A.- Der 1971 geborene C._ erlitt am 22. November 1991 bei der Arbeit als Automechaniker einen bei der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) versicherten Unfall, welcher eine Teilamputation der Fingerendglieder II-IV der linken Hand zur Folge hatte. Am 14. Juli 1992 meldete er sich zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Mit Verfügung vom 18. Juli 1994 kam diese für die Kosten einer Umschulung (dreijährige Lehre) zum Topfpflanzen- und Schnittblumengärtner ab 1. Juli 1994 auf. Nach dem Lehrabschluss am 14. August 1997 fand C._ keine Stelle und bezog Arbeitslosenentschädigung. Ab dem 1. Januar 1998 war er während fünf Monaten als Chauffeur/Allrounder bei einer Firma angestellt. Hierauf nahm er eine Tätigkeit als Hundespazierführer auf, womit er seinen Angaben zufolge ein Einkommen von etwa Fr. 1000.- im Monat erzielt. Laut einem Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) vom 10. Oktober 2000 leidet er an einem Schmerzsyndrom der linken Hand bei Status nach traumatischer Amputation der Fingerendglieder II-IV, an einer posttraumatischen Belastungsstörung (ICD-10 F43. 1) und einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung (ICD-10 F45. 4) sowie an weiteren nicht näher bezeichneten psychischen Beeinträchtigungen. Mit Verfügungen vom 28. Mai 2001 sprach ihm die IV-Stelle des Kantons Zürich für die Zeit vom 1. Januar bis 30. September 1999 eine ganze und für die Zeit vom 1. Oktober 1999 bis 28. Februar 2001 eine halbe Rente zu. Mit Schreiben vom 26. August 1999 hatte C._ einen Rentenanspruch auch für die Zeit bis zum Beginn der Umschulung am 1. August 1994 (recte: 1. Juli 1994) geltend gemacht. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens eröffnete ihm die IV-Stelle mit Verfügung vom 3. März 2000, dass der Anspruch auf Nachzahlung gemäss Art. 48 Abs. 1 IVG mit dem Ablauf von fünf Jahren seit Ende des Monats, für welchen die Leistung geschuldet war, erlösche, weshalb das Begehren vom 26. August 1999 verspätet sei. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher C._ geltend machen liess, es wäre auf Grund der Anmeldung vom 14. Juli 1992 Sache der IV-Stelle gewesen, über den Rentenanspruch zu befinden, und es könne eine Verjährung nur eintreten, wenn die Rentenberechtigung feststehe, wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 23. Oktober 2001). C.- C._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids sei festzustellen, dass bezüglich eines allfälligen Rentenanspruchs für die Zeit vor dem 31. Juli 1994 keine Verjährung eingetreten sei, und es sei die Sache an die Verwaltung zurückzuweisen, damit sie hierüber materiell entscheide; ferner sei ihm die unentgeltliche Verbeiständung zu gewähren. Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung. D.- Mit Eingabe vom 13. März 2002 lässt C._ das Begehren um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung zurückziehen.