Sachverhalt: A. X._ wird vorgeworfen, in der Zeit vom 20. November 2009 bis 24. März 2010 dreimal im Bett seines Schlafzimmers den Penis des damals zwölfjährigen A._ mit der Hand angefasst und mit Auf-und-ab-Bewegungen bis zur Erektion stimuliert zu haben. In einem Fall habe X._ diesen hernach in den Mund genommen und mit Auf-und-ab-Bewegungen stimuliert. Einer weiteren solchen Handlung habe A._ durch Wegdrehen entgehen können. Die Vorgänge hätten stattgefunden, während A._ geschlafen habe und auch nachdem er als Folge der Berührungen durch X._ aufgewacht sei. Damit habe sich X._ der mehrfachen, teilweise versuchten sexuellen Handlungen mit einem Kind und der mehrfachen Schändung schuldig gemacht. B. Das Strafgericht des Kantons Zug sprach X._ am 2. September 2014 vom Vorwurf der versuchten sexuellen Handlung mit einem Kind frei. Hingegen sprach es ihn der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind und der mehrfachen Schändung schuldig und bestrafte ihn mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 24 Monaten, unter Anrechnung der Untersuchungshaft von zwei Tagen. Es verpflichtete X._, A._ eine Genugtuung von Fr. 10'000.-- zu bezahlen. C. Auf Berufung von X._ hin sprach ihn das Obergericht des Kantons Zug am 17. März 2016 vom Vorwurf der mehrfachen Schändung frei. Es befand ihn der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind für schuldig und bestrafte ihn mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 14 Monaten, unter Anrechnung der Untersuchungshaft. Es sprach A._ eine Genugtuung von Fr. 10'000.-- zu. D. X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der mehrfachen sexuellen Handlungen mit einem Kind frei zusprechen. Daneben beantragt er die Zusprechung verschiedener Entschädigungen. Eventualiter sei die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.