Citation: 5A_525/2020 E. A

A.a. La particella n. 6 RFD di X.________ è situata tra la strada cantonale e la riva del lago Ceresio e dispone di una darsena con due posti per barche. Dall'altro lato della strada cantonale si trova la particella n. 5, su cui sorge un complesso immobiliare. Tale fondo confina a monte con la particella n. 3, che è un vasto appezzamento boschivo, la quale beneficia di una servitù prediale iscritta come " diritto uso della darsena " sulla predetta particella n. 6. A.b. Tale servitù è stata costituita l'8 febbraio 1913 a carico del vecchio mappale 28 in favore dei vecchi mappali 29 e 31. Secondo il rogito, " La signorina C.________ concede al signor D.________ e alla signora E.________ sul suo fondo in X.________ in mappa al n. 28 la servitù di fare uso pel servizio delle loro case in X.________ cioè della casa della signora E.________ in mappa di X.________, a parte dei n. di mappa 29 e 31 e della casa D.________ sul n. 31 della stessa mappa, della darsena in coperta in riva al lago all'angolo nord-est del detto terreno che essi si obbligano di costruire a loro spese e che rimarrà alla proprietà della signora C.________, la quale potrà fare sopra costruzioni o disporre altrimenti ". La servitù è stata iscritta nel registro fondiario il 23 agosto 1913. La darsena è stata costruita nel corso del 1913. Il fondo serviente (mappale 28) è rimasto invariato nel tempo e corrisponde all'odierna particella n. 6. I fondi dominanti (mappali 29 e 31) corrispondevano invece all'originaria particella n. 3 (la quale comprendeva anche l'odierna particella n. 5), su cui sorgeva una casa d'abitazione attorniata da un rustico, da un giardino e da un frutteto. Dall'originaria particella n. 3 è stata dapprima scorporata, nel 1917, la particella n. 5 e in seguito, nel 1956, la particella n. 620 (sulla quale si trovavano la casa d'abitazione, il rustico, il giardino e il frutteto) che è poi stata integrata nella particella n. 5. Nel 2007 la servitù di " uso darsena " è stata cancellata dalla particella n. 5 per rinuncia della nuova proprietaria. A.c. Dopo il tentativo di conciliazione, il 31 ottobre 2016 F.________ (allora proprietario della particella n. 6, serviente) ha convenuto G.________ (allora proprietario della particella n. 3, dominante) per ottenere la cancellazione della servitù di " uso della darsena " e un risarcimento danni. Nel corso della causa, a seguito della vendita sia del fondo serviente (nel 2018) sia di quello dominante (nel 2017), B.________ e A.________ sono subentrati in lite, rispettivamente, a F.________ e a G.________. Mediante sentenza 1° marzo 2019 il Pretore del Distretto di Lugano ha respinto la petizione