質問: simscape multibodyでの重心検出について simscape multibodyで,複数のbody elementが結合されているモデルを作成する場合,その全体の重心位置を出す方法はありますか.
回答: 「inertia sensor」ブロックを用いると重心位置を計測することができます。 https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/inertiasensor.html ブロックパラメータのsensor extentから「body group」を選択すると、rigid transformとweld jointで接続されたグループを測定します。(prismatic joint など、その他のジョイントが接続されている場合、その先のブロックはグループから除外されます) 「mechanism」を選択すると、接続されているすべてのブロックで測定します。