Citation: 6B_1276/2019 E. 4

Il résulte de ce qui précède que le recours doit être admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour qu'elle statue sur les frais et dépens de la procédure cantonale et renvoie la cause au ministère public pour le surplus. Les recourants, qui obtiennent gain de cause, ne supporteront pas de frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Le canton de Vaud n'a pas non plus à en supporter (art. 66 al. 4 LTF). Les recourants ont droit à des dépens à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :