質問: アプレットビューワーで円を描画したいがどういった関数を使えばよいのか
回答: 車輪の角速度: ω(radian/sec)(回転数でも角速度でも換算すれば同じことです) 車輪の半径: R(cm) とし、Δt(sec)の間にa(cm)進むとするとaは `a = R * ω * Δt` 左右の車輪の角速度をそれぞれωL, ωRとし、車輪間の距離がW(cm)とし、ωL < ωRと考えた場合、車は左へ転身しますがその方向をD(radian)とすると、 ``` tan(D) = (aR - aL) / W = R * Δt * (ωR - ωL) / W D = atan(R * Δt * (ωR - ωL) / W) ``` このようにある微小時間Δtの間にD radianだけ左へ傾くことが分かりますので、数値計算で大まかな軌道をプロットするならΔtに充分小さな値を指定してその時間ごとに車の位置をプロットしていけばよいと思います。どのようなプロット方法がベストかは分かりませんが、例えば Δtで左右のタイヤが地面を蹴る距離の平均をaMとして、現在の車の位置からDだけ左方向へaM進ませるといった感じでよいのではないでしょうか。 タイヤと地面のスリップの具合、実際のモーターの速度変化のしかた、あるいは計算誤差とかあるでしょうから実際の軌道とどのくらい差がでるかはやってみてのお楽しみといったところでしょうか。