質問: adaptive mpc controllerを使用しています.出力の制約条件を予測ホライズン毎に変更することはできますか. adaptive mpc controllerの設定で出力の制約条件をブロックの外から入力できますが,サンプル等では定数です. この場合はすべての予測ホライズンに対して,定数の上下限制約になるかと思います. この制約条件を予測ホライズン毎に可変にすることはできますか.
回答: r2020b以降、予測ホライズンの各ステップで制約を変えることができるようになりました。 以下のリリースノートの「r2020b」のセクションの「online time-varying constraints: simulate mpc controllers with constraints that vary over the prediction horizon at run time」をご確認ください。 https://jp.mathworks.com/help/mpc/release-notes.html