Citation: 6B_570/2016 E. 7

Le recours doit être admis, l'arrêt attaqué, annulé et la cause, renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le recourant qui obtient gain de cause ne supporte pas de frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF) et peut prétendre à des dépens, pour un tiers, à la charge du canton de Genève (art. 68 al. 1 et 2 LTF) et, pour deux tiers, à la charge des intimés. La demande d'assistance judiciaire du recourant devient ainsi sans objet (art. 64 al. 2 LTF). Pour le cas où les dépens ne pourraient pas être recouvrés auprès des intimés, ils seront pris en charge par la Caisse du Tribunal fédéral (cf. art. 64 al. 2 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :