罗德里格旋转公式 在三維旋轉理論體系中羅德里格旋轉公式是在給定轉軸和旋轉角度後旋轉一個向量的有效算法这个公式以歐林羅德里格英语Olinde Rodrigues命名羅德里格于年发表此公式 如果 v displaystyle v 是在 R  displaystyle mathbb R  中的向量 k displaystyle k 是与轉軸同向的單位向量 θ displaystyle theta  是 v displaystyle v 绕 k displaystyle k 的右手方向旋轉经过的角度那羅德里格旋轉公式表達為 v r o t  v cos  θ   k  v  sin  θ  k  k  v     cos  θ   displaystyle mathbf v mathrm rot mathbf v cos theta mathbf k times mathbf v sin theta mathbf k mathbf k cdot mathbf v cos theta