クラウス・シェンク・フォン・シュタウフェンベルク伯爵は、1907年11月15日、ドイツ帝国領邦バイエルン王国領のイェティンゲンにあるイェティンゲン城において生まれた。イェティンゲンはシェンク・フォン・シュタウフェンベルク家の一族の所領であり、彼の母は出産の際にたまたまここに滞在していた。クラウスの父アルフレート・シェンク・フォン・シュタウフェンベルク伯爵は、ドイツ帝国領邦ヴュルテンベルク王国ラウトリンゲンの領主であり、ヴュルテンベルク軍で少佐まで昇進した人物であった。また1908年からは同国国王ヴィルヘルム2世のシュトゥットガルトの宮殿で侍従長として仕え、王家の家政を取り仕切った。この際にシュトゥットガルトの旧宮殿を公邸として与えられ、以降シュタウフェンベルク一家はそこを中心に暮らした。クラウスの母カロリーネは、オーストリア=ハンガリー帝国陸軍中佐アルフレート・リヒャルト・アウグスト・フォン・ユクスキュル=ギレンバント伯爵の娘であり、1904年5月30日にアルフレートと結婚した。カロリーネの母ヴァレリエの祖父はプロイセン参謀本部の創設者の一人であるプロイセン元帥アウグスト・フォン・グナイゼナウ伯爵であった。

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