Sachverhalt: A. Das Bezirksgericht Uster erklärte A.A._ am 28. November 2017 der sexuellen Handlung mit einem Kind und der versuchten Schändung zum Nachteil seiner damals zweijährigen Tochter C.A._ sowie des Fahrens in fahrunfähigem Zustand schuldig. Es bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 10 Monaten, dessen Vollzug es zugunsten einer ambulanten Behandlung im Sinne von Art. 63 StGB aufschob. Das Bezirksgericht stellte ebenfalls fest, dass A.A._ C.A._ gegenüber dem Grundsatze nach schadenersatzpflichtig ist und verpflichtete ihn, ihr eine Genugtuung von Fr. 3'000.-- zu bezahlen. Gegen dieses Urteil erhob A.A._ Berufung. B. Das Obergericht des Kantons Zürich stellte am 25. März 2019 fest, dass der Schuldspruch wegen Fahrens in fahrunfähigem Zustand in Rechtskraft erwachsen ist. Es erklärte A.A._ der sexuellen Handlung mit einem Kind sowie der versuchten Schändung schuldig und bestrafte ihn mit einer bedingten Geldstrafe von 300 Tagessätzen zu Fr. 30.--. Von einer ambulanten Behandlung sah es ab. Im Zivilpunkt bestätigte es das erstinstanzliche Urteil. C. A.A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, er sei vom Vorwurf der sexuellen Handlung mit einem Kind und der versuchten Schändung freizusprechen. Die Zivilklage sei abzuweisen, eventualiter auf den Zivilweg zu verweisen. Für das Verfahren vor dem Bundesgericht sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren.