A.- P._, geboren 1957, arbeitet seit 1989 als Betriebsleiter in der Firma K._ SA, wobei er seit März 1998 nur noch in den Bereichen "Organisation, Administration und Geschäftsführung" tätig ist. Nachdem ihm am 27. November 1997 - wegen einer diagnostizierten Coxarthrose links bei congenitaler Hüftdysplasie beidseits - links eine Totalendoprothese (Druckscheibenprothese) eingesetzt worden war, meldete er sich am 29. Dezember 1997 bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Graubünden holte einen Arbeitgeberbericht vom 10. Februar 1998 (mit Ergänzung vom 15. Mai 1998) sowie zwei Berichte des Dr. med. S._, FMH Allgemeine Medizin, vom 9. April 1998 und vom 10. Februar 1999 ein. Da sich P._ den vom Berufsberater vorgeschlagenen Umschulungsmassnahmen nicht unterziehen wollte, lehnte die IV-Stelle mit Verfügung vom 31. Oktober 2000 den Anspruch auf Leistungen der Invalidenversicherung ab. B.- Auf Beschwerde des P._ hin hob das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden mit Entscheid vom 5. April 2001 die Verfügung vom 31. Oktober 2000 auf und wies die Sache zu weiterer Abklärung und neuer Verfügung an die IV-Stelle zurück. C.- Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit den Anträgen, den vorinstanzlichen Entscheid aufzuheben und zur Neubeurteilung in neuer Besetzung an das kantonale Gericht zurückzuweisen; eventualiter sei der kantonale Entscheid aus materiellen Gründen aufzuheben. P._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.