Sachverhalt: A. A.a Die 1958 geborene I._ hatte sich am 24. November 2003 unter Hinweis auf lumbosakrale Rückenschmerzen und Schmerzen an der Planta des linken Fusses bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug angemeldet. Die IV-Stelle des Kantons Zürich verneinte mit Verfügung vom 12. Juli 2004 bzw. mit Einspracheentscheid vom 25. Juli 2006 den Anspruch auf eine Invalidenrente mangels anspruchsbegründender Invalidität. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. Juli 2007 ab. A.b Am 13. März 2008 meldete sich I._ erneut bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle klärte die medizinischen Verhältnisse ab, holte ein psychiatrisches Gutachten des Dr. med. S._, Facharzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, Kinder- und Jugendpsychiatrie, vom 28. November 2008 ein und veranlasste eine Haushaltabklärung (Bericht vom 19. Februar 2009). Sie stellte eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes fest, ermittelte in Anwendung der gemischten Methode einen Invaliditätsgrad von 33,75% und verneinte mit Verfügung vom 30. Juli 2009 den Anspruch auf eine Invalidenrente. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 25. März 2011 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt I._ beantragen, es sei ihr in Aufhebung des angefochtenen Entscheids eine ganze Rente zuzusprechen, eventualiter sei die Sache zu ergänzenden Abklärungen zurückzuweisen. Gleichzeitig lässt sie um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ersuchen. Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.