廣義速度 拉格朗日力學時常涉及廣義速度假設一個物理系統的廣義坐標是  q     q     q         q N  displaystyle q q q dots  qN 表示廣義速度為  q      q      q          q  N  displaystyle dot q dot q dot q dots  dot qN 廣義速度定義為廣義坐標對於時間 t displaystyle t 的導數 q  i  d q i d t displaystyle dot qidqi over dt