hat sich ergeben: A.- Annamarie Frischknecht, Arthur Hofmann und Peter Schubiger sind Eigentümer der in Sagogn zwischen den beiden Dorfteilen Vitg Dadens und Vitg Dado gelegenen Parzelle Nr. 226 ("Fri"). Die 14'767 m2 grosse Parzelle war nach dem Zonenplan 1982 der Bauzone W2a zugeteilt, wobei mit Rück- sicht auf ihre zentrale Lage und ihre Bedeutung für das Ortsbild und die Siedlungsstruktur ein erheblicher Teil durch eine Baulinie als Freihaltefläche ausgeschieden war. Am 28. April 1995 beschloss die Gemeindeversammlung von Sagogn eine Teilrevision der Ortsplanung. Der Zonenplan Baugebiet 1:2000 (teilweise inkl. Generellem Gestaltungs- plan) vom 28. April 1995 weist die Parzelle Nr. 226 mit folgendem Vermerk der Kernzone (K) zu: "minimaler Freihalte- bereich von 5800 m2 zur Trennung der Ortsteile". Zudem wird die Parzelle mit folgender Legende der Gestaltungsplan- und Wettbewerbspflicht unterstellt: "Gestaltungs- und Wettbewerbspflicht (Gestaltung, Überbauung und Freihaltung) zulässige BGF = 4500 m2 / minimaler zusammenhängender Freihalte- bereich von 5800 m2. Die Gestaltungsplanpflicht bezweckt geeignet die Trennung der historischen Ortsteile sowie die Integration der neuen Bau- substanz zur Bildung eines verbindenden Kern- bereichs" Der neu ins kommunale Baugesetz vom 12. März 1982 (BauG) aufgenommene Artikel 48bis bestimmt für die Kernzone (K) : "Die Kernzone ist für Wohnbauten, Hotels, Gaststät- ten, Verkaufslokale, Sport- und Erholungsbetriebe sowie für alle der Erholung und für Dienstleistun- gen dienenden Bauten und Anlagen bestimmt. Der Wohnanteil darf maximal 60 % betragen. Die ört- liche Festlegung ist im Gestaltungsplan zu regeln." Die Bauvorschriften für die Kernzone werden durch eine Er- gänzung von Art. 59 BauG wie folgt geregelt: maximale Aus- nützung "gemäss Zonenplan"; maximale Gebäudehöhe, Firsthöhe, Gebäudebreite und Gebäudelänge "frei im Rahmen der Wettbe- werbs- und Gestaltungsplanpflicht"; Grenzabstände gross und klein je 3 m sowie die Immissionen "mässig störend". Im Planungs- und Mitwirkungsbericht des Ingenieurbüros Cavigelli und Partner vom 29. Sept. 1994/18. Jan. 1995/ 11. April 1995/1. Mai 1995 werden die planerischen Fest- legungen für die Parzelle Nr. 226 wie folgt begründet: "Fri Die grosse Parzelle zwischen den Dorfteilen Vitg Dadens und Vitg Dado war im Rahmen der Quartier- planung Fanaus teilweise mit einem Hochbauverbot mit Nutzungstransport belegt worden. Eine bleibende Beibehaltung eines Trennbereichs zwischen den bei- den Ortskernen ist für die Siedlungsstruktur und das Ortsbild von zentraler Bedeutung und konnte mit diesem Hochbauverbot im Rahmen der Quartierplanung nur unbefriedigend erreicht werden. Mit dem neuen Entwurf wird hier deshalb eine andere Lösung vorge- schlagen. Für die Parzelle wird eine Wettbewerbs- pflicht vorgesehen. Der in etwa freizuhaltende Be- reich wird bezeichnet, aber nicht parzellenscharf abgegrenzt, da die beste Lösung bezüglich Überbau- ung und Freihaltung im Rahmen des Wettbewerbs er- mittelt werden soll. Anstelle der zonengemässen Ausnützung wird die im Quartierplanverfahren dem Kostenverteiler zugrunde gelegte zulässige Brutto- geschossfläche im Zonenplan festgehalten. Diese gestaltungsplanerische Massnahme ist an dieser zentralen und bedeutungsvollen Stelle angemessen." Die Teilrevision der Ortsplanung der Gemeinde Sagogn vom 28. April 1995 wurde, soweit sie hier interessiert, von der Regierung des Kantons Graubünden am 12. Dezember 1995 ge- nehmigt. B.- Annamarie Frischknecht, Arthur Hofmann und Peter Schubiger schrieben im Juni 1997 einen Ideenwettbewerb für die Überbauung der Parzelle Nr. 226 aus. Die vier eingegan- genen Projekte wurden am 24. September 1997 vom Preisge- richt, welches aus einer Vertreterin des Ingenieurbüros Cavigelli und Partner sowie je zwei Vertretern der Gemeinde Sagogn und der Grundeigentümer bestand, bewertet. Auf Antrag der Eigentümer wurde in der Folge für das Gebiet Fri das Quartiergestaltungsplanverfahren einge- leitet; der Einleitungsbeschluss wurde am 9. Januar 1998 im kantonalen Amtsblatt publiziert und blieb unangefochten. Die Hofmann Bauherrenbetreuungs AG arbeitete im Auftrag der Eigentümer einen Quartiergestaltungsplan für die Parzelle Nr. 226 aus, welcher im Nord-Teil der Parzelle (Baufenster C) Bauten mit Firsthöhen bis zu 13.5 m und Ge- bäudehöhen bis zu 10 m zuliess. Er wurde vom 26. Juni 1998 bis zum 27. Juli 1998 öffentlich aufgelegt. Robert und Claudia Straub-Bundi, Miteigentümer der im Norden an das Quartierplangebiet angrenzenden Parzelle Nr. 189, erhoben am 25. Juli 1998 Einsprache, mit welcher sie unter anderem die im Baufenster C vorgesehenen massiven Wohnblöcke mit Gebäude- und Firsthöhen von bis zu 10 bzw. 13.5 m, daneben aber auch allgemein die fehlende Einordnung der geplanten Überbauung in den Charakter des Quartiers kritisierten. Nach einer Aussprache mit den Einsprechern wurde der Quartiergestaltungsplan überarbeitet, wobei insbesondere die First- und Gebäudehöhen reduziert wurden, im Baufenster C beispielsweise von 13,5 m auf 12 m bzw. von 10 m auf 9 m. Robert und Claudia Straub-Bundi beantragten, den abgeänder- ten Quartiergestaltungsplan nicht zu genehmigen. Mit Beschluss vom 17. Mai 1999 genehmigte der Ge- meindevorstand Sagogn den abgeänderten Quartiergestaltungs- plan Fri und wies die Einsprache von Robert und Claudia Straub-Bundi ab. Robert und Claudia Straub-Bundi rekurrierten gegen diesen Beschluss des Gemeindevorstandes Sagogn ans Verwal- tungsgericht des Kantons Graubünden mit dem Antrag, ihn aufzuheben und die Genehmigung des Quartierplanes Fri zu verweigern. Mit Urteil vom 26. Oktober 1999, welches es den Parteien am 12. November 1999 zustellte, trat das Verwal- tungsgericht auf den Rekurs nicht ein, soweit die Rekurren- ten die Zulässigkeit der Quartierplanung als solche bestrit- ten, da nach Art. 101 Abs. 3 BauG derartige Einwände gegen die Einleitung des Verfahrens hätten erhoben werden müssen und daher im Plangenehmigungsverfahren nicht mehr zulässig seien. Die übrigen Einwände hielt es für unbegründet, wes- halb es den Rekurs abwies, soweit es darauf eintrat. C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 9. Dezember 1999 wegen Verletzung der Eigentumsgarantie von Art. 22ter aBV (Art. 26 der neuen Bundesverfassung vom 18. April 1999, BV) und des Willkürverbotes von Art. 4 aBV (Art. 9 BV) bean- tragen Robert und Claudia Straub-Bundi, den Entscheid des Verwaltungsgerichtes vom 26. Oktober 1999 aufzuheben. Aus- serdem ersuchen sie, der Beschwerde aufschiebende Wirkung beizulegen. D.- Der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abtei- lung des Bundesgerichts erkannte der Beschwerde mit Verfü- gung vom 25. Januar 2000 aufschiebende Wirkung zu. E.- Das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden ver- weist in seiner Vernehmlassung auf den angefochtenen Ent- scheid und beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. Annamarie Frischknecht, Arthur Hofmann und Peter Schubiger einerseits sowie die Gemeinde Sagogn anderseits beantragen mit gemeinsamer Vernehmlassung, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne.