Sachverhalt: A. A.a Der marokkanische Staatsangehörige X._ (geb. 1965) reiste 1982 im Alter von 17 Jahren im Rahmen des Familiennachzugs in die Schweiz ein, nachdem er bereits um 1970 während eineinhalb Jahren mit seiner Mutter hier gelebt hatte, und erhielt eine Niederlassungsbewilligung für den Kanton Zürich. Im Jahre 1993 heiratete er die Schweizer Bürgerin A._. Aus der Ehe ging der Sohn B._ (geb. 1993) hervor, welcher Schweizer Bürger ist. Die Ehe wurde 1999 geschieden und X._ erhielt das alleinige Sorgerecht. Am 18. März 2000 heiratete X._ die ukrainische Staatsangehörige C._ (geb. 1979). Aus dieser Ehe ging die Tochter D._ (geb. 2006) hervor. Die Ehefrau und die Tochter verfügen über die Niederlassungsbewilligung. Seit dem 1. Dezember 2008 leben die Ehegatten auf unbestimmte Zeit getrennt. Die Obhut über die gemeinsame Tochter wurde der Mutter zugesprochen. A.b Zwischen 1991 und 2009 wurde X._ wiederholt straffällig: Mit Strafbefehl der Bezirksanwaltschaft Zürich vom 28. Oktober 1991 wurde er wegen Missbrauchs von Ausweisen und Schildern mit einer Busse von Fr. 200.-- bestraft. Das Strafgericht Basel-Stadt sprach ihn mit Urteil vom 18. Dezember 1995 der Anstiftung zu einfachem Raub sowie der Gehilfenschaft zu qualifiziertem Raub schuldig und bestrafte ihn mit 18 Monaten Zuchthaus bedingt, unter Ansetzung einer Probezeit von drei Jahren. Gleichzeitig wurde er für die Dauer von fünf Jahren - unter Ansetzung einer Probezeit von drei Jahren - bedingt des Landes verwiesen. In der Folge wurde er am 19. März 1996 fremdenpolizeilich verwarnt. Mit Strafbefehl der Bezirksanwaltschaft Zürich vom 7. Februar 2002 wurde er wegen Vergehens gegen das Bundesgesetz über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG) sowie Übertretung des ANAG mit 30 Tagen Gefängnis bedingt, unter Ansetzung einer Probezeit von zwei Jahren, sowie mit einer Busse von Fr. 500.- bestraft. Mit Urteil des Bezirksgerichts Zürich vom 10. Juni 2009 (bestätigt vom Obergericht mit Urteil vom 16. November 2009) wurde er der Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz und der Geldfälschung (begangen von 2000 bis 2005) schuldig befunden und zu sieben Jahren und fünf Monaten Freiheitsstrafe, teilweise als Zusatzstrafe zu der am 7. Februar 2002 ausgefällten Strafe, verurteilt. Am 20. September 2005 wurde X._ verhaftet und blieb in Untersuchungshaft, bis er am 26. März 2008 vorzeitig in den Strafvollzug eintrat. B. Mit Verfügung vom 6. Mai 2010 widerrief das Migrationsamt des Kantons Zürich die Niederlassungsbewilligung von X._ und ordnete an, dieser habe die Schweiz unmittelbar nach dem Strafvollzug zu verlassen. Den dagegen erhobenen Rekurs wies der Regierungsrat des Kantons Zürich am 18. August 2010 ab und entzog einer allfälligen Beschwerde die aufschiebende Wirkung. Am 28. August 2010 wurde X._ bedingt aus dem Strafvollzug entlassen und vom Migrationsamt sogleich in Ausschaffungshaft versetzt. Wegen Unmöglichkeit der Ausschaffung wurde die Ausschaffungshaft jedoch vom Haftrichter am Bezirksgericht Zürich mit Verfügung vom 31. August 2010 nicht bestätigt. Mit Eingabe vom 24. September 2010 beschwerte sich X._ ohne Erfolg gegen den Regierungsratsbeschluss beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, das jedoch dem Gesuch um Wiederherstellung der aufschiebenden Wirkung entsprochen hatte. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 28. Februar 2011 beantragt X._, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 19. Januar 2011 aufzuheben, von einem Widerruf der Niederlassungsbewilligung abzusehen, eventuell die Fremdenpolizeibehörde anzuweisen, ihm eine Aufenthaltsbewilligung zu erteilen, subeventualiter die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung für die kantonelen Rechtsmittelverfahren sowie um Rückweisung der Sache an die Vorinstanz zur Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen der kantonalen Rechtsmittelverfahren. Weiter beantragt er, der Beschwerde sei die aufschiebende Wirkung zu erteilen. D. Mit Verfügung vom 3. März 2011 hat der Präsident der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt. E. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Das Bundesamt für Migration schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Migrationsamt, das sich sich nicht vernehmen liess, hat am 7. Juli 2011 die Mitteilung der Ehescheidung vom 17. Mai 2011 (rechtskräftig 25. Juni 2011) an das Bundesgericht weitergeleitet.