Sachverhalt: A. Der 1957 geborene A._ war Inhaber eines Carunternehmens und selbstständiger Chauffeur. Am 4. Januar 1999 meldete er sich bei der IV-Stelle des Kantons Aargau zum Leistungsbezug an. Mit Verfügung vom 5. Juli 2001 sprach ihm diese ab 1. Januar 1999 eine Viertelsrente zu. Mit Verfügung vom 26. April 2005 gewährte sie ihm auf sein Revisionsgesuch hin ab 1. Dezember 2002 bis 31. März 2003 eine halbe und ab 1. April 2003 eine ganze Invalidenrente. Im April 2006 leitete die IV-Stelle eine Revision ein. Mit Verfügung vom 9. März 2011 sistierte sie die Rente vorsorglich ab sofort, was das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 8. März 2012 bestätigte. Die IV-Stelle holte beim Zentrum C._ ein Gutachten vom 29. Januar 2013 ein. Mit Verfügung vom 5. Juli 2013 hob sie die Rente ab 1. Dezember 2002 auf. Mit Verfügung vom 10. September 2013 wies sie das Gesuch des Versicherten um unentgeltliche Verbeiständung ab. Mit Verfügung vom 21. November 2013 forderte sie von ihm für die Zeit von Dezember 2008 bis März 2011 zu viel ausgerichtete Renten im Betrag von Fr. 75'127.- zurück. B. In teilweiser Gutheissung der Beschwerde gegen die Verfügung vom 5. Juli 2013 änderte das Versicherungsgericht des Kantons Aargau diese insoweit ab, als es die Rente ab 30. November 2006 aufhob; im Übrigen wies es die Beschwerde ab. Die Beschwerde gegen die Verfügung vom 21. November 2013 sowie die Gesuche um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung wies es ab (Entscheid vom 22. Mai 2014). C. Mit Beschwerde beantragt der Versicherte, die Verfügungen vom 5. Juli und 21. November 2013 seien vollständig aufzuheben; der kantonale Entscheid sei insoweit aufzuheben, als er die Beschwerden abweise; die ihm gemäss Rentenentscheid vom 26. April 2005 zustehende ganze Invalidenrente sei ihm ab Datum der Sistierung wieder auszurichten; ab 21. März 2013 sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren, insbesondere für das vorinstanzliche und das bundesgerichtliche Verfahren. Die IV-Stelle schliesst auf Beschwerdeabweisung. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichtet auf eine Stellungnahme. Mit Eingabe vom 12. September 2014 verlangt der Versicherte die Gutheissung der Beschwerde.