피고인은 피해자 B(가명, 여, 30세)과 같은 아파트에 거주하면서, 자녀들이 피해자의 자녀와 친하게 지내면서 알게 된 사이이다. 피고인은 2020. 5. 1.경 가족들과 피해자, 피해자의 자녀와 함께 남양주시에 있는 캠핑장으로 같이 놀러가게 되었다.
피고인은 2020. 5. 2. 새벽경 남양주시 C건물 D호에 설치한 텐트에서 자고 있는 피해자의 상의를 올리고 브래지어를 내린 후 오른쪽 가슴 유두 부위를 빨고 텐트 밖으로 나간 다음 잠시 후 다시 들어와 피해자의 오른 발을 만졌다.
이로써 피고인은 피해자의 항거불능 상태를 이용하여 피해자를 추행하였다.