逆运动学 逆运动学英語Inverse kinematics是决定要达成所需要的姿势所要设置的关节可活动对象的参数的过程例如给定一个人体的三维模型如何设置手腕和手肘的角度以便把手从放松位置变成挥手的姿势这个问题在机器人学中是很关键的因为操纵机械手臂通过关节角度来控制逆运动学在游戏编程和三维建模中也很重要虽然其重要性因为运动捕获数据的大型数据库越来越多的使用而降低了 以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成变换关节的角度可以产生无穷的形状正向运动学问题的解是给定这些角度时物体的姿势逆运动学问题的难度更高的解是给定物体的姿势时例如给定终端效果器endeffector的位置时找到关节的角度一般情况下逆运动学问题没有解析解但是逆运动学可以通过非线性规划技术来解决特定的特殊运动链那些带有球形腕的允许运动去耦合这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理并导致一个高效的闭形式解 对于动画家animator逆运动学问题很重要这些艺术家发现表达空间的形象比控制关节角度来要容易得多逆运动学算法的应用包括交互操纵动画控制和碰撞避免