Sachverhalt: A. Am 7. November 2010 packte X._ seine Ex-Freundin vor deren Wohnung in A._ am Handgelenk und zerrte sie in Richtung seines parkierten Fahrzeugs. Er forderte sie auf, sich in sein Auto zu setzen, ansonsten käme es nicht gut für sie. Aus Angst und in der Meinung, dass sich X._ durch ein Gespräch beruhige, stieg die Ex-Freundin ins Auto. Er fuhr los und zog sie mehrmals zurück, als sie versuchte, den Wagen zu verlassen. Während der Fahrt in Richtung Aarau schlug er ihr mit der flachen Hand zwei Mal ins Gesicht. Bei der Autobahn-Raststätte B._ hielt er an und forderte die weinende Ex-Freundin auf, auszusteigen, nachdem er ihrem Mobiltelefon die SIM-Karte entnommen hatte. X._ liess sie auf ihre Anfrage wieder einsteigen. Ihr Bitten, sie nach Hause zu fahren, ignorierte er. Er verliess die Autobahn und hielt in einem Dorf an. Er liess seine Ex-Freundin aussteigen, im Bewusstsein, dass sie ohne SIM-Karte niemanden anrufen konnte. B. Das Obergericht des Kantons Aargau sprach X._ am 19. September 2013 zweitinstanzlich der Freiheitsberaubung schuldig und verurteilte ihn zu einer unbedingten Geldstrafe von 240 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und zu einer Busse von Fr. 300.--, teilweise als Zusatzstrafe zum Entscheid des Bezirksamtes Baden vom 16. Juni 2006 und zum Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 27. Oktober 2011. Es stellte die Rechtskraft der Schuldsprüche des Bezirksgerichts Baden wegen Fahrens in fahrunfähigem Zustand, Widerhandlung gegen das AHVG (SR 831.10) und Ungehorsams des Schuldners im Betreibungsverfahren, des Freispruchs vom Vorwurf der Widerhandlung gegen das Ausländergesetz sowie der Einstellung des Verfahrens wegen mehrfacher, teilweise versuchter Nötigung fest. C. X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau sei aufzuheben, und er sei vom Vorwurf der Freiheitsberaubung freizusprechen. Er sei mit einer Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und mit einer Busse von Fr. 300.-- zu bestrafen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.