Sachverhalt: A. A.a. A._ war seit 28. März 2003 mit B._ verheiratet. Die Eheleute wohnten in C._. B._ bezog seit Jahren eine ganze Rente der Invalidenversicherung, ab 1. Januar 2003 zusätzlich Ergänzungsleistungen, später zudem Beihilfe nach kantonalem Recht. Auf Ende Juli 2011 zog er von C._ weg. Am xxx wurde die Ehe geschieden. A.b. Mit Verfügung vom 2. April 2014 sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich A._ rückwirkend ab 1. Mai 2007 eine ganze Rente der Invalidenversicherung zu. A.c. Mit zwei separaten Verfügungen vom 4. Mai 2015 forderte die Gemeinde C._, Durchführungsstelle für Zusatzleistungen zur AHV/IV, von A._ und von B._ unter Hinweis auf ihre Solidarhaftung im Zeitraum vom 1. Mai 2007 bis 30. Juni 2011 zu viel ausgerichtete Leistungen in der Höhe von Fr. 71'785.- zurück. Diese Summe war von der IV-Stelle durch Verrechnung mit der Nachzahlung der Rente an A._ bereits an die Gemeinde ausbezahlt worden. Die Einsprache der Versicherten wies die Durchführungsstelle mit Entscheid vom 7. September 2015 ab. B. Dagegen erhob A._ Beschwerde, welche das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich nach Beiladung von B._ zum Prozess und nach zweifachem Schriftenwechsel mit Entscheid vom 10. März 2017 abwies. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt A._, der Entscheid vom 10. März 2017 sei aufzuheben und auf die Rückforderung der Ergänzungsleistungen, Zusatzleistungen, Beihilfen sei zu verzichten, unter Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Die Gemeinde C._, Durchführungsstelle für Zusatzleistungen zur AHV/IV, ersucht um Abweisung der Beschwerde. B._ verzichtet auf eine Vernehmlassung, desgleichen das Bundesamt für Sozialversicherungen. A._ hat sich zu den Ausführungen der Durchführungsstelle geäussert.