直線運動機構 十七世紀末期在鉋床英语Planer metalworking及銑床發明之前很難加工筆直的平坦的表面因此很難生產良好的沒有背隙的稜柱對英语Prismatic joint此時有許多工程師設法用只有迴轉對的連桿機構產生直線運動這類的機構稱為直線運動機構其中最為人所知的可能是瓦特在早期蒸汽機上導引活塞的機構雖然此機構沒有產生直正的直線但在相當距離內可以產生近似直線的軌跡