Citation: 6B_1399/2019 E. D

Contre ce dernier arrêt cantonal, A.________ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il lui est versé une indemnité au sens de l'art. 429 CPP (30'872 fr. 20 à titre d'indemnisation pour les frais d'avocat; 45'800 fr. à titre d'indemnisation pour détention illicite; 6'947 fr. 10 à titre d'indemnité en relation avec le préjudice subi à la suite du séquestre de son véhicule). A titre subsidiaire, il demande l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Invités à se déterminer sur le recours, la cour cantonale y a renoncé, alors que le Ministère public a conclu au rejet du recours.