Citation: 4A_204/2024 E. B

B.a. Le 19 juillet 2021, l'employé a saisi le Président du Tribunal de prud'hommes de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois d'une requête de conciliation. Devant l'échec de cette procédure, il a porté sa demande devant ce même tribunal en concluant à ce que l'employeuse soit condamnée à lui payer une indemnité pour licenciement abusif de 18'120 fr. net et, à titre de solde de salaire, 11'325 fr. 75 brut pour 2019, 16'123 fr. 95 pour 2020 et 433 fr. 40 pour 2021, avec les intérêts correspondants. Il réduira ensuite ses conclusions à un montant total de 27'883 fr. 10. Par jugement du 30 mai 2022, le Tribunal de prud'hommes de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a rejeté cette demande. B.b. Le 16 septembre 2022, l'employé a formé appel et, le 23 novembre 2022, l'employeuse a déposé un appel joint. L'employé est décédé le 24 octobre 2022. Son épouse et deux de ses enfants, soit C.________, B.________ et A.________ (ci-après conjointement: les héritiers de l'employé ou les recourants), se sont substitués à lui dans la procédure. Par arrêt du 23 février 2024, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel formé par l'employé et a admis l'appel joint sur le point des dépens de première instance, à verser solidairement entre eux par les héritiers de l'employé.