Kekaisaran Romawi Roma telah mulai memperluas wilayahnya tak lama setelah berdirinya Republik pada abad ke-6 SM, meskipun tidak meluas ke luar Italia sampai abad ke-3 SM. Dengan demikian, Romawi sebenarnya telah menjadi sebuah "kekaisaran" jauh sebelum diperintah oleh seorang Kaisar. Dalam konteks modern, Republik Romawi bukanlah sebuah negara-bangsa, melainkan jaringan kota-kota yang diizinkan mengatur dirinya sendiri (meskipun tingkat kemerdekaan yang diperoleh dari Senat Romawi bervariasi) dan provinsi-provinsi yang dikelola oleh seorang komandan militer. Wilayah-wilayah ini tidak diperintah oleh Kaisar, tetapi oleh magistrat yang dipilih setiap tahun (biasanya oleh Konsul Romawi) sebagai penghubung dengan Senat. Karena berbagai sebab, abad ke-1 SM merupakan masa pergolakan politik dan militer yang pada akhirnya menyebabkan Republik diperintah oleh seorang Kaisar. Kekuatan militer konsul tercantum dalam konsep hukum Romawi "imperium", yang secara harfiah bermakna "perintah" (meskipun dalam arti militer). Kadang-kadang, seorang konsul yang dianggap berhasil diberi gelar kehormatan "Imperator" (komandan), dan kata inilah yang kemudian menjadi asal usul kata "Emperor" (dan "Empire"), karena gelar ini awalnya selalu diberikan kepada Kaisar saat mereka naik takhta.
Romawi telah mengalami serangkaian panjang konflik internal, konspirasi dan perang saudara sejak akhir abad ke-2 SM dan seterusnya, bersamaan dengan perluasan wilayah besar-besaran ke luar Italia. Menjelang akhir periode ini, pada tahun 44 SM, Julius Caesar diangkat sebagai diktator seumur hidup sebelum akhirnya dibunuh . Faksi pembunuh Caesar diusir dari Roma dan dikalahkan dalam Pertempuran Phillipi pada tahun 42 SM oleh pasukan yang dipimpin Mark Antony dan putra angkat Caesar, Oktavianus. Antony dan Oktavianus tidak sepakat mengenai pembagian Romawi dan pasukan Oktavianus berhasil mengalahkan pasukan Antony dan Kleopatra dalam Pertempuran Actium tahun 31 SM. Pada tahun 27 SM, Senat dan Rakyat Roma mengangkat Oktavianus sebagai "princeps" ("warga negara pertama") dengan prokonsul "imperium", dan dengan demikian memulai Principatus (zaman pertama dalam sejarah Kekaisaran Romawi, dimulai dari tahun 27 SM sampai 284 M), serta memberinya nama Augustus ("yang dimuliakan"). Meskipun konstitusi lama tetap dilaksanakan, Augustus pada kenyataannya mendominasi urusan konstitusional. Pemerintahan Augustus mengakhiri perang saudara yang telah berlangsung selama satu abad, dan dianggap memulai periode kemakmuran dan perdamaian yang belum pernah terjadi sebelumnya. Oleh sebab itu, ia sangat dicintai dan dianggap layak memegang jabatan sebagai raja "de facto", kalau tidak "de jure". Pada tahun-tahun pemerintahannya, tatanan konstitusional baru dibentuk, sehingga setelah kematiannya, tatanan konstitusional baru ini tetap dilaksanakan seperti sebelumnya ketika Tiberius dinobatkan sebagai Kaisar baru. 200 tahun masa pemerintahan yang dimulai sejak Augustus secara tradisional dikenal dengan Pax Romana ("Perdamaian Romawi"). Selama periode ini, kejayaan Kekaisaran bertambah dengan meningkatnya kestabilan sosial dan kemakmuran ekonomi yang belum pernah terjadi sebelumnya. Pemberontakan di provinsi-provinsi jarang terjadi, tetapi ketika terjadi, pemberontakan berlangsung dengan "sengit dan cepat", seperti yang terjadi di Britania dan Galia. Perang Yahudi-Romawi yang berlangsung selama 60 tahun pada paruh kedua abad pertama adalah perang hebat yang terjadi pada awal kekaisaran, baik dari segi lama peperangan ataupun kekerasan yang dilakukan.