Sachverhalt: Sachverhalt: A. Am 23. April 2001 reichte die Y._ AG ein Baugesuch für die Erstellung von vier Einfamilienhäusern auf dem in der Wohnzone W3 liegenden Grundstück KTN 734 an der C._strasse ... in Pfäffikon ein. Dagegen erhoben u.a. A.X._ und B.X._ Einsprache. Am 8. Oktober 2001 reichte die Y._ AG ein neues Baugesuch für ein redimensioniertes Projekt ein. A.X._ und B.X._ legten auch gegen dieses Projekt Einsprache ein. Mit Beschluss vom 21. März 2002 wies der Gemeinderat Freienbach die Einsprache ab und erteilte nach vorgängiger Zustimmung durch das Amt für Raumplanung für das abgeänderte Projekt die Ausnahmebewilligung unter verschiedenen Auflagen, Bedingungen und Vorbehalten. A. Am 23. April 2001 reichte die Y._ AG ein Baugesuch für die Erstellung von vier Einfamilienhäusern auf dem in der Wohnzone W3 liegenden Grundstück KTN 734 an der C._strasse ... in Pfäffikon ein. Dagegen erhoben u.a. A.X._ und B.X._ Einsprache. Am 8. Oktober 2001 reichte die Y._ AG ein neues Baugesuch für ein redimensioniertes Projekt ein. A.X._ und B.X._ legten auch gegen dieses Projekt Einsprache ein. Mit Beschluss vom 21. März 2002 wies der Gemeinderat Freienbach die Einsprache ab und erteilte nach vorgängiger Zustimmung durch das Amt für Raumplanung für das abgeänderte Projekt die Ausnahmebewilligung unter verschiedenen Auflagen, Bedingungen und Vorbehalten. B. Gegen diesen Beschluss führten A.X._ und B.X._ Beschwerde an den Regierungsrat und beantragten, es seien der Beschluss des Gemeinderats Freienbach und die Verfügung des Amtes für Raumplanung aufzuheben und die nachgesuchte Baubewilligung nicht zu erteilen. Sie beanstandeten hauptsächlich, die erforderlichen Grenz- und Gebäudeabstände seien in mehrfacher Hinsicht nicht eingehalten, die Kanalisationsleitung dürfe nicht in die C._strasse verlegt werden und das Baugrundstück sei nicht hinreichend erschlossen. Mit Beschluss vom 21. Januar 2003 wies der Regierungsrat die Beschwerde in sämtlichen Punkten ab. Gegen den Beschluss des Regierungsrats erhoben A.X._ und B.X._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht. Ihre hierbei vorgebrachten Rügen deckten sich im Wesentlichen mit den gegenüber dem Regierungsrat vorgebrachten Einwänden. Das Verwaltungsgericht wies die Beschwerde nach durchgeführtem Augenschein mit Entscheid vom 20. November 2003 ab. Gegen den Beschluss des Regierungsrats erhoben A.X._ und B.X._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht. Ihre hierbei vorgebrachten Rügen deckten sich im Wesentlichen mit den gegenüber dem Regierungsrat vorgebrachten Einwänden. Das Verwaltungsgericht wies die Beschwerde nach durchgeführtem Augenschein mit Entscheid vom 20. November 2003 ab. C. Gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts führen A.X._ und B.X._ staatsrechtliche Beschwerde und beantragen dessen Aufhebung. Im Gegensatz zu den vorinstanzlichen Verfahren machen sie in materieller Hinsicht einzig noch eine ungenügende Zufahrt zum Baugrundstück geltend. Die Y._ AG und der Gemeinderat Freienbach beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Der Regierungsrat und das Verwaltungsgericht schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Die Verfahrensbeteiligten erhielten Gelegenheit, sich in einem zweiten Schriftenwechsel zur Streitsache zu äussern.