並聯式機械手 並聯式機械手parallel manipulator是用數個串聯機械手英语serial manipulator支持一平台末端执行器的机器知名度最高的並聯式機械手是飛行模擬器中用六個線性致動器驅動的史都華平台Stewart platform或GoughStewart platform其名稱是為了紀念最早開發及使用此機械的工程師 並聯式機械手也稱為並聯式機器人或泛用史都華平台generalized Stewart platforms這種機器人屬於多關節機器人英语articulated robot利用類似的機械構使機器人運動或使平台運動也可能使其中一個機械手運動名稱中的並聯是指其末端效應器是由數個獨立的連桿及線性致動器連結到本身而且各連桿可以獨立運作