Sachverhalt: Sachverhalt: A. Über die Firma "X._ AG" wurde am 28. August 1998 der Konkurs eröffnet. B._ (nachfolgend: Beschwerdeführer 2) amtete als Präsident, A._ (nachfolgend: Beschwerdeführer 1) als Mitglied des Verwaltungsrates. Gestützt auf die Ergebnisse einer Arbeitgeberkontrolle vom 29. Oktober 1998 veranlagte die Ausgleichskasse des Kantons Zug (nachfolgend: Kasse) die ausstehenden AHV-, IV-, EO-, ALV- und FAK-Lohnbeiträge inklusive Verwaltungskostenbeitrag (Verfügung vom 16. November 1998). Für die ungedeckt gebliebene Forderung über den gesamthaften Betrag von Fr. 21'000.30 stellte das Konkursamt Zug am 22. Dezember 1999 zuhanden der Kasse einen Konkursverlustschein aus. Mit Verfügungen vom 14. Januar 2000 verlangte die Kasse von den beiden Beschwerdeführern sowie von C._ (ehemaliger Verwaltungsratsdelegierter) Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von Fr. 19'111.35. A. Über die Firma "X._ AG" wurde am 28. August 1998 der Konkurs eröffnet. B._ (nachfolgend: Beschwerdeführer 2) amtete als Präsident, A._ (nachfolgend: Beschwerdeführer 1) als Mitglied des Verwaltungsrates. Gestützt auf die Ergebnisse einer Arbeitgeberkontrolle vom 29. Oktober 1998 veranlagte die Ausgleichskasse des Kantons Zug (nachfolgend: Kasse) die ausstehenden AHV-, IV-, EO-, ALV- und FAK-Lohnbeiträge inklusive Verwaltungskostenbeitrag (Verfügung vom 16. November 1998). Für die ungedeckt gebliebene Forderung über den gesamthaften Betrag von Fr. 21'000.30 stellte das Konkursamt Zug am 22. Dezember 1999 zuhanden der Kasse einen Konkursverlustschein aus. Mit Verfügungen vom 14. Januar 2000 verlangte die Kasse von den beiden Beschwerdeführern sowie von C._ (ehemaliger Verwaltungsratsdelegierter) Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von Fr. 19'111.35. B. Hiegegen erhoben alle drei Betroffenen rechtzeitig Einspruch. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug hiess die Schadenersatzklage der Kasse in dem Sinne teilweise gut, als es die Beschwerdeführer und C._ in solidarischer Haftbarkeit zur Bezahlung von Fr. 18'564.35 verpflichtete (Entscheid vom 29. November 2001). B. Hiegegen erhoben alle drei Betroffenen rechtzeitig Einspruch. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug hiess die Schadenersatzklage der Kasse in dem Sinne teilweise gut, als es die Beschwerdeführer und C._ in solidarischer Haftbarkeit zur Bezahlung von Fr. 18'564.35 verpflichtete (Entscheid vom 29. November 2001). C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragen A._ und B._ die Aufhebung des kantonalen Gerichtsentscheids. Während Kasse und Vorinstanz auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) auf eine Vernehmlassung.