Citation: 6B_257/2022 E. C

C. A.________ forme un recours en matière pénale contre le jugement du 24 janvier 2022. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est libéré des chefs d'accusation de séquestration avec cruauté et de brigandage et qu'il est renoncé à son expulsion. Il conclut aussi à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouvelle décision dans le sens des considérants. A titre subsidiaire, il conclut à la réforme du jugement du 24 janvier 2022 en ce sens que le jugement du 29 octobre 2019 est annulé et la cause renvoyée à l'autorité inférieure pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite en outre l'octroi de l'assistance judiciaire.