Citation: 4A_33/2019 E. A

A.a. A.________ SA, créée en 1983 par C.________ (né en 1933) et D.________ (né en 1935) (ci-après: les bailleurs ou les défendeurs), loue depuis cette même année les locaux d'un immeuble à Genève, dans lesquels elle est autorisée à exploiter un établissement médical. En août 1984, C.________ et D.________, médecin répondant auprès de A.________ SA respectivement administrateur avec signature individuelle, sont devenus copropriétaires desdits locaux. Par contrat du 21 décembre 1999, C.________ et D.________ ont remis à bail à A.________ SA, représentée par E.________ et B.________, les locaux en question. Le bail a été conclu pour une période de cinq ans, du 1er janvier 2000 au 31 décembre 2004, renouvelable ensuite tacitement d'année en année. B.________ et E.________ ont été directeur, respectivement administratrice de A.________ SA dès décembre 1999; dès juin 2016, F.________ et G.________ en sont les administrateurs. A.b. Le 27 mai 2008, B.________, faisant suite à des discussions avec les bailleurs, a confirmé son intention de résilier le bail pour le 31 août 2008. Les bailleurs ont accepté cette résiliation par courrier du 26 septembre 2008, à titre exceptionnel, pour le 31 décembre 2008, sans aucune prolongation possible. Le 10 janvier 2009, en raison d'un changement de circonstances, les bailleurs ont toutefois conclu un nouveau contrat de bail portant sur les mêmes locaux, avec A.________ SA et B.________ (ci-après: les locataires ou les demandeurs). Le bail a été conclu pour une période de cinq ans, du 1er janvier 2009 au 31 décembre 2013, renouvelable de cinq ans en cinq ans, sauf résiliation respectant un préavis de douze mois. Le loyer annuel a été fixé à 161'688 fr., charges de 8'736 fr. non comprises, soit 14'202 fr. par mois, charges comprises. A.c. En cours de bail - dès 1999 selon les locataires - un désaccord est survenu entre les parties au sujet de défauts affectant les locaux loués. En 2010, les locataires ont consigné les loyers et déposé deux requêtes, l'une de mesures provisionnelles pour que certains travaux soient effectués dans les locaux, l'autre en validation de la consignation et en exécution de travaux. Ils ont obtenu gain de cause, les bailleurs ayant été condamnés à effectuer les travaux requis par jugement du 7 février 2012 et arrêt de la cour cantonale du 17 décembre 2012. A.d. Dès la fin de l'année 2014, les bailleurs ont contacté des personnes, dont les locataires, en vue de la vente des locaux. Le 5 décembre 2014, les bailleurs ont informé le directeur de la Clinique et H.________ SA et le conseil d'administration de la Clinique I.________ SA du prix de vente et des conditions de la location actuelle. Par courrier du 24 mars 2015, J.________, courtier, a informé les bailleurs qu'il avait proposé la vente des locaux aux locataires pour une somme de 4'800'000 fr. Il a précisé que les locataires étaient intéressés par un autre bien. A.e. Par avis officiel du 20 juin 2016, les bailleurs ont résilié le bail pour le 31 décembre 2018, au motif qu'ils souhaitaient vendre les locaux libres de locataires.