Citation: 6B_539/2016 E. 3

Il s'ensuit que le recours est partiellement admis dans la mesure où il est recevable. L'arrêt attaqué est annulé. La cause est renvoyée à l'autorité précédente pour qu'elle rende une nouvelle décision au sens des considérants et statue sur les frais et dépens de la procédure cantonale. Les recourants, qui n'obtiennent que partiellement gain de cause, supporteront la moitié des frais judiciaires. Vu le grief d'ordre formel admis, il n'y a pas lieu de mettre le solde des frais à la charge de l'intimé (art. 66 al. 1 et 4 LTF). Les recourants, qui procèdent avec l'assistance d'un mandataire professionnel, ont droit à des dépens; pour les mêmes motifs que susmentionnés, ceux-ci seront mis exclusivement à la charge de la République et canton de Genève et leur montant sera réduit. L'intimé, assisté d'un avocat, a notamment conclu à l'irrecevabilité du recours; il a donc droit à une indemnité de dépens, dont le montant sera réduit, à la charge des recourants, solidairement entre eux (art. 68 al. 1 et 3 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :