Citation: 6B_587/2021 E. 3

Die Beschwerde ist gutzuheissen und das vorinstanzliche Urteil aufzuheben. Da es an massgeblichen tatsächlichen Feststellungen fehlt, ist die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Der Mangel, der zur Gutheissung der Beschwerde führt, ist rein verfahrensrechtlicher Natur, weshalb auf das Einholen von Vernehmlassungen verzichtet werden kann (vgl. Urteil 6B_1147/2020 vom 26. April 2021 E. 4.2 mit Hinweisen). Es sind keine Gerichtskosten zu erheben (Art. 66 Abs. 1 und 4 BGG). Der Kanton Basel-Stadt hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die Entschädigung ist praxisgemäss seinem Rechtsvertreter auszurichten. Damit wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung gegenstandslos.