Citation: 4A_390/2022 E. A

A.a. A.________ et B.________ ont engagé oralement E.________ (ci-après: l'employée), dès le 16 avril 2013, pour s'occuper de la mère de la première nommée, C.________. Celle-ci, alors âgée de près de nonante ans, sortait de l'hôpital et réintégrait sa maison individuelle. Elle était encore relativement indépendante du point de vue de sa mobilité, même s'il lui arrivait de se déplacer avec un déambulateur. Elle ne mangeait que si elle était accompagnée. Une aide-soignante se rendait chez elle cinq jours par semaine pour s'occuper de sa petite toilette, de son habillement et du passage des bas de contention. Une autre aide-soignante venait deux fois par semaine pour la douche. Enfin, une infirmière effectuait une visite hebdomadaire pour la prise de tension, la préparation du pilulier et les soins qui pouvaient s'avérer nécessaires. Le salaire mensuel de l'employée était de 2'000 fr. brut. Il a été porté à 2'100 fr. dès avril 2016. Elle était, ainsi que sa fille, logée au rez-de-chaussée de la maison de C.________, plus précisément dans le salon de 25 m 2 qui avait été équipé d'un canapé-lit pour deux personnes; sa fille et elle bénéficiaient d'un accès au jardin, au hall d'entrée et à la cuisine. C.________ dormait au premier étage. A.b. L'employée commençait sa journée vers 8 h 30, préparait le petit-déjeuner et les repas de midi et du soir, s'occupait des rangements nécessaires, allait promener C.________ pendant une heure ou deux l'après-midi, lui donnait ses médicaments lors des repas et un somnifère le soir. Il lui arrivait aussi de l'aider à se nettoyer et à se changer et, dès que cela fut nécessaire, de vider la chaise percée, ces activités s'étant intensifiées vers la fin des rapports de travail. A.c. C.________ a été hospitalisée à... ou placée en institution à plusieurs reprises. Dès la fin de l'année 2018, elle ne pouvait plus se déplacer qu'en chaise roulante. A.d. Par contrat écrit du 3 décembre 2018, B.________ a engagé F.________ en qualité de stagiaire d'aide à domicile. Il était chargé plus particulièrement d'assister l'employée. Il devait assurer une présence auprès de C.________ qui ne devait jamais être laissée seule. Il était chargé du réveil, de la préparation du petit-déjeuner, du repas de midi et de celui du soir. Il devait l'aider à se déplacer, l'accompagner aux toilettes, la servir à table, veiller à son confort, lui administrer ses médicaments, lui donner à boire souvent et régulièrement et lui tenir compagnie autant que possible. Selon les conditions météorologiques, il devait la promener en chaise roulante dans le quartier. Il dormait au premier étage, à côté de la chambre de C.________. A.e. L'employée a reçu de ses employeurs 142'400 fr. brut à titre de salaire de 2013 à 2019. Elle a bénéficié de quatre semaines de vacances de 2014 à 2017, mais pas un jour en 2013 ni en 2019. A.f. Elle a été licenciée le 19 octobre 2018 pour le 31 janvier 2019, date envisagée de l'entrée en EMS de C.________. Elle a pu conserver son logement jusqu'au début du mois de juin 2019.