Citation: 4A_57/2015 E. A

A.a. A.________ und B.________ (Grundstückkäufer, Beklagte, Beschwerdeführer) erwarben mit öffentlich beurkundetem Vertrag vom 30. April 2009 die Parzelle Nr. xxx von C.________ und D.________ (Grundstückverkäufer, Kläger, Beschwerdegegner). A.b. Die Grundstückverkäufer hatten ihrerseits als einfache Gesellschaft früher das mit einem Gebäude bebaute Grundstück gekauft und im Zusammenhang mit diesem Kauf drei antike Engadiner Truhen erworben (Truhe 1 mit Blumenmalereien, den Initialen "yyy" und der Jahreszahl "zzz", Truhe 2 abgebeizt mit der Jahreszahl "zzz1" und Truhe 3, Korntruhe). Während die Grundstückkäufer die Ansicht vertreten, die drei antiken Truhen seien ihnen am 30. August 2009 zusammen mit dem Grundstück verkauft worden, sind die Grundstückverkäufer der Ansicht, sie seien Eigentümer der Truhen geblieben. A.c. Am 13. März 2014 gelangten die Grundstückverkäufer nach erfolglosem Schlichtungsverfahren an das Bezirksgericht Inn und stellten folgendes Rechtsbegehren: "Der Beklagte 1 und die Beklagte 2 seien zu verpflichten, drei antike Engadiner Truhen, Truhe 1 mit Blumenmalereien, den Initialen "yyy" und der Jahreszahl "zzz", Truhe 2 abgebeizt, mit der Jahreszahl "zzz1", sowie Truhe 3, eine Korntruhe, alle sich befindend im Wohnhaus Vers.-Nr. vvv auf Grundstück Gbbl-Nr. xxx, innert angemessener, gerichtlich anzusetzender Frist an die Kläger herauszugeben." A.d. Das Bezirksgericht Inn schützte die Klage und verpflichtete die Beklagten mit Urteil vom 22. Mai 2014, die drei antiken Truhen gemäss Rechtsbegehren an die Kläger herauszugeben. In der Begründung hielt das Bezirksgericht namentlich fest, die Klageschrift vom 13. März 2014 habe keine Begründung enthalten, weshalb die Parteien mit prozessleitender Verfügung vom 19. März 2014 zur Hauptverhandlung geladen worden seien, die am 22. Mai 2014 stattgefunden habe und wofür auf das separat ausgefertigte Protokoll verwiesen werde. An der Hauptverhandlung wurde nach den Erwägungen des Bezirksgerichts das Beweisverfahren abgeschlossen, wobei als Beweismittel die Urkunden der Kläger und der Beklagten zugelassen wurden.