Sachverhalt: A. Der 1956 geborene M._ meldete sich im November 2001 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit Verfügung vom 23. Februar 2007 gewährte ihm die IV-Stelle des Kantons Zürich Arbeitsvermittlung. Am 7. Februar 2008 teilte sie ihm mit, die Massnahme sei erfolgreich abgeschlossen worden. Am 10. Februar 2009 beantragte der Versicherte erneute Arbeitsvermittlung. Das im Rahmen des Vorbescheidverfahrens gestellte Gesuch um unentgeltliche Rechtsverbeiständung wies die IV-Stelle mit Verfügung vom 19. Juni 2009 ab. B. Die dagegen erhobene Beschwerde des M._ wies der Einzelrichter des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich mit Entscheid vom 29. September 2009 ab. C. M._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, es sei der Entscheid vom 29. September 2009 aufzuheben und die Sache an das kantonale Gericht zurückzuweisen, damit es in einem Kollegialentscheid neu darüber befinde. Die IV-Stelle schliesst sinngemäss auf Abweisung der Beschwerde. Das kantonale Gericht und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Stellungnahme.