良好調節器 良好調節器英語good regulator是科南特Roger C Conant和W羅斯阿什比英语W Ross Ashby提出的定理是控制论的核心此理論提出每一個良好的調節器都是所調節系統的模型也就是說最有可能成功而且架構簡單的調節器一定就是所調節系統的同构此結果是根據受控制系統輸出變異所產生的熵再指出在一般的情形下若受控體的狀態和調節器的狀態之間存在映射可以讓熵降低若此映射為同构也就是調節器就是系統的模型其熵會有最小值 此定理具有一般性可以應用在所有調節性自我調節性或是恆定的系統 此定理沒有說明什麼是系統的良好調節器有關良好調節器的條件在ethical調節器英语ethical regulator定理以及practopoiesis英语practopoiesis理論中有提及 若限制在控制理论中的常微分方程子集中良好調節器就是指內部模型最早是由控制工程學者弗朗西斯B A Francis及翁漢W M Wonham在年所提出的此形式和古典控制理論相反古典回授控制無法明確的針對控制系統建模雖然經典控制器中多半會包括一個隱式的模型