Citation: 6B_740/2016 E. C

X.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 26 mai 2016 et conclut à ce qu'il soit condamné à une peine privative de liberté clémente assortie du sursis complet et à ce qu'une indemnité d'un montant de 10'000 fr. lui soit octroyée, avec intérêts à 5% dès le 22 février 2012, à titre de tort moral. Il sollicite également l'assistance judiciaire. Invités à se déterminer, la cour cantonale, persistant dans les termes de son arrêt, y a renoncé, tandis que le ministère public a conclu au rejet du recours. Le recourant, persistant dans ses conclusions prises dans son mémoire de recours, a renoncé à répliquer.