Obhutsentzug, fürsorgerische Freiheitsentziehung, hat sich ergeben: A.- Mit Entscheid vom 23. August 2000 entzog der Gemeinderat S._ als Vormundschaftsbehörde den Eheleuten L. und M. G._, die zusammen sieben Kinder zur Welt gebracht hatten, die elterliche Obhut über ihre drei jüngsten, noch unmündigen Kinder D._ (geboren 1985), H._ (geboren 1989) und R._ (geboren 1992), weil diese von ihrem Vater wiederholt sexuell missbraucht worden waren. Er brachte die drei Kinder in der Jugendsiedlung X._ in L._ unter. Weiter ordnete er für diese Kinder eine Erziehungsbeistandschaft im Sinne von Art. 308 Abs. 1 und 2 ZGB an, setzte einen Amtsvormund als Beistand ein und regelte dessen Pflichten und Befugnisse. Schliesslich entzog er einer allfälligen Verwaltungsgerichtsbeschwerde die aufschiebende Wirkung. Weil die Tochter D._ nicht in der Jugendsiedlung bleiben und zu den Eltern zurückkehren wollte, sie angesichts ihres Alters kaum noch Opfer ihres Vaters werden könne und sich gegen allfällige sexuelle Angriffe zu wehren wüsste, hob der Gemeinderat S._ betreffend diese Tochter den Obhutsentzug und die fürsorgerische Freiheitsentziehung mit Entscheid vom 21. September 2000 wieder auf. B.- Nach der Anhörung von H._ und R._ durch den präsidierenden Richter und den Fachrichter am 21. September 2000 sowie der Eheleute G._ durch das urteilende Gericht am 25. September 2000 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit Urteil vom 23. Oktober 2000 die von L. und M. G._ gegen den Entscheid vom 23. August 2000 erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde ab; bezüglich der nicht mehr von Massnahmen betroffenen Tochter D._ erklärte das Verwaltungsgericht das Beschwerdeverfahren als erledigt. Ferner berücksichtigte es bei der Kostenliquidation die bescheidenen finanziellen Verhältnisse der Eheleute G._. C.- L. und M. G._ beantragen dem Bundesgericht mit Berufung, in Aufhebung des verwaltungsgerichtlichen Urteils seien der Obhutsentzug und die fürsorgerische Freiheitsentziehung aufzuheben; die beiden Kinder seien in die Obhut der Berufungskläger zurückzugeben. Eine Berufungsantwort ist nicht eingeholt worden. Das Verwaltungsgericht schliesst in seinen Gegenbemerkungen auf Abweisung der Berufung, soweit auf diese eingetreten werden kann. D.- Mit Rücksicht auf die von L. und M. G._ beantragte unentgeltliche Rechtspflege hat der Präsident der II. Zivilabteilung mit Verfügung vom 19. Januar 2001 auf die Erhebung eines Kostenvorschusses verzichtet und die Gesuchsbehandlung auf Antrag des bundesgerichtlichen Referenten in Aussicht gestellt. Die von L. und M. G._ gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts eingelegte staatsrechtliche Beschwerde hat das Bundesgericht mit Urteil vom heutigen Tag abgewiesen, soweit es darauf eingetreten ist.