自适应控制 自适应控制Adaptive control也稱為適應控制是一种对系统参数的变化具有适应能力的控制方法在一些系统中系统的参数具有较大的不确定性并可能在系统运行期间发生较大改变比如说客机在作越洋飞行时随着时间的流逝其重量和重心会由于燃油的消耗而发生改变虽然传统控制方法即基于时不变假设NonTimeVariant Assumption的控制方法具有一定的对抗系统参数变化的能力但是当系统参数发生较大变化时传统控制方法的性能就会出现显著的下降甚至产生发散 需要注意区别的是虽然同样是为对抗系统参数的不确定性和时变性而设计的自适应控制与鲁棒控制有着本质区别鲁棒控制是采用过大的控制量来保证受控对象的状态向收敛方向移动其优点是只要参数的改变程度处在控制器的设计范围之内系统就能保持稳定而缺点在于过大的控制量会导致系统发生抖动Chattering从而导致系统跟踪精度有限或驱动机构磨损加剧而自适应控制则是通过逐步逼近系统特性来保证跟踪精度其缺点是在开始阶段不一定能保证稳定而且往往需要运行一段时间才能实现精确跟踪输入量其优点是在正常运行时系统可以比较平稳地实现精确跟踪