Citation: 8C_87/2020 E. B

B.a. A.________ a interjeté recours contre la décision sur opposition devant la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud. Le Juge instructeur a ordonné une expertise judiciaire pluridisciplinaire, laquelle a été réalisée par le docteur D.________, chef de clinique au sein du service de rhumatologie de l'Hôpital C.________, et par les docteurs E.________, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, et F.________, médecin assistant au sein du Département de psychiatrie de l'Hôpital C.________. Sur le plan somatique, l'expert a essentiellement fait état de douleurs chroniques au niveau du membre supérieur droit, des genoux et de la hanche droite, se traduisant par une importante boiterie. Sur le plan psychique, les experts ont retenu les diagnostics de syndrome douloureux somatoforme persistant (F45.4) et de troubles anxieux et dépressifs mixtes (F41.2). Statuant le 29 septembre 2014, l'autorité cantonale a admis le recours, a annulé la décision sur opposition du 9 novembre 2009 et a renvoyé la cause à la CNA pour calcul des prestations au sens des considérants. En résumé, elle a considéré que l'assuré avait droit aux indemnités journalières ainsi qu'à la prise en charge des frais de traitement jusqu'au 3 septembre 2009. En outre, elle a retenu que les troubles anxieux et dépressifs mixtes entraînaient à eux seuls une incapacité totale de travail et a renvoyé la cause à la CNA pour que celle-ci fixe le montant de la rente d'invalidité à laquelle avait droit l'assuré et procède à une nouvelle estimation du taux de l'indemnité pour atteinte à l'intégrité, en incluant l'affection psychique. B.b. Sur recours de la CNA, le Tribunal fédéral a annulé le jugement cantonal précité par arrêt du 16 novembre 2015 (8C_804/2014) et a renvoyé la cause à la juridiction cantonale pour nouvelle décision au sens des considérants. Il est arrivé à la conclusion que l'accident du 7 septembre 2006 ne pouvait pas être tenu pour la cause adéquate des troubles psychiques de l'assuré. En outre, il a constaté que la juridiction cantonale n'avait pas examiné la question de l'incapacité de travail de l'assuré due aux atteintes somatiques, ni celle du taux de l'atteinte à l'intégrité pour ces seules atteintes. B.c. Statuant à nouveau par arrêt du 1er février 2017, la Cour des assurances sociales a admis le recours, a annulé la décision sur opposition du 9 novembre 2009 et a renvoyé la cause à la CNA pour nouvelle décision au sens des considérants. Elle a considéré que l'assuré avait droit aux indemnités journalières ainsi qu'à la prise en charge des frais de traitement jusqu'au 3 septembre 2009. En outre, elle a retenu que les troubles somatiques entraînaient une incapacité de travail de 50 % et a renvoyé la cause à la CNA pour que celle-ci fixe le montant de la rente d'invalidité à laquelle avait droit l'assuré et procède à une nouvelle estimation du taux de l'indemnité pour atteinte à l'intégrité. B.d. La CNA à interjeté un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant à son annulation en tant qu'il reconnaissait à l'assuré une capacité de travail réduite de moitié dans une activité adaptée et au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour qu'elle procède à la mise en oeuvre d'une nouvelle expertise médicale sur le plan purement somatique. Par arrêt 8C_197/2017 du 5 décembre 2017, le Tribunal fédéral a admis ce recours, a annulé le jugement du Tribunal cantonal du 1er février 2017 dans la mesure où il retenait un taux d'incapacité de travail de 50 % sur le plan purement somatique et a renvoyé la cause à ladite juridiction pour instruction complémentaire au sens des motifs et nouveau jugement. B.e. La Cour des assurances sociales a complété l'instruction en demandant des éclaircissements à l'expert D.________. Par arrêt du 30 décembre 2019, elle a rejeté le recours et a confirmé la décision sur opposition rendue le 9 novembre 2009 par la CNA.