質問: τ = -kp * q -kd * q' とおいてPDフィードバックを考えています.(kp,kdはゲイン) 適用する運動方程式の中にτとτ''があるのですが
回答: 「τ'' = -kp * q'' -kd * q'''」とするのは良さそう その前に、状態量にτが含まれてて、同時にフィードバックでτを操作する、って変な気がします