Sachverhalt: A. A.a. Die Gemeinde Sarmenstorf plante einen Ausbau der Brunnmattstrasse hinsichtlich "Strasse, Kanalisation, Werkleitung und Beleuchtung" bis zum Anschluss an die Kantonsstrasse K 373. Das Baugesuch wurde vom 20. März bis 20. April 2009 öffentlich aufgelegt. Am 6. April 2010 wurde die Baubewilligung erteilt. Die dagegen geführte Sammelbeschwerde wurde vom Regierungsrat mit Beschluss vom 16. März 2011 abgewiesen; dieser Entscheid erwuchs unangefochten in Rechtskraft. A.b. Die Beitragspläne "Ausbau Brunnmattstrasse" Kanalisation und Strasse wurden vom 9. Januar 2012 bis 8. Februar 2012 öffentlich aufgelegt. Mit den Bauarbeiten wurde am 16. Januar 2012 begonnen, nachdem offenbar der Baubeginn auf den 12. Januar 2012 terminiert war. B. Gegen die beiden Beitragspläne liessen die beitragsbelasteten Eigentümerinnen und Eigentümer anstossender Grundstücke A._, B._, C._, D._, E._, G._, H._, I._, L._, M._, N._, O._, X._ AG, Y._ GmbH, P._, Q._, R._ und S._ Einsprache erheben. Die Einsprache von J._ und K._ richtete sich gegen den Beitragsplan Kanalisation. Der Gemeinderat Sarmenstorf wies die Einsprachen vollumfänglich ab. Das Spezialverwaltungsgericht Kausalabgaben und Enteignungen des Kantons Aargau (vormals Schätzungskommission nach Baugesetz) wies die dagegen von A._, B._, C._, D._, E._, G._, H._, I._, J._, K._, L._, M._, N._, O._, X._ AG, Y._ GmbH, P._, Q._, R._ und S._ geführte Beschwerde ab. Mit Urteil vom 23. Oktober 2014 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau die dagegen erhobenen Beschwerden von A._, B._, C._, D._, F._ (anstelle von E._),G._, H._, I._, J._, K._, L._, M._, N._, O._, X._ AG, Y._ GmbH, P._, Q._, R._ und S._ ebenfalls ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 8. Dezember 2014 an das Bundesgericht beantragen A._, B._, C._, D._, F._, G._, H._, I._, J._, K._, L._, M._, N._, O._, X._ AG, Y._ GmbH, P._, Q._, R._ und S._, es sei unter Aufhebung des Urteils des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 23. Oktober 2014 der Beitragsplan "Ausbau Brunnmattstrasse" vollumfänglich kostenfällig aufzuheben. Eventualiter sei das angefochtene Urteil aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zu neuem Entscheid zurückzuweisen. Die Gemeinde Sarmenstorf und die Vorinstanz schliessen auf kostenfällige Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.