Citation: 6B_1028/2020 E. C

Contre ce dernier jugement cantonal, A.________ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est condamné à une peine privative de liberté qui ne soit pas supérieure à six ans, sous déduction de 534 jours de détention avant jugement. A titre subsidiaire, il requiert l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouveau jugement dans le sens des considérants. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire. Invités à se déterminer, la cour cantonale y a renoncé, alors que le Ministère public central du canton de Vaud a déposé des déterminations. Le recourant a répliqué.