Art. 9 BV (Zivilprozess; Beweiswürdigung), hat sich ergeben: A.- Die ECR Pharma AG (nachstehend: ECR) vertrieb in der Schweiz Produkte der Marke ROLIWOL. Am 30. November 1994 trafen die ECR und die Helvepharm AG eine Vereinbarung über den Verkauf und die Übertragung von Rechten der ECR betreffend die ROLIWOL-Produktelinie an die Helvepharm AG. In der Folge trat die Muttergesellschaft der Helvepharm, die Stada Arzneimittel AG, D-Bad Vilbel (nachstehend: Stada), in die Vertragsverhandlungen ein. Die Parteien schlossen am 23. Dezember 1994 einen Kaufvertrag in welchem sie unter anderem vereinbarten: "1. Vertragsgegenstand 1.1. STADA kauft von der ECR die ihr zustehende Handelsmarke ROLIWOLR, die beim Bundesamt für geistiges Eigentum in Bern für die Schweiz unter der Nr. 381634, int. Kl. 5 registriert und geschützt ist. Ein etwaiger internationaler Markenschutz ist Sache der STADA. 2.2. Sodann kauft STADA von der ECR die Produkterechte für ROLIWOLR Emulsion, ROLIWOLR Red Gel sowie ROLIWOLR Blue Gel. 2. IKS-Registrierungen Folgende unter der Marke ROLIWOLR angebotenen Produkte sind bei der IKS registriert: ROLIWOLR Emulsion Nr. 50396. 01 bis 31.12.95 ROLIWOLR Liniment Nr. 49310. 02 bis 31.12.97 ROLIWOLR S Gel Nr. 49309. 02 bis 31.12.97 ROLIWOLR B Bad Nr. 49308. 01 bis 31.12.97 Diese Registrierungen gehen mit Originalzertifikaten und vollständigen Dossiers an die Helvepharm AG über. ECR wird STADA und Helvepharm AG kostenfrei bei der Erneuerung der Registrierung für ROLIWOLR Emulsion (1995) nach besten Kräften unterstützen soweit dadurch für ECR keine Fremdkosten entstehen. Eine allfällige Registrierung der Produkte auf Märkten ausserhalb der Schweiz ist Sache der STADA. ... 4. Lizenzvertrag STADA verpflichtet sich, mit der Firma Pharma Funcke, D-Oberhausen, einen Lizenzvertrag für die Präparate ROLIWOLR S Gel und Liniment ROLIWOLR B Bad abzuschliessen. Bei ROLIWOLR S besteht eine Produktionsverpflichtung gegenüber dem Lizenzgeber, bei ROLIWOLR Bad ist STADA in bezug auf den Hersteller, nach Absprache mit Pharma Funcke, frei.. " Der Kaufpreis von Fr. 420'000.-- wurde in zwei Raten bezahlt. In Ausführung der Ziffer vier des Kaufvertrages schloss die Helvepharm AG am 28. Dezember 1994 mit der Pharma Funcke GmbH einen Lizenz- und Vertriebsvertrag, in dem diese ihr für drei der insgesamt 6 ROLIWOL-Produkte das alleinige Vertriebsrecht in der Schweiz, im Fürstentum Liechtenstein und auf Wunsch auch in anderen Ländern übertrug. Im Frühjahr 1996 wandte sich die Inter Proma AG, Vaduz, an die Stada und machte geltend, der Verwaltungsratsdelegierte der ECR, Peter Dedial, habe am 15. April 1991 die IKS-Registrierung ROLIWOL käuflich mit der Auflage erworben, die übernommenen Präparate nicht ausserhalb der Schweizer Grenze anzubieten. Die Inter Proma AG werde sich daher bei der Stada schadlos halten, wenn ROLIWOL auch unter einer anderen Marke im Ausland in Erscheinung trete. Daraufhin liess die Stada eine internationale Warenzeichenrecherche durchführen, welche ergab, dass die Marke bzw. das Warenzeichen ROLIWOL in den Benelux-Ländern, Italien, Frankreich, Deutschland, Liechtenstein, Österreich, Portugal und Spanien seit 1991 auf die Inter Proma AG eingetragen war. Dies veranlasste die Stada, der ECR mit Schreiben vom 4. Juli 1996 den Rücktritt vom Kaufvertrag zu erklären und von ihr die Rückerstattung des Kaufpreises zu verlangen. B.- Am 12. Dezember 1996 klagte die Stada beim Kantonsgericht Zug auf Zahlung von Fr. 420'000.-- nebst Zins zu 5 % seit 4. Juli 1996 Zug um Zug gegen Rückübertragung der Handelsmarke ROLIWOLR und Rückgabe der IKS Registrierungen. In der Replik stellte die Klägerin das Eventualbegehren auf Zahlung von Fr. 200'000.-- nebst Zins zu 5 % seit 4. Juli 1996. Zur Begründung führte die Klägerin an, sie habe beim Abschluss des Kaufvertrages annehmen dürfen, dass sie die ROLIWOL-Produkte im Ausland vertreiben könne und dort eine Registrierung möglich sei, soweit nicht ein beliebiger Dritter diese Marke schon eingetragen hat. Sie habe nicht damit rechnen müssen, dass die Beklagte schon Jahre zuvor sämtliche Vertriebsrechte für das Ausland einer anderen Gesellschaft - der Inter Proma AG - übertragen habe, weshalb der Vertrag aufzuheben sei. Die Beklagte stellte sich demgegenüber auf den Standpunkt, es sei für die Parteien klar gewesen, dass lediglich die schweizerische Marke ROLIWOL sowie Werbematerial und gewisse Lizenzverträge Gegenstand des Kaufvertrages gewesen seien. Zunächst seien die Vertragsverhandlungen mit der Helvepharm AG geführt worden. Die Beklagte sei erst bei der Ausarbeitung der definitiven Vereinbarung am 5. Dezember 1994 davon in Kenntnis gesetzt worden, dass nunmehr die Klägerin die Käuferin sei. Die Beklagte habe keinerlei Garantien im Hinblick auf den Vertrieb der ROLIWOL-Produkte im Ausland abgegeben, sondern ausdrücklich eine Gewährleistung ausgeschlossen. Sie habe keine Aufklärungspflichten verletzt, zumal sie auf Grund der Vorgeschichte des Vertragsabschlusses nicht habe annehmen müssen, die Klägerin erwäge einen Vertrieb der Produkte ausserhalb der Schweiz. Mit Urteil vom 28. Mai 1998 wies das Kantonsgericht Zug die Klage ab. Auf Berufung der Klägerin hin hob das Obergericht des Kantons Zug das erstinstanzliche Urteil am 7. Dezember 1999 auf und hiess die Klage gut. Die Beklagte wurde mit Generalversammlungsbeschluss vom 15. Dezember 1999 in eine GmbH umgewandelt. C.- Die Beklagte ficht das Urteil des Obergerichts vom 7. Dezember 1999 sowohl mit staatsrechtlicher Beschwerde als auch mit Berufung an. Mit der Beschwerde beantragt sie die Aufhebung des angefochtenen Entscheides. Die Beschwerdegegnerin schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht verzichtete auf eine Vernehmlassung.