Citation: 7B_182/2022 E. C

A.________ führt Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 10. Dezember 2021 sei aufzuheben und er sei in allen Punkten freizusprechen bzw. die entsprechenden Punkte der Nebenfolgen seien aufzuheben, unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zu Lasten des Kantons Schaffhausen. Gleichzeitig ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung für das bundesgerichtliche Verfahren. Mit Eingabe vom 7. September 2022 ersucht C.B.________ um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen verzichtet mit Eingabe vom 23. August 2023 auf eine Vernehmlassung. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Schaffhausen beantragt mit Eingabe vom 12. September 2023 die kostenfällige Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. C.B.________ beantragt mit Eingabe vom 28. September 2023 die kostenfällige Abweisung der Beschwerde. Der Beschwerdeführer hat mit Eingabe vom 13. Oktober 2023 repliziert. Die kantonalen Akten wurden eingeholt.