Citation: 6B_161/2021 E. D

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 7 janvier 2021, et conclut, avec suite de frais et dépens, principalement, à la levée de la mesure prononcée, à ce que sa mise en liberté immédiate soit prononcée, au constat de l'illicéité de sa détention à compter du jour où le solde de sa peine privative de liberté a été atteint et à ce qu'une indemnité fixée à 200 fr. par jour de détention illicite lui soit allouée. Subsidiairement, il conclut à sa mise en liberté immédiate, à ce que des mesures de substitution soient ordonnées jusqu'à ce qu'un établissement approprié pour exécuter la mesure soit trouvé, au constat de l'illicéité de sa détention et à l'allocation d'une indemnité pour la détention illégale. En outre, le recourant sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire.