Sachverhalt: A. Am 17. Dezember 2012 erstattete A._ Strafanzeige gegen ihren Vater X._ wegen Freiheitsberaubung, Drohung und Beschimpfung. Ihren Aussagen zufolge kam es zu einer verbalen Auseinandersetzung zwischen ihr und X._, als dieser erfuhr, dass sie entgegen seiner Annahme nicht bei einer Freundin, sondern bei ihrem Freund und dessen Familie wohnte. Er sei sehr wütend geworden und habe zu ihrer Mutter gesagt, dass man die Tochter verrecken lassen solle. A._ habe in der Folge eine Panikattacke bekommen und hyperventiliert, weshalb sie sich ins Bett gelegt habe. Als sie in der Nacht aufgestanden sei, habe sie festgestellt, dass in der Wohnung sämtliche Schlüssel von den Türen entfernt worden seien. Bereits vor diesen Ereignissen sei es zu diversen Drohungen seitens ihres Vaters gegen sie, ihren Freund und dessen Familie gekommen. B. Wegen Ausführungsgefahr wurde X._ am 18. Dezember 2012 in Untersuchungshaft gesetzt und ein psychiatrisches Gutachten in Auftrag gegeben. Als A._ am 10. Januar 2013 ihren Strafantrag betreffend Drohung und Beschimpfung zurückzog und der psychiatrische Gutachter keine Ausführungsgefahr feststellen konnte, wurde X._ gleichentags entlassen. In der Folge stellte die Staatsanwaltschaft Basel-Landschaft das Verfahren gegen X._ vollumfänglich ein, unter Auferlegung der hälftigen Verfahrenskosten und ohne Ausrichtung einer Entschädigung oder Genugtuung. Die Beschwerde von X._ wies das Kantonsgericht Basel-Landschaft am 23. Juli 2013 ab. C. X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, der Beschluss des Kantonsgerichts vom 23. Juli 2013 sei aufzuheben. Die Verfahrenskosten seien vollständig dem Kanton Basel-Landschaft aufzuerlegen, und für die zu Unrecht ausgestandene Haft seien ihm eine Haftentschädigung von Fr. 4'600.-- sowie eine Genugtuung von Fr. 3'000.-- zuzusprechen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.