Citation: 6B_83/2021 E. A

A.a. Par ordonnance pénale du 27 juillet 2020, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné A.________ pour séjour illégal et activité lucrative sans autorisation à une peine privative de liberté de 90 jours et a mis les frais de procédure, par 200 fr., à sa charge. Le 4 août 2020, A.________ a formé opposition à cette ordonnance pénale. A.b. Le 28 septembre 2020, A.________ a été auditionné par le ministère public. Au début de l'audition, il a confirmé l'opposition à l'ordonnance pénale. A la fin de l'audition, à la question "Maintenez-vous votre opposition?", il a répondu "Non, je souhaite payer ce que je dois. J'accepte la condamnation". A.c. Par ordonnance du 28 septembre 2020, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a pris acte du retrait de l'opposition de A.________ (I), a dit que l'ordonnance pénale du 27 juillet 2020 devenait exécutoire (II) et a dit que la décision était rendue sans frais (III).