反推控制 反推控制backstepping也稱為反演控制或反步法是一種控制理论的技術在約年時由Petar V Kokotovic英语Petar V Kokotovic等人提出針對特殊形式的非線性动力系统設計可以稳定系統的控制器此一系統是由許多子系統一層一層組成最內層的子系統不可再簡化可以由其他方式穩定最內層的系統由於此系統的递归結構設計者可以以最內層可穩定的系統為啟始點反推新的控制器來穩定較外層的子系統此程序會一直進行到處理到最外層的外部控制命令為止因此此方式稱為是反推控制