Citation: 6B_501/2020 E. 5

Le recours doit être partiellement admis (cf. consid. 2). Compte tenu du vice procédural examiné, conduisant à l'admission du recours et dans la mesure où le Tribunal fédéral n'a pas traité la cause au fond sur ce point, ne préjugeant pas de l'issue de celle-ci, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296; arrêt 6B_540/2020 du 22 octobre 2020 consid. 3). Le recourant, qui n'obtient que partiellement gain de cause, doit supporter une partie des frais judiciaires (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). Il peut prétendre à des dépens réduits à la charge de l'État de Vaud (art. 68 al. 1 LTF), lequel est dispensé de tout frais (art. 66 al. 4 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :