Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Erben des AL._ sind Eigentümer der Grundstücke Kat.Nrn. 760, 761 und 1534 am Bürglihügel in Zürich-Enge. Gemäss Bau- und Zonenordnung der Stadt Zürich 1963 (BZO 1963) lag die Parzelle Kat.Nr. 1534 teils in der Wohnzone D und teils in der Wohnzone B; die Grundstücke Kat.Nrn. 760 und 761 waren der Wohnzone D zugeteilt. Mit der vom Volk angenommenen Bau- und Zonenordnung 1992 (BZO 1992) wurde die Parzelle Kat.Nr. 1534 der Zone W4 mit einem Wohnanteil von 60 % zugeteilt, während die Grundstücke Kat.Nrn. 760 und 761 grösstenteils, d.h. im Umfang von 25'091 m2, der Freihaltezone zugewiesen wurden. Davon ausgenommen waren einzig die beiden auf dem Grundstück Kat.Nr. 761 stehenden Gebäude mit einer Fläche von 946 m2. Im anschliessenden Rechtsmittelverfahren verlangten die Erben des AL._ erfolglos die Zuweisung der Grundstücke Kat.Nrn. 760 und 761 zu einer Bauzone. Daraufhin genehmigte der Regierungsrat des Kantons Zürich mit Beschluss vom 10. September 1997 unter anderem die Freihaltezone Bürglihügel. Mit Präsidialverfügung vom 6. Oktober 1997 setzte der Stadtrat von Zürich die genehmigten Freihaltezonen auf den 11. Oktober 1997 in Kraft. Im Zusammenhang mit den Revisionsvorlagen 1999 Teile I und II der Bau- und Zonenordnung der Stadt Zürich erhoben die Erben des AL._ erneut Rekurs und beantragten unter anderem, die Grundstücke Kat.Nrn. 760 und 761 einer Bauzone zuzuweisen. Die Baurekurskommission I trat darauf nicht ein. Ihr diesbezüglicher Entscheid vom 25. August 2000 blieb unangefochten. Im Zusammenhang mit den Revisionsvorlagen 1999 Teile I und II der Bau- und Zonenordnung der Stadt Zürich erhoben die Erben des AL._ erneut Rekurs und beantragten unter anderem, die Grundstücke Kat.Nrn. 760 und 761 einer Bauzone zuzuweisen. Die Baurekurskommission I trat darauf nicht ein. Ihr diesbezüglicher Entscheid vom 25. August 2000 blieb unangefochten. B. Mit Schreiben vom 29. September 2000 an den Vorsteher des Departements Hochbau der Stadt Zürich machten die Erben des AL._ für die Zuweisung der Grundstücke Kat.Nrn. 760 und 761 zur Freihaltezone eine Entschädigungsforderung wegen materieller Enteignung von mindestens 54 Mio. Franken geltend, worauf das Schätzungsverfahren durchgeführt wurde. Mit Beschluss vom 2. April 2002 stellte die Schätzungskommission I fest, dass die Zuweisung der beiden Parzellen zur Freihaltezone keine materielle Enteignung bewirke. Den dagegen erhobenen Rekurs wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 23. Januar 2003 ab. B. Mit Schreiben vom 29. September 2000 an den Vorsteher des Departements Hochbau der Stadt Zürich machten die Erben des AL._ für die Zuweisung der Grundstücke Kat.Nrn. 760 und 761 zur Freihaltezone eine Entschädigungsforderung wegen materieller Enteignung von mindestens 54 Mio. Franken geltend, worauf das Schätzungsverfahren durchgeführt wurde. Mit Beschluss vom 2. April 2002 stellte die Schätzungskommission I fest, dass die Zuweisung der beiden Parzellen zur Freihaltezone keine materielle Enteignung bewirke. Den dagegen erhobenen Rekurs wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 23. Januar 2003 ab. C. Gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts führen die Erben des AL._ Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Bundesgericht. Sie beantragen im Wesentlichen, es seien der Beschluss der kantonalen Schätzungskommission I vom 2. April 2002 und der Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 23. Januar 2003 aufzuheben und es sei festzustellen, dass die durch den Gemeinderatsbeschluss der Stadt Zürich vom 23. Oktober 1991 beschlossene Freihaltezone für die Grundstücke Kat.Nrn. 760 und 761 in Zürich-Enge eine materielle Enteignung darstelle. Zudem beantragen sie, die Sache zur Festsetzung der Entschädigung an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen. Für den Fall, dass das Bundesgericht in der Sache selbst entscheiden sollte, ersuchen die Beschwerdeführer um Zusprechung einer Entschädigung wegen materieller Enteignung von Fr. 61'294'020.--, zuzüglich Zins ab 11. Oktober 1997, zu Lasten der Beschwerdegegnerin. Die Stadt Zürich schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Eventualiter beantragt sie, die Sache sei an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen zur Festsetzung der Entschädigung, einschliesslich des Zinsanspruchs sowie zur Beurteilung ihres Begehrens auf Zusprechung des Eigentums an den entschädigungsberechtigten Grundstücksflächen. Sofern das Bundesgericht eine allfällige Entschädigung selbst festsetzen sollte, beantragt die Stadt Zürich subeventualiter, diese auf höchstens Fr. 24'405'000.-- zu bemessen, zuzüglich Zins ab 8. Januar 2000. Für den Fall, dass die Entschädigung der Flächen mehr als 2/3 des Verkehrswerts betragen sollte, verlangt die Beschwerdegegnerin, dass ihr das Eigentum an den entschädigungsberechtigten Grundstücksteilen zugesprochen werde. Die Baudirektion des Kantons Zürich hat sich nicht vernehmen lassen. Das Verwaltungsgericht beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Im Übrigen verzichtet es unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid auf eine Vernehmlassung. Das Bundesamt für Raumplanung führt in seinem Schreiben vom 3. Juli 2003 aus, die Beschwerde werfe aus Sicht des Bundesrechts keine grundsätzlichen planerischen oder planungsrechtlichen Fragen auf, welche eine Stellungnahme als notwendig erscheinen liessen.