A.- Die 1938 geborene W._, verheiratet und Mutter einer erwachsenen Tochter (geboren 1967) sowie eines seit früher Kindheit an einer schweren spastischen Tetraplegie leidenden Sohnes (geboren 1973), ist vollzeitlich im Haushaltsbereich und mit der Betreuung ihres Sohnes beschäftigt. Am 2. April 1990 erlitt sie bei einem Treppensturz eine Distorsio pedis rechts. Seither leidet sie an anhaltenden Schmerzen im rechten Fuss, welche sich auch durch eine operative Behandlung sowie verschiedene konservative medizinische Massnahmen nicht vermindern liessen. Die IV-Stelle des Kantons Zürich, bei welcher sich W._ am 21. Oktober 1996 zum Rentenbezug angemeldet hatte, holte unter anderem Berichte des behandelnden Arztes Dr. med. T._, Innere Medizin FMH, vom 24. Oktober 1995 und 1. November 1996 sowie die Akten des zuständigen Unfallversicherers, der Basler Versicherungs-Gesellschaft, darunter namentlich das Gutachten des Dr. med. T._, Spezialarzt FMH für Chirurgie und Orthopädie, vom 6. Februar 1997 ein. Ferner liess sie die Verhältnisse an Ort und Stelle abklären (Haushaltsbericht vom 13. Februar 1997). Gestützt darauf ermittelte sie einen Invaliditätsgrad von 30 % und verneinte den Anspruch auf eine Invalidenrente (Verfügung vom 17. März 1997). B.- Hiegegen liess W._ beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Beschwerde erheben und das Rechtsbegehren um Aufhebung der angefochtenen Verfügung sowie Zusprechung der gesetzlichen Leistungen, insbesondere einer halben Rente, stellen. In Würdigung der Akten, namentlich auch der Berichte des Dr. med. M._, Psychiatrie und Psychotherapie, Zürich, vom 22. August 1997 sowie des Dr. med. T._ vom 4. November 1997 wies das Gericht die Beschwerde bei einem Invaliditätsgrad von 38 % ab (Entscheid vom 21. Juni 1999). C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt W._ die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sowie eine nochmalige Haushaltsabklärung vor Ort. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, hat sich das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) nicht vernehmen lassen.