Citation: 9C_686/2018 E. A

A.a. A.________, né en 1961, a travaillé en dernier lieu en qualité d'aide-étancheur. Au mois d'avril 2008, il a déposé une première demande de prestations de l'assurance-invalidité, en relation avec un accident subi en novembre 2006. La requête a été rejetée par l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI; décision du 10 novembre 2009). En bref, l'administration a considéré que l'assuré présentait une pleine capacité de travail dans une activité adaptée à son état de santé, ce qui lui permettait de limiter l'incapacité de gain à 14 %. Cette décision a été confirmée par le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, par arrêt du 27 décembre 2011. A.b. Entre-temps, le 1er mars 2011, A.________ a présenté une nouvelle demande de prestations de l'assurance-invalidité. Entre autres mesures d'instruction, l'office AI a diligenté une expertise bidisciplinaire (rapports du docteur B.________, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, du 19 mars 2012, et du docteur C.________, spécialiste en médecine interne générale et en rhumatologie, du 9 mai 2012). Par décision du 27 septembre 2012, l'administration a rejeté la demande de prestations, au motif que le taux d'invalidité ne s'était pas modifié. A.c. Le 14 janvier 2015, A.________ a déposé une troisième demande de prestations de l'assurance-invalidité. L'office AI a notamment sollicité des renseignements auprès des médecins traitants de l'assuré et soumis ce dernier à un examen clinique auprès du docteur D.________, spécialiste en médecine physique et réadaptation et en rhumatologie et médecin auprès du Service médical régional (SMR; rapport du 25 juillet 2016). Par décision du 29 janvier 2018 l'office AI a rejeté la demande de prestations. Il a en substance considéré que la situation du point de vue psychiatrique était demeurée inchangée depuis que le docteur B.________ avait rendu son expertise en 2012, et que si sur le plan somatique, une légère aggravation de l'état de santé avait été constatée, celle-ci n'influait toutefois pas sur la capacité de travail dans une activité adaptée.