Strafverfahren (Wiederaufnahme), hat sich ergeben: A.- Das Kantonsgericht St. Gallen verurteilte D._ am 23. Februar 1999 in zweiter Instanz wegen Geldfälschung, teilweise des Versuchs dazu, zu 24 Monaten Zuchthaus. Das Bundesgericht trat auf die von D._ dagegen erhobene Nichtigkeitsbeschwerde nicht ein und wies die staatsrechtliche Beschwerde wegen willkürlicher Beweiswürdigung ab, soweit es darauf eintrat. B.- Am 8. Dezember 1999 ersuchte D._ das Kantonsgericht St. Gallen um Wiederaufnahme des Verfahrens. Er machte geltend, M._, der als Mittäter verurteilt worden war und gegen ihn ausgesagt hatte, habe seine Belastungen am 1. Dezember 1999 in einem Gespräch zwischen G._, M._ und D._ widerrufen. Als Beweismittel reichte er eine Tonbandkassette mit einer Aufnahme dieses Gespräches sowie eine Abschrift davon ein. Das Kantonsgericht wies das Gesuch um Wiederaufnahme am 17. Januar 2000 ab. Es erwog, M._ habe D._ beim fraglichen Gespräch keineswegs eindeutig entlastet. Er habe vielmehr nur versucht, D._ bei G._, der ihm von ersterem als potentieller neuer Arbeitgeber vorgestellt worden war, in ein gutes Licht zu rücken, um ihm so zu einer Arbeitsstelle zu verhelfen. Vom Untersuchungsrichter am 16. Dezember 1999 zum Gespräch vom 1. Dezember 1999 befragt, habe M._ seine im Strafverfahren gemachten Belastungen gegen D._ denn auch ausdrücklich bestätigt. Das von D._ eingereichte Beweismittel sei daher nicht geeignet, die tatsächliche Grundlage des gegen D._ ergangenen Schuldspruches wegen Geldfälschung und Versuchs dazu zu erschüttern. C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 7. Februar 2000 wegen Verletzung von Art. 4 aBV beantragt D._ sinngemäss, ihn zu rehabilitieren und den Entscheid des Kantonsgerichts vom 17. Januar 2000 aufzuheben. Ausserdem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Das Kantonsgericht St. Gallen verzichtet auf Vernehmlassung.