facts: 가. I은 2014. 1. 12. 07:00경 (차량번호 1 생략) 이마이티 화물차(이하 ‘피고 1 차량'이라 한다)를 운전하여 경부고속도로 하행선 부산기점 154.2km지점 도로를 진행하던 중 1차로에서 2차로로 차로를 변경하게 되었는데, 때마침 같은 방향 2차로에서 진행하던 J 운전의 (차량번호 2 생략) 봉고 화물차(이하 ‘피고 2 차량'이라 한다)의 앞 범퍼 좌측 부분을 피고 1 차량의 뒷적재함 우측부분으로 추돌하였다(1차 사고).
  나. 위 1차 사고 후 피고 2 차량이 도로 2차로와 3차로에 걸쳐 정차하였다. 그 후 피고 2 차량 뒤에서 같은 방향으로 진행하던 K 운전의 (차량번호 3 생략) 카고 트럭(이하 ‘피고 3 차량'이라 한다)이 그 앞범퍼 좌측부분으로 피고 2 차량 뒷부분을 추돌하였다(2차 사고).
  다. 위 2차 사고의 충격으로 피고 2 차량이 1차로 쪽으로 밀려 나가면서 중앙분리대를 충돌하였다. 이어 뒤따라 오던 원고 A 운전의 (차량번호 4 생략) 카니발 승합차(이하 ‘원고 차량'이라 한다)이 그 좌측면 부분으로 피고 2 차량 뒷부분을 추돌하였다(3차 사고).
  라. 위 연쇄추돌 사고로 인하여, 원고 차량에 동승하고 있던 L이 경부 손상 등으로 사망하였고, 원고 B은 중수골 바닥의 골절 등의 상해를, 원고 D은 척골 골절 등의 상해를, 원고 E은 전두골 개방성 골절 등의 상해를, 원고 C는 요추 염좌 등의 상해를 각 입었다. 이들은 모두 가족으로서, 원고 A, B은 부부이고, 망 L, 원고 D, E은 그 딸들이고, 원고 C는 원고 A의 모이다.
  마. 피고 F 주식회사는 피고 1 차량에 관하여 자동차종합보험계약을 체결한 보험자이다. 피고 주식회사 G은 피고 2 차량에 관하여 자동차종합보험계약을 체결한 보험자이다. 피고 H단체는 피고 3 차량에 관하여 공제계약을 체결한 공제사업자이다.