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Titolo: ricerca di traiettoria ottima: programmazione matematica o robotica?

Salve a tutti,
ho un quesito da porre riguardo alla tecnica migliore da utilizzare
per risolvere un certo problema.
Sto facendo una tesi che tratta la cosa seguente:
un soggetto compie un certo movimento elementare (ad esempio alzarsi
da una sedia, fare lo squat cioè l'accosciata ecc.) ed io voglio
indovinare le traiettorie (cinematiche) di alcuni dei suoi arti a
partire dalle reazioni vincolari (forze al terreno) registrate da una
piattaforma dinamometrica.
Ovviamente di mezzo c'è un modello del corpo umano fatto a segmenti.
Poichè per una lunga serie di motivi  risulta troppo difficile fare la
dinamica diretta (forze-->cinematiche), allora opero un procedimento
di dinamica inversa (cinematiche-->forze).
In sostanza faccio questo:
1)mi invento una cinematica 
2)faccio la dinamica inversa 
3)ottengo delle reazioni vincolari stimate
4) confronto le reazioni vincolari stimate con quelle reali
5) se il risultato è buono mi fermo, altrimenti vado avanti
per vedere se il risultato è buono ho una funzione detta funzione
obiettivo che prende le reazioni vincolari stimate, quelle reali e un
po' di altri parametri e mi dà un indice della bontà della
ricostruzione delle reazioni vincolari.
Ora, fino adesso questa operazione di ricerca delle cinematiche è
stata fatta utilizzando un algoritmo preso dalla robotica [Ozaki H.,
Lin C. (1996), Optimal B-Spline joint trajectory generation for
collision-free movements of a manipulator under dynamic
constrains,IEEE, International Conference on Robotic and Automation,
Minneapolis, Minnesota: 3592-3597].
Adesso sto tentando una nuova via, ovvero quella di ricondurre questo
problema ad un problema di ricerca del minimo in programmazione
matematica non lineare vincolata.
La differenza sostanziale tra le due è che il primo algoritmo entra
nello specifico delle traiettorie, il secondo prende questo problema
come un qualsiasi altro problema di ricerca dell'ottimo.
Nei lavori dei tesisti precedenti era stato detto che le tecniche di
ricerca con il calcolo del gradiente non erano nemmeno state prese in
considerazione per la difficoltà nel calcolo del gradiente.
Nei miei esperimenti, in cui invece le ho applicate, ho visto che
danno buoni risultati.
Ora (questa è la vera domanda, fino ad ora era un preambolo :-)) nella
tesi devo inserire qualcosa sul confronto tra le due tecniche
giustificando sotto il punto di vista teorico, perchè può essere presa
una anzichè l'altra, o perchè non risulta errato utilizzare tecniche
di ricerca dell'ottimo di progr. matem. non lineare vincolata.
Avete qualche idea circa gli elementi che posso usare per il
confronto? Testi da consigliare (o articoli, o cose reperibili su
internet).
Secondo voi è giustificato il fatto di escludere la strada della
ricerca dell'ottimo in programmaz. matem non lineare solo a partire
dall'assunto che il calcolo del gradiente è inesatto, difficile?
Idee e consigli di tutti i tipi sono veramente ben accette.
E se siete riusciti a leggere fino a qui... grazie :-)
Daniele

 E se siete riusciti a leggere fino a qui... grazie :-)
Ho letto con molto attenzione perche' il tuo messaggio mi e' apparso
molto interessante.
Purtroppo mi occupo di cose completamente diverse (faccio opere
strutturali nel campo civile) e quindi non credo di poterti essere
d'aiuto.
Mi ricordo pero' che nel corso di Scienza delle Costruzioni 2 tenuto al
politecnico di Milano il prof. Maier era giunto a trattare lo studio
delle strutture in c.a. con la programmazione matematica non lineare.
Io sono pero' rimasto a quella lineare (anzi neanche quella oggi) che si
usava per l'acciaio (ebbene si l'acciaio e' piu' facile da calcolare).
Quindi se dovessi avere problemi sulla programmazione matematica
potresti provare a sentire Maier dato che lui l'ha gia' affrontata.
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Ciao da Francesco B.