非完整系統 在古典力學裏假如一個系統有任何約束是非完整約束則稱此系統為非完整系統非完整約束不是完整約束完整約束可以用方程式表示為 f  x     x     x         x N    t    displaystyle fx x x dots  xN t  這裏 f displaystyle f 是每一個粒子 P i displaystyle Pi 之位置 x i displaystyle xi 和時間 t displaystyle t 的函數非完整約束不能夠用上述方程式表示