A.- Mit Verfügung vom 15. Mai 1997 stellte die Zürich Versicherungs-Gesellschaft (nachfolgend: Zürich) die K._ (geb. 1971) für die Folgen des am 22. Dezember 1991 erlittenen Treppensturzes erbrachten Versicherungsleistungen (Heilbehandlung und Taggeld) ein, weil keine somatischen Unfallfolgen mehr vorlägen, während die psychische Fehlentwicklung in keinem adäquaten Kausalzusammenhang zum Unfallereignis stehe. Daran hielt sie auf Einsprache der Versicherten und deren Krankenversicherer, der Helsana Versicherungen AG (nachfolgend: Helsana), fest (Einspracheentscheide vom 21. und 29. Oktober 1997). B.- In Gutheissung der von K._ eingereichten Beschwerde hob das Versicherungsgericht des Kantons Basel-Landschaft den Einspracheentscheid vom 21. Oktober 1997 auf und verpflichtete die Zürich, weiterhin die gesetzlichen Leistungen zu erbringen (Entscheid vom 8. Oktober 1999). C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt die Zürich die Aufhebung des kantonalen Entscheides und die Bestätigung ihres Einspracheentscheides vom 21. Oktober 1997. K._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen. Die als Mitinteressierte beigeladene Helsana verzichtet auf eine Vernehmlassung. Das Bundesamt für Sozialversicherung reicht keine Stellungnahme ein.