Familiennachzug, hat sich ergeben: A.- Der aus Kosovo stammende, 1962 geborene X._ reiste 1986 in die Schweiz ein und arbeitete als Chauffeur. Am 19. November 1991 stellte er ein Familiennachzugsgesuch für seine Ehefrau Y._ (geb. 1963) sowie die Töchter A._ (geb. 1985) und B._ (geb. 1986), den Sohn C._ (geb. 1988) und die Tochter D._ (geb. 1990), welches die Fremdenpolizei des Kantons Basel-Landschaft mit Verfügung vom 5. März 1992 abwies. Am 23. Juni 1995 stellte er ein weiteres Familiennachzugsgesuch, auch für seine in der Zwischenzeit geborene Tochter E._ (geb. 1992). Mit Verfügungen vom 12. September 1995 ermächtigte die Fremdenpolizei die Schweizer Vertretung in Belgrad, der Ehefrau und den fünf Kindern ein Einreisevisum zu erteilen. Am 9. November 1995 teilte der Gemeinderat Z._ der Fremdenpolizei mit, dass der Arbeitgeber von X._ diesem am 26. Oktober 1995 die Arbeitsstelle auf Ende Jahr gekündigt, ihm aber die Wohnung auf Zusehen hin weiter zur Miete überlassen habe. Hierauf verweigerte die Fremdenpolizei der Familie von X._ mit Verfügung vom 6. Dezember 1995 die Aufenthaltsbewilligung und forderte sie auf, spätestens bis 29. Januar 1996 auszureisen. Im Herbst 1996 fand X._ eine neue Stelle als Chauffeur bei einem Transportunternehmen in Z._. Am 14. Januar 1998 erhielt er die Niederlassungsbewilligung für den Kanton Basel-Landschaft. Am 8. Juni 1998 stellte er ein weiteres Familiennachzugsgesuch, welches die Fremdenpolizei mit Verfügung vom 29. Juni 1998 abwies, weil sie die finanziellen Mittel von X._ nicht als genügend erachtete. Hierauf ersuchte dieser am 30. Juli 1998 die Fremdenpolizei erneut um Familiennachzug und wies darauf hin, dass er mittlerweilen aufgrund einer Nebenbeschäftigung bei einer Musikgruppe einen Zusatzverdienst von Fr. 1'300.-- erziele. Am 27. August 1997 teilte ihm ein Mitarbeiter der Fremdenpolizei mündlich mit, diese werde das Gesuch erst prüfen, wenn er einen Lohnausweis bezüglich des Haupterwerbs sowie des Nebenverdienstes beigebracht und eine neue Wohnung gefunden habe. Am 28. August 1998 reisten die Ehefrau und die fünf Kinder in die Schweiz ein und stellten ein Asylgesuch. B.- Am 26. Oktober 1999 stellte X._ erneut ein Familiennachzugsgesuch. Mit Verfügung vom 31. März 2000 lehnte das Bundesamt für Flüchtlinge das Asylgesuch von Y._ und den fünf Kindern ab. Am 30. Mai 2000 wies die Fremdenpolizei das Familiennachzugsgesuch von X._ ab. Dagegen erhob X._ am 9. Juni 2000 Beschwerde beim Regierungsrat des Kantons Basel-Landschaft. Am 4. August 2000 meldete die Arbeitgeberin von X._ der Fremdenpolizei telefonisch, dass dieser im September 1999 vom Trittbrett eines Lastwagens gefallen sei und seither nicht mehr arbeiten könne. Gestützt auf ein Schreiben der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt vom 27. Juli 2000, wonach X._ aufgrund der Unfallfolgen nicht mehr in der Lage sei, ein Motorfahrzeug zu führen, entzog ihm die Polizei des Kantons Basel-Landschaft mit Verfügung vom 4. September 2000 den Führerausweis auf unbestimmte Zeit. Mit Entscheid vom 5. Dezember 2000 wies der Regierungsrat des Kantons Basel-Landschaft die Beschwerde gegen die Verfügung der Fremdenpolizei vom 30. Mai 2000 ab. Am 13. Dezember 2000 gebar Y._ die Tochter F._. Gegen den Entscheid des Regierungsrats vom 5. Dezember 2000 erhob X._ am 18. Dezember 2000 Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Basel-Landschaft; dieses wies die Beschwerde mit Entscheid vom 20. Juni 2001 ab. C.- Dagegen hat X._ am 14. September 2001 beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben. Er beantragt, den Entscheid des Verwaltungsgerichts aufzuheben und die Fremdenpolizei des Kantons Basel-Landschaft sowie das Bundesamt für Flüchtlinge und das Bundesamt für Ausländerfragen richterlich anzuweisen, ihm zu bewilligen, seine Frau und die sechs Kinder im Rahmen des Familiennachzuges bei ihm wohnen zu lassen bzw. in seine Niederlassungsbewilligung einzubeziehen, eventuell ihnen eine Jahresaufenthaltsbewilligung auszustellen. Er ersucht zudem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Der Regierungsrat des Kantons Basel-Landschaft schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht des Kantons Basel-Landschaft und das Bundesamt für Flüchtlinge haben auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Bundesamt für Ausländerfragen beantragt, die Beschwerde abzuweisen. D.- Mit Verfügung vom 5. Oktober 2001 hat der Abteilungspräsident der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt.