A.- Die 1972 geborene R._ meldete sich am 1. April 1996 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit Verfügung vom 19. August 1997 sprach ihr die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Wirkung ab 1. Februar 1996 eine ganze einfache Invalidenrente nebst zwei ganzen Kinderrenten zu. Am 10. Oktober 1997 hob die IV-Stelle diese Verfügung wieder auf und verpflichtete die Versicherte, die im Jahre 1996 ausgerichteten Rentenbetreffnisse von Fr. 17'523.- zurückzuerstatten. B.- Dagegen liess R._ gleichentags Beschwerde erheben und beantragte die Aufhebung der Rückerstattungsverfügung. Am 3. Dezember 1997 hob die IV-Stelle die angefochtene Verfügung auf, ehe sie am 18. März 1998 den Widerruf dieser Aufhebungsverfügung erklärte. Gleichzeitig schloss sie in der Vernehmlassung auf Abweisung der Beschwerde. Daraufhin führte R._ auch gegen die Verfügung vom 18. März 1998 Beschwerde und beantragte deren Aufhebung. Mit Entscheid vom 20. Januar 2000 wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die gegen die Verfügung vom 10. Oktober 1997 erhobene Beschwerde ab. Die Verfügung vom 18. März 1998 betrachtete es "als Rückzug des (in der Wiederwägung vom 3. Dezember 1997 sinngemäss enthaltenen) Antrags der Beschwerdegegnerin auf Gutheissung der Beschwerde", weshalb eine materielle Beurteilung der gegen diese Verfügung gerichteten Beschwerde unterbleiben könne. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt R._ beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei festzustellen, dass die IV-Stelle mit der Verfügung vom 3. Dezember 1997 rechtskräftig auf die Rückerstattung verzichtet habe und das Verfahren sei als gegenstandslos abzuschreiben; eventuell sei die Verfügung vom 18. März 1998 aufzuheben. Während sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lässt, beantragt die IV-Stelle Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.