質問: ZMP理論についておしえてください。
回答: まず、ロボットが完全に止まっている状態を考えます。このときロボットの重心の 真下にロボットの足底(両足で立っている場合は2つの足底を結んだ支持多角形) があれば、ロボットは安定に立っていることができます。 ロボットを非常にゆっくり動かして、ロボットの重心の真下に常にどちらかの足底 が来るようにすれば、ロボットはなんとか歩くことができます。これを静的歩行と 言います。ところがこれでは低速でしか歩くことができません。 もっと速く歩くにはロボットが動いているときに生ずる慣性の力も含めたロボットの バランスを考える必要があります。そこでZMPの登場となります。おおざっぱに 言えば、ロボットが動いている最中を含めて、足底に加わる力を平均した中心の 点がZMPです。ZMPが足底の内側にあれば、ロボットは転倒しません。 逆にZMPが足底の縁にあると、ロボットはつま先立ちになったり踵立ちになった りして不安定になる恐れがあります。ロボットが全く止まっているときには、 重心の真下の足底内の点とZMPとは一致します。 さらに詳しい説明はやっぱり数式などが出てきますので以下のようなサイトを 参考としてください。