Citation: 6B_141/2022 E. C

A.________ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt zusammengefasst, er sei von den Vorwürfen der Vergewaltigung, der Nötigung, des Hausfriedensbruchs und der geringfügigen Sachbeschädigung freizusprechen. Wegen Ungehorsams gegen eine amtliche Verfügung sei er mit einer Busse von Fr. 100.--, als Zusatz zur Busse gemäss Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Winterthur/Unterland vom 25. April 2019, zu bestrafen. Die Kosten der Untersuchung sowie des erst- und zweitinstanzlichen Verfahrens seien vollumfänglich auf die Staatskasse zu nehmen. Eventualiter sei die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. A.________ ersucht zudem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Das Kantonsgericht St. Gallen und die Staatsanwaltschaft liessen sich nicht vernehmen.