Sachverhalt: A. Am 20. Mai 1999 eröffnete der Einzelrichter am Kantonsgericht Zug über die D._ AG, mit Sitz in A._, den Konkurs ohne vorgängige Betreibung. Mangels Aktiven verfügte der Konkursrichter am 4. Dezember 2000 die Einstellung des Konkursverfahrens. Das Beschwerdeverfahren gegen diese Einstellungsverfügung wurde vom Obergericht des Kantons Zug, Justizkommission, sistiert und schliesslich am 19. Dezember 2006 als gegenstandslos abgeschrieben, nachdem durch Strafgerichtsurteil die Überweisung von Guthaben an die Konkursmasse D._ AG angeordnet wurde. Am 14. Dezember 2006 widerrief der Konkursrichter die Einstellung des Konkurses. In der Folge wurde die C._ AG von der ersten Gläubigerversammlung als ausseramtliche Konkursverwaltung eingesetzt. B. Am 24. März 2010 erstellte die Konkursverwaltung im Konkurs der D._ AG den Kollokationsplan und machte die Auflage vom 6. bis 26. April 2010 zur Einsichtnahme öffentlich bekannt (SHAB vom 31. März 2010). C. Mit Eingabe vom 28. April 2010 gelangte A._ (als Konkursgläubiger) an die Justizkommission des Obergerichts des Kantons Zug als Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs. Er beantragte die Feststellung, dass die Konkurseröffnung bzw. der Widerruf der Einstellung des Konkurses sowie der Kollokationsplan nichtig gemäss Art. 22 SchKG seien. Er machte geltend, dass die Konkurseinstellung zu Unrecht rückgängig gemacht worden sei und der Konkurs nicht hätte wieder eröffnet werden dürfen, weshalb auch das weitere Konkursverfahren bzw. der Kollokationsplan nichtig seien. Mit Beschluss vom 15. Juli 2010 trat die kantonale Aufsichtsbehörde auf die "Beschwerde bzw. Anzeige" nicht ein und auferlegte ihm und dessen Rechtsanwalt B._ die Verfahrenskosten (Fr. 535.--) unter solidarischer Haftbarkeit. D. A._ und Rechtsanwalt B._ führen mit Eingabe vom 25. August 2010 Beschwerde in Zivilsachen. Die Beschwerdeführer beantragen, den Beschluss des Obergerichts des Kantons Zug, Justizkommission, als Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs vom 15. Juli 2010 aufzuheben. Weiter sei festzustellen, dass die Konkurseröffnung bzw. der Widerruf der Einstellung des Konkurses sowie der Kollokationsplan nichtig seien. Eventuell sei die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Es sind keine Vernehmlassungen eingeholt worden.