平坦性 系统科学中的平坦性Flatness是一種系統的特性將线性时不变系统理论中的可控制性擴展到非線性动力系统具有平坦性的系統稱為平坦系統平坦系統具有虛擬的平坦輸出可以用平坦輸出以及其有限微分的組合來顯式表示所有的狀態以及輸入