Verwahrung (Art. 43 Ziff. 1 Abs. 2 StGB)(Nichtigkeitsbeschwerde gegen das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau [1. Strafkammer] vom 7. September 2000 [ST. 2000. 00402]), hat sich ergeben: A.- X._ ist seit 1983 regelmässig unter anderem wegen strafbarer Handlungen gegen die sexuelle Integrität zu Gefängnisstrafen verurteilt worden (1983 zu 10 Monaten, 1986 zu 12 Monaten, 1989 zu 15 Monaten, 1991 und 1992 zu je 4 Monaten, 1994 zu 10 Monaten, 1996 zu 6 Monaten und 1997 zu 7 Monaten). Meist handelte es sich um Exhibitionismus, wobei er einmal auch ein kleines Mädchen ausgegriffen hatte (Urteil des Bezirksgerichts Brugg S. 30). Aus der Anklageschrift vom 4. August 1998 ergibt sich im Wesentlichen: Nach seiner Entlassung aus dem Strafvollzug Anfang November 1997 zog X._ bei einer ihm bekannten alleinerziehenden Mutter zweier Knaben (Jahrgang 1988 und 1991) als Untermieter ein und übernahm während der Abwesenheit der Mutter Betreuungsfunktionen. Während der Abwesenheit der Mutter kam es mehrmals zu Vorfällen, bei denen X._ und der jüngere Knabe sich gegenseitig betasteten und das Geschlechtsteil manuell und oral rieben, wobei er sich am Schluss bis zum Samenerguss befriedigte. Einen Vorfall beobachtete der ältere Knabe teilweise. X._ versuchte auch, mit dem jüngeren Knaben den Analverkehr zu vollziehen, was er aber abbrach, als sich der Knabe über Schmerzen beklagte. Er bewahrte ferner in der Wohnung pornografische Literatur, ein Kartenspiel und Videofilme so auf, dass die Knaben Zugang hatten (Anklageziff. II/a und b). X._ wandte sich zwischen dem 1. November 1997 und dem 13. Februar 1998 telefonisch mit pornographischen Äusserungen an mehrere Frauen (II/c). Er schrieb vor dem 29. Januar 1998 in einem Gebäude an fünf Orten seine Telefonnummer auf, mit einem pornographischen Text und der Aufforderung, "ruft mich an, für Mädchen von 7 - 19 Jahren" (II/d). Er zeigte am 19. Januar 1998 drei 1985 geborenen Mädchen aus sexuellen Motiven durch Öffnen seiner Jacke seinen nur mit einem Büstenhalter bekleideten Oberkörper (II/e, Abs. 1). Er hatte sich einem dieser Mädchen bereits in einem früheren Zeitpunkt in sexueller Absicht präsentiert, so dass es sein Geschlechtsteil gesehen hatte (II/e, Abs. 2). B.- Das Bezirksgericht Brugg sprach X._ am 21. September 1999 in einem Anklagepunkt der versuchten sexuellen Handlungen mit Kindern sowie der sexuellen Belästigung frei (Dispositiv Ziff. 1). Es erkannte ihn schuldig der mehrfachen sexuellen Handlungen mit Kindern, des Exhibitionismus, des mehrfachen Zugänglichmachens von Pornografie an eine Person unter sechzehn Jahren, des mehrfachen Missbrauchs des Telefons und der mehrfachen Sachbeschädigung (Ziff. 2a). Es bestrafte ihn mit 5 Jahren Zuchthaus, unter Anrechnung der ausgestandenen Untersuchungshaft von 110 Tagen vom 13. Februar 1998 bis 3. Juni 1998 (Ziff. 2b), schob den Vollzug der Freiheitsstrafe auf und ordnete die Verwahrung im Sinne von Art. 43 Ziff. 1 StGB an (Ziff. 2c). C.- Das Obergericht des Kantons Aargau hob im Berufungsverfahren am 7. September 2000 in teilweiser Gutheissung der Berufung von X._ sowie von Amtes wegen das Urteil des Kreisgerichts in den Ziff. 1, 2a und 2b sowie 6c (Parteikosten) auf und sprach ihn im Anklagepunkt der versuchten sexuellen Handlungen mit Kindern (II/d) sowie der sexuellen Belästigung (II/e, Abs. 1) von Schuld und Strafe frei und stellte das Strafverfahren wegen mehrfacher Sachbeschädigung (II/d) zufolge Eintritts der absoluten Verjährung ein (Dispositiv 1a/1a und b). Es erkannte ihn schuldig der mehrfachen sexuellen Handlungen mit Kindern, des Exhibitionismus, des mehrfachen Zugänglichmachens von Pornografie an eine Person unter sechzehn Jahren sowie des mehrfachen Missbrauchs des Telefons und bestrafte ihn mit 4 Jahren Zuchthaus, unter Anrechnung der ausgestandenen Untersuchungshaft von 586 Tagen vom 13. Februar 1998 bis 21. September 1999 (Dispositiv 1a/2a und b). Im Übrigen (mit der erwähnten Ausnahme von Dispositiv 1a/6c) wies es die Berufung ab, soweit es darauf eintrat (Dispositiv 1b). Es rechnete für das Berufungsverfahren zusätzlich 188 Tage Untersuchungshaft vom 21. September 1999 bis 20. Januar 2000 und vom 4. Juli 2000 bis 7. September 2000 an (Dispositiv 2; die Untersuchungshaft für das zwischenzeitliche Strafverfahren [unten E. 2c] vom 20. Januar 2000 bis 3. Juli 2000 wurde nicht angerechnet). Die Berufungen der Zivilkläger wies es ab (Dispositiv 3). D.- X._ erhebt Nichtigkeitsbeschwerde mit dem Antrag, das Urteil des Obergerichts in Ziff. 1b (soweit die Verwahrung betreffend) und Ziff. 2 (soweit die Untersuchungshaft nicht vollständig angerechnet worden sei) aufzuheben, die Sache zu neuer Entscheidung (Verzicht auf Verwahrung und vollständige Anrechnung der Untersuchungshaft) an die Vorinstanz zurückzuweisen und ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren. E.- Das Obergericht des Kantons Aargau verzichtet auf Gegenbemerkungen. Die Staatsanwaltschaft liess sich nicht vernehmen. Die Beschwerdegegner beantragen, die Nichtigkeitsbeschwerde vollumfänglich abzuweisen.