質問: automated driving system toolboxについて 以前,こちらの質問にてセンサフュージョンサンプルの「forward collision warning using sensor fusion 」内のデータについて質問させていただいたのですが,その導出についてさらに詳しく教えていただきたいと思い質問しました. センサ情報「visionobjects,radarobjects」内の id はミドルウェア上のセンサフュージョンアルゴリズムにより生成される値とご回答いただきました. これは,カメラと他のセンサ情報(ミリ波等)を組み合わせ個々のセンサが発見した障害物を,同一の障害物と判断しidを割り振るプログラムがミドルウェア上で動いているということでしょうか? (同時刻のvisionobjects内のidとradarobjects内のidは一致しているのでしょうか?) もしくは,カメラならカメラ,ミリ波ならミリ波で検出した障害物に対して順番にidを割り振っており,二つのidには関連性がないのでしょうか? 他の情報(position,velocity等)も同様な処理の結果算出されているのでしょうか?されているのであれば,どの情報になるのでしょうか? また,「 forward collision warning using sensor fusion 」は論文などのリファレンスがもとになっているのか,mathworks様のオリジナルのシステムなのでしょうか?
回答: "forward collision warning using sensor fusion" ですが、 主にmulti-object trackerの具体的な使い方を示すためのサンプルプログラムです。 読み込んだセンサーデータの情報としてid等が含まれておりますが、 本サンプルでは未使用のデータであり、かつmatlab外の環境で生成されたデータですので これ以上の情報はありません。