Sachverhalt: Sachverhalt: A. A._ (Beschwerdeführer) war Eigentümer des Fahrzeuges Ford Scorpio Cosworth mit der Stammnummer 104.616.239, das er am 20. Juli 1996 mit einem Kilometerstand von 71'600 für Fr. 24'650.-- gekauft hatte und heute noch fährt. Sein Freund B._ suchte im Herbst 1997 einen Kleinkredit, unter anderem mit dem Zweck, Schulden beim Beschwerdeführer zu begleichen. Am 11. November 1997 trat er mit der X._ AG, Auto-Leasing in Lachen SZ, in Kontakt. Diese stand mit der Treuhandgenossenschaft Y._ (Beschwerdegegnerin) in Geschäftsbeziehungen. Die Beschwerdegegnerin finanzierte von der X._ AG gekaufte und verleaste bzw. vermietete Objekte, namentlich Fahrzeuge, gegen Abtretung der Vermieteransprüche aus den zwischen der X._ AG und den Mietern geschlossenen Mietverträgen und der Ansprüche der Mieter aus Versicherungsverträgen über die Mietobjekte. Um die Finanzierung des Kredites der X._ AG an B._ durch die Beschwerdegegnerin erhältlich zu machen, kamen B._ und der Beschwerdeführer einerseits und die X._ AG andererseits auf Vorschlag der letzteren überein, zum Schein einen als Mietvertrag zu bezeichnenden Vertrag abzuschliessen, in dem das erwähnte Fahrzeug des Beschwerdeführers als Eigentum der als Vermieterin auftretenden X._ AG ausgegeben wurde. Am 11. November 1997 unterzeichnete B._ ein Antragsformular, in dem das genannte Fahrzeug als Mietobjekt aufgeführt wurde. Weiter übergab er der X._ AG Lohnbelege und einen Betreibungsregisterauszug. Diese Dokumente wurden von ihr am gleichen Tag an die Beschwerdegegnerin zur Prüfung weitergeleitet. Gleichzeitig übermittelte die X._ AG der Beschwerdegegnerin verschiedene Angaben über das Fahrzeug, namentlich den angeblichen Kilometerstand (68'000), den Neupreis von Fr. 59'500.-- sowie den aktuellen Wert von Fr. 21'800.--. Ebenfalls am 11. November 1997 musste B._ der X._ AG einen "Honorarvorschuss für Schuldensanierung" von Fr. 2'700.-- bezahlen. Nach einer positiv verlaufenen Prüfung des Finanzierungsgesuchs seitens der Beschwerdegegnerin überliess der Beschwerdeführer seinen Fahrzeugausweis im Original der X._ AG. Diese liess darin durch das Strassenverkehrsamt des Kantons Thurgau den Eintrag Ziff. 178 "Halterwechsel verboten" vornehmen. Am 17. November 1997 unterzeichneten B._ als Mieter und die X._ AG als Vermieterin einen Mietvertrag über das Fahrzeug des Beschwerdeführers mit einem monatlichen Mietzins von Fr. 775.-- und einer "geplanten Vertragsdauer" von 36 Monaten. Auch der Beschwerdeführer unterzeichnete den Vertrag neben B._ als "Solidarhaftender". Der Mietvertrag enthielt unter anderem den Hinweis, dass sämtliche Rechte aus diesem von der X._ AG an die Beschwerdegegnerin abgetreten würden. In den vom Beschwerdeführer mitunterschriebenen Allgemeinen Geschäftsbedingungen waren überdies die Bestimmungen enthalten, dass das Eigentum am Mietgegenstand uneingeschränkt bei der Vermieterin, resp. der Beschwerdegegnerin verbleibe, dass diese allein über das Mietobjekt verfügungsberechtigt sei und dass der Mieter sich verpflichte, das Mietobjekt bei Vertragsende bei der Lieferfirma oder der von der Beschwerdegegnerin bezeichneten Stelle abzuliefern. Darüber hinaus unterschrieb der Beschwerdeführer "als Solidarhaftender" neben B._ die Erklärung, dass er als Versicherungsnehmer sämtliche seiner gegenwärtigen und zukünftigen Ansprüche aus den für den Ford Scorpio abgeschlossenen Versicherungsverträgen an die Beschwerdegegnerin abtrete. Der beim Beschwerdeführer durch diese Vertragsbestimmungen ausgelösten Angst betreffend sein Eigentum am Auto soll die X._ AG mit den Hinweisen entgegengetreten sein, dieses gehöre ihm und werde auch weiterhin ihm gehören. Bei Zahlungsproblemen auf Seiten des B._ werde die X._ AG einspringen. Das sei ihr Problem. Man werde ihn rechtzeitig informieren. Der Mietvertrag sei nur ein pro-forma-Vertrag und das Ganze werde nur aus pro-forma-Gründen so abgewickelt. Ansonsten würden sie (B._ und der Beschwerdeführer) kein Geld erhalten. Ebenfalls am 17. November 1997 trat die X._ AG ihre Ansprüche aus dem Mietvertrag und das Eigentum am fraglichen Fahrzeug der Beschwerdegegnerin ab. Der erste Satz der Abtretungserklärung lautet: "Zur Deckung des uns gewährten Vorschusses treten wir Ihnen sämtliche uns zustehenden Ansprüche aus obigem Mietvertrag, insbesondere alle Forderungen auf zukünftige Mietraten sowie alle Nebenrechte bis zum obgenannten Versicherungswert, ferner das Eigentum am Mietobjekt ab." Am 25. November 1997 überwies die Beschwerdegegnerin der X._ AG Fr. 21'025.-- (Wert des Fahrzeuges von Fr. 21'800.-- ./. 1 Mietzinsrate von Fr. 775.--) und am 27. November 1997 löste B._ einen durch die X._ AG ausgestellten Check über Fr. 9'818.-- ein. Nachdem die Beschwerdegegnerin B._ wegen ausstehender Mietzinsraten erfolglos gemahnt hatte, kündigte sie den Mietvertrag vorzeitig per 30. Mai 1998, mit der Aufforderung - an B._ -, den Mietgegenstand bis zum 30. Mai 1998 der X._ AG zurückzubringen. Nachdem die Beschwerdegegnerin B._ wegen ausstehender Mietzinsraten erfolglos gemahnt hatte, kündigte sie den Mietvertrag vorzeitig per 30. Mai 1998, mit der Aufforderung - an B._ -, den Mietgegenstand bis zum 30. Mai 1998 der X._ AG zurückzubringen. B. Die Beschwerdegegnerin erhob mit Eingabe vom 24. März 1999 gegen den Beschwerdeführer (sowie seinen Vater) Klage auf Feststellung, dass sie Eigentümerin des Fahrzeuges Ford Scorpio Cosworth mit der Stammnummer 104.616.239 sei. Weiter klagte sie auf Herausgabe dieses Fahrzeugs im Wert von ca. Fr. 20'000.-- und auf Bezahlung eines Betrages von Fr. 6'989.30 nebst Zins, unter Vorbehalt des Nachforderungs- und Nachklagerechts. Der Beschwerdeführer beantragte, die Klage abzuweisen. Ferner verlangte er widerklageweise die Feststellung der Ungültigkeit des zwischen den Parteien am 17. November 1997 geschlossenen Leasingvertrages. Die Bezirksgerichtskommission wies die Klage mit Urteil vom 11. Januar 2001 ab und hiess die Widerklage gut. Auf Berufung hin hiess das Obergericht des Kantons Thurgau die Klage teilweise gut und wies die Widerklage ab, soweit es darauf eintrat. Es stellte fest, dass die Beschwerdegegnerin Eigentümerin des Fahrzeuges Ford Scorpio Cosworth mit der Stammnummer 104.616.239 sei, und verpflichtete den Beschwerdeführer, der Beschwerdegegnerin Fr. 5'964.30 nebst Zins zu bezahlen. Auf Berufung hin hiess das Obergericht des Kantons Thurgau die Klage teilweise gut und wies die Widerklage ab, soweit es darauf eintrat. Es stellte fest, dass die Beschwerdegegnerin Eigentümerin des Fahrzeuges Ford Scorpio Cosworth mit der Stammnummer 104.616.239 sei, und verpflichtete den Beschwerdeführer, der Beschwerdegegnerin Fr. 5'964.30 nebst Zins zu bezahlen. C. Der Beschwerdeführer legte gegen das Urteil des Obergerichts staatsrechtliche Beschwerde und Berufung ein. In der Beschwerde stellt er das sinngemässe Begehren, das angefochtene Urteil aufzuheben, soweit darin die Klage geschützt und die Widerklage abgewiesen wurde. Die Beschwerdegegnerin und das Obergericht beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werden kann.