Sachverhalt: A. A.a. Der 1954 geborene A._ meldete sich im Juli 2005 wegen Rückenbeschwerden bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nachdem die IV-Stelle Bern erwerbliche und medizinische Abklärungen vorgenommen, insbesondere ein rheumatologisches Gutachten an der Klinik B._ des Spitals C._ (vom 27. Oktober 2008) eingeholt hatte, verneinte sie mit Verfügung vom 17. November 2008 den Anspruch auf eine Invalidenrente. Das Verwaltungsgericht des Kantons Bern hob mit Entscheid vom 28. Februar 2011 die rentenabweisende Verfügung auf und wies die Sache zu weiteren Abklärungen an die Verwaltung zurück. A.b. Die IV-Stelle veranlasste daraufhin eine polydisziplinäre Begutachtung an der Klinik B._ (polydisziplinäres Gutachten vom 21. Oktober 2013, sowie Beantwortung von Zusatzfragen vom 4. Juni 2014) und eine Evaluation der funktionellen Leistungsfähigkeit (EFL) vom 21. Dezember 2011. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren verneinte sie mit Verfügung vom 25. September 2014 bei einem Invaliditätsgrad von 28 % erneut einen Anspruch auf eine Invalidenrente. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 28. September 2016 ab. C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, der Entscheid vom 28. September 2016 sei aufzuheben und es sei ihm bei einem Invaliditätsgrad von mindestens 70 % eine ganze Rente der Invalidenversicherung auszurichten, eventualiter sei die Sache zur erneuten Beurteilung an die IV-Stelle zurückzuweisen.