Sachverhalt: A. A.a. Das Ehepaar A. und B.A._ zog 2007 aus ihrem 10-Zimmer-Haus an der X._strasse xx in U._ (Gemeinde W._/AG) aus und liess sich in der Nachbargemeinde V._/AG in einer neu erbauten Eigentumswohnung an der Y._strasse xx nieder. Ihre drei Kinder blieben im elterlichen Haus in U._ wohnhaft. A.b. Am 1. Juli 2010 meldeten die Eheleute A._ der Einwohnerkontrolle V._ den Umzug innerhalb der Gemeinde V._ (von der Y._strasse xx an die Z._strasse xx in eine Dreizimmer-Wohnung). Ihre Tochter zog gleichzeitig in die Wohnung an der Y._strasse xx; die beiden anderen Kinder blieben in U._ wohnhaft. A.c. Nach diversen Schriftenwechseln erliess die Steuerkommission W._ am 8. November 2012 eine Feststellungsverfügung, wonach A. und B.A._ kraft persönlicher Zugehörigkeit ab dem 1. Juli 2010 in der Gemeinde W._ unbeschränkt steuerpflichtig seien. B. Die von den Steuerpflichtigen erhobene Einsprache wies die Steuerkommission W._ am 21. März 2013 ab. Den dagegen erhobenen Rekurs hiess das Spezialverwaltungsgericht des Kantons Aargau, Abteilung Steuern, mit Entscheid vom 20. März 2014 gut und hob den Einspracheentscheid der Steuerkommission W._ vom 21. März 2013 und die Feststellungsverfügung vom 8. November 2012 auf. Die vom Gemeinderat W._ dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau mit Urteil vom 9. März 2015 gut und stellte fest, dass sich der Wohnsitz der Steuerpflichtigen am 31. Dezember 2010 in U._ befunden habe. C. Mit Eingabe vom 27. April 2015 erheben A. und B.A._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten, eventualiter subsidiäre Verfassungsbeschwerde an das Bundesgericht. Sie beantragen, das angefochtene Urteil sei aufzuheben und der Steuerwohnsitz der Beschwerdeführer für das Jahr 2010 in V._ festzustellen. Eventualiter sei die Angelegenheit an die Vorinstanz zurückzuweisen. Das Verwaltungsgericht und das Steueramt des Kantons Aargau sowie die Eidgenössische Steuerverwaltung verzichten auf eine Vernehmlassung. Der Gemeinderat W._ schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Die Beschwerdeführer replizieren.