Newsgroup: it.hobby.robotica
Titolo: Domande MiniSumo

Ciau a tutti,
premetto che sono alle prime armi con la robotica e mi sarebbe d'aiuto
qualche consiglio! Sono molto attratto dalle competizioni di MiniSumo,
anche se e' solo da un paio di settimane che so dell'esistenza di queste
competizioni, mi sto dando da fare per costruirne uno. Le domande (per ora)
sono queste:
1) Cosa si intende con "stall torque" (coppia di stallo)? Perchè la coppia
di stallo causa surriscaldamenti nel motore elettrico anche a bassi
voltaggi? Cosa si intende per sensori di stallo?
2) Ho trovato una coppia di motori+riduttori che realizzano una coppia
all'albero di circa 950 g*cm. Svolgendo i conti (sempre se sono corretti)
con una ruota per parte di 56 mm di diametro realizzo una spinta sul
terreno per ciascuna ruota di circa 300 g. Questo significa che se al
robottino attaccassi un peso sospeso tramite filo e carrucola fino a circa
600 g, il robottino sarebbe in grado di sollevare il peso. Giusto? Per un
MiniSumo (mi rivolgo soprattutto a chi ha gia' dell'esperienza in questo
campo) quanto dovrebbe valere come minimo la spinta sul terreno? Ci sono
dei valori migliori di altri o piu' spingo e meglio e'? Che compromesso
potreste consigliarmi tra velocita' e potenza?
3) Eventualmente potreste consigliarmi un sito dove posso trovare un elenco
di motori elettrici per MiniSumo, in modo tale da poter scegliere quello
piu' adeguato?
Grazie a tutti in anticipo! Se avete dei link (anche in inglese)
segnalatemeli, cosi' studio ancora un po' prima di porre altre domande :-)
CIAU!!!


solo scrivendo minisumo su google hai da divertirti per un po',
altrimenti... 
www.roboitalia.com
Ciao

 CIAU!!!
ciao

 conti che mi richiedi.
Il motore ed il riduttore generano una coppia all'albero di circa
950g*cm. Sull'albero caletto una ruota (non dentata, ma una semplice ruota
che poggia sul terreno) di 56mm di diametro. Ho due motori e due ruote in
asse. A questo punto attacco al robottino un filo che tramite carrucola
(trascurando gli attriti e l'elasticita' del filo) solleva un peso (vedi
schema comprensibile con caratteri monospaced tipo Courier New)
           +--------------+
  O--------|  /\      /\  | ------>
  |\       +-|  |----|  |-+
  | \_________\/______\/____________
  |  ///////Ruote/////Ruote////////
  |       conduttrici   condotte
  |
+---+
| p |
+---+
Essendo la ruota di 28mm di raggio, la 'forza' che la ruota trasmette al
suolo (e viceversa) e' di 950g*cm/2.8cm=339g. In questa sede non mi
interessa sapere 339g a quanti N corrispondono, perche' tanto il peso 'p'
lo misuro con una comune bilancia e qundi so la sua dimensione in g e non
in N (giusto, vero?) Il mio robottino, supponendo che ci sia perfetto
contatto tra ruote e terreno, puo' sollevare un peso p<678g. Tutto giusto
fin qui?
Ora si presenta un primo scoglio: i robot di MiniSumo pesano 500g e
generalmente sono dotati di due ruote motrici dalle dimensioni piu'
disparate e mosse da motori (o servi modificati) con caratteristiche molto
diverse tra loro. Il problema e': sono sufficienti i due motori che ho
scelto per muovere il mio robottino e tentare di spingerne fuori un altro
(ipotizziamo per semplicita' in folle)? Come posso modellizzare il
problema?


In una gara sono tantissime le variabili che dovresti "modellizzare", forse
le prove pratiche valgono piů di molti modelli...
Prendi una scatola  di dimensioni simili ad un minisumo, riempila con
qualcosa fino a 500g e prova a vedere se la butti fuori, tra l'altro č anche
la prova che devi superare per ottenere l'iscrizione ad un torneo (con un
peso di 250g)
Ciao

 (con un peso di 250g)
Ok, allora faro delle prove pratiche appena posso :-) Gazie!
CIAU