(Abänderung des Scheidungsurteils; persönlicher Verkehr), hat sich ergeben: A.-Gemäss dem zwischen den Parteien ergangenen Scheidungsurteil vom 29. April 1994 ist A.P._ berechtigt, seine Tochter D._ (1989) jeweils am 1. und 3. Wochenende eines jeden Monats zu besuchen oder zu sich auf Besuch zu nehmen und jährlich mit ihr auf eigene Kosten während vierzehn Tagen in den Schulferien Ferien zu verbringen. B.-Mit Klage vom 17. September 1998 an das Bezirksgericht Bremgarten beantragte C.V._, die Mutter von D._, das Scheidungsurteil sei dahingehend zu ändern, dass von einem Besuchs- und von einem Ferienrecht abgesehen wird. Mit Urteil vom 20. Mai 1999 räumte das Bezirksgericht dem nach Luxemburg verzogenen Vater A.P._ in Abänderung des Scheidungsurteils das Recht ein, seine Tochter jeweils am ersten Sonntag des Monats von 10.00 bis 18.00 Uhr zu oder mit sich auf Besuch zu nehmen, mit der Auflage, dass er während der Ausübung des Besuchsrechts seine Reisedokumente bei der Mutter des Kindes zu hinterlegen hat. Mit Appellation vom 3. September 1999 an das Obergericht des Kantons Aargau beantragte die Klägerin erneut die vollständige Aufhebung des Besuchs- und des Ferienrechts des Vaters. Der Beklagte reichte keine Appellationsantwort ein. Mit Urteil vom 22. März 2001 hiess das Obergericht die Appellation gut und ersetzte die Regelung des persönlichen Verkehrs gemäss Scheidungsurteil durch die vollständige Aufhebung des Besuchsrechts des Beklagten. C.-Mit Berufung an das Bundesgericht beantragt der Beklagte, das Scheidungsurteil in Aufhebung des obergerichtlichen Urteils dahingehend zu ändern, dass ihm das Recht eingeräumt werde, seine Tochter D._ jeweils an Ostern für drei Tage sowie drei Tage an Weihnachten (jeweils in den geraden Jahren) oder drei Tage an Neujahr (in den ungeraden Jahren) zu sich auf Besuch zu nehmen und mit ihr auf eigene Kosten während vierzehn Tagen in den Schulferien Ferien zu verbringen. Er beantragt ferner, die obergerichtlichen Verfahrenskosten zu halbieren und die Parteikosten wettzuschlagen. Gleichzeitig ersucht er um die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung für das bundesgerichtliche Verfahren. Die Vorinstanz hat auf Gegenbemerkungen verzichtet. Die Klägerin beantragt, die Berufung sei vollumfänglich abzuweisen.