Sachverhalt: A. Die Rechtsanwälte Dr. X._ und Dr. Y._ vertraten im bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahren 4A_230/2010 die Beschwerdeführerinnen. Mit Urteil vom 12. Juli 2010 wies das Bundesgericht die Beschwerde ab, soweit darauf einzutreten war. Das Urteil wurde im Internet auf der Homepage des Bundesgerichts (www.bger.ch) bekannt gemacht. Aus dem im Internet veröffentlichten Urteil sind die Namen der mitwirkenden Gerichtspersonen und der Rechtsvertreter der Verfahrensbeteiligten ersichtlich. Die Namen der Verfahrensbeteiligten wurden anonymisiert. Mit Schreiben vom 20. Oktober 2010 ersuchten die beiden Rechtsanwälte der Beschwerdeführerinnen das Bundesgericht gestützt auf Art. 28g ff. ZGB um Gegendarstellung. Sie machten geltend, mit der Publikation ihrer Namen im Internet entstehe in der Öffentlichkeit ein ungünstiges Bild ihrer beruflichen Fähigkeiten, was ihr berufliches Ansehen beeinträchtige. Das Bundesgericht lehnte die verlangte Gegendarstellung mit Schreiben vom 5. November 2010 ab. Am 19. November 2010 gelangten die beiden Rechtsanwälte an den Nationalrat und den Ständerat mit dem Antrag um Ermächtigung zur Strafverfolgung der drei Mitglieder des Bundesgerichts, die am Urteil vom 12. Juli 2010 mitgewirkt haben. Sie stützten ihr Gesuch auf Art. 14 des Bundesgesetzes vom 14. März 1958 über die Verantwortlichkeit des Bundes sowie seiner Behördemitglieder und Beamten (Verantwortlichkeitsgesetz, VG, SR 170.32) sowie Art. 3 lit. a und Art. 23 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 19. Dezember 1986 gegen den unlauteren Wettbewerb (UWG; SR 241). Die Kommissionen für Rechtsfragen der Eidgenössischen Räte teilten den Gesuchstellern am 22. Dezember 2010 mit, ihr Antrag setze ein detailliertes Gesuch der Strafverfolgungsbehörde voraus. Die Kommissionen für Rechtsfragen ersuchten die beiden Rechtsanwälte, bei der zuständigen Behörde einen Strafantrag einzureichen, damit diese prüfen könne, ob die Begehung einer Straftat in Betracht zu ziehen sei und Anlass bestehe, an die Bundesversammlung zu gelangen. B. Mit Schreiben vom 29. Dezember reichten die beiden Rechtsanwälte bei den Strafverfolgungsbehörden des Kantons Waadt Strafanzeige gegen die drei am Urteil 4A_230/2010 vom 12. Juli 2010 mitwirkenden Mitglieder des Bundesgerichts ein. Der Procureur général des Kantons Waadt verfügte am 17. Februar 2011 die Nichtanhandnahme der verlangten Strafuntersuchung, weil die Merkmale der behaupteten Straftat offensichtlich nicht erfüllt seien. Auf Beschwerde vom 4. März 2011 hin bestätigte das Kantonsgericht der Waadt mit Urteil vom 10. März 2011 die Nichtanhandnahmeverfügung. C. Mit Beschwerde in Strafsachen vom 12. Mai 2011 beantragen X._ und Y._, der Entscheid des Kantonsgerichts vom 10. März 2011 sei aufzuheben und die Sache sei an den Procureur général zurückzuweisen mit der Anweisung, die Ermächtigung zur Strafverfolgung gemäss Art. 14 VG einzuholen und eine Strafuntersuchung nach Art. 308 ff. StPO zu eröffnen. Sie rügen die Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) und Willkür (Art. 9 BV) sowie die falsche Anwendung von Art. 310 Abs. 1 lit. a StPO i.V.m. Art. 3 lit. a und Art. 23 UWG. Es wurden keine Vernehmlassungen eingeholt.