A.- Der 1948 geborene B._ erlitt am 4. August 1982 einen Motorradunfall, infolgedessen das rechte Bein amputiert werden musste. Im Mai 1984 meldete er sich bei der Invalidenversicherung an und beantragte berufliche Eingliederungsmassnahmen. Nach erfolgter Umschulung sprach die Eidgenössische Ausgleichskasse dem Versicherten mit Verfügung vom 1. Februar 1989 rückwirkend ab 1. Juli 1983 eine halbe Rente zu. Im Rahmen einer von Amtes wegen durchgeführten Rentenrevision verfügte die nunmehr zuständige IV-Stelle des Kantons Zürich am 15. August 1997 die Herabsetzung der halben Invalidenrente auf eine Viertelsrente. Mit Verfügung vom 4. September 1997 wurde die Rentenhöhe ab 1. Juli 1994 festgelegt und gleichzeitig das Vorliegen eines Härtefalles verneint. Schliesslich verpflichtete die IV-Stelle den Versicherten mit undatierter Rückforderungsverfügung 97/220, ab Juli 1994 zu Unrecht bezogene Renten von insgesamt Fr. 22'630.- zurückzuzahlen. B.- Die gegen diese Verfügungen erhobene Beschwerde, hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich teilweise gut, indem es die Verfügung vom 4. September 1997 in Bezug auf die Herabsetzung der halben Invalidenrente von Juli bis September 1994 auf eine Viertelsrente und die Rückforderungsverfügung 97/220 aufhob und die Sache an die IV-Stelle zurückwies, damit sie im Sinne der Erwägungen neu verfüge. Im Übrigen wies das kantonale Gericht die Beschwerde ab (Entscheid vom 28. Oktober 1999). C.- B._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, in Aufhebung des kantonalen Entscheids und der Verfügung vom 4. September 1997 sei ihm ab 1. Oktober 1994 weiterhin eine halbe Invalidenrente auszurichten. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen.