Citation: 6B_81/2023 E. 9

Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants (cf. supra consid. 2.2.2, 3.4 et 6.4). Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant, qui obtient partiellement gain de cause, peut prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Sa demande d'assistance judiciaire est sans objet dans cette mesure; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances de succès s'agissant des aspects sur lesquels le recourant a succombé (art. 64 al. 1 LTF). Puisqu'il succombe partiellement, il supportera une partie des frais judiciaires, étant précisé que sa situation financière apparaît défavorable (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :