Sachverhalt: W._, geboren 1948, arbeitete als gelernter Maler temporär für die Firma E._, als er am 16. Juni 2001 auf der Strasse ausrutschte und auf den Rücken fiel. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) stellte die hiefür erbrachten gesetzlichen Leistungen (Taggeld und Heilbehandlung) rechtskräftig zum 30. Juni 2002 ein und schloss den Fall folgenlos ab (Verfügung vom 24. Juni 2002 sowie Urteil des Eidgenössischen Versicherungsgerichts U 167/04 vom 22. Juli 2004). Am 1. Juli 2003 meldete sich W._ bei der IV-Stelle des Kantons Zürich wegen seit Juni 2001 anhaltenden Beschwerden zum Leistungsbezug an. Nach erwerblichen und medizinischen Abklärungen verneinte die IV-Stelle den Anspruch auf eine Invalidenrente (Verfügung vom 10. Januar 2005) und hielt daran mit Einspracheentscheid vom 18. Februar 2005 fest. Die hiegegen erhobene Beschwerde des W._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 15. März 2006 ab. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt W._ beantragen, unter Aufhebung des angefochtenen Gerichts- sowie des Einspracheentscheides sei ihm eine ganze Invalidenrente zuzusprechen; eventualiter sei die Sache zur weiteren Abklärung an die IV-Stelle zurückzuweisen. Zudem sei ihm die unentgeltliche Rechtsverbeiständung zu bewilligen. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) auf eine Vernehmlassung.