Sachverhalt: A. A.a. Mit ärztlicher Verfügung vom 5. März 2013 wurde A._ (geb. 1974; Betroffener) aufgrund eines akuten psychotischen Schubs in die Psychiatrische Klinik U._ (nachfolgend Klinik) eingewiesen. Am 11./12. April 2013 ordnete die Kindes- und Erwachsenenschutzbehörde Kreuzlingen (KESB) die Rückbehaltung des Betroffenen in der Klinik an. Mit Entscheid vom 23. April/ 2. Mai 2013 verfügte das Obergericht des Kantons Thurgau in teilweiser Gutheissung einer Beschwerde des Betroffenen dessen Entlassung frühestens ab 6. Mai 2013, sofern sichergestellt sei, dass die Einnahme der Medikamente mit entsprechenden wöchentlichen Überprüfungen kontrolliert und der Klinik sofort gemeldet werde, wenn Gefahr bestehe, dass der Betroffene die Medikamente nicht oder nicht mehr einnehme; angeordnet wurde ferner, dass der Betroffene bei einer Fachärztin oder einem Facharzt der Psychiatrie eine Therapie mit mindestens wöchentlichen Sitzungen absolviere. Nachdem der Betroffene am 6. Mai 2013 entlassen worden war, besuchte er seinen Hausarzt und seine Therapeutin während einer gewissen Zeit regelmässig, meldete sich aber in der Folge ab und verreiste ins Ausland. Nach seiner Rückkehr am 28. Mai 2015 in die Schweiz ordnete der Amtsarzt erneut eine fürsorgerische Unterbringung wegen akuter Psychose an. Die bei der KESB (Entscheid vom 4./9. Juni 2015), beim Obergericht (Entscheid vom 7./20. Juli 2015) und beim Bundesgericht erhobenen Beschwerden (Urteil 5A_583/2015 vom 27. Juli 2015) blieben erfolglos. A.b. Mit Entscheid vom 25. November 2015 bestätigte die KESB die fürsorgerische Unterbringung des Betroffenen in Anwendung von Art. 426 i.V.m. Art. 431 ZGB und stellte eine weitere Prüfung der Voraussetzungen nach sechs Monaten in Aussicht. A.c. Am 4. Februar 2016 beantragte die Klinik unter Hinweis auf die Stabilisierung des Gesundheitszustandes des Betroffenen die Aufhebung der fürsorgerischen Unterbringung per Ende Februar 2016. Diesen Antrag ergänzte sie am 1. März 2016 mit der Empfehlung, für den Fall, dass der Betroffene die Depotmedikation verweigere oder durch Fernbleiben von den Behandlungssitzungen verhindere, ihm einen neuen Termin innert 2 Tagen anzubieten; sollte die Depotmedikation erneut nicht verabreicht werden können, sei eine Klinikeinweisung zur Applikation geboten, gegebenenfalls unter Beizug der Polizei. Der Betroffene habe deutlich gemacht, dass er die Depotapplikation nur bei behördlicher Anordnung akzeptieren werde. A.d. Mit Entscheid vom 3./4. März 2016 hiess die KESB den Antrag der Klinik gut, hob die fürsorgerische Unterbringung auf und verfügte die Entlassung des Betroffenen, nachdem gestützt auf Art. 436 ZGB mit der behandelnden Ärztin Behandlungsgrundsätze für den Fall einer erneuten Unterbringung besprochen worden seien (Ziff. 2); als ambulante Massnahme verpflichtete die KESB den Betroffenen, für die Dauer bis 22. Oktober 2017 sich weiterhin entsprechend den Anweisungen des Psychiatrischen Dienstes U._ bzw. der Klinik ambulant behandeln zu lassen und regelmässig die erforderliche neuroleptische Depotmedikation einzunehmen (Ziff. 3a) und im Rahmen der ambulanten Behandlung regelmässig stützende, klärende und deeskalierende Gespräche mit einer psychiatrisch geschulten ärztlichen oder pflegerischen Vertrauensperson zu besuchen (Ziff. 3b). Die Modalitäten der Einhaltung dieser ambulanten Massnahmen seien ausserdem in einer Vereinbarung zwischen der Klinik und dem Betroffenen im Sinne der Erwägungen festzuhalten (Ziff. 3c). Falls die angeordneten ambulanten Massnahmen nicht eingehalten würden, sei der Bewährungsdienst darüber unverzüglich zu informieren (Ziff. 4). B. Gegen diesen Entscheid der KESB gelangte der Betroffene am 17. März 2016 an das Obergericht des Kantons Thurgau mit den Begehren, es sei festzustellen, dass (bzw. zu überprüfen, ob) durch §§ 16 Abs. 1 und Art. 58 Abs. 2 EG ZGB und die diese Bestimmungen konkretisierende KESV, insbesondere §§ 19 Abs. 2 und 70 ff. KESV, Art. 6 Ziff. 1 und Art. 5 Ziff. 4 EMRK sowie Art. 30 Abs. 1 BV verletzt würden. Ferner seien die Ziffern 3c und 4 des angefochtenen Entscheides aufzuheben. Mit Entscheid vom 30. März 2016 hiess das Obergericht des Kantons Thurgau die Beschwerde teilweise gut, änderte die Ziff. 3c des erstinstanzlichen Entscheides ab und fasste ihn neu wie folgt: "Wenn der Beschwerdeführer die neuroleptische Medikation verweigert und auch an einem zweiten Termin die Depotmedikation nicht zustande kommt, so ordnet die Kindes- und Erwachsenenschutzbehörde nach vorgängiger Androhung die zwangsweise Vollstreckung an. Die Androhung kann zusammen mit der Einladung zum zweiten Termin erfolgen." C. Der Betroffene (Beschwerdeführer) hat am 12. Mai 2016 (Postaufgabe) beim Bundesgericht gegen den vorgenannten Entscheid des Obergerichts Beschwerde in Zivilsachen erhoben. Er beantragt in der Sache, es sei vorfrageweise festzustellen, dass durch § 16 Abs. 1 und 58 Abs. 2 EG ZGB sowie die diese Bestimmungen konkretisierende Verordnung des Obergerichts (KESV, insbesondere § 19 Abs. 2, §§ 70 ff. KESV) die Art. 6 Ziff. 1 und Art. 5 Ziff. 4 EMRK sowie Art. 30 Abs. 1 BV verletzt werden (1). Es sei vorfrageweise festzustellen, dass § 99 Abs. 1 und 3 KESV i.V.m. § 59a EG ZGB die Art. 3, 5, 6 Ziff. 1 und Art. 8 EMRK sowie Art. 9, 10 und 13 BV verletzen (2). Ziffer 1 des Entscheides des Obergerichts betreffend zwangsweise Durchsetzung von Medikation im Rahmen einer ambulanten Massnahme sei aufzuheben (3). Für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht der Beschwerdeführer um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. In prozessualer Hinsicht beantragt er den Ausstand von Bundesrichter von Werdt. Es sind keine Vernehmlassungen eingeholt worden.