Sachverhalt: A. Das Strafgericht Zug erklärte X._ am 21. Dezember 2011 der mehrfachen qualifizierten ungetreuen Geschäftsbesorgung und der Gläubigerschädigung durch Vermögensverminderung schuldig. Von der Anklage der qualifizierten ungetreuen Geschäftsbesorgung zum Nachteil der A._ Inc., des betrügerischen Konkurses sowie der Misswirtschaft sprach es ihn frei. Es stellte das Verfahren hinsichtlich der Vorwürfe der Bevorzugung eines Gläubigers beim Konkurs der B._ AG zufolge Verjährung und beim Konkurs der C._ SA aufgrund des Verbots der doppelten Strafverfolgung ein. Es verurteilte X._ zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 20 Monaten als Zusatzstrafe zum Urteil des Obergerichts des Kantons Zug vom 16. November 2010. Es schob den Vollzug der Freiheitsstrafe im Umfang von 10 Monaten auf und setzte die Probezeit auf 3 Jahre fest. B. In teilweiser Gutheissung der Berufung von X._ sprach ihn das Obergericht des Kantons Zug am 31. Oktober 2013 vom Vorwurf der qualifizierten ungetreuen Geschäftsbesorgung zum Nachteil der D._ AG betreffend Zahlungen an die C._ SA, die E._ AG und die Pensionskasse der B._ AG wegen Verletzung des Anklageprinzips sowie vom Vorwurf der Gläubigerschädigung durch Vermögensverminderung frei. Es bestätigte aber den Schuldspruch der mehrfachen qualifizierten ungetreuen Geschäftsbesorgung zum Nachteil der D._ AG im Zusammenhang mit den Zahlungen an die F._ AG und die G._ GmbH. Weiter stellte es die Rechtskraft der Verfahrenseinstellungen, der Freisprüche und der Abschreibung der Zivilklage der D._ AG des erstinstanzlichen Entscheids fest. Es bestrafte X._ mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 7 Monaten und einer Busse von Fr. 4'800.--, beides als Zusatzstrafe zum Urteil vom 16. November 2010. C. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, er sei vom Vorwurf der mehrfachen qualifizierten ungetreuen Geschäftsbesorgung freizusprechen, und die ausgesprochene Strafe sei aufzuheben.