Sachverhalt: A. Am 24. April 2001 beschloss die ausserordentliche Generalversammlung der finanziell angeschlagenen Q._ AG eine Aktienkapitalerhöhung von mindestens 1 Mio. Franken. Am 23. Juni 2001 setzte P._, Treuhänder der X._ Group, einfache Gesellschaft, bestehend aus Y._ und Z._, folgendes Schreiben auf: - Ich, W._, bestätige, dass ich sFr. 1,000,000.00 (eine Million) nom. Aktien Q._ AG - welche aus der laufenden Kapitalerhöhung am 26. Juni 2001 gezeichnet werden - bis spätestens am 1. Oktober 2001 gegen Aushändigung der sFr. 1 Mio. nom. Aktien Q._ AG zum Preis von sFr. 1,000,00.-- unwiderruflich erwerben werde. - Der Kaufpreis ist gegen Uebergabe der Aktien (oder eines rechtsgültig unterzeichneten Aktienzertifikates des Q._) in Form eines Bankchecks der P._ Treuhand, (zHd. ...) zu übergeben. - ..., den 23. Juni 2001 W._" - Unter dem Namen W._ befindet sich eine Unterschrift. Am 26. Juni 2001 erwarben Y._ und Z._ 50'000 Inhaberaktien à Fr. 20.-- gegen Bezahlung von 1 Mio. Franken. Am 2. August 2002 verstarb W._. Die Aktien befanden sich zu diesem Zeitpunkt immer noch im Eigentum von Y._ und Z._. B. Am 19. Februar 2004 erhoben Y._ und Z._ Klage gegen die Erbengemeinschaft W._ sel., bestehend aus R._, S._, T._, U._ und V._ im Wesentlichen mit dem Begehren, die Beklagten seien zu verpflichten, den Klägern 1 Mio. Franken nebst Zins zu bezahlen Zug um Zug gegen Übergabe von 5 Aktienzertifikaten über je 10'000 Inhaberaktien der Q._ AG, eventuell sei R._ zu verpflichten, den Klägern 1 Mio. Franken nebst Zins zu bezahlen. Die Beklagten beantragten Abweisung der Klage. Mit Urteil vom 20. April 2005 wies das Kantonsgericht Nidwalden die Klage ab. Die am 5. Juli 2005 erklärte Appellation der Gesellschafter der X._ Group blieb ohne Erfolg. Das Obergericht des Kantons Nidwalden wies die Appellation am 19. Januar 2006 ab. C. Gegen dieses Urteil führen Y._ und Z._ mit Eingabe vom 16. Mai 2006 eidgenössische Berufung und beantragen die Aufhebung des angefochtenen Urteils sowie Verurteilung der Beklagten zur Bezahlung von 1 Mio. Franken gegen Übergabe der Aktienzertifikate, wobei sie bezüglich der Beklagten R._ und eventualiter auch bezüglich der übrigen Beklagten nur die Bereicherung aus dem Nachlass einklagen. Subeventualiter verlangen sie Rückweisung der Sache im Sinne von Art. 64 OG. Es ist keine Berufungsantwort eingeholt worden. Das Obergericht hat anlässlich der Aktenüberweisung auf Gegenbemerkungen verzichtet. D. Eine in der Sache erhobene staatsrechtliche Beschwerde wurde mit Urteil vom heutigen Tag abgewiesen, soweit darauf einzutreten war (Verfahren 5P.201/2006).