Sachverhalt: Sachverhalt: A. K._ war seit September 1995 Mitglied und ab Januar 1997 Präsident, S._ sowie R._ waren ab Dezember 1994 Mitglieder des Verwaltungsrates der Firma I._ AG (bis 31. August 1996: X._ AG) mit Sitz in N._ (Kanton Y._) bzw. ab 14. Januar 1997 in Z._ (Kanton A._), über welche am 27. Februar 1997 der Konkurs eröffnet wurde. Mit Verfügungen vom 18. März bzw. 1. April 1998 verpflich-tete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich K._, S._ und R._ unter solidarischer Haftbarkeit zur Bezahlung von Schadenersatz gemäss Art. 52 AHVG im Betrag von Fr. 27'949.70. Die Betroffenen erhoben dagegen fristgerecht Einspruch. A. K._ war seit September 1995 Mitglied und ab Januar 1997 Präsident, S._ sowie R._ waren ab Dezember 1994 Mitglieder des Verwaltungsrates der Firma I._ AG (bis 31. August 1996: X._ AG) mit Sitz in N._ (Kanton Y._) bzw. ab 14. Januar 1997 in Z._ (Kanton A._), über welche am 27. Februar 1997 der Konkurs eröffnet wurde. Mit Verfügungen vom 18. März bzw. 1. April 1998 verpflich-tete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich K._, S._ und R._ unter solidarischer Haftbarkeit zur Bezahlung von Schadenersatz gemäss Art. 52 AHVG im Betrag von Fr. 27'949.70. Die Betroffenen erhoben dagegen fristgerecht Einspruch. B. Am 8. Juni 1998 reichte die Ausgleichskasse des Kantons Zürich beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Klage ein mit dem Rechtsbegehren, die Genannten seien unter solidarischer Haftung zur Leistung von Schadenersatz für nicht bezahlte Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von Fr. 27'889.70 (K._ und S._) bzw. Fr. 2724.95 (R._) zu verpflichten. Das Gericht trat mit Beschluss vom 20. November 2000 auf die Klage nicht ein und überwies die Akten an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau. Dieses wies die Klage gegen R._ ab, während es K._ und S._ in teilweiser Gutheissung der gegen sie gerichteten Klagen verpflichtete, der Ausgleichskasse in solidarischer Haftung Schadenersatz im Betrag von Fr. 17'107.50 zu bezahlen, dies unter Anrechnung der Konkursdividende von Fr. 2358.10 (Entscheid vom 24. August 2001). B. Am 8. Juni 1998 reichte die Ausgleichskasse des Kantons Zürich beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Klage ein mit dem Rechtsbegehren, die Genannten seien unter solidarischer Haftung zur Leistung von Schadenersatz für nicht bezahlte Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von Fr. 27'889.70 (K._ und S._) bzw. Fr. 2724.95 (R._) zu verpflichten. Das Gericht trat mit Beschluss vom 20. November 2000 auf die Klage nicht ein und überwies die Akten an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau. Dieses wies die Klage gegen R._ ab, während es K._ und S._ in teilweiser Gutheissung der gegen sie gerichteten Klagen verpflichtete, der Ausgleichskasse in solidarischer Haftung Schadenersatz im Betrag von Fr. 17'107.50 zu bezahlen, dies unter Anrechnung der Konkursdividende von Fr. 2358.10 (Entscheid vom 24. August 2001). C. K._ und S._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, die Schadenersatzsumme sei auf Fr. 12'107.50 (wiederum unter Anrechnung der Konkursdividende von Fr. 2358.10) zu reduzieren. Zur Begründung machen sie geltend, die Vorinstanz habe nicht berücksichtigt, dass die Arbeitgeberfirma ihren Angestellten Kinderzulagen in der Höhe von Fr. 5100.- ausbezahlt habe. Die Ausgleichskasse und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung.