Aktienwert, hat sich ergeben: A.- Die in Y._ bei Solothurn domizilierte X._ AG ist ein Familienunternehmen, das von C._ gegründet wurde. Später traten seine Söhne D._ und E._ in das Unternehmen ein, dessen Aktienkapital von Fr. 200'000.-- in je 100 Namenaktien der Kategorien A und B eingeteilt ist. Mit Erbvertrag vom 23. März 1982 trat der Firmengründer seinem Sohn D._ 99 Aktien der Kategorie A und seinem Sohn E._ 99 Aktien der Kategorie B ab. Die übrigen beiden Aktien verblieben einstweilen im Besitz des Ehepaars C._. Die zwei abgetretenen Aktienpakete wurden damals auf je drei Millionen Franken bewertet. Am 28. Februar 1992 starb E._ und am 9. August 1992 C._. Die Nachkommen von E._, seine damals noch nicht volljährigen Söhne A._ und B._, kamen als Erben in den Besitz der 99 Namenaktien. Der Eigentumsübergang wurde auf den Titeln bescheinigt und die von ihrer Mutter vertretenen Söhne verlangten am 3. September 1992 die Eintragung in das Aktienbuch der Gesellschaft. Diese verweigerte am 27. August 1993 ihre Zustimmung unter Berufung auf die Statuten, die für den Fall der Aktienübertragung durch Erbgang an nicht im Betrieb arbeitende Personen ein Kaufsrecht der übrigen Aktionäre vorsehen. Darauf verpflichteten sich A._ und B._ mit Erb- und Erbverzichtsvertrag vom 22. Dezember 1993, ihre Aktien ihrem Onkel D._ zu verkaufen. Der Vertrag bestimmt zudem, dass der wirkliche Wert der Aktien im Zeitpunkt der Vertragsunterzeichnung in einem Gerichtsverfahren festgestellt werde und die Parteien die Schweizerische Treuhand-Gesellschaft (STG) als gerichtliche Expertin für die Feststellung des Wertes der Aktien anerkennen. Darüber hinaus wurde vereinbart, dass die Expertisekosten von den Parteien je zur Hälfte getragen und die übrigen Kosten nach dem Verfahrensausgang aufgeteilt werden sollten. Schliesslich wurde festgehalten, D._ biete pro Aktie Fr. 27'500.--, wogegen die Brüder A._ und B._ Fr. 30'000.-- pro Aktie verlangten. Anlässlich der Aussöhnungsverhandlung vom 21. September 1994 stellten A._ und B._ die entsprechenden Begehren. An dieser Verhandlung einigten sie sich zudem mit den Beklagten, der X._ AG und D._, darauf, dass vorgängig des Rechtsschriftenwechsels von der STG ein Gutachten über den Wert der 200 Namenaktien erarbeitet werde. Das Gutachten wurde am 4. September 1995 erstattet. Die STG ermittelte darin einen wirklichen Wert der Unternehmung von 8,9 Millionen Franken, bzw. von Fr. 44'500.-- pro Aktie. Die zusätzlichen Fragen der Parteien beantwortete die STG in einem Ergänzungsgutachten vom 29. Februar 1996. Sie bestätigte den Wert, zu dem sie im Hauptgutachten gelangt war. B.- Mit Klage vom 23. September 1996 stellten die Kläger beim Amtsgericht Solothurn-Lebern folgende Rechtsbegehren: "1. Es sei der wirkliche Wert sämtlicher Aktien für die X._ AG per 22. Dezember 1993 im Sinne von Art. 685b OR gemäss Expertise und Er gänzungsexpertise der Schweizerischen Treuhand gesellschaft Coopers & Lybrand AG Bern vom 4. September 1995 und 29. Februar 1996 mit Fr. 8'900'000.-- und der wirkliche Wert je Aktie mit Fr. 44'500.-- festzustellen; 2. Es seien die Kosten der Expertise vom 4. Septem- ber 1995 gemäss Ziff. 3.3 des Erb- und Erbver- zichtsvertrages den Parteien je zur Hälfte und die Kosten der Ergänzungsexpertise vom 29. Feb- ruar 1996 den Parteien nach dem Verursacherprin- zip aufzuerlegen, unter Kosten- und Entschädi- gungsfolge.. " Die Beklagten beantragten demgegenüber, es sei festzustellen, dass der wirkliche Wert sämtlicher Aktien der X._ AG 5,6 Millionen Franken betrage, entsprechend einem Wert der einzelnen Aktie von Fr. 28'000.--. Das von den Beklagten ins Recht gelegte Parteigutachten der Visura Treuhand-Gesellschaft vom 26. Juli 1996 nahm das Amtsgericht als Parteibehauptung entgegen. Am 5. November 1997 fällte das Amtsgericht folgendes Urteil: "1. Es wird festgestellt, dass der wirkliche Wert sämtlicher Aktien für die X._ AG per 22. Dezember 1993 Fr. 8'900'000.-- und der wirkliche Wert je Aktie Fr. 44'500.-- beträgt. 2. Die Beklagten haben den Klägern unter solidarischer Haftung eine Parteientschädigung von Fr. 55'486. 50 (inkl. MWSt) zu bezahlen (...). 3. Die Gerichtskosten mit einer Urteilsgebühr von Fr. 50'000.-- belaufen sich auf total Fr. 130'730. 45. Hievon haben die Kläger die Hälfte der Kosten der Expertise vom 4. September 1995, d.h. Fr. 30'346. 50, zu bezahlen. Die Restanz von Fr. 100'383. 95 haben die Beklagten unter solidarischer Haftung zu bezahlen.. " Beide Parteien appellierten an das Obergericht des Kantons Solothurn. Dieses stellte mit Urteil vom 30. August/ 28. September 2000 fest, dass der wirkliche Wert sämtlicher 200 Aktien der X._ AG per 22. Dezember 1993 Fr. 6'000'000.-- und der wirkliche Wert je Aktie Fr. 30'000.-- betrage. C.- Mit Berufung beantragen die Kläger dem Bundesgericht, das Urteil des Obergerichts aufzuheben und festzustellen, dass der wirkliche Wert sämtlicher Aktien für die X._ AG per 22. Dezember 1993 Fr. 8'900'000.-- und der wirkliche Wert je Aktie Fr. 44'500.-- beträgt; zudem seien die erstinstanzlichen Gerichtskosten gemäss dem Urteil des Amtsgerichts den Klägern im Betrag von Fr. 30'346. 50 und den Beklagten im Restanzbetrag von Fr. 100'383. 95 aufzuerlegen, die zweitinstanzlichen Gerichtskosten seien vollumfänglich den Beklagten aufzuerlegen. Die Beklagten schliessen auf Abweisung der Berufung.