Sachverhalt: A. Das Bezirksgericht Zürich sprach A._ mit Urteil vom 3. Oktober 2018 der mehrfachen Drohung zum Nachteil von D._ und der Sachbeschädigung schuldig. Vom Vorwurf der Drohung zum Nachteil von B._ sprach es ihn frei. Es bestrafte A._ mit einer bedingten Geldstrafe von 220 Tagessätzen zu je Fr. 70.-, bei einer Probezeit von 3 Jahren, und verzichtete auf den Widerruf der mit Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Limmat vom 19. Oktober 2015 ausgefällten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu je Fr. 30.-, unter Verlängerung der Probezeit um 1 Jahr. Die Genugtuungsforderung von B._ verwies es auf den Zivilweg. Weiter verpflichtete es A._, dem Restaurant C._ Schadenersatz von Fr. 6'076.- zu bezahlen, unter dem Vorbehalt der Geltendmachung weiterer Schadenersatzansprüche. Schliesslich auferlegte es A._ die Verfahrenskosten und verpflichtete ihn D._ und B._ eine Prozessentschädigung zu bezahlen. Gegen dieses Urteil erhob A._ Berufung. B. Das Obergericht des Kantons Zürich stellte am 17. Januar 2020 fest, dass der erstinstanzliche Freispruch in Rechtskraft erwachsen ist. Es bestätigte die erstinstanzlichen Schuldsprüche und bestrafte A._ mit einer bedingten Geldstrafe von 220 Tagessätzen zu je Fr. 50.-, bei einer Probezeit von drei Jahren. Gleichzeitig verzichtete es auf den Widerruf der Vorstrafe und verlängerte die Probezeit um 1 Jahr. In den Zivilpunkten wie auch betreffend der erstinstanzlichen Kosten- und Entschädigungsfolgen bestätigte das Obergericht das erstinstanzliche Urteil. Die Kosten für die amtliche Verteidigung nahm es unter Vorbehalt der Rückzahlungspflicht gemäss Art. 135 Abs. 4 StPO einstweilen auf die Staatskasse und auferlegte die übrigen Verfahrenskosten A._. C. A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 17. Januar 2020 sei vollumfänglich aufzuheben und er sei von allen Anklagevorwürfen freizusprechen. Auf das Schadenersatzbegehren des Restaurants C._ sowie das Begehren um Genugtuung von B._ sei nicht einzutreten. Die Kosten sämtlicher gerichtlicher Verfahren seien auf die Staatskasse zu nehmen. Er sei für die Kosten seiner erbetenen Verteidigung im erstinstanzlichen Verfahren vollumfänglich zu entschädigen. Die amtliche Verteidigung sei für die Aufwendungen im obergerichtlichen Verfahren vollständig, d.h. mit Fr. 8'293.90 (inkl. MwSt.) zu entschädigen. A._ ersucht im Verfahren vor Bundesgericht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.