Citation: 6B_1090/2020 E. C

Par acte commun du 17 septembre 2020, signé par leur mandataire respectif, A.________ et B.________ forment un recours au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 17 août 2020. Ils concluent à sa réforme en ce sens que les frais de procédure ne sont pas mis à leur charge et que des indemnités leur sont allouées, à hauteur de 32'884 fr. 10 et 13'117 fr. 65 respectivement pour l'exercice raisonnable de leurs droits de procédure, de 12'000 fr. et de 5000 fr. respectivement à titre de réparation du tort moral en raison d'une privation de leur liberté, et, s'agissant de A.________, de 800 fr. pour le dommage économique subi au titre de sa participation obligatoire à la procédure pénale. Invité à se déterminer, le ministère public conclut au rejet du recours. La cour cantonale renonce pour sa part à présenter des observations, se référant à l'arrêt attaqué. A.________ et B.________ persistent dans leurs conclusions.