Citation: 9C_581/2021 E. A

A.a. A.________, née en 1958, a été employée au service de la B.________ SA en qualité de collaboratrice de vente à 50 % du 1er avril 1980 au 30 juin 2016. Le 13 mars 2014, elle a chuté sur son lieu de travail, s'est tordue la cheville gauche et a heurté son épaule droite contre un mur. Le 11 février 2015, elle a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité auprès de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI). Celui-ci a recueilli notamment le rapport du docteur C.________, spécialiste en chirurgie et médecin d'arrondissement de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après: la CNA), du 30 novembre 2015, selon lequel l'assurée disposait d'une capacité entière de travail dans une activité adaptée (respectant certaines limitations fonctionnelles). L'administration a également requis l'avis du médecin de son Service médical régional (SMR), selon lequel l'activité habituelle de l'assurée (collaboratrice de vente à la B.________ SA) était adaptée (rapport du 17 février 2016). Par décision du 27 mai 2016, l'office AI a nié le droit de l'assurée à une rente d'invalidité. Le 20 octobre 2016, la CNA a accordé à A.________ une rente d'invalidité de l'assurance-accidents de 27 % à partir du 1er avril 2016, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 5 %. A.b. Après avoir interpellé l'office AI sur le réexamen de son dossier en fonction d'un changement législatif au 1er janvier 2018 (courrier du 4 juillet 2018 et réponse de l'office AI du 9 août suivant), l'assurée a déposé une nouvelle demande de prestations le 6 décembre 2018. Elle a transmis à l'office AI notamment des avis médicaux, dont un rapport du docteur D.________, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur, du 5 février 2019. Après avoir consulté le médecin du SMR, selon lequel il n'y avait pas d'indication pour une aggravation de l'état de santé, l'office AI a refusé d'entrer en matière sur la nouvelle demande (décision du 22 juillet 2019).