末端执行器 在机器人学中末端执行器英語end effector是位于机械臂末端与外界环境进行物理交互的工具工具选择取决于机器人的特定应用领域其有时也被称作臂端工具英語endofarm tooling缩写EOAT 根据ISO对工业机器人的标准末端执行器特指通过法兰式连接在机械臂末端接口并用于执行任务的装置且在ISO标准中末端执行器不被视作是机械臂本体的一部分 在机械臂运动学英语Robot kinematics的定义下末端执行器指安装于机械臂的最后一个连杆末端的工具更通俗的讲即机械臂的手部基于末端执行器的直角坐标系称作工具坐标系英語tool frame工具坐标系的原点被默认设为工具中心点英語tool center point缩写TCP用户亦可将末端执行器上任一特定点自定义为工具中心点以方便规划运动轨迹例如用机械臂进行焊接任务时可将焊枪喷嘴最末端设置为工具中心点 根据不同应用所需工业机器人上的末端执行器可以是夹爪工具快换盘焊枪吸盘喷枪等末端执行器上还可以加装各类传感器以辅助执行任务