Citation: 6B_446/2021 E. 3

Au vu de ce qui précède, le recours doit être admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Au regard de la nature procédurale du vice examiné, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296; plus récemment: arrêt 6B_883/2020 du 15 avril 2021 consid. 3). Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supporte pas de frais et peut prétendre à des dépens, à la charge du canton de Genève (art. 68 al. 1 et 2 LTF). La demande d'assistance judiciaire du recourant devient ainsi sans objet. Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :