Citation: 4A_539/2023 E. A

A.a. A.________, B.________, C.________, D.________, E.________, F.________, G.________ et H.________ (ci-après: les employés ou les recourants) ont été engagés par I.________ SA (ci-après: I.________ ou l'intimée) comme collaborateurs auxquels des missions seraient confiées. I.________ a notamment pour but le placement de personnel. Elle est soumise à la Convention collective de travail de la branche du travail temporaire (CCT Location de services; ci-après: CCT LSE), laquelle a fait l'objet d'arrêtés d'extension successifs du Conseil fédéral. Les employés ont été mis à disposition de J.________ SA (ci-après: J.________), à (...), à différentes périodes comprises entre juin 2016 et mai 2019, par contrats de mission temporaire. J.________ a pour but la fabrication, l'achat, la vente, la représentation de produits de boulangerie et d'alimentation, la représentation de vins et de spiritueux et de tous produits de consommation alimentaire. Les contrats de mission temporaire des employés fixaient un salaire horaire brut qui allait de 19 fr. à 24 fr. selon les employés et les périodes considérées. A.b. Le 21 décembre 2020, certains employés ont mis en demeure I.________ de leur payer la différence entre les salaires qu'ils avaient perçus lors de leurs missions chez J.________ et le "salaire usuel en fonction de la branche et de la localité", lequel serait ancré à l'art. 3 al. 3 CCT LSE et s'élèverait, par heure, à 22 fr. 60 pour 2016, 23 fr. 25 pour 2017 et 23 fr. 92 pour 2018. Ils se fondaient sur un jugement du Tribunal de prud'hommes de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois daté du 22 mars 2019 reconnaissant le droit à ce salaire minimum aux employés temporaires de J.________, dans une affaire ayant opposé I.________ à une ancienne employée. Cette démarche s'est heurtée au refus de I.________.