質問: サーボモータの電子ギアについて質問です。 サーボモータを位置制御で回転させて0.1度毎の位置が欲しい場合、 パルス数は細かい方と荒い方どちらの方が精度が出るのでしょうか? また、細かい方と荒い方でそれぞれメリット、デメリットが有りましたら教えてください。 使用しているサーボは安川電機のΣ?シリーズです 例 3600パルスで一周 パルス毎0.1度 36000パルスで一周 パルス毎0.01度
回答: 基本的には分解能が高いほうが精度が出るということになると思います。 0.1度の位置が欲しいときに0.1度の分解能では正しく制御できません。(これは一般的な話) 特にサーボモータの場合は偏差があって、指令値と現在位置はずれています。 (特性はメーカーに確認してください。パラメータでも変わってきます) 分解能をあげると別の面で問題が出ることがあるので、私は以下の2点をチェックしています。 1)入力パルス周波数 2)カウンタ最大値 1)は回転数3000rpmとすると36000×50=1,800,000(1.8Mpps)ですから、ドライバの仕様(最大1Mpps)を超えます。 1600rpmくらいで使うのなら大丈夫です。 コントローラ側のパルス出力仕様の確認も必要です。 2)は長距離を移動させる場合に問題になることがあります。