PID控制器 PID控制器比例积分微分控制器由比例单元Proportional积分单元Integral和微分单元Derivative组成可以透過調整這三個單元的增益 K p displaystyle Kp  K i displaystyle Ki 和 K d displaystyle Kd 來調定其特性PID控制器主要适用于基本上线性且动态特性不随时间变化的系统 PID控制器是一个在工业控制应用中常见的回授回路部件这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较然后把这个差别用于计算新的输入值这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值使系统更加准确而稳定 PID控制器的比例单元P积分单元I和微分单元D分別對應目前誤差過去累計誤差及未來誤差若是不知道受控系統的特性一般認為PID控制器是最適用的控制器藉由調整PID控制器的三個參數可以調整控制系統設法滿足設計需求控制器的響應可以用控制器對誤差的反應快慢控制器過衝的程度及系統震盪的程度來表示不過使用PID控制器不一定保證可達到系統的最佳控制也不保證系統穩定性 有些應用只需要PID控制器的部份單元可以將不需要單元的參數設為零即可因此PID控制器可以變成PI控制器PD控制器P控制器或I控制器其中又以PI控制器比較常用因為D控制器對回授雜訊十分敏感而若沒有I控制器的話系統不會回到參考值會存在一個誤差量