Sachverhalt: A. A.a. Die 1973 geborene A._ meldete sich am 4. Juli 2005 bei der Invalidenversicherung zum Bezug von Leistungen an. Nach Abklärung der gesundheitlichen und erwerblichen Verhältnisse verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich einen Rentenanspruch (Verfügung vom 12. Dezember 2005). Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 26. Januar 2007 fest. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die dagegen erhobene Beschwerde ab (Entscheid vom 3. Oktober 2008). In teilweiser Gutheissung der hiergegen geführten Beschwerde hob das Bundesgericht den Entscheid des kantonalen Gerichts und den Einspracheentscheid der IV-Stelle mit Urteil 8C_963/2008 vom 30. Juni 2009 auf und wies die Angelegenheit an die IV-Stelle zurück, damit sie, nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, über den Rentenanspruch neu verfüge; im Übrigen wies es die Beschwerde ab. Die IV-Stelle holte das Gutachten der MEDAS Zentralschweiz, Luzern (MEDAS), vom 15. März 2010 ein und lehnte einen Rentenanspruch wiederum ab (Verfügung vom 12. Oktober 2011). Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die dagegen von A._ erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 25. April 2013 ab. A.b. Bereits am 12. Juli 2012 hatte sich A._ ein zweites Mal bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug angemeldet. Nach Vorliegen des Gutachtens des Dr. med. B._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 22. Februar 2015 wurde sie von der Verwaltung zur Teilnahme an einer Massnahme verpflichtet (stationäre sowie anschliessend teilstationäre Behandlung; Schreiben vom 16. April 2015). Vom 25. August bis 30. September 2015 hielt sie sich in der Folge in der Psychiatrischen Klinik C._ auf. Die IV-Stelle hatte ihr zuvor schon mit Verfügung vom 17. August 2015 rückwirkend ab 1. September 2013 eine ganze Invalidenrente, basierend auf einem 100%igen Invaliditätsgrad, zugesprochen. A.c. Im Juni 2016 leitete die IV-Stelle von Amtes wegen ein Revisionsverfahren ein. In der Folge erhob A._ Einwände gegen eine geplante polydisziplinäre Abklärung. Die IV-Stelle hielt mit Zwischenverfügung vom 23. Juni 2017 - auf Beschwerde hin bestätigt durch den Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 8. Dezember 2017 - an der Notwendigkeit der Begutachtung fest. Nach Einholung des Gutachtens des Universitätsspitals Basel, asim, vom 2. August 2018 und nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens hob sie die ganze Rente mit Wirkung per 28. Februar 2019 auf (Verfügung vom 24. Januar 2019). B. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die gegen die Verfügung vom 24. Januar 2019 erhobene Beschwerde ab (Entscheid vom 13. März 2020). C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids vom 13. März 2020 sei die IV-Stelle zu verpflichten, ihr die gesetzlichen Leistungen, insbesondere eine unbefristete Rente in der bisherigen Höhe, zu gewähren. Die IV-Stelle schliesst ohne weitere Ausführungen auf Abweisung der Beschwerde. Das kantonale Gericht und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Stellungnahme.