Citation: 1C_377/2023 E. 7

En définitive, le recours doit être admis partiellement dans la mesure où il est recevable. L'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée à la Cour de droit public pour qu'elle procède au sens des considérants (art. 107 al. 2 LTF). Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr. au vu de l'ensemble des éléments entrant en considération (art. 65 al. 2 LTF), sont mis pour moitié à la charge des recourants et pour moitié à la charge de l'intimée E.________ SA (art. 66 al. 1 LTF). Les dépens sont compensés (art. 68 al. 1 et 2 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :