Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Thurgau erhob am 24. August 2000 beim Bezirksgericht Münchwilen gegen X._ und Y._ Anklage (Anklageschrift vom 24. August 2000). Sie hielt X._ insbesondere der mehrfachen Geiselnahme, des mehrfachen Raubes, der Körperverletzung, des Hausfriedensbruchs und der Sachbeschädigung schuldig; Y._ erachtete sie namentlich der Geiselnahme, des Raubes, der Körperverletzung und der Sachbeschädigung für schuldig. Von den sieben Anklagepunkten sind insbesondere zwei Raubüberfälle vom März 1999 von Bedeutung: Zum einen unter Beteiligung von X._, dem (inzwischen verstorbenen) Z._ und Y._ ein versuchter Raubüberfall auf die Raiffeisenbank in Sirnach, in dessen Verlauf in das Einfamilienhaus des Bankverwalters eingedrungen wurde und zahlreiche Personen festgehalten wurden. Zum andern unter Beteiligung von X._ und Z._ ein Raubüberfall auf die Filiale der Thurgauer Kantonalbank in Horn, in dessen Verlauf ein Betrag von mehr als 100'000 Franken erbeutet wurde. Das Bezirksgericht Münchwilen folgte den Anträgen der Staatsanwaltschaft, befand X._ mit Urteil vom 21. März 2001 insbesondere im Zusammenhang mit den zwei Raubüberfällen zahlreicher Delikte schuldig, verurteilte ihn zu einer Zuchthausstrafe von zehn Jahren und ordnete anstelle der Strafverbüssung die Verwahrung an. Ferner sprach das Gericht Y._ der ihm vorgeworfenen Delikte schuldig und verurteilte ihn zu einer Zuchthausstrafe von fünf Jahren. Schliesslich verpflichtete das Gericht die Verurteilten zu diversen Zahlungen und zog zahlreiche Gegenstände ein. Das Bezirksgericht Münchwilen folgte den Anträgen der Staatsanwaltschaft, befand X._ mit Urteil vom 21. März 2001 insbesondere im Zusammenhang mit den zwei Raubüberfällen zahlreicher Delikte schuldig, verurteilte ihn zu einer Zuchthausstrafe von zehn Jahren und ordnete anstelle der Strafverbüssung die Verwahrung an. Ferner sprach das Gericht Y._ der ihm vorgeworfenen Delikte schuldig und verurteilte ihn zu einer Zuchthausstrafe von fünf Jahren. Schliesslich verpflichtete das Gericht die Verurteilten zu diversen Zahlungen und zog zahlreiche Gegenstände ein. B. Gegen dieses Urteil legte X._ - ebenso wie Y._ - beim Obergericht des Kantons Thurgau mit dem Antrag Berufung ein, er sei lediglich der Fälschung von Ausweisen schuldig zu sprechen und im Übrigen freizusprechen. Mit Urteil vom 20. Dezember 2001 erachtete das Thurgauer Obergericht die Berufungen teilweise begründet. Es erkannte X._ der mehrfachen einfachen Körperverletzung und des Versuchs dazu, des mehrfachen Raubs, der Sachbeschädigung, der Geiselnahme, des Hausfriedensbruchs, der Fälschung von Ausweisen, der mehrfachen Widerhandlung gegen das Waffengesetz sowie des Missbrauchs von Ausweisen und Kontrollschildern schuldig; nicht schuldig erachtete es ihn der mehrfachen Entwendung eines Motorfahrzeuges zum Gebrauch und stellte das Strafverfahren wegen mehrfachen Führens eines Motorfahrzeuges ohne Führerausweis ein. X._ wurde zu einer Zuchthausstrafe von neun Jahren verurteilt; anstelle des Strafvollzugs trat die Verwahrung im Sinne von Art. 42 StGB. Schliesslich verpflichtete das Obergericht X._ zur Entschädigung an die Thurgauer Kantonalbank und zog diverse Gegenstände ein. - Y._ wurde zu einer Zuchthausstrafe von viereinhalb Jahren verurteilt. Mit Urteil vom 20. Dezember 2001 erachtete das Thurgauer Obergericht die Berufungen teilweise begründet. Es erkannte X._ der mehrfachen einfachen Körperverletzung und des Versuchs dazu, des mehrfachen Raubs, der Sachbeschädigung, der Geiselnahme, des Hausfriedensbruchs, der Fälschung von Ausweisen, der mehrfachen Widerhandlung gegen das Waffengesetz sowie des Missbrauchs von Ausweisen und Kontrollschildern schuldig; nicht schuldig erachtete es ihn der mehrfachen Entwendung eines Motorfahrzeuges zum Gebrauch und stellte das Strafverfahren wegen mehrfachen Führens eines Motorfahrzeuges ohne Führerausweis ein. X._ wurde zu einer Zuchthausstrafe von neun Jahren verurteilt; anstelle des Strafvollzugs trat die Verwahrung im Sinne von Art. 42 StGB. Schliesslich verpflichtete das Obergericht X._ zur Entschädigung an die Thurgauer Kantonalbank und zog diverse Gegenstände ein. - Y._ wurde zu einer Zuchthausstrafe von viereinhalb Jahren verurteilt. C. Gegen dieses (am 15. Oktober 2002 spedierte) Urteil des Obergerichts erhob X._ beim Bundesgericht am 20./21. November 2002 staatsrechtliche Beschwerde. Er beantragt die Aufhebung des angefochtenen Urteils sowie die Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Er rügt im Wesentlichen eine Verletzung von Verfahrensbestimmungen nach Art. 9, 29, 31 und 32 BV, gemäss Art. 5 und 6 EMRK und im Sinne von Art. 9 UNO-Pakt II. Er macht insbesondere geltend, das angefochtene Urteil stütze sich in verfassungswidriger Weise auf sog. Gedächtnisprotokolle und unzulässig erhobene Beweise, es sei ihm die Abnahme entlastender Beweise verweigert worden und seine Verteidigungsrechte seien unter Verweigerung eines fairen Verfahrens beschnitten worden. Auf die Beschwerdegründe im Einzelnen ist in den nachfolgenden Erwägungen einzugehen. Die Staatsanwaltschaft und das Obergericht beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werden könne. Von den Geschädigten hat sich einzig E._ kurz vernehmen lassen.