Ausschaffungshaft gemäss Art. 13b ANAG, hat sich ergeben: A.- Der **** geborene, aus Kosovo stammende A._ hielt sich seit dem 29. Juli 1991 zwecks medizinischer Behandlung in der Schweiz auf. Bis Ende 1995 verfügte er über eine Kurzaufenthaltsbewilligung "L", zuletzt gültig bis zum 30. November 1995. Nachdem diese nicht mehr verlängert worden war, ersuchte A._ um Asyl. Mit Verfügung vom 11. November 1996 lehnte das Bundesamt für Flüchtlinge das Asylgesuch ab, wies A._ aus der Schweiz weg (Ziff. 3 der Verfügung), setzte ihm eine Ausreisefrist auf den 31. März 1997 an (Ziff. 4 der Verfügung) und beauftragte den Kanton Luzern mit dem Vollzug der Wegweisung (Ziff. 5 der Verfügung). Dagegen erhob dieser am 12. Dezember 1996 Beschwerde an die Schweizerische Asylrekurskommission. Mit Schreiben vom 14. Juli 1999 teilte das Bundesamt für Flüchtlinge A._ mit, der Bundesrat habe am 7. April 1999 gestützt auf Art. 14a Abs. 5 des Bundesgesetzes vom 26. März 1931 über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG, im Folgenden auch Ausländergesetz; SR 142. 20) die gruppenweise Aufnahme von jugoslawischen Staatsangehörigen beschlossen, die in der Schweiz keine ordentliche fremdenpolizeiliche Aufenthaltsbewilligung erhalten könnten oder die ein Asylgesuch gestellt hätten, und bei welchen feststehe, dass sie ihren letzten Wohnsitz in der Provinz Kosovo gehabt hätten. Gestützt auf diesen Bundesratsbeschluss hob das Bundesamt wiedererwägungsweise die Ziffern 4 und 5 seiner Verfügung vom 11. November 1996 auf. Es verfügte zudem, dass A._ zur Gruppe der vorläufig Aufgenommenen im Sinne des Bundesratsbeschlusses vom 7. April 1999 gehöre (Ziff. 2) und in der Schweiz vorläufig aufgenommen werde (Ziff. 3). In Ziff. 4 verfügte das Bundesamt, nach Aufhebung der vorläufigen Aufnahme habe A._ - unter Androhung der Ausschaffung im Unterlassungsfall - die Schweiz innert der dann anzusetzenden Ausreisefrist zu verlassen. Mit Beschluss vom 2. August 1999 schrieb hierauf die Schweizerische Asylrekurskommission die Beschwerde von A._ gegen die Verfügung vom 11. November 1996 als gegenstandslos ab. B.- Am 11. August 1999 hob der Bundesrat die gruppenweise vorläufige Aufnahme für Personen mit letztem Wohnsitz in der Provinz Kosovo auf und setzte den Betroffenen generell eine Ausreisefrist auf den 31. Mai 2000 an. Mit Schreiben vom 11. Oktober 1999 gab die Fremdenpolizei des Kantons Luzern dies A._ in albanischer Sprache bekannt, ebenso mit Schreiben vom 31. März 2000. Am 17. Mai 2000 stellte die Fremdenpolizei des Kantons Luzern für A._ einen Antrag auf Einbezug in die sogenannte "humanitäre Aktion 2000". Mit Schreiben vom 31. Mai 2000 teilte das Bundesamt für Flüchtlinge der Fremdenpolizei mit, A._ könne nicht in den Genuss der "humanitären Aktion 2000" gelangen. Am 21. Juni 2000 begab sich A._ zur kantonalen Fremdenpolizei, welche ihn umgehend um 10.51 Uhr "für längstens 96 Stunden" in Ausschaffungshaft nahm. Gegen diese Verfügung liess A._ gleichentags Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern erheben. Er beantragte, die Unrechtmässigkeit der Anordnung der Ausschaffungshaft festzustellen, die Verfügung der Fremdenpolizei vom 21. Juni 2000 aufzuheben, ihn sofort aus der Haft zu entlassen, ihm eine Entschädigung für ungerechtfertigte Haft zu bezahlen und die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren. A._ erhob zudem, ebenfalls am 21. Juni 2000, bei der Schweizerischen Asylrekurskommission Beschwerde gegen das Schreiben des Bundesamts für Flüchtlinge vom 31. Mai 2000 betreffend Nichteinbezug in die "humanitäre Aktion 2000". Am 22. Juni 2000, 08.00 Uhr, wurde A._ auf dem Luftweg nach Pristina ausgeschafft. Mit Fax vom 22. Juni 2000, 10.41 Uhr, bat die Schweizerische Asylrekurskommission die Fremdenpolizei des Kantons Luzern, einstweilen von Vollzugsmassnahmen abzusehen. Nachdem der Rechtsvertreter von A._ von dessen Ausschaffung erfahren hatte, hielt er mit Schreiben vom 26. Juni 2000 an seiner Beschwerde fest. Mit Entscheid vom 29. Juni 2000 erklärte der Einzelrichter des Verwaltungsgerichts des Kantons Luzern, Verwaltungsrechtliche Abteilung (im Folgenden: Haftrichter) das Haftprüfungsverfahren als erledigt und trat auf die Begehren um Feststellung der Rechtswidrigkeit der Haft und um Zusprechung einer Haftentschädigung nicht ein. C.- Dagegen hat A._ mit Eingabe vom 27. Juli (Postaufgabe: 28. Juli) 2000 Verwaltungsgerichtsbeschwerde und subsidiär staatsrechtliche Beschwerde erhoben. Er beantragt, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Luzern vom 29. Juni 2000 aufzuheben und festzustellen, dass dieses zu Unrecht nicht auf die Beschwerde vom 21. Juni 2000 eingetreten und die Haft unrechtmässig gewesen sei; eventualiter sei die Sache zur materiellen Neubeurteilung an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen. Er ersucht zudem um unentgeltliche Rechtspflege sowie - sinngemäss - um unentgeltliche Rechtsverbeiständung. Die Fremdenpolizei des Kantons Luzern beantragt, die Verwaltungsgerichtsbeschwerde abzuweisen. Der Haftrichter hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Bundesamt für Flüchtlinge beantragt, auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht einzutreten.