A.- Der 1946 geborene K._ arbeitete seit 1983 als Vertreter bei der Firma O._ AG. Am 11. November 1992 erlitt er einen Verkehrsunfall, als ein Opel Record Caravan von hinten auf seinen stehenden Personenwagen auffuhr. Am 25. Juni 1997 löste die Firma das Arbeitsverhältnis auf Ende September 1997 auf, weil es K._ aus gesundheitlichen Gründen trotz allen guten Willens und Einsatzbereitschaft nicht mehr möglich sei, auch nur annähernd die früheren ausgezeichneten Leistungen zu erbringen. Gemäss Vereinbarung vom gleichen Tag übernahm K._ von der Firma ab 1. Oktober 1997 als freier Mitarbeiter die Betreuung von ca. 30 fest zugeteilten Kunden, dies bei einem zeitlichen Aufwand von ca. 8,2 Stunden pro Woche. Im Oktober 1997 ersuchte K._ die Invalidenversicherung um eine Rente. Die IV-Stelle Bern klärte die gesundheitlichen und erwerblichen Verhältnisse ab, zu welchem Zweck sie u.a. die Unfallversicherungsakten beizog und bei Dr. med. I._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, ein Gutachten einholte (Expertise vom 30. Juni 1998). Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach die IV-Stelle K._ ab 1. März 1998 eine Viertelsrente und ab 1. Juni 1998 eine halbe Rente zu (Verfügungen vom 24. März 1999). B.- K._ liess hiegegen Beschwerde erheben mit dem Antrag, es seien ihm ab 1. Oktober 1996 die gesetzlichen IV-Leistungen, basierend auf einem Invaliditätsgrad von mindestens 66 2/3 %, auszurichten. Das Verwaltungsgericht des Kantons Bern hiess die Beschwerde mit Entscheid vom 15. März 2000 in dem Sinne teilweise gut, dass es ab Oktober 1996 eine halbe Rente zusprach. C.- K._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und das im kantonalen Verfahren gestellte Rechtsbegehren erneuern. Die IV-Stelle beantragt die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.