Citation: 6B_662/2021 E. 5

Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé s'agissant de la peine et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision sur ce point (cf. supra consid. 4.3). Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Dès lors que l'admission du recours porte sur une insuffisance de la motivation, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2). Le recourant, qui n'obtient que partiellement gain de cause, doit supporter une partie des frais judiciaires (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). Il peut prétendre à des dépens réduits à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF), lequel est dispensé de tout frais (art. 66 al. 4 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :