Gemeindeautonomie (Plakatmonopol), hat sich ergeben: A.- Die Stimmberechtigten der Gemeinde Arosa haben am 25. Juni 1995 ein neues Gesetz über die allgemeine Ortspolizei (im Folgenden: Ortspolizeigesetz) angenommen. Zum Plakat- und Reklamewesen findet sich darin die folgende Regelung: Art. 51 Plakate Der gesamte Plakatanschlag auf öffentlichem oder privatem Grund ist der Gemeinde vorbehalten. Der Gemeinderat kann den Plakatanschlag auf öffentlichem oder privatem Grund ganz oder teilweise einer bestimmten Unternehmung vergeben. Er ist befugt, hierüber eine Konzession zu erteilen oder einen Vertrag abzuschliessen. Art. 52 Andere Anzeigen Andere Anzeigen und Reklameanlagen dürfen auf öffentlichem und privatem Grund nur mit Bewilligung des Gemeinderates angebracht werden. Für dauernde Vorrichtungen gilt das ordentliche Baubewilligungsverfahren. Art. 53 des Ortspolizeigesetzes ermächtigt den Gemeinderat zum Erlass von Ausführungsbestimmungen über das Plakat-, Anzeige- und Reklamewesen. Die Ausführungsbestimmungen zum Gesetz über die allgemeine Ortspolizei vom 20. September 1995 (im Folgenden: Ausführungsbestimmungen) sehen in diesem Zusammenhang vor: Art. 5 Plakatwesen Für private Plakate und Anzeigen auf öffentlichem und privatem Grund dienen die Anschlagstellen der Allgemeinen Plakatgesellschaft (APG), mit der die Gemeinde im Vertragsverhältnis steht. Für amtliche Publikationen dienen die Anschlagkasten der Gemeinde. Art. 6 Fremdreklamen Als Fremdreklamen gelten Werbungen aller Art auf fremden Grundstücken, (...). Fremdreklamen, gleich welcher Grösse und welchen Formates, sind nicht gestattet (...). B.- Mit Eingabe vom 5. November 1999 stellten die Plakanda AWI AG, Zürich, sowie A._ als Grundeigentümerin bei der Gemeinde Arosa ein Gesuch für eine unbeleuchtete, an der Fassade zu befestigende B12 Normplakatstelle (140 x 280 cm) für wechselnde Fremdwerbung an der (innerorts gelegenen) Liegenschaft Innere Poststrasse, ............., in Arosa. Mit Beschluss vom 24. November 1999 wies der Gemeinderat Arosa das Gesuch ab mit der Begründung, der gesamte Plakatanschlag auf öffentlichem wie auf privatem Grund der Gemeinde Arosa unterstehe gemäss kommunalem Polizeigesetz der Aufsicht des Gemeinderats, welcher befugt sei, einer bestimmten Unternehmung eine Konzession zu erteilen. Solches habe er auch getan, stehe er doch seit vielen Jahrzehnten im Vertragsverhältnis mit der Allgemeinen Plakatgesellschaft Chur. Anderweitige Plakate würden nicht bewilligt, umso weniger als der Gemeinderat zusammen mit der Allgemeinen Plakatgesellschaft kurz vor dem Abschluss eines neuen Plakatkonzepts stehe. C.- Mit Urteil vom 27. Februar 2001 (mitgeteilt am 22. März 2001) hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden (4. Kammer) einen von der Plakanda AWI AG und A._ erhobenen Rekurs gegen den Beschluss des Gemeinderates gut und wies die Sache "zur Erteilung der Baubewilligung im Sinne der Erwägungen" an die Gemeinde Arosa zurück. Zur Begründung führte das Gericht im Wesentlichen aus, ein kommunales Plakatmonopol verstosse, soweit es sich - wie vorliegend - auf privaten Grund beziehe, gegen den Grundsatz der Verhältnismässigkeit und sei damit mit der Wirtschaftsfreiheit bzw. der Eigentumsgarantie nicht zu vereinbaren. Die Gemeinde habe die Bewilligung der fraglichen Plakatstelle zu Unrecht unter Berufung auf das Plakatmonopol abgelehnt. Ebenso als unzulässig erachtete das Gericht sodann das Verbot von Fremdreklamen auf Grundstücken (Art. 6 der Ausführungsbestimmungen). D.- Mit Eingabe vom 7. Mai 2001 lässt die Gemeinde Arosa beim Bundesgericht staatsrechtliche Beschwerde einreichen, mit der sie eine Verletzung der Gemeindeautonomie rügt und die Aufhebung des Urteils des Verwaltungsgerichts des Kantons Graubünden vom 27. Februar 2001 beantragt. E.-Das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden sowie die Plakanda AWI AG und A._ beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Allgemeine Plakatgesellschaft, Zweigniederlassung Chur, hat sich nicht vernehmen lassen.