Citation: 4A_563/2023 E. A

A.a. En 2008, les époux B.________ et A.________ (ci-après: les emprunteurs ou les défendeurs ou les recourants), lui médecin et elle enseignante, qui sont tous deux de nationalité française et qui étaient alors domiciliés en France, ont cherché un financement sur internet et ont envoyé une demande de prêt à une société de courtage sise en France. Cette société a pris contact avec la banque D.________ SA, à Genève, qui sera absorbée en octobre 2013 par C.________ SA, à Genève (ci-après: la banque ou la demanderesse ou l'intimée). Après une offre de prêt libellée en euros, que la société de courtage a renégociée, la banque a fait aux emprunteurs une offre de prêt en francs suisses, avec un meilleur taux d'intérêt. Par contrat de prêt du 23 novembre 2008, la banque a donc octroyé aux époux un prêt de 1'347'000 fr., destiné à être converti et libéré en euros. Ce prêt était destiné à la souscription d'une assurance-vie, au remboursement d'emprunts immobiliers antérieurs et à la construction de trois bungalows en Polynésie française. Il était garanti par une hypothèque sur un immeuble dont les emprunteurs étaient propriétaires à U.________ (France) et par le nantissement de l'assurance-vie que ceux-ci allaient souscrire. Le contrat de prêt était soumis au droit suisse et le lieu d'exécution de toutes obligations y afférentes, de même que le for judiciaire en cas de litige sur son exécution ou son interprétation étaient fixés à Genève. Les emprunteurs ont également signé les conditions générales de la Banque, qui prévoyaient les mêmes lieu d'exécution et for. La banque a libéré le montant du prêt et a versé aux emprunteurs sa contre-valeur en euros, soit 871'563 euros (cours de 1,5455) les 23 décembre 2008 et 6 janvier 2009. Les intérêts mensuels étaient de 3,79 % l'an pendant les trois premières années, soit 4'254 fr. 30, et étaient payables le 10 de chaque mois. A.b. La dépréciation de l'euro, qui a passé d'un taux de EUR/CHF 1,5 au début 2010 à moins de 1,1 à mi-2011, puis oscillant entre 1,2 et 1 dès le début 2012, a entraîné une augmentation des mensualités d'intérêts, la contre-valeur de 4'254 fr. 30 passant d'environ 2'700 euros à 4'300 euros. Les emprunteurs s'en sont plaints auprès de la banque, lui reprochant de les avoir mal conseillés. Deux avenants au contrat de prêt ont alors été conclus avec la banque, en septembre 2009 (rachat partiel), puis en juin 2012 (baisse de l'indice de référence du taux des intérêts), lesquels précisaient que les autres clauses et conditions du contrat de prêt demeuraient inchangées. En 2018, les emprunteurs ont proposé à la banque d'amortir leur prêt, sans succès. En 2019, estimant leur dette à 389'886 fr, en capital, ils ont demandé à la banque de pouvoir la rembourser en lui payant le montant de 252'272 euros pour solde de tous comptes, proposition que la banque a rejetée, le capital étant selon elle de 734'466 fr. et devenant exigible le 10 janvier 2024. Le 13 janvier 2020, ils ont fait une proposition de paiement inférieure d'environ 30'000 euros, indiquant qu'en cas de refus, ils se prévaudraient de la nullité du contrat de prêt, qu'ils estimaient contraire aux dispositions légales françaises en matière de protection du consommateur et entaché de vices de leur consentement; la banque aurait également violé fautivement ses obligations contractuelles en leur octroyant un prêt en francs suisses sans les avertir du risque de variation du taux de change et leur aurait ainsi causé un dommage de plusieurs centaines de milliers de francs suisses. A.c. Les époux emprunteurs étaient domiciliés en France au moment de la conclusion du contrat de prêt le 23 novembre 2008, puis l'ont été en Polynésie française jusqu'au printemps 2012. Ils sont venus s'établir en Suisse, à Fribourg, le 15 avril 2012 où ils sont restés domiciliés jusqu'au 31 décembre 2021, après quoi ils ont à nouveau pris domicile en France.