欧拉角 萊昂哈德歐拉用歐拉角來描述剛體在三維歐幾里得空間的取向對於任何參考系一個剛體的取向是依照順序從這參考系做三個歐拉角的旋轉而設定的所以剛體的取向可以用三個基本旋轉矩陣來決定換句話說任何關於剛體旋轉的旋轉矩陣是由三個基本旋轉矩陣複合而成的