Sachverhalt: A. Die Erbengemeinschaft der am 14. Juni 2005 verstorbenen A._, bestehend aus B._, C._, D._, E._ und F._, verkaufte am 30. März 2007 die Liegenschaft G._ zum Preis von Fr. 1'600'000.--. In den Steuererklärungen für die Grundstückgewinnsteuer deklarierten die Erben bei gleichlautenden Erbanteilen übereinstimmend einen Veräusserungserlös von Fr. 1'546'514.--, einen Einstandswert von Fr. 918'892.-- und daraus resultierend einen Grundstückgewinn von Fr. 627'622.--. Beim Einstandswert der Liegenschaft erhöhten die Erben den gemäss § 106 Abs. 4 des Gesetzes des Kantons Basel-Stadt vom 12. April 2000 über die direkten Steuern (SG 640.100; nachfolgend: StG/BS) ermittelten Realwert per 1. Januar 1977 von Fr. 800'470.-- um die Kosten für Erschliessung und Umgebungsarbeiten von rund Fr. 80'000.--, die bis Ende 1976 beim Bau des Hauses angefallen seien. Zudem machten die Erben wertvermehrende Aufwendungen in der Höhe von Fr. 34'000.-- geltend. B. B.a Mit Veranlagungsverfügungen vom 23. Januar 2008 veranlagte die Steuerverwaltung des Kantons Basel-Stadt die Erben ausgehend von einem Einstandswert von Fr. 800'470.-- zu einem steuerbaren Grundstückgewinn von je Fr. 60'000.-- und einem Steuerbetrag von je Fr. 18'000.--. Dagegen erhob B._ in seinem Namen und im Namen der Miterben Einsprache. Im Einspracheverfahren wurden die Veranlagungen der Miterben formlos sistiert. Mit Einspracheentscheid vom 10. Juli 2008 setzte die Steuerverwaltung des Kantons Basel-Stadt den Einstandswert (weiterhin) auf Fr. 800'470.-- fest und veranlagte B._ - nach einer Korrektur bei den wertvermehrenden Aufwendungen - zu einem steuerbaren Grundstückgewinn von Fr. 58'989.60 und einem Steuerbetrag Fr. 8'835.-- (Kantonsanteil). B.b Gegen den Einspracheentscheid erhob B._ am 9. August 2008 in eigenem Namen wie im Namen seiner Miterben Rekurs bei der Steuerrekurskommission des Kantons Basel-Stadt. In der Rekursbegründung vom 28. September 2008 wies B._ darauf hin, dass ihm erst nach Rekurserhebung mitgeteilt worden sei, dass die Veranlagung der Miterben im Einspracheverfahren sistiert worden sei. Mit Entscheiddispositiv vom 14. Mai 2009 hat die Steuerrekurskommission des Kantons Basel-Stadt den Rekurs von B._ abgewiesen und die Spruchgebühr von Fr. 1'000.-- B._ auferlegt. Der begründete Rekursentscheid vom 2. September 2010 führt dagegen sämtliche Erben als Rekurrenten auf und auferlegt ihnen die Spruchgebühr von Fr. 1'000.--. B.c Gegen den Rekursentscheid erhob B._ in seinem Namen und im Namen der Miterben Rekurs beim Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt, wobei er in der Rekurserklärung vom 7. September 2010 darauf hinwies, dass der angefochtene Entscheid einzig ihn persönlich betreffe. In der Rekursschrift vom 24. November 2010 beantragte B._ unter anderem festzustellen, dass der Entscheid betreffend die Miterben nichtig sei. Soweit der Entscheid ihn persönlich betreffe, sei er aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zu neuer Entscheidung zurückzuweisen. Das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt stellte mit Urteil vom 19. Oktober 2012 in teilweiser Gutheissung des Rekurses fest, dass alleine B._ Partei des Rekursverfahrens vor der Steuerrekurskommission des Kantons Basel-Stadt war und hob deren Entscheid vom 14. Mai 2009 in Bezug auf C._, D._, E._ und F._ sowie die Höhe der festgesetzten Gebühr auf. Im Übrigen wies das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt den Rekurs ab und überband den Rekurrenten - d.h. sämtlichen Erben - die Verfahrenskosten vor der Steuerrekurskommission in der Höhe von Fr. 900.-- und vor dem Appellationsgericht in der Höhe von Fr. 1'900.--. C. Vor Bundesgericht beantragen C._, D._, E._ und F._, das Urteil des Appellationsgerichts des Kantons Basel-Stadt vom 19. Oktober 2012 aufzuheben und sie von der Pflicht zur Kostentragung in allen Instanzen zu entbinden, unter Zusprechung einer Parteientschädigung für ihre Vertretung vor allen Instanzen. Im Übrigen beantragt B._ sinngemäss, das Urteil des Appellationsgerichts des Kantons Basel-Stadt vom 19. Oktober 2012 aufzuheben, die Sache an die kantonalen Behörden zurückzuweisen, eventualiter den Wert der Liegenschaft auf mindestens Fr. 880'470.-- festzulegen, zuzüglich der Differenz zum Bodenwertkatalog von mindestens Fr. 66'470.-- und der Aufwendungen für einen Brunnen von Fr. 10'000.--. In prozessualer Hinsicht beantragt B._, die Datengrundlage des Bodenwertkataloges offenzulegen und danach Frist zur Stellungnahme und Ergänzung des Rechtsbegehrens anzusetzen. Die Steuerverwaltung des Kantons Basel-Stadt und das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt beantragen die Abweisung der Beschwerde. Die Eidgenössische Steuerverwaltung verzichtete auf eine Stellungnahme. D. Die Beschwerdeführer haben am 9. April 2013 unaufgefordert eine Replik eingereicht.