Sachverhalt: A. Die Z._ AG war der Ausgleichskasse des Kantons Zürich (nachfolgend: Ausgleichskasse) als beitragspflichtige Arbeitgeberin angeschlossen. Y._ war als Präsident und (seit Dezember 2001) einziges Mitglied des Verwaltungsrates, X._ (seit 4. August 2008) als Zeichnungsberechtigter mit Einzelprokura im Handelsregister eingetragen. Über die Gesellschaft wurde am 18. April 2013 der Konkurs eröffnet; am 11. Juni 2013 wurde das Verfahren mangels Aktiven eingestellt. Mit Verfügung vom 3. Juli 2014 verpflichtete die Ausgleichskasse X._ in solidarischer Haftung mit Y._ zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von Fr. 53'454.10. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 19. März 2015 fest. B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich (nach Beiladung von Y._) mit Entscheid vom 10. November 2016 insofern gut, als es die Schadenersatzpflicht des X._ auf Fr. 40'302.75 reduzierte. C. X._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, der Entscheid vom 10. November 2016, der Einspracheentscheid vom 19. März 2015 und die Verfügung vom 3. Juli 2014 seien aufzuheben, eventuell sei die Sache zur weiteren Sachverhaltsabklärung an das kantonale Gericht zurückzuweisen.