Citation: 9C_613/2019 E. A

A.a. A.A.________, cittadino svizzero, ha lavorato dal 1° febbraio 1987 al 31 dicembre 2006 quale funzionario dell'Organizzazione europea dei brevetti (di seguito EPO) a Monaco di Baviera. Nella primavera del 2007, dopo il suo pensionamento, egli è rientrato in Svizzera e ha preso domicilio a Sorengo. A.A.________ è al beneficio di una rendita AVS e di una rendita di vecchiaia versata dalla EPO. Egli è sposato con B.A.________, cittadina tedesca e svizzera dal 28 gennaio 2019. Nella sua qualità di ex funzionario di un'istituzione europea, A.A.________ è assicurato presso l'assicurazione malattia estera C.________ (di seguito l'assicurazione malattia estera C.________), con sede ad Anversa, per l'assicurazione contro le malattie. Questa assicurazione si estende anche alla moglie. A.b. Con scritto del 22 marzo 2018 i coniugi A.A.________ e B.A.________ hanno presentato una domanda di esenzione dall'obbligo di assicurazione delle cure medico-sanitarie nel senso del diritto svizzero, per il motivo che sono già assicurati dall'assicurazione malattia estera C.________. Con due distinte decisioni del 21 settembre 2018, confermate su reclamo il 18 gennaio 2019, la Cassa di compensazione AVS/AI/IPG - Ufficio dei contributi - del Cantone Ticino (di seguito Cassa) ha respinto le domande di esenzione, per il motivo che quella di A.A.________ era stata presentata tardivamente, mentre quella di B.A.________ non poteva fondarsi su una copertura assicurativa equivalente a quella svizzera. La Cassa ha quindi fissato l'affiliazione obbligatoria per A.A.________ a partire dal 1° marzo 2007 e quella per B.A.________ a partire dal 1° luglio 2008.