Sachverhalt: A. Die Eidgenössische Oberzolldirektion verurteilte A._, X._, Y._ und Z._ je mit Strafbescheid vom 18. September 2002 und B._ mit Strafbescheid vom 27. Februar 2003 wegen gewohnheitsmässiger Zollübertretung und Bannbruchs sowie Widerhandlung gegen die Mehrwertsteuerverordnung vom 22. Juni 1994 zu Bussen von Fr. 160'000.-- (A._), Fr. 55'000.-- (X._), Fr. 30'000.-- (Y._), Fr. 8'200.-- (Z._) bzw. Fr. 7'400.-- (B._). Sie erklärte X._, Y._, Z._ und B._ für die von den Widerhandlungen jeweils betroffenen Einfuhrabgaben mit A._ solidarisch leistungspflichtig. Mit Strafverfügungen vom 26. September 2003 bestätigte die Eidgenössische Oberzolldirektion die Bussen und die solidarische Leistungspflicht. A._, X._, Y._ und Z._ verlangten fristgerecht die gerichtliche Beurteilung. B. Das Bezirksgericht Kreuzlingen sprach A._, X._, Y._ und Z._ am 15. Juni 2006 vom Vorwurf der Widerhandlung gegen das Zollgesetz und das Mehrwertsteuergesetz frei. Die Eidgenössische Oberzolldirektion gelangte gegen die Freisprüche an das Obergericht des Kantons Thurgau, welches die Berufung am 8. Mai 2007 guthiess und die Sache zur materiellen Beurteilung an die Vorinstanz zurückwies. Das Bezirksgericht Kreuzlingen verurteilte A._, X._, Z._ und Y._ daraufhin am 1. September 2008 wegen gewerbs- oder gewohnheitsmässigen Bannbruchs (Art. 120 Abs. 1 und 3 i.V.m. Art. 124 lit. b ZG) und Steuerhinterziehung (Art. 85 Abs. 1 MWSTG) zu Bussen von Fr. 30'000.-- (A._), Fr. 10'000.-- (X._), Fr. 7'000.-- (Y._) bzw. Fr. 600.-- (Z._). Es erklärte X._, Y._ und Z._ für die geschuldeten Einfuhrabgaben mit A._ solidarisch leistungspflichtig. C. X._, Y._ und Z._ legten gegen dieses Urteil Berufung ein. Das Obergericht des Kantons Thurgau bestätigte am 4. Dezember 2008 die erstinstanzlichen Schuldsprüche und verurteilte X._, Y._ und Z._ in teilweiser Gutheissung der Berufung zu Bussen von Fr. 5'000.-- (X._), Fr. 3'000.-- (Y._) bzw. Fr. 400.-- (Z._). Die solidarische Leistungspflicht für die geschuldeten Einfuhrabgaben bestätigte es im Umfang der noch nicht verjährten Taten. D. X._, Y._ und Z._ beantragen mit Beschwerde in Strafsachen vom 2. September 2009, das Urteil des Obergerichts vom 4. Dezember 2008 aufzuheben und die Angelegenheit zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen, eventuell die Strafverfahren gegen sie wegen absoluter Verjährung einzustellen, subeventuell sie freizusprechen und die solidarische Leistungspflicht für die von A._ geschuldeten Einfuhrabgaben aufzuheben. E. Die Eidgenössische Oberzolldirektion schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht verzichtete auf eine Stellungnahme.