Citation: 5A_365/2022 E. 6

En définitive, le recours est admis. La décision entreprise est annulée et la cause est renvoyée à la Chambre de surveillance pour nouvelle décision au sens des considérants (cf. supra consid. 4.3.3.2). Les intimés, qui succombent, supporteront les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Leurs requêtes d'assistance judiciaire peuvent toutefois être admises, de sorte que les frais judiciaires seront provisoirement supportés par la Caisse du Tribunal fédéral (art. 64 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer de dépens, dès lors que les recourants agissent en personne (art. 68 al. 1 LTF; ATF 135 III 127 consid. 4 et la référence). Les avocats des intimés leur sont désignés comme conseils d'office et ceux-ci seront indemnisés par la Caisse du Tribunal fédéral (art. 64 al. 2 LTF). Les intimés sont rendus attentifs au fait qu'ils sont tenus de rembourser ultérieurement la Caisse du Tribunal fédéral s'ils sont en mesure de le faire (art. 64 al. 4 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :