Sachverhalt: A. Auf Anmeldung hin und nach verschiedenen medizinischen und erwerblichen Abklärungen, verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügung vom 15. Dezember 2016 einen Leistungsanspruch des 1971 geborenen A._. Auf Beschwerde hin hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich diese Verfügung mit Entscheid vom 9. August 2018 auf und wies die Angelegenheit an die IV-Stelle für weitere Abklärungen zurück. Nach durchgeführter orthopädisch-traumatologischer und psychiatrischer Begutachtung der SMAB AG Bern, Schweizerisches Zentrum für medizinische Abklärungen und Beratungen (nachfolgend: SMAB; Bericht vom 28. Oktober 2019), verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügung vom 3. März 2020 einen Invalidenrentenanspruch des A._. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 10. September 2020 ab. C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids und der Verfügung vom 3. März 2020 sei ihm eine Invalidenrente zuzusprechen, eventualiter sei die Angelegenheit an das kantonale Gericht zwecks Einholung eines gerichtlichen Obergutachtens mit anschliessendem neuen Entscheid zurückzuweisen. Zudem wird um Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung im Sinne der Befreiung von der Bezahlung von Gerichtskosten ersucht.