Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Schweizerischen Bundesbahnen SBB AG (im Folgenden: SBB oder Enteignerin) beabsichtigt, die Bahnübergänge auf der doppelspurigen Bahnstrecke Wädenswil - Richterswil zu sanieren und die Privatübergänge zu den seeseits liegenden Grundstücken so weit als möglich aufzuheben. Mit Verfügung vom 2. Oktober 2003 genehmigte das Bundesamt für Verkehr (BAV) im vereinfachten eisenbahnrechtlichen Plangenehmigungsverfahren die Aufhebung eines nicht gesicherten Privatübergangs bei Bahn-km 26.951 in Richterswil. Dieser Übergang verbindet die Mehrfamilienhaus-Parzelle Kat. Nr. 5868 mit dem Seegrundstück Kat. Nr. 1746, auf welchem ein Einfamilienhaus steht. Der Bahnübergang beruht auf einem Fusswegrecht, das mangels Einigung mit den Grundeigentümern enteignet werden soll. Als Verbindungsweg zwischen den genannten Grundstücken soll künftig die rund 90 m vom Privatübergang entfernte Bahnüberführung Hornstrasse dienen. A. Die Schweizerischen Bundesbahnen SBB AG (im Folgenden: SBB oder Enteignerin) beabsichtigt, die Bahnübergänge auf der doppelspurigen Bahnstrecke Wädenswil - Richterswil zu sanieren und die Privatübergänge zu den seeseits liegenden Grundstücken so weit als möglich aufzuheben. Mit Verfügung vom 2. Oktober 2003 genehmigte das Bundesamt für Verkehr (BAV) im vereinfachten eisenbahnrechtlichen Plangenehmigungsverfahren die Aufhebung eines nicht gesicherten Privatübergangs bei Bahn-km 26.951 in Richterswil. Dieser Übergang verbindet die Mehrfamilienhaus-Parzelle Kat. Nr. 5868 mit dem Seegrundstück Kat. Nr. 1746, auf welchem ein Einfamilienhaus steht. Der Bahnübergang beruht auf einem Fusswegrecht, das mangels Einigung mit den Grundeigentümern enteignet werden soll. Als Verbindungsweg zwischen den genannten Grundstücken soll künftig die rund 90 m vom Privatübergang entfernte Bahnüberführung Hornstrasse dienen. B. Gegen die Plangenehmigungsverfügung des BAV reichten die Grundeigentümer - A._ als Eigentümerin der Liegenschaft Kat. Nr. 5868 sowie A._, B._ und C._ als Miteigentümer des Grundstücks Kat. Nr. 1746 - bei der Rekurskommission des Eidgenössischen Departementes für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (im Folgenden: Rekurskommission UVEK; heute: Rekurskommission für Infrastruktur und Umwelt) Verwaltungsbeschwerde ein. Sie machten im Wesentlichen geltend, der Bahnübergang sei übersichtlich und angesichts des kleinen Benutzerkreises nicht als besonders gefährlich einzustufen. Mit der Aufhebung des Übergangs werde das aus den beiden Grundstücken bestehende Gesamtanwesen seines besonderen Charakters beraubt. Der Umweg über die Bahnüberführung sei beschwerlich und der Zugang zum Seegrundstück nicht ungefährlich. Zur Sanierung des Bahnübergangs sei daher eine weniger einschneidende Massnahme zu treffen, wie etwa die Installation einer Barriere oder der Bau einer Unterführung. Mit Entscheid vom 13. Mai 2004 wies die Rekurskommission UVEK die Verwaltungsbeschwerde ab. Mit Entscheid vom 13. Mai 2004 wies die Rekurskommission UVEK die Verwaltungsbeschwerde ab. C. Gegen den Beschwerdeentscheid der Rekurskommission UVEK haben die genannten Grundeigentümer beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben. Sie stellen die Anträge, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und es sei auf die Aufhebung des Privatübergangs bei Bahn-km 26.591 sowie auf die Löschung der Dienstbarkeit zu verzichten. Eventuell sei die Sache zum Neuentscheid im Sinne der Ausführungen der Beschwerdeführer an die Vorinstanz zurückzuweisen. In prozessualer Hinsicht ersuchen die Beschwerdeführer um Durchführung eines Augenscheins. Die SBB, das BAV und die Rekurskommission UVEK stellen Antrag auf Abweisung der Beschwerde. Den Beschwerdeführern ist Gelegenheit gegeben worden, zu den Beschwerdeantworten, insbesondere zu den Ausführungen der SBB über die Kosten einer Barrierenanlage, nochmals Stellung zu nehmen.