Citation: 6B_1029/2020 E. 4

Au vu de ce qui précède, le recours doit être admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Au regard de la connotation essentiellement procédurale du vice examiné, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2 p. 296; plus récemment: arrêt 6B_883/2020 du 15 avril 2021 consid. 3). Les recourants, qui obtiennent gain de cause, ne supportent pas de frais et peuvent prétendre à des dépens, à la charge du canton de Genève (art. 68 al. 1 et 2 LTF). La demande d'assistance judiciaire des recourants devient ainsi sans objet.