Citation: 7B_807/2023 E. C

Par acte du 19 octobre 2023, A.________ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. Il conclut à sa réforme en ce sens que les procès-verbaux des interrogatoires des 19 janvier 2022, 10 février 2022, 23 février 2022 et le rapport de police du 20 avril 2022 soient considérés comme des preuves absolument inexploitables et partant retirés du dossier. Il requiert en outre l'octroi de l'assistance judiciaire. Invités à se déterminer sur le recours, l'Autorité de recours et le Ministère public y ont renoncé. B.________ a conclu au rejet du recours; ses déterminations ont été transmises au recourant, qui a répliqué le 4 décembre 2023.