Citation: 9C_119/2013 E. A

A.a. D.________, né en 1971, est affilié en tant que personne sans activité lucrative auprès de la Caisse cantonale genevoise de compensation (ci-après: la caisse) et perçoit depuis 1995 une rente de l'assurance-invalidité. Par décision du 16 décembre 2003, la caisse a fixé le montant des cotisations AVS/AI/APG dues pour l'année 2002 à 400 fr. 80, en précisant qu'un décompte indiquant les sommes restant dues ou versées en trop serait envoyé prochainement à l'assuré. A.b. Ce n'est que le 14 septembre 2011 que la caisse a fait parvenir à l'assuré un décompte faisant état d'un montant de 335 fr. 60 restant dû à titre de cotisations pour la période du 1 er janvier au 31 décembre 2002, lequel était payable jusqu'au 14 octobre 2011. Compte tenu d'un solde impayé de 135 fr. 60, la caisse a informé l'assuré, par décision du 5 décembre 2011, que ce solde serait compensé avec sa rente d'invalidité comme suit: 50 fr. au 2 janvier 2012, 50 fr. au 2 février 2012 et 35 fr. 60 au 2 mars 2012. Par décision du 5 mars 2012, confirmée sur opposition le 27 juin 2012, la caisse a réclamé à l'assuré le paiement d'intérêts moratoires de 159 fr. 55 portant sur la période du 1 er janvier 2003 au 2 mars 2012.