Citation: 6B_634/2020 E. D

Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt A.________ vor Bundesgericht die Aufhebung des Urteils des Kantonsgerichts vom 3. Dezember 2019 sowie einen Freispruch von allen Vorwürfen. Für den Freiheitsentzug von 29 Tagen seien ihm ausserdem eine angemessene Entschädigung und Genugtuung zuzusprechen. A.________ ersucht für das bundesgerichtliche Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Luzern beantragt die kostenfällige Abweisung der Beschwerde. B.________ und die Vorinstanz, die ebenfalls zur Vernehmlassung eingeladen wurden, liessen sich innert Frist nicht vernehmen.