Citation: 4A_254/2016 E. A

A.a. Par contrat des 19 et 27 mai 2009, F.X.________ et H.X.________ ont pris à bail un appartement de trois pièces et demie d'environ 97 m2, correspondant à une part d'étage qui appartenait à C.________, dans un immeuble sis à..., pour un loyer initial de 1'500 fr., charges en sus. Le bail porte également sur une place de parc intérieure et sur une place de parc extérieure; en 2012, ils ont pris à bail une seconde place de parc intérieure et ont restitué la place de parc extérieure. Le contrat a été conclu pour la durée initiale du 1er juillet 2009 au 30 juin 2012, se renouvelant ensuite tacitement pour un an, puis de trois mois en trois mois, sauf avis de résiliation donné par l'une ou l'autre des parties trois mois à l'avance. La formule officielle de notification du loyer initial pour la conclusion d'un nouveau bail n'a pas été remise aux locataires. A.________ et B.________ sont devenus propriétaires de la part d'étage le 2 mars 2010 et le bail leur a passé en vertu de l'art. 261 al. 1 CO. A.b. Une première procédure, de baisse de loyer, a opposé les parties. Le 5 décembre 2011, les locataires ont sollicité une réduction de leur loyer net à 1'380 fr. 60 dès le 1er juillet 2012, en raison de la baisse du taux hypothécaire de référence et de l'indice suisse des prix à la consommation. Les bailleurs n'ont que partiellement admis la demande de baisse, soit à 1'426 fr., par courrier du 3 janvier 2012. Le 31 janvier 2012, les locataires ont consulté l'Asloca en vue de préparer la réponse à donner à leurs bailleurs. A cette occasion, ils étaient munis d'un exemplaire du contrat de bail qu'ils ont présenté au consultant juridique de l'Asloca. Par courrier du 1er février 2012, préparé par ce dernier, les locataires ont demandé une baisse plus importante, à 1'340 fr. Le même jour, les locataires ont saisi la Commission de conciliation en matière de baux à loyer du district du Gros-de-Vaud d'une requête de conciliation, sollicitant une baisse de loyer de 160 fr. (à 1'340 fr.) et indiquant que leur dossier était suivi par l'Asloca. Par courrier du 2 février 2012, les bailleurs ont rectifié leur précédent courrier du 3 janvier 2012 et accepté une baisse du loyer à 1'358 fr. Le 13 février 2012, les locataires ont accepté cette proposition et ont retourné aux bailleurs un exemplaire contresigné de leur courrier. Le même jour, ils ont informé la Commission de l'accord passé (i.e. de cette transaction judiciaire) et ont " retiré " leur requête, ce dont la Commission a pris acte par ordonnance du 14 février 2012. A.c. Puis, une seconde procédure, de résiliation (ordinaire) du bail, a opposé les locataires aux bailleurs. Le 31 octobre 2012, le bailleur B.________ a communiqué aux locataires une résiliation ordinaire de leur contrat de bail pour le 31 mars 2013. Les locataires ont consulté l'Asloca le 12 novembre 2012. Les locataires ont saisi la Commission de conciliation d'une requête tendant à la constatation de la nullité de cette résiliation, respectivement à son annulation. Les locataires étaient assistés d'une consultante de l'Asloca lors de l'audience de conciliation devant la Commission le 29 janvier 2013, audience au cours de laquelle la question du loyer initial n'a pas été abordée. Une proposition de jugement a été rendue par la Commission. Cette proposition de jugement n'ayant pas été acceptée par les locataires, la Commission leur a délivré une autorisation de procéder. Le 11 avril 2013, les locataires, agissant par l'intermédiaire d'un avocat, ont déposé leur demande devant le Tribunal des baux du canton de Vaud, concluant à la nullité, subsidiairement à l'annulation de la résiliation et plus subsidiairement à la prolongation de leur bail jusqu'au 31 mars 2017. Le 3 septembre 2013, le procès a pris fin par acquiescement du défendeur B.________ à l'action en nullité de la résiliation ordinaire.