A.- S._, geb. 1942, wurde mit Verfügung der Ausgleichskasse des Kantons Uri vom 16. Juli 1999 verpflichtet, gestützt auf ein durchschnittliches Erwerbseinkommen von Fr. 58'800.- in den Jahren 1993 und 1994 (Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit) für die Jahre 1996 und 1997 Sozialversicherungsbeiträge (inkl. Verwaltungskosten) von je Fr. 5753. 40 zu bezahlen. Grundlage der Verfügung bildete die Meldung des Amtes für Steuern des Kantons Uri vom 13. Juli 1999. B.- S._ erhob gegen die Verfügung vom 16. Juli 1999 Beschwerde mit dem Begehren, die Beiträge seien auf der Grundlage eines jährlichen Einkommens von Fr. 53'600.- zu erheben. Das Obergericht des Kantons Uri wies die Beschwerde mit Entscheid vom 20. Dezember 1999 ab, soweit es darauf eintrat. C.- S._ erneuert mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde sein vorinstanzliches Rechtsbegehren. Die Ausgleichskasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat keine Vernehmlassung eingereicht.