피고인은 2019. 11. 2. 00:30경 의왕시 B 소재 C 캠핑장에 설치한 텐트 안에서, 술에 취해 잠든 피해자 D(가명, 여, 당시 38세)의 손을 피고인의 손으로 잡아 피고인의 하의 속옷 안으로 집어넣어 피고인의 성기를 만지게 하고, 피고인의 손을 피해자의 하의 속옷 안으로 집어넣어 피해자의 엉덩이를 만진 후 피해자의 입술에 입을 맞추었다.
이로써 피고인은 피해자의 심신상실 또는 항거불능의 상태를 이용하여 피해자를 추행하였다.