title: Jutta Treiber

text: Seit 1988 ist Jutta Treiber freiberufliche Autorin. In der Gymnasialzeit schrieb sie für die Schülerzeitung. 1976 gewann sie ihren ersten Literaturpreis für eine Kurzgeschichte. Erste literarische Versuche umfassten Kurzgeschichten, Gedichte und Hörspiele. Es folgten Kabarettprogramme und Kurzfilme (Super 8). Ihr Werk umfasst Bilderbücher, Kinderbücher, Romane für Jugendliche und Erwachsene, Lyrik, ein Kindertheaterstück, Hörspiele, Kurzgeschichten in diversen Anthologien und Kurzfilme. Ihre Bücher wurden in bisher 23 Sprachen übersetzt. Jutta Treiber hat mehr als 3000 Lesungen in dreiundzwanzig Ländern Europas und Asiens gehalten (Deutschland, Frankreich, Großbritannien, Iran, Italien, Lettland, Luxemburg, Niederlande, Österreich, Polen, Rumänien, Schweden, Schweiz, Slowakei, Slowenien, Tschechien, Türkei, Ungarn).


title: Jutta Treiber

text: Jutta Treiber ist verheiratet und hat zwei Kinder.


title: Ralf Loose

text: Ralf Loose (* 5. Januar 1963 in Dortmund-Dorstfeld) ist ein ehemaliger deutscher Fußballspieler und heutiger Fußballtrainer.


title: Ralf Loose

text: Als Libero spielte Loose von 1981 bis 1986 bei Borussia Dortmund. Anschließend lief er ein Jahr für Rot-Weiß Oberhausen in der 2. Fußball-Bundesliga auf, ehe er von 1987 bis 1994 bei Fortuna Düsseldorf aktiv war. In der Saison 1994/95 ließ Loose seine aktive Karriere beim damaligen Oberligisten FSV Frankfurt ausklingen. In insgesamt 342 Erst- und Zweitligaspielen gelangen ihm 18 Treffer.


title: Ralf Loose

text: Neben dem Gewinn der U-18-Europameisterschaft 1981 im eigenen Land wurde Loose im gleichen Jahr in Australien Junioren-Weltmeister. Bei der Junioren-WM war er als Spielmacher und Mannschaftskapitän der deutschen U-20-Auswahl mit vier Turniertreffern einer der erfolgreichsten Torschützen. Von 1982 bis 1983 absolvierte Loose für die deutsche U-21-Nationalmannschaft insgesamt sechs Länderspiele, blieb dabei aber ohne Torerfolg. Obwohl er als eines der hoffnungsvollsten deutschen Talente in seinem Jahrgang galt, kam Loose später zu keinem Länderspieleinsatz im Seniorenbereich.


title: Ralf Loose

text: Ralf Loose studierte an der Deutschen Sporthochschule Köln und schloss dort seine Trainerausbildung ab. Ab 1995 war er Co-Trainer und Trainer der Amateurmannschaft von Mainz 05. Von 1996 bis 1998 war er Trainer der U-18-Auswahl Liechtensteins. Am 1. Juli 1998 übernahm er zusätzlich die Liechtensteiner A-Nationalmannschaft, wo er bis zu seiner Entlassung am 29. Juli 2003 vor allem bei der Talentförderung Akzente setzen konnte. Günter Netzer äußerte beispielsweise: „Mit Ralf Loose kam ein junger Mann, der in der Jugend sehr gute Arbeit geleistet hat und vom Charakter her einwandfrei ist. Zudem hat er Erfahrung und genügend Wissen über den Fußball.“


title: Ralf Loose

text: Vom 1. Juli 2004 bis zum 30. Juni 2005 war Loose Trainer des Regionalligisten Sportfreunde Siegen. Mit Siegen schaffte er in der Saison 2004/05 den Aufstieg in die 2. Bundesliga, obwohl der Verein in den beiden Spielzeiten zuvor nur knapp dem Abstieg entronnen war. Zu dieser Zeit galt Loose als eines der verheißungsvollsten deutschen Trainertalente.


title: Ralf Loose

text: Bereits einige Wochen vor dem Aufstieg hatte Loose einen Vertrag beim Schweizer Super-Ligisten FC St. Gallen für die darauffolgende Spielzeit unterschrieben. Nach einer Misserfolgsserie mit nur neun Punkten aus zehn Partien (insgesamt 31 Punkte aus 29 Spielen) wurde er am 10. April 2006 beim FC St. Gallen beurlaubt und durch Rolf Fringer ersetzt. Unter anderem wurde ihm vorgeworfen, die Mannschaft nicht mehr zu erreichen und eine nicht nachvollziehbare Spielphilosophie zu vertreten.


title: Ralf Loose

text: Von Juli 2006 bis September 2007 war Loose wieder als Trainer in Siegen tätig, ehe er am 29. September 2007 einen Dreijahreskontrakt beim Zweitligisten FC Augsburg unterschrieb. Nach nur acht Monaten wurde Loose aufgrund sportlichen Misserfolgs am 16. April 2008 beurlaubt. Er nutzte die Zeit seiner Beurlaubung, um bei verschiedenen Vereinen – unter anderem dem SSC Neapel, dem FC Metz und Olympique Marseille – zu hospitieren.


title: Ralf Loose

text: Am 12. April 2011 wurde Ralf Loose als neuer Trainer des Drittligisten SG Dynamo Dresden vorgestellt, bei dem er die Nachfolge des zuvor beurlaubten Matthias Maucksch antrat. Die Mannschaft holte unter seiner Führung 16 Punkte aus den verbleibenden sechs Spielen der Saison 2010/11 und erreichte dadurch den dritten Tabellenplatz, der zur Teilnahme an den Relegationsspielen zur 2. Bundesliga berechtigte. In der Relegation setzte sich Dynamo Dresden gegen den Tabellensechzehnten der 2. Bundesliga VfL Osnabrück durch und stieg somit in die zweithöchste deutsche Spielklasse auf. Unter seiner Führung verblieb die Mannschaft während der gesamten Spielzeit 2011/12 im gesicherten Tabellenmittelfeld und konnte vorzeitig das gesteckte Ziel des Klassenerhalts erreichen. Dagegen schaffte es Loose in der Hinrunde der Saison 2012/13 mit Dynamo Dresden nicht, an die befriedigenden Leistungen des Vorjahres anzuknüpfen. Nach der vergleichsweise mageren 15-Punkte-Ausbeute aus den ersten 17 Spielen und einer 0:3-Heimniederlage gegen den VfL Bochum am 18. Spieltag, durch die die Mannschaft auf den 16. Tabellenplatz abrutschte, wurde Loose am 9. Dezember 2012 vom Verein mit sofortiger Wirkung beurlaubt. Dass Loose vor seiner Dresdner Zeit bei mehreren französischen Vereinen hospitiert hatte, machte sich in der siebenköpfigen "French-Connection" bemerkbar, die Dynamo Dresden unter seiner Ägide verpflichtete. Am 15. September 2013 erhielt Ralf Loose einen Vertrag bis zum Saisonende 2014 beim SC Preußen Münster, der anschließend bis 2016 verlängert wurde. Am 19. Dezember 2015 wurde er – nach nur einem Sieg aus den letzten 10 Spielen und einer Serie von sechs sieglosen Spielen in Folge – bis zum Ablauf seines Vertrages vom Verein freigestellt. Zur Saison 2018/19 erhielt er einen Einjahresvertrag beim FC Winterthur, der danach jährlich, 2021 für zwei Jahre verlängert wurde. Nach drei aufeinanderfolgenden Niederlagen wurde er im Dezember 2021 freigestellt.


title: Ralf Loose

text: Als Spieler


title: Ralf Loose

text: Als Trainer


title: Ralf Loose

text: Loose ist verheiratet und hat eine Tochter. Beide wohnen in Vaduz in Liechtenstein. In seiner Freizeit spielt Loose Schach und besucht Musik- und Theateraufführungen.


title: Mikojan-Gurewitsch Je-266

text: Bei der Mikojan-Gurewitsch Je-266 () handelt es sich um die Rekordversionen der MiG-25 des sowjetischen Herstellers MiG. "Je-266" war dabei eine Tarnbezeichnung für die drei Prototypen Je-155R-1, Je-155R-3 und Je-155P-1. Die in den 1970er-Jahren als Je-266M gemeldete Maschine war der Erprobungsträger Je-155M mit stärkeren Triebwerken vom Typ R-15BF2-300.


title: Mikojan-Gurewitsch Je-266

text: Der Entwurfsbeginn der Je-266 wird auf den 10. März 1960 datiert. Im Februar 1962 wurde der Bau des Flugzeugs vom Ministerrat der UdSSR genehmigt. Der erste Prototyp Je-155R-1 (taktische Nummer 1155) war Ende 1963 fertiggestellt. Die Rollerprobung begann im Februar 1964 und am 6. März 1964 wurde der Erstflug von Alexander Fedotow durchgeführt. Der zweite Prototyp Je-155P-1 mit veränderter Vorderkantenpfeilung flog erstmals am 9. September 1964. Es entstand noch der dritte Prototyp Je-155R-3, der im Juli 1967 der Öffentlichkeit vorgeführt wurde. Von 1965 bis 1973 wurden mit dem Typ elf Weltrekorde aufgestellt, unter anderem ein Geschwindigkeitsrekord auf einem 1000-Kilometer-Rundkurs. Bei einem weiteren Rekordversuch kam der Pilot Igor Lesnikow am 30. Oktober 1967 ums Leben, als sein Flugzeug durch Flügelbruch abstürzte. Mitte der 1970er-Jahre erschien die mit verbesserten Triebwerken ausgerüstete Weiterentwicklung "Je-266M", mit der am 31. August 1977 von Alexander Fedotow ein absoluter Höhenweltrekord von 37.650 Metern aufgestellt werden konnte. Ein weiteres Rekordflugzeug ist die als "Je-133" bezeichnete Version der zweisitzigen "MiG-25U", mit der von Swetlana Sawizkaja vier von der FAI anerkannte Höhen- und Geschwindigkeitsrekorde erflogen werden konnten, so der Geschwindigkeitsrekord für Frauen mit 2683,44 km/h vom 22. Juni 1975. Insgesamt wurden mit der Je-266/Je-133 22 Weltrekorde erflogen.


title: Mikojan-Gurewitsch Je-266

text: Aus dem Prototyp wurde schließlich der einsitzige schwere Allwetterabfang- und Langstreckenjäger MiG-25 für eine weiträumige Luftverteidigung entwickelt.


title: Herbern

text: Herbern steht für:


title: Zehn besondere Bücher zum Andersentag

text: Zehn besondere Bücher zum Andersentag sind zehn Bücher aus österreichischen Kinder- und Jugendbuch-Verlagen, die vom „Fachausschuss Andersentag“ besonders hervorgehoben und empfohlen werden. Die Auszeichnung, unter den „Zehn besonderen Büchern“ zu sein, wird von den Verlagen als Literaturpreis gewertet. Der Andersentag (am 2. April, dem Geburtstag von Hans Christian Andersen) ist eine Aktion zur Leseförderung des Hauptverbands des Österreichischen Buchhandels und des Bundesministerium für Unterricht, Kunst und Kultur.


Zehn besondere Bücher zum Andersentag


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Vier Frauen und ein Todesfall ist eine österreichische Landkrimiserie mit ausgeprägt satirischen Zügen. Sie wurde 2005 zum ersten Mal auf ORF eins gesendet. In der Schweiz läuft die Serie auf SRF 1, seit Herbst 2008 zeigt sie auch RTL Crime. Auf Arte wurde die Serie auch französisch synchronisiert ausgestrahlt. Verkauft wurde die Serie aber auch nach Slowenien, Bosnien, Bulgarien, Dänemark, Italien (Paramount Channel) sowie in die Ukraine und nach Russland.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Bei dieser Serie handelt es sich nicht nur um einen klassischen Krimi, sondern um einen, in dem vor allem Dialogwitz bzw. schräge Wortgefechte im Vordergrund stehen. Diese Serie kann man durchaus eine Landkrimi-Satire nennen. Für alle Drehbücher zeichnet von Anfang an das Team Uli Brée & Rupert Henning verantwortlich. Die Idee stammt von Wolf Haas und Annemarie Mitterhofer. Diese ursprüngliche Idee wurde von diesen zwei Drehbuchautoren bearbeitet und vor allem um den typischen ländlichen österreichischen Schmäh ergänzt.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Die Titelheldinnen sind immer sofort zur Stelle, wenn jemand in der Umgebung stirbt, weil sie eben hinter jedem Todesfall, der im (fiktiven) Dorf Ilm passiert, ein Verbrechen wittern. Aus diesem Grund werden sie von den Dorfbewohnern als „Begräbnisweiber“ bezeichnet, aber nicht nur deshalb, weil sie regelmäßig bei jeder örtlichen Trauerfeier teilnehmen. Das verschworene Damenquartett, das nicht gerade auf den Mund gefallen ist, stürzt sich dann nämlich mit größtem Vergnügen und mit Leidenschaft in das Recherchieren und löst schlussendlich jeden dieser Todesfälle – wenn auch mit eigenartigen und ziemlich ungewöhnlichen Ermittlungsmethoden, womit sie allerdings die wahren, kompetenten Ermittler der Ilmer Polizeistation und auch die Dorfbewohner selbst des sonst so idyllischen Dörfchens Ilm ganz schön auf Trab halten.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Bei jedem für die Ilmer Hobbydetektivinnen ungewöhnlichen Todesfall tritt die Skepsis auf, die dann von einer der „Ilmer-Ermittlerinnen“ und selbsternannter „Stütze der Gemeinde“ Julie Zirbner (dargestellt von Adele Neuhauser), mit dem vielsagenden Spruch gekrönt wird: „I glaub’ ned, dass des a Unfoi woar!“, bzw. „Ich glaub’ nicht, dass er/sie eines natürlichen Todes gestorben ist!“ – und startet gleichzeitig bei den vier außergewöhnlichen Damen logischerweise auch das Verlangen und den Ehrgeiz nach Gerechtigkeit und Aufklärung des Falles.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Drei unterschiedliche Regisseure bieten in der zehnteiligen ersten Staffel z. T. recht Unterschiedliches. Konstant sind das ländliche Milieu (Salzkammergut, Mondseeland) und die Hauptcharaktere: Vier Frauen unterschiedlichen Alters, die „Begräbnisweiber“. Dazu kommt eine mehr oder weniger satirisch überzeichnete Dorfgemeinschaft, die allzu oft nichts von den Ermittlungen der vier Frauen wissen will.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Über den gesamten Verlaufs der Serie blieben nur drei der "Vier Frauen", die vierte wurde drei Mal ausgetauscht.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Zu Beginn wurde die Serie von Kritikern als Flop bezeichnet. Die durchschnittlichen Zuschauerzahlen lagen jedoch bei ungefähr 1,3 Millionen Zuschauern, sodass der ORF beschloss, die Serie weiter zu produzieren.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Außer schöner österreichischer Landschaft bietet die Serie den typischen Wiener Schmäh und ein sehr unorthodoxes Frauenbild. Die Serie wurde größtenteils in der Salzburger Gemeinde Faistenau und im oberösterreichischen Zell am Moos gedreht.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Ab 10. April 2007 liefen acht neue Folgen der zweiten Staffel, die von Juni bis Oktober 2006 gedreht wurden, auf ORF1.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Ab März 2010 lief dort die sechsteilige dritte Staffel, die 2008 im Mondseer Land gedreht wurde. Diese war ursprünglich als letzte Staffel vorgesehen.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Seit September 2011 wurden nach drei Jahren Auszeit sechs neue Episoden gedreht, die ab 6. März 2012 auf ORF1 zu sehen waren. Das Dauerthema der gesamten Staffel ist die Planung eines Passionsspiels.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Ab 8. Mai 2012 wurde die 5. Staffel gedreht, die ab dem 30. April 2013 ausgestrahlt wurde. In dieser sechsteiligen Staffel finden Vorbereitungen zum Passionsspiel statt, weshalb viele der männlichen Darsteller lange Haare und Bärte tragen. Außerdem wird in dieser Staffel erstmals nicht ein Todesfall pro Folge abgehandelt; vielmehr erstreckt sich ein einzelner Fall auf bis zu drei Folgen.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Von April bis Juli 2013 wurde die 6. (achtteilig) und zwischen 1. September und 13. November 2014 die 7. Staffel (sechsteilig) gedreht, die beide nacheinander ab 9. Dezember 2014 von ORF1 ausgestrahlt wurden. 2015 wurde die 8. Staffel produziert. Ab 29. August 2016 wurden acht neue Folgen der 9. Staffel gedreht.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Die achte und neunte Staffel wurde zwar 2015 bzw. 2016 fertiggestellt, die Ausstrahlung wurde jedoch aus bilanztechnischen Gründen vorerst verschoben, da die Kosten für eine Produktion erst im Jahr der Ausstrahlung bilanzwirksam werden und bis 2017 nicht ausreichend "Abspielbudget" vorhanden war. Die achte Staffel wurde von Oktober bis November 2019 ausgestrahlt, die neunte und letzte wurde ab dem 14. September 2020 gesendet.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Diese Staffeln spielen nicht mehr im Dorf Ilm, sondern in Oberilm, in das die Ilmer flüchten mussten, nachdem ihr Dorf bei einer Flutkatastrophe versunken ist. Die "Flüchtlinge" werden zuerst in Zelten, dann bei Oberilmern untergebracht. Der Oberilmer Bürgermeister ist an den Finanzmitteln von Ilm interessiert und macht deswegen Sabine zur Bürgermeisterin. Es tauchen Doppelgänger von Mitzi und Franz Nothdurfter auf, Toni darf wieder als Hilfspolizist arbeiten. In der letzten Staffel ermitteln eigentlich nur mehr drei Frauen, da Pippa in Fernost weilt und nur mehr ab und zu akustisch am Geschehen teilnimmt.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Das Finale wird dann skurril, Das Ehepaar Oberholzer entpuppt sich als Agentenpaar a la Mr. und Mrs. Smith, ein Bus mit den Leichen von Weltverschwörern taucht auf, und dann entpuppt sich auch noch Toni als CIA-Agent, der sämtliche Hauptakteure eliminiert.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Um das unwiderrufliche Ende der Serie zu besiegeln, überfährt die Zirbnerin die beiden Drehbuchautoren, und nach dem für fast alle tödlichem Ende verabschieden sich die Hauptdarsteller.


title: Vier Frauen und ein Todesfall

text: Die Regie wechselt auch innerhalb der Staffeln.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Der Kaiserberg ist eine natürliche Erhebung im Duisburger Stadtteil Duissern mit . Er ist der nordwestliche Ausläufer des rechtsrheinischen Schiefergebirges, die nördliche Spitze trägt den Namen Schnabelhuck.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Als strategisch wichtiger Geländepunkt war der Kaiserberg seit vorgeschichtlicher Zeit Ort verschiedener Befestigungsanlagen (siehe Burg Kaiserberg). Im frühesten Mittelalter markierte der Kaiserberg einen Punkt der Grenze zwischen dem merowingischen Reich der Franken und dem der Sachsen.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Nördlich der Duissern-Straße lag bis zur Abtragung nach dem Zweiten Weltkrieg der Rest der mittelalterlichen Motte Duissern, die zuletzt nur noch als 1,5 m hoher Hügel von etwa 25 m Durchmesser in der Landschaft zu erkennen war.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: In der Mitte des 12. Jahrhunderts soll das Duissern'sche Kloster Zisterzienser mehrere Jahre an den Marienborn nahe der Sedanwiese verlegt worden sein. Die bis heute genutzte Bezeichnung des versunkenen Klosters für die Region des Bachlauf unterhalb der Sedanwiese zeugt bis heute davon.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Seit 1868 gehört der Kaiserberg zu Duisburg. Mit Ratsbeschluss vom 22. Februar 1881 wurde der ursprünglich „Duissernscher Berg“ genannte Berg in „Kaiserberg“ umbenannt.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Der nördliche Ausläufer trägt den Namen „Schnabelhuck“. Dieser wurde beim Bau der Eisenbahnstrecke Duisburg–Oberhausen der Köln-Mindener Eisenbahn-Gesellschaft 1846 vom Duissernschen Berg abgetrennt. Das verbliebene Stück, von den Duisburgern „Sauerbraten“ genannt, verschwand beim Bau der Reichsautobahn 1936, der heutigen Bundesautobahn 3.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Der Kaiserberg ist heute eine mit altem Baumbestand bestandene und Wanderwegen ausgestattete Anhöhe, die einen Teil des großen Duisburger Stadtwalds bildet.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Seit 1934 befindet sich der Zoo Duisburg auf Teilen des Kaiserberges.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Zum Gedenken an die Schlacht bei Sedan gibt es auf dem Kaiserberg eine „Sedan-Wiese“, auf der am Sedanstag Anfang des 20. Jahrhunderts Veranstaltungen stattfanden. Ein vormals vorhandener Wasserturm, ein Wasserfall und das Kaiser-Wilhelm-I.-Denkmal bestehen nicht mehr auf dem Kaiserberg. Im westlichen Bereich befindet sich der schon 1890 erstmals erwähnte Botanische Garten Duissern. Zurzeit (2019) gibt es Bemühungen seitens des Duisserner Bürgervereins zur Wiederherstellung und Neugestaltung des Kaiserbergs. Auch die Eintragung in die Denkmalschutzliste wird angestrebt.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Am Rand des Kaiserbergs, d. h. in den östlichen Teilen von Duissern, befinden sich die vornehmsten Wohnviertel der Stadt mit einer villenartigen Bebauung.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: 2018 wurde am unmittelbaren Rand des Kaiserbergs (mit einer Stützmauer zum Kaiserberg) das "Quartier Wilhelmshöhe" fertiggestellt. Dieses befindet sich auf einem 6300qm großen Areal der denkmalgeschützten ehemaligen Villa der Familie Henle und umfasst rund 45 Wohneinheiten in sieben Stadtvillen. Daran anschließend entsteht bis Ende 2020 mit dem "Kaiserpalais " ein weiteres Wohnquartier gehobener Ausstattung.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Im Tischtennis gehörte die Damenmannschaft des "DTC Kaiserberg" (heute: DSC Kaiserberg) von 1957 bis 1989 zu den stärksten Teams in Deutschland.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Fälschlicherweise wird gelegentlich die Bezeichnung „Duisburg-Kaiserberg“ für den Stadtteil Duissern an der dortigen gleichnamigen Autobahnausfahrt am Autobahnkreuz Kaiserberg verwendet.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Eine Diplomarbeit unter dem Titel "Die Kaiserberganlagen in Duisburg" beschäftigte sich 2001 mit der Parkentwicklung und dem Nutzerkonzept.


title: Kaiserberg (Duisburg)

text: Die Sedanwiese auf dem Kaiserberg ist die beliebteste Rodel-Strecke in Duisburg


title: Savanna Samson

text: Savanna Samson (* 14. Oktober 1967 in Rochester, New York; eigentlich "Natalie Oliveros") ist eine US-amerikanische Pornodarstellerin.


title: Savanna Samson

text: Savanna Samson ist ausgebildete Ballerina und war vor ihrer Karriere im Pornogeschäft als Stripperin im New Yorker Stripclub "Scores" tätig. Ihren ersten Hardcorefilm drehte sie zusammen mit Rocco Siffredi im Jahr 2000. Bisher drehte Savanna Samson mehr als 30 Filme. Sie war mehrmals in der Howard-Stern-Show zu sehen. Neuerdings betätigt sich Savanna Samson mit ihrem Unternehmen "Savanna Wines" auch als Winzerin.


title: Savanna Samson

text: 2004 wurde Savanna Samson als eine von 30 bekannten Pornodarstellern von dem amerikanischen Fotografen Timothy Greenfield-Sanders in seinem Buch "XXX: 30 Porn-Star Portraits" und seiner HBO-Dokumentation "Thinking XXX" porträtiert.


title: Savanna Samson

text: Am 10. September 2008 veröffentlichte sie eine Musik-CD mit dem Titel "Possession", auch der Titel-Song trägt diesen Namen. Musikalisch ist die CD dem Dance-Genre zuzuordnen mit einer Anlehnung an die 1980er Jahre.


title: Savanna Samson

text: In einer Parodie auf das Pornogeschäft spielte sie in der Fernsehserie "30 Rock" eine alternative Version des Hauptcharakters "Liz Lemon".


title: Wronski-Determinante

text: Mit Hilfe der Wronski-Determinante, die nach dem polnischen Mathematiker Josef Hoëné-Wroński (1776–1853) benannt wurde, kann man skalare Funktionen auf lineare Unabhängigkeit testen, wenn diese hinreichend oft differenzierbar sind. Dies kann insbesondere beim Lösen einer gewöhnlichen Differentialgleichung ein nützliches Hilfsmittel sein.


title: Wronski-Determinante

text: Für formula_1 reell- oder komplexwertige Funktionen formula_2 auf einem Intervall formula_3 ist die Wronski-Determinante definiert durch


title: Wronski-Determinante

text: wobei in der ersten Zeile die Funktionen stehen und in den weiteren Zeilen die hochgestellten Zahlen in Klammern die erste bis formula_5-te Ableitung bezeichnen.


title: Wronski-Determinante

text: Die Berechnung der Wronski-Determinante von linearen, gewöhnlichen Differentialgleichungen zweiter Ordnung kann durch die Anwendung der Abelschen Identität vereinfacht werden, wenn im Fundamentalsystem in der Darstellung formula_6 der Koeffizient formula_7 ist.


title: Wronski-Determinante

text: Gilt formula_8 für ein formula_9, so sind die Funktionen formula_10 auf dem Intervall formula_3 linear unabhängig. Andererseits folgt aus formula_12 für alle formula_13 nicht die lineare Abhängigkeit der Funktionen formula_10. Das heißt, die Gleichheit bedingt nicht eine lineare Abhängigkeit auf dem Intervall formula_3. Denn es gilt, dass die Funktionen lokal linear unabhängig sein können (siehe Gegenbeispiel).


title: Wronski-Determinante

text: Ausgehend vom Sturm-Liouville-Problem wird die Differentialgleichung zweiter Ordnung mit den Randbedingungen formula_17 betrachtet. Als Lösungsansatz wird formula_18 für formula_19 und beliebige formula_20 gewählt. Aufgrund der Randbedingungen formula_17 ist formula_22 und formula_23 also formula_24 und somit formula_25 für formula_26. Als Lösung wird daher gewählt. Da eine weitere Lösung dieser Differentialgleichung durch formula_28 mit formula_29 gegeben ist (siehe Sturm-Liuoville-Problem), wird als zweite Lösung angenommen und mittels der Wronski-Determinante auf lineare Unabhängigkeit geprüft. Es folgt Also ist formula_32 für formula_33 (genauer für alle formula_34) und die lineare Unabhängigkeit der Funktionen formula_35 ist gegeben.


title: Wronski-Determinante

text: Als Gegenbeispiel dienen die auf den reellen Zahlen definierten Funktionen


title: Wronski-Determinante

text: Für alle formula_37 gilt


title: Wronski-Determinante

text: Aber formula_39 führt für formula_40 zu formula_41 und für formula_42 zu formula_43, was die lineare Unabhängigkeit auf formula_40 beziehungsweise für formula_45 der beiden Funktionen impliziert. Für formula_46 gilt formula_47 und formula_48, was lineare Abhängigkeit in formula_46 bedeutet.


title: Twi

text: Twi steht für:


title: Twi

text: twi steht für:


title: Twi

text: TWI steht für:


title: Lutz (Eiskunstlauf)

text: Der Lutz, benannt nach dem Österreicher Alois Lutz (1898–1918), ist ein Sprung im Eiskunstlauf. Er kann einfach oder mehrfach gesprungen werden. Bislang wurden maximal vier Umdrehungen erreicht. Alois Lutz zeigte den Sprung zum ersten Mal 1913 im Wettbewerb.


title: Lutz (Eiskunstlauf)

text: Um einen Lutz auszuführen, nimmt der Läufer rückwärts Anlauf und verlagert das Gewicht auf das linke Bein. Der linke Arm ist vorne vor dem Körper und der rechte zeigt in etwa in Laufrichtung (beide parallel zum Eis). Nun sticht der rechte Schlittschuh nach hinten ins Eis ein. Gleichzeitig wird vom linken Bein abgesprungen (von der Auswärtskante, andernfalls wird der Sprung als Flip gewertet, der einen geringeren Basiswert hat). Die Rotation wird erreicht, indem man die Arme ruckartig an den Oberkörper reißt, wobei der rechte etwas langsamer ist, da er den längeren Weg hat und einen kleinen Bogen macht. Außerdem trägt der Oberkörper zur Drehung bei, indem er samt Kopf leicht vordreht. Dieses Procedere gilt für nach links abspringende Läufer. Für nach rechts abspringende Läufer gilt die obige Erklärung genau umgekehrt.


title: Lutz (Eiskunstlauf)

text: Der erste Eiskunstläufer, der einen dreifachen Lutz im Wettbewerb zeigte, war Donald Jackson bei der Weltmeisterschaft 1962, die erste Eiskunstläuferin war Denise Biellmann 1978.


title: Lutz (Eiskunstlauf)

text: Erstmals wurde ein vierfacher Lutz im Wettbewerb am 16. September 2011 von Brandon Mroz (USA) gestanden.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Ein Fahrerloses Transportfahrzeug (FTF, , AGV) ist ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird. Fahrerlose Transportfahrzeuge dienen dem Materialtransport, und zwar zum Ziehen oder Tragen von Fördergut mit aktiven oder passiven Lastaufnahmemitteln.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Fahrerlose Transportsysteme (FTS) sind innerbetriebliche, flurgebundene Fördersysteme mit automatisch gesteuerten Fahrzeugen, deren primäre Aufgabe der Materialtransport, nicht aber der Personentransport ist. Sie werden innerhalb und außerhalb von Gebäuden eingesetzt und bestehen im Wesentlichen aus folgenden Komponenten:


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Beide Definitionen sind entnommen aus VDI-Richtlinie 2510 „Fahrerlose Transportsysteme“.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Ein Fahrerloses Transportfahrzeug unterliegt im Europäischen Wirtschaftsraum dem Anwendungsbereich der Maschinenrichtlinie.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: In Produktions- und Distributionsbetrieben gibt es seit vielen Jahren die Forderung nach kurzen Durchlaufzeiten, geringen Beständen und hoher Flexibilität. Zur Erreichung dieser Ziele sind vielfältige organisatorische Maßnahmen und der Einsatz technischer Mittel möglich beziehungsweise erforderlich. Im Bereich der technisch-operativen Logistik sind es die Prozesse und Betriebsmittel des innerbetrieblichen Materialflusses, die geeignet gestaltet werden müssen. Ein wichtiger Prozess im Materialfluss ist das "Transportieren", also die zielgerichtete Ortsveränderung von Gütern. Ein Betriebsmittel, das hierzu wegen seiner universellen Verwendungsmöglichkeiten in nahezu allen Unternehmen eingesetzt wird, ist der konventionelle Gabelstapler bzw. sein „kleiner Bruder“, der Gabelhubwagen („Ameise“).


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Neben vielen unbestrittenen Vorteilen hat der manuelle Transport aber auch Nachteile, daher existieren Automatisierungslösungen für das innerbetriebliche Transportieren von Gütern. Der automatisierte Transport bietet gegenüber dem manuellen Transport unter anderem folgende Vorteile:


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Ein sehr wichtiges, wertmäßig allerdings nur schwer erfassbares Kriterium ist die Flexibilität, das heißt die leichte Anpassungsfähigkeit eines Transportsystems an veränderte äußere Verhältnisse. Ein Fahrerloses Transportsystem ist eine von zahlreichen Möglichkeiten, den Transportprozess zu automatisieren, bietet allerdings im Vergleich mit allen anderen Techniken den Vorteil der größten Flexibilität.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Die unterschiedlichen Fördersysteme unterscheiden sich bezüglich ihrer technischen Eigenschaften und Fähigkeiten in vielfältiger Weise. Unter den automatisierten Transportsystemen gelten Fahrerlose Transportsysteme als eine Lösung mit größtmöglicher Flexibilität. Für die Beurteilung des Flexibilitätsgrades eines Fördersystems sind u. a. folgende Kriterien von Bedeutung:


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Ein Fahrerloses Transportsystem erfüllt alle diese Kriterien.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Weitere positiv zu bewertende Merkmale eines FTS, die allerdings im Einzelfall – nicht jedoch in der Gesamtheit – von anderen Fördermitteln noch übertroffen werden können:


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Die Einsatzgebiete für Fahrerlose Transportsysteme sind so vielfältig wie die Transportaufgaben in der Industrie; es gibt für FTS prinzipiell keine Ausführungsbegrenzungen.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über Kennzahlen und Eigenschaften bisher realisierter Systeme:


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Fahrerlose Transportsysteme können an die unterschiedlichsten Aufgaben angepasst werden. Die folgenden Bilder von Fahrzeugen zeigen die Vielfalt der möglichen Anwendungen:Eine gewisse Sonderstellung nimmt der Einsatz von FTF in der Krankenhauslogistik ein, da es sich hier im engeren Sinne nicht um eine industrielle Einsatzumgebung handelt. Für diesen Anwendungsfall hat sich daher auch eine andere Bezeichnung, nämlich Automatischer Warentransport mit der Abkürzung AWT, etabliert, worunter in der automatisierten Krankenhaus-Logistik neben dem FTS auch andere Technologien wie Rohrpostanlagen, Power&Free-Anlagen oder Elektrohängebahnen (EHB) zusammengefasst werden.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Um 1953/54 wurde von der amerikanischen Firma "Barrett Vehicle Systems" erstmals ein Schlepper vorgestellt, der selbsttätig einem weißen, auf den Boden aufgebrachten Farbstreifen folgte. Hierzu hatte man am Lenkrad zusätzlich einen Lenkmotor angebracht, der Steuersignale eines optischen Sensors erhielt, mit dem der Farbstreifen abgetastet wurde. Anwendung fanden diese Schleppzüge für wiederkehrende Sammeltransporte über große Strecken. Nach demselben Prinzip funktionierten Fahrzeuge der Firma "EMI" in England, die dort ab 1956 auf den Markt kamen.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: In Deutschland begann die Entwicklung im Jahre 1963. Hersteller von Flurförderzeugen, bis Anfang der 1980er Jahre insbesondere die Firmen "Jungheinrich" in Hamburg und "Wagner" in Reutlingen, automatisierten ursprünglich ebenfalls für manuelle Bedienung gebaute Gabelhub- und Plattformfahrzeuge mittels „photoelektronischer“ und später dann induktiver Steuerung. Bis dahin „selbststeuernde“, schienengeführte Kommissionierfahrzeuge wurden in gleicher Weise umgebaut.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Bereits Ende der 1960er Jahre entwickelte man speziell für den automatischen Transport konstruierte Schlepper. Mit automatischen Kupplungen versehen und der Fähigkeit, automatisch rückwärts zu fahren, konnten diese Fahrzeuge Anhänger ankuppeln und am Bedarfsort abstellen. Vorrichtungen zur automatischen Batterieladung waren ebenfalls schon vorhanden.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Die unterschiedlichsten Forderungen der Anwender aus allen denkbaren Industrien, Branchen und Dienstleistungsunternehmen befruchteten die weitere Entwicklung. Die vielen Freiheitsgrade bei der konstruktiven Gestaltung der Fahrzeuge führten zu zahllosen Varianten im Fahrzeugaufbau. Technische und technologische Entwicklungen in der Elektronik, der Halbleitertechnik, der Rechnertechnik und der Sensorik ermöglichten gleichzeitig immer komplexere Steuerungen und Systeme. Befruchtend wirkten auch Entwicklungen in Materialfluss- und Lagertechnik, Produktionsmethoden im Maschinenbau und Trends in Montagetechniken, Arbeitsgestaltung, -methodik und Ergonomie.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Wenn ein Fahrzeug automatisch, also ohne menschlichen Fahrer, betrieben werden soll, ist die Navigation eine der wesentlichen Aufgaben, die durch Fahrzeugrechner + Software + geeignete Sensorik gelöst werden muss. Bei der Navigation – ursprünglich bei Schiffen, gilt aber ebenso für Landfahrzeuge – gibt es folgende Aufgabenstellungen:


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text: Das aus der Seefahrt stammende Verfahren der Koppelnavigation basiert auf dem Prinzip, durch Messen von Fahrtrichtung und Geschwindigkeit oder zurückgelegter Strecke von einem bekannten Startpunkt ausgehend die aktuelle Position zu berechnen. Die Koppelnavigation ist ein relatives Verfahren zur Positionsbestimmung, es benutzt außer dem Startpunkt keine absoluten (fixen) Referenzpunkte. Vorteil der Koppelnavigation ist, dass sie mit relativ einfachen Messgeräten und Algorithmen durchgeführt werden kann. Nachteilig ist, dass die Genauigkeit bzw. der Fehler dieser Messgeräte unmittelbar in die Genauigkeit des Ergebnisses eingeht. Dies führt mit zunehmender Entfernung vom Startpunkt zur Verschlechterung der Genauigkeit der ermittelten Position. Dieser prinzipbedingte Nachteil lässt sich zwar durch aufwändige Kalibrierung der Messgeräte und sorgfältiges Arbeiten minimieren, aber nicht völlig abstellen. Zusätzliche Fehler entstehen durch den Einfluss unbekannter, unbemerkter oder nicht messbarer Störgrößen.


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text: Die Koppelnavigation bei Landfahrzeugen bezeichnet man auch als Odometrie (engl. "Odometer" "„Gerät zur Wegmessung“").


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text: Die Bestimmung der Fahrtrichtung erfolgt durch Messung der (des) Lenkwinkel(s) des Fahrzeugs. Die zurückgelegte Strecke lässt sich ermitteln durch Zählen der Umdrehungen eines Rades, dessen Durchmesser beziehungsweise Umfang bekannt ist.


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text: Bekannte Probleme und mögliche Fehlerquellen der Odometrie:


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text: Fazit: Odometrie allein ist als Navigationsverfahren für Fahrerlose Transportfahrzeuge unter keinen Umständen ausreichend.


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text: Es gibt verschiedene technische Möglichkeiten, die Ergebnisse der Odometrie zu verbessern und die oben beschriebenen Nachteile zu entschärfen. Die mit der Bestimmung der Fahrtrichtung zusammenhängenden Probleme sind nicht länger relevant, wenn das Fahrzeug mit geeigneter Sensorik eine "kontinuierliche Leitlinie" verfolgt. Abhängig von den Einsatz-Umgebungsbedingungen werden optische, magnetische oder induktive Leitlinien verwendet und mit Kameras (Farbkontrast), Hallsensoren (Magnetfeld) oder Antennen (elektrisches Wechselfeld) detektiert.


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text: Das zweite Problem der Odometrie, der sich akkumulierende Fehler in der Wegmessung, kann durch Referenzpunkte entlang des Fahrwegs gelöst werden: Das Überfahren von "Bodenmarken" (Metallstück, Magnet, Transponder), deren Abstände in der Fahrzeugsteuerung hinterlegt sind, löst ein Signal in der Fahrzeugsteuerung aus, und der bis hierher entstandene Fehler der Wegmessung wird genullt. Eine unter Umständen am Zielpunkt erforderliche Feinpositionierung des Fahrzeugs erfolgt ebenfalls relativ zu einem externen Triggersignal (Bodenmarke, Lichtschranke etc.). Um die mit der Erstellung der Leitspur verbundenen Kosten zu reduzieren, kann man aus der kontinuierlichen Leitlinie eine "diskontinuierliche Leitlinie" (eine Folge von Stützpunkten) machen. Dieses Verfahren wird als Rasternavigation bezeichnet. Rasterpunkte werden üblicherweise durch in den Boden eingelassene Magnete oder Transponder gebildet, optische Raster (z. B. Farbkontrast durch „Schachbrettmuster“) sind ebenfalls möglich. Die Fahrzeuge sind mit geeigneter Sensorik zum Erkennen der Rasterpunkte ausgestattet (Magnetsensor, Transponder-Lesegerät, Farbsensor/Kamera) und „hangeln sich“ von einem Rasterpunkt zum nächsten. Wenn – aus Kostengründen – der Abstand der Rasterpunkte groß sein soll, muss die Odometrie und insbesondere der Geradeauslauf des Fahrzeugs sehr gut kalibriert sein. Zur Unterstützung/Verbesserung wird häufig ein Drehratensensor (Gyroskop) zur Messung der Veränderung der Drehlage des Fahrzeugs eingesetzt.


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text: Beim Überfahren eines Rasterpunkts muss der aktuelle Lagefehler ermittelt werden, eine Korrekturbewegung berechnet und deren korrekte Ausführung während der Fahrt zum nächsten Rasterpunkt überwacht werden. Dazu sind genaue Lenkwinkelmessung und -regelung sowie die softwaremäßige Abarbeitung mathematischer Algorithmen notwendig, d. h., es ist eine im Vergleich zu Fahrzeugen mit kontinuierlicher Leitlinie aufwändigere Steuerung erforderlich.


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text: Bezogen auf die Lage (und Anzahl) der Rasterpunkte kann man zwischen dem quasi eindimensionalen Linienraster und einem zweidimensionalen Flächenraster unterscheiden, bei dem die Rasterpunkte in der gesamten Fahrebene angeordnet sind. Solch ein Flächenraster – häufig in Form eines (regelmäßigen) Gitternetzes – bietet im Vergleich zum Linienraster mehr potenzielle Fahrwege für die Fahrzeuge, d. h., zukünftige Änderungen der FTF-Fahrwege sind schneller durchführbar, da die Bodenarbeiten zum Verlegen der neuen/zusätzlichen Rasterpunkte entfallen. Die bisher beschriebenen Verfahren benutzen zur Fahrzeugführung eine so genannte "physische Leitlinie": entlang des gewünschten Fahrwegs werden physische Merkmale installiert (farbiger Strich, Metallstreifen, wechselstromdurchflossener Draht, Magnete etc.), die von geeigneter Sensorik am FTF detektiert und verfolgt werden können.


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text: Wenn eine physische Leitlinie nicht eingesetzt werden kann oder soll, gibt es alternativ die so genannte "virtuelle Leitlinie", die in Form von Software im Fahrzeugrechner vorliegt. Dann muss allerdings ein nicht unerheblicher Hard- und Software-Aufwand getrieben werden, um ein Fahrzeug in die Lage zu versetzen, automatisch und mit ausreichender (Wiederhol-)Genauigkeit mit Hilfe dieser virtuellen Leitlinie die gewünschten Zielpunkte zu erreichen. Wie bei der Rasternavigation muss auch hier die Odometrie durch Detektion und Vermessung absoluter Referenzpunkte unterstützt werden. Diese Referenzpunkte haben aber "keinen Bezug zum Fahrweg" und beschreiben in keiner Weise eine Leitlinie.


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text: Das bei Indoor-Anwendungen am häufigsten eingesetzte Gerät zum Detektieren und Vermessen von absoluten Referenzpunkten ist ein Laser-Scanner, weshalb man auch von der Lasernavigation, genauer Laser-Triangulation spricht. Der Auswertung zugrunde liegt ein z. B. in der Seefahrt seit langem angewendetes Prinzip, bei dem man optische Peillinien auf mehrere, in ihrer Position bekannte Peilobjekte zum Schnitt bringt (Kreuzpeilung). Ziel bzw. Ergebnis in der Seefahrt ist die grafische Positionsbestimmung in der Seekarte. Im Fahrzeugrechner des FTF wird das grafische Verfahren ersetzt durch Algebra (Lösen eines Gleichungssystems mit drei Unbekannten). Die drei Unbekannten entsprechen den drei Bewegungsfreiheitsgraden des Fahrzeugs in der Fahrebene, also X-Wert, Y-Wert und Gierwinkel der aktuellen Fahrzeugposition (s. a. Kap. "Fahrwerk, Kinematik").


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text: Das Messsystem besteht aus sowie bezeichnet ein Verfahren, bei dem die aktuelle Fahrzeugposition und Fahrtrichtung durch Vermessen der vorhandenen Umgebung, also ohne zusätzliche speziell für den Einsatz der Fahrzeuge montierte Markierungen und Hilfsmittel, gewonnen wird. Erforderlich hierfür sind geeignete Sensoren – beispielsweise 2D- oder 3D-Laserscanner oder Lidar, 2D- oder 3D-Kameras – oder auch eine Kombination mehrerer solcher Sensoren, mit denen die unmittelbare Einsatzumgebung der Fahrzeuge vermessen werden kann. Anschließend werden mit Software und einem leistungsfähigen Rechner die gewonnenen Messwerte analysiert. Sensoren und Auswerterechner befinden sich am bzw. im Fahrzeug, die Auswertung muss in Echtzeit erfolgen und berücksichtigen, dass sich das Fahrzeug während der Messungen bewegt. Die Messrate der eingesetzten Sensorik liegt bei ca. 10–20 Scans bzw. Bilder pro Sekunde und es wird eine Entfernungs- und Objektdetail-Auflösung von ca. 1–5 cm erreicht.


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text: Eine Positionsbestimmung kann nur dann erfolgreich sein, wenn im Fahrzeugrechner eine digitale Karte der Einsatzumgebung existiert, innerhalb derer die Software versucht, die aktuell aufgenommenen Messwerte einzuordnen. Aus der Vielzahl der Messwerte müssen also diejenigen herausgefiltert werden, die zu markanten Umgebungsmerkmalen oder -strukturen gehören, die in der gespeicherten Karte enthalten sind. Die Karte kann entweder vom Fahrzeug selbst während einer Lern- oder Orientierungsfahrt automatisch erstellt werden, dann spricht man vom sog. SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Alternativ kann die Karte auch durch manuelle Vermessung markanter Umgebungsmerkmale und geeignete Aufbereitung der auf diese Weise entstandenen Messwerte aufgebaut werden. Die verwendeten Software-Algorithmen sind in der Lage, Veränderungen der Einsatzumgebung, wie sie ständig während der Einsatzzeit der Fahrzeuge entstehen können, als Abweichungen von der gespeicherten Karteninformation zu erkennen, gegebenenfalls in die Karte zu integrieren und darauf basierend weiterhin die aktuelle Fahrzeugposition und Fahrtrichtung zu ermitteln.


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text: Auf diese Weise gelingt es, FTF in so deutlich unterschiedlichen Umgebungen wie Werkhallen und Krankenhausfluren gleichermaßen zufriedenstellend, also mit einer für den jeweiligen Betriebs- und Anwendungsfall ausreichenden Genauigkeit und Zuverlässigkeit, einzusetzen.


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text: Weitere Verfahren mit absoluter Referenzierung:


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text: Funkpeilung


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text: Bei allen Funkpeil-Verfahren muss zur Ermittlung des aktuellen Fahrzeug-Gierwinkels beim Einsatz einer einzelnen Empfangsantenne zunächst eine gewisse Strecke zurückgelegt werden, oder es müssen zwei Empfangsantennen mit bekannter Lage (Ausrichtung und Abstand) am Fahrzeug montiert werden.


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text: Funkbasierte Ortungsverfahren werden unter dem Begriff Echtzeit-Lokalisierung, engl. Abkürzung RTLS (Real Time Localization System) zusammengefasst.


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text: Es stehen verschiedene technische Möglichkeiten zur Verfügung, die es erlauben, die aktuelle Position und Fahrtrichtung eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs zu bestimmen. Alle oben beschriebenen Verfahren existieren seit vielen Jahren und werden erfolgreich in der Praxis eingesetzt. Die Verfahren mit virtueller Leitlinie erlauben relativ mehr Flexibilität und erreichen dadurch in einem größeren Maße die weiter oben genannten Vorteile beim Einsatz von FTF, dies allerdings bei höherem Investitionsbedarf.


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text: Seit einiger Zeit wird der Begriff autonomes Fahren verwendet, um zusätzliche, also über bisher bekannte und übliche Fähigkeiten von automatisch fahrenden Fahrzeugen hinausgehende Eigenschaften zu beschreiben. Bei Pkw versteht man darunter fahrerloses Fahren, also eine deutliche Weiterentwicklung der derzeit bekannten Fahrerassistenzsysteme. Ein autonomer Pkw findet selbstständig und ohne äußere Vorgaben einen Weg vom aktuellen Standort zum gewünschten Fahrtziel und ist in der Lage, auf alle während der Fahrt auftretenden Situationen und Ereignisse angemessen zu reagieren.


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text: Für Fahrerlose Transportfahrzeuge wird die Unterscheidung primär an der Art der Spurführung festgemacht: Ein FTF ist per Definition automatisch gesteuert und berührungslos geführt, d. h., mittels realer oder virtueller Spur wird der gewünschte Fahrweg zum Zielpunkt vorgegeben. Um ein autonom fahrendes/agierendes FTF handelt es sich, wenn die Steuerung eines FTF keines der nachfolgend beschriebenen Spurführungsverfahren benutzt, die alle darauf basieren, dass dem Fahrzeug der Weg vom Start- zum Zielpunkt eindeutig und ohne vom Fahrzeug nutzbare Freiheitsgrade vorgegeben wird. Ein autonomes FTF findet also ebenfalls selbstständig und ohne äußere Vorgaben einen Weg vom aktuellen Standort zum gewünschten Fahrtziel unter Berücksichtigung aller während der Fahrt auftretenden Situationen und Ereignisse. Die Herausforderung dabei ist, das Steuerungssystem zu befähigen, selbstständig Entscheidungen zu treffen und aus einer Vielzahl an möglichen Lösungen zur Behebung eines Störfalls die beste auszuwählen. Dabei kann der Grad der Autonomie, der sich u. a. in der vom FTF gewählten Fahrstrecke, Fahrgeschwindigkeit etc. ausdrückt, unterschiedlich hoch ausgeprägt sein. Er ist beispielsweise davon abhängig, mit welcher Sensorik zur Umgebungserkennung ein Fahrzeug ausgestattet ist, oder über welche Vorkenntnisse von der Einsatzumgebung – in Form einer digitalen Karte im Fahrzeugrechner hinterlegt – das Fahrzeug verfügt. Zur Gewinnung von Informationen über die Einsatzumgebung können autonome Fahrzeuge gegebenenfalls mit weiteren Fahrzeugen kommunizieren und Daten austauschen, um auf diese Weise die Ergebnisse ihrer Entscheidungsprozesse zu verbessern.


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text: FTF, die Teilabschnitte einer Fahrt zum vorgegebenen Ziel autonom fahren, beispielsweise beim Umfahren eines akut im Fahrweg aufgetauchten Hindernisses, finden sich bereits in der betrieblichen Praxis. Aufgrund der großen Menge an zu erfassenden Messgrößen und der in Echtzeit zu verarbeitenden Datenmengen sind diese Fahrzeuge mit umfangreicher Sensorik, leistungsfähigen Rechnern und komplexer Software ausgestattet.


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text: Die wesentlichen "Baugruppen" eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs zeigt das nebenstehende Bild. Sie werden in den folgenden Abschnitten im Detail beschrieben.


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text: Fahrerlose Transportfahrzeuge unterscheiden sich auf Grund verschiedener Fahrwerkskonzepte hinsichtlich ihres Bewegungsverhaltens, was sich in unterschiedlichen Hüllkurven (Grenzlinien der von den FTF überstrichenen Fläche) und Radspuren ausdrückt. Das mögliche Bewegungsverhalten eines FTF wird durch die Anzahl der Freiheitsgrade des Fahrwerks bestimmt. Man unterscheidet "linienbewegliche" und "flächenbewegliche" Fahrzeuge. Jedes Fahrzeug hat grundsätzlich in seiner Fahrebene drei Bewegungsfreiheitsgrade: Bei einem "linienbeweglichen" Fahrzeug sind diese nicht unabhängig voneinander einstellbar, da die Ausrichtung des Fahrzeugrahmens relativ zur Bahnkurve durch das Fahrwerk fest vorgegeben ist. Dies führt bei Kurvenfahrten zu einem erhöhten Flächenbedarf.


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text: Bei einem "flächenbeweglichen" Fahrzeug kann dagegen die Orientierung des Fahrzeugrahmens unabhängig von der Fahrzeugposition eingestellt werden. Es sind sowohl während der Fahrt als auch aus dem Stand heraus alle Bewegungen (translatorische und rotatorische) des Fahrzeugrahmens möglich. Flächenbewegliche Fahrzeuge erfordern jedoch in der Regel einen erhöhten konstruktiven und fertigungstechnischen Aufwand. Da sie mehr Antriebe haben, ist zudem umfangreichere Steuerungshardware (Bordrechner, Sensorik, Aktorik, Leistungselektronik) und komplexere Steuerungssoftware erforderlich.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Einen Überblick über die wichtigsten Fahrwerksvarianten von linien- und flächenbeweglichen Transportfahrzeugen gibt die nebenstehende Grafik.


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text: Es sind verschiedene Variationen der dargestellten Fahrwerke und Radanordnungen möglich. Zum Beispiel können die Fahr- oder Lenkantriebe einseitig auf einer Fahrzeugseite angeordnet werden und es kann die Zahl der Antriebe und Räder erhöht werden (z. B. zur Reduzierung der Flächenpressung bei großen Traglasten). Dies alles hat jedoch keinen Einfluss auf die Beweglichkeit und den erforderlichen Raumbedarf der Fahrzeuge.


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text: Ein anschauliches Beispiel für eine solche Variation ist das kinematische Prinzip eines Pkw (mit ungelenkter Hinterachse), das – trotz der vier Räder – hinsichtlich der Beweglichkeit einer Dreirad-Kinematik entspricht. Der unterschiedliche Platzbedarf (die unterschiedliche Hüllkurve) beim seitlichen rückwärts bzw. vorwärts Einparken ist dabei jedem Autofahrer bekannt.


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text: Bei der Radaufhängung ist ein weiteres Detail zu berücksichtigen: Fahrwerke mit mehr als drei Rädern sind generell statisch unbestimmt! Es müssen konstruktive Maßnahmen an Radaufhängung und/oder am Fahrzeugrahmen getroffen werden, um durch Elastizitäten bzw. Verwindungsmöglichkeiten die Bodenauflage aller Räder zu gewährleisten. Bei der Lenkung wird zwischen folgenden Systemen unterschieden:


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text: Bei innerbetrieblich eingesetzten FTF werden als Fahr- und Lenkmotoren wegen ihrer guten Regelbarkeit in der Regel permanenterregte Gleichstrommotoren verwendet. Da eine Drehzahlregelung erhebliche Vorteile für die erzielbare Positioniergenauigkeit hat, wird in der Regel Leistungselektronik zur Ansteuerung und Kontrolle der Fahrantriebe eingesetzt. Der Leistungsbereich liegt, je nach Eigengewicht und zu beförderndem Lastgewicht, gefordertem Beschleunigungsvermögen, erforderlicher Steigfähigkeit etc. zwischen 100 W und mehreren kW.


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text: Seit einiger Zeit kommt vermehrt die wartungsfreie Drehstromtechnik zum Einsatz, da Motoren und Leistungselektronik jetzt auch für kleine Spannungen (24–96 V) zur Verfügung stehen.


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text: Bei Outdoor-FTF finden sich neben elektromotorisch betriebenen Fahrzeugen – insbesondere beim Transport großer Lasten – auch Fahrzeuge mit Verbrennungsmotor und einem sogenannten dieselhydraulischen oder dieselelektrischen Antrieb.


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text: Bei Indoor-Fahrzeugen wird als Material für die Radbandage überwiegend Kunststoff eingesetzt (Polyester-Urethan-Kautschuk, z. B. Vulkollan, oder Polyamid, z. B. Pevolon). Bei Outdoor-FTF findet man entweder ebenfalls Kunststoff-Radbandagen oder Räder aus Vollgummi bzw. luftgefüllte Gummireifen. Luftgefüllte Reifen bieten einen höheren Federungskomfort als Reifen aus Vollmaterial, was z. B. bei schlechtem Zustand des Fahrwegs für stoßempfindliche Ladung vorteilhaft sein kann. Allerdings führen die Elastizitäten, die solche Reifen haben, zu Wankbewegungen des Fahrzeugs z. B. bei Kurvenfahrten, erschweren die Bahnregelung und führen wegen des sich lastabhängig verändernden Durchmessers zu schlechteren Ergebnissen bei der Koppelnavigation (s. o.) sowie bei der Feinpositionierung.


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text: Es kann zunächst unterschieden werden zwischen Fahrzeugen, die einen Energiespeicher mitführen und solchen, denen die erforderliche Betriebsenergie ständig von außen zugeführt wird. Ein weiteres Unterscheidungsmerkmal ist die Art der Energie, die gespeichert oder zugeführt wird:


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text: Folgende Spurführungstechniken zur Verfolgung einer physischen Leitlinie sind bei Fahrerlosen Transportfahrzeugen bekannt und werden in der Praxis eingesetzt: Darüber hinaus wird die Spurführung mittels virtueller Leitlinie eingesetzt.


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text: In Verbindung mit den möglichen Navigationsverfahren ergeben sich folgende Varianten und Genauigkeiten: Die Fahrzeugsteuerung bestimmt maßgeblich die Flexibilität, aber auch die Verfügbarkeit und Leistungsfähigkeit des gesamten Fahrerlosen Transportsystems. Das nebenstehende Bild zeigt exemplarisch die Funktionsblöcke einer FTF-Steuerung und ihre Verbindungen untereinander.


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text: Die Fahrzeugsteuerung benutzt diverse Sensoren und Aktoren für das Zurechtfinden in der Einsatzumgebung. Wesentlich für die Art und Komplexität der eingesetzten Steuerung ist u. a. das eingesetzte Spurführungs- und Navigationsverfahren. Als Steuerungshardware für FTF kommt eine Vielzahl unterschiedlicher Rechnerarchitekturen zum Einsatz. Jede dieser Lösungen bietet für spezifische Anwendungen entscheidende Vorteile (z. B. Einplatinenrechner für Low-Cost-Lösungen). Beispiele für Hardware-Plattformen sind:


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text: Zur Erfüllung seiner eigentlichen Aufgabe, der automatischen Durchführung von Transporten, braucht das FTF eine Vorrichtung zur Aufnahme der Ladung, das sog. Lastaufnahmemittel (LAM). Grundsätzlich kann zwischen Fahrzeugen mit passivem, also nicht angetriebenem, und aktivem, also angetriebenem LAM, unterschieden werden.Unterscheiden kann man auch die Lastaufnahmerichtung bzw. die Lage des Ladungsträgers relativ zum FTF vor/nach der Lastaufnahme/-abgabe: Die Ladung kann in Längsrichtung, also vor/hinter, oder seitlich neben dem Fahrzeug stehen.


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text: Ein weiteres Unterscheidungsmerkmal ist die Höhe der Lastaufnahme/-abgabe, d. h., der Ladungsträger kann bereitgestellt sein bzw. angeliefert werden. Müssen unterschiedliche Höhenniveaus erschlossen werden, gehört zum Lastaufnahmemittel auch eine Hubeinrichtung, die, abhängig von erforderlicher Traglast, Hubhöhe und Hubgeschwindigkeit, mit elektrischem oder hydraulischem Antrieb ausgeführt sein kann. Insbesondere bei großen Lastgewichten und Hubhöhen muss auf eine ausreichende Standsicherheit des Fahrzeugs und guten/ebenen Fahrbahnuntergrund geachtet werden.


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text: Um die Transportleistung zu erhöhen ist es möglich und üblich, ein FTF mit mehreren LAM auszustatten.


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text: Bei herkömmlichen Flurförderzeugen ist es Aufgabe des Fahrers, das Gerät sicher zu bedienen. Bei FTF muss die erforderliche Sicherheit durch automatisch wirkende technische Einrichtungen erzielt werden. Dabei dienen die fahrzeugseitigen Sicherheitseinrichtungen sowohl dem Schutz von Personen als auch dem Schutz von Sachwerten (das FTF selbst, die Ladung, Einrichtungen der Umgebung). Details zur Ausrüstungspflicht von FTF, zu sicherheitstechnischen Beschaffenheitsanforderungen, zur Funktionsweise der Sicherheitseinrichtungen usw. sind dabei in einschlägigen Vorschriften enthalten.


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text: Vorgeschriebene Sicherheitseinrichtungen sind:


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text: Alle Sicherheitseinrichtungen zum Schutz von Personen müssen "unabhängig vom Fahrzeugrechner" (also unabhängig von Software) direkt auf ein Not-Aus-Modul wirken, so dass das Fahrzeug unverzüglich und sicher zum Stillstand gebracht wird.


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text: Weiter müssen Sicherheitsabstände zu festen Gebäudeeinrichtungen und zu anderen FTF eingehalten werden.


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text: Neben diesen die Ausrüstung der Fahrzeuge betreffenden vorgeschriebenen Sicherheitseinrichtungen, kann auch die Art des Batterieladevorgangs die Sicherheit beeinflussen. Abhängig vom eingesetzten Batterietyp können hierbei Gase aus der Batterie austreten oder (zu) hohe Temperaturen entstehen. Weiter kann es bei der Nutzung einiger Fahrzeuge erforderlich sein, die Batterie regelmäßig auszutauschen (sowohl zum Aufladen und als auch zum Erneuern). Auch das Warten von Kontaktspulen, die einige Fahrzeuge zum Aufladen nutzen, birgt Risiken.


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text: Da die Thematik "Sicherheit von FTS" einerseits wichtig und andererseits komplex ist, hat der VDI-Fachausschuss 309 hierzu zwei Leitfäden erstellt, die die vielfältigen Aspekte des Themas sowohl zur Unterstützung in der Planungsphase als auch für die anschließende Betriebsphase umfassend, d. h. sowohl von der technischen als auch von der rechtlichen Seite, darstellen und erläutern.


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text: In bestimmten Betriebssituationen ist ein manuelles Bedienen des Fahrzeugs vorgesehen bzw. erforderlich. Dies geschieht üblicherweise mittels


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text: Bei der Gestaltung eines Bedienterminals reicht die Spanne von wenigen Tasten und Anzeigelampen bis hin zu vollwertigen Bildschirmen mit PC-Tastatur oder Touchscreen. Weiter finden Zusatzgeräte für Diagnose, Wartung und Programmierung Verwendung. Zudem existieren schon Technologien, die es den fahrerlosen Fahrzeugen ermöglichen, menschliche Sprache und Gesten als Steuerung zu verstehen.


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text: Die Steuerungskomponenten sind bei einem Fahrerlosen Transportsystem auf zwei Ebenen verteilt: Die wesentliche Aufgabe einer FTS-Leitsteuerung besteht darin, eine Flotte von Fahrerlosen Transportfahrzeugen so zu koordinieren, dass ein optimales Ergebnis (= maximale Transportleistung mit geringstmöglicher Anzahl an Fahrzeugen) erzielt wird. Darüber hinaus bietet die Leitsteuerung Schnittstellen zum IT-System und weiteren Steuerungen des Anlagenbetreibers sowie zu Bedienern/Benutzern.Die nebenstehende Grafik zeigt die Funktionsblöcke einer FTS-Leitsteuerung. Abhängig von Komplexität und Umfang des Gesamtsystems können einzelne Funktionen entfallen oder von anderen Leitsystemen übernommen werden. Essentiell sind Transportauftragsabwicklung und Benutzer-Interface.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Die Hardwarestruktur von Leitsystemen ist u. a. abhängig von der Komplexität der Anlage und der Einbindung des FTS in die Infrastruktur des Anwenders. Sie kann vom einfachen Stand-alone PC bis zu einem Multi-Server-System mit einem entsprechenden Raid-Level sowie mehreren Bedien- und Visualisierungs-Clients reichen.


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text: Bei einer 1-Fahrzeug-Anlage kann unter Umständen auf eine Leitsteuerung verzichtet werden.


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text: Die Transportauftragsverwaltung nimmt Transportaufträge („Hole von – bringe nach“) entgegen und sorgt für ihre Abarbeitung unter Berücksichtigung von weiteren, im Transportauftrag vorgegebenen Details, wie z. B. Priorität, späteste Abholzeit/Ankunftszeit, Reihenfolgen (also Abhängigkeiten von weiteren Transporten) etc. Transportaufträge können auf verschiedenen Wegen und von verschiedenen Quellen zur Leitsteuerung übertragen werden, üblich ist eine (oder auch mehrere) der folgenden technischen Realisierungen: Zur Verwaltung der Transportaufträge gehört auch, dem beauftragenden System Rückmeldungen über den Auftragsstatus zu geben (Auftrag erhalten, geprüft und akzeptiert, in Arbeit (= Holefahrt begonnen, Bringefahrt begonnen), erledigt, abgebrochen mit Fehler). Üblich ist auch die Funktionalität, dass im System befindliche Transportaufträge über die Datenschnittstelle oder über eine Bedienerschnittstelle verändert werden können (z. B. gelöscht, in ihrer Priorität herauf- oder heruntergesetzt, abgebrochen …). Eine weitere Funktion besteht darin, einen Transportauftrag in eine Sequenz von sogenannten Fahraufträgen aufzuteilen – im einfachsten Fall also „Hole von – bringe nach“ in die zwei Schritte „fahre zum Holeziel und nimm die Last auf“ und anschließend „fahre zum Bringeziel und gib die Last ab“. In komplexen Systemen können hier Regeln hinterlegt sein, um z. B. ein (oder mehrere) Zwischenziel(e) anzufahren und z. B. vor der Fahrt in den Warenausgang die Palette – oder nur ausgewählte Paletten, die ein bestimmtes Merkmal haben – zwecks Ladungssicherung zum Stretchen zu bringen.


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text: In einer Mehrfahrzeuganlage mit komplexem Layout sowie einer großen Zahl von Quellen/Senken haben die "Fahrzeugdisposition" und die "Verkehrsleitsteuerung" entscheidenden Einfluss auf die System-/Transportleistung und damit letztlich auf die Anzahl Fahrzeuge, die zur Erfüllung der Transportaufgabe benötigt wird. Die Fahrzeugdisposition ermittelt für die von der Transportauftragsverwaltung freigegebenen Transportaufträge das jeweils „günstigste“ Fahrzeug. Kriterien dafür sind kürzeste Anfahrtswege zur Quelle, die Aufnahme mehrerer Lasten an unterschiedlichen Orten oder Prognosen über den Systemzustand in naher Zukunft (z. B. Blockungen auf den Fahrstrecken / an Kreuzungen).


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Bei der Fahrzeugauswahl berücksichtigt werden die grundsätzliche Eignung des jeweiligen Fahrzeugs, also z. B. aktueller Betriebszustand (bereit/frei/nicht in Störung), Größe/Gewichtsklasse, aktuell verfügbare Energiemenge im Energiespeicher jedes Fahrzeugs (z. B. State-of-Charge (SOC) oder auch State-of-Health (SOH) einer Batterie oder Füllgrad des Dieseltanks) etc. Eine wichtige Funktion der Fahrzeugdisposition ist das sogenannte Energiemanagement, d. h., auf der Basis der in jedem FTF ermittelten und zur Leitsteuerung übertragenen Information bzgl. der aktuell verfügbaren Energiemenge wird entschieden, ob ein Fahrzeug einen Auftrag für eine Fahrt zum Aufladen des Energiespeichers (z. B. an einer automatischen Batterieladestation) erhält. Ebenfalls hier wird entschieden, wann der Energiespeicher eines Fahrzeugs ausreichend aufgefüllt ist, um dieses FTF wieder mit Transportaufträgen zu versorgen.


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text: Die Verkehrsleitsteuerung als wichtigster Teil der Fahrauftragsabwicklung in Mehrfahrzeuganlagen sorgt für eine sichere Verkehrsregelung, insbesondere im Bereich von Kreuzungen und Einmündungen. Die Verkehrsleitsteuerung basiert in der Regel – in Anlehnung an die klassischen Verfahren im Bahnverkehr – auf einer Einteilung des Fahrkurses in Blockungsbereiche (sogenannte Blockstrecken). Blockstrecken können im Allgemeinen nur von einem einzigen Fahrzeug belegt werden. Nach Anforderung und Zuteilung einer Blockstrecke wird diese für alle anderen FTF gesperrt. In gewissen Bereichen, beispielsweise um Kreuzungen herum, ist es sinnvoll, mit Voraus-Reservierungen zu arbeiten, um Deadlocks sicher zu vermeiden.


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text: Eine weitere Teilfunktion der Fahrauftragsabwicklung ist die Kommunikation und ggf. Synchronisation der Fahrzeuge mit der Einsatzumgebung, den sogenannten peripheren Einrichtungen und der Infrastruktur. Dazu gehören beispielsweise (Automatik-)Tore/Türen, Brandschutz-/Brandabschnittstore, Ampeln, Aufzüge, Schranken, Lastwechselstationen, Batterieladestation, Palettenstretcher/-wickler etc. Es ist üblich, Teile dieser Kommunikation, z. B. mit einer Torsteuerung, aus Performancegründen direkt zwischen Fahrzeug und Torsteuerung, also ohne den „Umweg“ über die FTS-Leitsteuerung, abzuwickeln.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Das Routing ist eine für Fahrzeugdisposition und Verkehrslenkung gleichermaßen erforderliche Basis-Funktionalität. Sie benötigt für optimale Ergebnisse, also das Finden der bestmöglichen Fahrstrecke für den jeweils anstehenden Transportauftrag, möglichst präzise Kenntnisse über das Wegenetz (statisch) und seinen aktuellen Zustand (dynamisch), d. h. die Belegung von Streckenabschnitten mit Fahrzeugen, aber auch durch Hindernisse oder auch mehr oder weniger lang anhaltende Streckensperrungen. Grundsätzlich kann ein Routingalgorithmus auch in der näheren Zukunft zu erwartende Streckenbelegungen bei der Wahl der bestmöglichen Route berücksichtigen (die dann ggfs. nicht mehr die kürzeste, aber trotzdem die schnellste ist) – diese Funktionalität wird aber nicht von allen FTS-Herstellern angeboten.


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text: Die Anlagenvisualisierung ist eine für das Bedienpersonal hilfreiche, aber für den Betrieb eines FTS nicht zwingend erforderliche Funktionalität. Sie dient zur Information des Anwenders (Leitstandspersonal, Servicepersonal etc.) über Fahr- und Transportaufträge, Fahrzeugzustände, Fahrzeugpositionen usw. Bei der Gestaltung eines Leitstand-Terminals reicht die Spanne von einfachen Textein-/ausgaben in Listen-/Tabellenform bis hin zu aufwändigen Grafikoberflächen mit maßstabsgetreuem Anlagenabbild und Bedienung im „Windows-Look-and-Feel“.


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text: Die Anlagenvisualisierung ist eine von mehreren Service-Funktionen, weitere sind z. B. die Erfassung von Statistikdaten, ggfs. Statistikauswertungen, (Unterstützung bei der) Fehler-Diagnose, ein Simulations-Modus z. B. zur Planungsunterstützung oder für einen Forecast bzgl. der Systemauslastung, ein Tool für Over-the-Air-Updates der Fahrzeug-Software, ein Tool zur Fahrkurs-Modellierung etc.


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text: Es ist derzeit in der Regel nicht möglich, dass die FTS-Leitsteuerung des Lieferanten A Fahrzeuge des Herstellers B verwaltet/koordiniert, da es sich bei den FTS-Leitsteuerungen um proprietäre (nicht-standardisierte) Software handelt. Eine Ausnahme hiervon bildet die seit 2006 als Open Source Software verfügbare herstellerneutrale und herstellerübergreifende Leitsteuerung openTCS. Weiter gibt es – quasi als einen ersten Schritt hin zu einer standardisierten FTS-Leitsteuerung – seit 2018 eine vom VDA initiierte und vom VDMA mitgetragene Initiative, die Datenübertragung zwischen Leitsteuerung und Fahrzeugen herstellerübergreifend zu standardisieren. Eine erste Version dieser Protokollbeschreibung wurde im August 2019 als VDA 5050 (Entwurf) veröffentlicht. Im Rahmen der IFOY TEST DAYS im März 2021 in Dortmund wurde beim so genannten AGV-Mesh-Up erstmals eine Umsetzung der VDA5050 der Öffentlichkeit vorgestellt: Auf einer Testfläche in der Dortmunder Westfalenhalle waren FTF verschiedener FTS-Hersteller und mit unterschiedlichen Navigationssystemen zu sehen, die alle gemeinsam und gleichzeitig von einer Leitsteuerung mit Transportaufträgen versorgt wurden. Die Koordinierung der Fahrmanöver auf den gemeinsam genutzten Streckenabschnitten und insbesondere in Kreuzungsbereichen und an Einmündungen erfolgte ebenfalls durch diese Leitsteuerung, was durch die Verwendung des neuen Kommunikationsprotokolls ermöglicht wurde.


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text: Weiter gibt es seit etwa 2017 einen ersten FTS-Anbieter, der die oben beschriebenen Leitsteuerungsfunktionen in die fahrzeugseitige Steuerungssoftware integriert und auf diese Weise auf eine explizite Leitsteuerung in Form eines Rechners (einzelner, lokaler Rechner, virtueller Server oder auch eine Cload-basierte Lösung) verzichtet. Diese Art der Realisierung – man spricht hier von einer dezentralen Steuerungs- und Systemarchitektur – bedingt unter anderem auch eine andere Art der Kommunikation, da nun (alle) Fahrzeuge direkt miteinander Daten austauschen und auf der Basis dieser Daten Entscheidungen treffen müssen. Voraussetzung für einen störungsfreien und stabilen Betrieb solch eines Systems ist ein breitbandiges und schnelles (drahtloses) Kommunikationssystem, das heute üblicherweise eingesetzte WLAN kommt dabei bereits bei eher kleinen Anlagengrößen von etwa 25 Fahrzeugen an seine Grenzen. Der zukünftige Einsatz von 5G-Campusnetzen kann dieses Problem aber lösen, d. h. dieses Konzept kann dann auch für Anlagen mit einer großen Zahl an Fahrzeugen realisiert werden.


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text: Das informationstechnische Zusammenwirken von stationärer Leitsteuerung, sonstigen stationären Einrichtungen und den Fahrerlosen Transportfahrzeugen erfolgt durch Datenübertragungssysteme. Kommunikation zwischen Fahrzeugen und stationären Einrichtungen ist erforderlich zur


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text: Kommunikation zwischen Fahrzeugen, z. B. zur Verkehrsregelung, ist prinzipiell möglich, aber weitgehend unüblich.


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text: Um die Vorteile der Fahrerlosen Transportsysteme zu nutzen, wird im Allgemeinen zwischen den ortsfesten Einrichtungen und den Fahrzeugen eine berührungslose Datenübertragungstechnik eingesetzt. Zur Kommunikation zwischen FTF und stationären Einrichtungen sind folgende Techniken möglich:


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text: Die Einsatzumgebung des Fahrerlosen Transportsystems wird durch die Summe der sog. "peripheren Einrichtungen" gestaltet. Diese Einrichtungen haben einen nicht unwesentlichen Einfluss auf die Verfügbarkeit einer FTS-Anlage, auf Fehlerhäufigkeit, ggf. erhöhten Verschleiß der Fahrzeuge etc. So ist beispielsweise ein sehr wichtiger Einflussfaktor die Bodenbeschaffenheit, das heißt, es gelten für einen FTS-gerechten Boden spezielle Anforderungen hinsichtlich Druckfestigkeit, Reibung, Ebenheit, Dehnfugen, Steigungs- und Gefällestrecken, elektrischer und magnetischer Eigenschaften.


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text: Weitere Komponenten der unmittelbaren Einsatzumgebung eines Fahrzeugs sind die für die Navigation und Spurführung erforderlichen Fahrkurselemente:


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text: Weiter gehören zur Einsatzumgebung die ortsfesten Lastübergabestationen und Geräte zur Energieversorgung, aber auch Elemente entlang des Fahrwegs, wie z. B. Brandschutztore, Aufzüge und Hubbühnen sowie Regale.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Ein wichtiger Teil der Applikationsmodellierung, die die Datenbasis für die Programmierung des Gesamtsystems schafft, ist die "Fahrkursprogrammierung", das heißt die Modellierung des Layouts, in dem sich die Fahrzeuge bewegen. Sie beschreibt die Fahrwege mit Fahrtrichtungs- und Geschwindigkeitsangaben, Blockungsbereiche, Lastübergabestationen, Haltepunkte, Batterieladestationen, ggf. die Lage von Referenzmarken etc. Sie erfolgt in der Regel grafisch, das heißt mit Unterstützung durch ein CAD-Tool und auf der Basis eines CAD-Layouts der Einsatzumgebung. Mit Hilfe einer Hüllkurvensimulation kann das Fahrkurs-Layout auf Kollisionsfreiheit überprüft werden. Da diese Art der Fahrkursprogrammierung abseits vom Fahrzeug, z. B. am PC im Büro erfolgt, spricht man von der sogenannten "Offline-Programmierung".


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Eine Alternative stellt das sog. "Teach-In" dar. Hier wird das Fahrzeug mit Hilfe der Handsteuerung auf dem gewünschten Fahrkurs bewegt und die abgefahrenen Bahnen werden von der Fahrzeugsoftware aufgezeichnet/abgespeichert. Im nächsten Schritt muss dann in der Regel noch eine Glättung der so erzeugten Fahrkurse durch Software erfolgen, da bei der Fahrt mittels Handsteuerung z. B. keine exakten Geraden oder Kreisbogensegmente entstehen. Das Teach-In-Verfahren bietet bei kleinen, wenig komplexen Anlagen gewisse (Zeit-)Vorteile, benötigt aber sehr viel Erfahrung und Übung. Insbesondere wird aber – im Gegensatz zur Offline-Programmierung – ein Fahrzeug benötigt, das während dieser Zeit nicht für Transporte zur Verfügung steht.


title: Fahrerloses Transportfahrzeug

text: Alle oben erwähnten VDI-Richtlinien zum Themenkomplex Fahrerlose Transportsysteme sind durch Mitglieder des VDI-Fachausschusses „Fahrerlose Transportsysteme“ (FA 309; früher: VDI-Fachbereich B7) erarbeitet worden und werden herausgegeben vom Beuth-Verlag in Berlin. Eine Aufstellung der derzeit verfügbaren VDI-Richtlinien zum Thema FTS/FTF enthält die Übersichtsseite des VDI in dessen Webauftritt.


title: TCU

text: TCU steht für:


title: TCU

text: tcu steht für:


Catherine Henriette de Balzac d’Entragues, Marquise de Verneuil (* 1579 in Orléans; † 9. Februar 1633 in Paris) wurde nach dem plötzlichen Tod Gabrielle d’Estrées' 1599 die Mätresse des französischen Konigs Heinrich IV. Ein schriftliches Eheversprechen des Königs wurde zum Ärgernis für die junge Königin Maria de’ Medici.


title: Catherine Henriette de Balzac d’Entragues

text: Catherine Henriette war die Tochter François de Balzacs, seigneur d’Entragues, einem der "Mignons" Heinrichs III., und Marie Touchets, einer ehemaligen Mätresse Karls IX., von der auch Heinrich IV. während der Bartholomäusnacht getröstet wurde. Der natürliche Sohn Karls IX., Charles de Valois, duc d’Angoulême, war Catherines Halbbruder.


text: Ihre Beziehung zu Heinrich IV. war weniger von Liebe als vom berechnenden Ehrgeiz ihrer Familie geprägt. Bevor sie sich dem König hingab, ließ sie sich von ihm ein schriftliches Eheversprechen geben, geknüpft an die Bedingung, dass sie einen Sohn zur Welt brachte. Heinrich IV. gab ihr dieses kompromittierende Stück Papier, obwohl er gleichzeitig mit dem Großherzog von Florenz über die Heirat mit dessen Nichte Maria de Medici verhandelte. Tatsächlich wurde Henriette schwanger, erlitt aber eine Fehlgeburt, als ein Kugelblitz in ihr Zimmer einschlug. Heinrich IV. hielt seine Beziehung zu ihr weiter aufrecht und sie gebar nur kurz nach Maria de Medicis Niederkunft mit Ludwig XIII ebenfalls einen Sohn. Henriette betrachtete sich als rechtmäßige Ehefrau und ihre Kinder als die eigentlich legitimen Erben der Krone. Weil es durchaus einige einflussreiche Adelige gab, die diesen Anspruch unterstützten, wurde sie zu einer gefährlichen Konkurrentin der Königin.


text: Henriette leistete sich neben dem König zahlreiche andere Liebhaber und setzte ihm durch ihre ehrgeizigen Forderungen sehr zu. Trotzdem brach der König, der seinerseits andere Geliebte neben ihr hatte, bis zu seinem Tod nie endgültig mit ihr. Auch nicht nach einer hochverräterischen Intrige, die sie 1604 mit ihren Verwandten ausheckte. Die Familie Entragues suchte für die Ausführung ihres Plans die Hilfe des spanischen Königs Philipp III. zu gewinnen und einen Teil des französischen Hochadels gegen Heinrich IV. aufzuhetzen. Dieser sollte offenbar beseitigt und Henriettes Sohn von ihm neuer König werden. Das Komplott wurde aufgedeckt, ihr Vater und Halbbruder wurden in Haft genommen, die ausgesprochenen Todesurteile jedoch nicht vollstreckt. Henriettes Vater händigte das Eheversprechen im Austausch gegen seine Begnadigung an den König aus. Er wurde freigelassen; Henriettes Halbbruder sollte eine lebenslange Gefangenschaft verbüßen. 1605 durfte Henriette selbst sich wieder ungehindert bewegen.


text: Nach dem Scheitern dieses Plans wurde Catherine Henriette de Balzac d’Entragues vorübergehend durch die neue Mätresse Jacqueline de Bueil, nachmalige Gräfin von Moret, einem Mündel Charlotte de la Trémouilles, der Fürstin von Condé, ersetzt. Endgültig beiseitegeschoben wurde sie erst durch den Tod Heinrichs IV. im Jahr 1610.


text: 1606 will Henriettes enge Vertraute, die Hofdame Jacqueline d’Escoman von einem weiteren Komplott erfahren haben, dieses Mal gemeinsam mit Jean Louis de Nogaret de La Valette, dem Herzog von Épernon, der wie ihr Vater zu den Mignons Heinrichs III. gehört hatte. Tatsächlich bekannt wurden diese Vorwürfe erst 1611, und Escoman wurde wegen Verleumdung verurteilt.


text: Henriettes vom König legitimierten Kinder hießen Gaston, später Henri de Bourbon, duc de Verneuil, der mit fünf zum Fürstbischof von Metz ernannt wurde, und Gabrielle Angélique, die Bernard de Nogaret de La Valette, den Herzog von Épernon, heiratete.


title: Domnowo

text: Domnowo (, deutsch Domnau, polnisch "Domnowo", litauisch "Dumnava") ist ein Ort in der russischen Oblast Kaliningrad. Er liegt im Rajon Prawdinsk ("Friedland") und gehört zur kommunalen Selbstverwaltungseinheit "Stadtkreis Prawdinsk".


title: Domnowo

text: Die Ortschaft liegt in der historischen Region Ostpreußen auf zwei Hügeln oberhalb des Flusses Gerlach, etwa 13 Kilometer nordöstlich von Preußisch Eylau (Bagrationowsk), 15 Kilometer südwestlich von Friedland (Prawdinsk) und 40 Kilometer südöstlich von Königsberg (Kaliningrad).


title: Domnowo

text: Der baltische Prussenstamm der Natanger siedelte im 13. Jahrhundert in dem südlich des Flusses Pregel gelegenen Gebiet Tummonis. Der Name deutet auf Sedimentgestein und Dickicht (prußisch "tums": dicht, verdickt). In dem Christburger Vertrag von 1249 zwischen dem Deutschen Orden und den Prusai/Prußen wird dieses Gebiet, das später der Stadt Domnau seinen Namen gab, erstmals erwähnt. Zu dieser Zeit bestand eine an der Gerlach gelegene Natangerburg, die der Deutsche Orden Ende des 13. Jahrhunderts eroberte und durch eine eigene Festung ersetzte. Im Schutze der Burg entwickelte sich eine Siedlung, in der 1321 eine Ordenskirche erbaut wurde. 1400 verlieh der Hochmeister des Deutschen Ordens Konrad von Jungingen dem Ort als Domnau das Stadtrecht. Im preußischen Städtekrieg wurden Stadt und Burg 1458 zerstört. Als Lohn für ihre Kriegsdienste gibt der Hochmeister des Deutschordens Heinrich Reffle von Richtenberg seinen Hauptsoldleuten Konrad von Egloffstein und Hartung von Egloffstein die Stadt Domnau als Lehen. Konrad von Egloffstein errichtete auf einer Insel im Fluss ein neues Schloss, und die Reste der alten Burg wurden 1474 abgerissen. 1504 trug Susanne von Egloffstein aus dem Hause Domnau († 1558) die Herrschaft Melchior von Creytzen dem Älteren (1475–1550) in die Ehe. Zwischen dem 16. und 18. Jahrhundert litt Domnau unter insgesamt sieben Stadtbränden. Letzter Besitzer derer von Creytz war Abraham Johann von Creytz († 1713) gewesen. Seit 1630 werden die von Buddenbrock und um 1700 der in den preußischen Adelsstand erhobene Oberappellationsgerichtsrat Johann Philipp von Lauwitz als Grundherren genannt. Nächster bekannter Eigentümer zu Domnau war der preußische Geheime Staatsrat Carl Christoph von Schlippenbach (1676–1734). Er starb wie Lauwitz ohne eigene Erben zu hinterlassen. Seit dem Jahre 1775 war Schloss Domnau im Besitz derer von Witten, die es 1778 ausbauen ließen. Zwischenzeitlich ist Domnau noch mal in andere Hänge gelangt, so werden 1790 die von Gallera, 1799 die von Winterfeld und von 1828 bis 1837 der 1813 aus dem Regiment „v. Besser“ (Nr. 14) dimittierte Hauptmann Mathias Jutrczenka von Morgenstern genannt. Bis mindestens 1881 sind jedoch die von Witten als Eigentümer nachgewiesen, wobei es spätestens 1913 bei den Grafen von Kalnein war.


title: Domnowo

text: Mit der preußischen Verwaltungsordnung von 1815 wurde Domnau in den Kreis Friedland (1927 in Kreis Bartenstein umbenannt) eingegliedert und erhielt den Sitz des Landratsamtes. Einen Eisenbahnanschluss erhielt Domnau nicht, der nächste Bahnhof war im fünf Kilometer entfernten Preußisch Eylau. 1880 lebten 2082 Einwohner in Domnau. Am Anfang des 20. Jahrhunderts hatte Domnau eine evangelische Kirche, ein Schloss, ein Amtsgericht und eine Dampfmühle.


title: Domnowo

text: Zu Beginn des Ersten Weltkrieges wurde die Stadt nach der Schlacht bei Gumbinnen im August 1914 von russischen Truppen zu zwei Dritteln zerstört. Mit Hilfe ihrer Patenstadt Schöneberg in Brandenburg wurde sie bereits 1916 wieder aufgebaut.


title: Domnowo

text: Gegen Ende des Zweiten Weltkriegs wurde Domnau 1945 teilweise zerstört, doch ist die Kirche bis heute gut erhalten geblieben. Im Sommer 1945 wurde Domnau von der sowjetischen Besatzungsmacht gemäß dem Potsdamer Abkommen zusammen mit der nördlichen Hälfte Ostpreußens unter sowjetische Verwaltung gestellt. Die verbliebene einheimische deutsche Bevölkerung wurde bis 1948 aus Domnau vertrieben. Als einer der ganz wenigen Orte in der Oblast Kaliningrad hat die Stadt ihren historischen Ortsnamen bei der Umbenennung in Domnowo 1947 nahezu behalten. Gleichzeitig wurde der Ort Sitz eines Dorfsowjets im Rajon Prawdinsk.


title: Domnowo

text: Ort und Region waren bis zum Zerfall der Sowjetunion im Jahre 1991 Teil der Russischen Sozialistischen Föderativen Sowjetrepublik und gehören seitdem zur Russischen Föderation. Von 2004 bis 2015 war Domnowo Sitz einer Landgemeinde und gehört seit 2016 zum Stadtkreis Prawdinsk ("Friedland").Der Dorfsowjet "Domnowski selski sowet" () wurde im Juni 1947 eingerichtet. Nach dem Zerfall der Sowjetunion bestand die Verwaltungseinheit als Dorfbezirk "Domnowski selski okrug" (). Die Ende 2004 noch im Dorfbezirk befindlichen 22 Siedlungen wurden dann mit einer Ausnahme in die Landgemeinde Domnowskoje selskoje posselenije übernommen; der Ort Rjabinino kam zur städtischen Gemeinde Prawdinskoje gorodskoje posselenije.


title: Domnowo

text: Die sechs im Jahr 1950 umbenannten Orte Galkino "(Domnauswalde)", Gontscharowo "(Groß Saalau)", Gruschewka "(Sommerfeld)", Saizewo "(Stockheim)", Saretschje "(Meisterfelde)" und Sarja "(Klein Saalau)", die laut Erlass ebenfalls in den Domnowski selski Sowet eingeordnet wurden, kamen dann (vor 1975) in den Poretschenski selski sowet.


title: Domnowo

text: Die Landgemeinde "Domnowskoje selskoje posselenije" (ru. Домновское сельское поселение) wurde im Jahr 2004 eingerichtet. Zu ihr gehörten 28 Siedlungen, davon 21 aus dem vorherigen Dorfbezirk Domnowski selski okrug und sieben aus dem Poretschenski selski okrug. Zum Jahreswechsel 2015/2016 wurde die Gemeinde wieder aufgelöst und deren Orte in den neu gebildeten Stadtkreis Prawdinsk eingegliedert.


title: Domnowo

text: Die Domnauer Kirche wurde 1321 auf einem Hügel am Ostufer des Schlossteichs errichtet. Im 14. Jahrhundert baute man sie noch weiter aus und fügte vor allem einen Turm an, aufgemauert aus Ziegeln auf Feldsteinfundament und abgeschlossen mit einem Staffelgiebel. Das Kirchenschiff verfügt über keinen Chor, stattdessen ist die Ostwand mit einem Staffelgiebel aus dem 15. Jahrhundert geschmückt. Eine zweijochige Sakristei wurde im 15. Jahrhundert an der Nordseite angebaut.


title: Domnowo

text: Von der einstigen Innenausstattung sind heute noch einige Epitaphe der Familie von Creytzen erhalten, auch gibt es noch ein Vesperbild aus Lindenholz aus der Zeit um 1430, das noch vor 1945 nach Heilsberg (heute polnisch: Lidzbark Warmiński) ausgelagert wurde.


title: Domnowo

text: 1945 wurde die Kirche nur wenig beschädigt. Lange Zeit wurde sie dann zweckentfremdet und als Getreidespeicher einer Kolchose genutzt. Sie erhielt dann ein neues Dach, um damit dem weiteren Verfall Einhalt zu gebieten. 1994 begannen kleinere Restaurierungsarbeiten, unterstützt von deutscher Seite, vor allem von der "Heimatkreisgemeinschaft Bartenstein". Der spitzbogige Haupteingang war zu Sowjetzeiten zu einer Autoeinfahrt verbreitert worden. Seit 1997 nun steht die Kirche leer. Eine Restaurierung oder gar eine Rückgabe an die evangelische Kirche ist nicht in Sicht.


title: Domnowo

text: Domnau ist ein alter Kirchort. Die Reformation hielt hier schon früh Einzug. War die Kirchengemeinde früher der Inspektion des Oberhofpredigers zugeordnet, war sie vor 1945 in den Kirchenkreis Friedland (russisch: Prawdinsk), ab 1927 in den Kirchenkreis Bartenstein (heute polnisch: Bartoszyce) innerhalb der Kirchenprovinz Ostpreußen der Kirche der Altpreußischen Union eingegliedert.


title: Domnowo

text: Nach 1945 wurde alles kirchliche Leben eingeschränkt bzw. verboten. Die Kirche wurde zweckentfremdet. Erst in den 1990er Jahren entstand in Domnowo wieder eine evangelische Gemeinde, die heute die ehemalige "Scherwitzsche Mühle" als Gemeindezentrum benutzt, das 1998 eingeweiht werden konnte. Die Gemeinde in Domnowo ist eine Filialgemeinde der Auferstehungskirche in Kaliningrad und gehört zur Propstei Kaliningrad der Evangelisch-Lutherischen Kirche Europäisches Russland (ELKER).


title: Domnowo

text: Zur Kirchengemeinde Domnau gehörte bis 1945 ein weit gedehntes Kirchspiel mit über 30 Ortschaften: Von der Reformation bis 1679 amtierten zwei evangelische Geistliche (Pfarrer und Diakonus, Letzterer hatte auch die Pfarre Georgenau (russisch: Roschtschino) zu betreuen). Danach bestand nur noch eine Pfarrstelle. Es amtierten in Domnau bis 1945:Von den Kirchenbüchern der Pfarrer Domnau haben sich erhalten und werden im Evangelischen Zentralarchiv in Berlin aufbewahrt:


title: Domnowo

text: Durch den Ort verläuft die Kommunalstraße 27K-172 von Tschechowo an der Regionalstraße 27A-028 (ex A 196) nach Schirokoje an der russisch-polnischen Grenze. Über die Kommunalstraße 27K-067 wird in Jermakowo die Regionalstraße 27A-038 nach Prawdinsk erreicht, und die Kommunalstraße 27K-068 führt nach Bagrationowsk.


title: Domnowo

text: Eine Bahnanbindung besteht nicht mehr, seit nach dem Zweiten Weltkrieg die Bahnstrecke Königsberg–Angerburg demontiert wurde.


title: Domnowo

text: Seit dem 9. August 1958 besteht eine Patenschaft der niedersächsischen Stadt Nienburg für die ehemaligen Einwohner Domnaus, die als Vertriebene in die Bundesrepublik gelangt waren.


title: Kisch (Insel)

text: Kisch (, in der Antike u. a. ) ist eine iranische Insel in der Provinz Hormozgan im Persischen Golf. Sie hat eine Fläche von rund 90 km² und liegt ca. 20 km vom Festland entfernt. Die Insel hat ca. 40.000 Einwohner. Die Insel Kisch wurde als Urlaubsinsel von Reza Schah Pahlavi bekannt. Heute ist die Insel hauptsächlich eine Freihandelszone und ein Feriengebiet mit vielen Hotels und Einkaufsmöglichkeiten. Sie gehört zu den Luxusorten und Ferienzielen der Iraner, jedoch herrscht auf der Insel ein striktes Alkoholverbot. Frauen dürfen nur an mit hohen Wellblechzäunen abgesperrten Strandbereichen baden, an denen ein absolutes Aufenthaltsverbot für Männer besteht. Für Männer gibt es auch separate Strandbereiche zum Schwimmen.


title: Kisch (Insel)

text: Auf der Insel befindet sich die Iranische Ölbörse. Bürger der Europäischen Union können aus Dubai ohne Visum einreisen. Für die Anreise über den Iran ist ein Visum für den Iran notwendig.


title: Kisch (Insel)

text: Zu den Sehenswürdigkeiten der Insel zählen unter anderem die antike Altstadt, unterirdische Wasserzisternen (Qannat) und das Luxushotel, in dem auch der Schah zu Gast war.


title: Kisch (Insel)

text: An der Südwestküste ist das "griechische Schiff", das Wrack eines 1943 in Schottland gebauten und 1966 hier gestrandeten Schiffes zu sehen.


title: Kisch (Insel)

text: An der ruhigeren, dem Festland zugewandten Küste gibt es Korallenriffe. Dort kann man 200–300 m weit ins Meer hinaus waten, da das Wasser in dieser Entfernung nicht tiefer als einen Meter ist. Am Hafen gibt es ein Glasboden-Schiff, das zu den Korallenbänken hinausfährt.


title: Kisch (Insel)

text: Bis 2010 sollte auf einem Gebiet von 220 Hektar die Ferienanlage Flower of the East mit einem 7-Sterne-Hotel, das mit dem Burj al Arab in Dubai konkurrieren sollte, entstehen. Die Anlage sollte auch einen Golfplatz aufweisen. An diesem Projekt sollten deutsche Firmen maßgeblich beteiligt sein. Die Verwirklichung des Projekts wurde 2007 abgebrochen.


title: Kisch (Insel)

text: Am 26. Oktober 2015 kündigte der iranische Zentralbank-Präsident Walliolah Sejf an, das Bargeld im Rahmen eines Pilotprojekts auf Kisch abzuschaffen und durch elektronische Zahlungsmittel zu ersetzen.


title: Kisch (Insel)

text: Auf Kisch herrscht ein warmes Klima. Im Sommer erreichen die Temperaturen 40 bis 52 °C.


title: Kisch (Insel)

text: Kisch war im Januar 2008 Austragungsort für den Weltcup der Degen- und Säbelfechter. Außerdem gab es dort 2004 ein Tennisturnier der ATP Challenger Tour.


title: Friedensreich

text: Friedensreich bezeichnet:


title: Friedensreich

text: Siehe auch:


title: Dressler-Syndrom

text: Das Dressler-Syndrom ist eine besondere Form der Perikarditis, also einer Entzündung des Herzbeutels, die erstmals 1956 von William Dressler (1890–1969), dem damaligen Direktor des "Maimonides Medical Center", Brooklyn beschrieben wurde. Sie wird nicht durch Krankheitserreger verursacht, sondern tritt in 3 % der Fälle 1–6 Wochen nach Gewebsuntergang tiefer liegender Muskulatur bei einem Herzinfarkt, nach Verletzungen des Herzens oder nach Herzoperationen (Postmyokardiotomie-Syndrom) auf.


title: Dressler-Syndrom

text: Im Gegensatz zur Pericarditis epistenocardica, einer akuten Entzündung im Infarktbereich, handelt es sich beim Dressler-Syndrom um eine späte immunologische Reaktion am Perikard nach Bildung von Herzmuskelzell-Antikörpern Wochen bis Monate nach einem Infarkt.


title: Dressler-Syndrom

text: Die betroffenen Menschen entwickeln Fieber, Leukozytose (Blutbildveränderungen durch Entzündung) und häufig einen Perikarderguss. Größere Ergüsse beeinträchtigen die Herztätigkeit und müssen darum abpunktiert werden; auch kann es zu mechanisch störenden Verklebungen der beiden Perikardblätter kommen. Weiter tritt auch eine Pleuritis mit konsekutiven Pleuraergüssen auf.


title: Dressler-Syndrom

text: Therapeutisch kommen NSAIDs, z. B. Ibuprofen, sowie Colchizin zum Einsatz. Glukokortikoide werden nicht mehr empfohlen aufgrund des Risikos einer Narbenausdünnung mit nachfolgender Aneurysmaentwicklung oder Ruptur.


title: Kornewo

text: Kornewo (, Zinten, , ) ist eine Siedlung in der russischen Oblast Kaliningrad. Sie gehört zur kommunalen Selbstverwaltungseinheit "Stadtkreis Bagrationowsk" im Rajon Bagrationowsk.


title: Kornewo

text: Die Ortschaft liegt in der historischen Region Ostpreußen, östlich des Frischen Haffs, etwa 23 km östlich von Mamonowo und 35 km südwestlich von Kaliningrad.


title: Kornewo

text: Das Kirchdorf Zinten (prußisch "sinds": Hartriegel-Strauch; "sindats": sitzen, siedeln) erhielt 1313 die Stadtrechte nach Kulmer Recht. Ursprünglich gehörte der Ort zum Ermland, blieb aber bei der Teilung 1466 nach dem Zweiten Thorner Frieden ebenso wie Heiligenbeil beim restlichen Ordensstaat und wird seither zur Landschaft Natangen gerechnet. Bis zum Zweiten Weltkrieg wuchs die Stadt auf fast 6000 Einwohner heran. Sie war seit 1938 Garnisonsstadt (I. Abt. Panzerregiment 10 in der Seydlitz-Kaserne) und von vielseitigen mittelständischen Betrieben geprägt. In Zinten gab es unter anderem seit 1865 ein Amtsgericht, einen Bahnhof (1885), Pferderennplatz (1936), Waldbad (1932), Stadtpark (1932), Ski-Schanzen (1936), Turnhalle (1929), Jugendherberge (1934) und diverse Vereine.


title: Kornewo

text: Da es in der Zeit bis 1773 im katholischen Ermland für Protestanten nicht erlaubt war, sich länger als ein Jahr dort aufzuhalten, umgingen viele evangelische Ermländer diese Regel, indem sie sich für einen Tag im nahe gelegenen Zinten niederließen. Dies brachte der Stadt den noch im 20. Jahrhundert geläufigen Scherznamen „Ausland“ ein.


title: Kornewo

text: Die Stadt war planmäßig mit einem regelmäßigen Straßennetz angelegt worden. Das Rathaus stand mitten auf dem Marktplatz. Auf einer Anhöhe stand die Kirche, welche 1741 neu gebaut wurde. Zinten gehörte zum Landkreis Heiligenbeil. Das Stadtwappen zeigt zwei sich kreuzende silberne Türme, über denen in blauem Feld ein goldener Stierkopf schwebt.


title: Kornewo

text: Während der Kesselschlacht von Heiligenbeil im Februar 1945 während des Zweiten Weltkriegs, bei der die 4. Armee der deutschen Wehrmacht zerschlagen wurde, wechselte Zinten mehrmals die militärische Besatzung und wurde ebenso wie die benachbarte Kreisstadt im stärksten Ausmaß zerstört. Nach Kriegsende wurde Zinten zusammen mit der ganzen nördlichen Hälfte Ostpreußens durch die sowjetische Besatzungsmacht verwaltet. 1947 wurde für Zinten die russische Ortsbezeichnung "Kornewo" eingeführt, und der Ort wurde gleichzeitig Sitz eines Dorfsowjets. Durch seine Lage nahe der Grenze zur polnischen Woiwodschaft Ermland-Masuren und abseits bedeutender Verkehrsverbindungen waren die Entwicklungschancen des Ortes seit 1945 gering. Er verlor seine Stadtrechte und ist heute nur noch eine bescheidene Siedlung. Die Altstadt wurde nicht wieder aufgebaut, von der Kirche steht nur noch ein Turmfragment.


title: Kornewo

text: Seit dem Zerfall der Sowjetunion gehören Ort und Region zur Russischen Föderation. Von 2008 bis 2016 gehörte der Ort zur Landgemeinde Pogranitschnoje selskoje posselenije und seither zum Stadtkreis Bagrationowsk.


title: Kornewo

text: Der Dorfsowjet "Kornewski selski Sowet" (ru. Корневский сельский Совет) wurde im Juni 1947 eingerichtet. Bis zum Jahr 1962 lag er im Rajon Laduschkin. Nach dessen Auflösung gelangte der Dorfsowjet in den Rajon Bagrationowsk. Nach dem Zerfall der Sowjetunion bestand die Verwaltungseinheit als Dorfbezirk "Kornewski selski okrug" (ru. Корневский сельский округ). Im Jahr 2008 wurden die verbliebenen drei Orte Kornewo, Kossatuchino und Medowoje in die neu gebildete Landgemeinde Pogranitschnoje selskoje posselenije eingegliedert.


title: Kornewo

text: Die vier im Jahr 1950 umbenannten Orte Poretschje (Ober Ecker), Priwolnoje (Plössen), Puschkino (Wesselshöfen) und Skworzowo (Dösen) wurden zunächst in den Kornewski selski Sowet eingeordnet, kamen dann (vor 1975) aber zum Pogranitschny selski Sowet.


title: Kornewo

text: Auf Karten der 1970er und 1980er Jahre sind auch die beiden weiteren Orte Kwischen "(Kuyschen/Kuschen)" und Sowetski "(Sand [Vw.])" eingezeichnet. In amtlichen Verzeichnissen sind sie bisher nicht nachgewiesen worden.Zinten war schon in vorreformatorischer Zeit Kirchdorf und Pfarrsitz eines Kirchspiels. Bis 1945 gehörten die damals 5840 Gemeindeglieder zum Kirchenkreis Heiligenbeil (heute russisch: Mamonowo) in der Kirchenprovinz Ostpreußen der evangelischen Kirche der Altpreußischen Union. 43 Ortschaften gehörten zum Kirchspiel Zinten (* = Schulort), in dem zwei Pfarrer tätig waren: Von der Reformation bis zur Vertreibung im Jahre 1945 amtierten in Zinten als evangelische Geistliche:


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Kaufmann im Einzelhandel bzw. Einzelhandelskaufmann ist ein Ausbildungsberuf, dessen Tätigkeitsbereich dem Berufsfeld Wirtschaft und Verwaltung, Schwerpunkt Absatzwirtschaft und Kundenberatung, zugeordnet ist. Kaufleute im Einzelhandel sind vorwiegend für den Verkauf unterschiedlicher Konsumgüter angestellt.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Kaufleute im Einzelhandel informieren und beraten Kunden, verkaufen ihre vorhandenen Waren und kassieren den Preis für die Ware. Sie übernehmen auch betriebswirtschaftliche Aufgaben im Personal- und Rechnungswesen, wirken bei der Ladendekoration und bei der Sortimentsgestaltung mit. Beschäftigungsmöglichkeiten finden Kaufleute im Einzelhandel insbesondere in Fachgeschäften, Filialen oder Fachmärkten. Je nach Art, Größe und Struktur des Betriebes sind sie sowohl im Büro als auch im Verkaufsraum und im Lager tätig.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Im Jahr 2011 wurden in Deutschland 29.801 neue Ausbildungsverträge abgeschlossen. Auf der deutschen Rangliste der Ausbildungsberufe nach Neuabschlüssen steht der Ausbildungsberuf damit auf Rang 1.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Der Beruf wird ohne Spezialisierung nach Fachrichtungen oder Schwerpunkten im Handel ausgebildet. Die Ausbildungsinhalte umfassen unter anderem die Vermittlung von Kenntnissen in der Warenannahme, Warenkontrolle, der Verkaufsvorbereitung sowie der Lagerwirtschaft. Ein weiterer Lernbereich umfasst die Kundenkommunikation, z. B. das Führen von Beratungs- und Verkaufsgesprächen sowie die Abwicklung von Reklamationen. Aufgrund des ständigen Kontakts mit Kunden sollten angehende Kaufleute im Einzelhandel über mündliche Kommunikationsstärke, über ein sicheres Auftreten und gepflegte Umgangsformen verfügen. Sie werden auch im Personal- und Rechnungswesen sowie heute vermehrt in der Entwicklung und Leitung eines Einzelhandelsbetriebes ausgebildet.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Die reguläre Ausbildungszeit beträgt drei Jahre. Die Kaufleute werden bis zum 2. Lehrjahr zusammen mit den Verkäufern ausgebildet, deswegen ist es für Verkäufer möglich (soweit dies der Ausbildungsbetrieb unterstützt), die Ausbildung zum Kaufmann im Einzelhandel direkt fortzusetzen. Eine Verkürzung um bis zu einem Jahr kann stattfinden, wenn eine höhere Schulbildung bereits vor Beginn der Ausbildung erfolgreich abgeschlossen wurde (zum Beispiel die allgemeine Hochschulreife) oder wenn zu erwarten ist, dass das Ausbildungsziel in der gekürzten Zeit erreicht wird (beispielsweise aufgrund guter Schulnoten). Die Verkürzung wird im laufenden Jahr oder im Vorhinein bei der zuständigen Stelle (in der Regel die IHK) beantragt.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Die Ausbildung zum Einzelhandelskaufmann erfolgt ebenfalls im Rahmen einer dreijährigen Lehre im dualen Ausbildungssystem an den entsprechenden Berufsschulen und bei gewerblichen Lehrbetrieben. Im Unterschied zu Deutschland gibt es in Österreich keine gesonderte Ausbildung zum Verkäufer. Daher wird der Lehrberuf Einzelhandel mit 14 verschiedenen Schwerpunkten angeboten: Allgemeiner Einzelhandel, Baustoffhandel, Einrichtungsberatung, Eisen- und Hartwaren, Elektro-Elektronikberatung, Fleischfachhandel, Kraftfahrzeuge und Ersatzteile, Lebensmittelhandel, Parfümerie, Schuhe, Sportartikel, Telekommunikation, Textilhandel, Uhren- und Juwelenberatung. Als schulische Voraussetzung reicht laut Gesetz die Absolvierung der neunjährigen Schulpflicht. Die meisten erfolgreichen Bewerber haben jedoch eine Hauptschule und/oder Polytechnische Schule (Real/Regionale Schule) abgeschlossen.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Die Ausbildungsinhalte unterscheiden sich nicht wesentlich von jenen in Deutschland. Die schwerpunktspezifischen Ausbildungsinhalte ergeben sich aus den jeweiligen Tätigkeitsbereichen. Die Ausbildung endet mit der Lehrabschlussprüfung, die sich aus einem schriftlichen und mündlichen Teil zusammensetzt. Die bestandene Prüfung ermöglicht eine Verkürzung der Lehrzeit bei verwandten Berufen wie Foto- und Multimediakaufmann, Großhandelskaufmann und Lagerlogistiker, Industriekaufmann oder Bürokaufmann.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Das Problem der Niedriglohnbeschäftigung im deutschen Einzelhandel sowohl in Vollzeit als auch in Teilzeit ist signifikant angewachsen. Der private Dienstleistungssektor, zu dem auch der Einzelhandel zählt, weist generell eine niedrigere Tarifabdeckung und stärkere Verbreitung von atypischen Beschäftigungsformen, insbesondere Minijobs und Zeitarbeit, auf.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: So ist im Zeitraum von 1999 bis 2009 ein Anstieg von Teilzeitstellen zu verzeichnen. Im gleichen Zeitraum sank der Anteil der Beschäftigten mit abgeschlossener Berufsausbildung von 82 auf unter 75 %. Nach der dualen Ausbildung endet das befristete Dienstverhältnis. Die Übernahmequote in ein Arbeitsverhältnis durch ihre Ausbildungsbetriebe für Kaufleute im Einzelhandel sinkt. Dem generellen Trend folgend ist die Rate in den neuen Bundesländern noch niedriger und liegt unter 40 %.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Kaufleute im Einzelhandel können sich nach einem weiteren Jahr Berufspraxis unter anderem zum Handelsfachwirt, zum Fachwirt für Vertrieb im Einzelhandel oder zum Staatl. gepr. Betriebswirt fortbilden. Ebenfalls mit einem Jahr Berufspraxis im Vertrieb, haben sie überdies die Möglichkeit sich zum Fachkaufmann für Vertriebsmanagement fortzubilden.


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Deutschland:


title: Kaufmann im Einzelhandel

text: Österreich:


title: Leerlaufregler

text: Ein Leerlaufregler ist eine Einrichtung einer Verbrennungskraftmaschine, die eine untere Drehzahl, den Leerlauf, konstant hält. Der Leerlaufregler arbeitet entweder mechanisch, etwa über Fliehkraftgewichte, die über ein Gestänge die Drehzahl über ein Stellglied nachführt, wie es bei älteren Dieselmotoren üblich war, oder, wie heute üblich, auf elektronische Weise per Kurbelwellensensor, der die Drehzahl an ein Steuergerät meldet, und einem elektrischen Stellglied, das die Leerlaufdrehzahl nachregelt.


title: Leerlaufregler

text: Leerlaufregler sind heute sowohl bei Diesel- als auch bei Ottomotoren üblich. Grund ist die im Leerlauf stark schwankende Leistungsanforderung durch Verbraucher, etwa durch Klimaanlagen oder elektrische Heizungen.


title: Leerlaufregler

text: Eine obere Beschränkung der Drehzahl gewährleistet der Drehzahlbegrenzer.