質問: 同次変換行列の計算方法を教えて下さい。画像の各リンクの同次変換行列をどのように計算したらトータルの値になるのでしょうか?
回答: 3の3個の 4x4 行列を4に指定された順序で、普通に掛け算すれば4の右辺の形になります。