回授線性化 回授線性化Feedback linearization是在控制理论中控制非線性系統的常見作法其作法是透過適當的控制輸入及狀態變數轉換將非線性系統轉換為等效的線性系統非線性系統的回授線性化可以用以下的形式表示 x   f  x   g  x  u    y  h  x     displaystyle beginaligneddot xfxgxuqquad yhxqquad qquad qquad endaligned 其中 x  R n displaystyle xin mathbb R n 為狀態向量 u  R p displaystyle uin mathbb R p 為輸入的向量而 y  R m displaystyle yin mathbb R m 是輸出向量其目標是要找到以下的控制輸入 u  a  x   b  x  v displaystyle uaxbxv 可以得到新的輸入 v displaystyle v 和輸出之間的線性關係之後就可以用線性系統的控制策略來控制線性化後的系統 控制輸入中有包括系統的狀態變數因此需要狀態變數的回授或是狀態觀測器來計算狀態變數