控制理论 控制理論是工程學與數學的跨領域分支主要處理在有輸入信號的動力系統的行為系統的外部輸入稱為參考值系統中的一個或多個變數需隨著參考值變化控制器處理系統的輸入使系統輸出得到預期的效果 控制理論一般的目的是藉由控制器的動作讓系統穩定也就是系統維持在設定值而且不會在設定值附近晃動设定值一般维持不变的控制称为调节设定值快速变化要求跟踪速度加速度等的控制称为伺服 連續系統一般會用微分方程來表示若微分方程是線性常係數可以將微分方程取拉普拉斯轉換將其輸入和輸出之間的關係用傳遞函數表示若微分方程為非線性已找到其解可以將非線性方程在此解附近進行線性化若所得的線性化微分方程是常係數的也可以用拉普拉斯轉換得到傳遞函數对于不能线性化的非线性如继电器可以使用相平面法求解系统响应也可使用描述函数法近似求解极限环的频率与振幅 傳遞函數也稱為系統函數或網路函數是一個數學表示法用時間或是空間的頻率來表示一個線性常係數系統中輸入和輸出之間的關係 控制理论中常用方塊圖來說明控制理论的內容