Citation: 7B_191/2023 E. 3

Il s'ensuit que le recours doit être partiellement admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale afin qu'elle statue à nouveau dans le sens des considérants; ce faisant, elle se déterminera également sur les frais et indemnités de la procédure cantonale. L'arrêt doit être confirmé pour le surplus. La recourante 2, qui obtient gain de cause, a droit à des dépens, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 2 LTF). Des frais judiciaires, réduits, sont mis à la charge des recourants 1 et 3, qui succombent, solidairement entre eux (art. 66 al. 1, 4 et 5 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :