Sachverhalt: A. Das Jugendgericht des Kantons Zug sprach A._ am 30. November 2017 des mehrfachen Hausfriedensbruchs schuldig. Das Verfahren betreffend mehrfache Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz stellte es zufolge Eintritts der Verjährung ein. Es bestrafte A._ mit einer persönlichen Leistung von zwölf Tagen. Dagegen erhoben A._ Berufung und die Staatsanwaltschaft des Kantons Zug Anschlussberufung. Das Obergericht des Kantons Zug verurteilte A._ am 2. April 2019 wegen mehrfachen Hausfriedensbruchs zu einer persönlichen Leistung von acht Tagen. Im Übrigen bestätigte es das Urteil des Jugendgerichts, soweit dieses nicht in Rechtskraft erwachsen war. Das Obergericht hält bezüglich des vorliegend noch relevanten Anklagepunktes zusammengefasst für erwiesen, dass A._ zwischen dem 28. und 30. Juli 2016, als B.A._ mit dessen Familie ferienabwesend war, zweimal durch ein Fenster in deren Liegenschaft U._ in V._ eindrang und darin verweilte. B. A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, er sei in teilweiser Aufhebung des Urteils des Obergerichts vom Vorwurf des mehrfachen Hausfriedensbruchs freizusprechen. Eventualiter sei von einer Strafe Umgang zu nehmen. Subeventualiter sei eine bedingte Busse oder eine bedingte persönliche Leistung von höchstens 5 Halbtagen auszusprechen. A._ ersucht um Erteilung der aufschiebenden Wirkung. C. Der Präsident der Strafrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts hat mit Verfügung vom 29. Mai 2019 der Beschwerde von A._ die aufschiebende Wirkung zuerkannt.