Talk:PID控制器

message: **--Banyangarden（留言） 2014年12月28日 (日) 16:17 (UTC)
**，Nndd（留言） 2014年12月28日 (日) 22:46 (UTC)
**，AndyHe829（留言） 2014年12月29日 (一) 00:18 (UTC)
**——蘇州宇文宙武的主頁 ♨留言 ☎交友 ★贡献  2014年12月29日 (一) 03:31 (UTC)
** - 和平、奮鬥、救地球！(留言)~消除歧見、互助合作、共創美好未來！ 於 2014年12月31日 (三) 01:45 (UTC)
**--Walter Grassroot (♬) 2014年12月31日 (三) 06:30 (UTC)
**--Iflwlou [ M {  2014年12月31日 (三) 11:41 (UTC)
**--新年快樂。Wetrace（留言） 2015年1月1日 (四) 03:28 (UTC)
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message: === PID個參數說明 ===
P是等比例補償控制，誤差越大就補償愈多。舉例來說，你控制一台汽車，目標車速100，當你車速只有95，那你油門該踩多一點，補點油，把速度加上去；
當你車速只有90，那你油門要踩更多，才能加速更多，當你車速只有80，那你最好大腳踩下去。
這種『誤差愈大，補償愈多』的控制，就是P控制,P控制根據你每一個當下誤差大小，計算補償量。
設定P值的大小，就是設定補償比例。P值大表示補償量多，也表示容易過度反應。
開車比較緩和的人，需要加速時，他油門也是慢慢加
減速時，就油門放開，輕輕踩煞車 這就是P值設定小
相對的 有些人急性子 加速就大腳踩下去 超速再緊急煞車
這就是P值設定大
P值設定到系統有點不穩了，代表你P值設定過大。
試想，假設你車速98，誤差沒有很大，卻猛踩油門，接著車速一瞬間衝到102，你又激烈煞車，以致車速瞬間掉到100以下
又回到重新加速的狀況，如此往復循環。
這樣激烈的設定並不是一個好的設定
即使開車過程中，你努力把車速控制在100公里附近，但當你這樣加速、減速、加速、減速 開了一段時間之後，
誤差就慢慢累積出來了。
I 控制器就是補償累積誤差
他不是根據『當下』的誤差多少來設定補償。
而是過去一段時間，你累積了多少誤差來設定補償。
舉例說，你目標是控制時速100公里，但過去一陣子的平均時速是98，
那也許你就要考慮把多踩一點油門，至於你要踩到101，102，還是103，就看經驗決定。
如果要補多一點，I就設定大一點(或是時間常數短一點)
反之亦然。
D 控制關注的是誤差的變化趨勢，這不好解釋。
假設你車子穩穩地開在路上，突然車速往下掉
(可能是沒油，可能是電路出問題)，你下意識就是踩油門。
你是根據『車速下掉』這個概念補油門，而不是『目前車速差多少』來決定補油門。
或者，你從0加速到100，當你車速不到80，你可以盡情的踩油門
當車速到80時的時候，你已經接近目標了，就把油門放開一些，
到90時，油門再放開一些，甚至當你車速到達95公里時，你可能還會預先煞車，
避免最後速度超過100。
這就是D控制。
PID可以做到大部分的控制，但是單單一個PID控制器很難做到精密的控制。
你應該思考，你是否真的需要PID控制，就一般控制而言，P或PI就可以達到很好的控制效果。
如果你需要響應快，又需要精密控制，那你可能需要兩組參數。
另外，PID控制不理想，有時不是參數設定的問題。
致動器與負載是否匹配也是重點。
如果致動器不夠力，參數調再大，也推不動。
thread_title:  由條目移動過來的內容 

message: P是等比例補償控制，誤差越大就補償愈多。舉例來說，你控制一台汽車，目標車速100，當你車速只有95，那你油門該踩多一點，補點油，把速度加上去；
當你車速只有90，那你油門要踩更多，才能加速更多，當你車速只有80，那你最好大腳踩下去。
這種『誤差愈大，補償愈多』的控制，就是P控制,P控制根據你每一個當下誤差大小，計算補償量。
設定P值的大小，就是設定補償比例。P值大表示補償量多，也表示容易過度反應。
開車比較緩和的人，需要加速時，他油門也是慢慢加
減速時，就油門放開，輕輕踩煞車 這就是P值設定小
相對的 有些人急性子 加速就大腳踩下去 超速再緊急煞車
這就是P值設定大
P值設定到系統有點不穩了，代表你P值設定過大。
試想，假設你車速98，誤差沒有很大，卻猛踩油門，接著車速一瞬間衝到102，你又激烈煞車，以致車速瞬間掉到100以下
又回到重新加速的狀況，如此往復循環。
這樣激烈的設定並不是一個好的設定
即使開車過程中，你努力把車速控制在100公里附近，但當你這樣加速、減速、加速、減速 開了一段時間之後，
誤差就慢慢累積出來了。
I 控制器就是補償累積誤差
他不是根據『當下』的誤差多少來設定補償。
而是過去一段時間，你累積了多少誤差來設定補償。
舉例說，你目標是控制時速100公里，但過去一陣子的平均時速是98，
那也許你就要考慮把多踩一點油門，至於你要踩到101，102，還是103，就看經驗決定。
如果要補多一點，I就設定大一點(或是時間常數短一點)
反之亦然。
D 控制關注的是誤差的變化趨勢，這不好解釋。
假設你車子穩穩地開在路上，突然車速往下掉
(可能是沒油，可能是電路出問題)，你下意識就是踩油門。
你是根據『車速下掉』這個概念補油門，而不是『目前車速差多少』來決定補油門。
或者，你從0加速到100，當你車速不到80，你可以盡情的踩油門
當車速到80時的時候，你已經接近目標了，就把油門放開一些，
到90時，油門再放開一些，甚至當你車速到達95公里時，你可能還會預先煞車，
避免最後速度超過100。
這就是D控制。
PID可以做到大部分的控制，但是單單一個PID控制器很難做到精密的控制。
你應該思考，你是否真的需要PID控制，就一般控制而言，P或PI就可以達到很好的控制效果。
如果你需要響應快，又需要精密控制，那你可能需要兩組參數。
另外，PID控制不理想，有時不是參數設定的問題。
致動器與負載是否匹配也是重點。
如果致動器不夠力，參數調再大，也推不動。
thread_title:  PID個參數說明 

message: 各位维基人：
我刚刚修改了PID控制器中的1个外部链接，请大家仔细检查我的编辑。如果您有疑问，或者需要让机器人忽略某个链接甚至整个页面，请访问这个简单的FAQ获取更多信息。我进行了以下修改：
*向 http://ieeexplore.ieee.org/iel5/37/24267/01104827.pdf?arnumber=1104827 中加入存档链接 https://web.archive.org/web/20110608080946/http://ieeexplore.ieee.org/iel5/37/24267/01104827.pdf?arnumber=1104827
有关机器人修正错误的详情请参阅FAQ。
祝编安。—InternetArchiveBot (報告軟件缺陷) 2017年6月9日 (五) 20:57 (UTC)
thread_title:  外部链接已修改 

message: 各位维基人：
我刚刚修改了PID控制器中的1个外部链接，请大家仔细检查我的编辑。如果您有疑问，或者需要让机器人忽略某个链接甚至整个页面，请访问这个简单的FAQ获取更多信息。我进行了以下修改：
*向 http://www.building-automation-consultants.com/building-automation-history.html 中加入存档链接 https://web.archive.org/web/20110708104028/http://www.building-automation-consultants.com/building-automation-history.html
有关机器人修正错误的详情请参阅FAQ。
祝编安。—InternetArchiveBot (報告軟件缺陷) 2017年6月15日 (四) 21:08 (UTC)
thread_title:  外部链接已修改 

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我刚刚修改了PID控制器中的1个外部链接，请大家仔细检查我的编辑。如果您有疑问，或者需要让机器人忽略某个链接甚至整个页面，请访问这个简单的FAQ获取更多信息。我进行了以下修改：
*向 http://www.drivetechinc.com/articles/PM95PDFforPDF.pdf 中加入存档链接 https://web.archive.org/web/20120901010233/http://www.drivetechinc.com/articles/PM95PDFforPDF.pdf
有关机器人修正错误的详情请参阅FAQ。
祝编安。—InternetArchiveBot (報告軟件缺陷) 2018年7月29日 (日) 15:32 (UTC)
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我刚刚修改了PID控制器中的1个外部链接，请大家仔细检查我的编辑。如果您有疑问，或者需要让机器人忽略某个链接甚至整个页面，请访问这个简单的FAQ获取更多信息。我进行了以下修改：
*向 http://www.htservices.com/Applications/Process/PID2.htm 中加入存档链接 https://web.archive.org/web/20060413081016/http://www.htservices.com/Applications/Process/PID2.htm
有关机器人修正错误的详情请参阅FAQ。
祝编安。—InternetArchiveBot (報告軟件缺陷) 2019年2月17日 (日) 12:33 (UTC)
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