Werkvertrag; Werklohn, hat sich ergeben: A.- B._ und C._ (Kläger bzw. Klägerin) betreiben ein Unternehmen für Boots-Service und -Verkauf. Anfang April 1999 erkundigte sich A._ (Beklagter) nach den Kosten für die Überholung seiner Stahljacht. Am 14. April 1999 besichtigten die Parteien das Schiff des Beklagten im Jachthafen Männedorf. Anschliessend wurde im Beisein eines Zeugen die Abwicklung der Arbeiten am Boot besprochen. Am 16. Juli 1999 war die Überholung abgeschlossen. Daraufhin stellten die Kläger dem Beklagten Rechnung über Fr. 12'944. 20 für eigene Arbeiten sowie über Fr. 1'972. 65 für Fremdarbeiten. Der Beklagte akzeptierte den Rechnungsbetrag jedoch auch nach einer Kulanzgutschrift von Fr. 1'928. 45 nicht und bezahlte mit Valuta vom 7. September 1999 einen Betrag von Fr. 6'000.-- an das mittlerweilen von den Klägern eingeschaltete Inkassounternehmen. B.- Mit Klage vom 25. Januar 2000 belangten die Kläger den Beklagten auf Zahlung von gesamthaft Fr. 9'333. 85 nebst Zins und verlangten gleichzeitig die Beseitigung des vom Beklagten in der gegen ihn eingeleiteten Betreibung erhobenen Rechtsvorschlags. Mit Urteil vom 4. Juli 2000 wies der Einzelrichter des Bezirksgerichts Meilen die Klage grösstenteils ab. Dagegen hiess das hierauf mit der Sache befasste Obergericht des Kantons Zürich (II. Zivilkammer) die Klage mit Urteil vom 12. April 2001 insofern gut, als es den Beklagten verpflichtete, den Klägern einen Betrag von Fr. 6'988. 40 nebst Zins zu bezahlen. C.-Der Beklagte hat gegen das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich (II. Zivilkammer) vom 12. April 2001 eidgenössische Berufung eingelegt. Darin beantragt er dem Bundesgericht im Wesentlichen, das angefochtene Urteil aufzuheben und die Klage abzuweisen. Die Kläger schliessen auf Abweisung der Berufung und Bestätigung des angefochtenen Entscheides.