Citation: 6B_981/2019 E. C

Contre ce dernier jugement, A.________ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré des accusations de tentative de contrainte, tentative de contrainte sexuelle, tentative de viol, extorsion qualifiée, contrainte sexuelle et viol, et qu'il est condamné pour contrainte et extorsion à une peine privative de liberté compatible avec le sursis complet. A titre subsidiaire, il demande l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire et demande sa mise en liberté. La cour cantonale a renoncé se déterminer sur le recours. Le Ministère public vaudois et les intimées ont déposé des déterminations, qui ont été communiquées au recourant. Celui-ci n'a pas répliqué.