Citation: 6B_561/2021 E. C

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt de la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève du 17 mars 2021. Il conclut, avec suite de frais et dépens, en substance, principalement, à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que sa demande de nouveau jugement est admise, que le jugement rendu par défaut est annulé et qu'une nouvelle audience de jugement est appointée. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause devant l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Plus subsidiairement, il conclut à être acheminé à prouver par toutes voies de droit les faits allégués dans les présentes écritures. Il sollicite également le bénéfice de l'assistance judiciaire et la désignation de son conseil en qualité d'avocat d'office.