A.- Die 1943 geborene, deutsche Staatsangehörige W._ kam 1965 in die Schweiz und war hier als Haushälterin, Köchin, Verkäuferin, Buffettochter sowie zuletzt als Büroangestellte tätig. Am 24. August 1980 erlitt sie ein Schleudertrauma der Halswirbelsäule, als sie in L._ auf einem Parkplatz stehend von einem Personenwagen von hinten angefahren und auf die Kühlerhaube geschleudert wurde. Der behandelnde Arzt Dr. P._ überwies sie wegen anhaltender Beschwerden ab 15. Juni 1981 zur Weiterbehandlung an den Facharzt für Nerven- und Gemütskrankheiten Dr. med. M._ der ihr ab 28. September 1981 wieder vollständige Arbeitsfähigkeit attestierte, doch löste sie das damalige Arbeitsverhältnis als Büroangestellte bei der Firma A._ auf den 31. Dezember 1981 auf. Seither war W._ nur noch kurzfristig und teilzeitlich erwerbstätig, letztmals als kaufmännische Hilfskraft mit einem Arbeitspensum von 50 % von Oktober 1987 bis 31. Dezember 1988. Am 16. Februar 1984 meldete sich W._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die Invalidenversicherungskommission des Kantons Zürich zog einen Formularbericht des Dr. med. M._ bei (vom 26. Juli 1984), der diesem Kopien von drei durch die Zürich Versicherungsgesellschaft eingeholten spezialärztlichen Gutachten des Dr. med. A._, Leitender Arzt, Orthopädische Universitätsklinik B._ vom 9. August 1983, des Dr. med. X._, Spezialarzt für Neurologie, Psychiatrie und Psychotherapie, vom 25. Februar 1983 und des Dr. med. M._ selbst vom 14. September 1981 beilegte. Ausserdem liess die Invalidenversicherungskommission die Eingliederungsmöglichkeiten durch die Regionalstelle für berufliche Eingliederung (Bericht vom 28. November 1984) und durch die Eingliederungsstätte (Bericht vom 13. Februar 1985), abklären. Zudem holte sie eine Stellungnahme des ärztlichen Dienstes des Bundesamtes für Sozialversicherung (BSV) vom 8. Mai 1985 sowie ein Gutachten des neurologischen Spezialarztes Dr. med. S._ vom 16. September 1985 ein. Gestützt darauf verneinte die Invalidenversicherungskommission das Vorliegen einer rentenbegründenden Invalidität (Beschluss vom 19. September 1985), und die Ausgleichskasse des Kantons Zürich lehnte dementsprechend mit Verfügung vom 11. Oktober 1985 die Ausrichtung einer Rente ab. Im September 1986 und Juli 1987 holte die Invalidenversicherungskommission zwei Arbeitgeberberichte sowie einen weiteren Formularbericht des Psychiaters Dr. med. M._ (vom 22. Juni 1987) ein, der zusätzlich eine Berichtskopie über die Ergebnisse der von ihm veranlassten Behandlung von W._ durch den rheumatologischen Spezialarzt Dr. med. N._ (vom 2. März 1987), beilegte. Gestützt darauf setzte die Invalidenversicherungskommission den Invaliditätsgrad mit Beschluss vom 3. August 1987 auf 50 % fest, und die Zweigstelle der kantonalen AHV- Ausgleichskasse sprach W._ mit Verfügung vom 2. Februar 1988 ab 1. September 1985 eine halbe Invalidenrente zu. Im Juli 1990, im Februar 1992 und Dezember 1996 leitete die Invalidenversicherungskommission bzw. die IV-Stelle des Kantons Zürich Revisionsabklärungen ein. Im Rahmen des dritten Revisionsverfahrens holte die IV-Stelle beim Spezialarzt für Orthopädische Chirurgie Dr. med. U._ bei welchem die Versicherte seit November 1995 in Behandlung stand, einen Formularbericht (vom 29. Januar 1997) ein und entschied gestützt darauf mit Verfügung vom 7. März 1997 wiederum, dass keine rentenbeeinflussende Änderung des Invaliditätsgrades eingetreten sei. B.- Beschwerdeweise liess W._ beantragen, es sei ihr eine ganze Rente zuzusprechen sowie die IV-Stelle "einzuladen", die früheren Verfügungen aufzuheben und ihr ab Februar 1993 eine ganze Rente zuzusprechen. Mit Entscheid vom 29. Oktober 1999 wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde ab. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt W._ ihr vorinstanzliches Rechtsbegehren erneuern und eventualiter beantragen, die Sache sei an die Vorinstanz bzw. an die IV-Stelle zurückzuweisen, damit sie die Verfügung vom 2. Februar 1988 in Wiedererwägung ziehe und den Rentenanspruch neu festsetze. Ausserdem ersucht sie um Bewilligung der unentgeltlichen Verbeiständung. Die IV-Stelle beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen.