質問: 単眼カメラから平面上の位置推定を行いたいです。 今、カメラが見下ろしているような形で設置されており、物体の特徴点を観測しています。
回答: 画像座標での特徴点の位置(既知数)を(Xs,Ys)、カメラ座標での特徴点のZ座標(未知数)をZcとすると、カメラ座標での特徴点座標(Xc,Yc,Zc)は次のようになります: (Xc,Yc,Zc) = (Xs*Zc,Ys*Zc,Zc) で、これをワールド座標に変換して(Xw, Yw, Zw)を求め、 Zw=0となるような未知数Zcの値を求めればよいのではないでしょうか。 後は、順次Xw, Ywが求まるはずです。