Sachverhalt: A. Bei Auffahrunfällen im Februar 2004 und Oktober 2007 erlitt die 1973 geborene P._ jeweils eine Distorsion der Halswirbelsäule. Im Dezember 2008 meldete sie sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärungen und Durchführung des Vorbescheidverfahrens verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügung vom 21. September 2010 einen Rentenanspruch. B. Die Beschwerde der P._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 4. April 2011 ab. C. P._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, unter Aufhebung des Entscheids vom 4. April 2011 und der Verfügung vom 21. September 2010 sei festzustellen, dass sie Anspruch auf eine ganze Rente der Invalidenversicherung habe und die Sache sei an die IV-Stelle zurückzuweisen, um über die Höhe der Rente zu verfügen. Eventuell sei die Sache zur Vornahme ergänzender medizinischer Abklärungen und neuem Entscheid an die Verwaltung zurückzuweisen.