Citation: 6B_1180/2020 E. 5

Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision (cf. consid. 3.4 supra). Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Dès lors que l'admission du recours porte sur une insuffisance de l'état de fait, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (cf. ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2; arrêts 6B_883/2020 du 15 avril 2021 consid. 3; 6B_540/2020 du 22 octobre 2020 consid. 3). Le recourant, qui obtient partiellement gain de cause, peut prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). La demande d'assistance judiciaire présentée par le recourant est sans objet dans la mesure où ce dernier a droit à des dépens; elle doit être rejetée pour le reste, dès lors que le recours était dénué de chances succès s'agissant des aspects sur lesquels le recourant a succombé (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe partiellement, supportera une partie des frais judiciaires, fixés en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (art. 66 al. 1 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :