質問: 線形mpcコントローラーの設計において,内部プラントモデルをサンプリング毎に変更することはできますか? mpcの最適化については線形時不変(lti)でよいのですが, 内部プラントモデルをシミュレーションの途中で変更することはできますか? https://jp.mathworks.com/help/mpc/gs/design-controller-using-the-command-line.html ↑の行列aをサンプリング毎に変更するようなことです.
回答: 線形の状態空間モデルを各サンプリングタイムステップごとに変化させることで非線形システムに対応するアイデアは、「adaptive mpc controller」と同じだと思います。こちらが使えるのではないでしょうか。 「adaptive mpc controller」のドキュメンテーションは以下になります。 https://jp.mathworks.com/help/mpc/adaptive-mpc-design.html