Citation: 1C_655/2022 E.

Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A.________, B.A.________, C.A.________ et D.A.________ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que la décision de la Municipalité du 24 février 2020 est annulée et la cause renvoyée à cette dernière pour qu'elle délivre le permis de construire, l'arrêt cantonal étant pour le surplus confirmé; subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelles décisions dans le sens des considérants. La cour cantonale conclut au rejet du recours et se réfère aux considérants de son arrêt. La Municipalité conclut principalement au rejet du recours, tout comme les intimés. Les recourants déposent une réplique spontanée. Invité à se prononcer, l'Office fédéral de l'environnement (OFEV) dépose des déterminations. Les recourants rédigent de nouvelles observations, tout comme l'OFEV et les intimés. Les recourants transmettent encore une brève écriture.