Sachverhalt: A. Die Erbengemeinschaft Y._ ist Eigentümerin des Grundstücks Grundbuch Nr. 1434 in der Rütihalde in Uznach/SG. Das unüberbaute Grundstück weist eine Fläche von 11'552 m2 auf. Es ist nach dem Zonenplan der Politischen Gemeinde Uznach vom 30. März 1984 der zweigeschossigen Wohnzone für Ein- und Zweifamilienhäuser (WE2) zugeteilt. Am 3. November 2008 reichte die X._ AG mit Zustimmung der Grundeigentümer beim Gemeinderat Uznach ein Baugesuch für den Neubau eines Mehrfamilienhauses mit fünf Wohnungen und einer Tiefgarage mit fünfzehn Autoabstellplätzen auf dem Grundstück Nr. 1434 ein. Für die Überbauung soll vom Grundstück Nr. 1434 im nordwestlichen Bereich eine Fläche von 2'112 m2 abparzelliert werden. Während der Auflagefrist erhoben verschiedene Eigentümer nördlich und nordwestlich des Baugrundstücks gelegener Liegenschaften, nämlich G._ und H._, A._ und B._, C._ und D._ sowie E._ und F._, Einsprache beim Gemeinderat Uznach mit dem Antrag, die Baubewilligung sei zu verweigern. Die Einsprecher machten im Wesentlichen geltend, ein Mehrfamilienhaus mit fünf Wohnungen sei in der Wohnzone für Ein- und Zweifamilienhäuser unzulässig. Weitere Einsprachegründe betrafen die Erschliessung sowie die Berechnung der Ausnützung und die Gebäudehöhe. Der Gemeinderat Uznach wies mit Entscheid vom 25. Februar 2009 das Gesuch der X._ AG um Erteilung der Baubewilligung ab und hiess die Einsprachen im Sinne der Erwägungen, insbesondere soweit die Zonenkonformität des Mehrfamilienhauses bestritten wurde, gut. In den übrigen Punkten wies er die Einsprachen ab, mit Ausnahme des Einbezugs des Treppenlaufes in die Ausnützungsberechnung. Der Gemeinderat erwog, ein Mehrfamilienhaus mit fünf Wohnungen in einer Wohnzone für Ein- und Zweifamilienhäuser sei zonenfremd, weshalb die Baubewilligung zu verweigern sei. Beim Erlass des Zonenplans im Jahr 1984 sei bewusst eine Differenzierung der Wohnzonen vorgenommen und zwischen eigentlichen Wohnzonen sowie Wohnzonen für Ein- und Zweifamilienhäuser unterschieden worden. B. Gegen diesen Beschluss erhoben die X._ AG sowie die Erbengemeinschaft Y._ Rekurs beim Baudepartement des Kantons St. Gallen. Die Rekurrenten machten geltend, die Aufzählung der Zonenarten in Art. 10 des Gesetzes über die Raumplanung und das öffentliche Baurecht vom 6. Juni 1972 (Baugesetz, BauG/SG; sGS 731.1) sei abschliessend. Die Gemeinden seien lediglich befugt, die Zonenarten durch Bestimmung verschiedener Regelbauweisen zu differenzieren. E._ und F._ erhoben ebenfalls Rekurs und beantragten, Ziff. 3 des Entscheids des Gemeinderats Uznach vom 25. Februar 2009 sei insoweit aufzuheben, als mit Bezug auf die Ausnützung entschieden worden sei, die Abstellräume der Wohnungen seien nicht zu den anrechenbaren Geschossflächen zu zählen. Das Baudepartement hiess den Rekurs der X._ AG und der Erbengemeinschaft Y._ im Sinne der Erwägungen gut, hob den Entscheid des Gemeinderats Uznach vom 25. Februar 2009 auf und wies die Streitsache zur Erteilung der Baubewilligung an den Gemeinderat zurück. Den Rekurs von E._ und F._ wies das Baudepartement ab. Es erwog, die Vorschriften in Art. 6 und 7 des Baureglements der Politischen Gemeinde Uznach (BauR/Uznach), in denen verschiedene Wohnzonenarten und insbesondere Wohnzonen für Ein- und Zweifamilienhäuser ausgeschieden würden, seien als untergeordnete Rechtsnormen wegen Verstosses gegen kantonale Vorschriften nicht anwendbar, soweit sie die Nutzung in der Wohnzone auf bestimmte Arten von Häusern beschränkten. Daraus ergebe sich, dass Mehrfamilienhäuser auch in der Zone WE2 zonenkonform seien und bewilligt werden müssten, sofern sie die massgebenden Regelbauvorschriften einhalten würden. Weiter erwog das Baudepartement, die im Erd- und Obergeschoss liegenden vier Abstellräume verfügten zwar über eine natürliche Belichtung, allerdings seien sie schlauchartig angelegt und wiesen bei einer Breite von rund 1,4 m Bodenflächen von lediglich 4,36 bzw. 6,29 m2 auf und eigneten sich damit objektiv gesehen nur als Abstellräume, weshalb sie nicht zur anrechenbaren Geschossfläche zählten. C. A._ und B._, C._ und D._ sowie E._ und F._ erhoben dagegen Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen und beantragten, der Entscheid des Baudepartements vom 4. Juni 2009 sei aufzuheben, soweit das umstrittene Mehrfamilienhaus als zonenkonform bezeichnet werde, und der Beschluss des Gemeinderats Uznach vom 25. Februar 2009 sei zu bestätigen, unter Kosten- und Entschädigungsfolge für alle Verfahren. Die Politische Gemeinde Uznach erhob ebenfalls Beschwerde beim Verwaltungsgericht. Das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen vereinigte die Verfahren und hiess die Beschwerden mit Urteil vom 24. Februar 2010 gut. D. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 1. April 2010 beantragen die X._ AG und die Erbengemeinschaft Y._ dem Bundesgericht die Aufhebung des angefochtenen Urteils des Verwaltungsgerichts. Der Rekursentscheid des Baudepartements vom 4. Juni 2009 sei zu bestätigen, und es sei den Beschwerdeführern die Baubewilligung für die Erstellung des nachgesuchten Mehrfamilienhauses auf der Parzelle Nr. 1484 zu erteilen. Eventualiter seien die Kosten des Rekursverfahrens von Fr. 3'000.-- hälftig auf die Beschwerdeführer und die Beschwerdegegner zu verteilen und die ausseramtliche Entscheidung (recte: Entschädigung) für beide kantonalen Instanzen auf Fr. 3'000.-- zu reduzieren. Die Politische Gemeinde Uznach und das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen beantragen die Abweisung der Beschwerde. A._ und B._, C._ und D._ sowie E._ und F._ stellen den Antrag, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das Baudepartement des Kantons St. Gallen beantragt, die Beschwerde sei gutzuheissen. Die Beschwerdeführer haben zu den Vernehmlassungen Stellung genommen. Sie halten an ihren in der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gestellten Anträgen fest. Das Verwaltungsgericht und die privaten Beschwerdegegner haben zu den Stellungnahmen ebenfalls Bemerkungen eingereicht. Sie halten an ihren Anträgen fest.