Sachverhalt: A. Das Obergericht des Kantons Aargau verurteilte X._ am 7. Mai 2015 wegen mehrfacher versuchter schwerer Körperverletzung, mehrfacher einfacher Körperverletzung und mehrfacher Nötigung zu einer Freiheitsstrafe von 3 1⁄2 Jahren und ordnete eine ambulante vollzugsbegleitende Massnahme an. Die dagegen von X._ erhobene Beschwerde in Strafsachen hiess das Bundesgericht am 12. Januar 2016 wegen Verletzung des Anklageprinzips teilweise gut, hob das Urteil des Obergerichts auf und wies die Sache zur neuen Entscheidung zurück. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab, soweit es auf diese eintrat (Verfahren 6B_633/2015). B. Das Obergericht verurteilte X._ im Rückweisungsverfahren am 3. März 2016 wegen mehrfacher einfacher Körperverletzung und mehrfacher Nötigung zu einer unbedingten Freiheitsstrafe von 2 Jahren und ordnete eine vollzugsbegleitende ambulante Massnahme an. C. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und er sei mit einer bedingten Geldstrafe von 300 Tagessätzen zu Fr. 130.- zu bestrafen. Auf die Anordnung einer ambulanten Massnahme sei zu verzichten, eventualiter sei die Freiheitsstrafe zu Gunsten einer allfälligen ambulanten Massnahme aufzuschieben. Subeventualiter sei die Sache zu neuer Strafzumessung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau verzichtet auf eine Vernehmlassung. Das Obergericht hat sich innert Frist nicht geäussert.