状态转移方程 状态转移方程是線性齊次狀態方程的解線性時不變狀態方程 d x  t  d t  A x  t   B u  t   E w  t  displaystyle frac dxtdtAxtButEwt 可以用經典线性微分方程求解方法或拉普拉斯变换求解