Citation: 6B_735/2016 E. 6

Le recours est partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les frais judiciaires seront mis pour moitié à la charge du recourant, qui n'obtient que partiellement gain de cause, et pour moitié à la charge des parties intimées, qui ont conclu au rejet du recours, le canton de Vaud n'ayant pas à en supporter (art. 66 al. 1 et 4 LTF). Le recourant peut prétendre à des dépens, à la charge pour moitié chacun, d'une part du canton du canton de Vaud et, d'autre part, des parties intimées (art. 68 al. 1 et 2 LTF). Sa demande d'assistance judiciaire s'en trouve privée d'objet (art. 64 al. 2 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral ordonne :