Citation: 6B_833/2015 E. 5

Il résulte de ce qui précède que le recours est admis dans la mesure de sa recevabilité, le jugement attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Au regard de la nature procédurale du vice examiné et dans la mesure où le Tribunal fédéral n'a pas traité la cause sur le fond, ne préjugeant ainsi pas de l'issue de la cause, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. arrêt 6B_432/2015 du 1 er février 2016 consid. 4). Le recourant qui obtient gain de cause ne supporte pas de frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF) et peut prétendre à une indemnité de dépens à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 et 2 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :