A.- Die Firma M._ AG reichte am 17. Juli 1998 gegen die Sammelstiftung Pro Ventura (nachfolgend: Sammelstiftung) Klage ein, mit welcher sie beantragte, es sei festzustellen, dass der am 15. Dezember 1994/3. März 1995 abgeschlossene Anschlussvertrag wegen Grundlagenirrtums ungültig sei. Die Sammelstiftung schloss auf Abweisung der Klage und beantragte widerklageweise die Verpflichtung der Firma zum Vollzug des Anschlussvertrages. Mit prozessleitender Verfügung vom 11. Februar 2000 hielt das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Firma M._ AG an, dem Gericht innert einer Frist von 10 Tagen das zu ihren Handen erstellte Memorandum des Institutes X._ vollständig einzureichen. Bei Säumnis werde davon ausgegangen, dass sie spätestens am 8. Mai 1995 vom Umstand Kenntnis erhielt, dass der mit der Sammelstiftung vereinbarte Anschlussvertrag nicht oder nur teilweise der Konzeptstudie der Firma Y._ AG vom 11. September 1994 entspreche. Gestützt auf die Mitteilung der Klägerin, wonach zwischen den Parteien Vergleichsverhandlungen durchgeführt würden, nahm das kantonale Gericht diese Frist einstweilen ab. Nachdem die Sammelstiftung um Wiederaufnahme ersucht und die Klägerin die einverlangten Unterlagen nicht eingereicht hatte, wies das Sozialversicherungsgericht mit Entscheid vom 15. Juni 2001 die Klage ab und verpflichtete die Firma M._ AG in Gutheissung der Widerklage, ihren Meldepflichten nachzukommen (Ziff. 1 des Dispositivs). Ferner auferlegte es der Klägerin die Verfahrenskosten von Fr. 6054.- (Ziff. 2 des Dispositivs) und sprach der Sammelstiftung eine Parteientschädigung von Fr. 3400.- zu (Ziff. 3 des Dispositivs). B.- Die Firma M._ AG lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, in Aufhebung von Ziff. 2 und 3 des vorinstanzlichen Entscheidsdispositivs sei sie von der Kosten- und Parteientschädigungspflicht zu befreien, da nicht von einer mutwilligen Prozessführung ausgegangen werden könne. Während die Sammelstiftung auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen lässt, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.