Citation: 4A_60/2018 E. A

A.a. Die E.________ AG, Mess-, Steuer-, Regel- und Leittechnik, ist eine Aktiengesellschaft mit Sitz in U.________/LU, welche unter anderem die Vermarktung von Automationssystemen sowie die Projektierung, Planung, Programmierung und Installation von steuer- und regeltechnischen Anlagen in der Industrie- und Gebäudeautomation bezweckt. Sämtliche Aktien der E.________ AG werden von der E.________ GmbH gehalten, die ebenfalls ihren Sitz in U.________/LU hat. Gesellschafter der E.________ GmbH sind F.________ (Beklagter 1), A.________ (Beklagter 2 und Beschwerdeführer 1), B.________ (Beklagter 3 und Beschwerdeführer 2), C.________ (Beklagter 4 und Beschwerdeführer 3) und D.________ (Kläger und Beschwerdegegner), wobei jeder der fünf Gesellschafter 2'000 der 10'000 Stammanteile der Gesellschaft hält. A.b. Die fünf Gesellschafter sind durch einen am 12. November 2011 abgeschlossenen "Gesellschafterbindungsvertrag" (GBV) gebunden. Dieser sieht für den Fall des Ausscheidens eines Gesellschafters ein Kaufsrecht der übrigen Gesellschafter vor. In Ziffer 6.6 lit. a des GBV wird unter dem Titel "Festlegung des wirklichen Wertes" Folgendes festgehalten: "Die Revisionsstelle der GmbH legt den wirklichen Wert der Stammanteile alljährlich anlässlich der Prüfung der Jahresrechnung für alle Parteien verbindlich fest, sofern die GmbH bzw. sämtliche Gesellschafter nicht auf Revision verzichtet haben (Opting-out). Wenn die GmbH bzw. sämtliche Gesellschafter auf eine Revision verzichtet haben, ist im Falle einer anstehenden rechtsgeschäftlichen Übertragung von Stammanteilen auf Begehren einer Partei ein zugelassener Revisor oder Revisionsexperte zu bestimmen, welcher den wirklichen Wert der Stammanteile für alle Parteien verbindlich festlegt, sofern nicht bereits eine Festlegung des wirklichen Wertes einer Revisionsstelle, eines zugelassenen Revisors oder Revisionsexperten oder des Schiedsgerichts besteht, welche nicht älter als ein Jahr ist. Falls keine solche Festlegung des wirklichen Wertes besteht, beginnen die Fristen gemäss Ziffern 6.2 bis 6.5 hiervor erst mit der Festlegung des wirklichen Wertes zu laufen. Vorbehalten bleibt das Recht jeder Partei, auf eigene Kosten den wirklichen Wert der Stammanteile im Zeitpunkt des Stammanteilsübertragungsgesuches durch das Schiedsgericht festlegen zu lassen. Es steht den Parteien frei, den "wirklichen Wert" einvernehmlich festzulegen. Diesfalls muss jede Partei mit dem entsprechenden Wert einverstanden sein. Bei der Festlegung des wirklichen Wertes ist der Abgang eines Gesellschafters als Mitarbeiter einer Tochtergesellschaft und seines Knowhows und die damit einhergehende Gewinn- bzw. Ertragswertminderung bis maximal 20 % mit zu berücksichtigen. Ebenfalls mit zu berücksichtigen ist ein allfälliger Ersatz für einen abgehenden Mitarbeiter. Die Kosten einer solchen Festlegung des wirklichen Wertes ist durch diejenige Partei zu tragen, welche die Bewertung wünscht bzw. zu verantworten hat." In Artikel 6.6 lit. b des GBV ist zu lesen: "Während 5 Jahren seit vollständiger Amortisation der Schulden der GmbH aus dem Darlehen von H.G.________ und I.G.________ bzw. zur Abzahlung dieses Darlehens eingegangenen Schulden beträgt der Preis 60 % des wirklichen Wertes. Dies gilt für den Fall der freiwilligen Veräusserung sowie für den Fall der Veräusserung wegen verschuldeter Kündigung des Arbeitsverhältnisses." Gemäss Artikel 10.1 des GBV sollen alle Streitigkeiten im Zusammenhang mit diesem Vertrag unter Ausschluss der ordentlichen Gerichte durch ein Dreier-Schiedsgericht mit Sitz in Luzern entschieden werden. A.c. Im Herbst 2015 kam es zu einer Auseinandersetzung zwischen dem damaligen Geschäftsleiter der E.________ AG, D.________, und A.________. Aufgrund von Meinungsverschiedenheiten hinsichtlich der Geschäftsleitung verlangte A.________ den Abgang von D.________, andernfalls er selber zusammen mit mehreren Software-Programmieren das Unternehmen verlassen würde. In der Folge verliess D.________ die E.________ AG und beabsichtigte, seine Anteile an der E.________ GmbH an die übrigen Gesellschafter zu veräussern. A.________ beauftragte die Revisionsstelle der E.________ AG, die J.________ AG, mit der Erstellung einer Unternehmensbewertung. Diese ergab einen Unternehmenswert von Fr. 6'250'000.-- (bzw. von Fr. 1'250'000.-- für die von D.________ gehaltenen 2'000 Stammanteile) und wurde Ende Dezember 2015 an die übrigen Gesellschafter ausgehändigt. Am 22. Februar 2016 übten die vier Beklagten ihr Kaufsrecht gemäss dem Gesellschafterbindungsvertrag zu einem Preis von insgesamt Fr. 750'000.-- (entsprechend 60 % von Fr. 1'250'000.--) für die von D.________ gehaltenen Stammanteile aus. Bei diesem Preis handelte es sich um den Wert der Stammanteile gemäss der Bewertung der J.________ AG abzüglich 40 % dieses Wertes. Dieser Abzug wurde von den Beklagten auf Art. 6.6 lit. b GBV gestützt und damit gerechtfertigt, D.________ verlasse das Unternehmen freiwillig. Dieser Bewertung widersetzte sich D.________ und holte bei der K.________ AG ein eigenes Gutachten zum Unternehmenswert ein. Gestützt auf dieses Gutachten, in welchem ein Wert von Fr. 14'229'995.-- ermittelt wurde, forderte er für die von ihm gehaltenen Aktien eine Entschädigung von rund 2.8 Millionen Franken.