Citation: 9C_381/2021 E. A

A.a. Der 1970 geborene A.________ meldete sich im November 2012 erstmals bei der Invalidenversicherung (IV) zum Leistungsbezug an unter Hinweis auf fehlende Kraft im Arm, wobei er als Ursache einen am 9. Oktober 2009 erlittenen Unfall (Sturz auf der Kellertreppe) bzw. einen Rückfall (Meldung vom 4. Juli 2012) nannte. Die IV-Stelle Basel-Stadt zog die Akten des Unfallversicherers bei, holte weitere medizinische Akten ein und gab bei Dr. med. B.________, FMH Rheumatologie, sowie Dr. med. C.________, FMH Psychiatrie und Psychotherapie, ein bidisziplinäres rheumatologisch-psychiatrisches Gutachten in Auftrag, welches am 6./21. April 2017 erstattet wurde. Mit Verfügung vom 12. April 2018 sprach sie A.________ eine auf die Zeit vom 1. Juli 2013 bis 31. August 2014 befristete ganze Invalidenrente zu. A.b. In einer Neuanmeldung vom November 2018 machte A.________ eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes geltend. Sein Arm sei nicht beweglich und müsse nach zu langer oder fester Bewegung aufgrund von Schmerzen ruhiggestellt werden. Weiter seien beidseitige Ellbogenschmerzen dazugekommen. Es wurden radiologische und orthopädische Berichte der behandelnden Ärzte zu den Akten gegeben. Vorbescheidweise stellte die IV-Stelle am 5. Februar 2019 in Aussicht, auf das neue Leistungsbegehren nicht einzutreten, weil keine wesentliche Änderung der beruflichen oder medizinischen Situation festgestellt werden könne. A.________ erhob Einwand und machte zusätzlich zu den in der Neuanmeldung erwähnten Einschränkungen auch psychische Probleme geltend. Er reichte die Berichte des Dr. med. D.________, Facharzt Chirurgie und Unfallchirurgie FMH, vom 21. Dezember 2018 sowie des Dr. med. E.________, FMH Allgemeine Innere Medizin, und der M. Sc. F.________, delegierte Psychologin, vom 15. April 2019 ein. Nachdem der Regionale Ärztliche Dienst (RAD) eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes als glaubhaft erachtet hatte (Einschätzung vom 4. Juli 2019), trat die IV-Stelle auf die Neuanmeldung ein. Sie zog weitere Berichte der behandelnden Ärzte bei und nahm Rücksprache mit dem RAD (Stellungnahme vom 17. Januar 2020). In einem neuen Vorbescheid vom 25. März 2020 kündigte die IV-Stelle die Ablehnung des Leistungsbegehrens an. A.________ erhob Einwand unter Beilage eines weiteren Berichts des Dr. med. E.________ und der M. Sc. F.________ vom 16. Juni 2020. Nach erneuter Einholung einer Stellungnahme des RAD (erstattet am 14. September 2020) verfügte die IV-Stelle am 23. September 2020 wie vorbeschieden.