Citation: 6B_289/2020 E. 18

Le recours doit être partiellement admis (cf. consid. 13.4). Pour le surplus, il doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui obtient gain de cause sur un point mineur, a droit à une légère réduction des frais mis à sa charge, ainsi qu'à une indemnité de dépens réduite, à la charge du canton de Vaud. La demande d'assistance judiciaire est sans objet dans la mesure où le recourant a droit à des dépens; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances de succès s'agissant des aspects sur lesquels celui-ci a succombé (art. 64 al. 1 LTF).