二足歩行ロボットへの音声対話システムの構築と評価

二足歩行ロボットでは，リアルタイム性を要する歩行制御と計算負荷の高い音声処理を同時に安定動作させることが設計上の重要課題となる．本論文では，計算資源が制約された二足歩行ロボットを対象に，音声対話機能を統合する分散型アーキテクチャと，その評価指針を提案する．提案方式では，ロボット側には歩行制御と音声出力のみを担う軽量サーバーを配置し，音声処理を外部クライアントへ分離するとともに，会話履歴管理により文脈を考慮した応答生成を可能とする．実機実験により，歩行制御周期への影響が小さいことと文脈参照の有効性を定量的に示し，本構成が計算資源制約下で安全に音声対話を統合可能であることを確認した．