Citation: 8C_724/2015 E. C

Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A.________ beantragen, der vorinstanzliche Entscheid vom 3. September 2015 sei vollumfänglich aufzuheben, es sei unter Feststellung der Nichtigkeit der Urteilseröffnung die Beschwerdesache an die Vorinstanz zurückzuweisen, wobei diese anzuweisen sei, den Entscheid in neuer Dreierbesetzung von sämtlichen an der Entscheidfällung mitwirkenden Gerichtsmitgliedern zu unterzeichnen, eventualiter seien dem Beschwerdeführer auch über den 1. April 2014 hinaus die bisherigen Rentenleistungen zuzusprechen, subeventualiter sei die Sache zu ergänzenden medizinischen und beruflich-erwerbsbezogenen Abklärungen an die Vorinstanz zurückzuweisen, subsubeventualiter sei die Sache an die IV-Stelle zurückzuweisen verbunden mit der Weisung, dem Beschwerdeführer rückwirkend ab 1. Januar 2012 die bisherigen Rentenleistungen auszurichten und über die Frage der Rentenaufhebung einen neuen Vorbescheid zu erlassen. Zudem lässt A.________ um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ersuchen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das kantonale Gericht nimmt zur Frage der Unterzeichnung des Entscheids Stellung und beantragt ebenfalls die Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen hat sich nicht vernehmen lassen. A.________ lässt am 12. Februar 2016 zur Vernehmlassung des kantonalen Gerichts Stellung nehmen.