質問: クォータニオンの回転について質問です。 ドローン工学入門という本でクォータニオンについて勉強してる際に、
回答: 「qvq*=(q0+q')(0+v')(q0-q' )=(2q0^2-1)v'+2(q'•v')+2q0(q'×v')」 qvq*のスカラー部はゼロでなければなりませんが、ゼロでない2(q'•v')の項が入っているので、誤記があるのではないかと思います。 次のようになると思います。 qvq*=(q0+q')(0+v')(q0-q' )=0+v'+2q0(q'×v')+2q'×(q'×v') 下記のpdfファイルに示した(4)式に下記を代入したものです。 c=q0 se_=q' v⇡=v'