Sachverhalt: A. X._ und Y._ traten am 16. Januar 2009 nach 18.00 Uhr über einen Chat mit A._ in Kontakt. Sie drohten ihr, sie würden im Internet ein Video veröffentlichen, welches sie beim Oralverkehr mit Y._ zeige, sollte sie nicht bis 22.00 Uhr nach B._ kommen, um mit ihnen geschlechtlich zu verkehren. Noch während des Chats schrieb A._ eine E-Mail an die Frauenzentrale C._, in welcher sie um Hilfe bat. Unter dem Druck der Drohung fuhr sie gegen 22.00 Uhr mit der Bahn nach B._, wo Y._ und X._ sie mehrmals zu Oral- und Vaginalverkehr nötigten. B. Am 24. Juni 2013 sprach das Kantonsgericht Luzern Y._ und X._ zweitinstanzlich vom Vorwurf der sexuellen Nötigung und der Vergewaltigung frei. Es erklärte sie der Nötigung schuldig und verurteilte sie je zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 2 Jahren und 6 Monaten. C. Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Luzern, das Urteil des Kantonsgerichts Luzern aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. Das Verhalten von X._ und Y._ erfülle die Tatbestände der sexuellen Nötigung und der Vergewaltigung. D. X._ und Y._ beantragen, die Beschwerde abzuweisen. Y._ ersucht zudem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.