Sachverhalt: A. Vom 21. November bis 20. Dezember 2006 legte der Stadtrat Aarau das Lärmschutzprojekt Gemeindestrassen Gönhard vom 13. September 2006 öffentlich auf. Gegen die im Lärmschutzprojekt enthaltenen Sanierungserleichterungen erhoben unter anderem die Eheleute X._ Einsprache. Am 10. September 2007 beschloss der Stadtrat das Lärmschutzprojekt und hiess 35 Erleichterungsanträge gut, unter gleichzeitiger Abweisung der Einsprachen, soweit er darauf eintrat. Das Departement Bau, Verkehr und Umwelt des Kantons Aargau wies mit Entscheid vom 28. Juli 2008 eine unter anderem von den Eheleuten X._ gegen das Lärmschutzprojekt erhobene Beschwerde ab. Gegen diesen Entscheid gelangten Eheleute X._ mit Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, welches die Beschwerde mit Urteil vom 8. September 2009 abwies. B. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht vom 4. November 2009 beantragen die Eheleute X._, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 8. September 2009 und der Beschluss des Stadtrats Aarau vom 10. September 2007 seien aufzuheben. Sie machen in ihrer Beschwerde Rechtsverweigerung (Art. 29 Abs. 1 BV), eine Missachtung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) sowie die Verletzung der Umweltschutzgesetzgebung des Bundes geltend. Das kantonale Departement Bau, Verkehr und Umwelt und das Verwaltungsgericht beantragen die Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Umwelt (BAFU) hat sich zur Beschwerde geäussert, ohne einen Antrag zum Ausgang des Verfahrens zu stellen. In einer Stellungnahme zur Vernehmlassung des BAFU beantragt die Einwohnergemeinde Aarau die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werden könne. Die Beschwerdeführer halten an ihren Ausführungen in der Beschwerde fest.