Citation: 6B_81/2014 E. B

X.________ interjette un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral et conclut, sous suite de frais et dépens, principalement, à la réforme du jugement cantonal en ce sens qu'il est libéré de l'accusation d'avoir conduit sous retrait de son permis de conduire et qu'il est condamné à une peine privative de liberté de 4 mois et à une amende de 450 francs. Subsidiairement il conclut à sa libération du chef d'accusation précité et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour la fixation de la peine. Il sollicite en outre l'assistance judiciaire. Invités à se déterminer sur le recours, la cour cantonale et le Ministère public se sont référés à la décision entreprise et ont renoncé à formuler des observations.