Citation: 6B_792/2021 E. 3

Le recours doit être partiellement admis. Le jugement attaqué est annulé en tant qu'il porte sur les frais de procédure de première instance et la cause renvoyée pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. La requête d'assistance judiciaire présentée par le recourant est sans objet dans la mesure où il obtient gain de cause et peut, à ce titre, prétendre à des dépens réduits de la part du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF); elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était pour le surplus dénué de chances de succès s'agissant de l'aspect sur lequel le recourant a succombé (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe partiellement, supportera une partie des frais judiciaires, fixés en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (art. 66 al. 1 LTF). Dès lors que l'admission du recours porte sur une insuffisance de la motivation, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :