Citation: 6B_761/2020 E. 8

Au vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Vu le sort du recours, il n'y a pas lieu d'examiner les autres griefs soulevés par le recourant qui deviennent sans objet. Le recourant obtient largement gain de cause. Il ne supporte pas de frais (art. 66 al. 1 LTF). Il n'a pas droit à des dépens dès lors qu'il n'est pas assisté par un avocat et qu'il n'a pas démontré avoir engagé d'autres frais pour le dépôt de son recours (art. 68 al. 1 LTF). Sa requête d'assistance judiciaire est sans objet. Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :