質問: ロボットの直立二足歩行が難しい理由。 ロボットの直立二足歩行でふと疑問に思いました。 例としてホンダのasimoをあげたいと思うのですが、 ロボットが直立二足歩行が困難だった理由というのはなんなのでしょうか? 人間が感覚的に行っている体重移動? 直立二足歩行で人間には簡単にできてロボットには簡単には出来ないことってなんなのでしょうか?
回答: 要するに重心の問題でしょうね。 重心の移動方法には二通りあるらしく、常に左右どちらか、または両足の中心に重心を定めて、この重心をキープしながら歩かせる方法(静歩行)と、重心を外しながら倒れる前に次の一歩を踏み出す方法(動歩行)があります。 静歩行の場合は、常にセンサーで重心を計測しているのでそろそろとした歩き方になります。 動歩行の場合は、重心が外れて倒れる状態でありながら次々に足を送り出す事で転倒を避けかつ前に進むので、スムーズな歩行になります。(人間の歩き方はこちらです) この動歩行の場合、ポイントになるのが足首だそうです。 接地まではロックが外れた状態で、どんな角度にも対応出来るようにぶらぶらしていて、重心がかかった途端、体重を支える為に、一定の角度以上には動かない様ロックをかける、という事を私達は無意識の内に行っているそうです。 判り辛い説明で申し訳有りません。