Sachverhalt: A. X._ und Y._ waren die Eigentümer von 17 Parzellen in der Gemeinde A._. Diese Grundstücke befinden sich im Baugebiet und wurden früher gesamthaft als Betrieb bzw. als Gesamtverpachtung landwirtschaftlich bewirtschaftet. In der Folge wurden die Parzellen zwar immer noch landwirtschaftlich genutzt, aber einzeln verpachtet, weshalb sie nicht mehr nach dem Ertragswert sondern dem Verkehrswert besteuert wurden. X._ und Y._ verkauften die Parzellen in den Jahren 2006-2009, worauf die Steuerverwaltung des Kantons Thurgau mit Veranlagungen vom 25. August und vom 10. September 2009 ergänzende Vermögenssteuern erhob. Das Datum der Veräusserung bzw. der Besitzantritt durch die neuen Eigentümer wurde jeweils als steuerbegründendes Ereignisdatum angenommen. Die dagegen von X._ und Y._ erhobene Einsprache wies die Steuerverwaltung des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 19. März 2010 ab. B. Gegen den Einspracheentscheid rekurrierten X._ und Y._ an die Steuerrekurskommission des Kantons Thurgau. Diese wies den Rekurs mit Entscheid vom 6. Dezember 2010 ab. Zur Begründung führte die Steuerrekurskommission im Wesentlichen aus, weder die Ablösung der Gesamtverpachtung durch die parzellenweise Einzelverpachtung noch der Übergang von der Ertragswert- zur Verkehrswertbesteuerung stellten einen steuerauslösenden Tatbestand dar, ein solcher sei erst mit den Veräusserungen in den Jahren 2006-2009 begründet worden. Massgebend sei der Veräusserungserlös und nicht der Verkehrswert im Zeitpunkt des Übergangs von der Ertragswert- zur Verkehrswertbesteuerung, entsprechend verzichtete sie auf den Beizug der Einschätzungsakten. Die von X._ und Y._ gegen den Entscheid der Steuerrekurskommission erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 8. Juni 2011 ab. Es bestätigte, dass der Übergang zur Verkehrswertbesteuerung keinen steuerauslösenden Tatbestand für die ergänzende Vermögenssteuer darstellte und keine Nutzungsänderung vorlag, weshalb die Veräusserung der frühest mögliche Zeitpunkt war, um die Steuer zu erheben. C. Mit als "Verfassungsbeschwerde" bezeichneter Eingabe vom 12. September 2011 beantragen X._ und Y._, den Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Thurgau vom 8. Juni 2011 aufzuheben, die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen zur vollständigen Erhebung des Sachverhalts und erneuten Beurteilung, eventualiter die Sache zur Vervollständigung der Entscheidgrundlagen direkt an die Steuerverwaltung des Kantons Thurgau zurückzuweisen. Zudem stellen sie das Begehren, der Beschwerde aufschiebende Wirkung zu gewähren. Die Steuerverwaltung sowie das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Die Eidgenössische Steuerverwaltung hat auf Antragstellung verzichtet. D. Mit Verfügung vom 16. September 2011 hat der Präsident der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung das Gesuch um aufschiebende Wirkung abgewiesen.