Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die 1966 geborene portugiesische Staatsangehörige L._erlitt am 3. Dezember 1992 als Beifahrerin bei einer Frontalkollision ein Halswirbelsäulen-Distorsionstrauma, Rippenfrakturen links, eine Impressionsfraktur des 4. Brustwirbelkörpers sowie eine Schulterkontusion links. Am 29. August 1995 meldete sie sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit Vorbescheid vom 16. Juli 1999 teilte die IV-Stelle der Versicherten mit, es stehe ihr ab 1. Oktober 1995 eine halbe Invalidenrente gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 50 % zu. Dagegen liess L._einwenden, es sei eine psychiatrische Begutachtung durch einen portugiesisch sprechenden Psychiater anzuordnen. Nachdem die IV-Stelle ihr mitgeteilt hatte, dass eine ambulante medizinische Abklärung durch Dr. med. S._ vorgenommen werde, brachte die Versicherte gegen die Bestellung dieses Gutachters Einwände vor und hielt an der Untersuchung durch einen der drei von ihr in einem Schreiben vom 1. September 1999 genannten Psychiater fest. Die IV-Stelle zog den an Dr. med. S._ erteilten Auftrag zurück und ordnete eine Begutachtung durch die Gutachter Dr. med. E._ und lic. phil. Herold an. Die Untersuchungen erfolgten - abgesehen vom ersten Gespräch - mit Übersetzungshilfe einer Dolmetscherin. In der Folge liess die Versicherte mit Schreiben vom 21. Mai 2000 die Rechnung der Übersetzerin im Betrag von Fr. 420.- bei der IV-Stelle einreichen und um deren Begleichung ersuchen. Mit Verfügung vom 25. Juli 2000 lehnte die IV-Stelle die Übernahme der Dolmetscherkosten ab. Mit Verfügung vom 25. Juli 2000 lehnte die IV-Stelle die Übernahme der Dolmetscherkosten ab. B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. August 2001 gut, indem die IV-Stelle verpflichtet wurde, die Dolmetscherkosten in der Höhe von Fr. 420.- zu bezahlen. B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. August 2001 gut, indem die IV-Stelle verpflichtet wurde, die Dolmetscherkosten in der Höhe von Fr. 420.- zu bezahlen. C. Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt, es sei der kantonale Entscheid aufzuheben. L._lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.