Forderung, hat sich ergeben: A.- B._ (Klägerin 1) und A._ (Beklagter) bauten während ihrer Ehe die Y._-Unternehmung auf. Am 5. Juli 1991 wurde die Ehe vom Bezirksgericht Zürich geschieden. In Ziffer 8 der richterlich genehmigten Scheidungskonvention vom 13. Mai 1991 hielten sie fest, dass sie eine separate Vereinbarung über ihre künftige berufliche Zusammenarbeit abschlössen. In dieser gleichentags zwischen den Eheleuten A._ und B._ und der Y._ AG, Zürich, sowie der Y._ AG, Winterthur, abgeschlossenen Vereinbarung über die gegenseitige Zusammenarbeit (fortan Zusammenarbeitsvereinbarung) wurde nebst anderem statuiert, dass die Klägerin 1 die X._ AG (Klägerin 2) gründe, wobei der Liberierungsbetrag von Fr. 20'000.-- vom Beklagten als Teil der güterrechtlichen Abfindung an die Klägerin 1 übernommen werde. Zudem gingen die beiden Y._-Gesellschaften mit der neu zu gründenden Klägerin 2 einen einstweilen auf eine feste Dauer von fünf Jahren befristeten Beratungsvertrag ein. Für ihre Dienstleistungen sollte die Klägerin 2 spätestens ab dem 15. August 1991 monatliche Barabgeltungen von Fr. 6'000.-- erhalten. Zusätzlich wurde u.a. die Zahlung des Mietzinses für Büro und Parkplatz für die Dauer von zwei Jahren durch die Y._-Gesellschaften zugesichert. Mit Übereinkunft vom 31. Oktober 1991 bekräftigen die Beteiligten die am 13. Mai 1991 abgeschlossene Zusammenarbeitsvereinbarung, indem sie verschiedene Differenzen in Bezug auf deren Vollzug bereinigten. Im Mai/November 1993 kündigten der Beklagte und die Y._-Gesellschaften die Zusammenarbeitsvereinbarung vom 13. Mai 1991 und stellten die Zahlung der Mietzinse und des Beratungshonorars ein. In der Folge konnten sich die Parteien über die Ansprüche der Klägerinnen aus der Zusammenarbeitsvereinbarung vom 13. Mai 1991 nicht einigen. B.- Mit Eingabe vom 18. Januar 1996 belangten die Klägerinnen den Beklagten sowie die Y._ AG, Zürich, und die Y._ AG, Winterthur, unter solidarischer Haftbarkeit auf Zahlung von Fr. 199'242.-- nebst Zins. C._, ehemaliger Rechtsvertreter der Klägerin 1 im Scheidungsverfahren, unterstützte die Begehren der Klägerinnen als Nebenintervenient. Mit Urteil vom 25. November 1998 trat das Kantonsgericht Zug auf die Klage gegen die Y._-Gesellschaften nicht ein, verpflichtete aber den Beklagten in teilweiser Gutheissung der Klage, der Klägerin 2 Fr. 47'022.-- nebst Zins zu bezahlen. Während der Nichteintretensentscheid in der Folge unangefochten blieb und in Rechtskraft erwuchs, verurteilte das Obergericht des Kantons Zug (Zivilrechtliche Abteilung) auf Berufung beider Parteien hin den Beklagten mit Urteil vom 20. Februar 2001 zur Zahlung von Fr. 199'242.-- nebst Zins an die Klägerin 2. C.-Der Beklagte hat gegen das Urteil des Obergerichts des Kantons Zug (Zivilrechtliche Abteilung) vom 20. Februar 2001 eidgenössische Berufung eingereicht. Er beantragt im Wesentlichen, es sei der angefochtene Entscheid aufzuheben und der Beklagte in Bestätigung des erstinstanzlichen Urteils zur Zahlung von Fr. 47'022.-- nebst Zins zu verpflichten. Die Klägerinnen sowie der Nebenintervenient schliessen auf Abweisung der Berufung und Bestätigung des angefochtenen Urteils.