Sachverhalt: A. Am 12. März 2016 trat A.A._ an das Fahrzeug heran, in welchem sich sein Cousin B.A._ befand. Er führte eine Pistole mit sich und hatte die Absicht, mit B.A._ zu sprechen. Als dieser jedoch ablehnte, schoss er in das Fahrzeug. Als B.A._ davonfuhr, gab A.A._ zwei weitere Schüsse auf das Fahrzeug ab. B. Das Bezirksgericht Baden erklärte A.A._ der versuchten vorsätzlichen Tötung, der qualifizierten Sachbeschädigung sowie der Widerhandlung gegen das Waffengesetz schuldig. Es bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 6 Jahren als Gesamtstrafe i.S.v. Art. 89 Abs. 6 StGB. Gegen dieses Urteil erhoben A.A._ Berufung und die Staatsanwaltschaft Anschlussberufung. C. Das Obergericht des Kantons Aargau bestätigte am 13. März 2020 die erstinstanzlichen Schuldsprüche, soweit diese nicht bereits in Rechtskraft erwachsen waren. Es bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 7 Jahren und 6 Monaten. D. A.A._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, er sei vom Vorwurf der versuchten vorsätzlichen Tötung freizusprechen und stattdessen wegen Gefährdung des Lebens, eventuell wegen versuchten Totschlags, schuldig zu sprechen und mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 20 Monaten zu bestrafen. Für das Verfahren vor dem Bundesgericht sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren.