地球自转角速度=地球自转一周转过的角度/所需时间=360°/23小时56分4秒≈15°/小时；地球自转线速度=地球自转角速度×转动半径=地球自转角速度×赤道半径cosα（阿尔法表示地表面某点的纬度）自转的角速度是15度/小时，线速度:赤道是1670km/小时;南北纬30度是1447km/小时;南北纬60度是837km/小时，极点无线速度、角速度。公转的角速度是1度/24小时(一太阳日)。平均线速度约30km/秒。
地球一天转一圈，所以地球的自转角速度是2π/天月球始终保持一个面对着地球，所以月球的自转角速度等于它的公转角速度，一个月绕地球一圈，所以自转角速度是2π/月