가. 망 E(이하 ‘망인'이라 한다)는 2014. 6. 18. 피고의 인보험상품(F보험, 이하 ‘이 사건 보험'이라 한다)에 가입하였다. 이 사건 보험은 피보험자인 망인이 보험기간(2014. 6. 18.부터 2064. 6. 18.까지) 안에 상해로 사망하면 보험수익자인 망인의 법정상속인에게 보험금 1억 원을 지급하는 것 등을 보장사항으로 정하고 있다.
나. 망인은 2020. 3. 6. 사망하였다. 원고 A는 망인의 남편이고, 원고 B, C은 망인의 자녀이다.