質問: ### キャリブレーションを実行する場合の画像の大きさについて疑問があります 今、ステレオカメラのキャリブレーションについて、左右のカメラを独立して一つずつ実行し、最後に平行化しようと考えています。 カメラには画質を変更する機能が付いており、キャリブレーションに用いる画像の画質を変更したところ、2KとVGAではかなり差がある結果に気づきました。 * 2K(2208×1242)で取得したところ、再投影誤差は0.4~0.5pixl程度 * VGA(1280×720)で取得したところ、再投影誤差は0.1~0.2pixl程度 プログラミングの質問とは少し違うのですが、OpenCVを用いたステレオ視の内容ということで、可能でしたら、以下の4点について質問させて下さい。 #### 1画質が高くなるほど再投影誤差の値が大きくなるという認識で良いのでしょうか? この結果について、再投影誤差は「変換結果とコーナー検出アルゴリズム(の結果)との間の差のノルムを計算する」(カメラ校正 - Qiita参照)ので画質が高くなればその分誤差のピクセルの値が高くなるのだろうと理解しています。 ### 2再投影誤差の値の考え方について 再投影誤差の扱い方として、各画像の再投影誤差を比較して異常値を取り除くために用いるといった認識で宜しいのでしょうか? 画質によって値の大きさが変化するのであれば、0.1pixl以下にしたいと考えて頑張っても、あまり意味がないなと思いました。 再投影誤差を各画像で比較し精度の悪い画像は排除して再度キャリブレーションを実行するという使い方が良いのでしょうか? ### 3キャリブレーションに用いる画像の大きさはどれを用いたら良いのか 画質をHD2K, HD1K, HD720, VGAと4種類選べるのですが、どれをキャリブレーションに用いたら良いのかアドバイス頂けないでしょうか。 チェスボードを用いているのですが(ドットパターンへの変更はできません)、あまりにも高画質だと座標のズレが大きくなってしまう気もします。 ### 4チェスボードとカメラの距離について カメラに近いと精度が少し悪いのですが、ある程度離れると精度が良くなる現象を確認しています。 このため、多少離れてキャリブレーションするのが正解なのか、精度が多少悪くても全体的にキャリブレーションを実行した方が良いのか、そもそも距離は関係ないのか、良く理解していません。 キャリブレーションの画像までの距離について、アドバイス頂けると大変ありがたいです。 以上、ステレオ視についての数学的な知識が低いので理解不足が多々あるのですが、どなたか教えて頂けると大変助かります。 よろしくお願いします。
回答: 実業務で色々試してみて、結局レンズの歪み補正なので解像度の違いの誤差は微小。したがってチェスボードを高速な低解像度で試した結果で運用しています。