Sachverhalt: A. Das Obergericht des Kantons Zug bestätigte am 16. März 2010 ein Urteil des Strafgerichts vom 4. Juli 2008, in welchem X._ wegen mehrfachen Diebstahls und mehrfachen Versuchs dazu, Raubes, mehrfacher Sachbeschädigung, mehrfachen Hausfriedensbruchs und Vergewaltigung zu 39 Monaten Freiheitsstrafe (unter Anrechnung von 197 Tagen Untersuchungshaft) und einer stationären therapeutischen Massnahme gemäss Art. 59 Abs. 1 und 2 StGB verurteilt und der Vollzug der Freiheitsstrafe aufgeschoben worden war. Das Obergericht rechnete neben den 197 Tagen Untersuchungshaft 505 Tage Sicherheitshaft an. Die gegen das obergerichtliche Urteil erhobene Beschwerde in Strafsachen wies das Bundesgericht am 26. Juli 2010 ab, soweit es darauf eintrat (Urteil 6B_354/2010 vom 26. Juli 2010). Das Obergericht begründete die Massnahme mit der von Dr. med. Y._ in den Gutachten vom 26. Mai 2007 und 20. Juni 2008 diagnostizierten schweren narzisstischen Persönlichkeitsstörung und einem Bericht des Massnahmenzentrums vom 5. März 2008. B. Der Vollzugs- und Bewährungsdienst des Kantons Zug beauftragte am 21. Dezember 2011 Dr. med. Z._ mit einem neuen forensisch-pschiatrischen Gutachten. Dieser kam im Gutachten vom 28. Februar 2012 zum Ergebnis: "Somit lässt sich aus heutiger Sicht keine psychische Störung im Sinne der Internationalen Klassifikation psychischer Störungen diagnostizieren. Wie ausführlich dargelegt, fand sich im Zeitpunkt der Tat keine narzisstische Persönlichkeitsstörung, wie sie im Vorgutachten festgestellt worden ist. [...] Für den Tatzeitraum ist am ehesten von einer depressiven Symptomatik im Rahmen nicht verarbeiteter innerer Konflikte auszugehen." In seiner Stellungnahme hielt der Erstgutachter Dr. Y._ an seiner Diagnose der narzisstischen Persönlichkeitsstörung fest und führte aus, er sehe weniger die Gefahr schwerer Gewalttaten als von Streitigkeiten und Querelen. Eine deliktsorientierte Behandlung sei aufgrund der Persönlichkeit von X._ tatsächlich nicht möglich (vgl. auch Urteil 6B_354/2010 vom 26. Juli 2010 E. 7.2: Es stehe von vornherein fest, dass die Behandlung langwierig und schwierig sein werde). Der Vollzugs- und Bewährungsdienst des Kantons Zug stellte am 8. Mai 2012 fest, dass keine Reststrafe nach Art. 62c Abs. 2 StGB zu vollziehen war, und hob die stationäre Massnahme per 11. Mai 2012 infolge Aussichtslosigkeit der Massnahme auf. Dem Rechtsvertreter von X._ wurde diese Verfügung am 9. Mai 2012 vorab per Fax mitgeteilt und gleichentags per Post zugesandt. C. X._ reichte am 22. März 2013 beim Obergericht des Kantons Zug ein Revisionsgesuch ein und beantragte, das obergerichtliche Urteil vom 16. März 2010 in Ziff. 5 des Dispositivs betreffend die Anordnung der stationären therapeutischen Massnahme aufzuheben und festzustellen, dass er sich zu Unrecht dieser Massnahme unterziehen musste. Es seien ihm für den über das Strafende hinaus erstandenen Freiheitsentzug eine Genugtuung von Fr. 63'200.--, für die Folgen der Verabreichung von Psychopharmaka eine Genugtuung von Fr. 168'000.-- und ferner Schadenersatz von Fr. 42'000.-- (jeweils nebst Zins) zuzusprechen. Das Obergericht trat am 19. Dezember 2013 auf das Revisionsgesuch (wegen Nichteinhaltens der Revisionsfrist) nicht ein. D. X._ erhebt Beschwerde in Strafsachen mit den Anträgen, das obergerichtliche Urteil aufzuheben, die Sache zur Neubeurteilung an dieses zurückzuweisen und ihm die unentgeltliche Rechtspflege zu bewilligen.