Sachverhalt: A. In Schindellegi (Gemeinde Feusisberg) befinden sich im Gebiet Geerenböckli südwestlich der Bahnlinie der Südostbahn die Parzellen Nrn. 1194, 1141 und 1140. Die ersteren zwei gehören der C._ Immobilien AG. Auf allen drei stehen seit längerer Zeit gewerblich genutzte Gebäude, weshalb sie 1993 der Gewerbezone zugewiesen wurden. Nördlich und westlich davon liegt die wesentlich grössere, landwirtschaftliche Liegenschaft Nr. 1139. Alle vier genannten Parzellen werden von der östlich der Südostbahn gelegenen Dorfstrasse her zunächst über die Parzelle Nr. 151, die seit 2001 A._ und B._ gehört, und anschliessend über einen mit Barrieren gesicherten Bahnübergang erschlossen. Die Parzelle Nr. 1194 verfügt im Unterschied zu den anderen jedoch über kein im Grundbuch eingetragenes Fahrwegrecht zulasten der Parzelle Nr. 151. Die C._ Immobilien AG reichte deshalb beim Gemeinderat Feusisberg am 27. Oktober 2008 ein Erschliessungshilfegesuch ein. Die Gemeinde verlangte daraufhin, dass zunächst die asphaltierte, 125 m2 grosse Fläche auf der Parzelle Nr. 1139, die als Vor- und Wendeplatz der Gewerbeliegenschaft der C._ Immobilien AG dient, vergrössert und in die Gewerbezone eingezont werde. Die Zonenplanänderung wurde in der Folge vorgenommen. Mit Schreiben vom 12. November 2009 reichte die C._ Immobilien AG beim Gemeinderat ein Gesuch für einen teilweisen Gebäudeabbruch und die Erstellung eines Wendeplatzes ein. A._ und B._ erhoben dagegen Einsprache. Nachdem das Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz die kantonale Baubewilligung erteilt hatte, wies der Gemeinderat die Einsprache mit Beschluss vom 19. April 2012 ab, soweit er darauf eintrat, und erteilte die Baubewilligung. Ebenfalls am 19. April 2012 fällte der Gemeinderat folgenden, das Erschliessungshilfegesuch betreffenden Beschluss: Das Erschliessungshilfegesuch (...) wird wie folgt bewilligt: Zulasten der Liegenschaft KTN 151 (...) und zugunsten der Liegenschaft KTN 1194 (...) wird in Anwendung von § 41 PBG ein Fuss- und Fahrwegrecht enteignet. Dieses Fahrwegrecht berechtigt den jeweiligen Eigentümer von KTN 1194 (...) zum Begehen und Befahren von KTN 151 (...) mit Fahrzeugen aller Art, mit Ausnahme von Sattelschleppern und Anhängerzügen. Die Wegfläche, wofür das Fuss- und Fahrwegrecht gilt, ist im beiliegenden Situationsplan, datiert 19.04.2012, orange markiert. Die Parteien werden eingeladen, sich über die Entschädigung zu einigen. Anderenfalls wird diese von der zuständigen Schätzungskommission festzulegen sein. Bei der Anmeldung des vorgenannten Fuss- und Fahrwegrechts ins Grundbuch Höfe ist eine Bescheinigung des Bauamtes Feusisberg über die Abnahme des Bauvorhabens "Teil-Gebäudeabbruch/Wendeplatz" (...) vorzulegen. Wird mit der Ausführung des heute bewilligten Bauvorhabens "Teil-Gebäudeabbruch/Wendeplatz" nicht innert eines Jahres seit Rechtskraft der entsprechenden Baubewilligung und dieser Verfügung begonnen, so behält sich der Gemeinderat Feusisberg den Widerruf der gewährten Erschliessungshilfe vor. (...) A._ und B._ erhoben gegen beide Beschlüsse (betreffend die Baubewilligung und betreffend die Erschliessungshilfe) Beschwerde. Der Regierungsrat des Kantons Schwyz vereinigte mit Entscheid vom 3. September 2013 die beiden Verfahren und wies die Beschwerden ab. Eine von A._ und B._ dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz mit Entscheid vom 27. März 2014 ab, soweit es darauf eintrat. B. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht vom 26. Mai 2014 beantragen A._ und B._, der Entscheid des Verwaltungsgerichts sei insoweit aufzuheben, als er die Erschliessungshilfe betreffe; das Gesuch um Erschliessungshilfe sei abzuweisen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung ans Verwaltungsgericht zurückzuweisen, subeventualiter sei das Fuss- und Fahrwegrecht unter gewissen Bedingungen (insbesondere bezüglich Lage und Unterhalt) einzuräumen. Das Verwaltungsgericht beantragt die Abweisung der Beschwerde. Die Beschwerdegegnerin, der Gemeinderat und der Regierungsrat beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Beschwerdeführer halten in ihrer Stellungnahme dazu an ihren Anträgen fest. Die Beschwerdegegnerin hat sich ein weiteres Mal vernehmen lassen.