A.- Die Firma P._ AG (nachfolgend Firma), war der Ausgleichskasse Grosshandel + Transithandel angeschlos- sen. Am 9. Mai 1995 wurde über die Firma der Konkurs er- öffnet, in welchen die Ausgleichskasse eine Forderung für nicht bezahlte paritätische Sozialversicherungsbeiträge aus der Zeit von Januar 1995 bis zur Konkurseröffnung in Höhe von Fr. 8045.70 eingab. Am 7. September 1995 teilte das Konkursamt X._ den Gläubigern mit, das Verfahren sei mangels Aktiven eingestellt worden. Mit Verfügungen vom 23. November 1995 forderte die Ausgleichskasse von S._ ehemaliger Präsident des Verwaltungsrates, und R._, ehemaliges Verwaltungsratsmitglied der Firma, Schadenersatz in der Höhe von Fr. 8045.70. S._ erhob hiegegen Einsprache. B.- Am 5. Januar 1996 reichte die Ausgleichskasse beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Klage ein mit dem Antrag, S._ sei zur Zahlung von Schadenersatz in der verfügten Höhe zu verpflichten. In teilweiser Gutheissung der Klage verpflichtete das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich den Beklag- ten, der Ausgleichskasse Schadenersatz im Betrag von Fr. 3519.50 zu bezahlen (Entscheid vom 11. Juni 1999). C.- S._ erhebt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, der angefochtene Entscheid sei auf- zuheben und es sei die Schadenersatzklage abzuweisen. Während die Ausgleichskasse auf Abweisung der Verwal- tungsgerichtsbeschwerde schliesst, lässt sich der als Mit- interessierter beigeladene R._ sinngemäss mit dem Antrag auf Gutheissung der Beschwerde vernehmen. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.