가. F과 피고 D은 공인중개사인 피고 E의 중개로 2012. 6. 30. F이 피고 D에게 서울 동대문구 G 소재 집합건물 H호, I호, J호, K호, L호, M호(이하 위 각 호실을 통칭하여 ‘이 사건 건물'이라 한다.)를 매매대금 11억 원에 매도하는 내용의 매매계약(이하 ‘이 사건 매매계약'이라 한다.)을 체결하였다. F과 피고 D은 이 사건 건물에 거주하는 임차인들에 대한 총 2억 7,000만 원의 임대차보증금반환채무를 피고 D이 승계하는 것으로 매매대금 중 2억 7,000만 원의 지급에 갈음하기로 하였다. 피고 D은 같은 날 F에게 계약금 8,000만 원을 지급하였다.
나. F은 2012. 7. 20. 및 2012. 7. 27. 두 차례에 걸쳐 피고 D에게 이 사건 건물에 관한 소유권이전등기를 모두 마쳐주었다.
다. F은 2016. 4. 2. 사망하였고, 그 상속인으로 자녀인 원고들(상속지분 각 1/3)이 있다.