A.- Der 1965 geborene P._ war vom 1. Januar 1993 bis zu seiner Kündigung per Ende Januar 1994 als Lagerist bei der Firma X._ tätig und bei der ASGA Pensionskasse des Gewerbes (nachfolgend: ASGA) berufsvorsorgerechtlich versichert. Am 7. Januar 1994 meldete er sich unter Hinweis auf chronische Rückenschmerzen im Lendenwirbelbereich mit dem Begehren um berufliche Eingliederungsmassnahmen bei der Invalidenversicherung an. Nachdem die IV-Stelle des Kantons Zürich u.a. Berichte und Arztzeugnisse des Dr. med. W._, Spezialarzt FMH für Innere Medizin, vom 18. Januar 1994, des Dr. med. V._, Spezialarzt FMH für Rheumatologie, vom 12. Januar und 11. Februar 1994 sowie des Dr. med. H._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 7. Februar 1994 eingeholt und einen beruflichen Abklärungsbericht vom 24. Oktober 1994 veranlasst hatte, schrieb sie das Leistungsbegehren mit Beschluss vom 15. November 1994 als erledigt ab, da der Versicherte gemäss eigenen Angaben zur Zeit von beruflichen Massnahmen absehen wolle. Am 20. April 1995 ersuchte P._ erneut um Zusprechung von Leistungen der Invalidenversicherung (berufliche Eingliederungsmassnahmen, Rente), wobei er auf seine ab dem 15. März 1994 ärztlich attestierte vollumfängliche Arbeitsunfähigkeit verwies. Die IV-Stelle zog ergänzend Berichte des Dr. med. H._ vom 17. Mai 1995 und des Dr. med. W._ vom 23. Mai 1995 bei. Gestützt darauf sprach sie dem Versicherten mit Verfügung vom 3. August 1995 ab 1. März 1994 eine ganze Invalidenrente auf der Basis einer Erwerbsunfähigkeit von 100 % zu. B.- Am 2. Juni 2000 liess P._ Klage gegen die ASGA erheben mit dem Antrag, die Vorsorgeeinrichtung sei zu verpflichten, ihm ab 1. Juni 1995 eine volle Invalidenrente auszurichten, zuzüglich 5 % Verzugszins ab 3. Juni 2000. Mit Entscheid vom 22. Mai 2001 wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Rechtsvorkehr ab. C.- P._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und sein vorinstanzlich gestelltes Rechtsbegehren erneuern. Ferner ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung. Während die ASGA auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen lässt, enthält sich das Bundesamt für Sozialversicherung einer Stellungnahme zur Sache.