Citation: 8C_171/2023 E. A

A.a. Le 13 mars 2000, A.________, né en 1976, a été victime d'un accident de la circulation routière ayant entraîné des atteintes à la cheville droite, notamment au niveau des péroniers. A cette époque, il travaillait en qualité de machiniste-grutier pour la société B.________ SA. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après: la CNA), auprès de laquelle il était obligatoirement assuré contre le risque d'accidents, a pris en charge le cas. A.________ a subi deux opérations, les 21 mars 2000 et 1er mars 2001. Dès le 14 juillet 2003, il a repris un travail à plein temps comme chef d'équipe et contre-maître au service de la société C.________ Sàrl. A.b. Le 23 juin 2009, A.________ a annoncé une rechute à la CNA, qui a pris le cas à sa charge. Le 13 novembre 2009, l'assuré s'est soumis à une révision de la plastie des péroniers droits en raison de la réapparition d'une symptomatologie douloureuse de la cheville et d'un phénomène de subluxation. L'évolution s'est avérée défavorable avec l'apparition d'importantes douleurs (possible maladie de Sudeck). Par la suite, l'assuré a encore subi trois autres interventions (pour un conflit dans la gouttière des péroniers le 28 décembre 2010 et un névrome du nerf sural à droite les 13 septembre et 18 octobre 2011). Ayant entre-temps déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité (AI), A.________ a bénéficié de la prise en charge, par l'Office AI du canton de Fribourg (ci-après: l'Office AI), des frais d'un permis de camion et de remorque à titre de mesure professionnelle. Dans un rapport du 28 septembre 2013, le docteur D.________, neurologue, a fait état d'une lésion du nerf sural droit pouvant expliquer les douleurs à composante neuropathique de l'assuré. Le 17 mars 2014, le docteur E.________, spécialiste en anesthésiologie, a procédé à l'implantation d'un neuro-stimulateur, qu'il a remplacé le 13 avril 2015. A.________ a ensuite séjourné à la Clinique F.________ du 20 juin au 8 juillet 2016 dans un but de réadaptation fonctionnelle et d'évaluation pluridisciplinaire. Les médecins de la Clinique F.________ ont constaté une stabilisation de la situation douloureuse; ils ont retenu certaines limitations fonctionnelles orthopédiques et conclu à une capacité de travail entière dans la profession de chauffeur de poids lourds. Le 17 juillet 2017, la CNA a informé l'assuré qu'elle mettait immédiatement fin à la prise en charge des soins médicaux (sauf les coûts relatifs à un traitement antalgique ainsi qu'à des chaussures orthopédiques) et que la suppression des indemnités journalières interviendrait avec effet au 1er septembre 2017. Par décision du 26 juillet 2017, confirmée sur opposition le 29 septembre 2017, elle a refusé de verser une rente d'invalidité, considérant que l'assuré ne subissait aucune incapacité de gain dans une activité de chauffeur de poids lourds; elle lui a reconnu le droit à une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 10 %. A.________ a recouru d'abord devant la Cour des assurances du Tribunal cantonal fribourgeois, puis devant le Tribunal fédéral. Statuant le 6 septembre 2019, celui-ci a partiellement admis le recours et réformé l'arrêt cantonal (du 29 octobre 2018) en ce sens que l'assuré a droit à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents fondée sur un taux d'incapacité de gain de 11 % dès le 1er septembre 2017 (cause 8C_860/2018). Le Tribunal fédéral a jugé que la profession de chauffeur de poids lourds à temps plein était inadaptée, mais que l'assuré disposait d'une capacité de travail entière dans une activité adaptée compatible avec ses séquelles. A.c. Dans l'intervalle, le 12 septembre 2017, A.________ a débuté un emploi comme chauffeur de camion à plein temps auprès de la société G.________ Sàrl. Son médecin traitant, le docteur H.________, l'a mis en arrêt de travail à 50 % dès le 2 octobre 2017 en raison de douleurs incompatibles avec une conduite professionnelle à plein temps et de la nécessité d'une antalgie majeure (Tramal®), puis à 100 % à partir du 19 avril 2018. Le 21 décembre 2017, l'employeur a annoncé à la CNA une rechute de l'accident. L'assuré a été licencié pour le 31 mai 2018 et n'a pas repris de travail depuis. Selon un rapport médical intermédiaire communiqué à la CNA le 20 décembre 2019, l'évolution était défavorable avec une impotence fonctionnelle du membre inférieur droit et des douleurs très intenses et difficiles à maîtriser; le traitement prescrit alors comprenait, entre autres, les antalgiques Effentora® 800 (4x/j) et Oxycodone® 120 (2x/j). En 2020, A.________ a été hospitalisé à trois reprises: en janvier pour une embolie pulmonaire liée à une thrombose veineuse au membre inférieur droit, en mai dans un but de gestion des médicaments antalgiques et en juin pour une cholécystite aiguë.