Citation: 7B_466/2023 E. 3

Die Beschwerde erweist sich nach dem Gesagten als begründet und ist gutzuheissen. Das angefochtene Urteil aufzuheben und die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Es sind keine Kosten zu erheben (Art. 66 Abs. 4 BGG). Der Kanton Luzern hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und Abs. 2 BGG). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung (Art. 64 Abs. 1 und Abs. 2 BGG) wird gegenstandslos.