A.- Der 1936 geborene A._ ist der Ausgleichskasse Basel-Stadt seit 1985 als nichterwerbstätiges Mitglied angeschlossen. Seit dem 1. Januar 1997 ist seine Ehegattin B._ bei der gleichen Ausgleichskasse ebenfalls als Nichterwerbstätige erfasst. Am 29. Januar 1999 widerrief die Ausgleichskasse die seinerzeit erlassenen Beitragsverfügungen für Nichterwerbstätige für die Beitragsperioden 1994 bis 1999 und verfügte in dieser Angelegenheit neu. Dabei stützte sie sich auf die Meldungen der kantonalen Steuerbehörde vom 15. September 1998 sowie 22. Januar 1999, welche für die im Eigentum der Ehegatten befindlichen Liegenschaften nicht deren Steuerwerte, sondern die bei einer interkantonalen Steuerausscheidung gebräuchlichen Repartitionswerte einsetzte. B.- Die gegen die neuen Beitragsverfügungen erhobene Beschwerde wies die Kantonale Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen Basel-Stadt mit Entscheid vom 16. Dezember 1999 ab. C.- A._ und B._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, der vorinstanzliche Entscheid sowie die Verfügungen vom 29. Januar 1999 seien aufzuheben. Dabei stellen sie in grundsätzlicher Hinsicht die Zulässigkeit der Rektifikation der ursprünglichen Verfügungen in Abrede. Bezüglich der Beitragsbemessung selbst bemängeln die Ehegatten in erster Linie die Anwendung der interkantonalen Umrechnungskoeffizienten. Ferner äussern sie den Verdacht, bei den beim vorinstanzlichen Entscheid mitwirkenden Richtern C._ und D._ handle es sich um zwei Angestellte der Ausgleichskasse Basel-Stadt und damit um ausstandspflichtige Personen. Während die Ausgleichskasse auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Stellungnahme. Schliesslich lässt sich die Vorinstanz auf Aufforderung des Eidgenössischen Versicherungsgerichts hin speziell zur Ausstandsfrage vernehmen.