Sachverhalt: A. Die 1950 geborene A._, dipl. Sozialpädagogin FSH, bezog aufgrund ihrer gesundheitlichen Beeinträchtigung seit Jahren Leistungen der Invalidenversicherung (Rente, Hilflosenentschädigung, Assistenzbeitrag). Mit Mitteilung vom 20. März 2008 sprach ihr die IV-Stelle des Kantons Zürich einen Kostenbeitrag von Fr. 11'295.- für die (leihweise) Abgabe eines Treppenlifts ("Rigert-Pegasus Nova II") zu. Im Dezember 2013 ersuchte A._ um "Zuteilung von Hilfsmitteln" zur Umweltkontrolle, u.a. Empfänger für die Liftsteuerung (Etagen und Kabine) sowie Empfänger Treppenlift. Mit Verfügung vom 15. April 2015 wies die IV-Stelle das Begehren ab. Mit Entscheid vom 30. Juni 2016 hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich diesen Verwaltungsakt auf und bejahte den Anspruch der Versicherten auf die beantragten Anpassungen zu Lasten der Invalidenversicherung. Ab 1. Dezember 2014 bezog A._ eine Altersrente der AHV. Mit Einspracheentscheid vom 30. März 2017 übernahm die Sozialversicherungsanstalt des Kantons Zürich, Ausgleichskasse, im Rahmen der Besitzstandsgarantie die Kosten von Fr. 3624.45 für die Reparatur des Treppenlifts. Ein weiteres Gesuch vom 24. Mai 2017 in der Höhe von Fr. 4874.55 lehnte sie mit Verfügung vom 3. Juli 2017 ab. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 23. Oktober 2017 fest. B. Die Beschwerde von A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. Mai 2019 ab. C. A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids vom 24. Mai 2019 und des Einspracheentscheids der Ausgleichskasse vom 23. Oktober 2017 sei ihr Kostengutsprache für das beantragte Hilfsmittel (Reparatur Treppenlift) zu gewähren. Die Sozialversicherungsanstalt des Kantons Zürich ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.