Citation: 6B_1042/2021 E. D

A.________ gelangt mit Beschwerde in Strafsachen ans Bundesgericht und beantragt, das Urteil des Kantonsgerichts sei aufzuheben; der Schuldspruch betreffend qualifizierte Brandstiftung nach Art. 221 Abs. 1 und 2 StGB sei aufzuheben und er sei wegen einfacher Brandstiftung nach Art. 221 Abs. 1 StGB zu verurteilen, zudem sei der Schuldspruch wegen Art. 148a Abs. 1 und 2 StGB aufzuheben und er sei diesbezüglich von Schuld und Strafe freizusprechen. Weiter sei auf die Landesverweisung sowie die Ausschreibung im SIS zu verzichten sei. Die Sache sei zur Festlegung des Strafmasses an das Kantonsgericht zurückzuweisen, eventualiter sei er mit maximal drei Jahren und sechs Monaten zu bestrafen. Schliesslich sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren. Das Kantonsgericht verzichtet auf eine Stellungnahme. Die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Luzern beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.