Sachverhalt: Sachverhalt: A. Das Gebiet "Im Hof" in Romanshorn liegt gemäss Zonenplan der Gemeinde Romanshorn von 1987/88 in der Wohn- und Gewerbezone 3 (WG3). Dazu gehören unter anderem die Parzellen Nr. 1673 (Erbinnen A._), 1675 (Gemeinde Romanshorn), 956 (X._), 2021 (Z._) und 2122 (Y._). Inmitten dieser Grundstücke liegt die Parzelle Nr. 1676, welche der E._AG gehört und mit einem Gewerbegebäude überbaut ist. Westlich grenzt das Gebiet an die Industriezone an. 1997 nahmen die Stimmberechtigten von Romanshorn eine Teilrevision des Zonenplans an, wodurch ein Teil des Gebiets "Im Hof" der Gewerbezone zugeteilt wurde, die Parzellen Nr. 956 und 2122 jedoch in der Zone WG3 verblieben; die übrigen genannten Grundstücke wurden nicht in die Teilrevision einbezogen. Infolge von Rechtsmitteln erwuchs diese Revision des Zonenplans nicht in Rechtskraft. In der Folge unternahm die Gemeinde Romanshorn eine Totalrevision ihrer Zonenordnung. Die Stimmberechtigten stimmten dem neuen Zonenplan und einem neuen Baureglement am 2. Oktober 2000 zu. Dabei wurden unter anderem die Parzellen Nr. 1673, 1675, 1676, 2021 und 2122 sowie der nördliche Teil der Parzelle Nr. 956 der Gewerbezone zugewiesen; der südliche, mit einem Wohnhaus überbaute Teil der Parzelle Nr. 956 verblieb in der WG3. In der Folge unternahm die Gemeinde Romanshorn eine Totalrevision ihrer Zonenordnung. Die Stimmberechtigten stimmten dem neuen Zonenplan und einem neuen Baureglement am 2. Oktober 2000 zu. Dabei wurden unter anderem die Parzellen Nr. 1673, 1675, 1676, 2021 und 2122 sowie der nördliche Teil der Parzelle Nr. 956 der Gewerbezone zugewiesen; der südliche, mit einem Wohnhaus überbaute Teil der Parzelle Nr. 956 verblieb in der WG3. B. Dagegen erhob die Erbengemeinschaft A._ Rekurs an das Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau mit dem Antrag, die Parzellen Nr. 1673, 1675, 1676, 2021, 2122 und 956 seien in der WG3 zu belassen; zudem seien einige Bestimmungen des neuen Baureglements aufzuheben. X._, Y._, Z._ sowie D._ erhoben ebenfalls Rekurs mit dem Antrag, die Parzellen Nr. 956, 2021 und 2122 seien in der WG3 zu belassen oder der Wohnzone zuzuweisen; auch sie beantragten die Aufhebung von Art. 7 Abs. 3 des Baureglements. X._, Y._, Z._ sowie D._ erhoben ebenfalls Rekurs mit dem Antrag, die Parzellen Nr. 956, 2021 und 2122 seien in der WG3 zu belassen oder der Wohnzone zuzuweisen; auch sie beantragten die Aufhebung von Art. 7 Abs. 3 des Baureglements. C. Das Departement für Bau und Umwelt wies am 29. August 2001 die beiden Rekurse ab. Die Erbengemeinschaft A._ einerseits sowie X._, Y._ und Z._ andererseits erhoben dagegen Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau. C. Das Departement für Bau und Umwelt wies am 29. August 2001 die beiden Rekurse ab. Die Erbengemeinschaft A._ einerseits sowie X._, Y._ und Z._ andererseits erhoben dagegen Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau. D. Das Verwaltungsgericht wies mit Urteil vom 20. März 2002 die Beschwerde der Erbengemeinschaft A._ ab. Diese erhob am 27. Mai 2002 staatsrechtliche Beschwerde (Verfahren 1P.297/2002) mit dem Antrag, den Entscheid des Verwaltungsgerichts aufzuheben, die Parzellen Nr. 1673, 1675, 1676, 2021, 2122 und 956 in der WG3 zu belassen und Art. 7 Abs. 3 sowie Art. 24 des Baureglements ganz oder teilweise aufzuheben. Zudem beantragten sie Erteilung der aufschiebenden Wirkung. Sie rügten unter anderem eine Rechtsverweigerung, indem das Verwaltungsgericht über den Antrag bezüglich der Parzellen Nr. 1675, 1676, 2021, 2122 und 956 nicht entschieden habe, und führten aus, sie hätten diesbezüglich ein Erläuterungsgesuch an das Verwaltungsgericht gestellt und behielten sich vor, die staatsrechtliche Beschwerde zu ergänzen. Das Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau und die Gemeinde Romanshorn schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht stellt den Antrag, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. Mit Verfügung des Präsidenten der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts vom 9. Juli 2002 wurde der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt. Mit Verfügung des Präsidenten der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts vom 9. Juli 2002 wurde der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt. E. Mit Urteil vom 22. Mai 2002 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau auch die Beschwerde von X _, Y._ sowie Z._ ab, soweit es darauf eintrat. Diese erhoben am 5. August 2002, vertreten durch den gleichen Rechtsanwalt wie die Beschwerdeführerinnen im Verfahren 1P.297/2002, staatsrechtliche Beschwerde (Verfahren 1P.395/2002) mit dem Antrag, der Entscheid des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben, die Parzellen Nr. 956, 2021 und 2122 seien in der WG3 zu belassen und Art. 7 Abs. 3 sowie Art. 24 des Baureglements seien ganz oder teilweise aufzuheben. E. Mit Urteil vom 22. Mai 2002 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau auch die Beschwerde von X _, Y._ sowie Z._ ab, soweit es darauf eintrat. Diese erhoben am 5. August 2002, vertreten durch den gleichen Rechtsanwalt wie die Beschwerdeführerinnen im Verfahren 1P.297/2002, staatsrechtliche Beschwerde (Verfahren 1P.395/2002) mit dem Antrag, der Entscheid des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben, die Parzellen Nr. 956, 2021 und 2122 seien in der WG3 zu belassen und Art. 7 Abs. 3 sowie Art. 24 des Baureglements seien ganz oder teilweise aufzuheben. F. Mit Eingabe vom gleichen Tag im Verfahren 1P.297/2002 teilten die Erbinnen A._ mit, sie verzichteten auf eine Behandlung des Erläuterungsgesuchs an das Verwaltungsgericht. Zugleich ergänzten sie die staatsrechtliche Beschwerde und ersuchten darum, die Eingabe im Rahmen eines zweiten Schriftenwechsels entgegenzunehmen. Mit Verfügung des Instruktionsrichters vom 15. August 2002 wurde das Verfahren 1P.297/2002 bis nach Durchführung des Schriftenwechsels im Verfahren 1P.395/2002 sistiert. Mit Verfügung des Instruktionsrichters vom 15. August 2002 wurde das Verfahren 1P.297/2002 bis nach Durchführung des Schriftenwechsels im Verfahren 1P.395/2002 sistiert. G. Auch im Verfahren 1P.395/2002 beantragten das Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau sowie die Gemeinde Romanshorn Abweisung der Beschwerde, das Verwaltungsgericht ebenfalls, soweit darauf eingetreten werden könne. In dem vom Bundesgericht angeordneten zweiten Schriftenwechsel hielten die Beschwerdeführer, die Gemeinde Romanshorn und das Verwaltungsgericht an ihren Anträgen fest, während das Departement für Bau und Umwelt auf eine weitere Stellungnahme verzichtete. In dem vom Bundesgericht angeordneten zweiten Schriftenwechsel hielten die Beschwerdeführer, die Gemeinde Romanshorn und das Verwaltungsgericht an ihren Anträgen fest, während das Departement für Bau und Umwelt auf eine weitere Stellungnahme verzichtete. H. Mit Verfügung vom 6. November 2002 wurde das Verfahren 1P.297/2002 wieder aufgenommen. H. Mit Verfügung vom 6. November 2002 wurde das Verfahren 1P.297/2002 wieder aufgenommen. I. Mit Verfügung vom 19. November 2002 hat der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts die Verfahren 1P.297/2002 und 1P.395/2002 vereinigt.