惯性测量单元 惯性测量单元英語Inertial measurement unit簡稱IMU是测量物体三轴姿态角或角速率以及加速度的装置 一般的一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计来测量物体在三维空间中的角速度和加速度并以此解算出物体的姿态为了提高可靠性还可以为每个轴配备更多的感測器一般而言IMU要安装在被测物体的重心上 IMU大多用在需要进行运动控制的设备如汽车和机器人上也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合如潜艇飞机导弹和航天器的惯性导航设备等