質問: simscape multibodyを使った閉じた構造のモデル化について simscape multibodyを使って正四面体のような閉じた構造の剛体モデルを作成中にエラーが出てしまい, モデルを組むことが出来ません. 3本の円柱のセグメント(1本1m)を組み合わせた簡単な三角形のモデルでも,同様のエラーが現在出てしまいます. モデルの外観と実行した際に診断ビューアーに出たエラー,モデルのブロック線図を添付に示します. 何卒よろしくお願い致します.
回答: 添付のモデルのように接続するとエラーなく構成できます。 watanabe様のお使いのブロックが全て見えていないので予想ですが、「weld joint」を使っていないのではないでしょうか。 また、ループの最後の「rigid transform6」の座標変換は、きちんと「solid」「solid2」の座標関係を表現できていなければなりません。 ちなみに、サブシステムは「rigid transform」と「solid」の組でサブシステム化することをお勧めします。そのサブシステム間を拘束ブロックで接続するようにすると可読性が良いです。