旋转矩阵 旋转矩阵英語Rotation matrix是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵旋转矩阵不包括点反演点反演可以改变手性也就是把右手坐标系改变成左手坐标系或反之所有旋转加上反演形成了正交矩阵的集合旋转可分为主动旋转与被动旋转主动旋转是指将向量逆时针围绕旋转轴所做出的旋转被动旋转是对坐标轴本身进行的逆时针旋转它相当于主动旋转的逆操作