Nichtigkeit des Teilzwecks einer Stiftung, hat sich ergeben: A.-Der O._-Konzern besteht aus einer Gruppe von Unternehmen, die vor allem auf dem Gebiet der Luftfahrt tätig sind. Die Anteile der Konzerngesellschaften werden von der O._ Industrial Holding Ltd. (nachfolgend OIHL) mit Sitz in X._ gehalten. Deren Aktienkapital ist in 100 Namenaktien zu nominal Fr. 1'000.-- aufgeteilt. Zudem bestehen 900 Partizipationsscheine zu nominal Fr. 1'000.--. Am 16. April 1985 errichtete der 1995 verstorbene O._ die O._-Stiftung mit Sitz in X._; sie bezweckt gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde die Erhaltung und Förderung des O._-Konzerns (nachfolgend Konzern) als Familienunternehmen, ferner die Gewährung von Beiträgen zur beruflichen Aus- und Weiterbildung von begabten Jugendlichen sowie deren Förderung im Allgemeinen (Art. 2b), die Ausschüttung von Beiträgen an die wissenschaftliche Forschung (Art. 2c), schliesslich die Fürsorge für die Arbeitnehmer des Konzerns sowie für ihre Angehörigen und Hinterbliebenen durch Gewährung von Unterstützung in Fällen von Alter, Tod, Krankheit, Unfall, Invalidität, Arbeitslosigkeit und unverschuldeten Notlagen (Art. 2e recte d). Im Jahre 1986 brachten die Mitglieder der Familie O._ - mit Ausnahme von E._ - 92 der 100 Namenaktien der OIHL in die Stiftung ein. Versuche des u.a. aus Mitgliedern der Familie O._ bestehenden Stiftungsrats, der Stiftung das Eigentum an den Aktien der OIHL zu entziehen, lösten verschiedene Verfahren vor der Stiftungsaufsichtsbehörde und vor gerichtlichen Instanzen aus. B.- Am 5. September 1997 klagten R._, die Witwe von O._ sowie C._ und T._ (nachfolgend Kläger) beim Kantonsgericht des Kantons Zug gegen die O._-Stiftung (nachfolgend Beklagte) mit den Begehren, es sei festzustellen, dass der Teilzweck gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde seit der Gründung nichtig sei, und es sei Art. 2a aus der Stiftungsurkunde zu streichen. Die Beklagte beantragte kostenfällige Abweisung der Klage. J._, E._ und G._ unterstützten als Nebenintervenienten den Antrag der Beklagten. Am 27. Januar 1999 wies die angerufene Instanz die Klage ab. Die von den Klägern gegen dieses Urteil erhobene kantonale Berufung wies das Obergericht des Kantons Zug mit Urteil vom 21. November 2000 ab und bestätigte den erstinstanzlichen Entscheid. C.- Gegen das obergerichtliche Urteil haben die Kläger Berufung beim Bundesgericht eingereicht mit den Anträgen, das Urteil der Vorinstanz sei aufzuheben und die Klage gutzuheissen; eventuell sei die Sache zur Vervollständigung der Sachverhaltsfeststellungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Beklagte und das Obergericht beantragen Abweisung der Berufung; die Nebenintervenienten E._ und G._ haben sich der Eingabe der Beklagten angeschlossen. J._ hat sich nicht vernehmen lassen.