Citation: 6B_1255/2021 E. C

A.________ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 17. Juni 2021 sei mit Ausnahme der Dispositiv-Ziffer 8 (zweitinstanzliche Gerichtsgebühr) aufzuheben. A.________ sei von Schuld und Strafe freizusprechen. Die Zivilansprüche der Privatkläger seien abzuweisen, eventualiter auf den Zivilweg zu verweisen. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. A.________ stellt ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege. Das Obergericht des Kantons Zürich sowie die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich verzichten auf eine Stellungnahme. D.________ beantragt die Abweisung der Beschwerde. B.B.________ liess sich nicht vernehmen.