Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die I._ GmbH war seit der Eintragung im Handelsregister im Dezember ... der Ausgleichskasse des Kantons Zürich als beitragspflichtige Arbeitgeberin angeschlossen. Am 15. September 1998 wurde über die Gesellschaft der Konkurs eröffnet, am 10. November 1998 jedoch mangels Aktiven wieder eingestellt. Der Ausgleichskasse waren bereits am 5. Juli 1998 im Rahmen von Betreibungsverfahren Verlustscheine über Beträge von Fr. 11'670.-, Fr. 387.- und Fr. 1822.- ausgestellt worden. Mit Verfügung vom 13. April 1999 verpflichtete die Ausgleichskasse S._, seit der Firmengründung Gesellschafter und seit September 1994 einziger Geschäftsführer der I._ GmbH, zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge im Betrag von Fr. 16'085.40. Mit Verfügung vom 13. April 1999 verpflichtete die Ausgleichskasse S._, seit der Firmengründung Gesellschafter und seit September 1994 einziger Geschäftsführer der I._ GmbH, zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge im Betrag von Fr. 16'085.40. B. Die auf Einspruch hin von der Ausgleichskasse am 18. Mai 1999 erhobene Klage mit dem Begehren, S._ sei zur Bezahlung von Schadenersatz in der verfügten Höhe zu verpflichten, wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid der Einzelrichterin vom 24. Juli 2001). B. Die auf Einspruch hin von der Ausgleichskasse am 18. Mai 1999 erhobene Klage mit dem Begehren, S._ sei zur Bezahlung von Schadenersatz in der verfügten Höhe zu verpflichten, wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid der Einzelrichterin vom 24. Juli 2001). C. Das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, es sei der kantonale Entscheid aufzuheben und die Schadenersatzklage gutzuheissen. S._ beantragt die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, die Ausgleichskasse deren Gutheissung.