Baubewilligung (Lärmschutz), hat sich ergeben: A.- Das Restaurant Frohsinn in Oekingen war bis Ende 1996 während der Woche bis 23.30 Uhr, an den Wochenenden bis 00.30 Uhr geöffnet. Am 8. Januar 1997 erteilte die Gewerbe- und Handelspolizei des Kantons Solothurn unter Vorbehalt allfälliger weiterer Bewilligungen eine Nachtlokalbewilligung, womit die Öffnungszeit täglich bis 04.00 Uhr bewilligt wurde. Die Baukommission der Einwohnergemeinde Oekingen liess die neue Nutzung in einem baurechtlichen Bewilligungsverfahren (Änderung der Zweckbestimmung von Räumlichkeiten) publizieren. Gegen das Vorhaben gingen 33 Einsprachen ein, worunter von der Einwohnergemeinde Oekingen, H._ und G._. Mit Verfügung vom 22. Dezember 1997 entschied die Bau- und Planungskommission Oekingen in Gutheissung der Einsprachen, der Betrieb des Nachtlokals über die bestehende Nutzung als Gastwirtschaftsbetrieb hinaus sei nicht zonenkonform und werde nicht bewilligt. Zur Begründung führte die Kommission aus, das Restaurant befinde sich in der Lärmempfindlichkeitsstufe II gemäss Art. 43 Abs. 1 lit. b der Lärmschutz-Verordnung vom 15. Dezember 1986 (LSV; SR 814. 41). Die von den Restaurantbesuchern verursachten Lärmimmissionen (Stimmen auf dem Parkplatz, Zuschlagen von Autotüren, Motorenstarten usw.) bis nachts um 4 Uhr seien mit dem Bedürfnis der Anwohner nach ungestörter Nachtruhe nicht vereinbar. K._ als Eigentümer sowie C._ als damalige Patentinhaberin und Pächterin erhoben dagegen Beschwerde an das Bau-Departement des Kantons Solothurn. Während des Verfahrens traten L._ und B._ als neue Pächter des Restaurants an der Stelle von C._ in das Verfahren ein. Mit Verfügung vom 21. Oktober 1999 hiess das Bau-Departement die Beschwerde teilweise gut und bewilligte den Nachtlokalbetrieb samstags und sonntags bis 04.00 Uhr. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab. Die Einwohnergemeinde Oekingen, H._ und G._ gelangten mit Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn. Sie beantragten, den Entscheid des Bau-Departements aufzuheben und den Beschluss der Baukommission Oekingen vom 22. Dezember 1997 zu schützen. Das Verwaltungsgericht hiess die Beschwerde mit Urteil vom 5. Juni 2000 gut und hob die Verfügung des Bau-Departements vom 21. Oktober 1999 auf. B.-K._, L._ und B._ beantragen beim Bundesgericht mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 5. Juni 2000 sei aufzuheben und der Entscheid des Bau-Departements vom 21. Oktober 1999 sei zu bestätigen. Das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Den gleichen Antrag stellen die Einwohnergemeinde Oekingen sowie H._ und G._. C.-Das gemäss Art. 110 OG zur Vernehmlassung eingeladene Bundesamt für Umwelt, Wald und Landschaft (BUWAL) kommt in seiner Stellungnahme zum Schluss, das Nachtlokal habe die von der Vorinstanz in korrekter Anwendung von Bundesumweltschutzrecht angeordneten Öffnungszeiten zu befolgen. Die Parteien haben Gelegenheit erhalten, dazu Stellung zu nehmen. Sie halten an ihren Anträgen fest. D.- Mit Präsidialverfügung vom 31. August 2000 wurde das Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung abgewiesen.