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Titolo: Problemi di matematica

Ciao a tutti!
Mi cospargo il capo di cenere e ammetto pubblicamente la mia ignoranza...
Anzi, piu' che ignoranza, dimenticanza, in quanto sono certissimo di aver
studiato queste cose, ai miei tempi...
Ordunque: sempre con il robot...
Alla fine, pare che useremo le ruote, ma non e' questo il punto...
In ogni caso, avro' due ruote motrici, ognuna delle quali avra' un sensore
di rotazione preso da un vecchio mouse.
Con questi due sensori risolvo il problema di sapere se il robot va dritto
o se tende a girare da qualche parte e intanto li posso usare anche per
determinare di quanto il robot si sposta/gira.
OK! Alla fine ho scritto un piccolo programmino e riesco a capire che il
robot si e' spostato di X mm.
Ora si tratta di riportare lo spostamento sulla mappa dell'appartamento
che il robot ha in memoria.
E qui cominciano i problemi (per me che ho dimenticato quasi tutto della
matematica, della geometria e della trigonometria).
Se sono nel punto identificato dalle coordinate X e Y e sono girato di un
certo numero di gradi Z rispetto all'"alto della mappa" (0° = alto, e poi
avanti fino a 359°) e mi sposto di K mm, quale sara' il nuovo punto X1, Y1?
In pratica, com'e' quella maledetta formula che non riesco a ricordarmi
per fare questo calcolo?
Grazie delle dritte, e abbiate pieta' della mia Alzheimer...
Luca Bertoncello
(
luca...@lucabert.de
)
-- 
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x1 = x + (sin(z)*k)
y1 = y +(cos(z)*k)
ciao
S

 y1 = y +(cos(z)*k)
Mi maledico per la somma dimenticanza... =:)))
Dimmi solo una cosa, giusto per conferma...
Gli angoli vanno in senso ORARIO, giusto?
Ossia 0° = Nord, 90° = Est, 180° = Sud, 270° = Ovest
Dico bene o e' il contrario...
Ammetto che ho sempre avuto problemi in geometria...
Mi annoiava e ora ne pago le conseguenze... =:)
Ciao


 y1 = y +(cos(z)*k)
Ancora un problemino (quanto ho sempre odiato la matematica! =:) )...
Sempre guardando i sensori, devo poter calcolare di quanto il robot ha
ruotato.
Ora, se il sensore di destra mi ritorna un valore NEGATIVO e quello di
sinistra POSITIVO, e' ovvio che il robot sta girando a DESTRA.
Mentre se i segni sono invertiti, il robot gira a SINISTRA.
E fin qui, tutto bene.
Ora pero' mi mancano nuovamente le formule per capire di quanti gradi il
robot si e' girato in una direzione o nell'altra prendendo come valori lo
spostamento in millimetri delle ruote nelle varie direzioni...
A naso, direi che mi servono due funzioni che siano l'esatto contrario di
sin e cos (asin e acos o dico una cazzata atroce?).
Il problema e' che comunque non so come usarle...
Anime pie in ascolto, mi date ripetizioni di
geometria/trigonometria/matematica? =:)
Grazie



Vai su 
www.roboitalia.com
 e scaricati le guide di Marnic "Manuale
semiserio di robotica"
Ci troverai molte risposte.
ciao
S

 Ci troverai molte risposte.
OK! Grazie!


 semiserio di robotica"
Gli ho dato una buona occhiata.
E' sicuramente interessante, ma o io son diventato cieco, o proprio non
c'e' la formula che mi interessa...
Quello che a me serve, in pratica, e' capire di quanti gradi il robot ha
ruotato, assumendo che, durante la rotazione, le due ruote abbiano senso
opposto e velocita' identica (per il controllo della velocita' delle ruote
ho gia' un'altra funzione che se ne preoccupa).
Penso, o meglio, son certo!, di poter misurare di quanto ogni ruota si e'
spostata nella sua direzione, visto che riesco a farlo anche per quanto il
robot va dritto. Ovviamente mi aspetto che i due spostamenti delle ruote
sia identici, ma di segno opposto.
Ho, altrettanto ovviamente, in testa la dimensione del robot (distanza tra
le ruote).
So quindi di aver percorso un arco lungo X mm in una circonferenza il cui
raggio e' a me noto (la distanza tra gli assi).
Sono sicurissimo che esiste una semplice funzione matematica per calcolare
l'angolo riferito a quell'arco, ma non so quale...
Un aiutino?
Grazie mille!
Ciao


 ha scritto nel messaggio
news:dksnat$sbu$1...@news.newsland.it...


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

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

 posizione.
Guarda, contro il GPS posso dire questo:
1) Ha una precisione troppo piccola (1 metro? Credo qualcosa di simile...
A me serve il centimetro)
2) Tutti continuano a dirmi che in casa (specie se sopra di te ci sono
altri 4 piani) i GPS non funzionano...


 ha scritto nel messaggio 
news:dksnat$sbu$1...@news.newsland.it...


 rotazione opposto) .
Questo sarebbe il mio caso...
Io so la distanza tra le ruote, avrei quindi la formula:
@ = (180*L)/(PI*R/2)
giusto?
Mi confermi che il risultato e' in GRADI e non in RADIANTI?
Grazie


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

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news:dkt18g$8i1$1...@news.newsland.it...


 Vedi la pagina: 
http://www.math.it/formulario/cerchio.htm
Ecco!
Questa era la pagina che mi mancava!
Mille grazie


ciao luca è da un po che seguo il progetto del tuo robot
io è da poco che posto su questo forum ma ho visto che
c'è un sacco di gente attiva ora c'è un bel post sulla costruzione
di un robot modulare open source un po penso tipo quello che stai
costruendo tu (e tipo quello che sto costruendo io)
perchè non uniamo tutti le forze e facciamo partire il progetto?

Fai bene a cospargerti il capo di cenere :-))
è un semplice seno coseno dai, prendi il libro di trigonometria e apri la 
prima pagina, con il classico cerchio dove x=Lcos(@) y=Lcos(@) .... etc...
A. 

Leggiti qualcosa su odometria, è proprio il problema che stai cercando di 
risolvere.
Raggio di rotazione:
R= L/2  * (Vr+Vl)/(Vr-Vl)
bisogna trovare il CIR.
se ruota su se stesso
Vr=-Vl
R=0
POI
D= lunghezza cammino percorso
a=angolo di rotazione
R= raggio di rotazione
a=D/R
queste formule valgnoo se il robot "cammina" segue un tratto di curva in 
soldoni.

Tutti hano ragione :-))
il gps funziona bene all'aperto, se no la precisione scende anche 
parecchio...
A.