質問: 逆運動学ソルバーの作成における入力引数 weights — 姿勢の許容誤差の重みとは何でしょうか. https://jp.mathworks.com/help/robotics/ref/robotics.inversekinematics-system-object.html 逆運動学ソルバーの作成(上記のページ)における入力引数の1つとして, " weights - 姿勢の許容誤差の重み " というものがありますが, これは何のためにあるのでしょうか.
回答: 逆運動学のアルゴリズムに記載されているように、逆運動学のソルバーは目標姿勢との誤差を最小化するような関節パラメータを最適化計算によって求めます。その際、位置(x, y, z)と姿勢(ロール、ピッチ、ヨー)の目標姿勢との差を最小化するわけですが、どのパラメータを重視するかによって重みをつけることができます。 たとえば、位置精度を重視し、どんな角度姿勢でもよい場合は下記のように重みを設定できます。 weights = [0 0 0 1 1 1]; これによって、角度姿勢に対する制約を緩和して、より高い位置精度を期待することができます。 ご参考になれば幸いです。