Sachverhalt: A. Die 1965 geborene A._ meldete sich am 16. April 2009 unter Hinweis auf eine seit 26. Juli 2008 bestehende krankheitsbedingte Arbeitsunfähigkeit bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nachdem die IV-Stelle des Kantons Zürich das Leistungsbegehren mit Verfügung vom 15. Juni 2010 abgewiesen hatte, hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Verfügung mit Entscheid vom 9. September 2011 auf und wies die Sache zu ergänzenden medizinischen Abklärungen an die Verwaltung zurück. Nach Einholung aktueller Berichte der behandelnden Ärzte sowie eines psychiatrischen Gutachtens der Frau med. pract. B._, Fachärztin für Psychiatrie und Psychotherapie FMH sowie zertifizierte medizinische Gutachterin SIM, vom 27. September 2012 verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 19. Juli 2013 nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren den Anspruch auf eine Invalidenrente. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 6. Dezember 2013 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, es sei die Sache in Aufhebung des kantonalen Entscheids zu neuer Abklärung und Entscheidung an die Verwaltung zurückzuweisen. Zudem ersucht sie um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.