Opferhilfe, hat sich ergeben: A.- A._ überquerte am 19. Juni 1996 zwischen Grosswangen und Ettiswil die Hauptstrasse. Sie wurde dabei von einem Personenwagen angefahren und schwer verletzt. Eine Woche später gebar sie den Sohn F._, der wegen unfallbedingter Verletzungen unmittelbar nach der Geburt starb. Das Amtsstatthalteramt Sursee erklärte A._ am 12. Mai 1997 des unvorsichtigen Überquerens der Strasse für schuldig, nahm aber angesichts der schweren Eigenverletzungen von einer Bestrafung Umgang. Zugleich stellte es das Strafverfahren gegen den am Unfall beteiligten Automobilisten, D._, ein. Diese Verfügung wurde - nach dem Rückzug einer Einsprache und Weiterzugserklärung beim Amtsgericht Sursee - rechtskräftig. B.-Am 19. Juni 1998 reichten A._, ihr Ehemann B._ und ihr Sohn C._ beim Sozialamt des Kantons Luzern ein Gesuch ein, mit dem sie gestützt auf das Opferhilfegesetz eine Entschädigung von Fr. 100'000. -- sowie eine Genugtuung von Fr. 100'000. -- verlangten. Das kantonale Sozialamt wies dieses Gesuch am 20. November 1998 ab. Die Opferberatungsstelle des Kantons Luzern leistete gestützt auf Art. 3 Abs. 4 des Bundesgesetzes über die Hilfe an Opfer von Straftaten vom 4. Oktober 1991 (OHG; SR 312. 5) für anwaltschaftliche Aufwendungen zunächst eine Kostengutsprache. Nach einem Wechsel ihres Rechtsvertreters ersuchte A._ erneut um Übernahme der Anwaltskosten für die Geltendmachung der Schadenersatz- und Genugtuungsansprüche gegenüber der Haftpflichtversicherung des Fahrzeuglenkers. Die Opferberatungsstelle lehnte dieses Gesuch am 1. Dezember 1998 aus denselben Erwägungen ab, die das kantonale Sozialamt im genannten Entscheid vom 20. November 1998 anführte. Die gegen die genannten Entscheide des kantonalen Sozialamts und der Opferberatungsstelle erhobenen Beschwerden wurden vom Verwaltungsgericht des Kantons Luzern vereinigt und am 30. Juni 1999 abgewiesen. C.- A._ und B._ sowie ihr Sohn C._ haben gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 30. Juni 1999 eine Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, es sei der angefochtene Entscheid vollumfänglich aufzuheben und die Sache zur Neu- bzw. Weiterbeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem stellen sie den Antrag, es sei festzustellen, dass A._ die Opfereigenschaft im Sinne von Art. 2 Abs. 1 OHG zukomme und damit allen Beschwerdeführern opferhilferechtliche Ansprüche zustünden. Das Sozialamt des Kantons Luzern ersucht um Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Verwaltungsgericht beantragt unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Urteil die Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Justiz hat sich im Namen des Eidgenössischen Departements des Innern zur Beschwerde geäussert, ohne einen ausdrücklichen Antrag zu stellen. Den Beteiligten wurde Gelegenheit eingeräumt, zur Vernehmlassung des Bundesamts für Justiz Stellung zu nehmen.