質問: 電子制御。 センサを使って走行をさせる。 困っています。 「http://www.nagais.co.jp/pokecom/mouse/mouse.html」 のキットを使い、組み立てたものを、ポケットコンピューターを 使い、上記リンクの、「ポケコンマウス走行コースの例」の黒のテープのところを進むようにしたいのです。 自分は、下記のようにやって、aに指令を与えてとりあえず、 動作チェックをしたりしていました。 10:open "pio:" 20:pioset &hf0 30:input "out=";a 40:pioput a 50:goto 30 ◆数値aに10進数で指令を与えます。 出力データ | 左モータ | 右モータ | 出力状況 0 | off | off | 惰性で止まる 5 | 前進 | 前進 | 直進する 10 | 後進 | 後進 | 後進する 9 | 後進 | 前進 | 車体の中心を軸として左回転する。 6 | 前進 | 後進 | 車体の中心を軸として右回転する。 13 | ブレーキ | 前進 | 左車輪を止めて左折前進する。 7 | 前進 | ブレーキ | 右車輪を止めて右折前進する。 14 | ブレーキ | 後進 | 左車輪を止めて左バックする。 11 | 後進 | ブレーキ | 右車輪を止めて、右バックする。 15 | ブレーキ | ブレーキ | ブレーキをかけて止まる。 ◆反射型センサはこのようなデータがかえってきます。 s1-s2:48,s1-s3:80,s1-s4:144,s2-s3:96,s2-s4:160,s3-s4:192 s1-s2-s3:112,s1-s2-s4:176,s1-s3-s4:208,s2-s3-s4:224,s1-s2-s3-s4:240 とこのようなり、値が16で割れるので、割って簡単にして、 if文で条件分けして考えています。 →t字路に来たら、右に曲がる、十字路が来たら、前進するというプログラムを教えてください。そして、その後自分で改良して、自動判断させるようにしたいと思います。
回答: 回答1の補足の図で、進行方向はどちらですか? 上ですか? 黒線の太さが、s1とs2の幅よりも太く、s3とs4の幅よりも狭い、ということなんでしょうか?