A.- S._ und F._ waren von 1986 bis 1991 Stiftungsräte der Stiftung X._. Mit Verfügung vom 15. Mai 1992 forderte die Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen von der Stiftung X._ in den Jahren 1988 bis 1991 fällig gewordene, aber nicht bezahlte Sozialversicherungsbeiträge und Verzugszinsen nach. Die dagegen erhobene Beschwerde wurde mit Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 26. Oktober 1995 abgewiesen; ein Rechtsmittel wurde nicht ergriffen. Nachdem die Betreibung der Stiftung X._ zu einem Pfändungsverlustschein geführt hatte, verpflichtete die Ausgleichskasse je mit Verfügung vom 26. September 1997 S._ und F._ unter solidarischer Haftung zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge (einschliesslich Verzugszinsen) im Betrag von Fr. 16'489. 15 für die Jahre 1988 bis 1990. B.- Nachdem S._ und F._ Einspruch erhoben hatten, machte die Ausgleichskasse am 26. November 1997 ihre Forderung klageweise beim Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen geltend. Das Gericht hiess die Schadenersatzklage mit Entscheid vom 26. Oktober 1999 gut und verpflichtete S._ und F._ unter solidarischer Haftung zur Bezahlung von Fr. 16'489. 15. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragen S._ und F._, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben und die Schadenersatzklage abzuweisen; eventualiter sei die Sache zur Ergänzung des Sachverhalts und zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Ausgleichskasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.