가. 원고 회사는 피부관리실 및 모발관리실 운영 등을 사업목적으로 하는 회사이고, 원고 B은 그 대표자 사내이사이다.
피고 회사는 부동산 임대 및 매매업 등을 사업목적으로 하는 회사로서 서울 광진구 E 건물(이하 ‘이 사건 집합건물') 제9층 F호 460.85㎡(이하 단순히 ‘9층 F호')의 소유자이며, 피고 D는 위 9층 F호의 일부분(아래에서 보는 ‘9층 G호')에서 약 20년 가량 미용실을 운영했던 사람이다.
나. 피고 회사는 2018. 1. 18. 임의경매를 통해 9층 F호를 매수하였다.
9층 F호는 건축물대장 도면상 아래 <도면 1>의 부분(색깔 있는 부분)에 해당하는데, 피고 회사가 위 부동산을 매수할 당시에는 해당 부분이 아래 <도면 2>와 같이 구획되어 있었다(이하 단순히 ‘9층 H호', ‘9층 I호'의 방식으로 표시한다).
<도면 1>

<도면 2>

다. 피고 회사는 2018. 1. 18.경 위 매수 당시 이미 9층 G호에서 약 20년간 미용실 영업을 하고 있던 피고 D와 사이에 임대차보증금 7,500만 원, 차임 월 500만 원(부가가치세 별도, 1년 후 525만 원으로 인상), 임대차기간 2018. 1. 18.부터 2020. 1. 17.까지로 각 정한 임대차계약을 체결하였다.
라. 원고 B은 위 9층 G호에 원고 회사를 입주시켜 미용실을 운영하기 위하여 2019. 1. 9. 피고 D와 사이에 ‘권리(시설) 양수·양수계약'을 체결하였는데, 당시 작성된 계약서에 의하면 계약의 목적물은 9층 G호에 소재한 ‘J'로서(이하 ‘이 사건 미용실') 양도범위에 ‘영업에 필요한 모든 시설, 물품, 기기류(단 개인 물품 제외)'를 포함하고 총 권리금은 5,500만 원이며, 양도인은 해당 부동산에 관한 권리행사를 할 수 있는 상태로 임대차계약 개시 전일까지 양수인에게 인도하되 양수인의 임대차계약이 정상적으로 체결되지 못하거나 진행되지 못할 경우 위 계약은 해제되는 것으로 규정되어 있다(이하 ‘이 사건 권리금계약').
마. 이 사건 권리금계약의 후속 계약으로 2019. 1. 23. 원고 회사와 피고 회사 사이에 9층 G호에 관한 임대차계약이 체결되었다.
당시 작성된 임대차계약서에 의하면 임대차목적물은 9층 G호로서계약서 별지에 <도면 2>의 G호 부분과 거의 일치하는 도면이 첨부되었다, 임대차보증금은 7,500만 원, 차임은 월 525만 원(부가가치세 별도), 임대차기간은 2019. 1. 24.부터 2020. 1. 23.까지로 각 정해져 있었다(이하 ‘이 사건 임대차계약).
바. 원고 회사는 2019. 1. 23.경 피고 회사에 위 임대차보증금을 지급하였고, 원고 B은 피고 D에게 권리금 5,500만 원에서 이 사건 미용실의 기존 고객들이 예치한 선불금 상당 금원을 공제한 나머지 40,304,400원을 지급함으로써 각 이 사건 임대차계약 및 권리금계약에 따른 금전지급의무의 이행을 마쳤다.
사. 그런데 원고들은 9층 G호를 인도받아 미용실 개업을 준비 중이던 2019. 2. 1. 이 사건 집합건물의 관리인인 K 주식회사(이하 ‘K')가 피고 회사를 수신자로 하여 ‘9층 G호에 일부 공용 부분이 포함되어 있으므로 관리단 대표위원회의 승인을 받거나 공용부분의 원상회복을 이행하라' 취지의 공문을 보낸 사실을 알게 되었다.
아. 이에 원고 B은 2019. 2. 15. 피고 회사의 L 상무에게 ‘이 사건 임대차계약을 취소하고자 하니 속히 임대차보증금을 반환하여 달라'는 취지의 문자메시지를 보냈다.