Citation: 8C_547/2021 E. A

A.a. Der 1958 geborene A.________ bezog infolge eines Hüftleidens links sowie eines chronischen lumbospondylogenen Syndroms seit 1. Juni 1988 eine ganze Invalidenrente (Verfügung der IV-Stelle des Kantons St. Gallen vom 28. Juni 1989). Diese wurde mehrmals revisionsweise bestätigt. Am 29. Juli 2013 erhielt die IV-Stelle einen Hinweis, dass A.________ in einer Garage aus dem Ausland importierte Fahrzeuge zusammensetze und verkaufe. Gleichentags leitete die IV-Stelle ein Revisionsverfahren ein. Am 21. Januar 2014 führte sie eine Abklärung an Ort und Stelle durch. Mit Vorbescheid vom 27. Mai 2014 eröffnete die IV-Stelle dem Versicherten, die Invalidenrente einzustellen, da sein Invaliditätsgrad 11 % betrage. Auf seinen Einwand hin holte sie ein rheumatologisches und psychiatrisches Gutachten der Medas Ostschweiz vom 12. Januar 2015 mit Ergänzung vom 27. April 2015 ein. Mit Vorbescheid vom 3. Februar 2016 stellte die IV-Stelle die Reduktion der ganzen auf eine halbe Invalidenrente rückwirkend auf Ende Juni 2009 in Aussicht, da der Invaliditätsgrad des Versicherten 53 % betrage und er seine Meldepflicht verletzt habe. Mit Verfügung vom 9. September 2016 reduzierte sie die ganze Invalidenrente ab Juli 2009 auf eine halbe Invalidenrente und forderte vom Versicherten für die Zeit vom 1. Oktober 2011 bis 30. September 2016 Fr. 43'413.- zurück. Hiergegen erhob dieser beim Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen Beschwerde, worauf die IV-Stelle die Verfügung vom 9. September 2016 am 23. Juni 2017 widerrief und weitere Abklärungen einleitete. Die Vorinstanz schrieb das Verfahren mit Verfügung vom 26. September 2017 ab. Die IV-Stelle richtete dem Versicherten weiterhin nur noch eine halbe Invalidenrente aus. A.b. Die IV-Stelle holte ein Gutachten des Dr. med. B.________, Facharzt Allgemeine Innere Medizin/Rheumatologie FMH, medexperts AG, St. Gallen, vom 5. September 2018 ein. Mit Vorbescheid vom 19. Februar 2019 stellte sie dem Versicherten eine von Juli 2009 bis Oktober 2017 befristete Reduktion der ganzen auf eine halbe Invalidenrente in Aussicht. Dies bestätigte die IV-Stelle mit Verfügung vom 24. Mai 2019 und forderte vom Versicherten zudem Fr. 5309.- zu viele bezogene Renten zurück.