Sachverhalt: A. Der aus dem Kosovo stammende A._ (geb. 1979) reiste 1986 im Familiennachzug zu seinen Eltern in die Schweiz ein, wo er eine Aufenthaltsbewilligung erhielt. Im Jahr 1992 wurde ihm die Niederlassungsbewilligung erteilt. Der Beschwerdeführer ist seit dem 2. März 2001 mit einer in der Schweiz niedergelassenen portugiesischen Staatsangehörigen verheiratet. Das Paar hat drei Kinder (geboren 1999, 2002 und 2011), welche alle über die portugiesische Staatsbürgerschaft und eine Niederlassungsbewilligung EG/EFTA verfügen. B. A._ trat bereits im Alter von 14 Jahren strafrechtlich mit einer Tätlichkeit in Erscheinung. Innerhalb der nächsten zwei Jahre folgten vier weitere Verfehlungen wegen Diebstahls, Entwendung eines Personenwagens zum Gebrauch, Mitfahrens in einem entwendeten Personenwagen und verbotenen Waffentragens. Im Alter von 17 Jahren wurde er wegen qualifizierter einfacher Körperverletzung zu 30 Tagen Einschliessung verurteilt. 1998 erliess das Amtsstatthalteramt Hochdorf gegen ihn eine Strafverfügung wegen mehrfacher Drohung und mehrfacher Tätlichkeiten. Bis 1999 folgten weitere Verfehlungen in Form von Tätlichkeiten und Verstössen gegen das Strassenverkehrsgesetz bis hin zur Hehlerei. 1999 wurde er zweimal verwarnt; einmal richterlich durch das Amtsstatthalteramt (August) und einmal fremdenpolizeilich durch das Amt für Migration des Kantons Luzern (Dezember). Zwischen April 2000 und Dezember 2001 beging er mehrere Delikte gegen Leib und Leben, weswegen er sich vom 2. Dezember 2001 bis zum 16. April 2002 in Untersuchungshaft befand. Am 29. Januar 2003 beging er zusammen mit einem Mittäter einen qualifizierten Raub, wofür er erneut in Untersuchungshaft versetzt wurde und kurz darauf den vorzeitigen Strafvollzug antrat. Von dort aus versuchte er, mehrere Nachrichten an seine Ehefrau, seinen Bruder und seinen Vater aus dem Gefängnis zu schmuggeln, in welchen er dazu aufforderte, Personen zu finden, die gegen Geld für ihn entlastende Falschaussagen machen würden. Mit Urteil des Obergerichts des Kantons Luzern vom 15. Januar 2009 wurde A._ wegen vollendeten Versuchs der vorsätzlichen Tötung, Gefährdung des Lebens, Raubes, qualifizierten Raubes, räuberischer Erpressung und mehrfachen vollendeten Versuchs der Anstiftung zu falschem Zeugnis zu einer Freiheitsstrafe von neun Jahren verurteilt; zudem wurde eine ambulante psychotherapeutische Behandlung angeordnet. C. Im Juni 2011 verfügte das Amt für Migration des Kantons Luzern den Widerruf der Niederlassungsbewilligung von A._ und seine Wegweisung aus der Schweiz. Dieser Entscheid wurde letztinstanzlich vom Bundesgericht mit Urteil vom 1. Mai 2013 (2C_1141/2012) bestätigt. D. Am 5. Juni 2013 erliess das damalige Bundesamt für Migration (heute: Staatssekretariat für Migration, SEM) gegen A._ ein Einreiseverbot von zehn Jahren mit zusätzlicher Ausschreibung im Schengener Informationssystem (SIS). Das Einreiseverbot konnte dem Beschwerdeführer erst am 20. Dezember 2013 gültig eröffnet werden, nachdem er von der Kantonspolizei Schwyz in Rothenthurm (SZ) aufgegriffen worden war. E. Gegen das Einreiseverbot vom 5. Juni 2013 erhob der Beschwerdeführer mit Eingabe vom 3. Februar 2014 Beschwerde beim Bundesverwaltungsgericht. Dieses wies die Beschwerde mit Urteil vom 13. Februar 2015 ab. F. A._ erhebt mit Eingabe vom 27. März 2015 Beschwerde an das Bundesgericht mit dem Antrag, das angefochtene Urteil sei aufzuheben; die Angelegenheit sei wegen Verletzung des rechtlichen Gehörs an das SEM zurückzuweisen. Eventualiter sei das Einreiseverbot auf maximal 5 Jahre zu befristen. Zudem beantragt er unentgeltliche Rechtspflege. Das Bundesverwaltungsgericht verzichtet auf Vernehmlassung. Das SEM beantragt Abweisung der Beschwerde.