(Staats- und Gemeindesteuern 1991/92), hat sich ergeben: A.- Per 1. Januar 1991 übernahm A.X._ das Notariatsbüro seines Vaters C.X._ in D._, wo er zuvor schon als Angestellter tätig war. Das Mobiliar und die Einrichtungen erwarb er mit Kaufvertrag vom 4. Januar 1991 für Fr. 130'000.--. Über die Debitoren und angefangenen Arbeiten per Ende 1990, deren Erlöse 1991/92 auf das Notariatsbüro übergegangen waren, schlossen C.X._ und A.X._ am 2. August 1992 eine Vereinbarung. Darin wurden die Debitoren auf Fr. 231'357. 85, die Grundbuchrechnungen und Auslagen auf Fr. 78'293. 65 oder total auf rund Fr. 308'000.-- festgelegt. B.- A.X._ reichte zusammen mit der Steuererklärung 1993/94 den Fragebogen für Anwälte, Notare und Geschäftsagenten und Steuerberater ein, der für die Jahre 1991 und 1992 nach der Ist-Methode ausgefüllt war. Mit Schreiben vom 16. Juni 1994 teilte er demgegenüber mit, es sei vorgesehen, auf die Soll-Methode überzugehen, und zwar rückwirkend per Anfang 1991. Nach verschiedenen Abklärungen über die Frage, wie der Gewinn des Jahres 1991 zu ermitteln sei, veranlagte die Steuerkommission D._ A. und B.X._ am 20. Juni 1995 für die Steuerjahre 1991/92 zu einem steuerbaren Einkommen von Fr. 183'700.--, wobei die angefangenen Arbeiten per Ende 1991 mit Fr. 230'000.-- bewertet wurden, und zu einem steuerbaren Vermögen von Fr. 208'000.--. Eine dagegen erhobene Einsprache wurde abgewiesen. Mit Entscheid vom 1. Oktober 1998 hiess das Steuerrekursgericht einen Rekurs der Steuerpflichtigen teilweise gut und setzte das steuerbare Einkommen auf Fr. 167'200.--, die Debitoren per 31. Dezember 1991 auf Fr. 60'111.-- und die angefangenen Arbeiten per 31. Dezember 1991 auf Fr. 130'000.-- fest. A. und B.X._ erhoben gegen den Rekursentscheid Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Aargau und beantragten, das steuerbare Einkommen sei von Fr. 167'200.-- um Fr. 61'200.-- auf Fr. 106'000.-- herabzusetzen. Mit Urteil vom 24. Oktober 2001 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab. Es erwog im Wesentlichen, die Ermittlung der aktivierungspflichtigen Unkosten sei sachgerecht und den konkreten Verhältnissen entsprechend angemessen erfolgt. Es bestehe deshalb keine Veranlassung, vom Ergebnis des Steuerrekursgerichts abzuweichen. C.- A. und B.X._ erheben mit Eingabe vom 4. Januar 2002 staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht und beantragen, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 24. Oktober 2001 aufzuheben. Sie rügen eine Verletzung von Art. 5, 8, 9 und 127 BV. Das Verwaltungsgericht und das Steueramt des Kantons Aargau schliessen auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde.