質問: m{|r|^2ω-(r・ω)r} が得られる. という部分があったのですが,第一式から式変形で第二式が導かれるのでしょうか?
回答: ベクトル3重積の公式 a×(b×c)=(a・c)b-(a・b)c を適用したものです。(a,b,cはベクトル) 公式そのものの証明は、直交座標系で各ベクトルを成分表示して、地道に計算するだけです。