質問: ニュートンオイラー法での平行リンクロボットの運動方程式の求め方 下の図の左側のような、平行四辺形のアームを考えます。 http://f42.aaa.livedoor.jp/~hassaku/crswikicrs/?plugin=attach&openfile=link.gif&refer=%a4%cf%a4%b8%a4%e1%a4%c6%a4%ce%a5%ed%a5%dc%a5%c3%a5%c8%c0%bd%ba%ee このアームの左下の点に下のアームと左のアーム、それぞれを動かせるようなモータがついているロボットとなっています。 下のアームをアーム1、左のアームをアーム2とし、そのアームを動かしているモータも同様に1,2と番号を割り当てます。 右下、左上、右上の点はフリーになっています。 このロボットのそれぞれのアームに抵抗がかかる場合、どのような負荷がそれぞれのモータに与えられるかを、ニュートンオイラー法で求めてみようと考えたのですが、本にはアームが一周してしまっているような、拘束条件が土台以外に入っている状態の求め方は、載っていないため、どのように力を扱っていいのかがよく分かりません。 何かヒントになるようなことでもいいので、よろしくお願いします。
回答: 補足です。 四角形枠の場合,外からトルクを与えるのは左下の軸で,2本のアームに・・・ということでしたので,ぐるっとまわるのが考えにくいのであれば,上の2本と下の2本を独立に考えて,手先が受ける抵抗力を作用反作用で等しく逆向きとおいてもよいと思います。これは以前から気づいていた考えですが,本質的ではないと思い保留していたのを忘れていましたので,付け加えておきます。