Sachverhalt: A. Die Erbengemeinschaft A._ (nachfolgend: Erbengemeinschaft) war Eigentümerin der am südlichen Siedlungsrand von Gossau gelegenen landwirtschaftlichen Grundstücke Gbbl. Nrn. 3'614, 4'161 und 4'162. Mit dem Teilzonenplan "Fenn-Geissberg" vom 12. Dezember 2006 wurden die drei Grundstücke mit einer Gesamtfläche von rund 6,8 ha von der Landwirtschaftszone in die Wohnzone respektive in die Grünzone umgeteilt. Gleichzeitig wurde für das neu eingezonte Gebiet der Überbauungsplan "Fenn-Geissberg" (nachfolgend: Überbauungsplan) inkl. Besonderen Vorschriften erlassen. Darin wird das Baugebiet in die sechs Baubereiche Ia, Ib, II, IIIa, IIIb und IV unterteilt. Mit dem Überbauungsplan wird unter anderem eine den topografischen Verhältnissen angepasste Art und Anordnung der Bebauung, eine gute Umgebungs- und Terraingestaltung unter Beachtung der Offenlegung verschiedener Gewässer und die Sicherstellung der Aussichtslage durch Festlegung der Stellung und Höhenlagen der Bauten angestrebt (vgl. Art. 2 der Besonderen Vorschriften). Seit dem Erlass der beiden Pläne sind von den beiden Stammgrundstücken Gbbl. Nrn. 4'161 und 4'162 rund 60 Baulandparzellen abgetrennt, veräussert und heute bereits weitgehend überbaut worden (vgl. hierzu den Ortsplan von Gossau unter www.geoportal.ch ). Beim noch unbebauten Rest des Stammgrundstücks Gbbl. Nr. 4'161 handelt es sich um eine längsrechteckige Baulandparzelle. Das Grundstück grenzt im Nordosten mit der schmalen Seite an die Rosenhügelstrasse, über die auch die Erschliessung erfolgt. Das Grundstück liegt gemäss Überbauungsplan im Baubereich Ib. In dessen Perimeter sind Gebäudelängen von maximal 18 m und Gebäudebreiten von maximal 10 m erlaubt, wobei der Baukörper längsrechteckig sein und ein Seitenverhältnis von maximal 2 zu 3 einhalten muss (Art. 9 Abs. 1 der Besonderen Vorschriften). Im Abstand von 6 m zur Rosenhügelstrasse besteht eine Pflichtbaulinie; darauf ist die schmale Fassadenseite zu erstellen. B. Am 12. Mai 2012 reichte die Erbengemeinschaft ein Baugesuch für das Grundstück Gbbl. Nr. 4'161 ein. Projektiert sind zwei frei stehende Einfamilienhäuser (Häuser A und B). Das Haus A (Grundfläche: 10 m x 11,5 m) soll schmalseitig auf die Pflichtbaulinie zu stehen kommen. Das Haus B (Grundfläche: 9 m x 12,5 m) soll - hinterliegend respektive in zweiter Bautiefe - mit einem Abstand von 8 m errichtet werden. Gegen das Bauvorhaben gingen innert der Auflagefrist vom 23. Mai bis 5. Juni 2012 zahlreiche Einsprachen ein. Mit Entscheid vom 18. September 2012 trat die Baukommission von Gossau auf die Einsprachen ein, hiess diese gut und verweigerte der Erbengemeinschaft die Baubewilligung. Zur Begründung führte die Baukommission an, das Haus B komme nicht auf die Pflichtbaulinie zu stehen, und das Seitenverhältnis beider Häuser übersteige den zulässigen Quotienten von 0,66 (2 zu 3) deutlich; zudem fehle es an der in Art. 18 Abs. 3 der Besonderen Vorschriften vorgeschriebenen strassenseitigen, zwischen 0,5 und 1 m hohen Stützmauer. Stattdessen wolle die Erbengemeinschaft das Terrain entlang der Rosenhügelstrasse auf der gesamten Länge abgraben lassen. Im übrigen komme die Garage von Haus A in den Grenzabstandsbereich von 8 m zu liegen. Die von der Erbengemeinschaft angestrebte akzessorische Überprüfung des Überbauungsplans verweigerte die Baukommission. Gegen den Bauabschlag reichte die Erbengemeinschaft mit Eingabe vom 1. Oktober und Ergänzung vom 16. Oktober 2012 Rekurs beim Baudepartement des Kantons St. Gallen ein, welches den Rekurs am 25. Februar 2013 abwies, soweit es darauf eintrat. Die von der Erbengemeinschaft mit Eingabe vom 12. März und Ergänzung vom 7. Mai 2013 gegen diesen Entscheid erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen mit Urteil vom 8. Juli 2014 ab. C. Mit Eingabe vom 15. September 2014 führt die Erbengemeinschaft Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht und beantragt, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 8. Juli 2014 sei aufzuheben, und die Angelegenheit sei zur nochmaligen Beurteilung an die Bewilligungsbehörde, eventualiter an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen. Das Baudepartement, das Verwaltungsgericht sowie E. und F. G._ beantragen in ihren Vernehmlassungen die Beschwerdeabweisung. Die Gemeinde Gossau hat keine Stellungnahme eingereicht. Die Beschwerdeführerin hält in weiteren Eingaben an ihrem Standpunkt und an ihren Anträgen fest.