facts: 가. 피고 E 주식회사(이하 ‘피고 회사'라 한다)는 F으로부터 아산시 G 외 3필지 지상 동식물관련 신축공사를 도급받고, ‘H'를 운영하는 피고 D와 사이에 위 신축공사 중 퇴비사 1층 천장 열반사 단열재 납품 및 시공에 관한 하도급계약을 체결하였다.
  나. 망 I(이하 ‘망인'이라 한다)은 피고 D와 사이에 시공면적 400㎡를 기준으로 하여 하루 동안 위 천장 단열재 시공 작업(이하 ‘이 사건 공사'라 한다)을 수행하기로 약정하였다. 이 사건 공사 수행에 관한 보수는 총 다섯 명의 인력이 필요하다는 계산을 바탕으로 이를 면적당 금액으로 환산하여 1㎡당 3,000원으로 산정하였다.
  다. 망인은 2016. 9. 23. 자신이 불러 모은 팀원들인 J, K, L, M과 함께 이 사건 공사현장에 가서 피고 D가 피고 회사에 공급한 단열자재를 부착하는 작업을 수행하였는데, 망인과 다른 인부들은 공사 도면을 건네받거나 이를 보지 못한 반면, 피고 회사의 현장작업지시자들은 도면을 보면서 망인과 다른 인부들에게 단열재 부착 장소, 시공 방법 등에 관한 지시를 하였고, 망인 등은 그에 따라 단열재 시공 작업을 하였다.
  라. 같은 날 망인은 피고 회사 현장작업지시자들의 지시에 따라 1층 퇴비사 천장 데크에 단열재 부착작업을 하기 위하여 J과 함께 샌드위치판넬 지붕 위에 올라가 작업을 하던 중 지붕이 무너지면서 2.7ｍ 아래 바닥으로 추락하였고(이하 ‘이 사건 사고'라 한다), 이로 인하여 ‘우측 후두골 두개골 골절, 급성 뇌경막하 혈종, 다발성 외상성 뇌출혈 및 뇌부종, 흉추골 골절 제12번 우측횡돌기 등의 상해를 입고, 의식불명의 상태에 빠졌다.
  마. 한편 망인은 이 사건 공사 이전에 ‘N'이라는 상호로 단열공사 사업자등록을 마친 후 부가가치세를 신고․납부하여 왔는데, 망인과 팀원들이 공사현장에서 일하고 받은 보수가 매출(수입)의 대부분을 차지하였고, 이 사건 공사와 관련하여 망인은 피고 D로부터 망인의 일당 30만 원을 포함하여 합계 120만 원을 일괄하여 받은 다음 팀원들에게도 일당을 지급하기로 하였다.
  바. 한편, 망인은 2016. 9. 26. 근로복지공단에 요양급여 신청을 하였으나, 근로자에 해당하지 않는다는 이유로 불승인처분을 하였고, 이에 망인이 근로복지공단을 상대로 요양불승인처분취소 소송을 제기하여 제1 2심에서는 모두 패소하였으나, 대법원에서 망인이 피고 D 또는 피고 회사의 근로자에 해당한다고 볼 여지가 크다는 취지의 판결을 받았으며, 이에 근로복지공단은 요양불승인처분을 취소하였다.
  이후 근로복지공단은 2019. 1.경부터 2019. 5.경까지 원고 A에게 휴업급여로 105,539,930원을, 요양급여(치료비와 간병비)로 62,171,690원을 각 지급하였다.
  사. 망인은 계속 의식불명 상태에 있다가 2018. 10. 15. 사망하였다.
  아. 원고 A은 망인의 처, 원고 B, C는 망인의 자녀이다.