Citation: 9C_381/2018 E. A

A.a. La société E.________ Sàrl (ci-après: la société), avec siège à T.________, inscrite au Registre du commerce du canton de Vaud en février 2005, avait pour but les transports nationaux et internationaux en tout genre, l'affrètement, l'exploitation d'entrepôts, ainsi que le commerce de tout véhicule utilitaire et toute activité en relation avec le domaine des transports. Ses associés gérants étaient les époux C.________ (du 18 février 2005 au 1 er juillet 2010, puis dès le 29 avril 2011) et A.________ (du 18 février 2005 au 10 mars 2011), ainsi que leurs fils B.________ (du 18 février 2005 au 1 er juillet 2010) et D.________ (du 18 février 2005 au 1 er juillet 2010, puis du 10 mars au 29 avril 2011). La société a été affiliée en tant qu'employeur à la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS (ci-après: la caisse) avec effet au 1 er juillet 2005. A.b. Le 12 mars 2008, le Service de l'emploi du canton de Vaud a informé la caisse qu'un contrôle effectué auprès de la société avait mis en évidence qu'elle n'avait pas prélevé de charges sociales en 2007 pour sept ressortissants portugais qu'elle avait employés comme chauffeurs du 1 er juillet 2005 au 31 décembre 2007. Le 1 er avril 2008, la caisse a requis de la société qu'elle déclarât les salaires complémentaires pour l'année 2007 et complétât sept formulaires de demande de certificat d'assurance. Dans sa réponse du 17 avril suivant, la société s'est référée à un recours qu'elle avait formé contre une décision du Service vaudois de l'emploi du 12 mars 2008 relative à des frais de contrôle, en invoquant le statut de personnes de condition indépendante des chauffeurs portugais en question. Ce recours a été rejeté par le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, le 30 juillet 2009. Entre-temps, le 13 mai 2008, la société a indiqué à la caisse qu'elle n'était pas en mesure de lui transmettre des attestations d'affiliation en qualité d'indépendant de ces personnes, notamment en l'absence de collaboration de la part de celles-ci. Après un échange de correspondances sur le statut des chauffeurs concernés, la caisse a fixé à 2'035 fr. 75 les cotisations paritaires dues par la société pour l'année 2010 (décompte final 2010 du 24 décembre 2010). Le 21 janvier 2011, elle a rendu des décisions par lesquelles elle a fixé à 6'873 fr. 05 les cotisations paritaires de la société sur les rémunérations versées en 2006, auxquelles s'ajoutaient les intérêts moratoires de 1'394 fr. 65; pour l'année 2007, le montant réclamé à titre de cotisations afférentes aux salaires 2007 était de 5'690 fr. 75, avec des intérêts moratoires de 870 fr. 20. Le 14 février 2011, la caisse a déterminé le montant des cotisations paritaires complémentaires pour l'année 2007 à 216 fr. 10, auxquels s'ajoutaient des intérêts moratoires de 33 fr. 75. Sur opposition de la société, la caisse a confirmé ses décisions des 21 janvier et 14 février 2011 (décision sur opposition du 29 mars 2011). Cette décision a fait l'objet d'un recours auprès du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, qui a enregistré la cause sous la référence "AVS 14/11". A.c. En parallèle, la caisse a procédé à un contrôle d'employeur de E.________ Sàrl en ce qui concerne les années 2005 à 2011. Le 27 mai 2011, elle a informé la société que des salaires à hauteur de 1'279'189 fr. n'avaient pas été déclarés pour la période en cause, le montant des cotisations y afférentes s'élevant à 184'243 fr. 85. Le 15 juin 2011, la caisse a établi une décision de cotisations à hauteur de ce dernier montant, auquel s'ajoutaient des intérêts moratoires de 23'013 fr. 15 (décision datée du même jour), qu'elle a notifiée à la société. Cinq jours auparavant, elle lui avait fait parvenir une décision portant sur le décompte final 2011, les cotisations réclamées s'élevant à 4'192 fr. 10. Le 22 septembre 2011, la caisse a rejeté l'opposition formée par la société contre ses décisions des 15 juin 2011 et confirmé les montants réclamés. E.________ Sàrl a recouru contre la décision sur opposition au Tribunal cantonal vaudois, Cour des assurances sociales, qui a enregistré la cause sous la référence "AVS 38/11". A.d. Dans l'intervalle, le 7 septembre 2011, la caisse a réclamé à C.________, A.________, B.________ et D.________, en leur qualité d'associés gérants de la société, le paiement de 15'374 fr. 70 à titre de réparation du dommage; ce montant correspondait à des cotisations AVS/AI/APG/AC et allocations familiales impayées relatives aux salaires non déclarés durant l'année 2005, ainsi qu'à des frais d'administration et des intérêts moratoires. Elle a confirmé son point de vue par décision sur opposition, le 24 novembre 2011. Les associés gérants ont déféré cette décision au Tribunal cantonal vaudois, Cour des assurances sociales (cause enregistrée sous la référence "AVS 47/11").