ヘプバーンは、1929年5月4日にベルギーの首都ブリュッセルのイクセルに生まれ、オードリー・キャスリーン・ラストンと名付けられた。父親はオーストリア・ハンガリー帝国ボヘミアのウジツェ出身のジョゼフ・ヴィクター・アンソニー・ラストン(1889年-1980年)である。ジョゼフの母親はオーストリア系で、父親はイギリス、オーストリア系だった。ジョゼフはヘプバーンの母エラと再婚する以前に、オランダ領東インドで知り合ったオランダ人女性と結婚していたことがある。ジョゼフはヘプバーンの各伝記によって銀行家など、色々な職業にされていることがあるが、実際には一度もまともに職業に就いたことはない。ただし、趣味は一流で、13ヶ国語を話せた。ヘプバーンの母エラ・ファン・ヘームストラ(1900年-1984年)はフリース人の血を引く、バロネスの称号を持つオランダ貴族だった。エラの父親は男爵アールノート・ファン・ヘームストラ(en:AarnoudvanHeemstra)で、1910年から1920年にかけてアーネム市長を、1921年から1928年にかけてスリナム総督を務めた政治家である。エラの母親もオランダ貴族の出身だった。エラは19歳のときに、ナイト爵位を持つヘンドリク・グスターフ・アドルフ・クアレス・ファン・ユフォルトと結婚したが、1925年に離婚している。エラとヘンドリクの間には、ヘプバーンの異父兄のアールノート・ロベルト・アレクサンデル・クアレス・ファン・ユフォルト(1920年-1979年)と、イアン・エドハル・ブルーセ・クアレス・ファン・ユフォルト(1924年-2010年)の二人の男子が生まれている。ジョゼフとエラは、1926年9月にバタヴィア(現・ジャカルタ)で結婚式を挙げた。その後二人はベルギーのイクセルへ戻り、1929年にオードリー・ヘプバーンが生まれた。さらに一家は1932年1月にリンケベーク(en:Linkebeek)へと移住している。ヘプバーンはベルギーで生まれたが、父ジョゼフの家系を通じてイギリス国籍も持っていた。結婚後、家系図マニアだったエラはジョゼフの祖父(ヘプバーンの曾祖父)の妻に、スコットランド女王メアリの三番目の夫である第4代ボスウェル伯ジェームズ・ヘプバーンの末裔がいるのを発見し、それを機にヘプバーン=ラストンを公式に使用するようになった。そのためオードリーの戸籍上でもヘプバーンが足されることになった。1948年、ハーグの英国大使館にて発行されたヘプバーンの身分証明には“オードリー・ヘプバーン=ラストン”と書かれており、1982年以降のパスポートにはオードリー・K・ヘプバーンと書かれている。ジョゼフもオードリーも死ぬまで自分がヘプバーン家の血をひいていると信じていたが、オードリーの従兄弟の調べたところによるとジョゼフの父は祖父の2番目の妻の子供であったため、ヘプバーン家の血は本当は入っていないと書かれている伝記もある。

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