Sachverhalt: A. A._, geboren 1968, war ab 13. Januar 1997 bei der C._ AG als Facharbeiter angestellt. Am 8. März 1999 stürzte er von einer Leiter und zog sich Verletzungen zu. Die IV-Stelle des Kantons Aargau sprach ihm am 23. Januar 2004 infolge eines chronischen Schmerzsyndroms ab 1. Februar 2003 eine halbe Invalidenrente zu. Auf das Gesuch um Rentenerhöhung vom 22. April 2004 trat die IV-Stelle nicht ein; dies bestätigte das Versicherungsgericht des Kantons Aargau am 24. Mai 2006. Im Nachgang zu einem erneuten Rentenerhöhungsgesuch liess die IV-Stelle A._ psychiatrisch begutachten und erhöhte ab 1. Mai 2008 auf eine ganze Rente. Nachdem mehrere Verdachtsmeldungen eingegangen waren, leitete die IV-Stelle von Amtes wegen ein Rentenrevisionsverfahren ein und liess A._ an insgesamt 18 Tagen überwachen. Die IV-Stelle gewährte ihm anschliessend das rechtliche Gehör und holte die Stellungnahme des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) sowie ein psychiatrisches Gutachten bei Dr. med. D._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, ein. Gestützt auf diese Unterlagen hob die IV-Stelle die Invalidenrente am 16. März 2015 per Ende April 2015 auf. B. Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wies die dagegen erhobene Beschwerde am 29. Oktober 2015 ab. C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es seien der kantonale Gerichtsentscheid aufzuheben und die bisherige Rentenzusprechung zu bestätigen. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zur Neubeurteilung zurückzuweisen. Die IV-Stelle beantragt Abweisung der Beschwerde. Die bereits vor Vorinstanz beigeladene B._ Vorsorgestiftung und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Stellungnahme.