Sachverhalt: A. Am 3. April 2009 sprach das Strafgericht des Kantons Zug X._ vom Vorwurf der Hinderung einer Amtshandlung frei, verurteilte ihn jedoch wegen Gefährdung des Lebens, einfacher Körperverletzung, Sachbeschädigung, Drohung, Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte, Vergehens gegen das Waffengesetz sowie Missbrauchs von Ausweisen und Schildern zu einer Freiheitsstrafe von 30 Monaten unter Anrechnung von 219 Tagen Untersuchungshaft und Sicherheitshaft von 64 Tagen. Den Vollzug der Freiheitsstrafe schob es zugunsten einer stationären Massnahme in einer geschlossenen Einrichtung gemäss Art. 59 Abs. 1 und 3 StGB auf. B. X._ erhob Berufung an das Obergericht des Kantons Zug. Dieses wies mit Urteil vom 2. März 2010 die Berufung ab, soweit es darauf eintrat, und bestätigte die Schuldsprüche sowie die stationäre Massnahme. C. X._ führt Beschwerde in Strafsachen beim Bundesgericht. Er beantragt die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids (Antrag 1). Zudem soll die Vorinstanz angewiesen werden, den Pflichtverteidiger V._ zu entlassen und einen neuen Verteidiger einzusetzen. Diesem soll die Gelegenheit eingeräumt werden, eine verbesserte Beschwerdeschrift ans Bundesgericht nachzureichen. Eventualiter seien die Plädoyernotizen sowie die Berufungsschrift an die Vorinstanz als integrierender Bestandteil seiner Beschwerde aufzunehmen (Antrag 2). Ferner verlangt X._, verschiedene im vorinstanzlichen Verfahren vorgebrachte Anträge als vor Bundesgericht gestellt zu betrachten (Antrag 3). Weiter sei eine Verletzung von Art. 6 Ziff. 3 EMRK festzustellen und die Vorinstanz anzuweisen, die Einvernahme mit dem Belastungszeugen B._ in seiner Anwesenheit zu wiederholen (Antrag 4). Für das vorliegende Verfahren sei ihm Akteneinsicht zu gewähren und ihm Gelegenheit zur Beschwerdeergänzung einzuräumen (Antrag 5). Die angeordnete stationäre Massnahme sei als gescheitert zu erklären und aufzuheben (Antrag 6). Es sei festzustellen, dass der Gutachter Dr. med. G._ im Zeitpunkt der Gutachtenserstellung befangen gewesen sei (Antrag 7). Die Mängel im Gutachten bezüglich der Rückfall- und Risikobeurteilung seien durch ein Zusatzgutachten zu beheben (Antrag 8). Die Verfahrenskosten seien vollumfänglich auf die Staatskasse zu nehmen und abzuschreiben (Antrag 9). Schliesslich seien ihm die unentgeltliche Rechtspflege und die amtliche Verteidigung zu gewähren (Antrag 10). D. Es wurden keine Vernehmlassungen eingeholt.