Sachverhalt: A. A._ (geb. 1954) und B._ (geb. 1954), beides Schweizer Staatsbürger, heirateten am 14. April 1988 in U._ und zogen im gleichen Jahr nach Brasilien. Sie haben zwei adoptierte Kinder, C._ (geb. 1994) und D._ (geb. 1995). A._ ist am 1. April 2004 und B._ am 1. Juli 2007 in die Schweiz zurückgekehrt. Auf Gesuch vom 3. November 2003 hin stellte das zuständige Familiengericht von São Paulo mit Entscheid vom 27. November 2003 die Auflösung des gemeinsamen Haushaltes fest und übertrug B._ die vorläufige Obhut über die Kinder. Im Februar 2004 erliess es zudem eine vorläufige Regelung betreffend den Unterhalt. Am 2. Februar 2005 stellte A._ beim Familiengericht in São Paolo eine Klage auf gerichtliche Trennung. In der Folge erliess dieses am 7. Juli 2005 zwei Urteile. Das erste betraf die Anerkennung einer zwischen den Parteien abgeschlossene Trennungsvereinbarung. Mit dem zweiten Urteil genehmigte das Gericht eine Vereinbarung zum Sorgerecht und zur Regelung des Besuchsrechts sowie des Ehegatten- und Kinderunterhalts. B. B.a. Am 4. April 2005 reichte B._ beim Kantonsgericht Zug gegen A._ die Scheidungsklage ein. Dieser beantragte, auf die Klage sei mangels Zuständigkeit nicht einzutreten, weil in São Paulo bereits ein Scheidungsverfahren hängig sei. Am 16. November 2006 beantragte A._ beim Familiengericht in São Paulo die Umwandlung der gerichtlichen Trennung in eine Scheidung. Nachdem es beim Schweizerischen Institut für Rechtsvergleichung ein Gutachten eingeholt hatte, verwarf das Kantonsgericht Zug die Einrede der mangelnden Zuständigkeit und trat mit selbständig eröffnetem Beschluss vom 11. Februar 2009 auf die Scheidungsklage ein. Eine gegen dieses Urteil gerichtete Beschwerde von A._ wurde vom Obergericht des Kantons Zug und letztinstanzlich vom Bundesgericht mit Entscheid vom 18. September 2009 abgewiesen (5A_452/2009). B.b. Darauf hat das Kantonsgericht das Scheidungsverfahren weitergeführt. Die Massnahmerichterin am Kantonsgericht traf mit Verfügung vom 2. Dezember 2010 verschiedene Anordnungen namentlich bezüglich der Kinder; eine dagegen von A._ erhobene Beschwerde wurde vom Obergericht abgewiesen soweit darauf eingetreten werden konnte. Auf eine vom Ehemann dagegen erhobene Beschwerde ist das Bundesgericht mit Urteil vom 14. Juni 2011 (5A_305/2011) nicht eingetreten. Es hielt fest, dass es sich beim angefochtenen Entscheid um eine vorsorgliche Massnahme im Sinne von Art. 98 BGG handle, so dass nur die Verletzung verfassungsmässiger Rechte geltend gemacht werden könne und die Verletzung solcher in der Beschwerde nicht rechtsgenüglich dargelegt worden sei. C. Mit Urteil vom 9. November 2012 schied das Kantonsgericht Zug schliesslich die Ehe, regelte die Kinderbelange und verpflichtete unter anderem A._ gestützt auf Art. 125 ZGB, B._ einen indexierten Unterhaltsbeitrag von Fr. 1'750.-- bis zu ihrem Eintritt ins ordentliche Rentenalter und eine Kapitalabfindung im Betrag von Fr. 61'937.45 zu bezahlen. Zudem ordnete das Gericht die Teilung der Vorsorgeguthaben nach Art. 122 ZGB mit Verweis der Sache nach Rechtskraft an das Verwaltungsgericht an. Es legte die Gerichtskosten fest und auferlegte diese zu 1/5 B._ und zu 4/5 A._. Dieser wurde auch zur Ausrichtung einer Parteientschädigung von Fr. 15'000.-- an die Gegenpartei verpflichtet. Auf Berufung von A._ hin bestätigte das Obergericht mit Urteil vom 28. Januar 2014 das erstinstanzliche Urteil in der Sache, reduzierte jedoch die erstinstanzliche Entscheidgebühr und die Parteientschädigung. D. A._ (Beschwerdeführer) gelangt mit Beschwerde in Zivilsachen vom 3. März 2014 an das Bundesgericht und beantragt im Wesentlichen, das vorinstanzliche Urteil sei aufzuheben, soweit es ihn zu Unterhaltszahlungen an B._ (Beschwerdegegnerin) verpflichte und die Teilung der Guthaben in der beruflichen Vorsorge anordne; zudem seien die Kosten des kantonalen Verfahrens anders zu verteilen. Ein Gesuch um aufschiebende Wirkung des Beschwerdeführers wurde mit Verfügung des Präsidenten der II. Zivilabteilung des Bundesgerichts vom 20. März 2014 gutgeheissen. Es sind keine Vernehmlassungen eingeholt worden.