피고인은 2019. 10. 7. 00:20경 (차량번호 1 생략) 에쿠스 승용차를 운전하여 공주시 연수원길 83 교통연수원 입구 삼거리 교차로를 B아파트 쪽에서 송선동 쪽으로 좌회전하던 중 당시 도로 맞은편에서 직진 중이던 피해자 C(41세) 운전의 (차량번호 2 생략) 쏘나타 택시와 마주치게 되었는데, 피해자가 피고인이 속도를 줄이지 않고 방향지시등도 켜지 않은 채 위 교차로에 진입하였다는 이유로 경음을 울리자, 이에 화가 난 피고인은 위험한 물건인 위 승용차를 이용하여 피해자에게 겁을 주기로 마음먹었다.
피고인은 위 승용차의 방향을 돌려 피해자의 택시를 따라가서, 앞서 진행하고 있는 택시를 중앙선을 침범하여 추월하고, 도로를 막은 다음 위 승용차에서 내려 주먹으로 그 택시의 조수석 쪽 유리를 1회 가격하였으며, 피해자가 피고인을 피해 다른 길로 택시를 운행하여 가자, 재차 위 승용차를 운전하여 피해자의 택시를 따라가서 앞서 진행하고 있는 피해자의 택시를 중앙선을 침범하여 추월하고, 도로를 막은 후 위 승용차에서 내려 피해자를 향해 위협적으로 손짓하였고, 그럼에도 불구하고 피해자가 내리지 않고 오히려 후진하며 피고인을 피하자, 피고인은 다시 위 승용차에 탑승한 다음 피해자의 택시를 향해 후진하여, 피해자의 생명이나 신체에 어떠한 해악을 가할 것처럼 위협하였다.
이로써 피고인은 위험한 물건인 위 승용차를 휴대하여 피해자를 협박하였다.