Art. 4 aBV (Verkehrsbeschränkung), hat sich ergeben: A.- A.Y._ und B.Y._ sowie C.Y._ sind Miteigentümer (Stockwerkeigentum) einer Villa mit drei Wohnungen in der Gemeinde Sils im Engadin. Das Ferienhaus liegt an der Fexerstrasse zum Val Fex rund 400 m hinter dem Parkplatz Laret, welcher 1995 aufgehoben wurde. Gemäss Art. 12 und 13 des kommunalen Reglementes vom 1. Mai 1980 über das Befahren von Gemeindestrassen und -wegen und von Gemeindeboden durch Motorfahrzeuge (Verkehrsreglement) dürfen Eigentümer von Ferienhäusern im Fextal die Fexerstrasse ab dem Parkplatz Laret nur während der Zwischensaison (mit Bewilligung) frei befahren, wogegen während der Sommersaison (Mitte Juni bis Mitte Oktober) und in der Wintersaison (Mitte Dezember bis Ende April) zeitliche Beschränkungen bestehen. Mit Schreiben vom 23. September 1988 ersuchte der Vorstand der Gemeinde Sils i.E./Segl die Regierung des Kantons Graubünden um Übernahme der Fexerstrasse als kantonale Verbindungsstrasse. In der am 5. Juni 1989 verabschiedeten Botschaft der Regierung an den Grossen Rat des Kantons Graubünden wurde festgehalten, dass der Motorfahrzeugverkehr auf der Fexerstrasse bis dahin beschränkt und in einem Gemeindereglement näher geregelt sei. Mit Grossratsbeschluss vom 28. September 1989 wurde die Fexerstrasse vom Dorfplatz in Segl Maria bis zur Kirche Fex in Crasta als kantonale Verbindung anerkannt. Die Regierung wurde beauftragt, diesen Beschluss im Benehmen mit der Gemeinde zu vollziehen. Das bestehende allgemeine Fahrverbot wurde auf ein entsprechendes Gesuch der Gemeinde vom 1. Juli 1991 mit Verfügung des Justiz-, Polizei- Sanitätsdepartementes Graubünden vom 10. Oktober 1991 in ein Verbot für Motorwagen, Motorräder und Motorfahrräder umgewandelt. Ein Vollzugsbeschluss der Regierung zur Übernahme der Fexerstrasse als kantonale Verbindungsstrasse erfolgte indessen nicht. Der Gemeindevorstand von Sils fasste in der Folge am 7. September 1998 den Beschluss, auf das seinerzeitige Übernahmegesuch vom 23. September 1988 zurückzukommen und das Eigentum an der Fexerstrasse zu behalten. Mit Botschaft vom 20. Oktober 1998 beantragte die Regierung dem Grossen Rat die Aberkennung der Fexerstrasse als kantonale Verbindungsstrasse. Der Grosse Rat stimmte diesem Antrag am 31. März 1999 zu. B.- A.Y._ und B.Y._ sowie C.Y._ stellten am 30. Oktober 1997 beim Gemeindevorstand das Gesuch, ihnen eine zeitlich nicht begrenzte Zufahrt zu ihren Liegenschaften zu bewilligen bzw. nach Verkehrsreglement zu gestatten, eventuell sei dieses Zufahrtsrecht auf je einen Wagen je Stockwerkeinheit zu beschränken. Zur Begründung machten sie im Wesentlichen geltend, die Aufhebung des Parkplatzes Laret und das Verbot für Motorwagen, Motorräder und Motorfahrräder auf dem rund 800 m langen und 70 Höhenmeter überwindenden Streckenabschnitt vom Dorfplatz zum Parkplatz Laret stelle für sie eine wesentliche Einschränkung ihrer Bewegungsfreiheit dar, könnten sie doch während der Sperrzeiten weder ihr Haus erreichen noch in die Nähe desselben fahren. Die Entfernung vom 1995 von der Gemeinde Sils i.E./ Segl erstellten Parkplatz bis zu ihrem Ferienhaus betrage sogar 1'600 m bei einem Höhenunterschied von 80 m. Die Gemeinde Sils i.E./Segl wies das Gesuch am 17. Dezember 1997 ab. C.- Gegen diesen Entscheid erhoben die Geschwister Y._ Rekurs beim Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden. Mit Entscheid vom 2. Februar 1999 hiess das Verwaltungsgericht den Rekurs in Bezug auf die von der Gemeinde erhobene Behandlungsgebühr gut; soweit weitergehend, wies es den Rekurs ab. D.- Dagegen haben die Geschwister Y._ mit Eingabe vom 14. April 1999 beim Bundesgericht staatsrechtliche Beschwerde erhoben. Sie beantragen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts, soweit die Verkehrsbeschränkung betreffend, aufzuheben. Die Gemeinde Sils i.E./Segl und das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden beantragen, die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.