切比雪夫連桿機構 切比雪夫連桿機構Chebyshev linkage是一種可將旋轉運動轉換為近似直線運動的连杆机构屬於平面四杆机构且其構形中有出現交叉四邊形 切比雪夫連桿機構是由十九世紀的數學家巴夫努提列沃維奇切比雪夫所發明他研究的主題是運動學的理論問題其中一個問題是建構可以將旋轉運動轉換為近似直線運動的連桿詹姆斯瓦特在改進其蒸汽机時也曾研究過此一主題 直線運動的連桿會限制點P杆L的中點在二個極限位置中間的直線上L L L和L如圖所示在這段行程範圍中P的軌跡近似直線只有少許的偏移各桿的比例為 L   L   L              displaystyle LLL 點P是L的中點上述關係確保當連桿在直線行程的極限位置時L會是垂直的 各桿長度的關係如下 L   L   L    L    displaystyle LLsqrt LL 可以證明若各桿的比例如上則下式成立 L   L   displaystyle LL 且可以讓P有近似直線的軌跡