Sachverhalt: Sachverhalt: A. Der aus dem Irak stammende, 1967 geborene J._ reiste im Dezember 1993 in die Schweiz ein. Nachdem er in seinem Heimatland als Goldschmied selbstständig erwerbstätig gewesen war, arbeitete er ab 1995 als Küchengehilfe, Hilfsbäcker und Pizzakurier sowie zuletzt vom 23. November 1999 bis 31. Mai 2001 als Chauffeur und Lagerist bei der Firma D._ AG. Am 3. September 2001 meldete er sich unter Hinweis auf seit 23. November 2000 bestehende Atembeschwerden und Schmerzen in der Brust bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich klärte die beruflich-erwerblichen und medizinischen Verhältnisse ab, um mit Verfügung vom 7. Januar 2002 den Anspruch auf eine Invalidenrente (bei einem Invaliditätsgrad von 13 %) zu verneinen. Mit Verfügung vom 17. April 2002 bejahte die Verwaltung einen Anspruch auf Arbeitsvermittlung. Beide Verwaltungsakte blieben unangefochten. Auf die erneute Anmeldung zum Leistungsbezug (vom 17. Mai 2004) hin holte die IV-Stelle u.a. Berichte der Dr. med. A._, Leitende Ärztin Pneumologie, Spital X._, vom 21. und 22. Juli 2004, des Dr. med. S._, Facharzt FMH Psychiatrie und Psychotherapie, vom 28. Juni 2004 sowie eine Stellungnahme des Regionalen ärztlichen Dienstes (RAD) vom 3. September 2004 ein. Mit Verfügung vom 15. September 2004 verneinte die Verwaltung abermals den Anspruch auf eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von unter 5 %. Daran hielt sie auf Einsprache hin fest, nachdem sie eine weitere Stellungnahme des RAD (vom 14. Januar 2005) eingeholt hatte (Einspracheentscheid vom 17. Januar 2005). Auf die erneute Anmeldung zum Leistungsbezug (vom 17. Mai 2004) hin holte die IV-Stelle u.a. Berichte der Dr. med. A._, Leitende Ärztin Pneumologie, Spital X._, vom 21. und 22. Juli 2004, des Dr. med. S._, Facharzt FMH Psychiatrie und Psychotherapie, vom 28. Juni 2004 sowie eine Stellungnahme des Regionalen ärztlichen Dienstes (RAD) vom 3. September 2004 ein. Mit Verfügung vom 15. September 2004 verneinte die Verwaltung abermals den Anspruch auf eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von unter 5 %. Daran hielt sie auf Einsprache hin fest, nachdem sie eine weitere Stellungnahme des RAD (vom 14. Januar 2005) eingeholt hatte (Einspracheentscheid vom 17. Januar 2005). B. Die dagegen eingereichte Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 15. Februar 2006). B. Die dagegen eingereichte Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 15. Februar 2006). C. J._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, in Aufhebung des kantonalen Gerichtsentscheides und des Einspracheentscheides sei die Sache an die Verwaltung zurückzuweisen, damit diese nach ergänzenden medizinischen Abklärungen neu über seine Ansprüche befinde. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.