自抗扰控制 自抗扰控制英語Active Disturbance Rejection ControlAutomatic Disturbance Rejection Control簡稱ADRC是由中国科学院的韩京清吸收工程中比例积分微分控制PID控制并独立于复杂数学模型提出了一种应对非线性不确定性和扰动的控制方法自抗扰控制继承了传统PID控制的优势误差反馈控制并且改进了PID控制中的缺点误差提取法和加权误差