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Titolo: Consigli per i movimenti di un robot cingolato

Ciao a tutti!
Sempre a proposito del robot che sto costruendo...
Abbiamo deciso di usare dei cingoli per far muovere il robot, in modo da
non avere grossi problemi con i piccoli ostacoli che si possono trovare in
un appartamento e con dei terreni un po' smossi che si possono trovare nel
giardino annesso all'appartamento... =:)
Avremo quindi due motori, uno per ogni cingolo, comandati separatamente
per poter far curvare il robot.
Uno degli amici che partecipa all'avventura ritiene che sia un'ottima cosa
mettere un sensore su ogni cingolo in modo da poter controllare che la
velocita' desiderata sia quella effettiva. Questi sensori li faremo con un
vecchio mouse a pallina smontato.
Ora, niente contro dei sensori per controlli, ma vi sembra una buona idea?
I cingoli sono ottimi quando si ha a che fare con piccoli ostacoli o
terreni accidentati, ma hanno naturalmente una precisione di movimenti
molto inferiore a quella delle ruote...
Ha senso mettere un sensore per ogni cingolo (e dove, poi?) per
controllare che le ruote si muovano giuste?
Premesso che comunque un sensore almeno lo metterei, per misurare l'esatta
percorrenza del robot (esatta per modo di dire, ma almeno la precisione
del centimetro dovrei ottenerla!), visto che di questi sensori non ne
avremo tanti a disposizione per problemi di porte disponibili sul Laptop,
pensate che serva veramente oppure e' solo uno spreco mettere un sensore
per ogni cingolo?
Grazie dei vostri pareri!
Luca Bertoncello
(
luca...@lucabert.de
)
-- 
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 vecchio mouse a pallina smontato.
Allora... ok per i sensori, escluderei di farlicon dei mouse...
i sensori (parliamo di encoder) ti servono sia per fare odometria sia
per fare il PID che regolera' la velocita' di ciascun motore.
Senza PID il robot non potrebbe andare dritto.
Escluderei anche la possibilita' di farlo co il portatile.
Hai bisogno di tempi piu' rapidi.
Ti servono delle MCU che controllano i motori e che comunicano in
seriale con il PC (intelligenza distribuita)
ciao
S

Come primo robot ti consiglio di usare le ruote (i cingoli li puoi
installare dopo) piů facili da gestire e piů precise. Ricordati che i
cingoli slittano sulle piastrelle. Cmq la parte piů delicata di un robot č
il software (sempre se non decidi di creare un walker ;)) costruisci un
robot piccolo e semplice con un buon microcontrollore. Fai prove su prove e
quando ti senti pronto passa a un modello piů sofisticato.
fabio

 per ogni cingolo?
una piccola domanda ma che porta usi sul laptop la seriale?
xche non provi invece a montarci una scheda madre non so con un 486 a
bordo e una distro linux o roba simile?
io in realtà sto iniziando un progettino di robot proprio così
ho realizzato una scheda che ho inserito sul bas isa (è semplicissima
da progettare e da gestire in C ) e funziona alla grande
ora ho progettato una scheda che tramite pic(per distribuire il carico
di lavoro)
gestisce i due motori ora devo solo avere del tempo x stamparla e poi
attacco i motori e inizio a fare prove...poi chissà..
io cmq sono a vostra disposizione x eventuali collaborazioni
buon lavoro a tutti!!


Ciao a tutti,
anche secondo me un encoder sui cingoli/ruota non serve a niente
lo slittamento rende quei dati praticamente inutili.
La soluzione al tuo problema potrebbe essere un sensore che misuri gli
spostamenti relativi al terreno, e controllare il tuo robot con questi
dati.
Spesso vengono fatte delle triangolazioni con sorgenti laser installate
su punti di riferimento noti.
Una soluzione raffinata per piccoli spostamenti potrebbe utilizzare una
piattaforma inerziale con correzione deriva a campo magnetico.
Ce n'è una piccola e non troppo costosa fatta dalla xSens
(
www.xsens.com
) che spesso viene impiegata proprio nella robotica e
veicoli autonomi.
L'uscita è seriale e quindi estremamente facile da utlizzare.
In italia è distribuita da LEANE International Srl (
www.leane.it
) che
ti potrebbe aiutare anche nel caso decidessi di utilizzare i ben più
costosi e precisi sensori ottici per spostamenti anche multiassiali.
ciao

 per ogni cingolo?
Dovresti metterlo anche per le ruote, quindi se questa è la strada che 
volete prendere, mettete un sensore per ogni ruota.
-- 
Claudio(BS)
L'unico problema per l'uomo non sta nella difficoltà delle sue imprese
ne' nella quantità di denaro necessario per compierle, ma nella durata
della sua esistenza. (Claudio 14.02.2004)
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