Sachverhalt: A. A._, geboren 1966, war ab 19. September 2005 bei der B._ AG, Hoch- & Tiefbau, als Polier angestellt und in dieser Eigenschaft bei der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) gegen die Folgen von Unfällen versichert. Am 4. Oktober 2005 rutschte er bei der Arbeit aus und verletzte sich am linken Fuss. In der Folge unterzog er sich verschiedenen Operationen am Fuss. Die SUVA erbrachte die gesetzlichen Leistungen. Am 9. März 2006 meldete er sich bei der Invalidenversicherung an und bezog vom 1. Oktober 2006 bis 31. Januar 2007 und vom 1. Februar bis 31. August 2009 eine ganze Invalidenrente. Ab 12. Oktober 2009 arbeitete er bei der C._ AG. Er war ab 18. Februar 2010 aus psychischen Gründen voll arbeitsunfähig und bezog vom 20. März 2010 bis 31. Mai 2011 Krankentaggelder. Am 24. Juni 2010 meldete er sich erneut bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Basel-Stadt sprach ihm am 15. Februar 2012 ab 1. Dezember 2010 eine ganze Invalidenrente zu. Mit Schreiben vom 7. März 2012 liess A._ bei der SUVA geltend machen, sie habe ab 19. März 2012 Taggelder zu erbringen. Die SUVA verneinte dies mit Verfügung vom 13. März 2012, bestätigt mit Einspracheentscheid vom 18. Juli 2012. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt hiess die dagegen erhobene Beschwerde am 28. Mai 2013 gut und wies die Sache zu weiteren Abklärungen an die SUVA zurück. Das Bundesgericht trat auf die dagegen erhobene Beschwerde mit Urteil 8C_565/2013 vom 14. November 2013 nicht ein. Gestützt auf das psychiatrische Gutachten der Frau Dr. med. D._, Fachärztin für Psychiatrie und Psychotherapie sowie für Neurologie, vom 30. Mai 2014 verneinte die SUVA mit Verfügung vom 30. Juli 2014 einen Anspruch auf Taggeldleistungen ab 19. März 2012 und bestätigte dies mit Einspracheentscheid vom 7. September 2015. B. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt wies die dagegen erhobene Beschwerde am 6. Juni 2016 ab. C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es seien der kantonale Entscheid aufzuheben und die SUVA zu verpflichten, ihm die gesetzlichen Leistungen auszurichten; eventualiter seien der kantonale Entscheid aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen mit der Verpflichtung, ein gerichtliches psychiatrisches Gutachten einzuholen und neu zu entscheiden. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege.