Sachverhalt: Sachverhalt: A. A.a S._, geboren 1951, war vom 1. Oktober 1996 bis 30. September 1997 als Pflegeassistentin im Spital X._ tätig. In der Folge bezog sie Taggelder der Arbeitslosenkasse. Am 30. November 1998 meldete sie sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug (berufliche Massnahmen) an. Ab 1. Juli 1999 war S._ bei der Heim Y._ AG als Pflegeassistentin angestellt. Die IV-Stelle des Kantons Luzern veranlasste eine vierwöchige Abklärung (vom 2. bis 26. Mai 2000) in der BEFAS und verfügte am 24. Januar 2001, S._ sei beruflich angemessen eingegliedert, weshalb sie das Begehren um berufliche Eingliederungsmassnahmen abschreibe. S._ kündigte das Arbeitsverhältnis mit der Heim Y._ AG auf den 31. Oktober 2001 und trat bereits am 1. Oktober 2001 eine neue Stelle im Spital Z._ an. Dieses Arbeitsverhältnis löste die Arbeitgeberin während der Probezeit per 31. Dezember 2001 auf. Vom 1. Januar 2002 bis 30. April 2003 bezog S._ wiederum Taggelder der Arbeitslosenversicherung (bei einem Vermittlungsgrad von 100 %). A.b Am 13. Mai 2003 meldete sich S._ erneut bei der Invalidenversicherung an und beantragte unter Hinweis auf eine im Jahre 1987 durchgeführte Rückenoperation und seither persistierende Beschwerden Berufsberatung und Arbeitsvermittlung. Die IV-Stelle führte erwerbliche Abklärungen durch und holte Berichte des Dr. med. B._, FMH für Innere Medizin und Rheumatologie, vom 22. Mai 2003, des Dr. med. D._, Allgemeine Medizin FMH, vom 17. Juni 2003 und 25. März 2004, sowie der behandelnden Psychologin M._ und der Frau Dr. med. H._, FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 6. August 2003, ein. Am 25. August 2003 teilte die IV-Stelle S._ mit, sie gewähre Beratung und Unterstützung bei der Stellensuche. Mit Verfügung vom 16. April 2004 lehnte die IV-Stelle die Zusprechung einer Invalidenrente mangels rentenbegründendem Invaliditätsgrad ab. Mit Einspracheentscheid vom 1. August 2005 bestätigte die IV-Stelle ihre Verfügung, nachdem sie einen Zusatzbericht des Dr. med. D._ vom 24. Mai 2005 (dem Schreiben der Klinik für Orthopädie am Spital X._ vom 26. Oktober und 11. November 2004 beilagen) eingeholt und ihren Regionalärztlichen Dienst (RAD) um eine Stellungnahme vom 27. Juli 2005 ersucht hatte. Am 25. August 2003 teilte die IV-Stelle S._ mit, sie gewähre Beratung und Unterstützung bei der Stellensuche. Mit Verfügung vom 16. April 2004 lehnte die IV-Stelle die Zusprechung einer Invalidenrente mangels rentenbegründendem Invaliditätsgrad ab. Mit Einspracheentscheid vom 1. August 2005 bestätigte die IV-Stelle ihre Verfügung, nachdem sie einen Zusatzbericht des Dr. med. D._ vom 24. Mai 2005 (dem Schreiben der Klinik für Orthopädie am Spital X._ vom 26. Oktober und 11. November 2004 beilagen) eingeholt und ihren Regionalärztlichen Dienst (RAD) um eine Stellungnahme vom 27. Juli 2005 ersucht hatte. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde der S._ hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern am 28. März 2006 in dem Sinne gut, als es den Einspracheentscheid aufhob und die IV-Stelle verpflichtete, nach ergänzenden Abklärungen im Sinne der Erwägungen neu zu verfügen. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde der S._ hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern am 28. März 2006 in dem Sinne gut, als es den Einspracheentscheid aufhob und die IV-Stelle verpflichtete, nach ergänzenden Abklärungen im Sinne der Erwägungen neu zu verfügen. C. Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt die Aufhebung des angefochtenen Entscheides und die Bestätigung der Verfügung vom 16. April 2004 sowie des Einspracheentscheides vom 1. August 2005. Die Vorinstanz schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. S._ beantragt ebenfalls die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde und ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf Vernehmlassung.