Baubewilligung für Mobilfunkantenne, hat sich ergeben: A.- Die Orange Communications SA reichte am 30. April 1999 bei der Gemeinde Worb ein Baugesuch ein für das Erstellen einer GSM-Mobilfunkanlage (drei Antennen im Frequenzbereich 1800 MHz mit einer äquivalenten Strahlungsleistung (ERP) von je 710 W) auf der in der Landwirtschaftszone liegenden Parzelle Worb Nr. 611 "Hölzlihüsi". Hiergegen gingen mehrere Einsprachen ein, u.a. von M._ und I._. Der Regierungsstatthalter von Konolfingen erteilte am 2. Juni 1999 die Ausnahmebewilligung gemäss Art. 24 des Bundesgesetzes vom 22. Juni 1979 über die Raumplanung (RPG; SR 700); die Baukommission Worb erteilte am 14. September 1999 die Gesamtbaubewilligung und wies die Einsprachen ab. B.- Gegen den Gesamtbauentscheid erhoben M._, I._ und weitere Beteiligte Baubeschwerde an die kantonale Bau-, Verkehrs- und Energiedirektion (BVE). Diese wies die Beschwerde am 10. Februar 2000 ab, soweit sie darauf eintrat. C.- M._, I._ und weitere Beteiligte erhoben hiergegen gemeinsam Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Bern. Am 5. März 2001 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab, soweit auf sie eingetreten wurde. D.- Hiergegen erhoben M._ und I._ am 9. April 2001 Verwaltungsgerichtsbeschwerde und staatsrechtliche Beschwerde ans Bundesgericht. Sie beantragen im Wesentlichen, das Urteil des Verwaltungsgerichts und die mitangefochtenen Entscheide der Vorinstanzen seien aufzuheben. Vorgängig sei die Verordnung vom 23. Dezember 1999 über den Schutz vor nichtionisierender Strahlung (NISV; SR 814. 710) auf ihre Gesetzes- und Verfassungsmässigkeit zu überprüfen. Eventualiter, für den Fall, dass die Antenne in Rüfenacht bewilligt werde, sei die Koordination mit der bereits bewilligten Antenne Bahnhofstrasse Allmendingen und anderen Antennen zu verfügen; insbesondere seien die Beschwerdegegnerin und die übrigen Mobilfunkbetreiberinnen zu verpflichten, sämtliche bereits erstellten und projektierten Mobilfunkantennen in Worb und allen Nachbargemeinden in einem Inventar und auf einem Plan offenzulegen und die Emissionen dieser Antennen bekanntzugeben. Ferner beantragen die Beschwerdeführer, die Beschwerdegegnerin habe sie für alle durch den Senderbetrieb entstehenden Folgekosten zu entschädigen. In formeller Hinsicht verlangen die Beschwerdeführer die Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung sowie die Gewährung der aufschiebenden Wirkung. Sie beantragen die Durchführung eines Augenscheins unter Anhörung von Fachleuten und Elektrosmoggeschädigten, die Durchführung eines zweiten Schriftenwechsels und einer mündliche Verhandlung vor Bundesgericht. E.- Die Beschwerdegegnerin beantragt, die Verwaltungsgerichtsbeschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Auch das Verwaltungsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das BUWAL kommt in seiner Vernehmlassung zum Ergebnis, dass der angefochtene Entscheid bundesrechtskonform sei. F.- Mit Verfügung vom 7. Mai 2001 gewährte der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung der Beschwerde insoweit aufschiebende Wirkung, als die Inbetriebnahme und Sendetätigkeit der Antenne während des bundesgerichtlichen Verfahrens zu unterbleiben habe. Dagegen dürfe die Beschwerdegegnerin die Anlage während der Hängigkeit des bundesgerichtlichen Verfahrens auf eigenes Risiko erstellen.