Sachverhalt: Sachverhalt: A. Der aus Kamerun stammende X._ (geb. 1983) reiste nach eigenen Angaben am 30. Januar 2002 mit dem Flugzeug von Douala kommend in die Schweiz ein. Er ersuchte im Transitbereich des Flughafens Zürich-Kloten um Asyl (Flughafenverfahren). Das Bundesamt für Flüchtlinge stellte mit Verfügung vom 8. Februar 2002 fest, der Gesuchsteller erfülle die Flüchtlingseigenschaft nicht, und lehnte das Asylgesuch ab. Gleichzeitig wies es X._ aus der Schweiz weg, erklärte die Wegweisung für sofort vollstreckbar und entzog einer allfälligen Beschwerde gegen die Verfügung die aufschiebende Wirkung. Das Gesuch um Wiederherstellung der aufschiebenden Wirkung wurde von der Schweizerischen Asylrekurskommission am 12. Februar 2002 abgewiesen. Am 13. Februar 2002 wurde X._ zur Sicherstellung der asylrechtlichen Wegweisung in Ausschaffungshaft genommen. Die Fremdenpolizei des Kantons Zürich (Migrationsamt) ordnete am 14. Februar 2002 formell die Ausschaffungshaft an und erliess am 15. Februar 2002 die schriftlich begründete Haftverfügung. Der Haftrichter des Bezirksgerichts Zürich bestätigte am 16. Februar 2002 die Ausschaffungshaft und bewilligte sie bis 12. Mai 2002; an der mündlichen Verhandlung war der Rechtsvertreter von X._ nicht anwesend. Auf das Gesuch um Haftentlassung vom 19. Februar 2002 trat der Haftrichter mit Verfügung vom 20. Februar 2002 nicht ein. Am 13. Februar 2002 wurde X._ zur Sicherstellung der asylrechtlichen Wegweisung in Ausschaffungshaft genommen. Die Fremdenpolizei des Kantons Zürich (Migrationsamt) ordnete am 14. Februar 2002 formell die Ausschaffungshaft an und erliess am 15. Februar 2002 die schriftlich begründete Haftverfügung. Der Haftrichter des Bezirksgerichts Zürich bestätigte am 16. Februar 2002 die Ausschaffungshaft und bewilligte sie bis 12. Mai 2002; an der mündlichen Verhandlung war der Rechtsvertreter von X._ nicht anwesend. Auf das Gesuch um Haftentlassung vom 19. Februar 2002 trat der Haftrichter mit Verfügung vom 20. Februar 2002 nicht ein. B. X._ hat am 22. Februar 2002 gegen die Verfügungen des Haftrichters vom 16. und 20. Februar 2002 Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Bundesgericht erhoben. Er beantragt, der Entscheid vom 16. Februar 2002 sei aufzuheben und er sei aus der Haft zu entlassen. Eventualiter seien die haftrichterlichen Verfügungen aufzuheben und sei die Sache zur Wiederholung der haftrichterlichen Verhandlung und zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Der Beschwerdeführer ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. B. X._ hat am 22. Februar 2002 gegen die Verfügungen des Haftrichters vom 16. und 20. Februar 2002 Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Bundesgericht erhoben. Er beantragt, der Entscheid vom 16. Februar 2002 sei aufzuheben und er sei aus der Haft zu entlassen. Eventualiter seien die haftrichterlichen Verfügungen aufzuheben und sei die Sache zur Wiederholung der haftrichterlichen Verhandlung und zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Der Beschwerdeführer ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. C. Das Migrationsamt des Kantons Zürich beantragt, die Beschwerde abzuweisen. Der Haftrichter hat auf Vernehmlassung verzichtet. Das Bundesamt für Ausländerfragen hat keine Stellungnahme eingereicht. Der Beschwerdeführer hat sich innert Frist ebenfalls nicht mehr geäussert.