終端滑動模式控制 終端滑動模式控制terminal sliding modes簡稱TSM是在年代早期發明的新型滑動模式控制是由NASA喷气推进实验室的Venkataraman和Gulatis所發明屬於強健的非線性控制 終端滑動模式控制的主要概念是源於Zak在喷气推进实验室時有關終端吸引子的研究此概念也源於可以保證有限時間收斂的終端吸引子在一般的滑動模式控制保證李雅普诺夫稳定性可以讓狀態收斂到原點不過無法保證在有限時間內可以收斂在終端滑動模式控制中在滑動平面限制中有導入非線性項因此此流形會以吸引子的方式表示到達滑動曲面後狀態軌跡會被流形吸引依幂次律收斂到原點 終端滑動模式控制也有一些變種例如非奇異終端滑動模式控制及快速終端滑動模式控制 終端滑動模式控制也廣為使用在非線性過程控制的應用例如剛性機器人控制等因為終端滑動模式控制沒有Lipschitz特性在原點附近的數學處理上仍有些無法解決的問題