Citation: 6B_605/2023 E. 8

Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants (cf. supra consid. 3 et 4). Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Les recourants, qui obtiennent partiellement gain de cause, peuvent prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Leur demande d'assistance judiciaire est sans objet dans cette mesure; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances de succès s'agissant des aspects sur lesquels ils ont succombé (art. 64 al. 1 LTF). Puisqu'ils succombent partiellement, ils supporteront conjointement une partie des frais judiciaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). La requête de suspension est sans objet, les arrêts du Tribunal fédéral dans les causes 6B_1486/2022, 6B_42/2023, 6B_45/2023, 6B_168/2023, 6B_382/2023, 6B_383/2023 et 6B_384/2023 ayant déjà été rendus. Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :