Citation: 6B_706/2023 E. 3

Le recours doit être admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision (cf. supra consid. 1.3). Au regard de la nature procédurale des vices examinés et dans la mesure où le Tribunal fédéral n'a pas traité la cause sur le fond, ne préjugeant ainsi pas de l'issue de celle-ci, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2). Les recourants, qui obtiennent gain de cause, peuvent prétendre à des pleins dépens à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF) et ne supportent pas de frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). La requête d'assistance judiciaire formée par B.________ et C.________ est sans objet. Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :