內部模型 在控制理论的領域中內部模型internal model也稱為內模型是指為了估計系統擾動的影響而去模擬系統特定輸入下反應的程序內部模型原則internal model principle最早是由控制工程學者弗朗西斯B A Francis及翁漢W M Wonham所提出是科南特Conant和阿什比Ashby提出良好調節器定理的明確描述良好調節器定理的觀點和經典控制不同經典控制的反馈迴路無法明確的針對控制系統建模雖然經典控制器中多半會包括一個隐式的模型 在生物體的運動控制中其內部模型原則是指運動控制是由受控體及控制器的交互影響所控制受控體是被控制的身體部位內部模型本身就是控制器中的一部份來自控制器的資訊例如來自中樞神經系統回授資訊及感知副本等會送到受控體受控體再依資訊動作 內部模型可以用前饋控制或是回授控制的方式來進行控制前饋控制會用目前狀態以及系統模型計算輸入給系統不會使用回饋因此無法修正其控制的誤差在回授控制中會將系統的部份輸出回授給系統因此系統可以根據實際輸出及理想輸出的誤差進行調整或是補償目前已提出二類的內部模型前向模型forward model以及逆模型inverse model在模擬時可以結合這二類的內部模型來處理複雜的運動任務