Citation: 6B_473/2017 E. A

A.a. En février 2015, A.X.________ a été hospitalisée à l'hôpital B.________ pour une infection à streptocoque compliquée d'une défaillance multiviscérale qui a imposé l'amputation des membres inférieurs et de l'extrémité distale d'un des membres supérieurs. Elle se déplaçait depuis lors avec des prothèses de jambe. Le 12 septembre 2015, le corps sans vie de A.X.________ a été découvert en bas de l'immeuble où elle était domiciliée. Le Ministère public central - division affaires spéciales - du canton de Vaud a classé le 30 octobre 2015 l'enquête ouverte à la suite de ce décès. Cette autorité a considéré que tout portait à croire que A.X.________ s'était donné la mort en se défenestrant, aucun élément ne plaidant en faveur notamment de l'intervention d'un tiers. A.b. Le 30 août 2016, X.X.________, l'époux de A.X.________, agissant en son nom et en celui de ses deux enfants mineurs, Y.X.________ et Z.X.________, a déposé plainte pénale contre inconnu pour lésions corporelles graves par négligence, homicide par négligence et toute autre infraction ou qualification qui apparaîtrait. Par courrier du 12 septembre 2016, X.X.________, Y.X.________ et Z.X.________ ont pris des conclusions civiles contre l'Etat de Vaud, ainsi que contre la doctoresse C.________ - médecin traitant de la victime -, demandant 1'500'000 fr. de dommages-intérêts, ainsi que 300'000 fr. à titre de réparation morale. Le 5 décembre 2016, le Ministère public a refusé de reprendre la procédure. Il a en revanche précisé qu'une instruction séparée avait été ouverte pour « investiguer sur les soupçons » de lésions corporelles simples par négligence dont A.X.________ aurait souffert.