A.- Mit Verfügungen vom 21. August 1995 verpflichtete die Ostschweizerische AHV-Ausgleichskasse für Handel und Industrie Z._, R._, H._ und W._, Verwaltungsräte der am 8. Juni 1994 in Konkurs gefallenen Firma U._ AG, zur Zahlung von Schadenersatz für paritätische Beiträge, welche die Firma von November 1993 bis April 1994 schuldig geblieben war. Alle vier legten hiegegen Einspruch ein. B.- Die von der Ausgleichskasse erhobenen Klagen hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheiden vom 29. Oktober 1999 gut, soweit sie sich gegen Z._, R._ und H._ richteten, indem es diese verpflichtete, Schadenersatz in solidarischer Haftbarkeit von Fr. 164'896.75 zu bezahlen. Das Gericht stützte sich dabei unter anderem auf die Einvernahme des G._ als Zeugen, welcher für die Buchhaltung und später für das Personalwesen in der Firma zuständig gewesen war (Einvernahme-Protokoll vom 29. Juni 1999). Die Klage gegen W._ hatte das Gericht mit Entscheid vom 26. Februar 1999 abgewiesen. C.- Z._ und R._ führen getrennt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit den gleichlautenden Rechtsbegehren, es seien, unter Aufhebung der kantonalen Gerichtsentscheide, die Schadenersatzklagen abzuweisen, eventuell sei der Schadenersatz nach richterlichem Ermessen herabzusetzen; eventualiter sei die Sache zur Ergänzung des Sachverhaltes "und anschliessender Abweisung der Schadenersatzklage" an das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen zurückzuweisen. Die Ausgleichskasse verzichtet jeweils auf eine Stellungnahme. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen. Die Beschwerdeführer verzichten darauf, als Mitinteressierte zur Sache des Andern Stellung zu nehmen. D.- Mit Urteil vom 9. November 2000 ist das Eidgenössische Versicherungsgericht auf die von H._ erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht eingetreten. E.- Mit Eingabe vom 31. Dezember 2000 hat sich H._ als Mitinteressierter zu den Verwaltungsgerichtsbeschwerden von Z._ und R._ geäussert. F.- Auf die kantonalen Gerichtsentscheide und die Rechtsschriften der Verfahrensbeteiligten wird, soweit erforderlich, in den Erwägungen eingegangen.