Citation: 4A_18/2017 E. A

A.a. Die A.________AG, U.________/AG (Klägerin 1, Beschwerdeführerin 1) ist die Dachgesellschaft der weltweit tätigen F.________-Gruppe, die auf die Entwicklung, die Herstellung und den Vertrieb von Kunststoffprodukten spezialisiert ist. Sie ist Inhaberin des europäischen Patents EP xxx "Kunststoffbehälter mit Deckel und Schnappverschluss" (Anmeldedatum 26. September 1996) mit Schutzwirkung unter anderem für das einheitliche Schutzgebiet Schweiz und Liechtenstein sowie für Deutschland und Österreich. Die B.________ AG (Klägerin 2, Beschwerdeführerin 2) gehört zur F.________-Gruppe und hat die Herstellung sowie den Vertrieb von Kunststoffprodukten zum Zweck. Sie ist unter anderem für die Schweiz und Österreich exklusive Lizenznehmerin am Patent EP xxx. A.b. Die C.________ AG, V.________/FL (Beklagte 1, Beschwerdegegnerin 1) ist die Dachgesellschaft des G.________-Konzerns. Sie vertreibt unter anderem weltweit die "G.________ HIT Box" (im Folgenden "G.________-Box"), die sie als Verpackung für chemische Dübelmassen nutzt. Die D.________ GmbH, W.________/D (Beklagte 2, Beschwerdeführerin 2) gehört zum G.________-Konzern und stellt die G.________-Boxen her. Die E.________ mbH, X.________/D (Beklagte 3, Beschwerdeführerin 3) gehört dem G.________-Konzern ebenfalls an. Sie ersuchte die B.________ AG im Herbst 2008, ihr ein Angebot für eine Kunststoff-Box zu machen, in der Kunststoffdübel sicher aufbewahrt und vertrieben werden könnten. Die B.________ AG überliess ihr im Rahmen ihres Angebots eine Box. Im Juni 2009 teilte ihr die E.________ mbH mit, dass sie letztlich eine solche Box selber herstellen werde. A.c. Das am 26. September 1996 angemeldete und am 12. September 1999 erteilte EP xxx B1 besteht aus einem selbständigen und 12 unselbständigen Ansprüchen. Der selbständige Anspruch 1 ist wie folgt formuliert: " Kunststoffbehälter mit einem Unterteil (1) und einem Deckel (2) sowie mindestens einem Schna ppmechanismus (9-18) zur Befestigung des Deckels (2) am Unterteil (1), wobei der Schnappmechanismus ein erstes und ein zweites Organ (12-15; 9, 11, 17, 18) aufweist, wobei die Organe in einer Verschlussstellung ineinander eingeschnappt sind und einem Öffnen des Deckels (2) entgegenwirken, indem eine Nase (15) des ersten Organs gegen eine Anschlagfläche (18) des zweiten Organs stösst, wobei zum Öffnen des Deckels (2) die Organe in eine Offenstellung überführbar sind, indem durch elastische Verformung mindestens eines der Organe die Nase (15) in eine erste Richtung von der Anschlagfläche (18) drängbar ist, und wobei durch Ausübung einer ausreichenden Öffenkraft (K1') auf den Deckel die Nase (15) in eine andere, zweite Richtung von der Anschlagfläche (18) drängbar ist und die Organe aus der Verschlussstellung in eine Sicherungsstellung bringbar sind, in welcher sie eine gegen die Öffenkraft formfest wirkende Verbindung bilden, dadurch ge kennzeichnet, dass in einem Randbereich des Deckels (2) eine Öffnung (11) angeordnet ist, deren unterer Rand die Anschlagfläche (18) bildet, und dass die Nase (15) mit dem Unterteil (1) verbun den ist."