Sachverhalt: A. Der 1970 geborene C.A._ war bei der Pensionskasse D._ (nachfolgend: Pensionskasse) für die berufliche Vorsorge versichert, als bei ihm am 10. Oktober 2008 eine Krankheit diagnostiziert wurde, die sofort eine vollständige Arbeitsunfähigkeit und schliesslich am 2. März 2010 seinen Tod zur Folge hatte. Er hinterliess seine Eltern A.A._ und B.A._ als gesetzliche Erben. Mit Verfügung vom 18. August 2011 bejahte die IV-Stelle des Kantons Zürich einen Anspruch des C.A._ sel. auf eine ganze Invalidenrente für die Zeit vom 1. Oktober 2009 bis zum 31. März 2010. B. Mit Klage vom 3. September 2012 beantragten A.A._ und B.A._, die Pensionskasse sei zu verpflichten, ihnen als Hinterlassene des am 2. März 2012 (recte: 2010) verstorbenen C.A._ sel. das reglementarische Todesfallkapital in der Höhe von Fr. 313'943.- nebst Zins zu 5 % seit 2. März 2012 auszubezahlen. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die Klage mit Entscheid vom 25. März 2014 ab. C. A.A._ und B.A._ lassen mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, der Entscheid vom 25. März 2014 sei aufzuheben und die Klage vom 3. September 2012 sei gutzuheissen; eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Pensionskasse lässt auf Abweisung der Beschwerde schliessen. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.