Обсуждение:ПИД-регулятор

message: Почему постоянно удаляют правку с аббревиатурой ПИ​ДР? Буква Р означает "регулятор".
72.14.201.30 07:54, 10 декабря 2023 (UTC)
У ПИД регулятора нет постоянной интегрирования или дифференцирования, есть интегральный и дифференциальный коэффициенты.
Поясню: Если мы регулируем ток в Амперах в какой-либо электрической цепи, задавая задание питающего эту цепь напряжения в Вольтах, то пропорциональный коэффициент имеет размерность В/А, то есть Ом, интегральный коэффициент имеет размерность Ом/с, а дифференциальный коэффициент имеет размерность Ом*с. То есть говорить, что у ПИД-регулятора есть постоянные времени можно лишь тогда, когда он выпонен на операционном усилителе или на входе и выходе одинаковые размерности, но так бывает все реже и реже.
193.233.70.76 07:39, 7 апреля 2014 (UTC) Алексей Анучин anuchinas@mpei.ru
Добавил ссылку на сайт http://www.pidregulator.com/ Очень отлично все написано и разжеванно! Найти бы человека, который бы создал сайт, скомпоновав его из ссылок на такие ресурсы с доступной информацией.--Lassetti 03:27, 19 апреля 2008 (UTC)
replies: text: на dmoz.org есть такое. --Dstary 06:05, 19 апреля 2008 (UTC)
"ПИД-регулирование в АСУ ТП, каскадное регулирование, регулирование отношения" предлагаю временно
исключить из раздела "Ссылки".
Статью, по крайней мере, необходимо отредактировать. Автору советую привлечь специалиста по русскому языку и литературе (филолога).  
С уважением Vvissionn 18:42, 17 января 2009 (UTC)
01.04.09 появилась ссылка на "ПИД регулирование, - инструкция по настройке систем регулирования на базе регуляторов, индикаторов-регуляторов, программируемых контроллеров" в которой материал по ПИД-регулированию отсутствует. Первоапрельская ...?
 Vvissionn 18:42, 17 января 2009 (UTC)
Считаю исправления которые сделал Vvissionn правильными. Вариант первого предложения о пропорциональной составляющей на котором настаивает SergV противоречит дальнейшим разъяснениям.                  Участник:Procreant

text: Что же там правильного-то?! Пропорциональный регулятор не стабилизирует отклонение регулируемой величины, а уменьшает! На кой его стабилизировать? --SergV 07:25, 6 мая 2009 (UTC)
Назначение пропорциональной составляющей - восстановить равновесие в САР по возможности с минимальной ошибкой и как можно быстрее. Именно с помощью этой минимальной ошибки вырабатывается необходимая величина регулирующего воздействия. Это и разъясняет приведенный пример регулирования температуры. Статическую ошибку или отклонение регулируемой величины в результате пропорционального воздействия устраняет интегральная составляющая ПИД-регулятора. 
Если бы пропорциональная составляющая устраняла непосредственно ошибку в значении стабилизируемой величины, не потребовалась бы интегральная составляющая. Поэтому оставлять текст в предлагаемой Вами (SergV) редакции никак нельзя. 
Вы сами написали, что пропорциональный регулятор не стабилизирует отклонение регулируемой величины, а уменьшает, что означает - все-таки не устраняет. 
Теперь на вопрос - на кой его стабилизировать? Представим, что кто-то толкает стол и на пол падает дорогая ваза.  Молодой человек-Спортсмен успевает ее схватить до того как она приземлилась. Она у него в руках на пол-пути до пола - стабилизируется отклонение. Установилось равновесие и ваза не разбилась, но находится она в новом месте.    Если поставить ее обратно на стол - вновь равновесие и ваза на старом месте.  
Участник:Procreant

text: Послушайте, попробуйте для начала прочитать и понять текст, а потом начинайте править. Пропорциональная составляющая не «непосредственно» устраняет ошибку, а устраняет ошибку, которая наблюдается непосредственно в этот момент времени. В этом её отличие от интегральной и дифференциальной. Потом возьмите толковый словарь и посмотрите, что значит слово «стабилизировать», и не надо всяких фантазий про вазы. Вы написали полную ерунду. --SergV 17:37, 6 мая 2009 (UTC)
Было бы интересно узнать в чем, для пропорционального регулятора, отличие ошибки, которая наблюдается "непосредственно в этот момент" времени от  - «непосредственно» ошибки. Я не против, если попытаетесь объяснить с помощью наглядного примера.
В толковом словаре посмотрел значение для стабилизации. Признаюсь именно так я и понимал это слово [СТАБИЛИЗАЦИЯ (от лат. stabilis - устойчивый) - упрочение, приведение в постоянное устойчивое состояние или поддержание этого состояния, а также само состояние устойчивости, постоянства.]   Участник:Procreant

text: Разрешите, я вмешаюсь. Назначение пропорциональной составляющей - именно устранить отклонение регулируемой величины, то бишь ошибку регулирования. В случае статических систем ошибка сводится к некоей постоянной ошибке, в случае астатических - к нулю. Однако нужно не забывать, что астатизм системы не обязательно заложен в регуляторе, он может быть заложен и в объекте управления, и в чувствительном элементе. Пример с вазой ни о чем не говорит. С помощью П-регулятора можно прекрасно вернуть вазу на место (на стол). Человек в этом примере П-регулятором не является. Вообще, весь раздел «Общие сведения» необходимо переработать, так как то, что там сейчас написано — сведения никак не общие и слишком уж все «на пальцах». В любом случае, вариант SergV не является неграмотным.  Dstary 05:58, 7 мая 2009 (UTC)
Настаиваю сохранить редакцию статьи о пропорциональной составляющей в том виде как она есть с исправлением внесенным Vvissionn и ни в коем случае не писать, что «Назначение пропорциональной составляющей - именно устранить отклонение регулируемой величины, то бишь ошибку регулирования» или что-то подобное. 
Если имеется желание рассматривать работу пропорционального (статического) регулятора с астатическими элементами, например, с астатическим чувствительным элементом (статический чувствительный элемент меняется на астатический), тогда эту сборку надо рассматривать как астатический регулятор, а при наличии интегрирующего звена как И-регулятор. 
Что касается интегральной составляющей, я бы поменял – «Она позволяет регулятору «учиться» на предыдущем опыте», на – «Она позволяет регулятору устранять ошибку, допущенную в прошлом».
Также, было бы неплохо пояснить коэффициенты для интегральной и дифференциальной составляющих во втором математическом выражении. 
С уважением   Участник:Procreant

text: Нет, в этой формулировке не останется, потому что она неправильная. Хотелось бы, чтобы Dstary более подробно изложил свои взгляды на необходимую переработку, иначе, боюсь всё сведётся к войне откатов. "Устранять ошибку, допущенную в прошлом" это, конечно же, не Vvissionn'овские "ошибки прошлого", но тоже внушает. Обещаю приложить все усилия, чтобы это в статье не появилось. --SergV 17:16, 7 мая 2009 (UTC)
replies: text: : Я вообще не понимаю, зачем изобретать велосипед, если уже все изобретено до нас. Возьмите любой учебник по ТАР. Там чётко написано:        
* Влияние Кп: - позволяет изменить коэффициент усиления системы, тем самым уменьшить установившуюся ошибку: eуст=1/(1+kпk).
* Влияние Ки: - повышение порядка астатизма на 1.
* Влияние Кд: - не влияет на установившуюся ошибку, так как С0 не зависит от Кд

text: : Это из "Теория управления. Теория линейных систем автоматического управления: Туманов М.П.". Или вот: 
A proportional controller (Kp) will have the effect of reducing the rise time and will reduce ,but never eliminate, the steady-state error. An integral control (Ki) will have the effect of eliminating the steady-state error, but it may make the transient response worse. A derivative control (Kd) will have the effect of increasing the stability of the system, reducing the overshoot, and improving the transient response.

text: : Это из лекций университета штата Мичиган. Предлагаю переформулировать соотвественно этим определениям.  Dstary 00:25, 8 мая 2009 (UTC)
replies: text: :: Это всё хорошо, но тогда сначала надо дать определения коэффициента усиления, установившейся ошибки,  transient response и всего остального. Вы считаете, объяснение на пальцах нужно вообще убрать? --SergV 21:19, 9 мая 2009 (UTC)
Так как Dstary и SergV вконец запутались, разрешите и мне поместить выдержку из Большой советской энциклопедии. 
«На объект регулирования действуют управляющее воздействие x2(t) и внешние возмущения f (t). Регулируемая величина объекта регулирования x (t) преобразуется измерительным преобразователем в сигнал x*(t), который подаётся на регулятор, где сравнивается с заданным значением управляющего воздействия g (t), в результате чего образуется сигнал рассогласования m(t) = g (t) — х*(t). Далее в регуляторе задаётся зависимость между m(t) и управляющей величиной регулятора X1(t) — формируется закон регулирования. Для статического пропорционального регулятора X1 = kp m, где kp — коэффициент передачи (усиления) регулятора... .
В случае, например, увеличения расхода жидкости уровень её в сосуде понижается, изменяется положение поплавка и задвижка поднимается, увеличивая приток жидкости. Установившееся состояние наступает тогда, когда расход жидкости равен притоку, что соответствует некоторому уровню, отличному от первоначального.»
О "Назначении пропорциональной составляющей - именно устранить отклонение регулируемой величины" или "вырабатывании выходного сигнала, противодействующему отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени" ничего не сообщается. Надеюсь Вы относите пропорциональный регулятор к статическому пропорциональному.WLomoff 13:21, 16 мая 2009 (UTC)

text: Так же как и не написано, что назначение пропорционального регулятора - стабилизация рассогласования. Вообще-то в статье написано то же самое, что вы процитировали из БСЭ, только немного другими словами. А сколько ещё виртуалов вы собираетесь зарегистрировать для этого обсуждения? --SergV 18:26, 16 мая 2009 (UTC)
Я заменилa в статье о пропорциональной составляющей – «Пропорциональная составляющая устраняет непосредственно ошибку в значении стабилизируемой величины, наблюдаемую в данный момент времени» - витиевато-заумную фразу, противоречащую дальнейшему тексту, на -  «Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, который стабилизирует отклонение регулируемой величины», чтобы не менять дальнейший текст. По крайней мере в такой редакции статья не содержала грубой ошибки и становилась понятной читателю.
А о назначении  пропорциональной составляющей (и на мой взгляд совсем неплохо) сказала моя коллега по работе.  Я повторю ею сказанное с небольшим дополнением - «Восстановить нарушенное в результате возмущающего воздействия равновесие САР по возможности в кратчайшее время и с  минимальной ошибкой».
По поводу виртуалов - я была против ее затеи ввести  в обсуждение мужской персонаж с русским псевдонимом. Но в нашем трудовом коллективе неукоснительно соблюдается принцип равноправия и уважения друг к другу! Я не могла ей сказать – «не надо всяких фантазий», «ты сказала полную ерунду» и т.п..    Участник:VVissionn
Ваш новый перл – «Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени» на мой взгляд лучше стыкуется с  - «Она позволяет регулятору «учиться» на предыдущем опыте».
При такой подаче материала к регулятору появляется больше уважения. И это вполне понятно.
Он противодействует отклонению, которое наблюдается в данный момент времени.  Например, вас толкнули и вы даже не пошевелились и грубо не отреагировали. Это значит, что вы стойкий -хорошая черта. 
Позволяет(е) себе «учиться» на предыдущем опыте.  Это говорит, что он (вы) дисциплинированный и мудрый – очень хорошие качества. Участник:Procreant
Одним словом, спасибо  SergV и Dstary за общение. Оно было познавательным. Теперь понятно, почему в Википедии могут зависать на длительное время  «странные» статьи и кем они сработаны.        Участники: VVissionn и Procreant

text: ... и кем они критикуются. «Восстановить нарушенное в результате возмущающего воздействия равновесие САР по возможности в кратчайшее время и с минимальной ошибкой» - это назначение любого регулятора. А в разделе «Общие сведения» сделана попытка объяснить простыми словами, зачем нужны три компоненты ПИД-регулятора и чем отличается их влияние на выходной сигнал. Ваше представление о противоречии в тексте возникло, вероятно, из-за предположения, что вся информация полностью должна содержаться в первом же предложении. Это не так. Дальнейший текст не противоречит ему, а дополняет. В редакции «... стабилизирует отклонение регулируемой величины» статья именно содержала ошибку. Хотя, может быть, я чего-то не знаю и существуют пропорциональные регуляторы, в которых можно задавать уставку для отклонения регулируемой величины, но обычно регулятор стабилизирует саму величину, а не её отклонение. А отклонение в кратчайшее время и с минимальной ошибкой устраняет. Что касается витиеватости, заумности и непонятности — возможно, так и есть. Но, в любом случае, «учиться», взятое в кавычки, лучше, чем «исправление ошибок прошлого», предложенное вашим коллективом.--SergV 07:57, 18 мая 2009 (UTC)
Моя коллега уверена, что вы безнадежны. Я сказала - делаю последнюю попытку. Они у меня не первые. За многие годы общения с выпускниками североамериканских вузов, а иногда и советских я научилась терпению и знаю, что у них, как правило, каша из математических формул в голове и блуждание между трех сосен, но не они в этом виноваты. Ближе к делу.
В основе пропорционального регулирования заложен принцип Ползунова-Уатта, т.е. управление процессами по отклонению регулируемой величины.
В 178(4-8) г. Джеймс Уатт снабдил свою паровую машину центробежным регулятором частоты вращения вала машины. Регулятор представлял собой вертикальный валик, приводимый во вращение от вала паровой машины, на свободном конце валика были шарнирно закреплены рычаги с большими шаровыми грузами. При вращении валика центробежные силы грузов перемещали рычаги и через соединительные элементы передавали воздействие на задвижку в паропроводе. В результате, если обороты машины возрастали по отношению к заданному скоростному режиму, то задвижка, опускаясь, уменьшала подвод пара к цилиндру, и, наоборот, при уменьшении оборотов вала задвижка увеличивала подвод пара, соответственно увеличивалась частота вращения. В результате поддерживалась частота вращения в определенном диапазоне (в пределах статической ошибки регулирования) независимо от изменения нагрузки на валу машины.
ДИАПАЗОН [ от греч. dia pason (chordon) -область изменения какой-либо величины, напр. диапазон частот... .
РЕГУЛИРОВАНИЕ АВТОМАТИЧЕСКОЕ (от лат. regulo - устраиваю, привожу в порядок), разновидность автоматического управления; автоматическое поддержание постоянства... .  
Прощайте и удачи вам Участник:Procreant

text: Всё правильно, это именно то, что я вам всё время пытаюсь объяснить. «В результате поддерживалась частота вращения», а не отклонение от нужной частоты вращения. Про то, что она поддерживается не точно (про статическую ошибку) в статье написано, только не в том же самом предложении, как это сделано в процитированном вами фрагменте, а в одном из следующих. Не останавливайтесь на точке, продолжайте читать дальше и вы увидите, что в статье написано то же самое. --SergV 07:07, 20 мая 2009 (UTC)
5 ноября 2009: Убрал ссылку на сайт компании ОВЕН, носящую явно рекламный характер. Уважаемые участники, так будет ли статья доработана? Пассажи вроде «противодействует изменениям регулируемой величины в будущем» меня развеселили! Не смею, однако, тягаться с такими корифеями, как вы. --Pessimister 19:40, 5 ноября 2009 (UTC)

message: Поставившему редирект с PID на ПИД-регулятор - респектищще! Действительно, какой еще такой process identifier? "Значимость не показана", не правда ли?  91.198.116.5 15:57, 13 января 2011 (UTC)
thread_title:  Есть ПИД, а есть PID