Citation: 1C_413/2020 E. A

A.a. Die F.________ (nachstehend Bauherrin) ist Eigentümerin des Grundstücks mit der Katasternummer (KTN) 238 in der Gemeinde Altendorf und betreibt darauf ein Werftgebäude mit Bootslager und einer Werkstätte. Westlich angrenzend an dieses Grundstück befindet sich das ebenfalls im Eigentum der Bauherrin stehende Grundstück KTN 2017. A.b. Am 4. Dezember 2019 ersuchte die Bauherrin den Gemeinderat Altendorf um die Bewilligung für den Teilabbruch und Neubau des südlichen Teils der Werfthalle zu einem vierstöckigen Werftgebäude mit Bootsstationierungs- und Parkanlage sowie einer Bootswerkstatt auf dem Grundstück KTN 238. Gegen das im Amtsblatt publizierte Bauvorhaben erhoben unter anderem die Nachbarn A. und B. A.________, B.________, C. und D. C.________, D.________ und E.________ (nachstehend Nachbarn) Einsprache. Mit Gesamtentscheid vom 15. April 2019 erteilte das Amt für Raumentwicklung des Kantons Schwyz der Bauherrin die kantonale Baubewilligung unter Auflagen und Nebenbestimmungen. Unter Eröffnung dieses Entscheids wies der Gemeinderat Altendorf die Einsprachen mit Beschluss vom 24. Mai 2019 ab und erteilte der Bauherrin die kommunale Baubewilligung; ebenfalls unter Auflagen und Nebenbestimmungen. Die von den Nachbarn hiergegen erhobene Beschwerde wies der Regierungsrat des Kantons Schwyz mit Beschluss vom 29. Oktober 2019 ab. Die Nachbarn fochten diesen Beschluss mit Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz an. Dieses hiess das Rechtsmittel mit Entscheid vom 27. Mai 2020 insoweit teilweise gut, als es die Baubewilligung vom 24. Mai 2019 mit der Auflage ergänzte, dass als Voraussetzung für die Baufreigabe der Baubewilligungsbehörde nachgebesserte Baupläne im Sinne der verwaltungsgerichtlichen Erwägungen und ein Dienstbarkeitsvertrag betreffend das dem Baugrundstück eingeräumte Näherbaurecht gegenüber dem Grundstücks KTN 2017, der die tatsächliche Unterschreitung des Grenzabstands beinhaltet, einzureichen seien. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab.