Citation: 6B_1462/2022 E. 7

Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants (cf. supra consid. 2.3, 2.4 et 4.4). Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui obtient partiellement gain de cause, peut prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). La demande d'assistance judiciaire présentée par le recourant est sans objet dans la mesure où ce dernier a droit à des dépens; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances de succès s'agissant des aspects sur lesquels le recourant a succombé (art. 64 al. 1 LTF). Puisqu'il succombe partiellement, il supportera une partie des frais judiciaires, fixés en tenant compte de sa situation financière défavorable (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :