A.- Mit eingeschriebenen Briefen vom 17. Februar 2000 wandte die Ausgleichskasse SPIDA sich unter Bezugnahme auf das am 15. März 1999 über die ihr angeschlossene K._ AG eröffnete Konkursverfahren an A._ und B._, welche sie (in deren Eigenschaft als Verwaltungsratspräsident und Geschäftsführer bzw. als Mitglied des Verwaltungsrates) für ausgefallene Sozialversicherungsbeiträge samt Nebenkosten im Betrag von total Fr. 117'941. 55 als schadenersatzpflichtig betrachtete. B.- Nachdem Fürsprecher Marcel Aebi einerseits am 3. März 2000 namens und auftrags seines Mandanten A._ Einsprache (recte: Einspruch) eingelegt und sich anderseits mit Eingabe vom 14. April 2000 auf den Standpunkt gestellt hatte, B._, zeitlebens als Bauspengler tätig und nie mit der administrativen Führung der Gesellschaft befasst, lasse "sich auch für dieses Verfahren von A._ vertreten", erhob die Ausgleichskasse zwei Klagen: Die eine gegen A._ mit dem Rechtsbegehren, er sei "gegen anteilsmässige Abtretung einer allfälligen Konkursdividende zu Fr. 117'941. 55 Schadenersatz zu verpflichten"; die andere gegen B._ mit dem Antrag auf Feststellung, dass die an ihn gerichtete Schadenersatzverfügung vom 17. Februar 2000 in Rechtskraft erwachsen sei. Das angerufene Versicherungsgericht des Kantons Aargau vereinigte die beiden Klagen, führte eine Verhandlung durch und trat auf die gegen B._ gerichtete Klage infolge Rechtskraft der Schadenersatzverfügung vom 17. Februar 2000 nicht ein; die gegen A._ erhobene Klage hiess es teilweise gut, indem es diesen verpflichtete, in solidarischer Haftung mit B._ der Klägerin Fr. 111'640. 10 unter Anrechnung der bereits geleisteten Fr. 9005. 55 zu bezahlen (Entscheid vom 19. März 2001). C.- A._ und B._ lassen durch Fürsprecher Marcel Aebi Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren: "1.Der angefochtene Entscheid sei aufzuheben. 2. Betreffend B._: 2.1Es sei festzustellen, dass die Schadenersatzverfügung vom 17. Februar 2000 nicht in Rechtskraft erwachsen ist, soweit von einer Verfügung im Sinne des AHVG 52 auszugehen ist. 2.2Es sei festzustellen, dass gegenüber B._ kein Haftungsanspruch gemäss Art. 52 AHVG für ausstehende Beiträge der K._ AG besteht. 2.3Die Klage sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. 3. Betreffend A._: 3.1Die Schadenersatzverfügung vom 17. Februar 2000 sei aufzuheben, soweit von einer Verfügung im Sinne des AHVG 52 auszugehen ist. 3.2Es sei festzustellen, dass gegenüber A._ kein Haftungsanspruch gemäss Art. 52 AHVG für ausstehende Beiträge der K._ AG besteht. 3.3Die Klage sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. 4. Eventualiter sei das Verfahren an die Vorinstanz zurückzuweisen. 5. Je unter Kosten- und Entschädigungsfolgen für das vorinstanzliche sowie das Beschwerdeverfahren.. " Die Ausgleichskasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.