Sachverhalt: A. A.a. Der 1982 geborene A._ hat in der Türkei eine Anlehre zum Bäcker absolviert. Nach seiner im Jahre 2000 erfolgten Einreise in die Schweiz arbeitete er einige Jahre auf diesem Beruf und war später als Getränkelieferant tätig. Zuletzt war er als Servicemitarbeiter im Restaurant B._ angestellt. Am 3. März 2014 (Eingangsdatum) meldete er sich unter Hinweis auf Rückenschmerzen bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit Verfügung vom 24. November 2014 verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich gestützt auf eine rheumatologische Kurzbeurteilung des Dr. med. C._, Facharzt für Rheumatologie und Innere Medizin FMH, vom 6. März 2014 einen Rentenanspruch mangels eines invalidisierenden Gesundheitsschadens. A.b. Am 14. Juli 2015 (Eingangsdatum) ersuchte A._ erneut um Zusprechung einer Invalidenrente. Die IV-Stelle beauftragte das Zentrum D._ zuerst mit einer monodisziplinären Expertise. Die rheumatologische Begutachtung fand am 28. und 29. April 2016 statt. Nachdem der Versicherte mitgeteilt hatte, dass er seit Juni 2015 in psychiatrischer Behandlung sei, liess die IV-Stelle den Versicherten am 2. Juni 2016 zusätzlich psychiatrisch begutachten. Das psychiatrisch-rheumatologische Gutachten des Zentrums D._ wurde nach einer Konsensbesprechung am 18. August 2016 erstattet. Gestützt darauf lehnte die IV-Stelle das Leistungsbegehren mit der Begründung ab, die therapeutischen Massnahmen seien noch nicht ausgeschöpft. Es werde dem Versicherten eine stationäre Rehabilitation empfohlen. Danach könne mit einer vollen Arbeitsfähigkeit gerechnet werden (Vorbescheid vom 16. November 2016, bestätigt mit Verfügung vom 1. Dezember 2017). B. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die gegen die Verfügung vom 1. Dezember 2017 erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 11. Juni 2019 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-Angelegenheiten lässt A._ unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids beantragen, es sei ihm ab dem 29. Juni 2015 eine ganze Invalidenrente zuzusprechen; eventualiter sei die Sache zur Abklärung des medizinischen Sachverhalts und Neubeurteilung des Rentenanspruchs an die IV-Stelle zurückzuweisen; subeventualiter sei ihm ab 29. Juni 2015 eine Dreiviertelsrente zuzusprechen; subsubeventualiter sei die Angelegenheit zur neuen Rentenberechnung an die IV-Stelle zurückzuweisen. Zudem lässt der Versicherte für das bundesgerichtliche Verfahren um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ersuchen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen hat sich nicht vernehmen lassen.