Totalunternehmervertrag, hat sich ergeben: A.- Im Jahre 1991 betraute A._ (Beklagter) B._ (Kläger) mit der Sanierung und dem Umbau seiner Liegenschaft. Ein schriftlicher Vertrag wurde nicht abgeschlossen. Der Kläger legte aber am 20. April 1991 eine "Kostenberechnung" vor, welche von Baukosten von Fr. 556'800.-- ausging. Der Kläger führte die vollständige Aussenisolation und -renovation sowie sämtliche Gipser- und verschiedene Maurerarbeiten im Gebäudeinneren aus, wirkte an der Projektierung mit, übte die Bauleitung aus und nahm teilweise die Vergabe und Koordination der verschiedenen Aufträge an die einbezogenen Handwerker vor. Die Sanierung und der Umbau wurden im Dezember 1992 abgeschlossen. Der Kläger stellte für die ausgeführten Arbeiten einen Betrag von insgesamt rund Fr. 875'000.-- in Rechnung. Der Beklagte betrachtete jedoch die "Kostenberechnung" vom 20. April 1991 als eine verbindliche, pauschale Offerte. B.- Am 21. Februar 1994 reichte der Kläger beim Bezirksgericht Brugg Klage gegen den Beklagten ein und verlangte die definitive Eintragung eines Bauhandwerkerpfandrechtes in der Höhe von Fr. 50'795. 55 zuzüglich Zins auf dessen Liegenschaft. Der Beklagte erhob im Umfang von Fr. 239'193. 50 Widerklage. In dieser Summe ist insbesondere ein Betrag von Fr. 174'050. 15 für die Bezahlung von mehreren Subunternehmern bzw. für die Ablösung derer Bauhandwerkerpfandrechte enthalten. Mit Urteil vom 25. Januar 2000 wies das Bezirksgericht die Klage ab und ordnete die Löschung des vorgemerkten Bauhandwerkerpfandrechts an. Es hiess die Widerklage im Umfang von Fr. 20'531. 80 nebst Zins gut. Es berücksichtigte bei der Urteilsfindung ein gerichtliches Gutachten von C._, Architekt, betreffend den Umfang der in der Schlussabrechnung aufgeführten Arbeiten und die Angemessenheit der errechneten Forderungsbeträge. Der Kläger appellierte an das Obergericht des Kantons Aargau, welches mit Urteil vom 23. August 2001 unter anderem den dem Beklagten von der ersten Instanz zugesprochenen Betrag auf Fr. 6'710. 70 nebst Zins reduzierte. C.- Der Beklagte erhebt Berufung und beantragt dem Bundesgericht im Wesentlichen, der Kläger sei zur Zahlung von Fr. 200'000.-- nebst Zins zu verpflichten; eventualiter sei die Streitsache in diesem Punkt zur Aktenergänzung und zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zusätzlich verlangt er die Übernahme verschiedener Verfahrenskosten durch den Kläger. Der Kläger schliesst auf Abweisung der Berufung. Er stellt gleichzeitig ein Gesuch um unentgeltliche Prozessführung mit Beiordnung des ihn vertretenden Anwalts.