Citation: 4A_219/2016 E. A

A.a. Am 30. September 2008 wurde C.________ (Verkäuferin, Beklagte, Widerklägerin) die Baubewilligung für drei Mehrfamilienhäuser mit Flachdach an der Strasse Q.________ in R.________ erteilt. Die Wohnungen im Haus Nr. sss wurden im Stockwerkeigentum erstellt und einzeln verkauft. A.b. Am 14. Mai 2010 kauften A.________ und B.________ (Käufer, Kläger, Widerbeklagte) mit öffentlich beurkundetem Vertrag die Attikawohnung Nr. ttt im obersten Geschoss des Hauses Nr. sss zu einem pauschalen Kaufpreis von Fr. 2'500'000.--. Dazu kamen Mehrkosten für individuelle Sonderausbauwünsche der Käufer, die separat abzurechnen waren. Grundlage des Kaufvertrags waren die folgenden Dokumente: Entwürfe vom 1. Dezember 2009 zur Begründung von Stockwerkeigentum mit Aufteilungsplänen und zum Stockwerkeigentümerreglement, detaillierter Bau- und Raumbeschrieb vom 30. November 2009, Baubewilligung und Vereinbarung für die Ausführung der Käuferwünsche. Für den Fall eines Widerspruchs zwischen diesen Dokumenten sollte der detaillierte Bau- und Raumbeschrieb massgeblich sein. A.c. Die Käufer interessierten sich für eine Nutzung des Dachs als Dachterrasse, was für sie mindestens den Bau eines bequemen Dachzugangs voraussetzte. Die Käufer wünschten eine räumliche Verlegung des zunächst als Verlängerung des Treppenhauses geplanten, einfachen Dachausstiegs zu Unterhaltszwecken ins Zentrum der Wohnung, eine architektonisch ansprechende Gestaltung dieser Treppe und einen bequemen Dachdurchstieg mittels elektronisch zu öffnender Drehtür. Der gewünschte Zugang auf das Dach wurde im Verlauf der Bauarbeiten realisiert. A.d. Der Bezug der Wohnung war geplant für den 1. Oktober 2011. Anlässlich einer baupolizeilichen Inspektion des Hauses wurden u.a. der ohne Baubewilligung gebaute Dachzugang samt Treppe im Wohnzimmer der Wohnung der Käufer sowie gewisse Ausbauten auf dem Dach festgestellt. Am 18. August 2011 wurde daher ein Baustopp erlassen. Nach Zusicherung eines festen Verschlusses des Dachaufstiegs und des Abbruchs der Zugangstreppe im Wohnzimmer bis zum Vorliegen der nötigen Baubewilligung wurde der Baustopp am 13. September 2011 wieder aufgehoben. Nach Vornahme dieser Arbeiten wurde am 5. Oktober 2011 die behördliche Bezugsbewilligung per 30. September 2011 erteilt. A.e. Am 13. Oktober 2011 forderte die Verkäuferin die Käufer zur Mitwirkung an der Eigentumsübertragung auf. Da die Käufer zwischenzeitlich vom zuständigen Bausekretär der Gemeinde erfahren hatten, dass dieser die Nutzung des Dachs als Dachterrasse nie als bewilligungsfähig erachtet hatte, setzten die Käufer der Verkäuferin am 13. Oktober 2011 eine Nachfrist bis zum 28. Oktober 2011 an, um den vereinbarten Zugang zum Dach zu erstellen; dieser sei für sie eine wesentliche Vertragsgrundlage gewesen. A.f. Am 31. Oktober 2011 erklärten die Käufer den Rücktritt vom Vertrag und verweigerten den Eigentumsantritt. A.g. Um die beantragte nachträgliche Baubewilligung für die Nutzung des Dachs als Terrasse und für den Bau einer Absturzsicherung zu erhalten, gelangte die Verkäuferin bis ans Verwaltungsgericht; die Baubewilligung wurde schliesslich am 13. Mai 2014 erteilt.