Sachverhalt: A. A.a. Mit Verfügung vom 23. September 1999 sprach die IV-Stelle Bern A._ eine halbe Invalidenrente ab 1. Januar 1996 zu. Mit Entscheid vom 9. Januar 2001 hob das Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, diesen Verwaltungsakt auf und verneinte den Anspruch auf eine Invalidenrente. Mit Urteil I 116/01 vom 27. November 2001 hob das Eidg. Versicherungsgericht dieses Erkenntnis und die Verfügung vom 23. September 1999 auf und wies die Sache an die IV-Stelle zurück, damit sie die Versicherte begutachten lasse und anschliessend über den Rentenanspruch neu verfüge. Mit Verfügung vom 7. April 2004 verneinte die IV-Stelle gestützt auf ein interdisziplinäres Gutachten vom 24. Februar 2004 den Anspruch von A._ auf eine Invalidenrente, woran sie mit Einspracheentscheid vom 23. Januar 2006 festhielt. Mit Entscheid vom 18. April 2007 hob das Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, diesen Verwaltungsakt auf und wies die Akten zum weiteren Vorgehen im Sinne der Erwägungen (d.h. Durchführung weiterer Abklärungen) an die IV-Stelle zurück. Mit Verfügung vom 25. Juli 2012 verneinte die IV-Stelle erneut u.a. gestützt auf ein Gutachten vom 29. März 2012 einen Rentenanspruch, was vom Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, mit Entscheid vom 22. Januar 2013 und letztinstanzlich vom Bundesgericht mit Urteil 9C_161/2013 vom 29. Oktober 2013 bestätigt wurde. A.b. Mit Verfügung vom 23. Mai 2013 forderte die IV-Stelle von A._ die im Zeitraum vom 1. März 2007 bis 31. März 2012 ausgerichteten Leistungen in der Höhe von Fr. 116'316.- zurück. In teilweiser Gutheissung der Beschwerde der Versicherten setzte das Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, mit Entscheid vom 6. Februar 2014 den rückzuerstattenden Betrag auf Fr. 85'461.- herab. Die dagegen erhobene Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wies das Bundesgericht mit Urteil 9C_195/2014 vom 3. September 2014 ab. Mit Verfügung vom 3. Juni 2015 wies die IV-Stelle das Gesuch von A._ um Erlass der Rückerstattung ab. B. Die Beschwerde der A._ wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, mit Entscheid vom 1. Dezember 2015 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt A._, der Entscheid vom 1. Dezember 2015 sei aufzuheben; die Sache sei wegen Verletzung der Begründungspflicht an die Vorinstanz, eventualiter an die IV-Stelle zur Prüfung der Erlassvoraussetzung der grossen Härte zurückzuweisen.