Citation: 6B_51/2020 E. 5

Au vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis (cf. consid. 3.2 et 4 supra). Pour le reste, il doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe partiellement, supportera une partie des frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Il peut prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). La demande d'assistance judiciaire présentée par le recourant est sans objet dans la mesure où ce dernier a droit à des dépens; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances de succès s'agissant des aspects sur lesquels celui-ci a succombé (art. 64 al. 1 LTF). Les frais judiciaires mis à la charge de l'intéressé seront cependant fixés en tenant compte de sa situation économique, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 LTF). L'intimé, qui n'a pas été invité à se déterminer, ne saurait prétendre à des dépens. Dès lors que l'admission du recours porte sur une insuffisance de la motivation, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :