(Grundstückgewinnsteuer), hat sich ergeben: A.- Mit Kaufvertrag vom 29. Juni 1994 hat A._ sein in der Gemeinde Erstfeld gelegenes Grundstück (Mehrfamilienhaus) seinen vier Kindern C._, F._, D._ und E._ zu (Mit-)Eigentum abgetreten. Zu seinen Gunsten wurde im gleichen Vertrag ein Nutzniessungsrecht am erwähnten Grundstück begründet. Eine Grundstückgewinnsteuer wurde nicht erhoben, da es sich um eine steueraufschiebende Handänderung handelte. Mit einem weiteren Vertrag vom 17. April 1999 verkauften C._, D._ und E._ ihre Miteigentumsanteile ihrem Bruder F._. Grundlage für die Entschädigung bildete die amtliche Verkehrswertschätzung über Fr. 612'000.--. F._ hatte für die Abtretung der drei Miteigentumsanteile je Fr. 60'000.-- zu bezahlen und die Hypothekarschuld in Höhe von Fr. 239'000.-- zu übernehmen. Zudem verpflichtete er sich, zu Gunsten der Eltern A._ und B._ ein Wohnrecht mit einem Kapitalwert von Fr. 133'000.-- zu begründen. Das Amt für Steuern des Kantons Uri ermittelte in der Veranlagungsverfügung vom 23. September 1999 ausgehend von einem Veräusserungserlös für die drei Miteigentumsanteile von Fr. 459'000.-- einen Grundstückgewinn von Fr. 325'627.--, was unter Berücksichtigung der Besitzesdauer einen Steuerbetrag von Fr. 36'777.-- ergab. B.- Gegen diese Veranlagungsverfügung erhoben die Veräusserer Einsprache. Unter anderem machten sie geltend, dass beim Veräusserungserlös das den Eltern eingeräumte Wohnrecht von Fr. 133'000.-- ausser Betracht zu bleiben habe. Das Amt für Steuern wies die Einsprache am 29. Oktober 1999 jedoch ab, und das Obergericht des Kantons Uri, Verwaltungsrechtliche Abteilung, bestätigte am 18. Mai 2001 den Einspracheentscheid. C.- C._, D._ und E._ haben mit Eingabe vom 21. September 2001 staatsrechtliche Beschwerde an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, den Entscheid des Obergerichts des Kantons Uri vom 18. Mai 2001 aufzuheben. Das Amt für Steuern des Kantons Uri beantragt in der Vernehmlassung vom 7. Dezember 2001 die Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde. Das Obergericht hat unter Hinweis auf den angefochtenen Entscheid auf Vernehmlassung verzichtet.