振荡时间/周期示意图<br>5、上升时间<br>当系统的阶跃响应第一次达到稳态值的时间,称为上升时间,记为tr。<br>二、综合性能指标<br>P、I、D调节<br>P比例调节<br>在P调节中,调节器的输出信号u与偏差信号e成比例, 即<br>u=Kce (Kc称为比例增益)<br>但在实际控制中习惯用增益的倒数表示 δ =1/Kc(δ称为比例带)<br>δ对比例调节过程的影响<br>a、δ越大:调节阀的动作幅度小,变化平稳,甚至无超调,但余差大,调节时间长。<br>b、δ减小:调节阀动作幅度加大,被调量来回波动,余差减小。<br>c、δ进一步减小:被调量波动加剧<br>d、δ为临界:被调量等幅振荡波动<br>e、δ小于临界:被调量法散振荡<br>P比例调节特点<br>比例调节反应速度快,输出与输入同步,没有时间滞后,其动态特性好。<br>比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值,而产生余差。<br>P的一般选取范围<br>压力调节:30~70%<br>流量调节:60~300%<br>液位调节:40~100%<br>温度调节:40~80%<br>I积分调节<br>一般用于控制系统的准确性,消除余差。<br>对于同一偏差信号,积分常数越大,表示积分调节作用越强;积分常数就表示了积分作用的大小。积分常数的倒数叫积分时间,用TI表示。<br>只要偏差不为零,控制输出就不为零,它就要动作到把被调量的静差完全消除为止,积分调节的特性就是无差调节。<br>积分速度大,调节阀的速度加快,但系统的稳定性降低,当积分速度大到超过某一临界值时,整个系统变为不稳定。<br>积分速率对调节过程的影响<br>增大积分速度:调节阀的速度加快,但系统稳定性降低。<br>当积分速度达到并超过临界值时,整个系统变为不稳定,发散震荡过程。<br>减小积分速度:调节阀的速度减慢,系统稳定性增加,但调节速度变慢。<br>无论增大还是减小积分速度,被调量最后都没有余差。<br>P与I调节过程的比较<br>积分调节可以消除静差。但对比例调节来说,当被调参数突然出现较大的偏差时,调节器能立即按比例地把调节阀的开度开得很大,但积分调节器就做不到这一点,它需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小,因此,积分调节会使调节过程非常缓慢。总之,比例调节能及时进行调节,积分调节可以消除静差。<br>D微分调节<br>