Citation: 9C_599/2016 E. A

A.a. Der 1954 geborene X.________ meldete sich erstmals im November 1992 unter Verweis auf die Folgen eines im November 1991 erlittenen Autounfalls bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nachdem dieses Leistungsgesuch abgewiesen worden war (Verfügungen vom 16. Juni 1994 und 28. Juli 1995), ersuchte er im Februar 1996 erneut um Leistungen. Die IV-Stelle des Kantons Zürich sprach ihm mit Verfügung vom 17. Februar 1998 eine halbe Invalidenrente (nebst Zusatzrenten für die Ehefrau und drei Kinder) ab September 1996 zu. Im Rahmen eines im Juni 1999 eingeleiteten Revisionsverfahrens machte X.________ eine Verschlechterung seines Gesundheitszustandes geltend. Mit Verfügung vom 14. Januar 2000 sprach die IV-Stelle dem Versicherten eine ganze Invalidenrente ab 1. Juni 1999 zu (Invaliditätsgrad 100 %). Mit Mitteilungen vom 21. November 2000 und vom 21. Dezember 2001 bestätigte die IV-Stelle einen unveränderten Invaliditätsgrad und Anspruch. Für zwei weitere, am 11. April 2001 und 15. Februar 2003 geborene Kinder sprach sie dem Versicherten mit Verfügungen vom 6. Februar 2002 und 12. Januar 2004 jeweils eine Zusatzrente ab 1. April 2001 resp. ab 1. Februar 2003 zu. Die Unfallversicherung gewährte X.________, nachdem sie das polydisziplinäre Gutachten der Klinik C.________ vom 17. November 2003 eingeholt hatte, mit Verfügung vom 6. Dezember 2004 ebenfalls eine Invalidenrente. Mit Mitteilung vom 25. Oktober 2006 bestätigte die IV-Stelle erneut den bisherigen Invaliditätsgrad. Nachdem die Unfallversicherung die Observation des X.________ veranlasst hatte (Berichte vom 29. September und 17. Dezember 2007), reichte sie am 21. Dezember 2007 gegen diesen Strafanzeige wegen Verdachts auf Versicherungsbetrug ein. Als vorsorgliche Massnahme sistierte die IV-Stelle die Invalidenrente rückwirkend ab 19. Februar 2008 (Verfügung vom 28. Februar 2008). A.b. Das Bezirksgericht verurteilte X.________ am 10. Februar 2009 wegen mehrfachen Betrugs sowie versuchten Betrugs zu einer Freiheitsstrafe von 24 Monaten. Das Obergericht des Kantons Zürich sprach X.________ am 24. März 2011 auf dessen Berufung hin frei. Mit Urteil 6B_304/2011 vom 24. November 2011 hiess das Bundesgericht die dagegen erhobene Beschwerde der Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich insoweit gut, als es den Entscheid vom 24. März 2011 aufhob und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückwies. Am 22. Dezember 2011 ersuchte das Obergericht des Kantons Zürich die IV-Stelle um Orientierung über den Rentenanspruch des X.________ ab 1. September 2004; anschliessend sistierte es das Verfahren (Beschluss vom 16. Januar 2012). A.c. Nach Einholung des polydisziplinären MEDAS-Gutachtens der Neurologie Toggenburg AG vom 17. November 2014 und Durchführung des Vorbescheidverfahrens hob die IV-Stelle die Invalidenrente mit Verfügung vom 12. Juni resp. 4. August 2015 rückwirkend per 1. November 2003 auf.