Sachverhalt: A. A._ meldete sich im April 1999 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärungen sprach ihr die IV-Stelle des Kantons Aargau mit Verfügung vom 23. Januar 2001 rückwirkend ab 1. April 1999 gestützt auf einen in Anwendung der gemischten Methode ermittelten Invaliditätsgrad von 92 % eine ganze Rente samt drei Kinderrenten zu. Nachdem die Rente mehrmals bestätigt worden war, zuletzt mit Mitteilung vom 9. Mai 2009, leitete die IV-Stelle im Oktober 2011 ein weiteres Revisionsverfahren ein. In diesem Rahmen liess sie die Versicherte begutachten (Expertise Zentrum für Interdisziplinäre Medizinische Begutachtungen AG [ZIMB] vom 14. April 2013) sowie im Zeitraum von Dezember 2013 bis Dezember 2014 observieren (Ermittlungsbericht vom 2. Februar 2015). Nach Rücksprache mit dem regionalen ärztlichen Dienst (RAD) ordnete sie eine erneute psychiatrische Begutachtung an (Expertise Dr. med. B._, Fachärztin für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 19. August 2015). Nach Stellungnahme des RAD und durchgeführtem Vorbescheidverfahren verfügte die IV-Stelle am 13. Januar 2016 die Aufhebung der ganzen Rente auf den gesetzlich vorgesehenen Zeitpunkt hin. B. Die Beschwerde der A._ wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau in Berücksichtigung des Berichts des Medizinischen Zentrums X._ vom 24. Februar 2016 mit Entscheid vom 21. April 2016 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt A._, der Entscheid vom 21. April 2016 sei aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung und Anordnung eines Obergutachtens an die Vorinstanz zurückzuweisen.