分離原理 控制理論中的分離原理separation principle之前曾稱為估測及控制分離原理principle of separation of estimation and control是指若一些假設條件成立的前提下一隨機系統的最佳回授控制器設計可以先設計最佳的狀態觀測器觀測系統狀態再將狀態反饋到決定性的最佳控制器中即可求解因此問題可以分離為二個部份有助於控制器的設計 已證明若已針對一线性时不变系統設計了BIBO穩定的狀態觀測器以及穩定的狀態反馈將此狀態估測器及控制器合併之後的系統也是穩定的這就是此原理的例子之一不過針對非線性系統此原理不一定會成立 另一個分離原理的例子是在處理線性随机系统的最佳化問題例如要設計狀態估測器以及使二次代价函数達到最小值的最佳回授控制器若程序的噪音以及觀測到的噪音都是高斯噪音則可以將這個最佳解分成卡爾曼濾波器以及LQR控制器這就是LQG控制考慮更通用的情形若有適當的條件且噪音為martingale可能有jumps也可以進行分離這就是隨機控制的分離原理英语separation principle in stochastic control 分離原理也可以用在非線性系統中狀態估測的高增益觀測器以及量子系統的控制