Citation: 9C_184/2016 E. C

A.________ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, unter Aufhebung des Entscheids vom 20. Januar 2016 sei ihm bis auf Weiteres eine halbe Rente zuzusprechen; eventualiter seien ihm berufliche Eingliederungsmassnahmen zuzusprechen resp. sei das Verfahren zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Parteien haben Gelegenheit erhalten, sich zur Zulässigkeit einer Rentenaufhebung mit substituierter Begründung zu äussern. Die IV-Stelle und das kantonale Gericht schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme. Der Beschwerdeführer lässt weitere Eingaben einreichen.