Sachverhalt: A. Die Eheleute A._ (geb. 1966) und B._ (geb. 1983) sind der Ausgleichskasse des Kantons Zürich seit 1. Januar 2014 als Nichterwerbstätige angeschlossen. Am 7. September 2017 meldete die kantonale Steuerbehörde der Ausgleichskasse für 2014 ein Renteneinkommen der Versicherten von Fr. 226'572.-, resultierend aus im Jahr 2014 rückwirkend ausgerichteten Renten der zweiten Säule (2011: Fr. 9246.-, 2012: Fr. 75'636.35, 2013: Fr. 99'286.80, 2014: Fr. 95'149.80) abzüglich der direkt ausbezahlen Kinderrenten, und ein beitragspflichtiges Vermögen im Betrag von Fr. 13'058.-. Auf dieser Basis wurden die AHV/IV/EO-Beiträge 2014 mit Nachtragsverfügungen vom 15. September 2017 jeweils gestützt auf ein massgebendes Vermögen von 2'272'249.- (Fr. 113'286.- [Hälfte des Renteneinkommens] x 20 + Fr. 6529.- [Hälfte des Reinvermögens]) auf je Fr. 5047.- zuzüglich Verwaltungskosten von Fr. 176.40 festgesetzt. Die dagegen erhobene Einsprache wies die Ausgleichskasse mit Entscheid vom 29. Juni 2018 ab. B. Die hierauf eingereichte Beschwerde beschied das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich abschlägig (Entscheid vom 5. November 2019). C. A._ und B._ führen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sowie des Einspracheentscheids der Ausgleichskasse vom 29. Juni 2018 seien die AHV-Beiträge "entsprechend den jährlichen Rentenzahlungen, IV-Rente und Pensionskassen-Rente" zu berechnen.