SO(3)上的卡 在数学中三维空间内的特殊正交群也被称为旋转群的SO是一个典型的流形在不同的SO上的卡中建立的坐标系互不相同从这个角度讲不能说哪种参数很适合描述旋转由于存在三个自由度因此SO的维数是在不同的应用中需要使用不同的坐标系因此如何从一个坐标系转换到另一个坐标系是一个潜在的问题