Citation: 6B_776/2019 E. C

Contre ce dernier jugement, A.________ et B.________ déposent un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Ils concluent à la réforme du jugement attaqué en ce sens que l'appel introduit par C.________ SA le 25 janvier 2019 est rejeté, que le jugement de première instance est confirmé et qu'une indemnité au sens de l'art. 429 CPP leur soit allouée. A titre subsidiaire, ils demandent l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale. En outre, ils sollicitent l'assistance judiciaire. Invités à se déterminer, la cour cantonale et le Ministère public vaudois y ont renoncé. L'intimée C.________ SA a déposé des observations, qui ont été communiquées aux recourants.