Citation: 6B_736/2017 E. A

A.a. Le 19 juin 2013, à la suite d'un différend entre A.________ et des scootéristes, les gendarmes X.________ et B.________ sont intervenus sur les lieux de l'altercation. X.________ a demandé à A.________ de présenter ses papiers d'identité. Celui-ci a refusé de les présenter, ainsi que de suivre les gendarmes au poste de police. Lorsque les gendarmes ont tenté de l'interpeller pour l'emmener, il ne s'est pas laissé faire. X.________ a alors pratiqué un contrôle du cou pour plaquer au sol A.________, qui a été menotté et conduit dans les locaux de la police. Par courrier du 19 septembre 2013, A.________ a déposé plainte pénale à l'encontre de X.________ en raison des faits survenus le 19 juin 2013 pour abus d'autorité (art. 312 CP), lésions corporelles simples (art. 123 CP), menaces (art. 180 CP), injures (art. 177 CP) et voies de fait (art. 126 CP). A.b. Le 22 septembre 2013, X.________ a été entendu par la police en tant que personne appelée à donner des renseignements. Il a porté plainte contre A.________ au motif que la confrontation avait été violente et qu'il avait senti des coups de la part de A.________ sur son flanc droit. Lors de son audition, il a déposé plainte pénale contre A.________, mais a répondu " non " aux questions de savoir s'il souhaitait participer à la procédure comme demandeur au pénal et au civil si une infraction poursuivie d'office ou sur plainte était retenue. Ces déclarations figurent au procès-verbal, que X.________ a dûment signé. A.c. Le 13 février 2014, X.________ a été entendu par la police en qualité de prévenu. Par ordonnance du 2 mai 2014, le Ministère public de la République et canton de Genève a ouvert une instruction pénale contre X.________ et A.________. Par courrier du 17 juillet 2014, Me C.________ a informé le ministère public que X.________ l'avait chargé de la défense de ses intérêts. Lors des actes de l'instruction préliminaire, en particulier des auditions, le ministère public a considéré X.________, qui était assisté puis représenté par son conseil, en qualité de prévenu et de partie plaignante. Par ordonnance pénale du 4 juin 2015, le ministère public a classé la procédure menée à l'encontre de X.________, sans statuer sur ses frais de défense. X.________ n'a pas recouru contre cette décision. Le ministère public a considéré X.________ comme partie plaignante tout au long de la procédure préliminaire, le retrait intervenu devant la police lui ayant échappé.