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Titolo: braccio robotico

Ciao a tutti!
Vorrei sapere se, nota la posizione nello spazio [x,y,z] dell'end effector
di un braccio robotico, è possibile risalire alle posizioni angolari dei
giunti.
grazie

Assolutamente, si chiama CINEMATICA INVERSA.
Non è banale da spiegare, ti servirebbero.....diciamo una trentina di
lezioni di meccanica dei robot?
Io ci ho messo quello ad imparare al Politecnico di Torino.
Se ti serve materiale ti do qualche libro su cui documentarti, ma se non hai
solide basi di geometria analitca e se non te la cavi più che bene con
matrici e vettori temo che farai fatica.
Saluti


 ha scritto nel messaggio
news:btolvs$jjp$1...@usenet.itgate.net...


 che fosse più semplice.
La soluzione dipende dal tipo di braccio, oltre che dalla configurazione. 
Solitamente non esiste in forma analitica, e va trovata per via numerica.
-- 
Soronel l'Araldo

La soluzione in forma analitca esiste SEMPRE, e dipende dalla struttura
geometrica del robot, che comunque per semplificare i calcoli può essere
semplificata a piacimente proprio per ottenere la soluzione analitca.
Che poi si utilizzino software (MATLAB in primis) per simulare il moto non
vuol assolutamente dire che si usi la via numerica.
Dove hai trovato questa informazione?


 La soluzione in forma analitca esiste SEMPRE
Scusa, mi correggo: la soluzione solitamente non esiste in forma analitica 
chiusa.
-- 
Soronel l'Araldo

 ha scritto nel messaggio
news:bts3ka$lle$1...@usenet.itgate.net...


 ha scritto nel messaggio
news:btojvm$me0$1...@lacerta.tiscalinet.it...

Se ti basta qualcosa di "semplice" la quinta puntata del manuale semiserio
di robotica sui download di 
roboitalia.com
Ciao

Ciao Ettore
chiariamo una cosa: la soluzione di cinematica inversa esiste sempre in
forma analitica, nei punti di singolarità non esiste non solo analiticamente
ma neanche numericamente, nè in forma chiusa nè in forma aperta nè in forma
socchiusa (ehehe...cazzata per sdrammatizzare).
    Nei punti di singolarità solitamente perdiamo uno o più gradi di
libertà, ecco cosa significa fisicamente punto di singolarità: poi ci
possono essere tutte le relative conseguenze, e cioè che per dare una
velocità finita all'E.E. bisogna apllicare ad esempio una velocità infinita
nei motori ecc... ma per il momento non ci interessa.
    L'excel non è lo strumento adatto per simulare la cinematica di un
robot.Quei fogli che hai preparato (sicuramente con molta pazienza), in
matlab si traducono in poche righe di programma.
    Certo che ti do una mano, e la do a tutti quelli che ne hanno bisogno,
ad una condizione sola: sto preparando un esame molto difficile, che mi
porterà via le prossime 2 settimane.Dopo di chè devo preparare proprio
meccanica dei robot.
    Allora facciamo così: se c'è qualche dubbio generale vi rispondo più che
volentieri qui, altrimenti TUTTI QUELLI INTERESSATI ALL'ARGOMENTO mi
scrivano la loro mail, io preparo una dispensina cercando di renderla chiara
e leggibile a tutti e ve la spedisco.
    Vi ripeto però che dovete assolutamente avere dimestichezza con il
calcolo matriciale e vettoriale.
    Questo è quello che posso fare, per qualunque suggerimento e idea
scrivetemi.
Saluti a tutti


Caro Einhander,
perfetto! Ti prendo in parola e ci risentiamo tra un paio di settimane...
In bocca al lupo per l'esame!


 ha scritto nel messaggio
news:btojvm$me0$1...@lacerta.tiscalinet.it...


 ha scritto nel messaggio
news:WuTMb.37304$Jw2....@tornado.fastwebnet.it...


 ha scritto nel messaggio
news:btuhpq$ecj$1...@usenet.itgate.net...


 
Ciao,
come da tua richiesta se prepari una dispensa puoi spedirmela.
Un altra cosa.. puoi indicarmi un progetto di braccio robotico da 
scovare magari in rete ? Tempo fa ne uscì un inizio su di una rivista 
"elettronica In" mi pare, ma poi ho perso gli altri numeri.....
Cmq pur avendo un idea dei vincoli che dovrebbe avere mi farebbe molto 
comodo partire da un progetto già esistente almeno per la parte meccanica...
Cmq tempo permettendo fammi sapè se sai qualcosa e in bocca al lupo per 
gli esami ;)
Ciao
DonJuan

 DonJuan
Ma guarda, se ti riferisci a braccio robotico per uso industriale ad esempio
con manipolatore finale per spostamento pezzi (diciamo da linea di
montaggio) puoi far riferimento alla Comau,ammesso ke sul sito trovi qualche
schema (magari dei robot in disuso).
    Altrimenti appena finita ti mando una relazione che ho fato, sempre su
un braccio robotico per uso industriale su  cui c'è anche uqlache schema
meccanico e qualche dato di targa, magari ti potrà servire.
    Se ti riferisci a braccio nel senso di arto per ora nn posso aiutarrti.
Ciao


Beh a dire il vero un po' entrambe le cose, per cui sarò felice di 
consultare il materiale che hai da spedirmi.
Trovo molto interessanti in microcontrollori Parallax e le BS se non 
altro per la rapidità d'impiego e m'interessa interfacciarli col braccio 
robotico... Tra l'altro sia la NASA che industrie americane usano i 
componenti Parallax... cmq il mio problema principale riguarda più che 
altro la meccanica del braccio come ti accennavo..
Grazie
DonJuan

 ha scritto nel messaggio
news:btssi1$b4139$1...@ID-205560.news.uni-berlin.de...


 > > grazie
certo che si.
cinematica inversa del braccio
PS che tipo di braccio è? qunti giunti?