Citation: 8C_213/2019 E. A

A.a. Die Invalidenversicherung gewährte dem 1988 geborenen A.________ wegen eines Geburtsgebrechens (Ziff. 404 des Anhangs zur Verordnung vom 9. Dezember 1985 über Geburtsgebrechen) seit seiner Anmeldung im Dezember 1997 insbesondere Sonderschulung und Leistungen im Zusammenhang mit der erstmaligen beruflichen Ausbildung. Nach Abbruch einer Lehre als Betriebspraktiker schloss er die Anlehre zum Hauswartmitarbeiter erfolgreich ab. Seit 1. September 2009 ist er als Hauswartmitarbeiter im Unternehmen seines Vaters tätig. Mit Verfügung vom 16. Oktober 2008 bejahte die IV-Stelle des Kantons Zürich den Anspruch auf eine halbe Invalidenrente ab 1. August 2008, was sie revisionsweise am 22. März 2012 bestätigte. Anlässlich einer weiteren revisionsweisen Überprüfung des Rentenanspruchs im Mai 2016 setzte die Verwaltung die bisherige halbe Rente rückwirkend ab 1. Januar 2015 auf eine Viertelsrente herab. Weiter erkannte sie, dass für den Zeitraum vom 1. Januar 2013 bis 31. Dezember 2014 kein Anspruch auf Invalidenrente bestanden habe und stellte die Rückforderung der zu Unrecht ausgerichteten Leistungen in Aussicht (Verfügung vom 28. Dezember 2016). Hiergegen erhob der Versicherte Beschwerde. Mit Verfügung vom 22. Februar 2017 wiederholte die IV-Stelle, ein Rentenanspruch für die Jahre 2013 und 2014 bestehe nicht, aber ein Anspruch auf eine Viertelsrente ab 1. Januar 2015. Gleichzeitig forderte sie erhaltene Rentenleistungen in der Höhe von Fr. 25'560.- zurück. Am 5. März 2017 ersuchte A.________ um Erlass der Rückerstattungsforderung. A.b. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich hiess die gegen die Verfügung vom 28. Dezember 2016 geführte Beschwerde teilweise gut und setzte den Rückforderungsbetrag auf Fr. 19'572.- fest. Nach Eintritt der Rechtskraft dieses Entscheids vom 13. September 2017 überwies es das Erlassgesuch zur Behandlung an die IV-Stelle, worauf diese mit Verfügung vom 7. März 2018 Fr. 19'572.- zurückforderte und der Versicherte daraufhin ein weiteres Erlassgesuch stellte. Mit Verfügung vom 17. September 2018 wies die IV-Stelle das Erlassgesuch ab. Zur Begründung führte sie an, die Rentenzusprache vom 16. Oktober 2008 basiere auf einem Invalideneinkommen von monatlich Fr. 1'350.-. Ab Januar 2013 habe sich das Einkommen des Versicherten auf Fr. 4'400.- im Monat erhöht, wovon die IV-Stelle jedoch erst mit dem am 13. Dezember 2016 eingegangenen Fragebogen für Arbeitgebende Kenntnis erhalten habe. Die Meldepflicht sei damit verletzt worden.