Citation: 9C_46/2021 E. A

A.a. A.________, né en 1970, a bénéficié d'une rente entière d'invalidité du 1er février au 30 novembre 1994, puis d'une demi-rente dès le 1er décembre 1994 (décisions de l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg [ci-après: l'office AI] des 24 janvier 1996 et 2 septembre 1999). L'office AI a par la suite maintenu le droit à la demi-rente à l'issue de trois procédures successives de révision du droit aux prestations en 2002, 2014 et 2016 (décision du 5 juillet 2016, confirmée par arrêt du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour des assurances sociales, du 20 juin 2017). A.b. En juin 2018, l'assuré a sollicité la révision de son droit aux prestations, en indiquant que son état de santé s'était aggravé depuis 2013. Après avoir soumis les avis des médecins traitants de l'assuré (rapports des docteurs B.________, médecin-chef de clinique adjoint de l'Hôpital C.________, du 3 mai 2018, et D.________, spécialiste en médecine interne générale, des 13 juillet et 19 novembre 2018) à son Service médical régional (SMR; avis des 22 juin et 24 juillet 2018 et du 21 janvier 2019), l'office AI a refusé d'entrer en matière sur la demande de révision (décision du 4 février 2019).