A.- Die 1951 geborene J. F._, Mutter von P., geb. 1977, A., geb. 1979, und S., geb. 1980, war seit ihrer Heirat im Jahre 1975 neben ihrer Haushaltstätigkeit vollzeitlich als nicht entlöhnte Mitarbeiterin im Bäckereibetrieb ihres Ehemannes K. F._ beschäftigt. Am 24. Mai 1992 erlitt sie eine Distorsion der Halswirbelsäule (HWS), auf Grund deren persistierenden Folgebeschwerden sie ihre bisherige ausserhäusliche Tätigkeit nach mehreren gescheiterten Arbeitsversuchen aufgab und sich am 7. Juni 1994 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug anmeldete. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen zog ein zuhanden des Unfallversicherers erstelltes Gutachten des Dr. med. W._, Klinik für Neurologie, Spital X._, vom 23. Juni 1994, Berichte des Hausarztes Dr. med. L._, Spezialarzt FMH für Allgemeine Medizin, vom 19. August 1994 und 7. September 1996 sowie des Dr. med. S._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 8. Dezember 1994, ein Gutachten des Zentrums für Medizinische Begutachtung (ZMB), vom 26. April 1995 sowie Berichte des Dr. med. G._, Schmerzklinik Y._, vom 22. Juni und 22. Juli 1996 bei, liess einen Abklärungsbericht Haushalt vom 28. September 1994 erstellen und holte Auszüge aus den individuellen Konten (IK) der Versicherten ein. Gestützt darauf sprach sie J. F._, nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens, auf der Basis eines Arbeits- und Erwerbsunfähigkeitsgrades von 100 % vom 24. Mai 1992 bis 30. Juni 1994, von 50 % vom 1. Juli bis 31. August 1994 und von 25 % ab 1. September 1994 mit Wirkung ab 1. Juni 1993 befristet bis Ende August 1994 eine ganze Invalidenrente zu, die im Hinblick auf die ab Mai 1993 durchgehend bestehende 50 %ige Invalidität des Ehemannes als Hälfte einer ganzen Ehepaar-Invalidenrente ausgerichtet wurde (Verfügung vom 20. Januar 1997). B.- J. F._ liess hiegegen Beschwerde erheben und unter Auflegung von Berichten der Frau Dr. phil. O._, Neuropsychologisches Ambulatorium, vom 12. Februar 1997, des Dr. med. N._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 23. Oktober 1997 sowie des Dr. med. M._, Spezialarzt FMH für Neurologie, vom 11. und 12. Dezember 1997 die Zusprechung einer ganzen Invalidenrente ab 1. Juni 1993 beantragen. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen hiess die Rechtsvorkehr gut, hob die Verfügung vom 20. Januar 1997 auf und wies die Sache zur weiteren Abklärung im Sinne der Erwägungen sowie zur anschliessenden neuen Verfügung an die IV-Stelle zurück (Entscheid vom 7. Dezember 2000). C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde stellen K., P., A. und S. F._ als Erben der am 10. März 2000 verstorbenen J. F._, welcher die IV-Stelle zufolge einer Krebserkrankung ab 1. April 1998 eine Viertelsrente und ab 1. Juli 1998 eine ganze Invalidenrente zugesprochen hatte, das Rechtsbegehren, in Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei die Sache an das kantonale Gericht zum Neuentscheid im Sinne der Erwägungen zurückzuweisen; eventualiter sei den Erben von J. F._ für den Zeitraum vom 1. September 1994 bis 30. Juni 1998 die Hälfte einer ganzen Ehepaar-Invalidenrente zuzusprechen. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.