Sachverhalt: A. A.a Mit Beschluss/Strafbefehl vom 15. Januar 2008 verurteilte der Gemeinderat Z._ X._ gestützt auf § 14 des Feuerwehrgesetzes der Gemeinde Z._ zu einer Busse von Fr. 250.-- sowie zu Kosten im Gesamtbetrag von Fr. 30.--, weil X._ im Jahr 2007 viermal Feuerwehrübungen unentschuldigt ferngeblieben war. Dieser Entscheid erwuchs mangels Anfechtung in Rechtskraft. Mit schriftlicher Mahnung vom 10. März 2008 forderte die Finanzverwaltung der Gemeinde Z._ X._ zur Zahlung des ausstehenden Betrags von Fr. 280.-- innert 10 Tagen auf. Mit Schreiben vom 28. März 2008 an den Gemeinderat Z._ ersuchte X._ um Erlass der Busse. Er wies unter anderem darauf hin, dass er in der Zeit vom 10. Juli 2006 bis zum 5. Mai 2007 als Durchdiener die Rekrutenschule absolviert habe und an gesundheitlichen Beschwerden leide. Der Gemeinderat Z._ erkannte mit Beschluss vom 15. April 2008, dass die rechtskräftig verfügte Busse geschuldet bleibe. Im Sinne eines Entgegenkommens wurde X._ die Zahlung des ausstehenden Betrags von Fr. 280.-- in vier Monatsraten gestattet. X._ antwortete mit Schreiben vom 29. April 2008, dass er die Feuerwehrbusse weiterhin nicht akzeptieren könne. Da ihm diese Formalitäten schlichtweg als grotesk und oberflächlich erschienen, ersuchte er um eine persönliche Anhörung zum Sachverhalt, um den Fall möglichst rasch abzuschliessen. Der Gemeinderat Z._ hielt mit Antwortschreiben vom 15. Mai 2008 fest, es gebe keine rechtlichen Gründe, um nochmals auf dieses Geschäft einzutreten. Mit einer zweiten, eingeschriebenen Mahnung vom 18. Juli 2008 forderte die Finanzverwaltung Z._ X._ unter Androhung der Betreibung auf, den Betrag von Fr. 280.-- innert 10 Tagen zu bezahlen. X._ wurde zudem darauf hingewiesen, dass gemäss Art. 15 des Wasserreglements der Gemeinde Z._ der Wasserzufluss gesperrt werden könne und bei Nichtbezahlung der Busse diese Massnahme geprüft werde. A.b Am 30. Juli 2008, um ca. 20.30 Uhr, rief X._ die Gemeindeammännin von Z._, A._, an deren Privatadresse an. Er gab ihr unter Hinweis auf die zweite Mahnung zu verstehen, dass er die Busse nicht bezahlen und nicht wie andere nur reden oder eine Show abziehen, sondern gleich diesen Saustall in der Gemeinde aufräumen werde. Auf entsprechende Frage der Gemeindeammännin bestätigte er, dass sie seine Worte als Drohung verstehen könne. Das Telefongespräch dauerte insgesamt ca. 5 Minuten. Die Gemeindeammännin erstattete am 5. August 2008 bei der Polizei Meldung betreffend den Vorfall. Anlässlich einer Hausdurchsuchung am 5. August 2008 in der Wohnung, in welcher X._ mit seinen Eltern lebte, wurden unter anderem 8 Wurfsterne, deren Erwerb verboten ist, sowie weitere Waffen und gefährliche Gegenstände, darunter einige Schwerter, beschlagnahmt. A.c Mit Beschluss vom 12. August 2008 entschied der fünfköpfige Gemeinderat von Z._ einstimmig, dass "aufgrund der besonderen Vorkommnisse .... die Bussenausfällung annulliert" wird. B. X._ wurde mit Entscheid des Gerichtspräsidiums Zurzach vom 16. November 2009 - im Wesentlichen in Bestätigung des Strafbefehls des Bezirksamts Zurzach vom 12. August 2009 - der Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte (Art. 285 Ziff. 1 StGB), begangen am 30. Juli 2008 durch Äusserungen im Telefongespräch mit A._, des rechtswidrigen Erwerbs von Waffen sowie verschiedener SVG-Widerhandlungen schuldig gesprochen und zu einer bedingt vollziehbaren Geldstrafe von 65 Tagessätzen zu Fr. 80.-- und zu einer Busse von Fr. 1'120.-- beziehungsweise, bei schuldhafter Nichtbezahlung der Busse, zu einer Ersatzfreiheitsstrafe von 14 Tagen verurteilt. Dieser Entscheid ist mangels Anfechtung in Rechtskraft erwachsen. C. C.a Mit Strafbefehlen vom 12. August 2009 sprach das Bezirksamt Zurzach A._, B._, C._, D._ und E._, die am Beschluss des Gemeinderats Z._ vom 12. August 2008 mitgewirkt und für die Annullierung der Bussenausfällung votiert hatten, der Begünstigung (Art. 305 Abs. 1 StGB) schuldig. Die Verurteilten wurden mit bedingt vollziehbaren Geldstrafen von 5 Tagessätzen in unterschiedlicher Höhe bestraft. Die Verurteilten erhoben Einsprache. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau beantragte die Verurteilung gemäss Strafbefehl. C.b Das Gerichtspräsidium Zurzach sprach A._, B._, C._, D._ und E._ mit Urteilen vom 16. November 2009 von Schuld und Strafe frei. Zwar sei der objektive Tatbestand der Begünstigung erfüllt, doch fehle es am Vorsatz. Im Übrigen liege rechtfertigender Notstand vor. Dagegen erhob die Staatsanwaltschaft Berufung. C.c Das Obergericht des Kantons Aargau sprach A._, B._, C._, D._ und E._ mit Entscheiden vom 21. Oktober 2010 der Begünstigung im Sinne von Art. 305 Abs. 1 StGB schuldig und verurteilte sie zu Geldstrafen von 5 Tagessätzen in unterschiedlicher Höhe, bedingt vollziehbar bei einer Probezeit von zwei Jahren. D. A._, B._, C._, D._ und E._ erheben in einer gemeinsamen Eingabe Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht mit den Anträgen, die Urteile des Obergerichts des Kantons Aargau vom 21. Oktober 2010 seien aufzuheben, sie seien von Schuld und Strafe freizusprechen und die Sache sei hinsichtlich der Neuregelung der Kosten- und Entschädigungsfolgen an die Vorinstanz zurückzuweisen.