Citation: 8C_484/2019 E. A

A.a. A.________, né en 1977, sans formation, travaillait comme monteur en chauffage pour B.________ Sàrl et était, à ce titre, assuré obligatoirement contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Le 22 janvier 2014, il a chuté d'un échafaudage mobile d'une hauteur d'environ trois mètres. Victime d'une fracture des deux calcanéums, il a subi une réduction ouverte et une ostéosynthèse du calcanéum droit et du calcanéum gauche par plaques de reconstruction le 29 janvier 2014 (cf. protocole opératoire de l'Hôpital C.________ du 30 janvier 2014). Il s'en est suivi une incapacité de travail totale. La CNA a pris en charge le cas. A.b. Le 13 juin 2014, A.________ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité (AI). Par décision du 11 septembre 2018, l'Office AI du canton de Fribourg lui a alloué une rente entière du 1 er janvier 2015 au 31 octobre 2017. Un recours interjeté contre cette décision est actuellement pendant devant la juridiction cantonale. A.c. L'assuré a séjourné à trois reprises à la Clinique D.________ au cours des années 2014, 2016 et 2017. Le 15 mars 2016, le docteur E.________, médecin adjoint à la Clinique de chirurgie orthopédique de l'Hôpital C.________, a pratiqué une ablation du matériel d'ostéosynthèse (AMO) des deux côtés ainsi qu'une arthrodèse sous-astragalienne du côté droit. Alors que les médecins de la Clinique D.________ ont estimé que la situation n'était pas stabilisée lors des deux premiers séjours, ils ont jugé que tel était désormais le cas à l'issue du troisième séjour. Les docteurs F.________ et G.________, respectivement spécialiste FMH en rhumatologie et médecin-assistant auprès de la Clinique D.________, ont en outre jugé possible la réinsertion dans une activité adaptée respectant les limitations fonctionnelles suivantes: port de charges lourdes, marche prolongée et sur terrain irrégulier, position accroupie et montée d'échelles. Le 21 novembre 2016, A.________ a été licencié. A.d. Dans son rapport d'examen final du 21 août 2017, la doctoresse H.________, spécialiste FMH en neurochirurgie et médecin d'arrondissement de la CNA, a retenu une capacité de travail nulle dans l'ancienne activité, mais entière dans une activité adaptée; elle a estimé le taux de l'atteinte à l'intégrité à 25 %. Le 23 août 2017, la CNA a informé l'assuré qu'elle mettait fin au paiement des soins médicaux et de l'indemnité journalière avec effet au 31 octobre 2017, prenant toutefois encore à sa charge trois séries de neuf séances de physiothérapie. Par décision du 11 octobre 2017, confirmée sur opposition le 26 janvier 2018, la CNA a nié le droit de l'assuré à une rente d'invalidité; elle lui a en revanche octroyé une indemnité pour atteinte à l'intégrité (IPAI) fondée sur un taux de 25 %.