Sachverhalt: A. A._ (geboren 1980) ist Staatsangehöriger der Republik Gambia. Er reiste am 5. Juli 2011 illegal in die Schweiz ein und ersuchte um Asyl. Am 23. April 2012 wies das Bundesamt für Migration (heute Staatssekretariat für Migration SEM) sein Asylgesuch ab und verfügte seine Wegweisung aus der Schweiz. Am 11. November 2011 grenzte ihn das Migrationsamt Basel-Stadt aus dem Gebiet des Kantons Basel-Stadt aus, nachdem er versucht hatte, dort Betäubungsmittel zu verkaufen. In der Folge missachtete er die Ausgrenzung wiederholt. Vom 12. September 2013 bis 6. März 2014 und vom 26. Mai 2014 bis 26. Februar 2015 war A._ in Ausschaffungshaft (vgl. Urteil 2C_1182/2014 vom 20. Januar 2015), wobei er am 20. Februar 2015 am Flughafen Zürich den Abflug verweigerte. Nach seiner Freilassung galt er vom 26. März 2015 bis im Januar 2016 als verschwunden resp. unkontrolliert abgereist. Wegen rechtswidrigen Aufenthalts und mehrfacher Missachtung der Ausgrenzung war A._ vom 31. Mai 2016 bis 19. Oktober 2016 im Strafvollzug. Am 7. November 2016 fing die eidgenössische Zollverwaltung eine Postsendung mit dem gambischen Reisepass von A._, einem Zertifikat über dessen Zivilstand und seiner Geburtsbescheinigung ab. Am 31. März 2017 wurde A._ verhaftet. Gleichentags wurde ihm der Haftbefehl zur Ausschaffungshaft eröffnet. B. Mit Urteil vom 4. April 2017 genehmigte das Kantonsgericht Basel-Landschaft auf Antrag des Amts für Migration Basel-Landschaft die Anordnung der Haft zur Sicherstellung des Wegweisungsvollzugs für die Dauer von 60 Tagen bis zum 29. Mai 2017. Am 5. April 2017 wurde A._ per Sonderflug nach Gambia überstellt. C. Mit Eingabe vom 23. Mai 2017 erhebt A._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Er beantragt, das angefochtene Urteil sei aufzuheben und es sei festzustellen, dass dieses seine Rechte aus Art. 8, Art. 12 und Art. 5 Ziff. 1 Bst. f EMRK verletze. Das Kantonsgericht Basel-Landschaft verzichtet auf Vernehmlassung. Das Amt für Migration des Kantons Basel-Landschaft beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das SEM beantragt ebenfalls die Beschwerdeabweisung. Der Beschwerdeführer hält nach Kenntnisnahme der Vernehmlassungsantworten an seinen Anträgen fest.