facts: 가. 원고들과 E 사이의 분양계약 체결 등
  (1) 원고들은 2017. 6. 30. 주식회사 E(이하 ‘E'라 한다)와 사이에서 아산시 F 소재 G 타운하우스(이하 ‘이 사건 건물'이라 한다) 분양계약(이하 ‘이 사건 분양계약'이라 한다)을 체결하였는데, 그 주요 내용은 다음과 같다.
  
  
  (2) 원고들은 E 측에 계약금으로 2017. 6. 28. 100만 원, 2017. 7. 14. 4,900만 원을 지급하고, 2017. 8. 2. 1차 중도금 1억 원을 지급하였다.
  나. 공사 지연 및 1차 계약 양도
  (1) 이 사건 분양계약상 이 사건 건물 완공 예정일은 2017. 12. 30.이었는데 공사가 지연되었고, 2018. 2.경 E는 피고 C(사업자 상호 I)에게 이 사건 건물공사와 관련된 시행사 지위를 양도하였고, 피고 C은 원고들의 동의를 얻어 원고들과의 계약관계도 승계하였다(이하 이를 ‘1차 계약양도'라 한다).
  (2) 원고들은 시행사 지위가 양도된 이후인 2018. 6. 21. 피고 C에게 2차 중도금 중 일부인 4,000만 원을 지급하였다.
  다. 원고들의 분양계약 해제 통보
  그러나 그 이후에도 피고 C은 공사를 완공하지 못했고, 이에 원고들은 2018. 10. 31. E와 피고 C에게 분양계약을 해제하겠다는 내용증명우편을 보냈고, 그 무렵 이는 피고 C에게 송달되었다. 위 내용증명우편의 주요 내용은 다음과 같다.
  
  라. 2차 계약양도
  (1) 피고 C은 위 내용증명우편을 받고도 기지급받은 분양대금을 원고들에게 반환하지 않았고, 그 후 2019. 1. 2.에는 이 사건 건물공사와 관련된 시행 및 시공권을 피고 주식회사 D(이하 ‘피고 D'라 한다)에 포괄양도하였는데(이하 ‘2차 계약양도'라 한다), 그 양도계약서의 주요 내용은 다음과 같다.
  
  
  (2) 피고 D는 그 무렵 원고들을 비롯한 수분양자들에게 ‘G의 시행사인 O과 I는 공사지연에 따른 자금난과 경영난을 견디지 못하고 피고 D에 포괄적 사업 양수도계약을 통해 시행 및 시공, 소유권, 관리권을 모두 양도하여 추후 피고 D에서 본 사업을 진행하게 되었음을 알려드립니다'라는 내용의 공문을 보냈다.