Citation: 1C_424/2019 E. C

Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B.B.________ et A.B.________ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 13 août 2019, le jugement du 31 janvier 2019 et l'autorisation de construire du 23 mai 2018. Invités à se déterminer, le Département du territoire et les intimés concluent au rejet du recours. La Cour de justice s'en rapporte à justice quant à la recevabilité des recours et persiste dans les considérants et le dispositif de son arrêt. Les recourants ont répliqué. Par ordonnance du 18 septembre 2019, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif, déposée par les recourants.