積分滑動模式控制 積分滑動模式控制integral sliding mode control簡稱ISMC是年由V Utkin和J Shi提出根據滑動模式控制調整後的控制方式屬於自動控制理論中的非線性控制 滑動模式控制的原理是將動態系統的狀態空間分為幾個不同的區域先讓系統的狀態移動到各區域之間的邊界滑動曲面之後再讓系統狀態沿著滑動曲面回到原點滑動模式以此方式來控制系統狀態 在積分滑動模式控制中系統的軌跡永遠會從滑動曲面上開始因此沒有傳統滑動模式會有的到達相reaching phase問題在整個狀態空間也會有較佳的強健性而積分滑動模式時狀態維度和狀態空間的維度相同例如狀態空間二維積分滑動模式也是二維不像傳統的滑動模式下滑動模式時系統維度和狀態空間下的維度不同的情形