Citation: 6B_242/2022 E. 2

Le recours doit être admis, le jugement attaqué doit être annulé et la cause doit être renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle instruction et nouveau jugement. L'admission étant liée à l'insuffisance de l'état de fait, il est statué sans déterminations préalables (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2). Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supporte pas de frais (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). Il peut prétendre à de pleins dépens (art. 68 al. 1 LTF). La requête d'assistance judiciaire et sans objet (art. 64 al. 2 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :