Citation: 4A_434/2023 E. A

A.a. Feu G.________ (ci-après: le collectionneur ou le de cujus), associé d'une banque privée genevoise, était aussi un collectionneur d'oeuvres d'art et d'objets rares ou anciens. A compter de 2002 et pendant plus de quinze ans, il a entretenu des relations commerciales, mais aussi personnelles, avec la société B.________ AG (ci-après: la société) et A.________ (ci-après: les antiquaires vendeurs ou les défendeurs ou les recourants), actifs notamment dans l'achat et la vente de livres rares et précieux. A.________ (ci-après: l'administrateur) est l'administrateur unique de la société; il est spécialiste des livres d'heures, soit des livres liturgiques du Moyen-Âge contenant des enluminures datant des XVe et XVIe siècles. Le collectionneur était domicilié à Genève; il a parfois utilisé pour ses achats une société off-shore, dénommée H.________. Les antiquaires vendeurs ont leur domicile et siège à la même adresse à Ramsen, dans le canton de Schaffhouse. L'administrateur de la société conteste avoir été personnellement partie aux contrats de vente conclus avec le collectionneur. A.b. Le collectionneur, qui est décédé le 8 avril 2018, a acheté aux vendeurs de nombreux manuscrits du Moyen-Âge. Il a également prêté des sommes d'argent à la société. A son décès, ses héritiers légaux, soit D.________, E.________, F.________ et C.________ (ci-après: les héritiers ou les demandeurs ou les intimés), ont procédé à l'inventaire de ses différentes collections d'art, dont celle de manuscrits du Moyen-Âge composée de 28 ouvrages, pour lesquels ils n'ont retrouvé aucun contrat écrit, mais seulement 15 factures établies par la société. A la suite de plusieurs échanges de courriers avec les vendeurs, il est apparu que cinq ouvrages, qui avaient été acquis par le collectionneur entre 2002 et 2015, ont été restitués par celui-ci aux vendeurs dans le courant de l'année 2017 pour la plupart, que l'un a été revendu par les antiquaires à un tiers et que les quatre autres se trouvaient encore en mains des vendeurs au moment du décès du collectionneur. Le collectionneur avait en effet la possibilité de restituer les manuscrits aux vendeurs, moyennant rachat ou imputation sur le prix d'une nouvelle acquisition, cet arrangement ayant perduré pendant toute la durée de leurs relations commerciales. Les héritiers ont fait estimer les 28 ouvrages de la collection par une maison de vente aux enchères, qui l'a évaluée à un montant entre 7'490'000 GBP et 11'620'000 GBP, soit une valeur bien inférieure à la totalité des sommes versées aux vendeurs. Selon les héritiers, les 28 ouvrages ont été acquis pour 19'695'000 fr. alors que le montant des virements du de cujus aux vendeurs dépasse les 30'000'000 fr. Ils reprochent aussi aux vendeurs d'avoir passé sous silence pendant plus de 10 mois que quatre ouvrages avaient été restitués (d'un montant total de 1'600'000 fr.) et d'avoir astucieusement cherché à masquer l'existence d'un contrat de prêt de 2'500'000 fr. Les vendeurs expliquent les inexactitudes et erreurs par le fait que les relations avec le collectionneur étaient peu formalisées et souvent non détaillées. A.c. Sont présentement litigieux entre parties la contre-valeur de cinq manuscrits, qui ont été achetés par le collectionneur et qui ont été restitués ultérieurement par celui-ci aux vendeurs, soit: 1° "Der Psalter" (acquis en 2015 pour 1'800'000 fr., restitué à une date inconnue et revendu à un tiers), 2° "Le Liboron" (facturé le 2 septembre 2004 560'000 fr.), 3° "Le Manuscrit de Rouen" (facturé le 22 juin 2004 380'000 fr.), 4° "Le livre d'heures d'Anne de Beaujeu" (payé le 2 septembre 2004 480'000 fr.), et 5° "Le Maître Gaguin" (acquis à une date inconnue pour 180'000 fr.), ces quatre derniers manuscrits, d'un total de 1'600'000 fr., ayant été restitués aux vendeurs dans le courant de l'année 2017, se trouvant encore en mains des vendeurs au moment du décès du collectionneur et faisant l'objet du cinquième chef de conclusions pour globalement 1'600'000 fr. Sont également litigieux quatre prêts du collectionneur aux vendeurs, qui, selon les héritiers, n'auraient pas été remboursés ou imputés sur des achats et qui, selon les vendeurs, correspondraient à des achats, soit: 6° un prêt de 1'500'000 fr. du 28 septembre 2016, 7° les intérêts dus sur celui-ci de 180'000 fr., 8° un prêt de 2'500'000 fr. du 28 février 2017, 9° un prêt de 500'000 fr. du 12 juillet 2010, 10° un prêt de 900'000 fr. du 28 septembre 2010.