Kaufvertrag, gemischte Schenkung, hat sich ergeben: A.- Die Nachkommen des Josef Fassbind, der Elisa Grüebler und des Walter Fassbind (Kläger) waren Eigentümer der "Landammann-Fassbind-Liegenschaft". Mit Kaufvertrag vom 7. Mai 1960 verkauften sie diese für Fr. 175'000.-- der Gemeinde Arth (Beklagte). Der Kaufpreis wurde erheblich unter dem auf Fr. 270'800.-- geschätzten Verkehrswert festgesetzt. Dafür musste die Käuferin die folgende in Ziffer 8 des Kaufvertrages stipulierte Verpflichtung eingehen: " Der Verkauf ist zweckgebunden nach Massgabe folgender Abmachungen zwischen den Parteien: a) die Käuferin verpflichtet sich, die Kaufliegenschaften innert 5 Jahren für die Errichtung eines Altersheimes der Gemeinde Arth zu verwenden. b) alle Bezeichnungen, die an die Landammanns Fassbind erinnern, sollen erhalten bleiben, besonders die Bezeichnung Fassbind-Heim oder Haus und die Pflästerung beim Eingang der Liegenschaft (Fassbind Wappen).. " Am 12. November 1966 eröffnete die Gemeinde Arth auf der Liegenschaft das Altersheim Fassbind. Die Gemeinde investierte für die Eröffnung und Führung des Heimes einen Betrag von rund Fr. 275'000.--. Da das Altersheim Fassbind den Bedürfnissen der Zeit nicht mehr entsprach und sich zudem das Angebot an modernen Altersheimplätzen in den Achtzigerjahren stark erhöhte, blieben viele Zimmer des Heimes unbelegt. Die Beklagte gelangte daher an die Klägerin mit dem Wunsch, eine neue Nutzung zu vereinbaren. Die Verhandlungen verliefen ergebnislos. Im Jahr 1986 räumte die Beklagte dem Verkehrsverein ein Baurecht von 25 Jahren ein, damit er eine Minigolfanlage betreiben konnte. Spätestens ab 1988 nutzte die Beklagte das Fassbind-Haus als Asylunterkunft. B.- Am 17. Oktober 1994 reichten die Kläger beim Bezirksgericht Schwyz Klage ein. Sie verlangten von der Beklagten die Einhaltung der im Kaufvertrag verankerten Auflage, sofern sich die Parteien nicht auf eine andere Nutzungsart einigten. Weiter beantragten sie die Feststellung, dass die derzeitige Nutzung der Liegenschaft als Asylunterkunft und Minigolfanlage nicht der Auflage entspreche. Eventuell und subeventuell verlangten sie die Leistung von Schadenersatz und Genugtuung oder eine Entschädigung für die Ablösung der Auflage. Mit Urteil vom 8. April 1998 hiess das Bezirksgericht Schwyz die Klage teilweise gut. Es hielt fest, dass die Nutzung eines Teiles der Liegenschaft als Minigolfanlage unzulässig sei. Gleichzeitig gelangte das Gericht mittels richterlicher Vertragsanpassung zum Schluss, die Beklagte sei berechtigt, die Liegenschaft als Asylunterkunft zu benutzen. Im Übrigen wurde die Klage abgewiesen, die Gerichtskosten wurden geteilt und die Parteikosten wettgeschlagen. Gegen dieses Urteil führten beide Parteien Berufung an das Kantonsgericht Schwyz. Mit Urteil vom 12. September 2000 hiess dieses die Berufung der Beklagten teilweise gut und wies die Klage unter Bestätigung des erstinstanzlichen Kostenspruchs vollumfänglich ab. C.- Gegen dieses Urteil führen die Kläger sowohl staatsrechtliche Beschwerde als auch Berufung ans Bundesgericht. Auf die Beschwerde trat das Bundesgericht mit Urteil vom heutigen Tag nicht ein. Mit der Berufung verlangen die Kläger die Aufhebung des angefochtenen Entscheides sowie die Gutheissung der Klage. Die Beklagte und das Kantonsgericht Schwyz beantragen die Abweisung der Berufung.