Citation: 6B_71/2024 E. C

Contre le jugement cantonal du 28 novembre 2023, A.A.________ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré de toute infraction, qu'aucune sanction ne lui est infligée, subsidiairement que la peine prononcée à son encontre est assortie du sursis complet et que les conclusions civiles sont rejetées. À titre subsidiaire, il requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire. La cour cantonale, le Ministère public central du canton de Vaud et B.________ ont été invités à se déterminer sur le recours. La cour cantonale et le ministère public y ont renoncé. Me Anne-Louise Gillièron, désignée en qualité d'avocate d'office de B.________, a déposé une réponse, qui a été communiquée au recourant. Le recourant n'a pas formulé d'observation complémentaire.