Citation: 9C_560/2023 E. B

B.a. Statuant le 13 juin 2022 sur le recours formé par A.________ contre cette décision, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, l'a rejeté. Saisi d'un recours de l'assuré contre cet arrêt, le Tribunal fédéral l'a admis. Il a annulé l'arrêt cantonal et renvoyé la cause à la juridiction de première instance afin qu'elle donne suite à la requête de débats publics de A.________ et statue à nouveau (arrêt 9C_349/2022 du 22 novembre 2022). B.b. Dans le cadre de la reprise de l'instruction de la cause, A.________ s'est déterminé spontanément à deux reprises, les 25 janvier et 23 mars 2023. Il a notamment produit des rapports médicaux et requis l'audition de membres de sa famille, ainsi que la mise en oeuvre d'une expertise ergothérapeutique. Après avoir tenu une audience publique le 29 juin 2023, la juridiction cantonale a rejeté le recours, par arrêt du 9 août 2023.