Sachverhalt: A. A.a. A.B._, serbischer Staatsangehöriger, wurde in der Schweiz geboren. Von 1997-2001 lebte er in Serbien und kehrte nachher im Rahmen des Familiennachzugs in die Schweiz zurück, wo er die Niederlassungsbewilligung erhielt. Aus der im Jahre 2004 geschlossenen Ehe mit der serbischen Staatsangehörigen C._ ging der Sohn D._ hervor. Die Ehe wurde am 1. Februar 2010 geschieden. Der Sohn lebt bei der Mutter, welche die elterliche Sorge hat. Am 18. August 2010 heiratete A.B._ die serbische Staatsangehörige E.F._. A.b. A.B._ wurde wie folgt strafrechtlich verurteilt: - Am 27. Januar 2004 zu einer Einschliessungsstrafe von drei Tagen bedingt wegen mehrfachen Diebstahls, Entwendung zum Gebrauch sowie Fahrens ohne Führerausweis und ohne Haftpflichtversicherung; - am 24. Oktober 2005 zu einer Gefängnisstrafe von 21 Tagen (bedingt) und Busse wegen Diebstahls und Fahrens ohne Führerausweis; - am 1. Dezember 2005 zu einer Gefängnisstrafe von 30 Tagen (bedingt) und Busse wegen falscher Anschuldigung, vorsätzlicher Verletzung der Verkehrsregeln und Fahrens ohne Führerausweis; Am 25. November 2005 und 14. Februar 2006 verwarnte das Migrationsamt des Kantons Zürich A.B._ und stellte ihm für den Fall der erneuten Straffälligkeit fremdenpolizeiliche Massnahmen in Aussicht. Trotzdem ergingen zwischen 19. Juni 2006 und 28. Januar 2009 acht weitere Verurteilungen zu Bussen, hauptsächlich wegen Strassenverkehrs- und Ausländerrechtsdelikten. Am 29. September 2009 wurde A.B._ zu einer Geldstrafe verurteilt u.a. wegen mehrfachen Betrugs. Mit Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 7. Dezember 2009 erfolgte eine Verurteilung zu einer Freiheitsstrafe von 24 Monaten sowie Geldstrafe und Busse wegen banden- und gewerbsmässigen Diebstahls und Versuchs dazu, Hausfriedensbruchs, geringfügigen betrügerischen Missbrauchs einer Datenverarbeitungsanlage, Beschäftigung eines Ausländers ohne Bewilligung, Fahrens in fahruntüchtigem Zustand, Fahrens ohne Führerausweis, ohne Fahrzeugausweis, ohne Kontrollschilder und ohne Haftpflichtversicherung sowie wegen grober Verletzung der Verkehrsregeln. Der Vollzug der Geldstrafe sowie der Freiheitsstrafe im Umfang von 14 Monaten wurde aufgeschoben und die Probezeit auf drei Jahre festgesetzt. Der bedingte Vollzug der Gefängnisstrafen vom 24. Oktober und 1. Dezember 2005 wurde widerrufen und der Vollzug angeordnet. A.c. E.B._ wurde am 28. Mai 2010 unter anderem wegen mehrfachen Betrugs zu einer bedingten Geldstrafe und einer Busse verurteilt. A.d. Vom August 2004 bis Mai 2007 sowie von Januar bis August 2012 wurden A.B._ bzw. seine Familie von der Fürsorgebehörde unterstützt. In den Jahren 2008-2010 wurden gegen ihn Betreibungen von insgesamt Fr. 101'136.58 angehoben und bis 5. Oktober 2012 Verlustscheine im Betrag von Fr. 74'674.95 ausgestellt. In den Jahren 2010-2012 wurde er erneut für Forderungen von insgesamt Fr. 47'465.65 betrieben. B. B.a. Am 29. Juli 2010 gewährte das Migrationsamt des Kantons St. Gallen A.B._ das rechtliche Gehör betreffend Widerruf der Niederlassungsbewilligung. Das Verfahren wurde in der Folge sistiert, da A.B._ inzwischen im Kanton Zürich ein Gesuch um Kantonswechsel sowie um Familiennachzug für E.B._ gestellt hatte. Nachdem dieses Gesuch mit Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Zürich vom 30. Mai 2012 abgewiesen worden war, stellte A.B._ ein Gesuch um Familiennachzug für E.B._ im Kanton St. Gallen. Mit Verfügung vom 18. September 2012 und Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 18. Dezember 2012 wurde das Gesuch von E.B._ um Bewilligung eines vorübergehenden Aufenthalts während der Dauer des Gesuchsverfahrens abgewiesen und diese ausgeschafft. Das Bundesamt für Migration verfügte gegen sie am 4. Februar 2013 ein Einreiseverbot bis 7. Februar 2016. B.b. Mit Verfügung vom 14. Dezember 2012 widerrief das Migrationsamt des Kantons St. Gallen die Niederlassungsbewilligung von A.B._ und setzte ihm eine Ausreisefrist. Gleichzeitig wurde sein Gesuch um Nachzug von E.B._ abgewiesen. Die dagegen erhobenen kantonalen Rechtsmittel blieben erfolglos (Rekursentscheid des Sicherheits- und Justizdepartements vom 4. März 2013; Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 11. März 2014). C. A.B._ erhebt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, in Aufhebung des angefochtenen Urteils vom Widerruf der Niederlassungsbewilligung abzusehen, eventuell die Sache zu erneuter Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Mit Verfügung des Präsidenten der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung des Bundesgerichts vom 6. Mai 2014 wurde der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt. Mit Eingabe vom 30. Mai 2014 reichte der Beschwerdeführer aufforderungsgemäss die Unterlagen für den Bedürftigkeitsnachweis ein. Das Sicherheits- und Justizdepartement und das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen sowie das Bundesamt für Migration beantragen Abweisung der Beschwerde.