Sachverhalt: A. Am 30. Juni 1995 erteilte der Gemeinderat Visp der Baugemeinschaft "Landbrücke" die Bewilligung für den Bau eines Einkaufsmarkts/Büro- und Geschäftshauses auf der Parzelle Nr. 188 in Visp. Grundeigentümer waren C._ und D._. In der Baubewilligung wurde die Anzahl der erforderlichen Parkplätze auf 137 festgelegt. Dieser Punkt bildete jedoch Gegenstand von weiteren Verhandlungen zwischen der Gemeinde und der Baugesuchstellerin. In der Folge verfügte die Gemeinde am 9. Dezember 1999, dass für die Überbauung insgesamt 127 Parkplätze nachzuweisen seien und 50 Parkplätze auf der im Eigentum von C._ stehenden Parzelle Nr. 810 jenseits der Vispa angerechnet werden könnten. Diese Anordnung erging, nachdem C._ mit Dienstbarkeitsvertrag vom 11. Januar 1999 ein Benutzungsrecht für 66 Parkplätze zu Lasten seiner Parzelle Nr. 810 und zu Gunsten seiner Stockwerkeigentumsanteile Nrn. 188/7, 188/11, 188/14, 188/15, 188/17 und 188/18 (Parzelle Nr. 188) sowie zu Gunsten der Gemeinde errichtet hatte. In den folgenden Jahren kam es zu verschiedenen Eigentümerwechseln in Bezug auf die Stockwerkeigentumsanteile an der Parzelle Nr. 188. Die Parzelle Nr. 810 kaufte A._ im Jahr 2004 seinem Vater ab. Am 19. August 2008 erteilte ihm die Gemeinde die Bewilligung zur Errichtung eines Mehrfamilienhauses auf der Parzelle Nr. 810. Diese versah sie mit folgender Bedingung: "Die Baubewilligung tritt erst in Rechtskraft, d.h. von der Baubewilligung darf erst Gebrauch gemacht werden, wenn vor Baubeginn der Nachweis der für das Bauvorhaben erforderlichen Parkplätze und Schutzraumplätze rechtsverbindlich geregelt ist und soweit die im Grundbuch eingetragenen Dienstbarkeiten vorgängig bereinigt, abgelöst, gelöscht, sowie entsprechend angepasst und anderweitig geregelt werden. Falls nach Anpassung der im Grundbuch eingetragenen Dienstbarkeiten die für die Überbauung Coop erforderlichen Parkplätze nicht vollumfänglich nachgewiesen werden können, müssen die fehlenden Parkplätze mittels Ersatzbeiträgen vor Baubeginn nachgewiesen werden. Grundbuchberichtigungen, Nachweise und Abgeltungen müssen vor Baubeginn vorgenommen, eingetragen und abgegolten werden". Die in der genannten Bedingung erwähnte Coop war 1999 Inhaberin diverser Stockwerkeigentumseinheiten an der Parzelle Nr. 188 geworden. Im Herbst 2009 reichte die Coop Immobilien AG ein Baugesuch für den Umbau des Wohn- und Geschäftshauses auf Parzelle Nr. 188 ein. Am 8. März 2010 beantragte die B._ SA bei der Gemeinde die Löschung der Dienstbarkeit zu Lasten der Parzelle Nr. 810, da das Umbauprojekt auf der Parzelle Nr. 188 neuen Parkraum schaffe und somit auf die Dienstbarkeit verzichtet werden könne. Mit Schreiben vom 30. März 2010 lehnte die Gemeinde das Gesuch ab, weil das Baugesuch der Coop Immobilien AG auf der Parzelle Nr. 188 noch nicht bewilligt worden war. Die Baubewilligung erteilte sie am 6. Juli 2010. Gegen deren Ziff. 4.11 betreffend die Parkierung erhoben die Coop Genossenschaft (als Rechtsnachfolgerin der Coop Immobilien AG) und die Centerpark AG (als neue Eigentümerin der Stockwerkeigentumsanteile Nrn. 188/7 und 188/11) Verwaltungsbeschwerde beim Staatsrat des Kantons Wallis. Sie verlangten insbesondere, dass nicht die im 1. Untergeschoss neu geschaffenen Parkplätze als Pflichtparkplätze definiert werden sollten, sondern jene auf der Parzelle Nr. 810. Am 9. September 2010 teilte die Gemeinde der B._ SA mit, dass mit den auf den erstinstanzlich bewilligten Bauplänen nachgewiesenen 81 Parkplätzen auf der Parzelle Nr. 188 der Eigenbedarf der Überbauung Landbrücke gedeckt sei. Die beantragte Löschungserklärung zur Aufhebung des Parkplatzbenutzungsrechts auf der Parzelle Nr. 810 werde aber erst nach Eintritt der Rechtskraft der Baubewilligung ausgestellt und die Löschung im Grundbuch werde beantragt, sobald auch die Löschungserklärung der Eigentümer der begünstigten Stockwerkeigentumsanteile an Parzelle Nr. 188 vorliege. Am 17. März 2011 legten die Centerpark AG, die Coop Genossenschaft, die B._ SA, vertreten durch A._, und Letzterer selbst der Gemeinde eine Vereinbarung vor, mit der die Parkplatzsituation für die Parzellen Nrn. 188, 801 sowie die der Parzelle Nr. 188 benachbarte Parzelle Nr. 196 (Centerpark) bereinigt werden sollte. Die Gemeinde erklärte sich am 24. Mai 2011 mit der vorgeschlagenen Lösung einverstanden. Mit Schreiben vom 6. Juni 2011 teilte die B._ SA, wiederum vertreten durch A._, der Gemeinde jedoch mit, sie könne die Vereinbarung nicht mehr unterzeichnen und habe sich stattdessen entschlossen, die seinerzeit auf der Parzelle Nr. 810 errichteten Parkplatzbenutzungsrechte integral abzulösen und der Gemeinde die fehlenden Parkplätze zu entschädigen. Die Gemeinde werde ersucht, aufgrund des derzeitigen Parkplatzbedarfs auf der Parzelle Nr. 810 mitzuteilen, welcher Betrag für die gesamte Ablösung der Parkplätze als Ersatzabgabe an die Gemeinde zu bezahlen sei. Die Gemeinde antwortete A._ am 22. Juni 2011, gemäss der Verfügung vom 9. Dezember 1999 sei für die Ablösung der Parkplatzdienstbarkeit auf der Parzelle Nr. 810 eine Ersatzgebühr von insgesamt Fr. 235'000.-- (50 Parkplätze zu Fr. 4'700.--) geschuldet. Nach Eingang der Zahlung legte die Gemeinde am 17. August 2011 die Löschungserklärung dem Grundbuchamt Brig vor. Der Eintrag der Grunddienstbarkeit zu Lasten des Grundstücks Nr. 810 und zu Gunsten der Grundstücke Nrn. 188/7, 188/11, 188/14, 188/15, 188/17 und 188/18 blieb jedoch bestehen. Mit Entscheid vom 19. Oktober 2011 wies der Staatsrat die Beschwerde der Coop Genossenschaft und der Centerpark AG gegen Ziff. 4.11 der Baubewilligung vom 6. Juli 2010 ab. Am 12. Oktober 2012 wies das Kantonsgericht Wallis eine dagegen erhobene Beschwerde ebenfalls ab. Am 24. Juni 2014 ersuchten A._ und die B._ SA die Gemeinde, die geleistete Ersatzabgabe von Fr. 235'000.-- zurückzuerstatten. Mit Verfügung vom 3. Februar 2015 lehnte die Gemeinde das Gesuch ab. Dagegen erhoben A._ und die B._ SA Beschwerde an den Staatsrat und verlangten, die Gemeinde habe ihnen Fr. 235'000.-- nebst 5 % Zins seit dem 23. Juli 2013 zurückzuerstatten. Mit Entscheid vom 24. Februar 2016 wies der Staatsrat die Beschwerde ab, soweit er darauf eintrat. Eine dagegen erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde wies das Kantonsgericht mit Urteil vom 14. November 2016 ab. B. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht vom 19. Dezember 2016 beantragen A._ und die B._ SA, das Urteil des Kantonsgerichts sei aufzuheben und die Gemeinde Visp zu verpflichten, ihnen Fr. 235'000.-- sowie 5 % Zins ab 23. Juli 2013 zu bezahlen. Der Staatsrat hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Kantonsgericht und die Gemeinde beantragen die Abweisung der Beschwerde. Die Beschwerdeführer halten in ihrer Stellungnahme dazu an ihren Anträgen fest.