ไทป์ 61 เรืองราวทั้งหมดมันเริ่มจาก ความต้องการ รถถัง ของกองกำลังป้องกันตนเองแห่งญี่ปุ่น หลังสงครามโลกครั้งที่ 2 ซึ่งฝ่ายญี่ปุ่นได้รับความเสียหายอย่างหนัก และโรงงานเป็นจำนวนมาก ถูกพิษสงครามทำลายจนไม่อาจฟื้นขึ้นมาใหม่ได้ 
และประกอบกับญี่ปุ่นโดนฝ่ายสัมพันธมิตรบังคับให้ยุบกองกำลังทางทหารทั้งหมด จึงทำให้ตำรวจมีกองกำลังเพียงอย่างเดียวคือกอง กำลังตำรวจ เท่านั้นที่ติดอาวุธเพื่อรักษาความสงบเรียบร้อยภายในประเทศ ซึงต่อมาก็ได้มีการจัดตั้ง National Police Reserve หรือ กองกำลังตำรวจติดอาวุธแห่งชาติ ซึ่งต่อมากองกำลังนี้จะพัฒนาเป็นกองกำลังป้องกันตนเองภาคพื้นดินต่อไป
เมื่อสหภาพโซเวียตได้ยึดเอาเกาะที่อยู่ภายใต้อธิปไตยของญี่ปุ่น ทางตอนเหนือของฮอกไกโด และเกาะซาฮาริ (แซกคาริน) ไปและตั้งกองกำลังขึ้นบนเกาะ ทางการญี่ปุ่นจึงต้องจัดหารถถังเพื่อป้องกันตัวเองจากรถถัง T-44 (ผลิตในปี 1944) ของสหภาพโซเวียตในสมัยนั้น
ในปี 1950 ทางกองกำลังป้องกันตนเอง และบริษัทมิซูบิชิ ได้เริ่มมีโครงการที่จะพัฒนารถถังของตนเพื่อทดแทน M4A3E8 สมัยสงครามโลกครั้งที่ ๒ ของสหรัฐอเมริกา ที่ได้ให้ไว้จำนวนหนึ่ง 
และเนื่องด้วยว่าตอนนั้น ทางโรงงานของ มิซูบิชิ กำลังอยู่ในช่วงเวลาของการฟื้นตัว การผลิตเทคโนโลยีที่ซับซ้อน ย่อมเกิดขึ้นได้ยาก ทางการญี่ปุ่นจึงมีทางเลือก 3 ทางคือ สร้างรถถังใช้เอง ไม่ก็ต้องนำเข้ารถถัง M-47 Patton (ผลิตในปี 1954) จากสหรัฐอเมริกาหรือ จะอัพเกรด M4 ที่มีอยู่
โดยเมื่อคิดคำนึงถึงการขนส่งและอื่นๆแล้ว ญี่ปุ่นกลับพบว่าหากซื้อรถถัง M-47 จากสหรัฐจะมีปัญหายุ่งยากกว่า เพราะรางรถไฟของญี่ปุ่นนั้นใช้ความกว้างรางแบบ เคป เกจ (Cape gauge) ขนาดความกว้างราง 1.067 เมตร (3 ฟุต 6 นิ้ว) ทำให้ไม่สามารถบรรทุกสิ่งของที่กว้างกว่า 3 เมตรได้ ในขณะที่รถถถัง M-47 Patton มีขนาดความกว้างถึง 3.52 เมตร ย่อมจะทำให้เกิดความยุ่งยากในการขนส่งทางรถไฟไปยังภูมิภาคต่างๆ ประกอบกับทางรถไฟของญีปุ่นยังไม่ทันสมัยในยุคนั้น ซึ่งรองรับน้ำหนักของสิ่งที่บรรทุกได้ไม่เกิน 35 ตัน การสั้งซื้ออรถถังขนาดใหญ่อาจทำให้เกิดอุบัติเหตุเมื่อต้องข้ามสะพานหรือ ลอดอุโมงค์ได้ การสั้งซื้อรถถัง M-47 Patton จึงต้องตัดออกไป
และแล้วในที่สุดทางการญี่ปุ่นก็ได้กำหนดคุณลักษณะของรถถังใหม่ของพวกเขา
โดยในการพัฒนานั้น ทางมิซูบิชิได้ทำการศึกษารถถังหลายๆแบบเข้าด้วยกัน ไม่ว่าจะเป็น M-46 Patton ซึ่งถือเป็นต้นแบบของ M-47 Patton และได้นำรถถัง T-34 ซึ่งเป็นต้นแบบของ T-44 ของสหภาพโซเวียตมาวิเคราะห์ส่วนประกอบเพื่อพัฒนารถถังของตนเอง
จากการวิเคราะห์พบว่า T-34 นั้นมีระบบอำนวยการรบที่ยังล้าสมัยมากพอสมควร และไม่มีระบบการสื่อสารที่เพียงพอ ใช้กำลังพลเยอะไปในการทำให้รถปฏิบัติ (ต้องใช้พลประจำรถถึง 5 นายต่อการปฏิบัติงานในรถถัง T-34) ในขณะที่ T-44 ของสหภาพโซเวียตนั้น สำนักออกแบบ KMBD ของสาธารณรัฐยูเครน แห่งสภาพโซเวียต ได้ออกแบบระบบภายในใหม่โดย T-44 จะลดกำลังพลในรถลง 1 นาย T-44 ซึ่งเป็นภัยคุกคามจึงใช้กำลังพลเพียง 4 นายเท่านั้น
ทาง Mitsubishi Heavy Industries จึงได้ทำการออกแบบรถถังใหม่ ให้มีข้อดีของ T-34 ที่มีน้ำหนักเบา และผลิตได้ง่ายและมีเกราะลาดเอียงกับช่วงล่างกันกระเทือนของ M46 Patton มาทำการปรับปรุงใช้จนเกิดเป็นรถถังของตนเอง และนี่คือเรื่องราวการพัฒนาของมัน
ปลายปี 1956 มิซูบิชิก็พัฒนาตัวต้นแบบสำเร็จโดยให้รหัสว่า STA-1 ซึ่งได้สร้างตามข้อกำหนดที่ ทาง JDSF ร้องขอ ซึ่งเครืองยนต์ของมันใหญ่มาก ทำให้ต้องย่อฐานป้อมปืนให้เตี้ยลง เพื่อไม่ให้ความสูงเลยจากมาตรฐานที่กำหนดไว้ ทำให้เครืองยนต์ดูเหมือนจะโป่งขึ้นมาดังภาพ และล้อของคันต้นแบบ 7 ช่วงล้อ ถือว่ายาวมากๆ โดยรวมแล้ว STA-1 มีขนาดใหญ่ไปและยังมีจุดบกพร่องอีกมาก ทำให้ทางมิซูบิชิต้องทำการแก้ไขมันอีกครั้ง
STA-2 (Mitsubishi Type 61 Prototype)
STA-2 ถูกสร้างขึ้นโดยใช้โครงสร้างตัวเดียวกันกับ STA-1 โดยนำ STA-1 มาตัดดัดแปลงให้มีขนาดเล็กลง โดย STA-2 ถูกตัดลำตัวให้สั้นลง และช่วงบนที่แบนขึ้น
JDSF ได้ทำการประเมิน ข้อมูลการรบในสถาณการณ์จำลองของ ตัวแบบทั้งสองรุ่น ก็พบว่า สภาพภูมิประเทศที่เป็นทุ่งข้าว และดินอ่อนของเขานั้นไม่เหมาะสำหรับ รถถังที่เทะทะอย่าง STA-1 จึงได้แจ้งให้บริษัท มิซูบิชิทำการพิจรณาเพื่อหาทางแก้ไข จึงเป็นที่มาของโปรโตไทป์ตัวต่อไป