質問: We heard that song sung by him.という文を見つけたのですが、
回答: 「受動態になるとto 不定詞となる」というのは We heard him sing. →He was heard to sing. のように、知覚動詞自体が受動態になる場合のことを言っています。 お示しの英文は受動態ではないので関係ないです。