Kaufvertrag, hat sich ergeben: A.- Die Roland Schmidt GmbH mit Sitz in Haldenwang, Deutschland (Klägerin), handelt mit Textilmaschinen. Die Textil-Werke Blumenegg AG mit Sitz in Goldach im Kanton St. Gallen (Beklagte) versuchte 1998 ihre gebrauchten Textilmaschinen zu veräussern. Nachdem es im Dezember 1998 zu Kontakten zwischen den Gesellschaften gekommen war, sandte die Beklagte der Klägerin anfangs Januar 1999 eine Liste der zum Verkauf angebotenen Maschinen samt "Preisgebot". Am 12. Januar 1999 besichtigte Roland Schmidt in Begleitung von zwei Interessenten aus dem Iran verschiedene Maschinen. Am folgenden Tag erklärte Roland Schmidt sein Interesse an bestimmten Maschinen, war aber mit den Preisen nicht einverstanden. Mit Schreiben vom 24. Februar 1999 wandte sich die Klägerin erneut an die Beklagte und meldete unter Bezugnahme auf die Maschinenliste neu ihr Interesse an einer Rotationsdruckmaschine "Stork" RDIV Airflow A 640. 000 samt Zubehör an. Aus diesem Brief und einer am 1. März 1999 von der Beklagten ausgestellten Auftragsbestätigung geht hervor, dass die Maschine an die Interessenten aus dem Iran weiter verkauft werden sollte. Nachdem die Beklagte ihre Bereitschaft zum Verkauf der Maschine am 26. Februar 1999 schriftlich bestätigt hatte, übermittelte ihr die Klägerin am 9. März 1999 per Telefax eine "Einkaufsbestätigung" mit detaillierter Beschreibung der Ausstattung der Maschine samt Zubehör. Festgehalten wurde unter anderem, dass die Maschine mit einer "Rapportausrüstung 641 mm - 1018 mm" versehen sei. Vermerkt wurde sodann, die Maschine sei "komplett und funktionsbereit wie besichtigt". Am 9. März 1999 unterzeichneten Beklagte und Klägerin einen Kaufvertrag mit folgendem - hier nur auszugsweise wiedergegebenem - Wortlaut: "Die Parteien vereinbaren den Verkauf von - 1 Stk. Rotationsdruckmaschine, Fabr. Stork, Typ RD-IV Airflow A 640. 000, Baujahr 1985/86 (max. Warenbreite 1'900 mm, max. Druckbreite 1'850 mm, Druckbreitenausrüstung 1'850 mm + 1'610 mm, Rapportausrüstung 641 mm - 1'018 mm, mögliche Anzahl Druckhände 12, Anzahl Druckhände für 8, Maschinengeschwindigkeit 4-80 m/min, Trocknertyp 2DD-II-L 1850, Dampf 4 bar, Temperatur ca. 120-130°C) mit folgendem Zubehör: - 1 Stk. Rakelblatteinspannvorrichtung, Fabr. Stork, Länge 250 cm - 12 Stk. Farbrohre, Fabar. Stork, Länge 162 cm - 10 Stk. Niveauregler, Fabr. Stork - 1 Stk. Schablonenkontrollampe aus dem Eigentum der Verkäuferin TWB an die Käuferin Roland Schmidt GmbH zu einem Preis von DEM 233'000.-- Für den Verkauf gelten folgende Konditionen: 1. Der Preis versteht sich ab Platz exklusive Demontage, Verladung, Transport, Versicherung usw. . Diese Leis- tungen werden durch die Käuferin oder ein von ihr beauftragtes Unternehmen erbracht. Die verursachten Kosten werden vollumfäglich von der Käuferin getra- gen. 2. Die Abholung hat nach vorheriger Terminansprache bis spätestens 30. Juni 1999 zu erfolgen. 3. Der Kaufpreis ist zahlbar: 30 % Anzahlung = DEM 69'900.-- sofort 70 % Restzahlung = DEM 163'100.-- vor Demontagebeginn Erfolgt die Abholung nicht bis zum unter Punkt 2 aufgeführten Datum, so kann die Verkäuferin ohne weiteres vom Vertrag zurücktreten. Die Anzahlung verfällt in diesem Fall als Konventionalstrafe an die Verkäuferin. 4. (...) 5. Die aufgeführten Verkaufsgegenstände werden von der Käuferin im vorhandenen Zustand übernommen, jegliche Garantie oder Gewährleistung der Verkäuferin werden wegbedungen.. " Nachdem die Klägerin am 11. März 1999 die Anzahlung von DEM 69'900.-- geleistet hatte, besichtigte Roland Schmidt vierzehn Tage später die Maschine erneut und stellte dabei fest, dass sie nur für eine Rapportlänge von 641 mm ausgerüstet war. Mit Brief vom 12. April 1999 wandte sich die Klägerin an die Beklagte und rügte das Fehlen von Schablonenhalterköpfen für eine Rapportlänge von 1018 mm. Sie berief sich darauf, dass im Vertrag ausdrücklich eine "Rapportausrüstung 641 mm - 1018 mm" zugesichert worden sei. Da gebrauchte Schablonenhalter nicht erhältlich seien und neue Halter DEM 99'000.-- kosten würden, stellte die Klägerin die Beklagte vor folgende Wahl: "Alternative 1: Sie akzeptieren, dass der Kaufvertrag nicht dem bestätigten Lieferumfang entspricht und Sie treten von dem Vertrag zurück unter Rückzahlung der von uns geleisteten Anzahlung in Höhe von DM 69'900.--. Alternative 2: Sie akzeptieren einen Preisnachlass von DM 60'000.--, indem Sie sich mit diesem Betrag an dem Kaufpreis neuer Schablonenhalter beteiligen. Das bedeutet, dass Sie ca. 60 % der entstehenden Zusatzkosten tragen und der Käufer ca. 40 %." Mit Schreiben vom 13. April 1999 lehnte die Beklagte diese Vorschläge ab und hielt am Vertrag fest, indem sie darauf hinwies, dass die Klägerin am 9. März 1999 selbst erklärt habe, sie kaufe die Maschine "komplett und funktionsbereit wie besichtigt". Die Angabe zur Rapportausrüstung im Kaufvertrag bezeichne lediglich den technischen Bereich, lasse aber keine Schlüsse auf das Mass der vorhandenen Schablonenköpfe zu. Am 26. April 1999 schrieb die Klägerin der Beklagten, sie werde unter Verzicht auf nachträgliche Leistung nach Art. 107 OR die Maschine nicht abnehmen, sofern ihr nicht bis zum 10. Mai 1999 zugesichert werde, dass "vertragsgemäss eine Maschine verkauft wird, die über eine Rapportausrüstung zwischen 641 mm und 1018 mm funktionsbereit verfügt". Als die Beklagte auf ihrem Standpunkt beharrte, erklärte die Klägerin am 4. Juni 1999 ihren Verzicht auf nachträgliche Leistung gemäss Art. 107 Abs. 2 OR. Die Beklagte teilte darauf am 1. Juli 1999 schriftlich mit, dass sie gestützt auf dessen Ziffer 3 vom Vertrag vom 9. März 1999 zurücktrete unter Einbehaltung der Anzahlung als Konventionalstrafe. B.- Im September 1999 reichte die Roland Schmidt GmbH beim Handelsgericht des Kantons St. Gallen Klage gegen die Textil-Werke Blumenegg AG ein. Die Klägerin verlangte die Verurteilung der Beklagten zur Zahlung von Fr. 87'920.-- nebst 5 % Zins seit 4. Juni 1999. Mit Urteil vom 21. August 2000 wies das Handelsgericht die Klage ab. C.- Mit Berufung beantragt die Klägerin dem Bundesgericht, den Entscheid des Handelsgerichts aufzuheben und die Beklagte zur Zahlung von Fr. 87'920.-- nebst 5 % Zins seit 4. Juni 1999 zu verpflichten, eventualiter die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Beklagte schliesst auf Abweisung der Berufung, soweit auf sie einzutreten sei.