質問: Sony Spresenseを用いたGNSSトラッカーを作成しています。 ドキュメントには、GNSS取得周期が1Hzであると記載されていますが、10Hzまで周期を大きくすることはできないのでしょうか? また、現時点では10Hzできない場合、今後将来的に10HzでGNSS測定できるように開発を進める予定はございますでしょうか? よろしくお願いいたします。
回答: ioctlのCXD56_GNSS_IOCTL_SET_OPE_MODEで測位周期を変更できます。 ``` /* Set the GNSS operation interval. */ set_opemode.mode = 1; /* Operation mode:Normal(default). */ set_opemode.cycle = 1000; /* Position notify cycle(msec step). */ ret = ioctl(fd, CXD56_GNSS_IOCTL_SET_OPE_MODE, (uint32_t)&set_opemode); ``` デフォルトはcycle=1000(1Hz)になっていますが、この値を変えると測位周期を変えられます。 私もSpresenseでトラッカーを自作しましたが、ベストエフォートで動作しているようで、 500(2Hz), 250(4Hz), 200(5Hz) と指定すると、その周期で測位値を取得できました。 (4Hz, 5Hz を指定したときに、高速移動中だとややドリフト軌跡が目立つかも) 試しに100(10Hz) を指定してみてその周期をみると200msec間隔になっているので、 結果的に5Hzが限界な気がします。