質問: ヒルトン東京ベイホテルに彼女と泊まることになりました。
回答: ホテルに泊まるということは、宿泊契約です。 ホテルが部屋を提供する対価として、あなたがお金を支払うというものです。 未成年はこのような契約を保護者の同意なくできないなので、ホテルは保護者に承諾、つまり保証を求めます。 書式に決まりはないので『承諾書 書式』などで検索すれば良いと思います。