משוואה דיפרנציאלית

במתמטיקה, משוואה דיפרנציאלית היא משוואה שבה הנעלם הוא פונקציה, כאשר המשוואה מתארת תלות בין הפונקציה ונגזרותיה. למשוואות דיפרנציאליות שימוש רב בתחומי המדע וההנדסה השונים. משוואה דיפרנציאלית רגילה היא משוואה שבה הפונקציה היא פונקציה של משתנה יחיד, בניגוד למשוואה דיפרנציאלית חלקית, שבה הפונקציה היא פונקציה בכמה משתנים, והנגזרות הן נגזרות חלקיות. למשל f ′ ( x ) = f ( x ) {\displaystyle f'(x)=f(x)} היא משוואה דיפרנציאלית רגילה שפתרונה הוא כל פונקציה מהצורה f ( x ) = C e x {\displaystyle f(x)=Ce^{x}} (אקספוננט) כאשר C {\displaystyle C} מספר קבוע. את המשוואות הדיפרנציאליות מסווגים על פי שני קריטריונים עיקריים: סדר ומעלה. מעלת המשוואה היא החזקה (המעריך) הגבוהה ביותר של הפונקציה הנעלמת, המופיעה בה. הסדר הוא סדר הנגזרת הגבוהה ביותר של הפונקציה. למשוואות דיפרנציאליות יש שימושים בכל תחומי המדע: פיזיקה, הנדסה, ביולוגיה, כלכלה ומטאורולוגיה. הסיבה לכך היא שלרוב אנו יודעים לכתוב משוואה המתארת את החוק שלפיו משתנה האובייקט שאותו אנחנו חוקרים: לדוגמה, מיקום או מהירות של חלקיק, טמפרטורה של נקודות שונות במרחב, ביקוש והיצע של מוצרים, וכן הלאה. משוואות כאלה הן לרוב משוואות דיפרנציאליות, ולכן הן צצות ועולות בכל תחום מדעי שבו מנסים לתאר את העולם בכלים מתמטיים. דוגמאות למשוואות דיפרנציאליות בתחומים שונים: משוואה המתארת את קצב התרבות חיידקים ברגע מסוים כתלות במספרם באותו רגע. ההסבר לתלות הוא שככל שמספר החיידקים גדל כך קצב הריבוי קטן, ולהפך. משוואה המתארת תאוצה (קצב השתנות המהירות) של גוף נופל ברגע מסוים כתלות במהירות באותו רגע. ההסבר לכך הוא שהתנגדות האוויר גדלה באופן פרופורציונלי יחד עם מהירות הגוף, ולכן התאוצה קטנה. ככלל, פתרון משוואה דיפרנציאלית עשוי להיות מורכב. אין שיטה כללית לפתרון של משוואה כזו, ולעיתים ניתן להגיע רק לקירוב של הפתרון ולא לפתרון עצמו. עם זאת, לסוגים מסוימים של משוואות יש שיטות מתודיות לפתרונן. ברוב המקרים הבעיה של מציאת פתרון למשוואה דיפרנציאלית הופכת לבעיה של מציאת אינטגרל לפונקציה כלשהי, אם כי גם מציאת אינטגרל אינה שיטתית ולא תמיד ניתנת לביצוע. פתרונות הנתונים על ידי אינטגרל, גם אם לא פתור, יכולים להיות שימושיים מאוד, וניתן לחשב את ערכם המקורב לכל צורך מעשי. כדי להקל על כתיבת המשוואה מסומנות בדרך כלל הפונקציות (ונגזרותיהן) באות בודדת בלבד. באופן כללי, משוואה דיפרנציאלית ליניארית מסדר ראשון היא משוואה מהצורה a 0 ( x ) y ′ + a 1 ( x ) y = f ( x ) {\displaystyle a_{0}(x)y'+a_{1}(x)y=f(x)} כאשר המשתנה בפונקציה שלנו הוא y {\displaystyle y} . אם a 0 ( x ) ≡ 0 {\displaystyle a_{0}(x)\equiv 0} אזי הפונקציה ידועה ואין צורך להמשיך. (אומרים ש- a 0 ( x ) ≡ 0 {\displaystyle a_{0}(x)\equiv 0} אם מתקיים שלכל x בתחום, a 0 ( x ) = 0 {\displaystyle a_{0}(x)=0} ) לכן, נניח כי a 0 ( x ) ≢ 0 {\displaystyle a_{0}(x)\not \equiv 0} . לכן, מותר לחלק ב- a 0 ( x ) {\displaystyle a_{0}(x)} ולקבל משוואה מהצורה y ′ + a 1 ( x ) a 0 ( x ) y = f ( x ) a 0 ( x ) {\displaystyle y'+{\frac {a_{1}(x)}{a_{0}(x)}}y={\frac {f(x)}{a_{0}(x)}}} . נסמן p ( x ) = a 1 ( x ) a 0 ( x ) , q ( x ) = f ( x ) a 0 ( x ) {\displaystyle p(x)={\frac {a_{1}(x)}{a_{0}(x)}},q(x)={\frac {f(x)}{a_{0}(x)}}} ונקבל משוואה מהצורה: y ′ + p ( x ) ⋅ y = q ( x ) {\displaystyle y'+p(x)\cdot y=q(x)} ולכן כשנרצה לפתור משוואה דיפרנציאלית ליניארית מסדר ראשון, נסתכל על הצורה הזאת. דוגמה: נרצה לפתור את המשוואה y ′ + 1 x y = sin ⁡ ( x ) x {\displaystyle y'+{\frac {1}{x}}y={\frac {\sin(x)}{x}}} נכפיל את 2 האגפים ב- x {\displaystyle x} ונקבל: x y ′ + y = sin ⁡ ( x ) {\displaystyle xy'+y=\sin(x)} אך אגף שמאל הוא בדיוק שווה ל- ( x y ) ′ {\displaystyle (xy)'} ולכן נקבל: ( x y ) ′ = sin ⁡ ( x ) {\displaystyle (xy)'=\sin(x)} x y = ∫ sin ⁡ ( x ) d x = − cos ⁡ ( x ) + C {\displaystyle xy=\int \sin(x)\,\mathrm {d} x=-\cos(x)+C} y = − cos ⁡ ( x ) x + C x {\displaystyle y={\frac {-\cos(x)}{x}}+{\frac {C}{x}}} ואכן, לכל C ∈ R {\displaystyle C\in \mathbb {R} } שנבחר, הפונקציה שתתקבל פותרת את המשוואה. כעת, נרצה למצוא דרך לכל המשוואות הדיפרנציאליות הליניאריות מסדר ראשון. שיטה אחת היא, בדומה לדוגמה, למצוא פונקציה μ ( x ) {\displaystyle \mu (x)} כך שכשנכפיל את כל המשוואה בה, נקבל באגף שמאל את הנגזרת של μ ( x ) y {\displaystyle \mu (x)y} ואז רק נשאר לבצע אינטגרציה על 2 האגפים ולקבל μ ( x ) y = ∫ q ( x ) μ ( x ) d x {\displaystyle \mu (x)y=\int q(x)\mu (x)\,\mathrm {d} x} ומשם לחלק ב- μ ( x ) {\displaystyle \mu (x)} ולהגיע לפתרון. השאלה היא מהי אותה μ ( x ) {\displaystyle \mu (x)} . נראה כי אנחנו בעצם דורשים: ( μ ( x ) y ) ′ = μ ( x ) y ′ + μ ( x ) p ( x ) y {\displaystyle (\mu (x)y)'=\mu (x)y'+\mu (x)p(x)y} (חיפשנו פונקציה שע"י כפל שלה במשוואה, נקבל את הנגזרת של (הפונקציה כפול y)) נראה כי ( μ ( x ) y ) ′ = μ ( x ) y ′ + μ ′ ( x ) y {\displaystyle (\mu (x)y)'=\mu (x)y'+\mu '(x)y} ולכן בהכרח מתקיים μ ′ ( x ) = μ ( x ) p ( x ) {\displaystyle \mu '(x)=\mu (x)p(x)} ולכן μ ′ ( x ) μ ( x ) = p ( x ) {\displaystyle {\frac {\mu '(x)}{\mu (x)}}=p(x)} . מכאן נגיע לתוצאות הבאות: ( ln ⁡ ( μ ( x ) ) ′ = p ( x ) ⇒ ln ⁡ ( μ ( x ) ) = ∫ p ( x ) d x ⇒ μ ( x ) = e ∫ p ( x ) d x {\displaystyle (\ln(\mu (x))'=p(x)\Rightarrow \ln(\mu (x))=\int p(x)\,\mathrm {d} x\Rightarrow \mu (x)=e^{\int p(x)\,\mathrm {d} x}} ואכן, כפל המשוואה בפונקציה זאת, תמיד יגרום לנו לקבל באגף שמאל נגזרת של μ ( x ) y {\displaystyle \mu (x)y} וכל מה שנשאר לעשות זה אינטגרציה וחילוק ב- μ ( x ) {\displaystyle \mu (x)} . משוואה דיפרנציאלית סטוכסטית קורס מלא מוקלט "משוואות דיפרנציאליות רגילות" של פרופ אורי אליאש בטכניון, באתר YouTude הרצאות מוקלטות של פרופ' דניאל הרשקוביץ בטכניון על משוואות דיפרנציאליות רגילות, באתר יוטיוב משוואה דיפרנציאלית רגילה, באתר MathWorld (באנגלית) משוואה דיפרנציאלית חלקית, באתר MathWorld (באנגלית) הסבר על שיטות לפתרון של משוואות דיפרנציאליות רגילות, בפרויקט UnderWarrior הסבר על שיטות לפתרון של משוואות דיפרנציאליות חלקיות, בפרויקט UnderWarrior משוואות דיפרנציאליות רגילות - סיכום הקורס, אתר הטכניון משוואה דיפרנציאלית, באתר אנציקלופדיה בריטניקה (באנגלית) משואות דיפרנציאליות, דף שער בספרייה הלאומית