Sachverhalt: A. In der von der Stockwerkeigentümergemeinschaft B._, gegen A._ eingeleiteten Betreibung Nr. yyy des Betreibungsamtes Nidwalden wurde A._ mit Pfändungsankündigung vom 8. April 2019 aufgefordert, sich dem Pfändungsvollzug am Schalter des Betreibungsamtes Nidwalden zu unterziehen. B. Am 8. Mai 2019 verlangte A._ vom Kantonsgericht Nidwalden als unterer kantonaler Aufsichtsbehörde SchK, die Pfändungsankündigung aufzuheben. Mit Entscheid vom 12. Juli 2019 wies die untere Aufsichtsbehörde die Beschwerde ab. Der Weiterzug der Sache an das Obergericht des Kantons Nidwalden als obere kantonale Aufsichtsbehörde SchK blieb ebenfalls erfolglos (Entscheid vom 9. September 2019). C. A._ hat mit Eingabe vom 30. September 2019 Beschwerde in Zivilsachen erhoben. Der Beschwerdeführer beantragt die Aufhebung des angefochtenen Entscheids und die Rückweisung der Sache an die obere Aufsichtsbehörde. Zudem stellt er ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Erteilung der aufschiebenden Wirkung. Das Gesuch des Beschwerdeführers, der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuzuerkennen, ist mit Verfügung vom 1. Oktober 2019 abgewiesen worden. Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten beigezogen, hingegen keine Vernehmlassungen eingeholt.