가. F은 공주시 G 임야 39669㎡(12,000평, 이하 ‘이 사건 토지'라 한다)를 소유하고 있었는데, 원고가 1984. 12. 13. 이 사건 부동산 중 1/2 지분(6,000평)을 매수하여 1984. 12. 15. 원고 앞으로 소유권이전등기를 마쳤고, 원고의 동생인 H이 2001. 11. 10. F으로부터 이 사건 부동산 중 5/60 지분(1,000평)을, 원고로부터 이 사건 부동산 중 6/60 지분(1,200평)을 각 매수하여 2001. 12. 15. 그 소유권이전등기를 마쳤다.
나. 원고는 2006. 5. 17. I(J)를 통해 F에게 3억 원을 지급하였고, F은 2006. 5. 18. 원고에게 이 사건 토지 중 500평에 관하여 아래와 같은 내용의 약정서를 작성하여 주었다(이하 위 약정서를 ‘이 사건 약정서'라 하고, 이에 따른 약정을 ‘이 사건 약정'이라 한다),

다. F(이하 ‘망인'이라 한다)은 2021. 2. 8. 사망하였고, 망인의 배우자인 피고 B와 자녀들인 피고 C, D, E이 법정상속비율대로 망인을 상속하였다.