質問: millis(); } else{ if (millis() - start_time > 500){ analogWrite(11,HIGH); } } } else{ analogWrite(11,LOW); } delay(200); } ``` ### 試したこと 最初はdelay関数を用いることを考えたのですが、210msごとにセンサからデータを取得し続ける必要があるため、millis()関数を用いるべきではないかと考えました。
回答: 意外と面倒でした。 まず、ループ中に`delay`を入れると反応(処理の分解能)が悪くなるため、入れないようにします。 次に、データ取得と遅延動作処理は、それぞれ別の時刻値変数を用いて発火を管理します。 今回、データ取得間隔`200ms`と遅延時間`500ms`より、最大3個分の過去の状態変化を保持しておく必要があります。そのために簡易的なキューを用います。 以下は概念コードです。実機上では試していないので、適宜修正してください。 ``` int last_time = -1; // 前回の状態取得時刻 int last_state = -1;// 前回の状態 // 簡易的なキュー // 過去3回分の状態の変化と時刻を記録 int queTime[3]; int queState[3]; int que_cnt = 0; // キューに時刻と状態を追加 void push_que( int time, int state) { if( que_cnt >= 3) return; queTime[que_cnt] = time; queState[que_cnt] = state; que_cnt++; } // 先頭要素の時刻を返す int head_que( void) { if( que_cnt <= 0) return -1; return queTime[0]; } // 先頭要素の状態を返して削除 int pop_que( void) { if( que_cnt <= 0) return -1; int state = queState[0]; // 要素を先頭にずらす for( int i = 0; i < que_cnt-1; i++){ queTime[i] = queTime[i+1]; queState[i] = queState[i+1]; } queTime[que_cnt-1] = -1; queState[que_cnt-1] = -1; que_cnt--; return state; } int loop( void) { int cur_time = millis(); // 状態を取得 if( (cur_time - last_time) >= 200){ int val = analogRead(0); int cur_state = (int)(val > minV); // 状態が変化 : キューに追加 if( cur_state != last_state){ // Serial.println(val); push_que( cur_time, cur_state); last_state = cur_state; } last_time = cur_time; } // 溜まった状態を処理 int head_time = head_que(); if( head_time > 0 && (cur_time - head_time) >= 500){ int state = pop_que(); if( state){ analogWrite(11,HIGH); } else{ analogWrite(11,LOW); } } // delay(1); // 不要。入れる場合もできるだけ短くすること } ```