Sachverhalt: A. Die GastroSocial Pensionskasse mit Sitz im Kanton Aargau führt die berufliche Vorsorge für das Personal der Betriebe durch, welche dem Dachverband GastroSuisse angeschlossen sind. Als schweizweit tätige Gemeinschaftsstiftung unterstand sie der direkten Aufsicht des Bundesamtes für Sozialversicherungen (BSV). Im Zuge einer am 1. Januar 2012 in Kraft getretenen Neuordnung der Aufsichtszuständigkeiten übertrug das BSV die Aufsicht über die GastroSocial Pensionskasse am 9. Mai 2012 der BVG- und Stiftungsaufsicht Aargau. Zugleich legte das Bundesamt die Abgabe für die bis dahin wahrgenommene direkte Aufsicht fest. Schliesslich stellte das Bundesamt der GastroSocial Pensionskasse einen Betrag von Fr. 110'821.60 in Rechnung, womit sie ihr eine an die neu geschaffene Oberaufsichtskommission Berufliche Vorsorge zu entrichtende Abgabe für das Jahr 2012 weiterbelastete (Verfügung vom 9. Mai 2012, Dispositiv-Ziff. 4). B. Die GastroSocial Pensionskasse reichte beim Bundesverwaltungsgericht Beschwerde ein mit dem Antrag, Ziff. 4 der Verfügung des BSV vom 9. Mai 2012 (betreffend die Abgabe für die Tätigkeit der Oberaufsichtskommission) sei aufzuheben. Das Bundesverwaltungsgericht hiess die Beschwerde gut (Entscheid vom 21. März 2014). C. Das BSV führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid des Bundesverwaltungsgerichts sei aufzuheben. Die GastroSocial Pensionskasse schliesst auf Abweisung der Beschwerde, die Oberaufsichtskommission auf deren Gutheissung.