Sachverhalt: A. Am 9. Februar 1999 meldete sich A._ (bis zur Namensänderung vom 24. Oktober 2014: AA._) bei der IV-Stelle St. Gallen unter Angabe einer unfallbedingten Wirbelsäulenverletzung (Fraktur des Lendenwirbelkörpers 3) und von Depressionen zum Leistungsbezug an. Nachdem die IV-Stelle ein Gutachten vom 20. Dezember 1999 bei der Medizinischen Abklärungsstelle der Invalidenversicherung (MEDAS) am Spital B._ veranlasst hatte, wonach A._ in einer leidensangepassten Tätigkeit zu 25 % eingeschränkt sei, empfahl Dr. med. C._, Regionaler Ärztlicher Dienst der Invalidenversicherung, es sei ihm eine ganze Rente zuzusprechen, da A._ für einen Arbeitgeber eine Zumutung sei. Mit Verfügung vom 26. Oktober 2000 sprach ihm die IV-Stelle gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 70 % eine ganze Rente der Invalidenversicherung zu. In den Jahren 2001, 2003, 2007 und 2009 bestätigte sie den Anspruch. Anlässlich einer erneuten amtlichen Rentenrevision liess die IV-Stelle den Versicherten polydisziplinär abklären (Gutachten vom 29. August 2013 der Medizinisches Gutachtenzentrum D._ GmbH). Gestützt auf die wiederum attestierte Arbeitsunfähigkeit von 25 % hob die IV-Stelle die Rente mit Verfügung vom 6. Januar 2014 revisionsweise auf. B. Die von A._ hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht das Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 29. Februar 2016 ab C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, es sei der kantonale Gerichtsentscheid aufzuheben und ihm weiterhin eine ganze Rente der Invalidenversicherung auszurichten, eventualiter sei die Sache zur Einholung eines weiteren Gutachtens und zur erneuten Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ferner wird um unentgeltliche Rechtspflege ersucht.