Citation: 6B_389/2020 E. C

A.A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement précité. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme, en ce sens qu'il est acquitté d'usurpation de fonctions et condamné pour vol en bande et par métier à une peine privative de liberté d'une durée entièrement compensée par celle de la détention déjà subie jusqu'à droit jugé sur le recours, sa libération immédiate devant être ordonnée. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de la décision attaquée et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Par ailleurs, il requiert l'octroi de l'assistance judiciaire.