Citation: 9C_709/2020 E. C

A.________ interjette un recours en matière de droit public contre cet arrêt dont il demande l'annulation. Il conclut principalement à l'octroi d'une rente entière d'invalidité dès le 1 er mars 2018 et, subsidiairement, au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour investigations complémentaires et mise en oeuvre d'une nouvelle expertise pluridisciplinaire. Par ailleurs, il demande à bénéficier de l'assistance judiciaire. L'OAI a indiqué ne pas avoir de remarques particulières à formuler et a renvoyé aux considérants de l'arrêt attaqué. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.