Citation: 1C_242/2021 E. C

Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A.________ et B.A.________ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal du 17 mars 2021 et de renvoyer la cause à la CDAP pour nouvelle instruction et nouveau jugement dans le sens des considérants. Subsidiairement, ils concluent à la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens que les recours des opposants sont rejetés et la décision d'octroi du permis de construire confirmée. La Commune se détermine et conclut à l'admission du recours. Les voisins opposants d'une part et Helvetia Nostra d'autre part, concluent au rejet du recours. Consulté, l'Office fédéral du développement territorial (ARE) renonce à déposer des observations. Les parties se déterminent dans de nouveaux échanges et confirment leurs conclusions respectives.