Ehescheidung, hat sich ergeben: A.- A._ und B._ (geb. am 10. Oktober 1963 bzw. am 14. September 1973) heirateten 1992 in Jugoslawien und zogen Ende 1995 nach Zürich. Aus ihrer Verbindung stammen die Kinder C._ (geb. 1991) und D._ (geb. 1994). Im Dezember 1996 wurde A._ in Untersuchungshaft gesetzt; er befindet sich seither in Haft bzw. im vorzeitigen Strafvollzug. Am 27. Juni 1997 reichte B._ die Scheidungsklage ein. Mit Urteil vom 17. November 1997 wies das Bezirksgericht Zürich (8. Abteilung) die Klage erstinstanzlich ab. Es räumte ein, dass die Situation B._ stark belaste, verneinte aber für den damaligen Zeitpunkt eine tiefe und unheilbare Zerrüttung. Im Januar 1998 gebar B._ die Tochter E._, die nach Aussage beider Parteien nicht vom A._ abstammt. Am 11. März 1999 wurde A._ vom Geschworenengericht des Kantons Zürich wegen versuchter vorsätzlicher Tötung zu einer Zuchthausstrafe von 11 Jahren und zu lebenslänglicher Landesverweisung verurteilt. Das Strafurteil ist noch nicht rechtskräftig. B.- Auf Berufung von B._ hin hiess das Obergericht des Kantons Zürich (I. Zivilkammer) die Scheidungsklage am 2. Dezember 1999 gut und stellte die drei Kinder unter die elterliche Gewalt der Mutter. C.- Mit Berufung vom 17. Januar 2000 beantragt A._ dem Bundesgericht, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 2. Dezember 1999 aufzuheben und die Scheidungsklage abzuweisen. Im Weiteren ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege für das Verfahren vor dem Bundesgericht. Das Obergericht hat auf Gegenbemerkungen verzichtet. Eine Berufungsantwort ist nicht eingeholt worden. D.-Mit Beschluss vom 21. August 2000 hat das Kassationsgericht des Kantons Zürich eine von A._ gegen das obergerichtliche Urteil eingereichte Nichtigkeitsbeschwerde abgewiesen, soweit es darauf eingetreten ist.