Sachverhalt: A. A.a. Am 2. Juni 2016 sowie mehrmals schon vor diesem Datum drohte A._ seiner ältesten, damals 16-jährigen Tochter, sie oder jemanden aus der Familie umzubringen, wenn sie ins gemischtgeschlechtliche Klassenlager mitfahren sollte. Er drohte ebenfalls seinen Familienmitgliedern, sie zu töten, wenn sie nicht regelmässig beteten. A.b. Im Rahmen des wegen dieser Drohungen eingeleiteten Strafverfahrens begründete A._ seine Drohungen damit, dass er al-Mahdi (der endzeitliche bzw. zwölfte Prophet) sei. Er habe von Allah und dem Erzengel Gabriel den richtigen Code zur Interpretation des Korans sowie den Auftrag erhalten, den richtigen Islam zu verkünden. Ausser Allah gehe es niemanden an, wie er mit seiner Familie umgehe. Der im Strafverfahren eingesetzte forensisch-psychiatrische Gutachter diagnostizierte eine wahnhafte Störung im Sinn eines religiösen Wahns (ICD-10 F22.0), der im Tatzeitpunkt eine vollständige Aufhebung der Einsichts- und damit der Schuldfähigkeit bewirkt habe. Mit Urteil vom 20. April 2017 stellte das Bezirksgericht Hochdorf fest, dass A._ in Schuldunfähigkeit mehrfach Nötigung nach Art. 181 StGB und versuchte Nötigungen begangen habe, und ordnete in Anwendung von Art. 19 Abs. 3 StGB eine stationäre therapeutische Massnahme gemäss Art. 59 Abs. 1 StGB an. A.c. In der Folge wurde A._ in der Klinik für Forensische Psychiatrie V._ stationär behandelt und im Dezember 2019 zur Weiterführung der stationären Massnahme nach Art. 59 StGB ins Pflegezentrum B._ verlegt, wo er wöchentlich von Mitarbeitern des Zentrums für Ambulante Forensische Therapie der Klinik C._ ärztlich und pflegerisch betreut wurde. A.d. Im Rahmen der jährlichen Überprüfung der Massnahme nach Art. 62d Abs. 1 StGB äusserte A._ bei seiner Anhörung den Wunsch, in den Sudan ausreisen zu können oder in ein offenes Wohnheim versetzt zu werden, und beantragte die bedingte Entlassung aus dem Massnahmenvollzug. Der Vollzugs- und Bewährungsdienst des Kantons Luzern (VBD) lehnte dieses Begehren ab. Demgegenüber war seiner dagegen erhobenen Beschwerde beim Kantonsgericht Luzern insoweit Erfolg beschieden, als dieses mit Urteil vom 14. Februar 2020 die Aufhebung der stationären Massnahme und die Entlassung von A._ zuhanden der zuständigen zivilrechtlichen Behörde binnen zweier Monate verfügte. B. B.a. Mit Schreiben vom 30. März 2020 beantragte der VBD der Kindes- und Erwachsenenbehörde U._ (KESB) sinngemäss eine fürsorgerische Unterbringung von A._. Am 6. April 2020 verfügte der VBD gestützt auf das kantonsgerichtliche Urteil die Aufhebung der stationären Massnahme nach Art. 59 StGB per 4. Mai 2020. B.b. Am 28. April 2020 ordnete die KESB sodann die fürsorgerische Unterbringung von A._ im Pflegezentrum B._ an. Eine gegen diesen Entscheid von A._ erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde wies das Kantonsgericht mit Urteil vom 18. Juni 2020 ab. C. C.a. Gegen dieses Urteil gelangt A._ mit Beschwerde in Zivilsachen vom 9. Juli 2020 an das Bundesgericht und verlangt die Aufhebung der fürsorgerischen Unterbringung. C.b. Sowohl die KESB als auch das Kantonsgericht haben mit Hinweis auf ihre Entscheide auf Vernehmlassungen verzichtet. C.c. Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten eingeholt.