가. 주식회사 F(이하 ‘F'이라 한다)은 2009년경 서울 동작구 G 소재 ‘H' 주상복합 집합건물(이하 ‘이 사건 집합건물'이라 한다)의 신축·분양사업을 시행하면서 주식회사 I(이하 ‘I'이라 한다)과 사이에 이 사건 집합건물에 관하여 관리형 토지신탁을 체결하였다. I은 2011. 2. 14. 별지 목록 기재 각 부동산(이하 ‘이 사건 점포'라 한다)을 포함하여 이 사건 집합건물의 전체 호실에 관하여 신탁을 원인으로 한 소유권보존등기를 마쳤다.
나. 이 사건 점포에 관하여, 2018. 2. 13. 매매를 원인으로 2018. 7. 30. 주식회사 J 앞으로 소유권이전등기가 마쳐졌다가, 2018. 6. 18. 매매를 원인으로 2018. 7. 30. 원고 A, 원고 B 앞으로 각 40/100지분에 관하여, 원고 C 앞으로 20/100지분에 관하여 각 소유권이전등기가 마쳐졌다.
다. 피고 D은 F으로부터 2014. 8. 15. 이 사건 점포를 임대차기간 2014. 11. 1.부터 2021. 10. 31.까지 7년간, 임대차보증금 6,000만 원, 월 차임 250만 원(부가가치세 포함)으로 정하여 임차하고(이하 ‘이 사건 임대차계약'이라 한다) 계약 당일 F에 임대차보증금 1,500만 원을 지급하였다. 이때 피고 D과 F은 임대차 개시일로부터 18개월은 무상 사용하고, 임대차보증금 중 4,500만 원은 피고 D이 F에 대하여 가지는 9,000만 원 상당의 대여금채권 중 4,500만 원과 상계하기로 특약하였다.
라. 피고 D은 2014. 11. 1. 이 사건 점포에서 ‘K'라는 상호로 횟집 영업을 개시하였다. 현재 이 사건 점포는 ‘L 이수점'이라는 상호로 중식당 영업이 이루어지고 있다.
마. 이 사건 임대차계약 체결 당시 피고 D과 F은, F의 승인 하에서만 이 사건 점포에 대한 임차권의 양도, 전대를 할 수 있고(제14조 제1항), 이에 반하여 임차권 등을 취득할 경우에 피고 D 및 제3자는 F에 대하여 권리 주장을 할 수 없으며(제14조 제2항), F의 사전 서면동의 없이 피고 D 이외의 제3자로 하여금 이 사건 점포를 사용하게 하거나 이 사건 점포 내에 제3자의 재실명의를 게시하거나 제3자 명의 전화, 팩스, 텔렉스를 설치할 수 없고(제18조), F의 사전승인 없이 무단으로 영업을 중지하거나 폐점할 수 없으며(제25조 제1항), 임차인 피고 D이 위 의무를 위반하였을 경우 임대인인 F이 이 사건 임대차계약을 해지할 수 있다고 정하였다.