Erschliessungsplan, hat sich ergeben: A.- Am 8. Dezember 1998 stimmte die Gemeindeversammlung der Einwohnergemeinde Hofstetten-Flüh der Schaffung von Pflege- und Alterswohnraum auf der im Eigentum der Gemeinde stehenden Parzelle Grundbuch Hofstetten-Flüh Nr. 837 zu. Konkret geplant sind eine Pflegewohnung mit zwölf Einzelzimmern, acht Alterswohnungen, ein Spitex-Büro und sieben Parkplätze. Am 15. Dezember 1998 verabschiedete der Gemeinderat Hofstetten-Flüh den Erschliessungsplan (Strassen- und Baulinienplan) "Schulweg". Danach soll die Verkehrserschliessung der geplanten Anlage über den nördlichen Teil des Schulweges erfolgen, der nach dem kommunalen Strassen- und Klassifizierungsplan vom 9. Mai 1988 bisher als Fussweg ausgeschieden war. Dieser heute 3 m breite, asphaltierte Weg soll durch Anfügung eines 1 m breiten Trottoirs auf der Ostseite auf eine Breite von 4 m ausgebaut werden. Auf der Höhe der an den Schulweg anstossenden Parzelle Nr. 805 ist auf einer Länge von ca. 17 m eine Verbreiterung der Fahrspur auf 4 m vorgesehen. Der Plan wurde vom 18. Januar bis zum 16. Februar 1999 öffentlich aufgelegt. Die Bad Flüh AG und die Wohnbau Süd AG, welche Eigentümerinnen je eines an der Ostseite des nördlichen Schulweges auf den Parzellen Nrn. 3306 und 2881 gelegenen Mehrfamilienhauses sind, sowie 42 Mitunterzeichnete erhoben am 12. Februar 1999 Einsprache beim Gemeinderat. Dieser bestätigte am 27. April 1999 den Erschliessungsplan "Schulweg" und wies die Einsprachen ab, soweit er darauf eintrat. Die Bad Flüh AG, die Wohnbau Süd AG sowie die weiteren Einsprecher beschwerten sich dagegen am 10. Mai 1999. Der Regierungsrat des Kantons Solothurn wies die Beschwerde am 7. März 2000 ab, soweit er darauf eintrat, und genehmigte den Planbeschluss der Gemeinde. Die gegen diesen Entscheid erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn nach Durchführung eines Augenscheins am 18. September 2000 ab. B.- Die Bad Flüh AG (Beschwerdeführerin 1), die Wohnbau Süd AG (Beschwerdeführerin 2) sowie die am vorinstanzlichen Verfahren beteiligten 42 Mitunterzeichner haben am 23. Oktober 2000 staatsrechtliche Beschwerde gegen das verwaltungsgerichtliche Urteil erhoben. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids, eventualiter die Rückweisung der Sache zu neuer Beurteilung. Zur Begründung machen sie eine Verletzung der Eigentumsgarantie (Art. 26 BV), der Wirtschaftsfreiheit (Art. 27 BV), des Anspruchs auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV), der Rechtsgleichheit (Art. 8 BV), der Verhältnismässigkeit (Art. 5 Abs. 2 BV), des Schutzes vor Willkür und des Gebots von Treu und Glauben (Art. 9 BV) geltend. In prozessualer Hinsicht beantragen sie, der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen. Das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn, das Bau- und Justizdepartement und die Einwohnergemeinde Hofstetten-Flüh beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Mit Eingabe vom 14. November 2000 beantragen die Beschwerdeführer, die von den kantonalen Behörden verwendete Bezeichnung "42 Mitunterzeichner" im bundesgerichtlichen Verfahren durch "Interessengemeinschaft Schulweg Flüh" zu ersetzen. C.- Der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts hat das Gesuch um aufschiebende Wirkung am 4. Dezember 2000 abgewiesen. D.- Die Beschwerdeführer haben dem Bundesgericht am 9. Januar 2001 unaufgefordert eine weitere Eingabe eingereicht.