internationale Schiedsgerichtsbarkeit, hat sich ergeben: A.- Am 26. März 1993 schlossen die türkische Stahlproduzentin Egemetal Demir Celik Sanayi ve Ticaret A.S. (Beschwerdeführerin) und die deutsche Fuchs Systemtechnik GmbH (Beschwerdegegnerin) einen Vertrag über die Lieferung einer Stahlwerkausrüstung für einen Gesamtpreis von DM 12 Mio. Für Streitigkeiten aus dem Vertrag vereinbarten die Parteien die Zuständigkeit eines nach den Regeln der International Chamber of Commerce (ICC) entscheidenden Schiedsgerichts mit Sitz in Zürich, wobei als materielles Recht das schweizerische gelten sollte. Die von der Beschwerdegegnerin gelieferte Anlage wurde am 12./13. Oktober 1994 in Betrieb genommen. In der Folge traten technische Probleme auf, über deren Ursachen sich die Parteien nicht einig wurden. B.-Mit Eingabe vom 19. Oktober 1995 stellte die Beschwerdeführerin bei der ICC das Gesuch um Einleitung des Schiedsverfahrens. Sie machte dabei im Wesentlichen einen Minderungsanspruch und Schadenersatz wegen Vertragsverletzung im Gesamtbetrag von DM 6'299'656.-- geltend, welcher durch Verrechnung mit dem noch ausstehenden Kaufpreis von DM 4'000'000.-- und einer Zahlung der Beschwerdegegnerin von DM 2'299'656.-- zu tilgen sei. Die Beschwerdegegnerin beantragte die Abweisung der Klage und verlangte widerklageweise im Wesentlichen die Zahlung des Restkaufpreises von DM 4'000'000.--. Am 2. Oktober 1997 setzte das Schiedsgericht Dr. Wilfried Heinemann, welcher für Swiss Steel tätig war, als technischen Experten ein. Nachdem keine Partei Vorbehalte gegen dessen Unparteilichkeit erhoben hatte, wurden die "Terms of Reference of the Expert" in der neunten Verfügung ("Ninth Order") vom 20. Oktober 1997 formuliert. Der Sachverständige unterzog die von der Beschwerdegegnerin gelieferte Anlage vom 25.-27. März 1998 einer Prüfung, wobei diese im Beisein beider Parteien stattfand. Am 4. Mai 1998 erstattete er einen Gutachtensentwurf und - nachdem sich die Parteien dazu geäussert hatten - am 19. Juni 1998 das definitive Gutachten. Am 6./7. Juli 1998 erläuterte er das Gutachten in einer mündlichen Verhandlung und stellte sich den Fragen der Parteien. Am 31. Juli 1998 erstattete er einen Zusatzbericht, welcher sich zu vom Gericht gestellten Ergänzungsfragen äusserte. Damit war der Auftrag des schiedsgerichtlichen Experten erfüllt. Mit Eingabe vom 21. Oktober 1998 lehnte die Beschwerdeführerin den Gutachter als befangen ab und verlangte die Einsetzung eines neuen Sachverständigen. Mit der dreizehnten Verfügung ("Thirteenth Order") vom 22. April 1999 wies das Schiedsgericht das Ablehnungsbegehren der Beschwerdeführerin ab. Mit Schiedsspruch vom 23. Dezember 1999 wies das Schiedsgericht die Klage der Beschwerdeführerin ab und hiess die Widerklage der Beschwerdegegnerin gut. C.-Die Beschwerdeführerin beantragt dem Bundesgericht mit staatsrechtlicher Beschwerde, der Schiedsentscheid sei aufzuheben und die Sache sei an das Schiedsgericht zur Neubeurteilung zurückzuweisen. Die Beschwerdegegnerin schliesst auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde, soweit darauf eingetreten werden könne. Während die von der Beschwerdeführerin ernannte Schiedsrichterin auf eine Stellungnahme verzichtete, beantragt der Obmann des Schiedsgerichts sinngemäss die Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde. Das Begehren der Beschwerdeführerin um aufschiebende Wirkung der staatsrechtlichen Beschwerde hat der Präsident der I. Zivilabteilung am 28. März 2000 abgewiesen.