Citation: 7B_423/2023 E. A

A.a. Par ordonnance pénale du 21 octobre 2020, valant acte d'accusation en raison de l'opposition formée en temps utile par A.A.________, le Ministère public de l'arrondissement de l'Est vaudois a renvoyé le prénommé devant le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois pour induction de la justice en erreur (art. 304 CP) en raison des faits suivants: "À U.________, peu avant le ruisseau V.________, le 9 octobre 2021, vers 01h30, B.A.________ (déféré séparément), lequel n'était pas titulaire du permis de conduire requis et se trouvait, de surcroît, en état d'ébriété qualifiée, a perdu la maîtrise de sa voiture percutant ainsi une borne hydrante puis une grosse barrière en bois avant de terminer sa course sur la bande herbeuse sise à gauche de la chaussée. Il a ensuite quitté les lieux à pieds, tentant ainsi de se soustraire à un contrôle de son état physique. Arrivé à son domicile, il a expliqué à son père A.A.________ ce qui s'était passé. Ce dernier a alors décidé de prendre la place de son fils dans la voiture afin de lui éviter des problèmes. À l'arrivée de la police, A.A.________ a déclaré être le conducteur de l'auto lors de l'accident avant de revenir sur ses déclarations en expliquant qu'il avait voulu protéger son fils, lequel avait consommé de l'alcool notamment." A.b. Par jugement du 15 juillet 2022, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois (ci-après: le Tribunal de police) a libéré A.A.________ du chef d'accusation d'induction de la justice en erreur. Il a toutefois mis les frais de la cause, par 900 fr., à la charge de A.A.________ et a rejeté la demande d'indemnité de ce dernier fondée sur l'art. 429 CPP.