Sachverhalt: A. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Zug brachte gegen A._ mit Anklageschrift vom 18. März 2019 den folgenden Sachverhalt zur Anklage: A._ fuhr am 28. März 2018, ca. 06.20 Uhr, mit seinem Personenwagen mit einer Geschwindigkeit von ca. 60 km/h ortseinwärts. Vor einer Rechtskurve lenkte er das Fahrzeug infolge mangelnder Aufmerksamkeit oder eines Sekundenschlafs über die Sicherheitslinie auf die Gegenfahrbahn, wo er mit der linken Fahrzeughälfte auf die angrenzende, linksseitige Grünfläche geriet. Nach einer zurückgelegten Strecke von ca. 30 Metern auf der Gegenfahrbahn und in der Grünfläche, kam es im Kurvenbereich auf der Gegenfahrbahn zu einer seitlich frontalen Kollision mit dem korrekt entgegenkommenden Personenwagen von B._. Dieser hatte noch versucht, eine Frontalkollision zu verhindern, indem er sein Fahrzeug nach links gelenkt hatte. Er wurde verletzt (Schleudertrauma, Rückenschmerzen, verschobenes Becken). B. Das Strafgericht des Kantons Zug verurteilte A._ am 7. Mai 2019 wegen fahrlässiger grober Verletzung der Verkehrsregeln (Art. 90 Abs. 2 i.V.m. Art. 31 Abs. 1 SVG) zu einer bedingten Geldstrafe von 50 Tagessätzen zu Fr. 160.-- und einer Verbindungsbusse von Fr. 1'600.--. A._ erhob Berufung. Die Staatsanwaltschaft verzichtete auf Anschlussberufung. Die Verfahrensleitung des Obergerichts des Kantons Zug ordnete am 5. Juli 2019 das schriftliche Verfahren an. Es wies die Berufung am 10. Oktober 2019 ab und bestätigte das strafgerichtliche Urteil. C. A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das obergerichtliche Urteil aufzuheben, ihn wegen einfacher Verletzung der Verkehrsregeln zu einer Busse von Fr. 500.-- zu verurteilen, eventualiter die Sache zu neuer Beurteilung zurückzuweisen.