连杆机构 连杆机构mechanical linkage是由許多构件組成用來傳遞力及運動的机械結构會假設各構件為剛體可以用幾何學的方式分析構件的運動構件和構件之間的連接可能是純移動純轉動或是滑動一般會稱為機械連接joint若連桿是用剛性的構件以及理想的機械連接來模擬會稱為是運動鏈 连杆机构可以用開放鏈其幾何形狀無法形成封閉曲線封閉鏈其幾何形狀可形成封閉曲線組成也可以兩者都用每一個構件都是透過機械連接連接到一個或是多個構件因此運動鏈也可以繪成由邊和頂點組成的圖其中的構件為邊機械連接為頂點稱為连杆圖linkage graph 理想機械連接的運動會和歐氏位移群中的子群有關子群的數量稱為是機械連接的自由度连杆机构一般會設計將給定的輸入力以及位移轉換為想要的輸出力以及位移輸出力和輸入力的比例稱為连杆机构的機械利益而輸入速度和輸出速度的比例稱為速度比理想连杆的機械利益會等於速度比 運動鏈中若有一個構件是固定不動的此運動鏈會稱為是機構mechanism若连杆机构是設計為固定不動的會稱為是結構structure