Citation: 6B_467/2022 E. A

A.a. Par ordonnance pénale du 7 janvier 2020, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné A.________ pour désagréments causés par la confrontation à un acte d'ordre sexuel (art. 198 CP), pour séjour illégal (art. 115 al. 1 let. b LEI) et pour exercice d'une activité lucrative sans autorisation (art. 115 al. 1 let. c LEI) à une peine privative de liberté de 4 mois, ainsi qu'à une amende de 500 francs. Il a en outre révoqué le sursis octroyé le 25 juin 2018 par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne portant sur une peine pécuniaire de 40 jours-amende, à 30 francs. Le Ministère public central a envoyé cette ordonnance pénale à l'Office fédéral de la justice le 9 janvier 2020, en vue de sa notification à A.________ par la voie diplomatique, à son adresse au Kosovo. L'Ambassade de Suisse au Kosovo a retourné la requête de notification à l'Office fédéral de la justice le 9 octobre 2020, en indiquant que l'ordonnance pénale du 7 janvier 2020 n'avait pas pu être remise à A.________, dès lors que, selon ses parents, il était retourné en Suisse. Le 19 octobre 2020, l'Office fédéral de la justice a fait parvenir au Ministère public central les documents lui ayant été retournés par l'Ambassade. A.b. Le 27 septembre 2021, A.________ a formé opposition à l'encontre de l'ordonnance pénale du 7 janvier 2020. Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ensuite transmis la procédure au tribunal de police, afin qu'il statue sur l'opposition qu'il estimait tardive.