Art. 9 und Art. 62 BV(Schulgeldübernahme für ausserkantonalen Mittelschulbesuch), hat sich ergeben: A.- Die Ehegatten B._ und A._ wohnen mit ihrer Tochter C._ in X._. Seit 1994 leidet die Tochter an Diabetes mellitus Typ I und benötigt medizinische Betreuung und Beratung. Am 7. Juni 1999 ersuchten A._ und B._ die Erziehungsdirektion (heute Bildungsdirektion) des Kantons Zürich um Kostenbeteiligung an den bzw. Übernahme der Kosten von jährlich rund Fr. 13'000.-- für die Schulung ihrer Tochter C._ an der Kantonsschule Zug. Unter Berücksichtigung der Krankheit ihrer Tochter sei der Schulweg nach Urdorf aufgrund der ungünstigen Verkehrsverbindungen zu lang und daher unzumutbar. Im besser erreichbaren Zug lebe zudem die Grossmutter, wo C._ das Mittagessen einnehmen könne, und arbeite ihr Vater, der sie im Bedarfsfall kurzfristig betreuen könnte. Auch ihre sportlichen Aktivitäten, die für ihre Gesundheit von besonderer Wichtigkeit seien, habe C._ nach Zug ausgerichtet. Mit Verfügung vom 16. August 1999 wies die Bildungsdirektion das Gesuch im Wesentlichen mit der Begründung ab, dass der Unterricht an den Kantonsschulen des Kantons Zürich für Schülerinnen und Schüler mit Wohnsitz im Kanton Zürich unentgeltlich, die Übernahme des Schulgeldes für den Besuch ausserkantonalen Mittelschulen im Unterrichtsgesetz dagegen nicht vorgesehen sei. Nach langjähriger und konstanter Praxis der Bildungsdirektion sowie des Regierungsrates komme eine Kostenübernahme nur in Frage, wenn für die Schüler und Schülerinnen einer bestimmten Region der Schulweg aus geografischen Gründen unzumutbar sei, was praxisgemäss dann bejaht werde, wenn der Schulweg mit öffentlichen Verkehrsmitteln an eine zürcherische Mittelschule mindestens eine Stunde daure und zudem die Zeitersparnis beim Besuch einer auswärtigen Kantonsschule erheblich sei, d.h. mehr als 20 Minuten betrage. Diese Voraussetzungen seien hier nicht erfüllt, und es ergebe sich auch aufgrund der gesundheitlichen Probleme keine andere Beurteilung. Bei einem aus gesundheitlichen Gründen erforderlichen Besuch einer ausserkantonalen Mittelschule sehe das kantonale Stipendienrecht zur Vermeidung von Härtefällen finanzielle Unterstützung vor, sofern die allgemeinen Bedingungen für Stipendienbezüge erfüllt seien. Auch aus dem neuen Mittelschulgesetz, welches die Unterstützung von nichtstaatlichen Mittelschulen vorsehe, lasse sich nicht ableiten, dass der Besuch staatlicher Schulen ausserhalb des Kantons Zürich zu finanzieren sei. Einen gegen diese Verfügung von A._ und B._ erhobenen Rekurs wies der Regierungsrat am 19. Juli 2000 ab. Dagegen beschwerten sich A._ und B._ erfolglos beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich. B.- Mit Eingabe vom 18. Juli 2001 erheben A._ und B._ staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung von Art. 9 und Art. 62 BV sowie von Art. 26 der Allgemeinen Erklärung der Menschenrechte vom 10. Dezember 1948. Sie beantragen, das Urteil des Verwaltungsgerichtes vom 6. Juni 2001 aufzuheben und den Regierungsrat zu veranlassen, das Schulgeld ihrer Tochter durch einen Beschluss des Regierungsrates ganz zu übernehmen. C.- Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich beantragt, die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Der Regierungsrat des Kantons Zürich - vertreten durch die Bildungsdirektion - liess sich nicht vernehmen. D.- Mit Präsidialverfügung vom 27. September 2001 wurde das Gesuch um aufschiebende Wirkung/vorsorgliche Massnahme abgewiesen.