A.- A._ und B._ sowie deren fünf Kinder (Jahrgänge 1988, 1990, 1990, 1993 und 1994) waren seit 1. Januar 1996 im Rahmen der obligatorischen Krankenpflegeversicherung bei der Helsana (vormals "Artisana") Versicherungen AG (nachfolgend: Kasse) versichert. Bis zum 30. September 1997 verfügten verschiedene Familienmitglieder bei der gleichen Kasse zusätzlich auch im überobligatorischen Bereich über Zusatzversicherungen, alsdann waren alle Familienmitglieder nur noch im Rahmen der obligatorischen Krankenpflegeversicherung nach KVG bei dieser Kasse versichert. Die Kasse liess A._ zwischen November 1997 und Mai 1998 durch das Betreibungsamt X._ sechs Zahlungsbefehle über verschiedene Forderungen zustellen. Nachdem in allen sechs Betreibungen Rechtsvorschlag erhoben worden war, hob die Kasse mit sechs weitgehend gleich lautenden Verfügungen (alle datierend vom Jahr 1998, nämlich: eine vom 19. Januar, zwei vom 2. April, zwei vom 11. und eine vom 20. Juni) die Rechtsvorschläge auf und erteilte sich definitive Rechtsöffnung. Gegen jede der sechs Verfügungen erhob A._ mit hinsichtlich Anträgen und Begründung identischen Eingaben Einsprache. Die Kasse erteilte sich mit separaten Einspracheentscheiden vom 29. September 1998 unter Abweisung der Einsprachen wie folgt die definitive Rechtsöffnung: -in der Betreibung Nr. C._ (nachfolgend: Betreibung 1) für Fr. 1205. 40 abzüglich Zahlungen von Fr. 773. 75;-in der Betreibung Nr. D._ (nachfolgend: Betreibung 2) für Fr. 1716. 70 abzüglich Zahlungen von Fr. 627. 20;-in der Betreibung Nr. E._ (nachfolgend: Betreibung 3) für Fr. 1086. 80;-in der Betreibung Nr. F._ (nachfolgend: Betreibung 4) für Fr. 543. 40;-in der Betreibung Nr. G._ (nachfolgend: Betreibung 5) für Fr. 2173. 60 abzüglich Zahlungen von Fr. 543. 40;-in der Betreibung Nr. H._ (nachfolgend: Betreibung 6) für Fr. 1630. 20. B.- Gegen alle sechs Einspracheentscheide erhob A._ für sich selbst und seine Kinder sowie mit Vollmacht seiner Ehefrau Beschwerde, indem er sinngemäss beantragte, in allen sechs Betreibungen sei die definitive Rechtsöffnung zu verweigern und die Sache sei an die Kasse zurückzuweisen, damit sie Bestand und Umfang der in Betreibung gesetzten Forderungen durch eine vollständige, übersichtliche und nachvollziehbare Abrechnung nachweise. Das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern wies in Bezug auf die Betreibungen 1, 2, 3, 4 und 6 die Beschwerde ab und hiess sie in Bezug auf Betreibung 5 insoweit teilweise gut, als es die definitive Rechtsöffnung nur für den Teilbetrag von Fr. 1276. 50 der Gesamtforderung erteilte. Insbesondere erfolgte die Abweisung der Anträge unter Hinweis auf die fehlenden substanziierten Einwendungen und damit auf die nicht erfüllte Rügepflicht. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragen A._ und B._ im Wesentlichen, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben und die Rechtsöffnung sei zu verweigern. Die Kasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. D.- Nachdem A._ und B._ aufgefordert worden waren, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht einen Kostenvorschuss von Fr. 900. - zu bezahlen, stellten sie mit Eingabe vom 11. Januar 2000 ein Gesuch um unentgeltliche Prozessführung und Verbeiständung.