SCARA SCARA是選擇順應性裝配機械手臂Selective Compliance Assembly Robot Arm或選擇順應性關節機械手臂Selective Compliance Articulated Robot Arm的簡稱也有翻譯成水平多關節機械手臂是一種特殊組態的機械手臂 SCARA是年由日本电产三协英语Nidec Sankyo飛龍文具及日本電氣提出新型組裝用機器人的概念機器人是由山梨大學的牧野洋Hiroshi Makino教授指導下所開發其手臂在Z軸方向具有剛性在XY方向則可以彎曲因此適合處理在XY平面上的洞  根據SCARA平行軸的結構其手臂在XY方向有順應性compliant但在Z方向具有剛性因此其名稱為選擇順應性此特性在一些組裝作業上有其優勢例如將一根圓銷插入圓孔中 SCARA的另外一個特性是其二個手臂的關節結構類似人類手臂因此名稱中會有關節Articulated一詞此特性可以讓手臂進入一些狹窄或受限的區域然後以摺疊或的方式退出該區域這有利於在將工件從一個封閉的工作站移到另一個工作站 相較於傳統的笛卡爾坐標機器手臂英语Cartesian robotSCARA的反應會比較快設備也會比較乾淨其單座的安裝座需要的佔地面積較小因此可以較簡單無阻礙的安裝方式不過另一方面SCARA會比傳統的笛卡爾坐標機器手臂要貴而且控制軟體需要針對運動的線性補間有逆运动学的機制這類軟體一般會和SCARA一起提供而且提供給終端客戶 大部份的SCARA是串聯式的架構第一個馬達會承擔另外二個馬達及相關機構的重量也有所謂雙臂的SCARA架構會有二個馬達固定在基座上第一個這類的SCARA是用三菱電機開發像Mecademic的DexTAR教育機器人也是雙臂的