Citation: 9C_244/2020 E. A

A.a. A.________, né en 1983, marié et père de deux enfants, a travaillé en dernier lieu comme marqueur routier auprès de B.________ SA. En février 2017, il a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité; il y indiquait être en incapacité de travail depuis le 15 août 2016, en raison d'une ostéonécrose avasculaire de la tête fémorale droite. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a mis en place une mesure d'intervention précoce (communications des 17 mars et 16 août 2017). L'assuré s'est ensuite inscrit à l'assurance-chômage dès le 1 er janvier 2018 et l'office AI lui a accordé une aide au placement (communication du 22 février 2018). A.b. A la suite d'une nouvelle incapacité de travail survenue le 29 janvier 2018 (récidive de hernie discale L5-S1), la caisse cantonale de chômage a mis un terme à l'indemnisation du chômage de A.________ avec effet au 28 février 2018 (décision du 23 février 2018). Le 30 avril 2018, l'assuré a informé l'office AI que son état de santé était à nouveau satisfaisant et a sollicité une aide au placement. L'administration lui a indiqué qu'il remplissait les conditions pour bénéficier d'une mesure de placement, et qu'elle l'informerait des démarches ultérieures et en particulier de la date d'un premier entretien (correspondance du 23 mai 2018). L'assuré a ensuite requis une mesure de reclassement professionnel le 30 août 2018, demande qu'il a renouvelée les 18 septembre et 7 novembre 2018. Dans l'intervalle, l'administration a recueilli des renseignements médicaux, qu'elle a soumis au docteur C.________, spécialiste en médecine interne générale et en rhumatologie, et médecin au Service médical régional de l'AI (SMR), qui a conclu à l'exigibilité d'une activité adaptée à 100 % à partir du 24 juin 2018 (rapport du 17 octobre 2018). Après avoir convoqué l'assuré à un entretien (correspondance du 14 décembre 2018), puis lui avoir octroyé une mesure d'orientation professionnelle dès le 14 janvier 2019 (communications des 14 janvier et 25 février 2019) et un placement à l'essai dès le 14 avril suivant (communication du 9 avril 2019), l'office AI a reconnu le droit de A.________ à une rente entière d'invalidité du 1 er août 2017 au 30 septembre 2018, assortie de deux rentes pour enfant (décision du 24 avril 2019, dont la motivation porte la date du 11 mars 2019).