Lastenverzeichnis, hat sich ergeben: A.- A._ und B._ sind Miteigentümer zu 1/2 des Stockwerkeigentümeranteils Nr. ..., X._. In der gegen sie eingeleiteten Betreibung auf Grundpfandverwertung bestritt C._ (als betreibender Gläubiger der Hypothek im 2. Rang) das Lastenverzeichnis in Bezug auf den Schuldsaldo der Hypothek im 1. Rang zu Gunsten von D._. Gestützt auf das im nachfolgenden Lastenbereinigungsprozess ergangene Säumnisurteil vom 22. Februar 2000 des Bezirksgerichts Visp änderte das Betreibungsamt Visp das Lastenverzeichnis am 24. August 2000 dahingehend ab, dass der Schuldsaldo der Hypothek im 1. Rang zu Gunsten D._ Null beträgt. Am 7. September 2000 verfügte das Betreibungsamt Visp, dass auf die am 1. September 2000 von A._ und B._ eingereichte Bestreitung des geänderten Lastenverzeichnisses nicht eingetreten werde; zur Begründung gab es im Wesentlichen an, dass materiellrechtlich über die Forderungen und die sichernden Grundpfandrechte rechtskräftig entschieden worden sei. B.- Gegen die Verfügung des Betreibungsamtes Visp erhoben A._ und B._ Beschwerde und machten geltend, das im Lastenbereinigungsprozess zwischen C._ und D._ ergangene Säumnisurteil vom 22. Februar 2000 des Bezirksgerichts Visp sei mangels Zustellung an D._ nicht in Rechtskraft erwachsen. Mit Entscheid vom 13. Oktober 2000 wies das Bezirksgericht Visp als untere Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen die Beschwerde ab; auf die Beschwerde von D._ trat es wegen Fristversäumnis nicht ein. Auf die von A._ und B._ erhobene Beschwerde trat das Kantonsgericht Wallis als obere Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen mit Entscheid vom 8. März 2001 nicht ein. C.- A._ und B._ haben den Entscheid vom 8. März 2001 des Kantonsgerichts Wallis als oberer Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen mit Beschwerdeschrift vom 15. März 2001 (rechtzeitig) an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts weitergezogen. Sie beantragen, es sei (primär) der Entscheid vom 8. März 2001 der oberen Aufsichtsbehörde aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung zurückzuweisen, es sei (sekundär) das Betreibungsamt Visp anzuweisen, das Lastenverzeichnis dahingehend abzuändern, dass die Hypothek Nr. ... von Fr. 238'600.-- zu Gunsten von D._ wieder aufgenommen werde, und es sei (subsekundär) das Verwertungsverfahren in der hängigen Betreibung solange zu sistieren, bis der Lastenbereinigungsprozess zwischen C._ und D._ rechtsgültig entschieden worden sei bzw. das entsprechende Säumnisurteil rechtskräftig sei. Im Weiteren ersuchen A._ und B._ um aufschiebende Wirkung. Das Kantonsgericht Wallis und das Betreibungsamt Visp haben auf eine Vernehmlassung verzichtet. C._ beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Mit Verfügung vom 23. März 2001 hat die Präsidentin der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt. Die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer