Citation: 6B_388/2023 E. 4

Le recours est partiellement admis. Pour le surplus, il doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant a requis l'assistance judiciaire. Cette requête est sans objet dans la mesure où il obtient gain de cause et peut, à ce titre, prétendre à des dépens réduits de la part du canton de Vaud (art. 64 al. 2 et 68 al. 1 LTF). Bien que rejeté pour le surplus, le recours n'était pas dénué de chances de succès et la situation économique du recourant justifie l'octroi de l'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 LTF). En outre, la nécessité de recourir aux services d'un avocat ne fait pas de doute. Il y a donc lieu de désigner M es Ludovic Tirelli et Loïc Parein en tant qu'avocats d'office du recourant et de leur allouer une indemnité à titre d'honoraires, qui sera supportée par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (art. 64 al. 1 LTF). La demande d'assistance judiciaire de l'intimé doit être admise au vu de sa situation financière. En conséquence, l'intimé est dispensé des frais de procédure et Me Virginie Rodigari, désignée en qualité d'avocate d'office (art. 64 al. 2 LTF), est indemnisée. Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :