Diskussion:Roll-Nick-Gier-Winkel

message: Zunächst nur als Frage formuliert, da ich die Unterschiede zu Euler-Winkeln und den entsprechenden Drehmatrizen noch prüfen möchte: Entspricht die Singularität für beta= +/- pi/2 tatsächlich dem Phänomen des Gimbal Lock, das bei kardanischen Aufhängungen auftreten kann? Serdina. (nicht signierter Beitrag von 149.211.153.103 (Diskussion | Beiträge) 13:36, 18. Jan. 2006 (CET)
thread_title:  singularitaet == gimbal lock? 

message: Das Bild zum Roboter ist irreführend: Eine direkte Zuordnung der RPY-Winkel zu den Roboterachsen ist weder sinnvoll noch üblich. Vielmehr müssten alle drei Winkel am Handgelenk bzw. Tool angegeben werden. Ansonsten ist die Zuordnung der Stellwinkel zu den Achsen nicht eindeutig. --sakari 11:33, 15. Jul. 2007 (CEST)
replies: text: Ich habe nun auch das Bild aus dem Artikel genommen, da bisher kein Beitrag dazu kam. Was mir außerdem gerade noch auffällt: Mindestens eine der Achsen des Roboters ist gar nicht beschriftet, was die Zuordnung der PRY-Winkel noch zweifelhafter macht. --sakari 09:32, 10. Okt. 2007 (CEST)
thread_title:  Bild: Roboter 

message: Der Vollständigkeit halber müsste angegeben werden, bei welcher Drehrichtung der Winkel positiv gezählt wird und wann negativ. -- Digamma 11:28, 1. Jun. 2010 (CEST)
replies: text: Hallo Digamma, ist bereit in Arbeit und gar nicht so simpel, wie man's sich dnken würde, weil die Referenzsysteme und Achsen bei Wasser-, Land-, Luft- und Raumfahrzeugen unterschiedlich sind. Habe dazu vor geraumer Zeit diverse Illustrationen angefertigt, die ich demnächst mal hochladen werde. Liebe Grüße --Qniemiec 00:13, 4. Jun. 2010 (CEST)

text: Hallo, habe die Bilder nebst Begleittext nun seit ein paar Tagen reingestellt, und es hat sie - toi, toi, toi! - noch niemand wieder rausgeschmissen. War seinerzeit ein Haufen Arbeit, das alles aus den verschiedenen Quellen zusammenzutragen und dabei nix Falsches abzupinseln (zB. sieht eine Linksdrehung von der Gegenseite aus betrachtet wie eine Rechtsdrehung aus, wodurch es in vielen Illustrationen drunter und drüber geht, weil man bei Wahl der falschen Perspektive zu ganz falschen Schlüssen kommen kann). Deshalb: Die Koordinatensysteme sind IMMER rechtshändig, die Winkel IMMER entgegen dem Uhrzeigersinn verlaufend, wobei die Blickrichtung IMMER die aus Richtung der Pfeilspitze ist! Alles weitere sieht man auf den Bildchen. --Qniemiec 00:42, 31. Jul. 2010 (CEST)
thread_title:  Vorzeichen der Winkel 

message: habe im Rahmen meiner Master Thesis nachgerechnet. Die angegebene Umrechnung gilt nur wenn die Rotationmatrix anders berechnet wurde. Siehe die angegeben im Wiki Quelle! (nicht signierter Beitrag von 129.233.125.169 (Diskussion) 16:06, 14. Jul 2011 (CEST)
replies: text: Ja, etwas komisch kommt mir das auch vor. Beispielsweise wird beta dort berechnet als "atan2(-r31, sqrt(r11^2 + r21^2))". Das zweite Argument (die Wurzel) ist aber natürlich immer positiv. Demzufolge ergibt sich derselbe Wert, wenn man "asin(-r31)" berechnet. Die Wurzel mit den zwei Quadraten auszurechnen ist also gar nicht notwendig. Außerdem ist beta folglich auf das Interval -PI/2..+PI/2 beschränkt. Danach geht es weiter mit der Berechnung von alpha. Das ist laut Artikel "atan2(r21 / cos(beta), r11 / cos(beta))". Der Kosinus von Beta steht aber bei beiden Argumenten im Nenner, würde also nur etwas ausmachen, wenn er auch negativ sein könnte. Dies kann aber gar nicht sein, da beta ja auf -PI/2..+PI/2 beschränkt ist. Man kann die Berechnung also zu "atan2(r21, r11)" vereinfachen. (nicht signierter Beitrag von 84.60.120.101 (Diskussion) 21:49, 26. Feb. 2012 (CET)
thread_title:  Bestimmung der Winkel r p y aus der Rotationsmatrix ist falsch 

message: Die Winkel sind NICHT als Drehungen um die körperfesten Achsen definiert, sondern als Winkel vom Weltsystem ins körperfeste System. Die Reihenfolge der Drehungen ist wesentlich. Im Artikel Eulersche Winkel ist der Sachverhalt richtig beschrieben. Witzigerweise mit dem Hauptartikelverweis hierher.-- Wruedt (Diskussion) 07:49, 9. Aug. 2012 (CEST)
thread_title:  Überarbeiten