質問: ロボットの経路記憶について 課題でごみ収集ロボットを製作しています。 ごみ収集ロボットがごみを収集後、ごみステーションに戻ってごみを破棄するのですが、 ごみステーションまで戻るための手段が決まりません。 紐をつけてステーションから物理的に引っ張る→絡まる可能性が高く実用性が低い ルンバの自動的に充電器まで戻る機能を利用する→おおざっぱな技術以外が非公開 gpsを利用する→誤差が大きい(dgpsを利用して5mほど誤差が生じる) 進んだ経路(方向、距離)を記憶して逆に実行して元の位置に戻る→途中でずれる可能性が高い フィールドは10m×10mほどで障害物があります。 センサは画像処理センサ、タッチセンサ、光センサ、カラーセンサがあります。 何かアイディアがあればお願いします。
回答: ルンバを分解したことはありませんが、充電器にスモークフィルターが付いていることから 充電器自体が赤外線パルスを広角に発光し、自走掃除機が赤外線を受光していると思われます 但し赤外線受光センサーをパイプ状の中に設置し、受光範囲を絞って充電器の方向を判別します その為掃除機自体が回転し充電器を探しています デジタルコンパス も参考になると思います http://www.amazon.co.jp/hmc5883l-%e4%bd%bf%e7%94%a8-%e3%83%87%e3%82%b8%e3%82%bf%e3%83%ab%e3%83%bb%e3%82%b3%e3%83%b3%e3%83%91%e3%82%b9-%e3%83%a2%e3%82%b8%e3%83%a5%e3%83%bc%e3%83%ab-3-5v/dp/b008v9s64e/ref=pd_sim_diy_1?ie=utf8&refrid=1sdwq8v7gvktp1f0n8e4 http://wiki.androciti.com/index.php?hmc5883l%bb%b0%bc%b4%a5%c7%a5%b8%a5%bf%a5%eb%a5%b3%a5%f3%a5%d1%a5%b9%a5%e2%a5%b8%a5%e5%a1%bc%a5%eb