facts: 가. G는 2013. 5. 26. 22:40경 H 차량(이하 ‘피고 차량’이라 한다)을 운전하여 서울 서대문구 홍제동 282-12 문화공원 앞 편도 3차로 도로 중 3차로를 홍은사거리 쪽에서 세검정 쪽으로 진행하던 중 횡단보도에 이르러 원고 차량 진행방향 좌측에서 우측으로 보행자 신호에 따라 횡단보도를 횡단하던 망 I(이하 ‘망인’이라 한다)의 왼쪽 발을 피고 차량 좌측 앞 바퀴부분으로 충격하였다(이하 ‘이 사건 사고’라 한다). 나. 망인은 이 사건 사고로 폐쇄성 대퇴경부 골절 등의 상해를 입고 2013. 5. 28. 좌측 고관절 반치환술을 받고 입원치료를 받았으며, 2013. 7. 3.경부터 섬망 등의 증상에 대하여 정신건강의학과 진료를 받기 시작하였다. 다. 망인은 2014. 9. 12.부터 2017. 5. 23.까지 피고 E 운영하는 J요양병원(이하 ‘피고2 병원’이라 한다)에서 입원치료를 받았는데, 위 입원기간 중 2017. 5. 22.경 타 병원에서 우측 폐쇄성 대퇴부 골절 소견을 확인하고, 2017. 5. 24. K병원에 입원하여 인공관절 반치환술을 받고 2017. 5. 30.까지 입원치료를 받았으며, 다시 2017. 5. 30.부터 2017. 6. 13.까지 L병원에 입원하여 재활치료를 받았다. 라. 망인은 2017. 6. 13.부터 2017. 12. 17.까지 피고 F이 운영하는 M요양병원(이하 ‘피고3 병원’이라 한다)에서 입원치료를 받았는데, 위 입원 기간 중 2017. 7. 17.경 척추압박골절(요추3번) 진단을 받았고, 2017. 8. 17.경 급성폐렴이 발병하여 K병원을 내원하여 2017. 8. 22.까지 입원치료를 받은 후 다시 피고3 병원에 입원하여 치료를 받았다. 라. 망인은 2018. 2. 16. 사망하였고, 원고 A는 망인의 배우자, 원고 B, C은 망인의 자녀들이다. 마. 피고 D은 피고 차량에 관하여 자동차종합보험계약을 체결한 보험사업자이다.