Sachverhalt: A. Im Oktober 2016 ersuchten die B._ AG sowie A. und B. C._ den Gemeinderat Baar um Bewilligung eines Bauvorhabens, das den Abbruch bestehender Gebäude und den Neubau eines Ein- und eines Mehrfamilienhauses mit vier Wohnungen auf der Parzelle Nr. 1248 (Eigentümerin: D._ AG) sowie die Erstellung eines Anbaus beim Einfamilienhaus auf der Parzelle Nr. 1098 (Eigentümer: A. und B. C._) vorsieht (abgeändertes Projekt). Gegen das Projekt erhoben der Nachbar A._ und eine weitere Person Einsprache. Am 12. Juli 2017 erteilte der Gemeinderat Baar die Baubewilligung und wies mit separatem Entscheid die Einsprachen ab. Die kantonalen Gesamtentscheide vom 2. November 2015 und 23. Juni 2017, mit denen (nebst Weiterem) das kantonale Amt für Umweltschutz (heute: Amt für Umwelt) Ausnahmen von der Einhaltung der Lärm-Immissionsgrenzwerte gewährte, bildeten integrierende Bestandteile der Baubewilligung. B. Gegen die Baubewilligung und den Einspracheentscheid gelangte A._ an das Verwaltungsgericht des Kantons Zug. Am 19. März 2019 wies das Gericht das Rechtsmittel ab, soweit es darauf eintrat. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 9. Mai 2019 an das Bundesgericht beantragt A._, das Urteil des Verwaltungsgerichts und die Baubewilligung des Gemeinderats Baar aufzuheben und die nachgesuchte Baubewilligung zu verweigern bzw. eventuell die Angelegenheit zur Ergänzung und zu neuem Entscheid an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen. Die B._ AG sowie A. und B. C._ schliessen wie der Gemeinderat Baar und das Verwaltungsgericht auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Amt für Raum und Verkehr des Kantons Zug hat sich mit Stellungnahmen vom 9. Juli und 4. Oktober 2019 zur Frage des Lärmschutzes geäussert und schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Umwelt hat am 10. September 2019 zum Lärmschutz Stellung genommen. A._ hat sich am 7. Oktober 2019 ein weiteres Mal geäussert. Mit Schreiben vom 30. Oktober 2019 und 12. August 2020 hat die Einwohnergemeinde Baar die provisorische Baufreigabe erteilt und dem Bundesgericht davon Kenntnis gegeben.