A.- Im Verlauf des Jahres 1996 führte die Ausgleichskasse des Kantons Zug bei der F._ GmbH Arbeitgeberkontrollen durch. Aufgrund des Prüfungsberichts vom 26. November 1996 erliess die Ausgleichskasse gegenüber der F._ GmbH am 10. Dezember 1996 eine Nachzahlungsverfügung, mit welcher für die Jahre 1991 bis 1994 paritätische bundes- und kantonalrechtliche Sozialversicherungsbeiträge von Fr. 23'686. 05 (inkl. Verwaltungskosten und Verzugszins) eingefordert wurden. Erfasst wurden dabei unter anderem Entschädigungen an R._ im Jahre 1994 im Betrag von Fr. 79'446. -. Dieser war als freier Aussendienstmitarbeiter bzw. Handelsreisender für die F._ GmbH tätig. Mit separater Verfügung vom 3. März 1997 teilte die Ausgleichskasse R._ direkt mit, dass die F._ GmbH mit Verfügung vom 10. Dezember 1996 verpflichtet worden sei, für ihn paritätische Sozialversicherungsbeiträge von Fr. 10'407. 45 nachzuzahlen. B.-DievonderF. _GmbHundvonR. _hiegegeneingereichtenBeschwerdenwiesdas Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 11. März 1999 ab, nachdem es die beiden Verfahren vereinigt hatte. C.- Dagegen lassen sowohl die F._ GmbH als auch R._ Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, in Aufhebung des Entscheides des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug vom 11. März 1999 sowie der Verfügung der Ausgleichskasse vom 3. März 1997 sei festzustellen, dass R._ als Selbstständigerwerbender im Sinne von Art. 9 AHVG gelte. Eventuell sei die Streitsache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Während die Vorinstanz und die Ausgleichskasse auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, hat sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lassen.