Sachverhalt: A. Mit Eingabe vom 16. April 1992 stellten die im Rubrum aufgeführten Mitglieder der Erbengemeinschaft E X._ beim Verwaltungsgericht des Kantons Zug ein Gesuch um Feststellung einer materiellen Enteignung und einer Entschädigungspflicht. Das Gesuch betraf das der Erbengemeinschaft gehörende und auf dem Gebiet der Gemeinde Zug liegende Grundstück Nr. 768. Die Erbengemeinschaft machte geltend, die Zonenplanung der Einwohnergemeinde Zug aus dem Jahr 1981/82 habe eine materielle Enteignung bewirkt, indem ein Teil des Grundstücks der Zone des öffentlichen Interesses zugewiesen worden sei. Das Verwaltungsgericht überwies das Verfahren der Schätzungskommission des Kantons Zug, welche eine einstweilige Sistierung verfügte. Am 6. September 2006 erneuerten und präzisierten die Gesuchsteller ihre Eingabe. Mit Beschluss vom 27. Oktober 2008 stellte die Schätzungskommission fest, dass die geltend gemachten Ansprüche insoweit verjährt seien, als sie die Fläche des Grundstücks Nr. 768 beträfen, die bereits mit der Ersatzbauordnung bzw. dem Ersatzzonenplan von 1975 der Zone des öffentlichen Interesses zugewiesen worden sei. Über Bestand und Höhe der geltend gemachten Ansprüche bezüglich der restlichen Fläche werde im weiteren Verfahren entschieden. Gegen diesen Entscheid reichten die Mitglieder der Erbengemeinschaft Beschwerde beim Verwaltungsgericht ein. Sie beantragten, der Entscheid sei insoweit aufzuheben, als darin festgestellt werde, ein Teil des geltend gemachten Entschädigungsanspruchs sei verjährt. Zudem sei festzustellen, dass die Verjährung noch nicht eingetreten sei. Mit Urteil vom 30. November 2009 wies das Verwaltungsgericht das Rechtsmittel ab. B. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht vom 11. Februar 2010 beantragen die Mitglieder der Erbengemeinschaft, das Urteil des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben und es sei festzustellen, dass die Verjährung des Entschädigungsanspruchs zufolge materieller Enteignung noch nicht eingetreten sei. Eventualiter sei festzustellen, dass der Fristenlauf der Verjährung der Entschädigungsforderung aus materieller Enteignung am 20. April 1982 (Inkrafttreten des Zonenplans und der Bauordnung der Stadt Zug) zu laufen begonnen hat. Subeventualiter sei festzustellen, dass der Fristenlauf der Verjährung vor dem 1. Juli 1985 unterbrochen wurde oder die Verjährungsfrist stillstand. Im Eventual- und Subeventualfall sei die Angelegenheit zur ergänzenden Ermittlung des Sachverhalts und/oder zur Neubeurteilung an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Die Schätzungskommission des Kantons Zug und die Einwohnergemeinde Zug schliessen auf die Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Raumentwicklung hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. In ihrer Stellungnahme dazu halten die Beschwerdeführer im Wesentlichen an ihren Anträgen und Rechtsauffassungen fest.