Citation: 6B_83/2021 E. C

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 9 octobre 2020. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à ce qu'il soit réformé en ce sens que le recours est admis, que l'ordonnance pénale du 27 juillet 2020 est déclarée nulle et que le retrait de son opposition est déclaré sans effet. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause au ministère public. Plus subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.