רחפן

רחפן או רב-להב (באנגלית: Multirotor או Multicopter) הוא כלי טיס בלתי מאויש היוצר עילוי באמצעות סיבוב מדחף בעל להבים. משנת 2020 ואילך לערך מספר חברות מנסות לייצר כלי טיס שמסוגלים לשאת נוסעים, בתצורת רחפנים. כלים אלה בדרך כלל מסווגים בז'רגון המקצועי כ-EVTOL. כלי הטיס הכבד מן האוויר הראשון שהצליח להמריא באופן אנכי, היה מסוק בעל 4 מדחפים שתוכנן על ידי לואיס ברגנט. כלי טיס זה ביצע את טיסתו כאשר הוא קשור ברצועה אל הקרקע, ולא המריא לגובה של מעל כ-2 מטרים. בשנת 1908 דווח כי כלי טיס זה טס "מספר פעמים", אך אמינותם של דיווחים אלו נמוכה. בשנות ה-20 של המאה ה-20, המהנדס הצרפתי אטיאן אואמיצ'ן התנסה עם מגוון סוגים של כלי טיס בעלי הנעה רוטורית. בין מגוון העיצובים שתכנן, לדגם "היליקופטר מס' 2" שלו היו 4 רוטורים ו-8 מדחפים, כולם מונעים על ידי מנוע אחד. דגם זה היה בנוי ממסגרת צינורית העשויה מפלדה. בכל אחת מהזרועות היה רוטור בעל שני להבים, כאשר ניתן היה לשנות את זווית הלהבים באמצעות פיתולם. 5 מדחפים הוצבו באופן אנכי אל הקרקע, בכדי לייצב את כלי הטיס מצדדיו. מדחף אחד הוצב בחזית כלי הטיס בכדי לשמש כהיגוי, ושני המדחפים הנותרים שימשו כמייצרי דחף. כלי טיס זה היה בעל יציבות גבוהה יחסית, ובעל שליטה מדויקת ביכולת הטסתו, דבר שהיה יוצא דופן באותם ימים. בוצעו איתו אלפי טיסות ניסוי בשנות ה-20. בשנת 1923 הוא הצליח להישאר באוויר מספר דקות, וב-14 באפריל 1924 שבר את השיא למסוקים של "הפדרציה הלאומית לאווירונאוטיקה", כאשר טס למרחק של כ-360 מטרים. הוא הצליח להדגים טיסה במסלול מעגלי, ומאוחר יותר הדגים את הטיסה הראשונה באורך קילומטר של מעגל סגור. ד"ר ג'ורג' דה בוטזאט ואיוון ג'רום, פיתחו את "מסוק דה בוטזאט", מסוק בעל 6 להבים בכל זרוע בצורה של X, כאשר 2 מדחפים בעלי זווית משתנה שימשו כמפעילי דחף, וכמשנים כיוון סביב הציר האנכי של כלי הטיס. הכלי נבנה על ידי שירות האוויר של ארצות הברית וטס לראשונה בשנת 1922. עד סוף שנת 1923 בוצעו כ-100 טיסות. הגובה המרבי שאליו הצליח להגיע הוא כ-5 מטרים. אך אף על פי שנראה היה כי יש היתכנות מעשית, כלי טיס זה היה בעל הנעה חלשה, בעל תגובת היגוי מועטה, מורכב מכנית ולא אמין. ניסיונות לטוס בטיסה צידית לא עלו יפה בעקבות משקלו של הטייס. בשנת 1956 טס לראשונה כלי טיס בעל 4 מדחפים, שהפגין יכולת מוצלחת של טיסה קדימה. כלי טיס זה היה בעל 4 מנועים שהופעלו באמצעות רצועות V, והכוונתו בוצעה על ידי הפחתה של מהירות הסיבוב של המדחפים בהתאם לצורך. אך כלי הטיס לא היה מוצלח מסחרית בעקבות חוסר ביקוש בשוק הצבאי והאזרחי, ולכן הפרויקט הופסק. ב-1958 פותח כלי טיס בשם "קרטיס רייט VZ-7" שהיה כלי טיס הממריא ונוחת אנכית. הוא פותח עבור צבא ארצות הברית שדרש "ג'יפ מעופף". השליטה בו הייתה באמצעות שינוי מהירות הסיבוב של הרוטורים. כיום חברת בואינג מפתחת קוודקופטר אשר יהיה לשימוש צבאי. כמו כן חברת "איירבוס" מפתחת קוודקופטר חשמלי שישמש כ"מונית מרחפת". בתחילה באמצעות טייס אנושי, אך בעתיד התוכנית היא שתהיה טיסה אוטונומית לחלוטין. בעשורים הראשונים של המאה ה-21, הרחפן נהיה פופולרי ביותר. הצורך בכלי טיס קטן, נייד ובעל אפשרות של ריחוף ממושך גרמה לעלייה במחקר של סוג כלי טיס זה. העיצוב בעל ארבעת הרוטורים, מאפשר לרחפן להיות פשוט לייצור אך עם זאת נייד ביותר ובעל אמינות גבוהה. בנוסף להתקדמות הטכנולוגית שהולכת וגדלה בייצור רחפנים, נחקרת ומתפתחת הטכנולוגיה של הטסת מספר רב של כלי טיס במקביל. שילוב טכנולוגיות זה, יאפשר בסופו של דבר מגוון פעולות אשר מתרחשות במקביל של רחפנים אוטונומיים. רחפנים שנשלטים מרחוק על ידי שלט יוצרו ביפן כבר בתחילת שנות ה-90 של המאה ה-20 אך הרחפן בעל מצלמה אשר יוצר בצורה מסחרית מוצלחת לא היה קיים עד שנת 1999. בשנים 2005–2010 התפתחות טכנולוגית משמעותית בתחום האלקטרוניקה אפשרה לייצר שלטי שליטה מרחוק קלים וזולים, חיישני מהירות סיבוב הרוטור, וטכנולוגיות צילום ו-GPS. התפתחויות אלו הובילו לפופולריות הגדולה של הרחפנים, אשר יכולים לטוס בתוך מבנה סגור כמו שהם טסים מחוץ לו. במהלך המאה ה-21 דווח על מספר שימושים בעל אופי עברייני ולא חוקי באמצעות רחפנים. בעקבות הקמת החומה בין ארצות הברית למקסיקו, דווח על קרטלי סמים שהבריחו סמים באמצעות רחפנים. כמו כן, התבצעו הברחות נשק ושלל מוצרים אסורים לאסירים בבתי כלא ברחבי העולם. רחפן הוא כלי טיס בלתי מאויש בעל שני מדחפים או יותר, בעל מכניקה פשוטה יחסית, וקל לשליטה בטיסה. ברוב המקרים הרחפן הוא בעל זווית פסיעה קבועה, בניגוד למסוק בעל מדחף אחד (או שניים) המשתמש במערכת להבים מורכבת עם זווית פסיעה משתנה, דבר המקשה על השליטה במסלול הטיסה וביציבותו של כלי הטיס. השליטה בתנועת הטיסה של הרחפן מושגת על ידי שינויי המהירות היחסיים בין המדחפים השונים, באופן המשפיע על הדחף והכוח של כל מדחף. רחפנים נקראים על פי מספר המנועים שלהם: טריקופטר – 3 מנועים קוודקופטר – 4 מנועים; זהו סוג הרחפן השכיח יותר. הקסאקופטר – 6 מנועים אוקטוקופטר – 8 מנועים. רחפנים הם בלתי יציבים מבחינה אווירודינמית בהשוואה לסוגי כטב"מים אחרים, ונשלטים על ידי בקר טיסה, או לוח בקרה, כדי לשמור על תנועה יציבה. כדי לשמור על דיוק מצב הטיסה וכיוונה, בקר הטיסה משלב נתונים של גירוסקופים ומדי תאוצה, וברחפנים מתוחכמים יותר משולבים גם GPS, מצפן וחיישנים חזותיים למניעת היתקלות במכשולים. ברחפן מסוג קוואדקופטר, שני מנועים הממוקמים באלכסון מסתובבים לכיוון אחד, והשניים האחרים בכיוון ההפוך. בתצורה כזו קל לשלוט בציר הגלגול או העלרוד (הגברת המהירות של שני מנועים בצד אחד והאטת שני המנועים האחרים בצד השני). נסיקה לגובה מבוצעת על ידי האצה של כל המנועים בו-זמנית, והנמכה על ידי האטה של כולם. הכוחות שמפעילים הרוטורים תלויים במהירות סיבוב המנועים. ההנחה המקובלת היא שכוח העילוי יחסי לריבוע המהירות הזוויתית. השימוש ברחפנים החל כאמצעי שעשוע או צילום לחובבים. עם הגידול בתפוצת הרחפנים ויכולותיהם, נוספו להם שימושים שונים, כאמצעי צילום מהיר וזול: רחפנים משמשים גופי אבטחה וחוקרים פרטיים. רחפנים נכנסו לשימוש ביחידה האווירית של משטרת ישראל לפעולות אכיפה שונות. כן משמשים רשויות מקומיות בפעילות פיקוח. קיימת מערכת לניטור מזיקים בשדה חקלאי. רחפנים סייעו לארכאולוגים לאתר אתרים פוטנציאליים לחפירה. רחפנים נכנסו לשימוש בצה"ל בחיל האיסוף הקרבי, פיקוד המרכז, פיקוד העורף (במבצעי חילוץ והצלה ולשם איתור נפילות רקטות) וביחידות מיוחדות בהן היחידה הרב-ממדית. הרחפנים משמשים בין היתר לתחקור אימונים, לפעילות מבצעית כגון מעצר מבוקשים, פעילות פיזור הפגנות כמו פיזור גז מדמיע על מפגינים. וכן מפותח רחפן בשם "צור" שתהיה לו יכולת נשיאה מוגדלת, זמן שהייה ארוך יותר ומדחפים שקטים. רחפנים בגרסה התקפית משמשים כחלופה בסיסית וזולה לכלי טיס בלתי מאוישים (כטב"מים). אומנם יכולות התקיפה של רחפנים מוגבלות מאוד בהשוואה לכטב"מים, אך נעשה בהם שימוש אפקטיבי לפגיעה במטרות, בין אם על ידי הטלת מטען נפץ מהרחפן ובין אם על ידי הטסת רחפן נפץ אל עבר המטרה, כלומר התאבדות הרחפן על המטרה. יחידת יפת"ח של צה"ל פיתחה רחפן שיורה רימוני 40 מ"מ בשם "קרנף" והוא נמצא בשירות היחידה הרב-ממדית והימ"מ. במתקפת הפתע על ישראל עשה חמאס שימוש נרחב ברחפני נפץ, ובמלחמת חרבות ברזל הפעיל חזבאללה רחפני נפץ. בין הפיתוחים שנמצאים בפיתוח: חברת אמזון מתכננת להתבסס על רחפנים לביצוע משלוחים מהירים במשקל נמוך וטווח קצר. חברת גוגל מתכננת להשיק שירותי משלוחי מזון באמצעות רחפנים. חברה Parrot פיתחה רחפן לשימוש עבור כוחות כיבוי. קיימים מרוצי רחפנים ואירועים תחרותיים אחרים שצוברים תאוצה ומשמשים גם כמנוע לפיתוח של טכנולוגיות ושיטות פיקוד יעילות יותר. הסטארט-אפ קלקונה מפתח אוטובוס-רחפן שיוכל לשאת 40 בני אדם. החברה מצפה כי הנסיעות הראשונות לציבור יהיו ב-2024. עד שנת 2020, לפי אתר "סטטיסטה", סופקו כ-5 מיליון רחפנים לשוק הצרכני. האתר צופה שעד שנת 2030 יסופקו קרוב לעשרה מיליון רחפנים לשוק הצרכני. לפי אתר הרשות התעופה הפדרלית של ארצות הברית, ה-FAA, נכון למאי 2022 יש בארצות הברית 865,505 רחפנים רשומים ו-280,214 מטיסים רשומים. לפי אתר seedscientific יש למעלה מ-1,700,000 רחפנים רשומים הארצות הברית (לא ברור המקור להבדל הגדול בנתונים). לפי אתר רשות התעופה האזרחית, בישראל רשומות כ-200 התאגדויות שיש להן היתר להפעלת כטב"ם קטן או רחפנים. לפי רישומי רשות התעופה האזרחית, נרשמו עד היום[דרושה הבהרה] בישראל כ-2,500 כלי טיס (חובת הרישום, נכון ל-2022, חלה רק על כלי טיס לצרכים מסחריים). לפי דו"ח מבקר המדינה מ-2017, יש בישראל כ-30,000 רחפנים שרובם הגדול מופעלים על ידי חובבים. בנוסף, יש לא מעט כלים המופעלים על ידי הצבא, המשטרה, כוחות הביטחון וחברות ממשלתיות רבות. תקופה ארוכה הרחפנים נחשבו סוג של "צעצועים". ככל שמתרבים השימושים המסחריים ברחפנים, התברר שחסרה מאוד אסדרה מתאימה. נכון ל-2022, יש כבר אסדרה בישראל. רשות התעופה האזרחית הקימה תחום ייעודי לנושא, כולל גיבוי ארגוני, הן לצד ההנדסי, הן לצד התשתיות האוויריות והן לנושאי פיקוח אווירי. במסגרת זו, גובשו נהלים להפעלת כלי טיס שמשקלם המרבי בהמראה עד 25 ק"ג, אוסדרו תשתיות שמאפשרות הכשרת מטיסים והסמכתם, הוגדרו "בועות ייעודיות" להפעלת כטב"ם קטן ורחפנים ועוד ועוד. בתחילת 2020, גובש מהלך שבמסגרתו הוקמה ועדת היגוי ממשלתית שכללה את משרד התחבורה, רשות התעופה האזרחית, רשות החדשנות, מנהלת תחבורה חכמה במשרד ראש הממשלה וחברת נתיבי איילון כזרוע ביצוע מטעם הממשלה. הרשות לחדשנות פרסמה קול קורא ייעודי (5185), קול קורא שתכליתו לקדם הקמת "אקו סיסטם" שלם שיאפשר מתן שירותים לאזרחים דרך המימד האווירי בגובה הנמוך מאוד. במסגרת המיזם בוצעו עד אוקטובר 2022 למעלה מ-15,000 גיחות מה שאפשר הגדרת נהלים להפעלת "מרחב אווירי מנוהל לכטב"ם קטן ורחפנים", כולל הפעלת רחפנים מחוץ לטווח קשר העין של המטיס, הפעלת ריבוי כלי טיס על ידי מפעיל בודד, הכשרת "מטיסי פנים". כלל פעילות המיזם שלימים כונה בשם: "מיזם הרחפנים הלאומי", מתואמת הן עם רשות התעופה הפדרלית של ארצות הברית והן עם EASA – רשות התעופה האזרחית של האיחוד האירופאי, כמו גם עם ה-הפורום הכלכלי העולמי, World Economic Forum. קול קורא נוסף, פורסם והוא אמור לכסות את תקופת הזמן של השנים 2023–2024. קול קורא זה מאפשר הפעלה גם של רחפנים וגם של מטוסי EVTOL. בישראל, כמו ברוב מדינות העולם, ישנה הבחנה באסדרה בין שימוש ברחפן למטרות ספורט ופנאי לבין שימושים אחרים (מסחריים ואחרים), וכן ישנן הבחנות התלויות במשקל של הרחפן בהמראה. יכולת השליטה הקלה ברחפן, והיכולת להעבירו ממקום למקום בקלות, ולהטיסו מעבר לגבול, הביאו לכך שישנם יותר ויותר שימושים לרעה ברחפן, אם בפעולות טרור בין מדינות, ואם בהשבתת אזורי טיס עקב כניסת הרחפן לשטחם (לדוגמה נמלי תעופה ומתקנים רגישים). ב-2015 חוקר אבטחת מידע ב-HP הדגים תרחישים להשתלטות על רחפנים. באוגוסט 2017 הורה הצבא האמריקאי לכוחותיו להפסיק לעשות שימוש ברחפנים של מספר חברות בשל פרצות אבטחת מידע. בינואר 2018 דווח לראשונה על נחיל רחפנים ששימש לתקיפת יעד צבאי. בשל ייצור המוני של רחפנים במחיר נמוך, חלה עלייה משמעותית במקרים של הטסת רחפנים, פרטיים ומסחריים, במדינות המערב. קרו גם מקרים בהם הוטס רחפן במקום ציבורי או ליד נמל תעופה, ללא תיאום או יידוע של הרשויות המוסמכות. מקרים כאלה מהווים בדרך כלל סיכון בטיחותי ועבירה על החוק. בשנת 2011 פורסמו בישראל תקנות של הרשות לתעופה אזרחית המסדירות את רישוי הטסת כטב"ם באופן מסחרי, שרחפן נמצא תחת קטגוריה זו. בנוסף לכך, קיימות חברות כמו DJI שמשתפות פעולה עם הרשויות, המחזיקות במפה עם סימונים, דרגות ואזורים אסורים לטיס עבור רחפנים. דו"ח מיוחד של מבקר המדינה שפורסם ב-15 בנובמבר 2017 קבע שהמדינה כשלה בהתמודדות עם הסיכונים הנשקפים מהרחפנים. קיים סיכון להפרת פרטיות על ידי שימוש ברחפנים. בישראל, החוק דורש ממטיסי טיסנים (גם רב להב) לפעול על פי סעיף 180ז לתקנות הטיס (הפעלת כלי טיס וכללי טיסה), תשמ"ב-1981. בין החוקים נדרשת פעולה תחת רישיון הפעלה מבצעית – כגון "הארגון הישראלי לרב להב", שמירה על 50 מטר גובה, 250 מטר מבניינים וכן חל איסור על הטסה מעל קהל. בעקבות הסיכונים הנשקפים מרחפנים, פותחו מערכות שונות ליירוט רחפנים. חלקן מתבססות על מניעת תקשורת מהרחפן, שתגרום לנחיתתו על הקרקע או חזרתו אל המפעיל. כמו כן קיימת מערכת ישראלית המתבססת על יירוט באמצעות קרן לייזר. ביפן המשטרה מפעילה רחפן גדול עם רשת שלוכד רחפנים אחרים. בעונות המבוססות על המשחק "מגן וחרב" של פוקימון ובמשחק עצמו, הופיעה צורה ייחודית של הפוקימון רוטום שהוא ממוזג עם רחפן.[דרוש מקור] קוודקופטר רובובי שימוש צבאי ברחפנים ענבל אורפז, הם עוקבים אחריכם ויכולים גם להרוג אתכם: הגאדג'טים החדשים בשמים, באתר TheMarker‏, 25 בדצמבר 2014 איתי בלומנטל, שניות מאסון: רחפן התקרב למטוס איירבוס במהלך נחיתה ליד נתב"ג, באתר ynet, 12 באוגוסט 2015 אורה קורן, "אנחנו נכנסים לעידן שבו רחפנים ינועו מעלינו, יעבירו סחורות ואפילו חומרי נפץ", באתר TheMarker‏, 7 בספטמבר 2015 אקונומיסט, ברוכים הבאים לעידן הרחפנים, באתר TheMarker‏, 19 באוקטובר 2015 Jon Fingas, DJI no longer lets you fly its drones in Washington, DC, engadget website, January 28th, 2015 מיטב צילומי רחפן בשנת 2016 באתר CNN מתוך אתר Dronestagram, ינואר 2017 איתי אילנאי, הנחיל, באתר "ידיעות אחרונות", 20 בנובמבר 2019 סרטון הדרכה בשפת הסימנים הישראלית על הפעלת רחפן, עם כתוביות בעברית, סרטון בערוץ "Ido Rosink", באתר יוטיוב (אורך: 14:26 דקות), 18 באפריל 2020 רן ישי, "רחפנים - עידן חדש של לוחמה נגד אוויר", מערכות, גיליון 487, מרץ 2020 דן ארקין איראן שיגרה טיל מרחפן, ישראל דיפנס, 10 בינואר 2021 אביתר מתניה וארז סרי-לוי, בקלע ובאבן: אסטרטגיה של רדוקציה טכנולוגית, עדכן אסטרטגי 24(2), אפריל 2021 ניצן סדן, רחפני נפץ: איך עוצרים את איום המעופפים של חמאס?, באתר כלכליסט, 13 באוקטובר 2023 Kagan, E.; Shvalb, N.; Ben-Gal, I. (2019). Autonomous Mobile Robots and Multi-Robot Systems: Motion-Planning, Communication. New Jersey: John and Sons. ISBN 978-1-119-21286-7. ארי ליבסקר, המזל"ט של השכן גבוה יותר, באתר כלכליסט, 5 בדצמבר 2014 רחפנים: הדבר הבא בחקלאות, באתר "אנשים ומחשבים" יורי ילון, בעזרת רחפן: נחשף מבנה בן 2,200 שנה בלב שטח אש , באתר ישראל היום, 30 בנובמבר 2017 ניר דבורי, ‏צה"ל חושף: הרחפן המיוחד שמתעד גם בלילה, באתר ‏מאקו‏, 20 בנובמבר 2017 יואב זיתון, עזרה מהאוויר: כך מפעיל צה"ל את הרחפנים, באתר ynet, 16 באוקטובר 2016 משה נוסבאום, ‏פיתוח נגד מפגינים: רחפן גז מדמיע, באתר ‏מאקו‏, 21 במרץ 2018 אביתר מתניה וארז סרי-לוי, בקלע ובאבן: אסטרטגיה של רדוקציה טכנולוגית, עדכן אסטרטגי 24(2), אפריל 2021 רפאלה גויכמן, אימת השליחים: גוגל תטיס מזון מהיר ללקוחות באמצעות רחפנים, באתר TheMarker‏, 11 בספטמבר 2016 תומר זכאי, חברת “PARROT” מציגה שני רחפנים חדשים למערכי הכבאות והחקלאות, פורטל ישראדרון, 16 בנובמבר 2017 תחרויות רחפנים – אז לאן כל זה הולך?, אתר ישראדרון, 24 במאי 2017 רחפן בתור אוטובוס: כלי התחבורה שיטיס אנשים מעל הפקקים במנהטן, באתר TheMarker‏, 13 ביוני 2021 פרסום של סה"כ אספקות באתר "סטטיסטה" פרסום רשמי של רשות התעופה הפדרלית של ארצות הברית, בנוגע לכמות הרחפנים הרשומים אצלם פרסום של רחפנים רשומים באתר של seedscientific אתר מנהלת תחבורה חכמה ב"דומיין" הממשלתי פרסום קול קורא 5185 באתר הרשות לחדשנות פרסום קול קורא 6190 באתר הרשות לחדשנות כתבה באתר thehackernews.com, 3 באוקטובר 2015 תקציר המאמר צבא ארה”ב נתן הוראה – להפסיק להשתמש ברחפני DJI למטרות צבאיות, אתר ישראדרון, 7 באוגוסט 2017 רפאל קאהאן, לראשונה: נחיל רחפנים שימש לתקיפת יעד צבאי, באתר כלכליסט, 11 בינואר 2018 רב להב - סיכונים והזדמנויות בישראל, מרכז המחקר והמידע של הכנסת רישוי מטיס כטב"מ, רשות התעופה האזרחית ירון דרוקמן, דו"ח המבקר: המדינה כשלה בהתמודדות עם איום הרחפנים, באתר ynet, 15 בנובמבר 2017 דו"ח ההיערכות הלאומית להגנה מפני איום הרחפנים, מבקר המדינה, 15 בנובמבר 2017 מערכת תכניות קשת, ‏מי מטריד יישוב שלם בעזרת רחפן?, באתר ‏מאקו‏, 4 ביולי 2017 עדי פרל, הכירו את DroneDefender – רובה נגד רחפנים, 18 באוקטובר 2015 יובל אזולאי, ‏פיתוח ישראלי: מערכת שתאתר רחפנים ותיירט אותם בקרן לייזר, באתר גלובס, 14 באוגוסט 2015