A.- V._ war seit 1. Januar 1992 als Verkaufsingenieur für die Firma Y._ AG, einer Schwestergesellschaft der Firma X._ AG, bei welcher er vorher gearbeitet hatte, tätig und daher in der für die Firmengruppe zuständigen Personalvorsorgestiftung Z._ versichert. Am 26. Juli 1996 wurde er wegen Vorgängen, die zu einer strafrechtlichen Verurteilung geführt hatten, fristlos entlassen. Seinem mit Schreiben vom 30. Januar 1997 gestellten Begehren um Barauszahlung der Freizügigkeitsleistung wegen Aufnahme einer selbstständigen Erwerbstätigkeit kam die Personalvorsorgestiftung nach, indem sie sich mit Abrechnung vom 3. Dezember 1997 bereit erklärte, sein Guthaben (Fr. 373'757. 90), abzüglich einer von der X._ AG zessionsweise erworbenen Forderung (Fr. 90'000. -), somit Fr. 283'757. 90, auf sein Konto zu überweisen. B.- Da die Vorsorgeeinrichtung an der Verrechnung der seitens V._ bestrittenen zedierten Schadenersatzforderung der X._ AG festhielt, erhob der Versicherte Klage. Diese hiess das Versicherungsgericht des Kantons Aargau gut, indem es die Vorsorgeeinrichtung verpflichtete, V._ den Betrag von Fr. 90'000. -, zuzüglich Zins von 5 % seit 1. Dezember 1997, zu bezahlen (Entscheid vom 10. August 1999). C.- Die Vorsorgeeinrichtung führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt, es sei, unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides, festzustellen, dass die von ihr "geltend gemachte Verrechnung des Anspruchs des Beschwerdegegners mit gegen diesen gerichteten Schadenersatzansprüchen grundsätzlich zulässig" und die Sache an die Vorinstanz zur Weiterführung des Verfahrens zurückzuweisen sei. V._ lässt sich mit dem Antrag auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vernehmen. Das Bundesamt für Sozialversicherung pflichtet dem kantonalen Gerichtsentscheid in der Verrechnungsfrage bei, verzichtet aber auf einen Antrag.