欠驱动 欠驱动Underactuation是机器人学及控制理论中的術語是指力學系統無法完全受控依位形空间中的任意軌跡行進會出現此情形的可能原因很多最簡單的是系統执行器的個數小於其自由度此情形的系統稱為顯然欠驱动trivially underactuated 有許多力學系統都是欠驱动的包括汽车固定翼飛機甚至動物也是