据现存的有关史料记载：薛国的始祖是黄帝的二十五子之一——禺阳，因其封地为任（今河北任邱）而以任为姓。到了大禹时期，禺阳的十二世孙奚仲曾担任过“车服大夫”（掌管车的官），因帮助大禹治水有功，被封到薛地（今山东滕州），建立任姓薛国。商朝时期，薛国曾因几次大的迁徙一度改名，但任姓血统却始终没变。周武王克商后，鉴于与任氏有亲缘关系，封任氏后裔畛为薛侯，复国于薛。从禺阳算起，薛国历经黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜，以及夏商周三代，到周显王四十六年时灭亡，其存活时间超过一千九百年。