角度條件 角度條件angle condition是自動控制的根軌跡圖中有關角度的限制條件根軌跡圖中的點和閉迴路極點零點組成向量的角度會滿足角度條件角度條件和量值條件可以完全確定根軌跡圖 令系統的特徵方程為   G  s  H  s    displaystyle textbf Gstextbf Hs 而 G  s  H  s   P  s  Q  s  displaystyle textbf Gstextbf Hsfrac textbf Pstextbf Qs 可改寫為以下各因式相乘的形式 G  s  H  s   P  s  Q  s   K  s  a    s  a     s  a n   s  b    s  b     s  b m   displaystyle textbf Gstextbf Hsfrac textbf Pstextbf QsKfrac sasacdots sansbsbcdots sbm 則角度條件是指   G  s  H  s    π   k π displaystyle angle textbf Gstextbf Hspi kpi  其中 k displaystyle k 為整數 也就是說  i   m   s  b i    i   n   s  a i   π   k π displaystyle sum imangle sbisum inangle saipi kpi  開迴路零點到 s displaystyle s 點角度的和減去開迴路極點到 s displaystyle s 點角度的和除  π displaystyle pi  後的餘數需等於 π displaystyle pi