Sachverhalt: A. Die IV-Stelle Bern sprach dem 1973 geborenen A._ mit Verfügung vom 27. März 2007 eine ganze Rente der Invalidenversicherung ab 1. November 2004 zu (Invaliditätsgrad 100 %). Mit Mitteilungen vom 23. Juli 2008 und 26. November 2010 bestätigte sie einen unveränderten Invaliditätsgrad und Rentenanspruch. Im Februar 2014 leitete die IV-Stelle erneut ein Revisionsverfahren ein. Nach Abklärungen und Durchführung des Vorbescheidverfahrens kam sie zum Schluss, dass sich der Gesundheitszustand des Versicherten seit März 2007 verbessert habe und ihm nunmehr die bisherige (und jede andere leidensangepasste) Tätigkeit uneingeschränkt zumutbar sei. Entsprechend hob sie die Rente mit Verfügung vom 13. Januar 2016 auf Ende Februar 2016 auf. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 13. Oktober 2016 ab. C. A._ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, unter Aufhebung des Entscheids vom 13. Oktober 2016 sei die Sache zur Gewährung des rechtlichen Gehörs und zu neuem Entscheid an das kantonale Gericht zurückzuweisen; eventualiter sei ihm weiterhin eine Invalidenrente zuzusprechen. Ferner lässt er um unentgeltliche Rechtspflege ersuchen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung des Rechtsmittels. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.