Meine lauffähige Implementierung der Navigation. Es fehlt eine Integration der leon.geom.line, es wurde lediglich auf ein eigenes Modell der Strecke zurückgegriffen. Momentan existier ein Parameter DYNMODE in dieser Datei, welcher auf 'true' für unbekannte Strecken bzw die Teststrecke gedacht ist. Auf false wird das oben erwähnte Modell zur Navigation genutzt.