Revision einer Genehmigungsverfügung, hat sich ergeben: A.- Die A._ AG ist die Muttergesellschaft der C._ AG und der B._ AG. Mit Anschlussvereinbarung vom 17./22. September 1992 beauftragte die B._ AG die Stiftung Kaderkasse B._ Genossenschaft ............................... (im Folgenden: Kaderkasse B._) mit der Durchführung der beruflichen Vorsorge für ihre Kadermitarbeiter, und zwar rückwirkend auf den 1. Dezember 1990. Am 21. Dezember 1993 schlossen die A._ AG und ihre Tochtergesellschaften B._ AG und C._ AG mit der I._-Interkantonale Gemeinschaftsstiftung für Personalvorsorge (im Folgenden: Interkantonale Gemeinschaftsstiftung) eine Anschlussvereinbarung "zur Errichtung einer Kaderkasse" ab. Danach übernahm die Interkantonale Gemeinschaftsstiftung als Sammelstiftung die Führung einer Vorsorgeeinrichtung für die Mitarbeiter der drei Gesellschaften "ab Stufe Prokuristen, welche am 30.12.1993 das 60. Altersjahr überschritten haben" (im Folgenden: Kaderkasse der A._ AG). Am 22. Dezember 1993 überwies die B._ AG einen Betrag von Fr. 100'000.-- auf das Konto der Interkantonalen Gemeinschaftsstiftung, mit dem Vermerk "Als Arbeitgeberbeitragsreserve in Kaderkasse B._". Mit Übernahmevertrag vom 12./14. Dezember 1994 übernahm die Interkantonale Gemeinschaftsstiftung von der Kaderkasse B._ im Sinne von Art. 181 OR Stiftungskapitalien in Höhe von Fr. 4'688'238. 50; darunter befand sich auch die von der B._ AG geleistete Arbeitgeberbeitragsreserve von Fr. 100'000.--. Die Interkantonale Gemeinschaftsstiftung verpflichtete sich im Übernahmevertrag, das übernommene Vermögen unter Beachtung des bisherigen Zwecks zu verwenden und die erworbenen Rechte der Destinatäre zu wahren. Am 15. November 1995 verlangte die A._ AG gegenüber der Interkantonalen Gemeinschaftsstiftung die Auflösung der "I._ Kaderkasse der A._ AG", und zwar per Ende 1995. B.- Am 9. Juli 1996 genehmigte das Amt für Sozialversicherung und Stiftungsaufsicht des Kantons Bern (nachfolgend: ASVS) u.a. den Übernahmevertrag vom 12./14. Dezember 1994, der ihm am 22. August 1995 von der Kaderkasse B._, noch vertreten durch den vormaligen Verwalter, D._, zur Genehmigung unterbreitet worden war. Dieser Entscheid wurde weder der A._ AG noch der B._ AG eröffnet. Nach der Kündigung des Anschlussvertrages vom 21. Dezember 1993 erstellte die Interkantonale Gemeinschaftsstiftung einen Verteilungsplan, nach dem auch die Arbeitgeberbeitragsreserve von Fr. 100'000.-- zur Verteilung gelangen sollte, und zwar einzig an die vier inzwischen ausgeschiedenen Destinatäre der Kaderkasse der A._ AG. Die A._ AG sowie die B._ AG stellten sich dagegen auf den Standpunkt, die zulasten der Erfolgsrechnung der B._ AG gebildete Arbeitgeberbeitragsreserve von Fr. 100'000.-- dürfte nur aufgrund einer klaren Zustimmung der B._ AG so verwendet werden; eine solche Willensäusserung aber fehle. Die B._ AG verlangte in der Folge die Rückführung der Arbeitgeberbeitragsreserve in die Kaderkasse B._ sowie die Erstellung eines neuen Verteilungsplans. Da betreffend die Rückführung der Arbeitgeberbeitragsreserve keine Einigung erzielt wurde, gelangte die B._ AG am 16. Februar 1998 an das Bundesamt für Sozialversicherung. Dieses verfügte zufolge Auflösung der Anschlussvereinbarung am 3. Februar 1999 die Liquidation der Kaderkasse der A._ AG mit ihren Tochterfirmen und genehmigte den Verteilungsplan per 31. Dezember 1995. Das Bundesamt hielt dabei fest, es stehe ihm nicht zu, den Vermögensabfluss der Kaderkasse B._ auf Rechtmässigkeit zu überprüfen, da diese Vorsorgeeinrichtung der Stiftungsaufsicht des Kantons Bern unterstehe; aus den ihm zur Verfügung stehenden Unterlagen gehe aber hervor, dass dieser Vorgang mit Kenntnis und Einverständnis sämtlicher Beteiligten erfolgt sei. Gegen die Verfügung des Bundesamts vom 3. Februar 1999 gelangten die A._ AG und die B._ AG an die Eidgenössische Beschwerdekommission der beruflichen Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenvorsorge (im Folgenden: Beschwerdekommission) und verlangten den Widerruf der Genehmigung des Verteilungsplans sowie die Rückübertragung der Arbeitgeberbeitragsreserve von Fr. 100'000.-- an die Kaderkasse B._. Dieses Verfahren ist vor der Beschwerdekommission noch pendent. C.- Nachdem die A._ AG und die B._ AG durch die Verfügung des Bundesamts für Sozialversicherung vom 3. Februar 1999 (soeben lit. B) am 22. Mai 1999 davon Kenntnis erhalten hatten, dass das ASVS die Übertragung der Arbeitgeberbeitragsreserve an die Kaderkasse der A._ AG bei der Interkantonalen Gemeinschaftsstiftung genehmigt hatte, wurde ihnen die Genehmigungsverfügung auf Verlangen am 17. Juni 1999 mitgeteilt. Hierauf reichten die A._ AG und die B._ AG am 21. Juni 1999 beim ASVS ein "Gesuch um Widerruf/Revision" ein. Sie beantragten den Widerruf der Genehmigung und die Rückübertragung der Arbeitgeberbeitragsreserve an die Kaderkasse B._ bzw. deren Nachfolgekasse Sammelstiftung E._. Am 9. November 1999 erliess das ASVS eine "Neue Verfügung", mit der es das Revisionsgesuch - zufolge widersprüchlichen Verhaltens der Gesuchstellerinnen - abwies. Diese erhoben dagegen am 8. Dezember 1999 Beschwerde bei der Beschwerdekommission, welche das Rechtsmittel mit Urteil vom 10. August 2001 abwies. D.- Gegen diesen Entscheid haben die A._ AG und die B._ AG mit Eingabe vom 13. September 2001 Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Bundesgericht erhoben. Sie stellen - nebst dem Gesuch um aufschiebende Wirkung und um weitere Sistierung des vor der Beschwerdekommission hängigen und sistierten Verfahrens betreffend die Genehmigung des Verteilungsplans - den Hauptantrag, das Urteil der Beschwerdekommission vom 10. August 2001 aufzuheben und die Beschwerde vom 8. Dezember 1999 gutzuheissen, mit der sie die Aufhebung der Genehmigungsverfügung vom 9. Juli 1996 und den Widerruf der Übertragung der Arbeitgeberbeitragsreserve an die Interkantonale Gemeinschaftsstiftung verlangt hatten. E.- Das ASVS beantragt, die Beschwerde abzuweisen. Die Vorinstanz verzichtet auf eine Vernehmlassung. Mit Präsidialverfügung vom 5. Oktober 2001 wurde der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt.