質問: H∞制御に対するスライディングモード制御のメリット、デメリットは何でしょうか?どういう制御対象のときにH∞制御の方がよくて、どういう制御対象のときにスライディングモード制御の方が良いのでしょうか?
回答: H∞制御は現代制御理論の極致ですが、実際にはあまり使われていません。 設計が難しいからです。手間暇をかけることが許される大規模な装置とか宇宙構造物みたいなところ。 H∞はロバスト性の設計ができますが、基本的には線形な制御対象向けです。 一方、スライディングモードは実用的な観点から発明された方法で、線形系はもちろん非線形系,パラメータ変動系,時変系などや未知パラメータや未知外乱を有する系に容易に適用でき,非線形制御の性格と適応制御の性格の両面を持っています。欠点としては切換面で振動が発生しやすいことがあるが、切り替え面を連続的に滑らかにするなどの対策が取られます。