Sachverhalt: A. Mit Urteil vom 19. Januar 2010 sprach das Obergericht des Kantons Zug X._ von den Vorwürfen der mehrfachen versuchten Tötung, der mehrfachen versuchten schweren Körperverletzung, der mehrfachen Gefährdung des Lebens (bezüglich der Polizeibeamten A._, B._ und C._) sowie der Störung des öffentlichen Verkehrs frei (Entscheid-Dispositivziffer 3). Hingegen befand es ihn der mehrfachen Gefährdung des Lebens (bezüglich der Polizeibeamten D._, E._, F._ und G._), der qualifizierten Sachbeschädigung, der Hinderung einer Amtshandlung, der groben Verletzung der Verkehrsregeln sowie des Fahrens in fahrunfähigem Zustand schuldig (Entscheid-Dispositivziffer 4). Es bestrafte ihn hierfür mit einer Freiheitsstrafe von 36 Monaten, unter Aufschub des Vollzugs im Umfang von 18 Monaten und unter Festsetzung einer Probezeit von vier Jahren (Entscheid-Dispositivziffer 5). B. X._ führt Beschwerde in Strafsachen sinngemäss mit den Anträgen, er sei in Aufhebung des Urteils des Obergerichts des Kantons Zug vom 19. Januar 2010 vom Vorwurf der mehrfachen Gefährdung des Lebens freizusprechen und mit einer Geldstrafe von 180 Tagessätzen zu bestrafen, unter Gewährung des bedingten Vollzugs bei einer Probezeit von drei Jahren. Im Falle der Bestätigung der erstinstanzlichen Schuldsprüche sei er mit einer Freiheitsstrafe von höchstens 24 Monaten zu bestrafen, unter Gewährung des bedingten Vollzugs bei einer Probezeit von drei Jahren. Des Weiteren beantragt er die Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Vernehmlassungen wurden keine eingeholt.