Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die X._ S.A. mit Sitz in P._ ist ein Unternehmen der Y._, die sich auf die Eilbeförderung von Paketen und Briefen zwischen den wichtigsten internationalen Geschäftszentren spezialisiert hat. Sie bietet folgende Arten von Leistungen an: a) Beförderung von Sendungen von der Schweiz ins Ausland; b) Beförderung von Sendungen vom Ausland in die Schweiz; c) Beförderung von Sendungen über 5 kg innerhalb der Schweiz; d) Beförderung von Sendungen im Ausland. Gemäss der bis Ende 1997 in Kraft gewesenen Postverkehrsgesetzgebung (Postverkehrsgesetz vom 2. Oktober 1924, Verordnung (1) zum Postverkehrsgesetz vom 1. September 1967) hatten die PTT-Betriebe das ausschliessliche Recht, adressierte Briefe, Karten und andere adressierte Sendungen bis 5 kg zu befördern, doch konnten sie für die gewerbsmässige internationale Beförderung von regalpflichtigen Sendungen Konzessionen erteilen. Gestützt darauf verlieh die Generaldirektion PTT der X._ S.A. am 21. Dezember 1988 die Konzession für den gewerbsmässigen Transport von internationalen Sendungen. Art. 1 der Konzessionsurkunde räumt der Konzessionärin das Recht ein, dem Postregal unterstehende Sendungen unmittelbar vor dem Export oder unmittelbar nach dem Import gegen Entrichtung der Konzessionsgebühr in der Schweiz zu befördern. Aufgrund dieser Konzession war die X._ S.A. somit berechtigt, folgende Leistungen anzubieten: a) Beförderung von für das Ausland bestimmter adressierter Post bis 5 kg innerhalb der Schweiz bis an die Grenze; b) Beförderung von aus dem Ausland kommender adressierter Post bis 5 kg von der Schweizer Grenze bis zum inländischen Bestimmungsort; c) Beförderung von adressierter oder nichtadressierter Post über 5 kg (nicht konzessionspflichtig) im Inland, vom Inland ins Ausland und vom Ausland ins Inland. Für die Berechnung der Konzessionsgebühr wurde zwischen der X._ S.A. und den PTT-Betrieben festgelegt, dass die von der X._ S.A. erbrachten Beförderungsleistungen zu 92 % konzessionspflichtige und zu 8 % nicht konzessionspflichtige Leistungen umfassen. Für die Berechnung der Konzessionsgebühr wurde zwischen der X._ S.A. und den PTT-Betrieben festgelegt, dass die von der X._ S.A. erbrachten Beförderungsleistungen zu 92 % konzessionspflichtige und zu 8 % nicht konzessionspflichtige Leistungen umfassen. B. Im Hinblick auf die Einführung der Mehrwertsteuer auf den 1. Januar 1995 unterbreitete die X._ S.A. am 30. August 1994 und am 16. Dezember 1994 der Eidgenössischen Steuerverwaltung eine Aufstellung der steuerbaren und der von der Steuer ausgenommenen Leistungen mit der Bitte, diese Liste zu prüfen. Sie äusserte die Ansicht, dass die dem Postregal unterliegenden Beförderungsleistungen (Sendungen bis 5 kg) im Binnenverkehr und im internationalen Verkehr von der Steuer ohne Anspruch auf Vorsteuerabzug ausgenommen seien. Es gehe um das Befördern von Gegenständen, welches unter das Postregal falle und gemäss Art. 14 Ziff. 1 der Verordnung vom 22. Juni 1994 über die Mehrwertsteuer (MWSTV, SR 641.201) ohne Berechtigung zum Abzug der Vorsteuern von der Steuer ausgenommen sei. Mit Schreiben vom 29. November 1994 und 11. Mai 1995 bestätigte die Eidgenössische Steuerverwaltung der Steuerpflichtigen, dass gegen diese steuerrechtliche Beurteilung nichts einzuwenden sei. In der Folge rechnete die Steuerpflichtige für die Steuerperioden 1. Quartal 1995 - 3. Quartal 1997 in der vorgeschriebenen Weise ab. Gestützt auf den mit der Generaldirektion PTT vereinbarten Verteilschlüssel unterteilte die X._ S.A. ihre Umsätze in 8 % steuerpflichtige Umsätze (Beförderungsleistungen über 5 kg) und 92 % von der Steuer ausgenommene Umsätze (Beförderungsleistungen unter 5 kg) und machte gemäss diesem Schlüssel für 8 % des Umsatzes den Vorsteuerabzug geltend. In der Folge rechnete die Steuerpflichtige für die Steuerperioden 1. Quartal 1995 - 3. Quartal 1997 in der vorgeschriebenen Weise ab. Gestützt auf den mit der Generaldirektion PTT vereinbarten Verteilschlüssel unterteilte die X._ S.A. ihre Umsätze in 8 % steuerpflichtige Umsätze (Beförderungsleistungen über 5 kg) und 92 % von der Steuer ausgenommene Umsätze (Beförderungsleistungen unter 5 kg) und machte gemäss diesem Schlüssel für 8 % des Umsatzes den Vorsteuerabzug geltend. C. Mit Schreiben vom 2. Februar 1998 gelangte die X._ S.A. erneut an die Eidgenössische Steuerverwaltung. Sie machte geltend, nach dem am 1. Januar 1998 in Kraft getretenen neuen Postgesetz vom 30. April 1997 (PG; SR 783.0) unterlägen alle ihre Beförderungsleistungen ab 1998 der Mehrwertsteuer zum Satz von 0 % oder 6,5 %, da sie ausschliesslich Schnellpostsendungen abwickle und Sendungen dieser Art von den reservierten Diensten der Post ausgenommen seien (Art. 3 Abs. 2 PG). Was die Mehrwertsteuer für die Jahre 1995, 1996 und 1997 betrifft, vertrat die X._ S.A. den Standpunkt, dass sämtliche Umsätze rückwirkend der Steuer unterstellt werden müssten. Sie beruft sich darauf, dass die Eidgenössische Steuerverwaltung in diesen Jahren gegenüber anderen Transportunternehmen die Auffassung vertreten habe, Art. 14 Ziff. 1 MWSTV finde keine Anwendung auf die konzessionierten privaten Transportunternehmen, sondern ausschliesslich auf die Post. Diese Unternehmen seien mit Anspruch auf Vorsteuerabzug für den Gesamtumsatz der Steuer unterstellt worden. Um eine offensichtliche Ungleichbehandlung zu vermeiden müssten rückwirkend alle ihre Umsätze der Steuer unterstellt werden. Sie habe folglich Anspruch auf Abzug der Vorsteuern im Betrag von Fr._, die sie bisher nicht habe geltend machen können, da ihre Beförderungsleistungen von der Steuer ausgenommen gewesen seien. Die bereits versteuerten Umsätze (8 % des Gesamtumsatzes) seien bei der Berechnung des Betrages von Fr._ berücksichtigt worden. In der neuen Steuerabrechnung für das 4. Quartal 1997 rechnete die X._ S.A. nach der neuen Methode ab, wobei sie den vollen Vorsteuerabzug ab 1. Januar 1995 geltend machte. In einer weiteren Eingabe vom 11. Juni 1998 bekräftigte die X._ S.A. ihre Ansicht. Mit Schreiben vom 30. Oktober 1998 hielt die Eidgenössische Steuerverwaltung fest, dass konzessionspflichtige Beförderungsleistungen der X._ S.A. ohne Anspruch auf Vorsteuerabzug von der Steuer ausgenommen seien. Sie räumte aber ein, dass gegenüber einer anderen Transportfirma irrtümlich eine andere Auffassung vertreten worden sei. Nach weiterer Bestreitung durch die X._ S.A. erliess die Eidgenössische Steuerverwaltung am 10. Mai 1999 einen förmlichen Entscheid, worin sie an ihrer Auffassung festhielt und die geltend gemachte Forderung für zurückzuerstattende Steuern im Betrag von Fr._ abwies. Sie führte aus, ein Anspruch auf Gleichbehandlung im Unrecht bestünde nur, wenn direkte Konkurrenten der X._ S.A. weiterhin mehrwertsteuerrechtlich einem anderen Regime unterstellt würden. Das sei nicht der Fall, zumal die Eidgenössische Steuerverwaltung alle notwendigen Massnahmen für die richtige Anwendung der Steuer ergreifen werde. Auch das Vertrauensprinzip sei nicht verletzt worden, nachdem die Eidgenössische Steuerverwaltung gegenüber der X._ S.A. seit dem Schreiben vom 29. November 1994 immer die gleiche Ansicht vertreten habe. Mit Einspracheentscheid vom 1. Februar 2001 bestätigte die Eidgenössische Steuerverwaltung ihren Entscheid vom 10. Mai 1999 und setzte die für das 4. Quartal 1997 noch abzuziehende Vorsteuer auf Fr._ fest. Mit Einspracheentscheid vom 1. Februar 2001 bestätigte die Eidgenössische Steuerverwaltung ihren Entscheid vom 10. Mai 1999 und setzte die für das 4. Quartal 1997 noch abzuziehende Vorsteuer auf Fr._ fest. D. Die X._ S.A. führte Beschwerde bei der Eidgenössischen Steuerrekurskommission. Mit Entscheid vom 10. Januar 2002 hiess diese die Beschwerde im Sinne der Erwägungen gut, hob den Einspracheentscheid auf und wies die Sache an die Eidgenössische Steuerverwaltung zurück. Die Steuerrekurskommission stützt ihren Entscheid im Wesentlichen auf Art. 15 Abs. 1 und 2 lit. d MWSTV, wonach das im Zusammenhang mit einem Export oder Import von Gegenständen stehende Befördern oder Versenden von Gegenständen über die Grenze und alle damit zusammenhängenden sonstigen Leistungen von der Steuer befreit sind. Sie betrachtet Art. 15 Abs. 2 lit. d MWSTV als Regel, die der Verwirklichung des Bestimmungslandprinzips diene und dem Art. 14 Ziff. 1 MWSTV vorgehe. Auf ihre ausführliche Begründung wird im Rahmen der Erwägungen einzugehen sein. Die Rückweisung erfolgte, damit die Verwaltung über die Frage der genauen Höhe der abzuziehenden Vorsteuern noch entscheide. D. Die X._ S.A. führte Beschwerde bei der Eidgenössischen Steuerrekurskommission. Mit Entscheid vom 10. Januar 2002 hiess diese die Beschwerde im Sinne der Erwägungen gut, hob den Einspracheentscheid auf und wies die Sache an die Eidgenössische Steuerverwaltung zurück. Die Steuerrekurskommission stützt ihren Entscheid im Wesentlichen auf Art. 15 Abs. 1 und 2 lit. d MWSTV, wonach das im Zusammenhang mit einem Export oder Import von Gegenständen stehende Befördern oder Versenden von Gegenständen über die Grenze und alle damit zusammenhängenden sonstigen Leistungen von der Steuer befreit sind. Sie betrachtet Art. 15 Abs. 2 lit. d MWSTV als Regel, die der Verwirklichung des Bestimmungslandprinzips diene und dem Art. 14 Ziff. 1 MWSTV vorgehe. Auf ihre ausführliche Begründung wird im Rahmen der Erwägungen einzugehen sein. Die Rückweisung erfolgte, damit die Verwaltung über die Frage der genauen Höhe der abzuziehenden Vorsteuern noch entscheide. E. Die Eidgenössische Steuerverwaltung führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Antrag, der Entscheid der Eidgenössischen Steuerrekurskommission vom 10. Januar 2002 sei aufzuheben und der Einspracheentscheid vom 1. Februar 2001 sei zu bestätigen. Die X._ S.A. beantragt, die Verwaltungsgerichtsbeschwerde sei abzuweisen; zudem erneuert sie vorsorglich die im vorinstanzlichen Begehren gestellten Anträge (Besteuerung zum Nullsatz, Auszahlung bzw. Anrechnung der Vorsteuer). Die Eidgenössische Steuerrekurskommission verzichtete auf eine Stellungnahme.