卡爾曼分解 卡爾曼分解Kalman decomposition是控制理论中的數學工具可以將线性时不变LTI控制系統轉變為可以清楚區分系統可觀測及可控制成份的系統分解後的系統會有更清楚的結構更容易可以對系統可到達英语Reachability problem及可觀測子空間的特性下結論