Sachverhalt: A. Mit Verfügung vom 14. März 2000 erhielt der 1967 geborene A._ rückwirkend ab 1. Februar 1999 eine ganze Invalidenrente zugesprochen, welche zweimal bestätigt wurde (Mitteilungen vom 28. Juni 2001 und 31. Oktober 2005). Im Rahmen einer im 2010 eingeleiteten Überprüfung von Amtes wegen gab die IV-Stelle des Kantons Aargau ein bidisziplinäres Gutachten durch Dr. med. B._, Rheumatologie FMH, und Dr. med. C._, Psychiatrie FMH, in Auftrag, welches am 3. Januar 2013 erstattet wurde. Mit Verfügungen vom 30. September 2014 und 1. Oktober 2014 stellte die Verwaltung das aufgenommene Arbeitstraining ein und setzte die bisherige ganze auf eine Viertelsrente herab. B. Die von A._ gegen beide Verfügungen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau - nach Beiladung der Helvetia Versicherungen - mit Entscheid vom 7. Mai 2015 ab. C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, der Entscheid vom 7. Mai 2015 sei teilweise aufzuheben und die IV-Stelle zu verpflichten, ihm weiterhin eine ganze Invalidenrente auszurichten; eventualiter sei die Sache zur Durchführung einer polydisziplinären Begutachtung an die Verwaltung zurückzuweisen. Zudem ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Innerhalb der laufenden Beschwerdefrist reichte A._ nachträglich den unterzeichneten Arztbericht von Dr. med. D._, Oberarzt Ambulatorium Klinik E._, vom 12. Juni 2015 ein.