基础矩阵 在计算机视觉中基础矩阵Fundamental matrix F displaystyle mathrm F  是一个的矩阵表达了立体像对的像点之间的对应关系在对极几何中对于立体像对中的一对同名点它们的齐次化图像坐标分别为 p displaystyle p 与 p  displaystyle p  F p displaystyle mathrm F p 表示一条必定经过 p  displaystyle p 的直线极线这意味着立体像对的所有同名点对都满足 p   F p   displaystyle ptop mathrm F p F矩阵中蕴含了立体像对的两幅图像在拍摄时相互之间的空间几何关系外参数以及相机检校参数内参数包括旋转位移像主点坐标和焦距因为 F displaystyle mathrm F  矩阵的秩为并且可以自由缩放尺度化所以只需对同名点即可估算出F的值 基础矩阵这一概念由Q T Luong在他那篇很有影响力的博士毕业论文中提出Faugeras则是在年发表的著作中以上面的关系式给出了 F displaystyle mathrm F  矩阵的定义尽管LonguetHiggins提出的本质矩阵也满足类似的关系式但本质矩阵中并不蕴含相机检校参数本质矩阵与基础矩阵之间的关系可由下式表达 E  K   F K displaystyle mathrm E mathrm Ktop  mathrm FK  其中 K displaystyle mathrm K  和 K  displaystyle mathrm K  分别为两个相机的内参数矩阵