Sachverhalt: A. I._ arbeitete vom 1. August 1997 bis ... 2001, seine Ehefrau S._ vom ... bis 2001 bei der B._ AG (seit 23. Dezember 2004: A._ AG). Diese war für die Durchführung der beruflichen Vorsorge ihrer Angestellten bis 31. Dezember 2000 der Pensionskasse C._ angeschlossen. Am 9. September 2002 erhoben I._ und S._ Klage gegen diese Vorsorgeeinrichtung mit dem Rechtsbegehren, es sei ihnen "eine Freizügigkeitsleistung unter Einbezug der Bonus-Zahlungen an den versicherten Verdienst auszurichten", in deren Genuss sie während der ganzen Dauer des Arbeitsverhältnisses gekommen seien. Mit Entscheid vom 11. März 2004 hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Klage in dem Sinne gut, dass es die Beklagte verpflichtete, den Klägern eine Austrittsleistung unter Einbezug der ihnen von der B._ AG bis Ende 2000 ausgerichteten Erfolgsbeteiligungs- und Bonuszahlungen auszurichten. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde der Pensionskasse C._ hob das Eidg. Versicherungsgericht den angefochtenen Entscheid mangels Passivlegitimation der Pensionskasse C._ auf (Urteil B 45/04 vom 9. November 2004). B. B.a Am 1. März 2005 reichten I._ und S._ Klage gegen die A._ AG ein mit dem Rechtsbegehren, diese sei zu verpflichten, die ihnen ausgerichteten Bonuszahlungen nachträglich zu versichern und die entsprechenden Beiträge an die Pensionskasse zu bezahlen. Mit Entscheid vom 10. August 2006 hiess das Sozialversicherungsgericht Kantons Zürich die Klage in dem Sinne gut, dass es die Beklagte verpflichtete, die den Klägern bis Ende 2000 ausgerichteten Erfolgsbeteiligungs- und Bonuszahlungen der Vorsorgeeinrichtung als zu versichernden Verdienst zu melden. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde der A._ AG hob das Eidg. Versicherungsgericht den angefochtenen Entscheid auf und wies die Sache an die Vorinstanz zurück, damit dieses im Sinne der Erwägungen über die Klage neu entscheide (Urteil B 120/06 vom 10. März 2008). B.b Nach erfolglosen Bemühungen um einen Vergleich und nach Beiladung zum Verfahren der Pensionskasse C._, welche einen Vorschlag zur Berechnung der nachzuzahlenden Beiträge auf den Bonuszahlungen machte, hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 11. Dezember 2009 die Klage gut und verpflichtete die Beklagte, dem Kläger Fr. 77'409.15 und der Klägerin Fr. 33'217.- (jeweils inklusive Zins bis 31. Dezember 2009) zuzüglich Zins ab 1. Januar 2009 im Sinne der Erwägungen zu bezahlen. C. Die A._ AG führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 11. Dezember 2009 sei aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Diese habe die Umsetzung des bundesgerichtlichen Urteils vom 10. März 2008 erneut vorzunehmen, wobei die Beiträge von der Ermittlung der Vorsorgeleistungen strikte zu trennen und die Berechnungen durch einen eidg. dipl. Pensionsversicherungsexperten der Beigeladenen durchzuführen seien. I._ und S._ lassen die Abweisung der Beschwerde beantragen. Das kantonale Sozialversicherungsgericht, die Pensionskasse C._ und das Bundesamt für Sozialversicherungen haben auf eine Vernehmlassung verzichtet.