質問: 既知の姿勢を使用するマッピングについて サンプルでは、レーザーセンサーで既存地図の形状を読み取り占有地図を作成されているようですが、 私が所持しているlidar(vlp-16)で取得したデータで置き換えて占有地図は、作成することは可能でしょうか? また、matlab内の関数を組み合わせることで、オドメトリデータとlidarデータを用いてslamを行うことは可能でしょうか? 可能でしたら、使用する関数&参考になるページ等教えていただけないでしょうか?
回答: はい、原理的には可能と思います。ただ、精度の面では調整は必要です。 下記は3d点群のレジストレーションで地図データを作成しています。 https://jp.mathworks.com/help/vision/examples/3-d-point-cloud-registration-and-stitching.html 例題ではレジストレーションにて姿勢推定していますがオドメトリの姿勢も使えます。 vlp-16のpcapファイルをお持ちであれば下記の読み込み関数が使えます。 https://jp.mathworks.com/help/vision/ref/velodynefilereader.html r2019aからはimage acquision toolboxで直接取り込みにも対応しています。 https://jp.mathworks.com/hardware-support/velodyne-lidar.html