Aufenthaltsbewilligung, hat sich ergeben: A.- Der aus der Dominikanischen Republik stammende X._, geboren 1967, heiratete am 31. März 1992 in Santo Domingo die ursprünglich aus Kenia stammende Schweizerin Z._, geboren 1955, und erhielt gestützt darauf eine Aufenthaltsbewilligung. Die Ehe wurde am 25. März 1994 vom Bezirksgericht Zürich geschieden. Am 12. November 1994 heiratete X._ in Zürich die 1961 geborene dominikanische Staatsangehörige Y._. Diese verfügt über die Niederlassungsbewilligung. Aus ihrer früheren Ehe mit einem in der Schweiz niedergelassenen spanischen Staatsangehörigen stammt der 1992 geborene Sohn A._, welcher bei seiner Mutter lebt. Aus der Ehe von X._ und Y._ sind die 1996 und 1998 geborenen Kinder B._ und C._ hervorgegangen. Die drei bei den Eheleuten X.-Y._ lebenden Kinder besitzen die Niederlassungsbewilligung. X._ ist zudem Vater von zwei weiteren Kindern, die in der Dominikanischen Republik leben. Am 2. Oktober 1998 verurteilte das Obergericht des Kantons Zürich X._ im Berufungsverfahren wegen Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz zu einer bedingten Gefängnisstrafe von 18 Monaten unter Anrechnung von 305 Tagen Untersuchungshaft. B.- Mit Verfügung vom 19. März 1999 wies die Direktion für Soziales und Sicherheit des Kantons Zürich (im Folgenden: Fremdenpolizei) das Gesuch von X._ um Verlängerung der Aufenthaltsbewilligung ab. Den dagegen erhobenen Rekurs wies der Regierungsrat des Kantons Zürich am 1. September 1999 ab. Am 20. November 1999 wurde X._ wegen Verdachts auf Kokainhandel festgenommen. Ob er sich heute noch in Untersuchungshaft befindet, geht aus den Akten nicht hervor. Am 22. März 2000 hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich die gegen den Regierungsratsbeschluss vom 1. September 1999 erhobene Beschwerde in Bezug auf die vom Regierungsrat verweigerte unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung gut, wies sie hingegen im Übrigen ab. C.- Gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts haben X._, seine Ehefrau Y._, deren Sohn A._ sowie die beiden gemeinsamen Kinder B._ und C._ beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben. Sie beantragen, den angefochtenen Entscheid insoweit aufzuheben, als die Aufenthaltsbewilligung des Beschwerdeführers 1 nicht verlängert worden sei, und die Fremdenpolizei des Kantons Zürich anzuweisen, diesem eine Aufenthaltsbewilligung zu erteilen. Sie ersuchen zudem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Die Staatskanzlei des Kantons Zürich (für den Regierungsrat) schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das Bundesamt für Ausländerfragen beantragt, die Beschwerde abzuweisen. D.- Mit Verfügung vom 18. Mai 2000 erkannte der Abteilungspräsident der Beschwerde antragsgemäss die aufschiebende Wirkung zu.