가. F과 피고 간의 보험계약의 체결 및 보험수익자의 변경
1) F(이하 '망인'이라 한다)은 2008. 5. 26. 피고와 아래와 같은 내용의 보험계약을 체결하였다(이하 '이 사건 보험계약'이라 한다).
○ 보험종목 : G
○ 보험계약자 및 피보험자 : 망인
○ 사망수익자 : D(자녀)
○ 보험기간 : 2008. 5. 27. ~ 2055. 5. 27.
○ 보험금 청구 관련담보 : 상해사고로 사망시 가입금액 1억 원 지급
2) 망인은 2019. 3. 12.경 사망수익자를 'D'에서 사실혼 관계에 있는 A으로 변경하였다.
나. 망인의 교통사고 발생
1) 망인은 2019. 5. 10. 12:09경 (차량번호 1 생략) 투싼 승용차를 운전하여 대전 대덕구 갈전동 산27-4에 있는 도로를 대전 대덕구 삼정동 삼거리 방향에서 대전 동구 효평동 방향으로 편도 1차로를 주행하던 중 차로를 이탈하여 중앙선을 넘어 대청호수로 추락(이하 '이 사건 사고'라 한다)하여 사망하였다. 망인에 대한 부검결과 직접사인은 익사였다.
2) 이 사건 사고 현장은 편도 1차로의 도로로 왼쪽으로 굽어지는 도로가 끝나고 직선으로 이어지는 도로이고, 사고 차량 진행방향 우측에는 산이 있고, 좌측에는 노상을 벗어나 약 31미터의 내리막 비탈길로 이어지고 대청호수가 있으며, 차량이 대청호수에 빠져 있는 상태로 발견되었다. 견인된 망인의 차량에는 블랙박스가 설치되어 있었으나, 메모리카드를 발견하지 못하였다.
다. A의 이 사건 소 제기와 A 채권자에 의한 채권 압류 및 추심명령 
1) A은 2019. 8. 16. 이 사건 보험계약의 보험수익자로서 보험금의 지급을 구하는 이 사건 소를 제기하였다.
2) H은 A에 대한 공증인가 법무법인 I 작성의 공정증서 2019년 제239호 사건의 집행력 있는 정본에 기초하여 A이 피고로부터 이 사건 보험계약에 따라 지급받을 보험금 채권 중 10,837,027원에 관하여 이 법원 2020타채9432호로채권압류 및 추심명령을 신청하여 2020. 10. 6. 채권압류 및 추심명령(이하 '이 사건 채권압류 및 추심명령'이라 한다)을 발령받았고, 위 결정은 2020. 10. 12. 피고에게 송달되었다.
라. A의 사망과 원고들의 소송수계 
이 사건 소송계속 중인 2020. 11. 2. A이 사망하였고, 자녀들로서 공동상속인인 원고들이 소송을 수계하였다.
마. 이 사건 보험계약의 보험약관의 주요 내용은 아래와 같다.
제15조(보상하는 손해) 
① 회사는 피보험자가 보험기간 중에 급격하고도 우연한 외래의 사고(이하 '사고'라 합니다)로 신체에 상해를 입었을 때에는 그 상해로 인하여 생긴 손해를 이 약관에 따라 보상하여 드립니다.
제16조(보상하지 아니하는 손해)
① 회사는 아래의 사유를 원인으로 하여 생긴 손해는 보상하여 드리지 아니합니다.
1. 피보험자의 고의
4. 피보험자의 자해, 자살, 자살미수, 형법상의 범죄행위 또는 폭리행위(다만, 형법상 정당방위, 긴급피난 및 정당행위로 인정되는 경우에는 보상하여 드립니다) 
제17조(사망보험금)
① 회사는 피보험자가 보험기간 중에 제15조(보상하는 손해)에서 정한 사고로 상해를 입고 그 직접 결과로써 사고일로부터 2년 이내에 사망하였을 때에는 보험가입증서(보험증권)에 기재된 보험가입금액을 사망보험금으로 수익자에게 지급합니다.