Baubewilligung, hat sich ergeben: A.- Mit Baugesuch vom 17. Juli 2000 beantragte das Baukonsortium FERA beim Gemeinderat Schenkon eine Baubewilligung für ein Einfamilienhaus auf dem im Eigentum von J.S._ und E.S._ stehenden Grundstück Nr. 918, Chilchlimatte, Schenkon, Wohnzone W2. Gegen das Bauvorhaben erhoben verschiedene Nachbarn Einsprache, darunter auch P.F._ und I.F._ sowie B.W._ und G.W._. Am 28. August 2000 änderte die Gemeinde Schenkon ihr Bau- und Zonenreglement. Dadurch kam das Grundstück Nr. 918 in die Wohnzone W2a. Am 16. Oktober 2000 erteilte der Gemeinderat die Baubewilligung mit verschiedenen Nebenbestimmungen. Einen Teil der Einsprachen, darunter diejenige von P.F._ und I.F._ sowie von B.W._ und G.W._, wies er ab, auf die übrigen trat er mangels Einsprachebefugnis nicht ein. P.F._ und I.F._ sowie B.W._ und G.W._ erhoben dagegen Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit dem Antrag, der Entscheid der Gemeinde Schenkon sei aufzuheben und die beantragten Beweise und Expertise seien abzunehmen. Sie rügten eine Verletzung verschiedener Vorschriften des Gestaltungsplans Chilchlimatte vom 10. Januar/ 27. Mai 1991, des alten Bau- und Zonenreglements vom 7. Februar 1995 (aBZR) sowie des neuen Bau- und Zonenreglements (nBZR), das von der Gemeindeversammlung am 28. August 2000 beschlossen worden war. Mit Urteil vom 18. April 2001 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat. B.-P.F._ und I.F._ sowie B.W._ und G.W._ haben am 23. Mai 2001 staatsrechtliche Beschwerde erhoben mit dem Antrag, der Entscheid des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben und zur Abnahme weiterer Beweise und Neubeurteilungen an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen. J.S._ und E.S._ beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern und die Gemeinde Schenkon schliessen auf Abweisung der Beschwerde. C.-Mit Verfügung vom 18. Juni 2001 hat der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts das Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung gutgeheissen.