Citation: 6B_42/2023 E. 3

Le recours doit être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision (cf. supra consid. 2.3 et 3). Au regard de la nature procédurale des vices examinés et dans la mesure où le Tribunal fédéral n'a pas traité la cause sur le fond, ne préjugeant ainsi pas de l'issue de celle-ci, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2). Le recourant, qui obtient gain de cause, peut prétendre à des dépens à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF) et ne supporte pas de frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Sa demande d'assistance judiciaire devient ainsi sans objet (art. 64 al. 2 LTF).