가. 당사자의 지위
원고 A은 망 E(이하 '망인‘이라 한다)의 부, 원고 B은 망인의 모, 원고 C는 망인의 배우자이다. 피고는 망인과 사이에 보험계약을 체결하였던 보험자이다.
나. 이 사건 보험계약의 체결
1) 망인은 2017. 8. 23(수). 노원구청에 (차량번호 1 생략) 이륜자동차(이하 '이 사건 오토바이‘라 한다)를 본인 명의로 등록하였다.
2) 망인은 2017. 8. 25(금). 보험설계사를 통해 피고와 사이에, 피보험자를 본인, 보험수익자를 '사망 시 법정상속인‘으로 하여 별지 기재 보험계약(이하 '이 사건 보험계약‘이라 한다)을 체결하였다. 이 사건 보험계약 체결 시 망인에게 교부된 약관 중 이 사건과 관련된 내용은 아래 기재와 같다.
3) 망인은 이 사건 보험계약 체결 시 청약서를 작성하면서 그 청약서에 첨부된 '계
약 전 알릴의무 사항‘에 아래 기재와 같이 '현재 자가용 승용차를 운전하고 있다‘는 취지의 표시만 하였다.
 계약 전 알릴의무 사항(을 1호증의 
4) 피보험자가 이륜자동차(오토바이)를 소유, 사용(주기적으로 운전하는 경우에 한하며 일회적인 사용은 제외함), 관리하는 경우 '이륜자동차 운전 중 상해부담보 특별약관‘(이하 '이 사건 특별약관‘이라 한다)이 부가되고, 그 경우 보험자는 이륜자동차 운전 등으로 발생한 사고에 대하여 보험금 지급을 거절할 수 있다는 아래 내용의 조항이 적용된다. 
5) 그런데 망인이 피고 측에 오토바이를 현재 운전한다는 사실을 알리지 않음에 따라 이 사건 보험계약에는 위 특별약관이 부가되지 않았다.
다. 이 사건 사고의 발생
망인은 2017. 10. 9(월). 4:33경 F이 운전하는 이 사건 오토바이의 뒷좌석에 탑승한 상태에서 가던 중 서울 도봉구 G 소재 H고등학교 앞에서 위 오토바이가 인도에 충돌하면서 발생한 교통사고(이하 '이 사건 사고‘라 한다)로 인하여 사망하였다.
라. 원고들의 보험금 청구와 피고의 보험금 지급거절 등
망인의 법정상속인인 원고들은 피고에게 이 사건 사고로 인한 망인의 사망을 이유로 이 사건 보험계약에 기한 사망보험금의 지급을 청구하였으나, 피고는 2019. 6. 10. 보험금 지급을 거절하는 내용의 통지를 하였다.