Citation: 6B_1486/2022 E. 10

Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants (cf. supra consid. 8.3). Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Les recourants, qui obtiennent partiellement gain de cause, peuvent prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Puisqu'ils succombent partiellement, ils supporteront conjointement une partie des frais judiciaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :