任意球分两种：直接任意球（这个球可以直接射入犯规队球门得分）及间接任意球（踢球队员不得直接射门得分，除非球在进入球门以前曾被其他队员踢或触及）。 队员在本方罚球区内踢直接或间接任意球时，在球被踢出罚球区前，所有对方队员都应站在该罚球区外，并须至少距球9.15米。当球滚至球的圆周距离，并出罚球区后比赛即为恢复。守门员不得将球接入手中后再踢出进入比赛，如球未被直接踢出罚球区，则应令重踢。 队员在本方罚球区外踢直接或间接任意球时，所有对方队员在球被踢出前应至少距球9.15米，除非他们已站在自己的球门线上，当球滚动至球的圆周距离时，比赛即为恢复。 如果对方队员在任意球踢出前，进入罚球区或距球少于9.15米，裁判员应令其退到规定的位置后，方可执行罚球。 踢任意球时，须将球放定。踢任意球的队员将球踢出后，在球经其他队员踢或触及前，不得再次触球。 尽管本规则的其它条款对踢任意球的地点已作出规定： 1.守方在本方球门区内踢任意球时，可以在球门区内的任何地点执行。 2.凡攻方在对方球门区内踢间接任意球时，应在距犯规地点最近的、与球门线平行的球门区线上执行。 罚则： 如踢任意球的队员在球被踢出后，经其他队员踢或触及前再次触球，则应判由对方队员在犯规地点踢间接任意球。如队员在对方球门区内犯规，则这个任意球可以在球门区内的任何地点执行。
在处罚任意球时，被罚队队员必须退出9.15米范围以外（前后左右），但主罚队不受此限制。如果距球门线不足9.15米时，允许站在球门线上。