Citation: 7B_502/2023 E. 4

Il s'ensuit que le recours doit être rejeté. Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire (cf. art. 64 al. 1 LTF). Les conditions y relatives étant réunies, il y a lieu d'admettre cette requête, de désigner Me Alexandre Reymond comme avocat d'office du recourant et de lui allouer une indemnité à titre d'honoraires, laquelle sera supportée par la caisse du Tribunal fédéral (art. 64 al. 2 LTF). Il ne sera pas perçu de frais judiciaires (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant est toutefois rendu attentif au fait que s'il peut rembourser ultérieurement la caisse, il sera tenu de le faire (art. 64 al. 4 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer de dépens (art. 68 al. 3 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :