Citation: 9C_288/2021 E. C

A.________ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten erheben und die Aufhebung des kantonalen Urteils sowie die Bestätigung der Verfügung vom 20. November 2018 beantragen. Es sei ihm ab 1. Juli 2002 eine ganze Rente zuzusprechen. Eventualiter sei ihm ab 1. Juli 2002 eine halbe und ab 1. August 2006 eine ganze Rente zuzusprechen. Subeventualiter sei die Angelegenheit an das kantonale Gericht zur Einholung eines Obergutachtens zurückzuweisen. Weiter sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege (Prozessführung, Verbeiständung) zu gewähren. Die IV-Stelle und die als Mitinteressierte zum Verfahren beigeladene Aargauische Pensionskasse APK schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Die Aargauische Pensionskasse APK beantragt zudem eventualiter die Rückweisung der Sache zur Neubeurteilung an das kantonale Versicherungsgericht. Der Beschwerdeführer äusserte sich abschliessend in einer weiteren Eingabe vom 25. August 2021.