Sachverhalt: A. Das Obergericht des Kantons Bern verurteilte X._ am 11. März 2008 zweitinstanzlich wegen mehrfacher sexueller Handlungen mit Kindern, mehrfacher sexueller Nötigung, mehrfacher sexueller Belästigung sowie Pornographie zu einer Freiheitsstrafe von 35 Monaten und einer Busse von Fr. 500.--. Es ordnete eine stationäre therapeutische Massnahme im Sinne von Art. 59 StGB an. Den Vollzug der Freiheitsstrafe schob es zugunsten der Massnahme auf. Die stationäre therapeutische Behandlung wurde in der Folge jeweils um drei Jahre verlängert, letztmals am 25. Juni 2014 durch das Regionalgericht Bern-Mittelland. Das Obergericht wies eine gegen den Entscheid vom 25. Juni 2014 erhobene Beschwerde am 30. September 2014 ab. Das Bundesgericht hiess die dagegen gerichtete Beschwerde in Strafsachen von X._ am 3. September 2015 gut, soweit es darauf eintrat. Es hob den obergerichtlichen Entscheid auf und wies die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurück (Urteil 6B_1021/2014 vom 3. September 2015, publiziert in BGE 141 IV 396). B. Das wieder mit der Sache befasste Obergericht wies den Antrag von X._ auf Durchführung einer mündlichen Verhandlung unter Beizug des Gutachters am 11. November 2015 ab. Am 15. März 2016 wies das Obergericht die Beschwerde von X._ ab und bestätigte die durch die erste Instanz angeordnete Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme um drei Jahre. Das Bundesgericht hiess die dagegen gerichtete Beschwerde in Strafsachen von X._ am 26. Mai 2016 gut, soweit es darauf eintrat. Es hob den obergerichtlichen Entscheid erneut auf und wies die Sache zur Durchführung einer mündlichen Verhandlung unter Beizug des psychiatrischen Gutachters und zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurück (Urteil 6B_320/2016 vom 26. Mai 2016). C. Das wieder mit der Sache befasste Obergericht wies den Antrag von X._ auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung am 6. Dezember 2016 ab. Am 22. Dezember 2016 wies das Obergericht die Beschwerde von X._ ab und bestätigte die durch die erste Instanz angeordnete Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme um drei Jahre. D. X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt in der Hauptsache, die Beschlüsse des Obergerichts vom 6. Dezember 2016 und 22. Dezember 2016 seien aufzuheben, und die Sache sei zur Durchführung einer öffentlichen mündlichen Verhandlung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. E. Die Generalstaatsanwaltschaft des Kantons Bern beantragt die Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht verzichtete innert erstreckter Frist auf Vernehmlassung. Der Beschwerdeführer verzichtete auf eine Replik.