Sachverhalt: A. A.a H._, geboren 1959, meldete sich am 7. Februar 2003 erstmals bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich verfügte am 8. September 2003 nach erwerblichen und medizinischen Abklärungen die Ablehnung des Rentenbegehrens. Ein Gesuch der H._ um Wiederaufnahme des Verfahrens vom 21. Oktober 2003 wies die IV-Stelle nach weiteren medizinischen und erwerblichen Abklärungen mit Verfügung vom 22. Januar 2004 ab. Bereits am 6. August 2004 meldete sich H._ wieder zum Leistungsbezug bei der IV-Stelle an, worauf die IV-Stelle nach erneuten Abklärungen in erwerblicher und medizinischer Hinsicht den Leistungsanspruch ein weiteres Mal verneinte (Verfügung vom 10. März 2005). A.b Mit Anmeldung vom 2. September 2008 ersuchte H._ unter Hinweis auf eine Blockwirbelbildung Th 9 bis Th 11, chronische Sehnenscheidenentzündungen an beiden Armen sowie einen zweimalig operierten Bandscheibenvorfall L4/5 links um Gewährung von Berufsberatung und Arbeitsvermittlung sowie um Zusprechung einer Rente. Die IV-Stelle führte wiederum erwerbliche Abklärungen durch und holte Berichte ein des Dr. med. S._, Chirurgie, speziell Handchirurgie FMH, vom 18. September und 20. November 2008, des Dr. M._, Chiropraktor, vom 24. September 2008 (dem weitere medizinische Unterlagen beigefügt waren) sowie des Dr. med. R._ vom 2. Oktober 2008. Zudem lud sie H._ zu einem Standortgespräch vom 30. Oktober 2008 ein und veranlasste eine interdisziplinäre Begutachtung durch Dr. med. E._, Innere Medizin FMH, speziell Rheumaerkrankungen (rheumatologisches Gutachten vom 8. Mai 2009), und Dr. med. K._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH, Chefarzt an der Klinik Y._ (psychiatrisches Gutachten mit interdisziplinärer Zusammenfassung vom 25. Mai 2009). Im Rahmen des Vorbescheidverfahrens liess H._ Einschätzungen des Dr. med. R._ vom 8. September 2009, des Dr. med. U._, Orthopädische Chirurgie FMH, vom 7. September 2009, und des Dr. med. S._ vom 11. September 2009 zu den Akten reichen. Die IV-Stelle ersuchte den Regionalen Ärztlichen Dienst (RAD; Dr. med. I._, prakt. Arzt FMH) um Stellungnahme und verfügte am 2. November 2009 die Abweisung des Leistungsbegehrens. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde der H._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 2. März 2010 ab. C. H._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und unter Aufhebung der Verfügung vom 2. November 2009 sowie des angefochtenen Entscheides um Zusprechung der "ihr aus IV zustehenden Leistungen" beantragen, insbesondere einer Viertelsrente ab Oktober 2009 und beruflicher Massnahmen. Gleichzeitig ersucht sie um Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung und Rechtsvertretung.