Citation: 1B_40/2020 E. 8

Il s'ensuit que le recours est partiellement admis. Le jugement attaqué est annulé dans la mesure où il dénie la qualité de partie plaignante aux recourants en rapport avec les infractions d'abus d'autorité (art 312 CP) et de faux dans les titres commis dans l'exercice de fonctions publiques (art. 317 CP). La cause est renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision sur les frais et dépens cantonaux. Les recourants, qui obtiennent pour l'essentiel gain de cause avec l'assistance d'un avocat, ont droit à une indemnité de dépens pour la procédure fédérale à la charge de la République et canton de Genève (art. 68 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu de percevoir de frais judiciaires pour la procédure fédérale (art. 66 al. 4 LTF). La requête d'assistance judiciaire est dès lors sans objet. Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :