質問: ラックピニオンのサーボ制御について ボールネジ駆動や、リニアモータ駆動のサーボ制御は実績があるのですが、バックラッシのあるラックピニオンの制御は初めてです。 制御上、大きく異なる点について教えてください。 構造は以下の通りです。 ・平行2軸同期制御 ・負荷重量500kg ・加速度2g ・最高速度2m/sec ・サーボモータ+減速機+ラックピニオン 問題点として、 速度を上げるとリップルがでます。 加減速時に異音がします。 以上よろしくお願いします。 説明不足でした。 機械は組みあがっております。 サーボ調整で、従来に無い現象がおきており困っております。 定量的に言えませんが『リップル』も『異音』も従来のボールネジや リニアモータと比して品質的に許される範囲ではありません。 リップルは具体的に数パーセントは許されるはずです。
回答: バックラッシのあるラックピニオンの機構では、一般的に ? バックラッシによるリップル(脈動) ? バックラッシによる加減速時の異音 はします。 (ボールネジ駆動やリニアモータ駆動と比較すると、結構大きいでしょう) ですが、 a)リップル(脈動)は、モータ負荷が問題かもしれません。 サーボであればモータ負荷を電流等で確認ができますよね。 同じ構造で同じモータ動力の物を、ボールネジ駆動⇒ラックピニオンの機構に変更 すると、ころがり⇒すべりに接触部が変化し、抵抗が増したり適正動作速度が低下 したりして、モータに負荷が掛かっているのかもしれません。 b)加減速時の異音に関してですが、(リップルにも影響があります) サーボモータ+減速機+ラックピニオンの減速機はバックラッシがあれば、さらに悪化 要因となっています。 詳しく教えて下さい。 バックラッシのurlを掲載しておきます。 http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_165.htm http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_166.htm その他にも http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_161.htm http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_163.htm http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_164.htm