完整系統 在經典力學裏假若一個系統的所有的約束條件都是完整約束則稱此系統為完整系統holonomic system完整約束以方程式表達為 f  x     x     x         x N    t    displaystyle fx x x dots  xN t  其中 x i displaystyle xi 是每一個粒子 P i displaystyle Pi 之位置 t displaystyle t 是時間 假若一個約束條件不能夠以上述方程式表達則稱此約束條件為非完整約束 假若一個系統有任何約束條件不是完整約束則稱此系統為非完整系統