A.- S._ war Präsident des Verwaltungsrates und K._ Mitglied des Verwaltungsrates der Firma I._ AG, welche sich laut Eintrag im Handelsregister mit der Erbringung von Dienstleistungen im Bereich Verpackungen befasste. Am 28. September 1995 wurde über die Gesellschaft der Konkurs eröffnet, welcher am 12. Januar 1999 als geschlossen erklärt wurde. Am 26. Juni 1997 erfolgte die Auflage des Kollokationsplanes. Mit Verfügungen vom 22. Juni 1998 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zug S._ und K._ zur Bezahlung von Schadenersatz im Betrag von Fr. 8'765. 20. Die Belangten erhoben hiegegen Einspruch. B.- Die Ausgleichskasse reichte am 7. September 1998 beim Verwaltungsgericht des Kantons Zug Klage ein mit dem Antrag, S._ und K._ seien zu Schadenersatz für nicht bezahlte Sozialversicherungsbeiträge (sowie Verwaltungskosten, Mahngebühren und Revisionskosten) in der verfügten Höhe zu verpflichten. Das kantonale Gericht hiess die Klage insoweit teilweise gut, als es die Beklagten solidarisch verpflichtete, der Ausgleichskasse Schadenersatz im Betrag von Fr. 7'357. 10 zu bezahlen (Entscheid vom 29. Mai 2000). C.- S._ und K._ führen Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids sei die Schadenersatzklage abzuweisen. Zudem ersuchen sie um Sistierung des Verfahrens, bis das Verwaltungsgericht des Kantons Zug über das gleichentags eingereichte Wiedererwägungs- und Revisionsgesuch entschieden hat. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug und die Ausgleichskasse beantragen ebenfalls eine Sistierung des Verfahrens. D.- Am 16. August 2000 hat das Eidgenössische Versicherungsgericht das Verfahren bis zum Vorliegen des Wiedererwägungs- und Revisionsentscheids des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug sistiert. E.- Parallel zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde haben S._ und K._ beim Verwaltungsgericht des Kantons Zug ein Wiedererwägungs- und Revisionsgesuch eingereicht. Mit Entscheid vom 27. März 2001 trat das Gericht auf das Wiedererwägungsgesuch nicht ein (Dispositiv Ziff. 1) und wies das Revisionsgesuch ab (Dispositiv Ziff. 2). F.- Mit Eingabe vom 18. Mai 2001 erheben S._ und K._ auch gegen diesen Entscheid Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Begehren, es sei der Entscheid vom 29. Mai 2000 aufzuheben und die Klage der Ausgleichskasse abzuweisen. Die Ausgleichskasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.