Citation: 7B_502/2023 E. C

Par acte du 2 juin 2023, A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, en concluant à sa réforme en ce sens que "la levée de la mesure institutionnelle ordonnée le 10 décembre 2019 par le Tribunal correctionnel de Lausanne à [son encontre soit] refusée". Subsidiairement, il demande l'annulation de l'arrêt entrepris et le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite également l'octroi de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures. L'autorité précédente a produit son dossier.