Art. 6 Ziff. 1 EMRK - Gestaltungsplan "Becki Ost", hat sich ergeben: A.- Am 22. Juni 1998 erliess der Gemeinderat Wollerau einen Gestaltungsplan "Becki Ost" mit Sonderbauvorschriften für die im Eigentum von Josef Kälin-Portmann stehenden Grundstücke KTN 1393 und 1076 in Wollerau. Zugleich wies er eine Einsprache von Heinz und Amanda Schmid ab. Eine dagegen erhobene Verwaltungsbeschwerde wurde vom Regierungsrat des Kantons Schwyz im Sinne der Erwägungen gutgeheissen. Der Regierungsrat hob den angefochtenen Beschluss auf und wies die Sache zur Reduktion des Gestaltungsplanperimeters und zur Vornahme zusätzlicher Abklärungen an den Gemeinderat zurück. Eine dagegen von Heinz und Amanda Schmid erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde wurde vom Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz gutgeheissen; das Gericht entschied, dass der Gemeindeschreiber von Wollerau bei der Behandlung des Gestaltungsplanes "Becki Ost" in den Ausstand zu treten habe. B.- Am 8. November 1999 genehmigte der Gemeinderat Wollerau den geänderten Gestaltungsplan "Becki Ost" und wies zugleich eine Einsprache von Heinz und Amanda Schmid ab. Der Gemeindeschreiber von Wollerau befand sich bei den Beratungen im Ausstand, unterzeichnete aber dennoch den Beschluss des Gemeinderates. C.- Heinz und Amanda Schmid erhoben am 6. Dezember 1999 Beschwerde an den Regierungsrat des Kantons Schwyz mit dem Antrag, den Beschluss des Gemeinderats Wollerau aufzuheben und den Gestaltungsplan nicht zu erlassen. Der Regierungsrat überwies die Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz. Dieses wies das Rechtsmittel mit Entscheid vom 14. April 2000 ab. Es erwog, die Unterzeichnung des angefochtenen Beschlusses durch den im Ausstand befindlichen Gemeindeschreiber sei zwar ein Mangel, der jedoch im konkreten Fall nicht schwer wiege. Materiell stehe der angefochtene Gestaltungsplan im Einklang mit dem massgebenden Bau- und Planungsrecht. D.- Heinz und Amanda Schmid erheben staatsrechtliche Beschwerde mit dem Antrag, den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 14. April 2000 aufzuheben. E.- Josef Kälin-Portmann beantragt, auf die staatsrechtliche Beschwerde nicht einzutreten. Sofern auf die Beschwerde eingetreten werde, sei sie abzuweisen. Die Gemeinde Wollerau sowie das Verwaltungsgericht schliessen auf Abweisung der Beschwerde.