Citation: 9C_847/2018 E. A

A.a. A.________, né en 1955, a travaillé en tant que chauffeur-livreur pour le compte de la société B.________ SA dès juillet 1987. Au mois de juillet 2008, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité; il y indiquait souffrir d'arthrose aiguë du dos entraînant de fréquents blocages et une incapacité à maintenir longtemps la position assise au volant. Entre autres mesures d'instruction, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a recueilli des renseignements auprès des médecins traitants de l'assuré, qu'il a soumis au docteur C.________, médecin au Service médical régional (SMR). Ce médecin a confirmé le diagnostic avec répercussion sur la capacité de travail de lombalgies chroniques sur troubles statiques et dégénératifs posé par ses confrères et conclu à une capacité de travail de 50 % dans l'activité habituelle; en revanche, l'assuré présentait une pleine capacité de travail dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles (rapport du 1 er décembre 2008). L'office AI a fait bénéficier A.________ de différentes mesures de reclassement professionnel, sous la forme notamment d'une formation en logistique auprès du Centre de l'Organisation romande pour l'intégration et la formation professionnelle (ORIF), du 17 août 2009 au 31 janvier 2011 (communications des 23 mars 2009, 21 juillet et 10 août 2010). L'administration a également accordé une aide au placement (communication du 20 janvier 2011), qui n'a pas permis de réintégrer l'assuré sur le marché du travail, et à laquelle elle a mis fin par courrier du 11 avril 2013. A.b. Au mois de septembre 2013, A.________ a présenté une nouvelle demande de prestations de l'assurance-invalidité. Il a joint à celle-ci un rapport du docteur D.________, spécialiste en médecine interne générale, qui faisait état d'une diminution de la capacité de travail de 50 % tant dans l'activité habituelle que dans une activité adaptée (rapport du 27 novembre 2013). Dans le cadre de son instruction, l'office AI a notamment soumis l'assuré à une expertise auprès du docteur E.________, médecin-chef du Service de chirurgie orthopédique et de réadaptation physique du centre F.________ SA. L'expert a indiqué que l'assuré présentait une pleine capacité de travail avec une baisse de rendement de 25 % dans une activité adaptée; dans l'activité de gestionnaire en logistique, la capacité de travail était de 50 % durant une période transitoire de six mois nécessaire à un reconditionnement musculaire, puis de 100 % par la suite, avec une diminution de rendement de 25 % (rapport du 10 mars 2015). Ces conclusions ont été confirmées par le docteur G.________ du SMR, qui a retenu qu'une pleine capacité de travail avec une baisse de rendement de 25 % dans une activité adaptée existait à compter du 28 avril 2014; dans l'activité habituelle, la capacité de travail était de 50 % avec une baisse de rendement de 25 % dès le 28 avril 2014, puis de 100 % dès le 1er novembre 2014 (rapport du 30 mars 2015). Par décision du 21 juin 2017, l'office AI a nié le droit de l'assuré à une rente d'invalidité, ainsi qu'à des mesures d'ordre professionnel.