Citation: 6B_517/2020 E. D

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 3 avril 2020, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que sa libération conditionnelle est ordonnée - celle-ci devant prendre effet lors de son départ de Suisse -, qu'un délai d'épreuve égal au solde de la peine lui est fixé, qu'il lui est ordonné, à titre de règle de conduite, de collaborer avec les autorités compétentes en vue de son renvoi au Maroc, de quitter la Suisse et de ne plus y revenir. Subsidiairement, il conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.