A.- Der 1961 geborene F._ arbeitete seit 1. April 1992 bei der C._ AG als Lagermitarbeiter, bis ihm per 28. Februar 1993 aus wirtschaftlichen Gründen gekündigt wurde. Am 10. Juni 1994 meldete er sich unter Hinweis auf Lampenfieber, welches krasse Dimensionen annehmen könne, und unter Beilage eines Berichts des Dr. med. B._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 16. Mai 1994 erstmals bei der Invalidenversicherung zu Berufsberatung und Arbeitsvermittlung an. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen (nachfolgend: IV-Stelle) holte Berichte der ehemaligen Arbeitgeberfirma vom 23. Juni 1994 und des Dr. med. B._, vom 18. Juli 1994 ein. Mit Verfügung vom 16. September 1994 lehnte sie einen Anspruch auf berufliche Massnahmen ab mit der Begründung, F._ sei in seiner bisherigen Tätigkeit zu 100 % arbeitsfähig. Am 17. März 1997 meldete sich F._ erneut bei der Invalidenversicherung zu Umschulung und besonderen medizinischen Eingliederungsmassnahmen an, diesmal mit Hinweis auf Kontaktschwierigkeiten, Hemmungen, "Nervenleiden", schlechte Belastbarkeit sowie Konzentrationsschwierigkeiten. Die IV-Stelle holte wiederum einen Arztbericht des Dr. med. B._ vom 6. Mai 1997 ein, veranlasste eine psychiatrische Begutachtung bei der MEDAS (Gutachten vom 4. Juli 1997) und klärte die erwerblichen Verhältnisse ab. Gestützt darauf ermittelte die IV-Stelle einen Invaliditätsgrad von 42 % und sprach F._ mit Verfügung vom 28. Mai 1998 eine halbe Härtefall-Rente der Invalidenversicherung ab 1. März 1996 zu. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde auf Zusprechung einer ganzen Rente wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 23. August 2000 ab. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt F._ die Zusprechung einer ganzen Rente und die Nachzahlung für den Zeitraum 1995 - 1998. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.