A.- F._, geboren 1957, arbeitete als Autospengler/Autolackierer, zunächst in unselbstständiger und später zeitweise auch in selbstständiger Stellung. Im Jahre 1992 eröffnete er mit einem Geschäftspartner eine Autospenglerei in X._, welche er heute allein führt. Seit 1993 leidet er an einem chronischen, therapierefraktären thoracovertebralen Syndrom bei Fehlhaltung und Fehlform der Wirbelsäule und ist deshalb in der Arbeitsfähigkeit eingeschränkt. Am 7. Dezember 1994 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Mit Verfügung vom 28. November 1995 lehnte die IV-Stelle des Kantons Zürich das Begehren mangels einer rentenbegründenden Invalidität ab. Die hiegegen erhobene Beschwerde wurde vom Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 15. Dezember 1997 abgewiesen. Am 22. Juni 1997 meldete F._ eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes und ersuchte um Prüfung der beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten. Die IV-Stelle holte Arztberichte ein und beauftragte die berufliche Abklärungs- und Ausbildungsstätte Y._ (nachfolgend: BEFAS) mit einer beruflichen Abklärung. In ihrem Bericht vom 29. April 1998 schätzte die BEFAS die Arbeitsfähigkeit in der Tätigkeit als selbstständiger Autospengler auf 50 % und in einer leichten, wechselbelastenden Tätigkeit auf 70 %; gleichzeitig wies sie darauf hin, dass der Versicherte die selbstständige Tätigkeit weiterführen möchte. Mit Vorbescheid vom 25. Mai 1998 stellte die IV-Stelle einen ablehnenden Entscheid sowohl bezüglich des Begehrens um berufliche Massnahmen als auch hinsichtlich des Rentenanspruchs in Aussicht. Auf die hiegegen erhobenen Einwendungen ordnete sie eine psychiatrische Untersuchung durch Dr. med. S._, Spezialarzt Psychiatrie und Psychotherapie, an, die keine wesentliche psychische Beeinträchtigung ergab. Am 30. März 1999 erliess die IV-Stelle eine Verfügung, mit welcher sie das Rentengesuch bei einem Invaliditätsgrad von 33,33 % abwies und das Begehren um berufliche Massnahmen als erledigt abschrieb. B.- F._ beschwerte sich gegen diese Verfügung, wobei er eine Verletzung des Gehörsanspruchs wegen mangelhafter Prüfung der im Vorbescheidverfahren erhobenen Einwendungen und Nichtgewährung der Mitwirkungsrechte bei der Einholung des psychiatrischen Gutachtens geltend machte und die Rückweisung der Sache an die Verwaltung beantragte. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich bejahte die geltend gemachte Gehörsverletzung, erachtete den Verfahrensmangel jedoch als geheilt und wies die Beschwerde mit Entscheid vom 23. Januar 2001 ab. C.- F._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, unter Aufhebung des angefochtenen Entscheids sei die Verwaltung zu verpflichten, ihm eine halbe Rente, eventuell eine Viertelsrente auszurichten; subeventuell sei die Sache zu ergänzender Abklärung und Neubeurteilung an die Verwaltung zurückzuweisen; ferner sei ihm für das vorliegende Verfahren die unentgeltliche Verbeiständung zu gewähren. Die IV-Stelle beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung sich nicht vernehmen lässt.