Citation: 6B_508/2020 E. C

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 10 mars 2020. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté des infractions d'omission de prêter secours, brigandage, vol et complicité de vol, qu'il est dit qu'il a agi avec une responsabilité restreinte, qu'il est condamné à une peine privative de liberté qui n'est pas supérieure à 21 mois, sous déduction de 465 jours de détention avant jugement, que sa condamnation à 15 jours-amende et à une amende de 100 fr. est annulée, tout comme son expulsion. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle statue au sens des considérants. Il requiert, par ailleurs, l'assistance judiciaire.