facts: 가. 당사자의 관계
  1) 원고 A는 G의 배우자이고, 원고 B, C은 원고 A와 G 사이의 자녀들이다.
  2) 피고들은 모두 보험업을 영위하는 법인들이다.
  나. G의 보험계약 체결
  1) G는 2018. 3. 29. 피고 D 주식회사(이하 ‘피고 D'이라 한다)와 사이에 상해사망 후유장해에 대하여 보험금 100,000,000원을 지급하는 내용이 포함된 H 계약을 체결하였는데, 위 보험계약의 보험약관 중 관련 내용은 아래와 같다.
  
  
  2) G는 2009. 9. 30.경 피고 E 주식회사(이하 ‘피고 E'이라 한다)와 사이에 상해사고로 사망하는 경우 보험금 50,000,000원을 지급하는 내용이 포함된 I 계약을 체결하였는데, 위 보험계약의 보험약관 중 관련 내용은 아래와 같다.
  
  
  3) G는 피고 F 주식회사(이하 ‘피고 F'이라 한다)와 사이에 아래와 같이 보험계약을 체결하였다.
  
  4) G와 피고 F 사이의 보험계약에 공통적으로 적용되는 보험약관 중 관련 내용은 아래와 같다.
  
  다. G의 해외여행 중 사망
  1) G는 2018. 4. 5.부터 같은 달 9.까지의 일정으로 말레이시아 코타키나발루로 해외여행을 떠났고, 2018. 4. 6. 코타키나발루 해상국립공원 중 사피섬에 해양스포츠 씨-워킹(이하 ‘이 사건 레저활동'이라 한다)을 하기 위하여 도착하였다.
  2) G는 2018. 4. 6. 11:00에서 12:00 사이에 점심을 먹고, 13:00경 이 사건 레저활동을 위하여 바다에 입수하였으나, 입수 후 약 5분 만에 물위로 올라와 두통과 불편함을 호소하며 구토를 하고, 의식을 잃었다.
  3) G는 이후 병원으로 이송되어 응급처치를 받았으나, 2018. 4. 6. 14:29경 사망하였고(이하 ‘망인'이라 한다), 원고들은 망인의 상속인들로 원고 A의 상속지분은 3/7, 원고 B, C의 상속지분은 각 2/7이다.