Citation: 5A_97/2022 E. A

A.a. Sul fondo n. 615 RFD (1100 m2) di X.________ sorgono due fabbricati industriali utilizzati da una ditta di impianti telefonici ed elettronici e da un'autofficina. Fino al 1992 il fondo formava un tutt'uno con le particelle n. 919 (364 m2) e n. 920 (456 m2) poste a sud e confinava quindi direttamente con la strada comunale (via yyy, particella n. 454). Dal 1992 il fondo non ha invece più sbocchi diretti sulla pubblica via. Per raggiungere la particella n. 615 l'accesso avveniva comunque, sin dagli anni '80, da nord, lungo un percorso largo 4 metri e lungo 85 metri, che dalla strada cantonale (via zzz, particella n. 406) attraversava la particella n. 430. L'uso di tale accesso era regolato da un "contratto d'affitto", che è stato però disdetto per il 31 dicembre 1989. L'accesso è tuttavia stato usato anche in seguito, pacificamente. Nel 2001 dal fondo n. 430 sono state scorporate le particelle n. 993 (1620 m2), comperata da A.________ e su cui si trova uno stabile a uso artigianale e industriale, e n. 994 (1120 m2), acquistata da B.________ e su cui sorge uno stabile a uso artigianale. Il 7 giugno 2001 essi hanno comunicato all'allora proprietaria del fondo n. 615, la D.________ SA, che dal 31 luglio 2001 non avrebbero più consentito l'accesso attraverso i loro fondi. La C.________ SA ha acquistato la particella n. 615 nel 2003. Lungo le già menzionate particelle n. 919 e 920 corre una striscia di terreno asfaltata larga 4,7 metri e lunga 40 metri, usata dalla carrozzeria sita su tali fondi come deposito temporaneo per gli autoveicoli; passando su tale striscia sarebbe possibile raggiungere la particella n. 615 dalla strada comunale a sud (via yyy, particella n. 454). Anche passando sul fondo n. 451, che è un vasto terreno edificabile utilizzato come deposito (5051 m2) contiguo ai fondi n. 615, 919 e 920, sarebbe possibile raggiungere la particella n. 615 dalla medesima strada comunale posta a sud. A.b. Con petizione 9 agosto 2010 la C.________ SA ha convenuto A.________ e B.________ per ottenere, previo versamento di un'indennità, l'iscrizione a carico delle particelle n. 993 e 994 di un accesso veicolare a favore della particella n. 615. Mediante decreto cautelare 28 gennaio 2011 (che ha confermato un precedente decreto 1° dicembre 2009) il Pretore del Distretto di Bellinzona ha ingiunto a A.________ e B.________ di consentire l'accesso pedonale e veicolare alla particella n. 615 lungo il percorso stradale esistente. Con decisione 19 ottobre 2018 il Pretore aggiunto del Distretto di Bellinzona ha parzialmente accolto la petizione, invitando l'ufficiale del registro fondiario a iscrivere a favore della particella n. 615 una servitù di passo con ogni veicolo lungo il percorso stradale esistente sulle particelle n. 993 e 994 per la larghezza di tre metri. L'iscrizione è stata condizionata al pagamento da parte della C.________ SA di un'indennità di fr. 15'825.-- a A.________ e di fr. 6'975.-- a B.________. La tassa di giustizia, le spese e le ripetibili sono state poste a carico della C.________ SA.