Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Schweizerische Beratungsstelle für Unfallverhütung (BfU) ist eine Stiftung im Sinne von Art. 80 ff. ZGB. Sie wurde durch die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) und die anderen Unfallversicherer auf gesetzliche Anordnung hin als nicht gewinnorientierte Stiftung errichtet (vgl. Art. 88 des Bundesgesetzes vom 20. März 1981 über die Unfallversicherung, UVG, SR 832.20). Sie bezweckt die Förderung der Unfallverhütung im Bereich der Nichtberufsunfälle, namentlich in Strassenverkehr, Sport und Haushalt, indem sie die Öffentlichkeit über die Unfallgefahren aufklärt und andere sich mit der Verhütung von Nichtberufsunfällen befassende Organisationen berät. Sie ist im Bereich der Unfallverhütung federführend und koordinierend tätig für Gemeinwesen und arbeitet mit Fachorganisationen ähnlicher Zielsetzung zusammen (vgl. Art. 59 der Verordnung vom 19. Dezember 1983 über die Verhütung von Unfällen und Berufskrankheiten, VUV, SR 832.30). Sie vertritt die Schweiz in verschiedenen internationalen Kommissionen und übernimmt weitere Aufgaben wie beispielsweise die Ausbildung von Sicherheitsdelegierten in den Gemeinden. Zur Finanzierung dieser Tätigkeit dient der Prämienzuschlag, den die SUVA und die weiteren Versicherer gestützt auf Art. 88 Abs. 2 UVG und 98 ff. VUV auf den Nettoprämien der Nichtberufsunfallversicherungen erheben und zweckgebunden an die BfU weiterleiten. Sodann nimmt die BfU Projekte im Zusammenhang mit der Unfallverhütung im Strassenverkehr wahr. Hierfür erhält sie Zuschüsse vom Schweizerischen Fonds für Unfallverhütung im Strassenverkehr (nachfolgend: Fonds für Verkehrssicherheit). Diese Mittel stammen aus dem Beitrag (Prämienzuschlag) für die Unfallverhütung im Strassenverkehr, den die Haftpflichtversicherer auf den Nettoprämien für die Motorfahrzeug-Haftpflichtversicherung erheben und an den Fonds für Verkehrssicherheit weiterleiten müssen (vgl. Art. 1 Abs. 3 des Bundesgesetzes vom 25. Juni 1976 über einen Beitrag für die Unfallverhütung im Strassenverkehr, nachfolgend: Unfallverhütungsbeitragsgesetz; SR 741.81). Diese Zuschüsse vom Fonds für Verkehrssicherheit erfolgen als Projektbeiträge (bezogen auf ein bestimmtes Projekt) oder nicht projektbezogen als jährliche Strukturbeiträge. Schliesslich erzielt die BfU Einnahmen aus Werbeleistungen, aus der Vermittlung von Know-how, aus dem Verkauf von Abonnementen und dergleichen. Schliesslich erzielt die BfU Einnahmen aus Werbeleistungen, aus der Vermittlung von Know-how, aus dem Verkauf von Abonnementen und dergleichen. B. Die Eidgenössische Steuerverwaltung betrachtete ursprünglich die BfU als nicht mehrwertsteuerpflichtig. Erst aufgrund einer Anfrage der BfU betreffend die mehrwertsteuerrechtliche Behandlung von Zeitschriften trug die Eidgenössische Steuerverwaltung die BfU am 29. August 1996 rückwirkend ab 1. Januar 1996 in das Register der Mehrwertsteuerpflichtigen ein. In der Folge fand eine Besprechung zwischen Vertretern der BfU und der Eidgenössischen Steuerverwaltung statt, wobei auch die mehrwertsteuerrechtliche Behandlung der Beiträge aus den Prämienzuschlägen (Nichtberufsunfall und Strassenverkehr) zur Sprache kam. Mit Entscheid vom 21. Oktober 1997 stellte die Eidgenössische Steuerverwaltung fest, die BfU habe ab 1. Oktober 1997 die Beiträge aus dem Prämienzuschlag für die Verhütung von Nichtberufsunfällen (Art. 88 UVG) zu versteuern. Zudem sei ab 1. Januar 1998 die Mehrwertsteuer auch auf den vom Fonds für Verkehrssicherheit gesprochenen Objektbeiträgen (nicht jedoch auf den Strukturbeiträgen) zu entrichten. Zur Begründung wird im Wesentlichen ausgeführt, es bestehe ein Leistungsaustauschverhältnis zwischen den Versicherern und der BfU. Diese übernehme aufgrund ihres Fachwissens Aufklärungs- und Beratungstätigkeiten in einem Gesamtpaket als Dienstleistung. Sie werde hierfür entschädigt einerseits durch die Beiträge, welche die Versicherer aus dem Prämienzuschlag gemäss Art. 88 UVG entrichten, und andererseits durch die vom Fonds für Verkehrssicherheit zugesprochenen Projektbeiträge. Bei den Strukturbeiträgen des Fonds für Verkehrssicherheit handle es sich hingegen um Subventionen, die vom steuerbaren Entgelt ausgenommen seien und für welche der Vorsteuerabzug verhältnismässig zu kürzen sei. Eine Einsprache gegen diesen Entscheid hiess die Eidgenössische Steuerverwaltung am 29. Januar 2001 teilweise gut, indem sie zusätzlich zu den Strukturbeiträgen auch die objektbezogenen Beiträge des Fonds für Verkehrssicherheit als Subventionen qualifizierte und vom steuerbaren Entgelt ausnahm. An der Besteuerung der Einnahmen aus dem Prämienzuschlag für die Verhütung von Nichtberufsunfällen (Art. 88 UVG) hielt sie fest. Eine Einsprache gegen diesen Entscheid hiess die Eidgenössische Steuerverwaltung am 29. Januar 2001 teilweise gut, indem sie zusätzlich zu den Strukturbeiträgen auch die objektbezogenen Beiträge des Fonds für Verkehrssicherheit als Subventionen qualifizierte und vom steuerbaren Entgelt ausnahm. An der Besteuerung der Einnahmen aus dem Prämienzuschlag für die Verhütung von Nichtberufsunfällen (Art. 88 UVG) hielt sie fest. C. Die BfU führte Beschwerde bei der Eidgenössischen Steuerrekurskommission. Mit Entscheid vom 27. Juni 2001 wies diese die Beschwerde ab und bestätigte den Einspracheentscheid der Eidgenössischen Steuerverwaltung. C. Die BfU führte Beschwerde bei der Eidgenössischen Steuerrekurskommission. Mit Entscheid vom 27. Juni 2001 wies diese die Beschwerde ab und bestätigte den Einspracheentscheid der Eidgenössischen Steuerverwaltung. D. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt die BfU, der Entscheid der Eidgenössischen Steuerrekurskommission sei aufzuheben und es sei festzustellen, dass sie für Einnahmen aus dem Prämienzuschlag für die Verhütung von Nichtberufsunfällen (Art. 88 UVG) der Mehrwertsteuer nicht unterliege. Eventualiter sei festzustellen, dass es sich bei diesem Prämienzuschlag um einen von der Steuer ausgenommenen Versicherungsumsatz handle. Die Eidgenössische Steuerverwaltung beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Die Eidgenössische Steuerrekurskommission hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.