Grundstückkauf; Werkmängel, hat sich ergeben: A.- Die X._ AG und die Y._ AG (nachstehend: Beklagte) planten in den Achtzigerjahren eine Überbauung mit vier Einfamilienhäusern in Bettwiesen/TG. Im Verlaufe des Bewilligungsverfahrens verlangten die Gemeindebehörden eine Tieferlegung der Gebäude, weshalb ein natürlicher Abfluss der Abwässer nicht möglich war. Es wurde daher ein spezielles Kanalisationskonzept mit einem Sickersystem vorgesehen, welches die Gemeinde Bettwiesen am 14. März 1989 mit folgender Auflage bewilligte: "Gemäss Prüfungsbericht des Kant. Amtes für Umweltschutz u. Wasserwirtschaft ist es nicht gestattet, befahrbare Plätze über Leitungen und Schächte via Versickerungsanlagen zu entwässern. Wenn auf eine spezielle Platzentwässerung (z.B. bei Chaussierung, Rasengittersteinen) verzichtet wird, dürfen keine Nassreinigungen (insbesondere Autowäschen) ausgeführt werden. Punkt 3 des beiliegenden Merkblattes ist zu beachten. " In einem Grunddienstbarkeitsvertrag wurden vor Verkauf der Parzellen mit den vier Einfamilienhäusern bereits gegenseitige Durchleitungsrechte für Abwasser begründet und der Unterhalt der damals geplanten Leitungen, Pumpschächte und Pumpen geregelt. Während der Bauarbeiten kam es infolge von Grund- und Hangwasserproblemen zu Schwierigkeiten mit dem vorgesehenen Sickersystem. An der Ostseite drang immer wieder Wasser in die Baugrube ein, so dass diese zumindest nach grösseren Regenfällen jeweils unter Wasser stand. Da dieses wegen des lehmigen Bodens nicht versickern konnte, wurde während der Bauzeit auf der Ostseite provisorisch ein Geröllschlitz und ein Pumpschacht mit der Pumpe "5" erstellt, um das eindringende Hangwasser abzufangen. Nach einem Augenschein am 22. Dezember 1998, an dem C._ und Vertreter der Gemeindebehörden Bettwiesen teilnahmen, wurde vereinbart, die Pumpe 5 definitiv beizubehalten, um das Hangwasser aufzunehmen und direkt in den Bach zu pumpen. Damit sollte sichergestellt werden, dass kein Hangwasser in die Gemeindekanalisation gelangen kann. Die Bauherrschaft wurde aufgefordert, der Bewilligungsbehörde einen entsprechend geänderten Ausführungsplan einzureichen. Mit Vertrag vom 9. März 1990 verkauften die Beklagten die Parzelle a zum Preis von insgesamt Fr. 773'950.-- an A._ und B._ (nachstehend: Kläger), wobei sich die Beklagten verpflichteten, das auf dieser Parzelle noch im Bau befindliche Einfamilienhaus bis zum 1. Mai 1990 schlüsselfertig zu erstellen (Ziff. 6) und dafür die Gewährleistung für das Werk und die einzelnen Werkteile nach SIA-Norm 199 zu übernehmen (Ziff. 3). Das Einfamilienhaus wurde in Ziff. 5 des Vertrages wie folgt umschrieben: "a) Einfamilienhaus Assek. Nr. 275 gemäss den Projektplänen und dem Baubeschrieb des Architekturbüros C._; Projektpläne gemäss Baubewilligung vom 14.03.1989 und Baubeschrieb vom 27.02.1990 werden von den Parteien ausseramtlich unterzeichnet und danach als verbindlich erklärt. " Am 31. Mai 1990 reichten die Beklagten der Gemeinde den Kanalisationsplan Nr. 287-5A ein, auf dem der Geröllschlitz und der Schacht für die Pumpe 5 eingezeichnet war. In der Folge entstanden zwischen den Parteien unter anderem wegen des Kanalisationskonzeptes, welches von den zuständigen Behörden noch nicht bewilligt war, Meinungsverschiedenheiten. In einem ersten Verfahren vor Bezirksgericht Münchwilen schlossen die Parteien am 21. Januar 1992 einen Vergleich über verschiedene strittige Punkte. Darin wurde vereinbart, dass die Kläger per 1. Februar 1992 Fr. 4'000.-- auf ein Sperrkonto bei der Thurgauer Kantonalbank bezahlen und die Beklagten einzelne Mängel beheben. Zudem wurde vorgesehen, dass der Heizkessel von den Parteien innert Jahresfrist auf Korrosionsmängel hin untersucht werde; im Streitfall durch einen vom Gerichtspräsidenten des Bezirksgerichts Münchwilen ernannten Experten. Weiter verpflichteten sich die Beklagten, allfällige Korrosionsmängel auf ihre Kosten zu beheben. Gemäss Ziff. 4 des Vergleichs wurde der auf dem Sperrkonto liegende Betrag von Fr. 4'000.-- inkl. Zins zur Zahlung fällig, sobald die unter Ziff. 2 und 3 genannten Mängel behoben waren, bzw. wenn feststand, dass der Heizkessel keine Korrosionsmängel aufweist. Ziff. 5 des Vergleichs wies folgende Saldoklausel auf: "Mit Erfüllung dieses Vergleichs erklären sich die Parteien per Saldo aller gegenseitigen Ansprüche auseinandergesetzt, unter Vorbehalt von Mängeln, die ab heutigem Datum festgestellt werden sowie der Angelegenheit Pumpe 5." Nach der Durchführung eines Rekursverfahrens wurde der Kanalisationsplan Nr. 287-5A von den Baubehörden genehmigt. Die Kläger weigerten sich jedoch, einen von den Beklagten vorgelegten Grunddienstbarkeitsvertrag zu unterzeichnen, welcher die Durchleitungs- und Baurechte für den zusätzlichen Pumpschacht mit der Pumpe 5 sowie des Unterhalts der Leitungen, Schächte und der Pumpe geregelt hätte. B.- Mit Leitschein vom 18. August 1995 verlangten die Kläger beim Bezirksgericht Wil, die Beklagten seien solidarisch zu verpflichten, ihnen Fr. 65'000.-- zuzüglich 6 % Zins ab 9. März 1990 zu bezahlen. Die Kläger machten damit Minderungs- und Schadenersatzansprüche geltend, welche sie daraus ableiteten, dass das errichtete Kanalisationssystem nicht mit dem vertraglich vorgesehenen System übereinstimme. So seien die Kläger nicht über die Grund- und Hangwasserprobleme und über die definitive Installation der Pumpe 5 orientiert worden, weshalb die Beklagten die daraus entstehenden zusätzlichen Unterhalts-, Betriebs- und Ersatzkosten zu tragen hätten. Die Beklagten bestritten das Vorliegen eines Mangels und stellten unter Berufung auf den Vergleich vom 21. Januar 1992 eventualiter Fr. 4'000.-- zur Verrechnung. Das Bezirksgericht verpflichtete die Beklagten mit Urteil vom 9. Dezember 1997, den Klägern unter solidarischer Haftbarkeit Fr. 25'050.-- nebst Zins zu 5 % seit 9. März 1990 zu bezahlen, abzüglich Fr. 4'000.-- nebst aufgelaufenen Zinsen seit 1. Februar 1992. Im Mehrbetrag wurde die Klage abgewiesen. Auf Berufung der Beklagten und Anschlussberufung der Kläger hin verpflichtete das Kantonsgericht St. Gallen die Beklagten, den Klägern Fr. 25'050.-- nebst 5 % Zins seit 1. Mai 1990 zu bezahlen. C.- Das Urteil des Kantonsgerichts haben die Beklagten gemäss der darin angeführten Rechtsmittelbelehrung zunächst mit kantonaler Nichtigkeitsbeschwerde und eidgenössischer Berufung angefochten. Das Kassationsgericht des Kantons St. Gallen ist am 28. November 2000 auf die Nichtigkeitsbeschwerde nicht eingetreten. Nach Erhalt des Nichteintretensentscheides haben die Beklagten gegen das Urteil des Kantonsgerichts nachträglich noch eine staatsrechtliche Beschwerde eingereicht, welche das Bundesgericht - nachdem es die Frist wiederhergestellt hatte - mit Urteil vom 15. Mai 2001 abwies, soweit darauf einzutreten war. Mit der vorliegenden Berufung stellen die Beklagten den Antrag, das angefochtene Urteil aufzuheben, die Klage abzuweisen oder eventualiter die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Kläger schliessen auf Abweisung der Berufung, soweit darauf einzutreten sei.