가. H은 2017. 1. 1. 02:43경 혈중알콜농도 0.222%의 음주 상태로 (차량번호 1 생략)볼보 승용차(이하 ‘원고 차량'이라 한다)를 운전하여 서해안고속도로 목포방면 도로 중 충남 홍성군 결성면 형산1길 근방 2차선을 운행하다가 앞서 진행하던 소외 25톤 덤프트럭의 후방을 원고 차량의 전방으로 충격하였다(이하 ‘1차 사고'라 한다). 1차 사고의 충격으로 원고 차량은 회전하여 1차선에 중앙분리대를 바라보는 방향으로 비스듬히 정차하게 되었다.
나. 1차 사고로부터 수분 후 사고 장소의 1차선으로 진행하던 I 운전의 (차량번호 2 생략) 올란도 차량(피고 F 주식회사의 피보험차량이다)이 1차선에 정차하여 있는 원고 차량을 발견하지 못하고 146km/h의 속도로 충격하였다(이하 ‘2차 사고‘라 한다). 2차 사고의 충격으로 원고 차량은 우측 갓길로 밀려났는데, 원고 차량에 화재가 크게 발생하여 전소되었다.
다. 2차 사고로부터 수분 후 J 운전의 (차량번호 3 생략) 아반떼 차량(피고 G공제조 합의 피공제차량이다)이 사고 장소의 1차선으로 운행하다가 사고 발생 사실을 알고 감속하였으나, 1차선 도로에 누운 상태로 있는 H을 발견하지 못하고 역과하였다(이하 '3차 사고‘라 한다).
라. 3차 사고 후 발견된 H은 사망한 상태였으나, 명확한 사망 시점은 밝혀지지 않았다.
마. I, J에 대하여 각각 교통사고처리특례법위반(치사)로 수사가 개시되었으나, "국립과학수사연구원 및 도로교통공단 감정 결과(1, 2, 3차 사고별로 각각 H이 입게 된 상해 정도를 구분할 만한 객관적 자료가 없어 분석하기 어렵고, H의 원고 차량 이탈 시점 및 사망 시점이 언제인지 단정하기 어렵다는 내용)에 의하면 H이 2, 3차 사고 이전에 생존하였다고 단정하기 어렵다."는 이유로 모두 혐의없음(증거불충분) 처분이 이루어졌다.
바. 원고 A는 H의 배우자, 원고 B, C, D, E는 H의 자녀들로 H의 공동상속인들이다.