(Mitarbeiterbeurteilung), hat sich ergeben: A.- Der Erziehungsrat (heute: Bildungsrat) des Kantons Zürich erliess am 3. November 1998 Richtlinien zur Mitarbeiterbeurteilung für Lehrkräfte der Volksschule. Diese Richtlinien wurden Anfang Dezember 1998 im Schulblatt des Kantons Zürich (Nr. 12/98) veröffentlicht. In Ziff. 11 der Richtlinien wurde die Bildungsdirektion beauftragt, den Schulpflegen die benötigten Unterlagen (Formulare) sowie einen Leitfaden zum Verfahren der Lehrerbeurteilung zur Verfügung zu stellen. Ein solcher Leitfaden und ein Musterformular wurden im Januar 1999 im Schulblatt (Nr. 1/99) publiziert. Am 3. Februar 1999 erhoben E._, K._, L._, M._, R._, O._, S._, T._ und U._ Rekurs an den Regierungsrat des Kantons Zürich mit dem Rechtsbegehren, es sei festzustellen, dass der auf dem Beschluss des Erziehungsrats basierende Leitfaden und das Formular für die Durchführung der Mitarbeiterbeurteilung von Lehrkräften der Volksschule wegen Verletzung des Legalitätsprinzips nicht anwendbar seien. Eventualiter sei festzustellen, dass speziell bezeichnete Passagen des Leitfadens und des Formulars wegen Verletzung von Grundrechten nicht anwendbar seien. Mit Beschluss vom 9. Juni 1999 erwog der Regierungsrat, dass nach dem Wortlaut des Rekurses die Richtlinien des Erziehungsrates nicht angefochten seien. Diesbezüglich wäre der Rekurs ohnehin verspätet. Anfechtungsobjekt des Rekurses könnten sodann gemäss § 19 des Verwaltungsrechtspflegegesetzes vom 24. Mai 1959 (VRG/ZH) nur "Anordnungen" sein, worunter Verfügungen im Einzelfall zu verstehen seien. Der Leitfaden und das Formular hätten generell-abstrakten Charakter und seien keine anfechtbaren Verfügungen. Demgemäss trat der Regierungsrat auf den Rekurs nicht ein. Die Rekurrenten erhoben dagegen Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich mit dem Rechtsbegehren, den Beschluss des Regierungsrates aufzuheben und (die Sache) zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen; eventualiter sei der Bildungsrat aufzufordern, die Richtlinien, den Leitfaden und die Formulare gesetzeskonform mit Rechtsmittelbelehrung auszuschreiben, subeventualiter die Verletzung von Grundrechten der Beschwerdeführer festzustellen. Das Verwaltungsgericht wies die Beschwerde am 9. August 1999 ab. B.- E._, K._, L._, M._, R._, O._, S._, T._ und U._ erheben staatsrechtliche Beschwerde mit dem Antrag, den Entscheid des Verwaltungsgerichts aufzuheben und (die Sache) zur Neubeurteilung an die "Vorinstanz" zurückzuweisen; eventualiter sei der Regierungsrat aufzufordern, für die ordentliche Ausschreibung der Richtlinien, des Leitfadens und der Formulare zu sorgen, subeventualiter die Verletzung von Grundrechten der Beschwerdeführer festzustellen. C.- Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich beantragt, auf die Beschwerde nicht einzutreten, eventualiter sie abzuweisen. Die Bildungsdirektion schliesst auf Nichteintreten.