Sachverhalt: A. Der Grosse Gemeinderat der Stadt Zug beschloss am 7. April 2009 einen neuen Zonenplan sowie eine neue Bauordnung. Wie schon seit 1975 sowie im Zonenplan aus dem Jahr 1994 wurde das Grundstück Nr. 191 der Zone des öffentlichen Interesses für Bauten und Anlagen (Zone OeIB) zugeteilt. Das Grundstück Nr. 191 hat direkten Seeanstoss und grenzt unter anderem an das Strandbad Zug. Die Stimmberechtigten der Stadt Zug stimmten dem neuen Zonenplan und der neuen Bauordnung am 27. September 2009 zu. Der Regierungsrat des Kantons Zug hiess eine von den Eigentümern des Grundstücks Nr. 191 erhobene Beschwerde am 22. Juni 2010 gut, genehmigte die Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB nicht und wies die Stadt Zug an, innerhalb von zwei Jahren die Entwicklung des Seeufers im betreffenden Gebiet abzuklären und über die Zonenzuweisung des Grundstücks Nr. 191 neu zu befinden. B. Am 28. August 2012 beschloss der Grosse Gemeinderat erneut die Zuweisung des Grundstücks Nr. 191 zur Zone OeIB, was vom Regierungsrat am 13. August 2013 genehmigt wurde. Gleichzeitig wies der Regierungsrat eine Beschwerde der Eigentümer des Grundstücks ab, mit welcher diese beantragt hatten, die Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB aufzuheben und es stattdessen der Wohnzone zuzuweisen. Der Regierungsrat führte aus, die Zuweisung zur Zone OeIB entspreche den Vorgaben des kantonalen Richtplans und den Planungsgrundsätzen des Raumplanungsgesetzes. Mit dem Ausscheiden einer Zone OeIB sei gewährleistet, dass das Gebiet für die Erholung sowie die Freizeit- und Sportbedürfnisse der Bevölkerung frei gehalten werde. Es sei eine Erweiterung des Strandbads geplant, wofür ein Bedarf vorhanden sei. Ausserdem ermögliche die Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB die Umsetzung des geplanten Seeuferwegs und die Schaffung eines Naherholungsgebiets ausserhalb der Badezeit, womit das Seeufer für die Öffentlichkeit zugänglich gemacht werden könne. Das öffentliche Interesse an der Erweiterung des Strandbads und der Ausscheidung einer Zone OeIB auf dem Grundstück Nr. 191 überwiege die privaten Interessen der Grundeigentümer nach einer Umzonung in eine Wohnzone. Eine von den Eigentümern des Grundstücks Nr. 191 gegen den Genehmigungsbeschluss sowie den Beschwerdeentscheid des Regierungsrats erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug am 19. Mai 2014 ab. C. Gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts haben die Eigentümer des Grundstücks Nr. 191, A._, B._ sowie C._ (als Mitglieder der Erbengemeinschaften D._ und E._), am 26. Juni 2014 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, das angefochtene Urteil und die Beschlüsse des Regierungsrats vom 13. August 2013 sowie des Grossen Gemeinderats vom 28. August 2012 seien aufzuheben. Die Vorinstanzen seien anzuweisen, die auf dem Grundstück Nr. 191 festgelegte Zone OeIB aufzuheben und das Grundstück Nr. 191 der Wohnzone W2A, eventuell je zur Hälfte der Wohnzone W1A und W2A zuzuweisen. Die Vorinstanz und der Stadtrat von Zug beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Der Regierungsrat beantragt Beschwerdeabweisung. Mit Eingabe vom 9. Oktober 2014 halten die Beschwerdeführer an der Beschwerde fest.