Citation: 6B_53/2021 E. A

A.a. Par ordonnance pénale du 16 avril 2020, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a condamné A.________, né en 1957, ressortissant du Kosovo, à 150 jours de peine privative de liberté pour séjour illégal et activité lucrative sans autorisation. L'ordonnance a été adressée par pli recommandé par le biais de la Poste suisse. La distribution ayant échoué, un avis de retrait a été déposé le 17 avril 2020 à l'adresse de A.________, avec un délai de garde jusqu'au 24 avril 2020. L'ordonnance n'a pas été retirée dans le délai de garde. Le délai d'opposition de dix jours est arrivé à échéance le 4 mai 2020. Le pli recommandé ayant été retourné au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne avec la mention " non réclamé ", ce dernier a envoyé l'ordonnance pénale à A.________ par pli simple le 30 avril 2020. Le courrier précisait que l'envoi par pli simple ne faisait pas courir un nouveau délai de recours ou d'opposition. A.b. Par courrier du 5 mai 2020, A.________ a sollicité la restitution du délai d'opposition à l'ordonnance pénale du 16 avril 2020, en faisant valoir qu'en tant que personne " à risque ", il n'avait pas pu sortir de chez lui durant la pandémie Covid-19 pour aller retirer le pli recommandé à la poste. Il a requis que sa lettre du 5 mai 2020 vaille dès lors opposition. A.c. Par ordonnance du 4 juin 2020, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a rejeté la demande de restitution de délai formée par A.________. Il a retenu que, du moment que A.________ affirmait qu'il était resté chez lui durant la crise sanitaire, il était en mesure de réceptionner le pli recommandé des mains du facteur. En outre, il aurait pu établir une procuration en faveur de sa femme ou de son fils qui vivaient à la même adresse afin qu'ils puissent aller retirer le pli recommandé au guichet postal.