Sachverhalt: A. Das Strafgericht des Sensebezirks sprach A._ mit Urteil vom 11. Januar 2018 des Raubes, des mehrfachen Diebstahls, des Betrugs, des mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs trotz Verweigerung, Entzug oder Aberkennung des erforderlichen Ausweises, der groben Verkehrsregelverletzung durch Überschreiten der Geschwindigkeit, des mehrfachen Fahrens in fahrunfähigem Zustand, der Vereitelung von Massnahmen zur Feststellung der Fahrunfähigkeit, der Entwendung eines Motorfahrzeugs zum Gebrauch, der mehrfachen falschen Anschuldigung, der Beschimpfung, der mehrfachen Übertretung des Bundesgesetzes vom 20. März 2009 über die Personenbeförderung (Personenbeförderungsgesetz, PBG; SR 745.1) und der Übertretung des Bundesgesetzes vom 3. Oktober 1951 über die Betäubungsmittel und die psychotropen Stoffe (Betäubungsmittelgesetz, BetmG; SR 812.121) schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 42 Monaten, einer unbedingten Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu Fr. 50.-- und einer Busse von Fr. 300.--. Ferner entschied es über Zivilansprüche und regelte die Kosten- sowie Entschädigungsfolgen. A._ erhob gegen dieses Urteil Berufung, beschränkt auf die Strafzumessung. B. Der Strafappellationshof des Kantonsgerichts Freiburg hiess die Berufung am 10. Mai 2019 teilweise gut (Dispositiv-Ziff. I.) und verurteilte A._ zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 27 Monaten und 25 Tagen, einer unbedingten Geldstrafe von 10 Tagessätzen zu je Fr. 50.-- sowie einer Busse von Fr. 300.--. Den zu vollziehenden Teil der Freiheitsstrafe setzte er auf 12 Monate fest und die Probezeit für die aufgeschobene Reststrafe von 15 Monaten und 25 Tagen auf fünf Jahre. Er hielt fest, dieses Urteil ergehe als teilweise Zusatzstrafe zu den Strafbefehlen der Staatsanwaltschaft des Kantons Freiburg vom 10. Oktober 2013 und 24. Januar 2014 (Dispositiv-Ziff. II.). Im Weiteren stellte der Strafappellationshof fest, das erstinstanzliche Urteil sei in den übrigen Ziffern in Rechtskraft erwachsen, gab diese im Wortlaut wieder und regelte die Kosten- sowie Entschädigungsfolgen (Dispositiv-Ziff. III.-V.). C. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Freiburg beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, die Dispositiv-Ziffern I. und II. des Urteils des Strafappellationshofs vom 10. Mai 2019 seien aufzuheben und die Berufung von A._ sei vollumfänglich abzuweisen. Eventualiter sei die Angelegenheit zur Neubeurteilung an den Strafappellationshof zurückzuweisen. D. Der Strafappellationshof verzichtet auf eine Stellungnahme. A._ beantragt die Abweisung der Beschwerde und ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.