Sachverhalt: A. An der Liegenschaft "L", Grundbuch der Gemeinde G._, besteht Stockwerkeigentum. Die insgesamt fünfzehn Stockwerkeinheiten setzen sich zusammen aus mehreren Studios, 2 1⁄2- bis 5 1⁄2-Zimmerwohnungen, Geschäftslokalen und einer Autoeinstellhalle mit vierundzwanzig Einstellplätzen (Art. ...). Die Autoeinstellhalle ("A") ist entsprechend der Anzahl Einstellplätze in Miteigentum aufgeteilt. Achtzehn Einstellplätze bzw. Miteigentumsanteile sind untrennbar mit Stockwerkeinheiten verbunden. Zur Stockwerkeinheit "Nr. 7" gehört der Einstellplatz Nr. 7 und zur Stockwerkeinheit "Nr. 10" der Einstellplatz Nr. 10. Das Stockwerkeigentum wurde im August 1983 von den Eigentümern der Liegenschaft "L" (hiernach: Promotoren) begründet und im Grundbuch eingetragen. Die Promotoren verkauften die Stockwerkeinheit "Nr. 7" und den Miteigentumsanteil von 1/24 an der Autoeinstellhalle, ausmachend den Einstellplatz Nr. 7, an S._. Gleichzeitig errichteten sie zu Gunsten des jeweiligen Eigentümers der Stockwerkeinheit "Nr. 7" eine Dienstbarkeit, die mit dem Stichwort "Benutzungsrecht des Autoabstellplatzes Nr. 10" zu Lasten der Autoeinstellhalle ("A") am 25. August 1986 im Grundbuch eingetragen wurde. Am 9. Oktober 1986 kauften die Ehegatten B._ von den Promotoren die Stockwerkeinheit "Nr. 10" mit dem Einstellplatz Nr. 10 bzw. 1/24 der Autoeinstellhalle. Sie wurden am 16. Februar 1987 als Eigentümer im Grundbuch eingetragen. Bis Anfang 1997 nutzten sie den Einstellplatz Nr. 10 in der Autoeinstellhalle offenbar ungestört. B. Am 26. Mai 1989 erwarb K._ von S._ die Stockwerkeinheit "Nr. 7" und den damit verbundenen Miteigentumsanteil an der Autoeinstellhalle (Einstellplatz Nr. 7) "mit allen Rechten und Lasten". Erstmals am 23. Mai 1997 wies sie die Ehegatten B._ auf das ihr zustehende Benutzungsrecht am Einstellplatz Nr. 10 hin. Nach erfolgloser Mahnung erhob sie gegen die Ehegatten B._ Klage mit dem Begehren, den Eigentümern der Stockwerkeinheit "Nr. 10" die Benutzung des Einstellplatzes Nr. 10 unter Strafandrohung zu verbieten. Die Beklagten schlossen auf Abweisung und verlangten widerklageweise die Löschung der Grunddienstbarkeit "Benutzungsrecht des Autoabstellplatzes Nr. 10". Das Zivilgericht des Seebezirks wies die Klage ab, hiess die Widerklage gut und ordnete die Löschung der Grunddienstbarkeit an. Es kam zum Ergebnis, die Grunddienstbarkeit sei mit dem Gesetz unvereinbar und daher nicht eintragungsfähig. Die fehlende Eintragungsfähigkeit müsse sich auch ein gutgläubiger Erwerber entgegenhalten lassen (Urteil vom 13. Dezember 1999). Auf Berufung der Klägerin hin hiess das Kantonsgericht Freiburg (I. Appellationshof) die Klage gut, wies die Widerklage ab und sprach das beantragte Verbot aus. Es liess die Frage offen, ob die Grunddienstbarkeit mit dem Gesetz vereinbar sei, und schützte die Klägerin in ihrem guten Glauben auf den Eintrag im Grundbuch, aus dem die Grunddienstbarkeit als Recht der Stockwerkeinheit "Nr. 7" hervorgehe. Die Beklagten könnten sich nicht darauf berufen, dass sie die Stockwerkeinheit "Nr. 10" und den Miteigentumsanteil an der Autoeinstellhalle, ausmachend den Einstellplatz Nr. 10, in gutem Glauben lastenfrei erworben hätten. Auch sei das Verbotsbegehren der Klägerin nicht rechtsmissbräuchlich (Urteil vom 28. Juli 2003). C. Berufungsweise beantragen die Beklagten dem Bundesgericht, die Klage abzuweisen und das erstinstanzliche Urteil zu bestätigen. Sie verlangen die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung mit Parteivorträgen. Das Kantonsgericht hat auf Gegenbemerkungen verzichtet. Eine Berufungsantwort ist nicht eingeholt worden. Auf Verlangen des bundesgerichtlichen Instruktionsrichters hat das Kantonsgericht ein in den zugestellten kantonalen Akten fehlendes Rechtsgutachten nachgereicht.