Citation: 8C_21/2020 E. A

A.a. Der 1970 geborene A.________, gelernter Mechaniker und zuletzt seit Januar 1993 als Monteur bei der B.________ AG tätig, meldete sich am 10. Juni 1993 unter Hinweis auf Handgelenk- und Rückenschmerzen bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen gewährte dem Versicherten berufliche Eingliederungsmassnahmen, namentlich eine Umschulung zum technischen Kaufmann mit Einarbeitung und Übernahme des Vorbereitungskurses. Am 2. Februar 1996 verfügte sie den Abschluss der beruflichen Massnahmen, da der Versicherte nunmehr beruflich angemessen eingegliedert sei. A.b. Mit Schreiben vom 18. August 2002 ersuchte A.________ die neu zuständige IV-Stelle des Kantons Zürich um Unterstützung bei der beruflichen Eingliederung. Mit Verfügung vom 17. Dezember 2002 lehnte die Verwaltung das Begehren um Kostenübernahme für das Studium zum Ingenieur HTL im Technikum Winterthur mangels Invalidität oder unmittelbar drohender Invalidität ab. Im weiteren Verlauf gewährte sie A.________ Arbeitsvermittlung, welche sie mit Verfügung vom 16. September 2003 abschloss, nachdem der Versicherte bei der C.________ AG eine neue Arbeitsstelle als technischer/kaufmännischer Sachbearbeiter angetreten hatte. A.c. Im September 2007 meldete sich A.________ erneut zum Bezug von Leistungen der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich tätigte berufliche und medizinische Abklärungen. Gestützt auf die Einschätzung der Ärzte des Spitals D.________, Rheumaklinik und Institut für Physikalische Medizin, vom 5. März 2008 sowie eine Stellungnahme des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) vom 12. April 2008 verneinte sie mit unangefochten gebliebener Verfügung vom 20. August 2008 einen Leistungsanspruch des Versicherten. A.d. Nach Phasen mit Erwerbstätigkeiten und Bezug von Arbeitslosenentschädigung meldete sich A.________ am 15. September 2015 mit Hinweis auf Gelenk-, Muskel-, Sehnen- und Rückenschmerzen, Kraftlosigkeit und Schwächeanfälle mit Koordinationsverlust sowie Depressionen ein weiteres Mal bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle tätigte verschiedene Abklärungen und verneinte - nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren - mit Verfügung vom 30. Mai 2016 einen Leistungsanspruch des Versicherten mangels wesentlicher Veränderung des Gesundheitszustands. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 9. Februar 2018 in dem Sinne gut, dass es die Verfügung vom 30. Mai 2016 aufhob und die Sache zur weiteren Abklärung und Neuverfügung an die IV-Stelle zurückwies. A.e. In Nachachtung dieses Entscheids nahm die IV-Stelle Berichte der behandelnden Ärzte zu den Akten. Zudem veranlasste sie eine bidisziplinäre Begutachtung durch Dr. med. E.________, Fachärztin für Rheumatologie und für Allgemeine Innere Medizin (Teilgutachten vom 25. August 2018), und PD Dr. med. F.________, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie (Teilgutachten vom 10. September 2018; interdisziplinäre Gesamtbeurteilung vom 11. September 2018). Nach Einholung einer RAD-Stellungnahme vom 17. September 2018 kündigte die IV-Stelle dem Versicherten mit Vorbescheid vom 13. Dezember 2018 die Abweisung seines Rentenbegehrens an. Am 13. Februar 2019 verfügte sie in diesem Sinne.