協態方程 協態方程costate equation和最优控制中用到的狀態方程有關也稱為輔助方程伴隨方程影響方程或是乘數方程協態方程是向量一階常微分方程 λ  T  t     H  x displaystyle dot lambda mathsf Ttfrac partial Hpartial x 其中等式的右邊為哈密頓量 H displaystyle H 對狀態變數偏导数的負值