Citation: 9C_115/2021 E. C

A.________, C.________ et B.________ interjettent un recours en matière de droit public contre le jugement cantonal, dont ils demandent l'annulation. Principalement, ils concluent à la constatation du fait qu'ils ne sont débiteurs d'aucun montant à titre de réparation du dommage, que le montant réclamé par la caisse dans les décisions du 18 novembre 2019 excède l'objet du litige et que le droit d'en réclamer le paiement est prescrit. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause au tribunal cantonal afin qu'il rende un nouvel arrêt au sens des considérants. La caisse a conclu au rejet du recours et l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas prononcé. A.________, C.________ et B.________ ont déposé une détermination supplémentaire.