Sachverhalt: Sachverhalt: A. Der 1948 geborene U._ erlitt am 22. Mai 1996 bei einer Autokollision ein stumpfes Bauchtrauma. Ab 1. Juni 1997 arbeitete er als Chauffeur in der Firma X._, Transport und Baggerbetrieb (nachfolgend Firma X._). Seit September 1997 litt er an massiven Schmerzen lumbal, ausstrahlend ins rechte Bein über den Ober- bis in den Unterschenkel. Seit Oktober 1999 traten Drehschwindelattacken auf. Am 19. Dezember 2001 meldete sich der Versicherte bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Am 21. Dezember 2001 wurde ihm die Chauffeurstelle zum 28. Februar 2002 gekündigt. Zur Abklärung der Verhältnisse holte die IV-Stelle Aargau diverse Arztberichte ein und führte eine Berufsberatung durch. Mit Verfügungen vom 19. Dezember 2002 verneinte sie den Anspruch auf berufliche Massnahmen und auf eine Invalidenrente. Die Tätigkeit als Chauffeur, mit welcher er jährlich Fr. 64'319.- verdienen könnte, sei ihm zwar nicht mehr möglich. Zumutbar seien ihm jedoch vollumfänglich leichte, körperlich wechselbelastende Tätigkeiten ohne stereotype Bewegungen. Hieraus resultiere ein Einkommen von Fr. 50'116.-, was zu einem Invaliditätsgrad von 22,08 % führe. Durch Massnahmen beruflicher Art könne die Erwerbsfähigkeit nicht verbessert werden. A. Der 1948 geborene U._ erlitt am 22. Mai 1996 bei einer Autokollision ein stumpfes Bauchtrauma. Ab 1. Juni 1997 arbeitete er als Chauffeur in der Firma X._, Transport und Baggerbetrieb (nachfolgend Firma X._). Seit September 1997 litt er an massiven Schmerzen lumbal, ausstrahlend ins rechte Bein über den Ober- bis in den Unterschenkel. Seit Oktober 1999 traten Drehschwindelattacken auf. Am 19. Dezember 2001 meldete sich der Versicherte bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Am 21. Dezember 2001 wurde ihm die Chauffeurstelle zum 28. Februar 2002 gekündigt. Zur Abklärung der Verhältnisse holte die IV-Stelle Aargau diverse Arztberichte ein und führte eine Berufsberatung durch. Mit Verfügungen vom 19. Dezember 2002 verneinte sie den Anspruch auf berufliche Massnahmen und auf eine Invalidenrente. Die Tätigkeit als Chauffeur, mit welcher er jährlich Fr. 64'319.- verdienen könnte, sei ihm zwar nicht mehr möglich. Zumutbar seien ihm jedoch vollumfänglich leichte, körperlich wechselbelastende Tätigkeiten ohne stereotype Bewegungen. Hieraus resultiere ein Einkommen von Fr. 50'116.-, was zu einem Invaliditätsgrad von 22,08 % führe. Durch Massnahmen beruflicher Art könne die Erwerbsfähigkeit nicht verbessert werden. B. Hiegegen erhob der Versicherte beim Versicherungsgericht des Kantons Aargau Beschwerde. Dieses holte von der Firma X._ einen Bericht vom 23. Oktober 2003 ein über das mutmassliche Einkommen des Versicherten als Chauffeur in den Jahren 2000 bis 2002, wenn er in keiner Weise eingeschränkt und voll erwerbstätig gewesen wäre. Am 29. Dezember 2003 reichte die Firma X._ dem Gericht die Stundenkarten für die Jahre 1997 bis 2002 ein. Am 30. Januar 2004 legte der Versicherte ein Ärztliches Zeugnis vom 17. Januar 2004 und einen Bericht vom 21. Januar 2004 des Hausarztes Dr. med. E._, FMH Innere Medizin, auf. Mit Entscheid vom 24. März 2004 wies das kantonale Gericht die Beschwerde ab. B. Hiegegen erhob der Versicherte beim Versicherungsgericht des Kantons Aargau Beschwerde. Dieses holte von der Firma X._ einen Bericht vom 23. Oktober 2003 ein über das mutmassliche Einkommen des Versicherten als Chauffeur in den Jahren 2000 bis 2002, wenn er in keiner Weise eingeschränkt und voll erwerbstätig gewesen wäre. Am 29. Dezember 2003 reichte die Firma X._ dem Gericht die Stundenkarten für die Jahre 1997 bis 2002 ein. Am 30. Januar 2004 legte der Versicherte ein Ärztliches Zeugnis vom 17. Januar 2004 und einen Bericht vom 21. Januar 2004 des Hausarztes Dr. med. E._, FMH Innere Medizin, auf. Mit Entscheid vom 24. März 2004 wies das kantonale Gericht die Beschwerde ab. C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt der Versicherte, in Aufhebung des kantonalen Entscheides sei die Sache zu weiteren Abklärungen und neuer Entscheidung an die IV-Stelle zurückzuweisen. Ferner verlangt er die Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung für das letztinstanzliche Verfahren. Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung.