A.- B._, geboren 1952, seit Oktober 1993 im Bereich Abwarts- und Reinigungsdienste selbstständig erwerbstätig, von der Wohngemeinde seit Dezember 1993 mit Sozialhilfe unterstützt, zog sich am 18. April 1995 anlässlich eines Selbstunfalles als Radfahrer Verletzungen an beiden Ellbogen zu. Am 13. August 1998 meldete er sich bei der IV-Stelle des Kantons Luzern (nachfolgend: IV-Stelle) zum Leistungsbezug an. Gemäss unangefochten in Rechtskraft I 210/01 Geerwachsener Beitragsverfügung vom 27. September 1996 legte die Ausgleichskasse des Kantons Luzern der Beitragsperiode vom 1. Januar bis 31. Dezember 1994 gestützt auf die verbindliche Steuermeldung ein Einkommen aus selbstständigem Erwerb von Fr. 2'059.- zu Grunde. Mit Verfügung vom 25. Juli 2000 sprach die IV-Stelle dem Versicherten für die Dauer der Eingliederungsmassnahmen (berufliche Abklärung am 22. Mai 2000 sowie vom 30. Mai bis 23. Juni 2000) ein Taggeld von Fr. 94.- zu. B.- Dagegen liess B._ beschwerdeweise beantragen, die Verfügung vom 25. Juli 2000 sei aufzuheben, ihm "sei ein erhöhtes Taggeld auszurichten" und die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren. Zur Begründung wurde angeführt, zur Berechnung des Taggeldes müsse gestützt auf Art. 24 Abs. 2 IVG und Art. 21 Abs. 2 IVV das Einkommen herangezogen werden, welches der Versicherte von 1984 bis September 1993 als Wagenreiniger der Schweizerischen Bundesbahnen (SBB) erzielt habe. Das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern wies die Beschwerde mit Entscheid vom 21. Februar 2001 ab. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt B._ die Aufhebung des angefochtenen Entscheids und erneuert seine vorinstanzlichen Anträge mit im Wesentlichen unveränderter Begründung. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) auf eine Vernehmlassung.