LQR控制器 最优控制理論主要探討的是讓动力系统以在最小成本來運作若系統動態可以用一組线性微分方程表示而其成本為二次泛函這類的問題稱為線性二次LQ問題此類問題的解即為線性二次調節器英語linearquadratic regulator簡稱LQR LQR是回授控制器方程式在後面會提到LQR是LQG線性二次高斯問題解當中重要的一部份而LQG問題和LQR問題都是控制理论中最基礎的問題之一