牧野洋 (工学者)

牧野 洋（まきの ひろし、1933年（昭和8年）12月10日 - 2021年10月5日）は、日本の機構学、ロボット工学の研究者、技術者。技術士（機械部門）、工学博士（東京大学）。山梨大学名誉教授、自動化推進協会名誉会長で、牧野オートメーション研究所代表。ロボット殿堂入りした組み立て用産業用ロボット「SCARA（スカラ）」の開発者で、カムやロボットなどの機構解析でも顕著な業績を挙げている。 山梨大学教授、同 地域共同開発研究センター長、精密工学会自動組立専門委員会委員長、自動化推進協会会長などを歴任。「牧野の平面三角法」「牧野座標系」「牧野機構学」など、名前を冠する用語もある。1985年エンゲルバーガー賞、アセア・ゴールデンロボット賞、2013年瑞宝中綬章。 東京大学卒業後、松下電器産業株式会社に入社。中央研究所（後の生産技術研究所）機械部で2年程設計見習いをした後、放電加工機の研究に従事する。その後設計部に移り、自動組立に関するバレルカム式のインデックステーブルの開発研究、自動ねじ締め機の試作などを行った。山梨大学に着任してからも自動組立機械の研究に従事し、カム機構を中心に理論解析、設計手法の開発を行った。1968年に設立された精機学会の自動組立専門委員会（谷口紀夫会長、後の精密工学会生産自動化専門委員会）などの学会活動も行い、1972年に設立された自動組立懇話会（後の自動化推進協会）では会長を務めた。 1973年1月～1975年9月まで、日刊工業新聞社の「機械設計」誌に「自動機械のための機構学」を連載する。これをまとめ直したものが、同社から1976年に「自動機械機構学」として出版された。この書籍ではベクトルによる解析や空間機構の解析、機構のシンセシス手法が盛り込まれ、内外の研究者に影響を与えた。 自動組み立てのためのNCアセンブリセンタを志向し、組み立て作業に適したコンプライアンス（柔らかさ）を構造的に持つ、SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）を考案する。1978年4月には産学連携でSCARA研究会を立ち上げ、実用化を推進する。これはロボット業界における産学連携の成功例であり、組立分野にロボットが普及した契機となった。SCARAは水平多関節ロボットの代名詞となり、カーネギーメロン大学のロボット殿堂入りを果たしている。 また、その中でカム曲線をロボットの動作制御に応用し、クロソイド曲線を応用した経路補間法についても研究を進めた。この間、加茂精工から相談されたボール減速機について、理論解析を寺田英嗣（現山梨大学教授）と行い、同発明品の理論的裏付けを与えた。 その他に、山梨大学では古屋信幸、明愛国、寺田英嗣らとともに、球面SCARAの開発やステュアートプラットフォーム（パラレルメカニズムの一種）の折り紙解などの研究を行った。産学連携に関するものとして、3次元ロボットティーチング装置、及びそのキャリブレーション（校正）、球面SCARAロボットの制御、マルチロボットシステムの制御、ビジョンによるロボットピッキング、トロコイド歯車などの研究を行った。また、山梨大学地域共同開発共同研究センター長にも就任している。 1999年に山梨大学を定年退官後も、牧野オートメーション研究所を設立して技術者として活動する。THK(株)のメカトロ事業の立ち上げに協力し、2000年5月から3年程センター長にも就任している。この間、トロコイドスプロケットの研究において、再び企業側から産学連携に携わっている。自動化推進協会においては、「自動化こぼれ話」の連載、同会が実施する「メカトロニクス技術認定試験」の試験委員長を務めたり、機構解析手法やカム設計手法の講座を担当している。 また、株式会社マッスルにも関与し、「ロボやんプロジェクト」に機構部企画開発ディレクターとして参画しており、同社が開発した介護ロボット「ROBOHELPER SASUKE」の機構設計にも協力している。また、日本省力機械（株）と（株）ソノテックが共同で開発した繊維強化プラスチックを切断する機械でも、軌跡制御ソフトウェアの開発を担当した。 牧野は東京に生まれ、満州で育った。祖父は牧野菊之助。クラシック音楽鑑賞（特にプロコフィエフ）やテニスが趣味で、キリマンジャロコーヒーやカナディアン・ウイスキーを好む。 1952年3月 - 東京都立新宿高等学校卒業 1956年3月 - 東京大学工学部精密工学科卒業。 1956年4月 - 松下電器産業(株)入社。中央研究所、生産技術研究所で勤務。 1966年7月 - 山梨大学工学部 助教授。 1976年4月 - 東京大学において論文博士で工学博士号を取得。 1976年7月 - 山梨大学工学部 教授、 1996年4月 - 山梨大学 地域共同開発研究センター長。 1999年3月 - 山梨大学 定年退官、同大学名誉教授、牧野オートメーション研究所 代表。 2000年5月 - THK(株) MRCセンター所長。 2003年3月 - 牧野オートメーション研究所 代表。 1981年 - 第1回 精機学会技術賞（昭和56年度） 1983年 - 科学技術功労者賞 1988年 - 第11回 精密工学会賞（昭和63年度） 1985年 - エンゲルバーガー賞（J.F. Engelberger Award） 1985年 - アセア・ゴールデンロボット賞（ASEA Golden Robot Award） 2005年 - SCARAがロボット殿堂入り（Robot Hall of Fame, Carnegie Mellon University） 2008年 - SCARA試作機が国立科学博物館の重要科学技術史資料に登録 2012年 - 日本ロボット学会 名誉顧問 2013年 - 瑞宝中綬章 2013年 - 財団法人FA財団 平成25年度論文賞 2021年 - 正四位 （学術団体） 精密工学会（旧 精機学会） - 名誉会員、自動組立専門委員会 会長（1983年～1994年3月） 日本機械学会 日本ロボット学会 - フェロー（2002年）、名誉顧問（2012年） （その他） 自動化推進協会 - 初代会長、名誉会長 日本カム工業会 - 顧問 SCARAロボット研究会 - 産学共同研究コンソーシアム 『自動組立機械におけるカム応用』東京大学〈博士論文（乙第3899号）〉、1976年4月。https://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000007729170-00。  『自動機械機構学』日刊工業新聞社、1976年。ISBN 4-526-00864-8。  『裏返しのメニュー －自動化こぼれ話－』技術調査会、1984年3月。ISBN 4-915-53704-8。  『シーバス・リーガル・ロボット －自動化こぼれ話・2－』技術調査会、1987年7月。ISBN 4-915-53718-8。  『3次元機構学』日刊工業新聞社、1998年12月。ISBN 978-4526042751。  高野正晴と『精密工学講座6 機械運動学』コロナ社、1978年。ISBN 978-4-339-04150-7。  謝存禧、鄭時雄と『ロボット機構学』日刊工業新聞社、1988年。ISBN 978-4-526-02318-7。  「自動化こぼれ話」 - 『自動化推進』（1979年2月～、#外部リンクも参照。） 「自動化こぼれ話」 - 『メカトロニクス』（1980年1月～1981年1月、1982年9月～1983年12月） 「裏返しのメニュー」 - 『メカトロニクス』 [脚注の使い方] ^ これにより、精密工学会の第11回 精密工学会賞（昭和63年度）を受賞している。 ^ 業績題目 - SCARAロボットの開発、受賞者 - 牧野洋、村田誠、古屋信幸（山梨大学） ^ 受賞論文 - 寺田英嗣、牧野洋、今瀬憲司「サイクロイドボール減速機の基礎解析（第1報）動作原理」、『精密工学会誌』第54巻第11号、1988年、 pp.2101-2106。 ^ 2008年度登録「重要科学技術史資料（未来技術遺産）」第00021号「SCARA試作機」第二種、山梨県甲府市、1980年 ^ 受賞論文 - 蘭豊礼、玉井博文、三浦憲二郎、牧野洋「リニアな曲率・捩率を持つセグメントによる軌道生成」、『精密工会誌』第78巻第7号、2012年、 605-610頁。 ^ 清水晃 『ロボットマニピュレータによる3次元形状の加工』 山梨大学〈博士論文（甲第76号）〉、1998年。NAID 500000159273 ^ a b c d e f g h i 「日本ロボット学会名誉会員のご紹介」（PDF）『日本ロボット学会誌』第30巻第7号、2012年9月、お知らせp.2。  ^ a b 『官報』614号、令和3年11月11日 ^ a b 広瀬茂男 『ロボット工学』 裳華房〈機械工学選書〉、1987年。ISBN 4785365013。 ^ ロボット機構学 1988. ^ a b 須田大春「事業報告「C#で学ぶ牧野機構学」実施報告」『自動化推進協会』第40巻第1号、2011年。  ^ 私の歩んできた道 第1回 2005, p. 1103. ^ 自動機械機構学 1976. ^ 自動機械機構学 1976, p. iii. ^ ロボット機構学 1988, p. i. ^ 牧野洋「NCアセンブリセンタ」、『精密機械』第41巻第482号、1975年、 250-255頁。 ^ 「巻頭言 スカラロボット ロボット殿堂入りのお知らせ」、『自動化推進』第35巻第3号、2006年。 ^ 汐崎勤、牧野洋「PTPロボットの制御における大変位問題の解」、『精密機械』第45巻第530号、1979年、 148-153頁。 ^ 古屋信幸、相馬勝男、陳栄進、牧野洋「選択的コンプライアンス構造をもつ組立用ロボットの開発研究(第2報) SCARA制御装置のハードウェアとソフトウェア」、『精密機械』第49巻第7号、1983年、 835-841頁。 ^ 仇時雨、牧野洋、須田大春、横山恭男「クロソイドによる自由曲線補間法」、『日本ロボット学会誌』第8巻第6号、1990年、 680-687頁。 ^ 仇時雨、神谷好承、青柳誠司、岡部佐規一、牧野洋「クロソイド補間を用いたロボットの軌跡速度制御に関する考察」、『日本機械学会論文集 C編』第57巻第542号、1991年、 3240-3246頁。 ^ 牧野洋「接線法を用いた自由点列のクロソイド補間」、『精密工学会誌』第60巻第1号、1994年、 80-85頁。 ^ 今瀬憲司「ボール減速機の商品化」、『日本ロボット学会誌』第23巻第2号、2005年、 65-167頁。 ^ 明愛国、古屋信幸、牧野洋「球面SCARAロボットの開発研究(第1報) ―基本構想及び特性解析―」、『精密工学会誌』第54巻第7号、1988年、 1265-1271頁。 ^ 明愛国、張同庄、山本唯司、古屋信幸、村田誠、牧野洋「球面SCARAロボットの開発研究 (第2報) ―試作機の構成と仕様及び制御―」、『精密工学会誌』第55巻第9号、1989年、 1615-1620頁。 ^ 金嘯海、古屋信幸、牧野洋「ステュアートプラットフォームの順機構学解 ―折り紙解による順機構解の解法―」、『精密工学会誌』第62巻第5号、1996年、 732-736頁。 ^ 王樹華、明愛国、牧野洋（山梨大学）、清水晃（ぺんてる(株)甲府研究所）「冗長自由度ティーチングロボットの機構誤差解析と校正」、『精密工学会誌』第60巻第4号、1994年、 544-548頁。 ^ 明愛国、清水晃、牧野洋「工芸品のロボット加工システムに関する研究」、『精密工学会誌』第60巻第1号、1994年、 91-96頁。 ^ 牧野洋、寺田英嗣、ザガリアサイッド、王樹華、岩城純一郎、和田泰宗、田部誠（山梨大学）、清水晃（ぺんてる株式会社）「球面スカラロボットの制御ソフトウェアの研究」、『山梨大学地域共同開発研究センター研究成果報告書』第4巻、1996年、 17-19頁。 ^ 牧野洋、寺田英嗣、金子智、清水淳史（山梨大学）、中沢東治（株式会社テスコン開発部）「マルチロボットシステムの制御に関する研究」、『山梨大学地域共同開発研究センター研究成果報告書』第4巻、1996年、 20-22頁。 ^ 牧野洋、寺田英嗣、傅寶莱（山梨大学）、北原康行（三協精機株式会社）「ビジョンを用いたロボットピッキングの研究」、『山梨大学地域共同開発研究センター研究成果報告書』第4巻、 14-16頁。 ^ 寺田英嗣、牧野洋、今瀬憲司「直動形トロコイド歯車の基礎解析(第1報) ―トロコイドカムラックの動作原理―」、『精密工学会誌』第63巻第11号、1997年、 1609-1613頁。 ^ 私の歩んできた道 第2回 2005, p. 1223. ^ 寺田英嗣、石田和義、地場広幸、牧野洋（THK(株)）、入江禀三（三協オイルレス工業(株)）「ローラチェーン用トロコイドスプロケットの基礎解析(第1報) ―機構学的歯形条件―」、『精密工学会誌』第67巻第11号、2001年、 1829-1833頁。 ^ 熊谷卓「巻頭言 メカトロニクス技術認定試験を世界標準へ」、『自動化推進』第35巻第1号、2005年。 ^ 平林敢歩「[事業報告 2011年度「C#で学ぶ牧野機構学講座」実施報告」、『自動化推進』第40巻第4号、2012年。 ^ 蘭豊礼、玉井博文、牧野洋「三連クロソイドによる自由点列補間」、『精密工学会誌』第76巻第10号、2010年、 pp.1194-1199。 ^ 「マッスルなど、ロボ標準プラットフォームの構築に向けプロジェクト発足」『Robonabl最新ニュース』日刊工業新聞社、2010年10月26日。2014年1月12日閲覧。 ^ 「マッスル､新開発の移乗システム公開､要介護者をシートごと抱きかかえて移乗」『Robonabl最新ニュース』日刊工業新聞社、2012年9月28日。2014年1月12日閲覧。 ^ “製造／関東　「自動車内装材用超音波カッターの事業化」”. J-NET21. 中小企業基盤整備機構. 2018年3月25日閲覧。 ^ a b シーバス・リーガル・ロボット 1987, 著者紹介. ^ a b 裏返しのメニュー 1984, 著者紹介. ^ 自動機械機構学 1976, 著者紹介. ^ 私の歩んできた道 第3回 2005, p. 1362. ^ "Past Recipients by Year" (PDF). Robotics Online > Joseph F. Engelberger Awards (Press release). Robotics Industry Association. 2016年5月3日閲覧。 ^ “スカラロボットがロボット殿堂入り”. 自動化推進協会お知らせ (2006年6月27日). 2014年1月12日閲覧。 ^ “産業技術史”. 国立科学博物館. 2014年1月12日閲覧。 ^ “平成25年秋の叙勲 瑞宝中綬章”. 平成25年秋の受章者名簿. 内閣府. p.18. 2018年3月25日閲覧。 アーカイブ 2015年11月23日 - ウェイバックマシン ^ “事業内容1、論文賞：FAおよび産業用ロボット技術に関する研究業績の表彰＜平成24・25年度「論文賞」受賞論文一覧＞”. 財団法人 FA財団. 2014年3月3日閲覧。 ^ 精密工学会 生産自動化専門委員会「自動化機器の歴史を残す―生産自動化専門委員会報告―」（PDF）『専門委員会・分科会研究レビュー（精密工学会 Vol.71 No.10）』。  牧野洋「SCARAロボットの設計思想」『日本機械学会誌』第86巻第773号、1983年、367-372頁。  牧野洋、加藤顕剛、山崎保範「SCARAロボットの研究と商品化」『日本ロボット学会誌』第23巻第2号、2005年、148-154頁。  牧野洋「私の歩んできた道 成長と停滞の時代を生きて 第1回」『精密工学会誌』第71巻第9号、2005年、1103頁。  牧野洋「私の歩んできた道 成長と停滞の時代を生きて 第2回」『精密工学会誌』第71巻第10号、2005年、1223頁。  牧野洋「私の歩んできた道 成長と停滞の時代を生きて 第3回」『精密工学会誌』第71巻第11号、2005年、1362頁。  “お知らせ スカラロボットがロボット殿堂入り”. 自動化推進協会 (2006年6月27日). 2014年1月12日閲覧。 自動化推進協会、精密工学会 メカトロニクス、精密工学、機械工学、機構学、ファクトリーオートメーション カム、リンク機構、産業用ロボット、水平多関節ロボット（スカラロボット、SCARA）、クロソイド曲線 「産業用ロボットを築き上げてきた人たち10 牧野洋先生　山梨大学 - ウェイバックマシン（2014年2月25日アーカイブ分）」（2013年5月14日） - 技術士事務所ロボティ.[リンク切れ] 「会報「自動化推進」公開記事一覧」 - 2000年以降の「自動化こぼれ話」が公開されている。 「C#で学ぶ牧野機構学 2011年度 開講のお知らせ」 - 自動化推進協会. 「1981 Manipulationマニピュレーション SCARA ロボットの開発」『日本のロボット研究の歩み』 - 日本ロボット学会. 関連機関 特定非営利活動法人 自動化推進協会（JAAA：Japan Association for Automation Advancement） 公益社団法人 精密工学会 生産自動化専門委員会 （旧 自動組立専門委員会） マッスル株式会社 日本カム工業会