A.- W._ war Verwaltungsratspräsident, R._ Vizepräsident und Delegierter des Verwaltungsrates und M._ Mitglied des Verwaltungsrates der am 6. Juli 1995 in Konkurs gefallenen Firma X._ AG. Mit Verfügungen vom 17. Oktober 1996 forderte die Ausgleichskasse des Kantons Zürich von den vorgenannten Personen unter solidarischer Haftbarkeit Schadenersatz in der Höhe von Fr. 20'323. 65 für entgangene paritätische Sozialversicherungsbeiträge (einschliesslich FAK-Beiträge, Verwaltungskostenbeiträge, Verzugszinsen, Mahngebühren und Betreibungskosten) des Jahres 1994 und des ersten Quartals des Jahres 1995. B.- Die auf Einspruch hin von der Ausgleichskasse gegen die Verfügungsadressaten eingereichte Klage hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich im verfügten Umfang gut (Entscheid vom 14. Januar 1999). C.- W._, R._ und M._ führen Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragen sinngemäss, der kantonale Entscheid sei aufzuheben und die Schadenersatzklagen seien abzuweisen. Die Ausgleichskasse verzichtet auf eine Stellungnahme. Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen.