Newsgroup: it.comp.ia
Titolo: domanda.

Salve a tutti.
E' il posto giusto X parlare di veicoli autocostruiti tipo Sojourner ?
Cioe' voglio dire, X intelligenza artificiale si intendono anche sonde
in grado di evitare ostacoli o raggiungere fonti lumise o cose simili ?
Beh, sono un appassionato di robotica e mi piacerebbe discutere
dell'argomento.
ByeZ.
--
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 ByeZ.
PS: posto anche su it.scienza.informatica se qualcuno fosse interessato.
Followup su it.comp.ia.
Bho, visto che non mi pare ci sia gran traffico sul gruppo, perche' no?
Premetto che del tutto non so molto - il mio campo accademico e'
(era) il linguaggio naturale. :)
Per esempio, facciamo un'ipotesi sui blocchi minimi per una macchina
in grado di muoversi in uno spazio non predefinito. A che punto e' la
ricerca e la tecnologia su ciascun blocco? La divisione e' sensata?
Ovviamente (ohibo', tutte le mie ipotesi sull'NL si basano sulla *non*
divisione in blocchi e sui sistemi paralleli in conflitto :) ) questi 
sottosistemi non sono  "divisi" ma collaboranti. Ma per iniziare
vediamola semplice.
Il tutto, ovviamente, deriva dal mio sogno di un robot in grado di
sparecchiare, lavarmi i piatti e riporli a posto. :)
Si richiede:
- un sistema di riconoscimento dell'ambiente. 
Questo puo' andare dal ragionevolmente semplice - sensori che permettano di 
riconoscere l'ambiente geometrico bi/tridimensionale locale - ed evitare di
cozzare
contro i muri, al complesso - un sistema in grado di produrre una
rappresentazione
ad alto livello riconoscendo i vari oggetti.
Per quel che ne so (poco) la prima cosa e' stata fatta piuttosto bene gia'
negli
anni '60 - la seconda a mio parere richiede (al di la' di applicazioni
specifiche con
universi piu' o meno finiti o predefiniti) un sistema cognitivo completo.
-un sistema motorio (essenno' il nostro robottino nun se muove)
Qui mi pare ci siamo gia' - il filmato sul robot a controllo fuzzy in grado di
camminare
e salire le scale mi aveva impressionato. Sinceramente non ne so granche' di
piu'.
- un sistema di manipolazione: braccia, pinze, aggeggi vari. Anche qui mi pare
che
la tecnologia sia gia' oggi piu' che sufficiente.
Come sempre il nodo piu' complesso e' la parte di IA vera e propria..

Egregi, la vostra discussione mi attira non poco...
Non conosco molto riguardo le tecniche di intelligenza artificiale (tranne
un po' di euristica e di reti neurali) ma sono un appassionato di robotica.
Visto che il nostro obiettivo e' quello di arrivare al robot domestico e
visto che questo passa attraverso il riconoscimento di un ambiente dinamico
e a priori sconosciuto si e' pensato che la strada giusta sia quella di
unire una decente parte meccanica ad una parte di controllo (elettronica)
che simuli il comportamento umano il piu' possibile. Il comportamento umano
sembra infatti essere quello piu' evoluto per questo tipo di compito...
(sara' poi vero? :))
Ci sono sostanzialemente due scuole di pensiero: la prima elabora soluzioni
ad hoc sulla base di studi teorici e sperimentali fini a loro stessi per poi
implementare le scoperte in un apposito robot (come il citato robot capace
di camminare e fare le scale della Honda). Ovvero: i signori Honda ci hanno
dato dentro con lo studio cinematico e dinamico di modelli diversi (prima a
sei zampe, poi quadrupedi e quindi bipedi) in modo da progettare routine di
movimento e di equilibramento dinamico sempre piu' efficenti cosi' da
riuscire ad implementarle in una specie di mega-zaino che si porta a spasso
il loro robot.
L'altra scuola di pensiero e' quella dell'MIT (famosissimo il COG), robot
equipaggiato di meccanica pseudo antropomorfa e di un'elettronica
sostanzialmente basata su reti neurali. Il tutto e' poi stato impiantato in
un'atrio del college cosi' da entrare in contatto con il mondo reale...
cosi' che sono
le persone stesse che interagendoci lo spingono ad evolvere il suo controllo
(mostrandogli come deve muovere le braccia, le gambe, come il
dialogo gli faccia apprendere nuovi vocaboli, etc).... per quanto ne so',
COG, nato tre o quattro anni fa con il suo controllo bello verginello,
attualmente si comporta davvero come un bambino di tre-quattro anni. (wow!)
Naturalmente tutte queste sono enormi approssimanzioni di quanto in realta'
si sogna di fare. Un sistema cognitivo completo e', allo stato delle cose,
assolutamente insperabile... e a mio parere veramente utopico perche' questo
richiederebbe una tale conoscenza del _nostro_ sistema sensoriale e di
elaborazione (e cioe' sostanzialmente dei meccanismi cerebrali) da
rappresentare una cosi' grande sfida dell'uomo nei confronti di se stesso da
essere assolutamente irrealizzabile (ma qui si entra in un altro campo
ancora..... e' possibile osservare i propri processi congitivi senza
modificare i propri processi cognitivi? ;-))
Come il buon Marr suggeriva: dall'osservazione sensoriale si trae un abbozzo
primario, sostanzialmente legato alla natura fisica delle percezioni e
completamente centrato sull'osservatore. Quindi dall'abbozzo primario si
deve elaborare un abbozzo a 2.5 dimensioni (non ancora 3D) capace di
descrive a livello di _oggetti_ la scena percepita per poi arrivare alla
vera e propria rappresentazione tridimensionale del mondo osservato nel
quale ogni rappresentazione e' funzionale e completamente svincolata
dall'osservatore cosi' da avere un "modello solido" della scena da
interpretare ad alto livello.
Le tecniche di riconoscimento delle immagini e del rilievo tridimensionale
soddisfano pienamente le richieste dell'abbozzo primario, arrancano gia' un
po' quando si tratta di estrarre particolari informazioni per arrivare
all'abbozzo 2.5D, ma c'e' ancora una discreta nebbia su come si faccia a
passare dalle 2.5 alle 3 dimensioni.
La speranza e' quella di riuscire ad integrare efficacemente i risultati
delle due scuole di pensiero di cui sopra, cosi' da riconoscere metodi
cognitivi
piu' efficaci di altri e di farli lavorare sulle basi delle tecniche di IA
per convalidare i risultati.... e questa e' la speranza...
....ma come disse Piero Pelu'....
"chi visse sperando mori non si puo' dire come".... :-)
Bye,
Carlo Valentini

 "chi visse sperando mori non si puo' dire come".... :-)
lol