Abänderung eines Scheidungsurteils (Kinderzuteilung), hat sich ergeben: A.- Mit rechtskräftig gewordenem Urteil vom 1. Oktober 1996 schied das Kantonsgericht Schaffhausen S._ und H._ und unterstellte die beiden 1981 und 1983 geborenen Söhne der elterlichen Gewalt des Vaters und die 1988 geborene Tochter (C._) derjenigen der Mutter. Im Dezember 1997 ersuchte S._ die Vormundschaftsbehörde der Stadt Schaffhausen, ihm auch das Sorgerecht über die Tochter zu geben. Unter Hinweis darauf, dass sie für das Kind eine Beistandschaft nach Art. 308 Abs. 3 ZGB führt, verwies die Behörde die Sache an das zuständige Kantonsgericht. Nachdem S._ auf Anfrage des Gerichts darauf verzichtet hatte, einen Abänderungsprozess zu führen, wurde das Verfahren infolge Klagerückzuges am 27. Januar 1998 abgeschrieben. B.- a) Im Mai 1998 reichte S._ aber dennoch Klage auf Abänderung des Scheidungsurteils ein und verlangte hauptsächlich, die Tochter sei seiner elterlichen Gewalt zu unterstellen. Mit Verfügung vom 28. Mai 1998 stellte der 1. Präsident des Kantonsgerichts Schaffhausen die Tochter unter die Obhut des Klägers, entband diesen von der Pflicht, Unterhaltsbeiträge zu leisten und regelte die Dauer des Besuchsrechts für das Verfahren. Die von der Beklagten erhobene Einsprache wies das Kantonsgericht mit Beschluss vom 6. Juli 1998 ab. Der von der Beklagten gegen diesen Beschluss eingereichten Nichtigkeitsbeschwerde beschied das Obergericht des Kantons Schaffhausen am 28. August 1998 keinen Erfolg. Nach der Durchführung eines Beweisverfahrens hiess das Kantonsgericht die Abänderungsklage mit Urteil vom 29. Juni 1999 gut, unterstellte die Tochter der elterlichen Gewalt des Klägers und gewährte der Beklagten ein Besuchs- und Ferienrecht. b) Die Beklagte erhob gegen den kantonsgerichtlichen Entscheid Berufung und verlangte im Wesentlichen dessen Aufhebung und die Abweisung der Klage. Vorsorglich stellte sie kurze Zeit später das Gesuch, die Tochter ab Beginn des Schuljahres 1999/2000, eventuell während des zweitinstanzlichen Abänderungsverfahrens, unter ihre Obhut zu stellen; weiter seien Fachpersonen über den Willen des Kindes einzuvernehmen. Mit Verfügung vom 6. August 1999 wies der Vizepräsident des Obergerichts Schaffhausen das Massnahmegesuch ab. In der Berufungsverhandlung vom 7. September 1999 hielten die Parteien an ihren Standpunkten und Anträgen fest; in der Folge befragte eine Oberrichterin die Tochter der Parteien in der jeweiligen familiären Umgebung. Nach einer Sachverhaltsergänzung hiess das Obergericht des Kantons Schaffhausen die Berufung der Beklagten mit Urteil vom 30. Dezember 1999 gut und wies die Klage ab. C.- Der Kläger beantragt dem Bundesgericht mit Berufung, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und das Scheidungsurteil vom 1. Oktober 1996 sei wie folgt abzuändern: die Tochter sei seiner elterlichen Gewalt zu unterstellen, und der Beklagten sei am 1. und 3. Wochenende ein Besuchsrecht und während 14 Tagen pro Jahr ein Ferienrecht einzuräumen. Weiter seien die der Beklagten auferlegten Informationspflichten an die Vormundschaftsbehörde (Art. 307 Abs. 3 ZGB) aufzuheben. Schliesslich sei er von der Entrichtung eines Unterhaltsbeitrages für das Kind an die Beklagte zu befreien. Eine Berufungsantwort ist nicht eingeholt worden. Das Obergericht schliesst in seinen Gegenbemerkungen sinngemäss auf Abweisung der Berufung.