Auslegung einer Dienstbarkeit, hat sich ergeben: A.- E._ war Eigentümer des Grundstücks IR (Interimsregister) Q._ Nr. 3575 (heute Nr. 784), auf dem eine Gastwirtschaft betrieben wurde und wird. F._ gehörte das benachbarte Grundstück IR Q._ Nr. 634 (heute Nr. 443). Mit Abtretungs- und Dienstbarkeitsvertrag vom 26. August 1960 trat E._ einen Teil seines Grundstücks an F._ ab, wobei der abgetretene Teil mit dem Grundstück Nr. 634 vereinigt wurde. Gleichzeitig räumten sich die Parteien gegenseitig ein Grenzbaurecht ein. Für das Grenzbaurecht zu Gunsten des Grundstücks Nr. 3575 vereinbarten die Parteien, der jeweilige Eigentümer des Grundstücks Nr. 634 räume dem jeweiligen Eigentümer von Nr. 3575 das Recht ein, den Wirtschaftsanbau und das Kegelbahngebäude an die neue, zwischen den beiden Parzellen entstandene Grenze zu stellen und beizubehalten. Für die Lage und Dimensionen dieses Anbaus und des Kegelbahngebäudes verwiesen die Parteien auf die von ihnen unterzeichneten Pläne (Situationsplan 1:500 sowie drei Ausführungspläne 1:50), die zum Vertragsbestandteil erklärt wurden. Des Weiteren vereinbarten sie, am Anbau und am Kegelbahngebäude dürften gegen die Liegenschaft Nr. 634 keine Fenster, Türen oder sonstigen Öffnungen angebracht werden und dem Eigentümer des Grundstücks Nr. 3575 werde dauernd untersagt, auf der Terrasse der Kegelbahn zu wirten, während ihm die Erstellung und Beibehaltung einer Wäschehänge gestattet sei. Abschliessend bestimmten die Parteien, dieses Rechtsverhältnis erhalte die Form einer Grunddienstbarkeit und sei im Grundbuch als Grenzbaurecht zu Lasten des Grundstücks Nr. 634 und zu Gunsten von Nr. 3575 einzutragen. Die Dienstbarkeit wurde im Interimsregister mit der Bezeichnung "Grenzbaurecht" so eingetragen und in der Folge wurde die Kegelbahn erstellt. 1990 gingen die damaligen Eigentümer dazu über, auf der Dachterrasse des Kegelbahngebäudes Gäste zu bewirten. Am 1. Juli 1996 erwarben A.X._ und B.X._ den Gastwirtschaftsbetrieb. Im Frühling 1997 überdachten sie die Terrasse auf der Kegelbahn. B.- Mit Klage vom 19. Juli 1999 verlangten C.Y._ und D.Y._ als heutige Eigentümer des Grundstücks IR Q._ Nr. 443 (vormals Nr. 634), A.X._ und B.X._ seien unter Androhung der Ungehorsamsstrafe nach Art. 292 StGB zu verpflichten, auf der Terrasse der Kegelbahn des Grundstücks IR Q._ Nr. 784 (vormals Nr. 3575) den Wirtsbetrieb einzustellen. Die Beklagten beantragten die Abweisung der Klage. In einer Klageänderung stellten die Kläger am 16. Mai 2000 das zusätzliche Begehren, die Beklagten seien zu verpflichten, die nachträglich angebrachte Überdachung der Terrasse zu entfernen. Mit Urteil vom 20. Dezember 2000 verpflichtete das Bezirksgericht Aarau die Beklagten in teilweiser Gutheissung der Klage, dafür zu sorgen, dass sich auf der Terrasse der beklagtischen Liegenschaft nach 23 Uhr keine Gäste mehr aufhalten. Des Weiteren untersagte es ihnen, nach 20 Uhr auf der Terrasse irgendwelche künstlichen Lärmquellen zu betreiben. In der Folge appellierten beide Parteien an das Obergericht des Kantons Aargau. Die Kläger schlossen auf Gutheissung (Beseitigung der Überdachung der Terrasse sowie Wirteverbot), die Beklagten auf Abweisung der Klage. In teilweiser Gutheissung der Klage untersagte das Obergericht den Beklagten mit Urteil vom 31. August 2001, auf dem Dach des Kegelbahngebäudes zu wirten. Im Übrigen wies es die Klage ab. In Bezug auf das Begehren um Beseitigung der Bedachung teilte das Obergericht die Auffassung des Bezirksgerichts, diese sei nicht dienstbarkeitswidrig. Hinsicht- lich des Wirteverbots erwog es, entgegen der Auffassung des Bezirksgerichts lasse sich dem Grundbuch der genaue Inhalt der Dienstbarkeit nicht entnehmen, weshalb auf den Begründungsbeleg abzustellen sei. Daraus ergebe sich, dass das Wirteverbot als funktionelle Beschränkung des Grenzbaurechts anzusehen sei und als Nebenbestimmung zum Grenzbaurecht ohne eigenen Eintrag im Grundbuch habe begründet werden können. Es habe deshalb nicht bloss zwischen den Vertragsparteien Wirkung entfaltet, vielmehr binde es auch die Rechtsnachfolger. Bei diesem Ergebnis prüfte das Obergericht die Frage der Übermässigkeit der Immissionen nicht mehr. C.- Gegen dieses Urteil haben die Beklagten Berufung eingelegt, mit der sie die vollumfängliche Abweisung der Klage verlangen. Die Kläger schliessen auf Abweisung der Berufung. Das Obergericht hat auf Gegenbemerkungen verzichtet.