Sachverhalt: A. B. und A. X._ beabsichtigten, auf ihrem Grundstück die gegen eine Privatstrasse abfallende Böschung durch eine 3.8 Meter hohe Stützmauer zu ersetzen und das Gelände aufzuschütten. Die Nachbarn, D. und C. Y._, erklärten sich damit einverstanden, dass die Stützmauer auf einer Länge von vier bis fünf Metern über die Grenze zwischen den beiden Grundstücken hinaus auf ihrem Grundstück bis zu einer darauf liegenden Treppe geführt wird. Nach der Errichtung der Stützmauer verfügte der Gemeinderat am 7. März 2006 deren Abbruch und einen "fachgerechten Neubau". Daraufhin liessen die Beschwerdeführer die Mauer entfernen. Im Schreiben vom 21. August 2007 gab C. Y._ gegenüber A. X._ an, dieser habe zugesagt, die Böschung zu seinen Lasten wieder in den ursprünglichen Zustand zu versetzen. Dies sei bis anhing nicht geschehen. Mit anwaltlichem Schreiben vom 12. November 2007 liessen die Ehegatten Y._ gegenüber den Ehegatten X._ namentlich ausführen, sie hätten für die Sanierung der Böschung aufkommen müssen. Im Antwortschreiben vom 27. Dezember 2007 führte die Anwältin der Ehegatten X._ namentlich an: "Fehl geht sodann die Behauptung, meine Mandantschaft habe für die Sanierung der Böschung auf dem Grundstück ihrer Klientschaft aufzukommen. Die fragliche Böschung wurde im Einverständnis mit Ihrer Klientschaft abgetragen und nach Beendigung der Bauarbeiten wieder aufgeschüttet. Der ursprüngliche Zustand ist weitestgehend wieder hergestellt, was sich anhand von Fotos nachweisen lässt; weitergehende Verpflichtungen bestehen für meine Mandantschaft nicht. Keinesfalls bietet sie Hand für Verschönerungs- oder Unterhaltsarbeiten. Dass solche Arbeiten in der Offerte enthalten sind, befremdet meine Mandantschaft." B. Mit Klage vom 2. Oktober 2008 belangten die Ehegatten Y._ (Kläger) die Ehegatten X._ (Beklagte) beim Gerichtspräsidium Laufenburg auf Zahlung von Fr. 5'834.65 zuzüglich Zins zu 5 % seit 30. April 2008 sowie Fr. 160.-- Friedensrichterkosten. Die Kläger verlangten damit den Ersatz von Kosten, welche zur Wiederherstellung des ursprünglichen Zustands der Böschung aufgewendet werden müssten. Mit Eingabe vom 21. Juli 2009 bestritten die Beklagten die Aktivlegitimation der Kläger, weil sie ihr Grundstück verkauft hätten. Der Gerichtspräsident Laufenburg wies die Klage am 28. Oktober 2009 ab. Zur Begründung führte er im Wesentlichen aus, die Kläger könnten nach dem Verkauf ihrer Liegenschaft nicht mehr die Wiederherstellung des vorherigen Zustandes, sondern nur einen Mindererlös beim Verkauf verlangen, für welchen sie keine Beweisanträge gestellt hätten. In teilweiser Gutheissung einer Appellation der Kläger verpflichtete das Obergericht des Kantons Aargau die Beklagten mit Urteil vom 29. Juni 2010, den Klägern in solidarischer Haftbarkeit Fr. 5'580.50 zu bezahlen und wies die Klage im Übrigen ab. C. Die Beklagten (Beschwerdeführer) erheben subsidiäre Verfassungsbeschwerde mit den Anträgen, das Urteil des Obergerichts vom 29. Juni 2010 aufzuheben und die Klage abzuweisen. Ihr Gesuch um aufschiebende Wirkung wurde mit Präsidialverfügung vom 1. Oktober 2010 abgewiesen. Mit Präsidialverfügung vom 25. Oktober 2010 wurden die Beschwerdeführer auf Gesuch der Kläger (Beschwerdegegner) hin verpflichtet, Fr. 2'500.-- zur Sicherstellung der Parteientschädigung zu hinterlegen. Die Beschwerdegegner schliessen auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Obergericht verzichtet auf eine Vernehmlassung.