Citation: 9C_580/2021 E. C

A.________ lässt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, es sei der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Thurgau vom 22. September 2021 aufzuheben und die IV-Stelle anzuweisen, ihm berufliche Massnahmen (Umschulung, Arbeitsvermittlung) zu gewähren. Sodann ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Die Beschwerdegegnerin ersucht unter Verweis auf den angefochtenen Entscheid um Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichtet auf eine Vernehmlassung.