Citation: 6B_259/2021 E. C

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'ordonnance du 29 janvier 2021. Il conclut, principalement à son annulation en ce sens que la mesure thérapeutique institutionnelle est maintenue jusqu'au 26 novembre 2023. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'ordonnance et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle ordonnance dans le sens des considérants. Il requiert la désignation de Me Yaël Hayat en qualité de défenseur d'office, respectivement le bénéfice de l'assistance judiciaire et la dispense de l'avance et du paiement des frais judiciaires. Invités à se déterminer sur le recours, l'office des sanctions et des mesures d'accompagnement du canton du Valais a conclu à son rejet et la cour cantonale n'a pas formulé d'observations se référant aux considérants de son ordonnance.