Citation: 6B_467/2022 E. C

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 16 décembre 2021. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que son opposition à l'ordonnance pénale du 7 janvier 2020 est déclarée recevable et que la cause est renvoyée au Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne pour qu'il procède à la fixation des débats. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt du 16 décembre 2021 et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Il sollicite en outre l'assistance judiciaire.