Sachverhalt: A. Mit sieben Verfügungen vom 17. September 2012 setzte die Ausgleichskasse des Kantons Bern die von A.A._ für 2008 bis 2010 sowie die von ihrem Ehemann B.A._ für 2007 bis 2010 geschuldeten Beiträge als Nichterwerbstätige samt Verwaltungskostenbeiträge (neu) fest. Mit Einspracheentscheiden vom 18. Dezember 2013 bestätigte sie Beitragsstatut und Höhe der Beiträge. B. Die Beschwerden von A.A._ und B.A._ wies die Sozialversicherungsrechtliche Abteilung des Verwaltungsgerichts des Kantons Bern nach zweifachem Schriftenwechsel mit Entscheid vom 19. Januar 2016 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen A.A._ und B.A._, der Entscheid vom 19. Januar 2016 sei aufzuheben und die Verfügungen vom 17. September 2012 (recte: Einspracheentscheide vom 18. Dezember 2013) seien ersatzlos aufzuheben. Die Ausgleichskasse des Kantons Bern ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.