Citation: 1C_317/2021 E. D

Par recours du 25 mai 2021, A.________ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué et de renvoyer la cause au SAN pour nouvelle décision et, subsidiairement, de renvoyer la cause au SAN pour nouvelle décision, sous réserve d'une expertise simplifiée auprès de l'UMPT, le tout avec suite de frais et dépens. Il requiert également le bénéfice de l'assistance judiciaire. Le SAN a renoncé à se déterminer et la cour cantonale s'est référée à son arrêt. L'Office fédéral des routes (OFROU) a conclu au rejet du recours. Le recourant s'est déterminé par écriture du 10 août 2021.