Sachverhalt: A. A. und B. C._ (nachstehend: Bauherren) sind Eigentümer des mit einem Einfamilienhaus überbauten Grundstücks an der X._strasse "...", "...." Chur (nachstehend: Baugrundstück). Dieses ist im Zonenplan der Stadt Chur der Wohnzone W2 zugeordnet und bildet Teil der Siedlung "Stampagarten", die im Bundesinventar der schützenswerten Ortsbilder der Schweiz (ISOS) mit Erhaltungsziel A aufgeführt ist. Mit Entscheid vom 31. August 1992 stufte der Churer Stadtrat das Baugrundstück hinsichtlich des Hauses, des Gartenhauses und der Einfriedung auf der Südseite als erhaltenswert ein und ordnete an, diese Unterschutzstellung als öffentliche Eigentumsbeschränkung im Grundbuch einzutragen. B. Am 6. April 2012 ersuchten die Bauherren das Hochbauamt der Stadt Chur namentlich darum, auf ihrem Haus die Installation einer rund 15 m2 grossen thermischen Solaranlage zu bewilligen. Der Churer Stadtrat verweigerte mit Entscheid vom 15. Oktober 2012 die Bewilligung dieser Anlage. Die Bauherren erhoben dagegen eine Beschwerde. Das Verwaltungsgericht hiess diese mit Urteil vom 16. April 2013 gut, hob den angefochtenen Bauentscheid bezüglich der Solaranlage auf und wies die Angelegenheit zur Prüfung der Zulässigkeit einer kleineren Solaranlage an die Stadt Chur zurück. Unter Berufung auf die am 1. Mai 2014 in Kraft getretene Revision des Art. 18a des Raumplanungsgesetzes reichten die Bauherren am 31. Juli 2014 bei der Stadt Chur das Gesuch ein, auf der südseitigen Dachfläche ihres Hauses den Einbau einer vollflächigen Photovoltaikanlage zu bewilligen. Mit Beschluss vom 2. Dezember 2014 wies der Churer Stadtrat dieses Baugesuch ab. Eine dagegen von den Bauherren erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht unter Berufung auf einen von ihm eingeholten Amtsbericht der kantonalen Denkmalpflege mit Urteil vom 6. Oktober 2015 ab. C. Die Bauherren (Beschwerdeführer) erheben Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 6. Oktober 2015 aufzuheben und den Bau der geplanten Solaranlage auf dem Dach des Wohngebäudes auf dem Baugrundstück zu bewilligen. Eventuell sei die Angelegenheit zur Erteilung der Baubewilligung oder subeventuell zur neuen Beurteilung und Entscheidung im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Das Verwaltungsgericht beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Der Stadtrat der Stadt Chur schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Raumentwicklung (ARE) reichte eine Stellungnahme ohne ausdrücklichen Antrag ein. Das Bundesamt für Kultur (BAK) verzichtet auf eine Stellungnahme. Die Beschwerdeführer reichten eine Replik ohne neue Anträge ein.