Citation: 4A_514/2015 E. A

A.________ (Kläger 1, Beschwerdeführer 1) ist niederländischer Staatsbürger mit Wohnsitz in den Niederlanden. Die B.________ (Klägerin 3, Beschwerdeführerin 2) ist eine Stiftung mit Sitz in den Niederlanden. Der Kläger 1 ist Vorsitzender der Klägerin 3 und ermächtigt, für sie einzeln zu handeln. Die C.________ AG (Beklagte, Beschwerdegegnerin) ist eine Privatbank mit Sitz in Zürich. Am 4. November 2004 eröffnete der Kläger 1 bei der Beklagten die Kontobeziehung mit der Nr. 581391 und der Bezeichnung "A.________". Die Klägerin 3 eröffnete am 7. März 2007 die Kontobeziehung mit der Nr. 582551 und der Bezeichnung "B.________". Im April 2007 wurden die bisher im eigenen Namen unter der Kontobeziehung Nr. 581391 und der Bezeichnung "A.________" gehaltenen Vermögenswerte des Klägers 1 auf die Klägerin 3 bzw. das Konto mit der Nr. 582551 und der Bezeichnung "B.________ Foundation" überführt. Das Konto mit der Nr. 582551 und der Bezeichnung "B.________ Foundation" wurde nach Abzug der Vermögenswerte per 11. März 2011 geschlossen. Bei der Beklagten war D.________ (Nebenintervenientin) für die Betreuung der Kläger zuständig. Der Kläger 1 unterzeichnete für sich und die Klägerin 3 ein auf den 7. März 2007 datiertes "Investment Management Agreement" (nachfolgend IMA). Dieses sah ein "Initial Investment" von EUR 30 Mio. vor und enthielt eine "Guaranteed Performance".