Xenomai Xenomai是一个Linux内核的实时开发框架它希望通过无缝地集成到Linux环境中来给用户空间应用程序提供全面的与接口无关的硬实时性能 Xenomai项目始于年月年它和RTAI项目合并推出了RTAIfusionRTAIfusion是Linux平台上的具有工业生产级别的实时自由软件开发平台它基于Xenomai的抽象实时操作系统内核年的时候RTAIfusion项目又从RTAI中独立出来作为Xenomai项目 Xenomai基于一个抽象的实时操作系统核心它可以被用来在一个有通用实时操作系统调用的核心上构建任意的实时接口用来给用户程序提供接口的任意多个可以是不同的实时操作系统的接口被构建在同一个核心上所有通用的系统调用都是由这个核心来实现的这些用户接口又被称作皮肤