Citation: 6B_506/2017 E. 6

Le recours doit être partiellement admis (cf. consid. 5.3 supra), le chiffre IV du dispositif du jugement attaqué doit être annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Au regard de la nature procédurale du vice concerné, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296). Pour le surplus, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Dans la mesure où il obtient gain de cause, le recourant peut prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Pour le reste, dès lors qu'il est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas dénuées de chances de succès, sa requête d'assistance judiciaire doit être admise. Par conséquent, il y a lieu de le dispenser des frais et d'allouer une indemnité à son mandataire, désigné comme avocat d'office (art. 64 al. 2 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :