六自由度 六自由度Six degrees of freedom是指剛體在三維空間中運動的六个自由度即在纵轴前後横轴左右和 垂轴上下三個互相垂直的坐標軸上进行的平移和旋轉这三个轴通常以刚体所面向或行进的方向为参照比如航空器三主轴 平移是指与某一参照轴平行的位置变化三个轴上的平移分别是 纵轴前进和后退 横轴左移和右移 垂轴上升和下降 旋转是指围绕某一参照轴的姿态变化三个轴上的旋转分别是 纵轴翻滾roll分逆时针翻左翻和顺时针翻右翻 横轴俯仰pitch分上仰和下俯 垂轴偏擺yaw分左摆和右摆