Citation: 6B_1436/2022 E. 4

Le recours doit être partiellement admis, le jugement attaqué annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision (cf. supra consid. 2.5). Pour le reste, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable ou est sans objet. Au regard de la nature procédurale des vices examinés et dans la mesure où le Tribunal fédéral n'a pas traité la cause sur le fond, ne préjugeant ainsi pas de l'issue de celle-ci, il peut être procédé au renvoi sans ordonner préalablement un échange d'écritures (ATF 133 IV 293 consid. 3.4.2; arrêt 6B_679/2022 du 30 mars 2023 consid. 3). Les recourants, qui obtiennent partiellement gain de cause, peuvent prétendre à des dépens réduits, à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Puisqu'ils succombent partiellement, ils supporteront conjointement une partie des frais judiciaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :