A.- Der 1951 geborene V._ war seit 1989 als Kranführer bei der Firma X._ tätig und dadurch bei der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) gegen die Folgen von Unfällen und Berufskrankheiten versichert. Am 24. September 1991 erlitt er durch einen Arbeitsunfall Verletzungen am rechten Oberschenkel sowie am rechten Knie. Die SUVA erbrachte die gesetzlichen Leistungen (Heilungskosten, Taggeld) und sprach dem Versicherten mit unangefochten gebliebener Verfügung vom 21. Juli 1994 eine Invalidenrente auf der Grundlage einer Erwerbsunfähigkeit von 25 % ab 1. August 1994 sowie eine Integritätsentschädigung, basierend auf einer Integritätseinbusse von 5 %, zu. Nach Eingang einer Rückfallmeldung vom 14. März 1996 wurde V._ wiederum kreisärztlich untersucht, woraufhin die SUVA die Integritätsentschädigung um 10 % erhöhte (Verfügung vom 22. Juli 1996). Die hiegegen erhobene Einsprache, mit welcher der Versicherte um eine neuerliche Überprüfung der Rentenfrage sowie um eine allfällige künftige Neubeurteilung des Integritätsschadens ersuchte, wies die SUVA ab (Einspracheentscheid vom 13. März 1997). Als Begründung gab sie an, da sich weder das physische noch das psychische Beschwerdebild seit Erlass der Verfügung vom 21. Juli 1994 erheblich verändert hätte, lägen keine Revisionsgründe vor. Im Übrigen stehe die psychische Überlagerung in keinem natürlichen und adäquaten Kausalzusammenhang zum Unfallereignis vom 24. September 1991. Ferner habe sich der Integritätsschaden nicht bedeutend stärker als prognostiziert verschlimmert, weshalb zur Zeit keine ergänzende Integritätsentschädigung zugesprochen werden könne. B.- Hiegegen liess V._ Beschwerde einreichen und die Zusprechung der ihm gesetzlich zustehenden Rente sowie Integritätsentschädigung beantragen; eventualiter sei die Angelegenheit zur weiteren Abklärung, namentlich zur psychiatrischen Begutachtung, an die SUVA zurückzuweisen. Unter Hinweis auf ein durch die IV-Stelle Basel-Stadt veranlasstes Gutachten des Dr. med. F._, FMH Psychiatrie und Psychotherapie, vom 10. Juli 1997, stellte der Versicherte am 27. Oktober 1997 gegenüber der SUVA das Gesuch um prozessuale Revision der Verfügung vom 21. Juli 1994. Die SUVA sistierte das Revisionsverfahren bis zum Vorliegen eines rechtskräftigen Entscheides im noch hängigen Beschwerdeprozess. Das Versicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt wies die Beschwerde mit Entscheid vom 23. Dezember 1997 ab; in den Erwägungen hielt es fest, auch die Voraussetzungen für eine prozessuale Revision seien nicht erfüllt. C.- V._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und die Anträge stellen, es seien der angefochtene Entscheid aufzuheben und ihm "in Abänderung der ursprünglichen Verfügung der SUVA vom 21. Juli 1994 betr. Umfang und Höhe des Rentenanspruchs und der Integritätsentschädigung auf Grund prozessualer Revision rückwirkend eine volle SUVA-Rente und zudem die ihm gesetzlich zustehende Integritätsentschädigung zuzusprechen und es sei die Angelegenheit zwecks Berechnung dieser Ansprüche an die SUVA zu weisen". Eventualiter seien eine Rente und Integritätsentschädigung im Rahmen eines "Revisionsverfahrens gemäss Art. 22 UVG" auszurichten sowie subeventualiter der kantonale Entscheid insoweit aufzuheben, als er den Punkt der prozessualen Revision betreffe. Die SUVA schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen. D.- Am 10. August 1999 ist V._ verstorben. Einzige Erben sind seine Ehefrau M._ sowie der Sohn S._. Diese haben die Erbschaft angetreten und führen den vorliegenden Prozess weiter.