가. E은 2017. 9. 7. 피고와 사이에 주계약으로 사망보험금을 1억 원으로 한 별지 목록 기재와 같은 종신보험계약을 체결하였다(이하 ‘이 사건 보험계약'이라 한다). 위 보험계약 약관에는 ‘피보험자가 고의로 자신을 해친 경우 회사는 보험금을 지급하지 않습니다. 다만, 다음 중 어느 하나에 해당하면 보험금을 지급합니다. ㈎피보험자가 심신상실 등으로 자유로운 의사결정을 할 수 없는 상태에서 자신을 해침으로써 보험금 지급사유가 발생하거나 보험료의 납입면제 사유가 발생한 경우. 특히 그 결과 사망에 이르게 된 경우에는 사망보험금을 지급합니다.'라고 규정되어 있다.
나. E은 2019. 1. 12.경 자신의 승용차 안에서 사망하였고, 망 E(이하 ‘망인'이라 한다)의 상속인으로 배우자인 원고 A과 자녀인 원고 B, C이 있다.