Citation: 7B_850/2023 E. A

A.a. Il est reproché à A.________, ressortissant suisse né en 2001, d'avoir commis des actes susceptibles de constituer les infractions de lésions corporelles simples, mise en danger de la vie d'autrui, menaces, contrainte, contrainte sexuelle et viol au préjudice de B.________ (ci-après: la plaignante), rencontrée en 2019 lors de leurs séjours respectifs au Centre de psychiatrie du Nord vaudois. Ces infractions auraient été commises à la fin 2019 ou début 2020, en mai 2020, et les 7, 8 et 9 septembre 2022. Le 10 septembre 2022, le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois (ci-après: le Ministère public) a ouvert une instruction pénale contre A.________ pour ces infractions. A.________ a été appréhendé le 9 septembre 2022, puis placé en détention provisoire par ordonnance du 13 septembre 2022 jusqu'au 9 octobre 2022. Sa détention a ensuite été prolongée à plusieurs reprises, par ordonnances des 11 octobre 2022 - confirmée par arrêt de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 31 octobre 2022 -, 5 décembre 2022, 8 février et 6 avril 2023. Le 22 septembre 2022, le Ministère public a joint cette enquête à une autre enquête instruite contre A.________ pour lésions corporelles graves, subsidiairement lésions corporelles simples, dommages à la propriété, contrainte et tentative de contrainte, infractions qu'il aurait commises le 5 septembre 2020 au préjudice de C.________ (ci-après: le plaignant). Dans ce cadre, le Ministère public a ordonné la mise en oeuvre d'une expertise psychiatrique concernant A.________, dont le rapport a été transmis le 14 mars 2023. Le 23 juin 2023, le Ministère public a engagé l'accusation devant le Tribunal criminel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois (ci-après: le Tribunal criminel) contre A.________ pour lésions corporelles graves, subsidiairement lésions corporelles simples, agression, mise en danger de la vie d'autrui, dommages à la propriété, menaces, contrainte, tentative de contrainte, séquestration, subsidiairement contrainte, contrainte sexuelle, viol et tentative de viol. A.b. A la suite des faits perpétrés à l'endroit de la plaignante en septembre 2022, les médecins légistes du Centre universitaire romand de médecine légale (ci-après: le CURML) ont établi le 6 juillet 2023 un rapport, dans lequel ils ont constaté, sur la personne de la plaignante, plusieurs plaies superficielles ou dermabrasions linéaires, de taille centimétrique, au niveau des mains; des ecchymoses et dermabrasion au niveau du cou; une ecchymose de grande taille en regard de l'arc postéro-latéral des côtes inférieures gauches; des ecchymoses et/ou dermabrasions au niveau du visage, des membres supérieurs, du thorax, du dos et des membres inférieurs. A.c. Les 12 et 13 septembre 2023, des débats se sont tenus devant le Tribunal criminel. A la seconde date, cette autorité a renvoyé le dossier au Ministère public pour complément d'instruction, en indiquant que celui-ci reprenait la direction de la procédure.