implemente un reader;purgeTemplates
que borra todas las huellas del lector.
no toca el modelo. la base, etc.
solo las borra del lector.
cambie el generador de comandos para que sea el mismo firmware el que los genera en caso de que no haya comandos en la cola a ejecutar.
tambien elimine las sincronizacion por semaforos ya que en este caso no es necesaria.