A.- Die 1952 geborene D._ bezog seit August 1991 eine Invalidenrente, welche die IV-Stelle Bern im Rahmen einer Revision mit Verfügung vom 14. Juni 1995 per Ende Juli 1995 aufhob. Wegen eines Fehlers in der Datenübermittlung beim Wechsel der Informatiksysteme im Juli 1995 bezahlte die Ausgleichskasse des Kantons Bern die Invalidenrente in der Folge weiter aus. Mit Verfügung vom 23. November 1998 forderte die IV-Stelle die zu Unrecht von August 1995 bis November 1998 ausgerichteten Invalidenrenten im Betrag von Fr. 48'593.- von D._ zurück. B.- Die dagegen erhobene Beschwerde, mit welcher die Versicherte geltend machte, der Rückforderungsanspruch sei verjährt, wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 21. Juni 2001 ab. C.- D._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids und der Verfügung der IV-Stelle sei festzustellen, dass sie keine Invalidenrentenleistungen zurückzuerstatten habe. Überdies ersucht sie um unentgeltliche Verbeiständung. Die IV-Stelle und die Ausgleichskasse beantragen Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.