Sachverhalt: Sachverhalt: A. A.a Der 1949 geborene K._ erlitt im Dezember 1988 bei einer Auffahrkollision ein Schleudertrauma der Halswirbelsäule. Die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) X._ kam in einem am 20. Januar 1994 erstatteten Gutachten zum Schluss, es sei ihm keine berufliche Tätigkeit mehr zumutbar. Mit Verfügungen vom 7. Juli 1994 sprach die Ausgleichskasse des Kantons Obwalden dem Versicherten gestützt auf einen Rentenbeschluss der IV-Kommission des Kantons Obwalden für die Zeit vom 1. Juli 1991 bis zum 31. Dezember 1991 eine halbe einfache Invalidenrente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 59 % und mit Wirkung ab 1. Januar 1992 eine ganze einfache Invalidenrente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 95 % zu. Mit Schreiben vom 23. Dezember 1996 teilte ihm die IV-Stelle Nidwalden mit, die Überprüfung des Invaliditätsgrades habe keine rentenbeeinflussende Änderung ergeben, sodass er weiterhin Anspruch auf die bisherige Rente habe. A.b Mit Verfügung Nr. 9389 vom 24. April 1998 hob die IV-Stelle Nidwalden die Rente unter Feststellung einer Erwerbseinbusse von 35 % per 31. Mai 1998 revisionsweise auf. Mit einer weiteren Verfügung Nr. 9714 vom 13./24. Juli 1998 stellte sie die Rente rückwirkend per 1. Juli 1991 ein und teilte dem Versicherten mit, die zu Unrecht bezogenen Leistungen seien zurückzuerstatten, worüber er eine separate Verfügung erhalten werde. Zur Begründung führte sie an, die Verfügungen der Ausgleichskasse Obwalden vom 7. Juli 1994 basierten auf falschen Invaliditätsbemessungsgrundlagen, weil der Versicherte der Verwaltung von ihm erzieltes Erwerbseinkommen nicht gemeldet habe. A.b Mit Verfügung Nr. 9389 vom 24. April 1998 hob die IV-Stelle Nidwalden die Rente unter Feststellung einer Erwerbseinbusse von 35 % per 31. Mai 1998 revisionsweise auf. Mit einer weiteren Verfügung Nr. 9714 vom 13./24. Juli 1998 stellte sie die Rente rückwirkend per 1. Juli 1991 ein und teilte dem Versicherten mit, die zu Unrecht bezogenen Leistungen seien zurückzuerstatten, worüber er eine separate Verfügung erhalten werde. Zur Begründung führte sie an, die Verfügungen der Ausgleichskasse Obwalden vom 7. Juli 1994 basierten auf falschen Invaliditätsbemessungsgrundlagen, weil der Versicherte der Verwaltung von ihm erzieltes Erwerbseinkommen nicht gemeldet habe. B. B.a K._ liess sowohl die Verfügung vom 24. April 1998 als auch jene vom 13./24. Juli 1998 beim Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden anfechten. Nachdem dieses das die Verfügung vom 24. April 1998 betreffende Beschwerdeverfahren sistiert hatte, wies es das gegen die Verfügung vom 13./24. Juli 1998 gerichtete Rechtsmittel mit Entscheid vom 12. April 1999 ab. B.b Das Eidgenössische Versicherungsgericht (nachfolgend: EVG) hiess die gegen den kantonalen Gerichtsentscheid vom 12. April 1999 erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde in dem Sinne teilweise gut, dass es diesen Entscheid und die Verfügung Nr. 9714 vom 13./24. Juli 1998 aufhob und die Sache an die IV-Stelle Nidwalden zurückwies, damit sie, nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, neu verfüge. Im Übrigen wies es das Rechtsmittel ab (Urteil vom 17. Januar 2001, I 73/00). B.c Nach Vornahme von Aktenergänzungen verfügte die IV-Stelle des Kantons Nidwalden am 6. Februar 2002 erneut die rückwirkende Aufhebung der Rente ab dem 1. Juli 1991, weil zu keinem Zeitpunkt ein rentenbegründender Invaliditätsgrad bestanden habe. Der Versicherte liess auch diese neue Verfügung beim Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden anfechten, wobei er in Ziff. 4 der Beschwerdeanträge um Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ersuchte. B.d Nachdem es die Sistierung des die Verfügung vom 24. April 1998 betreffenden Beschwerdeverfahrens durch Vornahme einer Prozesshandlung aufgehoben und dieses mit dem die Verfügung vom 6. Februar 2002 betreffenden Verfahren vereinigt hatte, wies das Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden, Abteilung Versicherungsgericht, die gegen die Verfügungen vom 24. April 1998 und vom 6. Februar 2002 erhobenen Beschwerden mit Entscheid vom 2. Dezember 2002 (versandt am 2. Juli 2003) ohne Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ab. B.d Nachdem es die Sistierung des die Verfügung vom 24. April 1998 betreffenden Beschwerdeverfahrens durch Vornahme einer Prozesshandlung aufgehoben und dieses mit dem die Verfügung vom 6. Februar 2002 betreffenden Verfahren vereinigt hatte, wies das Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden, Abteilung Versicherungsgericht, die gegen die Verfügungen vom 24. April 1998 und vom 6. Februar 2002 erhobenen Beschwerden mit Entscheid vom 2. Dezember 2002 (versandt am 2. Juli 2003) ohne Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ab. C. K._ lässt hiegegen mit folgenden Rechtsbegehren Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen: Der kantonale Gerichtsentscheid vom 2. Dezember 2002 und die Verfügungen der IV-Stelle Nidwalden vom 24. April 1998 und vom 6. Februar 2002 seien aufzuheben; es sei ihm vom 1. Juli 1991 bis zum 31. Dezember 1991 eine halbe, vom 1. Januar 1992 bis zum 31. Mai 1998 eine ganze und ab 1. Juni 1998 weiterhin eine ganze Rente zu gewähren; es sei eine öffentliche Verhandlung durchzuführen bzw. die Vorinstanz zu verhalten, eine solche nachzuholen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.