Citation: 5A_683/2023 E. B

B.a. L'enfant a été réintégrée auprès de sa mère à titre provisionnel en août 2021, puis par décision rendue sur le fond par le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève (ci-après: Tribunal de protection) le 2 novembre 2021. Un droit de visite a été réservé au père, s'exerçant d'entente entre les parents ou, à défaut et sauf avis contraire des curatrices, à raison d'un week-end sur deux et de la moitié des vacances scolaires. B.b. Dans le cadre de la procédure de protection de l'enfant, une expertise familiale a été ordonnée et confiée au Centre universitaire romand de médecine légale (ci-après: CURML). Un rapport d'expertise a été établi le 28 juillet 2021 par le Dr H.________, médecin spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie d'enfants et d'adolescents, médecin chef de clinique au CURML, et I.________, pédopsychologue. B.c. Par requête du 6 septembre 2021, A.________ et B.________ ont conclu à ce qu'un droit de visite sur l'enfant leur soit réservé à raison de trois jours par mois, soit un samedi toute la journée et un week-end. Ils ont également demandé à ce qu'un tel droit de visite leur soit accordé sur mesures provisionnelles. A titre préalable, ils ont sollicité qu'un plein accès au dossier leur soit accordé, que l'expertise rendue le 28 juillet 2021 soit retranchée du dossier, qu'une contre-expertise soit ordonnée afin d'établir les faits de manière complète et sans prévention envers l'une ou l'autre des familles et de déterminer la manière dont la famille d'accueil a rempli sa mission et l'opportunité de relations entre cette dernière et l'enfant, que soit ordonnée l'audition des experts, de la pédopsychologue J.________, de la thérapeute K.________, de trois intervenantes en protection auprès du Service de protection des mineurs du canton de Genève (ci-après: SPMi), d'une intervenante en protection auprès du Service d'autorisation et de surveillance des lieux de placement (SASLP), de deux collaborateurs du Service vaudois de protection de la jeunesse, de deux collaborateurs du Centre de consultations Enfants Adolescents Familles (CCEAF) et d'une médiatrice. Dans ses déterminations du 23 septembre 2021, le SPMi a recommandé de renoncer à la fixation de relations personnelles en faveur des parents d'accueil. Lors d'une audience tenue le 5 octobre 2021, le Tribunal de protection a entendu les parents de la mineure, les parents d'accueil, les collaboratrices du SPMi et le Dr H.________. Dans leurs déterminations des 23 septembre et 22 octobre 2021, les curatrices de la mineure ont recommandé de ne pas maintenir les liens entre celle-ci et ses parents d'accueil et de renoncer en conséquence à la fixation de relations personnelles en faveur de ces derniers. Dans leurs observations du 23 novembre 2021, les parents de la mineure ont conclu au rejet de la requête en fixation d'un droit de visite en faveur des parents d'accueil. Dans leurs écritures du 9 décembre 2021, A.________ et B.________ ont persisté dans leur requête en fixation d'un droit de visite et ont requis des mesures d'instruction complémentaires. B.d. Par ordonnance du 25 janvier 2022, le Tribunal de protection a rejeté la requête formée par A.________ et B.________ le 6 septembre 2021 en fixation d'un droit de visite et débouté les parties de toutes autres conclusions. Il n'a pas donné suite aux mesures d'instruction complémentaires requises par les parents d'accueil au motif qu'il disposait des éléments suffisants pour statuer. B.e. Statuant par arrêt du 23 juin 2023, expédié le 12 juillet 2023, la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: Cour de justice) a rejeté le recours interjeté par A.________ et B.________ contre l'ordonnance du 25 janvier 2022.