李亞普諾夫再設計 李亞普諾夫再設計Lyapunov redesign是非線性控制中的技術利用有關對動力系統李亞普諾夫函數 V displaystyle V 的知識來設計可穩定系統的狀態回授控制器考慮以下系統 x   f  t  x   G  t  x   u  δ  t  x  u   displaystyle dot xftxGtxudelta txu 其中 x  R n displaystyle xin Rn 為狀態向量而 u  R p displaystyle uin Rp 為輸入向量函數 f displaystyle f  G displaystyle G 及 δ displaystyle delta  是定義在  t  x  u      inf   D  R p displaystyle txuin inf times Dtimes Rp 而 D  R n displaystyle Dsubset Rn 為包括原點的一個區間系統的主要模型可以表示為 x   f  t  x   G  t  x  u displaystyle dot xftxGtxu 而其控制律 u  ϕ  t  x   v displaystyle uphi txv 可穩定此系統有關 v displaystyle v 的設計稱為李亞普諾夫再設計