Sachverhalt: A. X._ wird zusammengefasst vorgeworfen, am 17. April 2013, um 17.05 Uhr, als Fahrer eines Gelenktrolleybusses der Fussgängerin A._ bei der Anfahrt auf die Bushaltestelle St. Gallen Neudorf zu wenig Beachtung geschenkt zu haben. Er habe nicht bemerkt, dass sie sich noch im Gefahrenbereich befunden habe. Da A._ den Bus ebenfalls nicht wahrgenommen habe, sei X._ mit dem rechten Aussenspiegel gegen ihren Kopf geprallt. A._ habe sich dabei verletzt. Der Einzelrichter des Kreisgerichts St. Gallen sprach X._ am 27. August 2015 von der Anklage der fahrlässigen Körperverletzung frei. Dagegen meldeten A._ und die Staatsanwaltschaft Berufung an. Die Staatsanwaltschaft verzichtete jedoch im Anschluss darauf, eine schriftliche Berufungserklärung einzureichen oder Anschlussberufung zu erklären. Mit Entscheid vom 30. Mai 2016 erklärte das Kantonsgericht St. Gallen X._ der fahrlässigen Körperverletzung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu Fr. 80.--. B. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das kantonsgerichtliche Urteil sei aufzuheben und er sei von der Anklage der fahrlässigen Körperverletzung freizusprechen. C. Das Kantonsgericht verzichtet unter Verweis auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid auf eine Vernehmlassung. Die Staatsanwaltschaft beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. A._ schliesst ebenfalls auf Abweisung der Beschwerde. X._ replizierte.