麦卡纳姆轮 麦克纳姆轮英語Mecanum wheel瑞典語Mecanumhjul也称艾隆轮英語Ilon wheel瑞典語ilonhjul是一种全向轮因为由在瑞典麦克纳姆公司Mecanum AB工作的工程师本特艾隆Bengt Erland Ilon发明而得名在年月日在美国专利及商标局注册 麦克纳姆轮的设计原理是在车轮的外环中安装了与轴心成度角排列的辊子与地面接触转动时摩擦力会产生与轮轴呈度的反推力这个斜向推力可以被分为纵向和横向两个向量整个车体由两对拥有辊子镜像排列的麦克纳姆轮所驱动每个车轮各自会产生相应的向量这些向量的合力决定了车体最终的活动状态通过调节各个车轮独自的转向和转速可以实现整个车体前行横移斜行旋转及其组合等运动方式 麦克纳姆轮的优点在于结构紧凑运动灵活非常适合空间狭窄有限直角弯偏多的作业环境缺点是因为各个轮子产生的向量会相互抵消因此同样转矩产生的净推力效率较低同时辊轮结构较为复杂成本也较高抗磨损能力也远远逊于普通的单向轮胎只适合比较平滑的陆面遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣