Lego Mindstorms NXT

Lego Mindstorms NXTは、2006年7月末に発売されたプログラム可能なロボットや他の機械、または対話システムを組むためのレゴ社の商品セットであるMINDSTORMSの改良型。
概要.
キットはサーボモーター3個、タッチセンサー2個、光センサー1個、サウンドセンサー1個、超音波センサー1個とNXT「知能」ブロックを1個、7本の接続ケーブルとUSBインタフェースケーブルを含む577個の部品で構成される。知能ブロックは異なる振る舞いを可能にするマインドストームの"脳"である。キットには同様にNXTに作成したプログラムをダウンロード可能なグラフィカルプログラミング環境のNXT-Gを含む。ソフトウェアは同様にAlpha-Rex (人型ロボット)、Tri-Bot (自動車)、ロボアーム T-56 (ロボットアーム)と Spike (サソリ)の4形態のロボットに対応した命令を備える。
モーターは回転センサーが予め組み込まれたステッピングモーターで、従来のマインドストーム用モーターよりはるかに高性能である。しかしセンサー、モーターともに接続の方式が今までのようにブロックに線が埋め込まれているのではなく、ブロックの形を完全になくした専用のジャックとなった。機能が向上した分、従来のセンサー、モーターの複数同時接続はできなくなった。
NXTの知能ブロックは48MHzで動作する32ビットのARM7マイクロプロセッサーと4MHzで動作する8ビットのAtmel AVRマイクロプロセッサを持っている。ブロックは入力ポートを4個、出力ポートを3個、64×100ピクセルLCDマトリックスディスプレイを1個、USB 2.0ポートとBluetoothワイヤレス接続を持っている。ARM7プロセッサは256KiBのフラッシュメモリと64KiBのRAMへのアクセスを持つ一方で、第二のプロセッサは（別個の）4KiBのフラッシュと512バイトのRAMへのアクセスしかもたない。接続はデジタルで、センサーと使用できるモーターポートを拡張するマルチパックを加える事が出来る。I/Oソケットで使われるコネクタはRCXで使われていたものとデザインが異なり、RJ12コネクタに似たポートを使っている。ブロックには8kHzD/Aのラウドスピーカーが組み込まれている。ブロックはAAタイプのバッテリーを6つ使用する。アルカリ電池が推奨されているが、充電式電池でも動作する。旧型となってしまったRISシリーズに比べテクニック系の部品が大部分を占め、今までなかった新しいブロックの組み合わせや楽しみが増えた。
レゴマインドストームNXTセットは小売り版と教育用の2つのバージョンで出荷されている。教育用セットのNXTブロックは充電式電池と充電器を同梱している。しかし、このキットはプログラミングソフトを含んでおらず、別売りになっている。なお、個人用、教室用、サイト用でソフトウェアのライセンスが異なる。
教育用の商品は Lego Mindstorms for Schools と呼ばれており、タフツ大学で開発され ナショナルインスツルメンツのLabVIEWをエンジンとして使っているGUIベースのプログラミングソフトであるROBOLABが同梱されていた。現状では、教育用NXTはROBOLABまたはNXTソフトウェアのどちらかを選択して、別途購入する方式をとっている。教育用とは別に、同梱されているセンサーやブロックが異なる玩具用NXTがあるが、こちらはNXTソフトウェアが同梱されている。
いくつかの開発者キットが利用可能で、NXTに対応している。
2006年5月1日レゴは2006年8月までにNXT知能ブロックファームウェアがオープンソースとしてリリースされると公表したが、12月初頭まで利用できなかった。ファームウェアのソースはthe Hardware Developer's Kit、Software Developer's Kit、Bluetooth Developer's Kitと一緒にレゴのウェブサイトで見つけられる。
NXTのブロック.
4/EN 50 170 (P-NET) compliant expansion port for future use)
レゴ マインドストームNXT 2.x.
2009年6月29日にver2.0発表、8月1日発売開始。パーツ数が619に増え、(センサーとモーターを含む)2個のタッチセンサーと1個の超音波センサーと新型の色センサーが導入された。NXT 2.0 は浮動小数点演算を使用するが、初期の型では整数演算を使用した。キットの値段はおよそUS$280だった。
2010年11月に、ソフトウェアがNXT 2.1にバージョンアップされた。
外部リンク.
マインドストーム NXTの公式サイト：
様々なリソースとポータル：
プログラミング言語とOS：
サードパーティの拡張デバイス：
チュートリアル：
日本における技術サポート：
マインドストーム NXT のリンク：