Citation: 5A_843/2023 E. B

B.a. Par acte du 4 avril 2018, le père a saisi le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève (ci-après: Tribunal de protection) d'une demande portant notamment sur la fixation d'un droit de visite sur sa fille et expliquant qu'il n'avait plus eu accès à celle-ci depuis le mois de février 2018. Plusieurs décisions concernant le droit de visite du père ont été rendues et ce droit a été progressivement élargi. Une curatelle d'organisation et de surveillance du droit de visite a notamment été instaurée par ordonnance du 17 décembre 2018. B.b. Le 17 décembre 2021, les Hôpitaux universitaires de Genève (HUG) ont adressé au Service de protection des mineurs (SPMi) et au Tribunal de protection un signalement selon lequel l'enfant avait déclaré que son père avait commis à son encontre des abus sexuels et qu'il l'avait frappée. B.c. Par ordonnance de mesures superprovisionnelles du 22 décembre 2021, le Tribunal de protection a instauré, sur préavis des curateurs, une curatelle d'assistance éducative en faveur de l'enfant, exhorté la mère à respecter les modalités du droit de visite en vigueur, sous la menace de la peine prévue par l'art. 292 CP, et ordonné une expertise familiale. B.d. Par décisions ultérieures, le Tribunal de protection a restreint le droit de visite du père. Le 3 février 2022, il a désigné un curateur de représentation en faveur de l'enfant. B.e. Dans son rapport d'expertise du 21 juillet 2022, le Centre universitaire romand de médecine légale (CURML) a recommandé que l'enfant puisse vivre auprès de son père, la mère devant bénéficier d'un droit de visite, dans un premier temps dans un lieu médiatisé. Dans un rapport du 6 mars 2023, le SPMi a notamment préavisé l'attribution de la garde de l'enfant à son père et la fixation d'un droit de visite médiatisé en faveur de la mère dans une structure thérapeutique.