質問: w(k) - t*a * (w(k) + (a*mzn - dzn) * dz/dt + kfzn * uz(k) ※ここで、uz(k)~は指令値、aはカットオフ周波数(ローパスフィルタの係数?)、tはサンプリングタイムを表しています。 ちなみに、a=10としています。 求めた入力を入れて制御してみましたが、実際にはz軸の入力がどんどん大きくなっていき、重力に反してグングン上がっていくような動作をしてしまいました。 私自身もまだ外乱オブザーバの仕組みをよく理解していないのですが、何か原因として考えられるような事があれば教えていただきたいです。
回答: uz,wが何かを書かれないと、適切なアドバイスができないかと思います。 最初の運動方程式からするとuzは操作量に思えますが、その下にuz~は指令値と書かれてますし。