Citation: 9C_232/2016 E. C

A.________ forme un recours en matière de droit public contre le jugement du 18 mars 2016 dont il demande l'annulation. Il conclut à ce que l'office AI, par l'intermédiaire de la caisse de compensation, soit condamné à lui verser la somme de 29'101 fr. 60, avec intérêts à 5 % l'an dès le 1er avril 2011. Son recours est par ailleurs assorti d'une demande d'assistance judiciaire. L'office AI a conclu au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer sur le recours. A.________ a déposé des observations sur la réponse.