aus dem Jahre 2010, der ihrer A nsicht nach für die von ihr hier umstrittene Ausführung massgebend ist. Die Parteien haben unaufgefordert repliziert und dupliziert.