歐拉旋轉定理 在運動學裏歐拉旋轉定理英語Eulers rotation theorem表明在三維空間裏假設一個剛體在做一個位移的時候剛體內部至少有一點固定不動則此位移等價於一個繞著包含那固定點的固定軸的旋轉這定理是以瑞士數學家萊昂哈德歐拉命名於年歐拉使用簡單的幾何論述證明了這定理 用數學術語在三維空間內任何共原點的兩個座標系之間的關係是一個繞著包含原點的固定軸的旋轉這也意味著兩個旋轉矩陣的乘積還是旋轉矩陣一個不是單位矩陣的旋轉矩陣必有一個實值的本徵值而這本徵值是   對應於這本徵值的本徵向量就是旋轉所環繞的固定軸