Sachverhalt: Sachverhalt: A. Der 1939 geborene deutsche Staatsangehörige W._ erlernte den Beruf eines Bäcker/Konditors, musste diesen jedoch 1971 wegen Rückenschmerzen und einer Mehlstauballergie aufgeben. In der Folge war er im Gastgewerbe und ab 1977 zuerst als angestellter, später (ab 1983) als selbstständigerwerbender Gipser tätig. Zu Beginn des Jahres 1992 gab er aus verschiedenen, u.a. gesundheitlichen Gründen sein Gipsergeschäft auf und übernahm die Pacht eines Restaurantes; auch diese neue Tätigkeit gab er im gleichen Jahr wieder auf. Ab dem 17. Februar 1993 war W._ für die Tätigkeit als Gipser und Wirt zu 100 % arbeitsunfähig. Es wurden eine Radiocarpalarthrose bei veralteter Scaphoid-Pseudoarthose beidseits und ein Carpaltunnelsyndrom an der linken Hand diagnostizert, wobei Letzteres mit einer partiellen Radiocarpalarthrodese mit Spanplastik therapiert wurde (Operation vom 7. September 1993). Am 18. August 1994 meldete er sich zum Bezug von Leistungen, namentlich zur Umschulung auf eine neue Tätigkeit bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle Schaffhausen zog Arztberichte von Dr. med. H._, allgemeine Medizin FMH, und von Dr. med. G._, stellvertretender Chefarzt des chirurgischen Ambulatoriums am Spital X._, sowie einen Bericht (vom 12. Juli 1996) über die Möglichkeiten der beruflichen Wiedereingliederung bei. Mit rechtskräftig gewordener Verfügung vom 31. Januar 1997 gab die IV-Stelle dem Gesuch um berufliche Massnahmen nicht statt. Nachdem der Versicherte an der orthopädischen Klinik Y._ untersucht worden war (Gutachten vom 15. Januar 1999), teilte die IV-Stelle W._ in einer Verfügung vom 30. November 1999 mit, dass er ab Februar 1994 Anspruch auf eine Viertelsrente bei einem Invaliditätsgrad von 47 % habe. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen wies die Sache in teilweiser Gutheissung der dagegen erhobenen Beschwerde zu weiteren Abklärungen an die Verwaltung zurück. Diese holte bei den Dres. H._ und G._ weitere Arztberichte (vom 3. Juli 2001 und vom 12. September 2001) ein und hielt nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens in ihrer Verfügung vom 16. Mai 2002 wiederum fest, es bestehe ein Invaliditätsgrad von 47 % und damit ein Anspruch auf eine Viertelsrente. Mit rechtskräftig gewordener Verfügung vom 31. Januar 1997 gab die IV-Stelle dem Gesuch um berufliche Massnahmen nicht statt. Nachdem der Versicherte an der orthopädischen Klinik Y._ untersucht worden war (Gutachten vom 15. Januar 1999), teilte die IV-Stelle W._ in einer Verfügung vom 30. November 1999 mit, dass er ab Februar 1994 Anspruch auf eine Viertelsrente bei einem Invaliditätsgrad von 47 % habe. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen wies die Sache in teilweiser Gutheissung der dagegen erhobenen Beschwerde zu weiteren Abklärungen an die Verwaltung zurück. Diese holte bei den Dres. H._ und G._ weitere Arztberichte (vom 3. Juli 2001 und vom 12. September 2001) ein und hielt nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens in ihrer Verfügung vom 16. Mai 2002 wiederum fest, es bestehe ein Invaliditätsgrad von 47 % und damit ein Anspruch auf eine Viertelsrente. B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Obergericht des Kantons Schaffhausen in dem Sinne teilweise gut, als es ab 1. Januar 1999 auf einen Anspruch auf eine ganze Invalidenrente erkannte. Im Übrigen wurde die Beschwerde abgewiesen (Entscheid vom 21. März 2003). B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Obergericht des Kantons Schaffhausen in dem Sinne teilweise gut, als es ab 1. Januar 1999 auf einen Anspruch auf eine ganze Invalidenrente erkannte. Im Übrigen wurde die Beschwerde abgewiesen (Entscheid vom 21. März 2003). C. W._ führte Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragte, es sei ihm in teilweiser Aufhebung des kantonalen Entscheides ab Februar 1994 eine ganze Invalidenrente zuzusprechen. Die IV-Stelle beantragt, der Entscheid vom 21. März 2003 sei aufzuheben und es sei die Verfügung vom 16. Mai 2002 zu bestätigen. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf Vernehmlassung. Die IV-Stelle beantragt, der Entscheid vom 21. März 2003 sei aufzuheben und es sei die Verfügung vom 16. Mai 2002 zu bestätigen. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf Vernehmlassung. D. Am 8. Juli 2003 ist W._ verstorben. Gemäss Eingabe vom 18. November 2003 und Erbbescheinigung vom 12. November 2003 haben die gesetzlichen Erbinnen, S._ und R._, die Erbschaft angetreten und wünschen das Verfahren weiterzuführen.