Kaufsrecht an einem arrestierten Grundstück, hat sich ergeben: A.- Am 7. Januar 1993 räumte Y._ der Gemeinde A._ an der auf ihrem Gebiet liegenden Parzelle KTN ... ein Kaufsrecht zum Preis von Fr. 2'460'590.-- ein. Gleichentags wurde dieses Recht im Grundbuch vorgemerkt. Mit einem für eine Forderungssumme von 400'000 Franken nebst Zins zu 10 % seit 31. August 1991 gegen Y._ erwirkten Arrestbefehl vom 21. Januar 1993 liess die Z._ AG das Grundstück mit Beschlag belegen. Die dem Arrestvollzug entsprechende Verfügungsbeschränkung liess das Betreibungsamt B._ am 22. Januar 1993 im Grundbuch vormerken. In der Folge wurde der Arrest ordnungsgemäss prosequiert (Betreibung Nr. ..., später überführt in Nr. ...). Am 10. Juli 1995 übte die Gemeinde A._ das Kaufsrecht aus, worauf am 24. Oktober 1995 der entsprechende Vertrag öffentlich beurkundet wurde. Noch am gleichen Tag wurde die Anmeldung zur Eintragung des Eigentumsübergangs in das Grundbuch eingereicht. Hinsichtlich der Tilgung des Kaufpreises (Fr. 2'460'590.--) vereinbarten Y._ und die Gemeinde A._, dass Fr. 2'176'642.-- durch Übernahme der Schuldpflicht gegenüber der Grundpfandgläubigerin (Bank X._), Fr. 217'557.-- (fällig mit der Eigentumsübertragung) durch Übergabe eines Checks an Y._ bzw. an den Notar zur Weiterleitung an die kantonale Steuerverwaltung zwecks Begleichung der Grundstückgewinnsteuer und Fr. 66'391.-- durch Hinterlegung auf ein vom Betreibungsamt B._ bis zur rechtskräftigen Erledigung des Arrestprosequierungsverfahrens geführtes Konto geleistet würden. Zu Gunsten der gegen Y._ hängigen Betreibungen Nr. ... der Schweizerischen Eidgenossenschaft und des Kantons Schwyz und Nr. ... (ursprünglich Arrestprosequierungsbetreibung Nr. ...) der Z._ AG (der die Arrestforderung gestützt auf das Urteil des Bundesgerichts vom 12. November 1997 in der Höhe von Fr. 257'143.-- zusteht) pfändete das Betreibungsamt B._ am 9. Dezember 1997 "ein bestrittenes Guthaben" von Fr. 217'557.-- gegenüber der Gemeinde A._. Dieser wurde angezeigt, dass sie den Betrag mit befreiender Wirkung nur noch an das Betreibungsamt leisten könne. Die Pfändung beruhte auf der von den Pfändungsgläubigern vertretenen Ansicht, der dem Guthaben entsprechende Betrag hätte von der Gemeinde A._ beim Kauf des Grundstücks KTN ... wegen des am 22. Januar 1993 vollzogenen Arrestes nicht an Y._ bzw. - zur Deckung der Grundstückgewinnsteuer - an die Steuerverwaltung geleistet werden dürfen, sondern an das Betreibungsamt überwiesen werden müssen. Am 12. August 1998 ermächtigte das Betreibungsamt B._ die drei Pfändungsgläubiger nach Art. 131 Abs. 2 SchKG, die gepfändete Forderung von Fr. 217'557.-- auf eigene Rechnung und Gefahr direkt bei der Gemeinde A._ einzutreiben. B.-Die Schweizerische Eidgenossenschaft und der Kanton Schwyz sowie die Z._ AG reichten mit Eingabe vom 9. Februar 1999 beim Bezirksgericht B._ gegen die Gemeinde A._ Klage ein und verlangten, die Beklagte sei zu verpflichten, ihnen die Kaufpreisrestforderung von Fr. 217'557.-- nebst Zins zu 5 % seit dem 24. Oktober 1995 zu zahlen. Die Beklagte beantragte Abweisung der Klage und verkündete dem Kanton Schwyz und dem Bezirk B._ den Streit. Das Bezirksgericht B._ hiess die Klage am 1. Juli 1999 gut. In Gutheissung einer Berufung der Beklagten wies das Kantonsgericht (Zivilkammer) des Kantons Schwyz die Klage durch Urteil vom 21. Mai 2001 ab. C.-Mit Eingabe vom 27. Juni 2001 haben die Kläger Berufung an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, die Klage gutzuheissen; allenfalls sei die Sache in Gutheissung der Berufung zur ergänzenden Sachverhaltsabklärung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Das Kantonsgericht beantragt, die Berufung abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Beklagte schliesst auf Abweisung der Berufung.