Citation: 6B_1267/2019 E. 3

Le recours doit être admis partiellement sur la question de l'indemnité au sens de l'art. 429 CPP, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision. Pour le surplus, il doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les recourants, qui n'obtiennent que partiellement gain de cause, doivent supporter une partie des frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Ils peuvent prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer d'indemnité à l'intimé qui n'a pas déposé d'observations dans la procédure devant le Tribunal fédéral. Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :