Sachverhalt: A. Die Industriestrasse erschliesst die Industriezone der Gemeinde Lupfig. Die Strasse ist 6 m breit. Auf ihrer Ostseite besteht ein Gehweg. Wegen der sich abzeichnenden weiteren Bautätigkeit beschloss der Gemeinderat, zum Schutz der Fussgänger auch auf der Westseite der Strasse einen Gehweg zu erstellen. Er erteilte deshalb den Auftrag für die Revision des Erschliessungsplanes aus dem Jahre 1968. Der Gemeinderat verfolgte insbesondere folgende Ziele: Optimale Sicherheit durch beidseitige Gehwege entlang der Strasse; Gestaltung des Strassenraums durch ein Bepflanzungskonzept. Vom 3. September bis zum 2. Oktober 2001 legte der Gemeinderat den revidierten Erschliessungsplan Industriestrasse öffentlich auf. Mit Beschluss vom 4. März 2002 wies er die dagegen erhobenen Einsprachen ab und genehmigte den Erschliessungsplan. Die hiergegen eingereichten Beschwerden wies der Regierungsrat des Kantons Aargau am 21. Mai 2003 ab. Gleichentags genehmigte er den Erschliessungsplan. Die von der X._ SA dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau am 27. Januar 2004 ab. Das Bundesgericht wies die von der X._ SA hiergegen eingereichte staatsrechtliche Beschwerde am 4. Oktober 2004 ab, soweit es darauf eintrat (Urteil 1P.202/2004). Der Erschliessungsplan sieht auf der Westseite der Industriestrasse den neuen Gehweg mit einem Bepflanzungskonzept vor. Danach ist entlang des Gehwegs eine Reihe hochstämmiger Laubbäume geplant. Die Bäume sollen einen Abstand von ca. 15 bis 20 Meter aufweisen, ausgenommen bei Grundstückszufahrten. Nach dem Erschliessungsplan wird die genaue Lage der Bäume im Baubewilligungsverfahren festgelegt. Die Bäume sollen auf die Gehweggrenze gestellt werden, d.h. die eine Hälfte soll auf den Gehweg zu stehen kommen, die andere auf das jeweils angrenzende Grundstück. B. Gestützt auf den rechtskräftigen Erschliessungsplan legte der Gemeinderat vom 19. August bis zum 17. September 2005 das Bauprojekt für den Gehweg öffentlich auf. Die Y._ SA und die X._ SA, welche Eigentümerinnen von an den Gehweg grenzenden Parzellen sind, erhoben Einsprache und verlangten den Verzicht auf die geplante Baumallee. Mit Beschluss vom 23. April 2007 wies der Gemeinderat die Einsprachen ab und erteilte die Baubewilligung für den geplanten Gehweg. Dieser Beschluss erwuchs unangefochten in Rechtskraft. C. Für den Bau des Gehwegs soll angrenzendes Bauland enteignet werden. Die Pflanzung der Bäume erfordert bauliche Massnahmen sowie die Anpassung von Metallstab- bzw. Geflechtszäunen auf den Grundstücken der Y._ SA und der X._ SA. Am 17. Dezember 2009 ersuchte der Gemeinderat die Schätzungskommission nach Baugesetz des Kantons Aargau um Durchführung eines Enteignungsverfahrens. Anlässlich der Einigungsverhandlung vom 28. September 2010 unterbreitete die Schätzungskommission den Parteien einen Vergleichsvorschlag, den die Y._ SA und X._ SA ablehnten. Mit Urteil vom 23. Juni 2011 erkannte die Schätzungskommission was folgt: "1. "1. 1.1 Die Gesuchsgegnerinnen haben ab den Parzellen 669, 281, 750 und 844 gemäss Landerwerbsplan ca. 118 m2, ca. 146 m2, ca. 157 m2 und ca 101 m2, total ca. 522 m2, zugunsten der Einwohnergemeinde Lupfig abzutreten. Die Einwohnergemeinde Lupfig hat die Abtretungen mit Fr. 335.00/m 2 zu entschädigen. 1.2 Auf den Parzellen 669, 750 und 844 wird je folgende Duldungsservitut entschädigungslos errichtet: Die Einwohnergemeinde Lupfig ist berechtigt, zwei Bäume zu pflanzen sowie alle damit zusammenhängenden baulichen Massnahmen gemäss Baumbepflanzungsplan des "Bauprojekts 05 Industriestrasse Gehweg und Kanalisation" vorzunehmen, und es ist ihr der Zugang zu den Bäumen für deren Pflege und Unterhalt zu gewähren. Dieser Baumbepflanzungsplan stellt einen integrierenden Bestandteil dieses Entscheids dar. 2. Die Einwohnergemeinde Lupfig wird ermächtigt und angewiesen, die Rechtsänderungen zu gegebener Zeit gestützt auf die Mutationstabelle des Nachführungsgeometers und unter Nachweise der Zahlung der Entschädigung gemäss vorstehender Dispositiv-Ziffer 1.1 dem Grundbuchamt Brugg zur Eintragung anzumelden. 3. Alle mit der Enteignung gemäss vorstehenden Dispositiv-Ziffern 1.1 und 1.2 verbundenen Kosten, inkl. Vermarkungs-, Vermessungs- und Grundbuchkosten, werden von der Einwohnergemeinde Lupfig übernommen. 4. Die Entschädigung gemäss vorstehender Ziffer 1.1 wird 20 Tage nach Rechtskraft dieses Entscheids zur Zahlung fällig. 5. (Kostenfolgen)." Dagegen erhoben die Y._ SA und die X._ SA Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Aargau. Sie anerkannten ausdrücklich die Ziffern 1.1 und 5 des Urteils der Schätzungskommission. Dagegen beantragten sie die Aufhebung von Ziffer 1.2 und die entsprechende Anpassung der Ziffern 2-4. Am 31. Oktober 2012 wies das Verwaltungsgericht (3. Kammer) die Beschwerde ab. D. Die Y._ SA und die X._ SA führen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, das Urteil des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben. Ziffer 1.2 des Urteils der Schätzungskommission sei aufzuheben und ersatzlos zu streichen. Als Folge davon sei die Nummerierung des Dispositivs anzupassen (alt: 1./1.1; neu: 1.). Die Ziffern 2-4 des Urteils der Schätzungskommission seien wie folgt neu zu fassen: "2. Die Einwohnergemeinde Lupfig wird ermächtigt und angewiesen, die Rechtänderungen gemäss vorstehender Dispositiv-Ziffer 1. unter Nachweis der Zahlung der Entschädigung zu gegebener Zeit gestützt auf die Mutationstabelle des Nachführungsgeometers dem Grundbuchamt Brugg zur Eintragung anzumelden. 3. Alle mit der Enteignung gemäss vorstehender Dispositiv-Ziffer 1. verbundenen Kosten, inkl. Vermarkungs-, Vermessungs- und Grundbuchkosten, werden von der Einwohnergemeinde Lupfig übernommen. 4. Die Entschädigung gemäss vorstehender Ziffer 1. wird 20 Tage nach Rechtskraft dieses Entscheids zur Zahlung fällig." Eventualiter sei die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Subeventualiter sei Erwägung 3 des vorinstanzlichen Entscheids aufzuheben. E. Das Verwaltungsgericht hat unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid auf Gegenbemerkungen verzichtet. Der Gemeinderat hat sich nicht vernehmen lassen.