Citation: 6B_113/2021 E. 8

Le recours doit être partiellement admis. Le jugement attaqué est annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle statue dans le sens des considérants. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant, qui n'obtient que partiellement gain de cause, supportera une partie des frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Il peut prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton du Valais (art. 68 al. 1 LTF). Le recourant versera pour sa part des dépens réduits à l'intimé, qui obtient gain de cause quant aux aspects du jugement qui le concernaient et sur lesquels il était fondé à se déterminer, ce qui n'est pas le cas s'agissant de la problématique liée à l'adéquation de la mesure à mettre en oeuvre à l'égard du recourant, sur laquelle l'intimé n'avait pas à prendre position. Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :