facts: 가. 피고는 2016. 5. 1.경부터 2016. 7. 중순경까지 부산 사하구 E에 있는 F병원(이하 ‘피고병원’이라 한다)에서 내과 의사로 근무한 사람이고, 망 G(이하 ‘망인’이라 한다)는 2016. 6. 28. 피고로부터 수면위내시경검사를 받던 중 발생한 사고로 인하여 같은 날 사망한 사람이며(이하 위 사망사고를 ‘이 사건 사고’라 한다), 원고 A는 망인의 배우자이고, 원고 B, C은 망인의 자녀들이다. 나. 피고는 2016. 6. 28. 09:19경 수면위내시경 검사를 받기 위하여 피고병원을 방문한 망인에게 미다졸람 3cc, 프로포폴 30mg을 수액 호스를 통해 약 20초 동안 짧은 시간 내에 순차적으로 투여하여 망인의 수면을 유도한 직후 망인의 산소포화도가 70~80%로 급격하게 저하되면서 근육경련을 보이는 응급상황이 발생하였다. 피고는 망인을 바로 눕혀 기도를 제대로 확보하지 못한 상태에서 옆으로 누워 있는 망인에게 앰부 마스크와 앰부 백을 이용하여 앰부 배깅을 하여 망인에게 산소 공급이 원활히 되지 않았다. 피고는 위와 같이 망인의 산소포화도가 떨어졌음에도 즉시 망인에게 기관내삽관을 시도하여 산소공급을 하지 아니하고 09:23경 내과의사 H이 도착한 이후에서야 뒤늦게 기관내삽관을 통한 산소공급을 하였으며, 망인의 산소포화도 등이 회복되지 않아 저산소증이 지속되었음에도 불구하고 에피네프린을 초기에 투여하지 못하였고, 원내 CPR 방송을 통해 마취과장을 신속히 부르지 않아 응급조치가 늦어졌다. 다. 망인은 상태가 계속 악화되어 I병원으로 전원하던 중 같은 날 10:01경 사망하였다. 라. 피고는 부산지방법원 서부지원 2017고단2111호로 업무상과실치사죄로 기소되어 아래와 같은 범죄사실에 대하여 2020. 2. 6. 유죄판결(금고 8월에 집행유예 2년, 120시간의 사회봉사명령)을 선고받았고, 이에 피고와 검사가 모두 항소하였으나 2020. 9. 25. 항소기각판결(부산지방법원 2020노733)을 선고받았으며, 위 판결은 그대로 확정되었다.   마. 원고들은 피고병원을 운영하는 의료법인 K(이하 ‘소외 재단’이라 한다)이 피고의 사용자임을 이유로 소외 재단을 상대로 부산지방법원 2016가합49705호로 손해배상(의) 청구소송(이하 ‘관련 민사소송’이라 한다)을 제기하였는데, 위 소송계속 중 2019. 1. 22. 소외 재단과 사이에 아래와 같은 내용의 합의서(이하 ‘이 사건 합의서’라 한다. 아래 합의서 내용 중 갑은 원고들, 을은 소외 재단을 가리킨다)를 작성하고, 2019. 1. 25. 위 법원에 소취하서를 제출하였다.   바. 원고들은 이 사건 합의서 작성 무렵 소외 재단으로부터 공탁금 2억 원과 소송비용 명목으로 1,000만 원을 지급받았다.