CANape

CANape是Vector Informatik開發的軟體工具，此工具主要用在車廠以及汽車產業的電子控制器（ECU）製造商，用在电子控制器運行時的算法校正。 在校正电子控制器時，需針對不同的車款校正其控制行為。校正過程不是直接修改程式碼，而是調整電子控制器的參數，校正會用到量測及校正系統（例如實驗室中的CANape），會在測試台上校正，也會在試車時在實車上校正。為了評估參數調整的效果，開發工程師會用常規的量測技術在传感器及执行器上量測，並且讀取电子控制器的資料，以存取相關的過程變數。ECU內部的量測資料（例如計算函數的中間值），可以用ASAM標準化協定XCP或CCP來取得，也可以透過ECU的標準介面（CAN、FlexRay（英语：FlexRay）、LIN、以太网/BroadR-Reach（英语：BroadR-Reach））。針對高性能ECU的存取，可以用外部硬體介面（例如Vector的VX1000系統）將微處理器的專用介面（例如JTAG、DAP、AURORA）轉換到XCP on Ethernet。CANape校正的典型應用是線上校正，是直接修改ECU中的參數。所得的控制特性可以直接量測並且檢查。利用此作法，可以用ECU中的量測資料或是車輛上的實體量測變數進行精確分析，以確認具體變化的效果。 需要修改參數的功能會以CANape的標準功能實現：量測、分析（手動或自動）、校正、校正資料管理及燒錄。CANape也可以透過診斷協定針對支援的資料及函式進行符號存取，並且支援在XCP on FlexRay的校正。有選項可以擴展CANape的機能，可以在Simulink運行時存取模型、跳過函式等功能。 CANape有自身的巨集語言CASL（Calculation and Scripting Language）。CASL是信號導向的語言，具有函式編輯器可以撰寫跨設備的函式及巨集，其語法類似C語言，其中有提到IntelliSense input、程式碼blocks及許多內建的函式群。可以進行CANape的自動化。 1.0版在1996年發行，6.0版之前的版本稱為CANape Graph。最新版本是2019年10月發行的17.0版。 ECU內部的參數可以透過標準化的量測及標準協定來取得，例如CCP（CAN校正協定）及XCP（通用量測及校正協定）。CANape是第一個可以存取XCP on CAN和XCP on FlexRay的量測及校正工具。 以下是2015年6月時，支援的ASAM標準： AE MCD-1 XCP XCP on CAN介面參考 XCP on Ethernet介面參考 XCP on FlexRay介面參考 XCP on SxI介面參考 XCP on USB介面參考 AE MCD-1 CCP AE MCD-2MC ASAP2/A2L AE MCD-2D ODX AE MCD-2 Fibex（英语：Fibex） AE MCD-3 COM/DCOM介面參考 ASAP3（自動化／最佳化介面） MDF 其他支援的介面有 配合DBC說明格式的CAN CAN FD、乙太網、BroadR-Reach、SOME/IP、FlexRay、LIN、SAE J1939、GMLAN和MOST KWP2000 on K-Line ISO 14230（KWP2000 on CAN）及ISO 14229（UDS） 傳輸協定ISO/TF2和VW-TP2.0 第三方廠商的量測設備和硬體介面整合 iLinkRT 若開發任務的量測資料吞吐量大到30 MByte/s，可以用Vector的VX1000系統來存取微處理器相關的資料追蹤及除錯介面，例如JTAG、DAP、LFAST、RTP/DMM、Nexus AUX或AURORA。 CANalyzer（英语：CANalyzer） CANoe Patzer, A. A Multifaceted Standard - Optimize ECU Parameters with XCP (PDF). ATZ elektronik, issue 1/2006: 17–18. [23 April 2010]. （原始内容 (PDF)存档于12 December 2010）.  Peteratzinger, M.; Steiner, F.; Schuermans, R. XCP on FlexRay at BMW (PDF). Hanser Automotive, issue 9/2006. [23 April 2010]. （原始内容 (PDF)存档于2016-03-03）.  Riedl, A.; Kless, A. Innovative ECU measurement concept for maximum data rates with minimal effects on execution time (PDF). Hanser Automotive, issue 9/2009. [23 April 2010]. （原始内容 (PDF)存档于2016-03-03）.  Eisenknappl, L.; Kagerer, W.; Koppe, H.; Lamprecht, M.; Meske, A.; Kless, A. Verification of Object Recognition Algorithms by Driver Assistance Systems at BMW (PDF). Hanser Automotive, issue 9/2008. [23 April 2010]. （原始内容 (PDF)存档于2017-08-29）.  Braun, C.; Morizur, P. XCP on FlexRay at Audi - AUTOSAR-compatible XCP software modules for FlexRay ECUs (PDF). Hanser Automotive, issue 7/2008. [23 April 2010]. （原始内容 (PDF)存档于2016-03-03）.  Spinner, G.; Patzer, A. Efficiently developing control concepts at BorgWarner with a cost-effective rapid prototyping solution (PDF). Hanser Automotive, issue 11/2007. [23 April 2010]. （原始内容 (PDF)存档于12 December 2010）.  Tepe, E.; Patzer, A. Analyze large quantities of measurement data rationally and flexibly (PDF). Elektronik automotive, issue 10/2013. [22 June 2015]. （原始内容 (PDF)存档于4 March 2016）.  Options for CANape. [2021-02-14]. （原始内容存档于2018-08-27）.  CANape. CANape and CASL (PDF). [18 April 2017]. （原始内容 (PDF)存档于2017-04-19）.  Company History. [2023-12-19]. （原始内容存档于2023-12-19）.  Company History Vector. [2017-01-02]. （原始内容存档于2015-11-28）.  ECU Calibration with CANape. [2021-02-14]. （原始内容存档于2021-01-16）.  ASAM Products & Services. [2011-10-22]. （原始内容存档于2011-11-21）.  CANape on the web site of Vector （页面存档备份，存于互联网档案馆） ASAM (Association for Standardisation of Automation and Measuring Systems) – CCP and XCP at standard category "ASAM AE (Automotive Electronics) – Software Development, Connection and Use of Controllers"