Citation: 9C_764/2016 E. C

Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt A.________, der Entscheid vom 28. September 2016 und die Verfügung vom 29. November 2014 seien aufzuheben, und es sei festzustellen, dass er seit dem 1. Mai 2005 Anspruch auf eine Invalidenrente habe; eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung nach Einholung eines Obergutachtens an die Vorinstanz zurückzuweisen, unter Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Die IV-Stelle ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.