Sachverhalt: A. A.a. Mit Verfügung vom 19. Oktober 2000 sprach die IV-Stelle des Kantons Thurgau der 1961 geborenen R._, die sich nach einer Bandscheibenoperation im Juli 1999 zum Bezug von Leistungen der Invalidenversicherung angemeldet hatte, ab 1. September 1999 eine ganze Invalidenrente zu. Mit Mitteilungen vom 16. August 2004 und 17. November 2008 bestätigte die IV-Stelle das Bestehen einer ganzen Rente. A.b. Im Mai 2011 leitete die IV-Stelle von Amtes wegen ein neues Revisionsverfahren ein. Sie liess die Versicherte durch die Firma C._ GmbH überwachen und holte dazu eine ärztliche Stellungnahme des Dr. med. S._, Facharzt für Innere Medizin, vom 10. Juni 2011 ein. Gestützt darauf stellte die IV-Stelle mit Verfügung vom 21. Oktober 2011 die Rente der Versicherten ein. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 8. Februar 2012 in dem Sinne gut, als es die angefochtene Verfügung aufhob und die Sache zu weiteren Abklärungen an die IV-Stelle zurückwies. Diese holte in der Folge beim Medizinischen Zentrum X._ ein bidisziplinäres Gutachten ein, welches am 10. September 2012 erstattet wurde. Es besteht aus einem rheumatologischen Gutachten des Dr. med. O._, FMH Rheumatologie, vom 14. Mai 2012, mit Evaluation der funktionellen Leistungsfähigkeit (EFL) sowie einem psychiatrischen Gutachten des Dr. med. H._, FMH Psychiatrie und Psychotherapie, vom 30. August 2012. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens hob die IV-Stelle mit Verfügung vom 28. Januar 2013 die Invalidenrente per 30. November 2011 auf. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 5. Juni 2013 ab. C. Die Versicherte lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des kantonalen Gerichtsentscheides sei ihr weiterhin mindestens eine halbe Invalidenrente auszurichten; eventualiter sei die Angelegenheit zur Neubeurteilung im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem wird um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ersucht. Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.