質問: 剛体の力学の質問です。
回答: ベクトル積を学ばれてください。 z軸を固定軸としたら、剛体の運動はz軸まわりの回転だけになりますから、角速度ベクトルも角運動量ベクトルもz軸に平行になります。自明ですね。