質問: 制御工学Iの問題です。解答がなくて本当に困っています。どなたか制御工学に詳しい方や得意な方、ご教授よろしくお願い致します。
回答: 1 1式を初期値0の下でラプラス変換 Js^2Θ+DsΘ=Τ+Τd Θ=Τ/(Js^2+Ds)+Τd/(Js^2+Ds) τからθへの伝達関数はΤの係数 Gp=1/(Js^2+Ds) 2 初期値0のもとでラプラス変換してΤ=KpE+Ki/sE=(Kp+Ki/s)E Gc=Kp+Ki/s 3 Gr=GcGp/(1+GpGc)=(Ki+Kps)/(Js^3+Ds^2+Kps+Ki) 4 Ge=-Gp/(1+GcGp)=-s/(Js^3+Ds^2+Kps+Ki) 5 θrに単位ステップを入力したとき、最終値の定理を使って、θ(∞)=1, e=0 τdに単位ステップを入力したとき、最終値の定理を使いe(∞)=0