Sachverhalt: A. A._, geboren 1981, war zuletzt als Hilfsarbeiter in der B._ AG tätig. Bei einer vorbestehenden Scaphoid-Pseudarthrose am linken (adominanten) Handgelenk wurde dasselbe Gelenk anlässlich von zwei Unfällen am 3. April 2008 und 4. Mai 2009 traumatisiert. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) erbrachte hiefür die gesetzlichen Leistungen nach UVG. Schon nach dem Unfall vom 3. April 2008 war eine operative Behandlung indiziert, welche der Versicherte jedoch damals ablehnte. Am 19. November 2009 unterzog er sich einer Scaphoidrekonstruktion mit Beckenkammspan und Schraubenosteosynthese. In der Folge schloss die SUVA den Fall per Ende Februar 2011 unter Ausrichtung einer Integritätsentschädigung auf Grund einer Integritätseinbusse von 5 %, im Übrigen ohne weitere Leistungen ab. Am 11. Dezember 2009 meldete sich A._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich sprach ihm für die Dauer vom 1. Juni bis 31. Oktober 2010 basierend auf einem Invaliditätsgrad von 100 % eine ganze Invalidenrente zu (Verfügung vom 27. Juni 2011). Am 3. Juni 2013 reichte der Versicherte bei der IV-Stelle unter Hinweis auf psychische Probleme ein neues Leistungsgesuch ein. Die ab 14. Oktober 2013 planmässig drei Wochen dauernde Abklärung in der beruflichen Abklärungsstätte C._ wurde nach zwölf Tagen ohne erkennbaren Eingliederungswillen vorzeitig abgebrochen. Daraufhin veranlasste die IV-Stelle eine polydisziplinäre Begutachtung. Die MEDAS Interlaken Unterseen GmbH erstattete das Gutachten am 15. Dezember 2014 (nachfolgend: MEDAS-Gutachten). Am 10. Februar 2015 verpflichtete die IV-Stelle den Versicherten unter Hinweis auf Art. 21 Abs. 4 ATSG und die ihm obliegende Schadenminderungspflicht, sich zwecks Verbesserung des Gesundheitszustandes einer mindestens zwölfmonatigen regelmässigen psychiatrischen Therapie zu unterziehen. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens verneinte die IV-Stelle einen Rentenanspruch bei einem ermittelten Invaliditätsgrad von 20 % (Verfügung vom 22. April 2015). B. Die hiegegen erhobene Beschwerde des A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 4. August 2016). C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ unter Aufhebung des angefochtenen Gerichtsentscheides die Zusprechung einer ganzen - eventualiter einer halben - Invalidenrente ab 1. November 2013 beantragen. Zudem ersucht er um Gewährung der untentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt.