Citation: 8C_377/2021 E. A

A.a. Der 1962 geborene A.________ leidet seit Geburt an Hämophilie A mit sekundären krankheitsbedingten Arthrosen in den Knie-, Fuss- und Ellbogengelenken. Die Invalidenversicherung sprach ihm deswegen diverse medizinische und berufliche Massnahmen sowie Hilfsmittel zu. Im Jahre 1995 schloss er das Medizinstudium erfolgreich ab. Ab Januar 1996 hatte er diverse Anstellungen als Assistenzarzt inne, seit 1. Januar 2001 am Spital B.________. Am 12. April 2002 meldete sich A.________ bei der IV-Stelle des Kantons Zürich zum Rentenbezug an. Mit Verfügung vom 5.Februar 2003 sprach ihm diese ab 1. Oktober 2001 eine halbe Invalidenrente (Invaliditätsgrad 53 %) zu. A.b. Im Rahmen eines im November 2004 eingeleiteten Revisionsverfahrens gewährte die IV-Stelle A.________ Arbeitsvermittlung und Berufsberatung (Verfügung vom 26. November 2004). Mit Verfügung vom 27. Februar 2006 wies sie sein Umschulungsbegehren zum Juristen ab, wogegen er Einsprache erhob. Mit Verfügung vom 26. April 2006 bestätigte die IV-Stelle den Anspruch auf eine halbe Invalidenrente. Per 1. November 2006 nahm A.________ eine Arbeit als beratender Arzt mit einem Pensum von 70 % bzw. 80 % auf. Mit Verfügung vom 19. Dezember 2006 hob die IV-Stelle die Invalidenrente auf Ende des folgenden Monats nach Verfügungszustellung auf, da der Invaliditätsgrad nunmehr 20 % betrage. Am 30. April 2007 zog A.________ die Einsprache gegen die Verfügung vom 27. Februar 2006 zurück. Seit April 2008 ist A.________ zusätzlich nebenamtlich als Schularzt tätig. A.c. Mit Verfügung vom 9. Februar 2016 sprach die IV-Stelle A.________ ab 1. Dezember 2014 eine Hilflosenentschädigung bei einer Hilflosigkeit leichten Grades im Sonderfall zu. A.d. Am 24. Oktober 2017 machte A.________ bei der IV-Stelle eine Verschlechterung seiner Gesundheit geltend. Mit Verfügung vom 26. März 2019 gewährte ihm diese einen Assistenzbeitrag einschliesslich Beratung im Rahmen der Assistenzorganisation. Mit Verfügung vom 4. Oktober 2019 sprach sie ihm ab 1. Oktober 2018 eine halbe Invalidenrente zu (Invaliditätsgrad 51 %).