Citation: 6B_1381/2023 E. 3

Au vu de ce qui précède, le recours doit être admis, le jugement entrepris annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Au regard de la nature procédurale du vice examiné, et dans la mesure où le Tribunal fédéral n'a pas traité la cause sur le fond, ne préjugeant ainsi pas de l'issue de celle-ci, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2; arrêts 6B_199/2024 du 28 mai 2024 consid. 4; 6B_1098/2023 18 avril 2023 consid. 2). Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supportera pas les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF) et a droit à des dépens à la charge du canton du Jura (art. 68 al. 1 LTF). Sa demande d'assistance judiciaire devient ainsi sans objet.