Sachverhalt: A. A._, B._, C._, D._, E._, F._ und G._ waren bei der H._ AG angestellt und bei der Personalvorsorge-Stiftung der H._ (heute: Pensionskasse I._; nachfolgend: Vorsorgeeinrichtung) für die berufliche Vorsorge versichert, als es in Bezug auf das bisherige, gesamtarbeitsvertraglich geregelte Lohnregulativ zu Streitigkeiten kam. Zu Beginn des Jahres 2006 führte der Arbeitgeber rückwirkend ab 1. August 2005 ein neues Lohnsystem ein. Dieses wurde nach einem Streik des technischen Personals durch die Übergangsregelung abgelöst, welche der Arbeitgeber und die zuständige Gewerkschaft mit Vereinbarungen vom 28. Januar und 2. Februar 2006 trafen. In der Folge wurde das neue Lohnregulativ in den ab 1. Februar 2007 geltenden Gesamtarbeitsvertrag übernommen. Im Zusammenhang mit den Vorgängen Anfang 2006 wurden die Löhne der Mitarbeitenden in unterschiedlichem Ausmass erhöht. Diesbezüglich erklärte die H._ AG, weder verpflichtet noch im Stande zu sein, die für den vollen Einkauf in die Leistungen der Vorsorgeeinrichtung notwendigen Beträge zu übernehmen; die I._ war dazu nicht bereit. B. Mit Klage vom 23. Dezember 2011 beantragten A._, B._, C._, D._, E._, F._ und G._, die H._ AG sei zu verpflichten, zu ihren Gunsten an die im Urteilszeitpunkt jeweils bestehende Einrichtung der beruflichen Vorsorge die Beträge von Fr. 1'275.60, Fr. 19'632.75, Fr. 5'808.05, Fr. 13'562.45, Fr. 34'823.05, Fr. 4'416.25 resp. Fr. 27'561.65 nebst Zins zu 4 % vom 1. Januar 2006 bis 31. Dezember 2011 sowie ab da zu 5 % zu bezahlen. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die Klage mit Entscheid vom 5. Juni 2014 ab. C. A._, B._, C._, D._, E._, F._ und G._ lassen mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten die Aufhebung des Entscheids vom 5. Juni 2014 beantragen und das vorinstanzliche Rechtsbegehren erneuern; eventualiter sei die Sache zur rechtskonformen Abklärung des Sachverhalts und neuer Entscheidung an das kantonale Gericht zurückzuweisen. Die H._ AG schliesst auf Abweisung des Rechtsmittels, soweit darauf eingetreten werden könne. Die Pensionskasse I._ und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Stellungnahme.