Ortsplanungsrevision Verkehr und Erschliessung, hat sich ergeben: A.- Die Gemeindeversammlung der Politischen Gemeinde Stäfa stimmte am 27. Oktober 1997 der Teilrevision der kommunalen Richt- und Nutzungsplanung (bestehend aus dem Verkehrsrichtplan, dem Erschliessungsplan, dem Planungsbericht und dem Bericht zu den Einwendungen) mit wenigen Gegenstimmen zu. In der Folge war u.a. umstritten, ob die der Gemeindeversammlung vorgelegten Unterlagen korrekt gewesen, einzelne Voten im Protokoll richtig wieder gegeben worden und das Vorgehen im Zusammenhang mit einem Rückweisungsantrag zulässig gewesen waren. Gegen den Gemeindeversammlungsbeschluss erhoben S._ und B._ beim Bezirksrat Meilen Beschwerde gemäss § 151 Gemeindegesetz und beantragten dessen Aufhebung. Darüber hinaus verlangte S._ mit einem Rekurs gemäss § 54 Abs. 2 Gemeindegesetz Berichtigungen am Protokoll. Mit Beschluss vom 29. Mai 1998 wies der Bezirksrat Meilen Beschwerde und Rekurs ab. S._ und B._ gelangten darauf an den Regierungsrat des Kantons Zürich und beantragten, den Beschluss des Bezirksrates aufzuheben und diesen anzuweisen, einen zweiten Schriftenwechsel unter Gewährung des rechtlichen Gehörs durchzuführen. Der Regierungsrat hiess die Beschwerden mit Entscheid vom 20. Oktober 1999 teilweise gut und hob Ziff. I des bezirksrätlichen Beschlusses betreffend Protokollberichtigung teilweise auf; die Politische Gemeinde Stäfa wurde angewiesen, das Protokoll der Gemeindeversammlung auf S. 30 entsprechend dem Antrag von S._ zu berichtigen. Im Übrigen wies der Regierungsrat die Beschwerden ab und verzichtete auf eine Kostenauflage. B.- Gegen diesen Entscheid des Regierungsrates haben S._ und B._ beim Bundesgericht am 26. November 1999 gemeinsam staatsrechtliche Beschwerde erhoben. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheides, soweit mit ihm die Stimmrechtsbeschwerde gegen den Bezirksratsbeschluss abgewiesen worden ist, sowie die Aufhebung des Gemeindeversammlungsbeschlusses. Sie rügen im Wesentlichen eine Verletzung des Anspruchs auf eine unverfälschte Willensbildung und -äusserung anlässlich der Gemeindeversammlung. Die Beeinträchtigung führen sie auf unvollständige Aufklärung der Stimmbürger hinsichtlich der Folgekosten, auf eine irreführende Information anlässlich der Gemeindeversammlung durch die aufgelegten Folien sowie auf die Beeinflussung durch den Gemeindepräsidenten hinsichtlich des vom Beschwerdeführer 1 gestellten Rückweisungsantrags zurück. Damit im Zusammenhang stehend rügen sie ferner Verletzungen des rechtlichen Gehörs. Nicht aufrechterhalten werden Rügen hinsichtlich der Protokollberichtigung sowie der Verletzung des rechtlichen Gehörs durch den Bezirksrat. Auf die Beschwerdebegründung im Einzelnen ist in den nachfolgenden Erwägungen einzugehen. Die Politische Gemeinde Stäfa, der Bezirksrat Meilen und der Regierungsrat beantragen unter blossem Hinweis auf die Akten die Abweisung der Beschwerde.