רובוט דמוי אדם

רובוט דמוי אדם (באנגלית: humanoid robot) הוא רובוט המעוצב בדמות גוף האדם. תכנון זה נועד למטרות פונקציונליות, כמו שימוש בכלים שתוכננו עבור בני אדם והתמצאות בסביבה אנושית, או למטרות מחקריות, כמו חקר התנועה הדו-רגלית. רובוטים דמויי אדם כוללים בדרך כלל פלג גוף עליון, ראש, שתי ידיים ושתי רגליים, אך ישנם גם רובוטים המחקים רק חלקים ממבנה הגוף האנושי. תת-קבוצה של רובוטים דמויי אדם הם האנדרואידים, אשר מתוכננים לדמות את המראה האסתטי של בני אדם בצורה מדויקת יותר. הרעיון של רובוט דמוי אדם מופיע בתרבויות שונות ברחבי העולם. התיאורים המוקדמים ביותר של בובה מכנית אנושית (אוטומטים) מופיעים כבר במאה ה־4 לפני הספירה, במיתולוגיות יווניות ובטקסטים דתיים ופילוסופיים מסין. בהמשך, אבות טיפוס של בובות מכניות דמויות אדם נבנו במזרח התיכון, באיטליה, ביפן ובצרפת. אל הנפחים היווני, הפייסטוס, יצר מספר דמויי אדם מכניים במיתוסים שונים. ב"איליאדה של הומרוס", הפייסטוס יצר משרתות זהב והעניק להן קולות דמויי אדם כדי שישמשו כעוזרות בעלות יכולות דיבור ונגינה. מיתוס יווני אחר מספר כיצד הפייסטוס יצר דמוי אדם ענק מברונזה בשם טאלוס כדי להגן על האי כרתים מפני פולשים. במאה השלישית לפני הספירה, טקסט פילוסופי דאואיסטי בשם "Liezi", שנכתב על ידי הפילוסוף הסיני Lie Yukou, פירט את הרעיון של אוטומט דמוי אדם. הטקסט מספר על מהנדס בשם "יאן שי" שיצר רובוט דמוי אדם בגודל טבעי עבור המלך החמישי בשושלת ג'ואו הסינית, המלך מו. הרובוט נבנה בעיקר מעור ועץ. הוא היה מסוגל ללכת, לשיר ולהניע את כל חלקי גופו. במאה ה־13, המהנדס המוסלמי איסמעיל אל-ג'זארי פיתח אוטומטים אנושיים שונים. בין יצירותיו היה רובוט־מלצר שחילק משקאות מתוך מיכל והופיע מחוץ לדלת אוטומטית כדי להגיש אותם. אוטומט נוסף שיצר שימש לרחיצת ידיים, כשהאוטומט מילא כיור במים לאחר שהתרוקן. במאה ה־13, לאונרדו דה וינצ'י תכנן רובוט מכני מורכב לבוש בחליפת שריון, המסוגל לשבת, לעמוד ולהניע את זרועותיו באופן עצמאי. הרובוט כולו הופעל על ידי מערכת של גלגלות וכבלים. בין המאה ה־17 למאה ה־19, יפנים יצרו אוטומטים דמויי אדם שנקראו בובות קאראקורי (אנ'). בובות אלה שימשו לבידור בתיאטרון, בבתים ובפסטיבלים דתיים. בובות הקאראקורי שהיו בשימוש בתיאטרון נקראו בוטאי קאראקורי. בובות קטנות יותר, שנקראו זאשיקי קאראקורי, הונחו על שולחנות כדי לרקוד, לתופף או להגיש משקאות. בובות ששימשו בפסטיבלים דתיים נקראו דאשי קאראקורי, והן נועדו להצגת מיתוסים ואגדות. במאה ה-18, הממציא הצרפתי ז'אק דה ווקנסון (אנ') יצר אוטומט דמוי אדם בשם "נגן החליל", שנחשב להישג חשוב בתחום. האוטומט, שהיה בגודל אדם ונבנה מעץ, היה מסוגל לנגן מנגינות שונות באמצעות חליל. המערכת שהפעילה אותו כללה מפוחים, צינורות, משקולות ורכיבים מכניים נוספים, שנועדו לדמות את פעולת השרירים הדרושים לנגינה בחליל. רובוטים דמויי אדם משמשים כיום ככלי מחקר במספר תחומים מדעיים. חוקרים לומדים את מבנה הגוף האנושי והתנהגותו (ביומכניקה) כדי לבנות רובוטים דמויי אדם. במקביל, הניסיון לחקות את הגוף האנושי תורם להבנה מעמיקה יותר של תפקודו. תחום המחקר של הקוגניציה האנושית מתמקד באופן שבו בני אדם לומדים מידע חושי כדי לפתח כישורים תפיסתיים ומוטוריים. ידע זה משמש לפיתוח מודלים חישוביים של התנהגות אנושית, ומשתפר עם הזמן. חוקרים שונים העלו סברה כי רובוטיקה מתקדמת במיוחד תאפשר לשדרג בני אדם רגילים. נושא זה מתקשר לתחום הטרנס-הומניזם. רובוטים דמויי אדם מהווים כלי חשוב בעולם הרפואה והביוטכנולוגיה, וכן בתחומי מחקר נוספים כמו ביומכניקה ומדעי הקוגניציה. רובוטים אלו משמשים לפיתוח תותבים (פרוטזות) מתקדמים עבור אנשים עם מוגבלות פיזית, כמו קטיעת גפיים. אחד הרובוטים הרפואיים, WABIAN-2, נוצר במטרה לסייע למטופלים בשיקום הגפיים התחתונות שלהם. מטרת המחקר הראשונית בתחום הרובוטים דמויי האדם הייתה לפתח תותבים ואורטזות (אנ') (מכשירי תמיכה) מתקדמים לבני אדם, הידע שנצבר בתחום דמויי האדם תרם לשני התחומים גם יחד. כמה דוגמאות לכך כוללות תותב רגל ממונע עבור אנשים עם ליקויים בצומת עצב-שריר, אורטזות לקרסול ולכף הרגל, תותב רגל המדמה מבנה ביולוגי, ותותב לזרוע התחתונה. רובוטים דמויי אדם יכולים לשמש כמודלים לניסוי ופיתוח של עזרי בריאות מותאמים אישית, ולמעשה לתפקד כאחיות רובוטיות עבור אוכלוסיות כמו קשישים. בנוסף, הם מתאימים למקצועות הדורשים פעולות שגרתיות וחוזרות, כמו פקידי קבלה ועובדים בקווי ייצור של כלי רכב. מכיוון שהם יכולים להשתמש בכלים ולהפעיל ציוד וכלי רכב שתוכננו עבור בני אדם, רובוטים דמויי אדם יכולים תאורטית לבצע כל משימה שאדם מסוגל לבצע, בתנאי שיש להם את התוכנה המתאימה. עם זאת, המורכבות של יישום הדברים היא גדולה. אף על פי שיישומים רבים בעולם האמיתי עבור רובוטים דמויי אדם אינם נחקרים, אחד מהשימושים העיקריים בהם הוא להדגים טכנולוגיות מתפתחות. דוגמאות מודרניות לרובוטים דמויי אדם, כמו הונדה אסימו, נחשפות לציבור על מנת להדגים התקדמות טכנולוגית חדשה במיומנויות מוטוריות, כגון הליכה, טיפוס ונגינה בכלי. רובוטים דמויי אדם אחרים פותחו למטרות ביתיות, אולם מצטיינים רק במיומנויות של מטרה יחידה והם רחוקים מלהיות אוטונומיים לחלוטין. רובוטים דמויי אדם, במיוחד אלו עם אלגוריתמים של בינה מלאכותית, יכולים להיות שימושיים בעתיד למשימות מסוכנות או רחוקות של חקר חלל, מבלי שיהיה צורך לחזור לכדור הארץ לאחר השלמת המשימה. חיישן הוא התקן שמודד תכונה מסוימת של העולם. כחלק מאבני היסוד של תחום הרובוטיקה (ביחד עם תכנון ובקרה), חישה ממלאת תפקיד מרכזי בגישות ובשיטות המשמשות לתכנון ופיתוח רובוטים, המכונות "פרדיגמות רובוטיות". פרדיגמות אלו מתוות את האופן שבו רובוטים חווים, מבינים, ומגיבים לסביבתם. ניתן לסווג חיישנים לפי התהליך הפיזי איתו הם עובדים או לפי סוג מידע המדידה שהם נותנים כפלט. בערך זה, נעשה שימוש בגישה השנייה. חיישנים פרופריוספטיביים חשים את המיקום, הכיוון והמהירות של הגוף והמפרקים של האדם, יחד עם מדדים פנימיים אחרים. בבני אדם, האוטוליתים והתעלות החצי-מעגליות (באוזן הפנימית) משמשים לשמירה על שיווי משקל והתמצאות במרחב. בנוסף, בני אדם משתמשים בחיישנים פרופריוספטיביים, כמו מגע, מתיחת שרירים ומיקום הגפיים, כדי לסייע בהתמצאותם. רובוטים דמויי אדם משתמשים במד תאוצה כדי למדוד את התאוצה, משמשים בעיקר למדידת שינויים מהירים בכיוון. מד שיפוע למדידת נטייה של הרובוט. חיישני כוח הממוקמים בידיים וברגליים של הרובוט מודדים את עוצמת המגע עם הסביבה. חיישני מיקום מצביעים על המיקום המדויק של הרובוט, מה שעוזר להתמצאות במרחב. חיישני מהירות מודדים את מהירות התנועה של הרובוט. מערכים של חיישני מגע (Tactels) יכולים לספק נתונים על מה שנוגע ברובוט. לדוגמה, בכף היד הרובוטית Shadow Hand (אנ'), יש מערך של 34 חיישנים הממוקמים מתחת לעור הפוליאוריתן שבקצות האצבעות. חיישני מגע אלו מספקים גם מידע על הכוחות והמומנטים המופעלים בין הרובוט לבין אובייקטים אחרים. ראייה, בתחום הרובוטיקה, מתייחסת לעיבוד נתונים המתקבלים מחיישנים הקולטים קרינה אלקטרומגנטית ומייצרים ממנה תמונה של המרחב. ברובוטים דמויי אדם, היא משמשת לזיהוי עצמים ולקביעת מאפייניהם. חיישני ראייה פועלים באופן הדומה ביותר לעיניים של בני אדם. רוב הרובוטים ההומנואידיים משתמשים במצלמות CCD (התקן צמוד מטען) כחיישני ראייה. חיישני קול מאפשרים לרובוטים דמויי אדם לקלוט דיבור וצלילים סביבתיים, בדומה לאוזניים של בני האדם. בדרך כלל, מיקרופונים משמשים את הרובוטים לצורך קליטת דיבור. מפעילים הם המנועים האחראים לתנועה ברובוט. רובוטים דמויי אדם בנויים בצורה כזו שהם מחקים את גוף האדם. הם משתמשים במפעילים שפועלים כמו שרירים ומפרקים, אם כי עם מבנה שונה. המפעילים של רובוטים דמויי אדם יכולים להיות חשמליים, פנאומטיים או הידראוליים . מערכות ההנעה והתנועה האידיאליות מאופיינות בעוצמה גבוהה, מסה נמוכה וממדים קטנים. . מפעילים חשמליים הם הסוגים הפופולריים ביותר של מפעילים ברובוטים דמויי אדם. מפעילים אלה קטנים יותר בגודלם, וייתכן שמפעיל חשמלי יחיד לא יפיק מספיק כוח עבור מפרק בגודל אנושי. לכן, מקובל להשתמש במספר מפעילים חשמליים עבור מפרק בודד ברובוט דמוי אדם. מפעילים הידראולים מפיקים עוצמה גבוהה יותר מאשר מערכות חשמליות או פנאומטיות, ומאופיינים ביכולת טובה יותר לשליטה במומנט הסיבוב שהם מייצרים. עם זאת, מערכות אלו עלולות להיות גדולות ומגושמות. פתרון אחד לבעיית הגודל הוא שימוש במפעילים אלקטרו-הידרוסטטיים (EHA) (אנ'). הדוגמה המוכרת ביותר לרובוט דמוי אדם המשתמש במערכות הידראוליות היא האטלס שפותח על ידי חברת Boston Dynamics. מערכות הנעה פנאומטיות ברובוטיקה פועלות על עקרון דחיסות הגז (אנ'). בעת הזרמת אוויר דחוס, המערכת מתרחבת לאורך הציר, ובעת שחרור האוויר, היא מתכווצת. כאשר קצה אחד של המערכת מקובע, הקצה השני נע במסלול ליניארי. דוגמה נפוצה למערכת הנעה פנאומטית היא "שריר מקיבן" (McKibben muscle). מערכת זו מורכבת מצינור גמיש העטוף ברשת סיבים, ומחקה את פעולת השריר האנושי. כאשר הצינור מתמלא באוויר, הוא מתקצר ומתרחב בקוטרו, בדומה לשריר מתכווץ. מערכות פנאומטיות מציעות מספר יתרונות בתחום הרובוטיקה. הן קלות משקל יחסית, גמישות ומסוגלות לספוג זעזועים. בנוסף, הן מאופיינות ברמת בטיחות גבוהה ובעלות נמוכה יחסית למערכות הנעה אחרות. תכונות אלו הופכות אותן לאטרקטיביות במיוחד בפיתוח רובוטים דמויי אדם, שכן הן מאפשרות יצירת תנועות הדומות יותר לתנועות אנושיות טבעיות.[דרוש מקור] . תכנון ובקרה הם שני תהליכים מרכזיים בפעולת רובוטים דמויי אדם. תכנון מתייחס לתהליך של יצירת תוכניות לתנועות ומסלולים שהרובוט יבצע, בעוד בקרה היא הביצוע בפועל של התנועות והמסלולים המתוכננים. ברובוטים דמויי אדם, התכנון חייב לכלול תנועות דו-רגליות, כלומר הרובוטים צריכים לתכנן תנועות הדומות לאלו של בני אדם. מכיוון שאחד השימושים העיקריים של רובוטים דמויי אדם הוא אינטראקציה עם בני אדם, חשוב שמנגנוני התכנון והבקרה שלהם יפעלו במגוון סוגי קרקע וסביבות. יכולת זו מאפשרת לרובוטים להסתגל ולפעול ביעילות במצבים שונים, בדומה ליכולת האנושית להתמודד עם סביבות משתנות. סוגיית ייצוב הרובוטים הדו-רגליים בעת הליכה על משטחים היא בעלת חשיבות רבה בתחום הרובוטיקה. אחת המטרות המרכזיות בבקרת יציבות היא שמירה על מרכז הכובד של הרובוט מעל למרכז שטח הנשיאה שלו. גישה זו מאפשרת לרובוט לשמור על יציבות ולמנוע נפילה. האתגר בתכנון מערכות אלו נובע מהצורך להתמודד עם שינויים דינמיים במשקל ובתנוחת הרובוט תוך כדי תנועה, וכן עם משטחים בעלי מאפיינים שונים. פיתוח אלגוריתמים מתקדמים לבקרת יציבות הוא תחום מחקר פעיל, המשלב ידע מתחומי הפיזיקה, הנדסת מכונות ומדעי המחשב. כדי לשמור על איזון דינמי במהלך ההליכה, הרובוט זקוק למידע על הכוח המופעל במגע עם הקרקע, וכן על התנועה הנוכחית שלו לעומת התנועה הרצויה. פתרון לאתגר זה מתבסס על מושג מרכזי בתחום הרובוטיקה הדו-רגלית: נקודת האפס של המומנט (Zero Moment Point - ZMP). מושג זה מתייחס לנקודה על פני הקרקע שבה סכום כל הכוחות הפועלים על הרובוט אינו יוצר מומנט סיבוב. שליטה בנקודה זו מאפשרת לרובוט לנוע באופן יציב ולשמור על שיווי משקל גם בתנאים משתנים. יישום עקרון ה-ZMP דורש חישובים מורכבים בזמן אמת, המשלבים נתונים מחיישנים שונים עם מודלים פיזיקליים של תנועת הרובוט. רובוטים דמויי אדם מתאפיינים ביכולתם לנוע, לאסוף מידע על העולם באמצעות חיישנים, ולקיים אינטראקציות עם סביבתם. בניגוד לרובוטים תעשייתיים או מניפולטורים הפועלים בסביבות המותאמות בשבילם, ושהרובוטים הותאמו בשבילם. רובוטים דמויי אדם נדרשים להתמודד עם סביבות מורכבות ומשתנות. כדי לאפשר לרובוטים אלה לנוע ביעילות בסביבות מגוונות, מערכות התכנון והבקרה שלהם חייבות להתמקד בשלושה תחומים עיקריים: הימנעות מהתנגשות של חלקיו השונים של הרובוט (למשל: שהידיים והרגליים לא יתקעו תוך כדי התנועה), תכנון מסלול, והימנעות ממכשולים. יכולות אלו מאפשרות לרובוטים דמויי אדם לפעול באופן אוטונומי ובטוח במרחבים מורכבים, תוך התאמה מתמדת לשינויים בסביבתם. רובוטים דמויי אדם עדיין חסרים כמה מהתכונות של גוף האדם. בין אלה נכללים מבנים בעלי גמישות משתנה, המספקים בטיחות (הן לרובוט עצמו והן לאנשים בסביבתו), וכן מגוון רחב של תנועות אפשריות. (דרגות חופש) תכונות אלו מאפשרות לבני אדם לבצע מגוון רחב של משימות. אף שתכונות אלה רצויות גם ברובוטים דמויי אדם, הן מוסיפות מורכבות ומציבות אתגרים חדשים בתכנון ובבקרה של הרובוטים. תחום הבקרה הכוללת של גוף הרובוט עוסק באתגרים אלה ומתמודד עם התיאום הנכון של תנועות רבות ומגוונות. למשל, כיצד לבצע מספר משימות בו-זמנית תוך שמירה על סדר עדיפויות מסוים. זאת בדומה ליכולת האנושית לבצע מספר פעולות במקביל, כמו הליכה, נשיאת חפץ ושיחה בו-זמנית. פיתוח יכולות אלה ברובוטים דמויי אדם הוא אתגר מרכזי בתחום, ומטרתו ליצור רובוטים שיוכלו לפעול בצורה יעילה ובטוחה יותר בסביבות אנושיות מורכבות. נושא נפוץ בתיאורים של רובוטים דמויי אדם בספרות המדע הבדיוני הוא כיצד הם יכולים לעזור לבני אדם בחברה או להוות איום על המין האנושי. נושא זה מעלה שאלות האם אינטליגנציה מלאכותית היא כוח חיובי או שלילי עבור האנושות. נושא זה שואל בעצם האם בינה מלאכותית היא כוח של טוב או רע עבור האנושות. רובוטים דמויי אדם שמתוארים כטובים לחברה ומועילים לבני אדם הם Commander Data ב־מסע בין כוכבים ו־C-3PO ב־מלחמת הכוכבים . תיאורים מנוגדים שבהם רובוטים דמויי אדם מוצגים כמפחידים ומאיימים על בני אדם הם ה־T-800 ב־"המחסל" ומגהטרון ב־"רובוטריקים". סרט קולנוע בתמילית ההודית הציג את היתרונות והחסרונות של רובוט דמוי אדם בשם צ'יטי (אנ') . ."בלייד ראנר" ו"בלייד ראנר 2049" נושא בולט נוסף במדע הבדיוני בנוגע לרובוטים דמויי אדם הוא סוגיית האנושיות והאישיות. סרטים כמו בלייד ראנר ובלייד ראנר 2049, עוסקים בשאלה האם יש לראות בישות סינתטית שנוצרה באופן מלאכותי כבן אדם. בסרטים אלו, אנדרואידים שנקראים "רפליקנטים" נוצרים באופן שאינו ניתן להבחנה מבני אדם, אך הם נדחים על ידי החברה ולא זוכים לאותן זכויות כמו בני אדם. נושא זה מעורר הזדהות מצד הקהל, תוך שהוא מעלה תחושת אי נוחות סביב הרעיון שרובוטים דמויי אדם מחקים את בני האדם בצורה כה מושלמת.. תסביך פרנקנשטיין שלושת חוקי הרובוטיקה מדיה וקבצים בנושא רובוט דמוי אדם בוויקישיתוף משרות Humanoid Robots ביפן Ulrich Hottelet: אלברט לא מרוצה - איך רובוטים לומדים לחיות עם אנשים, African Times, יוני 2009 הרובוטים עדיין לא באים לקחת לנו את העבודה, סרטון בערוץ "כלכליסט", באתר יוטיוב Gera, Deborah Levine (2003). Ancient Greek ideas on speech, language, and civilization. Oxford: Oxford University Press. ISBN 0-19-925616-0. OCLC 52486031. University, Stanford (2019-02-28). "Ancient myths reveal early fantasies about artificial life". Stanford News (באנגלית). נבדק ב-2021-11-03. Needham, Joseph (1991). Science and Civilisation in China: Volume 2, History of Scientific Thought. Cambridge University Press. ISBN 978-0-521-05800-1. @NatGeoUK (2020-08-01). "Medieval robots? They were just one of this Muslim inventor's creations". National Geographic (באנגלית בריטית). נבדק ב-2021-11-03. Rosheim, Mark E. (1994). Robot Evolution: The Development of Anthrobotics. Wiley-IEEE. pp. 9–10. ISBN 0-471-02622-0. Moran, Michael E. (2006-12-01). "The da Vinci Robot". Journal of Endourology. 20 (12): 986–990. doi:10.1089/end.2006.20.986. ISSN 0892-7790. PMID 17206888. Law, Jane Marie (1997). Puppets of nostalgia : the life, death, and rebirth of the Japanese Awaji ningyō tradition. Princeton, N.J.: Princeton University Press. ISBN 0-691-02894-X. OCLC 35223048. Brown, Steven T. (2010). Tokyo cyberpunk : posthumanism in Japanese visual culture. New York: Palgrave Macmillan. ISBN 978-0-230-10360-3. OCLC 468854451. Frenchy Lunning (2008). Limits of the human. Minneapolis: University of Minnesota Press. ISBN 978-0-8166-6968-4. OCLC 320843109. "Living Dolls: A Magical History Of The Quest For Mechanical Life by Gaby Wood". the Guardian (באנגלית). 2002-02-16. נבדק ב-2021-11-03. Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama (2019), Goswami, Ambarish; Vadakkepat, Prahlad (eds.), "Humanoid Robots: Historical Perspective, Overview, and Scope", Humanoid Robotics: A Reference (באנגלית), Dordrecht: Springer Netherlands: 3–8, doi:10.1007/978-94-007-6046-2_64, ISBN 978-94-007-6046-2, נבדק ב-2021-10-25 Ogura, Yu; Aikawa, H.; Shimomura, K.; Kondo, H.; Morishima, A.; Lim, Hun-ok; Takanishi, A. (2006). "Development of a new humanoid robot WABIAN-2". Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006. pp. 76–81. doi:10.1109/ROBOT.2006.1641164. ISBN 0-7803-9505-0. Ogura, Yu; Aikawa, H.; Shimomura, K.; Kondo, H.; Morishima, A.; Lim, Hun-ok; Takanishi, A. (2006). "Development of a new humanoid robot WABIAN-2". Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006. pp. 76–81. doi:10.1109/ROBOT.2006.1641164. ISBN 0-7803-9505-0. S2CID 16382715. Behnke, Sven (2008-01-01). "Humanoid Robots - From Fiction to Reality?". KI. 22: 5–9. Magdy, Khaled (2020-08-01). "What Are Different Types Of Sensors, Classification, Their Applications?". DeepBlue (באנגלית אמריקאית). נבדק ב-2021-11-05. Siegwart, Roland; Nourbakhsh, Illah; Scaramuzza, Davide (2004). Introduction to Autonomous Mobile Robots (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series) second edition (PDF). MIT Press. pp. Chapter 4. ISBN 0262015358. ארכיון (PDF) מ-2018-08-27. "How does the balance system work?". Royal Victorian Eye and Ear Hospital (באנגלית). אורכב מ-המקור ב-2021-10-23. נבדק ב-2021-11-05. Nistler, Jonathan R.; Selekwa, Majura F. (2011-01-01). "Gravity compensation in accelerometer measurements for robot navigation on inclined surfaces". Procedia Computer Science. Complex adaptive sysytems (באנגלית). 6: 413–418. doi:10.1016/j.procs.2011.08.077. ISSN 1877-0509. "Content - Differential calculus and motion in a straight line". amsi.org.au. נבדק ב-2021-11-05. "Types of Tactile Sensor and Its Working Principle". ElProCus - Electronic Projects for Engineering Students (באנגלית אמריקאית). 2016-05-12. נבדק ב-2021-11-05. "Shadow Robot Company: The Hand Technical Specification". אורכב מ-המקור ב-2008-07-08. נבדק ב-2009-04-09. "Actuators - an overview | ScienceDirect Topics". www.sciencedirect.com. נבדק ב-2021-11-05."Actuators - an overview | ScienceDirect Topics". www.sciencedirect.com. Retrieved 2021-11-05. "Actuators - an overview | ScienceDirect Topics". www.sciencedirect.com. נבדק ב-2021-11-05. Hashimoto, Kenji (2020-11-16). "Mechanics of humanoid robot". Advanced Robotics. 34 (21–22): 1390–1397. doi:10.1080/01691864.2020.1813624. ISSN 0169-1864. Stasse, O.; Flayols, T. (2019), Venture, Gentiane; Laumond, Jean-Paul; Watier, Bruno (eds.), "An Overview of Humanoid Robots Technologies", Biomechanics of Anthropomorphic Systems, Springer Tracts in Advanced Robotics (באנגלית), Cham: Springer International Publishing, 124: 281–310, doi:10.1007/978-3-319-93870-7_13, ISBN 978-3-319-93870-7, נבדק ב-2021-10-25 Hashimoto, Kenji (2020-11-16). "Mechanics of humanoid robot". Advanced Robotics. 34 (21–22): 1390–1397. doi:10.1080/01691864.2020.1813624. ISSN 0169-1864.Hashimoto, Kenji (2020-11-16). "Mechanics of humanoid robot". Advanced Robotics. 34 (21–22): 1390–1397. doi:10.1080/01691864.2020.1813624. ISSN 0169-1864. S2CID 225290402. Khatib, Oussama (1994-09-01). "Towards integrated robot planning and control". IFAC Proceedings Volumes. Fourth IFAC Symposium on Robot Control, Capri, Italy, September 19–21, 1994 (באנגלית). 27 (14): 351–359. doi:10.1016/S1474-6670(17)47337-X. ISSN 1474-6670. , Planning and control for THBIP-I humanoid robot, הכנס הבינלאומי למכטרוניקה ואוטומציה 2006 (באנגלית) N, Bazylev Dmitry; Alexandrovich, Pyrkin Anton; A, Margun Alexei; A, Zimenko Konstantin; Sergeevich, Kremlev Artem; D, Ibraev Denis; Martin, Čech (2015-06-01). "Approaches for stabilizing of biped robots in a standing position on movable support". Scientific and Technical Journal of Information Technologies, Mechanics and Optics. 97 (3): 418–425. doi:10.17586/2226-1494-2015-15-3-418-425. ISSN 2500-0373. Raković, Mirko; Savić, Srdjan; Santos-Victor, José; Nikolić, Milutin; Borovac, Branislav (2019). "Human-Inspired Online Path Planning and Biped Walking Realization in Unknown Environment". Frontiers in Neurorobotics. 13: 36. doi:10.3389/fnbot.2019.00036. ISSN 1662-5218. PMC 6558152. PMID 31214011. Du, Guanglong; Long, Shuaiying; Li, Fang; Huang, Xin (2018). "Active Collision Avoidance for Human-Robot Interaction With UKF, Expert System, and Artificial Potential Field Method". Frontiers in Robotics and AI. 5: 125. doi:10.3389/frobt.2018.00125. ISSN 2296-9144. PMC 7805694. PMID 33501004. Yamane, K.; Murai, A. (2018). "A Comparative Study Between Humans and Humanoid Robots". In Ambarish Goswami; Prahlad Vadakkepat (eds.). Humanoid Robotics: A Reference. pp. 1–20. doi:10.1007/978-94-007-7194-9_7-1. ISBN 978-94-007-7194-9. Khatib, Oussama; Sentis, Luis; Park, Jaeheung; Warren, James (2004-03-01). "Whole-Body Dynamic Behavior and Control of Human-like Robots". International Journal of Humanoid Robotics. 10: 29–43. doi:10.1142/S0219843604000058. Dietrich, Alexander (2016). "Whole-Body Impedance Control of Wheeled Humanoid Robots". Springer Tracts in Advanced Robotics (באנגלית בריטית). 116. doi:10.1007/978-3-319-40557-5. ISBN 978-3-319-40556-8. ISSN 1610-7438. "Robots with high degrees of freedom face barriers to adoption". Collaborative Robotics Trends (באנגלית אמריקאית). 2019-10-02. נבדק ב-2021-11-04. Mubin, Omar; Wadibhasme, Kewal; Jordan, Philipp; Obaid, Mohammad (2019-03-22). "Reflecting on the Presence of Science Fiction Robots in Computing Literature". ACM Transactions on Human-Robot Interaction (באנגלית). 8 (1): 1–25. doi:10.1145/3303706. ISSN 2573-9522. Shankar, S. (2010-10-01), Enthiran (Action, Sci-Fi, Thriller), Rajinikanth, Aishwarya Rai Bachchan, Danny Denzongpa, Sun Pictures, Utopia Films, נבדק ב-2024-03-04 "Science Facts in Enthiran the Robot - Tamil Visitor Coloumn - Endhiran | Rajinikanth | Aishwarya Rai | Shankar | AR Rahman - Behindwoods.com". www.behindwoods.com. נבדק ב-2024-03-04. Boissoneault, Lorraine. "Are Blade Runner's Replicants "Human"? Descartes and Locke Have Some Thoughts". Smithsonian Magazine (באנגלית). נבדק ב-2021-11-05. Ho, Chin-Chang; MacDorman, Karl F.; Pramono, Z.A. Dwi (2008). "Human Emotion and the Uncanny Valley: A GLM, MDS, and Isomap Analysis of Robot Video Ratings" (PDF). 2008 3rd ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI). ארכיון (PDF) מ-2008-08-22.