Citation: 6B_789/2020 E. C

A.________ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen im Wesentlichen, es sei festzustellen, dass das Obergericht des Kantons Aargau den Grundsatz von Treu und Glauben (Art. 5 Abs. 3 BV, Art. 3 Abs. 2 lit. a StPO sowie § 21 Abs. 1 des Gerichtsorganisationsgesetzes des Kantons Aargau vom 6. Dezember 2011 [GOG/AG; SAR 155.200]) verletzt habe. Es seien die Dispositiv-Ziff. 3 al. 1 (Schuldspruch wegen mehrfachen qualifizierten Raubs, teilweise versucht, gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB) und Ziff. 3 al. 3 (Schuldspruch wegen mehrfacher Sachbeschädigung) sowie Ziff. 4.1 (Strafe) des Urteils des Obergerichts des Kantons Aargau vom 20. Mai 2020 aufzuheben. Er sei vom Vorwurf des mehrfachen (teilweise versuchten) qualifizierten Raubes und vom Vorwurf der Sachbeschädigung freizusprechen. Stattdessen sei er des einfachen Raubes schuldig zu sprechen. Insgesamt sei er zu einer bedingten Freiheitsstrafe von zwei Jahren und zu einer Busse von Fr. 300.-- zu verurteilen. Eventualiter sei die Sache zur neuen Entscheidung (Strafzumessung) an die Vorinstanz zurückzuweisen. A.________ ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. Die Beschwerde in Strafsachen von B.________ ist Gegenstand eines separaten Verfahrens (6B_797/2020).