Art. 8, 9 und 26 BV (Baubewilligung), hat sich ergeben: A.- Am 12. Mai 1998 erteilte der Gemeinderat Würenlos Markus Waldis die Bewilligung, auf seinem Grundstück Parzelle Nr. 3445 an der Buechzelglistrasse 75 in Würenlos eine Stützmauer zu errichten. Nach Plan ist die Mauer rund 22 m lang und zwischen 2,3 und 2,75 m hoch. Sie weist die Form eines U auf, wobei die Stirnseite im Süden einen Abstand zur hangabwärts angrenzenden Parzelle Nr. 3446 von Roland Aellen zwischen 1 und 2,4 m einhält. Dessen Einsprache wies der Gemeinderat ab. Am 2. Dezember 1998 wies das Baudepartement des Kantons Aargau die von Roland Aellen gegen die Baubewilligung erhobene Beschwerde ab. Am 30. November 1999 hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau die von Roland Aellen gegen den Departementsentscheid erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde gut und hob die Entscheide des Baudepartements vom 2. Dezember 1998 und des Gemeinderates Würenlos vom 12. Mai 1998 auf. B.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 30. Mai 2000 wegen Verletzung von Art. 9 und Art. 26 BV beantragt der Beschwerdeführer: "Das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 30. November 1999 sei aufzuheben und das Verwaltungsgericht sei anzuweisen, die Baubewilligung für die Erstellung einer Stützmauer auf der Parzelle 28/3435, Buechzelglistrasse 75, Würenlos, zu erteilen; unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zulasten des Beschwerdegegners.. " C.- Der Gemeinderat Würenlos beantragt in seiner Vernehmlassung, die Beschwerde vollumfänglich gutzuheissen. Das Verwaltungsgericht schliesst sinngemäss auf Abweisung der Beschwerde. Der Beschwerdegegner beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.