Sachverhalt: A. A.a Die Q._ AG bezweckte den Kauf und Verkauf, die Vermittlung und Produktion von Haushaltsgeräten sowie die Erbringung damit zusammenhängender Dienstleistungen. C._ (Beschwerdegegner 1) und D._ (Beschwerdegegner 2) gehörten dem Verwaltungsrat der Q._ AG an, während die Z._ AG (Beschwerdegegnerin 3) als Revisionsstelle der Gesellschaft tätig war. Mit Eingabe vom 19. November 1999 benachrichtigte der Beschwerdegegner 1 in seiner Funktion als Verwaltungsrat das Kantonsgerichtspräsidium Zug über die Überschuldung der Q._ AG. Mit Verfügung des Kantonsgerichtspräsidiums vom 22. November 1999 wurde über die Gesellschaft der Konkurs eröffnet. A.b Am 16. Juli 2002 trat das Konkursamt A._ (Beschwerdeführer 1), B._ (Beschwerdeführer 2), der X._ AG (Beschwerdeführerin 3) sowie der Y._ mbH, (Beschwerdeführerin 4), die im Konkurs der Q._ AG mit Forderungen in der Höhe von Fr. 1'107.25, Fr. 16'136.90, Fr. 3'177'294.90 bzw. Fr. 1'023'093.50 kolloziert worden waren, die Verantwortlichkeitsansprüche gegen die Gründer und Organe der Q._ AG nach Art. 260 SchKG ab, nachdem die Gesamtheit der Gläubiger auf deren Geltendmachung verzichtet hatte. B. B.a Am 18. März 2003 klagten die Beschwerdeführer beim Kantonsgericht Zug gegen die Beschwerdegegner auf Zahlung von Fr. 4 Mio. zuzüglich Zins zu 5 % seit Klageeinreichung. Mit Urteil vom 12. Februar 2009 wies das Kantonsgericht Zug die Klage der Beschwerdeführer mangels Nachweises einer Pflichtverletzung der Beschwerdegegner ab. B.b Mit Urteil vom 14. Dezember 2010 wies das Obergericht des Kantons Zug eine von den Beschwerdeführern gegen das kantonsgerichtliche Urteil vom 12. Februar 2009 erhobene Berufung ab und bestätigte den erstinstanzlichen Entscheid. C. Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragen die Beschwerdeführer dem Bundesgericht im Wesentlichen, es sei das Urteil des Obergerichts des Kantons Zug vom 14. Dezember 2010 aufzuheben und die Klage sei gutzuheissen. Eventualiter sei das Verfahren zur Feststellung des Verschuldens, des Schadens, des Kausalzusammenhangs sowie des Schadenersatzbetrags an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Beschwerdegegner beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werden könne. Die Vorinstanz hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.