가. 망 E(이하 ‘망인'이라 한다)는 1991. 7. 14. F과 혼인하였다가 1998. 9. 9. 이혼하였고, 2006. 6. 15. F과 다시 혼인하였다가 2007. 5. 3. 이혼하였는데, 원고들을 자녀로 두었다. 원고들은 2014년경 성과 본을 ‘G', ‘H'으로 각 변경하였다.
나. 망인은 2017. 4. 12. 피고와 보험기간을 2017. 4. 12.부터 2032. 4. 12.까지, 피보험자를 망인, 사망 외 보험금과 만기보험금의 수익자를 망인으로, 사망보험금의 보험수익자를 법정상속인으로 각 지정하여 ‘I' 보험계약을 체결하였고, 위 보험의 질병 사망 보험금은 4,000만 원, 암을 포함한 3대질병 사망 보험금은 1,000만 원이다.
망인은 2017. 10. 13. 피고와 보험기간을 2017. 10. 13.부터 2032. 10. 13.까지, 피보험자를 망인, 사망 외 보험금과 만기보험금의 수익자를 망인으로, 사망보험금의 보험수익자를 법정상속인으로 각 지정하여 ‘J' 보험계약을 체결하였고, 위 보험의 질병 사망 보험금은 6,000만 원이다(이하 위 각 보험을 통틀어 ‘이 사건 각 보험'이라 한다).
다. 피고는 2020. 3. 5.경 이 사건 각 보험의 사망 외 보험금과 사망보험금의 수익자를 모두 D으로 변경하였다.
라. 망인은 2020. 2. 18. 말기암 진단을 받은 후 향후 기대여명이 6개월로 판정되자 2020. 2. 22. K병원에 입원하여 투병 중 2020. 3. 9. 사망하였다.