滑動模式控制 滑動模式控制sliding mode簡稱SMC是一種非線性控制的技術利用不連續的控制信號來調整非線性系統的特性強迫系統在二個系統的正常狀態之間滑動最後進入穩態其狀態反饋控制律不是時間的連續函數相反的控制律會依目前在狀態空間中的位置不同可能從一個連續的控制系統切換到另一個連續的控制系統因此滑動模型控制屬於變結構控制已針對滑動模型控制設計了許多的控制結構目的是讓相空間圖中的軌跡可以前往和另一個控制結構之間相鄰的區域因此最終的軌跡不會完全脫離某個控制結構相反的軌跡會在控制結構的邊界上滑動這種沿著控制結構之間邊界滑動的行為稱為滑動模式而包括邊界在內的幾何轨迹稱為滑動曲面sliding surface在現代控制理論的範圍中任何變結構系統例如滑動模式控制都可以視為是併合系統的特例因為系統有些時候會在連續的狀態空間中移動也時也會在幾個離散的控制模式中切換