Newsgroup: it.hobby.robotica
Titolo: Minisumo

Salve,
c'č qualcuno interessato a creare un progetto ed, ovviamente, costruire
un Minisumo condividendo e/o distribuendo i lavori sul NG?
Mi spiego meglio:
Ci contiamo: quanti siamo a farlo?
La maggiornaza stabilisce se BEAM o CPU.
Ci accordiamo su un sistema CAD freeware ( FidoCad? ) per scambiarci i
disegni.
Sappiamo che le dimensioni di un MS sono 10 x 10 cm e 500 gr di peso.
Disegnamo il telaio cercando di usare materiale facilmente reperibile in
giro ( non tutti abitiamo a Milano ).
Una volta costruito il telaio, iniziamo lo sviluppo dell'elettronica.
E poi, se ci piace, ci troviamo da qualche parte ed inventiamo una gara.
Finale a base di minestrone, bollito, vino rosso, etc. etc..
Nino.
-- 
°°\ Nino  /°°
...-°°-..... 
Ho sempre saputo di avere qualcosa di speciale che attira le donne verso
gli altri uomini.

 Nino.
Io sono interessato!!! :-)

 c'è qualcuno interessato a creare un progetto ed, ovviamente, costruire


 c'è qualcuno interessato a creare un progetto ed, ovviamente, costruire


Qualcuno di voi ha mai provato un twinmotor gearbox della tamiya al
posto dei due classici servi modificati??

Nino.
Anche io sono interessato.
non ho avuto molto tempo per studiare il tipo di robot ma provvedo
subito. Poi, durante la fase di progettazione, vi posso fornire
qualcosa in 3D.
Ciao
MB

Visto che la cosa interessa, ci vorrebbe uno di noi che faccia da
coordinatore per distribuire e coordinare i lavori.
Possibilmente uno che abbia esperienza in progetti simili.
Io no, perchč sono un bocia e, quando servirŕ potrň occuparmi di
software e, al massimo, elettronica.
C'č nessuno la fuori?


 c'è qualcuno interessato a creare un progetto ed, ovviamente, costruire
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Io ieri sera ho scaricato e stampato il "Progetto Minimus" dal sito
http://web.tiscali.it/robofun/
Lo sto leggendo in fretta, cosi' da farmi una vaga idea di cosa
bisognera' fare. 
Ho comunque gia' stilato una piccola bozza di cio' che potremmo
utilizzare a livello "materiali. E cioe':
 - Tamiya twinmotor gearbox (semplifica enormemente le cose)
 - Basetta millefori in formato Eurocard posta in verticale
 - 2 Batterie da 9 Volt poste ai lati del twinmotor gearbox.
La mia idea e' quella di realizzare il robottino insieme a voi (ognuno
di noi ne costruira' uno uguale), per poi implementarlo con altri
"moduli" opzionali come un sistema wi-fi per collegarlo al PC di casa.
Questo ovviamente implica una scelta di base fondamentale e cioe' che
il robot debba avere, al suo interno, un microcomputer programmabile.
Personalmente sono portato a fare le cose sempre guardando avanti
(forse troppo).
E cosi' l'idea e' quella di utilizzare un microcomputer con HD
(utilizzando una memory card comunemente utilizzate nelle macchine
fotografiche digitali). Sto comunque cercando informazioni sui
micro-computer per vedere cosa c'e' in giro... (dimensioni,
prestazioni ecc...ecc....).
Ma per cominciare qualcosa di piu' semplice lo possiamo anche fare...
voi che dite? Da dove si parte?

Queste sono le regole del minisumo. Da qui si puo' partire per capire
meglio di cosa ci dobbiamo occupare.
Se qualcuno di voi e' "esperto" in C-Robots, robot virtuali
programmati in C, potrebbe aiutarci nel creare il cervello del nostro
"bolide".
http://www.italrobots.it/Sumo/regolamento.asp

 ha scritto
nel messaggio news:g5gbsvgpovst0rrcp...@4ax.com...


 ha scritto nel messaggio
news:bq4egq$eh3$1...@usenet.itgate.net...


voi cosa ne pensate?
perchč poco intelligente?? l'"intelligenza" dipennde da quello che
scrivi tu nel codice della pic. tra l'altro il minimus differisce da
altri minisumo molto diffusi come il markIII solo perchč usa delle
fotoresistenze invece dei sensori fairchild e controlla i
servi(privati dell'elettronica) in pwm.
Il minimus non  male come base da cui sviluppare il progetto secondo
me.
Per quanto riguarda il twinmotorgearbox, (avevo postato a riguardo ,a
non ho ricevuto risposte), la coppia fornita com'č rispetto a quella
dei servi modificati?? e poi avete visto le dimensioni? per lunghezza
č sugli otto cm quindi impedisce di fare il muso del minisumo
abbastanza "affilato" da poter alzare l'avversario, voi che ne dite ?

che ne dite?
e se quotassimo meglio?
rimproveri a parte (;-))  penso sia difficile incontrarsi realmente
(poi una volta al mese), se uno abita a roma e uno a milano non è
molto comodo vedersi...

Sappiamo che il robot deve avere un'ingombro massimo di 10 x 10 cm e
deve pesare al massimo  500 gr.
Sappiamo poi che il Twinmotor Gearbox e' lungo 75 mm.
Questo ci potrebbe consentire di utilizzarlo come "base", e rinviare
il moto alle ruote tramite minuscole "catene". Se poi vogliamo
migliorare ancora meglio la cosa, potremmo metterlo in verticale (o
anche leggermente obliquo, cosi' da utilizzarlo come supporto per
tutto il resto del robot (elettronica e scocca....).
che ne dite?
Quali dovrebbero essere le caratteristiche salienti secondo voi?
Per me dovrebbe avere un'ottima aderenza, stabilita' e accelerazione.
Alla pagina
http://www.robot-italy.com/shop/shop.asp?Desc_cat=Motori%20CC
trovate alcune caratteristiche del motorel Twinmotor Gearbox, insieme
ad altri componenti piu' o meno utili/interessanti
ciao
MB

 ha scritto
nel messaggio news:jh1csvsassbjgfrva...@4ax.com...


 ha scritto nel messaggio
news:72vbsv88d0inna79s...@4ax.com...

Hai ragione scusa quoterò meglio!


Catene? come queste?
http://www.roboitalia.com/modules/coppermine/albums/userpics/10019/thumb_Pic
t0001.JPG
E' il mio cingolone, se volete dettagli fatemi sapere, le foto le trovate
nella gallery di 
www.roboitalia.com
Ciao

 c'è qualcuno interessato a creare un progetto ed, ovviamente, costruire


Bravi...
ottimo spirito, continuate cosi'!
Se avete dubbi sul Minimus chiedete pure...
ciao
S


http://www.junun.org/MarkIII/Datasheets.jsp
io il markIII ce l'ho però sinceramente non mipiace l'idea di
controllare i servi modificati a impulsi servo. preferirei avere un
minisumo coi motori dc controllabili in pwm (es. twinmotorgearbox o
servi privati dell'elettronica) e con due ponti H(es. SN754410 o L293)
.
Visto che in questi post nominiamo sempre il twinmotorgearbox e che
questo nome  è abbstanza lungo, perchè non gli diamo un nomignolo
compatto tipo TMG??

 ha scritto nel messaggio
news:6cncsvggo6p3af0r6...@4ax.com...


nella gallery di 
www.roboitalia.com
Ma cos'hai utilizzato? Il collare del cane?
io sono interessato al cingolone... anche per un'eventuale minisumo un
poco ose'...

Gli sharp hanno equivalenti?
non lo sņ, qualcuno usa sensori a ultrasuoni perņ sono molto costosi
(30-40 euro l'uno). una volta ho visto u n minisumo con uno di questi
sensori a ultrasuoni montato su una torretta, un servo faceva girare
ņa torretta e il sensore scandiva le varie distanze intorno per
cercare l'avversario.
 

Gli sharp hanno equivalenti?
Facciamo un passo indietro e 3 in avanti.
Il robot, in teoria, dovrebbe sapere in ogni istante dov'e'... 
....se cosi' fosse, potrebbe adottare tattiche differenti a seconda
delle necessita'.
Se il robot avversario si ritrova ditro... in quanti secondi il nostro
robot riuscira' ad individuarlo per poi ripassare al contrattacco?

Qui usano il TMG.
http://www.hvwtech.com/downloads/manuals/MiniTwinBot_v10.pdf

robot riuscira' ad individuarlo per poi ripassare al contrattacco?
io pensavo di mettere uno sharp anche dietro, ci sono sensorini sharp
più piccoli e con raggio inferiore (e più economici), può serviriti
per fare un pò di tattica.
Per quando riguarda la posizione nel ring è difficile da sapere,
dovresti avere degli encoder e fare dell'odometria(si chiama così no?)

 ha scritto nel messaggio
news:o3pcsvovpchi2b1b9...@4ax.com...

Prima hai detto che gia hai un Mark III, autocostruito o aquistato in kit?
se autocostruito mi mandi gli schemi?
ciao

interessante, ora me lo guardo...


tra l'altro ci sono stati + post oggi che negli ultimi 2 mesi in
questo NG...
ci voleva una bella discussione!!


>interessante, ora me lo guardo...
E guardati pure questo... visto che ci sei...
http://patator-team.chez.tiscali.fr/Liens/Liens%20content.htm

 io pensavo di mettere uno sharp anche dietro, ci sono sensorini sharp
[cut]
infatti ho visto dei filmati il problema principale č che ci sono pochi
sensori su ogni robot!
appena perde l'aggancio comincia a girare cercando l'avversario e se
l'avversario gira attorno č finita!
gli sharp che angolo di rilevamento hanno?
c'č un limite per il numero di sensori?
ciao

se autocostruito mi mandi gli schemi?
l'ho comprato però dopo averlo assemblato non l'ho mai usato, quando
ho un pò di tempo libero preferisco mettere le mani sul robottino che
mi stò costruendo da solo, è + divertente (sono pure mezzo pentito
dell'acquisto..)
gli schemi li trovi su 
www.junun.org/markIII/
 

Ferma gioco.
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Caratteristiche del Campo di Gara
Il Ring (d’ora in poi chiamato Dohyo) e' un disco piano di materiale
tipo legno o derivati la cui superficie e' liscia e rigida.
Il diametro  del dohyo e di 77cm e la superficie di Gara e' dipinta di
nero opaco fatta eccezione per la corona circolare piu' esterna, di
larghezza 2.5cm, che delimita la zona considerata " IN". Tale corona
e' colorata in bianco lucido ed anch'essa fa parte del Campo di
Gara ed e' pertanto considerata " IN".
All'interno del dohyo sono segnat i due marker di start (d’ora in poi
chiamat i Shikiri-Sen) . La Shikiri-Sen e' una fascia di lunghezza 10
cm e larga 1 cm dipinta di un marrone opaco.
Le due Shikiri-Sen sono tra loro parallele e ciascuna dista dal centro
del Ring 10 cm.
Lo spazio al di fuori della piattaforma rialzata del Ring e'
considerato "OUT" e puo’ essere di qualsiasi materiale e colore, al di
fuori del bianco.
Il piano superiore del dohyo deve essere sollevato dalla zona “OUT” di
2.5cm.
L'area all'esterno del dohyo deve essere sgombra da cose, persone,
luci o altre potenziali sorgenti di interferenza per un minimo di 100
cm.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
Estratto dal regolamento del minisumo
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
Detto questo conosciamo il punto di partenza del robot.
Conoscendo di quanti cm si muove e in quale direzione, sappiamo anche
dov'e' in ogni istante il nostro robot.
A questo punto, ragionando non per direzione Nord, Sud, Est e Ovest
oppure Avanti, Indietro, Destra e Sinistra, ma per gradi (0° e' dritto
davanti a noi, 90° e' alla nostra destra, 180° e' dietro di noi e 270°
e' alla nostra sinistra), possiamo piu' facilmente controllare e far
muovere il nostro robot sul dohyo.
Questo ovviamente ci complica la vita in fase di progetto... ovvero
dobbiamo installare sulle ruote degli econder... ma ci potrebbe
facilitare la vita in seguito... perche' potremmo dotare il robot di
una mini intelligenza artificiale, capace di calcolare la propria
posizione rispetto al centro e quindi la distanza dalla zona OUT.

c'è un limite per il numero di sensori?
 
no, i limiti sono sulle dimensioni e sul peso

http://www.acroname.com/robotics/gallery/gallery.html
guarda nemesis e seeker

 posizione rispetto al centro e quindi la distanza dalla zona OUT.
Questo si che è interessante!
hai gia costruito altri robot di questo genere?

http://huv.com/miniSumo/
Non male... veramente!
Il "Seeker II" e'  quello che mi piace maggiormente...

> posizione rispetto al centro e quindi la distanza dalla zona OUT.
anche secondo me basterebbe sapere la distanza dal bordo per fare
della tattica decente. 
Tempo fa avevo trovato una pagina (forse su parts?) con la descrizione
del montaggio di un sensore tipo quelli per rilevare il bordo
all'interno di un servo. poi uno degli ingranaggi veniva dipinto per
metà di nero e così facendo si otteneva una sorta di servo con encoder
incorporato.
altrimenti sul TMG,se si usa il rapporto di riduzione alto, si può
montare l'encoder sul perno del buchetto dove c'è la riduzione bassa
(a favore della risoluzione, tra l'altro)

[CUT]


guarda nemesis e seeker
e pure solo e goliath
http://www.portlandrobotics.org/robots/members/gvs/
anche se questi due secondo me sono scorretti, infatti sfruttano (in
modo barbino direi ) una regola del minisumo che non è molto chiara e
considerano come base la base di appoggio iniziale, poi si ribaltano e
sono immensi rispetto alle nostre pulci-in-mutande-da-sumo

(a favore della risoluzione, tra l'altro)
Io pensavo ad una cosa "piu' semplice". Ovvero, integrare nella ruota
l'intero encoder.
un po come fanno i sensori dell'ABS... pero' ovviamente molto piu'
piccolo. 
Ovviamente dipende dal tipo di ruota che andremo ad utilizzare. Dal
diametro... e dallo spessore. Se usiamo il TMG c'e' poca scelta...
temo!

minicomputer PC-104) ?
Pic, come fai a mettere un PC104 in 10x10cm? sono cosě piccoli i
PC104?
SEcondo me un 16f877 č piů che sufficiente, se poi siamo cosě bravi a
scrivere codice che non ci basta passiamo alla serie 18

 ha scritto
nel messaggio news:l8scsvo8ehi556033...@4ax.com...


 ha scritto nel messaggio
news:6hscsvclphjn7s3p5...@4ax.com...


scrivere codice che non ci basta passiamo alla serie 18
Beh, anche questo e' vero!

che ne dite?
Dici che ci risolviamo tanti problemi?
Potremmo anche prevedere una struttura modulare che possiamo upgradare
in seguito... quando avremo piu' Euris da spendere al PC-104...

 ha scritto
nel messaggio news:bqtcsvcj4d28crvj9...@4ax.com...


Beh, dai... non ti stuzzica l'idea di avere un minisumo con il
cervello a 800 Mhz?
http://www.seco.it/
A me si... e tantissimo!

>Il 104 che prezzo ha?
Mi informo e ve lo dico domani.
Per ora buonanotte

ok!
Buona notte

http://www.controlled.com/pc104/news20021010070332.html
Dopo una lunga ricerca (2 ore e questo e' l'unico prezzo trovato!!!!!)
ho finalmente beccato il sito con qualche prezzo.
ca$$o ma in Italia ne dobbiamo fare di strada ancora.... tutti che
vendono sti' ca$$o di PC-104 ma mai un prezzo!!!! UFFA!

 abbastanza "affilato" da poter alzare l'avversario, voi che ne dite ?
Be', basterebbe montarlo in verticale e non in orizzontale...

C'e' un'altra soluzione...
I robot da minisumo, normalmente, hanno solo 2 ruote, affidandosi ad
un terzo punto di appoggio per la stabilita'. Questo terzo punto
normalmente non e' una ruota ma la "scocca" stessa... in quanto la
superficie sul quale deve muoversi e' perfettamente liscia.
Arretrando il piu' possibile le ruote (come per il robot seeker II) ci
resta spazio sufficiente per realizzare un muso particolarmente
affusolato.
Ad ogni modo... sto iniziando a schematizzare un robottino....
al momento uso due vecchi servomeccanismi che utilizzai su un piccolo
battello radiocomandato che il gatto ha utilizzato come sua "casetta".
Mi servono solo per vedere le dimensioni.... 
Poi utilizzero' delle ruote della Lego Technics (belle grosse). E
vedro' quanto spazio mi resta...
vi faro' sapere...
ciao

 poco ose'...
:-) me la spieghi questa?
Ciao

rapide.
Ma devo per forza registrarmi?

 Ma devo per forza registrarmi?
Beh, se vuoi che ti spediscano il materiale... qualche dato glielo dovrai
dare ;-)

vedro' quanto spazio mi resta...
occhio al grip perņ, il robot non deve scivolare tanto facilmente...

temo!
non sono molto esperto di encoder perň di solito č bene scegliere un
asse per l'encoder che ruoti abbastanza velocemente in modo da poter
avere mono finestre(es asse del motore oppure uno degli assi del
riduttore dove ci sia meno riduzione come sull'altra uscita del TMG).
se tu lo metti sulla ruota, il disco ruota lentamente.
C'č qualcuno che ha avuto esperienze con encoder che puň confermare
quanto detto? e magarri proporrre una soluzione? 

per scrivere...
ecco il punto dolente! penso che contenere i costi sia tra i primi
obiettivi di tutti...

 ha scritto nel messaggio
news:e9fesvg5j96e84bqg...@4ax.com...

Concordo 100? solo per la cpu mi sembrano troppi!
cmq a voi la parola!

Alcune info per aiutarvi a progettare.
1) Contrariamente da come sembra (se leggete bene il regolamento vi 
evitate un bel mal di testa) il punto di partenza non e' noto.
Alcuni posizionano il robot in un punto qualsiasi della proria meta' campo.
In altri casi si posizionano i robot lungo i bordi di un foglio di carta 
posizionato dall'arbitro.
Dipendo un pochino dalla "federazione" di appartenenza.
2) Le ruote slittano che e' un piacere... scordatevi l'odometria
3) gli encoder servono... due motori elettrici non gireranno mai alla 
stessa velocita'... quindi vi serve un encoder per sapere se state 
andando diritto.
Si potrebbe anche usare un sensore dei mouse ottici.
4) La regola "barbina" dei robot che possono cambiare le dimensioni dopo 
la partenza rende le competizioni piu' interessanti... non dovete 
lamentarvi ma inventarne uno che si modifica... ;-)
ciao
S

A che punto è la progettazione del nostro minisumo?

 
Ciao Saponetta,
direi che molti sono partiti nel progettino. Personalmente ho letto
molti post interessanti e stň facendo delle prove con l'elettronica.
Da una parte ho comprato 2 servi ( da modificare ) e dall'altra provo a
controllare 4 passo passo ( 2 coppie ).
Sul controllo ho un'idea che stň sperimentando e si basa sul BasicStamp
2 della Parallax: ne ho uno in casa e voglio impegnarlo un pň.
C'e' qualcuno del "profondo nodd" che viene in fiera domani a Castagnole
Monferrato ( AT )?
Se si, ci possiamo conoscere di persona.
Buon luuuuuungo weekend a tutti!
-- 
°°\ Nino  /°°
...-°°-..... 
Ho sempre saputo di avere qualcosa di speciale che attira le donne verso
gli altri uomini.

 2 della Parallax: ne ho uno in casa e voglio impegnarlo un pò.


 Grazie Nino
Il BasicStamp2 č una PIC16xxx, una EEprom 24xxx e qualcos'altro ancora.
Il problema č che per comprare la EEprom che usano loro con il firmware
a bordo, la PIC programmata, etc. etc. spendi tanto quanto il BS in
formato dual in line ( o poco meno ).
Ho scelto quindi di partire dal componente "finito". Il bello di questo
sistema č che č programmabile in PBasic ( un dialetto del Basic
tradizionale ) ed ha molte funzioni giŕ scritte in firmware.
Non voglio assolutamente dire che questo č migliore o peggiore
dell'altro, ma forse č una strada in piů per le nostre sperimentazioni.
Questa mi sembra la cosa piů importante in un hobby: non dover
necessariamente finalizzare il proprio tempo ad un ritorno economico!
Ciao!
