变结构控制 变结构控制Variable structure controlVSC是一種不连续的非線性控制會用高頻切換的方式來調整非線性系統的动態其状态反馈的控制律不是時間的连续函数會在幾個連續函數之間進行切換因此控制器的結構會依其系統狀態所在的位置以及其軌跡而不同变结构控制會在一些平滑的控制律之間切換而且可能是很高速的切換变结构控制以及相關的滑動模式特式最早是由蘇聯的Emelyanov等研究者在年代初期所提出的 变结构控制的主要控制模式是滑動模式控制SMC其優點有 對受控體參數不確定性的敏感度低 大幅縮減受控體動態建模的階數 有限時間內會收斂因為非連續控制律的效果 其缺點有 在實際系統上會有高頻的切跳chatter 過度注重不確定量的影響 有關滑動模式控制的研究仍是目前控制理論研究的熱門領域之一