Citation: 7B_16/2024 E. C

A.________ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 21 décembre 2023. Il conclut à sa réforme en ce sens que Me Fabien Mingard soit autorisé à intervenir comme son défenseur de choix, aux côtés de Me Philippe Baudraz, qui continue d'agir comme défenseur d'office. Il sollicite en outre l'octroi de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. La Chambre des recours pénale ainsi que le Ministère public ont renoncé à se déterminer et se sont référés aux considérants de l'arrêt attaqué. Ces écritures ont été transmises pour information à A.________.