Sachverhalt: A. H._ (geboren 1947) bezieht seit 1. März 2003 neben Rentenleistungen der Invalidenversicherung Invaliden- und Invalidenkinderrenten der Aargauischen Pensionskasse (APK). Für die Überentschädigungsberechnung ging die Pensionskasse von einer Bruttobesoldung im Jahr 2001 von Fr. 147'500.- und von einer versicherten Besoldung von Fr. 110'000.- aus. Demgegenüber stellte sich H._ auf den Standpunkt, im Jahr 2001 habe er ein anrechenbares Bruttoeinkommen von Fr. 186'055.- erzielt. B. Mit Klage vom 28. Februar 2008 liess H._ beantragen, es sei die Aargauische Pensionskasse zu verpflichten, ihm Fr. 132'706.45 zuzüglich 5 % Zins ab 28. Februar 2008 zu bezahlen. Ferner sei die Beklagte zu verpflichten, ihm ab Januar 2008 die ungekürzten Invalidenrenten und Invalidenkinderrenten auszurichten. Mit Entscheid vom 24. November 2009 wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau die Klage ab. C. H._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und die vor der Vorinstanz gestellten Rechtsbegehren erneuern. Die Aargauische Pensionskasse schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichtet auf eine Vernehmlassung.