Art. 90 Ziff. 2 SVG (grobe Verletzung von Verkehrsregeln); (eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde gegen das Urteil des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 30. November 2001), hat sich ergeben: A.- X._ lenkte seinen Personenwagen am 23. Dezember 1999 gegen 05.00 Uhr auf der J15 in Richtung Thayngen. Bei der Ausfahrt Bibern/Hofen missachtete er beim Linksabbiegen das Vortrittsrecht eines von Thayngen her entgegenkommenden Fahrzeuglenkers, worauf es zu einer heftigen Kollision zwischen beiden Fahrzeugen kam. Beim Unfall erlitten beide Lenker Verletzungen. B.- Mit Strafbefehl des Verkehrsstrafamtes des Kantons Schaffhausen vom 21. März 2000 wurde X._ der groben Verletzung von Verkehrsregeln schuldig gesprochen und zu 14 Tagen Gefängnis bedingt sowie einer Busse von Fr. 1'500.-- verurteilt. Auf Einsprache hin verurteilte die Einzelrichterin in Strafsachen des Kantonsgerichts Schaffhausen X._ am 28. Juni 2000 wegen grober Verletzung von Verkehrsregeln zu 14 Tagen Gefängnis, bedingt vollziehbar bei einer Probezeit von zwei Jahren, sowie zu einer Busse von Fr. 1'500.--. Eine dagegen erhobene Berufung wies das Obergericht des Kantons Schaffhausen am 3. November 2000 ab und bestätigte das Urteil des Kantonsgerichts im Schuld- und Strafpunkt. Das Bundesgericht hiess am 4. Juli 2001 eine staatsrechtliche Beschwerde von X._ teilweise gut und erklärte die parallel erhobene Nichtigkeitsbeschwerde für gegenstandslos. C.- Mit Urteil vom 30. November 2001 hiess das Obergericht des Kantons Schaffhausen die Berufung von X._ teilweise gut. Es sprach ihn der groben Verletzung von Verkehrsregeln nach Art. 90 Ziff. 2 SVG schuldig und verurteilte ihn in Anwendung von Art. 63 und 66bis StGB zu einer bedingten Gefängnisstrafe von 10 Tagen und einer Busse von Fr. 1'500.--. D.- X._ führt eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde mit dem Antrag, das Urteil des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 30. November 2001 vollumfänglich aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zur Verurteilung nach Art. 90 Ziff. 1 SVG in Verbindung mit Art. 36 Abs. 3 SVG sowie Art. 14 Abs. 1 Satz 1 VRV und zur entsprechenden Neubeurteilung zurückzuweisen. Das Obergericht verzichtet unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Urteil auf eine Stellungnahme. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Schaffhausen ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das Bundesgericht hat mit Urteil vom heutigen Tag eine parallel eingereichte staatsrechtliche Beschwerde abgewiesen, soweit es darauf eingetreten ist.