Citation: 5A_470/2016 E. C

Par acte posté le 23 juin 2016, A.________ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 6 mai 2016, avec requête d'effet suspensif. Il conclut à son annulation et à ce que la Cour de justice, préalablement, ordonne l'établissement d'un rapport complémentaire du SPMi ainsi qu'une expertise psychiatrique familiale et l'autorise à répliquer, puis, sur le fond, à ce qu'elle fasse droit à ses conclusions prises dans son acte d'appel du 22 décembre 2015. Subsidiairement, il sollicite le renvoi de la cause à la Cour de justice pour nouvelle décision dans le sens des considérants. A.________ requiert en outre d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. Invitée à se déterminer sur la requête d'effet suspensif, l'intimée a conclu à son rejet et a également sollicité d'être mise au bénéfice de l'assistance judiciaire. Sur le fond, elle a conclu au rejet du recours et à la confirmation de l'arrêt attaqué. Elle a par ailleurs réitéré sa demande d'assistance judiciaire.