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Titolo: [Robot per Minisumo] servomeccanismo con encoder PWM

Come abbiamo detto in uno dei numerosi post di ieri, per poter
sfruttare al meglio le varie tattiche di gioco (attacco/difesa),
bisognerebbe conoscore sempre la posizione del robot sul Dohyo.
A tal proposito conosciamo bene la posizione di partenza, ovvero una
linea di 10 cm di lunghezza per 1 di larghezza, posta a 10 cm esatti
dal centro del Dohyo.
Tuttavia, per sapere di quanto ci spostiamo, dovremmo anche sapere,
con precione, di quanto ci stiamo spostando.
Per far  cio'  l'ideale e' utilizzare un motoriduttore con encoder. Ma
noi abbiamo un limite importante che e' il peso... e le dimensioni dei
componenti non sono elevate. Quindi non possiamo far altro che
utilizzare qualcosa di gia' esistente.
Senza andare sul complicato, quindi, la mia idea di questa mattina e'
la seguente.
se prendiamo 2 servomotori da modellismo, li apriamo, togliamo il
"fine corsa" sulla ruota dentata... avremo un servomeccanismo che,
teoricamente, funziona in "eterno". Ovvero che ruota a 360° senza
alcun limite. Sul terzo filo, quello del PWM, pero', dovremmo avere
comunque un'impulso da 1 ms corrispondente ad un angolo di -90° ed uno
da 2 ms corrispondente ad un angolo di +90°.
Quindi, con un'opportuno circuito elettronico che progetteremo in
seguito, possiamo sapere in ogni istante quanti giri compie il nostro
motorino.
Un'ulteriore modifica da fare al servo sara' quella di separare
l'alimentazione del motore dal resto dell'elettronica..... cosi'
abbiamo un motore controllato direttamente dal nostro circuito esterno
ed un minuscono circuito che ci indica il numero di giri che effettua
il motore in questione.
Che dite, puo' funzionare?

Ragazzi...
iniziamo a decidere cosa bisognera' montare sul nostro robot?
Quanti sensori montare? Dove montarli? E come?
Dovremmo iniziare a decidere qualcosa... cosi' almeno sappiamo in che
direzione muoverci e quindi suddividerci i compiti per sviluppare i
singoli moduli.
I moduli del nostro robot dovrebbero essere 3:
- meccanica (comprese le batterie)
- elettronica di controllo e gestione
- sensoristica

 ha scritto
nel messaggio news:07desvk8d0fsvp86o...@4ax.com...

Ottima idea!
certo si fa prima a dirsi che a farsi però non penso sia impossibile!
Allora vada per i servi?
marca e modello magari venduti on line così li prendiamo tutti uguali?
Facci sapere

 ha scritto
nel messaggio news:53kesv072e5r42ojf...@4ax.com...


 Che dite, puo' funzionare?
No, perché le ruote a volte sgommano (se uno ti spinge poi...) e non sai più
dove sei
-- 
_________________________________________________
Edmondo Di Tucci 
www.powernetsi.it/edmondo
 icq: 228646758
La Fortuna è cieca ma la Sfiga ci vede benissimo!

 -- 
Cavolo vero!
allora che si può fare?

allora che si può fare?
Come al solito ho la soluzione in pronta consegna (del resto e' il mio
lavoro fornire soluzioni...): implementiamo un Giroscopio al posto
degli encoder. Cosi' facendo possiamo anche tornare, eventualmente, al
TMG.

Si, e caso mai pure un sistema GPS!
Secondo me bastano dei sensori per sapere se c'è qualcosa entro il raggio
del ring e se c'è vai in quella direzione e lo mandi fuori avendo però i
sensori di bordo ring
Una soluzione poi alle ruote che sgommano potrebbe essere un sistema tipo
mouse con 2 palline ed encoders ma su un minisumo mi sa ceh si esce fuori
col peso


 col peso
Tanto per darti un'idea... Minimus e' stato appesantito con una placca 
di piombo di 145g per arrivare ai famosi 500g
Quindi non abbiate timore... abbondate con i sensori.
ciao
S

Il trerzo appoggio lo facciamo con la pallina del mouse!
"Edmondo Di Tucci" <snar...@Ttin.it> ha scritto nel messaggio
news:B4Zxb.155574$e6.56...@twister2.libero.it...


 Il trerzo appoggio lo facciamo con la pallina del mouse!
Perche' fare il "terzo appoggio"? Se si fa un terzo appoggio, il robot
rimane inevitabilmente sollevato dal ring nei punti in cui non c'e' il
"terzo appoggio". Per risolvere il problema basterebbe mettere una striscia
di Teflon per lato sotto la scocca del minisumo (come quelle sotto i
mouse), cosi' il robot non ha un "terzo appoggio", ma infiniti appoggi e
non e' possibile che qualcosa si infili sotto al robot rischiando di
sollevarlo :-)

posso suggerire un soluzione alternativa???

xche non usare il sensore di un mouse ottico...
non penso sia impossibile interfacciare un mouse con la rs232...