Sachverhalt: A. A.a Mit öffentlich beurkundetem Kaufvertrag vom 3. März 2008 verkaufte die W._ AG eine Stockwerkeigentumseinheit, bestehend aus einer 4 1⁄2 - Zimmerwohnung mit Kellerabteil, an die Y._ AG. Der Kaufpreis betrug Fr. 728'000.--. Die Y._ AG als Käuferin verpflichtete sich in Anrechnung an den Kaufpreis zur Übernahme eines Schuldbriefes über Fr. 520'000.-- zugunsten einer Bank. Für die restlichen Fr. 208'000.-- machte sie Verrechnung mit einer Forderung aus Darlehen geltend, das sie der W._ AG am 21. August 2007 gewährte. Die Vertragsparteien vereinbarten zudem, dass der Kaufvertrag entschädigungslos dahinfalle, sofern eine nach dem Gesetz über den Erwerb von Grundstücken durch Personen im Ausland nötige Bewilligung nicht erteilt werde (Ziff. 4.12 des Kaufvertrages). Am 4. Juni 2008 wies das zuständige Grundbuchamt die Grundbuchanmeldung vom 3. März 2008 (Tagebuch) ab. A.b Die fragliche 4 1⁄2 - Zimmerwohnung wird von X._ (und dessen Familie) bewohnt. X._ ist zugleich (einziger) Verwaltungsrat der W._ AG. A.c Anfangs April 2008 eröffnete das Kantonsgericht Zug den Konkurs über die W._ AG und stellte das Verfahren am 4. Februar 2009 mangels Aktiven ein. Mit Schreiben vom 18. Februar 2009 verlangte die Bank als Gläubigerin des auf der erwähnten Stockwerkeigentumseinheit lastenden Schuldbriefes die Verwertung ihres Pfandes. Nach Publikation der Spezialliquidation im Schweizerischen Handelsamtsblatt vom 8. April 2009 verfügte das Konkursamt Zug am 14. September 2010 den Freihandverkauf der erwähnten Stockwerkeigentumseinheit an die Z._ GmbH für Fr. 585'000.--. In der Folge trug das zuständige Grundbuchamt die Z._ GmbH als Eigentümerin in das Grundbuch ein. B. Mit Beschwerde vom 19. Oktober 2010 an das Obergericht des Kantons Zug als einzige Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen verlangten X._ und die Y._ AG die Aufhebung der "im Zusammenhang mit der Verwertung der Konkursmasse der W._ AG in Liquidation ergangenen Verfügung (Datum/exakter Inhalt unbekannt) betreffend" die erwähnte Stockwerkeigentümereinheit. Zudem verlangten sie Akteneinsicht und gestützt darauf eine angemessene Frist, um ihre Beschwerde eingehend begründen zu können. Das Konkursamt verlangte in seiner Vernehmlassung vom 9. November 2010 die Abweisung der Beschwerde betreffend die Aufhebung der angefochtenen Verfügung, des Akteneinsichtsgesuchs der Y._ AG und des Antrags auf ergänzende Beschwerdebegründung. Gegenüber X._ beantragte sie die Gutheissung des Akteneinsichtsgesuchs. C. Das Obergericht trat mit Beschluss vom 2. Dezember 2010 mangels Legitimation der Beschwerdeführer nicht auf die Beschwerde ein. D. Dem Bundesgericht beantragen X._ (nachfolgend Beschwerdeführer 1) und die Y._ AG (nachfolgend Beschwerdeführerin 2) in ihrer Beschwerde in Zivilsachen vom 17. Dezember 2010 die Aufhebung des Beschlusses vom 2. Dezember 2010 und die Anweisung an das Obergericht, auf die Beschwerde einzutreten. Weiter sei die vom Konkursamt erlassene Freihandverkaufsverfügung "(Datum/exakter Inhalt unbekannt)" aufzuheben. Eventualiter sie die Angelegenheit zur Neubeurteilung an das Obergericht zurückzuweisen und es sei ihnen "Aktenauflage zu gewähren" sowie eine angemessene Frist zur eingehenden Beschwerdebegründung zu setzen. Für das bundesgerichtliche Verfahren verlangen die Beschwerdeführer zudem die Anordnung einer mündlichen Verhandlung sowie die Einräumung einer angemessenen Frist zur Beschwerdeergänzung. Mit Verfügung vom 20. Dezember 2010 wies die Abteilungspräsidentin das Gesuch um Ergänzung der Beschwerdeschrift ab. Auf Verfügung der Instruktionsrichterin vom 1. März 2011 hin hat der Rechtsvertreter der Beschwerdeführer die mangelhaft unterzeichnete Beschwerde am 2. März 2011 innerhalb der gewährten Nachfrist verbessert eingereicht. Es sind die Akten, hingegen keine Vernehmlassungen eingeholt worden.