波動齒輪裝置 波動齒輪裝置英語Strain wave gearing是利用椭圆和正圆之间的差动装置使用此机制的产品由Harmonic Drive Systems销售名称为谐波驱动Harmonic Drive 它是由CW Musser于年发明的当时他是USM的研究顾问通常在机器人技术中使用也用于航空航天中用于降低齿轮但也可用于提高转速或用于差速器