Citation: 6B_421/2016 E. C

X.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cette dernière décision, concluant, avec suite de frais et dépens, à son annulation, et à ce que l'opposition du 25 février 2016 contre l'ordonnance pénale du 17 mai 2013 soit déclarée recevable. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire et la désignation de son conseil en qualité d'avocat d'office. Invitée à se déterminer sur le recours, la cour cantonale y a renoncé, se référant aux considérants de sa décision. Sur délégation du Procureur général, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a conclu au rejet du recours. X.________ a formulé des observations.