Citation: 6B_1047/2023 E. 5

Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision. Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure où il n'est pas sans objet. Au regard de la nature procédurale des vices examinés et dans la mesure où le Tribunal fédéral n'a pas traité la cause sur le fond, ne préjugeant ainsi pas de l'issue de celle-ci, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2). Le recourant, qui obtient partiellement gain de cause, peut prétendre à des dépens réduits à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Sa demande d'assistance judiciaire est sans objet dans cette mesure; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances de succès s'agissant des aspects sur lesquels le recourant a succombé (art. 64 al. 1 LTF). Puisqu'il succombe partiellement, il supportera une partie des frais judiciaires, étant précisé que sa situation financière apparaît défavorable (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :