vom 9. Juni 1999), hat sich ergeben: A.- Am 5. Februar 1993 nahm der damals dreissigjährige A._ an einer dreitägigen körperorientierten Gruppentherapie (primärorientierte Körpertherapie) in der psychologischen Gemeinschaftspraxis in W._ teil. Im Verlauf der von Y._ und X._ geleiteten Therapiesitzung begann A._ plötzlich heftige Gefühle zu zeigen. Er fing an, bäuchlings über die am Boden ausgelegten Matratzen zu robben. Diese Bewegung löste in den Therapeuten die Vorstellung aus, A._ wolle "durch etwas hindurchkriechen". Um dies zu unterstützen, bildete X._ mit seinem Oberkörper eine Art Brücke, unter die A._ hindurchkriechen sollte. Nachdem A._ die Mitte des Raumes erreicht hatte, ruhte er sich eine Weile aus. Diesen Ablauf bezeichnete X._ als erste Phase. In der zweiten Phase begann A._ sich wieder zu bewegen und kroch langsam auf einen am Rande sitzenden Teilnehmer zu. Um diesen zu schützen, legte X._ A._ ein Kissen vor den Kopf. A._ stiess dann mit dem Kopf heftig gegen das Kissen. Als der am Rand sitzende Teilnehmer sich entfernt hatte, ging auch X._ zur Seite. Die Aggressionen von A._ nahmen jedoch immer mehr zu. Er keuchte und schien einen innerlichen Kampf auszutragen. X._ legte sich deshalb erneut über den Körper seines Patienten, um einen Tunnel als symbolischen Widerstand zu bilden. Da A._ versuchte, sich aufzubäumen und seinen Therapeuten abzuwerfen, bat dieser eine Teilnehmerin, ihn an den Hüften zu stabilisieren. A._ beruhigte sich jedoch nicht. X._ lag nun mit seinem Körper quer über dessen Schulterpartie und gab Gegendruck, sobald sich A._ aufzurichten versuchte. Da dieser mit den Füssen wild um sich schlug, kam Y._ zu Hilfe, legte A._ ein Kissen über die Unterschenkel und drückte mit seinem nach vorne gebeugten Oberkörper nach unten. In der Folge rief A._ mehrmals "Höret uf ihr Arschlöcher". Y._ antwortete ihm, er müsse das Codewort "Stopp" sagen, wenn er aufhören wolle. Da A._ nicht "Stopp" rief, und in der Meinung, der Ausspruch "höret uf ihr Arschlöcher" habe nicht ihnen gegolten, sondern sei Teil des therapeutischen Prozesses, drückten ihn die beiden Therapeuten weiter in die Matten. Angesichts des mehrminütigen Vorganges wurde es den anderen Anwesenden unwohl. Eine Teilnehmerin forderte die Therapeuten dazu auf, die Behandlung abzubrechen. X._ erwiderte ihr, sie könne nicht für jemand anderen "Stopp" sagen, weshalb sie mit Zwischenrufen A._ zum Stoppsagen aufforderte. Plötzlich erschlaffte der Körper von A._, worauf X._ bemerkte, diesen Weg ohne Gegenwehr kenne er (A._) bereits, weshalb er doch einen neuen gehen solle. Nachdem A._ nicht reagierte, stellten die beiden Therapeuten fest, dass er bewusstlos war und nicht mehr atmete. Wiederbelebungsversuche blieben erfolglos. Die Therapeuten hatten während des ganzen Eingriffs weder das nach unten gedrückte Gesicht des Patienten beobachten noch erkennen können, wie weit das Kissen dessen Kopf zudeckte und wo und in welcher Stellung dieser sich genau befand. Erst als die Therapeuten A._ auf den Rücken drehten, erkannten sie, dass sein Gesicht genau im Kreuz zwischen vier Matratzen lag. Zu Gunsten der Therapeuten wurde angenommen, die Phase, in der sie intensiven körperlichen Druck bzw. Gegendruck auf den Körper von A._ ausübten, habe nur wenige Minutengedauert. B.- Mit (separaten) Urteilen vom 6. Mai 1997 sprach das Bezirksgericht Brugg X._ und Y._ der fahrlässigen Tötung (Art. 117 StGB) schuldig und verurteilte sie je zu einer Busse von Fr. 2000. --, für beide bedingt löschbar nach einer Probezeit von einem Jahr. Zudem wurden die Verurteilten solidarisch verpflichtet, Genugtuungen von Fr. 20'000. -- an die Witwe und von je Fr. 10'000. -- an die drei Kinder des Opfers zu bezahlen. Die Schadenersatzansprüche der Angehörigen wurden auf den Zivilweg verwiesen. Dagegen erhoben die Verurteilten Berufung und die Staatsanwaltschaft sowie die Zivilkläger Anschlussberufung. Am 9. Juni 1999 wies das Obergericht des Kantons Aargau die Berufungen ab und hiess die Anschlussberufungen teilweise gut. In Änderung der Dispositive der Urteile des Bezirksgerichts Brugg verurteilte das Obergericht X._ und Y._ wegen fahrlässiger Tötung zu je sieben Tagen Gefängnis bedingt und einer Busse von Fr. 2'000. --; im Weiteren verpflichtete es die beiden Verurteilten, unter solidarischer Haftbarkeit Genugtuungen in der Höhe von Fr. 30'000. -- an die Witwe und von je Fr. 15'000. -- an die drei Kinder des Getöteten zu bezahlen. C.- X._ und Y._ erheben eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde mit dem Antrag, das Urteil des Obergerichtes in den Dispositivziffern 1 (Abweisung der Berufung und Bestätigung des erstinstanzlichen Schuldspruchs) und 2 (Strafpunkt und Genugtuungen) aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zu neuer Entscheidung (Freispruch) zurückzuweisen. Für den Fall der Gutheissung der Beschwerde beantragen sie ferner, es sei die Vorinstanz anzuweisen, die ihnen im zweitinstanzlichen Verfahren entstandenen Parteikosten festzusetzen und aus der Staatskasse zu entrichten. Das Obergericht und die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau haben unter Hinweis auf die Ausführungen im angefochtenen Entscheid auf Gegenbemerkungen verzichtet. Die Adhäsionskläger und Beschwerdegegner beantragen ihrerseits Abweisung im Rahmen des Eintretens. D.- Am 5. Mai 2000 hat der Präsident des Kassationshofes der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt. Mit heutigem Datum hat das Bundesgericht eine in gleicher Sache erhobene staatsrechtliche Beschwerde von X._ und Y._ abgewiesen, soweit es darauf eingetreten ist.