hat sich ergeben: A.- Die Verantwortlichen des Hotels und Restaurants "X._" in Neuhausen erstatteten im Januar 1998 Anzeige wegen geringfügigen Diebstählen aus dem Tresor des Betriebes. Nach Einrichtung einer Diebesfalle und erneuten Diebstählen erliess der zuständige Untersuchungsrichter gegen P._ am 31. Januar 1998 einen Zuführungsbefehl. Diese wurde um 09.00 Uhr an ihrem Wohnort festgenommen und dem Zentralpolizeiposten zugeführt. Anlässlich von polizeilichen Einvernahmen bestritt sie vorerst jeglichen Diebstahl, gestand indessen hernach ein, einmal Fr. 300.-- und einmal Fr. 200.-- gestohlen zu haben. Anschliessend wurde sie um 16.00 Uhr aus der Haft entlassen. B.- Mit Strafverfügung vom 19. März 1998 verurteilte der zuständige Untersuchungsrichter P._ wegen mehrfachen geringfügigen Diebstahls zu 21 Tagen Gefängnis (abzüglich eines Tages Haft), unter Gewährung des bedingten Strafvollzugs. Dagegen erhob sie am 25. März 1998 Einsprache. Am 11. Mai 1999 beantragte P._, das Verfahren infolge Verfolgungsverjährung einzustellen, sie in verschiedener Hinsicht zu entschädigen und sie als nicht schuldig zu erklären. Der Untersuchungsrichter stellte darauf das Verfahren ein und auferlegte ihr die Kosten. Auf Einsprache hin verfügte die Staatsanwaltschaft des Kantons Schaffhausen, das Untersuchungsverfahren gegen P._ bleibe eingestellt, die Kosten würden der Einsprecherin auferlegt und eine Entschädigung werde verweigert. In den Erwägungen wies sie darauf hin, dass die Feststellung der Nichtschuld ausgeschlossen sei. Gegen den Einspracheentscheid der Staatsanwaltschaft erhob P._ beim Obergericht des Kantons Schaffhausen Beschwerde. Mit Entscheid vom 5. Mai 2000 hiess dieses die Beschwerde teilweise gut. Es bestätigte die Verfahrenseinstellung, hob im Wesentlichen die Kostenauflagen aus Gründen der Unschuldsvermutung auf und sprach Entschädigungen und eine Genugtuung zu. Schliesslich wies es das Gesuch um Nichtschuldigerklärung im Sinne von Art. 8 Abs. 4 der Kantonsverfassung gestützt auf die Strafprozessordnung mit eingehender Begründung ab. C.- Gegen diesen Entscheid des Obergerichts hat P._ am 9. Juni 2000 beim Bundesgericht staatsrechtliche Beschwerde erhoben. Sie rügt in erster Linie eine Verletzung der Kantonsverfassung wegen Verweigerung der förmlichen Nichtschuldigerklärung. Auf die Begründung der Beschwerde ist, soweit erforderlich, in den nachfolgenden Erwägungen einzugehen. Schliesslich hat die Beschwerdeführerin um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ersucht und dieses Begehren mit separater Eingabe ergänzt. Die Staatsanwaltschaft und das Obergericht beantragen in ihren Vernehmlassungen (sinngemäss) die Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde. Die Beschwerdeführerin reichte dem Bundesgericht am 25. Juli 2000 unaufgefordert eine Replik zur Vernehmlassung des Obergerichts ein.