Sachverhalt: A. Mit Verfügung vom 30. April 2003 sprach die IV-Stelle des Kantons St. Gallen der 1959 geborenen A._ rückwirkend ab 1. September 2002 eine ganze Rente der Invalidenversicherung samt einer Kinderrente zu. Mit Mitteilungen vom 23. Juni 2006 und 28. Juli 2009 bestätigte sie den Rentenanspruch. Im Rahmen eines weiteren im September 2012 eingeleiteten Verfahrens zur Überprüfung der Rente wurde A._ rheumatologisch und psychiatrisch abgeklärt (Gutachten Dr. med. B._ [samt Ergänzungsbericht vom 4. Dezember 2014] und med. pract. C._ vom 12. Juli 2013). Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren hob die IV-Stelle mit Verfügung vom 26. Mai 2015 die ganze Rente auf den gesetzlich vorgesehenen Zeitpunkt hin auf. B. Die Beschwerde der A._ wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen nach zweifachem Schriftenwechsel mit Entscheid vom 16. August 2016 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt A._, der Entscheid vom 16. August 2016 und die Verfügung vom 26. Mai 2015 seien aufzuheben und es sei ihr weiterhin eine ganze Rente auszurichten; eventualiter sei die Sache zur umfassenden Neuabklärung und zum Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen.