A.- M._, geb. 1941, meldete sich am 17. November 1997 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärungen in medizinischer und beruflicherwerblicher Hinsicht verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügung vom 23. Juni 1999 einen Anspruch auf berufliche Massnahmen sowie eine Rente der Invalidenversicherung. B.- Die dagegen eingereichte Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 20. September 2000). C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt M._ das vorinstanzlich gestellte Rechtsbegehren um Zusprechung einer ganzen, eventuell einer halben Invalidenrente erneuern; subeventuell beantragt er eine ergänzende psychiatrische Abklärung. Ferner ersucht er um unentgeltliche Verbeiständung. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.