⑴ 소외 D은 2006. 11. 19. 소외 E을 조수석에 태우고 (차량번호 1 생략) 쏘나타 승용차(이하 ‘피고 차량'이라 한다)를 운전하여 부산-울산간 고속도로를 언양 방면에서 울산 방면으로 진행하던 중, 울산 울주군 범서읍 굴화리 부근에 이르러 졸음운전으로 갓길 대신 세워져 있던 도로 우측의 콘크리트 방호벽을 피고 차량 우측 앞부분으로 들이받고 튕겨 나오면서 뒤따라오던 (차량번호 2 생략) 아반테 승용차의 조수석 전면 부위가 피고 차량의 조수석 뒷문 부분에 충돌하게 하는 교통사고를 일으켰다(이하 ‘이 사건 사고'라고 한다).
⑵ E은 이 사건 사고로 인하여 경추부 척수 손상, 경추 5/6번 추간판 탈출증, 경추 4번 극돌기 골절 등의 상해를 입고 사지마비 상태에서 치료를 받다가 2018. 12. 13. 사망하였다.
⑶ 원고 A은 망 E(이하 ‘망인'이라 한다)의 배우자, 원고 B는 망인의 자녀로서 망인의 상속인들이고, 피고는 피고 차량에 대하여 자동차종합보험계약을 체결한 보험자이다.