Gestaltungsplan Loren, hat sich ergeben: A.- Das in der Gemeinde Uster liegende Gebiet Loren war nach der kommunalen Bau- und Zonenordnung vom 4. Juni 1984 überwiegend als Industriezone I4, teilweise als Gewerbezone G3 und als Wohnzone W3 und W4 eingezont. Eine Gemeindeinitiative, welche das Gebiet der Reservezone zuweisen wollte, wurde in der Volksabstimmung vom 17. Mai 1992 abgelehnt. Am 10. Juli 1995 erliess der Gemeinderat Uster den öffentlichen Gestaltungsplan Loren mit dazugehörenden Vorschriften. Dieser Beschluss wurde in der Gemeindeabstimmung vom 22. Oktober 1995 bestätigt. Der Gestaltungsplanperimeter umfasst eine Fläche von rund 19 ha. Davon sind gemäss Gestaltungsplan rund 65% baulich nutzbar, während auf der nordwestlichen Seite gegen das Naturschutzgebiet Werriker-/ Glattenriet eine Freihaltefläche als Pufferzone im Umfang von rund 26% des Gestaltungsplangebiets vorgesehen ist. Etwa gleichzeitig (am 20. Juni 1995) setzte der Stadtrat Uster den Quartierplan Loren fest. Darin wird die Feinerschliessung des Gebiets geregelt und eine Landumlegung vorgesehen, wonach die in der Pufferzone liegenden Grundstücke in das Eigentum der Stadt Uster übergehen. Nachdem kein Rekurs gegen den Quartierplan erhoben worden war, wurde er am 27. Oktober 1998 von der Baudirektion des Kantons Zürich genehmigt. In der kommunalen Bau- und Zonenordnung vom 9. März 1998 (BZO), die der Regierungsrat am 6. Januar 1999 genehmigte, wurde das Areal Loren mit der Signatur "rechtsgültiger Gestaltungsplan" markiert, jedoch gleichwohl wie zuvor den Zonen I4, G3, W3 und W4 zugeteilt. B.- A._ und vierzehn weitere Einwohner von Uster fochten den Gestaltungsplan am 8. Juli 1997 bei der Baurekurskommission III an, die den Rekurs am 15. April 1998 abwies. Dagegen erhoben A._, B._ und fünf weitere Personen Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich. Dieses wies die Beschwerde am 22. April 1999 ab. Die kantonale Baudirektion hatte zuvor am 20. Januar 1999 den Gestaltungsplan Loren genehmigt. C.- A._ und B._ erhoben am 26. Juni 1999 Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Bundesgericht mit dem Antrag, den Entscheid des Verwaltungsgerichts und den Gestaltungsplan Loren aufzuheben und das Gebiet Loren einer Landwirtschaftszone, allenfalls einer Reservezone, zuzuweisen. Eventuell beantragen sie Zurückweisung an die Vorinstanz mit den Anweisungen, einen umfassenden Umweltverträglichkeitsbericht zu erstellen, den fehlenden Erschliessungsplan zu erstellen, die Ausnützung der Baubereiche massiv zu reduzieren und das Baugebiet auf das Zentrumsgebiet gemäss kantonalem Richtplan respektive auf eine Bautiefe entlang den bestehenden Wohnbauten Gschwaderstrasse zurückzunehmen. Verfahrensmässig beantragen sie die Durchführung eines Augenscheins und eines zweiten Schriftenwechsels. D.- Die Stadt Uster stellte am 19. August 1999 den Antrag, auf die Beschwerde nicht einzutreten, eventuell sie abzuweisen. Die Baurekurskommission III verzichtete auf eine Vernehmlassung. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich beantragte, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das gemäss Art. 110 Abs. 1 OG zur Vernehmlassung eingeladene Bundesamt für Umwelt, Wald und Landschaft (BUWAL) stellte den Antrag, die Beschwerde im Sinne seiner Erwägungen gutzuheissen, da die vorgesehene Pufferzone für das Flachmoorobjekt Glattenriet ungenügend sei. E.- Die Vernehmlassung des BUWAL wurde den Beteiligten zur Äusserung zugestellt. Die Beschwerdeführer unterstützten mit Schreiben vom 18. Oktober 1999 die Stellungnahme des BUWAL und erneuerten ihren Antrag auf Gutheissung der Beschwerde. Die Baurekurskommission brachte am 4. Oktober 1999 Bemerkungen zur Vernehmlassung des BUWAL an. Das Verwaltungsgericht verzichtete auf eine Stellungnahme. Die Stadt Uster brachte mit Stellungnahme vom 4. November 1999 vor, mit dem Gestaltungsplan werde dem Flachmoorschutz genügend Rechnung getragen. Den Beschwerdeführern wurde Gelegenheit gegeben, in die der Stellungnahme der Stadt Uster beiliegenden Dokumente Einblick zu nehmen und sich dazu zu äussern.