A.- Der 1946 geborene K._ war bei der Versicherungs-Gesellschaft Y._ als Hauptagent erwerbstätig. Am 8. März 1993 erlitt er einen Autounfall, bei dem er sich eine Distorsion der Halswirbelsäule zuzog. Er war zuerst in der Klinik Z._ (Dr. med. H._) und danach bei Dr. med. M._, Spezialarzt für Orthopädische Chirurgie FMH, in Behandlung. Im Auftrag der Versicherungs-Gesellschaft Y._ als Unfallversicherer erstattete Dr. med. S._, Spezialarzt FMH für Neurochirurgie, Spital L._, ein Gutachten (vom 12. September 1994), worin er festhielt, dass K._ unter den aktuellen Umständen vollständig arbeitsunfähig sei. Aus medizinischer Sicht bestehe aber keine dauernde Arbeitsunfähigkeit oder Invalidität. Mit Schreiben vom 12. September 1994 hielt Dr. med. S._ fest, dass er aus strikt medizinischen Gesichtspunkten ausserhalb des Gutachtens festhalten müsse, dass die Entlassung von Herrn K._ Ende Mai wenig hilfreich, wahrscheinlich sogar kontraproduktiv für den Heilungsablauf sei. Es liege auf der Hand, dass man damit eine Fixierung auf die Kausalkette unverschuldeter Unfall - Unfallfolgen - Arbeitsplatzverlust herstelle, die geradewegs auf das nächste und letzte Glied einer solchen Kausalkette zulaufe: die Invalidität. Vom 8. Dezember 1994 bis 2. Februar 1995 hielt sich K._ in der Rehaklinik A._ auf. Die Abteilungsärztin Dr. med. B._ und PD Dr. med. C._, leitender Arzt, hielten in ihrem Bericht vom 2. Februar 1995 fest, dass sich die berufliche Reintegration bei K._ sehr schwierig gestalten werde. Auf Grund der Befunde würden sie eine partielle und in den Anforderungen angepasste kaufmännische Tätigkeit als möglich erachten. Auf dem hohen beruflichen Niveau einer kaufmännischen Kaderposition werde K._ auf lange Sicht wahrscheinlich nicht mehr arbeitsfähig sein. Am 28. Januar 1997 erstattete die Rheuma- und Rehabilitationsklinik D._ ein von der Versicherungs-Gesellschaft Y._ angefordertes Gutachten. Am 28. August 1997 stellte die IV-Stelle Bern verschiedene Begutachtungsfragen an die Rheuma- und Rehabilitationsklinik D._. Diese wurden am 21. Oktober 1997 von Dr. med. J._, Chefarzt Neurologie und Neurorehabilitation, dahingehend beantwortet, dass auf Grund der neurologischen/ neuropsychologischen/rheumatologischen sowie radiologischen Untersuchungen K._ für eine leichte körperliche Arbeit (z.B. Bürotätigkeit) zu mindestens 50 % arbeitsfähig sei. Eine 100%ige Arbeitsunfähigkeit könne ihm nur auf Grund einer psychiatrischen Diagnose attestiert werden, was nicht in seinen Kompetenzbereich falle. In einem von der IV-Stelle in Auftrag gegebenen Gutachten vom 22. Januar 1998 kam Dr. med. E._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH, zum Schluss, dass K._ aus rein psychiatrischer Sicht zu ca. 30 % in seiner Arbeitsfähigkeit eingeschränkt sei. Mit Vorbescheid vom 4. Mai 1998 stellte die IV-Stelle die Ausrichtung einer halben IV-Rente ab 1. Oktober 1994 in Aussicht. Sie ging dabei von einem Valideneinkommen von Fr. 80'126.- und einem Invalideneinkommen von Fr. 34'122.- aus und ermittelte einen Invaliditätsgrad von 57.41 %. Am 12. Juni 1998 teilte die Versicherungs-Gesellschaft Y._ dem Rechtsvertreter von K._ mit, dass sie sich veranlasst sehe, die Taggeldleistungen ab Juni 1998 auf der Basis einer 50%iger Arbeitsfähigkeit auszurichten. Bei einer telefonischen Rückfrage habe Dr. med. E._ ausdrücklich betont, dass die beiden Arbeitsunfähigkeiten nicht kumulativ zu betrachten seien und dass er die Gesamtarbeitsunfähigkeit von K._ mit maximal 50 % beurteile. Mit Schreiben vom 28. Juli 1998 nahm Dr. med. E._ Stellung zu Ausführungen des Rechtsvertreters von K._, äusserte sich dabei aber nicht zur Frage der Arbeitsunfähigkeit. Mit Verfügung vom 2. Dezember 1998 hielt die IV-Stelle an der Ausrichtung einer halben Invalidenrente ab 1. Oktober 1994 bei einem Invaliditätsgrad von 59 % fest. Diese Verfügung wurde nur dem Versicherten, nicht aber seinem Vertreter zugestellt. B.- Hiegegen liess K._ am 20. Januar 1999 Beschwerde erheben und die Ausrichtung einer ganzen Invalidenrente ab 1. Oktober 1994 beantragen. Am 3. Februar 1999 erliess die IV-Stelle erneut eine Verfügung, worin sie dem Versicherten ab 1. Oktober 1994 eine halbe Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 59 % zusprach, und stellte sie dem Vertreter des Versicherten zu. Im Rahmen des Beschwerdeverfahrens gab die Versicherungs-Gesellschaft Y._ der Vorinstanz mit Schreiben vom 6. November 2000 aufforderungsgemäss Auskunft über den Verdienst von K._. Mit Entscheid vom 4. April 2001 trat die Vorinstanz auf die Beschwerde gegen die Verfügung vom 3. Februar 1999 nicht ein und wies diejenige gegen die Verfügung vom 2. Dezember 1998 ab. Mit Schreiben vom 26. April 2001 erläuterte der Verwaltungsrichter X._ dem Rechtsvertreter von K._ die Rechtmässigkeit der Zustellung des Beschwerdeentscheides an die Versicherungs-Gesellschaft Y._. Er verwies dabei auf die Bindungswirkung des im Rahmen des IV-Verfahrens festgelegten Invaliditätsgrades auch für den Unfallversicherer. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt der Versicherte beantragen, es sei ihm mit Wirkung ab 1. Oktober 1994 eine ganze Invalidenrente auszurichten; eventuell sei die Sache zwecks Vornahme weiterer Erhebungen in medizinischer und erwerblicher Hinsicht an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die IV-Stelle Bern und die Versicherungs-Gesellschaft Y._, die als Mitbeteiligte zur Vernehmlassung eingeladen wurden, beantragen Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Stellungnahme.