Citation: 6B_44/2020 E. C

Contre ce dernier jugement cantonal, A.________ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré de toute infraction, aucune sanction n'étant prononcée à son encontre et le sursis accordé le 6 novembre 2013 n'étant pas révoqué, que les conclusions civiles sont rejetées et que les frais de la procédure pénale des première et seconde instances cantonales sont laissés à la charge de l'Etat. A titre subsidiaire, il requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire. La cour cantonale et le ministère public ont renoncé à se déterminer sur le recours. Appelés à se déterminer sur les conclusions civiles et les frais, les intimés B.B.________, C.B.________, D.B.________, E.B.________ et F.B.________ ont déposé des observations qui ont été communiquées au recourant.