Citation: 8C_93/2024 E. A

A.a. A.________ (ci-après aussi: l'assuré), né en 1976, a travaillé pour la voirie de la municipalité de U.________ (ci-après: la voirie) depuis février 2006. Le 11 octobre 2006, sa jambe droite s'est fait partiellement écraser par un poids lourd après une chute d'un marchepied, ce qui a entraîné une lésion complexe du membre inférieur droit avec fracture ouverte Gustillo IIIa bimalléolaire Weber A. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA), auprès de laquelle il était assuré contre le risque d'accidents, a pris en charge le cas. En cours de traitement, l'assuré s'est également plaint de troubles psychiques. Après avoir bénéficié d'un stage de réadaptation en 2009 par le biais de l'assurance-invalidité, il a repris une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles somatiques auprès de la voirie à partir du 1 er février 2010. Par décision du 29 avril 2010, la CNA a octroyé à l'assuré une rente fondée sur un taux d'invalidité de 13 % dès le 1 er février 2010, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité (IPAI) de 25 % pour les séquelles orthopédiques du membre inférieur droit et un déficit moteur et esthétique. L'assureur-accidents, qui a notamment considéré que l'assuré disposait d'une pleine capacité de travail dans une activité adaptée à ses restrictions fonctionnelles somatiques, a procédé à la comparaison des revenus en calquant le revenu d'invalide sur le salaire perçu par l'intéressé dans sa nouvelle activité à la voirie. A.b. Dans les années qui ont suivi, l'assuré a subi plusieurs rechutes - prises en charge par la CNA -, notamment parce que les tâches que lui confiait son employeur ne respectaient pas totalement ses limitations fonctionnelles. Son contrat de travail auprès de la voirie a finalement été résilié, faute de poste adapté à son état de santé. L'assuré a en outre continué à se plaindre de troubles psychiques. Le 19 janvier 2021, la CNA a fait savoir à l'assuré qu'elle considérait que sa situation médicale était stabilisée et qu'elle mettrait un terme au paiement des frais médicaux et des indemnités journalières au 28 février 2021. Par décision du 1 er avril 2021, confirmée sur opposition le 15 juillet 2021, elle a supprimé la rente fondée sur un taux d'invalidité de 13 %, versée depuis le 1 er février 2010, et a refusé d'accorder une IPAI supplémentaire à celle de 25 % déjà allouée. Estimant en particulier que l'assuré était toujours en mesure d'exercer à temps plein une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles somatiques, la CNA a nié le droit à la rente en déterminant cette fois-ci le revenu d'invalide sur la base des données statistiques de l'Enquête suisse sur les salaires (ESS). Elle a par ailleurs nié le lien de causalité naturelle entre l'accident du 11 octobre 2006 et les affections psychiques de l'assuré. Par décision du 20 juillet 2021, l'Office de l'assurance-invalidité du canton du Valais (ci-après: l'office AI) a mis l'assuré au bénéfice d'une rente entière d'invalidité depuis le 1 er août 2015, compte tenu d'un degré d'invalidité de 90 %.