(Gastwirtschaftsbewilligung/Gemeindeautonomie), hat sich ergeben: A.- Gemäss Art. 2 ff. des Gastwirtschaftsgesetzes der Stadt Chur vom 7. März 1982 erteilt der Stadtrat denjenigen Personen, die auf dem Gebiet der Stadt Chur einen Gastwirtschaftsbetrieb führen wollen, eine Betriebsbewilligung, sofern die gesetzlichen Voraussetzungen hierzu erfüllt sind. Die Bewilligung wird am Ende des Kalenderjahres ohne besonderes Gesuch für ein weiteres Jahr erneuert, sofern der Inhaber nicht ausdrücklich auf sie verzichtet bzw. kein Entzugsgrund vorliegt (Art. 5 Abs. 1). Die Erneuerung erfolgt mit der Erhebung einer Bewilligungsgebühr (Art. 5 Abs. 2). Diese Regelung steht im Einklang mit dem bisherigen Gastwirtschaftsgesetz vom 20. Mai 1979 für den Kanton Graubünden (aGWG), wonach die Bewilligung zur Führung eines Gastgewerbebetriebes grundsätzlich "auf die Dauer eines Kalenderjahres" lautet und von der zuständigen Gemeindebehörde jeweils erneuert wird (vgl. Art. 4 aGWG). Dabei erhebt die Gemeinde jedes Jahr je nach Betriebsart und Dauer der Bewilligung eine Gebühr, die der Grösse und Öffnungszeit des Betriebes und den Aufwendungen für die Kontrolle entsprechen soll (Art. 8 aGWG). B.- Am 1. Januar 1999 trat das neue Gastwirtschaftsgesetz vom 7. Juni 1998 für den Kanton Graubünden (GWG) in Kraft, unter gleichzeitiger Aufhebung des bisherigen Gesetzes (Art. 27 GWG). Für die Erteilung und den Entzug der Gastwirtschaftsbewilligungen sind auch nach der neuen kantonalen Regelung die Gemeinden zuständig (Art. 4 GWG), welche für die Erteilung der Bewilligungen (sowie für sonstige im Zusammenhang mit dem Vollzug der Gastwirtschaftsgesetzgebung stehende Handlungen) weiterhin Gebühren erheben können (Art. 10 GWG). Hingegen sind - gemäss Art. 6 GWG - die Bewilligungen für Betriebe nunmehr grundsätzlich unbefristet gültig. Als Übergangsbestimmung sieht Art. 28 GWG vor, dass bei Inkrafttreten des Gesetzes hängige Verfahren nach neuem Recht zu behandeln sind, sofern das alte Recht nicht milder ist. Art. 29 GWG verpflichtet sodann die Gemeinden, ihre gastwirtschaftlichen Erlasse innerhalb eines Jahres seit Inkrafttreten des Gesetzes - also bis zum 31. Dezember 1999 - dem neuen Recht anzupassen. C.- In einem Prozess zwischen der Stadt Chur und u.a. den im Rubrum erwähnten Gewerbetreibenden betreffend die Bewilligungsgebühren für das Jahr 1999 stellte das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden am 17. August 1999 fest, die Anpassung der Gesetzgebung durch die Stadt Chur stehe noch aus. Mit Bezug auf das Übergangsrecht erwog es, das altrechtliche Konzept der periodischen Erneuerung von erteilten Bewilligungen behalte "zumindest bis zu jenem Zeitpunkt Geltung (...), bis die gemeindeeigene Nachführungsgesetzgebung zum GWG in Kraft tritt". Im Übrigen hiess das Verwaltungsgericht die Rekurse der Gewerbetreibenden gut und wies die Angelegenheit an den Stadtrat von Chur zurück. D.- Am 22. November 1999 verfügte der Stadtrat von Chur betreffend die Gebühren für das Jahr 1999 neu; und am 20. Dezember 1999 erteilte er die Gastwirtschaftsbewilligungen für das Jahr 2000, wiederum befristet (bis zum 31. Dezember 2000). Er stützte sich dabei - wie in den Jahren zuvor - auf das kommunale Gastwirtschaftsgesetz von 1982. Für die Erteilung der Gastwirtschaftsbewilligungen des Jahres 2000 erhob der Stadtrat pro Betrieb eine Gebühr von Fr. 900.-- (in einem Fall von Fr. 720.--); bei einzelnen Betrieben stellte er darüber hinaus "für Unterhaltungen" bzw. für "Unterhaltungen und Verlängerungen" eine weitere Gebühr ("jährlich") von Fr. 3'000.-- in Rechnung. E.- Gegen die erwähnten Verfügungen - betreffend das Jahr 1999 und betreffend das Jahr 2000 - wehrten sich A._, B._, C._, D._, E._, F._ und G._ erneut beim Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden. Dieses wies ihre Rekurse betreffend die Gebühren für das Jahr 1999 mit Urteil vom 23. März 2000 ab (Ziff. 1 des Urteilsdispositivs). Die Rekurse gegen die Verfügungen vom 20. Dezember 1999 (betreffend die Bewilligungen für das Jahr 2000) hiess es dagegen gut und hob die betreffenden Verfügungen auf (Ziff. 2 des Urteilsdispositivs). Des Weiteren verpflichtete das Verwaltungsgericht die Stadt Chur zur Übernahme der hälftigen Verfahrenskosten und zur Zahlung einer aussergerichtlichen Entschädigung von Fr. 1'500.-- an die Rekurrenten (Ziff. 3 und 4 des Urteilsdispositivs). F.- Mit Eingabe vom 11. Mai 2000 führt die Stadt Chur staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht mit den Anträgen, Ziffer 2 des Urteils des Verwaltungsgerichts vom 23. März 2000 aufzuheben. Sodann seien die Entscheide des Stadtrates von Chur vom 20. Dezember 1999 unter Abweisung der betreffenden Rekurse zu bestätigen. Eventuell sei Ziffer 4 des angefochtenen Urteils aufzuheben und die aussergerichtlichen Kosten (des kantonalen Verfahrens) seien unter den Parteien wettzuschlagen. Die Beschwerdegegner stellen Antrag auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde. Das Verwaltungsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.