Citation: 6B_892/2021 E. C

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 28 avril 2021. Il conclut, principalement, à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté d'actes préparatoires à brigandage, qu'il est condamné pour infraction à la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration à une peine à dire de justice mais qui n'est pas supérieure à 5 jours-amende à 30 fr., aucune expulsion étant prononcée, que la montre de marque B.________ lui est restituée, que les frais de première et deuxième instances sont laissés à la charge de l'État et qu'il lui est alloué une indemnité de tort moral pour une détention excessive dans des conditions illicites fixée à dire de justice. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert, par ailleurs, l'assistance judiciaire.