hat sich ergeben: A.- Christian Reichsgraf Eckbrecht von Dürckheim-Montmartin, Freiherr von Ketelhodt (nachfolgend Kläger), war zusammen mit seiner Schwester Elisabeth von Dehn und weiteren Personen Kommanditist der in der Medizinalbranche tätigen PHE Elastomere GmbH & Co. KG (nachfolgend PHE KG), einer Gesellschaft deutschen Rechts mit Sitz in Simmerath. Der Kläger und seine Schwester waren ferner auch an der PHE Elastomere GmbH (nachfolgend PHE GmbH) beteiligt, welche ebenfalls Sitz in Simmerath hatte. Ab Frühjahr 1989 verhandelte der Kläger mit Roland Straub (nachfolgend Beklagter) und Guido Schwerzmann, die zu jener Zeit gemeinsam eine Anwaltskanzlei in Zug betrieben, über eine Übernahme der PHE-Gruppe. Am 29. September 1989 unterbreitete Guido Schwerzmann dem Kläger eine "Absichtserklärung im Sinne einer Rahmenvereinbarung", deren Ziffer 5 wie folgt lautete: "Dienstleistungsvereinbarung - Dauer: rund 3 Jahre / Ende 1992 - Betrag: max. DM 935'000 - Projektbezogene Beratung und Mitwirkung gemäss Absprache - Einzelheiten gemäss Absprache i.V.m. einzelnen Projekten [...]" Am 5. Oktober 1989 übernahm die neu gegründete Innopharm Holding AG mit Sitz in Zug sämtliche Anteile der PHE GmbH. Für die Innopharm Holding AG handelten der Beklagte und Guido Schwerzmann als einzelzeichnungsberechtigte Verwaltungsräte. Gleichentags erwarb die PHE GmbH - nunmehr durch Guido Schwerzmann handelnd - von den Kommanditisten der PHE KG deren Anteile. Die Verkäufer verzichteten dabei gleichzeitig auf Ansprüche aus einem Darlehen an die Gesellschaft im Umfang von DM 935'000.--. Im Dezember 1989 wurde eine erste Zahlung in der Höhe von DM 312'000.-- auf das vom Kläger bezeichnete Konto "Graf Dürckheim Erben" überwiesen, am 27. Dezember 1990 erfolgte eine weitere Zahlung über DM 300'000.--. Die Bezahlung einer dritten Jahresrate über DM 323'000.-- blieb aus. Der Kläger und seine Schwester belangten in der Folge Guido Schwerzmann beim Landgericht Aachen (Deutschland), zogen die Klage jedoch zurück, nachdem dieser die Einrede der örtlichen Unzuständigkeit erhoben hatte. B.- Mit Eingabe vom 14. September 1995 belangte der Kläger den Beklagten beim Kantonsgericht des Kantons Zug auf Bezahlung von DM 323'000.--, eventuell von Fr. 267'928.50, nebst Zins sowie eines etwaigen Verspätungsschadens infolge Kursverlustes. Er stützte seine Forderung auf Ziff. 5 der Absichtserklärung vom 29. September 1989 und machte geltend, mit der als Dienstleistungsvereinbarung bezeichneten Abrede hätten die Parteien in Wirklichkeit beabsichtigt, ein Darlehen in der Höhe von DM 935'000.--, welches die Erbengemeinschaft Dürckheim der veräusserten Gesellschaft gewährt hatte, an die Darlehensgeber zurückzuführen. Das Kantonsgericht hiess die Klage mit Urteil vom 30. Oktober 1997 gut und verpflichtete den Beklagten, dem Kläger DM 323'000.-- nebst Zins zu 4 % seit 1. Januar 1993 zu bezahlen, unter solidarischer Mitverpflichtung von Guido Schwerzmann. Mit Urteil vom selben Tag verpflichtete das Kantonsgericht auch Guido Schwerzmann zur Bezahlung desselben Betrages, unter solidarischer Mitverpflichtung des Beklagten. Die kantonale Berufung des Beklagten wies das Obergericht des Kantons Zug mit Urteil vom 31. August 1999 ab. C.- Der Beklagte erhebt eidgenössische Berufung und beantragt dem Bundesgericht, das Urteil des Obergerichts aufzuheben und die Klage abzuweisen. Der Kläger schliesst auf Abweisung der Berufung. Das Obergericht hat auf Gegenbemerkungen verzichtet. D.- Die vom Beklagten eingereichte staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung von Art. 4 aBV hat das Bundesgericht mit Urteil vom 11. April 2000 abgewiesen.