Citation: 2C_805/2021 E. 1

A.c. Depuis février 2015, A.________ entretient une relation avec E.________, ressortissante suisse née en 1994. Deux enfants, que A.________ a reconnus, sont nés de cette relation en 2015 et 2017, F.________ et G.________. Le couple a toujours gardé des appartements séparés. A.d. De mai 2008 à août 2016, A.________ a été condamné à six reprises: - le 23 mai 2008, par ordonnance pénale, à une peine pécuniaire de 90 jours-amende, avec sursis pendant trois ans (révoqué le 10 août 2010) et à une amende de 900 fr., pour violation des règles de la circulation routière, ébriété qualifiée, opposition ou dérobade aux mesures visant à déterminer l'incapacité de conduire et conduite sans permis de conduire ou malgré un retrait; - le 9 décembre 2008, par ordonnance pénale, à une peine pécuniaire de 20 jours-amende, avec sursis pendant deux ans (révoqué le 30 avril 2013) pour dommages à la propriété; - le 10 août 2010, par ordonnance pénale, à une peine pécuniaire de 120 jours-amende, avec sursis pendant cinq ans (révoqué le 25 août 2016) et à une amende de 750 fr. pour circulation sans assurance responsabilité civile et sans permis de circulation ou plaques de contrôle, ébriété qualifiée et contraventions à l'ordonnance sur la circulation routière et la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121); - le 30 avril 2013, par arrêt de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois (qui faisait suite à un arrêt de renvoi du Tribunal fédéral) à une peine privative de liberté de neuf mois et à une amende de 200 fr. pour rixe, violation de domicile, vol et contravention à la LStup; - le 3 novembre 2015, par ordonnance pénale, à une amende de 500 fr. pour contravention à la loi sur le transport des voyageurs; - le 25 août 2016, par jugement du Tribunal correctionnel de la Broye et du Nord vaudois, à une peine privative de liberté de deux ans, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 30 avril 2013, ainsi qu'à une peine pécuniaire de 30 jours-amende et à une amende de 400 fr., pour lésions corporelles simples qualifiées, contrainte, violation de domicile, actes d'ordre sexuel avec des enfants, violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires, empêchement d'accomplir un acte officiel, conduite en état d'ébriété qualifiée, conduite d'un véhicule automobile malgré le retrait du permis, contravention à la LStup et contravention au règlement général de police de la Commune de Lausanne. A.e. Entre le 24 mars 2017 et le 30 juillet 2018, A.________ a été condamné à quatre reprises par ordonnance pénale du Ministère public: le 24 mars 2017, à une peine privative de liberté de dix jours, pour obtention frauduleuse d'une prestation; le 14 août 2017, à une peine pécuniaire de 30 jours-amende, ainsi qu'à une amende de 200 fr., pour violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires; le 14 mars 2018, à une peine privative de liberté de 30 jours pour dommages à la propriété et violation de domicile; le 30 juillet 2018, à une peine pécuniaire de 20 jours-amende, ainsi qu'à une amende de 300 fr. pour voies de fait et injure. A.f. Le 24 octobre 2017, A.________ a été incarcéré en vue de l'exécution notamment de la peine prononcée le 25 août 2016. Par ordonnance du 20 mai 2019, confirmée par arrêt du 12 juin 2019 de la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois, le Juge d'application des peines a refusé d'accorder à A.________ la libération conditionnelle, posant un pronostic défavorable au vu d'un rapport d'évaluation criminologique du 10 septembre 2018 retenant des niveaux de risque de récidive générale et violente élevés. A.g. A.________ a été libéré le 15 décembre 2019, au terme de ses peines. A compter du mois d'août 2018, il a bénéficié, à sa demande, d'un suivi psychothérapeutique.