Sachverhalt: A. Mit Beschluss vom 6. August 2014 erteilte die Baukommission Nürensdorf (nachstehend: Baukommission) der A._ GmbH (nachstehend: Bauherrin) unter Nebenbestimmungen die baurechtliche Bewilligung für den Abbruch des Gebäudes Assek.-Nr. 96 und den Neubau eines sechs Wohnungen umfassenden Mehrfamilienhauses mit Tiefgarage auf den Grundstücken Kat.-Nrn. 3040 und 3041 (Baugrundstücke), an der C._-Strasse in Birchwil. Das Bauprojekt sah zwischen der C._-Strasse und dem Eingang der Tiefgarage eine 30 m lange Zufahrtsrampe vor, die auf beiden Seiten Stützmauern aufweisen sollte. Die Baugrundstücke liegen gemäss dem Zonenplan der Gemeinde Nürensdorf in der Kernzone. Der südliche Teil der Tiefgarage und deren Zufahrtsrampe befinden sich gemäss dem Kernzonenplan Birchwil im Gartenbereich der Kernzone. B. B._ (Nachbarin), wohnhaft an der C._-Strasse in Birchwil, rekurrierte gegen die Baubewilligung an das Baurekursgericht des Kantons Zürich, das am 2. Januar 2015 einen Augenschein durchführte und danach das Verfahren auf Antrag der Parteien vorläufig einstellte. In der Folge überarbeitete die Bauherrin die Baupläne bezüglich der Zufahrt zur Tiefgarage und reduzierte dabei namentlich die Höhe der seitlichen Stützmauern. Auf Ersuchen der Bauherrin vom 7. April 2015 bewilligte die Baukommission die Planänderungen mit Beschluss vom 18. Mai 2015. Dagegen rekurrierte die Nachbarin an das Baurekursgericht, das mit Entscheid vom 17. Dezember 2015 die beiden Verfahren vereinigte und die Rekurse gegen die angefochtenen Baubewilligungen abwies, soweit es darauf eintrat und es das Verfahren nicht als gegenstandslos geworden abschrieb. Gegen diesen Rekursentscheid erhob die Nachbarin Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich mit dem Hauptantrag, die Bewilligung zur Erstellung der geplanten Garagenzufahrt zu verweigern. Mit Urteil vom 24. August 2016 hob das Verwaltungsgericht den Rekursentscheid des Baurekursgerichts vom 17. Dezember 2015 bezüglich der Bewilligung zur Erstellung der Garagenzufahrt auf und wies im Übrigen die Beschwerde ab. C. Die Bauherrin (Beschwerdeführerin) erhebt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 24. August 2016 aufzuheben und die Entscheide der Baukommission vom 6. August 2014 und des Baurekursgerichts vom 17. Dezember 2015 zu bestätigen. Eventuell sei der Beschluss der Baukommission mit der Nebenbestimmung zu versehen, dass die Fahrbahn auf der Längsachse mit einem Grünstreifen zu versehen sei. Eventuell sei die Sache zur weiteren Abklärung des Sachverhalts, insbesondere hinsichtlich der Frage der Notwendigkeit der geplanten Stützmauern, und zum Neuentscheid im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Das Verwaltungsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Die Baudirektion des Kantons Zürich verzichtet auf eine Stellungnahme. Die Baukommission beantragt, die Beschwerde vollumfänglich gutzuheissen. Die Nachbarin (Beschwerdegegnerin) stellt den Antrag, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Beschwerdegegnerin verzichtet auf Gegenbemerkungen zu den Vernehmlassungen.