Citation: 1B_549/2021 E. A

A.a. Le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois conduit une instruction à l'encontre de A.________, né en 1993, pour lésions corporelles graves, lésions corporelles simples avec objet dangereux, lésions corporelles simples qualifiées, lésions corporelles simples par négligence, voies de fait qualifiées, mise en danger de la vie d'autrui, utilisation abusive d'une installation de télécommunication, menaces, menaces qualifiées, séquestration et enlèvement avec circonstances aggravantes, infraction à la loi fédérale sur les armes (LArm; RS 514.54), infraction à la loi fédérale sur la protection des animaux (LPA; RS 455) et infraction à la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121). Le prévenu est fortement soupçonné d'avoir commis de nombreux actes de violence parfois extrêmes, tant psychologiques que physiques sur des compagnes, des amis, des connaissances, des inconnus ou encore son chien, entre 2009 et octobre 2017. A.________ est également soupçonné d'avoir tendu, le 1 er août 2018, un guet-apens à B.________ avec l'aide de trois comparses, en l'attirant sous un faux prétexte dans une forêt, de l'avoir entravé et attaché au moyen de ligatures, lui faisant subir différents sévices corporels pour ensuite le contraindre, toujours entravé aux mains, à monter dans un véhicule pour être conduit à son appartement; le prévenu aurait verrouillé la porte, conservé la clé et n'aurait laissé la victime libre de ses mouvements que le lendemain. A.b. A.________ a été appréhendé le 14 août 2018 et placé en détention provisoire. Ses demandes de libération et de mise en place de mesures de substitution ont été rejetées par ordonnances du Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) des 5 novembre 2018, 18 janvier et 26 avril 2019. La détention provisoire a été prolongée à plusieurs reprises, en raison de la persistance d'un risque de réitération. La Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a notamment confirmé le bien-fondé du maintien en détention provisoire du prévenu par arrêt du 2 septembre 2020. A.c. A teneur de son casier judiciaire, A.________ a déjà été condamné à plusieurs reprises: soit le 23 mars 2012 pour vol, brigandage (complicité), lésions corporelles simples, vol (délit manqué), vol (complicité), dommages à la propriété, utilisation frauduleuse d'un ordinateur (délit manqué), recel, menaces, violation de domicile, vol d'usage, circuler sans permis de conduire, délit contre la LArm, délit et contravention à la LStup à une peine privative de liberté de 21 jours (Droit pénal des mineurs), avec sursis pendant un an; le 13 juin 2012 pour délit contre la LArm à une peine de 10 jours-amende à 20 fr., avec sursis pendant deux ans (révoqué le 11 décembre 2012), et à amende; le 11 décembre 2012 pour délit contre la LArm à une peine de 10 jours-amende à 50 fr.; le 17 novembre 2017 pour lésions corporelles simples, dommages à la propriété, entrave à la circulation publique par négligence, délit contre la LArm, délit et contravention à la LStup, à une peine privative de liberté de 10 mois, avec sursis pendant 5 ans. A.d. A.________ a été soumis à une expertise psychiatrique. Dans leur rapport du 26 septembre 2019, les expertes ont retenu que le prénommé présentait un grave trouble de la personnalité à traits dyssociaux et paranoïaques, influençant sa manière de fonctionner dans les relations à autrui, et un risque de récidive élevé. Elles ont préconisé un traitement institutionnel en milieu fermé dans un établissement spécialisé comme Curabilis. Les expertes ont en outre déposé un complément d'expertise le 9 avril 2020 confirmant les conclusions de leur rapport.