Citation: 1C_252/2013 E. D

Agissant par la voie du recours en matière de droit public, l'Association et consorts demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 31 janvier 2013 et de renvoyer la cause devant l'instance cantonale pour qu'elle statue à nouveau dans le sens des considérants. Le Tribunal cantonal, le Service du développement territorial, la Municipalité et G.________ concluent au rejet du recours. La Direction générale de l'environnement renvoie au préavis délivré dans le cadre de la circulation CAMAC. L'Office fédéral du développement territorial a renoncé à se déterminer. Les recourants ont déposé de nouvelles observations, par courrier du 17 juin 2013.