質問: sim(env,this,varargin{:}); 原因: エラー: rl.env.simulinkenvwithagent>localhandlesimouterrors (line 689) ブロック 'twolink/subsystem2/revolute joint' の時間 0.0 における状態 'twolink.subsystem2.revolute_joint.rz.w' の導関数が有限ではありません。シミュレーションを停止します。解に特異点が存在する可能性があります。そうでない場合は、(固定ステップ サイズを小さくする、または許容誤差を厳しくすることによって) ステップ サイズを減らしてみてください
回答: こんにちは、 現状どこまでデバックを試されているかにもよりますが、強化学習の実行というよりは、 環境モデルのデバッグの要素が大きそうな印象を受けます。 エラーの出ている、"twolink.slx"をエラーが出た後(ひとまずagentに値が入った後)にsimulinkインターフェースで 実行してみてはいかがでしょうか? 本エラーもいろいろな原因が推定されますが、まず気になるのは、simulinkのソルバがsimscape multibodyモデルの 利用に適したソルバになっているか否かです。 simscape multibodyでは可変ステップのode45 ode23s ode23tなどがまずお試し頂く候補と思います。