Citation: 6B_1090/2020 E. 3

Le recours doit dès lors être partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle statue sur l'indemnité requise par les recourants sur le fondement de l'art. 431 CPP. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Les recourants, qui n'obtiennent que partiellement gain de cause, supporteront, solidairement et conjointement entre eux, une partie des frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Ils peuvent prétendre, solidairement et conjointement entre eux, à des dépens réduits, à la charge du canton de Genève (art. 68 al. 1 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :