Citation: 6B_1090/2020 E. A

A.a. Le 18 juin 2019, C.________, alors hospitalisée à X.________ depuis le 16 mai 2019 en raison d'un cancer, a déposé plainte contre A.________ et B.________ pour vol (art. 139 CP) auprès du Ministère public de la République et canton de Genève. En substance, C.________ reprochait au couple A.________ et B.________, qui étaient alors ses amis, de s'être approprié, entre la fin du mois de mai 2019 et le 11 juin 2019, des bijoux, des cartes de crédit ainsi qu'un montant d'environ 300'000 fr. en espèces lui appartenant, en allant récupérer ces objets et valeurs à son domicile de Y.________, en les déposant ensuite dans un coffre-fort loué depuis le 20 mai 2019 par A.________ auprès de la Banque Z.________, puis en refusant de les lui restituer si elle ne confiait pas à A.________ une procuration sur ses comptes bancaires et coffres-forts. A.b. La perquisition du coffre-fort de A.________ auprès de la Banque Z.________, opérée le 18 juin 2019, a permis le séquestre de divers bijoux, de sommes d'argent (255'850 fr. et 30'851.97 EUR) ainsi que de plusieurs cartes de crédit au nom de C.________. A.c. Après que A.________ et B.________ ont été arrêtés provisoirement le 19 juin 2019, à 0 heure 10 pour le premier, et à 9 heures 30 pour la seconde, le ministère public a ouvert une instruction pénale contre ceux-ci des chefs de vol (art. 139 CP) et de contrainte (art. 181 CP). Entendus le 19 juin 2019 par le Procureur, puis le 20 juin 2019 en présence de C.________, lors d'une audience de confrontation, A.________ et B.________ ont déclaré, en résumé, avoir agi dans l'intérêt de leur amie, hospitalisée et gravement malade, craignant pour la sécurité de ses biens dès lors que plusieurs autres personnes détenaient des clés de son appartement. Ils ont en outre contesté avoir usé de pressions ou avoir employé un ton menaçant à l'égard de la plaignante, en particulier pour l'obtention d'une procuration. Pour sa part, C.________ a expliqué, comme elle l'avait déjà fait dans sa plainte, qu'elle n'avait jamais donné son accord au dépôt de ses biens dans le coffre-fort de A.________, quand bien même B.________ lui avait dit que c'était un lieu plus sûr que son appartement. Les parties se sont au surplus accordées sur le fait que C.________ avait demandé la restitution de ses biens à A.________ après avoir appris leur dépôt dans son coffre-fort. A.________ et B.________ ont été remis en liberté, le 20 juin 2019, à 18 heures 15, à l'issue de l'audience de confrontation. A.d. Le 2 juillet 2019, le ministère public a restitué à C.________ les objets et valeurs séquestrés ensuite de la perquisition du coffre-fort de A.________. A.e. C.________ est décédée le 10 septembre 2019.