Citation: 8C_707/2023 E. C

Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A.________ beantragen, es sei das Urteil des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen aufzuheben und ihm eine Invalidenrente zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache zu weiteren Abklärungen an die Vorinstanz, subeventualiter an die IV-Stelle, zurückzuweisen. Zudem ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. Die IV-Stelle beantragt - ohne inhaltlich Stellung zu nehmen - die Abweisung der Beschwerde. Die Vorinstanz und das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichten auf eine Vernehmlassung.