(Art. 26 DBA-USA), hat sich ergeben: A.- Am 28. Februar 2001 richtete die amerikanische Einkommenssteuerbehörde (Internal Revenue Service in Washington, IRS) an die Eidgenössische Steuerverwaltung ein Gesuch um Amtshilfe betreffend die beiden amerikanischen Steuerpflichtigen X._, Wyoming, und Y._ Inc. , Connecticut. Das Gesuch stützt sich auf Art. 26 des Abkommens zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft und den Vereinigten Staaten von Amerika zur Vermeidung der Doppelbesteuerung auf dem Gebiete der Steuern vom Einkommen vom 2. Oktober 1996 (DBA-USA 1996; SR 0.672. 933.61). X._ und die Y._ Inc. werden beschuldigt, in den Jahren 1994 - 1997 Rückvergütungen von Frachtgesellschaften an X._ für Frachtdienstleistungen nicht versteuert zu haben. Im Gesuch wird ausgeführt, X._ sei in den fraglichen Jahren in leitender Stellung als Chief Executive Officer (CEO) der Y._ Inc. tätig gewesen. Diese Gesellschaft betreibe den Handel mit elektrischen Geräten. Zur Einfuhr dieser Artikel nehme sie die Dienstleistungen von Frachtgesellschaften in Anspruch. X._ habe durch einen Mitarbeiter der Y._ Inc. , Z._, die beiden Frachtgesellschaften A._ und B._ angewiesen, ihre Rechnungen für Frachtdienstleistungen um US $ 350.-- pro Container zu erhöhen. Die übersetzten Rechnungen seien von Z._ visiert und zur Bezahlung an die Buchhaltung der Y._ Inc. weitergeleitet worden. A._ und B._ hätten sodann weisungsgemäss die überhöhten Beträge durch ihre Tochtergesellschaften in Hongkong an X._ zurückzahlen müssen. X._ habe die Zahlungen persönlich in Form von Bankchecks in Hongkong entgegengenommen. Spätestens ab 1990 habe er verlangt, dass die Bankchecks auf den Namen des italienischen Staatsangehörigen F._ ausgestellt würden. Mit diesem habe er persönliche und geschäftliche Beziehungen gepflegt. Die Checks seien auf ein schweizerisches Bankkonto einbezahlt worden, das auf den Namen von F._ lautete. F._ habe angegeben, dass das fragliche Konto ihm nicht gehöre. Expertenvergleiche hätten ergeben, dass die Unterschrift von F._ und die Unterschrift der Indossamente der Checks nicht übereinstimmten. Um für die fraglichen Jahre die genaue Höhe des Einkommens bestimmen zu können, ersucht der Internal Revenue Service um Erhebung und Übermittlung von Belegen aller Bankkonten der Jahre 1994 bis 1997, lautend auf den Namen X._ oder F._, bei der Credit Suisse First Boston (CSFB) in Zürich und Lugano sowie der Credit Suisse (CS) in Lugano, vormals Volksbank. Da die Untersuchungen in den Vereinigten Staaten von Amerika auf weitere Jahre ausgedehnt wurden, ergänzte der Internal Revenue Service sein Gesuch am 11. Juli 2001 und ersuchte um Beschaffung weiterer Informationen für die Jahre 1990 bis 1997. Die Eidgenössische Steuerverwaltung nahm bei beiden Instituten Abklärungen vor und verlangte die Herausgabe zahlreicher Dokumente (Kontoauszüge, Auszüge der Wertschriftendepots, Belastungs- und Gutschriftenbelege, Belege über Zinsgutschriften). Mit Verfügung vom 9. November 2001 entsprach die Eidgenössische Steuerverwaltung dem Amtshilfegesuch und benannte im Einzelnen die Dokumente, deren Herausgabe an den Internal Revenue Service vorgesehen ist. B.- Mit gemeinsamer Eingabe vom 12. Dezember 2001 erhoben X._ und die Y._ Inc. Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Sie beantragen, die Verfügung der Eidgenössischen Steuerverwaltung vom 9. November 2001 sei aufzuheben. Eventualiter sei die Verfügung aufzuheben und die Sache an die Eidgenössische Steuerverwaltung zurückzuweisen, damit sich diese zur Frage der rückwirkenden Anwendung äussere und - im Fall einer Übermittlung der beantragten Informationen an den Internal Revenue Service - eine neue und korrekte Spezialitätsklausel einfüge. Die Eidgenössische Steuerverwaltung schliesst in ihrer Vernehmlassung auf Abweisung der Beschwerde. Am 12. Februar 2002 wurden die Beschwerdeführer eingeladen, ihre allfälligen Bemerkungen zur Vernehmlassung der Eidgenössischen Steuerverwaltung einzureichen, beschränkt auf die Frage, ob Amtshilfe für zurückliegende Sachverhalte erteilt werden dürfe. Mit Eingabe vom 13. März 2002 nahmen die Beschwerdeführer Stellung zu dieser Frage.