1) F은 2018. 8. 7. 15:40경 (차량번호 1 생략) 화물 차량(이하 ‘피고 차량'이라 한다)를 운전하여 안산시 단원구 선부동 산501 서안산톨게이트를 진입하던 중 졸음운전으로 하이패스 차로의 부스 옆에 설치된 벽면을 피고 차량 우측 앞부분으로 충격하였다(이하 ‘이 사건 사고'라 한다).
2) 이 사건 사고로 인하여 피고 차량의 조수석에 동승하고 있던 G가 경추부 척수손상, 경추부 다발성 골절 등의 부상을 입고, 치료 중이던 2018. 8. 14. 미만성 저산소성 뇌손상에 따른 뇌연수마비로 사망하였다(이하 ‘G'를 ‘망인'이라 한다).
3) 피고는 피고 차량에 대하여 자동차종합보험계약을 체결한 보험자이다.
4) 원고 A은 망인의 배우자이고, 원고 C은 망인의 자녀이다.
5) 한편 망인의 사망으로 인하여 원고 A은 근로복지공단으로부터 유족보상일시금 180,481,145원을 지급받았고, 원고 A은 2019. 1.경부터 2020. 8.경까지 국민연금공단으로부터 유족연금 3,667,910원을 지급받았다.