質問: 初めて質問させていただきます. 勉強途中でかなり曖昧な質問かもしれません. ■実現したいこと □最終的には ・9軸センサおよびGPSを用いたロボットの位置推定 □まず実現したいこと ・9軸センサのドリフト誤差の除去 ■環境と現状 □環境 ・9軸センサにはBNO055を使用 https://www.switch-science.com/catalog/5511/ ・I2C通信によりArduinoに取り込む ・重力成分を取り除いた加速度を使用 □現状 ・フィルタは自分で用意していない ・静止時にも常に0.02[m/s^2]ほど出力が出てしまう(どれくらい出るかはランダム) ・積分をすると発散してしまう □質問 ・ノイズ除去,オフセットを勝手にやってくれるセンサを使用した場合もプログラムで処理する必要があるのでしょうか? ・オフセットなどが必要な場合,正負,値が不明で最大0.02程度の出力が出るセンサはどのようにオフセットすれば良いのでしょうか? ・台形公式などで積分した場合、値が発散してしまうのですが別途処理が必要なのでしょうか?
回答: 加速度センサー:ファンタジーと現実 ファンタジーだそうです