Citation: 8C_93/2022 E. A

A.a. A.________ travaillait comme maçon pour le compte de l'entreprise B.________ SA. Le 9 août 2016, alors qu'il travaillait sur le coffrage d'un escalier, il a chuté d'un escabeau en faisant un mouvement de décoffrage avec un marteau, entraînant une fracture du calcanéum (os du talon) gauche. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA), auprès de laquelle il était assuré obligatoirement contre le risque d'accident, a pris en charge le cas. L'assuré a été opéré à l'hôpital C.________ le 17 août 2016 (réduction ouverte et fixation interne par une Wave Plate de Tornier avec vis). Du 19 avril au 16 mai 2017, il a séjourné à la Clinique romande de réadaptation (CRR). Dans leur rapport du 31 mai 2017, les médecins de la CRR ont retenu les diagnostics suivants: thérapies physiques et fonctionnelles pour limitation fonctionnelle et douleurs du pied gauche; chute d'escabeau avec fracture comminutive du calcanéum gauche; probable neuropathie axonale sensitive partielle du nerf sural. La situation n'était pas encore stabilisée du point de vue médical, mais on pouvait s'attendre à ce qu'elle le soit trois à quatre mois après l'ablation du matériel d'ostéosynthèse. Le pronostic de réinsertion était certes défavorable en ce qui concernait la profession antérieure; il était en revanche favorable dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles ayant trait à la station debout et aux marches prolongées, notamment sur du terrain irrégulier, à la position accroupie, à l'utilisation répétée d'escaliers ou d'échelles, ainsi qu'au port de charges moyennes à lourdes. A.b. Le 13 novembre 2017, l'assuré a été réopéré par le docteur D.________, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique auprès de la Clinique E.________ (ablation du matériel d'ostéosynthèse et résection d'une marche d'escalier au niveau de l'articulation sous-talienne postérieure). Dans un rapport d'examen final du 9 avril 2018, le docteur F.________, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique et médecin d'arrondissement de la CNA, a constaté que les bilans radiologiques étaient plutôt rassurants et qu'il en ressortait une bonne reconstitution du calcanéum gauche. La mobilité restait toutefois limitée, tout comme l'activité "en force". Le cas était suffisamment stabilisé et les limitations fonctionnelles énoncées de façon provisoire par la CRR étaient désormais définitives. Moyennant le respect de ces limitations fonctionnelles, l'assuré pouvait travailler à temps complet, sans diminution de rendement. Le docteur F.________ a en outre fixé le taux de l'atteinte à l'intégrité à 5 %, correspondant à la fourchette inférieure pour une arthrose moyenne selon les tables d'indemnisation de la CNA. A.c. Par décision du 27 novembre 2018, la CNA a accordé à l'assuré, dès le 1er octobre 2018, une indemnité pour atteinte à l'intégrité (IPAI) de 5 % et une rente d'invalidité de 21 %, considérant qu'en dépit des séquelles accidentelles, l'intéressé demeurait capable d'exercer à plein temps une activité adaptée à son état de santé. L'assuré a formé opposition contre cette décision, en produisant un rapport des docteurs G.________ et D.________ du 22 janvier 2019. La CNA a rejeté l'opposition par décision sur opposition du 7 février 2019.