Sachverhalt: A. A.a. Mit Verfügung vom 3. Oktober 2008 sprach die Kantonale IV-Stelle Wallis A._ nach erwerblichen und medizinischen Abklärungen, namentlich gestützt auf eine Untersuchung durch den Regionalen ärztlichen Dienst (RAD; Schlussbericht vom 27. November 2007), vom 1. April 2005 bis 31. Januar 2008 eine halbe Rente sowie ab 1. Februar 2008 eine Viertelsrente zu. Im Zuge eines Revisionsverfahrens verfügte die IV-Stelle am 30. August 2010 die Einstellung der Rente. A.b. Am 21. November 2013 meldete sich A._ erneut bei der IV-Stelle zum Leistungsbezug an. Er gab an, unter Knieschmerzen (bei Operationen in den Jahren... und...), Rückenschmerzen (Operation...) sowie seit über 20 Jahren unter Depressionen zu leiden. Nach Eingang von Berichten des Spitals B._ vom 29. November, 12. und 17. Dezember 2013 sowie des Hausarztes Dr. med. C._, FMH Allgemeine Medizin, vom 10. Februar 2014, holte die IV-Stelle eine Beurteilung des RAD (Dr. med. D._, Allgemeine Medizin FMH) vom 3. März 2014 ein. Mit Vorbescheid vom 10. März 2014 stellte sie die Zusprechung einer Viertelsrente vom 1. August bis 31. Oktober 2013, einer ganzen Rente vom 1. November 2013 bis 28. Februar 2014 und wiederum einer Viertelsrente ab 1. März 2014 in Aussicht. Hiegegen liess A._ Einwände erheben und ein Ärztliches Zeugnis des Dr. med. C._ vom 25. März 2014 einreichen. Am 10. April 2014 wurde ein Assessment-Gespräch durchgeführt. Von be ruflichen Integrationsmassnahmen sah die IV-Stelle unter Hinweis auf eine im Vordergrund stehende Alkoholproblematik ab. Nach Eingang einer weiteren Stellungnahme des RAD vom 23. Mai 2014 verfügte sie am 19. September 2014 entsprechend dem Vorbescheid vom 10. März 2014. B. Eine dagegen erhobene Beschwerde von A._ wies das Kantonsgericht Wallis, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, mit Entscheid vom 7. Oktober 2015 ab. C. A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten. Er beantragt sinngemäss, es sei unter Aufhebung des angefochtenen Entscheids die Sache zur Neubeurteilung an die IV-Stelle zurückzuweisen. In prozessualer Hinsicht ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. Die IV-Stelle schliesst auf Beschwerdeabweisung, das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf Vernehmlassung.