加拿大臂

加拿大臂（英語：Canadarm）的正式名称是太空梭遥控机械手系统（英語：Shuttle Remote Manipulator System），是国际空间站上由加拿大太空總署设计的一系列机械手臂，用于部署、移动和捕获有效载荷。在哥伦比亚号航天飞机灾难之后，加拿大臂与軌道器臂傳感器系統（英语：Orbiter Boom Sensor System）（OBSS）配合使用，用来检查航天飞机隔热系统的损伤。国际空间站上最新的移动维修系统也被称为"加拿大臂2号"，也由加拿大宇航局设计。前加拿大总督、前太空人朱莉·帕耶特曾参与加拿大臂的设计和安装。 1969年，加拿大受美国国家航空航天局（NASA）邀请参加航天飞机计划。加拿大DSMA Atcon公司曾制造过一个可以向CANDU核反应堆（英语：CANDU reactor）注入燃料的机器人，这个机器人吸引了NASA的注意。1975年，NASA和加拿大国家研究理事会（英语：National Research Council (Canada)）签署了一个合作谅解备忘录，让加拿大研制和建造太空梭遥控机械手系统（英語：Shuttle Remote Manipulator System），也就是加拿大臂。 第一台加拿大臂于1981年4月运送至NASA。总共有五台加拿大臂（分别是201,202,301,302和303）建造并移交给了NASA。其中302号加拿大臂在挑战者号航天飞机灾难中被损毁。 最初的加拿大臂能够在太空中部署重达29吨的有效载荷。在1990年代中期，为支持空间站组装作业，机械臂控制系统经重新设计，有效载荷能力提高到了266吨。尽管加拿大臂在太空的微重力中可以操控一辆满载公交车重量的运载物，但在地面上机械臂的马达连机械臂自身的重量都不能举起。 加拿大臂长15.2米，直径38厘米，重450千克，有6个自由度。加拿大臂有6个关节，可以大致的对应到人体手臂的关节。肩部横摆和仰俯两个关节，肘部仰俯一个关节，腕部横摆、仰俯和内外旋三个关节。加拿大臂腕部的末端装有末端操作器，用来抓住运载物上的锚钩固定装置。 在太空梭计划早期的测试阶段，有一个模拟的加拿大臂安装在企業號太空梭上，轨道器的运货舱门打开时可以看到这台加拿大臂。1981年，在哥倫比亞號太空梭的STS-2任务中，加拿大臂第一次进行在轨测试。加拿大臂的第一次操作是在STS-3任务中，用于部署和移动等离子体诊断模块（英語：Plamsa Diagnostics Package）。加拿大臂跟随5架太空梭总计执行了超过90次任务。 自从加拿大臂2号安装到国际空间站上之后，加拿大臂将太空梭运载的用于组装空间站的部件传递给加拿大臂2号。两台机械臂通过部件串联在一起的状态，被媒体戏称为“加拿大握手”。 加拿大臂第90次也是最后一次任务是在2011年7月的STS-135任务，运送Raffaello多用途后勤舱（英语：Multi-Purpose Logistics Module）到国际空间站并返回。此后，加拿大臂随太空梭一起退役。发现号的加拿大臂与发现号一起陈列在美国国家航空航天博物馆中。奋进号的加拿大臂在STS-134任务（也是奋进号最后一次任务）中，由于任务需要将加拿大臂拆下。本来计划在返回地球后陈列在加拿大太空局总部，但是奋进号的加拿大臂现在被永久陈列在位于渥太华的加拿大航空博物馆。最后一台进入太空的加拿大臂，搭载在亚特兰蒂斯号上的加拿大臂，于2011年7月完成了最后一次太空梭任务STS-135。这台加拿大臂被运至位于休斯顿的NASA林顿·约翰逊太空中心，用作工程学的研究并有可能在未来的任务中重新启用。 在电影钢铁苍穹中，一架名叫“加拿大臂3号”的隶属于加拿大皇家空軍的军事航天器，被用在与納粹德國战斗的地球保卫战中。 2012年11月13日，加拿大版Google在它的首页上展示了一幅加拿大臂的涂鸦，用来纪念加拿大臂第一次在太空使用30周年。 在2013年电影《地心引力》中，一台太空梭上的加拿大臂被用于维修哈勃望远镜。 Dotto, Lydia. A Heritage of Excellence: 25 years at Spar Aerospace Limited. David Steel. Canada: Spar Aerospace Limited. 1992: 41–42. ISBN 0-9696618-0-0.  Wilks, Brian. Browsing Science Research at the Federal Level in Canada: History, Research Activities and Publications. University of Toronto Press: 117. 2004 [22 November 2013]. （原始内容存档于2014-01-03）.  The Shuttle Remote Manipulator System -- The Canadarm. IEEE Canada. [22 November 2013]. （原始内容存档于2015-12-20）.  Flight History of Canadarm. Canada Space Agency. 28 October 2011 [27 October 2012]. （原始内容存档于2011-05-17）.  Demeo, M.E. REMOTE MANIPULATOR SYSTEM (RMS)- BASED CONTROLS-STRUCTURES INTERACTION(CSI) FLIGHT EXPERIMENT FEASIBILITY STUDY (PDF). January 1990 [2022-12-18]. （原始内容存档 (PDF)于2022-12-18）.  Space Shuttle Canadarm Robotic Arm Marks 25 Years in Space. [2022-12-18]. （原始内容存档于2023-02-25）.  Garry Lindberg. Canadarm and its U of A Connections. U of A Engineer Magazine (University of Alberta). [7 December 2011]. （原始内容存档于2004年11月29日）.  Justin Ray. Vandenberg's space shuttle hangar. Space Flight Now. 5 January 2011 [27 October 2012]. （原始内容存档于2016-01-21）.  加拿大航天局. Flight History of Canadarm. [2016年1月1日]. （原始内容存档于2011年5月17日）.  Chris Gebhardt. Discovery’s retirement plans provide insight into the fate of the robotic arm. NASA. 17 November 2010 [27 October 2012]. （原始内容存档于2016-01-02）.  Roland Kiehne. Letter: Canadarm should be easy to visit. The Montreal Gazette. 27 July 2012 [27 October 2012]. [永久失效連結] Andy Johnson. Unveiling exhibit, Hadfield sends first Canadarm 'last command' from space. CTV News. 2 May 2013 [2 May 2013]. （原始内容存档于2016-03-04）.  Elizabeth Howell. Space Shuttle's Robotic Arm Goes on Display at Canadian Museum. Space.com. 2 May 2013 [2 May 2013]. （原始内容存档于2015-11-07）.  Canadian Space Agency. Minister Moore Unveils Exhibit for Canada's National Space Icon: the Canadarm. Canadian Space Agency. 2 May 2013 [1 July 2013]. （原始内容存档于2013年5月6日）.  Canadarm on display: Space shuttle robot arm unveiled at Canadian museum. 2 May 2013 [2015-12-31]. （原始内容存档于2015-12-27）.  Canadarm - Iron Sky Wiki. Wikia. [2016-01-01]. （原始内容存档于2016-03-05）.  Google doodle honours Canadarm at 31. CBC News. 13 November 2012 [13 November 2012]. （原始内容存档于2013-01-29）.  Canadarm - Gravitymovie Wiki. Wikia. [2016-01-01]. （原始内容存档于2016-03-05）.  维基共享资源上的相关多媒体资源：加拿大臂 http://science.ksc.nasa.gov/shuttle/technology/sts-newsref/sts-caws.html#sts-deploy（页面存档备份，存于互联网档案馆） http://www.asc-csa.gc.ca/eng/canadarm/default.asp（页面存档备份，存于互联网档案馆） CBC Digital Archives - Canadarm - A Technology Star（页面存档备份，存于互联网档案馆） 加拿大主题 机器人学主题 航天主题 移动维修系统，也被称作加拿大臂2号，是安装在国际空间站上的机械臂。 加拿大航天局