Sachverhalt: A. Der 1965 geborene K._ meldete sich im Dezember 2004 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach beruflich-erwerblichen und medizinischen Abklärungen (u.a. Einholung des Gutachtens vom 23. März 2007 und des Verlaufsgutachtens vom 25. März 2009 der Medizinischen Abklärungsstelle [MEDAS]) und nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren verneinte die IV-Stelle des Kantons St. Gallen mit Verfügung vom 7. Juli 2009 den Anspruch des Versicherten auf eine Invalidenrente. B. Die Beschwerde des K._ wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen nach zweifachem Schriftenwechsel mit Entscheid vom 24. März 2011 ab. C. K._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 24. März 2011 sei aufzuheben und ihm eine ganze Invalidenrente zuzusprechen, eventualiter die Sache zur Vornahme weiterer Abklärungen an das kantonale Versicherungsgericht oder an die IV-Stelle zurückzuweisen. D. Mit Verfügung vom 27. Juni 2011 ist das Gesuch des K._ um unentgeltliche Rechtspflege wegen Aussichtslosigkeit des Prozesses abgewiesen worden.