A.- C._ (geboren 1969) war seit 6. Januar 1989 als Hilfsschwester im Pflegeheim Z._ angestellt. Seit 22. September 1996 blieb sie der Arbeit aus gesundheitlichen Gründen fern. Mit Anmeldung vom 9. September 1997 ersuchte sie um eine Rente der Invalidenversicherung. Trotz mehrfachen schriftlichen Aufforderungen und telefonischen Nachfragen reichte der behandelnde Arzt, Dr. med. B._, Facharzt für Physikalische Medizin und Rehabilitation, speziell Rheumatologie, den von der IV-Stelle des Kantons Aargau eingeforderten Bericht nicht ein. Die IV-Stelle veranlasste daraufhin eine Abklärung in der Rheuma- und Rehabilitationsklinik X._ sowie später in der Psychosomatischen Abteilung der Klinik Y._. Mit Verfügung vom 26. Januar 2001 lehnte die IV-Stelle den Anspruch auf eine Invalidenrente infolge nicht rentenbegründendem Invaliditätsgrad von 25 % ab. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 3. Juli 2001 ab. C.- C._ lässt unter Beilage des Schreibens des Dr. med. B._ vom 8. September 2001 Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, es sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und ihr eine ganze, eventualiter eine halbe und subeventualiter eine Viertelsrente zuzusprechen. Zudem ersucht sie um unentgeltliche Rechtspflege. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.