Citation: 4A_151/2015 E. A

A.a. A.A.________ et B.A.________ (les propriétaires ou les maîtres de l'ouvrage) sont propriétaires, chacun pour une demie, d'une parcelle, sise ... à Yverdon-les-Bains (VD), composée d'une place-jardin de 1'290 m2 et d'une habitation de 133 m2 avec un garage souterrain de 76 m2. Ce bien-fonds est situé dans une zone de terrain en glissement. A.A.________ a la formation d'ingénieur forestier. Par contrat du 9 février 2001, D.________, architecte EPFL, a été mandaté par les propriétaires pour s'occuper de la construction d'une villa individuelle sise sur leur parcelle. Le contrat prévoyait un pouvoir de représentation de l'architecte et couvrait toutes les phases de la construction. Les propriétaires, après discussion avec leur architecte, ont décidé d'installer des murs végétalisés de chaque côté du chemin d'accès à leur villa, comparables au mur végétal situé dans les jardins de l'Union des Associations Européennes de Football (UEFA), à Nyon (VD). L'architecte a pris langue avec C.________ (l'entrepreneur), qui exploitait une entreprise de pépiniériste-paysagiste en raison individuelle, et lui a adressé une soumission (devis descriptif). Ce dernier a renvoyé la soumission à l'architecte le 22 juillet 2002; il a encore adressé aux propriétaires ainsi qu'à l'architecte des schémas de conception et de réalisation des parois végétales, qui indiquaient notamment la hauteur des parois à mettre en place. Le 29 octobre 2002, C.________, comme entrepreneur, D.________, en qualité de directeur des travaux, et les propriétaires, comme maîtres de l'ouvrage, ont signé un contrat d'entreprise portant sur la construction de murs de soutènement végétalisés constitués de tressage en saule vivant, pour le prix de 32'560 fr. incluant divers rabais et la TVA. Cet accord se référait en particulier à la norme SIA 118 (édition 1977/1991). Les travaux ont commencé en automne 2002. Le 2 décembre 2002, l'entrepreneur a envoyé à l'architecte une facture finale de 53'330 fr.15, comprenant 17 postes. Il a été retenu qu'au moment de livrer l'ouvrage, l'entrepreneur a proposé aux maîtres de l'ouvrage de s'occuper de l'entretien des murs végétaux durant une année; ces derniers ont décliné l'offre au motif que A.A.________ était ingénieur forestier et qu'il pouvait s'en occuper lui-même. Le 7 janvier 2003, l'entrepreneur, représenté par le chef de chantier, et l'architecte ont signé un procès-verbal de vérification de l'ouvrage, d'après lequel aucun défaut n'a été constaté; sous la rubrique "remarques", il a été mentionné ce qui suit: "Etat brut, la réussite est liée au taux de boutons débourrés". A.b. Au printemps 2003, les boutures tenaient leurs promesses, les parois végétalisées étaient particulièrement verdoyantes, ce qui donnait l'impression d'un franc succès. En réponse à une lettre de A.A.________ du 17 mai 2003 indiquant que seulement 40% des tiges avaient débourré, l'entrepreneur, après s'être rendu sur place, a conseillé au précité de reporter la taille des murs végétalisés jusqu'à l'automne. Entre février et décembre 2004, à trois reprises, le maître de l'ouvrage s'est plaint du mauvais état des murs végétalisés. En avril 2005, C.________ a fait apport à B.________ SA des actifs et passifs de son entreprise individuelle. L'inscription de ce transfert a été opérée au registre du commerce le 6 mai 2005. Mandaté par l'assureur couvrant la responsabilité civile de l'entrepreneur, E.________, contre-maître horticulteur paysagiste avec brevet fédéral, a déposé un rapport d'expertise privée à une date inconnue. L'expert privé a exprimé l'avis que l'exécution du contrat d'entreprise du 29 octobre 2002 par l'entrepreneur n'a pas été défectueuse ni contraire aux règles de l'art. Selon lui, le manque d'eau durant l'été caniculaire 2003 serait " la faute ", le dépérissement et le dessèchement des boutures n'ayant commencé qu'en juillet 2003. Le 31 décembre 2005, A.A.________ a signalé notamment à l'architecte et à C.________ qu'un éboulement s'était produit au pied du grand mur; constatant que B.________ SA avait visité le site l'après-midi même, mais n'avait rien proposé, il a requis de celle-ci la réparation en urgence du mur effondré. En juin 2006, les travaux de réparation du mur en question ont été réalisés par F.________ SA (ci-après: F.________), qui a facturé ses travaux aux maîtres de l'ouvrage pour le montant de 6'561 fr. 45. F.________ a opté pour un tressage en saule imprégné autoclavé, car, le bois étant mort, plus aucun effet de verdure n'était à attendre; en outre, il n'y avait pas besoin d'arrosage. A.c. A la fin 2007, les propriétaires ont adressé au juge de paix compétent une requête d'expertise hors procès à l'encontre de B.________ SA, portant sur la conception et le mauvais fonctionnement des murs végétalisés; G.________ ingénieur-biologiste, a été désigné en qualité d'expert le 1er juillet 2008. Dans son rapport du 14 octobre 2008, l'expert hors procès est arrivé à la conclusion que la conjonction de divers facteurs (trop grande hauteur du mur, verticalité du talus, nature inadéquate du remblai au point de vue de la qualité de la terre utilisée, genres de plantes utilisées) avait eu pour effet de vouer l'ouvrage à l'échec dès le départ. Il a relevé un grave défaut de réalisation en ce sens que l'extrémité des branches n'avait pas été mise en contact avec le sol, mais laissée à l'air libre, ce qui avait interdit aux plantes de prendre racines et de perdurer. Les plantes avaient en outre été abîmées lors du tressage, ce qui avait accéléré le dépérissement de l'ouvrage. S'agissant de l'arrosage, le tuyau goutte-à-goutte posé pour l'entretien futur était une très bonne solution. Néanmoins, pour l'expert hors procès, au vu des nombreux problèmes constatés, même un arrosage abondant et permanent dès la fin des travaux n'aurait pas sauvé l'ouvrage. A.d. Le 12 février 2009, suite à un nouvel éboulement, F.________ a procédé à une réparation, facturée 1'400 fr.95, précisant aux propriétaires que son intervention avait un caractère provisoire et que le passage devait être sécurisé au moyen par exemple de murs en béton. D'après un constat d'urgence effectué le 31 mars 2009 par une huissière de la justice de paix compétente, le délabrement général des murs végétalisés, d'un côté comme de l'autre, a été constaté, le grand mur " exposé Nord " subissant une forte poussée du terrain, le petit mur " exposé Sud " subissant une poussée moindre; sous cet effet, des barres de fer étaient pliées, des fils d'ancrage étaient cassés et une quantité importante de branches étaient mortes et brisées; le terrain s'affaissait gravement en haut des murs, lesquels présentaient un caractère dangereux pour toute personne se trouvant dans l'allée en cas d'effondrement. En été 2009, les propriétaires ont confié à F.________ les travaux d'aménagement de l'entrée de leur villa, qui consistaient en l'édification de murs en béton en remplacement des murs végétaux et au recouvrement de l'allée d'un revêtement bitumeux. Pour lesdits travaux, F.________ a adressé aux propriétaires le 4 novembre 2009 une facture finale nette de 136'096 fr.45 avec TVA.