Willkür, Anspruch auf rechtliches Gehör (Baubewilligung), hat sich ergeben: A.- Die einfache Gesellschaft O._-S. _, bestehend aus den im Rubrum aufgeführten Mitgliedern, hat am 26. November 1998 dem Gemeinderat Kriens Baugesuche betreffend drei 5-Familienhäuser auf ihren Grundstücken Nr. 4345, 4346 und 4347 am Oberhusrain in Kriens eingereicht. Die im Rubrum aufgeführten Mitglieder der Interessengemeinschaft O._, deren Grundstücke mindestens eine Strassenschleife unterhalb der Baugrundstücke am Oberhusrain gelegen sind, haben dagegen Einsprache erhoben. Mit Entscheid vom 21. April 1999 trat der Gemeinderat Kriens nicht auf diese Einsprachen ein und erteilte die beantragten Baubewilligungen mit zahlreichen Bedingungen. Am gleichen Tag wies der Gemeinderat ein Gesuch der Mitglieder der Interessengemeinschaft auf Erlass einer Planungszone im fraglichen Gebiet ab. Gegen beide Entscheide des Gemeinderats erhoben die Mitglieder der Interessengemeinschaft Verwaltungsgerichtsbeschwerden beim Verwaltungsgericht des Kantons Luzern. In ihrer Beschwerde gegen die Bewilligung der Baugesuche beantragten sie unter anderem eine Sistierung des Verfahrens, bis rechtskräftig über den Erlass einer Planungszone entschieden worden sei. Am 27. Oktober 1999 führte das Verwaltungsgericht einen Augenschein durch, und am 5. November 1999 wies der Präsident des Verwaltungsgerichts das Sistierungsgesuch ab. Mit Urteil vom 11. November 1999 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde gegen das Nichteintreten der Gemeinde auf die Baueinsprachen ab. Mit Verfügung vom 17. Dezember 1999 erklärte es die Beschwerde gegen die Verweigerung des Erlasses einer Planungszone als erledigt, weil der Gemeinderat am 22. November 1999 einen neuen Zonenplan für das fragliche Gebiet aufgelegt habe, was wie die beantragte Planungszone wirke. Die Kosten dieses Verfahrens wurden den Mitgliedern der Interessengemeinschaft auferlegt, weil die Beschwerde, wenn sie nicht gegenstandslos geworden wäre, hätte abgewiesen werden müssen, soweit darauf einzutreten gewesen wäre. B.- Die im Rubrum aufgeführten Mitglieder der Interessengemeinschaft O._ führen gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 11. November 1999 staatsrechtliche Beschwerde und beantragen dessen Aufhebung sowie verschiedene positive Feststellungen und Massnahmen. Zur Begründung führen sie aus, das Verwaltungsgericht habe gegen Art. 4 aBV verstossen. Es habe ihren Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, gegen Treu und Glauben verstossen und ihnen in willkürlicher Auslegung kantonalen Rechts die Legitimation zur Einsprache gegen die strittigen Baugesuche verweigert. "Vorsorglich" reichen sie ihr Rechtsmittel auch als Verwaltungsgerichtsbeschwerde ein, weil der angefochtene Entscheid gegen Art. 27 RPG verstosse. Das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern und die Mitglieder der EGOS beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Der Gemeinderat von Kriens verzichtet auf eine Vernehmlassung. C.- Mit Verfügung vom 3. Februar 2000 hat der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts der staatsrechtlichen Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt.