Citation: 4A_470/2020 E. A

A.a. Les époux G.A.________ et B.A.________ sont copropriétaires d'une parcelle à xxx sur laquelle ils ont souhaité ériger un chalet. Dans cette perspective, ils ont conclu, le 21 juin 2012, avec C.________ Sàrl, dont D.________ était l'unique associé gérant, un " contrat relatif aux prestations de l'architecte (s) elon SIA 1002 ". Ce document prévoyait que ladite société était chargée de la réalisation des plans et de la direction des travaux. A.b. La société F.________ SA, dont l'administrateur unique est G.________, était en charge des travaux de maçonnerie. A.c. Dans une lettre du 2 juillet 2013, C.________ Sàrl sous la plume de D.________ a écrit à F.________ SA les lignes suivantes: " Confirmation transports déblais du chalet A.________ à xxx Comme convenu lors de notre dernier entretien, je te confirme l'acceptation des prix du transport et de la décharge: - Taxes: CHF 10.- le m³ - Transport: CHF 21.- le m³ Je te rends attentif que les camions ne pourront pas transporter plus que 8 m3 par voyage car il y a le torrent qui passe sous la route et que la commune demande de ne pas charger au-delà de 8 m³ par camion. Début des transports: Jeudi 4 juillet 2013 à 8h00. Adresse de facturation: C.________ Sàrl.... Libellé de la facture: Transport déblais chalet A.________ à xxx. Le libellé indiqué ci-dessus doit impérativement figurer dans le " concerne " faute de quoi le paiement sera refusé par la banque. " A.d. C'est cependant une troisième société, à savoir B.________ SA, qui a été chargée du transport des déblais du terrassement à la décharge. Savoir qui lui a confié cette tâche n'a pas même été allégué en procédure. Cela étant, l'on sait à tout le moins qu'à une date non précisée, G.________ a pris contact avec cette société pour discuter de l'évacuation des déblais du terrassement et du coût y relatif et que C.________ Sàrl savait que cette prestation ne serait pas réalisée par F.________ SA, mais notamment par B.________ SA. A.e. B.________ SA a effectué les transports prévus entre le 4 et le 26 juillet 2013, puis entre le 20 août et le 13 septembre 2013. A.f. Les bons de livraison de B.________ SA ont été signés par E.________, fils de D.________, qui lui avait demandé de le faire pour C.________ Sàrl. L'indication des mètres cubes transportés correspond à ce qui sera facturé par B.________ SA et les prix facturés correspondent aux montants indiqués dans la lettre du 2 juillet 2013. A.g. Le 25 juillet 2013, une entité intitulée H.________ pour " yyy ", dont D.________ affirmera ultérieurement qu'elle n'était qu'une sous-branche de C.________ Sàrl, a adressé à cette dernière une facture d'un montant de 37'044 fr. dont l'objet était " Chalet A.________ à xxx 1er acompte sur travaux préparatoires et terrassement ". Au pied de cette facture figurent la mention " vérifié 26 juil. 2013 " et le timbre de C.________ Sàrl, avec la signature de D.________. Après avoir sollicité de ce dernier des explications sur cette facture, les époux A.________ ont fait virer de leur compte bancaire la somme correspondante en faveur de H.________, le 7 août 2013. A.h. Pour ses prestations, B.________ SA a adressé à C.________ Sàrl deux factures, l'une du 4 octobre 2013 d'un montant de 7'533 fr. et l'autre du 17 octobre 2013 d'un montant de 28'147 fr. 50. Ces factures sont demeurées impayées. A.i. Le 24 avril 2014, B.________ SA a mis en demeure les époux A.________ de verser le montant des factures en question, totalisant 35'680 fr. 50. Ces derniers lui ont répondu, le 3 septembre 2014, que " tous les travaux dont il (était) question (avaient) été confiés (...) à l'entreprise H.________ qui visiblement les av (ait) sous-traités " à B.________ SA, notamment. Celle-ci a fait notifier à chacun des époux un commandement de payer le montant précité avec intérêts, qui a été frappé d'opposition totale.