rechtliches Gehör), hat sich ergeben: A.- A._ arbeitete seit dem 1. November 1995 als Pharmaberater im Aussendienst der X._ & Co. AG. Seine Aufgabe bestand im Besuch von Tierärzten und Tierkliniken. Da die Arbeitgeberin mit seinen Leistungen nicht zufrieden war, kündigte sie das Arbeitsverhältnis am 24. Februar 1997 unter Einhaltung der ordentlichen Kündigungsfrist auf Ende Mai 1997. Mit Bezugnahme auf diese Kündigung teilte die Arbeitgeberin A._ am 12. März 1997 sodann mit, sie habe nun festgestellt, dass er Tagesrapporte gefälscht und sich so Lohnzahlungen und Freizeit erschlichen habe, weshalb sie ihn fristlos entlasse. B.- Am 4. August 1997 reichte A._ beim Bezirksgericht See Klage ein wegen ungerechtfertigter fristloser Entlassung. Er verlangte von seiner ehemaligen Arbeitgeberin die Bezahlung von Fr. 19'104.-- Lohnersatz und die Leistung einer Entschädigung nach Art. 337c Abs. 3 OR von mindestens Fr. 6'200.-- nebst Zins. Das Bezirksgericht hiess die Klage am 27. April 1999 im Umfang von Fr. 2'462. 50 gut. Auf Berufung des Klägers hin erhöhte das Kantonsgericht St. Gallen mit Urteil vom 7. April 2000 den zugesprochenen Betrag auf Fr. 19'104.--. A._ ist am 13. August 1998 verstorben. Seine Erben sind in den Prozess eingetreten. C.- Die X._ & Co. AG erhebt gegen das Urteil des Kantonsgerichts St. Gallen staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht und verlangt dessen Aufhebung. Gleichzeitig führt sie eidgenössische Berufung. Die Beschwerdegegnerinnen beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten ist.