Citation: 6B_440/2016 E. 5

Au regard des considérants qui précèdent, le recours doit être admis et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il n'y a pas lieu de prélever de frais (art. 66 al. 1 et 4 LTF). Le recourant peut prétendre à des dépens à la charge du canton de Genève (art. 68 al. 1 LTF). Sa demande d'assistance judiciaire s'en trouve privée d'objet (art. 64 al. 2 LTF). Il n'y a pas lieu de mettre une part des dépens à la charge de l'intimée A.________, dès lors qu'elle s'est rapportée à justice (art. 68 al. 1 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :