Citation: 9C_107/2023 E. A

A.a. B.________ SA (ci-après: la Société), sise à U.________, est inscrite au registre du commerce depuis octobre 1995. Elle a pour but l'achat, la vente, la consignation et le commerce d'objets d'art. Le 19 septembre 2013, deux protomés représentant des têtes de koré (statue de l'art grecque archaïque représentant une jeune fille), provenant de la société B.________ à l'étranger, ont été entreposés à aux Ports Francs et Entrepôts de U.________ SA. Le 27 septembre suivant, les protomés (d'une valeur indiquée de 80'000 fr.) ont été importés en Suisse, sous le régime de l'admission temporaire pour vente incertaine, avec la Société comme destinataire et la société C.________ SA comme expéditeur et propriétaire. Le même jour, les statues ont été entreposées au domicile de A.________, administrateur unique de la Société. Le régime de l'admission temporaire a été renouvelé à deux reprises avec des échéances au 27 septembre respectivement 2016 et 2017. A.b. Lors du contrôle d'un véhicule appartenant à la Société au moment de son entrée en Suisse, effectué dans le canton de U.________ le 20 décembre 2016, une patrouille du Corps des gardes-frontière a découvert notamment une antiquité de qualité muséale authentique non déclarée en douane. Par la suite, la Section antifraude douanière V.________ (ci-après: l'autorité douanière) a ouvert une enquête notamment contre A.________, en sa qualité d'administrateur de la Société, en raison de soupçons d'importations illégales de biens et d'objets d'art anciens. Dans le cadre de cette enquête, le domicile du prénommé a été perquisitionné le 28 février 2017, les protomés ont fait l'objet d'un séquestre de gage douanier et diverses personnes ont été auditionnées, dont notamment A.________ et D.________, directeur de la Société. A.c. Par décision de perception subséquente du 7 novembre 2018, l'autorité douanière a déclaré A.________ assujetti au paiement de la taxe sur la valeur ajoutée (TVA) pour l'importation des deux protomés séquestrés, soit un montant de 6'400 fr., assorti d'intérêts moratoires de 1'309 fr. 15. A.d. La Direction générale des douanes de l'Administration fédérale des douanes (AFD, devenue l'Office fédéral de la douane et de la sécurité des frontières [ci-après: l'OFDF]) a rejeté le recours formé par A.________, par décision du 8 juin 2020.