Citation: 7B_18/2023 E. B

B.a. Par ordonnance pénale du 26 juin 2017, l'Office régional du Ministère public du Valais central a reconnu A.________ coupable de lésions corporelles simples par négligence (art. 125 al. 1 CP) et l'a condamné à une peine pécuniaire de 30 jours-amende, avec sursis pendant 2 ans, le montant du jour-amende étant fixé à 160 francs. Le 5 juillet 2017, A.________ a formé opposition contre cette ordonnance pénale. B.b. Lors des débats tenus le 1er juillet 2020 au Tribunal des districts d'Hérens et Conthey, en l'absence du Ministère public, H.C.________, père de C.C.________, a retiré la plainte pénale visant A.________. Le Président du Tribunal a alors informé les parties "[qu']au vu de la tournure de la procédure", une décision sur les frais serait prochainement rendue, après interpellation du Ministère public. B.c. A cette suite, le Ministère public a conclu, le 10 juillet 2020, à la condamnation d'A.________ pour violation grave des règles de la circulation routière (art. 90 al. 2 LCR). B.d. Par décision du 13 août 2020, le Tribunal des districts d'Hérens et Conthey a classé la procédure pénale dirigée contre A.________, au motif que le retrait de plainte constituait un empêchement de procéder (art. 319 al. 1 let. d CPP). Il a mis les frais de procédure, par 1'443 fr., à la charge d'A.________ et a refusé d'allouer à celui-ci une indemnité pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure.