達朗貝爾原理 本条目中向量與标量分別用粗體與斜體顯示例如位置向量通常用 r displaystyle mathbf r  表示而其大小則用 r displaystyle r 來表示 達朗貝爾原理英語dAlembert principle是因其發現者法國物理學家與數學家讓達朗貝爾而命名達朗貝爾原理闡明對於任意物理系統所有慣性力或施加的外力經過符合約束條件的虛位移所作的虛功的總和等於零  i    F i  I i   δ r i   displaystyle sum i mathbf F imathbf I icdot delta mathbf r i  其中 I i   m i a i displaystyle mathbf I imimathbf a i 是粒子 P i displaystyle Pi 感受到的慣性力 m i displaystyle mi 和 a i displaystyle mathbf a i 分別是粒子 P i displaystyle Pi 的質量和加速度 F i displaystyle mathbf F i 是施加於粒子 P i displaystyle Pi 的外力不包括約束力 δ r i displaystyle delta mathbf r i 是符合系統約束的虛位移 靜力學的虛功原理在動力學的版本是達朗貝爾原理假若一個物理系統的每一個約束條件都只約束位置或時間而不約束速度則稱此物理系統為完整系統達朗貝爾原理比哈密頓原理的適用範圍更廣闊可以用於不僅是完整系統 因為達朗貝爾原理在一個動力系統裏約束力所作的虛功自動抵消也就是說不需要顧慮約束力所作的虛功