積分飽和 積分飽和Integral windup或integrator windup是指PID控制器或是其他有積分器的控制器中的現象是指誤差有大幅變化例如大幅增加積分器因為誤差的大幅增加有很大的累計量因此造成過沖而且當誤差變為負時其過沖仍維持一段時間之後才恢復正常的情形