Art. 9 BV (Strafverfahren), hat sich ergeben: A.- Am 19. Januar 1998 klagte die Bezirksanwaltschaft Meilen S._ (u.a.) wegen Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz an. Sie warf ihm Folgendes vor: "Am Morgen des 20. Mai 1997 nahm der Angeklagte seinen Bekannten M._ in seinem PW XX XXXXX von Basel nach Zürich mit, wohin er seine Schwester zu einem Kassenkurs im Dennergebäude bringen sollte. Dies tat er im Wissen darum, dass M._ mit Drogen handelt und am selben Morgen bei einem P._ in Basel gewesen war, der ihm ebenfalls als Drogenhändler bekannt war. Auf dem dortigen Parkplatz (nachdem seine Schwester gegangen war) holte M._ im Fahrzeuginneren eine erhebliche Menge Heroin und Streckmittel hervor, wobei der Angeklagte zumindest annahm, dass M._ diese Betäubungsmittel zuvor bei P._ bezogen hatte. Der Angeklagte half M._ dabei, das Heroin zu strecken, indem er ihm einen grösseren Plasticksack aufhielt. Es handelte sich dabei um 243, 9 Gramm Gemisch, netto ca. 73 Gramm reines Heroin-Hydrochlorid, also um eine Menge, von der auch Laien wissen müssen, dass sie die Gesundheit vieler Menschen in Gefahr bringen kann. Im Wissen um diesen Sachverhalt wollte er daraufhin M._ auf dessen Verlangen und gegen eine Entschädigung in seinem Wagen nach Rapperswil führen, wo, wie er wusste, ein Abnehmer/Händler auf die Drogen wartete.. " Das Bezirksgericht Meilen verurteilte S._ am 3. Juni 1998 (u.a.) wegen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz im Sinne von Art. 19 Ziff. 1 Abs. 2, 3, und 5 BetmG i.V.m. Art. 19 Ziff. 2 lit. a BetmG zu 2 1/2 Jahren Gefängnis und 8 Jahren Landesverweisung. Das Gericht hielt folgenden Sachverhalt für erstellt (Ziff. 6 S. 8): "Am 20. Mai 1997 hat der Angeklagte auf dem Parkplatz vor dem Dennergebäude in Zürich M._ geholfen, den Inhalt von zwei Säckchen in ein drittes umzuleeren. Es war ihm bewusst, dass es sich dabei um eine Menge von insgesamt 250 g Heroingemisch handelte, und es war ihm klar, dass diese Menge eine grössere Anzahl einzelner Portionen ergab. Anschliessend fuhr er M._ auf dessen Verlangen gegen das Angebot einer Belohnung nach Rapperswil, wurde aber unterwegs von der Kantonspolizei Zürich gestoppt.. " Mit Urteil vom 1. März 1999 bestätigte das Obergericht des Kantons Zürich auf Berufung von S._ hin dessen Verurteilung wegen der Betäubungsmitteldelikte, reduzierte indessen die Strafe wegen eines Freispruches in einem hier nicht interessierenden Punkt auf 2 Jahre Gefängnis und schob den Vollzug der Landesverweisung auf. Das Obergericht ging davon aus, dass sowohl S._ als auch M._ "schon bei ihrer Abreise in Basel vom im Auto zu transportierenden Heroin gewusst haben und dieses in Rapperswil absetzen wollten. Zumindest kann ihnen ein Wissen im Sinne des Eventualvorsatzes ("mit der Möglichkeit rechnen") unterstellt werden" (S. 10). B.-Das Kassationsgericht des Kantons Zürich wies die Nichtigkeitsbeschwerde S._s gegen den Entscheid des Obergerichts ab, soweit es darauf eintrat. C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde wegen Verletzung von Art. 9 BV beantragt S._, diesen Beschluss des Kassationsgerichtes aufzuheben. Ausserdem ersucht er um unentgeltliche Prozessführung und Verbeiständung. Er macht im Wesentlichen geltend, dass er das "Heroin weder erworben noch auf andere Weise beschafft und insbesondere von dessen Existenz bei der Abfahrt in Basel nichts gewusst" habe, bis er in Zürich von M._ aufgefordert worden sei, ihm beim Umfüllen bzw. Mischen von Streckmittel und Heroin durch Aufhalten eines Sackes zu helfen. Etwas anderes werde ihm in der Anklageschrift nicht vorgeworfen, weshalb er von Anfang an geltend gemacht habe, sein Tatbeitrag sei als Gehilfenschaft zu qualifizieren (angefochtenes Urteil Ziff. 3 S. 4 f.). Die Staatsanwaltschaft, das Obergericht und das Kassationsgericht verzichten auf Vernehmlassung.