Citation: 7B_856/2023 E. A

A.a. Le 18 juin 2020, le Ministère public de la République et canton du Jura (ci-après: le Ministère public) a ouvert une instruction pénale contre A.________ (ci-après: le prévenu), ressortissant U.________, pour avoir commis, de concert avec son frère, à V.________, entre les années 2011 et 2015, divers actes d'ordre sexuel au préjudice d'une jeune fille, née en 2004 (ci-après: la plaignante). Au cours de l'instruction, la plaignante, sa mère, son éducatrice sociale et les deux frères ont été entendus. Selon le rapport de l'hôpital psychiatrique de Prilly du 3 mai 2021, la plaignante souffre, à titre principal, d'un trouble de la personnalité émotionnellement labile et, à titre secondaire, de communication intrafamiliale inadéquate ou distordue, ainsi que d'abus sexuel. A.b. Par acte d'accusation du 9 novembre 2021, le Ministère public a renvoyé le prévenu et son frère devant le Tribunal pénal de première instance de la République et canton du Jura (ci-après : le Tribunal pénal) pour actes d'ordre sexuel avec un enfant, actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance, éventuellement contrainte sexuelle, éventuellement viol, infractions commises en commun. Le 25 mai 2022, le Tribunal pénal a rendu son jugement et a notamment condamné le prévenu à une peine privative de liberté de 7 ans. Par jugement du 2 décembre 2022, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura (ci-après : la Cour pénale) a rejeté l'appel déposé notamment par le prévenu contre ce jugement. Par arrêt du 16 août 2023 (cause 6B_132/2023), le Tribunal fédéral a annulé le jugement de la Cour pénale et a renvoyé la cause à l'autorité précédente, au motif que le Tribunal pénal avait statué dans une composition irrégulière. Le 12 septembre 2023, la Cour pénale a annulé le jugement du 25 mai 2022 et a renvoyé la cause au Tribunal pénal pour nouveau jugement.