A.- Mit unangefochten in Rechtskraft erwachsener Verfügung vom 3. Februar 1998 forderte die Ausgleichskasse Basel-Landschaft von O._ die für dessen Sohn A._ (geb. 24. März 1978) nach Beendigung der Lehre (31. Juli 1996) in der Zeit vom 1. August 1996 bis 31. Dezember 1997 zu Unrecht ausgerichtete Kinderrente im Betrage von insgesamt Fr. 20'148.- zurück. Ein von O._ hierauf eingereichtes Gesuch um Erlass der Rückerstattung lehnte die Verwaltung ab (Verfügung vom 13. Juli 1998). B.- Die von O._ hiegegen mit dem Antrag auf Aufhebung der angefochtenen Verfügung und Erlass der Rückerstattungsschuld erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Basel-Landschaft mit Entscheid vom 3. Dezember 1999 ab. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde erneuert O._ das im kantonalen Verfahren gestellte Rechtsbegehren. Während die Ausgleichskasse auf ihre im kantonalen Verfahren eingereichte Stellungnahme verweist, lässt sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen.