Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die X._ SA in B._ ist ein in der Zementindustrie tätiges Unternehmen. Sie ist seit dem 1. Januar 1995 im Register für Mehrwertsteuerpflichtige eingetragen. Am 8. Dezember 1993 hat sie, wie zwölf andere Zementwerke, eine Vereinbarung mit der A._ AG (D._) geschlossen. Die Vertragsparteien haben aus umwelt- und verkehrspolitischen Gründen ein privates Transportsystem eingerichtet, das über eine "Lenkungsabgabe" mit Bonus-/Malussystem erreichen will, dass ein möglichst hoher Anteil der Zementtransporte per Bahn abgewickelt wird. Im Rahmen dieser Vereinbarung haben sich die Zementwerke verpflichtet, auf dem im Inland abgesetzten und auf der Strasse transportierten Zement eine von der A._ AG zu bestimmende "Lenkungsabgabe" zu entrichten. Letztere sammelt die bezahlten Abgaben, verwaltet diese und setzt sie alsdann zur Verbilligung der Zementtransporte per Bahn ein. Diese Dienstleistungen der A._ AG werden von den Vertragspartnern durch eine Gebühr abgegolten. A. Die X._ SA in B._ ist ein in der Zementindustrie tätiges Unternehmen. Sie ist seit dem 1. Januar 1995 im Register für Mehrwertsteuerpflichtige eingetragen. Am 8. Dezember 1993 hat sie, wie zwölf andere Zementwerke, eine Vereinbarung mit der A._ AG (D._) geschlossen. Die Vertragsparteien haben aus umwelt- und verkehrspolitischen Gründen ein privates Transportsystem eingerichtet, das über eine "Lenkungsabgabe" mit Bonus-/Malussystem erreichen will, dass ein möglichst hoher Anteil der Zementtransporte per Bahn abgewickelt wird. Im Rahmen dieser Vereinbarung haben sich die Zementwerke verpflichtet, auf dem im Inland abgesetzten und auf der Strasse transportierten Zement eine von der A._ AG zu bestimmende "Lenkungsabgabe" zu entrichten. Letztere sammelt die bezahlten Abgaben, verwaltet diese und setzt sie alsdann zur Verbilligung der Zementtransporte per Bahn ein. Diese Dienstleistungen der A._ AG werden von den Vertragspartnern durch eine Gebühr abgegolten. B. Mit Ergänzungsabrechnung vom 27. Juli 1999 und Entscheid vom 2. November 1999 verpflichtete die Eidgenössische Steuerverwaltung die X._ SA zur Bezahlung von Mehrwertsteuern in der Höhe von Fr. 42'510.-- zuzüglich Verzugszins. Diese Forderung beruhte auf der Tatsache, dass die X._ SA von der A._ AG in den Jahren 1995-98 Boni für die Benützung der Bahn in der Höhe von insgesamt Fr. 696'158.-- erhalten hatte, welche gemäss Auffassung der Steuerverwaltung der Mehrwertsteuer unterliegen. Nach erfolglosem Einspracheverfahren gelangte die X._ SA an die Eidgenössische Steuerrekurskommission, welche die Beschwerde guthiess und den abschlägigen Einspracheentscheid aufhob (Entscheid vom 7. September 2001). Nach erfolglosem Einspracheverfahren gelangte die X._ SA an die Eidgenössische Steuerrekurskommission, welche die Beschwerde guthiess und den abschlägigen Einspracheentscheid aufhob (Entscheid vom 7. September 2001). C. Am 8. Oktober 2001 hat die Eidgenössische Steuerverwaltung beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingereicht mit dem Antrag, den angefochtenen Entscheid aufzuheben und den Einspracheentscheid vom 23. November 2000 zu bestätigen. Die X._ SA schliesst auf Abweisung der Beschwerde; eventuell sei das Transportsystem als Einheit zu betrachten und neben den ausbezahlten Boni auch die von der A._ AG vereinnahmten Mali der Mehrwertsteuer zu unterstellen. Die Eidgenössische Steuerrekurskommission hat ihrerseits auf Vernehmlassung verzichtet.