Citation: 5A_691/2019 E. B

B.a. En 1898, le propriétaire de l'immeuble aujourd'hui propriété de A.A.________ et B.A.________, E.________, a acquis une chambre au rez-de-chaussée de l'immeuble aujourd'hui propriété de C.________ et D.________, alors propriété de F.________. Un procès-verbal de vente d'immeubles du 14 janvier 1910 mentionne une vente par E.________ qui porte sur la parcelle n° 34 (actuelle n° xxx) et sur une " chambre au rez-de-chaussée " sise sur la parcelle n° 31 (actuelle n° yyy). Un acte de vente de 1915 portant sur la parcelle n° 370 (actuelle n° xxx) mentionne que la vente, de G.________ à H.________ et I.________, porte sur un logement avec une chambre à l'étage faisant saillie dépendant de l'article 612 (actuelle parcelle n° yyy). Le 2 novembre 1926, J.________ a transféré à K.R.________ la propriété de la parcelle n° 612 (actuelle n° yyy), qui comprenait un " logement avec chambre à l'étage faisant saillie dans l'article 370" (actuelle parcelle n° xxx). Le 3 avril 1956, L.________ a vendu à M.________ la parcelle n° 370 (actuelle n° xxx), laquelle comprenait une " habitation dans laquelle fait saillie à l'étage une chambre dépendant de l'art. 612" (actuelle parcelle n° yyy). B.b. Le 12 mai 1970, M.________ et les deux enfants de K.R.________ - N.________ et O.________ - ont constitué une servitude d'empiètement. La servitude, portant le n° zzz'zzz, est inscrite comme suit sur les extraits du registre foncier des parcelles nos xxx et yyy de U.________: " (C) Constructions: Empiètement ID.xxx-xxxx/xxxxxx à la charge de B-F U.________ xxx " respectivement "en faveur de B-F U.________ yyy ". L'exercice de la servitude d'empiètement est décrit dans un document intitulé " Adaptation des prescriptions relatives à la propriété par étage (sic) " de la manière suivante: " [L]a partie de bâtiment indiquée sur le plan annexé (teinte hachurée rouge) comportant une chambre à l'étage est réservée à l'usage exclusif des 2 enfants R.________ ou à leurs successeurs qui en assumeront dorénavant l'entretien ". Cet acte n'a pas été passé en la forme authentique. B.c. Par acte du 5 mai 2015, C.________ et D.________ ont acheté la parcelle n° yyy à P.________ et Q.________, lesquels sont devenus propriétaires de ladite parcelle suite au décès de O.________ (art. 105 al. 2 LTF). L'acte de vente à terme mentionne la servitude, sans réserve. C.________ et D.________ ont demandé et obtenu une réduction du prix de vente à hauteur de 50'000 fr.