四元数与空间旋转 单位四元数Unit quaternion可以用于表示三维空间裡的旋转它与常用的另外两种表示方式三维正交矩阵和欧拉角是等价的但是避免了欧拉角表示法中的万向锁问题比起三维正交矩阵表示四元数表示能够更方便地给出旋转的转轴与旋转角