facts: 가. 원고 A은 망 F(이하 ‘망인’이라 한다)의 아내이고, 원고 B, C은 망인의 자녀들이다. 나. 망인은 2015. 12. 23. 피고 D 주식회사(이하 ‘피고 D’라 한다)와 보험계약(이하 ‘이 사건 제1보험계약’이라 한다)을, 2015. 12. 30. 피고 E 주식회사(이하 ‘피고 E’라 한다)와 보험계약(이하 ‘이 사건 제2보험계약’이라 한다)을 체결했는데, 그중 이 사건과 관련된 부분은 아래 [표1] 기재 및 별지 약관 기재와 같다. 다. 망인은 2017. 3. 16. 주요우울장애, 치매(신경인지장애)로 I병원 정신건강의학과 보호병동에 입원했다가 2017. 4. 13. 일반병동으로 옮겨졌고, 2017. 4. 15. 위 병원 9층 야외 휴게소에서 284cm 높이의 난간을 넘어 지상에 추락해 사망했다(이하 ‘이 사건 보험사고’라 한다). 라. 망인의 사망으로 원고 A은 3/7 지분, 원고 B, C은 각 2/7 지분씩 망인을 상속했다. 마. 원고들은 피고들에게 이 사건 제1, 2보험계약에 따른 보험금 지급청구를 했고, 위 지급청구는 2017. 7. 11. 피고 D에게, 2017. 7. 12. 피고 E에 도달했다. [표1] 