title: Médias en Iran

text: La constitution de l'Iran accorde la liberté de la presse aussi longtemps que sont respectés les principes islamiques et la sûreté de l'État. On exige de chaque société éditrice de journal ou magazine d'avoir une licence de publication valide. Chaque publication qui est perçue comme « anti-islamique » ne se voit pas attribuer, ou se voit retirer, sa licence de publication. En pratique, le critère définissant le caractère « anti-islamique » englobe tous les supports qui présentent un sentiment anti-gouvernemental.


title: Médias en Iran

text: En 1987, tous les journaux et magazines en circulation soutenaient les institutions de la république islamique. Après l'élection de Mohammad Khatami en 1997 et la libéralisation relative qui a suivi dans le pays, les publications se sont beaucoup développées, dont certaines réussissent à être plus critiques envers le gouvernement. À partir de 2005, après l'élection de Mahmoud Ahmadinejad, la liberté d'expression s'est à nouveau trouvée de plus en plus restreinte.


title: Médias en Iran

text: Reporters sans frontières rappelle que l’Iran figure à la place du classement mondial de la liberté de la presse en . Une cinquantaine de titres indépendants ont été suspendus par la justice et l’organe de censure du ministère de la Culture et de l’Orientation islamique depuis .


title: Médias en Iran

text: Les quotidiens majeurs du pays sont imprimés à Téhéran. Les journaux les plus vendus sont "Jomhuri-ye Eslami", "Resalat (quotidien)", "Kayhan", "Ettela'at" et "Hamshahri". Tous ces journaux sont considérés comme islamiques, mais ils ne suivent pas forcément la ligne du gouvernement. Par exemple, le quotidien "Jomhuri-ye Eslami" était la voix officielle du parti républicain islamique avant sa mise en sommeil en 1987 et présentait jusqu'alors la position officielle du gouvernement du premier ministre Mir-Hossein Mousavi. Au contraire, des journaux comme "Resalat" ou "Hamshahri" sont constamment en train de critiquer certains aspects des politiques gouvernementales, particulièrement ceux liés à l'économie. Les autres journaux critiques du gouvernement n'ont pas de position vraiment arrêtée, mais critiquent tout de même dans les limites imposées par le régime théocratique.


title: Médias en Iran

text: Ci-après quelques titres de la presse iranienne :


title: Médias en Iran

text: Toutes les radios et télévisions émettant depuis l'Iran sont contrôlées par le gouvernement de la République islamique via l'IRIB depuis 1979. Cet organisme détient ainsi un nombre record de chaînes de télévisions et de radios puisqu'il est question de presque une centaine de chaînes détenus dans son ensemble tout types confondus.


title: Médias en Iran

text: Des stations de télévision et de radios existent à Téhéran et dans la plupart des grandes villes provinciales. Les chaînes en Azerbaïdjan iranien et au Kurdistan iranien sont autorisées à émettre des programmes en azéri et en kurde.


title: Médias en Iran

text: Plusieurs groupes d'opposition émettent vers Iran depuis l'Irak ou les républiques du Caucase. RFI, la BBC, Voice of America ont des programmes d'actualité en persan émettant sur la bande FM en Iran. Ces chaînes, parfois difficiles à capter, ont à faire face au brouillage de leurs émissions par l'État.


title: Médias en Iran

text: Chaînes et stations principales:


title: Médias en Iran

text: La censure, qu'il s'agisse d'information ou de travaux de fiction, est la règle en Iran.


title: Médias en Iran

text: Tout éditeur doit soumettre les œuvres qu'il souhaite publier. De même, Internet est filtré afin que les internautes iraniens ne puissent pas accéder au contenu estimé inapproprié. N'importe quel article ou livre publié qui est considéré comme anti-islamique peut être supprimé ou confisqué, et l'auteur comme l'éditeur peuvent être tenus pour responsables d'offense à la morale publique ou à l'islam.


title: Médias en Iran

text: Les journaux, lorsqu'ils ne font pas l'objet de mesures de saisie, paraissent donc parfois avec des pages blanches. Les maisons d'édition restreignent donc leurs titres aux sujets qui ne s'attireront pas la censure officielle. De nombreux livres d'histoire, de science, de géographie, de poésie classique et de littérature ont été publiés depuis 1987, dont de nombreux manuscrits qui étaient bannis à l'époque du Shah. En revanche, pratiquement aucune œuvre de fiction nouvelle n'est apparue.


title: Médias en Iran

text: La plupart des journalistes en Iran sont aux mains du pouvoir. Avec l'élection de Rohani, on peut constater que le nombre d’articles critiques et impartiaux dans les journaux est de l’ordre de zéro. Les quotidiens liés aux partis conservateurs sont destinées à salir leurs adversaires. Les éloges faits au nouveau gouvernement sont parfois même omniprésents dans certains journaux que même certains lecteurs le remarquent : "Le ton jubilatoire de la presse rend impossible la moindre critique de M. Rohani". Les critiques passent alors par les réseaux sociaux. Mohammad Ali Abtahi, chef du bureau de l’ancien président [réformateur] Mohammad Khatami (1997-2005), a par exemple critiqué ce phénomène sur sa page Facebook : "La mission des médias est de rapporter la réalité". Jila Baniyaghoub, journaliste [en Iran], condamnée à trente ans d’interdiction de toute activité journalistique critique le "langage admiratif que certains de ses collègues utilisent pour parler des hommes au pouvoir. […] Voter pour un président ne signifie pas pour un journaliste de faire sans cesse son éloge et justifier ses décisions. Les journalistes ne sont pas chargés des relations publiques du président ou d’un ministre". Selon Ali Arsghar Ramezanpour, le journalisme en Iran n’a finalement pas beaucoup évolué depuis les années 1990. "Notre presse est devancée même par les médias des pays arabes. Les sociétés d’aujourd’hui ont besoin d’informations précises. […] Nous devons mener plus d’enquêtes, avoir des informations précises et en analyser profondément les données"


title: Médias en Iran

text: Reporters sans frontières rapportait en 2012 que près de 250 professionnels des médias ont été arrêtés et, pour beaucoup, condamnés à des peines de prison au cours depuis 2010. En effet, tout titre ou article venant critiquer ou dépasser les limites fixées par le régime s'expose à une condamnation et à des représailles.


title: Médias en Iran

text: Quand le gouvernement a introduit Internet en Iran, les services étaient complètement ouverts. Cependant, le gouvernement filtre l'accès à Internet pour bloquer le contenu jugé inapproprié. Les sites pornographiques sont complètement filtrés, ainsi que la quasi-totalité des sites fournissant des outils permettant de contourner les filtrages. Certains blogs et sites d'information sont également bloqués, dans des proportions moindres. Le blocage et la restriction d'Internet est rendu possible par la loi iranienne de la presse de 1986, qui régule l'accès à l'information. La loi requiert aujourd'hui que les FAI installent des mécanismes de filtrage. Les peines prévues pour les violations des lois sur l'accès et la diffusion de l'information peuvent être très sévères.


title: Médias en Iran

text: Après l'arrivée au pouvoir de Khatami en 1997 et l'émergence d'un mouvement réformateur (les réformistes, menés par Khatami, voulaient faciliter l'information du public), les conservateurs ont agi sur la presse et les mouvements se sont déplacés sur la toile. C'est à la même période qu'ont commencé à croître fortement le nombre de blogs en persan. En effet, les blogs représentent une fenêtre pour les jeunes qui veulent s'exprimer de manière plus libre que dans la société iranienne. Selon des statistiques non officielles, il y en aurait plus de 100 000 régulièrement mis à jour en .


title: Médias en Iran

text: La censure persiste et s'est renforcée sous le gouvernement de Mahmoud Ahmadinejad. En , le gouvernement iranien a fait passer un décret forçant les FAI à limiter les vitesses de téléchargement à 128 kb/s pour tous les clients individuels et les cybercafés.


title: Médias en Iran

text: Parce qu'il peine à avoir la main mise sur ces nouvelles plateformes de communication, l’Iran diabolise Internet, les réseaux sociaux et les nouveaux médias, qu’il accuse de servir les intérêts étrangers. Alors, il tente toujours plus de le contrôler et c'est pour cela qu'il a créé, par exemple, en , la première « cyberpolice », chargée de traquer les opposants au régime en ligne. Depuis sa création, les autorités affirment avoir bloquer des millions de sites. Pour renforcer ce contrôle, des logiciels de filtrage ont été mis au point et d'ailleurs, certaines entreprises occidentales ont été accusées d'avoir collaboré avec le gouvernement. Actuellement, l'Iran souhait aller plus loin en développant son propre internet national.


title: Médias en Iran

text: La liberté des médias étant très contrôlée, l'émergence des médias sociaux est envisagée comme une alternative pour le peuple iranien et a contrario comme une menace pour le gouvernement. En , lors d'une réunion avec les hauts responsables du ministère des technologies de l'information et la communication, le président a admis qu'il n'existait pas de médias et de presse libres en Iran. Il a même critiqué le manque de liberté de la presse et le contrôle de l'État sur les médias : "Nous pensons que nous avons reçu l'autorité divine, qui nous permet de donner des ordres aux gens ; ce n'est pas le cas". Cependant, cette déclaration n'est pas faite par hasard : il a imputé l'augmentation de l'utilisation des médias sociaux au manque de la liberté de la presse, affirmant que les gens ne seraient pas obligés de le faire si les médias non gouvernementaux étaient autorisés à exister. Il a alors expliqué que les tentatives du régime de filtrer Internet n'ont pas empêché les Iraniens d'utiliser les médias sociaux pour partager leurs points de vue : "Certaines de nos mesures ont échoué parce que nous pensions que ces outils de communication étaient sous notre commandement pour les filtrer [...]Tout le monde est en train de perdre, tandis que les jeunes et les adolescents sont les plus influencés par les effets négatifs du filtrage", a ajouté Rohani. Pour lui, des méthodes « éducatives » doivent être mises en place pour prévenir l'utilisation abusive d'Internet en Iran.


title: Médias en Iran

text: Le régime a constaté que l’utilisation des médias sociaux constituait un danger pour la religion et l’indépendance de l’Iran, car la plupart des plates-formes de médias sociaux sont basées aux États-Unis. Il faut savoir qu'actuellement, près de 50 % des 500 sites Web les plus visités dans le monde sont bloqués en Iran, notamment YouTube, Facebook, Twitter, Google Plus et Telegram. Début janvier, un responsable judiciaire iranien a annoncé que l’Iran était également prêt à filtrer Instagram.


title: Médias en Iran

text: En dépit du muselage des médias traditionnels, certains journalistes font de la résistance. C'est le cas du médias, Khabarnegaran Iran, crée en 2009 et alimenté quotidiennement depuis l’Iran par des journalistes et des traducteurs iraniens. Le site, qui est devenu une véritable référence avec 600 visiteurs par jour, est bloqué en Iran et hébergé en France. Les sujets traités sont variés mais le journal vise surtout à traiter de la situation des journalistes, du quotidien des professionnels des médias iraniens et à dénoncer la répression et les abus du pouvoir. Le média offre ainsi un point de vue inédit sur la condition des professionnels des médias iraniens et permet à ces journalistes, réduits au chômage, de travailler à nouveau. En plus d'une production d'une dizaine d'articles par mois, ceux-ci sont traduits en anglais et en farsi. Alimenté par un réseau de collaborateurs en Iran, le média offre ainsi un point de vue inédit sur la condition des professionnels des médias iraniens et permet à ces journalistes, réduits au “chômage politique”, de travailler à nouveau. Comme ses articles dérangent, le site est souvent victime d'attaques d'origine inconnue, officiellement.


title: Médias en Iran

text: Depuis l'avènement d'Internet, en Iran, l'utilisation d'Internet et des réseaux sociaux (Facebook, Twitter, Instagram, etc) est proscrite par le gouvernement. Cependant, grâce à la création de moyens technologiques afin de contourner la cybercensure (notamment les VPN), la majorité des Iraniens ont aujourd'hui accès au monde des médias en ligne. Cela inclut les réseaux sociaux mais aussi tous les sites qui sont disponibles sur Internet, dont des blogs de nouvelles ou les journaux internationaux. Le contournement du joug gouvernemental a été prouvé comme efficace dans l'histoire lors du soulèvement, principalement étudiant, face à la réélection d'Ahmadinejad, en 2009. Surnommé «Révolution verte», le mouvement permet la montée en force de l'utilisation des réseaux sociaux comme moyen de communication populaire. Cette utilisation massive a fait questionner plusieurs experts qui ont finalement remis en question le rôle de Twitter et des médias sociaux lors du soulèvement ainsi que leur efficacité. La cybercensure est encore employée aujourd'hui.


title: Médias en Iran

text: Depuis, il est estimé que 40 millions d'iraniens possèdent un téléphone intelligent et plusieurs l'utilisent régulièrement pour créer des photos et vidéos afin de s'exprimer librement. Ils contournent donc les règles culturelles du système iranien en utilisant les médias sociaux. Ils utilisent principalement Telegram et Instagram.dddfffdd


title: Atsushi Takahashi

text: L'astéroïde (4842) Atsushi porte son nom.


title: Slobodan Rajković

text: Slobodan Rajković (en ) est un footballeur international serbe né le à Belgrade. Il joue au poste de défenseur central.


title: Slobodan Rajković

text: Rajković a commencé sa carrière au club belgradois d'OFK Belgrade.


title: Slobodan Rajković

text: En , le club londonien de Chelsea achète le joueur 3,5 millions de livres sterling (soit 5,1 millions d'euros), un record mondial pour un joueur de moins de 18 ans.  Rajković doit continuer sa formation à Belgrade jusqu'à la saison 2007-08 où il est prêté par Chelsea au club néerlandais du PSV Eindhoven.  Il est de nouveau prêté aux Pays-Bas pour la saison 2008-2009, au FC Twente cette fois-ci.


title: Slobodan Rajković

text: Rajković est considéré à l'époque comme l'un des jeunes joueurs les plus prometteurs au monde.


title: Slobodan Rajković

text: Il est aussi est le plus jeune joueur ayant joué lors d'une rencontre qualificative pour le championnat d'Europe des moins de 21 ans.


title: Slobodan Rajković

text: Le , il est suspendu pour un an de toutes compétitions pour avoir craché sur un arbitre lors des derniers Jeux olympiques. Cette décision a été prise par le comité de discipline de la FIFA et s'applique en club et en équipe nationale.


title: Slobodan Rajković

text: En , il signe au Hambourg SV.


title: Slobodan Rajković

text: Un an plus tard, en , le Serbe se voit infligée une suspension pour avoir frappé Son Heung-min à l'entraînement et traité de menteur l'entraîneur Thorsten Fink alors qu'il est toujours sous contrat jusqu'en 2015.


title: Slobodan Rajković

text: Étant libre de tout contrat, le Serbe s'engage avec SV Darmstadt 98 en .


title: Slobodan Rajković

text: Le il signe à l'US Palerme en Italie pour espérer reprendre une place au sein de l’équipe nationale.


title: Safor

text: La Safor est une comarque de la province de Valence, dans la Communauté valencienne, en Espagne. Son chef-lieu est Gandia.


title: Nombre de coordination effectif

text: Le nombre de coordination d’un atome est déterminé de façon unique lorsque la déformation du polyèdre de coordination est limitée et il existe une coupure nette entre la sphère de coordination de l’atome en question et le reste de la structure cristalline.


title: Nombre de coordination effectif

text: En revanche, lorsque les distances entre un atome et ses voisins augmentent de façon plus ou moins continue, le nombre de coordination peut être difficile à établir et peut même varier avec les conditions expérimentales (température, pression). C’est le cas, par exemple, des cations alcalins, où souvent il n’y a pas de coupure nette entre la coordinence du cation et le reste de la structure, mais plutôt une augmentation graduelle et presque régulière de la distance de liaison cation – anion.


title: Nombre de coordination effectif

text: Dans ces cas, le concept de nombre de coordination effectif (ECoN, de l'anglais "Effective COordination Number") se révèle particulièrement utile. ECoN est la généralisation du nombre de coordination à des valeurs réelles et est calculé comme fonction des distances inter-atomiques.


title: Nombre de coordination effectif

text: Dans la suite, on considère que les distances inter-atomiques (distances de liaison, d) sont numérotées en ordre croissant : d(1) est alors la distance minimale dans un polyèdre de coordination donné.


title: Nombre de coordination effectif

text: La distance moyenne classique est la moyenne arithmétique des distances :


title: Nombre de coordination effectif

text: La distance moyenne pondérée d est calculée en attribuant à chaque distance un poids inversement proportionnel à la distance même :


title: Nombre de coordination effectif

text: Le résultat ainsi obtenu est utilisé comme nouveau dénominateur (d au lieu de d(1)) et le calcul est répété jusqu'à convergence pour obtenir la valeur finale de d. Pour des polyèdres de coordination à faible déformation, la convergence est immédiate, dans d'autres cas quelques cycles de calcul peuvent être nécessaires.


title: Nombre de coordination effectif

text: Dans un polyèdre régulier toutes les distances sont identiques, tous les poids valent 1, et par conséquent d = d. Avec la déformation progressive du polyèdre, les poids des distances baissent avec les valeurs des distances et par conséquent d < d. La différence entre d et d est alors une mesure de la déformation du polyèdre de coordination.


title: Nombre de coordination effectif

text: À chaque liaison d(i) on peut attribuer un poids BW(i) (de l'anglais "Bond Weight"), fonction de d(i) et d, qui est le correspondant géométrique de la force de liaison d'après Pauling.


title: Nombre de coordination effectif

text: Le nombre de coordination effectif est la somme des poids des liaisons BW(i) entre un atome donné et ses voisins :


title: Nombre de coordination effectif

text: Dans le cas d'un polyèdre régulier, toute distance d(i) a le même poids de liaison BW(i) = 1 et alors ECoN est égal au nombre de coordination classique. Lorsque le polyèdre de coordination se déforme, d baisse, les poids de liaison des distances courtes augmentent et ceux des distances longues baissent : par conséquent, ECoN baisse. La différence entre ECoN et le nombre de coordination classique est une mesure de la déformation du polyèdre de coordination.


title: Nombre de coordination effectif

text: Les distances d(i) qui contribuent à ECoN avec un poids de liaison BW(i) non négligeable sont considérées faire partie de la coordinence de l'atome au centre du polyèdre.


title: Markus Beerbaum

text: Markus Beerbaum est un cavalier allemand de saut d'obstacles né le à Göttingen. Il est l'époux de Meredith Michaels-Beerbaum et le frère de Ludger Beerbaum, tous deux aussi cavaliers de saut d'obstacles de haut niveau.


title: Robotique industrielle

text: La robotique industrielle est officiellement définie par l'Organisation Internationale de Normalisation (ISO) comme étant un système commandé automatiquement, multi-applicatif, reprogrammable, polyvalent, manipulateur et programmable sur trois axes ou plus.


title: Robotique industrielle

text: Les applications typiques incluent les robots de soudage, de peinture et d'assemblage. L'avantage de la robotique industrielle est sa rapidité d'exécution et sa précision ainsi que la répétition de cette précision dans le temps.


title: Robotique industrielle

text: Cependant, une enquête menée par l'OCDE en 2018 démontre que la robotisation industrielle représente une perte d'emplois d'environ 15%, et une modification pour 32% de ceux-ci.


title: Robotique industrielle

text: Les robots industriels sont très utilisés dans le secteur de l'automobile. Leur conception nécessite une bonne connaissance technique et un très haut niveau dans le domaine de l'ingénierie.


title: Robotique industrielle

text: Un robot industriel est un système ayant plusieurs axes à l’image d’un bras humain souvent composé de six degrés de liberté, trois axes destinés au positionnement et trois axes à l’orientation permettant de déplacer et d'orienter un outil (organe effecteur) dans un espace de travail donné.


title: Robotique industrielle

text: On peut distinguer :Un robot se compose d'une partie mécanique, le bras lui-même, d'une armoire de commande composée d'une unité centrale qui pilote les électroniques de commande d'un ou plusieurs axes qui en assure l’asservissement, de variateurs de vitesse et d'un langage de programmation spécialisé qui permet de commander le robot (LM développé par l'Ensimag Grenoble, langage Adept type basic) qui intègre un transformateur de coordonnées pour transformer une valeur cartésienne en données codeur du moteur.


title: Robotique industrielle

text: Certains robots disposent d'un mode d'apprentissage qui permet de répéter les mouvements réalisés librement à la main, l'élément essentiel étant la fidélité la capacité du robot à atteindre successivement la même position dans une tolérance définie, une procédure d'étalonnage permet de reprendre le zéro de chacun des axes. Ils peuvent être associés à un système de vision artificielle qui leur permet de corriger les déplacements.


title: Robotique industrielle

text: Pour des raisons de sécurité, ces robots sont protégés par des cages ou des carters pour interdire à l'homme de les approcher de trop près.


title: Robotique industrielle

text: La diffusion et amélioration des techniques robotiques permet de faire fonctionner des usines dans le noir.


title: Robotique industrielle

text: Les ancêtres des robots sont les automates, au . D'une certaine manière, dans la mesure où l'informatique les rend totalement interactifs avec les humains, les premiers robots sont les premiers ordinateurs, conçus pendant la Seconde Guerre mondiale et réalisés juste après. Mais leurs actions se limitant à des opérations intellectuelles, les premiers robots à proprement parler sont les appareils qui, synthèses des automates et des ordinateurs, peuvent effectuer de façon automatique des tâches physiques à la place des humains, ceci de façon plus efficace, en rapidité et en précision.


title: Robotique industrielle

text: En 1954, l'Américain George Devol dépose le brevet de Unimate, premier robot industriel. Il s’agit d’un bras articulé capable de transférer un objet d’un endroit à un autre et inspiré des téléopérateurs utilisés dans l’industrie nucléaire dans les années 1950 pour la manipulation d’éléments radioactifs.


title: Robotique industrielle

text: En 1956, la société "Unimation Inc"., est créée par Joseph Engelberger, associée de Devol.


title: Robotique industrielle

text: En 1961, Unimate est installé aux lignes d'assemblage de l'usine Ewing Township (appartenant General Motors et située dans la banlieue de Trenton, New Jersey), Unimate. Il est chargé de saisir des pièces de métal à très haute température et de les déplacer jusqu’à des bains de refroidissement. À l'époque, la direction de General Motors ne diffuse pas l'information, estimant qu'il s'agissait d'un procédé expérimental risquant de ne pas fonctionner. Elle finit cependant par passer commande de 66 exemplaires.


title: Robotique industrielle

text: En 1968, "Unimation" est le leader du marché mondial de la robotique.


title: Robotique industrielle

text: En 1976, la première entreprise à adopter ses produits en France est Renault en 1976.


title: Robotique industrielle

text: En 1983, La société "Westinghouse" (à l’origine des premiers robots humanoïdes) rachète Unimation Inc. avant de la revendre à "Stäubli" trois ans plus tard.


title: Robotique industrielle

text: Selon le ministère de l'industrie français, on peut estimer le nombre total de robots industriels dans le monde à au moins 1,15 million en 2010, et on en prévoit 3,58 millions en 2017. Ces estimations sont basées sur l’hypothèse d’une durée de fonctionnement moyenne de . Avec une durée moyenne de , il y aurait 1,4 million de robots industriels en 2011.


title: Robotique industrielle

text: Environ industriels ont été produits dans le monde en 1998, en 2005, mais en 2008. La production baissait brutalement en 2009 () pour reprendre de plus belle ( en 2010, en 2011, prévus en 2015).


title: Robotique industrielle

text: En 2011, les ventes de robots industriels s’élevaient à 9,5 milliards de dollars. Si on inclut les logiciels, les périphériques et l’ingénierie-systèmes, le marché des systèmes robotiques industriels est estimé à 28,5 milliards de dollars en 2011 ; il devrait s’accroître dans le futur, mais à des taux moins élevés que dans le passé.


title: Robotique industrielle

text: Selon la Fédération internationale de robotique, la Chine est le premier marché pour les robots industriels, avec 141.000 unités vendues en 2017, soit un bond annuel de 58,1 % et un tiers de la demande planétaire.Certains robots sont programmés pour exécuter fidèlement des actions spécifiques répétitives. Ils sont programmés avec un haut degré de précision. D'autres robots sont beaucoup plus flexibles. Ils sont par exemple utilisés en peinture. L'intelligence artificielle est un facteur important dans la robotique industrielle.


title: Robotique industrielle

text: Les robots articulés sont les robots industriels les plus courants. Ils ressemblent à un bras humain, c'est pourquoi on les appelle aussi bras robotisé ou bras manipulateur. Leurs articulations à plusieurs degrés de liberté offre aux bras articulé une grande variété de mouvements.


title: Robotique industrielle

text: On appelle robot cartésien les robots ayant des articulations de type prismatique pour le déplacement de l'outil, mais forcément 3 rotoïdes pour l'orientation de celui-ci. Pour pouvoir déplacer et orienter l'organe effecteur dans toutes les directions en 3D, un tel robot a besoin de 6 axes : 3 prismatiques pour le déplacement, 3 rotoïdes pour l'orientation. Dans un environnement à 2 dimensions, il suffit de 3 axes : 2 pour le déplacement, 1 pour l'orientation.


title: Robotique industrielle

text: Les robots cylindriques se différencie par leur joint rotatif à la base et au moins un joint prismatique reliant les membres. Ils peuvent se déplacer verticalement et horizontalement en coulissant. La conception compacte de l'effecteur permet au robot d'atteindre des espaces de travail étroits sans aucune perte de vitesse.


title: Robotique industrielle

text: Les robots Delta sont également appelés robots à liaison parallèle. Ils se composent de maillons parallèles connectées à une base commune. Les robots Delta sont particulièrement utiles pour les tâches de contrôle direct et les opérations de manœuvre élevées (telles que les tâches rapides de prises et déposes). Les robots Delta tirent profit des systèmes de liaison à quatre barres ou parallélogramme.


title: Robotique industrielle

text: On appelle robot polaire les robots ayant uniquement des articulations de type rotoïde. Pour pouvoir déplacer et orienter l'organe effecteur dans toutes les directions en 3D, un tel robot a besoin de 6 axes : 3 pour le déplacement, 3 pour l'orientation. Dans un environnement à 2 dimensions, il suffit de 3 axes : 2 pour le déplacement, 1 pour l'orientation.


title: Robotique industrielle

text: SCARA est un acronyme pour "Selective Compliance Assembly Robot Arm (bras robotisé d'assemblage de conformité sélective)". On reconnaît les robots SCARA à leurs deux articulations parallèles qui fournissent un mouvement dans le plan X-Y. Des arbres rotatifs sont positionnés verticalement et l'effecteur terminal se déplace horizontalement.


title: Robotique industrielle

text: On utilise les robots SCARA pour les travaux qui nécessitent des mouvements latéraux précis, et ils sont parfaits pour les applications d'assemblage.


title: Robotique industrielle

text: Certains robots utilisent des moteurs électriques, d'autres utilisent des vérins hydrauliques. Les premiers sont plus rapides, les derniers sont plus forts et avantageux dans des applications telles que la pulvérisation de peinture.


title: Robotique industrielle

text: Les mouvements d'un robot industriel sont programmés à travers deux grandes méthodes.


title: Robotique industrielle

text: La méthode par apprentissage est la première historiquement apparue. Elle consiste à créer les trajectoires en faisant mémoriser au robot des points correspondant à des coordonnées cartésiennes et qui détermineront sa position. Celle-ci s'effectue directement sur le robot en utilisant le boitier de contrôle.


title: Robotique industrielle

text: La seconde méthode, plus récente, est la programmation hors-ligne. Sur un ordinateur de travail dédié, l'opérateur pourra programmer la prochaine tâche via un logiciel de programmation hors-ligne en important un modèle CAO grâce auquel il pourra générer les mouvements. Il pourra par la suite visualiser le résultat de sa programmation grâce à un simulateur intégré qui est une représentation virtuelle de l'environnement de travail du robot avec toutes ses composantes.Les essais de traite automatisée ont été entrepris dès les années 1980, notamment par l'Institut de recherche pour l'ingénierie de l'agriculture et de l'environnement (CEMAGREF) en France. La difficulté principale, concerne le repérage des pis de la vache, qui présentent une grande variabilité, d'une vache à l'autre, mais aussi pour la même vache en fonction de la période. Les robots de traites sont développés soit par les principaux constructeurs de matériel de traite, soit par des entreprises spécialisées.


title: Ostrinia

text: Dans la taxonomie des insectes, Ostrinia est un genre (c'est-à-dire une unité taxonomique) inclus dans l'ordre des lépidoptères (papillons). Ce genre a connu plusieurs appellations dont celles de "Botys" et "Pyrausta". Pour plus d'informations sur ces synonymies, consulter l'ouvrage d'entomologie signé par A.S. Balachowsky : " Entomologie appliquée à l'Agriculture" (Tome II, deuxième volume - Ed. Masson et Cie).


title: Ostrinia

text: Plusieurs espèces du genre "Ostrinia" sont des ravageurs des cultures, telles "Ostrinia nubilalis" (la Pyrale du maïs) qui s'alimente sur maïs et d'autres plantes (poivrons, haricots...) ; "Ostrinia furnacalis" (la Pyrale du maïs asiatique) ; "Ostrinia scapulalis" qui attaque le haricot Adzuki cultivé au Japon et en d'autres parties d'Asie.


title: El Amria

text: El Amria (anciennement "Lourmel") est une commune d'Algérie de la wilaya d'Aïn Témouchent.


title: El Amria

text: El Amria est située à 42 kilomètres à l'ouest, sud-ouest d'Oran, et à 30 kilomètres au nord, nord-est d'Aïn Témouchent.


title: El Amria

text: C’est au lieu-dit Bou-Rechach, que . La présence d'une source donnera une raison d’établir en ce lieu un village colonial qui prendra en 1856, le nom de « Lourmel », par décret de Napoléon III. Ce toponyme fut attribué en l'honneur du général Frédéric Henri Le Normand de Lourmel, aide de camp de l'Empereur qui contribua à le conquête de l'Algérie et fut tué en 1854 à la bataille d'Inkerman durant la guerre de Crimée.


title: El Amria

text: Le premier acte de l'état civil inscrit sur les registres conservés dans les archives municipales remonte au septembre 1858 et porte la signature du capitaine d'artillerie Henri Bézard.


title: El Amria

text: En 1880, 225 maisons sont déjà construites et l'église Saint-Nicolas est bâtie en 1892 pour la somme de francs.


title: Brava (Cap-Vert)

text: Brava (en créole capverdien: "Braba") est une île volcanique située au milieu de l’océan Atlantique, c'est la plus petite île habitée du Cap-Vert. Découverte en 1462, à l'origine son nom était São João (Saint Jean) car l'île a été découverte un . Occupée à partir des années 1540, sa population s’accroît après l’éruption en 1675 du Pico do Fogo sur l’île voisine de Fogo.


title: Brava (Cap-Vert)

text: Les principales activités économiques de l’île sont l’agriculture et la pêche. L’île dispose d’écoles, d’un lycée, d’un gymnase, d’églises, de parcs dont l’un en honneur au célèbre poète Eugénio Tavares.


title: Brava (Cap-Vert)

text: L’île Brava est alimentée en électricité par une centrale thermique disposant de 3 groupes électrogènes. Le gazole nécessaire à leur alimentation est importé par voie maritime. Un réseau électrique dessert les habitations des villages de l’île ainsi que les stations de pompage de l’eau, utilisée pour l’eau sanitaire et pour l’irrigation des cultures.


title: Brava (Cap-Vert)

text: L’île Brava est totalement isolée des autres îles de l'archipel d’un point de vue énergétique, et son aéroport est fermé depuis 2004. Elle est donc fortement dépendante de ses importations de combustibles par bateau.


title: Daniel Hirtz

text: Georges Daniel Hirtz (Strasbourg - Strasbourg le ) est un maître-tourneur et écrivain alsacien. Il est connu pour avoir été rédacteur du célèbre almanach "Der hinkende Bote am Rhein" entre 1849 et 1891.


title: Daniel Hirtz

text: Daniel Hirtz n'étudia que jusqu'à douze ans au Gymnase protestant de Strasbourg puis entra en apprentissage chez son père, maître-tourneur.


title: Daniel Hirtz

text: En 1823 il commença son tour d'Europe pour se perfectionner dans le métier. Il visita d'abord la Suisse puis parcourut l'Allemagne en tous sens ; c’est à Mersebourg qu’il composa une poésie « "Der Fürstenring" » qui eut beaucoup de succès en Alsace ; à Berlin, il travailla chez maître Engel et aida à la confection des meubles de noces du prince royal, Frédéric-Guillaume IV de Prusse ; à Hildesheim, il écrivit une légende populaire "Der Dom zu Hildesheim".


title: Daniel Hirtz

text: En 1827 il rentra à Strasbourg où il s'installa à son compte deux ans plus tard, devenu bon ouvrier et bon poète. Pour le quatrième centenaire de l'achèvement de la cathédrale (), il lut, à la foule rassemblée sur la plate-forme, sa poésie "Das Münsterfest". C'est à lui que le Magistrat de Strasbourg confia, pour les fêtes de Gutenberg, en juin 1840, le soin de l'arrangement de la partie de la corporation des tourneurs pour le cortège des corporations, ainsi que la composition de la poésie de circonstance. Sa pièce poétique "Die Bischofswahl", imprimée à la Didaskalia de Francfort, lui valut une grande renommée. À partir de 1849 il fut employé au directoire de l'Église de la Confession d'Augsbourg et devint rédacteur du "Hinkende Bote am Rhein" ("Le Messager boiteux sur l'Ill et le Rhin").


title: Daniel Hirtz

text: Dans sa vieillesse il se retira au Diaconat de Strasbourg où il mourut quelques années plus tard.


title: Daniel Hirtz

text: Daniel Hirtz eut un fils, prénommé également Georges Daniel, qui s'engagea dans l'armée pour ne pas devenir pasteur, il mena une vie aventureuse et, après l’annexion, rentra en Alsace où il fut percepteur à Bischwiller. Il mourut dès 1887 (on lui doit aussi quelques œuvres en allemand et en alsacien). La fille de ce dernier épousa un pharmacien d'Ittenheim et eut elle-même une fille qui mourut à l'âge de dix ans, elle se retira au Diaconat avant de mourir. Daniel Hirtz eut aussi une fille Sophie Catherine qui épousa le pasteur Groetzinger le à Neuviller-la-Roche.


title: Histoire de la robotique industrielle

text: Voir la partie historique de Robot.


title: Histoire de la robotique industrielle

text: Le rapport prix/performances ne cesse de diminuer. Les robots sont dotés de plus en plus de commandes haut niveau permettant une adaptation à de nouvelles tâches.


title: Histoire de la robotique industrielle

text: Fin 2003, le nombre de robots utilisés dans l'industrie mondiale était de .


title: Modélisation des robots

text: La modélisation d'un robot, considéré comme étant un système mécanique articulé, actionné et commandé, consiste à en établir un modèle mathématique. Outre une fonction générale d'aide à la conception, elle a de multiples utilisations pour, la prédiction des mouvements, l'adaptation des actionneurs, la planification des tâches, l'établissement des lois de commande, l'incorporation du robot dans des simulations informatiques, etc. Dans le langage courant, la modélisation précède la simulation sans que l'on distingue une séparation nette entre ces deux activités.


title: Modélisation des robots

text: Il est souvent acceptable de se contenter d'une modélisation simplifiée dans laquelle on ne tient pas compte des aspects qui sont, ou paraissent, secondaires tels que : les vibrations, les déformations élastiques, les jeux mécaniques, les tolérances de fabrication, etc.


title: Modélisation des robots

text: Dès lors, on est ramené dans le cadre classique de la mécanique rationnelle des solides rigides, appliquée sur des chaînes cinématiques ayant des liaisons holonomes ou non holonomes. Les données constructeur étant supposé connues, la modélisation en robotique, se situe donc typiquement dans le vaste domaine des mathématiques appliquées.


title: Modélisation des robots

text: De plus, les nouveaux besoins et les nouvelles possibilités technologiques stimulent les activités de recherche en informatique, automatique, méthodes mathématiques, biomécanique, mécatronique et autres techniques apparentées.


title: Modélisation des robots

text: Il y a deux manières d'aboutir à des résultats quantitatifs :Des distinctions peuvent être faites entre :  Bien que ne faisant pas partie, au sens strict, du robot, l'environnement est placé dans cette section.Définitions dans l'espace euclidien à 3 dimensions formula_1.


title: Modélisation des robots

text: Sous la condition de spécifier que ce vecteur est exprimé dans la base formula_6 il peut être caractérisé par une matrice dont les trois éléments sont les composantes du vecteur.  En pratique, les calculs effectifs sont effectués en utilisant l'écriture matricielle suivante :


title: Modélisation des robots

text: formula_7 formula_10. Cependant, en pratique, lorsque le risque d'ambiguïté semble faible, l'écriture fautive : formula_11 est tolérable.


title: Modélisation des robots

text: Soit deux bases orthonormées dans l'espace euclidien à trois dimensions formula_14 : La définition des composantes (ou coordonnées) revient à écrire :


Modélisation des robots


title: Modélisation des robots

text: La matrice de passage "directe" formula_18, qui donne les anciennes coordonnées du vecteur dans formula_9 en fonction des nouvelles dans formula_20, est déterminée par :


title: Modélisation des robots

text: formula_21 avec formula_22


title: Modélisation des robots

text: Règle mnémotechnique : "Les colonnes de la matrice de passage sont les coordonnées des vecteurs de la nouvelle base, exprimés dans l'ancienne base". Dans le cas où les bases sont orthonormées, la matrice de passage est orthogonale. Son inverse, qui est dénommée "matrice de passage inverse", est égale à sa transposée, et la valeur absolue de son déterminant est égale à 1 :


title: Modélisation des robots

text: formula_23 , et formula_24 autrement dit :


title: Modélisation des robots

text: Pour les vecteurs (vecteurs polaires) formula_26, la formule du changement de coordonnées s'écrit :


title: Modélisation des robots

text: formula_27 ou bien formula_28.


title: Modélisation des robots

text: Dans l'« espace ordinaire », un déplacement quelconque se décompose en une translation et une rotation. On utilise des "repères orthonormés" « R » qui sont constitués par une origine O et une base formula_9 de trois vecteurs. Ainsi, la position d'un point géométrique M peut être caractérisée par un seul vecteur formula_36 (ses coordonnées étant formula_37), tandis que la position d'un repère (ou d'un solide) est défini par celle d'un point particulier et aussi par son "orientation" (orientation dans l'espace).


title: Modélisation des robots

text: Soit 2 repères orthonormées, R et R', définis par leurs origines O et O' et par leurs bases formula_9 et formula_39 Avec : La matrice de passage (44) en coordonnées homogènes, prend la forme :


title: Modélisation des robots

text: formula_42 L'inverse de la matrices de passage (44) directe formula_43 est la matrice de passage (44) homogène inverse :


title: Modélisation des robots

text: Et les formules de changements de repères s'écrivent :


title: Modélisation des robots

text: Les matrices de passage entre deux repères dépendent, en général, des paramètres constitutifs et des variables articulaires. Rotation d'un angle formula_46 autour d'un vecteur unitaire formula_47, la matrice de passage directe est donnée par la formule de Rodrigues : On passe du repère fixe (« ancien ») Oxyz au référentiel lié au solide (« nouveau ») Ox'y'z' par trois rotations successives autour d'un des axes de coordonnées. La matrice de passage correspondante est le produit de trois matrices élémentaires représentant chacune une rotation autour d'un seul axe d'une coordonnée. Selon les axes intermédiaires choisis, on distingue: Les angles de Cardan, qui sont utilisés dans les domaines aéronautique et spatial, correspondraient à l'ordre (z-y-x), et apparaissent souvent sous les noms : (z:)Azimuth=lacet=yaw ; (y:)Tanguage=pitch ; (x:)Roulis=roll.


title: Modélisation des robots

text: L'utilisation des quaternions unitaires élimine les difficultés numériques dues aux configurations singulières.


title: Modélisation des robots

text: Les axes articulaires étant donnés ou bien définis, ils sont choisis comme axes des «z» des repères propres et les conventions de Denavit-Hartenberg permettent de caractériser la position relative (dans l'espace ponctuel) de deux repères avec seulement quatre paramètres. On rencontre surtout deux variantes :


title: Modélisation des robots

text: Ceci en ayant posé, pour N = 6 : formula_55  Pour alléger encore le formalisme dans le cas des chaînes simples, l'écriture générale d'un produit de matrices tel que :


title: Modélisation des robots

text: De cette façon, toute relation vectorielle peut se traduire sous forme matricielle (donc calculable numériquement) dans n'importe quel repère (du robot comme de l'environnement) arbitrairement choisi.


title: Modélisation des robots

text: Étant donné une situation opérationnelle X, quand on cherche à résoudre q= G(X), les trois cas sont possibles :Le modèle cinématique direct (MCD) calcule la vitesse dans le domaine cartésien en fonction de la vitesse articulaire du robot : formula_57 (voir : matrice jacobienne). Le modèle cinématique inverse (MCI) permet de passer de la vitesse opérationnelle à la vitesse dans le domaine articulaire :  formula_58 (Possibilité de plusieurs solutions), voir également : Décomposition en valeurs singulières#Cinématique inverse.


title: Modélisation des robots

text: La modélisation dynamique consiste à établir les relations entre les efforts des actionneurs et les mouvements qui en découlent, autrement dit, à expliciter les équations différentielles du second ordre que sont les équations du mouvement.


title: Modélisation des robots

text: En première approximation, on utilise fréquemment des hypothèses simplificatrices telles que :


title: Modélisation des robots

text: L'état du système représentatif formula_62 est décrit par des variables de configuration ou (coordonnées généralisées) et leurs dérivées, les formulations analytiques peuvent être considérées comme des applications typiques du calcul des variations. Des principes variationnels, provenant de la physique classique, sont utilisés à partir de fonctions telles que l'énergie cinétique, l'énergie potentielle, leur somme, leur différence..., dépendant généralement seulement de l'état. Mathématiquement, il s'agit de la recherche de l'extrêmum de l'intégrale d'une fonction inconnue (fonctionnelle) à plusieurs variables, avec ou sans contraintes. Il en résulte par des changements de variables et en utilisant les ressources de l'algèbre et de l'analyse, des expressions variées qui sont pourtant équivalentes à la formulation vectorielle.


title: Modélisation des robots

text: Une modélisation réaliste incorpore un éventail de sujets assez disparates qui proviennent des liaisons non permanentes.


title: Modélisation des robots

text: formula_65. formula_66.


title: Modélisation des robots

text: Ils sont appelés « vrais vecteurs » ou « vecteurs polaires » en cas d'ambiguïté. Les pseudovecteurs qui apparaissent en mécanique, proviennent de produits vectoriels de vrais vecteurs. Pour les pseudovecteurs formula_75 la formule du changement de coordonnées prend les formes :


title: Modélisation des robots

text: formula_76 et formula_77.


title: Modélisation des robots

text: Un torseur est un champ de vecteurs glissants équiprojectif qui est similaire à un champ de moments. Un torseur est l'association d'un pseudovecteur et d'un vrai vecteur. formula_78 formula_80


title: Modélisation des robots

text: La dynamique des solides rigides entremêle les mouvements de translation et de rotation. D'où l'intérêt pratique d'utiliser des symboles représentant 6 paramètres. En anglais, cette notation est qualifiée de « spatial ».


title: Modélisation des robots

text: Le torseur cinématique (des vitesses des points d'un solides), le torseur des efforts et la dérivée du torseur cinématique (en un point M d'un repère), peuvent respectivement s'écrire :


Modélisation des robots


title: Modélisation des robots

text: Soit, en un même point, les torseurs formula_82  formula_83


title: Modélisation des robots

text: Soit R1 (« ancien repère ») et R2 (« nouveau repère ») deux repères. Pour alléger les notations nous posons d'abord ici : Nous disposons des formules suivantes :


title: Modélisation des robots

text: Soit un corps rigide dont la masse, le centre de gravité, le tenseur d'inertie au centre de gravité, sont respectivement formula_88. Le point O étant une origine quelconque, en posant : En notation sextuplet et en un point quelconque d'un solide rigide, les prennent la forme : formula_94 pivot ;  formula_95 glissière ;  formula_96 si C1 est une base libre.


title: Modélisation des robots

text: L'algorithme RNEA, résout le problème de la dynamique inverse : à un instant donné, formula_97 étant connus, on obtient les efforts des actionneurs formula_98 Il comporte deux boucles de récurrences :


title: Modélisation des robots

text: L'effet de la pesanteur est (rigoureusement) obtenu par une accélération du corps de base C1 opposée à la pesanteur.


title: Modélisation des robots

text: L'axe formula_99 étant la verticale "ascendante" du repère absolu galiléen formula_100, on ajoute artificiellement l'accélération formula_101 à l'accélération naturelle du repère formula_102 avec :


title: Modélisation des robots

text: Les conditions initiales sont formula_104 les vitesses et les accélérations de la base (corps formula_105), les variables articulaire proprement dites, formula_106) et éventuellement, l'effort formula_107) exercé "par l'environnement sur le point de contact" formula_108 du corps terminal formula_109 , projeté dans le repère formula_110 attaché à ce point de contact appartenant à formula_109 :


title: Modélisation des robots

text: La base mobile ayant six degrés de liberté (et non un seul), l'harmonisation des notations est imparfaite.  Ici nous adoptons la notation conventionnelle suivante :


title: Modélisation des robots

text: For j= 1 to N do  formula_114


title: Modélisation des robots

text: For k= N+1 downto 2 do  formula_115


title: Modélisation des robots

text: Moyennant un adroit agencement des instructions, il est possible de ne faire appel qu'aux « grandeurs du père » et l'algorithme précédent est à peine modifié. For j= 1 to N do  formula_116 For j= N downto 1 do  formula_117formula_120


title: Modélisation des robots

text: For j= 2 to N do  formula_121


title: Modélisation des robots

text: For j= N downto 1 do  formula_122


title: Modélisation des robots

text: For j= 1 to N do  formula_123


title: Modélisation des robots

text: Cet algorithme calcule la matrice d'inertie dans l'espace de configuration. Son principe consiste à « rigidifier » l'arborescence, excepté en une seule articulation, en considérant successivement les N configurations formula_124 Pour j = 1, formula_125 doit être considéré comme une matrice (66).


title: Modélisation des robots

text: For j= 1 to N do  formula_127


title: Modélisation des robots

text: for j= N downto 1 do  formula_128


title: Modélisation des robots

text: Cet algorithme calcule la matrice d'inertie dans l'espace de configuration. Il s'avèrerait particulièrement efficace pour les chaînes simples (bras manipulateurs). Il a l'originalité de provenir des équations de Gibbs-Appell, c'est-à-dire d'un calcul des variations opérant sur « l'énergie » d'accélération (analogue de l'énergie cinétique dans lequel le carré des vitesses est remplacé par le carré des accélérations). La matrice d'inertie du système est en effet la matrice hessienne de l'énergie d'accélération.


title: Modélisation des robots

text: Soit un système mécanique articulé composé de formula_129 corps et dont les articulations sont des pivots ou des glissières. En appelant formula_132 les variables de configuration (ou coordonnées généralisées) les grandeurs qui interviennent dans la formation des équations de Lagrange sont : formula_136  formula_138 avec la convention de sommation d'Einstein sur les indices répétés. Dans le cas où il n'y a pas de composant élastique, l'énergie potentielle formula_140 est proportionnelle à l'intensité de la pesanteur formula_141 et avec formula_142 dans R0, elle devient simplement :formula_143On pose ici : formula_144 pour le terme d'énergie potentielle d'indice formula_145


title: Modélisation des robots

text: Avec les formules précédente pour T et V, l'expression générale des équations de Lagrange : peut se mettre sous la forme habituelle suivante :


Modélisation des robots


title: Modélisation des robots

text: Le terme formula_153 représente les forces centrifuge et de Coriolis et peut être exprimé avec les symboles de Christoffel de première espèce.


title: Modélisation des robots

text: Le calcul algébrique des coefficients de ces équations est envisageable avec un logiciel de calcul symbolique. Toutefois, les algorithmes des sections précédentes, qui sont basés sur la formulation vectorielle de la mécanique, permettent aussi de calculer numériquement ces coefficients.


title: Modélisation des robots

text: Lorsque des points du robot sont en contact avec un obstacle fixe de l'environnement, sa position formula_154 est une constante, ce qui correspond à des liaisons bilatérales (qui sont permanentes si les vitesses et les accélérations sont nulles, ou transitoires dans le cas contraire). Cette situation est représentée par les équations de Lagrange avec r > 0 contraintes égalités :


title: Modélisation des robots

text: Lorsque les contraintes représentent des liaisons ayant une signification géométrique, les multiplicateurs sont les composantes des efforts de réaction "exercés par l'environnement sur le système mécanique".


title: Modélisation des robots

text: Il est physiquement plus satisfaisant de modéliser les actions de contact par des liaisons unilatérales et par des équations de Lagrange avec contraintes inégalités :


title: Modélisation des robots

text: Considérons un point du robot en contact avec une surface fixe dont le coefficient de frottement est formula_157 Utilisons un repère fixe, Oxyz, orthonormé, tel que la normale au plan tangent à la surface soit l'axe Oz. La vitesse du point et la force de réaction qui s'exerce sur le robot étant respectivement : formula_158 en introduisant la matrice jacobienne partielle formula_159la loi de Coulomb, implantée dans les équations de Lagrange, prend, hors cas particuliers, la forme ci-dessous :


title: Modélisation des robots

text: formula_160 formula_161 formula_162


title: Modélisation des robots

text: Le simple exemple de la préhension d'un objet qui est saisi puis posé ainsi que l'exemple des robots à pattes font comprendre intuitivement que les formalismes de la dynamique traditionnelle, qui considère des systèmes évoluant continument dans le temps, sont insuffisants pour permettre une modélisation réaliste de nombreux robots évolués.  Un des pionniers de la mécanique non régulière est le mécanicien et mathématicien français Jean-Jacques Moreau


title: Modélisation des robots

text: Quelques thèmes à développer dans le cadre de la mécanique non régulière : Algorithme pour le cas plan : Complémentarité linéaire.  Un choc se traduit par une discontinuité dans les vitesses, la détermination de l'état après un choc dépend des hypothèses.


title: Modélisation des robots

text: détections des collisions


title: Commande des robots

text: En se basant sur le modèle du robot élaboré avec la Modélisation des robots, il s'agit de commander électriquement les articulations du robot afin de lui faire rejoindre une position ou de lui faire suivre une trajectoire.


title: Commande des robots

text: voir Commande prédictive et Régulateur PID


title: Martin Kafka

text: Martin Kafka, né le à Říčany (Tchécoslovaquie), est un joueur tchèque de rugby à XV évoluant au poste de demi d'ouverture (1.80 m pour 85 kg). Son grand-père était international de football pour l'équipe d'Allemagne, un de ses grand-oncles était l'auteur Franz Kafka.Martin Kafka a connu sa première sélection le contre le Portugal.


title: Claude Carliez

text: Claude Carliez est un maître d'armes et cascadeur français né le à Nancy et décédé le à Saint-Mandé.


title: Claude Carliez

text: En 1958, il est le maître d'armes d'un téléfilm de Marcel Bluwal, "L'Alcade de Zalamea"


title: Claude Carliez

text: De 1960 à 2000, il coordonne les combats et les cascades d'une pléiade de films, dont ceux avec Jean Marais, Jean-Paul Belmondo, Louis de Funès, Pierre Richard, Alain Delon Il collabore à de nombreuses productions étrangères dont deux "James Bond". Il a été président du Syndicat des cascadeurs français de 1972 à 1984 et président de l'Académie d'armes de France de 1988 à 2012.


title: Claude Carliez

text: Premier président du Syndicat des cascadeurs français, Claude Carliez demeure, avec Rémy Julienne, celui qui fit de cette activité une profession. Entré à 18 ans à l'école magistrale d'escrime de Joinville-le-Pont, il sort diplômé de sa maîtrise à 21 ans.


title: Claude Carliez

text: Il a réglé des scènes d'actions, des combats d'escrime et des cascades dans de nombreux films tels que "Le Capitan", "Cartouche", la trilogie Fantômas, Le Corniaud, la série des "OSS 117", "Les Aventures de Rabbi Jacob", "La Grande Vadrouille", "Peur sur la ville" ainsi que deux "James Bond" ("Moonraker" et "Dangereusement vôtre") et de nombreux films de cape et d'épée.


title: Claude Carliez

text: Il est également le réalisateur d'un film avec Jean Marais et Marie-José Nat, "Le Paria" (1969).


title: Claude Carliez

text: De 1988 à 2012, Claude Carliez préside l'Académie d'armes de France, où il initie activement l'essor de l'escrime artistique.


title: Claude Carliez

text: Il disparait le 17 mai 2015.


title: Claude Carliez

text: Un livre posthume, "Souvenirs en cascades", est paru en décembre 2016.


title: Claude Carliez

text: Il est le père de Michel Carliez, également maître d'armes et cascadeur.


title: Applications de la trigonométrie

text: Les applications de la trigonométrie sont nombreuses et très variées. Les applications mentionnées explicitement dans les manuels et les cours sur la trigonométrie sont souvent des utilisations pratiques, notamment en navigation, pour l'orientation, pour l'arpentage, pour la construction d'édifices… Elle est également employée dans certains domaines d'étude ou de recherche, principalement en mathématiques, en physique et en technologie. Pour les non scientifiques, la trigonométrie est connue principalement pour ses applications aux problèmes de mesure, cependant elle est aussi souvent employée dans des matières insoupçonnées comme en théorie de la musique ou en théorie des nombres de manière encore plus technique. Les branches des mathématiques de l'étude des séries de Fourier et des transformations de Fourier, comptant fortement sur la connaissance des fonctions trigonométriques, trouvent des applications dans un certain nombre de secteurs, incluant les statistiques.


title: Applications de la trigonométrie

text: Les domaines scientifiques utilisant la trigonométrie sont :


title: Applications de la trigonométrie

text: Le fait que ces domaines utilisent la trigonométrie ne signifie pas que la connaissance de la trigonométrie soit requise pour pouvoir les aborder. Cela signifie que certains points dans ces domaines ne peuvent pas être compris sans la trigonométrie. Par exemple, un professeur de musique pourrait éventuellement ne rien connaître des mathématiques, mais savoir que Pythagore fut l'un des premiers à avoir apporté sa contribution à la théorie mathématique de la musique.


title: Applications de la trigonométrie

text: Dans certains des domaines listés juste avant il est facile d'imaginer comment la trigonométrie pourrait être employée. Par exemple, en navigation et en arpentage, les utilisations de la trigonométrie sont limitées à des cas simples, et ne requièrent que des connaissances figurant dans un manuel de trigonométrie pour débutant. Dans le cas de la théorie de la musique, l'application de la trigonométrie est liée au travail commencé par Pythagore, qui observa que les sons obtenus en pinçant deux cordes de différentes longueurs sont plus harmonieux lorsque les deux longueurs sont des petits multiples entiers d'une longueur commune. La ressemblance entre la forme d'une corde vibrante et une sinusoïde n'est pas un hasard. En océanographie, la ressemblance entre la forme de certaines vagues et une sinusoïde n'est non plus le fruit du hasard. Dans d'autres domaines, notamment en climatologie, en biologie, et en sciences économiques, il existe des périodicités saisonnières. L'étude de ces dernières implique souvent la nature périodique des fonctions sinus et cosinus.


title: Applications de la trigonométrie

text: Beaucoup de domaine se servent de la trigonométrie d'une manière si avancée qu'il est impossible d'en discuter dans un simple article. Souvent ces utilisations font intervenir des outils appelés série de Fourier, et qui portent le nom du mathématicien et physicien français des Joseph Fourier. Les séries de Fourier possèdent une très grande variété d'applications dans beaucoup de domaines scientifiques, en particulier dans tous les phénomènes impliquant des périodicités saisonnières mentionnées ci-dessus, dans les mouvements ondulatoires, et par conséquent dans l'étude des radiations, en acoustique, en sismologie, dans la modulation des ondes radios en électronique, et dans la technologie de l'énergie électrique.


title: Applications de la trigonométrie

text: Une série de Fourier est une somme de la forme:


title: Applications de la trigonométrie

text: où chacun des carrés (formula_2) représente un certain nombre appelé coefficient, et les trois petits points signifient que des termes sont ajoutés une infinité de fois. Fourier employa ces séries pour étudier les flux de chaleur l'écoulement et la diffusion de la matière (la diffusion est le processus par lequel, lorsque vous laissez tomber un morceau de sucre dans un verre d'eau, le sucre se répartit graduellement par l'eau, (ou lorsqu'un polluant se propage dans l'air, ou n'importe quelle substance dissoute se répand dans n'importe quel fluide).


title: Applications de la trigonométrie

text: Les séries de Fourier s'appliquent également à des sujets d'étude dont le lien avec les mouvements ondulatoires est loin d'être évident. Un exemple omniprésent est la compression numérique par laquelle des données images, les audios et vidéos sont compressées dans une taille beaucoup plus petite rendant possible leur transmission via le téléphone, les Émissions de télévision ou de radio, et les réseaux informatiques.


title: Applications de la trigonométrie

text: Un autre exemple, mentionné ci-dessus, est la diffusion de la matière.


title: Applications de la trigonométrie

text: Parmi tant d'autres, il y a aussi: la géométrie des nombres, les problèmes isopérimétriques, les répétitions dans une promenade aléatoire, la réciprocité quadratique, le théorème central limite, l'inégalité d'Heisenberg.


title: Applications de la trigonométrie

text: Un concept plus abstrait que les séries de Fourier est la notion de transformée de Fourier. Les transformées de Fourier font intervenir des intégrales plutôt que des sommes, et sont employées dans un aussi grand nombre de domaines scientifiques variés. Beaucoup de lois naturelles expriment une relation entre une variation de quantités et les quantités elles-mêmes.


title: Applications de la trigonométrie

text: Par exemple: le taux de changement d'une population est parfois conjointement proportionnel à la population actuelle et à la part de la population pour laquelle la capacité de transport fait défaut. Ce genre de rapport s'appelle une équation différentielle. Si ces informations sont fournies, alors nous pouvons essayer d'exprimer la population en fonction du temps, et de « résoudre » l'équation. Les transformations de Fourier peuvent être employées pour convertir certaines équations différentielles en équations algébriques pour lesquelles des méthodes de résolution sont connues. Les transformations de Fourier ont beaucoup d'applications. Dans presque n'importe quel contexte scientifique dans lequel figurent les mots spectre, harmonique, ou résonance, les transformations de Fourier ou les séries de Fourier ne sont pas loin.


title: Applications de la trigonométrie

text: Certains psychologues ont affirmé que les quotients intellectuels d'une population étaient répartis selon une loi normale. Environ 40 % de l'aire sous la courbe se trouve dans l'intervalle de 100 à 120 ; également, environ 40 % des individus de la population ont obtenu entre 100 et 120 à des examens de QI. Environ 9 % de l'aire sous la courbe se trouve dans l'intervalle de 120 à 140 ; également, environ 9 % des individus de la population ont obtenu entre 120 et 140 à des examens de QI, etc. De même beaucoup d'autres choses sont distribuées selon une « courbe gaussienne », y compris les erreurs de mesure de quantités physiques. Pourquoi cette omniprésence des « gaussiennes » ? Il y a une raison théorique à cela, et elle invoque les transformées de Fourier et par conséquent les fonctions trigonométriques. Il s'agit de l'une des nombreuses applications de la transformée de Fourier aux statistiques.


title: Applications de la trigonométrie

text: Les fonctions trigonométriques sont également appliquées lorsque les statisticiens étudient les périodicités saisonnières, qui sont souvent représentées par des séries de Fourier.


title: Applications de la trigonométrie

text: Prenons deux paires de lunettes de soleil identiques avec des verres polarisés (des lunettes de soleil non polarisées ne conviennent pas pour cette expérience). Plaçons la lentille gauche d'une paire sur la lentille droite de l'autre, toutes les deux alignées de la même façon. Tournons lentement une paire, et observons la quantité de lumière les traversant diminuer jusqu'à ce que les deux lentilles soient à angle droit quand aucune lumière ne passe plus. Quand l'angle duquel une paire est tournée est θ, quelle est la fraction de la lumière pénétrant dans les lentilles pour un angle nul qui passe à travers ? Réponse : c'est cos θ. Par exemple, quand l'angle est de 60 degrés, seulement une fraction de 1/4 de la quantité de lumière quand l'angle est de 0 degré pénètre dans la série de deux lentilles, puisque le cosinus de 60 degrés est égal à 1/2.


title: Applications de la trigonométrie

text: Il y a un lien entre la trigonométrie et la théorie des nombres. Grossièrement parlant, nous pourrions dire que la théorie des nombres traite les propriétés qualitatives des nombres plutôt que quantitatives. Un concept central en théorie des nombres est celui de la divisibilité (exemple : 42 est divisible par 14 mais pas par 15). L'idée de réduire une fraction à des termes les plus petits possibles emploie également le concept de la divisibilité : par exemple, 15/42 ne comporte pas les plus petits termes possibles parce que 15 et 42 sont tous les deux divisibles par 3. Regardez les suites suivantes de fractions :


title: Applications de la trigonométrie

text: Éliminons ceux qui ne sont pas en plus petits termes ; gardons seulement ceux qui sont en plus petits termes


title: Applications de la trigonométrie

text: Puis utilisons la trigonométrie :


title: Applications de la trigonométrie

text: La valeur de la somme est –1. Comment savons-nous cela ? Parce que 42 a un nombre impair de facteurs premiers dans sa décomposition et aucun d'eux n'est répété : 42 = 2 × 3 × 7. (S'il y avait eu un nombre "pair" de facteurs premiers non-répétés alors la somme aurait été égale à 1 ; s'il avait eu des facteurs premiers répétés dans sa décomposition (par exemple, 60 = 2 × 2 × 3 × 5) alors la somme auraient été nulle ; la somme est la valeur de la fonction de Möbius en 42). Ceci laisse entendre la possibilité d'appliquer l'analyse de Fourier à la théorie des nombres.


title: Applications de la trigonométrie

text: Dans beaucoup d'applications de la trigonométrie, il est plus commode de convertir des fonctions trigonométriques en exponentielles complexes en utilisant deux identités dérivées de la formule d'Euler :


title: Applications de la trigonométrie

text: \cos(x)=\frac


title: André Debrie

text: André Victor Léon Clément Debrie, né le et mort le , est un entrepreneur français.


title: André Debrie

text: Il est le fondateur des Établissements André Debrie, qui, avec Pathé, fut le principal constructeur de matériel cinématographique professionnel français.


title: André Debrie

text: André Debrie fut propriétaire unique de sa firme entre 1920 et 1963.


title: André Debrie

text: Ce constructeur proposa la perforeuse « Optima », la célèbre caméra Parvo, du matériel de laboratoire comme la Truca, puis des tireuses, notamment la « Matipo », et des projecteurs et dont le célèbre , format très utilisé pour les salles de campagne et dans les établissements scolaires de l’après Seconde Guerre mondiale, ainsi que le . Un de ses projecteurs portable était nommé le « Jacky », nom qui découle de la jaquette réfractaire enveloppant le mécanisme.


title: André Debrie

text: Son père lui demanda en 1906 de construire un appareil professionnel léger pour le caméraman anglais Charles Raleigh qui se préparait pour un safari en Afrique. André Debrie, habitué à étudier les manuels techniques, trouva l'inspiration dans la récente caméra professionnelle de .


title: André Debrie

text: Début 1907, Norman O. Dawn acheta un des tout premiers modèles et l’emmena en Californie. Après une demande de dépôt de brevet en 1908, Debrie put passer à la commercialisation de sa caméra Parvo. Jusqu’en 1932, plus de exemplaires furent vendus. En 1921, d’importantes améliorations furent apportées au Parvo avec le modèle L : avant tout, les contre-griffes pour la stabilisation de l'image, et la mise au point sur verre dépoli pour un cadrage exact.


title: André Debrie

text: En partant des brevets de Georges-Émile Labrély, Debrie présenta au début des années 1920 une caméra à grande vitesse, le Debrie GV. Cet appareil, à entraînement manuel, permettait de filmer jusqu’à par seconde. Il possédait des contre-griffes des deux côtés de la fenêtre d’impression.


title: André Debrie

text: La machine à tirer les positifs, Matipo, était de construction solide. Elle arriva sur le marché en 1913 après le premier appareil Nova de 1905 dans une dizaine de modèles et pour les formats , 32 (deux fois 16), . Quelques-unes sont encore en service dans des laboratoires. Il s’agit de la tireuse la plus économique car elle ne demande que deux pieds et demi (76,2 cm) de pellicule amorce pour être chargée. Normalement, elle fonctionne à la vitesse de 12 images par seconde.


title: Jake Plummer

text: Jason Steven Plummer, dit Jake Plummer, est un joueur américain de football américain né le à Boise (Idaho). Il évoluait à la position de quarterback dans la National Football League (NFL).


title: Jake Plummer

text: Il a été retenu au deuxième tour de draft 1997 de la NFL par les Cardinals de l'Arizona.


title: Jake Plummer

text: Lors de la saison 2005, il a réussi yards à la passe, avec 18 lancers qui ont abouti à des touchdowns, et seulement sept de ses passes ont été interceptées. Il a réussi 229 passes sans interception, ce qui lui a valu le surnom de "No mistake Jake" (Jake sans faute). Il fut sélectionné pour le Pro Bowl, mais a décliné l'invitation pour cause de blessure.


title: Ante Ciliga

text: Ante Ciliga (parfois appelé Anton Ciliga), né le à Šegotići, "Chegotitchi", sur la commune de Marčana, près de Pula (aujourd'hui en Croatie) et mort le à Zagreb, est un homme politique et un écrivain croate. Il est l'un des fondateurs du Parti communiste yougoslave. Opposant au stalinisme, il fut pour cette raison détenu plusieurs années en URSS. Il décrivit son expérience dans son ouvrage "Dix ans au pays du mensonge déconcertant", publié pour la première fois en 1938.


title: Ante Ciliga

text: Après la Première Guerre mondiale, Ante Ciliga adhère au Parti socialiste croate, puis rejoint le Parti communiste yougoslave à partir de 1920. Il poursuit ses études d'histoire et de philosophie en exil et participe à la création de la Fédération internationale des étudiants marxistes. Il obtient un doctorat d'Histoire à l'université de Zagreb. Devenu membre du bureau politique du comité central du Parti communiste yougoslave, il est distingué par l'état-major du Komintern, qui lui confie la direction de la lutte révolutionnaire en Europe centrale.


title: Ante Ciliga

text: Expulsé de Yougoslavie en 1925, il se rend à Moscou en 1926 pour y enseigner. Il prend alors conscience de la réalité du régime soviétique, et rejoint l'opposition à Staline. Participant à un groupe clandestin assimilé au trotskisme, il est arrêté le par la police politique stalinienne.


title: Ante Ciliga

text: Emprisonné à Léningrad, jugé par le Collège spécial de la Guépéou sans avoir été entendu, Ciliga est incarcéré pendant trois années dans l'isolateur politique de Verkhneouralsk, réservé aux « prisonniers de marque ». Il y fait la connaissance de plusieurs opposants russes, comme Serge Tigounov, membre du « Groupe ouvrier », dont le leader était Gavril Miasnikov. Durant ces années, il aboutit à la conclusion que le léninisme porte en lui les germes de la décomposition que connaissait alors la Russie, et que ce n'est pas un retour aux sources du bolchévisme qui pourrait redresser la situation. En 1933, il est déporté à Ienisseïsk, en Sibérie. Mais en raison de sa nationalité italienne et grâce à une campagne menée en sa faveur en Occident, il est finalement expulsé d'Union soviétique en . Il vit alors à Paris.


title: Ante Ciliga

text: En 1936 et 1937, il écrit "Au Pays du grand mensonge", qui est publié en 1938. C'est un récit de ses années passées en Union soviétique et une analyse politique de son régime, qu'il considérait comme étant capitaliste d'État. Cet ouvrage est augmenté par la suite à plusieurs reprises, sa version définitive portant le titre "Dix ans au pays du mensonge déconcertant". En France, Ciliga achève la rédaction du second volume de ses mémoires : "Sibérie, Terre de l'Exil et de l'Industrialisation", en .


title: Ante Ciliga

text: Il a la possibilité de partir en Amérique, mais il préfère retourner en Croatie en , alors que le pays est à l'époque allié à l'Allemagne nazie, sous la dictature d'Ante Pavelić. Ciliga est arrêté peu après son arrivée par la police oustachi, puis envoyé au camp de concentration de Jasenovac sous le poids d'une condamnation à mort. Il en est cependant libéré le , peut-être grâce à certains éléments favorables aux Alliés parmi les autorités croates, alors que les forces allemandes étaient empêtrées en URSS. Il donne alors des conférences à l'Université de Zagreb et écrit des articles dans le journal "Spremnost", un organe de presse oustachi .


title: Ante Ciliga

text: Peu après le débarquement en Normandie, en , Ciliga se rend à Berlin, en tant que journaliste. Ciliga a abandonné l'idéologie communiste et il est devenu un "nationaliste ardent" ce qui l'oblige à fuir l'avénement d'un régime communiste en Yougoslavie. Fuyant ensuite Berlin, menacée par l'Armée rouge, Ciliga peut gagner la France puis l'Italie. Au cours des années d'après-guerre, il se déplace entre Paris et Rome, toujours inquiet de la menace des puissants partis communistes de ces deux pays. Il continue à écrire durant ces années et se fixe à Rome.


title: Ante Ciliga

text: Ses préoccupations se déplacent alors vers la question des nationalités en Yougoslavie. Il établit un parallèle entre la domination russe en Union soviétique et la domination serbe en Yougoslavie. Il est favorable à l'établissement d'États souverains démocratiques, à l'intérieur desquels les droits des minorités seraient garantis. Il se rend en 1969 aux États-Unis afin d'assister à un symposium à l'Université de Caroline du Sud. Il écrit également dans des journaux de la diaspora croate, dont il devient un membre politique éminent, avant de revenir finir ses jours en Croatie.


title: Barrage Inga III

text: Le barrage Inga III est un projet de barrage hydroélectrique sur le fleuve Congo en République démocratique du Congo. Il est établi sur le site des chutes d'Inga dans la province du Bas-Congo, à une trentaine de kilomètres au nord de la ville de Matadi. Deux barrages, Inga I et Inga II existent déjà sur le site. Il existe également un projet pour un quatrième barrage, dénommé projet Grand Inga.


title: Barrage Inga III

text: Le barrage serait construit en rive droite du fleuve, profitant du Nkokolo, une vallée sèche ancien lit du fleuve, dont les berges atteignaient de haut au niveau des chutes d'Inga, parallèles au site, et qui a déjà été utilisé pour alimenter en eau Inga I et Inga II.


title: Barrage Inga III

text: Un barrage, le barrage de Shongo, a permis de mettre sous eau le Nkokolo. L'eau est captée à en amont du site du barrage Inga II, à une altitude de , pour atteindre au niveau du bief alimentant les barrages Inga I et Inga II. Un canal d'une longueur de quelques centaines de mètres, situé à l'ouest du barrage Inga I ( de dénivelé, 115-70 mètres), alimente le barrage Inga II ( de dénivelé, 115-65 mètres).


title: Barrage Inga III

text: Un canal creusé en amont des deux autres barrages permettrait cependant d'établir un nouveau barrage en contrebas des deux autres, et d'ainsi bénéficier d'un dénivelé de ( 115-60 mètres). Le barrage ici construit permettrait la production d'environ , contre et respectivement pour Inga I et Inga II.


title: Barrage Inga III

text: Le barrage Grand Inga permettrait quant à lui la production de quelque MW. La réhabilitation de deux barrages hydroélectriques existants et la construction de deux nouveaux pour une puissance électrique totale inégalée sont au cœur des projets industriels de l'Emphytéose Moanda et de Westcor.


title: Barrage Inga III

text: BHP Billiton est intéressée par le projet. Malgré l'intérêt de ce barrage pour une augmentation de la capacité énergétique pour le Congo et l'Afrique australe en général, il peine toujours à obtenir des sources de financement.


title: Barrage Inga III

text: Dès novembre 2016 , plusieurs consortiums chinois et un consortium espagnol se sont positionnés pour vouloir construire le barrage sur une durée de 5 ans.


title: Barrage Inga III

text: En octobre 2018, le gouvernement de la République démocratique du Congo annonce la signature de contrats avec un consortium sino-espagnol pour lancer des études de réalisation pour la construction du barrage de Inga III, ouvrage qui devrait avoir une capacité de 11 000 MW et un coût total de 14 milliards de dollars.


title: Chengdu J-10

text: Le J-10 (歼-10 jiān 10 ou Jianji-10) est un avion multirôle tout-temps de quatrième génération construit par la firme Chengdu Aircraft Corporation établie à Chengdu, en Chine pour la force aérienne chinoise. Il est connu en Occident sous le nom « Vigorous Dragon ». Il est entré en service en 2003 dans la force aérienne chinoise et existe en plusieurs variantes.


title: Chengdu J-10

text: L’étude du futur J-10 par l'industrie de l'armement de la République populaire de Chine débute en , sur la demande des forces aériennes de l’Armée populaire de libération (APL) qui cherchent à bénéficier d'un chasseur de nouvelle génération en complément des appareils de quatrième génération soviétiques (Mig-29 et Su-27) que l'URSS commence alors à mettre en service. Le futur aéronef reprend certains concepts de la génération précédente, le J-9, comme l'aile delta et les plans canards à l'avant.


title: Chengdu J-10

text: En , l’ et le gouvernement chinois approuvent officiellement le programme sous le nom de code « project 8610 » et baptisent l'appareil J-10. est placé à la tête du développement de l'appareil et la Chine bénéficie d'aide internationale sous la forme d'un General Dynamics F-16 et d'un réacteur CFM56.


title: Chengdu J-10

text: En , le programme bénéficie de l'apport des technologies du IAI Lavi du constructeur israélien IAI, qui bénéficie en retour des technologies des ailes delta et plan canard du J-9.


title: Chengdu J-10

text: En , à la suite de la répression des manifestations de la place Tian'anmen, la Chine est soumise à un embargo qui ralentit sérieusement le développement du moteur, car ni les Chinois ni les Israéliens ne sont alors capables de concevoir le moteur requis pour le J-10.


title: Chengdu J-10

text: La première maquette grandeur nature est réalisée en mais les ingénieurs chinois se heurtent rapidement à des problèmes techniques, surtout durant les tests en soufflerie. À la suite de l'éclatement du bloc soviétique, le programme évolue vers un avion multirôle à même de remplacer également les Q-5 Fantan d’attaque au sol ; cette réorientation impose de redessiner certaines parties de l'appareil pour lui permettre entre autres d'intégrer un radar de suivi de surface.


title: Chengdu J-10

text: Au milieu des années 1990, les Russes font leur entrée dans le programme, apportant avec eux le moteur AL-31F, et à la mi-, le premier prototype, immatriculé « 1001 », monoplace, réalise son vol inaugural. À la fin de 1997, le second prototype est perdu, semble-t-il à cause d'un problème dans les commandes de vol électriques. Autour du ou , après une révision complète du système de contrôle de vol, le troisième prototype vole. C’est cette date qui est généralement considérée comme le premier vol officiel du J-10. Au cours de l’année six autres prototypes destinés aux essais en vol et essais statiques sont construits ; la plupart sont équipés du moteur chinois WS-10, les autres sont à motorisation russe.


title: Chengdu J-10

text: Le développement de la version biplace J-10S, pour l'entraînement, débute en . Les essais en vol se poursuivent sur les versions monoplaces avec, entre autres, les tests d'éjection du siège.


title: Chengdu J-10

text: En arrive la première commande de l’État chinois, 54 appareils à moteur russe AL-31N


title: Chengdu J-10

text: La seconde phase des essais, avec les tests sur les systèmes d'arme, débute en .


title: Chengdu J-10

text: Le sont livrés les premiers J-10 de présérie, sans radar à cause des retards dans le développement de celui-ci, dans une unité d'expérimentation opérationnelle : le centre d’entraînement et de test de vol de l'armée de l'air chinoise à la base aérienne de Cangzhou, dans la province de Hebei. Cette première livraison est effectuée lors d'une cérémonie au cours de laquelle les principaux responsables militaires peuvent observer deux J-10 en démonstration.


title: Chengdu J-10

text: En de la même année, la variante biplace effectue son premier essai en vol, et le premier test de missile air-air est réalisé durant le même mois.


title: Chengdu J-10

text: Au début de , la version monoplace J-10A obtient son certificat de vol, suivie, en , par la version biplace J-10S.


title: Chengdu J-10

text: Le la Chine reconnaît officiellement l'existence du J-10, deux ans et demi après la présentation officielle, en raison du déclassement du programme, jusque-là couvert par le secret défense.


title: Chengdu J-10

text: Le , la version J-10C est officiellement déclarée prête au combat et, le de la même année, un J-10B équipée d'un moteur WS-10 à poussée vectorielle fait sa première apparition en public au salon de Zhuhai. L'avion effectue plusieurs figures de voltige aérienne dont le cobra de Pougatchev


title: Chengdu J-10

text: Le J-10 est un appareil à voilure delta, qui comme le Saab 37 Viggen est équipé de plans canards dont le design est hérité du Chengdu J-9. L'entrée d'air est située en position centrale, la dérive est unique et est associée à d'épaisses quilles anti-roulis.


title: Chengdu J-10

text: L'ensemble de ces détails ont fait dire aux constructeurs du Lavi qu'il s'agissait d'une copie. Mais les constructeurs du J-10 ont montré que ces deux avions étaient très vaguement apparenté au Chengdu J-9 qui est antérieur de au Lavi sans convaincre personne d'autres qu'eux mêmes . Certaines sources indiqueraient même que le Pakistan aurait prêté un F-16 au bureau d'études de Chengdu.


title: Chengdu J-10

text: Les inspirations, voire copies, restent fréquentes dans toutes industries dont celle de l'aéronautique militaire, mais plus particulièrement en République Populaire de Chine, où la contrefaçon est endémique.


title: Chengdu J-10

text: Le bloc moteur est d'origine russe jusqu'en 2020, il s'agirait d'un dérivé du AL-31F qui équipe les Su-27 produit sous licence en Chine : le AL-31FN. Les Chinois ont peiné à développer leur propre motorisation (WS-10) et en l'absence de licence de fabrication, ils sont contraints à acheter leur moteur chez les Russes. Le J-10B et J-10C sont équipées de AL-31FN série 3 plus performants.


title: Chengdu J-10

text: Les premiers J-10C équipés de réacteurs chinois, le WS10B, sont prêts à être livrés en mars 2020 et sont en service opérationnel en mai 2021.


title: Chengdu J-10

text: C'est dans le domaine de l'armement que les Chinois font le plus d'efforts en développant leur propre gamme d'armements guidés, le reste provenant de Russie. Le J-10 peut emporter des armements de type air-air, air-sol et une nacelle de désignation ou de brouillage électronique au niveau des points d'emports latéraux.


title: Chengdu J-10

text: Le J-10 possède un canon interne de . Il peut emporter des charges sur d'emport pour une masse utile deL'appareil a péché à ses débuts aussi dans le domaine de la navigation et du guidage, les Chinois étant dépendants jusqu'au début des années 2010 des réseaux russes (Glonass) et américains (GPS), ce qui affecte leur indépendance jusqu'à la mise en service du réseau Beidou. Le radar Type 1473 à impulsion Doppler est de fabrication chinoise. Il permet de suivre 10 cibles tout en en attaquant 4 simultanément sur un champ large de .


title: Chengdu J-10

text: Le J-10C dispose d'une radar à antenne active et une suite de guerre électronique dédiée.


title: Chengdu J-10

text: Le reste des caractéristiques techniques est encore relativement flou selon les sources. Ainsi la masse à vide est de ou et sa capacité d'emport est estimée à ou .


title: Chengdu J-10

text: Initiateur du projet, les besoins chinois seraient évalués en 2019 à près de 500 appareils.En juillet 2004, une cérémonie officielle marque la mise en service officielle de l'appareil où sont présentés aux officiels une dizaine d'appareils. Le premier lot comprenait , et fut suivi d'un second lot de 100 avions à partir de 2005. 300 de la première version sont finalement construits.


title: Chengdu J-10

text: De 100 à seraient prévus.


title: Chengdu J-10

text: L’armée de l’air chinoise a estimé à environ 300 appareils ses besoins et il est possible que l’aéronavale de la marine (PLANA) en fasse aussi la demande.


title: Chengdu J-10

text: En 2012, on estime que les unités suivantes sont équipées de J-10 :


title: Chengdu J-10

text: La rentabilisation d'un programme en aéronautique passe beaucoup par la vente à l'export. Les pays visés ne disposent pas des moyens financiers ou des autorisations nécessaires pour acheter des appareils auprès des nations occidentales (F-35, Rafale, Eurofighter, Gripen…). Il s'agit principalement des marchés de l'Asie Pacifique, d'Amérique du Sud, d'Afrique et de la région Moyen-Orient-Afrique du Nord. Mais ces derniers sont largement prospectés par l'industrie russe.


title: Chengdu J-10

text: Pour l'heure, outre l'Iran, quatre pays ont montré un intérêt pour le chasseur chinois : le Pakistan, l'Indonésie, la Thaïlande et l'Argentine.


title: Chengdu J-10

text: Il ne trouve toutefois aucun débouché à l'exportation avant la fin et une première commande venue du Pakistan.


title: Chengdu J-10

text: Le Pakistan a commandé 36 avions J-10B en pour un montant d'1,4 milliard de dollars américains mais cette décision est annulée en .


title: Chengdu J-10

text: Le , le Pakistan annonce commander auprès de la Chine vingt-cinq J-10C, les deux premiers sont aperçu le dans ce pays.


title: Kayhan (quotidien)

text: Kayhan est un des plus vieux journaux en Iran, publié par l'Institut Kayhan. Il est actuellement dirigé par Hossein Shariatmadari, qui est aussi le représentant du guide suprême à l'Institut. Le quotidien a été fondé à l'époque Pahlavi et il est devenu le journal le plus respecté et le plus célèbre de son époque. Après la révolution iranienne, "Kayhan" est tombé sous le contrôle du nouveau gouvernement de la république islamique. Étant indirectement sous le contrôle du cabinet du guide suprême, il est considéré comme le plus conservateur des journaux iraniens. Ses locaux sont situés sur la rue Ferdowsi à Téhéran, à côté de la place Ferdowsi.


title: Kayhan (quotidien)

text: L'institut Kayhan publie aussi des éditions étrangères spéciales, incluant le Kayhan International en langue anglaise (dirigé par Hamid Najafi), le Kayhan-e Havaee ("Keyhan dans l'air") et une version en arabe de Kayhan, conçue à la base pour la distribution outre-mer. L'institut publie aussi des magazines spécialisés pour les femmes Zan-e Rouze ("Femme d'aujourd'hui"), pour la jeunesse et les sportifs. En 2003, Kayhan Caricature, un magazine populaire dirigé par des dessinateurs.


title: Paul Schockemöhle

text: Paul Schockemöhle est un cavalier allemand de saut d'obstacles, né le à Mühlen, en Allemagne. Il est le frère d’Alwin Schockemöhle, autre grand cavalier allemand.


title: Paul Schockemöhle

text: Paul Shockemöhle est désormais éleveur, et fut plusieurs fois entraîneur de champions allemands, comme Meredith Michaels-Beerbaum.


title: Frédéric Sali

text: Frédéric Sali (* 3 février 1862 - † 14 décembre 1950 à Saint-Germain-en-Laye) est un musicien, compositeur et écrivain orphéonique originaire de Bischheim.


title: Frédéric Sali

text: Il quitte l'Alsace en 1876 et s'installa à Paris. Il y assura la direction de nombreuses sociétés de musique et figura parmi les jurés de beaucoup de concours en France et à l'étranger. Une rue porte son nom à Bischheim, ainsi qu'une salle de musique.


title: Marc Rothemund

text: Marc Rothemund (né en 1968) est un réalisateur allemand.


title: Marc Rothemund

text: Fils du réalisateur Sigi Rothemund, il commence sa carrière comme assistant de son père. Ses premiers travaux sans son père sont pour la télévision. Son premier film de cinéma sera "Das merkwürdige Verhalten geschlechtsreifer Großstädter zur Paarungszeit" en 1998.


title: Marc Rothemund

text: Son film "" en 2005 a été primé au Festival de Berlin le de l'Ours d'argent comme meilleur réalisateur, et de la récompense du Bernhard-Wicki-Filmpreis. Ce film a également été nommé pour l'Oscar du meilleur film en langue étrangère le .


title: Yasuharu Hasebe

text: , né le et mort le , est un réalisateur et un scénariste japonais.


title: Yasuharu Hasebe

text: Yasuharu Hasebe fait ses études à l'université Waseda.


title: Yasuharu Hasebe

text: Il a réalisé 41 films et écrit 27 scénarios entre 1966 et 2000.


title: Exemption

text: Une exemption est une règle ou une loi qui permet à certaines personnes de ne pas être sous le coup d'une règle ou d'une loi :


title: John Sivebæk

text: John Sivebæk est un footballeur danois, né le à Vejle. Il évoluait au poste de latéral droit.


title: John Sivebæk

text: Il s'est reconverti comme agent de joueurs.


title: Communauté de communes de la Picardie verte

text: La (CCPV) est une communauté de communes française, située dans le département de l'Oise.


text: La CCPV, créée par arrêté préfectoral du qui a pris effet le lendemain, succède aux SIVOM de Formerie (23 communes, créé le 6 février 1965), de Grandvilliers (23 communes, créé le 6 février 1965), de Songeons (28 communes, créé le 27 juin 1972) et de Marseille-en-Beauvaisis (19 communes, créé le 21 juillet 1965).


text: Un syndicat d’aménagement et de développement (qui remplaçait le Syndicat du contrat de Pays picard) regroupe en janvier 1990 les 4 cantons, ainsi que celui de Crèvecœur-le-Grand


text: La commune de Quincampoix-Fleuzy, limitrophe de la Seine-Maritime et d'Aumale demande fin 2017 son rattachement à la communauté de communes interrégionale Aumale - Blangy-sur-Bresle, estimant qu'elle est plus liée au territoire de cette intercommunalité : traitement des eaux usées par la station d'épuration d'Aumale, utilisation de la déchèterie de Morienne, alimentation électrique par le syndicat départemental d'énergie de la Seine-Maritime... De même, les habitants fréquentent plutôt les services et commerces du secteur d'Aumale que ceux de la Picardie verte. Ce changement nécessite l'accord des deux intercommunalités et d'une majorité qualifiée des conseils municipaux de la CCPV, ou après avis favorable de la formation restreinte de la commission départementale de coopération intercommunale (CDCI) et accord des préfets des deux départements concernés. Le conseil communautaire de la Picardie verte du donne un avis défavorable à ce transfert, par 21 votes « pour », 52 votes « contre » et 5 abstentions, craignant le départ d'autres communes jouxtant d'autres intercommunalités.


text: Le , Boutavent est absorbé au sein de la commune nouvelle de Formerie, réduisant de ce fait à 88 le nombre de communes associées au sein de la CCPV.


text: En 2019, la communauté de communes de la Picardie verte regroupe 88 communes rurales situées au nord-ouest du département de l'Oise, sur le Plateau picard et à proximité du Pays de Bray, soit l'ensemble des communes des cantons de Formerie, Grandvilliers et Marseille-en-Beauvaisis (à l'exception de Milly sur Thérain qui dépend de la communauté d'Agglomération du Beauvaisis), ainsi que certaines communes du canton de Songeons.


text: Elle est desservie principalement par la route départementale 901 (tronçon de l'ancienne Route nationale 1), l'A29 (), ainsi que par la ligne Le Tréport - Abancourt - Beauvais - Paris.


text: La communauté de communes est composée des suivantes :


text: Le siège de la communauté est en mairie de Grandvilliers, mais les bureaux sont situés à Formerie.


text: La CCPV est administrée par son Conseil communautaire, composé pour la mandature 2020-2026 de 113 conseillers municipaux représentant chacune des 88 communes membres et répartis en fonction de leur population de la manière suivante : - 9 délégués pour Grandvilliers ; - 6 délégués pour Formerie ; - 4 délégués pour Marseille-en-Beauvaisis et Feuquières ; - 3 délégués pour Moliens, Saint-Omer-en-Chaussée et Songeons ; - 1 délégué ou son suppléant pour les autres communes.


text: Au terme des élections municipales de 2020, le conseil communautaire restructuré du a élu sa nouvelle présidente, Fabienne Cuvelier, maire de Gaudechart, ainsi que ses sept vice-présidents, qui sont :


text: L'intercommunalité exerce les compétences qui lui ont été transférées par les communes membres, dans les conditions définies par le code général des collectivités territoriales. Il s'agit de :La communauté prend en 2016 la compétence "voirie" pour l’entretien de certaines routes communales. Le conseil communautaire définira sous deux ans la liste des voies concernées, qui devrait notamment comprendre les voies des zones d’activités. Cette compétence permettra également aux communes d'obtenir de meilleures conditions pour réaliser les travaux de réfection des voies dont elles conservent la charge.


text: La communauté de communes est un établissement public de coopération intercommunale à fiscalité propre.


text: Afin de financer l'exercice de ses compétences, la communauté de communes perçoit une fiscalité additionnelle aux impôts locaux des communes, avec fiscalité professionnelle de zone (FPZ ) et sans fiscalité professionnelle sur les éoliennes (FPE).


text: Elle collecte également la taxe d'enlèvement des ordures ménagères (TEOM), qui finance ce service public.


text: La communauté de communes est membre du syndicat mixte fermé Trinoval, qui assure pour ses membres la collecte et le traitement des ordures ménagères.


text: Les premières activités de la CCPV ont été consacrées à la collecte des ordures ménagères et la gestion des piscines. La livraison du complexe sportif et culturel de Songeons, comprenant un plateau d'évolution de × transformable en salle de spectacle de 120 fauteuils, est prévue au printemps 2008.


text: La CCPV contribue au développement du territoire (avec les trois zones communautaires d’activités, situées à Feuquières, Formerie et Grandvilliers) et assure certains services à la population dans le secteur de la petite enfance, de la culture, de la jeunesse et des nouvelles technologies. Elle crée en 2017 avec la maison de l’emploi et de la formation du Beauvaisis une "cité des métiers" à Grandvilliers, lieu de formation aux métiers recherchant des professionnels.


text: Elle a signé le 7 juillet 2017 avec l'État et le Département un « contrat de ruralité », qui prévoit la réalisation de projets d'aménagements destinés à favoriser le « maintien d'une ruralité vivante et décomplexée ». Ce programme de dix millions d'euros sur 4 ans, apporte à l'intercommunalité de subventions, destinés à :


text: La CCPV s'est lancée dans un vaste programme d'assainissement, qui a permis à chaque commune de se doter d'un schéma d’assainissement et de lancer les travaux correspondants, bénéficiant d'un haut niveau de subventionnement, grâce à des financements particulièrement favorables.


text: La Communauté élabore son schéma éolien. Le président Hubert Trancard indiquait en 2007 qu' « en périphérie du territoire de la Picardie verte (il) devrait être possible d'implanter dans les années à venir quelque 80 éoliennes, de puissance variable ».


text: Elle accueille en octobre 2017 dans de locaux commerciaux désaffectés de la zone d'activité communautaire de Grandvilliers une "cité des métiers", qui s'inscrit dans un partenariat avec la "maison de l'emploi et de la formation" du "Pays du Grand Beauvaisis", Pôle emploi et la chambre de métiers et de l'artisanat de l'Oise, et qui permet d'offrir des services de formation et d'information à destination de publics variés : jeunes, scolarisés ou non, demandeurs d'emploi, salariés en reconversion...


title: Martin-pêcheur pie

text: Le Martin-pêcheur pie (Ceryle rudis) ou Alcyon pie, est une espèce d'oiseau de la famille des Alcedinidae.


title: Martin-pêcheur pie

text: Cette espèce de martin-pêcheur a la particularité d'être adaptée aussi bien à l'eau douce qu'à l'eau de mer.


title: Martin-pêcheur pie

text: Cet oiseau se reconnaît facilement à son plumage moucheté noir et blanc (qui lui a donné son nom), son gros et long bec noir et à sa huppe hérissé.


title: Martin-pêcheur pie

text: Il est relativement grand (25 cm de longueur pour une envergure de 46 cm et une masse de 90 g) pour un oiseau de sa famille.


title: Martin-pêcheur pie

text: Ses yeux sont brun foncé.


title: Martin-pêcheur pie

text: Il présente un dimorphisme sexuel : le mâle arbore deux bandes pectorales noires (une davantage que la femelle).


title: Martin-pêcheur pie

text: Le Martin-pêcheur pie se nourrit de poissons, crustacés, insectes aquatiques et petits arthropodes. Lorsqu'il chasse, il peut attraper plusieurs proies en un seul vol. Il vole le plus souvent de manière stationnaire, faisant le "Saint-Esprit", avant de plonger brusquement pour capturer sa proie.


title: Martin-pêcheur pie

text: L'espèce a été décrite par le naturaliste suédois Carl von Linné en 1758 sous le nom initial d"'Alcedo rudis"


title: Martin-pêcheur pie

text: Cet oiseau est représenté par cinq sous-espèces :


title: Masanori Matsuyama

text: L'astéroïde (4844) Matsuyama a été nommé en son honneur.


title: Exemption d'impôt

text: Une exemption d'impôt permet à une personne, association ou fondation de ne pas être taxée sur une certaine somme et sous certaines conditions.


title: Exemption d'impôt

text: Exempter une catégorie de personnes d'un impôt est un instrument politique puissant. Les objectifs peuvent être :


title: .ir

text: .ir est le domaine de premier niveau national en Iran.


title: .ir

text: Le domaine a été introduit en 1994. Il est géré par l'Institut d'étude en physique théorique et en mathématiques.


title: Masahiro Koishikawa

text: , est un astronome japonais né en 1952, à Sendai, au Japon, et mort le dans la même ville. D'après le Centre des planètes mineures, il a découvert dix-neuf astéroïdes entre 1987 et 1995.


title: Masahiro Koishikawa

text: L'astéroïde (6097) Koishikawa a été nommé en son honneur.


title: Kaw

text: Kaw peut aussi désigner :


title: Jeff Tremaine

text: Jeffery James Tremaine, dit Jeff Tremaine, né le à Rockville, dans le Maryland, est un réalisateur et producteur américain, fondateur et membre de l'équipe de l'émission de télévision "Jackass" diffusée sur MTV. Il a également réalisé "Jackass, le film", "", "Jackass 3D", ainsi que les spin-off de "Jackass" intitulés "Wildboyz" et "Bad Grandpa".


title: Jeff Tremaine

text: Ancien coureur professionnel de BMX, il a collaboré au magazine de skate "Big Brother Magazine" ainsi qu'au magazine de BMX "GO".


title: Test de validation

text: Un test de validation est un type de test informatique qui permet de vérifier si toutes les exigences client, décrites dans le document de spécification du logiciel, sont respectées.


title: Test de validation

text: Les tests de validation se décomposent généralement en plusieurs phases : Ces phases de validation peuvent être complétées par des phases de validation plus techniques, consacrées aux tests de haute disponibilité (tests cluster par exemple) et de scalabilité.