Sachverhalt: A. Das Kreisgericht Rorschach sprach A._ am 10. August 2018 vom Vorwurf des mehrfachen unbefugten Aufnehmens von Gesprächen frei. Es auferlegte ihm die Verfahrenskosten von insgesamt Fr. 2'150.-- und sprach ihm keine Entschädigung zu. Das Kantonsgericht St. Gallen erklärte A._ auf Berufung der Staatsanwaltschaft mit Urteil vom 10. Januar 2020 des mehrfachen unbefugten Aufnehmens von Gesprächen zum Nachteil von B._ und C._ schuldig und verurteilte ihn zu einer bedingten Geldstrafe von 40 Tagessätzen zu Fr. 50.--. Hinsichtlich des Vorwurfs des unbefugten Aufnehmens von Gesprächen mit seinem damals 6-jährigen Sohn stellte es das Verfahren mangels eines Strafantrags des Beistands seines Sohnes bzw. der Kindesschutzbehörde ein. Das Kantonsgericht wirft A._ vor, er habe am 7. September 2016 und zwischen dem 2. und 11. November 2016 je ein Telefongespräch mit Richter B._ des Kreisgerichts Rheintal ohne dessen Wissen und Einwilligung auf einen Tonträger aufgenommen. Am 4. März 2015 habe er heimlich ein Telefongespräch zwischen ihm und C._, der damaligen Kindergärtnerin seines Sohnes, ohne deren Wissen und Einwilligung aufgenommen. Diese Gesprächsaufzeichnung habe er am 6. Juli 2017 auf Facebook veröffentlicht. B. A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil vom 10. Januar 2020 sei aufzuheben, er sei freizusprechen und es sei ihm für das Strafverfahren Schadenersatz und Genugtuung zuzusprechen. A._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.