Artstein定理 Artstein定理指出一动态系統有可微分的控制李亞普諾夫函數的充份必要條件是存在穩定回授stabilizing feedback u  x  displaystyle ux  也就是對於以下的系統 x   f  t  x   G  t  x  u displaystyle dot xftxGtxu 存在控制律 u  ϕ  t  x   v displaystyle uphi txv 可以使系統穩定