Sachverhalt: A. Das Strafgericht Basel-Stadt sprach A._ mit Urteil vom 3. September 2007 der mehrfachen sexuellen Handlungen mit Kindern, der mehrfachen versuchten sexuellen Handlungen mit Kindern sowie der mehrfachen Pornografie schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 31⁄2 Jahren unter Anrechnung der seit dem 27. Juli 2005 ausgestandenen Untersuchungshaft. Ferner ordnete es die Verwahrung an. Das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt bestätigte am 4. Februar 2009 auf Berufung von A._ das erstinstanzliche Urteil. Das Bundesgericht wies die von A._ dagegen erhobene Beschwerde am 19. August 2009 ab, soweit es darauf eintrat (Urteil 6B_364/2009). B. Das Amt für Justizvollzug des Kantons Basel-Stadt, Abteilung Straf- und Massnahmenvollzug (nachfolgend: SMV), verweigerte am 23. November 2017 die bedingte Entlassung von A._ aus der Verwahrung. Den dagegen erhobenen Rekurs wies das Justiz- und Sicherheitsdepartement des Kantons Basel-Stadt (nachfolgend: JSD) am 5. April 2018 ab, soweit es darauf eintrat. Das Verwaltungsgericht des Kantons Basel-Stadt hob diesen Entscheid in Gutheissung des Rekurses von A._ mit Urteil vom 1. Oktober 2018 auf und wies die Sache zur Einholung eines neuen Gutachtens bei einem neuen, unabhängigen Gutachter und zur anschliessenden Neuentscheidung der Frage der bedingten Entlassung aus der Verwahrung an das JSD zurück. Med. pract. B._ erstellte am 2. April 2019 ein neues forensisch-psychiatrisches Verlaufsgutachten. Gestützt darauf verweigerte der SMV mit Entscheid vom 26. Juni 2019 erneut die bedingte Entlassung von A._ aus der Verwahrung. Die von diesem dagegen erhobenen Rekurse wiesen das JSD am 5. Februar 2020 und das Verwaltungsgericht des Kantons Basel-Stadt am 2. September 2020 ab. C. A._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, der Entscheid vom 2. September 2020 sei aufzuheben und der SMV sei anzuweisen, zwecks Neueinschätzung der Legalprognose ein Obergutachten in Auftrag zu geben. Die gutachterliche Untersuchung für das Obergutachten sei stationär in einer psychiatrischen Klinik durchzuführen.