A.- Der 1939 geborene T._ war seit 1961 in der S._ AG als Strassenbauarbeiter angestellt. Wegen zunehmender gesundheitlicher Probleme in Form von Kreuzschmerzen, Lungenbeschwerden, koronarer Herzkrankheit und rezidivierender Gichtarthriziden meldete er sich am 30. Juni 1997 zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle Nidwalden liess den Versicherten durch Ärzte verschiedener Fachrichtung medizinisch abklären. Gestützt darauf lehnte sie mit Verfügung vom 3. Juli 1998 das Rentenbegehren mangels eines anspruchsrelevanten Invaliditätsgrades ab. B.- Beschwerdeweise liess T._ die Zusprechung einer ganzen Invalidenrente beantragen. Zur Bekräftigung seiner Ausführungen wies er unter anderem auf den Bericht der Höhenklinik X._ vom 27. Juli 1998 über das Ergebnis der stationären Behandlung vom 2. bis 28. Juli 1998 hin. Mit der Replik liess er den Austrittsbericht vom 21. September 1998 nachreichen. Zudem liess er ein Schreiben des Dr. med. E._ vom 23. April 1999 zu den Akten geben, gemäss welchem wegen neu aufgetretenen Bewusstseinsstörungen eine Computertomographie durchgeführt wurde, welche multiple Hirnmetastasen aufwies. Am 4. Juni 1999 verstarb T._. Das Versicherungsgericht des Kantons Nidwalden schrieb das Verfahren mit Entscheid vom 26. Juli 1999 als gegenstandslos geworden vom Gerichtsprotokoll ab. Die von den Erben des T._ dagegen erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde hiess das Eidgenössische Versicherungsgericht mit Urteil vom 18. Oktober 2000 gut und wies die Sache in Aufhebung des erstinstanzlichen Gerichtsentscheids an das kantonale Gericht zurück, damit dieses abkläre, ob die Erben des T._ die Erbschaft angetreten haben. In Nachachtung des Rückweisungsentscheides des Eidgenössischen Versicherungsgerichts nahm das kantonale Versicherungsgericht die notwendigen Abklärungen vor. Mit Entscheid vom 12. Februar 2001 hiess es die Beschwerde in dem Sinne teilweise gut, als es die IV-Stelle anwies, den Erben des Verstorbenen unter vorgängiger Ermittlung des Zeitpunktes des Rentenbeginns eine halbe Invalidenrente auszurichten. Zudem sprach es ihnen eine Parteientschädigung von Fr. 1400.- (inkl. Mehrwertsteuer und Auslagen) zu. C.- Die Erben des T._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde erheben mit dem Begehren, die Sache sei zur ergänzenden Abklärung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem machen sie für das kantonale Beschwerdeverfahren eine Parteientschädigung von Fr. 3800.- zuzüglich Mehrwertsteuer und Auslagenersatz geltend. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt, die Verfügung vom 3. Juli 1998 sei zu bestätigen. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.