Citation: 6B_45/2020 E. C

Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt A.________, das Urteil des Obergerichts des Kantons Bern sei teilweise aufzuheben und er sei vom Vorwurf des Raubes, angeblich begangen am 19. November 2016 in U.________ zum Nachteil von B.________, freizusprechen. Stattdessen sei er zu einer bedingten Freiheitsstrafe von 75 Tagen, teilweise als Zusatzstrafe zum Strafbefehl des Ministère public du canton de Fribourg vom 20. März 2017, unter Anrechnung der Untersuchungshaft von 49 Tagen, zu verurteilen. Weiter sei die angeordnete Landesverweisung für die Dauer von 6 Jahren aufzuheben und auf deren Ausschreibung im SIS zu verzichten. Die erstinstanzlichen Verfahrenskosten seien zu drei Vierteln und diejenigen des Verfahrens vor der Vorinstanz vollständig dem Kanton Bern aufzuerlegen. Weiter seien die Zivilforderungen von B.________ abzuweisen. A.________ reichte für das Verfahren vor Bundesgericht ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ein. Es wurden die kantonalen Akten sowie Vernehmlassungen eingeholt. Das Obergericht des Kantons Bern beantragt sinngemäss die Abweisung der Beschwerde. Die Generalstaatsanwaltschaft des Kantons Bern hat auf eine Stellungnahme verzichtet, B.________ hat sich nicht vernehmen lassen.