Citation: 7B_156/2023 E. C

Par acte du 1 er juillet 2023, A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut principalement à sa réforme en ce sens qu'il soit immédiatement libéré, les frais étant laissés à la charge de l'Etat. A titre subsidiaire, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué suivie du renvoi de la cause au TMC "afin que le refus de libération et la demande de placement en détention provisoire soient jugés par un juge n'ayant pas, préalablement à son entrée en fonction comme juge, exercé la fonction de procureur"; il conclut plus subsidiairement au renvoi de la cause à la Chambre pénale pour nouvelle décision. A titre préalable, il demande à être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. Le Juge Patrick Udry conclut au rejet du recours, avec suite de frais et dépens. La Chambre pénale s'exprime sur la question de la récusation. Le recourant se détermine sur les observations de la Chambre pénale.