Sachverhalt: Sachverhalt: A. Im März 1998 liess die Ausgleichskasse des Kantons Zug für die Zeit vom 1. Januar 1995 bis 31. Juli 1997 eine Arbeitgeberkontrolle bei der Firma S._ AG durchführen. Am 30. Juni 1998 erliess sie drei Nachzahlungsverfügungen, mit welchen sie paritätische Sozialversicherungsbeiträge für die Jahre 1995, 1996 und 1997 (Fr. 23'424.80 pro 1995, Fr. 31'541.55 pro 1996 und Fr. 26'201.- pro 1997, inklusive Verwaltungskosten und Verzugszinsen) nachforderte. A. Im März 1998 liess die Ausgleichskasse des Kantons Zug für die Zeit vom 1. Januar 1995 bis 31. Juli 1997 eine Arbeitgeberkontrolle bei der Firma S._ AG durchführen. Am 30. Juni 1998 erliess sie drei Nachzahlungsverfügungen, mit welchen sie paritätische Sozialversicherungsbeiträge für die Jahre 1995, 1996 und 1997 (Fr. 23'424.80 pro 1995, Fr. 31'541.55 pro 1996 und Fr. 26'201.- pro 1997, inklusive Verwaltungskosten und Verzugszinsen) nachforderte. B. Die von der Firma S._ AG dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Zug insoweit gut, als es die Verfügungen aufhob und die Sache zur ergänzenden Abklärung, neuen Verfügung und Eröffnung auch den betroffenen Arbeitnehmern an die Ausgleichskasse zurückwies (Entscheid vom 21. Dezember 2000). B. Die von der Firma S._ AG dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Zug insoweit gut, als es die Verfügungen aufhob und die Sache zur ergänzenden Abklärung, neuen Verfügung und Eröffnung auch den betroffenen Arbeitnehmern an die Ausgleichskasse zurückwies (Entscheid vom 21. Dezember 2000). C. Die Ausgleichskasse führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben; eventualiter sei die Sache an das kantonale Gericht zurückzuweisen. Das Verwaltungsgericht und die Firma S._ AG schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.