Citation: 9C_587/2023 E. C

A.________ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, unter Aufhebung des Urteils vom 14. Juli 2023 sei ihm eine Invalidenrente zuzusprechen; eventualiter sei die Sache (sinngemäss) zu weiteren medizinischen Abklärungen und anschliessend neuem Entscheid an das kantonale Gericht zurückzuweisen. Ferner lässt er um unentgeltliche Rechtspflege ersuchen und eine weitere Eingabe einreichen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das kantonale Gericht nimmt Stellung, ohne einen Antrag zu formulieren. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichtet auf eine Vernehmlassung.