Newsgroup: it.hobby.robotica
Titolo: braccio antropomorfo

ciao, premetto che di "robotica" me ne intendo davvero poco, sebbene abbia
una discreta conoscenza di servosistemi atti a controllare sistemi meccanici
(come il classico pendolo inverso) tramite computer.
Devo controllare un braccio antropomorfo (spalla-gomito-polso) di circa
100cm (55cm spalla-gomito, 45cm gomito-polso). Il sistema reale è stato già
montato [da altri], ora va controllato.
Come prima cosa vorrei conoscere i componenti e le sole schede tecniche non
mi sono state di grande aiuto.
Leggendo un po di vostri thread ho cercato di farmi un'idea, ma non è
comparso nulla che facesse al caso mio, almeno credo.
I motorini utilizzati sono dei brushless, con relativi sensori di Hall e
servoamplificatori.
Se il messaggio non è OT fatemelo sapere, così procederei a farvi qlc
domanda.
Grazie, ciao
Ottavio

 ha scritto:

--
bet...@libero.it
Inviato da 
www.mynewsgate.net

 ha scritto nel messaggio
news:200312231...@mynewsgate.net...


 wrote in message
news:6xZFb.209290$e6.79...@twister2.libero.it...


 blocca a certe angolazioni e si muove solo con aiutino manuale.
Questo potrebbe essere un problema di posizione di singolarità,cioè una
posizione per la
quale la configurazione del robot è tale da perdere uno o più gradi di
libertà.In questo caso
si dovrebbe vedere analizzando  il listato matlab e conoscendo la geometria
del robot,in quanto
solitamente la cinematica inversa in quel punto fornisce due soluzioni
uguali (ad esempio).
Se mi fornisci il disegno completo del robot,le caratteristiche tecniche
(pesi,carichi applicati ecc), e soprattutto il listato matlab
posso provare a vedere se c'è qualcosa che non va in quel senso.
Ciao
Enrico

 Roberto Betta
Mhmm, credo che il problema sia ancora prima.
Il problema da risolvere è effettivamente il movimento del braccio, ma per
ora sto cercando di capir il funzionamento dei singoli motori.
Prendo un motore singolo e fisso lo statore ad una "trave pesante", in tal
modo lo statore è fermo.
Il rotore è costituito dal solo rotore (poli + pignone) con attacato un
piccolo carico (2grammi) solo per vedere la rotazione.
Gli 8 fili (3 x alimentazione motore e 3+2 x Hall) sono collegati al
servoamplificatore.
Da matlab invio al servo amplificatore un onda di 1Hz e 1V di ampiezza,
quello che mi aspetto è che il servoamplificatore faccia i suoi conti e
faccia ruotare avanti e indietro il motore con una freq. di 1Hz.
Per il momento non ho nessun segnale che dal servoamplificatore va al pc per
l'elaborazione del controllo, cosa che verrà fatta quando sarò sicuro che i
motori sono "funzionanti"
Con una tensione di 1V va un po' a scatti, con una più alta ruota meglio, ma
va alla deriva, ovvero si sposta sempre + a volte destra, a volte a
sinistra, la cosa sembra casuale.
La rotazione che dovrà fare il motore è meno di 180°.
Per quanto riguarda gli encoder (è un dispositivo che va messo sul motore
per rilevare la posiz. del rotore?): non ce ne sono, a meno che non siano un
qualcosa calcolato dal servoamp.
Pensavo di utilizzare i sensori di Hall per calcolare la posizione del
rotore, ma da quello che ho visto otterrei delle informazioni piuttosto
grossolane (30°), o sbaglio?
ciao, Ottavio
p.s.
a causa di questo intoppo mi trovo a dover regolare cose di cui capisco (per
ora) davvero poco. Il lavoro che deve essere fatto è il movimento del
braccio meccanico (in punta al primo braccio c'è una video camera che deve
restare a 20cm dalla punta di un secondo braccio che si muove +o- a caso), e
soprattutto (cosa che riguarda + da vicino il corso di studi) il controllo
attivo delle deformazioni (per via della torsine dovuta ai pesi d'estremità)
dei bracci (fatto in materiale leggero composito) utilizzando fibre ottiche
per la valutazione delle deformazioni (anziché estensimetri) e piastre
piezoelettriche come attuatori per limitare le deformazioni.