Citation: 9C_510/2020 E. C

A.________ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, in Aufhebung des Entscheids der Vorinstanz sei die Sache an diese zu neuer Entscheidung zurückzuweisen. Eventualiter seien sowohl der angefochtene Entscheid als auch die Verfügung der IV-Stelle vom 24. Juli 2019 aufzuheben und die Sache zur weiteren Abklärung an die Verwaltung zurückzuweisen. Ferner wird um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege (Prozessführung, Verbeiständung) ersucht. Der Eingabe liegt u.a. ein IK-Auszug vom 12. August 2020 bei. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichtet auf eine Vernehmlassung. Mit Eingabe vom 26. Oktober 2020 lässt A.________ seinen Standpunkt bekräftigen.