Citation: 6B_1183/2023 E. C

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 8 juin 2023. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement, à la réforme du jugement entrepris en ce sens qu'il est acquitté des chefs de prévention de tentative de brigandage, de violation grave qualifiée des règles de la circulation routière, d'infraction grave à la LStup, et de contrainte sexuelle, qu'il est reconnu coupable de conduite d'un véhicule sans autorisation et de conduite d'un véhicule malgré une incapacité de conduire, qu'il est condamné à une peine privative de liberté de deux ans sous déduction de 114 jours de détention provisoire et de 493 jours de détention extraditionnelle, que les conclusions civiles de 12'500 fr. formées par B.________ sont rejetées, que le 1/6 des frais de procédure, y compris 1/6 de l'indemnité de son défenseur d'office, Me Ludovic Tirelli, est mis à sa charge, le solde étant laissé à la charge de l'État, que les frais d'appel, par 12'137 fr. 70, y compris les indemnités allouées au défenseur d'office et au conseil d'office, sont laissés à la charge de l'État, et qu'il n'est pas tenu à remboursement des indemnités de son défenseur d'office et du conseil d'office. Subsidiairement, il conclut à l'annulation des ch. II.I, II.II, II.III, II.XII, II.XXIII, VI et VII du dispositif du jugement entrepris, et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.