Citation: 9C_635/2018 E. A

A.a. Par décision du 15 juin 2004, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a reconnu le droit de A.________, né en 1960, à une rente entière d'invalidité dès le 1er juillet 2003. L'office AI a maintenu le droit à la rente par communication du 31 octobre 2006. A.b. Dans le cadre d'une nouvelle procédure de révision, initiée en octobre 2011, l'office AI a notamment soumis l'assuré à une expertise psychiatrique (rapport du docteur B.________, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, du 17 janvier 2013), ainsi qu'à un stage d'endurance auprès du Centre d'intégration socioprofessionnelle (ci-après: CIS) du 11 novembre 2013 au 7 février 2014 (rapport du CIS du 8 octobre 2014). Il a remplacé le droit de A.________ à une rente entière d'invalidité par un droit à une demi-rente à partir du 1er juin 2015 (taux d'invalidité de 57 %; décision du 8 avril 2015). Saisi d'un recours de l'assuré, le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour des assurances sociales, l'a admis par jugement du 12 août 2016. Il a annulé la décision litigieuse et renvoyé le dossier à l'office AI pour instruction complémentaire. A.c. Reprenant son instruction, l'office AI a demandé un complément d'expertise au docteur B.________. Le médecin a conclu à l'absence de diagnostic psychiatrique invalidant et confirmé que l'assuré disposait d'une capacité de travail de 50 % dans une activité adaptée aux limitations somatiques (rapport du 15 juin 2017). Après avoir invité A.________ à suivre des mesures de réinsertion professionnelle (correspondance du 23 juin 2017), l'administration a réduit la rente entière d'invalidité allouée jusqu'alors à une demi-rente (taux d'invalidité de 55 %; décision du 24 janvier 2018).