(Nachsteuern 1994 - 1998), hat sich ergeben: A.- Die Eheleute H._ wurden für die Steuerjahre 1994 - 1998 rechtskräftig veranlagt. Am 8. September 1999 eröffnete der Steuerkommissär ein Nach- und Strafsteuerverfahren für die Steuerjahre 1994 - 1998 gestützt auf den Verdacht, dass die Steuerpflichtigen Erträge aus Anlagen in "Portfolio CB Management" nicht deklariert haben könnten. Mit Verfügung vom 27. Juni 2000 auferlegte das Kantonale Steueramt eine Nachsteuer von Fr. 29'455. 25. Eine Busse wurde angesichts des geringen Verschuldens der Steuerpflichtigen nicht erhoben. Eine Einsprache wies das Kantonale Steueramt am 13. Oktober 2000 ab. B.- Die Steuerpflichtigen führten Rekurs beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich. Zudem stellten sie ein Ausstandsbegehren gegenüber Verwaltungsrichter X._. Mit Beschluss vom 2. Mai 2001 lehnte das Verwaltungsgericht (in der Besetzung ohne Verwaltungsrichter X._) das Ausstandsbegehren ab und wies sodann (unter Mitwirkung von Verwaltungsrichter X._) mit Entscheid vom gleichen Tag den Rekurs ab. Die Steuerpflichtigen hatten geltend gemacht, B._, in dessen "Portfolio CB Management" sie investiert hätten, sei betrügerisch vorgegangen und habe keine Börsengewinne erzielt. Die ihnen von den Steuerbehörden aufgerechneten Erträge seien rein fiktiv und nie realisiert worden. Demzufolge bestehe kein steuerbarer Vermögensertrag. C.- Gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Zürich führen die Steuerpflichtigen staatsrechtliche Beschwerde. Sie beantragen, der Entscheid des Verwaltungsgerichts sowie die von ihm bestätigte Nachsteuerverfügung seien aufzuheben Das Kantonale Steueramt Zürich und das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das Gesuch der Beschwerdeführer um Befreiung von der Pflicht zur Sicherstellung der Gerichtskosten wurde mit Beschluss vom 25. Juni 2001 abgewiesen. Am 30. August 2001 wurde der Rechtsvertreter der Beschwerdeführer mit Hinweis auf die beiden Bundesgerichtsurteile 2A.114/2001 und 2P.9/2001 vom 10. Juli 2001 in Sachen S. angefragt, ob er an der Beschwerde festhalte. Mit Eingaben vom 10. September 2001 und 31. Januar 2002 hielt dieser an der Beschwerde vollumfänglich fest.