轴角 旋转的轴角表示用两个值参数化了旋转 一个轴或直线和描述绕这个轴的旋转量的一个角它也叫做旋转的指数坐标 有时也叫做旋转向量表示因为这两个参数轴和角可用在这个轴上的其模是旋转角的一个向量来表示