Sachverhalt: A. Die Agro Energie Rigi plant auf einem unmittelbar an die Sägerei Schilliger in Haltikon (Küssnacht am Rigi) angrenzenden Areal (KTN 2392) den Bau eines Heizkraftwerks. Dieses soll durch die Verwertung der bei der Schilliger AG anfallenden Reststoffe sowie von regional anfallendem Altholz und Waldhackschnitzel Strom und Wärme erzeugen. Am 8. Februar 2013 reichte die Agro Energie Rigi beim Bezirksrat Küssnacht ein Gesuch um eine geringfügige Zonengrenzkorrektur auf KTN 2392 ein. Mit Eingabe vom 23. Dezember 2013 ersuchte die Agro Energie Rigi beim Bezirksrat Küssnacht um Erteilung der Bewilligung für den Neubau des Biomasse-Heizkraftwerks mit Wärmespeicher sowie für die Verlegung einer Flurstrasse auf den Grundstücken KTN 2392 und 2401. Die beiden Baugrundstücke sind im Eigentum von Georg Schilliger (KTN 2392) und der Schilliger Holz AG (KTN 2401). Gleichzeitig reichte die Gesuchstellerin ein Gesuch um Bewilligung der Erstellung eines Fernwärmenetzes in den Gebieten Haltikon-Küssnacht-Fann ein. Der für das Heizkraftwerk benötigte Teil der Liegenschaft KTN 2392 Iiegt in der Industriezone gemäss Zonenplan der Siedlung Haltikon. Das Baugesuch wurde im Amtsblatt vom 31. Januar 2014 publiziert und öffentlich aufgelegt. Gegen das Baugesuch (sowie gegen ein später wieder zurückgezogenes Rodungsgesuch) erhoben die Einwohnergemeinde Udligenswil am 19. Februar 2014 sowie A._, B._ und C._ am 20. Februar 2014 Einsprache. Am 14. Mai 2014 beschloss der Bezirksrat Küssnacht die Zonenkorrektur "Heizkraftwerk Haltikon" (Parzelle KTN 2392) durch Umlegung von 274 m2 Bauland innerhalb der Industriezone. Der Regierungsrat des Kantons Schwyz genehmigte diese mit Beschluss vom 12. August 2014. Die Bewilligung der Zonengrenzkorrektur wurde im Amtsblatt vom 22. August 2014 publiziert. Nachdem das Baugesuch aufgrund von Vorbehalten der Bewilligungsbehörden mit Eingabe vom 30. Juni 2014 angepasst worden war und nach weiteren Sachverhaltsabklärungen erteilte der Bezirksrat Küssnacht der Agro Energie Rigi AG mit Beschluss vom 8. April 2015 unter gleichzeitiger Eröffnung des kantonalen Gesamtentscheids vom 13. Februar 2015 die Bewilligung für den Neubau eines Heizkraftwerks mit Wärmespeicher sowie für die Verlegung einer Flurstrasse auf den Grundstücken KTN 2392 und 2401 unter verschiedenen Auflagen und Bedingungen. Zugleich erteilte er die Ausnahmebewilligung zur Unterschreitung des gesetzlich vorgeschriebenen Waldabstands, gestützt auf die vorgängige Zustimmung des kantonalen Amts für Raumentwicklung. Die Einsprachen der Gemeinde Udligenswil sowie von A._, B._ und C._ wurden abgewiesen. Mit Beschluss vom gleichen Tag (8. April 2015) stellte der Bezirksrat Küssnacht die Umweltverträglichkeit des Projekts fest und erklärte die Gesamtbeurteilung des Umweltverträglichkeitsberichts durch das kantonale Amt für Umweltschutz vom 29. Juli 2014 zum integrierenden Bestandteil der Projektunterlagen. Gegen die Baubewilligung des Bezirksrats Küssnacht mit Feststellung der Umweltverträglichkeit vom 8. April 2015 und den Gesamtentscheid des kantonalen Amts für Raumentwicklung vom 13. Februar 2015 sowie gegen den Beschluss des Bezirksrats Küssnacht betreffend die geringfügige Zonengrenzkorrektur vom 14. Mai 2014 erhoben die Einwohnergemeinde Udligenswil einerseits und A._, B._ und C._ andererseits mit Eingaben vom 4. Mai 2015 Beschwerde beim Regierungsrat. Dieser vereinigte die beiden Beschwerdeverfahren und wies die Beschwerden mit Beschluss vom 19. Januar 2016 ab. B. Gegen diesen Beschluss vom 19. Januar 2016 erhoben die Einwohnergemeinde Udligenswil, A._, B._ sowie C._ mit Eingabe vom 2. Februar 2016 gemeinsam Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz. Mit Entscheid vom 21. Dezember 2016 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat. C. Mit Eingabe vom 6. März 2017 führen die Einwohnergemeinde Udligenswil, A._, B._ sowie C._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beim Bundesgericht. Sie beantragen, den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 21. Dezember 2016 aufzuheben und die Baubewilligung zu verweigern. Des Weiteren seien der Beschluss des Bezirksrats Küssnacht vom 14. Mai 2014 über die geringfügige Zonenkorrektur Energiezentrum Haltikon sowie dessen Genehmigung durch Beschluss des Regierungsrats vom 12. August 2014 als nichtig zu erklären; eventualiter seien diese Beschlüsse aufzuheben und die zuständige Behörde sei anzuweisen, den Beschwerdeführern im Verfahren zur Festlegung der Bauzonengrenze das rechtliche Gehör zu gewähren. Mit Verfügung vom 18. Mai 2017 wies das präsidierende Mitglied der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung das Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung ab. Das Verwaltungsgericht verzichtet auf eine Vernehmlassung zur Beschwerde. Das kantonale Amt für Raumentwicklung und der Regierungsrat beantragen die Beschwerdeabweisung. Die Beschwerdegegnerin beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das Bundesamt für Raumentwicklung ARE verzichtet auf eine Vernehmlassung. Das Bundesamt für Umwelt BAFU hat eine Stellungnahme eingereicht, ohne Anträge zu stellen. Zusammenfassend kommt es zum Schluss, das Projekt stehe in Einklang mit den Vorschriften des Bundesumweltrechts. Die Beschwerdeführer und die Beschwerdegegnerin halten in weiteren Eingaben an ihrem Standpunkt und an ihren Anträgen fest.