Ordnungsbusse, hat sich ergeben: A.- Der 1987 geborene X.H._ besuchte im Schuljahr 1998/99 die fünfte Primarklasse in St. Gallen-Zentrum. Im Januar und Februar 1999 führten seine Mutter, A.H._, und sein Stiefvater, B.H._, mit der Schulleitung sowie Vertretern der Schulbehörden teilweise unter Einbezug des Vormundschaftsamtes verschiedene Gespräche und Korrespondenzen, weil X.H._ am obligatorischen Schulskilager vom 14.-19. Februar 1999 nicht teilnehmen wollte. X.H._ reiste am 14. Februar 1999 nicht mit seiner Klasse in die Sportwoche, sondern wurde von seiner Mutter und deren Ehemann schliesslich am späten Abend des ersten Tages an den Lagerort gebracht. Die Vorsteherin der Schulverwaltung der Stadt St. Gallen büsste am 12. März 1999 in Anwendung von Art. 96 f. des st. gallischen Volksschulgesetzes vom 13. Januar 1983 (VSG) A.H._ und B.H._ wegen Verletzung der elterlichen Pflicht für den Schulbesuch ihres Sohnes mit Fr. 400.-- und auferlegte ihnen eine Entscheidgebühr von Fr. 50.--. Die Gebüssten wurden vor Erlass dieser Verfügung nicht angehört. A.H._ und B.H._ fochten diese Verfügung mit Rekurs beim Bezirksschulrat St. Gallen an. Dieser wies das Rechtsmittel am 1. Juni 1999 ab. Gegen diesen Entscheid rekurrierten die genannten Eheleute an den Erziehungsrat des Kantons St. Gallen. Dieser wies ihren Rekurs am 12. Januar 2000 ebenfalls ab. B.- A.H._ und B.H._ führen mit Eingabe vom 21. Februar 2000 staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung von Art. 9, 29 Abs. 1 und 2, Art. 30 Abs. 1 und 2 BV sowie Art. 6 Ziff. 1 und 3 EMRK. Sie beantragen die Aufhebung des Beschlusses des Erziehungsrats vom 12. Januar 2000 und die Rückweisung der Streitsache an den Erziehungsrat. Der Erziehungsrat ersucht um Abweisung der Beschwerde. Der Bezirksschulrat hat sich nicht vernehmen lassen. Die Schulverwaltung der Stadt St. Gallen hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.