vom 9. Juni 1999), hat sich ergeben: A.- a) Am 5. Februar 1993 nahm A._ an einer dreitägigen körperorientierten Gruppentherapie (primärorientierte Körpertherapie) in der psychologischen Gemeinschaftspraxis in W._ teil. Im Verlauf der von Y._ und X._ geleiteten Therapiesitzung begann A._ plötzlich heftige Gefühle zu zeigen. Er fing an, bäuchlings über die am Boden ausgelegten Matratzen zu robben. Diese Bewegung löste in den Therapeuten die Vorstellung aus, A._ wolle "durch etwas hindurchkriechen". Um dies zu unterstützen, bildete X._ mit seinem Oberkörper eine Art Brücke, unter die A._ hindurchkriechen sollte. Nachdem A._ die Mitte des Raumes erreicht hatte, ruhte er sich eine Weile aus. Diesen Ablauf bezeichnete X._ als erste Phase). In der zweiten Phase begann A._ sich wieder zu bewegen und kroch langsam auf einen am Rande sitzenden Teilnehmer zu. Um diesen zu schützen, legte X._ A._ ein Kissen vor den Kopf. A._ stiess dann mit dem Kopf heftig gegen das Kissen. Als der am Rand sitzende Teilnehmer sich entfernt hatte, ging auch X._ zur Seite. Die Aggressionen von A._ nahmen jedoch immer mehr zu. Er keuchte und schien einen innerlichen Kampf auszutragen. X._ legte sich deshalb erneut über den Körper seines Patienten, um einen Tunnel als symbolischen Widerstand zu bilden. Da A._ versuchte, sich aufzubäumen und seinen Therapeuten abzuwerfen, bat dieser eine Teilnehmerin, ihn an den Hüften zu stabilisieren. A._ beruhigte sich jedoch nicht. X._ lag nun mit seinem Körper quer über dessen Schulterpartie und gab Gegendruck, sobald sich A._ aufzurichten versuchte. Da dieser mit den Füssen wild um sich schlug, kam Y._ zu Hilfe, legte A._ ein Kissen über die Unterschenkel und drückte mit seinem nach vorne gebeugten Oberkörper nach unten. In der Folge rief A._ mehrmals "Höret uf ihr Arschlöcher". Y._ antwortete ihm, er müsse das Codewort "Stopp" sagen, wenn er aufhören wolle. Da A._ nicht "Stopp" rief, und in der Meinung, der Ausspruch "höret uf ihr Arschlöcher" habe nicht ihnen gegolten, sondern sei Teil des therapeutischen Prozesses, drückten ihn die beiden Therapeuten weiter in die Matten. Angesichts des mehrminütigen Vorganges wurde es den anderen Anwesenden unwohl. Eine Teilnehmerin forderte die Therapeuten dazu auf, die Behandlung abzubrechen. X._ erwiderte ihr, sie könne nicht für jemand anderen "Stopp" sagen, weshalb sie mit Zwischenrufen A._ zum Stoppsagen aufforderte. Plötzlich erschlaffte der Körper von A._, worauf X._ bemerkte, diesen Weg ohne Gegenwehr kenne er (A._) bereits, weshalb er doch einen neuen gehen solle. Nachdem A._ nicht reagierte, stellten die beiden Therapeuten fest, dass er bewusstlos war und nicht mehr atmete. Wiederbelebungsversuche blieben erfolglos. Die Therapeuten hatten während des ganzen Eingriffs weder das nach unten gedrückte Gesicht des Patienten beobachten noch erkennen können, wie weit das Kissen dessen Kopf zudeckte und wo und in welcher Stellung dieser sich genau befand. Erst als die Therapeuten A._ auf den Rücken drehten, erkannten sie, dass sein Gesicht genau im Kreuz zwischen vier Matratzen lag. Zu Gunsten der Therapeuten wurde angenommen, die Phase, in der sie intensiven körperlichen Druck bzw. Gegendruck auf den Körper von A._ ausübten, habe nur wenige Minutengedauert. b) Die vom Untersuchungsrichter beauftragten Sachverständigen Proff. Dr. med. Ulrich Zollinger und Richard Dirnhofer fassten in ihrem Gutachten die Untersuchungsergebnisse folgendermassen zusammen: "Wir kommen aufgrund der im Protokoll der Obduktion festgehaltenen Befunde, der nachvollzogenen histologischen Befunde, der Rekonstruktion und der Akten zum Schluss, dass Herr A._ durch das Niederdrücken anlässlich der Primärtherapie psychisch und physisch stark belastet und seine Atmung durch Druck auf den Thorax behindert wurde. Für eine Erstickung durch mechanische Verlegung der Atemwege gibt es keine Beweise. Wegen des in dieser Situation erhöhten Sauerstoffbedarfes und einer vorbestehenden Gefässeinengung (fibromuskuläre Dysplasie) an einer Herzarterie, die auch das Erregungsleitungssystem des Herzens versorgt, kam es zu einer Minderdurchblutung mit Sauerstoffmangel im Versorgungsgebiet der Arterie. Dies hatte ein tödliches Herzkammerflimmern zur Folge. Aus rechtsmedizinischer Sicht ist somit zwischen der therapeutischen Handlung und dem Tod ein natürlicher Kausalzusammenhang gegeben. " In dem vom Obergericht des Kantons Aargau in Auftrag gegebenen Ergänzungsgutachten gelangten die Sachverständigen zu im Wesentlichen gleichen Schlüssen, die sie wie folgt zusammenfassen: "1. Die Kausalkette, die zum Tode von Herrn A._ geführt hat, besteht aus den folgenden Kettengliedern: zunehmende physische und psychische Belastung, relevante Atembehinderung durch äussere Einwirkung der Therapeuten und fibromuskuläre Dysplasie (FMD) der AV-KnotenArterie. 2. Auch die Zwerchfellatmung war in der gegebenen Situation relevant behindert. 3. Da die äussere Einwirkung in diesem Fall einen Teil der Kausalkette darstellt, handelt es sich hinsichtlich der Todesart nicht um einen natürlichen Tod. 4. Die Stauungsblutungen waren mit Sicherheit nicht durch die Reanimation, sondern wahrscheinlich durch die Atembehinderung mit Pressatmung bedingt. Möglicherweise wurden sie durch die u.E. kurzzeitige Bauchlage am Fundort vergrössert. Es ist auszuschliessen, dass die Leiche im Kantonsspital Aarau in Bauchlage gelagert wurde. 5. Die FMD war bei Herrn A._ so ausgeprägt, dass ihr hinsichtlich des Todeseintritts ein Stellenwert zukommt. 6. Die unmittelbare Todesursache war höchst wahrscheinlich ein Herzkammerflimmern. 7. Für einen Erstickungstod fehlen die Beweise. Ausschliessen kann man einen Erstickungstod deshalb aber nicht. 8. Der Tod ist in der letzten Phase einer länger dauernden Therapiesitzung eingetreten, nachdem die Kräfte von Herrn A._ nachgelassen haben und der Druck von ihm dennoch nicht weggenommen wurde. Alle Hypothesen, dass der Tod auch früher hätte eintreten können, sind nicht belegbare Spekulationen. " B.- Mit (separaten) Urteilen vom 6. Mai 1997 sprach das Bezirksgericht Brugg X._ und Y._ der fahrlässigen Tötung (Art. 117 StGB) schuldig und verurteilte sie je zu einer Busse von Fr. 2'000. --, für beide bedingt löschbar nach einer Probezeit von einem Jahr. Zudem wurden die Verurteilten solidarisch verpflichtet, Genugtuungen von Fr. 20'000. -- an die Witwe und von je Fr. 10'000. -- an die drei Kinder des Opfers zu bezahlen. Die Schadenersatzansprüche der Angehörigen wurden auf den Zivilweg verwiesen. Dagegen erhoben die Verurteilten Berufung und die Staatsanwaltschaft sowie die Zivilkläger Anschlussberufung. Am 9. Juni 1999 wies das Obergericht des Kantons Aargau die Berufungen ab und hiess die Anschlussberufungen teilweise gut. In Änderung der Dispositive der Urteile des Bezirksgerichts Brugg verurteilte das Obergericht X._ und Y._ wegen fahrlässiger Tötung zu je sieben Tagen Gefängnis bedingt und einer Busse von Fr. 2'000. --; im Weiteren verpflichtete es die beiden Verurteilten, unter solidarischer Haftbarkeit Genugtuungen in der Höhe von Fr. 30'000. -- an die Witwe und von je Fr. 15'000. -- an die drei Kinder des Getöteten zu bezahlen. C.- X._ und Y._ erheben staatsrechtliche Beschwerde mit dem Antrag, das Urteil des Obergerichtes in den Dispositivziffern 1 (Abweisung der Berufung und Bestätigung des erstinstanzlichen Schuldspruchs) und 2 (Strafpunkt und Genugtuungen) aufzuheben und an die Vorinstanz zurückzuweisen. Für den Fall der Gutheissung der Beschwerde verlangen sie zudem die Aufhebung aller übrigen Punkte im Dispositiv des angefochtenen Urteils. Ferner sei das Obergericht anzuweisen, die ihnen im zweitinstanzlichen Verfahren entstandenen Parteikosten festzusetzen und die Staatskasse anzuweisen, ihnen diese Kosten auszurichten. Das Obergericht und die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau haben unter Hinweis auf die Ausführungen im angefochtenen Entscheid auf Gegenbemerkungen zur staatsrechtlichen Beschwerde verzichtet. Die Adhäsionskläger und Beschwerdegegner beantragen ihrerseits Abweisung im Rahmen des Eintretens. D.- Mit Entscheid vom 5. Mai 2000 hat der Präsident des Kassationshofes der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt.