質問: Kp(en-en-1) + Ki en + Kd((en-en-1) - (en-1-en-2)) #ただし MVn、MVn-1:今回、前回操作量 ΔMVn:今回操作量差分 en,en-1,en-2:今回、前回、前々回の偏差 とする。 というPID制御のモデルのような式なのですが、比例項に疑問があります。 比例項は、”現在”の偏差にゲインをかけたものですよね?なぜ、前回の偏差が引き算されるのでしょうか? ご説明よろしくお願いします。 参考 ・PythonでPID制御をやってみる ・モータのPID制御法
回答: 「操作量」について誤解があるような? 操作量とは操作できるものの量(=現在値) * 弁を開閉する場合、操作量とは弁開度(0点から何ステップ回した) * 自動車を走らせるとき、操作量とはアクセル開度 * モーターを回すとき (ブラシレス DC モータなら) インバータの出力周波数 実際に制御する上で必要なのは「操作量の差分」っスよね。 * 追加で何ステップ開ける閉じる * アクセル板の末端高さで何ミリ踏み込む戻す * 周波数をいくつ下げる上げる だから紹介されたページにも「今回の操作量=前回の操作量+今回の操作量差分」とちゃんとありますよね。欲しいのは「今回の操作量差分=今回の操作量-前回の操作量」となれば操作量の漸化式から提示の式となります。