Citation: 6B_797/2020 E. C

A.________ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen im Wesentlichen, es sei festzustellen, dass das Obergericht des Kantons Aargau den Grundsatz von Treu und Glauben (Art. 3 Abs. 2 lit. a StPO) verletzt habe. Das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 20. Mai 2020 sei aufzuheben und die Vorinstanz sei anzuweisen, das Verfahren an die Staatsanwaltschaft Zofingen-Kulm zur neuerlichen Durchführung des Vorverfahrens zurückzuweisen. Eventualiter seien die Dispositiv-Ziffern 3 al. 1 (Schuldspruch wegen mehrfachen qualifizierten Raubs, teilweise versucht, gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB) und 4.1 (Strafe) des Urteils aufzuheben. Er sei vom Vorwurf des versuchten qualifizierten Raubes (Anklageziffer 2) freizusprechen und betreffend die Anklageziffer 1 des einfachen Raubes schuldig zu sprechen. Er sei insgesamt zu einer Freiheitsstrafe von drei Jahren und einer Geldstrafe von 360 Tagessätzen zu verurteilen. Subeventualiter seien die Dispositiv-Ziffern 3 al. 1 und 4.1 des Urteils aufzuheben und die Sache sei zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. A.________ ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. Die Beschwerde in Strafsachen von B.________ ist Gegenstand eines separaten Verfahrens (6B_789/2020).