Citation: 1C_546/2021 E. 8

Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté. Conformément à l'art. 66 al. 1 LTF, les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants qui succombent. L'intimée L'Habitat des Cyprès § Cie, qui obtient gain de cause et qui était assistée d'un avocat jusqu'à la fin de l'instruction de la cause, a droit à des dépens, à la charge solidaire des recourants (art. 68 al. 2 LTF). La Municipalité d'Epalinges, qui agit dans le cadre de ses attributions officielles, n'y a en revanche pas droit (art. 68 al. 3 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :