Sachverhalt: Sachverhalt: A. Der 1955 geborene V._ meldete sich im November 2003 wegen Beschwerden im linken Knie bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Zug verneinte mit Verfügung vom 2. März 2005 im Wesentlichen gestützt auf das von der Zürich Versicherung (als Taggeldversicherung nach VVG) in Auftrag gegebene orthopädische Gutachten des Dr. med. G._ vom 1. Juli 2004 einen Anspruch auf eine Rente der Invalidenversicherung mangels eines leistungsbegründenden Invaliditätsgrades. Dagegen liess V._ Einsprache erheben und unter anderem den Bericht des behandelnden Arztes Dr. med. N._ vom 19. September 2005 einreichen, gemäss welchem er am 8. Juni 2005 am rechten Knie operiert worden war. Nachdem sich der Regionale Ärztliche Dienst aufgrund der veränderten medizinischen Situation für eine erneute Begutachtung durch Dr. med. G._ ausgesprochen hatte, teilte die IV-Stelle dem Versicherten am 10. November 2005 mit, sie beabsichtige, eine spezialärztliche Untersuchung durch diesen Facharzt anzuordnen. Mit Eingabe vom 17. November 2005 lehnte V._ durch seine Rechtsvertreterin die Begutachtung ab, da Dr. med. G._ bereits als Gutachter der Zürich Versicherung gehandelt und zudem beim ersten Gutachten die Frage der verbleibenden Arbeitsfähigkeit mit der Frage vermischt habe, ob und inwieweit ein Selbstständigerwerbender Arbeiten delegieren könne. Daran hielt er mit Eingabe vom 1. Dezember 2005 fest. Mit Zwischenverfügung vom 9. März 2006 wies die IV-Stelle die Vorbringen des Versicherten zurück. Gleichzeitig forderte sie ihn auf, innert einer Frist von 20 Tagen seine Bereitschaft zur Teilnahme an der medizinischen Abklärung zu erklären, ansonsten aufgrund der vorhandenen Akten entschieden werde. Der Versicherte gab am 16. März 2006 seine Zustimmung zur angeordneten Begutachtung, hielt aber weiterhin an den gegen den medizinischen Sachverständigen erhobenen Einwänden fest. A. Der 1955 geborene V._ meldete sich im November 2003 wegen Beschwerden im linken Knie bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Zug verneinte mit Verfügung vom 2. März 2005 im Wesentlichen gestützt auf das von der Zürich Versicherung (als Taggeldversicherung nach VVG) in Auftrag gegebene orthopädische Gutachten des Dr. med. G._ vom 1. Juli 2004 einen Anspruch auf eine Rente der Invalidenversicherung mangels eines leistungsbegründenden Invaliditätsgrades. Dagegen liess V._ Einsprache erheben und unter anderem den Bericht des behandelnden Arztes Dr. med. N._ vom 19. September 2005 einreichen, gemäss welchem er am 8. Juni 2005 am rechten Knie operiert worden war. Nachdem sich der Regionale Ärztliche Dienst aufgrund der veränderten medizinischen Situation für eine erneute Begutachtung durch Dr. med. G._ ausgesprochen hatte, teilte die IV-Stelle dem Versicherten am 10. November 2005 mit, sie beabsichtige, eine spezialärztliche Untersuchung durch diesen Facharzt anzuordnen. Mit Eingabe vom 17. November 2005 lehnte V._ durch seine Rechtsvertreterin die Begutachtung ab, da Dr. med. G._ bereits als Gutachter der Zürich Versicherung gehandelt und zudem beim ersten Gutachten die Frage der verbleibenden Arbeitsfähigkeit mit der Frage vermischt habe, ob und inwieweit ein Selbstständigerwerbender Arbeiten delegieren könne. Daran hielt er mit Eingabe vom 1. Dezember 2005 fest. Mit Zwischenverfügung vom 9. März 2006 wies die IV-Stelle die Vorbringen des Versicherten zurück. Gleichzeitig forderte sie ihn auf, innert einer Frist von 20 Tagen seine Bereitschaft zur Teilnahme an der medizinischen Abklärung zu erklären, ansonsten aufgrund der vorhandenen Akten entschieden werde. Der Versicherte gab am 16. März 2006 seine Zustimmung zur angeordneten Begutachtung, hielt aber weiterhin an den gegen den medizinischen Sachverständigen erhobenen Einwänden fest. B. Am 10. April 2006 liess V._ beim Verwaltungsgericht des Kantons Zug Beschwerde einreichen mit dem Antrag, die Zwischenverfügung vom 9. März 2006 sei aufzuheben mit der Feststellung, dass Dr. med. G._ als Gutachter befangen sei. Zudem unterzog er sich am 11. Mai 2006 der medizinischen Untersuchung durch Dr. med. G._, welcher am 9. Juni 2006 das Gutachten erstellte. Das kantonale Gericht trat mit Entscheid vom 21. Juli 2006 auf die Beschwerde nicht ein. B. Am 10. April 2006 liess V._ beim Verwaltungsgericht des Kantons Zug Beschwerde einreichen mit dem Antrag, die Zwischenverfügung vom 9. März 2006 sei aufzuheben mit der Feststellung, dass Dr. med. G._ als Gutachter befangen sei. Zudem unterzog er sich am 11. Mai 2006 der medizinischen Untersuchung durch Dr. med. G._, welcher am 9. Juni 2006 das Gutachten erstellte. Das kantonale Gericht trat mit Entscheid vom 21. Juli 2006 auf die Beschwerde nicht ein. C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt V._ beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei festzustellen, dass Dr. med. G._ als Gutachter befangen sei. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.