Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die A._ + D._ AG (Beklagte) schloss mit der B._ AG (Klägerin) am 28. Februar 2002 einen Leasingvertrag über einen VW Passat. Die Parteien vereinbarten die Anwendung der Allgemeinen Leasingbestimmungen (ALB) der Klägerin. Mit Schreiben vom 18. November 2003 fragte die Beklagte die Klägerin an, ob es möglich wäre, sofern die Klägerin nicht bereit sei, auf einen gewissen Betrag zu verzichten, die Leasingraten für die Monate Oktober und November 2003 erst Ende November 2003 zu bezahlen. Zugleich beantragte sie, den auf ihre Zweigniederlassung in X._ lautenden Leasingvertrag auf ihren Hauptsitz in Y._ umzuschreiben. Diese Adressänderung im Leasingvertrag machte die Klägerin von der Leistung einer zusätzlichen Sicherheit abhängig. So rief C._, eine Mitarbeiterin der Klägerin, A._, den Geschäftsführer der Beklagten, am 24. November 2003 an, um zu fragen, ob er eine Solidarhaftung übernehmen würde. Anlässlich dieses Telefongesprächs wurde A._ wütend und erklärte, die Klägerin solle den Leasingvertrag sofort kündigen, da er mit ihr sowieso nicht zufrieden sei. Die Klägerin hielt mit Brief vom 5. Dezember 2003 fest, die Beklagte habe telefonisch erwähnt, es bestehe ihrerseits kein dringliches Interesse an der Weiterführung des Leasingvertrags, weshalb dieser gemäss Ziff. 14.2 der ALB fristlos gekündigt werde. Gegen dieses Schreiben protestierte die Beklagte nicht, sondern gab den geleasten VW Passat der Klägerin am 11. Dezember 2003 zurück und übernahm gleichentags bei einem anderen Leasinggeber ein Fahrzeug. Am 27. Januar 2004 stellte die Klägerin der Beklagten eine Abrechnung für die Auflösungskosten des Leasingvertrags gemäss Ziff. 3.3 der ALB im Betrag von Fr. 30'098.70 zu. Ziff. 3.3 Abs. 2 der ALB lautet wie folgt: "Macht der Leasingnehmer vom Recht auf vorzeitige Kündigung gemäss Ziffer 2.2 Gebrauch oder wird der Leasingvertrag aus anderen Gründen frühzeitig beendet, insbesondere wegen Totalschadens gemäss Ziffer 11 oder Vertragsverletzungen gemäss Ziffer 14, so wird der Leasingzins aufgrund der effektiven Vertragsdauer gemäss der nachstehenden Tabelle rückwirkend ab Vertragsbeginn neu berechnet und definitiv festgesetzt. [...]" Die Beklagte sandte der Klägerin am 29. Januar 2004 ihrerseits für ihr entstandene Kosten eine Rechnung im Betrag von Fr. 20'727.20. Die Beklagte sandte der Klägerin am 29. Januar 2004 ihrerseits für ihr entstandene Kosten eine Rechnung im Betrag von Fr. 20'727.20. B. Die Klägerin belangte die Beklagte vor dem Bezirksgericht Arbon auf Bezahlung von Fr. 30'098.70 nebst 5 % Zins seit 11. Februar 2004. Die Beklagte forderte von der Klägerin widerklageweise Fr. 5'000.--. Am 11. Juli 2005 schützte das Bezirksgericht die Klage vollumfänglich und wies die Widerklage ab. Gegen dieses Urteil gelangte die Beklagte an das Obergericht des Kantons Thurgau. Sie beantragte, das angefochtene Urteil aufzuheben und die Klage abzuweisen. Mit Berufungsbegründung vom 14. November 2005 zog sie die vor dem Bezirksgericht erhobene Widerklage unpräjudiziell und ohne Anerkennung einer Rechtspflicht zurück. Mit Urteil vom 28. Februar 2006 schützte das Obergericht die Klage und verpflichtete die Beklagte, der Klägerin Fr. 30'098.70 nebst 5 % Zins seit 11. Februar 2004 zu bezahlen. Die Widerklage schrieb es zufolge Rückzugs als erledigt ab. Es kam zum Schluss, dass - entgegen den Erwägungen der Vorinstanz - weder von einer Kündigung seitens der Beklagten ausgegangen werden könne noch die Klägerin dazu berechtigt gewesen sei, den Leasingvertrag aus wichtigen Gründen beziehungsweise gemäss Ziff. 14 der ALB aufzulösen. Zwischen den Parteien habe jedoch ein tatsächlicher Konsens geherrscht, wonach die Klägerin den Leasingvertrag fristlos und vorzeitig aufheben, kündigen solle. Der Beklagten sei es zudem klar gewesen, dass die Kündigung des Leasingvertrags durch die Klägerin finanzielle Folgen nach sich ziehen würde. Hinsichtlich der finanziellen Folgen komme Ziff. 3.3 der ALB, die weder gegen die Unklarheits- noch Ungewöhnlichkeitsregel verstosse, zur Anwendung. Gegen dieses Urteil gelangte die Beklagte an das Obergericht des Kantons Thurgau. Sie beantragte, das angefochtene Urteil aufzuheben und die Klage abzuweisen. Mit Berufungsbegründung vom 14. November 2005 zog sie die vor dem Bezirksgericht erhobene Widerklage unpräjudiziell und ohne Anerkennung einer Rechtspflicht zurück. Mit Urteil vom 28. Februar 2006 schützte das Obergericht die Klage und verpflichtete die Beklagte, der Klägerin Fr. 30'098.70 nebst 5 % Zins seit 11. Februar 2004 zu bezahlen. Die Widerklage schrieb es zufolge Rückzugs als erledigt ab. Es kam zum Schluss, dass - entgegen den Erwägungen der Vorinstanz - weder von einer Kündigung seitens der Beklagten ausgegangen werden könne noch die Klägerin dazu berechtigt gewesen sei, den Leasingvertrag aus wichtigen Gründen beziehungsweise gemäss Ziff. 14 der ALB aufzulösen. Zwischen den Parteien habe jedoch ein tatsächlicher Konsens geherrscht, wonach die Klägerin den Leasingvertrag fristlos und vorzeitig aufheben, kündigen solle. Der Beklagten sei es zudem klar gewesen, dass die Kündigung des Leasingvertrags durch die Klägerin finanzielle Folgen nach sich ziehen würde. Hinsichtlich der finanziellen Folgen komme Ziff. 3.3 der ALB, die weder gegen die Unklarheits- noch Ungewöhnlichkeitsregel verstosse, zur Anwendung. C. Mit eidgenössischer Berufung vom 3. Mai 2006 beantragt die Beklagte, das Urteil des Obergerichts aufzuheben und die Klage abzuweisen. Die Klägerin schliesst auf Abweisung der Berufung und Bestätigung des Urteils des Obergerichts.