Citation: 6B_933/2021 E. 3

Le recours doit être admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision. Le recourant, qui obtient gain de cause, ne supportera pas de frais et peut prétendre à des dépens, à la charge pour moitié chacun, d'une part, du canton de Vaud et, d'autre part, de l'intimé (art. 68 al. 1 et 2 LTF). Dans les circonstances d'espèce, il peut être renoncé à mettre des frais à la charge de l'intimé, le canton n'ayant quant à lui pas à en supporter (art. 66 al. 1 et 4 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :