代數Riccati方程 代數Riccati方程algebraic Riccati equation是最优控制的非線性方程和連續時間或是離散時間下無限時間infinitehorizon的最优控制有關 標準的代數Riccati方程如下 連續時間代數Riccati方程CARE A T P  P A  P B R   B T P  Q   displaystyle ATPPAPBRBTPQ 離散時間代數Riccati方程DARE P  A T P A   A T P B   R  B T P B     B T P A   Q  displaystyle PATPAATPBRBTPBBTPAQ P是未知數的nn對稱矩陣ABQ及R是已知实係數矩陣 一般而言此方程式有許多的解不過若有存在穩定解的話希望可以找到穩定解