A.- M._ (geboren 1944) war seit 1. März 1989 als Nachtportier im Hotel K._ angestellt. Am 6. Januar 1990 wurde er von einem Einbrecher mit einer Cognacflasche zweimal auf den Hinterkopf geschlagen, wobei er vorübergehend das Bewusstsein verlor und anschliessend mit zwei Rissquetschwunden und einer Gehirnerschütterung ins Spital X._ eingeliefert werden musste. Bis zum 15. März 1990 war er 100 % arbeitsunfähig. Am 16. März 1990 nahm er eine Tätigkeit als Hotelangestellter im Hotel P._ auf, die er bereits am 19. März 1990 wieder niederlegen musste. Im April 1990 folgte ein Arbeitsversuch bei der Fabrik A._. Vom 22. April bis zum 20. Mai 1990 war er wieder stellenlos. Am 21. Mai 1990 trat er in den Dienst der B._ AG und war dadurch im Rahmen der zweiten Säule bei der Pensionskasse C._ (nunmehr: Personalvorsorgestiftung D._) versichert. Tags darauf zog er sich zu Hause eine Ruptur des lateralen Seitenbandes des rechten OSG zu und war bis zum 30. Juli 1990 100 % arbeitsunfähig. Vom 31. Juli bis zum 12. August 1990 arbeitete er zu 50 %. Vom 13. August bis zum 25. Oktober 1990 (letzter Arbeitstag) war er zu 100 % arbeitsfähig. Anschliessend bestand wieder eine volle Arbeitsunfähigkeit, worauf die Arbeitgeberin das Arbeitsverhältnis auf den 31. März 1991 auflöste. Seit dem 1. November 1991 bezieht er eine ganze Rente der Invalidenversicherung. B.- Die am 11. Oktober 1999 von M._ eingereichte Klage mit dem Begehren, es sei die Pensionskasse C._ zu verpflichten, ihm seit 30. Juli 1992 eine Invalidenrente auszurichten, wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 23. Februar 2001 ab. C.- M._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und das vorinstanzlich gestellte Rechtsbegehren erneuern. Eventuell sei die Sache an das kantonale Gericht zurückzuweisen und der Entscheid der Vorinstanz vom 2. März 1995 betreffend UVG-Leistungen revisionsweise aufzuheben. Kantonales Gericht und Personalvorsorgestiftung schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung. D.- Das Eidgenössische Versicherungsgericht zog die Akten des IV- und des UV-Verfahrens bei. Anschliessend gab es M._ die Möglichkeit, sich zu den beigezogenen Akten zu äussern. Er machte von dieser Möglichkeit keinen Gebrauch.