Citation: 4A_390/2022 E. 6

Partant, le recours doit être rejeté. Les recourants supporteront solidairement les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF), fixés selon le tarif ordinaire étant donné la valeur litigieuse (art. 65 al. 3 let. b LTF). Les dépens de l'intimée, à verser à son mandataire d'office, seront pris en charge par les recourants (art. 68 al. 1 et 2 LTF), débiteurs solidaires, et, en cas de défaut, par la caisse du Tribunal fédéral (art. 64 al. 2 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :