Citation: 9C_267/2016 E. C

A.________ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation en tant qu'il déclare irrecevables ses conclusions constatatoires. A titre principal, il conclut à ce qu'il soit constaté qu'il remplit les conditions matérielles du droit à une rente entière d'invalidité; à titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour qu'elle reprenne "l'instruction de l'invalidité". Il sollicite l'octroi de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. L'office intimé conclut implicitement au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.