Citation: 7B_388/2023 E. C

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 16 juin 2023. Il conclut principalement à sa réforme en ce sens que la libération conditionnelle lui soit accordée, subsidiairement qu'elle le soit moyennant l'établissement de documents de voyage, à charge pour lui de les faire parvenir à l'autorité compétente, laquelle mettra en oeuvre la libération conditionnelle dans les dix jours dès leur réception. A titre plus subsidiaire, il conclut en substance à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la Chambre des recours pénale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire et la désignation de son conseil en qualité de défenseur d'office. Invités à se déterminer sur le recours, la cour cantonale s'est référée aux considérants de son arrêt sans formuler d'observations, tandis que le Ministère public ne s'est pas déterminé.