가. 피고는 콘크리트제품 생산 및 판매업, 골재채취 및 운반업 등을 하는 회사이고, 원고 주식회사 A(이하 ‘원고 A'라 한다)는 주택건설업 등을 하는 회사이며, 원고 B는 원고 A의 실질적인 대표자이다.
나. 원고 A는 주식회사 D(이하 ‘D'이라 한다)에게 양산시 E 지상 아파트의 신축공사 중 철골공사(이하 ‘이 사건 공사'라 한다) 부분을 도급주었고, D은 2018. 1. 17. 주식회사 F(이하 ‘F'라 한다)에게 이를 다시 하도급주었다.
다. 피고는 2018. 1. 17. 이 사건 공사와 관련하여 F와 레미콘 공급계약(이하 ‘이 사건 공급계약'이라 한다)을 체결하고, F에게 레미콘을 공급하였다.
라. 원고들과 F, F의 대표이사 G(이하 ‘원고 등‘이라 한다)는 2019. 1. 17. 피고와 사이에 지불이행각서(이하 ‘이 사건 지불이행각서'라 한다)를 작성하였는데, 그 주요 내용은 다음과 같다.

마. 원고 등이 이 사건 지불이행각서에 따른 채무 이행을 하지 않자, 피고는 원고 등을 상대로 레미콘 공급대금의 지급을 구하는 지급명령을 신청하여 2019. 4. 8. 이 법원 2019차994호로 ‘원고 등은 연대하여 피고에게 222,110,180원 및 이에 대하여 2019. 3. 30.부터 지급명령결정 정본 송달일까지는 연 6%, 그 다음날부터 갚는 날까지는 연 15%의 각 비율에 의한 돈을 지급하라'는 취지의 지급명령(이하 ‘이 사건 지급명령'이라 한다)을 받았다. 이 사건 지급명령 정본은 2019. 4. 15. 원고 등에게 모두 송달되어 2019. 4. 30. 그대로 확정되었다.