Citation: 5A_282/2016 E. A

A.a. D.________, A.________ et B.________, C.________, ainsi que E.________ et F.________ sont copropriétaires par étage de parts de l'immeuble n° 5299 du registre foncier de H.________. Lors de la construction de cet immeuble, en 2011, G.________ Sàrl a réalisé des travaux de menuiserie - notamment la fourniture et la pose de portes, fenêtres et parquets - selon contrat oral de sous-traitance passé avec l'entrepreneur général, I.________ Sàrl, aujourd'hui radiée du registre du commerce ensuite de sa faillite. Pour ces travaux, un solde de 42'815 fr. 60 au total demeure impayé, selon factures du 5 octobre 2011. Dès lors, G.________ Sàrl a, le 4 avril 2012, déposé à l'encontre des copropriétaires susmentionnés, ainsi que contre les autres copropriétaires, à savoir J.________ et I.________ Sàrl, une requête d'inscription provisoire d'hypothèques légales à laquelle il a été fait droit le même jour. Par la suite, la procédure a été rayée du rôle s'agissant de J.________, qui a trouvé un accord avec G.________ Sàrl, et de I.________ Sàrl. A.b. Le 31 octobre 2012, soit dans le délai imparti judiciairement, G.________ Sàrl a déposé sa demande au fond. Dans leur réponse du 31 mars 2014, les copropriétaires concernés ont conclu au rejet de celle-ci. Ils faisaient valoir que, sous réserve d'opérations mineures début décembre 2011, les travaux avaient été achevés en octobre 2011, et que le délai pour obtenir l'inscription des hypothèques légales en vigueur lors de l'exécution de ces travaux - soit 3 mois - était échu lors du dépôt de la requête d'inscription provisoire. Le Tribunal civil de la Veveyse (ci-après: Tribunal civil) a tenu deux séances, les 7 mai 2014 et 29 avril 2015, au cours desquelles il a entendu les parties et plusieurs témoins. Au début de la première séance, le mandataire de l'entrepreneur a notamment complété ses allégués en ce sens que les travaux réalisés en décembre 2011 et en 2012 concernaient principalement l'appartement de J.________, mais aussi les locaux communs, et qu'ils avaient été commandés par un seul contrat, ce que les copropriétaires ont "contesté car ignoré", sans autre précision.