Citation: 6B_526/2021 E. 1

En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants. B.a. B.a.a. Dans la nuit du 13 au 14 mai 2014, vers 1 heure 15, à U.________ (VS), sur l'avenue de B.________ alors qu'il pleuvait et que la chaussée était mouillée, A.________, accompagné de son amie C.________, circulait au volant du véhicule de marque D.________ immatriculé xxx, depuis V.________ en direction du centre-ville. Sur ce tronçon, rectiligne et éclairé, la vitesse était limitée à 50 km/h. Au même moment, quatre agents de la Police municipale de U.________, dont les agents E.________ et F.________, en collaboration avec deux agents de la Police cantonale, procédaient à un contrôle de la circulation à l'avenue de B.________ à hauteur de la station-service Q.________. A l'approche du véhicule conduit par A.________, l'agent E.________ s'est engagé sur la voie de circulation vêtu d'un gilet jaune, muni d'une lampe torche dotée d'un cône orange, et a levé le bras afin de signaler l'arrêt à l'automobiliste. A.________, qui circulait à vive allure, soit à 80 km/h au minimum, n'a pas obtempéré à l'ordre de l'agent et a continué sa course malgré la présence de celui-ci sur la chaussée. Alors que le véhicule se trouvait à une distance d'environ 15 mètres, l'agent E.________ a dû faire en urgence un pas de côté, a crié " stop " et a lancé sa lampe de poche, qui avait heurté le pare-brise du véhicule, ceci afin d'éviter de se faire percuter. La lampe torche a été projetée à environ 30 mètres du point d'impact. Les agents de police, qui n'ont pas été en mesure de relever l'immatriculation du véhicule compte tenu de sa vitesse, ont alors entrepris de le rattraper prenant place dans leurs deux véhicules de service, dont ils avaient actionné les feux bleus et les sirènes. A.________ a poursuivi sa course à vive allure dans le but d'échapper aux voitures de police. B.a.b. Lorsque A.________ est arrivé quelques instants plus tard à l'intersection entre l'avenue B.________ et la rue G.________ (actuellement: avenue H.________), il s'est engagé en sens inverse dans le giratoire formant cette intersection, à environ 80 km/h, en passant à gauche de l'îlot, risquant une collision frontale avec le taxi conduit par I.________ qui circulait à 20 km/h environ à la rue G.________ en direction du giratoire. Se trouvant alors à environ 20 ou 25 mètres du véhicule conduit par A.________, I.________ a en effet dû donner un coup de volant à droite pour éviter la collision. B.a.c. Après avoir effectué des recherches, les agents de police ont retrouvé, aux environs de 1 heure 45, sur le parking privé de l'immeuble où habitait A.________, à U.________, le véhicule D.________ immatriculé yyy, avec le capot chaud et sec ainsi qu'un impact sur le pare-brise. Ils ont ensuite arrêté A.________, qui se trouvait dans son lit avec son amie C.________. B.b. Le 17 septembre 2015, A.________ a fait l'objet d'un contrôle par la Police cantonale, alors qu'il circulait au volant du véhicule de marque J.________ immatriculé yyy, sur l'avenue B.________, à U.________, en direction de la rue K.________. Lors de la fouille du véhicule, un joint de marijuana a été découvert dans le cendrier. Le rapport toxicologique du 27 octobre 2015 a fait état, chez l'intéressé, d'une concentration de THC dans le sang de 13 microgrammes/litre au moment des faits. B.c. Le 20 septembre 2015, A.________ a de nouveau fait l'objet d'un contrôle par la Police cantonale, alors qu'il circulait au volant du véhicule de marque J.________ immatriculé yyy, sur l'avenue L.________, à U.________. A cette occasion, il n'a pas été en mesure de présenter un permis de conduire valable, dès lors qu'il faisait l'objet d'une interdiction de conduire notifiée lors de son interpellation du 17 septembre 2015. B.d. Entre 2013 et 2017, A.________ a consommé environ un joint de marijuana par semaine. Il se procurait la marijuana en question, à raison de 100 fr. par mois environ, auprès de revendeurs inconnus en gares de W.________ et de U.________.