Rückerstattung von Sonderschulungskosten, hat sich ergeben: A.- R.L._ ist der Vater des am 6. Juli 1978 geborenen K.L._. Nachdem der jugendpsychologische Dienst des Kantons Thurgau mit Bericht vom 3. Juli 1991 festgestellt hatte, dass K.L._ wegen Leistungsversagens aufgrund schwerer Verhaltensstörungen dringend einer internen Sonderschulung bedurfte, trat dieser im August 1991 mit Zustimmung seines Vaters in das Sonderschulheim Bernrain in Kreuzlingen ein. Mit Entscheid vom 12. Juli 1991 leistete das Departement für Erziehung und Kultur des Kantons Thurgau Kostengutsprache für die Sonderschulung von K.L._ ab Schuljahr 1991/92 bis und mit Ende Schuljahr 1993/94. Mit Verfügung vom 4. Dezember 1992 lehnte die Ausgleichskasse des Kantons Thurgau eine Übernahme der Kosten der Sonderschulung durch die Eidgenössische Invalidenversicherung ab. Am 20. April 1994 verlängerte das Rechnungs- und Stipendienamt des Kantons Thurgau die Kostengutsprache für die Sonderschulung von K.L._ im Rahmen des zwischen dem Sonderschulheim Bernrain und dem Kanton Thurgau abgeschlossenen Vertrages. Am 21. April 1995 leistete die Fürsorgekommission der Stadt Kreuzlingen eine subsidiäre Kostengutsprache von maximal Fr. 60'000.--. Mit Datum vom 7. November 1995 stellte das Sonderschulheim Bernrain der Fürsorge Kreuzlingen Rechnung für die Sonderschulung von K.L._ für die Zeit vom 1. Januar 1994 bis zu dessen Austritt am 7. Juli 1995 in Höhe von Fr. 52'340.--. B.- Mit Verfügung vom 8. März 1996 teilte die Fürsorgekommission der Stadt Kreuzlingen R.L._ mit, sie habe ihn mit der Bezahlung dieser Rechnung des Sonderschulheims Bernrain mit Fr. 52'340.-- unterstützt, und forderte ihn auf, diesen Betrag in monatlichen Raten zu Fr. 1'000.--, erstmals Ende März 1996, zurückzuzahlen. Gegen diese Verfügung rekurrierte R.L._ an das Departement für Finanzen und Soziales des Kantons Thurgau (DFS). Mit Entscheid vom 21. August 1996 reduzierte das DFS die von R.L._ zu entrichtenden monatlichen Rückerstattungsraten auf Fr. 900.-- und wies den Rekurs im Übrigen ab. Nachdem R.L._ hiegegen Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau erhoben hatte, zog das DFS seinen Entscheid vom 21. August 1996 in Wiedererwägung, worauf der Präsident des Verwaltungsgerichts die dagegen gerichtete Beschwerde als gegenstandslos geworden abschrieb. Mit Entscheid vom 24. Juni 1997 wies das DFS den Rekurs von R.L._ vollumfänglich ab. Eine hiegegen gerichtete Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau am 17. Dezember 1997 teilweise gut und wies die Sache zu neuem Entscheid an das DFS zurück. Mit Entscheid vom 28. Mai 1998 wies das DFS den Rekurs erneut ab. C.- Gegen diesen Entscheid des DFS erhob R.L._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau. Mit Entscheid vom 31. März / 27. Oktober 1999 erklärte dieses den Beschwerdeführer für den Betrag von Fr. 35'191. 95 rückerstattungspflichtig und bezeichnete die monatliche Rückerstattung von Fr. 1'000.-- als zumutbar. Ausgehend vom Vertrag des Kantons mit dem Sonderschulheim Bernrain, welcher eine Entschädigung von Fr. 130.-- je Aufenthaltstag und Kind festhält, errechnete das Verwaltungsgericht den von R.L._ zurückzuerstattenden Betrag wie folgt: Für 1994 266 Tage à Fr. 130.-- Fr. 34'580.-- Für 1995 187 Tage à Fr. 130.-- Fr. 24'310.-- ------------- Total Kantonsbeitrag Fr. 58'890.-- Gesamtkosten der Sonderschulung Fr. 97'001. 95 Abzüglich Kantonsbeitrag Fr. 58'890.-- ------------- Elternbeitrag Fr. 38'111. 95 Abzüglich bezahlter Elternbeitrag Fr. 2'920.-- ------------- Elternbeitrag Fr. 35'191. 95 D.- Gegen diesen Entscheid des Verwaltungsgerichts hat R.L._ am 16. März 2000 staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht eingereicht mit dem Antrag auf Aufhebung des angefochtenen Entscheids, soweit seine an das Verwaltungsgericht gerichtete Beschwerde vom 22. Juni 1998 abgewiesen und eine Rückerstattungspflicht im Umfang von Fr. 35'191. 95 zu seinen Lasten festgelegt wurde. Ferner hat er um Bewilligung der aufschiebenden Wirkung nachgesucht. Der Beschwerdeführer beruft sich auf Art. 4 BV und § 14 KV/TG. Er beanstandet die Feststellungen im angefochtenen Entscheid, die zur Errechnung des Betrages von Fr. 35'191. 95 führten, und macht geltend, für den in der Berechnung angeführten Betrag für die angeblich massgeblichen Sonderschulungskosten fehle es an einer zureichenden Begründung. Von dem allein massgeblichen Betrag von Fr. 52'340.--, wie er vom Sonderschulheim der Fürsorgekommission in Rechnung gestellt worden sei, seien die vom Kanton zu leistenden Beträge noch abzuziehen. Im Weiteren rügt der Beschwerdeführer eine Verletzung des Vertrauensgrundsatzes. Er weist auf den bei Schuleintritt abgeschlossenen Vertrag mit dem Sonderschulheim Bernrain hin, in welchem ein Elternbeitrag von Fr. 10.-- festgehalten worden sei. Er habe seine Zustimmung zur Sonderschuleinweisung seines Sohnes insbesondere im Hinblick auf die Zusicherung gegeben, dass der Elternbeitrag höchstens Fr. 10.-- pro Tag betragen werde. Während der ganzen Schulzeit seien gegenüber dem Beschwerdeführer keine weiteren Forderungen erhoben worden. In den Vergleich zwischen dem Sonderschulheim und der Fürsorgekommission der Stadt Kreuzlingen sei er nicht einbezogen worden. Dadurch, dass das Verwaltungsgericht nicht auf diese Argumente eingegangen sei, habe es seine Begründungspflicht und das rechtliche Gehör des Beschwerdeführers verletzt. Schliesslich beanstandet der Beschwerdeführer die Anwendung von § 8 und § 19 des Sozialhilfegesetzes des Kantons Thurgau als willkürlich, weil das Fürsorgeamt Kreuzlingen gegenüber dem Sonderschulheim Bernrain Leistungen erbracht habe, die er selber nicht geschuldet habe. Ferner rügt er auch in diesem Zusammenhang eine Verletzung der Begründungspflicht und seines rechtlichen Gehörs. Das Departement für Finanzen und Soziales sowie das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau beantragen, die staatsrechtliche Beschwerde sei abzuweisen. Die Fürsorgekommission Kreuzlingen liess sich nicht vernehmen. Mit Verfügung vom 20. April 2000 hat der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts das Gesuch um Gewährung der aufschiebenden Wirkung abgewiesen.