Sachverhalt: A. Die Eheleute A._ und B._ schlossen am 20. November 2011 mit ihren drei Kindern je einen Schenkungs- und Darlehensvertrag ab. Danach schenkten die Eltern per 15. Dezember 2011 jedem Kind Fr. 3'000'000.-, wogegen die Kinder sich verpflichteten, den Eltern per 16. Dezember 2011 je ein Darlehen von Fr. 2'000'000.- (zu verzinsen mit 1.5 %) zu gewähren. In der Steuererklärung 2011 deklarierten A._ und B._ ein steuerbares Einkommen von Fr. 77'793.- und ein steuerbares Vermögen von Fr. 10'383'588.-. Die Steuerveranlagungsbehörde setzte in der Veranlagungsberechnung vom 10. Juli 2013 das steuerbare Einkommen auf Fr. 253'300.- und das steuerbare Vermögen auf Fr. 16'100'000.- fest. Die Differenz zwischen dem deklarierten und dem veranlagten Vermögen ergab sich unter anderem daraus, dass die Veranlagungsbehörde die Darlehensschulden gegenüber den drei gemeinsamen Kindern von insgesamt Fr. 6'000'000.- nicht anerkannte und den entsprechenden Abzug nicht zuliess. B. Die am 19. Juli 2013 erhobene Einsprache der Steuerpflichtigen wies das Steueramt des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 19. März 2014 ab. Gegen diesen Entscheid erhoben die Steuerpflichtigen am 17. April 2014 Rekurs an die Verwaltungsrekurskommission des Kantons St. Gallen. Diese wies den Rekurs mit Entscheid vom 16. Dezember 2014 ab. Die hiergegen am 2. Februar 2015 erhobene Beschwerde der Steuerpflichtigen wies das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 19. Juli 2016 ab. C. Mit Eingabe vom 14. September 2016 erheben A._ und B._ beim Bundesgericht Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten. Sie beantragen, der Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 19. Juli 2016 sei aufzuheben und die Darlehen ihrer Kinder von insgesamt Fr. 6'000'000.- seien als Schuld anzuerkennen und zum Abzug vom steuerbaren Vermögen zuzulassen. Das Verwaltungsgericht beantragt unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid die Abweisung der Beschwerde. Die Steuerverwaltung des Kantons St. Gallen verzichtet auf Vernehmlassung, verweist auf den angefochtenen Entscheid sowie auf seine Vernehmlassung an das Verwaltungsgericht und beantragt die Beschwerdeabweisung. Die Eidgenössische Steuerverwaltung verzichtet auf einen Antrag.