A.- H._ (geboren 1956) verstarb am 8. August 1992. Sein Sohn A. K._ (geboren 1990) ersuchte mit Schreiben vom 10. Juli 1997 um Zusprechung einer Waisenrente. Gleichzeitig reichte er eine Vaterschaftsklage beim zuständigen Gericht ein (Klage vom 7. August 1997). Die Schweizerische Ausgleichskasse (nachfolgend: Ausgleichskasse) stellte dem Rechtsvertreter von A. K._ am 16. Oktober 1997 ein offizielles Anmeldeformular mit der Aufforderung zu, dieses "zu gegebenem Zeitpunkt" einzureichen. Nach Erhalt des Urteils vom 30. März 1999, mit welchem die Vaterschaft von H._ festgestellt wurde, reichte A. K._ am 23. April 1999 das Anmeldeformular ein. Mit Verfügung vom 25. August 1999 sprach ihm die Ausgleichskasse eine ordentliche einfache Waisenrente ab 1. April 1994 zu. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies die Eidgenössische Rekurskommission der Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung für die im Ausland wohnenden Personen (nachfolgend: Rekurskommission) mit Entscheid vom 24. Februar 2000 ab. C.- A. K._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben und es sei ihm eine einfache Waisenrente ab 1. September 1992 auszurichten. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege. Die Ausgleichskasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen.