facts: 가. 원고들은 피고가 운영하는 H병원(이하 '피고 병원'이라고 한다)에서 복강경 담낭절제술을 받은 후 발생한 강내로의 열린상처가 있는 담관의 손상으로 I병원(이하 'I 병원'이라고 한다)에 입원하여 치료를 받다가 지속적인 담즙의 누출로 인한 복막염 및 그로 인한 폐렴 등 장기 손상으로 사망한 망 J(이하 '망인'이라고 한다)의 상속인들인 자녀들이고, 피고는 망인에 대한 복강경 담낭절제술을 담당한 의사 K의 사용자이다. 나. 망인은 2016. 10. 31. 평택시 L에 있는 M의원에서 건강검진을 받는 과정에서 복부 CT검사를 받은 결과 담낭담석 및 만성담낭염 진단을 받았다. 다. 이에 망인은 만성담낭염 등에 대한 수술을 받기 위해 2016. 11. 1. 피고 병원을 방문하였고, 같은 날 14:10부터 14:30까지 사이에 피고 병원에 근무하는 의사 K로부터 복강경 담낭절제술(이하 '이 사건 수술'이라고 한다)을 받았다. 망인은 이 사건 수술 후 2016. 11. 3. 14:40까지 자가통증조절기(PCA)에 의존하여 통증을 조절하였다. 그런데 그 이후에도 심한 통증이 계속되었을 뿐만 아니라, 퇴원예정일이던 2016. 11. 4. 시행된 혈액검사 결과 염증수치가 지나치게 높게 나오자 K은 복강 내 염증을 의심하고 퇴원을 보류하였고, 복부에 대한 초음파검사 결과 비적상적인 체액 저류가 관찰되지 않자 이 사건 수술 후 발생할 수 있는 단순한 복막염으로 판단하고 염증치료를 계속하였다. 라. 위와 같은 염증치료가 계속되던 중 망인의 통증이 감소하고, 염증수치도 2016. 11. 4.에 비해 감소하자 망인은 2016. 11. 8. 11:00경 피고 병원을 퇴원하였다. 그러나 퇴원 후에도 복부 통증이 계속되고 복부팽만으로 식사까지 제대로 할 수 없게 된 망인이 2016. 11. 10. 피고 병원을 다시 방문하여 CT검사를 받은 결과 복부와 흉부에서 많은 량의 액체(복수 및 흉수)가 발견되었다. 이에 K은 복강 내 복수가 널리 퍼진 복막염으로 판단하고, 복강 내 세척 및 복수의 배액을 위한 수술을 권유하였으나 피고 병원에 대한 신뢰를 상실한 망인은 I 병원으로의 전원을 요구하고, K로부터 진료의뢰서를 받아 같은 날 I 병원 응급실을 방문하였다. 마. 2016. 11. 10. I 병원에서 이루어진 내시경검사 결과 '담낭관 레벨의 중부총담관으로부터 담즙누출'이라는 진단을 받은 망인은 내시경괄약근절개술, 내시경적역행담도배액술 등을 받고 입원 후 계속적인 치료를 받던 중 지속적인 담즙누출로 인한 복막염 및 그로 인한 폐렴 등으로 2016. 12. 2. 사망하였다.