Citation: 6B_1002/2021 E. C

A.________ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 3 mai 2021, en concluant principalement à sa réforme en ce sens qu'il soit libéré de l'infraction de violation simple des règles de la circulation routière (II et IV) et ne soit dès lors condamné à aucune amende (VIII), que B.A.________ soit reconnu coupable de lésions corporelles simples par négligence (I) et condamné en conséquence (V), qu'il soit fait droit aux conclusions civiles prises par A.________ contre B.A.________ à hauteur de 12'936 fr. 70, avec intérêts à 5 % l'an dès le 5 mai 2018 (IX), et que la répartition des frais de justice (X) ainsi que le montant des indemnités pour frais de défense en première et deuxième instance (XI) soient revus en conséquence. A titre subsidiaire, le recourant conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. La cour cantonale ainsi que le ministère public ont renoncé à se déterminer sur le recours et se sont référés au jugement attaqué. L'intimé B.A.________ ne s'est pas déterminé dans le délai imparti.