Sachverhalt: A. Die Staatsanwaltschaft Landshut führt ein Ermittlungsverfahren wegen Steuerhinterziehung (betreffend Umsatz-, Körperschafts- und Einkommenssteuern) gegen X._ und Y._. Am 13. Mai 2005 ersuchte sie die schweizerischen Behörden um internationale Rechtshilfe in Strafsachen. Das Bundesamt für Justiz (BJ) stellte das Ersuchen am 14. Juni 2005 der Eidgenössischen Steuerverwaltung (EStV) zur Begutachtung zu. In ihrer Stellungnahme vom 27. Juli 2005 verneinte die EStV ausreichende Anhaltspunkte für rechtshilfefähige Fiskaldelikte. B. Mit Schreiben vom 12. Juli 2006 erkundigte sich die ersuchende Behörde beim BJ nach dem Stand des Rechtshilfeverfahrens. Gleichzeitig ergänzte sie das Ersuchen (mit einer auf 13. September 2005 datierten Eingabe). Auf Anfrage des BJ hin stellte die EStV fest, dass sich die von der ersuchenden Behörde neu eingereichten Unterlagen mit den bereits am 27. Juli 2005 geprüften Dokumenten deckten. Es bestehe nach wie vor kein ausreichend konkreter Verdacht rechtshilfefähiger Fiskaldelikte. C. Zu einer weiteren Ergänzung des Ersuchens vom 12. Oktober 2006 nahm die EStV am 24. Januar 2007 Stellung. Sie bejahte aufgrund der Ergänzung nun Verdachtsmomente für Abgabebetrug. Am 1. Februar 2007 bezeichnete das BJ den Kanton St. Gallen als ausführenden Leitkanton. Mit Eintretens- und Zwischenverfügungen vom 5. und 12. März sowie 5. und 13. April 2007 trat die Staatsanwaltschaft des Kantons St. Gallen, Kantonales Untersuchungsamt, auf das Ersuchen ein. Sie ordnete diverse Hausdurchsuchungen und Beschlagnahmen (von Dokumenten und elektronischen Datenträgern) an sowie die Edition von Bankunterlagen bei Finanzinstituten. Gleichzeitig bewilligte die ausführende Behörde die Anwesenheit von drei ausländischen Beamten bei den Hausdurchsuchungen und Beschlagnahmen. Am 19. April 2007 wurde das Ersuchen erneut ergänzt. D. Am 28. April 2008 holte die ausführende Behörde eine weitere Expertise des Steueramtes des Kantons St. Gallen ein zur Frage, ob ausreichende Anhaltspunkte für rechtshilfefähige Fiskaldelikte vorlägen. In seinem Gutachten vom 4. Juli 2008 vertrat das kantonale Steueramt die Ansicht, dass keinerlei Anhaltspunkte für einen Steuerbetrug (im Sinne des DBG) bestünden, aber Verdachtsmomente für einen Abgabebetrug (im Sinne des VStrR). E. Eine erste Schlussverfügung vom 16. Dezember 2009 widerrief die ausführende Behörde mit Verfügung vom 13. Januar 2010. Mit Schlussverfügung vom 10. März 2010 bewilligte die kantonale Staatsanwaltschaft die rechtshilfeweise Herausgabe diverser Dokumente, darunter mehrere Ordner mit Bankunterlagen. F. Gegen die Schlussverfügung vom 10. März 2010 gelangten diverse natürliche und juristische Personen mit Beschwerde an das Bundesstrafgericht. In seinem Entscheid vom 9. März 2011 kam das Bundesstrafgericht, II. Beschwerdekammer, zwar zum Schluss, dass die materiellrechtlichen Rechtshilfevoraussetzungen betreffend beidseitige Strafbarkeit nicht erfüllt seien. Es sprach aber drei Rechtsuchenden die Beschwerdelegitimation teilweise ab und bewilligte diesbezüglich die rechtshilfeweise Herausgabe von diversen Geschäfts- und Bankunterlagen. G. Gegen den Entscheid des Bundesstrafgerichtes gelangten X._, Y._ und die Z._ AG mit Beschwerde vom 21. März 2011 an das Bundesgericht. Sie rügen die Verletzung von Bundesrecht und beantragen die vollständige Verweigerung der Rechtshilfe. Das Bundesstrafgericht und die kantonale Staatsanwaltschaft haben auf Stellungnahmen je ausdrücklich verzichtet. Das BJ beantragt, es sei auf die Beschwerde (mangels besonders bedeutenden Falles i.S.v. Art. 84 BGG) nicht einzutreten. Die Beschwerdeführer replizierten am 26. April 2011.