Citation: 6B_731/2016 E. 3

Il résulte de ce qui précède que le recours doit être admis, sans que les autres griefs formulés n'aient à être examinés, l'arrêt annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Au regard de la nature procédurale du vice examiné, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement d'échange d'écritures. Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supportera pas de frais. Le canton de Vaud n'a pas non plus à en supporter (art. 66 al. 1 et 4 LTF). Le recourant a droit à des dépens à la charge du canton. Cela rend sans objet sa demande d'assistance judiciaire.