Sachverhalt: A. Das Baukonsortium Büelhof (Bauherrschaft) stellte das Gesuch, auf dem Grundstück Kat.-Nr. 486 an der Bühlhofstrasse 40b (Baugrundstück) den Abbruch des bestehenden Einfamilienhauses und die Errichtung eines Vierfamilienhauses zu bewilligen. Gemäss den Bauplänen soll dieses Haus eine Tiefgarage umfassen, die über einen Autolift erreicht wird. Das Baugrundstück liegt in der Zone W2 der Gemeinde Bubikon und ist mittels eines unbeschränkten Fuss- und Fahrwegrechts über die nordwestlich angrenzende Parzelle Kat.-Nr. 484 erschlossen. Diese Parzelle steht im Eigentum von A. C._ und B. C._ (Nachbarn) und ist mit einem Einfamilienhaus überbaut. B. Mit Beschluss vom 30. September 2015 erteilte der Gemeinderat Bubikon der Bauherrschaft die Bewilligung, auf dem Baugrundstück ein Mehrfamilienhaus mit Tiefgarage zu erstellen. Den dagegen erhobenen Rekurs der Nachbarn hiess das Baurekursgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 11. Mai 2016 insoweit gut, als es anordnete, dass die Bauherrschaft vor Baufreigabe geänderte Pläne über die Ausgestaltung des Dachgeschosses einzureichen habe. Im Übrigen wies das Baurekursgericht den Rekurs der Nachbarn ab. Gegen diesen Entscheid erhoben die Nachbarn Beschwerde, die das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 12. Januar 2017 abwies. C. Die Nachbarn (Beschwerdeführer) erheben Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 12. Januar 2017 aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Das weitere Begehren der Beschwerdeführer, das Verfahren zu sistieren, wurde mit Präsidialverfügung vom 20. März 2017 abgewiesen. Mit Verfügung vom 19. April 2017 erkannte das Bundesgericht der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu. Das Verwaltungsgericht und die Bauherrschaft, d.h. die D._ AG und die E._ AG (Beschwerdegegnerinnen), beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Baudirektion des Kantons Zürich verzichtet auf eine Stellungnahme.