Citation: 6B_952/2015 E. D

X.________ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er sei von den Vorwürfen des Raubs und des rechtswidrigen Aufenthalts freizusprechen. Der sichergestellte Bargeldbetrag sei an ihn herauszugeben und er sei für die erlittene Untersuchungs- und Sicherheitshaft sowie für die private Verteidigung angemessen zu entschädigen. X.________ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Das Obergericht verzichtet auf eine Vernehmlassung, die Geschädigte hat sich nicht geäussert. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Schaffhausen beantragt in ihrer Vernehmlassung die Abweisung der Beschwerde. X.________ hält in seiner Stellungnahme an seinen Anträgen fest.