Sachverhalt: A. Die Interessengemeinschaft Segelflugschlepp Limberg (IGS), bestehend aus X._, Y._ und Z._, sowie die Modellfluggruppe Erlenbach (im Folgenden: die Gesuchsteller bzw. die Beschwerdeführer) ersuchten den Gemeinderat Küsnacht am 24. März 2006 um die Bewilligung eines Modellflugplatzes auf dem südwestlich des Weilers Limberg gelegenen Wiesengrundstück Kat.-Nr. 6789 (sog. Leuenwis), und zwar einstweilen für drei Jahre ab Erteilung der Bewilligung. Die Gesuchsteller nutzen dieses Gelände seit Jahren als Start- und Landeplatz für den ferngesteuerten Segelflug mit Grossmodellen (Spannweiten ab 4.5 m). Die Graspiste ist 100 m lang und 15 m breit. Im Übrigen verfügen die Gesuchsteller über 15 Parkplätze und eine sanitäre Anlage beim Grundeigentümer im rund 400 m entfernten Limberg. Für den Flugbetrieb schleppt ein ferngesteuertes (Modell-)Motorflugzeug die Modellsegler auf eine Höhe von rund 300 m über Boden, wo das Gespann, wenig mehr als eine Minute nach dem Start, entkoppelt wird. Während die Zugmaschine mit Leergas zur Graspiste zurückkehrt, bemühen sich die Piloten, die Segelflugzeuge möglichst lange in der Luft zu halten. Laut dem "Reglement Modellsegelflugzeugschlepp Limberg Küsnacht" vom 16. März 2006, das dem Bewilligungsgesuch beilag, findet der Flugbetrieb an Samstagen von 9 bis 19 Uhr statt, ausnahmsweise (zu den selben Zeiten) auch unter der Woche an Arbeitstagen. B. Am 25. September 2007 lehnte die Baudirektion des Kantons Zürich die Erteilung einer ordentlichen Bewilligung wie auch einer Ausnahmebewilligung für das Vorhaben ab. Diese Verfügung wurde den Gesuchstellern zusammen mit dem Verweigerungsbeschluss des Gemeinderats Küsnacht vom 9. Oktober 2007 eröffnet, worin dieser zudem anordnete, dass der Modellflugbetrieb bis zum 31. Oktober 2007 einzustellen sei. Am 14. November 2007 änderte die IGS ihr Reglement. Danach ist der Flugbetrieb mit Verbrennungsmotoren an höchstens 15 Samstagen pro Jahr von 10-12 Uhr sowie von 13-18 Uhr erlaubt. Modelle mit leisen Elektroantrieben dürfen zu den gleichen Zeiten auch an anderen Tagen geflogen werden. C. Am 16. November 2007 erhoben die Gesuchsteller bei der Baurekurskommission II des Kantons Zürich Rekurs gegen beide baurechtliche Entscheide. Sie beantragten, es sei festzustellen, dass der Flugbetrieb keiner baurechtlichen Bewilligung bedürfe; eventuell sei hierfür eine Ausnahmebewilligung zu erteilen. Die Baurekurskommission lud verschiedene Personen bei und führte am 28. November 2008 einen Augenschein durch. Am 21. April 2009 hiess sie die Rekurse gut und wies die Baudirektion Zürich und die Baukommission Küsnacht an, für die Modellsegelflugnutzung auf der Leuenwis bei Limberg eine auf drei Jahre befristete Ausnahmebewilligung gemäss Art. 24 des Bundesgesetzes vom 22. Juni 1979 über die Raumplanung (RPG; SR 700) zu erteilen. D. Dagegen erhoben A._ und weitere Beigeladene Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich. Am 17. Dezember 2009 hiess das Verwaltungsgericht die Beschwerde gut und hob den Rekursentscheid auf. Die Verfügungen der Baudirektion vom 25. September 2007 und der Beschluss der Baukommission Küsnacht vom 9. Oktober 2007 wurden wiederhergestellt. E. Gegen den verwaltungsgerichtlichen Entscheid haben die Mitglieder der IGS und die Modellfluggruppe Erlenbach am 17. Februar 2010 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, der Entscheid des Verwaltungsgerichts, die Verfügung der Baudirektion des Kantons Zürich vom 25. September 2007 und der Beschluss der Baukommission der Gemeinde Küsnacht vom 9. Oktober 2007 seien aufzuheben; die Baudirektion und die Baukommission Küsnacht seien anzuweisen, den Beschwerdeführern für die Modellsegelflugzeugnutzung mit Modellschleppflugzeugen auf dem Grundstück Kat.-Nr. 6789 eine Ausnahmebewilligung gemäss Art. 24 RPG zu erteilen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. F. Das Verwaltungsgericht und die privaten Beschwerdegegner beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Baukommission Küsnacht hat auf einen Antrag in der Sache verzichtet. Die Baudirektion des Kantons Zürich schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Raumentwicklung (ARE) hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. G. Mit Verfügung vom 29. März 2010 wurde das Gesuch der Beschwerdeführer um Gewährung der aufschiebenden Wirkung abgewiesen.