가. E는 F이라는 상호로 목재제품 가공, 건축내장재 도소매업을 하던 사람이고, 피고는 주식회사 G와 주식회사 H의 자재담당 본부장으로 근무하면서 위 각 회사들 명의로 이루어지는 공사를 실질적으로 담당한 사람이다.
나. E는 2014. 11. 22.부터 2017. 9. 18.까지 주식회사 G와 주식회사 H의 공사현장에 합계 167,177,940원 상당의 건축내장재를 납품하였으나 그 물품대금 중 154,177,940원을 지급받지 못하였다.
다. 피고는 E가 위와 같이 주식회사 G와 주식회사 H에 대하여 물품을 공급하는 동안 여러 차례에 걸쳐 E에 대하여 피고 개인이 그 물품대금의 지급을 보증하겠다는 취지로 약속하였고, 2018. 2. 7.에는 E의 주식회사 G와 주식회사 H에 대한 물품대금채권 154,177,940원을 확인하면서 피고가 2018. 6. 30.까지 E에게 위 물품대금 잔금을 지급하기로 약정하였다.
라. E는 2020. 4. 4. 사망하였고, 그 상속인으로 E의 처인 원고 A, E의 자녀들인 원고 B, C가 있다.