Art. 9 BV (Zivilprozess; Beweiswürdigung; Kosten), hat sich ergeben: A.- Fiorenzo Bay-Marai (sel.) und Werner Sieger waren Eigentümer des Grundstücks Nr. 4441/GB Kriens, Oberhusrain 34, Kriens. Sie bildeten mit der Kollektivgesellschaft Zimmermann + Baumeler Architekten (nachstehend: Kollektivgesellschaft), bestehend aus Paul Zimmermann und Heinz Baumeler ein Konsortium zur Überbauung dieser Liegenschaft. Die Kollektivgesellschaft hatte dabei die Stellung einer Totalunternehmerin, welche sich auch um die Projektierung und die Bauleitung kümmerte. Die Kollektivgesellschaft suchte zudem für die Liegenschaft Käufer, führte mit den Ehegatten Naef Verkaufsverhandlungen und liess durch ihren Angestellten am 17. Juni 1988 im Hinblick auf den Verkauf ein Abnahmeprotokoll des noch im Bau befindlichen Hauses erstellen. Mit öffentlich beurkundetem Vertrag vom 22. Juni 1988 verkauften Fiorenzo Bay-Marai und Werner Sieger (Verkäuferschaft) das Grundstück Nr. 4441/GB Kriens, an die Ehegatten Hans-Robert und Loni Naef-Neuenschwander (Käuferschaft). Im Rubrum des Vertrages wurden die Gesellschafter der Kollektivgesellschaft als "Bankschuldner" bezeichnet. Der Kaufpreis von Fr. 947'500.-- war gemäss Ziff. II/5 des Kaufvertrages durch die Übernahme der Schuld der Kollektivgesellschaft von Fr. 650'000.-- gegenüber der Luzerner Kantonalbank (Ziff. 5.1.) sowie durch Zahlungen mittels Bankcheck von Fr. 92'750.-- an die Verkäuferschaft (Ziff. 5.2) und von Fr. 194'750.-- an die Kollektivgesellschaft (Ziff. 5.3.) und durch Zahlung eines Rückbehalts für Garantiemängelbehebung gemäss Protokoll vom 17. Juni 1988 von Fr. 10'000.-- nach Erledigung der darin enthaltenen Arbeiten und Materialien (Ziff. 5.4.) zu begleichen. An wen dieser Rückbehalt auszubezahlen war, wurde im Vertrag nicht präzisiert. Unter dem Titel Baugarantie und Sachgewährleistung vereinbarten die Parteien in Ziffer II/6. 1. des Kaufvertrages: 6.1.Die Verkäuferschaft leistet der Käuferschaft Baugarantie und Sachgewährleistung im Rahmen ihrer mit den Unternehmern, dem Architekten und dem Ingenieur abgeschlossenen Werk- Architektur- und Ingenieurverträgen. Eine weitergehende Sach- und Rechtsgewährleistung aus Kaufvertragsrecht der Verkäuferschaft gegenüber der Käuferschaft ist ausdrücklich wegbedungen.. " Nach Abschluss des Kaufvertrages bauten die Ehegatten Naef das Einfamilienhaus weiter aus und schlossen dazu mit verschiedenen Unternehmern Verträge ab. Als Teil des Mängelrückbehalts von Fr. 10'000.-- bezahlten die Ehegatten Naef Fr. 4'000.-- an die Kollektivgesellschaft und behielten Fr. 6'000.-- zurück. Im Schreiben an Dr. Naef vom 17. November 1988 teilte die Kollektivgesellschaft mit: "Wir möchten Ihnen kurz unsere Leistungen mitteilen, welche wir im Zusammenhang mit dem Verkauf zu obgenanntem Objekts erbringen müssen: 1. Grundleistung Als Grundleistung gilt der Werk- resp. Kaufvertrag. Für alle Baumängel und Garantiearbeiten, welche im Abnahmeprotokoll festgehalten wurden, müssen wir die notwendigen Leistungen (Unternehmergarantie) erbringen.. " Nach Bezug des Hauses erhoben die Ehegatten Naef gegenüber Heinz Baumeler erstmals am 12. Januar 1989 Mängelrüge, wobei sie unter anderem störenden Durchzug im Wohn- und Essraum sowie im Bereich der Eingangstüren geltend machten und Frist zur Mängelbehebung setzten. Im Schreiben des Rechtsvertreters der Ehegatten Naef vom 6. Februar 1992 führte dieser aus: "Im Kaufvertrag mit den Herren Bay und Sieger wurde meiner Klientschaft die Baugarantie und Sachgewährleistung im Rahmen der mit den Unternehmern und Planern abgeschlossenen Verträgen versprochen (Ziff. 6.1.) Aufgrund der damals abgegebenen Erklärungen der Verkäufer und des bisherigen Verhaltens der Herren Zimmermann und Baumeler gingen und gehen meine Klienten davon aus, dass ausschliesslich Ihre Kollektivgesellschaft als Totalunternehmerin für das Kaufsobjekt ihnen haftet. Falls Sie diese Beurteilung bestreiten und der Meinung sein sollten, ich hätte mich wegen der Baumängel an die Herren Bay und Sieger zu wenden, bitte ich Sie um Ihre umgehende Mitteilung.. " Auf dieses Schreiben reagierte die Kollektivgesellschaft nicht. Mit Schreiben vom 3. April 1992 teilte der Rechtsvertreter der Ehegatten Naef der Kollektivgesellschaft mit, seit dem Schreiben vom 6. Februar 1992 seien lediglich die Malerarbeiten nachgebessert worden; die übrigen Mängel würden nach wie vor bestehen; er setze für die Nachbesserung eine letzte Frist bis 30. April 1992. Am 29. Mai 1992 liessen die Ehegatten Naef der Kollektivgesellschaft mitteilen, dass diese in der Zwischenzeit die Angelegenheit Kanalisation in Ordnung gebracht habe, alsdann wurden verschiedene Mängel aufgeführt, welche noch nicht behoben worden seien. Am 9. bzw. 14. September 1992 gaben die Kollektivgesellschaft und Werner Sieger Verjährungsverzichtserklärungen ab, die jeweils vor deren Ablauf verlängert wurden, letztmals bis Ende 1995. Nachdem die Zuglufterscheinungen durch die vorgenommenen Nachbesserungen nicht behoben werden konnten, stellten die Ehegatten Naef ein Gesuch um vorsorgliche Beweisabnahme, welchem der Amtsgerichtspräsident von LuzernLand stattgab, indem er ein Gutachten zur Luftdurchlässigkeit und zu den Leckstellen der Aussenhaut der Baute erstellen liess. Der Gutachter stellte vor allem im Bereich des Eingangs- und des Dachgeschosses eine ungenügende Luftdichtigkeit fest und kam zum Schluss, die Bauausführung entspreche in diesen Punkten nicht den anerkannten Regeln der Baukunst; zudem seien eindeutig Schwachstellen vorhanden, die zu Zuglufterscheinungen führten, die örtlich deutlich über dem Grenzwert gemäss SIA-Norm 180 lägen. In der Folge liess Heinz Baumeler als Gesellschafter der Kollektivgesellschaft das gerichtliche Gutachten durch die Ragonesi, Strobel und Partner AG überprüfen. Zu ihren Angaben nahm der gerichtliche Gutachter im Auftrag der Ehegatten Naef Stellung. B.- Am 27. Oktober 1995 klagten die Ehegatten Naef gegen die Kollektivgesellschaft (nachstehend: Erstbeklagte) und gegen Werner Sieger (nachstehend: Zweitbeklagter) unter Vorbehalt des Mehrklagerechts auf Zahlung von Fr. 43'015. 10 nebst 5 % Zins auf Fr. 29'000.-- seit 22. Juni 1988, auf Fr. 4'000.-- seit 28. November 1989 und auf Fr. 10'015. 10 seit 1. Januar 1995. Zur Begründung führten die Kläger im Wesentlichen aus, durch Mängel an der Aussenhülle des gekauften Einfamilienhauses weise dieses einen Minderwert von Fr. 39'000.-- auf. Weiter hätten sie einen Schaden in Form der vorprozessualen Anwaltskosten in der Höhe von Fr. 3'692. 60, der Kosten der vorsorglichen Beweisaufnahme von Fr. 5'500.-- und der Kosten von Fr. 822. 50 für die Stellungnahme des gerichtlichen Gutachters erlitten. Am 9. Januar 1996 verkündeten die Beklagten der Fear Holzbau AG, Altwis, den Streit. Diese liess sich jedoch nicht vernehmen und trat nicht in den Prozess ein. Mit Widerklage vom 19. Januar 1996 verlangte der Zweitbeklagte die Zahlung des Rückbehalts von Fr. 6'000.-- nebst 5 % Zins seit 1. Januar 1989; eventuell dessen Verrechnung. Mit Urteil vom 11. November 1998 wies das Amtsgericht Luzern-Land die Klage gegen die Erstbeklagte ab, verpflichtete den Zweitbeklagten in teilweiser Gutheissung der Klage, den Klägern Fr. 21'566. 80 nebst 5 % Zins auf Fr. 19'000.-- seit 22. Juni 1988, auf Fr. 1'441.-- seit 1. Januar 1995 und auf Fr. 1'125. 80 seit 12. Januar 1995 zu bezahlen und wies die Widerklage des Zweitbeklagten ab. Auf Appellation des Zweitbeklagten und Anschlussappellation der Kläger hin verpflichtete das Obergericht des Kantons Luzern mit Urteil vom 6. Januar 2000 den Zweitbeklagten, den Klägern Fr. 22'389. 30 nebst 5 % Zins auf Fr. 19'000.-- seit 22. Juni 1988, auf Fr. 2'263. 50 seit 1. Januar 1995 und auf Fr. 1'125. 80 seit 12. Januar 1995 zu bezahlen und wies die weitergehenden Begehren ab, soweit darauf einzutreten war. C.- Der Zweitbeklagte ficht das Urteil des Obergerichts sowohl mit staatsrechtlicher Beschwerde als auch mit Berufung an. Mit der vorliegenden Beschwerde beantragt er die Aufhebung des angefochtenen Entscheides. Die Kläger verzichten in beiden Verfahren auf eine Vernehmlassung. Die Erstbeklagte beantragt, die staatsrechtliche Beschwerde insoweit abzuweisen, als damit gerügt werde, das Obergericht habe das Vorliegen einer einfachen Gesellschaft zwischen ihr und dem Zweitbeklagten zu Unrecht verneint. Das Obergericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.