Sachverhalt: A. Die Gemeindeversammlung Thalwil stimmte am 26. September 2013 einer Initiative zur Festlegung des Aussichtspunkts "U._ Strasse" an der westlich bergseitigen Grenze des Grundstücks Kat.-Nr. XXX zu. Diesen Beschluss fochten C.C._ und D.C._ sowie die E._AG als Eigentümer dieser Parzelle beim Baurekursgericht an, das einen Augenschein durchführte und das Verfahren bis zur rechtskräftigen Erledigung des Rechtsmittelverfahrens betreffend die Festsetzung der Waldabstandslinie auf dem Grundstück Kat.-Nr. XXX informell sistierte. Mit Urteil vom 22. April 2015 bestätigte das Bundesgericht, dass die Waldabstandlinie in einem Abstand von 10 m zur Waldgrenze zu ziehen ist (Verfahren 1C_428/2014). Daraufhin nahm das Baurekursgericht das Verfahren wieder auf. Es hiess den Rekurs am 2. Juni 2015 gut und hob den Gemeindeversammlungsbeschluss auf. Die dagegen von den Nachbarn A._ und B._ erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 19. November 2015 ab. B. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 22. Januar 2016 gelangen A._ und B._ ans Bundesgericht und beantragen, der Entscheid des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben und der Beschluss der Gemeindeversammlung hinsichtlich der Festsetzung eines Aussichtspunkts an der westlich bergseitigen Grenze des Grundstücks Kat.-Nr. XXX sei zu bestätigen. C.C._ und D.C._ sowie die E._AG (Beschwerdegegner) schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf getreten werden könne. Die Gemeinde hat sich nicht vernehmen lassen. Das Bundesamt für Raumentwicklung verzichtet auf eine Stellungnahme. Mit Verfügung vom 15. Februar 2016 hat der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt.