質問: 制御系の閉ループ系と開ループ伝達関数(一巡伝達関数)の求め方 教科書の定義がよく分かりません。 フィードバック系で 「g=h/1+gh のとき、ghを開ループ伝達関数という。」といわれても、 全くしっくり来ません。 またもっと複雑な制御系の場合だと、どうなるのかすらもわかりません。 たとえば |------a----| |d r | | | ----------b---------------c------------d-----------y | | ---e--------- r,d,yはそれぞれ、入力、出力、外乱 またaの部分はフィードフォーワード、eの部分はフィードバックです。 図の意味は入力rがaとbに分かれて、また合わさり、外乱dが入ってきてeから来たフィードバックと合わさり、cに入り、eの方にフィードバックし、dに入り、出力されるといった意味です。 このようなときは、閉ループ・開ループ系はどうなるのでしょうか? よろしくお願いします。
回答: 開ループ伝達関数を扱う(問題にする)のは、フィードバックの部分(ご質問のブロック図ではceの部分)だけです。 他の部分(a,b,d)はフィードバックによる安定、不安定には関係しません。(細かいことを言うと、不安定な極をa+bやdの零点で打ち消して安定化する場合もあるにはありますが、、) (もし、yからrに向かうフィードバックがあれば、そこでの一巡伝達関数にはもちろん、a,b,c,d,eすべて関係してきます。)