Citation: 6B_761/2020 E. C

A.________ forme un recours au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 25 mai 2020. Il conclut, en substance, à ce qu'aucun frais ne soit mis à sa charge, à ce que toute idée de culpabilité soit " effacée ", à son indemnisation et à l'allocation de dépens. Il requiert, par ailleurs, l'assistance judiciaire. Invités à déposer des observations sur le recours, la cour cantonale y a renoncé cependant que le ministère public a conclu à son rejet. A.________ s'est déterminé sur ces écritures par courrier adressé le 24 mars 2021, lequel a été communiqué à titre de renseignements au ministère public et à la cour cantonale le 29 mars 2021.