সমকামিতা মানব ইতিহাসের বিভিন্ন স্তরে বিভিন্ন রুপে সমকামিতার অস্তিত্ব খুজে পাওয়া যায়। কোন কোন জায়গায় সমকামী যৌনাচরণের চর্চা হত গুপ্ত বিনোদন হিসেবে, আবার কোন কোন জায়গায় সমকামিতা উদযাপন করা হত সংস্কৃতির অংশ হিসেবে। প্রাচীন গ্রীসে পাইদেরাস্ত্রিয়া, কিংবা এরাস্তেস এবং এরোমেনোস-এর সম্পর্কগুলো উল্লেখযোগ্য। সমকামিতার প্রছন্ন উল্লেখ আছে প্রাচীন বহু সাহিত্যে। হোমারের বর্ণিত আকিলিস এবং পেট্রোক্লুসের সম্পর্ক, প্লেটোর দার্শনিক গ্রন্থ সিম্পোজিয়ামে ফায়াডেরাস, পসানিয়াস, এগাথন, অ্যারিস্টোফেনেস, এরিক্সিমাচুসের নানা বক্তব্য এবং সক্রেটিসের সাথে আলকিবিয়াডসের প্লেটোনিক সম্পর্ককে বহু বিশেষজ্ঞ সমকামিতার দৃষ্টান্ত হিসেবে হাজির করেন। খ্রীস্টপূর্ব ছয় শতকের গ্রিসের লেসবো দ্বীপের উল্লেখযোগ্য বাসিন্দা স্যাপো নারীদের নিয়ে, তাদের সৌন্দর্য নিয়ে কাব্য রচনা করেছেন । এই লেসবো থেকেই "লেসবিয়ান" (নারী সমকামিতা) শব্দটি এসেছে। বহু রোমান সম্রাট - যেমন জুলিয়াস সিজার, হাড্রিয়ান, কমোডাস, এলাগাবালাস, ফিলিপ দ্য এরাবিয়ান সহ অনেক সম্রাটেরই সমকামের প্রতি আসক্তি ছিলো বলে ইতিহাসে উল্লিখিত আছে। রেনেসাঁর সময় বহু খ্যাতনামা ইউরোপীয় শিল্পী যেমন, দোনাতেল্লো, বত্তিচেল্লী, লিওনার্দো দ্য ভিঞ্চি এবং মাইকেলেঞ্জেলোর সমকাম প্রবণতার উল্লেখ আছে। চৈনিক সভ্যতা এবং ভারতীয় সংস্কৃতিতেও সমকামিতার উল্লেখ পাওয়া যায়। যেমন বিষ্ণুর মোহিনী অবতাররূপে ধরাধামে এসে শিবকে আকর্ষিত করার কাহিনী এর একটি দৃষ্টান্ত। বিষ্ণু (হরি) এবং শিবের (হর) মিলনের ফসল অয়াপ্পানকে হরিহরপুত্র নামেও সম্বোধন করা হয়। এ ছাড়া অষ্টাবক্র, শিখন্ডী এবং বৃহন্নলার উদাহরণগুলো সমকামিতা এবং রূপান্তরকামিতার দৃষ্টান্ত হিসেবে প্রাচীন ভারতীয় সাহিত্যে উঠে এসেছে। এছাড়া আব্রাহামীয় ধর্মসমূহের প্রথাগত ইতিহাসেও লূত নবীর সম্প্রদায় সডোম ও গোমোরাহ নামক জাতির নেতিবাচক যৌনাচার হিসেবে ইঙ্গিত করে সমকামিতার কথা খুজে পাওয়া যায়, যেখানে সমকামিতা ও অজাচার ত্যাগ না করার অপরাধে ঐশী বিপর্যয় কর্তৃক তাদেরকে ধ্বংস করার ঘটনা বর্ণিত হয়েছে।
মানবজাতির ইতিহাসের প্রায় সমগ্র সময়কাল জুড়ে সমকামী সম্পর্ক ও আচরণ নিন্দিত হয়ে এসেছে। তবে কখনো-কখনো সামাজিক ঔদার্য ও আনুকূল্যও পরিলক্ষিত হয়েছে। এই প্রশংসা ও নিন্দা নির্ভর করেছে স্থানভেদে সমকামিতার বহিঃপ্রকাশের রূপ, সমসাময়িক বিভিন্ন ধর্মবিশ্বাসের প্রভাব ও সাংস্কৃতিক মানসিকতার উপর। তবে অধিকাংশ সমাজে এবং সরকার ব্যবস্থায় সমকামী আচরণকে দণ্ডণীয় অপরাধ হিসেবে গণ্য হয়। উদাহরণস্বরূপ ভারত এবং বাংলাদেশ (দশ বছরের থেকে শুরু করে আমরণ সশ্রম কারাদণ্ড) সহ দখন এশিয়ার ৭টি দেশের সংবিধানে ৩৭৭ ধারা এবং ১৯টি দেশে সমপর্যায়ের ধারা এবং সম্পূরক ধারা মোতাবেক সমকামিতা ও পশুকামিতা প্রকৃতিবিরোধী যৌনাচার হিসেবে শাস্তিযোগ্য ও দন্ডনীয় ফৌজদারি অপরাধ। ২০১৫ সালে জুলাইয়ের একটি পরিসংখ্যান অনুযায়ী, পৃথিবীর মোট ৭২টি দেশে এবং পাঁচটি দেশের উপ-জাতীয় আইনি বিধিমালায় সমকামিতা সরকারীভাবে অবৈধ, যার অধিকাংশই এশিয়া ও আফ্রিকাতে অবস্থিত এবং এদের মধ্যে বেশ কিছু দেশে সমকামী আচরণের অপরাধে মৃত্যুদণ্ড দেওয়ার বিধান রাষ্ট্রীয়ভাবে চালু আছে।
সমকামিতা আবহমানকাল ধরে অসামাজিক বিবেচিত হয়েছে যার প্রধান কারণ হলো, এটি এমন একটি যৌনাচরণ যার মাধ্যমে সন্তানের জন্মদান সম্ভব নয়, ফলে মানুষের বংশরক্ষা সম্ভব নয়। এছাড়া সকল প্রধান ধর্ম সমকামী যৌনাচরণ নিষিদ্ধ করেছে। বর্তমান সমাজেও অধিকাংশ ক্ষেত্রেই সমকামী যৌনাচরণ একপ্রকার যৌনবিকৃতি হিসাবে সাধারণভাবে পরিগণিত। তবে ১৯৭৩ খ্রিস্টাব্দে পাশ্চাত্য মনস্তাত্ত্বিকরা 'সমকাম প্রবণতাকে' মনোবিকলনের তালিকা থেকে বাদ দেন। ১৯৭৫-এ যুক্তরাষ্ট্রের আন্তর্জাতিক মনস্তত্ত্ব ফেডারেশন 'সমকাম প্রবণতাকে' স্বাভাবিক বলে দাবি করে। তবে পাশ্চাত্য ও উন্নত কিছু দেশ ছাড়া পৃথিবীর প্রায় সকল দেশে সমকামী যৌনাচারণের প্রতি সাধারণ মানুষের বৈরীভাব বহাল আছে। অধিকাংশ সমাজে সমকামী যৌনাচারণ একটি অস্বাভাবিক ও নেতিবাচক প্রবৃত্তি হিসেবে লজ্জার ব্যাপার এবং ধিক্কারযোগ্য। ধর্ম এবং আইনের বিধান এবং সামাজিক অনুশাসনের কারণে কার্যকলাপ তথা সমকামী যৌনসঙ্গম বিশ্বের অধিকাংশ স্থানেই একটি অবৈধ ও গুপ্ত আচরণ হিসাবেই সংঘটিত হয়।