Stiftungsaufsicht, hat sich ergeben: A.- Die Stiftung T._ (nachfolgend die Stiftung), eine Stiftung im Sinne von Art. 80 ff. ZGB mit dem Zweck, in Chile ein Kinderdorf zu errichten und zu betreiben, wurde mit Stiftungsurkunde vom 11. April 1994 errichtet und am 28. Juni 1994 in das Handelsregister eingetragen. Ihrem Stiftungsrat gehörten A.S._ und B.S._ an. Die Stiftung steht unter der Stiftungsaufsicht des Bundes (EDI). Wegen des Verdachts auf Unregelmässigkeiten bei A.S._ sowie auf Grund diesbezüglicher Unterlagen und Abklärungen ersetzte das EDI mit Verfügung vom 25. September 2001 das Stiftungsratsmitglied X._ durch Y._; ferner entzog es den Eheleuten S._ die Einzelunterschrift und verbot ihnen, untereinander kollektiv zu zweit für die Stiftung zu zeichnen. B.-Mit Zirkularbeschluss des Stiftungsrates vom 8. November 2001 wurden A.S._ und B.S._ als Stiftungsräte abgesetzt. Dagegen gelangte A.S._ an das EDI, welches mit Verfügung vom 21. Dezember 2001 (Nr. 413/1564) vom Zirkularbeschluss Kenntnis nahm (Dispositiv-Ziff. 1) und gleichzeitig die neue Zusammensetzung des Stiftungsrates feststellte (Dispositiv-Ziff. 2). Des Weiteren traf das EDI gegenüber A.S._ unter Fristansetzung verschiedene Anordnungen; so hatte sie den Vertrag vom 30. November 2001 mit Z._ betreffend Vermietung des Kinderdorfes rückgängig zu machen (Dispositiv-Ziff. 3), sodann bestimmte Unterlagen, teils dem EDI, teils dem neuen Präsidenten des Stiftungsrates herauszugeben (Dispositiv-Ziff. 4). Ferner wurde A.S._ und B.S._ untersagt, sich mit falschen und irreführenden Informationen an die Spender und Gönner der Stiftung zu wenden oder diese aufzufordern, ihre Spende zurückzufordern (Dispositiv-Ziff. 5). Die Stiftung wurde angehalten, umgehend die nötigen rechtlichen Schritte gegen die ehemals verantwortlichen Personen der Stiftung einzuleiten (u.a. betreffend eine allfällige Zweckentfremdung von Stiftungsmitteln), und sich um die Weiterführung oder um eine allfällige vorübergehende Schliessung des Kinderdorfes zu kümmern (Dispositiv-Ziff. 6 und 7). C.- Gegen diese Verfügung haben A.S._ und B.S._ in einer gemeinsamen Eingabe beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingereicht. Abgesehen vom Begehren um Überprüfung der Sachverhaltsfeststellung gemäss Art. 105 OG beantragen sie zur Hauptsache bzw. eventualiter, die Verfügung des EDI sei aufzuheben und die Angelegenheit unter bestimmten Auflagen zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Stiftung sowie das EDI beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen. D.- Mit Verfügung vom 31. Januar 2002 hat der Präsident der II. Zivilabteilung ein Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung abgewiesen. E.-Am 6. März 2002 haben die Beschwerdeführer um Durchführung eines zweiten Schriftenwechsels ersucht.