A.- Im Rahmen der Prüfung des Anspruchs auf eine Rente der Alters- und Hinterlassenenversicherung (AHV) ab 1. Juni 1999 der im Mai 1937 geborenen B.S._ klärte die Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen ab, ob sie und ihr Ehemann A.S._ rückwirkend für 1997 und 1998 als Nichterwerbstätige zu betrachten seien. Unter anderem auf Grund der Angaben der Eheleute S._ über ihre Einkommens- und Vermögensverhältnisse erfasste die Kasse sie ab 1. Januar 1997 als Nichterwerbstätige und erhob mit Verfügungen vom 30. April 1999 Beiträge in der Höhe von insgesamt Fr. 46'206. 50 (A.S._: Fr. 25'591. 20 für 1997-1999, B.S._: Fr. 20'615. 30 für 1997/98 sowie für die Zeit vom 1. Januar bis 31. Mai 1999). Mit zwei weiteren Verfügungen vom 3. Mai 1999 forderte sie überdies Verzugszinsen in der Höhe von je Fr. 853.-. Schliesslich unterstellte die Ausgleichskasse A.S._ auch für die Jahre 1994-1996 der Beitragspflicht als Nichterwerbstätiger und erhob mit Verfügungen vom 25. Juni 1999 auf der Grundlage eines Vermögens von Fr. 6'052'260.- Beiträge (einschliesslich Verwaltungskostenbeitrag) von insgesamt Fr. 31'209.- sowie Verzugszinsen von Fr. 6397. 85 für die Zeit vom 1. Januar 1995 bis 31. Mai 1999. B.- Sowohl B.S._ als auch A.S._ liessen gegen die sie betreffenden Beitrags- und Verzugszinsverfügungen Beschwerde erheben und zur Hauptsache deren Aufhebung beantragen. Nach Vernehmlassungen der Ausgleichskasse und Einsichtnahme in die Steuererklärungen und Veranlagungsprotokolle für 1991-1999 hob das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 31. März 2000 die angefochtenen Verwaltungsakte auf und wies die Sache zu ergänzender Abklärung und neuer Verfügung im Sinne der Erwägungen an die Kasse zurück. C.- Die Ausgleichskasse führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, es sei der kantonale Entscheid aufzuheben. Während B. und A.S._ die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragen lassen, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.