Sachverhalt: A. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen richtete dem 1963 geborenen A._ eine ganze Invalidenrente (samt Zusatzrenten) seit dem 1. November 1996 aus (Verfügung vom 12. November 1998, Mitteilungen vom 16. Januar 2001 und 26. Mai 2006). Im Mai 2010 veranlasste sie eine Observation des Versicherten, und im Juni 2010 leitete sie ein Revisionsverfahren ein. Im Februar 2011 beantragte sie beim Untersuchungsamt B._ die Eröffnung eines Strafverfahrens gegen A._ wegen Verdachts auf Betrug. Im April 2011 stellte sie die Rentenzahlungen vorsorglich ein. Nach Abklärungen und Durchführung des Vorbescheidverfahrens hob die IV-Stelle mit Verfügung vom 14. Januar 2013 die Invalidenrente des A._ rückwirkend (ex tunc) auf. B. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen sistierte das nachfolgende Beschwerdeverfahren bis zur rechtskräftigen Verurteilung des Versicherten wegen gewerbsmässigen Betrugs zu Lasten der Invalidenversicherung (Urteil 6B_428/2018 vom 31. Juli 2019). Mit Entscheid vom 16. Dezember 2019 bestätigte es die Rentenaufhebung, jedoch begrenzte es deren Rückwirkung auf den 31. Januar 2006. C. A._ beantragt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten, der Entscheid vom 16. Dezember 2019 sei dahingehend abzuändern, dass von jeglicher Renteneinstellung abzusehen sei. Es sei ihm weiterhin eine ganze Invalidenrente ab April 2011 auszurichten und auf eine Rückerstattung jeglicher bisher erfolgten Invalidenleistungen sei zu verzichten. Ferner sei der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen.