波塞利耶-利普金机械 波塞利耶利普金机械发明于年屬於平面连杆机构是第一個真正可以將轉動運動轉換為直線運動的平面直線運動機構它以法国陆军军官CharlesNicolas Peaucellier和立陶宛犹太人Yom Tov Lipman Lipkin著名拉比Israel Salanter的兒子的名字命名 在此機構發明之前在沒有參考導軌的情形下沒有平面機構可以將直線運動完美的轉換為轉動運動年時所有的動力來源是來自蒸汽机其中有活塞由汽缸施力往上或往下運動活塞和汽缸需要有良好的密封特性讓蒸汽机中的蒸汽可以維持在汽缸內不會因為漏氣而降低能量輸出的效率活塞和汽缸維持密封的作法是讓活塞維持和汽缸壁平行的直線運動因此如何讓活塞的直線運動轉換為旋轉運動就變的非常重要大部份的蒸氣機應用都是旋轉運動 波塞利耶利普金机械的數學和圓的反演幾何英语inversive geometry有關