Verweigerung der Übernahme von Schulkosten, hat sich ergeben: A.- Die 1986 geborene P.W._ besuchte von 1992 bis 1998 die Primarschule Oberrieden. Aufgrund ihrer Teilleistungsschwäche lehnten ihre Eltern den Wechsel in die Real- oder Oberschule für das Schuljahr 1999/2000 ab und schickten P.W._ stattdessen in eine heilpädagogische Kleinklasse der Freien Evangelischen Schule Zürich. Am 22. März 1999 ersuchten die Eltern von P.W._ die Schulpflege Oberrieden, die nicht durch die IV gedeckten Kosten der Sonderschulung in der Höhe von jährlich 16'500 Franken zu übernehmen. Mit Entscheid vom 14. Juni 1999 lehnte die Schulpflege Oberrieden das Gesuch ab. Sie erklärte sich indessen bereit, einen Beitrag an die Schulungskosten in der Höhe von 8'800 Franken pro Jahr zu übernehmen, was dem Betrag entspricht, den sie einer anderen Bezirksgemeinde für die Plazierung eines Kindes in einer Sonderklasse bezahlen müsste. Ein Wiedererwägungsgesuch der Eltern wies die Schulpflege am 12. Juli ab. Mit Rekurs an die Bezirksschulpflege Horgen beantragten die Eltern W._, die Sonderschulbedürftigkeit von P.W._ festzustellen und sie der Sonderklasse der Freien Evangelischen Schule Zürich zuzuweisen. Am 14. September 1999 hiess die Bezirksschulpflege den Rekurs gut und verpflichtete die Schulpflege Oberrieden, die Sonderschulungskosten von P.W._ in der Freien Evangelischen Schule Zürich für das Schuljahr 1999/2000 vollumfänglich zu übernehmen. Die Schulpflege Oberrieden focht diesen Entscheid bei der Schulrekurskommission des Kantons Zürich an. Diese hiess den Rekurs mit Entscheid vom 17. Januar 2000 gut und stellte fest, dass die Schulpflege Oberrieden nicht verpflichtet sei, die Kosten für die Privatschulung von P.W._ zu übernehmen. B.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 16. Februar 2000 wegen Verletzung des Willkürverbotes beantragen die Eltern W._: "1. Der Entscheid der Schulrekurskommission des Kantons Zürich vom 17. Januar 2000 sei aufzuheben und die Beschwerdegegnerin sei anzuweisen, auf die Beschwerde der Schulpflege Oberrieden mangels Legitimation nicht einzutreten. 2. Den Rekursgegnern (recte: der Beschwerdeführerin) sei eine angemessene Prozessentschädigung zuzusprechen.. " Zur Begründung machen sie im Wesentlichen geltend, die Schulrekurskommission hätte auf die Beschwerde der Schulpflege Oberrieden nicht eintreten dürfen, da sie nach kantonalem Verfahrensrecht nicht rechtsmittelbefugt sei. Gleichentags stellten die Eltern W._ bei der Schulrekurskommission ein Wiedererwägungsgesuch und reichten in der Sache selbst beim Bundesrat Beschwerde nach Art. 72 und 73 Abs. 1 lit. a Ziff. 2 VwVG ein. C.- Mit Schreiben vom 24. Februar 2000 teilte das Bundesamt für Justiz den Eltern W._ mit, dass es das Verwaltungsbeschwerdeverfahren bis zum Entscheid der Schulrekurskommission über das Wiedererwägungsgesuch sistieren würde. Mit Verfügung vom 21. März 2000 setzte der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Kammer des Bundesgerichts das bundesgerichtliche Verfahren bis zum Entscheid der Schulrekurskommission über das Wiedererwägungsgesuch aus. Am 27. März 2000 teilte das Bundesamt für Justiz mit, die Schulrekurskommission des Kantons Zürich sei mit Entscheid vom 20. März 2000 auf das Wiedererwägungsgesuch nicht eingetreten und das Beschwerdeverfahren vor dem Bundesrat bleibe bis zum Entscheid des Bundesgerichts weiter sistiert. Am 6. April 2000 nahm der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts das Verfahren wieder auf. D.- Die Bezirksschulpflege verzichtet auf Vernehmlassung, da sie als Laienbehörde zur Frage der Rekurslegitimation der Schulpflege Oberrieden nichts Neues beitragen könne. Die Schulrekurskommission und die Schulpflege Oberrieden beantragen, die Beschwerde abzuweisen. In ihrer Replik halten die Eltern W._ an der Beschwerde vollumfänglich fest.