Sachverhalt: A. Die 1961 geborene A._, Mutter einer im Jahr 2000 geborenen Tochter, war vom 24. Oktober 2011 bis 31. Mai 2013 als Bereichsleiterin Personalservice bei der C._ AG angestellt. Im Januar 2013 meldete sie sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich klärte die medizinischen und erwerblichen Verhältnisse ab. Sie holte beim Swiss Medical Assessment- und Business-Center (SMAB), Bern, ein polydisziplinäres Gutachten (Neurologie/Innere Medizin/Orthopädie und Traumatologie/Psychiatrie) ein, welches am 22. Mai 2014 erstattet wurde. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens verneinte sie einen Anspruch auf Invalidenleistungen (Verfügung vom 1. Dezember 2014). B. Beschwerdeweise liess A._ beantragen, die Verfügung vom 1. Dezember 2014 sei aufzuheben. Die Sache sei an die IV-Stelle zurückzuweisen, damit sie über den Rentenanspruch neu verfüge. Das angerufene Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich lud die Pensionskasse der B._ zum Verfahren bei. Mit Entscheid vom 16. August 2016 hiess es die Beschwerde gut, hob die Verfügung auf und wies die Sache an die IV-Stelle zurück, damit sie nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwgäungen neu verfüge. C. Die IV-Stelle erhebt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Rechtsbegehren, der kantonale Entscheid sei aufzuheben und ihre Verfügung zu bestätigen. A._ lässt beantragen, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten, eventualiter sei sie abzuweisen. Die beigeladene Pensionskasse und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.