Erbteilung, hat sich ergeben: A.- Am 7. April 1994 verstarb in A._ X._. Sie hinterliess als gesetzliche Erben die vier Nachkommen Z._, Y._, W._ sowie V._. Die Beteiligten schlossen verschiedene erbrechtliche Rechtsgeschäfte ab. Die schriftliche Vereinbarung der vier Nachkommen vom 11. Mai/26. Juni/26. August/4. September 1985/10. April1996, welche auch von der Erblasserin am 27. Juni 1985 mitunterzeichnet wurde, enthält das Folgende: "Vereinbarung nach Art. 634/636 ZGB Parteien: ... ... 3. Nach Ableben von Frau X._ geht das Eigentum an der Liegenschaft Strasse B._ bzw. GB Nr. ..., ... und ... auf W._ über, womit alle Beteiligten ausdrücklich einverstanden sind. W._ übernimmt mit dem Grundstück auch die darauf befindliche hypoth. Belastung und die Kosten der Grundbuchübertragung. W._ hat mit Übertragung des Grundstückes auf seinen Namen den Miterben (Z._, V._ und Y._) je Fr. 20'000.-- auszubezahlen. ..." Am 14. Mai 1993 verfügte die Erblasserin testamentarisch das Folgende: "... 2. Alle früheren letztwilligen Verfügungen/Testamente, insbesondere die Abmachung betreffend die Übernahme der Liegenschaft Strasse B._, GB Nr. ..., ..., ..., eidg. Schwyz, durch meinen Sohn W._ (1949), sind mit der heutigen letztwilligen Verfügung als nichtig und gegenstandslos erklärt. Ich hebe sie auf. erklärt. Ich hebe sie auf. ... 5. Von meinem dereinstigen Nachlass sind: a) Vorerst sämtliche Todesfallkosten zu bezahlen. b) Vorab sind meinem Sohn W._ (1949) für seine Arbeiten an der Liegenschaft Strasse B._, Fr. 20'000.-- (zwanzigtausend Franken) auszurichten. c) Der Rest des Nachlasses geht zu gleichen Teilen an meine Kinder. 6. Wer diese meine letztwillige Verfügung anficht, ist auf den gesetzlichen Pflichtteil gesetzt. ..." B.- Am 23. Dezember 1996 machte W._ beim Bezirksgericht Schwyz eine Erbteilungsklage anhängig, mit welcher er u.a. die Übertragung der fraglichen Liegenschaften (heute GB ... u. ...; Grundbuch A._) in sein Alleineigentum beantragte sowie weitere Anträge zur Erbteilung stellte. Mit Urteil vom 30. Mai 1999 stellte das Bezirksgericht Schwyz fest, dass der Nachlass aus den beiden Liegenschaften sowie einer Barschaft von Fr. 1'228. 85 (unter Berücksichtigung des Verzichts von W._ auf sein Vermächtnis gemäss Ziff. 5b des Testaments vom 14. Mai 1993) bestehe; weiter wurde W._ ermächtigt, die Liegenschaften in sein Alleineigentum übertragen zu lassen, wobei das Gericht zusätzliche Anordnungen traf. Auf Berufung von Z._ und Y._ bestätigte das Kantonsgericht (Zivilkammer) des Kantons Schwyz mit Urteil vom 24. April 2001 im Wesentlichen das erstinstanzliche Urteil; Änderungen wurden nur bezüglich der Gerichtskosten vorgenommen. C.- Z._ und Y._ erheben Berufung und beantragen dem Bundesgericht, es sei das Urteil des Kantonsgerichts aufzuheben, die Klage abzuweisen, der Nachlass von X._ festzustellen und die Erbteilung gemäss letztwilliger Verfügung vom 14. Mai 1993 vorzunehmen; eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. W._ beantragt die Abweisung der Berufung, soweit darauf einzutreten sei. Das Kantonsgericht schliesst ebenfalls auf Abweisung. D.- Auf eine in der gleichen Sache erhobene staatsrechtliche Beschwerde wurde mit Urteil (5P. 336/2001) vom heutigen Tag nicht eingetreten.