Sachverhalt: Sachverhalt: A. Mit Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich die Firma Firma T._ AG, zur Bezahlung von Sozialversicherungsbeiträgen inklusive Verzugszinsen im Ausmass von Fr. 43'857.05 für 1995, Fr. 51'800.65 für 1996 und Fr. 73'964.45 für 1997. A. Mit Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich die Firma Firma T._ AG, zur Bezahlung von Sozialversicherungsbeiträgen inklusive Verzugszinsen im Ausmass von Fr. 43'857.05 für 1995, Fr. 51'800.65 für 1996 und Fr. 73'964.45 für 1997. B. Hiegegen liessen die Firma T._ AG sowie deren Verwaltungsräte R._ und M._ Einspruch erheben. Beanstandet wurde, dass die Kasse die zwei Verwaltungsräte in Bezug auf die genannte Firma als unselbstständig Erwerbstätige erfasst hatte. Am 4. Juni 1999 trafen die Einsprecher mit der Ausgleichskasse eine Vereinbarung und zogen hierauf ihre Einsprüche vorbehaltlos zurück. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich schrieb den Prozess mit Entscheid vom 14. Juni 1999 als durch Beschwerderückzug erledigt vom Geschäftsverzeichnis ab. B. Hiegegen liessen die Firma T._ AG sowie deren Verwaltungsräte R._ und M._ Einspruch erheben. Beanstandet wurde, dass die Kasse die zwei Verwaltungsräte in Bezug auf die genannte Firma als unselbstständig Erwerbstätige erfasst hatte. Am 4. Juni 1999 trafen die Einsprecher mit der Ausgleichskasse eine Vereinbarung und zogen hierauf ihre Einsprüche vorbehaltlos zurück. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich schrieb den Prozess mit Entscheid vom 14. Juni 1999 als durch Beschwerderückzug erledigt vom Geschäftsverzeichnis ab. C. Mit Verfügung vom 4. April 2000 stellte die Ausgleichskasse fest, dass die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 in Rechtskraft erwachsen seien. C. Mit Verfügung vom 4. April 2000 stellte die Ausgleichskasse fest, dass die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 in Rechtskraft erwachsen seien. D. Die von der Firma T._ AG, R._ und M._ dagegen geführte Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, soweit es darauf eintrat, mit Entscheid vom 24. Januar 2002 in dem Sinne gut, dass der "Nichteintretensentscheid vom 4. April 2000" aufgehoben und die Ausgleichskasse verpflichtet wurde, auf das "Wiedererwägungsgesuch betreffend die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998" einzutreten. Im Übrigen wurde die Beschwerde abgewiesen. D. Die von der Firma T._ AG, R._ und M._ dagegen geführte Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, soweit es darauf eintrat, mit Entscheid vom 24. Januar 2002 in dem Sinne gut, dass der "Nichteintretensentscheid vom 4. April 2000" aufgehoben und die Ausgleichskasse verpflichtet wurde, auf das "Wiedererwägungsgesuch betreffend die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998" einzutreten. Im Übrigen wurde die Beschwerde abgewiesen. E. Die Firma T._ AG, R._ und M._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, der kantonale Entscheid und "allenfalls auch die sog. Feststellungsverfügung" vom 4. April 2000 seien aufzuheben, und es sei festzustellen, dass die aussergerichtliche Vereinbarung vom 4. Juni 1999 auch für die Ausgleichskasse Gültigkeit habe. Eventuell sei die Sache zur Durchführung eines Beweisverfahrens an das kantonale Gericht zurückzuweisen. Die Ausgleichskasse und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung.