Sachverhalt: A. Die 1953 geborene H._, Mutter einer 1988 geborenen Tochter, leidet seit 1989 an einem Cauda-equina-Syndrom und bezog deswegen nebst Hilfsmitteln und Hilflosenentschädigung seit August 1990 eine ganze resp. seit Juni 1997 eine halbe Rente der Invalidenversicherung bei einem Invaliditätsgrad von 75 resp. 63 %, wobei für den Gesundheitsfall eine Erwerbstätigkeit von 50 % angenommen wurde. Infolge der 4. IVG-Revision erhöhte sich der Anspruch ab 1. Januar 2004 auf eine Dreiviertelsrente. Die 2000 und 2003 erfolgten Überprüfungen des Rentenanspruchs ergaben keine Veränderung des Invaliditätsgrades (Mitteilung vom 12. April 2000 und Verfügung vom 6. August 2004). Im Juli 2009 leitete die IV-Stelle Zug erneut ein Revisionsverfahren ein. Nach Abklärungen und Durchführung des Vorbescheidverfahrens setzte sie mit Verfügung vom 24. Januar 2011 die bisherige Dreiviertelsrente auf das Ende des der Zustellung folgenden Monats auf eine halbe Rente herab. Ausgehend von einem unveränderten Status der Versicherten als zu 50 % Erwerbstätige und einer im Wesentlichen unveränderten gesundheitlichen Situation ermittelte sie - nachdem die Versicherte eine Tätigkeit als Ernährungsberaterin aufgenommen hatte - eine Einschränkung im Haushalt von 20 % und im Erwerbsbereich von 83 %, woraus sich ein Invaliditätsgrad von 52 % ergibt. B. In Gutheissung der Beschwerde der H._ hob das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 23. Februar 2012 die Verfügung vom 24. Januar 2011 auf und sprach ihr ab 1. Juli 2009 eine ganze Invalidenrente zu. C. Die IV-Stelle Zug führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, der Entscheid vom 23. Februar 2012 sei aufzuheben und die Verfügung vom 24. Januar 2011 zu bestätigen.