Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die X.A._ AG (seit dem 29. April 1998: X.B._ AG) ist seit dem 23. November 1976 als Aktiengesellschaft im Handelsregister des Kantons Zürich eingetragen. Sie bezweckt die Führung eines Organisationsbetriebes zur Lösung allgemeiner Gewässerschutzaufgaben und von Aufgaben auf verwandten Gebieten. Unter der Firma X.C._ AG, mit Sitz in E._, ist eine Aktiengesellschaft eingetragen, die ebenfalls die Führung eines Organisationsbetriebes zur Lösung allgemeiner Gewässerschutzaufgaben und von Aufgaben auf verwandten Gebieten bezweckt. Die D._ AG, Kanalreinigungs -Dienst, mit Sitz in F._, bezweckt gemäss Handelsregisterauszug die Ausführung von sämtlichen Kanalreinigungsarbeiten. Alle drei Gesellschaften waren gestützt auf die Bestimmungen des Bundesratsbeschlusses vom 29. Juli 1941 über die Warenumsatzsteuer (WUStB) im Register der Steuerpflichtigen bei der Eidgenössischen Steuerverwaltung eingetragen. Die Eidgenössische Steuerverwaltung führte in den Monaten November und Dezember 1991 in den Betrieben dieser Gesellschaften Kontrollen im Sinne von Art. 35 WUStB über die Steuerperioden des 1. Quartals 1986 bis zum 3. Quartal 1991 (Zeitraum vom 1. Januar 1986 bis zum 30. September 1991) durch. Auf Grund dieser Kontrollen stellte sie den Gesellschaften (mit Ergänzungsabrechnungen Nrn. 16743, 16744 und 16745) je eine Nachforderung sowie Verzugszinsen in Rechnung. Die Nachbelastungen waren unter anderem darauf zurückzuführen, dass Umsätze aus baugewerblichen Arbeiten auf Grund eines Werkvertrages nicht als steuerfreie Vermietungen von Fahrzeugen bzw. Maschinen mit Bedienung anerkannt wurden. Mit Entscheiden vom 14. Dezember 2000 (vgl. Art. 5 WUStB) bestätigte die Eidgenössische Steuerverwaltung in der Folge die Ergänzungsabrechnungen. Mit Entscheid vom 13. Juli 2001 wies die Eidgenössische Steuerverwaltung die Einsprachen der Gesellschaften ab, soweit die Forderungen nicht schon in Rechtskraft erwachsen waren, und verpflichtete diese zur Zahlung der verfügten Warenumsatzsteuern. Mit Entscheid vom 13. Juli 2001 wies die Eidgenössische Steuerverwaltung die Einsprachen der Gesellschaften ab, soweit die Forderungen nicht schon in Rechtskraft erwachsen waren, und verpflichtete diese zur Zahlung der verfügten Warenumsatzsteuern. B. Die Eidgenössische Steuerrekurskommission wies die von den drei Gesellschaften erhobenen Beschwerden mit Urteil vom 23. August 2002 ab und bestätigte den Einspracheentscheid. B. Die Eidgenössische Steuerrekurskommission wies die von den drei Gesellschaften erhobenen Beschwerden mit Urteil vom 23. August 2002 ab und bestätigte den Einspracheentscheid. C. Die X.B._ AG, die X.C._ AG und die D._ AG haben am 26. September 2002 mit einer gemeinsamen Eingabe Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben; eventuell sei die Sache an die Beschwerdegegnerin zur ergänzenden Untersuchung zurückzuweisen; es sei ein zweiter Schriftenwechsel anzuordnen. Die Eidgenössische Steuerverwaltung, Hauptabteilung Mehrwertsteuer, beantragt, die Beschwerde abzuweisen. Die Eidgenössische Steuerrekurskommission hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.