Sachverhalt: A. X._ wird vorgeworfen, am 17. Januar 2015 gegen den Willen der Halterin (Tochter des Beschuldigten) einen Mercedes-Lieferwagen entwendet zu haben und mit diesem von Spreitenbach nach Baden und wieder zurück gefahren zu sein, obwohl er nicht über den erforderlichen Führerausweis verfügt habe. B. Der Präsident des Bezirksgerichts Baden verurteilte X._ am 21. Oktober 2015 wegen Entwendung eines Motorfahrzeugs zum Gebrauch und Fahrens ohne Berechtigung zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von 6 Monaten. Die Staatsanwaltschaft Baden erhob Berufung, X._ Anschlussberufung. Das Obergericht des Kantons Aargau trat am 29. Juni 2016 auf den Anschlussberufungsantrag nicht ein, sprach den Beschuldigten des Fahrens ohne Berechtigung sowie der Entwendung eines Motorfahrzeugs zum Gebrauch schuldig und verurteilte ihn zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von 1 Jahr. C. X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 29. Juni 2016 sei teilweise aufzuheben und er sei mit einer unbedingten Freiheitsstrafe von 6 Monaten, eventualiter mit einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 12 Monaten (6 Monate unbedingt und 6 Monate bedingt) zu bestrafen. Subeventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht X._ um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.