可观测性格拉姆矩阵 控制理論中可观测性格拉姆矩阵Observability Gramian是用來判斷線性動態系統是否可觀測的格拉姆矩阵 若針對以下的線性時變系統 x   t   A  t  x  t   B  t  u  t  displaystyle dot xtAtxtBtut y  t   C  t  x  t   D  t  u  t  displaystyle ytCtxtDtut 可观测性格拉姆矩阵為 W o  t   t     t  t  Φ T  τ  t   C T  τ  C  τ  Φ  τ  t   d τ displaystyle Wottint ttPhi Ttau tCTtau Ctau Phi tau tdtau   其中 Φ displaystyle Phi  為狀態轉換矩陣 系統在 t   t   t   displaystyle tin tt 具有可觀測性若且唯若 W o  t   t   displaystyle Wott 為非奇異矩陣