A.- Der 1940 geborene K._ meldete sich am 26. Januar 1995 zum Bezug von Leistungen der Invalidenversicherung an. Nach verschiedenen Abklärungen eröffnete ihm die IV-Stelle des Kantons Thurgau mit Vorbescheid vom 9. Juli 1997, er habe ab 1. Oktober 1995 Anspruch auf eine Viertelsrente der Invalidenversicherung. Zur Begründung gab sie an, K._ sei aus medizinischer Sicht zu 50 % arbeitsfähig. Er habe aus eigener Initiative eine solche Tätigkeit bei der Metallgiesserei X._ gefunden, weshalb als Invalideneinkommen das in dieser Tätigkeit effektiv erzielte jährliche Einkommen von Fr. 26'697.- zu berücksichtigen sei. Im Einkommensvergleich ergebe dies bei einem Valideneinkommen von Fr. 48'100.- einen Invaliditätsgrad von 45 %. Mit Schreiben vom 5. August 1996 teilte K._ mit, da er wieder eine Hüftgelenksentzündung gehabt habe, sehe er sich gezwungen, weniger zu arbeiten. Mit Stellungnahme vom 28. August 1996 liess K._ durch seine in der Zwischenzeit bestellte Rechtsvertreterin die Zusprechung einer halben Rente beantragen. Er liess dabei unter Auflage eines Zeugnisses von Dr. med. G._, der eine Arbeitsunfähigkeit ab 1. Juli 1996 von 60 % bestätigte, geltend machen, er sei gezwungen, seine Arbeitszeit zu reduzieren. Auf Anfrage teilte der Arbeitgeber der IV-Stelle am 24. Oktober 1996 mit, K._ arbeite drei Stunden pro Tag seit 1. Juli 1996 bei einem Stundenlohn von Fr. 21.-. Gestützt auf diese Abklärungen sprach die IV-Stelle mit Verfügung vom 15. Mai 1997 K._ ab 1. Oktober 1995 eine Viertelsrente und ab 1. Oktober 1996 eine halbe Rente samt Zusatz- und Kinderrente zu. Betreffend die halbe Rente gab sie an, zwar habe sich seit 1. Juli 1996 seine effektive Arbeitszeit auf drei Stunden pro Tag verringert, indes sei es ihm aus medizinischer Sicht möglich, 40 % oder 18 Stunden pro Woche zu arbeiten; damit könne er ein Einkommen von Fr. 21'294.- erzielen, was im Vergleich zum Valideneinkommen von Fr. 48'581.- einen Invaliditätsgrad von 56 % ergebe. Auf Grund eines im Rahmen einer Rentenrevision eingeholten Arbeitgeberberichtes vom 12. Februar 1999 stellte die IV-Stelle fest, dass K._ tatsächlich 29 Stunden pro Woche arbeitete und so ein Jahreseinkommen von Fr. 32'234.- (1998), Fr. 30'311. 50 (1997) und Fr. 30'213. 80 (1996) erzielt hatte. Sie verfügte am 20. Oktober 1999 gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 35 % die Einstellung der Rentenleistungen rückwirkend per 1. Juni 1997 und stellte den Erlass einer Rückforderungsverfügung in Aussicht. Am 29. Oktober 1999 verfügte sie sodann die Rückforderung im Betrag von Fr. 35'877.- (Rentenleistungen vom 1. Juni 1997 bis 28. Februar 1999). Mit einer als Erlassgesuch betitelten Eingabe vom 12. November 1999 an das Amt für AHV und IV des Kantons Thurgau beantragte K._ unter Hinweis darauf, weshalb er von Juni 1997 bis Februar 1999 durchschnittlich 24.75 Stunden pro Woche bei der Metallgiesserei X._ gearbeitet habe, es sei ihm die Rückerstattungsforderung zu erlassen. Eine Kopie dieser Eingabe reichte er der AHV/IV-Rekurskommission des Kantons Thurgau ein, welche die Eingabe als Erlassgesuch betrachtete und an die IV-Stelle weiterleitete. Am 24. November 1999 verfügte die IV-Stelle die Abweisung des Erlassgesuches. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde hiess die AHV/IV-Rekurskommission des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 14. Februar 2000 insoweit gut, als sie die angefochtene Erlass-Verfügung vom 24. November 1999 aufhob und die Sache zur Prüfung der grossen Härte und Neuverfügung über das Erlassgesuch an die IV-Stelle zurückwies. Soweit sich die Beschwerde auf die Verfügungen vom 20. Oktober 1999 und 29. Oktober 1999 bezog, trat sie darauf nicht ein. C.- Die IV-Stelle lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, ihre Verfügung vom 24. November 1999 sei wiederherzustellen. K._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, während sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lässt.