模型在環 模型在環Model in the Loop簡稱MIL是用模型驅動英语Modeldriven engineering進行嵌入式系統的開發時在開發階段初期及建模階段中進行的仿真方式嵌入式系統需和其運作的環境互動一般會預期有合理的傳感器信號為其輸入也會依輸入及系統設計來驅動實體系統為了使系統正常工作需要將嵌入式系統的環境納入仿真考量範圍內若嵌入式系統模型和環境模型連接一起進行仿真則即稱為模型在環模擬 模型在環是較節省成本的嵌入式系統測試方式模型驅動開發的開發及仿真環境有MATLABSimulinkASCET或是自由軟體ScilabXcos 在不同開發階段中會利用軟體在環義大利語SoftwareintheloopSoftware in the LoopSIL處理器在環Processor in the LoopPIL硬件在环Hardware in the LoopHIL的方式進行開發嵌入式系統會和環境的模型一起進行仿真