Sachverhalt: A. Am 19. September 2011 erteilte der Stadtrat von Aarau der D._ AG die Baubewilligung für die Erstellung von fünf Einfamilienhäusern mit gemeinsamer Einstellgarage auf der Parzelle Nr. 944 an der Walthersburgstrasse unter verschiedenen Auflagen. Die Einwendungen - darunter diejenige der Eigentümer der angrenzenden Liegenschaft Oberholzstrasse 15 A, A. und B. C._ - wies der Stadtrat ab, soweit sie nicht durch Auflagen teilweise gutgeheissen worden waren. Am 23. August 2012 hiess das Departement Bau, Verkehr und Umwelt (BVU) die Beschwerde von A. und B. C._ teilweise gut und ergänzte die Baubewilligung um die Auflage, die Unterflurgarage gemäss dem Plan der D._ AG "Erdgeschoss 1:100, Einspracheverhandlung" vom 19. März 2012 teilweise zu überdachen. Diese Verfügung wurde sowohl von A. und B. C._ als auch der D._ AG angefochten. Am 19. Dezember 2013 vereinigte das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau die Beschwerden von A. und B. C._ einerseits und der D._ AG anderseits. Es wies die Beschwerde der ersteren ab und hiess diejenige der zweiten gut, hob den Entscheid des BVU auf und fasste dessen Entscheid dahin gehend neu, dass die Verpflichtung der D._ AG zur teilweisen Überdachung der Unterflurgarage aufgehoben wurde. B. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen A. und B. C._, dieses verwaltungsgerichtliche Urteil aufzuheben und die Sache zu neuer Entscheidung im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz oder den Stadtrat zurückzuweisen. Ausserdem ersuchen sie, ihrer Beschwerde aufschiebende Wirkung zuzuerkennen. C. Das BVU beantragt, die Beschwerde abzuweisen. Das Verwaltungsgericht verzichtet auf Vernehmlassung und verweist auf seinen Entscheid. Die Stadt Aarau verzichtet auf Vernehmlassung in der Sache. Die D._ AG beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. D. Am 8. April 2014 wies der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung das Gesuch um aufschiebende Wirkung ab. E. Das Bundesamt für Umwelt (BAFU) hält in seiner Vernehmlassung dafür, dass das angefochtene Urteil mit der Lärmschutzgesetzgebung des Bundes konform sei. F. A. und B. C._ halten an der Beschwerde fest. G. Die D._ AG teilt mit, sie sei mit einer eventuellen Fristerstreckung für eine weitere Eingabe von A. und B. C._ nicht einverstanden, da eine gütliche Regelung der Angelegenheit nicht habe gefunden werden können. Die D._ AG hält in ihrer Replik an ihrem Standpunkt fest.