Sachverhalt: A. Der 1958 geborene V._ meldete sich im Februar 2007 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärung der medizinischen Verhältnisse sowie der beruflichen (Wieder-) Eingliederungsmöglichkeiten verneinte die IV-Stelle des Kantons St. Gallen nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren mit Verfügung vom 24. März 2009 den Anspruch auf eine Invalidenrente. B. In teilweiser Gutheissung der Beschwerde des V._ hob das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 15. Juni 2011 die angefochtene Verfügung auf und sprach dem Versicherten eine Viertelsrente ab 1. Mai 2007 zu. C. Die IV-Stelle führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid des kantonalen Versicherungsgerichts vom 15. Juni 2011 sei aufzuheben. V._ lässt die Abweisung der Beschwerde beantragen. Kantonales Versicherungsgericht und Bundesamt für Sozialversicherungen haben auf eine Vernehmlassung verzichtet.