Sachverhalt: A. Die Y._ AG (Käuferin) verpflichtete sich als Subunternehmerin, Rohrleitungen für Kanalisation und Entwässerung bei der X._ AG (Verkäuferin) zu beziehen und zu verlegen. Mit Offerte vom 20. Februar 2007 bot die Verkäuferin an, das von der Käuferin im einzelnen aufgeführte Material zu einem Gesamtpreis von Fr. 507'636.70 zuzüglich Mehrwertsteuer an die Baustelle zu liefern. Die Offerte enthielt den Vermerk: "Instruktion und Mitarbeit auf Baustelle ca. 5 Arbeitstage Tagespauschale Fr. 1160.--." Nach der Annahme dieser Offerte durch die Käuferin kam es gemäss der Darstellung der Verkäuferin aus verschiedenen Gründen zu Bestellungsänderungen. Da die Käuferin von der Verkäuferin gestellte Rechnungen nicht bezahlte, liess diese die Käuferin mit Zahlungsbefehl Nr. 111._ des Betreibungsamtes Lindau vom 1. April 2008 über Fr. 344'566.-- zuzüglich Zins zu 5 % seit 19. Januar 2008 betreiben. Die Käuferin erhob Rechtsvorschlag. B. Am 18. September 2008 klagte die Verkäuferin (Klägerin) beim Bezirksgericht Pfäffikon gegen die Käuferin (Beklagte) auf Zahlung von Fr. 344'566.-- nebst 5 % Zins seit 19. Januar 2008 und Fr. 934.-- und auf Aufhebung des Rechtsvorschlags in der Betreibung Nr. 111._ des Betreibungsamtes Lindau. Mit Beschluss vom 22. September 2008 überwies das Bezirksgericht die Klage an das Handelsgericht des Kantons Zürich. Die Klägerin erhöhte mit Eingabe vom 23. Oktober 2008 den geforderten Betrag um Fr. 100'027.05 und reichte am 8. Dezember 2008 eine verbesserte Klageschrift ein. Zur Begründung führte sie an, ihr stünden für Lieferungen gemäss Offerte Fr. 426'562.82 und für solche gemäss Bestellungsänderungen und Zusatzbestellungen Fr. 172'527.78 jeweils zuzüglich 7.6 % Mehrwertsteuer zu. Da die Beklagte Fr. 200'000.-- bezahlt habe, schulde sie noch Fr. 444'593.05. Die Beklagte schloss in ihrer Antwort auf Abweisung der Klage. Mit Verfügung vom 17. August 2009 setzte der Instruktionsrichter der Klägerin Frist zur Einreichung einer Replik und machte sie darauf aufmerksam, dass jegliche Behauptungen zu den einzelnen Materialbestellungen sowie zu den konkret darauf bezogenen Lieferungen fehlten. Ebenso fehlten Angaben zum Hintergrund sowie zum Umfang von Mehrlieferungen, von behaupteten Fehl- und Doppelbestellungen, von Rückvergütungen überschüssigen Materials und von Bauverzögerungen. Die Behauptungen seien in der Rechtsschrift selbst aufzustellen; Verweisungen auf Beilagen genügten nicht. Daraufhin reichte die Klägerin am 9. November 2009 eine Replik ein, wogegen die Beklagte am 19. Februar 2010 duplizierte. Mit Urteil vom 16. Juli 2010 hiess das Handelsgericht die Klage im Umfang von Fr. 247'162.06 zuzüglich Zins zu 5 % auf Fr. 147'135.01 seit 28. Januar 2008 und auf Fr. 100'027.05 seit 23. Oktober 2008 gut und wies sie im Mehrbetrag ab. Zudem hob es den Rechtsvorschlag in der Betreibung Nr. 111._ des Betreibungsamtes Lindau im Umfang von Fr. 147'135.01 zuzüglich Zins zu 5 % seit 28. Januar 2008 auf. C. Die Klägerin (Beschwerdeführerin) erhebt Beschwerde in Zivilsachen mit den Anträgen, das Urteil des Handelsgerichts vom 16. Juli 2010 aufzuheben und die Beklagte (Beschwerdegegnerin) zu verpflichten, ihr Fr. 432'801.95 zuzüglich Zins zu 5 % auf Fr. 332'774.90 seit 19. Januar 2008 und auf Fr. 100'027.05 seit 23. Oktober 2008 zu bezahlen. Eventuell sei die Sache an die Vorinstanz zur Neubeurteilung zurückzuweisen. Die Beschwerdegegnerin schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Handelsgericht verzichtet auf eine Vernehmlassung.