(Beweiswürdigung), hat sich ergeben: A.- X._ wird vorgeworfen, die Schalterhalle der Raiffeisenkasse von Aeschi am 10. April 1997, ca. um 11.40 Uhr maskiert betreten und einen Banküberfall verübt zu haben, wobei er innert wenigen Minuten Fr. 100'000. -- erbeutet haben soll. Zur Flucht soll er seinen eigenen Personenwagen, einen weissen Peugeot 205, benutzt haben, an dem er zuvor gestohlene Kontrollschilder angebracht habe. Das Kriminalgericht des Kantons Solothurn sprach X._, der seine Täterschaft bestreitet, mit Urteil vom 18./19. August 1999 der Geiselnahme, des Raubes und des Missbrauchs von Kontrollschildern schuldig und bestrafte ihn mit 3 1/2 Jahren Zuchthaus. B.- Gegen dieses Urteil führt X._ mit Eingabe vom 17. November 1999 staatsrechtliche Beschwerde wegen willkürlicher Tatsachenfeststellung und Beweiswürdigung sowie Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo". Die Staatsanwaltschaft des Kantons Solothurn und das Kriminalgericht beantragen die Abweisung der Beschwerde.