質問: ロボットのタクトタイム短縮について FANUCの協働ロボット「CRX-10iA」のタクトタイム検証をシミュレータにて行ってます。
回答: そのロボットを使ったことはありませんので実際のところは分かりませんが、一般論として回答させてもらいます。 ロボットそのものの性能が低くて動きが遅いなんて可能性もありますが、ロボットを動かしているCNCの制御プログラムに無駄時間が発生する要因がある場合が多いのではと思います。 CNCのログとかを確認することで、何にどれだけ時間がかかっているか分かると思います。 良くある無駄時間としては、 1CNCにプログラムをロードする開始待ち時間 2外部からの信号待ち時間 3外部からの待ち信号が入ってこなくてタイムアウトするまで待つ時間 4複数の可動軸を同時に動かさず、順番に動かしているための無駄時間 5動作終了後の、プログラム終了待ち時間 6非効率なプログラム構成 などがあるでしょうか。 最後の6は、ロボットそのものというよりは他の機器に依存するものですね。 例えば複数のマーク位置をカメラで検出するなんて動きがあったとすると、どういう順番でマークを見ていくかによって、動く総距離が変わってくるとかあります。 あるいは、バックグラウンドで何らかのデータ転送が発生する機器があったとして、その転送を開始させるトリガー動作を先行して実施させないと、転送終了待ちでロボットが動けない時間が生じるとか