Citation: 4A_150/2020 E. B

B.a. Dans l'intervalle, le 24 avril 2013, les locataires ont introduit une troisième procédure devant la Commission de conciliation, concluant (préjudiciellement) à la constatation de la nullité du loyer initial, faute de notification de la formule officielle, à la fixation du loyer initial à 900 fr. dès le 1 er juillet 2009 et au remboursement des parts de loyer perçues en trop depuis le 1er juillet 2009. La conciliation ayant échoué et une autorisation de procéder leur ayant été délivrée, les locataires ont déposé leur demande contre les bailleurs et l'ancien propriétaire E.________ devant le Tribunal des baux le 6 septembre 2013. Ils ont conclu notamment (préjudiciellement) à la constatation de la nullité du loyer initial, à la fixation du loyer à 900 fr. dès le 1 er juillet 2009, montant qu'ils ont ensuite modifié à 750 fr., et à la restitution du trop-perçu. Les loyers des places de parc ont également fait l'objet de plusieurs modifications de conclusions. Les locataires, qui n'ont pas reçu la formule officielle de notification du loyer initial, invoquent la nullité du loyer initial et l'invalidité de la transaction passée au sujet de la baisse de loyer le 13 février 2012. Ils font valoir qu'ils n'ont eu connaissance de la nullité du loyer en raison du défaut de communication de la formule officielle qu'en mars 2013 lorsqu'ils ont consulté leur avocat dans le cadre de la résiliation ordinaire du bail; ils ont signé la procuration de celui-ci le 12 mars 2013 et ont ouvert action par requête de citation en conciliation le 24 avril 2013. Les bailleurs défendeurs ont conclu au rejet de la demande, invoquant l'abus de droit; ils ont soulevé l'exception de prescription. Ils ont appelé en cause l'ancien propriétaire E.________. Par courrier aux bailleurs du 9 janvier 2014, les locataires ont déclaré invalider l'accord passé le 13 février 2012 au sujet de la baisse de loyer, invoquant leur ignorance, à la date de la transaction, de la nullité du loyer initial. Le Tribunal des baux a tenu deux audiences, au cours desquelles il a interrogé comme témoins les deux consultants de X.________, puis une audience de jugement le 11 septembre 2014. Par jugement du 13 novembre 2014, le Tribunal des baux a rejeté la demande. Statuant le 5 février 2016, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal a rejeté l'appel formé par les demandeurs et confirmé le jugement de première instance. B.b. Contre cet arrêt cantonal, les locataires demandeurs ont exercé un recours en matière civile au Tribunal fédéral, soutenant que la cour cantonale aurait dû constater différents faits en relation avec le contenu des entretiens qui ont eu lieu à X.________ et qu'elle aurait dû retenir qu'ils ont appris que le loyer initial était nul uniquement au mois de mars 2013, lorsqu'ils ont consulté leur avocat. Ils ont soutenu avoir agi dans le délai d'un an et qu'il n'y avait pas d'abus de droit de leur part. Le Tribunal fédéral a statué le 10 juillet 2017 (arrêt 4A_254/2016) sur le recours en matière civile des demandeurs. Il a admis ce recours, annulé l'arrêt attaqué et renvoyé la cause à la Cour d'appel pour nouvelle décision. Par arrêt du 26 janvier 2018, la Cour d'appel a annulé le jugement du 13 novembre 2014 et renvoyé la cause au Tribunal des baux pour nouveau jugement. B.c. Agissant derechef par la voie du recours en matière civile, les demandeurs ont attaqué cet arrêt (cantonal) de renvoi. Selon leur exposé, la Cour d'appel a adressé au Tribunal des baux, dans les motifs dudit arrêt, des instructions contraires aux considérants de l'arrêt du Tribunal fédéral, alors que ceux-ci lient la juridiction cantonale. Par arrêt du 21 juin 2018, le Tribunal fédéral a déclaré le recours irrecevable et rejeté la demande d'assistance judiciaire déposée par les demandeurs (arrêt 4A_223/2018). B.d. Le Tribunal des baux a repris l'instruction de la cause au mois d'octobre 2018. Par jugement du 9 mai 2019, il a fixé le loyer mensuel net initial dû par les demandeurs pour leur appartement à 893 fr. 05 du 1er juillet 2009 au 30 juin 2012 (selon les paramètres suivants: taux d'intérêt hypothécaire: 3,5%, indice suisse des prix à la consommation: 108,7 points [avril 2009; base 2000]), charges arrêtées au 31 décembre 2008 (ch. I du dispositif), fixé le loyer mensuel pour le garage loué dans l'immeuble à 58 fr. 90 du 1 er juillet 2009 au 30 juin 2012 sur la base des mêmes paramètres (ch. II), fixé le loyer mensuel net initial pour la place de parc extérieure à 29 fr. 45 du 1er juillet 2009 au 30 juin 2012 sur la base des mêmes paramètres (ch. III), et dit que les parts de loyer payées en trop pour la période concernée, arrêtées à 24'069 fr. 60 devaient être immédiatement restituées aux demandeurs (ch. IV), que le jugement était rendu sans frais judiciaires ni dépens (ch. V) et que toutes autres conclusions étaient rejetées, dans la mesure de leur recevabilité (ch. VI). Les premiers juges ont retenu que la cause leur avait été renvoyée pour complément d'instruction et nouvelle décision s'agissant exclusivement de la fixation judiciaire du loyer initial du bail et la restitution du trop-perçu entre le début du bail le 1er juillet 2009 et l'entrée en vigueur, le 1er juillet 2012, du loyer tel que fixé par transaction judiciaire. Ils ont dès lors exclu de déterminer un loyer initial pour la période allant au-delà du 30 juin 2012 et, en conséquence, déclaré irrecevables les conclusions des demandeurs (ch. Vbis et VIII) tendant à modifier les montants des loyers à compter du 1er juillet 2012 en raison de l'autorité de la chose jugée (de la transaction judiciaire). Par arrêt du 5 février 2020, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel des demandeurs et confirmé le jugement entrepris. Elle a observé que la décision d'irrecevabilité prise par les premiers juges était fondée sur le seul arrêt de renvoi rendu par le Tribunal fédéral qui lie aussi bien les premiers juges que les magistrats cantonaux.